Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés

Département Construction Mécanique et Productique

MÉMOIRE
En vue de l’obtention du Diplôme de Master en Génie-Mécanique

Thème :

REGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI ACTIVE SUR LES MODELES

DE DEMI-VEHICULE ET DE VEHICULE ENTIER

Option : Maintenance Industrielle

Réalisé par :
Proposé et encadré par :
BENATMANE Abdelghani
Mme N.KHEZNADJI
TRAIA Tarek
 PLAN DE LA PRESENTATION
I INTRODUCTION

II TYPES DES SUSPENSIONS

III SUSPENSION MAGNETO RHEOLOGIQUE

IV MODELES DES SUSPENSIONS DE VEHICULE

V SIMULATIONS

VI RESULTATS

VII CONCLUSION
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE 2
ENTIER
NTRODUCTION

3
 Suspension : organe qui relie les roues au châssis.
I Rôle : filtrer et de diminuer les vibrations transmises.

Confort

Stabilité du véhicule

Protection des organes du véhicule

Sans suspension

Avec suspension

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

4
ENTIER
I
Masse
suspendue
Confort

Masse non
suspendue

Tenue de route

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

5
ENTIER
 TYPES DE
SUSPENSION

6
 Suspension passive
II
Généralement composé d’un ressort et d’un
amortisseur hydraulique classique avec des
caractéristiques fixes.

Simple

Prix

ku
Performances

Compromis confort et tenue de route

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
7
ENTIER
 Suspension active
II
En plus du ressort et de l’amortisseur passif, le
système actif est connu par l’intégration des
actionneurs.

Performances

Compromis entre tenue de route et confort

Prix

Poids ku

Consommation

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

8
ENTIER
 Suspension semi-active
II
Composée d’un ressort passif et d’un amortisseur
piloté avec des caractéristiques d’amortissement
variables.

Prix

Poids

Performances

Compromis entre tenue de route et confort ku

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

9
ENTIER
 Suspension semi-active Suspension passive
II

MR

ku ku

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

10
ENTIER
SUSPENSION MAGNETO
RHEOLOGIQUE

11
 Qu’est ce que c’est?
III
La suspension pilotée à amortisseur MR est capable de faire varier, en quelques
millisecondes, et en continu, la raideur de l’amortissement en fonction de l’état de la
route et des paramètres liés à la conduite.

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

12
ENTIER
 Comment ça fonctionne?
III

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

13
ENTIER
 Stratégie Courant électrique
III de contrôle

Vitesse relative Vitesse absolue

Micro profil de la route Force semi-active

Amortisseur
Véhicule
MR

Système semi-actif
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
14
ENTIER
 Stratégie de contrôle OSC
III

Le courant qui alimente l’amortisseur MR est commandé par la stratégie OSC, qui est le
résultat de la combinaison entre la commande Skyhook et la commande On-Off.

ion
Vitesse relative Courant électrique
Positif
Produit Condition
Négatif
Vitesse absolue
0

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

15
ENTIER
 Modèle de la dynamique interne de l’amortisseur MR
III
Un modèle de la dynamique interne est un ensemble d’équations mathématiques qui simule
le comportement réel de l’amortisseur MR.

Bouc-Wen : Simule comportement Bouc-Wen modifié : prédit mieux le

hystérétiques non linéaires du MR. comportement hystérétique aux faibles
vitesses.

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

16
ENTIER
MODÉLES DES SUSPENSIONS DE VEHICULE

17
 La modélisation mathématique est une étape cruciale dans l’analyse et le réglage d’une
IV suspension.

Un modèle de suspension est un ensemble d’équations de mouvement qui représente les

comportements du système.

Plusieurs modèles de suspension existent, avec des utilités différentes :

Quart de véhicule Demi véhicule Véhicule entier

Longitudinal Latéral

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

18
ENTIER
 Quart de véhicule
IV

Modèle simple à deux degrés de liberté.

Mouvements verticaux. Fd

𝑚
    𝑠 𝑍¨ 𝑠 =− 𝐾 𝑠 ( 𝑍 𝑠 − 𝑍 𝑢 ) − 𝐹 𝑑
¿
𝑚  𝑢𝑢𝑍
 𝑚 =𝐾
¨𝑍¨ 𝑢𝑢= 𝐾𝑠𝑠 ( 𝑍 𝑠𝑠− 𝑍 𝑢 ) − 𝐾 𝑢𝑢( 𝑍𝑍𝑢𝑢−
−𝑍𝑍00))+𝐶
+ 𝐹𝑠𝑑( 𝑍˙ 𝑠 − 𝑍˙ 𝑢 )

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

19
ENTIER
 Demi véhicule longitudinal
IV

Modèle à quatre degrés de liberté. Fdr Fdf

Tangage
Mouvements verticaux et tangage.
 𝐼 𝑦 𝜃
¨ = 𝐹 2 𝑙𝑟 − 𝐹 1 𝑙 𝑓
𝑚
  𝑢𝑓 𝑍¨ 𝑢𝑓 =𝐾 𝑠𝑓 ( 𝑍 𝑠𝑓 − 𝑍 𝑢𝑓 ) − 𝐾 𝑢𝑓 𝑍𝑢𝑓𝑢𝑓 −
𝑢𝑓 ( 𝑍 −𝑍𝑍00𝑓𝑓))+𝐶
+ 𝐹𝑠𝑓𝑑𝑓( 𝑍˙ 𝑠𝑓 − 𝑍˙ 𝑢𝑓 )
Pompage
𝑚  𝑢𝑟𝑢𝑟 𝑍𝑢𝑟𝑢𝑟 =𝐾
 𝑚 𝑍¨ ¨ = 𝐾𝑠𝑟𝑠𝑟 ((𝑍
𝑍 𝑠𝑟𝑠𝑟 − 𝑍𝑢𝑟 −𝐾
𝑢𝑟 ) − 𝐾𝑢𝑟𝑢𝑟( (𝑍𝑍𝑢𝑟𝑢𝑟−−𝑍𝑍0 𝑟0 )𝑟+𝐶
)+ 𝐹𝑠𝑟 𝑑𝑟( 𝑍˙ 𝑠𝑟 − 𝑍˙ 𝑢𝑟 )
 𝑚
𝑚  𝑠𝑓𝑠𝑓𝑍 𝑍
¨𝑍¨𝑠𝑓𝑠𝑓=𝐾
  𝑠𝑠𝑓𝑠𝑓=𝑍
=𝐾 +𝑙𝑍𝑓 sin
((𝑍𝑍𝑠𝑓𝑠𝑓𝑠𝑓 −
− +𝜃𝐹≅𝑑𝑓𝑠𝑓𝑍=−
𝑢𝑓 ) +𝐶 ( 𝑍𝑠𝑓˙ +𝑙 𝐹𝑓 𝜃
𝑠𝑓 − 1𝑍 𝑢𝑓 ) =− 𝐹 1
˙

  𝑠𝑟 𝑚
𝑚 ¨ 𝑠𝑟𝑠𝑟𝑍=
 𝑍 ¨ 𝑠𝑟 𝐾𝑍
 𝑠𝑟𝑠(=𝑍
=𝐾 ( 𝑍𝑠𝑟𝑠𝑟𝑠𝑟−−
𝑠𝑟𝑍 −𝑍𝑙𝑍𝑟𝑢𝑟
sin+𝐶
𝑢𝑟 ) +
𝜃𝐹≅𝑑𝑟𝑠𝑟𝑍=−
(𝑠𝑟𝑍˙−𝑠𝑟𝐹𝑙−
𝑟2𝜃𝑍
˙ 𝑢𝑟 ) =− 𝐹 2

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

20
ENTIER
 Demi véhicule latéral
IV

Modèle à quatre degrés de liberté. Fdd

Mouvements verticaux et roulis.

  ¿
¿
   ¿
¿
𝑚  𝑠𝑠 𝑍
 𝑚 =− 𝐾 𝑠𝑔𝑠𝑔( 𝑍 𝑠𝑔𝑠𝑔− 𝑍 𝑢𝑔
𝑍¨¨ 𝑠𝑠=− 𝑢𝑔) − 𝐾 𝑠𝑑
𝑠𝑑 ( 𝑍 𝑠𝑑
𝑠𝑑 − 𝑍 𝑢𝑑 ) −
−𝐶𝐹 𝑑𝑔
𝑠𝑔 (−
𝑍˙ 𝐹𝑠𝑔 𝑑𝑑
− 𝑍˙ 𝑢𝑔 ) − 𝐶 𝑠𝑑 ( 𝑍˙ 𝑠𝑑 − 𝑍˙ 𝑢𝑑 )
𝜑=𝑡
𝐼  𝑥𝑥 𝜑=𝑡
¨ 𝐾 𝑠𝑔𝑠𝑔 (𝑍𝑍𝑠𝑔𝑠𝑔−
𝑔𝑔 𝐾
[ − 𝑍𝑍𝑢𝑔
𝑢𝑔))+
+𝐶𝐹 𝑑𝑔 𝑍 𝑠𝑔
𝑠𝑔 (−
] 𝑡 𝑑−
[𝐾𝑍𝑠𝑑
𝑢𝑔() 𝑍−𝑡
]
𝑠𝑑 − 𝐾𝑢𝑑𝑠𝑑) +
𝑑 𝑍 [ ( 𝑍𝐹𝑠𝑑𝑑𝑑−] 𝑍 𝑢𝑑 ) +𝐶 𝑠𝑑 ( 𝑍 𝑠𝑑 − 𝑍 𝑢𝑑 ) ]

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

21
ENTIER
 Véhicule entier
IV

Modèle à sept degrés de liberté. Fd2

Mouvements verticaux, tangage et roulis.

Fd1 Fd3

𝑚
  𝑠 𝑍¨ 𝑠 =− ( 𝐹 𝑠 1 + 𝐹 𝑠2 + 𝐹 𝑠 3 + 𝐹 𝑠 4 )

  ¿
  ¿ Av

  ¿ ec : ¿
 𝐹 𝑠𝑖 =𝐾 𝑠𝑖 ( 𝑍 𝑠𝑖 − 𝑍 𝑢𝑖 ) + 𝐹 𝑑𝑖

 𝐹𝑡𝑖 = 𝐾 𝑢𝑖 ( 𝑍 𝑢𝑖 − 𝑍 0 𝑖 )

Où : i=
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES 1,2,3,4
DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
22
ENTIER
SIMULATIONS

23
 Procédure générale de calcul
V

Résultats

Force semi-active
Equations de
Résultats
mouvements Courant Modèle
Micro profil Modèle de
de la route véhicule OSC dynamique du
MR

Quart Demi Entier BW BWM

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

24
ENTIER
RESULTAT
S

25
 Quart de véhicule Excitation échelon
VI

Course de
Déplacement
Déflexion la suspension
relative
absoludedulachâssis
roue
0.08
0.04
0.04
Semi-Actif
Semi-Actif
Semi-Actif
0.03 Passif

(m)
0.07 Passif
Passif
0.02

suspendue
0.02

(m)
0.06
(m)
roue
la suspension 0.01
0
0.05
de la

0
masse

Tenue de
Confort
relative

0.04
-0.01
-0.02 route
la

-0.02
Course dede

0.03
Déflexion
Déplacement

-0.04
-0.03
0.02
-0.04
-0.06
0.01
-0.05

-0.06
0
-0.08
000 0.5
0.5
0.5 111 1.5
1.5
1.5 222 2.5
2.5
2.5 333 3.5
3.5
3.5 444
Time (s)
Time
Time(s)(s)

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

26
ENTIER
 Quart de véhicule Excitation sinusoïdale
VI

Déplacement
Déflexion
Course de
relative
absolu
la suspension
dedulachâssis
roue
0.25
0.015
Semi-Actif
Semi-Actif
Semi-actif
Passif
Passif
Passif
0.2

(m) (m)
0.01
0.15

suspendue
suspension
de la (m)
roue 0.005
0.1

0.05 Tenue de
lamasse

0 Confort
route
relative

0
la

-0.005
de

-0.05
Coursede
Déflexion
Déplacemnt

-0.1
-0.01

-0.15
-0.015
-0.2

-0.02
-0.25
00 0.50.5 11 1.51.5 2 2 2.5 2.5 3 3 3.5 3.5 4 4
Time
Time(s)(s)

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

27
ENTIER
 Demi véhicule longitudinal Excitation échelon
VI

Course
Déplacement
Déflexion
Anglede la suspension
relative
du
absolu
tangage
dedulachâssis
roue
0.04
0.08
0.035 Semi-Actif
Semi-Actif
0.03 Semi-Actif
Passif
Passif
0.03
0.07 Passif
0.02

Déplacement de la masse suspendue (m)

(m)
0.02
0.025
(m)
0.06
roue
la suspension
(rad)

0.01
0.020
0.05
Tenue de
de la

Confort
tangage

0.0150
0.04 route
relative

-0.02
0.01
-0.01
0.03
Angle dede

0.005
Déflexion
Course

-0.04
-0.02
0.02
0
-0.03
0.01
-0.005
-0.06
-0.04
0
-0.01
-0.05
-0.08
-0.01
-0.0150
00
0.5
0.50.5
1
11
1.5
1.51.5 2 2
2 2.5 2.5 3 3 3.5 3.5 4 44
2.5 3 3.5 4
TimeTime
(s) (s)
Time (s)
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
28
ENTIER
 Demi véhicule longitudinal Excitation sinusoïdale
VI

Course
Angle
Déplacement
Déflexion dedu
la tangage
suspension
absolu
relative dedulachâssis
roue
0.15
0.2
0.02 Semi-Actif
Semi-actif
0.2 Semi-Actif
Passif Passif
Semi-Actif
Passif

(m)
0.15 Passif
0.015
0.1
0.15
de la suspendue
(m) (m) 0.1
0.01
(rad)
roue

0.1
0.05
0.05
suspension

Tenue de
la tangage

0.005
masse

0.05 Confort
0
route
de relative

0
la du

0
de
Angle

-0.05
-0.005
Déplacement

-0.05
Déflexion

-0.05
Course

-0.1
-0.01
-0.1
-0.1
-0.15
-0.015
-0.15
-0.15
-0.2
-0.02 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2.5 33 3.5
3.5 44
-0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0 0.5 1 1.5 Time (s)
Time2 (s) 2.5 3 3.5 4
Time (s)
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
29
ENTIER
 Demi véhicule latéral Excitation échelon
VI

Déplacement
Course
Déflexion de absolu
la
dususpension
relative
Angle dedulachâssis
roulis roue
0.04
0.005
0.09
0.04
Passif
Passif
Passif
Semi-Actif
0.03
0.08 Semi-Actif
Semi-actif

roue (m) (m)

0
0.02
0.02
suspendue
0.07
roulis (rad)(m)

0.01
0.06
-0.0050
dususpension
de la

0.050 Tenue de
masse

Confort
route
relative

-0.01
0.04
-0.02
la

-0.02
Angle

0.03
Déplacement
Course de
Déflexion

-0.015
-0.04
-0.03
0.02

-0.04
0.01
-0.02
-0.06
-0.050

-0.06
-0.025
-0.01
-0.08
00 0.5
0.5 11 1.5
1.5 22 2.5
2.5 33 3.5
3.5 44
Time
Time (s)
(s)

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

30
ENTIER
 Demi véhicule latéral Excitation sinusoïdale
VI

Angle
Course
Déflexion
Déplacementde absolu
dususpension
la roulis
relative roue
dedulachâssis
0.2 0.0150.04
0.25
Passif Passif Passif
Semi-Actif Semi-Actif Semi-Actif
0.2

suspendue (m)
0.15 0.03
0.01

Déflexion relative de la roue (m)

Course de la suspension (m) 0.15
0.1 0.02
0.1
0.005
roulis (rad)

0.05 0.01
0.05 Tenue de
la masse

Confort
0 00
route
de du

-0.05
Angle

-0.05 -0.01
Déplacement

-0.005
-0.1
-0.1 -0.02
-0.15
-0.01
-0.15 -0.03
-0.2

-0.2-0.015
-0.25
-0.04
0 0 00 0.5 0.50.5
0.5 1 1 11 1.5 1.51.5
1.5 2 222 2.5 2.5
2.5
2.5 3 33 3.5 3.5
3.5 4 44
TimeTime
Time
(s) (s)(s)
Time (s)

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

31
ENTIER
 Véhicule entier Excitation échelon
VI

Angle
Angle
Course
Déflexionde
Déplacement du
absolu
dutangage
la roulis
dedulachâssis
suspension
relative roue
0.02
0.04
0.025
0.02
0.09
Passif
Passif
Passif
Passif
0.01 Semi-Actif
Semi-Actif
0.03
0.018
0.08 Semi-Actif
Semi-Actif

(m)
0.02

masse suspendue
0.02
0.016 0
0.07

roue
0.015 (m)
(m)
Angle du tangage (rad)
0.01
0.014
0.06
-0.01
la suspension
(rad)
de la

0.0120
0.05
-0.02 Tenue de
Confort
du roulis

0.01
route
relative

-0.01
0.01
0.04
-0.03
de la

0.005
Angle

-0.02
0.008
0.03
Course de

-0.04
Déflexion
Déplacement

-0.03
0.006
0.02
0
-0.05

-0.04
0.004
0.01
-0.06
-0.005
-0.05 0
0.002
-0.07
-0.06
-0.01
-0.01
0
-0.0800 0 0.50.5
0.5 11 1 1.51.5 22 2.52.5 33 3.5
3.53.5 444
0 0.5 1 1.5 2 (s)(s)
Time
Time 2.5 3 3.5 4
Time (s)
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
32
ENTIER
 Véhicule entier Excitation sinusoïdale
VI

Déplacement
Angle
Déflexion
Course absolu
du
relative
Angle
de la dedulachâssis
dutangage
roulis
suspensionroue

0.2
0.015
0.05
0.25
0.1 Passif Passif
Passif
Passif
Passif
Semi-Actif Semi-actif
Semi-Actif
Semi-Actif
Semi-Actif
0.04
0.2
0.08

(m)
0.15
0.01
suspendue
0.03
0.15
0.06
Déflexion relative de la roue (m)
(rad)(m)
0.1
0.005
0.02
0.1
0.04
suspension
roulis (rad)

Tenue de
0.05
0.01
Confort
latangage

0.02
0.05 route
masse

00
du
la
du

-0.005
de
Angle

-0.01
-0.02
-0.05
de
Angle

-0.05
Course
Déplacement

-0.02
-0.04
-0.1
-0.01
-0.1
-0.03
-0.06
-0.15
-0.015
-0.15
-0.04
-0.08
-0.2

-0.05
-0.1
-0.02
-0.25
-0.2 0
00 0.5
0.5
0.5 111 1.5
1.5
1.5 2222 2.5
2.5
2.5 33 3.5
3.5 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 44
Time (s)
Time
Time (s)
(s)
RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE
33
ENTIER
CONCLUSION ET PERSPECTIVES

34
 CONCLUSION
VII

Notre travail a consisté a la mise en œuvre de plusieurs modèles beaucoup

plus réalistes et complets que le modèle du quart de véhicule pour l’étude
des performances de n’importe quel type de système semi-actif contrôlé,
dans notre cas le choix était orienté vers l’amortisseur magnéto rhéologique.

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

35
ENTIER
 PERSPECTIVES
VII
Suite a nos travaux, nous proposons quelques perspectives :

 Utilisation d’autre stratégies de contrôles (Groundhook, logique floue,…)

 Intégration différent modèles de la dynamique interne de l’amortisseur MR

 La comparaison des performances obtenues avec un même réglage sur

plusieurs types de suspensions semi-actives entre-elles (MR, Crone,
Hydropneumatiques,…)

RÉGLAGE D’UNE SUSPENSION SEMI-ACTIVE SUR LES MODÈLES DE DEMI-VÉHICULE ET DE VÉHICULE

36
ENTIER
Merci de votre attention