Le GRAFCET

GRAphe Fonctionnel de
Commande par Etapes et Transitions

Animation de grafcets avec

séquences et alternées et simultanées

Norme NF EN 60848
 Grafcet
(graphe fonctionnel de commande des étapes et transitions)

Exemple de système logique séquentiel :

Marche : m S
Commande
Arrêt : a Amplificateur Moteur
moteur

m
S dépend de
l’histoire des a
entrées !
t
S
Exemple : chariot baladeur…

Le Le
grafcet
grafcet
de est
droite
physiquement
commande contenu
la partie dans
opérative
un automate.
constituéeLes
d’un
entrées
chariot
de l’automate
motorisé et
sont
de :capteurs de fin de course.
•Laeffectue
Le chariot variableun
dealler
départ
retour
d etlorsque
l’état des
l’utilisateur
capteurs appuie
ca et cb.
sur le
bouton départ. Appuyez sur entrée pour le lancer.
•Les sorties de l’automate sont : Les consignes G et D du moteur
Regardez attentivement l’évolution du grafcet en parallèle avec celle
du chariot

Capteur A : ca Capteur B : cb
0

1 D
Moteur :
G : aller à gauche cb
Départ : d D : aller à droite
2 G

ca
Exemple : chariot baladeur…

Dès
L’étape
que2
Un appui
L’étape 1lesur
étant
capteur
étant active,
de fin
d entraîne
active, lelegrafcet
le grafcet
de course est enclenché,
franchissement
commande le
L’étape
commande
la 0 est active à l’initialisation de la
dedernière
moteur afintransition
enclenché, le
la
la première moteur
seconde
d’effectuer est
afin
transition, unfranchie.
d’effectuer
transition L’étape
est
c’est-à-dire
déplacement unvers
la 2 est
la
partie commande
déplacement
désactivée
franchie. et vers (
l’étape représentée
la droite
0 est par
activée
(action D).un
de nouveau.
désactivation
gauche (action de G).
l’étape 0 et l’activation de
double carré dans le grafcet)
l’étape1.

Capteur A : ca Capteur B : cb

1 D
Moteur :
G : aller à gauche cb
Départ : d D : aller à droite
2 G

ca
Divergence en OU

Capteur B : cb

Capteur A : ca
Capteur C : cc
0

d.vb d.vc
B C 1 AB 4 AC

1 1
Choix voie:
Départ : d 2 D 5 D
vb ou vc

Moteur : cb cc
G : aller à gauche
D : aller à droite 3 G 6 G
AB : Aiguiller sur B ca ca
AC : Aiguiller sur C
Divergence en ET

Capteur A1 : ca1 Capteur B1 : cb1

Capteur A2 : ca2 Capteur B2 : cb2

0
d

1 D1 4 D2
Départ : d
cb1 cb2

Moteurs (chariot 1 ou chariot 2) : 2 G1 5 G2

G1 ou G2 : aller à gauche
D1 ou D2 : aller à droite ca1 ca2

3 6

1
Performances d’un grafcet :

On peut décliner les performances d’un système continu (précision, rapidité,

stabilité) pour un système logique séquentiel :

•Le grafcet doit respecter précisement tous les aspects du cahier des charges.
(Vérification du CdC en fonctionnement normal)

•Le grafcet doit être rapide en réduisant les temps de cycle au minimum afin
d’augmenter la cadence du système complet.
(Calcul du temps de cycle en estimant le temps de chaque opération. Réaliser
des tâches en parallèle permet de réduire le temps de cycle.)

•Le grafcet doit être stable : la partie commande ne doit jamais aboutir à une
situation non prévue et conduisant à un blocage ou un fonctionnement dégradé.
(Il faut envisager tous les chemins possibles à travers le grafcet. Ce type de
vérification est complexe)
 GRAFCET

Fin de l’animation

Norme NF EN 60848