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Marrakech
Pr M.Bourich
11
(EGT)
BIBLIOGRAPHIE
MmoirescouronnsparlacadmieroyaledessciencesetbellesLettresdeBruxelles,tomeXI,
chapitreVI,1873.
LuisFiguier,LesMerveillesdelascienceoudescriptionpopulairedesinventionsmodernes,Librairie
Furne,EditeursJouvetetCie,Tome1dessupplments,1891
P.Duhem,Lvolutiondelamcanique,A.Hermann,Paris,1905.
R.Bricard,CalculVectoriel,Armandcolin,Paris,1929.
P.Costabel,Histoiredumomentdinertie,Revuedhistoiredessciencesetleursapplications,tome3,
n4,pp.315336,1950.
F.Halbwachs,Anglesd'Euler,rotationinstantaneetoprateursquantiquesderotationdansl'espace
temps,Volume16,Partie3deAnnalesdel'InstitutHenriPoincar,1959.
F.Balibar,Galile,NewtonlusparEinstein,PUF,1984.
C.Chauvir,LessayeurdeGalile,BellesLettres,1989.
AGATI,LEROUGEetROSSETTO,Liaisons,mcanismesetassemblages,DUNOD1994.
S.Pommier&Y.Berthand,Mcaniquegnrales,Dunod,Paris,2010.
M.HasnaouietA.ELMachai,coursdemcanique2,Premiredition,FSSM,2010.
22
Conformmentaudescriptifdelamcaniquedessystmesdesolides
indformables,lecoursestarticulenseptchapitres:
CalculvectorielTorseurs,
Cinmatiquedusolide,
Gomtriedesmasses,
Cintiquedusolide,
Dynamiquedusolide,
LiaisonsForcesdeliaison,
Mouvementdunsolideautourdunpointoudunaxefixes.
Cours:30h;TD:30h;TP:10h;valuation:6h;VHglobale=76
NoteModule:Contrle1:40%;Contrle2:40%:etTD:20%;
33
ChapI:CalculvectorielTorseurs
Galile: (1564-1642)
55
APPROCHEHISTORIQUE
Pour les problmes de physique, l'Allemand Hermann Grassman (18091877) fut lun
despremiersutiliserlanotationvectorielle.
L'Amricain Gibbs (18391903) et l'Anglais Heaviside (18501925), disciples de
Hamilton(l'undespremiersutiliserlanotiondevecteur),donnentaucalculvectorielsa
formequasidfinitive.
Lintrtdelamaitriseducalculvectorielestfondamentalpourlabonneapplicationdes
loisdelamcanique.
66
Exemples:Forcersultanteappliqueunpoint.
Champlectriquecrparunechargelectriqueenunpoint.
77
Oprationssurlesvecteurs
Produitscalaire:
Leproduitscalaireestuneoprationalgbriques'ajoutantauxloiss'appliquantauxvecteurs.
deuxvecteurs,elleassocieleurproduit,quiestunnombre(ouscalaire,d'osonnom).Elle
permetd'exploiterlesnotionsdelagomtrieeuclidiennetraditionnelle:longueurs,angles,
orthogonalit.
Produitvectoriel
Le produit vectoriel est une opration vectorielle effectue dans les espaces euclidiens
orients de dimension 3. Le formalisme utilis actuellement est apparu en 1881 dans un
manueld'analysevectoriellecritparJosiahWillardGibbspoursestudiantsenphysique.
88
99
TORSEURS
Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide
indformable, pour dcrire les mouvements des solides et les actions mcaniques qu'ils
subissentdelapartd'unenvironnementextrieur.Uncertainnombredevecteursutilissen
mcanique sont des moments : moment d'une force, moment cintique, moment
dynamique. Les champs vectoriels utiliss en mcanique (moment d'une force, moment
cintique,momentdynamique..)possdentdespropritscommunes,dolintrtdtre
modlissparunmmeobjetmathmatiqueappeltorseur.
Applicationantisymtrique
Champantisymtrique
1010
1111
Oprationsurlestorseurs
Additiondestorseurs
Multiplicationduntorseurparunscalaire
Comomentouproduitscalairededeuxtorseurs
galitdedeuxtorseurs
1212
Axecentralduntorseur
Classificationdestorseurs
Glisseur
Couple
1313
ChapII:CinmatiqueduSolide
Ren Descartes: (1596-1650)
Ren Descartes a crit les
principes de la philosophie en 1644, dont
lobjectif est de donner des fondements
rigoureux la philosophie. La physique
cartsienne
est
fonde
sur
lidentification de la matire avec la
quantit gomtrique : la pesanteur et le
mouvement sont ramens une
explication mcaniste. Sa description du
monde
est
essentiellement
cinmatique,
le
mouvement
se
transmettant de proche en proche par
contact. Dans les Principes de la
Philosophie, Descartes distingue la cause
premire de tous les mouvements (Dieu,
auteur de la nature), des causes
secondes appeles les lois
De
la
nature,
qui
rgissent
le
mouvement des parties de la matire.
1414
1515
Approche historique
Enmcanique, lacinmatique(tir du nom grec:kinma) est
l'tudedesmouvementsdescorpssanstenircomptedescauses
qui les produisent.Au ct de la notion d'espace qui fut l'objet
de lagomtrie, la cinmatique introduit en outre la notion
dutemps.Onpeutdaterlanaissancedelacinmatiquemoderne
l'allocution dePierre Varignonen1700qui a dmontr quil
est possible de dduire lacclration de lavitesseinstantane
l'aided'unesimpleprocduredecalculdiffrentiel.
1616
Soliderigide:
Champdesvitessesdunsolide:
1717
d AB
AB
0
dt
Champdesacclrationsdunsolide:
d
(B / R 0 ) (A / R 0 )
AB ( AB) 2 AB
dt R
0
Engnral,leterme:
( AB) 2 AB
nestpasnul.Parconsquent,lechampdesacclrationsdunsolidenestpasuntorseur.
1818
Rotationdunsolideautourdunaxefixe:
1919
2020
CompositiondesMouvements:
v( M / R 0 ) v ( M / R 1 ) v(O 1 / R 0 ) ( R 1 / R 0 ) O 1 M v r ( M ) v e ( M )
2121
Compositiondesvecteursrotations:
(S / R 0 ) (S / R 1 ) (R 1 / R 2 ) (R 2 / R 3 ) (R n 1 / R n ) ( R n / R 0 )
Compositiondesacclrations:
2222
Cinmatiquedessolidesencontact:
Vitessedeglissement:
2323
2424
2525
2626
2727
ChapIII:Gomtriedemasse
Roger Josef Boscovich: (17111787)
2828
aux
Formations
dIngnieurs
liens imaginaires .
2929
Approche historique
La notion de barycentre est utilise en physique, et en
particulier en mcanique et en astronomie, pour simplifier
l'tude du mouvement dun systme. Le premier avoir
tudi le barycentre en tant que centre des poids (ce qu'on
appelle de nos jours le centre de gravit) est le
mathmaticien et physicien
Archimde. Il est un des
premiers comprendre et expliciter le principe des
moments, le principe des leviers et le principe du
barycentre. Il crit dans son trait sur le centre de gravit
de surface plane : Tout corps pesant a un centre de gravit
bien dfini en lequel tout le poids du corps peut tre
considr comme concentr . Il est le premier avoir
cherch des centres de gravit de surface comme des
demi-disques, des paraboles. Il procde par approximations
successives et a pu prouver que la recherche d'un centre de
gravit utilise des mthodes analogues celle du calcul
d'aire. Par la suite, sur la base de ses travaux, Guldin
dvelopp les deux thormes portant son nom.
3030
Masse
La mcanique classique associe tout corps matriel une grandeur
qui reprsente sa masse note m. La masse vrifie les trois axiomes
suivants:
Positivit:
Additivit:
m(S) = im(Si);
3131
3232
Thorme de Guldin
LesmthodespratiquesderecherchedeGdanslecasdecorpshomognes:
a- Quand cest possible, on dcompose le systme en lments plus
simples dont on connat les centres de masse, puis on dtermine le
barycentre de ceux-ci (exemple: centre de masse du systme
sphre - cylindre).
b- Utiliser les symtries du systme lorsquelles existent: le centre
de masse appartient aux lments de symtrie.
c- Lorsquil sagit de dterminer les centres de masse darcs, de
courbes planes ou de surfaces planes on regarde sil y a une
possibilit dutiliser un des deux thormes de Guldin.
3333
3434
MATRICE DINERTIE
J (O, S)( i ) I Ox i I xy j I xz k
J (O, S)( j) I xy i I Oy j I yz k
J (O, S)(k ) I xz i I yz j I Oz k
3535
F
E
A
B
D
F
E
D C
matrice d'inertie
(33)
A F E
F B D
E D C
composantes de u
composantes de J(O,S)(u )
(31)
(31)
3636
ThormedeHuygens
Considronslecasdelafiguresuivante:
=I(G,S)+m u [ OG ( u OG )]
=I(G,S)+m( u OG )( u OG )
=I(G,S)+m( u OG )2
I , S I G , S md 2 G ,
ThormedeHuygensclassique
3737
ChapIV:CintiqueduSolide
Johan
Samuel
Knig
(Koenig): (1712-1757)
3838
Elment de gomtrie
contenant les six premiers
livres
dEuclide,
permettent
le
rapprochement
des
concepts de la cinmatique
(vitesse, acclration) et
ceux de la gomtrie des
masses (centre de masse,
moment dinertie) donnant
naissance La cintique
(appelle
aussi
Cycle Intgr Prparatoire
cinmatique
des masses).
aux Formations
dIngnieurs
3939
Dfinitionsdescinqquantitscintiques:
4040
Moment Cintique :
Lemomentcintique,estlagrandeurphysiquequijouedanslecasd'une
rotation, un rle analogue celui de la quantit de mouvement pour une
translation; si la conservation de la quantit de mouvement pour un
systmeisolestliel'invariancepartranslationdansl'espace(proprit
d'homognitdel'espace),laconservationdumomentcintiqueestlie
l'isotropiedel'espace.
(O, S / R 0 ) :momentcintique
mv(G / R 0 ) :rsultantecintique
( G , S / R 0 ) ( G , S / R G )
( , S / R 0 ) ( A , S / R G ) u
4141
Momentdynamique:
(O, S / R 0 ) :momentdynamique
m (G / R 0 ) :rsultantedynamique
( , S / R 0 ) ( A , S / R 0 ) u
d(G , S / R 0 )
( G , S / R 0 )
dt
R0
d(I1 , S1 / R 0 )
: s' il y a absence de glissement de (S1 ) par rapport R 0
( I1 , S1 / R 0 )
dt
R0
( I, S / R ) d(I, S / R 0 )
v(I / R 0 ) mv(G / R 0 )
0
dt
R0
4242
nergie Cintique
En histoire des sciences, G.
Leibniz, s'opposant
Descartes, qui estimait que la quantit de mouvement se
conservait toujours, dveloppa l'ide de la force vive (vis
viva), laquelle il attribuait la valeur mv2. La force vive est
donc le double de l'nergie cintique. La force vive est un
concept obsolte o on trouve la premire expression
mathmatique de ce qui sera connu comme la loi de la
conservation de l'nergie. Elle peut tre considre comme
une sorte d'nergie cintique ou d'nergie relie au
mouvement des objets. Do la naissance du concept
nergie cintique (du Grec nergeia), qui dtermine
lnergie que possde un corps du fait de son mouvement
par rapport un rfrentiel donn.
4343
DeuximethormedeKnig:
1
E c (S / R 0 ) =E c (S / R G ) + m( v(G / R 0 ) ) 2
2
1 t
E c (S / R 0 ) = (R / R 0 ) II(A, S) (R / R 0 )
2
(33)
(13)
(31)
1 t
1
E c (S / R 0 ) (R / R 0 )II(G, S) (R / R 0 ) m v (G / R 0 )
2
2
rotation
translation
4444
ChapV:DynamiqueduSolide
Isaac Newton: (1642-1727)
4545
4646
Approche historique :
La cinmatique ne peut constituer elle seule la science du
mouvement, dans la mesure prcisment o elle ne tient compte ni
des causes qui le produisent ni de ce quoi il s'applique. La science
galilenne laisse sans rponse la question des rapports entre la matire
et le mouvement, qui, par contre, tait au cur de la thorie d'Aristote.
On verra comment Newton, par l'introduction d'une dynamique fonde
sur les concepts renouvels de masse et de force, pensera avoir rgl
cette question. On constatera que, comme l'ont soulign les auteurs du
XIXe sicle, et notamment Mach, Newton n'est pas parvenu remplir
entirement son programme, dans la mesure o il n'a pas su donner du
mouvement de translation uniforme, dit inertiel, une explication
Classificationdesforces:
4848
(A, S / R u ) M (A, Fext S): Thorme du moment cintique
4949
Thormedesinteractionsouthormedelactionetdelaraction:
D(S / R u ) Fext
R ( FS1 S 2 ) R ( FS2 S1 )
M ( A, FS1 S 2 ) M ( A, FS2 S1 )
Fint
Fint Si
n
i 1
5050
S FS2 S1 FS1 S 2
0 torseur nul
Si
FSi S j
i j
0
0
ChangementderepreRepregalilen:
Le choix du rfrentiel d'tude n'est pas uniquement guid par des considrations
techniques de complexit plus ou moins grande d'criture des quations du
mouvement, par exemple selon l'orientation des axes, le systme de coordonnes
(cartsiennes, sphriques, etc.), ou l'origine des dates, mais dtermine galement
du point de vue fondamental le cadre spatio-temporel d'tude des phnomnes
considrs.
En effet, pour un rfrentiel quelconque, l'espace n'apparatra pas ncessairement
homogne et / ou isotrope, ni le temps uniforme. Ainsi, par exemple, l'tude du
mouvement d'un corps par rapport au rfrentiel li un wagon en mouvement
acclr par rapport aux voies fera apparatre une direction privilgie, celle de du
vecteur acclration, soit un anisotropie de l'espace. Il en sera de mme pour un
rfrentiel li un corps en mouvement de rotation autour d'un axe fera la fois
apparatre une direction privilgie, celle de l'axe de rotation (anisotropie), mais
aussi des effets "centrifuges" dpendant de la distance l'axe (non-homognit de
l'espace), voire du temps si la vitesse de rotation n'est pas constante (non-uniformit
du temps).
5151
D e (S) ( O )
D c (S) (O )
e ( M )dm, OM e ( M )dm
rsultante
moment / O
(
M
)
dm
,
OM
(
M
)
dm
c c
rsultante
moment / O
Les torseurs dynamiques dentranement et de Coriolis sont nuls dans les repres Rg anims dun
mouvementdetranslationrectiligneuniformeparrapport Ru:cesrepressontappelsgalilens.
Danslapratique,unrfrentiellidescorpsrelsnepeuttrequ'approximativement,localementet
momentanmentgalilen.
5252
5353
5454
Thormedelnergiecintique:
dE c (S / R g )
dt
d
E c (S / R g ) E p
dt
5555
P f (M / R g )
d dm
2
v
(
M
/
R
)
g
dt 2
Rg
P Fext S / R g
Rg
d
E m (S / R g ) R P Fext nc S / R g
g
dt
Mouvementdansunreprenongalilen:
0
f ie (M)
d
E c (M / R r ) R r P Fext S / R r P Fie S
dt
Fext S Vr (S) Fie (S) S Vr (S)
5656
ChapVI:LiaisonsForcesdeLiaison
Charles Coulomb: (1736-1806)
5757
La
loi
de
Coulomb
en
mcanique,
nomme
en
l'honneur
de
Charles
de
Coulomb, exprime sous une
forme trs simplifie l'intensit
des forces de frottements qui
s'exercent entre deux solides.
Selon que ces solides glissent
ou non l'un contre l'autre, on
parle
de
glissement
(frottement dynamique) ou
d'adhrence
(frottement
statique). Dans les deux cas,
les actions rciproques qui
s'exercent entre ces solides
comportent : une composante
CycleN Intgr
Prparatoire
normale
qui les presse
l'un
aux Formations
contre
l'autre, dIngnieurs
une
5858
Introduction
Un mcanisme est l'association de plusieurs pices lies entre elles par des contacts
physiquesquilesrendenttotalementoupartiellementsolidaires,selonqu'ilsautorisentou
nondesmouvementsrelatifs.Laliaisonmcaniqueestlemodleutilispourdcrirecette
relation dont la considration est primordiale dans l'tude des mcanismes. Elle emploie
des reprsentations mathmatiques qui diffrent suivant qu'on l'aborde sous l'aspect
cinmatique (tude des mouvements ou guidages) ou sous l'aspect statique (tude de la
transmissiond'efforts).
5959
Actionsdecontact:
Dfinition:
Lorsquontudielemouvementdunsolideencontactavecunautresolide,ondoit
prendreenconsidrationdenouvellesforcesditesforcesdecontact.
Forcesde
contact
6060
Liaisons:
(O, S i ) M (O, F Si ) (3 quations pour chaque i,1 i p)
6161
Liaisonholonome
Uneliaisonestditeholonomesilarelationdecetteliaisonfaitapparatre
les paramtres de position (coordonnes et angles) sans faire apparatre
leurs drives par rapport au temps. Si la relation de liaison contient des
drives des paramtres par rapport au temps, la liaison sera dite non
holonome.
(S1)
S1 S2
R S1 S2 R S2 S1
M (I, R S1 S2 ) S1 S2 S2 S1
S2--S1 n N
RS2--S1
I
T
(S2)
6262
LoisdeCoulomb
Approchehistorique
Ceslois,largementempiriques,onttintroduitesparCoulomben1871.Ellesdpendentde
ltatdessurfacesencontact.Tropsouventconsidrcommeunlmentperturbateurpour
lescalculs,onsaperoittrsvitequelefrottementesttoutsimplementindispensable:siles
visdefixationrestentserres,leclouenplace,leschellesdeboutetlesvoituressurlaroute,
cest grce au frottement. Cest aussi sur ce phnomne que repose le fonctionnement des
freinsetembrayages.
6363
Ractionnormale:
aSonsens:laractionnormaleexercepar(S2)sur(S1)estdirigeverslintrieurde
(S1):cestuneforcerpulsive.
bSanorme:elleaunevaleurarbitrairequidpenddumouvementoudelquilibreetdes
actionsquisexercentsur(S1).
Contactsansglissement:
T f0 N
Contactavecglissement:
T f N
Ractiontangentiel:
6464
Puissancetotaledesactionsdecontact:
6565