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COURS DE MCANIQUE DES SYSTMES DE


SOLIDES INDFORMABLES

Pr M.Bourich

Filire: Enseignements Gnraux et Techniques


Niveau: Cycle Intgr Prparatoire II
Semestre: S4

11

(EGT)

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BIBLIOGRAPHIE

MmoirescouronnsparlacadmieroyaledessciencesetbellesLettresdeBruxelles,tomeXI,
chapitreVI,1873.
LuisFiguier,LesMerveillesdelascienceoudescriptionpopulairedesinventionsmodernes,Librairie
Furne,EditeursJouvetetCie,Tome1dessupplments,1891
P.Duhem,Lvolutiondelamcanique,A.Hermann,Paris,1905.
R.Bricard,CalculVectoriel,Armandcolin,Paris,1929.
P.Costabel,Histoiredumomentdinertie,Revuedhistoiredessciencesetleursapplications,tome3,
n4,pp.315336,1950.
F.Halbwachs,Anglesd'Euler,rotationinstantaneetoprateursquantiquesderotationdansl'espace
temps,Volume16,Partie3deAnnalesdel'InstitutHenriPoincar,1959.
F.Balibar,Galile,NewtonlusparEinstein,PUF,1984.
C.Chauvir,LessayeurdeGalile,BellesLettres,1989.
AGATI,LEROUGEetROSSETTO,Liaisons,mcanismesetassemblages,DUNOD1994.
S.Pommier&Y.Berthand,Mcaniquegnrales,Dunod,Paris,2010.
M.HasnaouietA.ELMachai,coursdemcanique2,Premiredition,FSSM,2010.

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Conformmentaudescriptifdelamcaniquedessystmesdesolides
indformables,lecoursestarticulenseptchapitres:

CalculvectorielTorseurs,
Cinmatiquedusolide,
Gomtriedesmasses,
Cintiquedusolide,
Dynamiquedusolide,
LiaisonsForcesdeliaison,
Mouvementdunsolideautourdunpointoudunaxefixes.
Cours:30h;TD:30h;TP:10h;valuation:6h;VHglobale=76
NoteModule:Contrle1:40%;Contrle2:40%:etTD:20%;

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ChapI:CalculvectorielTorseurs
Galile: (1564-1642)

La philosophie est crite dans


ce grand livre, l'univers, qui ne cesse
pas d'tre ouvert devant nos yeux. Mais
ce livre ne peut se lire si on ne
comprends pas le langage et on ne
connat pas les caractres avec lesquels
il est crit. Or, la langue est celle des
mathmatiques, et les caractres sont
triangles, cercles et d'autres figures
gomtriques. Si on ne les connat pas,
c'est humainement impossible d'en
comprendre mme pas un seul mot.
Sans eux, on ne peut qu'aller la drive
dans
un
labyrinthe
obscur
et
inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623
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APPROCHEHISTORIQUE

Pour les problmes de physique, l'Allemand Hermann Grassman (18091877) fut lun
despremiersutiliserlanotationvectorielle.
L'Amricain Gibbs (18391903) et l'Anglais Heaviside (18501925), disciples de
Hamilton(l'undespremiersutiliserlanotiondevecteur),donnentaucalculvectorielsa
formequasidfinitive.
Lintrtdelamaitriseducalculvectorielestfondamentalpourlabonneapplicationdes
loisdelamcanique.

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DFINITIONS
ESPACEVECTORIEL
ESPACEVECTORIELEUCLIDIEN
ESPACEAFFINEESPACEMTRIQUE
VECTEURSMOMENTDUNVECTEUR
Onappellevecteurli,toutcouple(A,)formdeAappelorigineoupoint
dapplicationetdunvecteurdeEappelgrandeurvectorielle.
Notation:(A,)=(A):onlitvecteurliaupointA.

Exemples:Forcersultanteappliqueunpoint.
Champlectriquecrparunechargelectriqueenunpoint.

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Oprationssurlesvecteurs
Produitscalaire:
Leproduitscalaireestuneoprationalgbriques'ajoutantauxloiss'appliquantauxvecteurs.
deuxvecteurs,elleassocieleurproduit,quiestunnombre(ouscalaire,d'osonnom).Elle
permetd'exploiterlesnotionsdelagomtrieeuclidiennetraditionnelle:longueurs,angles,
orthogonalit.

Produitvectoriel
Le produit vectoriel est une opration vectorielle effectue dans les espaces euclidiens
orients de dimension 3. Le formalisme utilis actuellement est apparu en 1881 dans un
manueld'analysevectoriellecritparJosiahWillardGibbspoursestudiantsenphysique.

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TORSEURS
Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide
indformable, pour dcrire les mouvements des solides et les actions mcaniques qu'ils
subissentdelapartd'unenvironnementextrieur.Uncertainnombredevecteursutilissen
mcanique sont des moments : moment d'une force, moment cintique, moment
dynamique. Les champs vectoriels utiliss en mcanique (moment d'une force, moment
cintique,momentdynamique..)possdentdespropritscommunes,dolintrtdtre
modlissparunmmeobjetmathmatiqueappeltorseur.

Applicationantisymtrique
Champantisymtrique

1010

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1111

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Oprationsurlestorseurs
Additiondestorseurs
Multiplicationduntorseurparunscalaire
Comomentouproduitscalairededeuxtorseurs
galitdedeuxtorseurs

1212

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Axecentralduntorseur

Classificationdestorseurs
Glisseur
Couple

1313

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ChapII:CinmatiqueduSolide
Ren Descartes: (1596-1650)
Ren Descartes a crit les
principes de la philosophie en 1644, dont
lobjectif est de donner des fondements
rigoureux la philosophie. La physique
cartsienne
est
fonde
sur
lidentification de la matire avec la
quantit gomtrique : la pesanteur et le
mouvement sont ramens une
explication mcaniste. Sa description du
monde
est
essentiellement
cinmatique,
le
mouvement
se
transmettant de proche en proche par
contact. Dans les Principes de la
Philosophie, Descartes distingue la cause
premire de tous les mouvements (Dieu,
auteur de la nature), des causes
secondes appeles les lois
De
la
nature,
qui
rgissent
le
mouvement des parties de la matire.

1414

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1515

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Approche historique
Enmcanique, lacinmatique(tir du nom grec:kinma) est
l'tudedesmouvementsdescorpssanstenircomptedescauses
qui les produisent.Au ct de la notion d'espace qui fut l'objet
de lagomtrie, la cinmatique introduit en outre la notion
dutemps.Onpeutdaterlanaissancedelacinmatiquemoderne
l'allocution dePierre Varignonen1700qui a dmontr quil
est possible de dduire lacclration de lavitesseinstantane
l'aided'unesimpleprocduredecalculdiffrentiel.

1616

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Soliderigide:

Un solide rigide ou indformable est un ensemble de points matriels


dontlesdistancesmutuellesrestentconstantesaucoursdutemps.

Champdesvitessesdunsolide:

1717

d AB
AB
0
dt

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Champdesacclrationsdunsolide:

d
(B / R 0 ) (A / R 0 )
AB ( AB) 2 AB
dt R
0

Engnral,leterme:

( AB) 2 AB

nestpasnul.Parconsquent,lechampdesacclrationsdunsolidenestpasuntorseur.

1818

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MOUVEMENTSDETRANSLATIONROTATIONTANGENT:
Mouvementdetranslation:

Rotationdunsolideautourdunaxefixe:

1919

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Mouvementhlicodal

2020

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Mouvementtangent:

CompositiondesMouvements:

v( M / R 0 ) v ( M / R 1 ) v(O 1 / R 0 ) ( R 1 / R 0 ) O 1 M v r ( M ) v e ( M )

2121

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Compositiondesvecteursrotations:

(S / R 0 ) (S / R 1 ) (R 1 / R 2 ) (R 2 / R 3 ) (R n 1 / R n ) ( R n / R 0 )

Compositiondesacclrations:

2222

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Cinmatiquedessolidesencontact:
Vitessedeglissement:

2323

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Roulementetpivotement:

2424

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Mouvementplandunsolide:

2525

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CentreinstantanderotationCIR:

2626

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Baseetroulantetudeanalytique:

2727

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ChapIII:Gomtriedemasse
Roger Josef Boscovich: (17111787)

2828

Pour R.J. Boscovich,


les corps ne sont continus
quen apparence, en ralit, ils
sont
forms
de
points
matriels isols; un corps
continus soit un concept
intuitif,
primitif,
on
peut
toujours le penser comme un
ensemble de points matriels,
lis entre eux par des liens
sans masse, de telle sorte que
la masse totale soit la somme
de la masse des tous les
points, et que la forme, donc la
disposition des ces points, soit
Cyclepar
Intgr
Prparatoire
garantie
le "squelette"
des

aux
Formations
dIngnieurs
liens imaginaires .

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2929

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Approche historique
La notion de barycentre est utilise en physique, et en
particulier en mcanique et en astronomie, pour simplifier
l'tude du mouvement dun systme. Le premier avoir
tudi le barycentre en tant que centre des poids (ce qu'on
appelle de nos jours le centre de gravit) est le
mathmaticien et physicien
Archimde. Il est un des
premiers comprendre et expliciter le principe des
moments, le principe des leviers et le principe du
barycentre. Il crit dans son trait sur le centre de gravit
de surface plane : Tout corps pesant a un centre de gravit
bien dfini en lequel tout le poids du corps peut tre
considr comme concentr . Il est le premier avoir
cherch des centres de gravit de surface comme des
demi-disques, des paraboles. Il procde par approximations
successives et a pu prouver que la recherche d'un centre de
gravit utilise des mthodes analogues celle du calcul
d'aire. Par la suite, sur la base de ses travaux, Guldin
dvelopp les deux thormes portant son nom.
3030

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Masse
La mcanique classique associe tout corps matriel une grandeur
qui reprsente sa masse note m. La masse vrifie les trois axiomes
suivants:
Positivit:

le systme matriel (S), m(S) 0;

Additivit:
m(S) = im(Si);

la fragmentation de (S) en sous-systmes (S i),

Invariabilit: La masse de tout systme est invariante dans tout


mouvement de ce systme (vitesses trs faibles devant la clrit
de la lumire).

3131

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3232

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Thorme de Guldin
LesmthodespratiquesderecherchedeGdanslecasdecorpshomognes:
a- Quand cest possible, on dcompose le systme en lments plus
simples dont on connat les centres de masse, puis on dtermine le
barycentre de ceux-ci (exemple: centre de masse du systme
sphre - cylindre).
b- Utiliser les symtries du systme lorsquelles existent: le centre
de masse appartient aux lments de symtrie.
c- Lorsquil sagit de dterminer les centres de masse darcs, de
courbes planes ou de surfaces planes on regarde sil y a une
possibilit dutiliser un des deux thormes de Guldin.

3333

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Moment dinertie - Oprateur dinertie


La notion de moment d'inertie prsente un grand intrt sur le plan
de la vritable histoire de la mcanique et sur celui de la
philosophie et de ses principes. C'est en 1673 que Huygens, dans la
solution du problme du centre d'oscillation du pendule compos
(livre: Trait du Pendule), fit apparatre pour la premire fois une
quantit de la forme . C'est en 1810-1811 que cette quantit
intervint pour la premire fois sous le nom de moment d'inertie, et
d'une manire officielle et systmatique, dans l'enseignement de la
Mcanique des solides indformables
Concernant la signification physique, le moment d'inertie est une
grandeur qui caractrise la gomtrie des masses d'un solide, c'est-dire la rpartition de la matire en son sein. Il quantifie galement
la rsistance une mise en rotation de ce solide (ou plus
gnralement une acclration angulaire).

3434

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MATRICE DINERTIE

J (O, S)( i ) I Ox i I xy j I xz k

J (O, S)( j) I xy i I Oy j I yz k

J (O, S)(k ) I xz i I yz j I Oz k

3535

F
E
A

B
D
F
E

D C
matrice d'inertie
(33)


A F E


F B D

E D C

composantes de u
composantes de J(O,S)(u )
(31)
(31)

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Matrice principale dinertie

3636

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ThormedeHuygens
Considronslecasdelafiguresuivante:

Ona:I(,S)= u J(O,S)( u )= u J(G,S)( u )+ u J(O,mG)( u )

=I(G,S)+m u [ OG ( u OG )]

=I(G,S)+m( u OG )( u OG )

=I(G,S)+m( u OG )2

I , S I G , S md 2 G ,

ThormedeHuygensclassique

3737

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ChapIV:CintiqueduSolide
Johan
Samuel
Knig
(Koenig): (1712-1757)

3838

Les travaux de Koening


publi dans son livre

Elment de gomtrie
contenant les six premiers
livres
dEuclide,
permettent
le
rapprochement
des
concepts de la cinmatique
(vitesse, acclration) et
ceux de la gomtrie des
masses (centre de masse,
moment dinertie) donnant
naissance La cintique
(appelle
aussi
Cycle Intgr Prparatoire
cinmatique
des masses).
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3939

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Dfinitionsdescinqquantitscintiques:

4040

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Moment Cintique :
Lemomentcintique,estlagrandeurphysiquequijouedanslecasd'une
rotation, un rle analogue celui de la quantit de mouvement pour une
translation; si la conservation de la quantit de mouvement pour un
systmeisolestliel'invariancepartranslationdansl'espace(proprit
d'homognitdel'espace),laconservationdumomentcintiqueestlie
l'isotropiedel'espace.

(O, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) (O, m G / R 0 )

(O, S / R 0 ) :momentcintique

mv(G / R 0 ) :rsultantecintique

( G , S / R 0 ) ( G , S / R G )

( , S / R 0 ) ( A , S / R G ) u

4141

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Momentdynamique:

(O, S / R 0 ) :momentdynamique

m (G / R 0 ) :rsultantedynamique

( , S / R 0 ) ( A , S / R 0 ) u


d(G , S / R 0 )
( G , S / R 0 )
dt

R0

d(I1 , S1 / R 0 )

: s' il y a absence de glissement de (S1 ) par rapport R 0
( I1 , S1 / R 0 )
dt

R0

( I, S / R ) d(I, S / R 0 )
v(I / R 0 ) mv(G / R 0 )
0

dt
R0

4242

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nergie Cintique
En histoire des sciences, G.
Leibniz, s'opposant
Descartes, qui estimait que la quantit de mouvement se
conservait toujours, dveloppa l'ide de la force vive (vis
viva), laquelle il attribuait la valeur mv2. La force vive est
donc le double de l'nergie cintique. La force vive est un
concept obsolte o on trouve la premire expression
mathmatique de ce qui sera connu comme la loi de la
conservation de l'nergie. Elle peut tre considre comme
une sorte d'nergie cintique ou d'nergie relie au
mouvement des objets. Do la naissance du concept
nergie cintique (du Grec nergeia), qui dtermine
lnergie que possde un corps du fait de son mouvement
par rapport un rfrentiel donn.

4343

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DeuximethormedeKnig:

1
E c (S / R 0 ) =E c (S / R G ) + m( v(G / R 0 ) ) 2
2

1 t
E c (S / R 0 ) = (R / R 0 ) II(A, S) (R / R 0 )
2
(33)
(13)
(31)

1 t
1

E c (S / R 0 ) (R / R 0 )II(G, S) (R / R 0 ) m v (G / R 0 )
2
2

rotation
translation

4444

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ChapV:DynamiqueduSolide
Isaac Newton: (1642-1727)

4545

Newton formule l'hypothse


audacieuse selon laquelle la
Lune tombe sur la Terre de
la mme manire qu'un objet
une pomme par exemple...
tombe sur le sol. Mais en
raison de sa vitesse initiale, la
Lune dcrit une trajectoire
curviligne. Chute verticale et
mouvement orbital sont donc
des mouvements de mme
nature. Puis Newton tend
cette hypothse tout corps
cleste en orbite et aboutit
la loi suivante : Deux corps
quelconques
s'attirent
selon
Cycle Intgr
Prparatoire
une force proportionnelle au

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4646

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Approche historique :
La cinmatique ne peut constituer elle seule la science du
mouvement, dans la mesure prcisment o elle ne tient compte ni
des causes qui le produisent ni de ce quoi il s'applique. La science
galilenne laisse sans rponse la question des rapports entre la matire
et le mouvement, qui, par contre, tait au cur de la thorie d'Aristote.
On verra comment Newton, par l'introduction d'une dynamique fonde
sur les concepts renouvels de masse et de force, pensera avoir rgl
cette question. On constatera que, comme l'ont soulign les auteurs du
XIXe sicle, et notamment Mach, Newton n'est pas parvenu remplir
entirement son programme, dans la mesure o il n'a pas su donner du
mouvement de translation uniforme, dit inertiel, une explication

matrialiste, c'est--dire uniquement en termes d'espace, de temps et


de matire. On verra comment Einstein, avec la thorie de la relativit
gnrale et l'ide que la structure gomtrique de l'espace est
dtermine par la distribution des masses qui s'y trouvent, a
finalement rsolu le problme du lien entre la cinmatique et la
dynamique.
4747

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Torseurdesforcesappliques(S):

R ( F S) f (M i ) f (M )d(M ) f (M' )d(M' ) :rsultante

M (A, F S) AMi f (M i ) AM f (M )d AM f (M' )d C (M )d :moment

Classificationdesforces:

4848

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Principefondamentaldeladynamique(PFD)ouaxiomedeladynamique:

m (G / R u ) R (Fext S) : Thorme du centre de masse


(A, S / R u ) M (A, Fext S): Thorme du moment cintique

4949

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Thormedesinteractionsouthormedelactionetdelaraction:

D(S / R u ) Fext

R ( FS1 S 2 ) R ( FS2 S1 )

M ( A, FS1 S 2 ) M ( A, FS2 S1 )

Fint

Fint Si
n

i 1

5050

S FS2 S1 FS1 S 2

0 torseur nul

Si
FSi S j

i j
0
0

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ChangementderepreRepregalilen:
Le choix du rfrentiel d'tude n'est pas uniquement guid par des considrations
techniques de complexit plus ou moins grande d'criture des quations du
mouvement, par exemple selon l'orientation des axes, le systme de coordonnes
(cartsiennes, sphriques, etc.), ou l'origine des dates, mais dtermine galement
du point de vue fondamental le cadre spatio-temporel d'tude des phnomnes
considrs.
En effet, pour un rfrentiel quelconque, l'espace n'apparatra pas ncessairement
homogne et / ou isotrope, ni le temps uniforme. Ainsi, par exemple, l'tude du
mouvement d'un corps par rapport au rfrentiel li un wagon en mouvement
acclr par rapport aux voies fera apparatre une direction privilgie, celle de du
vecteur acclration, soit un anisotropie de l'espace. Il en sera de mme pour un
rfrentiel li un corps en mouvement de rotation autour d'un axe fera la fois
apparatre une direction privilgie, celle de l'axe de rotation (anisotropie), mais
aussi des effets "centrifuges" dpendant de la distance l'axe (non-homognit de
l'espace), voire du temps si la vitesse de rotation n'est pas constante (non-uniformit
du temps).

5151

Une telle situation conduirait devoir crire les quations de la Physique, et


notamment celle de la mcanique, d'une faon distincte selon le rfrentiel d'tude,
c'est--dire sous une forme non covariante, moins de dfinir une classe de
rfrentiels particuliers, dits galilens, par rapport auxquels ces quations prennent
justement une forme covariante.
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TorseurdynamiquedentranementTorseurdynamiquedeCoriolis:

D e (S) ( O )

D c (S) (O )

e ( M )dm, OM e ( M )dm

rsultante

moment / O

(
M
)
dm
,
OM

(
M
)
dm
c c
rsultante
moment / O

Les torseurs dynamiques dentranement et de Coriolis sont nuls dans les repres Rg anims dun
mouvementdetranslationrectiligneuniformeparrapport Ru:cesrepressontappelsgalilens.
Danslapratique,unrfrentiellidescorpsrelsnepeuttrequ'approximativement,localementet
momentanmentgalilen.

5252

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5353

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5454

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Thormedelnergiecintique:

dE c (S / R g )
dt

d
E c (S / R g ) E p
dt

5555

P f (M / R g )

d dm
2
v
(
M
/
R
)
g

dt 2

Rg

P Fext S / R g

Rg

d
E m (S / R g ) R P Fext nc S / R g
g
dt

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Mouvementdansunreprenongalilen:

(M / R g )dm f (M ) (M / R r )dm e (M)dm c (M )dm

(M / R r ) v(M / R r )dm f (M) v(M / R r ) e (M )dm v(M / R r ) c (M ) v(M / R r )dm



0
f ie (M)

d
E c (M / R r ) R r P Fext S / R r P Fie S
dt
Fext S Vr (S) Fie (S) S Vr (S)

5656

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ChapVI:LiaisonsForcesdeLiaison
Charles Coulomb: (1736-1806)

5757

La
loi
de
Coulomb
en
mcanique,
nomme
en
l'honneur
de
Charles
de
Coulomb, exprime sous une
forme trs simplifie l'intensit
des forces de frottements qui
s'exercent entre deux solides.
Selon que ces solides glissent
ou non l'un contre l'autre, on
parle
de
glissement
(frottement dynamique) ou
d'adhrence
(frottement
statique). Dans les deux cas,
les actions rciproques qui
s'exercent entre ces solides
comportent : une composante
CycleN Intgr
Prparatoire
normale
qui les presse
l'un
aux Formations
contre
l'autre, dIngnieurs
une

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Introduction
Un mcanisme est l'association de plusieurs pices lies entre elles par des contacts
physiquesquilesrendenttotalementoupartiellementsolidaires,selonqu'ilsautorisentou
nondesmouvementsrelatifs.Laliaisonmcaniqueestlemodleutilispourdcrirecette
relation dont la considration est primordiale dans l'tude des mcanismes. Elle emploie
des reprsentations mathmatiques qui diffrent suivant qu'on l'aborde sous l'aspect
cinmatique (tude des mouvements ou guidages) ou sous l'aspect statique (tude de la
transmissiond'efforts).

La notion de liaison mcanique se dfinit plus gnralement entre groupes de pices,


appelsclassesd'quivalencecontenantrespectivementdespicesentirementsolidaires.

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Actionsdecontact:
Dfinition:
Lorsquontudielemouvementdunsolideencontactavecunautresolide,ondoit
prendreenconsidrationdenouvellesforcesditesforcesdecontact.

Forcesde
contact

Considrons un systme matriel (S) constitu de p solides et de q points matriels. Si le


systme est entirement libre (absence des forces de contact), la position dun solide dans
lespace,parrapportunrepreR,estdfiniepar6paramtres(xG,yG,zG,,,),celle
dunpointmatrielestdfiniepar3paramtres(coordonnesdupoint).

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Liaisons:

m Si (G i ) R i (3 quations pour chaque i, 1 i p)


(O, S i ) M (O, F Si ) (3 quations pour chaque i,1 i p)

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Liaisonholonome
Uneliaisonestditeholonomesilarelationdecetteliaisonfaitapparatre
les paramtres de position (coordonnes et angles) sans faire apparatre
leurs drives par rapport au temps. Si la relation de liaison contient des
drives des paramtres par rapport au temps, la liaison sera dite non
holonome.
(S1)

S1 S2

R S1 S2 R S2 S1


M (I, R S1 S2 ) S1 S2 S2 S1

S2--S1 n N

RS2--S1

I
T

(S2)

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LoisdeCoulomb

Approchehistorique

Ceslois,largementempiriques,onttintroduitesparCoulomben1871.Ellesdpendentde
ltatdessurfacesencontact.Tropsouventconsidrcommeunlmentperturbateurpour
lescalculs,onsaperoittrsvitequelefrottementesttoutsimplementindispensable:siles
visdefixationrestentserres,leclouenplace,leschellesdeboutetlesvoituressurlaroute,
cest grce au frottement. Cest aussi sur ce phnomne que repose le fonctionnement des
freinsetembrayages.

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Ractionnormale:

aSonsens:laractionnormaleexercepar(S2)sur(S1)estdirigeverslintrieurde
(S1):cestuneforcerpulsive.
bSanorme:elleaunevaleurarbitrairequidpenddumouvementoudelquilibreetdes
actionsquisexercentsur(S1).
Contactsansglissement:

T f0 N

Contactavecglissement:

T f N

Ractiontangentiel:

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Puissancetotaledesactionsdecontact:

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