ABB IRB6400mech MECA. FRANCAIS

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MÉCANIQUE
DÉMONTAGE/MONTAGE
DES LIGNES DIRECTRICES
POUR
IRB6400
ROBOT INDUSTRIEL
Pièce du manuel #7000695001
Automatisation Flexible Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, Michigan
48326 18004516268
Date d'entrée en vigueur : 1er juin 1996
Table des matières
Table des matières
1. INTRODUCTION Comment utiliser
ce manuel Ce que vous devez
savoir pour utiliser le robot Composants du robot
Symboles d'identification
du robot utilisés dans ce
manuel
2. SÉCURITÉ Sécurité
générale
importante
Caractéristiques de
sécurité Consignes de
sécurité Sécurité pendant la
maintenance Sécurité pendant la
programmation Chaîne de contrôle de sécurité
des opérations Risques associés aux pièces
sous tension Limitation de responsabilité
3. MANUTENTION DES ROBOT Robots de
levage de grues
Robots de levage de fourches
Robots de levage de
fourches Grue et levage de fourches Robots de levage
de fourches S/2.9120 Robots de levage
de fourches PE/2.975 Libération des axes
Freins Manuellement Limitation mécanique du mouvement des axes
4. ENTRETIEN Entretien général
Calendrier d'entretien
Instructions d'entretien Réglages
Intervalles d'entretien pour l'axe 1
Liste des outils
d'engrenage
Démontage/Montage Table des matières 1
Des lignes directrices
CISR 6400
Table des matières
Table des matières (suite)
5. LIGNES DIRECTRICES DE L'AXE 1
Retrait du moteur, installation
Dépose, installation de l'unité de réduction de vitesse
Retrait, installation des roulements
6. DIRECTIVES DES AXES 2 ET 3 Retrait des
moteurs, installation Retrait des
réducteurs à engrenages, installation Retrait des
cylindres d'équilibrage, installation Retrait de la
barre parallèle, installation Retrait des
roulements, installation Inférieur,
Retrait du bras parallèle, Installation Retrait de
l'ensemble du bras supérieur, installation
Dépose, pose du réducteur intermédiaire
Dépose finale de l'engrenage, installation
Retrait, installation de l'arbre tubulaire
Retrait, installation de l'assemblage du poignet
9. DIRECTIVES DE L'AXE 6 Assemblage
du moteur et de l'unité de réduction d'engrenage
Dépose, installation
10. DIRECTIVES SUR LES CÂBLES
Retrait du câble inférieur, installation Retrait
du câble supérieur, installation Retrait du
câble moteur de l'axe 6, installation
Table des matières 2
Démontage/Montage
CISR 6400
Table des matières
Table des matières (suite)
11. CALIBRAGE DU ROBOT Procédure
générale
de calibrage Marques de
réglage sur le robot Vérification
de la procédure de calibrage Procédure
de calibrage alternative Équipement de
calibrage
12. LISTES DE PIÈCES ET ILLUSTRATIONS Base (B)
Épaules)
Bras inférieur (L)
Haut du bras (U)
Poignet (W)
Visage (F)
Épaule Monté sur étagère (SM)
Bras inférieur Premiers modèles de robots (LE)
Ventilateur de base (BF)
13. SCHÉMAS MÉCANIQUES DE RÉFÉRENCE
14. DISPOSITIONS DES CÂBLES DE RÉFÉRENCE
Démontage/Montage Table des matières 3
CISR 6400
SECTION 1
Introduction
Démontage/Montage
CISR 6400
Introduction
INTRODUCTION
Table des matières
Objet de la page
1 1 Comment utiliser ce manuel
1 5 Ce que vous devez savoir pour utiliser le robot
1 à 6 composants robotiques
1 7 Identification des robots
1 8 Symboles utilisés dans ce manuel
Démontage/Montage un
CISR 6400
Introduction
COMMENT UTILISER CE MANUEL
Ce manuel fournit des directives sur la manière de démonter et d'assembler les principaux
ensembles de robots. De plus, la sécurité, les procédures d'entretien recommandées et le levage
sont présentés. Le manuel s'adresse au réparateur de machines et au personnel de maintenance
qualifié ayant une expertise dans les systèmes mécaniques et électriques. Le manuel ne prétend
en aucun cas se substituer aux cours de maintenance proposés par ABB Flexible Automation .
Toute personne lisant ce manuel devrait également avoir accès au manuel du produit robot et au
guide de l'utilisateur.
Chapitre 1 INTRODUCTION
La section 1 contient des informations sur l'utilisation de ce manuel, un bref résumé du contenu
de chaque section, des informations sur ce que vous devez savoir pour utiliser le robot, des
plaques d'identification et des étiquettes sur le robot, la commande et les disquettes, ainsi qu'une
explication des symboles utilisés.
Article 2 SÉCURITÉ
La section 2 contient des informations de sécurité qu'il est très important de connaître avant de
travailler avec ou sur le robot et son équipement. Vous devez lire et comprendre ces informations
et les revoir périodiquement pour vous assurer que vous travaillez en toute sécurité.
Section 3 MANUTENTION DU ROBOT
La section 3 présente des données et des illustrations sur la façon de soulever le robot, de
relâcher manuellement les freins des axes du robot et de restreindre mécaniquement le
mouvement des axes.
Chapitre 4 ENTRETIEN
La section 4 contient le calendrier de maintenance périodique du robot, les procédures de
maintenance détaillées pour la lubrification des composants qui nécessitent une lubrification et
des instructions détaillées pour le réglage des composants qui nécessitent un réglage après le
remontage pendant les réparations. En outre, une liste d'outils est présentée, répertoriant les
outils et les références ABB qui facilitent les procédures de démontage, de montage et de
maintenance.
Section 5 DIRECTIVES DE DÉMONTAGE/MONTAGE DE L'AXE 1
La Section 5 contient les schémas que vous pouvez utiliser comme lignes directrices lorsque
vous démontez et assemblez les composants associés à l'Axe 1 du robot. Ces schémas sont
présentés dans un format clair, étape par étape. Chaque partie impliquée dans une procédure est
identifiée par un numéro qui se trouve dans une liste et sur une illustration éclatée. Par exemple,
le pignon (S18) est illustré sur l'illustration éclatée « S » et répertorié dans la liste des pièces
jointes à l'illustration dans la section 12 .
Démontage/Montage Page 1 1
CISR 6400
Introduction
Section 6 AXES 2 & 3 DEMONTAGE/ASSEMBLAGE
DES LIGNES DIRECTRICES
La section 6 contient les schémas que vous pouvez utiliser comme lignes directrices lorsque
vous démontez et assemblez les composants associés aux axes 2 et 3 du robot. Ces
schémas sont présentés dans un format clair, étape par étape. Chaque partie impliquée dans
une procédure est identifiée par un numéro qui se trouve dans une liste et sur une illustration
éclatée. Par exemple, la plaque de prise du moteur (S37) est illustrée sur l'illustration éclatée
« S » et répertoriée dans la liste des pièces jointes à l'illustration dans la section 12 .
vous démontez et assemblez les composants associés à l'Axe 4 du robot. Ces schémas
sont présentés dans un format clair, étape par étape. Chaque partie impliquée dans une
procédure est identifiée par un numéro qui se trouve dans une liste et sur une illustration
éclatée. Par exemple, la vis (U85) est illustrée sur l'illustration éclatée en « U » et répertoriée
dans la liste des pièces jointe à l'illustration dans la section 12 .
éclatée. Par exemple, le moteur (W52) est illustré sur l'illustration éclatée « W » et répertorié
dans la liste des pièces jointe à l'illustration dans la section 12 .
éclatée. Par exemple, l'assemblage du poignet (U10) est illustré sur l'illustration éclatée en «
U » et répertorié dans la liste des pièces jointe à l'illustration dans la section 12 .
Section 10 DIRECTIVES SUR LES CÂBLES
La section 10 contient les schémas que vous pouvez utiliser comme lignes directrices lorsque
vous retirez et installez les câbles électriques. Ces grandes lignes sont présentées dans un
format clair, étape par étape. Chaque partie impliquée dans une procédure est identifiée par
un numéro qui se trouve dans une liste et sur une illustration éclatée. Par exemple, le câble
inférieur (B18) est illustré sur l'illustration éclatée « B » et répertorié dans la liste des pièces
jointes à l'illustration dans la section 12.
Pages 1 2 Démontage/Montage
CISR 6400
Introduction
Section 11 CALIBRATION DU ROBOT
La section 11 contient les procédures et les données requises pour calibrer le robot.
Le réglage des repères d'étalonnage, la vérification des positions d'étalonnage, les positions d'étalonnage
alternatives et l'équipement d'étalonnage sont également couverts.
Section 12 LISTE DES PIÈCES ET ILLUSTRATIONS
La section 12 contient les listes et les illustrations des pièces du robot. Chaque page de cette section est
surdimensionnée à 11 "x 17" afin qu'elle puisse être pliée, permettant à l'illustration d'être visible à tout
moment lors de la lecture des directives. Les illustrations sont en format éclaté pour faciliter la lecture des
relations entre les pièces. Les listes de pièces indiquent le nom de la pièce et le numéro de pièce ABB, la
quantité et le numéro de référence de l'illustration éclatée. Les assemblages suivants sont contenus dans
cette section :
Composants B BASE
S Composants de l'ÉPAULE
L Composants du BRAS INFÉRIEUR
tu Composants du BRAS SUPÉRIEUR
W Composants du POIGNET
F Composants FACE
Composants SM SHELF MOUNTED SHOULDER. Notez que les composants d'épaulement montés
sur étagère N'ONT PAS de directives de démontage et d'assemblage dans ce manuel.
L'illustration éclatée et la liste des pièces sont incluses pour l'identification des pièces
uniquement.
Composants du bras inférieur LA PREMIER MODÈLE. Notez que les composants
du bras inférieur des premiers modèles N'ONT PAS de directives de
démontage et de montage dans ce manuel. L'illustration éclatée et la liste
des pièces sont incluses pour l'identification des pièces uniquement pour
ceux qui pourraient avoir ce modèle de robot.
Composants BF BASE FAN. C'est une option dont certains robots seront
équipés. Notez que l'option de ventilateur de base n'a pas de
directives de démontage et d'assemblage dans ce manuel.
Section 13 SCHÉMA MÉCANIQUE DE RÉFÉRENCE
La section 13 contient des dessins d'assemblage mécanique auxquels vous pouvez vous référer pour plus
de précisions sur la relation entre les composants. Les mises en page sont des copies réelles des dessins
d'exécution et ont des numéros de référence qui NE font PAS référence aux numéros de référence dans
les directives de démontage et d'assemblage. Cependant, ils peuvent aider à clarifier plusieurs procédures.
Démontage/Montage Pages 1 3
CISR 6400
Introduction
Section 14 DISPOSITION DES CÂBLES DE RÉFÉRENCE
La section 14 contient les schémas de référence des câbles électriques auxquels vous pouvez
vous référer pour plus de précisions sur la relation des composants. Les mises en page sont des
copies réelles des dessins d'exécution et ont des numéros de référence qui NE font PAS référence
aux numéros de référence dans les directives de démontage et d'assemblage. Cependant, ils
peuvent aider à clarifier plusieurs procédures.
CISR 6400
Introduction
CE QUE VOUS DEVEZ SAVOIR POUR UTILISER LE ROBOT
Les travaux d'entretien et de réparation normaux ne nécessitent généralement que des outils standard.
Certaines réparations nécessitent toutefois un outillage spécifique. Ces réparations et le type d'outil requis,
le cas échéant, sont décrits plus en détail.
L'alimentation électrique doit toujours être coupée lorsque des travaux sont effectués.
Notez que même si l'alimentation est coupée, tous les câbles de couleur orange peuvent être sous tension.
La raison en est que ces câbles sont connectés à un équipement externe et ne sont donc pas affectés par
l'interrupteur secteur de la commande du robot.
E
AVERTISSEMENT! TOUT LE PERSONNEL TRAVAILLANT AVEC LE SYSTÈME ROBOT DOIT ÊTRE
COMPLÈTEMENT FAMILIER AVEC LES RÈGLES DE SÉCURITÉ DÉCRITES DANS LA SECTION SUR LA
SÉCURITÉ. UN FONCTIONNEMENT DANGEREUX PEUT ENDOMMAGER LE R OBOT OU BLESSER
QUELQU'UN !
CISR 6400
Introduction
COMPOSANTS DE ROBOT
Les principaux composants auxquels il est fait référence tout au long de ce manuel sont
présentés dans l'illustration cidessous. Notez que le côté gauche du robot est sur votre
gauche si vous vous teniez derrière et face. En bref, le côté gauche du robot est le même
que votre côté gauche.
ROBOT'S
HAUT DU BRAS
CÔTÉ GAUCHE
MOTEUR AXE 5 (intérieur)
POIGNET
MOTEUR AXE 4
MOTEUR AXE 6
POIDS D'ÉQUILIBRE
AFFRONTER
CYLINDRE D'EQUILIBRAGE AVANTBRAS
BRAS PARALLÈLE MOTEUR AXE 2
MOTEUR AXE 3 ÉPAULE
MOTEUR AXE 1 (intérieur)
ROBOT'S
CÔTÉ DROIT BASE
CISR 6400
Introduction
IDENTIFICATION DES ROBOTS
Des plaques d'identification indiquant le type de robot et le numéro de fabrication, etc., sont situées à
l'arrière du bras inférieur du robot (voir ) et à l'avant du contrôleur audessus du panneau de l'opérateur
(voir Figure 2).
Les disquettes d'installation et système sont également marquées avec le type de robot et le numéro
de fabrication (voir Figure 3).
ABB Robotique Fabriqué en Suède
TypeFabrication no. M94A
Charge nominale voir notice
Poids net IRB 6400 /
2.4120 : 1825 KG 2.4150,
2.8120 : 1950 KG 3.075 : 1950
KG S /2.9120 : 2450 KG PE /
2.2575 : 1524 KG
Type : IRB 6400 /2.4120
Figure 1 Plaque d'identification sur le robot
Robotique ABB fabriquée en Suède
Type IRB 6400/M94A 3 x
Tension 475 V 5060
Fréquence Hz 6,7 kVA
RXXX
Puissance XXXX A 31023
Ref.No Man.No
Poids net 300 kilogrammes
Type : 6400 /2.4120
6400XXXX
Étiquette
Etiquette
avec type
avec numéro de fabrication.
Figure 2 Plaques d'identification sur le contrôleur
Programme S4/M94A
Programme No3HAB XXXXX
Disque de démarrage1 (2)
Numéro de sérieIRB 6400XXXX
Propriété d'ABB Västerås/Suède.Tous droits réservés.
Toute reproduction, modification, utilisation ou divulgation à des
tiers sans autorisation expresse est strictement interdite.
Droit d'auteur 1993.
Autorisé à être utilisé dans les contrôleurs avec le numéro de série
indiqué cidessus. Non.
ABB Robotics Products AB
Figure 2 Étiquettes d'identification sur les disquettes
CISR 6400
Introduction
SYMBOLES UTILISÉS DANS CE MANUEL
Les symboles utilisés tout au long de ce manuel sont les suivants :
E URGENCE
Ce symbole vous avertit des dangers qui peuvent entraîner des blessures corporelles si une grande prudence
n'est pas respectée.
AVERTIR
C
Ce symbole vous avertit des conditions qui peuvent entraîner des dommages à l'équipement si les précautions
ne sont pas suivies.
NOTE
Ce symbole attire votre attention sur des informations complémentaires dignes de votre mention .
BALLE
La puce est utilisée pour désigner un élément dans une liste d'éléments importants. Il est également utilisé
pour désigner une étape dans une liste d'étapes importantes à suivre pour effectuer une procédure.
POIDS DES COMPOSANTS
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 50 livres.
La boîte de poids des composants est utilisée pour vous donner une référence rapide au poids approximatif
du composant que vous devez retirer ou soulever. Vous pouvez ensuite décider de l'équipement dont
vous avez besoin pour vous aider, le cas échéant.
CISR 6400
SECTION 2
Sécurité
Démontage/Montage
CISR 6400
Sécurité
SÉCURITÉ
Table des matières
Objet de la page
2 1 Important
2 2 Sécurité générale
2 3 fonctions de sécurité
2 4 Consignes de sécurité
2 5 Sécurité lors de la maintenance
2 6 Sécurité pendant la programmation
2 7 Chaîne de contrôle de sécurité des opérations
2 8 Risques associés aux pièces sous tension
2 9 Limitation de responsabilité
CISR 6400
Sécurité
IMPORTANT
Les consignes de sécurité suivantes pour le robot industriel ABB Flexible Automation IRB6400 ont été
préparées pour aider l'opérateur et le personnel de maintenance à appliquer une bonne procédure de
sécurité en atelier.
Le personnel d'exploitation et d'entretien doit lire et comprendre ces précautions dans leur intégralité
avant d'utiliser, de configurer, de faire fonctionner ou d'effectuer l'entretien de la machine.
Ces précautions doivent être utilisées comme guide pour compléter les précautions de sécurité et les
avertissements suivants :
a) Tous les autres manuels relatifs au robot.
b) Règles et codes de sécurité locaux, de l'usine et de l'atelier.
c) Lois et réglementations fédérales et nationales en matière de sécurité.
Consultez la dernière édition des NORMES DE SÉCURITÉ ET DE SANTÉ AU TRAVAIL, disponibles
auprès du DEPARTEMENT OF LABOR, WASHINGTON DC
Lisez toutes les précautions de sécurité avant d'utiliser le robot. Le nonrespect des consignes de
sécurité peut entraîner des blessures corporelles et/ou des dommages aux composants de la machine.
Les informations contenues dans ce manuel ne traitent pas de la conception, de l'installation ou de
l'utilisation d'un système complet. Elle ne couvre pas les équipements externes non fournis par ABB.
ABB a fourni au robot de nombreuses interfaces pour les équipements de sécurité externes. Il est
fortement suggéré que tout endroit où un dispositif de sécurité peut être connecté devrait l'être. ABB
n'est pas responsable de l'absence de dispositifs de sécurité externes ou de tout problème si les
dispositifs de sécurité externes sont contournés manuellement.
Le robot est conçu conformément aux exigences de la norme ISO10218, Jan.
1992, Sécurité des robots industriels. Le robot satisfait également aux exigences ANSI/RIA 15.061992.
E AVERTISSEMENT! UTILISEZ UN EXTINCTEUR À DIOXYDE DE CARBONE
(UTILISÉ POUR LES INCENDIES ÉLECTRIQUES) SUR LE ROBOT
MANIPULATEUR OU CONTRÔLEUR EN CAS D'INCENDIE !
CISR 6400
Sécurité
SÉCURITÉ GÉNÉRALE
L'utilisateur d'un système robotique ABB a la responsabilité finale de la sécurité du personnel
travaillant avec le système. Les procédures de sécurité utilisées doivent être adaptées au
niveau de danger et de risque associé à l'installation particulière. Ces procédures de
sécurité doivent inclure toutes les précautions décrites cidessous et toutes les mesures de
sécurité supplémentaires appropriées à l'installation particulière, y compris les règles de
sécurité de l'atelier ou de l'usine normalement en vigueur.
Le robot doit être approché avec la même prudence que toute autre machine industrielle.
Bien que les robots ABB soient conçus pour la plus grande sécurité possible, aucune
machine n'est complètement sûre et il est impossible d'éliminer entièrement le facteur
humain.
Ce robot a été conçu dans un souci de sécurité. Il dispose d'un système de sécurité dédié
basé sur un circuit à deux canaux qui est surveillé en permanence. En cas d'erreur,
l'alimentation électrique des moteurs est coupée et les freins s'enclenchent.
Pour plus d'informations sur la sécurité des robots, consultez la norme nationale américaine
pour les robots industriels et les systèmes de robots, ANSI/RIA R15.061992 .
E
AVERTISSEMENT! LA PROTECTION CONTRE LE VERROUILLAGE DOIT ÊTRE
UTILISÉE LORSQUE L'ALIMENTATION N'EST PAS REQUISE SUR LE SYSTÈME
ROBOT !
Page 2 2 Démontage/Montage
CISR 6400
Sécurité
DES DISPOSITIFS DE SÉCURITÉ
Sélection du mode de fonctionnement Le
robot peut être actionné manuellement ou automatiquement. En mode manuel, le robot ne
peut être commandé qu'à l'aide du pendentif d'apprentissage, et non par un équipement externe.
Vitesse réduite La
vitesse peut être limitée à un maximum de 250 mm/s. Une limitation de vitesse s'applique non
seulement au Tool Center Point (TCP), mais à toutes les parties du robot.
Il est également possible de surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot.
Protection contre la survitesse
La vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.
Arrêt d'urgence (arrêt d'urgence)
Il y a un boutonpoussoir d'arrêt d'urgence sur le panneau de commande et un autre sur le
pendentif d'apprentissage. Des boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires peuvent être
connectés au circuit de la chaîne de sécurité du robot.
Arrêt d'espace protégé Ceuxci
incluent : Arrêt manuel, Arrêt automatique, Arrêt général, EStop, Arrêt limite.
Le robot dispose d'un certain nombre d'entrées électriques qui peuvent être utilisées pour
connecter des équipements de sécurité externes, tels que des barrières de sécurité et des
barrières immatérielles. Cela permet aux fonctions de sécurité du robot d'être activées à la fois
par l'équipement périphérique et par le robot luimême.
Arrêt retardé dans l'espace protégé Tel qu'un
circuit de maintien. Un arrêt retardé donne un arrêt en douceur. Le robot s'arrête de la même
manière qu'un arrêt de programme normal sans écart par rapport à la trajectoire programmée.
Après 12 secondes, l'alimentation fournie aux moteurs s'arrête.
Restriction de l'espace de travail Le
mouvement de chacun des axes 1 à 6 peut être restreint à l'aide de limites logicielles. Les axes
1 à 3 peuvent également être limités au moyen d'une butée mécanique réglable. Les axes 1 et 2
peuvent être limités à l'aide d'un interrupteur de fin de course électrique.
Dispositif d'activation
Vous devez utiliser le dispositif d'activation sur le pendentif d'apprentissage pour démarrer le
moteur avant de pouvoir déplacer le robot en mode manuel. Le dispositif d'activation a un
interrupteur à trois positions, ce qui signifie que tous les mouvements du robot s'arrêtent lorsque
le dispositif d'activation est complètement enfoncé ou lorsqu'il est complètement relâché. Cela
rend le robot plus sûr à utiliser.
Commande HoldtoRun
"Holdtorun" signifie que vous devez maintenir enfoncé le bouton de démarrage du programme
ou avancer (en avant ou en arrière) afin de déplacer le robot. Lorsque le bouton est relâché, le
robot s'arrête. La fonction holdtorun rend le test de programmation plus sûr. Cette fonction peut
être désactivée pour le mode manuel à vitesse réduite .
CISR 6400
Sécurité
DIRECTIVES DE SÉCURITÉ
Lorsque vous travaillez avec un système de robot, respectez les consignes de sécurité suivantes :
Gardez la zone de travail de l'opérateur propre en tout temps.
Connaître l'emplacement de tous les boutons d'ARRÊT D'URGENCE et des interrupteurs
MARCHE/ARRÊT qui peuvent devoir être utilisés rapidement.
Assurezvous que chaque personne directement responsable du fonctionnement du système de
robot a une connaissance approfondie de toutes les procédures et pratiques de sécurité.
Gardez toutes les ouvertures d'accès au portail du robot fermées et correctement sécurisées
pendant le fonctionnement.
Gardez à l'esprit qu'il y a toujours un élément de risque à l'approche d'un robot en mouvement.
Les robots exercent une force considérable même lorsqu'ils se déplacent lentement.
Sachez que lorsque le système est en mode RUN, le robot peut commencer à se déplacer de
manière inattendue à tout moment. Un programme de robot contient de nombreuses instructions
qui contrôlent le mouvement du robot. Par exemple, une pause ou un modèle de mouvement
lent peut être immédiatement suivi d'une accélération rapide vers un mouvement à grande
vitesse. Les signaux provenant d'équipements périphériques peuvent également affecter la
séquence d'instructions envoyées au robot. Un schéma répétitif de mouvement peut changer
brusquement sans avertissement.
Évitez de travailler seul dans l'enveloppe de travail du robot lorsque le système est en mode
RUN. Une personne doit rester à l'extérieur de l'enveloppe avec la seule responsabilité
d'actionner le bouton d'ARRÊT D'URGENCE en cas de situation dangereuse.
Si vous devez être dans l'enveloppe de travail du robot :
Assurezvous que toute la cellule de travail a été préparée pour un fonctionnement en toute
sécurité avant de faire fonctionner le système de robot. Corrigez toutes les conditions anormales
du système robotique et des équipements périphériques avant le démarrage. Avertissez votre
superviseur ou le personnel de maintenance qualifié de toute condition anormale que vous ne
pouvez pas corriger vousmême.
Assurezvous que le système de robot est en mode MOTEURS ARRÊT aussi longtemps que
possible. Le mode MOTORS OFF signifie que la puissance d'entraînement est coupée des
moteurs du robot et que les freins sont appliqués. Réduisez au minimum l'exécution du
programme et revenez à MOTEURS ARRÊTS dès que possible .
Sélectionnez la vitesse réduite manuelle à l'aide du sélecteur de mode de fonctionnement situé
à l'avant de l'armoire de commande du robot. Retirez l'unité de programmation de son
compartiment de stockage dans l'armoire de commande et transportezla (avec le dispositif de
validation libéré) dans l'enveloppe de travail du robot. Cela garantit que l'alimentation des
moteurs du robot est déconnectée et que le robot est en mode MOTORS OFF.
Portez toujours des vêtements et équipements de protection spécifiés par les règles de sécurité.
En règle générale, les vêtements amples tels que cravates, foulards, brassards, etc. ne
doivent pas être portés à proximité du système de robot.
CISR 6400
Sécurité
SÉCURITÉ PENDANT LA MAINTENANCE
Lors de la maintenance du système de robot, toutes les consignes de sécurité précédentes doivent être
en vigueur ainsi que les suivantes :
Assurezvous que toutes les personnes se trouvant dans l'enveloppe de travail connaissent
parfaitement les caractéristiques de performance du robot et ses dangers potentiels.
Lorsque vous travaillez sur le contrôleur de robot ou lorsque le robot est en mode de production,
assurezvous qu'il n'y a personne dans l'enveloppe de travail.
Débranchez toujours l'alimentation principale et verrouillez le coffret électrique avant l'inspection.
Remplacez tous les couvercles d'équipement/de service après avoir effectué une procédure
d'entretien.
Ayez toujours un chemin d'évacuation prévu.
Ne jamais ralentir ou arrêter le robot avec une partie du corps ou un dispositif de fortune .
La suppression ou la perte de pression d'air peut entraîner le déplacement des mécanismes.
Des précautions appropriées doivent être prises pour éviter d'endommager l'équipement ou de
blesser quelqu'un dans de tels cas.
CISR 6400
Sécurité
SÉCURITÉ PENDANT LA PROGRAMMATION
Lors de la programmation du robot, toutes les consignes de sécurité cidessus doivent être en
vigueur ainsi que les suivantes :
Le système de robot doit être sous le contrôle exclusif du programmeur.
Seul le programmeur est admis dans l'enveloppe de travail restreint.
Le mouvement de l'équipement dans l'enveloppe de travail doit être sous le contrôle
exclusif du programmeur.
Le robot doit toujours fonctionner à des vitesses lentes, sauf lorsqu'une vitesse plus
élevée est nécessaire pour la vérification du programme.
Le programmeur doit toujours être en dehors de l'enveloppe de travail restreinte du robot
avant d'initier le mode de fonctionnement automatique.
CISR 6400
Sécurité
CHAÎNE DE CONTRÔLE DE LA SÉCURITÉ
L'ordre de fonctionnement de la commande de sécurité est basé sur des circuits électriques de sécurité
doubles (chaînes de marche) qui interagissent avec l'ordinateur du robot et activent le mode MOTEURS
EN MARCHE .
Les circuits électriques de sécurité sont constitués de plusieurs interrupteurs connectés en série de sorte
que TOUS doivent être fermés avant que le robot puisse être mis en mode MOTEURS EN MARCHE . Le
mode MOTEURS EN MARCHE signifie que l'alimentation est fournie aux moteurs.
Les chaînes électriques de sécurité sont surveillées en permanence et le robot repasse en mode
MOTEURS ARRÊT lorsqu'un défaut est détecté par le calculateur. Le mode MO TORS OFF signifie que
la puissance d'entraînement est coupée des moteurs du robot et que les freins sont appliqués.
L'état des commutateurs est indiqué par les voyants à l'avant de la carte système (DSQC 256A) dans
l'armoire de commande.
Si un contact de la chaîne de sécurité de fonctionnement est ouvert, le robot revient toujours en mode
MOTEURS ARRÊTS .
Après un arrêt, le commutateur doit être réinitialisé sur l'unité spécifique qui a provoqué l'arrêt .
Après la réinitialisation, le robot peut être redémarré.
E AVERTISSEMENT! LES CHAÎNES DE SÉCURITÉ NE DOIVENT JAMAIS ÊTRE
CONTOURNÉES, MODIFIÉES OU CHANGÉES DE TOUTE AUTRE MANIÈRE !.
CISR 6400
Sécurité
RISQUES ASSOCIÉS AUX PIÈCES SOUS TENSION
Manette
Un danger de haute tension est associé aux pièces suivantes :
L'alimentation secteur/l'interrupteur secteur
L'unité de puissance
Le bloc d'alimentation du système informatique (220 V AC).
Le bloc redresseur (240 V AC et 340 V DC. Surtout les condensateurs !).
L'unité d'entraînement (340 V DC).
Les prises de service (110/220 VAC).
Le bloc d'alimentation pour l'outillage ou des blocs d'alimentation spéciaux pour le processus
d'usinage.
La tension externe connectée à l'armoire de commande reste sous tension même lorsque le
robot est déconnecté du secteur.
Connexions supplémentaires.
Manipulateur
Un danger de haute tension est associé au manipulateur dans :
L'alimentation des moteurs (jusqu'à 340 V DC).
Les connexions utilisateur pour l'outillage ou d'autres parties de l'installation.
Outils, appareils de manutention, etc.
L'outillage, les dispositifs de manutention, etc. peuvent être sous tension même si le système de robot
est en position ARRÊT. Les câbles électriques qui sont en mouvement pendant le processus de
travail peuvent être endommagés.
CISR 6400
Sécurité
LIMITATION DE RESPONSABILITÉ
Les informations précédentes concernant la sécurité ne doivent pas être interprétées comme une
garantie par ABB Flexible Automation que le robot industriel ne causera pas de blessures ou de
dommages même si toutes les consignes de sécurité ont été respectées.
Informations connexes
Décrit dans:
Installation des dispositifs de sécurité Manuel du produit IRB 6400
Chapitre 7 Installation et mise en service
Pièce ABB #3HAB 000955
Changer les modes du robot Guide de l'utilisateur S4
Chapitre 4 Opérations de base
Limitation de l'espace de travail Guide de l'utilisateur S4
Chapitre 12 Paramètres système
Manuel du produit IRB 6400
Chapitre 7 Installation et mise en service
Signaux du système numérique Guide de l'utilisateur S4
Chapitre 12 Paramètres système
CISR 6400
SECTION 3
Manipulation de robots
Démontage/Montage
CISR 6400
MANUTENTION DES ROBOTIS
Table des matières
Objet de la page
3 1 Robot de levage
3 2 robots de levage de grue
3 3 robots élévateurs à fourche
3 4 robots de levage de grues et de chariots élévateurs S/2.9120
3 4 robots élévateurs à fourches PE/2.2575
3 5 Déblocage manuel des freins des axes
3 6 Limitation mécanique du mouvement des axes
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LEVAGE DE ROBOT
La meilleure façon de soulever le manipulateur est d'utiliser des sangles de levage et une grue transversale.
Attachez les sangles aux anneaux de levage des deux côtés du cadre (voir Figure 1).
Les dimensions des sangles de levage doivent être conformes aux normes en vigueur pour le levage. Il est également
possible de monter deux dispositifs de levage (option) pour l'utilisation d'un chariot élévateur (voir Figure 3).
AVERTISSEMENT! NE JAMAIS PASSER SOUS UNE CHARGE SUSPENDUE !
Grue de levage
pour : 2.4120, 2.4150, 2.8120
et 3.075
Longueur=1725
Longueur=1525
UN UN
Position de levage
Version
2,4120 700
2,4150 700
2,8120 1350
3,075 1350
Figure 1 Levage du manipulateur à l'aide d'une grue transversale.
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Grue de , en position d'étalonnage pour les modèles :
levage 2.4120, 2.4150, 2.8120 et 3.07 5
Les câbles de levage doivent passer entre
le bras supérieur et le moteur de l'axe 4
Figure 2 Levage du manipulateur avec le système de bras en position d'étalonnage.
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Chariot élévateur pour
modèles : 2.4120, 2.4150, 2.8120 et 3.07 5
400 400 UN
1050 910
1120 *)
*) valable
UN
pour 2.4150, Poste de levage
2.8120, 3.075 Version
2.4120 700
2.4150 700
2.8120 1350
3.075 1350
Figure 3 Levage du manipulateur à l'aide d'un chariot élévateur.
AVERTISSEMENT! L'ÉLÉVATION PAR GRUE N'EST PAS AUTORISÉE AVEC L'ARRANGEMENT
D'ÉLÉVATEUR À FOURCHE !
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AVERTISSEMENT! LE SUPPORT POUR CHARIOT ÉLÉVATEUR DOIT ÊTRE RETIRÉ
AVANT QUE LE ROBOT NE FONCTIONNE !
Chariot élévateur
Grue de levage
pour : S /2.9120
pour : S /2.9120
Figure 4 Levage du manipulateur à l'aide d'une grue ou d'un chariot élévateur.
Chariot élévateur
pour : PE /2.2575
400 700
910
Figure 5 Levage du manipulateur à l'aide d'un chariot élévateur.
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DESSERRAGE MANUEL DES FREINS DES AXES
Tous les axes sont équipés de freins de maintien. Si la position des axes du manipulateur doit être
modifiée sans connecter le contrôleur, une alimentation en tension externe (24 V DC) doit être
connectée pour permettre le desserrage des freins. L'alimentation en tension doit être connectée au
contact à la base du manipulateur (voir Figure 6).
0V
+24V
Figure 6 Raccordement de la tension externe pour permettre le desserrage des freins.
Lorsque le contrôleur ou le dispositif de tension est connecté, illustré cidessus, les freins peuvent être
desserrés séparément au moyen des boutonspoussoirs sur l'unité de desserrage des freins à l'extérieur
de la boîte de vitesses de l'axe 3. Les boutonspoussoirs sont marqués avec le nom d'axe
approprié. Les noms des axes et leurs modèles de mouvement sont illustrés à la figure 7.
AVERTISSEMENT : SOYEZ TRÈS PRUDENT LORSQUE VOUS LÂCHEZ LES FREINS.
LES AXES S'ACTIVENT TRÈS RAPIDEMENT ET PEUVENT PROVOQUER DES
DOMMAGES OU DES BLESSURES !
Axe 3
Axe 4
Axe 5
Axe 6
Axe 2
Unité de défreinage
Axe 1
Figure 7 Les axes du robot et les modèles de mouvement.
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RESTRICTION MÉCANIQUE DES MOUVEMENTS DES AXES
Lors de l'installation du manipulateur, assurezvous qu'il peut se déplacer librement dans tout son
espace de travail. S'il y a un risque qu'il puisse entrer en collision avec d'autres objets, son espace
de travail doit être limité, à la fois mécaniquement et à l'aide de logiciels. L'installation d'une butée
supplémentaire optionnelle pour les axes principaux 1, 2 et 3 est décrite cidessous
.
La limitation de l'espace de travail à l'aide d'un logiciel est décrite dans les Paramètres système du
Guide de l'utilisateur.
Axe 1
La plage de rotation de l'axe 1 peut être limitée mécaniquement en installant des butées mécaniques
supplémentaires (3HAB 4224001). Les instructions pour ce faire sont fournies avec le kit.
ATTENTION : LA GOUPILLE D'ARRÊT MÉCANIQUE ET LE BRAS D'ARRÊT MÉCANIQUE
C EXTRA MOBILE POUR L'AXE 1 DOIVENT ÊTRE REMPLACÉS APRÈS TOUT ARRÊT DE
TYPE COLLISION DUR, SI L'AXE OU LE BRAS A ÉTÉ PLIÉ OU ENDOMMAGÉ DE
QUELQUE FAÇON QUE CE SOIT.
Axes 2 et 3
La plage de travail des axes 2 et 3 est limitée par des butées mécaniques et peut être réduite en
ajoutant des butées mécaniques fixes (3HAB 4087001). Les butées sont montées à l'intérieur du
cadre sur chaque axe. Les butées supplémentaires doivent être montées en ligne, avec comme point
de départ la butée fixe.
LA RÉFÉRENCE DES BUTÉES MÉCANIQUES POUR
LES AXES 1 À 3 EST 3HAB 4225001.
Trous pour butées supplémentaires
Figure 8 Limitation mécanique des axes 2 et 3.
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SECTION 4
Entretien
Démontage/Montage
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Entretien
ENTRETIEN
Table des matières
Objet de la page
4 1 Entretien général
4 2 Calendrier d'entretien
4 3 Consignes d'entretien 4 3
Instructions générales 4 4
Lubrification du grand roulement de l'axe 1 (S46)
5 4 Lubrification de l'unité de réduction de vitesse de l'axe 1 (S59) 4
6 Lubrification des réducteurs des axes 2 et 3 (S35) 4 7
Boîte de vitesses de vidange d'huile, axe 4 (U61)
4 9 Vidange d'huile pour la boîte de vitesses de l'axe 5
(W8) 4 11 Lubrification de la boîte de vitesses de l'axe 6
(F17) 4 12 Vérification de la butée mécanique de l'axe 1 4
13 Remplacement de la pile du système de mesure 4
14 Remplacement du filtre de refroidissement de
l'axe 1 4 15 Remplacement du filtre du climatiseur de contrôle 4 16
Modification de la sauvegarde de la batterie de la mémoire de contrôle
4 17 Réglages 4 17 4 17
Réglage du jeu d'engrenage de l'axe 4
Réglage du jeu entre les pignons intermédiaires (U74)
et équipement final (U41)
4 17 Réglage du jeu entre le pignon du moteur de l'axe 4
(U42) et vitesse intermédiaire (U74)
4 19 4 Vérification du jeu d'engrenage de l'axe 5
20 4 Réglage du jeu d'engrenage de l'axe 5
21 4 Réglage de la prétension des roulements de l'axe 5
22 Vérification du jeu du réducteur de vitesse de l'axe 6
4 23 intervalles de maintenance pour l'engrenage de l'axe 1
4 25 Liste d'outils
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Entretien
ENTRETIEN GÉNÉRAL
Le robot est conçu pour pouvoir travailler dans des conditions très exigeantes avec un minimum
d'entretien. Néanmoins, certaines vérifications de routine et l'entretien préventif doivent être effectués à
des intervalles périodiques spécifiés.
• L'extérieur du robot doit être nettoyé si nécessaire. Utiliser un aspirateur
nettoyezle ou essuyezle avec un chiffon. L'air comprimé et les solvants agressifs qui peuvent
endommager les joints d'étanchéité, les roulements, la laque ou le câblage ne doivent pas être utilisés .
• Le système de contrôle est entièrement fermé, ce qui signifie que l'électronique est protégée dans un
environnement de travail normal. Dans des environnements très poussiéreux, néanmoins,
l'intérieur de l'armoire doit être inspecté à intervalles réguliers. Utilisez un aspirateur, si
nécessaire.
• Vérifiez que les joints d'étanchéité et les passages de câbles sont bien étanches afin que la poussière
et la saleté ne soient pas aspirées dans l'armoire.
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Entretien
CALENDRIER D'ENTRETIEN
INTERVALLES D'ENTRETIEN
VÉRIFIER
PRESCRIT UNE FOIS
4000 heures 6000 heures
ENTRETIEN UN NUMÉRO
OU OU 5 ANNÉES
ANNÉE DE PAGE
2 ANNÉES 3 ANNÉES
Câblage X2
3
Butée mécanique Axe 1 X
Niveau d'huile dans les rapports 4 et 5
X
Refroidissement Moteur Axe 1 5
CHANGEMENT DE FILTRE X X5
Roulement de grand diamètre 1
GRAISSAGE XX
Réducteur Axe 1 4
ROBOT
CHANGEMENT DE GRAISSE X
Boîte de vitesses Axes 23
Boîte de vitesses Axe 6
CHANGEMENT DE GRAISSE
X
Boîte de vitesses 1,2,3,6
Batterie du système de mesure
CHÈQUE/ÉCHANGE 3 ans
Boîte de vitesses 4
VIDANGE D'HUILE
X X
Boîte de vitesses 5
VIDANGE D'HUILE
XX
Dispositif de refroidissement
CHANGEMENT DE FILTRE
X6
CONTRÔLE
SYSTÈME Sauvegarde de la mémoire
CHANGEMENT DE BATTERIE 3 ans
1 Intervalle recommandé pour les mouvements importants sur l'axe 1 (supérieur à ±45°). Typique pour la manutention de matériaux.
2 Inspectez tout le câblage visible. Changer si endommagé.
3 Vérifiez que les butées mécaniques ne sont pas déformées ni endommagées. Si la goupille d'arrêt ou le bras d'arrêt réglable est tordu,
il doit être remplacé.
4 Pour service à la presse (fait référence au changement de graisse et à la durée de vie des boîtes de vitesses 1 et 6) et service intensif
fonctionnement, axe 1 (l'option 5x est installée).
5 Pour robot avec option 51 ou 5x installée. L'intervalle recommandé pour le changement de filtre est tous les 3 mois.
6 Intervalle fortement dépendant de l'environnement autour du système de contrôle.
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Entretien
CONSIGNES D'ENTRETIEN
Instructions générales
Vérifiez régulièrement :
• pour toute fuite d'huile. Si une fuite d'huile importante est découverte, appelez le personnel de service .
• pour un jeu excessif dans les engrenages. Si le jeu se développe, appelez le personnel de service .
• que le câblage entre l'armoire de commande et le robot n'est pas endommagé.
Nettoyage:
Nettoyez l'extérieur du robot avec un chiffon si nécessaire. N'utilisez pas de solvants
agressifs qui pourraient endommager la peinture ou le câblage
Vérification des niveaux d'huile et de graisse
Axes 1, 2, 3 et 6
Le niveau dans les boîtes de vitesses est vérifié en ajoutant de la graisse neuve, jusqu'à
ce que la graisse sorte par les trous de vidange spéciaux. Voir pages 45, 46, 411 .
Axes 4 et 5.
Le niveau est vérifié en ouvrant les bouchons d'huile. Voir pages 47, 49 .
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Entretien
Lubrification du grand roulement de l'axe 1 (S46)
• Retirez les deux bouchons.
• Installez les graisseurs (R1/8" art. No. 2545 202126) dans les deux bouchons
des trous
o tandis que le graissage est
• Graissez les deux mamelons (1). Tourner l'axe 1 +90 en cours.
• Continuez à graisser jusqu'à ce que de la graisse neuve sorte du joint en caoutchouc (2).
• Enlevez l'excès de graisse avec un chiffon.
1 AA 2
AA
AA
Type de graisse :
ABB art. Non. 1171 4013301, qualité 7 1401301
ESSO Beacon EP 2
Graisse Shell Alvanina EP
Graisse SKF LGEP
2 BP Energrease LSEP 2
Outils :
Voir Liste d'outils, page 425.
CISR 6400
Entretien
Lubrification de l'unité de réduction de vitesse de l'axe 1 (S59)
• Retirez le couvercle de la base (4). (Voir figure cidessous.)
• Retirez le bouchon (3).
• Monter un graisseur R1/2” et un tuyau de vidange.
• Graisser par le mamelon (1).
• Continuez à graisser jusqu'à ce que de la nouvelle graisse sorte du tube de vidange. Voir Vol
cidessous.
• L'axe 1 doit être déplacé lentement d'avant en arrière pendant le graissage.
• Déplacez les axes vers l'arrière et vers l'avant plusieurs fois avant de replacer les bouchons,
afin d'évacuer l'excès de graisse. Ceci afin d'éviter une surpression dans la boîte de
vitesses, avec des risques de fuite.
Volume :
1,3 litre (0,36 gallon américain).
Environ 3,0 litres (0,82 gallon US) doivent être utilisés lors du changement
de graisse.
Type de graisse :
ABB 3HAA 1001294
Optimol Longtime PD 0
Outils :
voir Liste d'outils, page 425.
4
2
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Entretien
Lubrification des réducteurs des axes 2 et 3 (S35)
Les procédures de lubrification sont les mêmes pour l'axe 2 et l'axe 3. L'axe 2 se trouve sur le côté droit
du robot. L'axe 3 est sur le côté gauche du robot.
• Déposer les bouchons de remplissage (1) et de vidange (2). Voir la figure cidessous.
• Graisser par l'orifice de remplissage (1).
• Les axes 2 et 3 doivent être déplacés lentement vers l'arrière et vers l'avant plusieurs fois pendant le
graissage.
• Continuez à graisser jusqu'à ce que de la graisse neuve sorte du trou de vidange (2). Voir Volume ci
dessous.
• Déplacez les axes vers l'arrière et vers l'avant plusieurs fois avant de replacer les bouchons, afin
d'évacuer l'excès de graisse. Ceci afin d'éviter une surpression dans la boîte de vitesses, avec des
risques de fuite.
Volume :
Environ 2,0 litres (0,82 gallon US) doivent être utilisés lors du changement de graisse.
Type de graisse :
ABB 3HAA 1001294
Outils :
Voir Liste des outils, page 425.
ATTENTION : IL EST IMPORTANT QUE LE BOUCHON DE VIDANGE SOIT
C ENLEVÉ PENDANT LA LURICATION.
CISR 6400
Entretien
Boîte de vitesses de vidange d'huile, axe 4 (U61 )
• Déplacez le bras supérieur en position horizontale.
• Retirez les bouchons (A) et (B).
• Vidanger l'huile usée par l'orifice (A). Voir la figure cidessous.
• Nettoyez le bouchon de vidange magnétique avant de le remettre en place.
• Remonter le bouchon de vidange (A).
• Remplir d'huile neuve jusqu'à ce que le niveau d'huile atteigne le bord inférieur du remplissage
trou (B).
Pour les robots S/2.9 120 uniquement :
• Déplacez le bras supérieur vers la position supérieure maximale avant de vidanger l'huile.
• Déplacez le bras supérieur en position verticale avant de faire le plein d'huile.
• Remplir d'huile neuve jusqu'à ce que le niveau soit à 3035 mm sous le bord supérieur du
couverture.
UN
Volume approx. : 6 litres
(1,75 gallon US).
Le niveau d'huile correct pour l'axe 4 se situe au bord inférieur du bouchon de niveau d'huile supérieur (B) .
CISR 6400
Entretien
Type d'huile :
ABB 1171 2016604
Équivalents :
BP Energol GRXP 320
Castrol Alpha SP 320
Esso Spartan EP 320
Kluber Lamora 320
Mobil Mobilgear 632
Optimol Optigear 5180
Huile Shell Omala 320
Texaco Meropa 320
CISR 6400
Entretien
Vidange d'huile pour la boîte de vitesses de l'axe 5 (W8 )
• Déplacez le bras supérieur en position horizontale avec l'axe 4 tourné +9 0
o
.
• Ouvrez le bouchon d'huile 1, puis le bouchon d'huile 2 afin que l'air puisse entrer.
• Desserrez manuellement le frein de l'axe 4 (voir page 35) et faites pivoter manuellement l'axe 4 d'avant en arrière
pour vidanger l'huile, après avoir d'abord desserré le frein de l'axe 4.
• Nettoyer le bouchon de vidange magnétique 1 avant de le remettre en place.
• Tourner l'axe 4 de 90 o
avant de faire le plein d'huile. Remplir d'huile par l'orifice 1, jusqu'à ce que
l'huile soit au niveau du bord inférieur de l'orifice de remplissage.
TROU 2
TROU 1
POSITION DE VIDANGE
Pour les robots S/2.9120 :
• Déplacez le bras supérieur au maximum. position haute avant de vidanger l'huile.
• Déplacez le bras supérieur en position verticale avant de faire le plein d'huile.
• Remplir d'huile neuve jusqu'à ce que l'huile soit au niveau du bord du trou 1 .
Volume :
5 litres (1,38 gallon US).
Le niveau d'huile correct pour l'axe 5 se situe au bord inférieur du bouchon de niveau d'huile .
TROU 1 REMPLIR
POSTE DE REMPLISSAGE
CISR 6400
Entretien
Type d'huile :
ABB 1171 2016604
Équivalents :
BP Energol GRXP 320
Castrol AlphaSP 320
Esso Spartiate EP 320
Klüber Lamora 320
Mobile Équipement mobile 632
Optimol Optigear 5180
Coquille Huile d'omala 320
Texaco Meropa 320
CISR 6400
Entretien
Lubrification de la boîte de vitesses de l'axe 6 (F17)
• Retirer le bouchon du trou de vidange (1). Voir la figure cidessous.
NOTE! Version avec seul trou du milieu, retirer
tous les outils qui sont montés sur le tour
engrenage.
E AVERTISSEMENT! IL EST IMPORTANT QUE LE BOUCHON DE VIDANGE SOIT
ENLEVÉ !
• Graisser par le graisseur (2) au milieu du vireur ou radiell
mamelon de vireur (3).
• Faites tourner l'axe 6 pendant le graissage.
• Continuez à graisser jusqu'à ce que de la nouvelle graisse sorte du trou de vidange (1). Voir
Volume cidessous.
• Déplacez l'Axe 6 vers l'arrière et vers l'avant plusieurs fois avant de remplacer les bouchons,
afin d'évacuer l'excès de graisse. Ceci afin d'éviter une surpression dans la boîte de
vitesses, avec des risques de fuite.
Volume :
Environ 0,4 litre (0,11 gallon US) doit être utilisé lors du changement de graisse.
Type de graisse :
• ABB 3HAA 1001294
Trou de guidage 2
3 1
15o
CISR 6400
Entretien
Vérification de l'arrêt mécanique de l'axe 1
Vérifiez régulièrement comme suit :
Goupille d'arrêt:
• que le revêtement en caoutchouc n'est pas endommagé.
• que la goupille d'arrêt peut se déplacer dans les deux sens.
• que la goupille d'arrêt n'est pas tordue.
Bras d'arrêt réglables :
• que les bras ne sont pas fléchis. Si l'un des bras d'arrêt réglables est tordu, il doit
être remplacé par un nouveau.
E
AVERTISSEMENT! SI LA GOUPILLE D'ARRÊT EST PLIÉE, UNE COLLISION
ENTRE LE BRAS D'ARRÊT PIVOTANT ET LA GOUPILLE D'ARRÊT S'EST
PROBABLEMENT PRODUITE. UNE GOUPILLE BENT STOP DOIT TOUJOURS
ÊTRE REMPLACÉE PAR UNE NEUVE !
Numéro de l'article:
Goupille d'arrêt 3HAB 40821
Bras d'arrêt réglable 3HAB 45333 (Option)
GOUPILLE D'ARRÊT
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Entretien
Remplacement de la pile du système de mesure
La batterie à remplacer se trouve dans l'armoire de commande, sous le capot, à l'avant du
châssis. Le numéro d'article de la batterie est 4944 0264 .
Taper:
Batterie nickelcadmium rechargeable.
La batterie ne doit jamais être jetée, elle doit toujours être traitée comme un déchet dangereux.
Mettez le robot en mode de fonctionnement MOTEURS ARRÊTS. (Cela signifie qu'il n'aura pas
besoin d'être calibré grossièrement après le changement.)
Débranchez le connecteur de la batterie (R2.G) de la carte de mesure série et coupez les
attaches autobloquantes qui maintiennent la batterie en place.
Installez une nouvelle batterie avec deux nouveaux serrecâbles et connectez la fiche à la carte
de mesure série.
NOTE! Il faut 18 heures pour recharger une nouvelle
batterie. Le sectionneur électrique principal doit être activé
pendant ce temps.
PME
CISR 6400
Entretien
Remplacement du filtre de refroidissement de l'axe 1
• Desserrez le portefiltre à l'admission et retirez le filtre.
• Insérez le nouveau filtre et replacez le portefiltre.
Le numéro d'article du filtre est 3HAA 1001612.
FILTRE
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Entretien
Remplacement du filtre du climatiseur de contrôle
• Retirez la grille sur le côté gauche de la machine frigorifique.
• Retirez l'ancien filtre et insérezen un nouveau.
• Remplacer la grille.
• Le numéro d'article du filtre est 7820 0043.
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Entretien
Modification de la sauvegarde de la batterie de la mémoire de contrôle
Type : batterie au lithium.
Le numéro d'article de la batterie est 4944 0265
Les batteries (deux) sont situées sur le côté droit du rack informatique (voir Fig ure 12).
E AVERTISSEMENT! Ne chargez pas les batteries ! Une explosion pourrait en
résulter ou les cellules pourraient surchauffer. N'ouvrez pas, ne perforez pas,
n'écrasez pas ou n'abîmez pas les piles ; une explosion pourrait se produire
et un liquide toxique, corrosif et inflammable pourrait être exposé.
Ne courtcircuitez pas les bornes négatives et positives ensemble car les
cellules pourraient surchauffer. Ne brûlez pas et ne jetez pas les piles dans les
poubelles normales ; les batteries doivent être collectées pour être éliminées
de manière appropriée et sûre pour l'élimination des batteries au lithium.
Carte système Carte d'ordinateur du robot
Carte d'ordinateur principale
Panneau
d'alimentation
Dispositif
Piles (2) A noter que les fermoirs
doivent être soigneusement coupés.
• Stocker les paramètres et le programme sur une disquette, afin de ne pas perdre
informations importantes de la mémoire.
• Éteignez le sectionneur électrique principal.
• Débranchez les connecteurs de batterie du fond de panier.
• Retirez la batterie en coupant les attaches autobloquantes.
• Insérez la nouvelle pile et fixezla à l'aide de nouveaux colliers de serrage.
• Branchez les connecteurs de batterie au fond de panier.
• Activez le sectionneur électrique principal.
• Charger les paramètres et le programme de la disquette.
CISR 6400
Entretien
AJUSTEMENTS
DESSINS DE RÉFÉRENCE Les conditions suivantes doivent exister avant que le jeu ne soit ajusté :
Vue éclatée:
« U » (pages 124)
1. L'huile du réducteur de l'axe 4 (U83) est retirée.
Assemblages : 2. Le moteur de l'axe 4 (U83) est retiré.
3HAA 0001AP (pages 1315) 3. Le couvercle de la boîte de vitesses de l'axe 4 (U54) est retiré.
3HAA 0001CS (pages 1314) 4. Les coins en acier de l'engrenage intermédiaire (U78) sont placés à des profondeurs égales avec des rondelles
3HAA 0001CS (pages 1317) élastiques (U77) (côtés concaves face à face) et des écrous hexagonaux juste serrés à la main.
5. Les vis de moyeu de pignon intermédiaire (U67) sont simplement serrées à la main.
OUTILS REQUIS
6. Le pignon final (U41) et l'arbre du tube de l'axe 4 sont verrouillés mécaniquement
Clé dynamométrique (952 pilb)
Loctite 242 tournant.
Indicateur d'appel
Réglage du jeu entre le rapport intermédiaire (U74) et le rapport final
(U41) :
1. Fixez la base magnétique du comparateur à cadran sur la surface usinée où le moteur de l'axe 4 est monté sur
le moulage supérieur.
2. Régler le comparateur à cadran pour lire sur la dent de l'engrenage intermédiaire de grand diamètre (U74)
fente.
3. Déplacez le moyeu (U72) jusqu'à ce que le jeu soit compris entre 0,0004 et 0,001 in.
4. Serrez trois vis (U67) à un couple de 52 pilb.
5. Serrez les écrous hexagonaux (U76) à un couple de 9 lbpi.
6. Revérifiez le jeu et réajustez si nécessaire.
7. Vérifiez un minimum de 4 endroits autour du pignon intermédiaire pour voir s'il est haut ou bas.
taches.
CISR 6400
Entretien
Réglage du jeu entre le pignon moteur de l'axe 4 (U42) et le pignon intermédiaire (U74) :
1. Placez le moteur au point où les dents du pignon du moteur commencent à s'engrener avec
dents d'engrenage intermédiaire.
2. Desserrez le frein du moteur de l'axe 4 à l'aide d'une alimentation 24 VCC .
3. Utilisez les vis de montage pour mettre le moteur en place.
4. Une fois le moteur fermement en place, retirez l'alimentation 24 V CC des freins, puis retirez une vis de
montage à la fois, appliquez de la Loctite 242, réinsérez et serrez à 16,2 lbpi.
5. Remettez en place le couvercle du réducteur de l'axe 4.
6. Remplissez le réducteur de l'axe 4 avec de l'huile, 1,75 gallon US.
Vérification du jeu d'engrenage de l'axe 5
DESSINS DE RÉFÉRENCE
Vue éclatée:
"W" (pages 125) Les conditions suivantes doivent exister avant que le jeu ne soit vérifié :
Assemblages :
3HAA 0001GX (pages 1318)
3HAA 0001GX (pages 1321) • Huile vidangée du carter d'engrenages (W8).
OUTILS REQUIS • Couvercle de carter d'engrenage (W68) et joint (W67) retirés.
ABB #6896 134CE
Loctite 242 • Frein du moteur de l'axe 5 (W52) engagé empêchant l'axe 5 de tourner.
Indicateur d'appel
Vérification du jeu :
• Montez l'outil de plaque de fixation ABB# 6896 134CE dans les trois trous de vis du couvercle .
• Montez un comparateur à cadran magnétique sur l'outil de plaque de fixation.
• Mesurer le jeu contre la partie avant du disque tournant, à D=160 mm, B=8 mm .
• Le jeu doit être de 0,000,30 mm à une distance de 196 mm du centre de l'axe 5 .
• Si vous vérifiez le jeu de l'engrenage d'un nouveau poignet, le jeu doit être de 0,00 0,15 mm à un
distance de 196 mm du centre de l'axe 5.
CISR 6400
Entretien
DESSINS DE RÉFÉRENCE Les conditions suivantes doivent exister avant que le jeu ne soit ajusté :
Vue éclatée:
"W" (pages 125) • Huile vidangée du carter d'engrenage (W8)
Assemblages :
3HAA 0001GX (pages 1321) • Couvercle de carter d'engrenage (W68) et joint (W67) retirés.
OUTILS REQUIS • Frein du moteur de l'axe 5 (W52) engagé empêchant l'axe 5 de tourner.
ABB #6896 134CE
Indicateur d'appel • Les cales d'engrenage intermédiaires (W64) ont été retirées, ainsi que les rondelles élastiques
Loctite 242
(W65) et les écrous hexagonaux (W66).
• Vis de fixation centrale du moyeu de pignon intermédiaire (W38) (W48) desserrée .
• Outil ABB# 6896 134CE monté.
• Comparateur à cadran avec base magnétique montée.
Réglage du jeu entre pignon intermédiaire et pignon :
• Déplacer le moyeu de pignon intermédiaire (W38) pour obtenir un jeu de 0,000,08 mm
entre le pignon intermédiaire (W41) et le pignon (W76). Mesurez le jeu à trois endroits différents.
• Serrer le moyeu de pignon intermédiaire (W38) avec la vis centrale (W48) et
couple à 70 lbpi.
• Installez les cales (W64).
• Installez les rondelles élastiques (W65). Les surfaces concaves se font face.
• Installez les écrous hexagonaux (W66) à l'aide de Loctite 242. Serrez 9 pilb.
• Revérifiez le jeu et réajustez, si nécessaire.
CISR 6400
Entretien
Réglage de la prétension des roulements de l'axe 5
• Retirer les vis de butée (W45) et le contreécrou de roulement (W43).
Vue éclatée:
"W" (pages 125) • Nettoyez les filetages du moyeu (W38) et du contreécrou (W43).
Assemblages :
3HAA 0001GX (pages 1321) • Appliquez de la Loctite 290 sur les filetages du moyeu et du contreécrou (W43).
OUTILS REQUIS • Si de nouveaux roulements sont installés, serrez le contreécrou (W43) à un couple
ABB #3HAB 10221 de 64 lbpi ±5 %. Utiliser l'outil ABB# 3HAB 10221 avec la clé dynamométrique.
Loctite 290
• Si les anciens roulements sont réinstallés, serrez le contreécrou (W43) à
couple de 5256 pilb. Utiliser l'outil ABB# 3HAB 10221 avec la clé
dynamométrique.
CISR 6400
Entretien
Vérification du jeu du réducteur de vitesse de l'axe 6
E AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS QUE L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE
EST ÉTEINT ET VERROUILLÉ EN POSITION ARRÊT !
DESSINS DE RÉFÉRENCE • Monter l'outil ABB# 6896 134CF.
Vue éclatée:
« U » (pages 124)
"F" (pages 126) • Mesurer le jeu avec un comparateur à cadran à 190 mm du centre de l'axe 6 .
Assemblages :
3HAA 0001APJ (pages 1315) Le jeu maximum autorisé est de 0,06 mm. Le jeu ne peut pas être réglé. Le
3HAA 0001AP (pages 1314)
3HAA 0001CS (pages 1317)
réducteur complet doit être remplacé si le jeu dépasse la valeur autorisée .
3HAB 41721 (pages 1322)
OUTILS REQUIS
Indicateur d'appel
ABB #6896 134CF
CISR 6400
Entretien
INTERVALLES DE MAINTENANCE POUR ENGRENAGE AXE 1 POUR
TENDANCE DE LA PRESSE ET OPÉRATIONS INTENSIVES
• Adaptation TP Option 51 pour IRB 6400/2.8120
• Axe 1 à usage intensif (option 5X installée)
Opération (h)
12 000
11 000
10 000
9 000
8 000
7 000
6 000
4 4.5 5 5.5 6 6.5 Temps de cycle(s)
Durée de vie (fonctionnement) (h)
40 000
30 000
20 000
10 000
3 4 5 6 7 8 9 Temps de cycle(s)
CISR 6400
Entretien
Opération (h)
12 000
11 000
10 000
9 000
8 000
7 000
6 000
5 000
4 000
Moment de
50 100 120 2
inertie Ja6 (kgm )
Durée de vie (fonctionnement) (h)
40 000
30 000
20 000
10 000
Moment d'
50 100 120 2
inertie Ja6 (kgm )
CISR 6400
Entretien
LISTE D'OUTILS
Le besoin d'outils spéciaux a été réduit au minimum. Lorsque des outils sont nécessaires pour les
travaux de démontage/montage, une description est donnée dans le manuel du produit.
Au cours des formations de service ordinaires organisées par ABB Flexible Automation, des
descriptions détaillées des outils sont données ainsi que leur utilisation.
Engrenage rotatif3HAB 10676
Démontage, motoréducteur axe 4SKF Injecteur d'huile 226 270
Support pour axe arbre moteur 46896 134EA
Réglage de la roue intermédiaire Comparateur à cadran, pied magnétique
Outil de pressage, pignon final6896 134AT/AN
VanneSKF 234 063
Vérin hydrauliqueNIKE ICH 612
Pompe hydrauliqueNIKE IPP6
Valve à deux voiesNIKE IVAD 2
Vanne de régulation avec manomètreIVRF 31
Outil de maintien, bout d'arbre tubulaire6896 134BU
Outil de maintien, pignon final6896 134FK
Outil de pressage, arbre tubulaire6896 0011YJ
Outil de pressage, carter et roulement arrière6896 134FL
Vérin hydrauliqueNIKE CLF 5010
TuyauNIKE LS 150
TuyauNIKE SL 51, 2 unités
ManomètreNIKE AMT 150
Dispositif de levage pour axe porteur 16896 134XD
Pignon de dispositif de levage/disque d'accouplement6896 134FW/FX
Vérin hydrauliqueNIKE I CH606
Support d'outil de sertissage brg, bras parallèle6896 134FN
Roulement d'outil de sertissage, bras inférieur6896 134FJ
Outil de pressage, roulement de support/joint6896 134FR/FP
Tirette6896 134FH
Outil de pression, brg & joint, barre parallèle6896 134FM
Démontage du pont arrière et de l'axe du boîtier 46896 134YJ
Outil de pressage, joint à l'intérieur du boîtier6896 134FA
Outil de pressage, roulement avant, arbre tubulaire6896 134S
Outil de pression, joint, boîtier de couvercle6896 134BX
MamelonSKF 725 870
Mamelon démontage pignon/arbre moteur axe 56896 134AA
Extracteur motoréducteur axe 63HAA 7601043
3HAA 7601047
CISR 6400
Entretien
Outil de pressage, engrenage sur axe moteur 46896 134AC
Outil de pressage, engrenage sur axe moteur 56896 134AD
Dispositif de mesure, engrenage mtr arbre axe 56896 134GN
Outil de mesure du jeu, poignet6896 134CE
6896 134CD
6896 134CF
Vis pour axe de blocage 2M16x150
Distance, palier de support bras parallèleM16x60 Appareil
de levage axes 2 & 3, palan à chaîne6896 0011YL Douille
tubulaire KM4KM 6 Douille
tubulaire KM, ext. pour S/2.91203HAA 7601038
Goupilles de guidage, 2M12x200
Goupilles de guidage, 2M12x300
Outil de serrage3HAB 10221
Outil d'étalonnage pour le contrôle TCP
Outil de réglage TCP3HAA 1001UA
X=15mm, Z=150mm
Kit d'étalonnage pour Vision3HAA 0001XR
Outils pour le remplacement de la graisse, axes 13
Axe 1
Prise3HAB 1561
Mamelon3HAA 7601090
Tuyau D=18/12 mm, L=1000 mm
Collier de serrageD=1520 mm
DouilleCarrée 1/2” hexagonale 10 mm
Rallonge1/2” / L=250 mm
Clé à cliquet
Axes 2, 3, 6
Mamelon3HAA 7601091
Tuyau D=18/12 mm, L=1000 mm
Collier de serrageD=1520 mm
Clé Allen6 mm
Voir également la section 11 pour l'équipement et les outils d'étalonnage du robot.
CISR 6400
ARTICLE 5
Axe 1
Démontage/Montage
Démontage/Montage
CISR 6400
Lignes directrices de l'axe 1
AXE 1
Table des matières
Objet de la page
Procédures mécaniques
5 1 Dépose du moteur (S16)
5 Installation de 3 moteurs (S16)
5 5 Dépose de l'unité de réduction de vitesse (S59)
5 8 Installation de l'unité de réduction de vitesse (S59)
5 11 Dépose du roulement (B47)
5 14 Roulement (B47) Installation
5 17 Illustration Pièces de base
5 18 Illustration Parties de l'épaule
CISR 6400
MOTEUR (S16) Dépose
1. POSITIONNER LE ROBOT DE FAÇON À SOULEVER LE POIDS DE CONTREPOIDS
ASSEZ ÉLEVÉ POUR OBTENIR UN ACCÈS AU TRAVAIL FACILE À TRAVERS
Vues éclatées :
"B" (pages 517,121) COUVERCLE (S43).
"S" (pages 518,122)
Assemblée:
3HAB41614 (page 131)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Petit extracteur à 3 mâchoires
Clé à sangle
Vis M10x150
Vis M8x40 (2)
AUGMENTER LE POIDS
POUR FACILE
ACCÈS
À TRAVERS
COUVERCLE (S43)
2. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
LA POSITION ARRÊT.
AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS QUE L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE EST
ARRÊT ET VERROUILLÉ EN POSITION ARRÊT !
E 3. RETIREZ LES VIS (S42) ET LE COUVERCLE (S43).
4. RETIREZ L'ATTACHE (S23), LA VIS (S24) ET LE SUPPORT (S25).
5. DÉBRANCHEZ LE CÂBLE DE SIGNAL MOTEUR R3.FB1 (S22) ET LE CÂBLE D'ALIMENTATION
MOTEUR R2.MP1 (B18) DU MOTEUR (S16).
6. ENLEVER LE MOTEUR (S16) DU ROBOT :
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 50 livres.
un. Retirez les (4) vis (S13) et les (4) rondelles (S15).
b. Utilisez deux vis M8 x 40 dans les trous filetés de la bride de montage du moteur pour
desserrer le montage du moteur. Permatex (S17) a été utilisé pour installer le moteur
et le joint de montage sera difficile à libérer.
c. Soulevez soigneusement le moteur (S16) vers le haut et hors du robot.
ATTENTION : NE PAS TAPER OU FRAPPER L'ARBRE DU MOTEUR.
C d. Couvrir la cavité pour empêcher les objets de tomber dedans.
CISR 6400
7. ENLEVER LE PIGNON (S18) DU MOTEUR (S16) :
REMARQUE : Le pignon (S18) est adapté à l'unité de réduction
de vitesse (S59). Si un nouveau moteur (S16) est installé,
montez l'ancien pignon sur le nouvel arbre du moteur. Si un
nouveau réducteur à engrenages (S59) doit être installé, montez
ce nouveau pignon sur l'arbre du moteur (S16).
un. Retirer la vis (S19). Utilisez une clé à sangle pour maintenir le pignon
tourner tout en retirant la vis.
b. Si le pignon (S18) est bien serré sur l'arbre moteur (S16), visser une vis M10x150
visser dans le trou fileté et retirer le pignon de l'arbre du moteur à l'aide d'un petit
extracteur d'engrenage à 3 mâchoires. Utilisez le trou de fente de clé sur le côté du
pignon pour engager une mâchoire de l'extracteur.
c. Le pignon (S18) est adapté à l'unité de réduction de vitesse (S59), donc gardezle
pour le remontage. Si un nouveau moteur doit être installé, montez l'ancien pignon sur
le nouvel arbre du moteur. Si une nouvelle unité de réduction de vitesse (S35)
doit être installée, utilisez le pignon de cette unité.
CISR 6400
Installation du MOTEUR (S16)
E AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS QUE L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE EST
1. NETTOYEZ TOUS LES COMPOSANTS :
Vue éclatée:
"B" (pages 517,121)
"S" (pages 518,122) un. Couvrir l'alésage de l'unité de réduction de vitesse (S59) contre les chutes de matière.
Assemblée:
3HAB 41614 (page 131) b. Nettoyez le permatex du boîtier (S21) et du support du moteur (S16)
3HAB 41622 (pages 1323)
surfaces.
3HAA 0001AAS (page 14A)
3HAB 42482 (page 14G)
3HAB 42501 (page 14H)
2. MONTEZ LE PIGNON (S18) SUR L'ARBRE DU MOTEUR (S16) :
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Tige filetée M10x150 (1) REMARQUE : Le pignon (S18) est adapté à l'unité de réduction
Clé à sangle
Rondelle M10 (1) de vitesse (S59). Si un nouveau moteur (S16) est installé, montez
Écrou hexagonal M10 (1)
Loctite 242 l'ancien pignon sur le nouvel arbre du moteur. Si un nouveau
Permatex 3
réducteur à engrenages (S59) doit être installé, montez ce nouveau
pignon sur l'arbre du moteur (S16).
un. Faites glisser le pignon (S18) sur l'arbre du moteur (S16) aussi loin que possible avec
une pression manuelle. (Souvent, cela ira jusqu'au bout avec seulement la force
de la main.)
b. Si le pignon (S18) doit être enfoncé, vissez une tige M10x150 entièrement filetée dans
l'extrémité filetée de l'arbre du moteur (S16), faites glisser une rondelle sur la
tige M10x150, vissez un écrou hexagonal M10 et enroulez l'écrou sur le goujon, en
appuyant sur le pignon (S18).
C
d. Retirez la tige filetée, la rondelle et l'écrou.
e. Appliquez de la Loctite 242 (S20) sur la vis (S19) et insérezla dans l'extrémité de l'arbre
du moteur (S16). Serrez à 52 pilb. Utilisez une clé à sangle pour empêcher le pignon
de tourner.
3. APPLIQUEZ DU PERMATEX 3 (S17) SUR LA SURFACE DE MONTAGE DU MOTEUR (S16).
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 50 livres. 4. PLACEZ SOIGNEUSEMENT LE MOTEUR (S16) EN PLACE, EN ENGAGEANT LE PIGNON
(S18) DANS L'UNITÉ D'ENTRAÎNEMENT DE RÉDUCTION (S59). ASSUREZVOUS QUE LES
CONNECTEURS ÉLECTRIQUES POINTENT VERS L'ARRIÈRE DU ROBOT.
5. INSTALLER LES VIS DE MONTAGE (S13) ET LES RONDELLES (S15) :
un. Utilisez de la Loctite 242 (S14) sur les vis (S13) et insérezles dans la bride de
montage du moteur (S16).
b. Serrez les vis (S13) à 37 lbpi.
CISR 6400
6. CONNECTER LES CÂBLES MOTEUR (S22) :
un. Connectez le câble de signal R3.FB1 (S22).
b. Connectez le câble d'alimentation R2.MP1 (B18).
7. INSTALLER LE SUPPORT (S25) AVEC LA VIS (S24). UTILISEZ UN FIL D'ATTACHE (S23)
POUR FIXER LES CÂBLES AU SUPPORT.
8. INSTALLER LE COUVERCLE (S43) AVEC LES VIS (S42).
9. CALIBREZ L'AXE 1 comme indiqué dans la Section 11.
CISR 6400
UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S59) Dépose
Vues éclatées : 1. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR PRINCIPAL DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
"B" (pages 517,121)
"S" (pages 518,122) EN POSITION OFF.
Assemblages :
3HAB 41614 (page 131)
3HAB 41622 (pages 1323)
AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS DE L'ÉLECTRICITÉ
3HAB 42482 (page 14G) F L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION EST DÉSACTIVÉ ET VERROUILLÉ
OUTILS REQUIS POSITION HORS TENSION !
Outils manuels
2. RETIREZ LE MOTEUR DE L'AXE 1 (S16) comme indiqué à la page 5 1.
3. RETIRER LE COUVERCLE (B9) :
un. Retirer les vis (B8).
b. Retirer le couvercle (B9).
c. Retirez le tuyau d'air, s'il est installé pour couvrir.
4. DÉBRANCHEZ LE TUYAU À AIR ET DÉBRANCHEZ LE CONNECTEUR R2.SMB :
un. Retirez les vis (S12).
b. Sortez l'unité de carte de mesure (S10), faitesla pivoter vers le bas et vers l'arrière, et
utilisez deux vis (S12) pour la maintenir temporairement en place contre le boîtier du
cadre (S21).
c. Débranchez le connecteur R2.SMB (X2) de la carte de mesure série sur l'unité de
carte de mesure (S10).
d. Débranchez le tuyau d'air dans le moulage de base, près du moteur de l'axe 1.
5. GLISSEZ LE RAIL DE GUIDAGE DE CÂBLE (B16) HORS DE CHEMIN :
un. Retirez la vis (B13) et la rondelle (B15) sur le côté droit qui maintiennent le rail de
guidage du câble (B16).
b. Desserrez simplement la vis (B13) sur le côté gauche. Laissezle engagé pour tenir
plaque (B23) en place.
c. Faites glisser le rail de guidage du câble (B16) loin du câble pour fournir un espace de
travail et un dégagement pour retirer le câble.
6. DÉBRANCHEZ LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) DU RAIL DE SUPPORT :
un. Faites pivoter le robot vers l'avant.
b. Retirer les vis (B20) et les rondelles (B19) maintenant le câble inférieur
(B18) pour supporter le rail. Les vis sont verrouillées.
CISR 6400
7. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) :
un. Débranchez les connecteurs suivants :
R2.CS & R2.CP (si connexions client)
R2.MP2, R2.MP3, R2.MP4, R2.MP56
R2.FAN (si ventilateur installé).
Gardez les connecteurs hors de la graisse.
b. Retirez les vis (S65) et retirez l'unité de desserrage des freins (S64). Débranchez les
connecteurs suivants : R3.BU46, (X10), R3.BU16 (X8), R3.BU13 (X9). Gardez les
connecteurs hors de la graisse.
8. POSITIONNEZ LE ROBOT ET ATTACHEZ L'ÉQUIPEMENT DE LEVAGE comme indiqué sur la figure.
Reprenez tout le mou des câbles de levage, mais ne soulevez pas réellement.
REMARQUE : Il est important d'ajuster les longueurs de câble
afin que l'action de levage soit droite de haut en bas pour
maintenir l'alignement du roulement (S46) perpendiculaire à son alésage.
ATTENTION : LE ROBOT DOIT ÊTRE SOULEVÉ DROITE DANS UN BAL
CONDITION EXCELLENTE ! ASSUREZVOUS QUE LES LONGUEURS DES ÉLINGUES SONT CORRECTES
C RECT POUR LE LEVAGE DROITE.
9. DÉBRANCHEZ LE RÉDUCTEUR À ENGRENAGES (S59) DU BOÎTIER DE BASE
(B24):
un. Retirer les vis (S50). L'accès aux vis se fait par les trous d'accès dans le boîtier du châssis
(S21). Tourner le cadre (S21) pour aligner les trous sur
des vis.
b. Retirer les vis (S53). L'accès aux vis se fait par les trous d'accès dans le boîtier du châssis
(S21). Tourner le cadre (S21) pour aligner les trous sur
des vis.
CISR 6400
10. DÉBRANCHEZ LE ROULEMENT (S46) DU BOÎTIER DE BASE (B24) :
un. Retirez les vis (S44) et les rondelles (S45) maintenant le roulement (S46)
au boîtier de base (B24).
11. RETIREZ LE SUPPORT DE LA PLAQUE DE SYNCHRONISATION DU CÔTÉ GAUCHE, EN HAUT DE LA BASE
LOGEMENT (B24).
LE ROBOT PÈSE
ENVIRON. 3500 livres. 12. SOULEVER LE BOÎTIER DE LA BASE DU ROBOT (B24) :
un. Soulevez délicatement le robot vers le haut, en tirant le roulement (S46) hors de son alésage
dans le boîtier de base (B24).
b. Placez le robot sur des supports sûrs qui permettent d'accéder au démontage du
réducteur (S59) par le dessous.
c. NE PAS retirer l'équipement de levage. Utilisezle pour ajouter à la sécurité de
soutenir le robot.
13. DÉPOSER L'UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S59) :
un. Retirez les vis (S61) et les rondelles (S60).
LE RÉDUCTEUR
PÈSE
ENVIRON. 125 livres. b. Déposer le réducteur de vitesse (S59).
c. Retirez la bague de friction (S57), le joint torique (S68), la bague de friction (S57) et le joint
torique (S63).
CISR 6400
UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S59) Installation
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. NETTOYEZ TOUS LES COMPOSANTS.
Vue éclatée:
"B" (pages 517,121)
"S" (pages 518,122) 2. VISSER DEUX GOUPILLES DE GUIDAGE M12x200 DANS DEUX TROUS DE VIS
Assemblée:
sont pour les vis (S61) dans le boîtier du châssis (S21). Choisissez deux trous diamétralement opposés. Les
3HAB 41614 (page 131)
3HAB 41622 (pages 1323) goupilles aident à aligner et à soutenir l'assemblage des composants.
3HAB 42482 (page 14G)
OUTILS REQUIS
Outils manuels 3. MONTEZ L'UNITÉ DE RÉDUCTION D'ENGRENAGE (S59) SUR LE CARTER DE CADRE (S21).
Tige filetée M10x150 (1)
Rondelle M10 (1) un. Graisser légèrement le joint torique (S58) avec de la graisse lubrifiante (S74). Positionnez le
Écrou hexagonal M10 (1)
Clé à sangle joint torique en place sur le réducteur à engrenages (S59).
ABB #3HAB 10676
Graisse lubrifiante b. Mettre en place la bague de friction (S57) sur le réducteur (S59).
Molycote 1000
Loctite 242
Loctite 577 c. Faites glisser l'unité de réduction de vitesse (S54) vers le haut sur les broches de guidage et en
Permatex 3
position sur le boîtier du châssis (S21).
d. Mettez de la graisse Molycote 1000 sur les vis (S61) et les rondelles (S60).
LE RÉDUCTEUR e. Insérez six des huit vis (S61) avec les rondelles (S60) dans le réducteur à engrenages (S59) et
PÈSE
ENVIRON. 125 livres. dans le boîtier du châssis (S21). Serrez simplement les vis à ce moment.
F. Retirer les goupilles de guidage filetées.
g. Insérez les deux vis restantes (S61) avec les rondelles (S60).
h. Serrer progressivement toutes les vis (S61). Serrez à 90 lbpi.
4. PLACEZ LE ROBOT SUR LA BASE (B24) :
un. Graissez légèrement le joint torique (S63) avec de la graisse lubrifiante (S74). Définir O
Anneau en place dans le logement de base (B24).
b. Positionner la bague de friction (S62) et la mettre en place dans le boîtier de base (B24).
c. Insérez deux tiges filetées M12x200 dans les trous filetés de la base
qui sont pour les vis (S53). Ces tiges sont utilisées pour l'alignement.
LE ROBOT PÈSE
ENVIRON. 3500 livres. d. Abaissez soigneusement le robot jusqu'à ce que le roulement (S46) soit sur le point d'entrer dans
son siège dans le boîtier de base (B24).
ATTENTION : SOYEZ PRUDENT ET N'ENDOMMAGEZ PAS LE CÂBLE HAR
C NESS.
e. Alignez les trous de vis des roulements à l'aide de deux vis (S44).
F. Continuez à abaisser le robot jusqu'à ce que le roulement (S46) soit complètement en place.
CISR 6400
5. MONTER L'UNITÉ DE RÉDUCTION D'ENGRENAGE (S59) SUR LE CARTER DE BASE (B24) :
un. Retirer les tiges filetées M12 x 200.
b. Loctite 577 (S51) à (S50) et (S53), et insert avec rondelles
(S52) & (S55). Il suffit de serrer les vis à la main.
c. Placez le pignon du moteur sur l'outil ABB# 3HAB10676 et faites tourner l'arbre d'entrée
du réducteur à engrenages dix fois d'avant en arrière.
OUTIL ABB #3HAB 10676
PIGNON (S18)
METTRE LE PIGNON SUR L'OUTIL
POUR FAIRE TOURNER L'ENGRENAGE
UNITÉ DE RÉDUCTION
6. MONTER LE ROULEMENT (S46) :
un. Lubrifiez toutes les vis (S44) et les rondelles (S45) avec du Molycote 1000
graisse.
b. Insérez les vis (S44) et les rondelles (S45). Serrer progressivement
et couple à 90 lbpi.
c. Serrer les vis (S50). Torgue à 224 lbpi.
d. Serrer les vis (S53). Serrez à 90 lbpi.
VOIR INSTALLATION DU MOTEUR PAGE 53
7. REMONTER LE SUPPORT DE LA PLAQUE DE SYNCHRONISATION SUR LE CÔTÉ GAUCHE, EN HAUT DE LA BASE
LOGEMENT (B24).
8. RETIREZ L'ÉQUIPEMENT DE LEVAGE.
9. CONNECTEZ LES CONNECTEURS DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) :
un. Connectez les connecteurs suivants : R2.CS, R2.CP, R2.MP56,
R2.MP4, R2.MP3, R2.MP2, R2.FAN (si ventilateur installé).
b. Connectez les connecteurs suivants à l'unité de desserrage des freins (S64) :
R3.BU46(X10), R3.BU16(X8), R3.BU13(X9).
c. Monter l'unité de desserrage des freins (S64) avec les vis (S65).
CISR 6400
10. RACCORDER LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) AU RAIL DE SUPPORT :
un. Appliquez de la Loctite 242 (B21) sur les vis (B20).
b. Insérez les vis (B20) avec les rondelles (B19) et serrez.
11. INSTALLER LE RAIL DE GUIDAGE DES CÂBLES (B16) :
un. Faites glisser le rail de guidage du câble (B16) en position sur la vis du côté gauche (S14).
b. Appliquez de la Loctite 242 (S14) sur la vis du côté droit (S14), insérez et
serrer.
c. Retirez la vis du côté gauche (S14), appliquez de la Loctite 242 (S12) et
insérer. Serrer la vis.
12. BRANCHEZ LE TUYAU D'AIR ET BRANCHEZ LE CONNECTEUR R2.SMB :
un. Branchez le connecteur R2.SMB (X2) sur la carte de mesure série sur l'unité de carte
de mesure (S10).
b. Installez le tuyau d'air, au besoin.
c. Positionnez la carte de mesure série en position montée et fixezla avec des vis (S12).
13. INSTALLER LE COUVERCLE (B9) :
un. Montez le raccord du tuyau d'air sur le couvercle (B9).
b. Monter le couvercle (B9) sur le boîtier de base (B24) et fixer avec des vis
(B8).
14. UNITÉ DE RÉDUCTION DE GRAISSAGE (S59) comme indiqué dans la section 4.
16. CALIBREZ L'AXE 1 comme indiqué dans la section 11.
CISR 6400
ROULEMENT (B47) Dépose
Vues éclatées : 1. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR PRINCIPAL DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
"B" (pages 517, 121)
"S" (pages 518, 122) EN POSITION OFF.
Assemblages :
3HAB 41614 (page 131)
E
3HAB 41622 (pages 1323) AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS DE L'ÉLECTRICITÉ
3HAB 42482 (page 14G)
L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION EST DÉSACTIVÉ ET
3HAB 42501 (page 14H)
OUTILS REQUIS
VERROUILLÉ EN POSITION OFF !
Outils manuels
2. RETIREZ LE MOTEUR DE L'AXE 1 (S16) comme indiqué à la page 5 1.
3. RETIRER LE COUVERCLE (B9) :
b. Retirer le couvercle (B9).
c. Retirez le tuyau d'air, s'il est installé pour couvrir.
4. DÉBRANCHEZ LE TUYAU À AIR ET DÉBRANCHEZ LE CONNECTEUR R2.SMB :
b. Sortez l'unité de carte de mesure (S10), faitesla pivoter vers le bas et vers l'arrière, et
utilisez deux vis (S12) pour la maintenir temporairement en place contre le boîtier du
cadre (S21).
c. Débranchez le tuyau d'air, s'il est installé.
d. Débranchez le connecteur R2.SMB (X2) de la carte de mesure série sur l'unité de
5. GLISSEZ LE RAIL DE GUIDAGE DE CÂBLE (B16) HORS DE CHEMIN :
un. Retirez la vis (B13) et la rondelle (B15) sur le côté droit qui maintiennent le rail de guidage
du câble (B16).
b. Desserrez simplement la vis (B13) sur le côté gauche. Laisser la vis pour tenir la plaque
(B23) en place.
c. Faites glisser le rail de guidage du câble (B16) loin du câble pour fournir un espace de
travail et un dégagement pour retirer le câble inférieur (B18).
6. DÉBRANCHEZ LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) DU RAIL DE SUPPORT :
un. Retirer les vis (B20) et les rondelles (B19) maintenant le câble inférieur
(B18) pour supporter le rail. Les vis sont verrouillées.
CISR 6400
7. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) :
un. Débranchez les connecteurs suivants : R2.CS, R2.CP, R2.MP5, R2.MP4, R2.MP3,
R2.MP2, R2.FAN (si ventilateur installé). Gardez les connecteurs hors de la
graisse.
b. Retirez les vis (S65) et retirez l'unité de desserrage des freins (S64). Di s
branchez les connecteurs suivants :
R3.BU46 (X10), R3.BU16 (X8), R3.BU13 (X9). Gardez les connecteurs hors de
la graisse.
8. ATTACHEZ L'ÉQUIPEMENT DE LEVAGE comme indiqué cidessous. Reprenez tout le mou des
câbles de levage, mais ne soulevez pas encore. Il est important d'ajuster les longueurs de
câble pour que l'action de levage soit droite vers le haut et vers le bas pour maintenir le
roulement (S46) perpendiculaire à son alésage dans le boîtier de base (B24).
ATTENTION : LE ROBOT DOIT ÊTRE SOULEVÉ DROITE DANS UN BAL
C CONDITION EXCELLENTE ! ASSUREZVOUS QUE LES LONGUEURS DES ÉLINGUES SONT CORRECTES
RECT POUR LE LEVAGE.
9. DÉBRANCHEZ LE RÉDUCTEUR À ENGRENAGES (S59) DU BOÎTIER DE BASE
(B24):
un. Retirer les vis (S50). L'accès aux vis se fait par les trous d'accès
dans le boîtier du cadre (S21).
b. Retirer les vis (S53). L'accès aux vis se fait par les trous d'accès dans le boîtier du
châssis (S21). Tourner le cadre (S21) pour aligner les trous sur
des vis.
CISR 6400
10. DÉBRANCHEZ LE ROULEMENT (S46) DU BOÎTIER DE BASE (B24) :
un. Retirez les vis (S44) et les rondelles (S45) maintenant le roulement (S46)
au boîtier de base (B24).
11. RETIREZ LE SUPPORT DE LA PLAQUE DE SYNCHRONISATION DU CÔTÉ GAUCHE, EN HAUT DU
BOÎTIER DE LA BASE (B24).
12. SOULEVER LE BOÎTIER DE LA BASE DU ROBOT (B24) :
un. Soulevez délicatement le robot vers le haut, en tirant le roulement (S46) hors de son alésage dans
le boîtier de base (B24). Si nécessaire, ajustez les longueurs des câbles de levage pour vous
assurer que le robot est soulevé avec le roulement d'équerre par rapport à son alésage dans la base .
b. Placez le robot sur des supports sûrs qui permettent l'accès pour retirer le
roulement (S46) par le dessous.
c. NE PAS retirer l'équipement de levage. Utilisezle pour ajouter à la sécurité de
supporti6g le robot.
LE ROULEMENT PÈSE
ENVIRON. 50 livres. 13. ENLEVER LE ROULEMENT (S46) DU LOGEMENT DU CADRE (S21) :
un. Préparezvous à attraper le roulement (S46) lorsqu'il se desserre.
b. Retirez les vis (S48) et les rondelles (S46).
c. Déposer le roulement (S46).
LEVEZ LE ROBOT DROITE
ROULEMENT (PRÉSENTÉ ENLEVÉ)
BASE
CISR 6400
ROULEMENT (B47) Pose
E
1. NETTOYEZ TOUS LES COMPOSANTS.
Vues éclatées :
"B" (pages 517, 121) 2. MONTER LE ROULEMENT (S46) SUR LE BOÎTIER DU CADRE (S21) :
"S" (pages 518, 122)
Assemblages :
un. Appliquez de la graisse lubrifiante (S74) sur le siège du roulement sur le boîtier du châssis
3HAB 41614 (page 131)
3HAB 41622 (pages 1323) (S21).
3HAB 42482 (page 14G) b. Appliquez de la graisse Molycote 1000 sur les vis (S48) et les rondelles (S47).
OUTILS REQUIS
c. Positionner le roulement (S46) en place sur le carter de châssis (S21). Maintenez le roulement
Outils manuels
Graisse lubrifiante en place avec deux vis (S48). Serrez légèrement les vis uniquement.
Molycote 1000
Loctites 242, 577
3HAB10676
d. Insérez toutes les vis (S48) et serrez légèrement sur le roulement du siège.
e. Serrez les vis (S48) à 90 lbpi.
LE ROULEMENT PÈSE 3. PLACEZ LE ROBOT SUR LA BASE (B24) :
ENVIRON. 50 livres.
un. Graisser légèrement le joint torique (S63) avec de la graisse lubrifiante (S75). Définir O
Anneau en place dans le logement de base (B24).
b. Insérez la bague de friction (S62) et mettezla en place dans le boîtier de base (B24).
c. Insérez deux tiges de guidage M16x300 dans la base du robot pour maintenir les bagues de
LE ROBOT PÈSE friction en position.
ENVIRON. 3500 livres.
d. Abaissez soigneusement le robot jusqu'à ce que le roulement (S46) soit sur le point d'entrer dans
son siège dans le boîtier de base (B24).
e. Alignez les trous de vis de roulement à l'aide de deux vis (S44).
F. Continuez à abaisser le robot jusqu'à ce que le roulement (S46) soit complètement en place.
4. MONTER LE ROULEMENT (S46) :
un. Lubrifiez toutes les vis (S44) et les rondelles (S45) avec du Molycote 1000
graisse.
b. Insérez les vis (S44) et les rondelles (S45). Serrez à 90 lbpi.
CISR 6400
5. MONTER L'UNITÉ DE RÉDUCTION D'ENGRENAGE (S59) SUR LE CARTER DE BASE (B24) :
un. Retirer les tiges de guidage.
b. Insérez les vis (S50) et (S53) appliquez de la Loctite 577 (S51).
c. Retirez les vis (S50), appliquez de la Loctite 577 (S51) et réinsérez avec
rondelles (S52). Il suffit de serrer les vis au toucher.
d. Faites tourner l'arbre d'entrée de l'unité de réduction de vitesse dix fois d'avant en
arrière à l'aide de l'outil (#3HAB 10676).
e. Serrer les vis (S50). Torgue à 224 lbpi.
F. Serrer les vis (S53). Serrez à 90 lbpi.
OUTIL ABB #3HAB 10676
PIGNON (S18)
METTRE LE PIGNON SUR L'OUTIL
POUR FAIRE TOURNER L'ENGRENAGE
UNITÉ DE RÉDUCTION
6. REMONTEZ LE SUPPORT DE LA PLAQUE DE SYNCHRONISATION SUR LE CÔTÉ GAUCHE, EN HAUT DE LA BASE
LOGEMENT (B24).
7. RETIREZ L'ÉQUIPEMENT DE LEVAGE.
un. Connectez les connecteurs suivants : R2.CS, R2.CP, R2.MP56, R2.MP4,
R2.MP3, R2.MP2 et R2.FAN (si le ventilateur est installé).
b. Connectez les connecteurs suivants à l'unité de desserrage des freins (S64) :
R3.BU46(X10), R3.BU16(X8), R3.BU13(X9).
c. Monter l'unité de desserrage des freins (S64) avec les vis (S65).
9. RACCORDER LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) AU RAIL DE SUPPORT :
un. Appliquez de la Loctite 242 (B21) sur les vis (B20).
b. Insérez les vis (B20) avec les rondelles (B19) et serrez.
CISR 6400
un. Faites glisser le rail de guidage du câble (B16) en position sur la vis du côté gauche (S14).
b. Appliquez de la Loctite 242 (S14) sur la vis du côté droit (S14), insérez et
serrer.
c. Retirez la vis du côté gauche (S14), appliquez de la Loctite 242 (S12) et
insérer. Serrer la vis.
11. BRANCHEZ LE TUYAU D'AIR ET BRANCHEZ LE CONNECTEUR R2.SMB :
un. Branchez le connecteur R2.SMB (X2) sur la carte de mesure série sur l'unité de carte de
mesure (S10).
b. Installez le tuyau d'air, au besoin.
c. Positionnez l'unité de carte de mesure en position de montage et fixezla avec des vis (S12).
12. INSTALLER LE COUVERCLE (B9) :
un. Montez le raccord du tuyau d'air sur le couvercle (B9).
b. Monter le couvercle (B9) sur le boîtier de base (B24) et fixer avec des vis
(B8).
13. GRAISSEZ LE ROULEMENT (S46) comme indiqué dans la section 4.
CISR 6400
ARTICLE QTÉ.
1 4 2 1
DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB
Vis M6x20 2121 241137 0 Protecteur de câble
1011
R2.SMB1(X2)
R2.MP1
R2.MP2
B
3 1 4 2 3HAA 100171 8 Axe d'arrêt 3HAB 4082 1 Équerre R2.MP3
3HAA 100115 4 Goupille élastique 2111 12 R2.MP4
283538 9 Soufflet 3HAA 100113 6 Soufflet 3HAA R2.MP56
1 100113 5 Vis M6x20 2121 241137 0 Couvercle 1
1 3HAA 100170 0 Mamelon (le cas échéant) 2524
R2.VENTILATEUR
5 6 7 1 0256 1 Capot de protection (le cas échéant) 2522 R3 MBU16(X8)

8 4 9 1 1 21011 5 Vis M6x16 2121 2416368 Loctite 242 R3.BU13(X9)
1209 001441 0 Rondelle 6,4x12x1. 6 3151 R3.BU46(X10)
206215 3 Vis M6x16 2121 241636 8 Loctite 18
1 242 1269 001441 0 Rondelle 6,4x12x1,6 2151
10 2 206215 3 Rail de guidage de câble 3HAA 100169 19
11 1 Vis M6x8 2121 241636 8 Câble inférieur
12 2 Assemblage : sans cust connect. 3HAB 4248 1 2021
13 2 avec cust. & S/2.9120 3HAB 42491 Signe de
14 terre 2940 0412 1 Vis M6x20 2121 241137 0 1314
2 Rondelle 6,4x12x1,6 2151 2062153 Rondelle
1 8,4x16x1,6 2151 206216 5 Vis M8x40 8,8 2121 15
15 16 251945 9 Loctite 242 1269 001441 0 Étiquette
17 4 18 1 d'AVERTISSEMENT 3HAA
0001SL Plaque sans friction 3HAA 100169 16
5 Boîtier de base 3HAA
100165 3 Tube de graisse 3HAA 100171 23
1 6 Loctite 577 1269 1907 1 Vis M21 241136 22
8 Loctites 577 1268 1907 1

23
19 1
17
20 1 2 2
21
22 3
23 1
24 1 24
25 1
26
27 2
28
Plaque de synchronisation de
base : Vis de plaque 3HAB 4135 1 45678
de synchronisation 3HAA 10017 3
1 1 4 du support de 2121 241128 7
1 synchronisation 2155 01871 1 9
4 Rondelle de plaque de 2151 206213 6
1 synchronisation 3HAA 100114 4 2526
M4x8 Support 4,3x9x0,8 Loctite 242 1269 001441 0
Plaque de protection :
2728
1 Plaque de protection 2155 01871
1 Vis 1 2121 059631
Démontage/Montage Page 5 1 7
CISR 640 0
ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .
1 2 Vis M6x12 2321 2416366 2 1 Support 3HAA 1001104 3 1 Sync.
Plaque 3HAA 100179 4 2 Rondelle Plate 4,3x19x0,8 2151 2062136 2
Vis M4x6 2121 2416285 5 6 1 Couvercle 3HAA 0001ZK 7 2 Vis M6x16
56 Réf Outil d'aide à l'installation 3HAB 10676 57 1 Bague de friction
3HAA 1001614 58 1 Joint torique 245,0x3,0 2152 043115 59 1 Unité de
démultiplication 3HAB 40791 60 8 Rondelle Plate 13x24x2,5 2551 2062 37 pi
S
2,8 2121 2411368 8 1 Guidecâble 01HAA 01HAA 721 9 2 Vis M6x30 177 61 8 Vis M12x90 12,9 3HAB 340975 62 1 Bague de friction 3HAA lb 1314
2121 2411374 10 1 Carte de mesure 3HAB 42591 1 Carte de 1001613 63 1 Joint torique 234,54x3,53 2152 043117 64 1 Unité de
mesure série 3HAB 22131 11 1 Batterie 4944 0264 12 4 Vis M6x16 8,8 desserrage des freins 3HAA 0001ADY 65 4 Vis M6x16 8,32 1182 66 1 15
2121 2411368 13 4 Vis M10x25 2121 2519493 14 Loctite 242 1269 Câble Axe 2 3HAB 42521 1 Câble Axe 3 3HAA 0001YY 67 4 Vis M6x16
dix
0014410 15 4 Rondelle Plate 10,5x22x2 2151 2062173 16 1 Moteur 2121 2411368 68 2* Vis M10x100 12,9 3HAB 340962 69 * Loctite 242 1617 12
Axe 1 3HAB 40391 1 Moteur Axe 1 PE/2,2575 EHAB 40731 3 18 1 1269 0014410 * Pignon (inclus dans l'article 35) 71 2* Moteur Axes 2 & 3
Pignon 19 1 Vis M10x100 12.9 20 Loctite 242 21 1 Boîtier de cadre 22 3HAB 40401 2* Moteur Axes 2&3 PE/2.2575 3HAB 42261 4 Rondelle
1 Câble Axe 1 Signal 23 7 Sangle 24 1 Vis M6x16 25 1 Support Plate 10.5x22.2 2151 2062173 2121 2419493 1171 4012201
26 6* Rondelle Ressort 27 6* Vis M16x140 12.9 28 6* Rondelle 18
12,5x24x5,9 29 6* Vis M12x140 12,9 30 16* Rondelle Simple 13x21x2 31
16* Vis M12x80 12,9 32 2* Bague de friction 33 2* Joint torique

234,54x3,53 34 2* Bague de friction 35 2 * Pignon réducteur RV250A 3HAB 52 pi
40801 36 2* Joint torique 269,3x5,7 37 2* Plaque Moteur S douille 38 2* lb 1920
Joint torique 124.5x3 39 4* Rondelle 13.5x18x1.5 40 4* Bouchon
magnétique 1/4” 41 3 Bouchon 42 3 Vis M6x20 43 1 Couvercle
M12x70 12.9 45 15
44 15 Vis 1236 0012202 72 21
Rondelle Plaine (Inclus dans l'article 59) 73 4 Vis M10x25 8,8 74
13x24x2.5 3HAA 1001632 46 1 Roulement 3HAB 340962 Graisse lubrifiante
47 15 Rondelle Plate 1269 0014410
25
13x24x2,5 48 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 41501 22 24
* 23
49 1 Bouchon KR 1/2” 3HAB 42501 Les composants d'entraînement du côté gauche pour l'Axe 2 sont les mêmes
2166 20553 que les composants d'entraînement du côté droit pour l'Axe 3. Les quantités
2121 2411368 indiquées sont pour les deux côtés combinés, l'Axe 2 plus l'Axe 3.
3HAA 1001668
3HAA 1001181 90 pi
3HAB 340995 SUPPORTS POUR CHARIOT ÉLÉVATEUR (non représentés sur le dessin) lb 44
3HAA 1001200
3HAB 3409200 2.4120, 2.4150, 45
3HAA 1001632 2.8120, 3.075 :
3HAB 3409 74 Ensemble de dispositif de levage Compl. 3HAA 0001SY
3HAA 1001613 8 Vis M16x60 8,8 2121 2518632 Rondelle 17x30x3 46
2152 043117 8 3HAA 1001186 Support de levage 3HAA 1001257
3HAA 1001616 2 Support de levage 3HAA 1001258
2
47
2152 2012550 42 43
3HAB 40561 90 pi
2152 2012437 lb 48
57
2152 04411
2522 1221
58
3HAA 1001199
2121 2411370 Axe 1 terminé : pas de M16
3HAA 0001SZ client. Connexions 3HAB 41611 Avec Cust. 224 pilb 5051
3HAB 340973 Connexions 3HAB41612 59
M12 52
90 pilb 5354 60
3HAA 10011
2551 2062177 55 90 pi
3HAB 340973 lb 61
2522 2021113
50 3 Vis M16x140 12,9 51 Loctite 577 52 3 3HAB 340995 62
Ressort 53 3 Vis
Rondelle 1269 19071
3HAA 1001181
REMARQUE : Voir la section 12 pour l'illustration de 63
M12x140 12,9 54 Loctite 577 55 3
Rondelle Support 3HAB 3409200 toutes les parties d'épaule.
1269 19071
3HAA 1001200
CISR 6400
ARTICLE 6
Axes 2 & 3
Démontage/Montage
Démontage/Montage
CISR 6400
Lignes directrices des axes 2 et 3
AXES 2 & 3
Table des matières
Objet de la page
6 1 Dépose du moteur (S71)
6 Installation de 3 moteurs (S71)
6 Dépose du réducteur à 5 vitesses (S35)
6 6 Installation de l'unité de réduction de vitesse (S35)
6 8 Dépose du cylindre d'équilibrage (L63)(L85)
6 9 Installation du cylindre d'équilibrage (L63)(L85)
6 10 Démontage de la barre parallèle (L42)
6 11 Installation de la barre parallèle (L42)
6 12 Roulements (L40) & (L56) Retrait
6 13 Roulements (L40) & (L56) Retrait
6 14 Dépose du bras parallèle inférieur (L17)(L58)
6 16 Installation du bras parallèle inférieur (L17)(L58)
6 17 Retrait de l'ensemble du bras supérieur
6 19 Installation de l'ensemble du bras supérieur
6 21 Illustration Parties des épaules
6 22 Illustration Pièces du bras inférieur
CISR 6400
MOTEUR (S71) Dépose
REMARQUE : Les instructions suivantes concernent le retrait du moteur de l'axe 3 (moteur du
côté droit). La procédure de retrait du moteur de l'axe 2 (moteur du côté gauche) est identique
Vue éclatée:
"S" (pages 623, 122) sauf indication contraire.
Assemblages :
3HAA 0001EP (pages 1310)
1. Positionnez le robot comme indiqué cidessous.
3HAA 0001RB (pages 136)
3HAB 41622 (pages 139)
2. Retrait du moteur de l'axe 2 (S71) (moteur du côté gauche.)
3HAB 41622 (pages 138)
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 41672 (pages 1311)
un. Positionnez le robot de manière à ce que le bras inférieur (L17) puisse être bloqué
3HAA 0001AAS (page 14A) barres de soutien. Voir la figure cidessous.
3HAA 0001AAO (page 14E)
3HAB 42522 (page 14I)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Petit extracteur à 3 mâchoires
Clé à sangle
Vis M10 x 150
VIS (DE CHAQUE CÔTÉ)
BAR
AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS QUE L'AXE QUE VOUS RETIREZ
E LE MOTEUR EST BLOQUÉ MÉCANIQUEMENT
EN MOUVEMENT!
LA POSITION ARRÊT.
E
4. DÉBRANCHEZ LES CÂBLES (S66) DU MOTEUR D'AXE (S71) :
un. Les connecteurs de l'axe 3 sont R3.MP3 et R3.FB3.
b. Les connecteurs de l'axe 2 sont R3.MP2 et R3.FB2.
CISR 6400
LE MOTEUR PÈSE 5. FIXEZ UN PALAN AU MOTEUR (S71) pour faciliter le levage.
ENVIRON. 35 livres.
6. ENLEVER LES VIS (S73) ET LES RONDELLES (S72).
7. TIREZ LE MOTEUR (S71) DROITE SUR LA PLAQUE DE PRISE DU MOTEUR (S37).
8. ENLEVER LE JOINT TORIQUE (S38).
9. ENLEVER LE PIGNON (S70) DU MOTEUR (S71) :
NOTA : Le pignon est adapté au réducteur. Si un nouveau
moteur doit être installé, montez l'ancien pignon sur le
nouvel arbre du moteur. Si un nouveau réducteur doit être
installé, montez le nouveau pignon qui l'accompagne sur
l'arbre du moteur.
un. Retirer la vis (S68). Utilisez une clé à sangle pour maintenir le pignon
tourner tout en retirant la vis.
b. Si le pignon (S68) est bien serré sur l'arbre moteur (S71), visser une vis M10x150
visser dans le trou fileté et retirer le pignon de l'arbre du moteur à l'aide d'un petit
extracteur. Utilisez le trou en forme de clavette sur le côté du pignon pour engager
une mâchoire de l'extracteur.
C ATTENTION : NE PAS FRAPPER OU TAPER SUR L'ARBRE DU MOTEUR.
c. Le pignon (S70) est adapté à l'unité de réduction de vitesse (S35), donc gardezle
pour le remontage. Si un nouveau moteur doit être installé, montez l'ancien pignon sur
le nouvel arbre du moteur.
CISR 6400
Installation du MOTEUR (S71)
REMARQUE : La directive suivante concerne l'installation du
Vue éclatée:
"S" (pages 623, 122) moteur de l'axe 3 (moteur du côté droit). La procédure
Assemblages : d'installation du moteur de l'axe 2 (moteur du côté gauche) est
3HAA 0001RB (pages 136) identique sauf indication contraire.
3HAB 41622 (page 189) NOTA : Le pignon est adapté au réducteur. Si un nouveau
3HAB 41622 (pages 1320)
3HAB 41632 (pages 1323)
moteur doit être installé, montez l'ancien pignon sur le
3HAB 41672 (pages 1311) nouvel arbre du moteur. Si un nouveau réducteur doit être
3HAA 0001AAO (page 14E) installé, montez le nouveau pignon qui l'accompagne sur
3HAB 42522 (page 14I)
l'arbre du moteur
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Clé à sangle
Tige filetée M10 x 150 1. MONTEZ LE PIGNON (S70) SUR L'ARBRE DU MOTEUR (S71) :
Écrou hexagonal M10
Rondelle M10 un. Visser une tige M10x150 entièrement filetée dans l'extrémité filetée du moteur
Graisse lubrifiante
Graisse Molycote 1000
(S71) arbre.
Loctite 242
Clé dynamométrique (3537 pilb) b. Faites glisser le pignon (S70) sur l'arbre du moteur (S71) jusqu'à ce qu'il démarre avec
pression de la main.
c. Faites glisser une rondelle sur la tige filetée, vissez un écrou hexagonal M10 et pressez le
pignon (S70) sur l'arbre en enroulant l'écrou le long de la tige. NE PAS TAPER OU
FRAPPER L'ARBRE DU MOTEUR DANS AUCUN
CHEMIN!
ATTENTION : NE PAS TAPER OU FRAPPER L'ARBRE DU MOTEUR
C
d. Retirez la tige filetée, l'écrou et la rondelle.
e. Appliquez de la Loctite 242 (S69) sur la vis (S68) et insérezla dans l'extrémité de l'arbre
du moteur (S71). Serrez à 35 lbpi. Utilisez une clé à sangle pour empêcher le pignon
de tourner.
2. NETTOYEZ LES SURFACES DE MONTAGE.
3. MONTEZ LE MOTEUR (S71) SUR LA PLAQUE (S37) :
un. Graisser légèrement (S74) le joint torique (S38) et le positionner sur la douille du moteur
plaque (S37).
b. Appliquez du Molycote 1000 sur les vis (S73) et les rondelles (S72).
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 50 livres. c. Mettre le moteur (S71) en place sur la plaque (S37) et insérer les vis (S73) avec les
rondelles (S72). Serrez à 37 lbpi.
CISR 6400
4. RACCORDEZ LES CÂBLES (S66) AU MOTEUR D'AXE (S71) :
un. Les connecteurs de l'axe 3 sont R3.MP3 et R3.FB3.
b. Les connecteurs de l'axe 2 sont R3.MP2 et R3.FB2.
5. ENLEVER LES VIS DE VERROUILLAGE DU BRAS INFÉRIEUR ET/OU
BARRE DE SUPPORT DE BRAS.
6. CALIBREZ L'AXE comme indiqué dans la section 11.
CISR 6400
UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S35) Dépose
REMARQUE : la directive suivante s'applique à l'unité de
Vue éclatée:
"S" (pages 631,122) réduction de vitesse de l'axe 3 (unité du côté droit). La
Assemblages :
3HAA 0001EP (pages 1310) procédure de retrait de l'unité de réduction de vitesse de
l'axe 2 (unité du côté gauche) est identique sauf indication
3HAA 0001RB (pages 134) contraire.
3HAB 41622 (pages 139)
3HAB 41622 (pages 138)
3HAB 41632 (pages 1323) 1. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR ÉLECTRIQUE PRINCIPAL ET VERROUILLEZLE
3HAB 41672 (pages 1311)
3HAA 0001AAS (page 14A) POSITION VERROUILLÉE.
3HAB 42522 (page 14I)
E
OUTILS REQUIS AVERTISSEMENT! ASSUREZVOUS QUE LA DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE
Outils manuels
L'INTERRUPTEUR EST DÉSACTIVÉ ET VERROUILLÉ DÉSACTIVÉ
Tiges filetées M12x200 (2)
ABB 6896 0011YL
POSITION.
2. RETIREZ LE MOTEUR (S71) comme indiqué à la page 6 1.
3. RETIREZ LA PLAQUE DE PRISE DU MOTEUR (S37) :
un. Retirez les six vis restantes (S31) et les six rondelles (S30).
b. Retirez la plaque de prise du moteur (S37).
c. Retirez le joint torique (S36).
4. INSTALLER LES GOUPILLES DE GUIDAGE :
un. Retirez les deux vis (S31) et les deux rondelles (S30) qui sont
zontalement opposés l'un à l'autre (à environ 10 et 2 heures).
b. Vissez deux tiges filetées M12 x 200 dans les trous filetés de
les deux vis retirées (S31). Ces tiges serviront de goupilles de guidage pour faciliter
le démontage.
LA PLAQUE PÈSE REMARQUE : Si l'outil de démontage du réducteur à
ENVIRON. 30 livres.
engrenages en option ABB 6896 0011YL est utilisé, les
goupilles de guidage ne sont pas nécessaires.
5. DÉPOSER L'UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S35) :
un. Retirez les vis (S27) et les rondelles (S26).
b. Retirez les vis (S29) et les rondelles (S28).
c. Déposer le groupe réducteur (S35).
d. Retirez la bague de friction (S34), le joint torique (S33) et la bague de friction (S32).
6. ENLEVER LES GOUPILLES DE GUIDAGE DE LA TIGE FILETÉE M12x20 (si elles ont été utilisées).
CISR 6400
UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S35) Installation
ARRÊT ET VERROUILLÉ EN POSITION ARRÊT.
REMARQUE : Les instructions suivantes concernent l'installation du réducteur à engrenages
Vue éclatée:
"S" (pages 623, 122) de l'axe 3 (côté droit du robot). La procédure d'installation de l'unité de démultiplication de
Assemblages : l'axe 2 (côté gauche du robot) est identique sauf indication contraire.
3HAB 41622 (pages 139) 1. NETTOYEZ TOUS LES COMPOSANTS.
3HAB 41622 (pages 138)
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 41672 (pages 1311) 2. INSTALLER LES GOUPILLES DE GUIDAGE :
un. Vissez deux tiges filetées M12 x 200 dans deux trous filetés horizontaux opposés qui sont
3HAB 42522 (page 14I)
utilisés pour les vis (S31). Ces tiges serviront à maintenir la bague de friction (S32) en place
OUTILS REQUIS
et à guider RV en position. (Utilisez les trous situés à environ 10 et 2 heures.)
Outils manuels
Tiges filetées M12x200 (2)
Graisse lubrifiante
Clé dynamométrique (90221 pilb) 3. MONTER L'UNITÉ DE RÉDUCTION DE VITESSES (S35) :
Loctite 242
6896 0011YL un. Graisser légèrement le joint torique (S33) avec de la graisse lubrifiante (S74).
Positionnez le joint torique en place.
b. Graisser légèrement la bague de friction (S32) et la positionner sur le guide
tiges.
c. Positionner la bague de friction (S34) en place.
d. Glisser le réducteur à engrenages sur les broches de guidage et en position montée
dans le boîtier du cadre (S21).
LE RÉDUCTEUR PÈSE e. Utilisez l'outil de levage (#6896 0011YL) pour soulever le RV en position.
F. Lubrifiez les trois vis (S29) et les rondelles (S28) avec du Molycote 1000 et insérezles à
travers le centre du réducteur à engrenages dans les trous filetés M12. Commencez les
fils, mais ne serrez pas.
g. Lubrifiez les trois vis (27) et les rondelles (S26) avec du Molycote 1000 et insérezles à
travers le centre du réducteur à engrenages dans les trous filetés M16. Commencez les
fils, mais ne serrez pas.
h. Vérifiez que tous les trous sont alignés et que les composants sont correctement
positionné.
je. Serrez les vis M16 (S27) à 224 lbpi.
J. Serrez les vis M12 (S29) à 90 lbpi.
CISR 6400
4. INSTALLER LA PLAQUE DE MONTAGE DU MOTEUR (S37) :
un. Graissez légèrement le joint torique (S36) avec de la graisse lubrifiante (S74).
Positionnez le joint torique en place.
b. Faites glisser la plaque de montage du moteur sur les broches de guidage et en position
montée. Orientezles de manière à ce que les deux bouchons magnétiques (S40)
soient en position horizontale.
c. Lubrifiez toutes les vis (S31) et les rondelles (S30) avec du Molycote 1000
graisse.
d. Insérez les vis (S31) avec les rondelles (S30) dans le support du moteur
plaque en retirant les deux goupilles de guidage des deux dernières vis. Serrez à 90 lbpi.
NOTA : Le pignon est adapté au réducteur. Si un nouveau moteur doit
être installé, montez l'ancien pignon sur le nouvel arbre du moteur.
Si un nouveau réducteur doit être installé, montez le nouveau
pignon qui l'accompagne sur l'arbre du moteur
5. INSTALLER LE MOTEUR comme indiqué à la page 6 3.
6. UNITÉ DE RÉDUCTION DE GRAISSAGE (S35) comme indiqué dans la section 4.
7. CALIBREZ L'AXE comme indiqué dans la section 11.
CISR 6400
CYLINDRE DE CONTREPOIDS (L63) (L85) Dépose
1. POSITIONNEZ LE ROBOT DE FAÇON À CE QUE LE CADRE DU BRAS INFÉRIEUR (L17) SOIT DROIT VERS LE HAUT.
Vue éclatée:
"L" (pages 624, 123)
Assemblée:
3HAA 0001ZT (pages 135)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Vis M10x100 (1)
2. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR PRINCIPAL DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
EN POSITION VERROUILLÉE.
3. LONGUEUR DU CYLINDRE DE SERRURE :
un. Retirez le bouchon de protection M10 du haut du cylindre.
b. Insérer la vis M10 jusqu'à ce qu'elle s'arrête mécaniquement. Les ressorts du cylindre seront
maintenant verrouillés et l'entraxe du cylindre maintenu afin que le cylindre puisse être
facilement remonté.
4. FIXEZ LE PALAN AU CYLINDRE D'EQUILIBRAGE (L63) (L85).
5. ENLEVER LES ÉCROUS (L66) (L90). (Les écrous sont Loctited.)
PESEE DE CYLINDRE
6. ENLEVER LE CYLINDRE D'EQUILIBRAGE. Soulevez soigneusement le haut d'environ
à michemin. Ensuite, soulevez complètement le fond. Assurezvous que le poids du vérin est supporté par
le palan, puis soulevez complètement le dessus.
7. SOULEVEZ LA BOUTEILLE ET PLACEZLA DANS UN ENDROIT SÛR.
CISR 6400
Installation du CYLINDRE DE CONTREPOIDS (L63) ou (L85)
1. (MODÈLES 2.4120 & 2.4150 UNIQUEMENT ). . . INSERT RONDELLE ENTRETOISE
Vue éclatée: (L62) SUR LES ARBRES DE MONTAGE DES CYLINDRES.
"L" (pages 624, 123)
Assemblée:
3HAA 0001ZT (pages 135) (S 2.9120 UNIQUEMENT) . . . INSÉRER LA BAGUE COULISSANTE (L84) :
un. Appliquez de la graisse lubrifiante sur les deux côtés de la bague coulissante (L84).
OUTILS REQUIS
Outils manuels
b. Montez la bague sur l'arbre. Orientez comme indiqué sur la figure.
Graisse lubrifiante
Loctite 242
2. MONTER LE CYLINDRE DE CONTREPOIDS :
LE CYLINDRE PÈSE
ENVIRON. 100 livres. un. Montez d'abord l'extrémité supérieure du cylindre d'équilibrage. Poussez sur l'arbre
environ à michemin.
b. Monter l'extrémité inférieure du cylindre d'équilibrage. Alternez les extrémités de poussée sur
les arbres afin de ne pas les coincer.
3. (CYLINDRES DE TYPE A ET B UNIQUEMENT) . . . INSÉRER LE CIRCLIP (L65).
(CYLINDRE DE TYPE C UNIQUEMENT) :
un. Appliquez de la graisse lubrifiante sur les deux côtés de la bague coulissante (L88).
b. Insérez la bague coulissante (L88) en place. Orientez comme indiqué sur la figure.
c. Insérer la rondelle (L89). Orientez comme indiqué sur la figure.
4. INSTALLER L'ÉCROU (L66) (L90) :
un. Appliquez de la Loctite 242 (L67) (L91) sur les contreécrous (L66) (L90).
b. Installez les contreécrous. Orientez comme indiqué sur la figure.
5. RETIREZ LA VIS M10 EN HAUT DU CYLINDRE ET INSÉREZ LA PROTEC
BOUCHON TIVE.
6. RETIREZ LE PALAN.
CISR 6400
BARRE PARALLÈLE (L42) Dépose
1. POSITIONNEZ LE ROBOT POUR QUE LE BRAS PARALLÈLE (L58) SOIT HORIZONTAL.
2. ARRÊTEZ LE DÉCONNECTEUR ÉLECTRIQUE PRINCIPAL ET VERROUILLEZLE DANS LE
POSITION ARRÊT.
3. ATTACHEZ LE PALAN AU BRAS SUPÉRIEUR ET RÉCUPÉREZ TOUT LE MOU AU SUP
POIDS DU PORT. VOIR L'ILLUSTRATION CIDESSOUS.
Vue éclatée:
"L" (pages 624, 123)
Assemblée:
3HAA 0001ZT (pages 135)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
POIDS D'APPUI
AVEC BARRE TRAVERSANTE
TROUS DE LEVAGE
SUPPORT SUPÉRIEUR DU BRAS
AVEC PALAN ET SANGLE
4. ENLEVER LES COLLIERS (L71) :
un. Marquez les colliers pour qu'ils puissent être remontés au même endroit.
b. Retirer les vis (L69) et les rondelles (L70).
c. Retirer les colliers (L71).
5. ENLEVER LES COLLIERS (U58) :
un. Marquez les colliers pour qu'ils puissent être remontés au même endroit.
b. Retirez les vis (U56) et les rondelles (U57).
c. Retirez les colliers (L58).
PESEURS À BARRES PARALLÈLES
6. APPUYEZ SUR LA BARRE PARALLÈLE POUR LA DESSERRER DU MONTAGE ET LA LEVER
ENVIRON. 65 livres.
(L42) LOIN. LE PALAN MAINTENANT MAINTENANT LE BRAS SUPÉRIEUR EN POSITION.
CISR 6400
Dépose du ROULEMENT DE LA BARRE PARALLÈLE
E
1. Retirez la barre parallèle (L42) p. 610.
Vue éclatée:
"L" (pages 624, 124)
2. Retirez la bague de retenue (L52).
Assemblée:
3HAA 0001ES (pages 1312)
3. Appuyez (à l'aide d'une presse manuelle) sur l'arbre (L46) vers la fente du circlip .
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Presse à main 4. Retirez la bague d'étanchéité (L50) et (L43).
5. Retirez l'écrou (L49) et la bague de blocage (L48).
6. Appuyez (à l'aide d'une presse à main) sur le roulement sphérique de l'adaptateur
manche.
CISR 6400
Installation du ROULEMENT DE LA BARRE PARALLÈLE
E
1. Assurezvous que le manchon adaptateur (L45) est centré sur la tige (L46).
Vue éclatée:
"L" (pages 624, 124)
2. Pressez le roulement sphérique (L47) sur le manchon adaptateur (L45).
Assemblée:
3. Placez la rondelle de blocage (L48) et le contreécrou (L49) sur le manchon adaptateur et serrez
OUTILS REQUIS jusqu'à ce qu'il n'y ait plus de jeu.
Outils manuels
Presse à main
4. Enfoncez l'ensemble arbre et roulement dans le bras parallèle jusqu'à ce que le roulement repose .
5. Placez les joints (L43) et (L50) sur les extrémités de l'ensemble de roulement .
6. Installez le circlip (L52).
CISR 6400
BARRE PARALLÈLE (L42) Installation
E
1. METTEZ LA BARRE PARALLÈLE (L42) EN POSITION DANS LE BOÎTIER (U61) ET
Vue éclatée: BRAS PARALLÈLE (L58).
« U » (pages 625, 124)
"L" (pages 624, 123)
Assemblée:
2. INSTALLER LES PINCES (U58) :
un. Lubrifiez les vis (U56) et les rondelles (U57) avec du Molycote 1000
graisse.
OUTILS REQUIS b. Installez les colliers (U58) avec les vis (U56) et les rondelles (U57).
Outils manuels
Couple 224 pilb. Serrez de manière à ce que les colliers soient équilibrés et
Graisse lubrifiante
Graisse Molycote 1000 qu'aucune extrémité du collier ne touche le boîtier (U61).
3. INSTALLER LES PINCES (L71) :
LA BARRE PÈSE
ENVIRON. 90 livres.
un. Lubrifiez les vis (L69) et les rondelles (L70) avec du Molycote 1000
graisse.
b. Installez les colliers (L71) avec les vis (L69) et les rondelles (L70). Couple 224 pilb.
Serrez de manière à ce que les pinces soient équilibrées et qu'aucune des extrémités
des pinces ne touche le bras parallèle (L58).
4. RETIREZ TOUS LES PALANS ET LES BUTÉES MÉCANIQUES SUPPLÉMENTAIRES.
CISR 6400
ROULEMENTS (L40) & (L56) Dépose
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. RETIREZ LE BRAS INFÉRIEUR (L17) ET LE BRAS PARALLÈLE (L58) comme indiqué à
Vue éclatée:
partir de la page 6 14.
"L" (pages 624, 123)
Assemblée:
3HAB 41622 (pages 1311)
2. ENLEVER LE ROULEMENT (L40) :
OUTILS REQUIS un. Retirer l'entretoise (L41).
Outils manuels
Extracteur de roulement b. Retirez le roulement (L40) du bras parallèle (L58) à l'aide d'un extracteur de roulement.
3. ENLEVER LE ROULEMENT (L56) :.
un. Retirez le roulement (L56) du bras parallèle (L58) à l'aide d'un
extracteur.
b. Retirer l'entretoise (L57).
CISR 6400
ROULEMENTS (L40) & (L56) Installation
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. INSTALLER LE ROULEMENT (L40) :
Vue éclatée:
"L" (pages 624, 123) un. Chauffer le roulement (L40) à 250°F (120°C).
Assemblée:
3HAB 41622 (pages 1311) b. Installez le roulement (L40) sur l'arbre du bras parallèle (L58).
c. Installez l'entretoise (L41).
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Four de chauffage
2. INSTALLER LE ROULEMENT L56):
a, chauffer le palier (L56) à 250 °F (120 °C).
b. Installez l'entretoise (L57).
c. Installez le roulement (L56) sur l'arbre du bras parallèle (L58).
3. SI PRÊT, INSTALLER LE BRAS INFÉRIEUR ET LE BRAS PARALLÈLE comme indiqué
à partir de la page 6 18.
CISR 6400
Retrait du BRAS INFÉRIEUR (L17) ET DU BRAS PARALLÈLE (L58)
EN POSITION OFF.
2. FIXEZ L'AXE 2 AVEC LA VIS DE BLOCAGE DANS LE BRAS INFÉRIEUR (L17).
FIXEZ L'AXE 3 AVEC LA BARRE DE SUPPORT.
Vue éclatée:
"S" (pages 623, 122)
"L" (pages 624, 123)
Assemblages :
3HAB 41622 (pages 1319)
3HAB 41622 (pages 1320)
3HAB 41672 (pages 1323)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Chaînes
Vis de verrouillage
VIS (DE CHAQUE CÔTÉ)
BAR
ASSEMBLAGE DU BRAS SUPERIEUR 3. RETIREZ L'ENSEMBLE DU BRAS SUPÉRIEUR comme indiqué à la page 6 17.
L'ENSEMBLE PÈSE
4. ENLEVER LE CONTREPOIDS (L68) :
LE POIDS DE
CONTREPOIDS PÈSE un. Insérez les manilles dans les trous filetés du contrepoids
ENVIRON. 700 À 900
LB. (L68) pour fixer le palan.
b. Retirer les vis (L76) et les rondelles (L75).
c. Soulevez le poids (L68) et placezle dans un endroit sûr.
5. FIXEZ LE PALAN AU CADRE DU BRAS INFÉRIEUR (L17) COMME ILLUSTRÉ À GAUCHE.
6. RETIREZ LES RÉDUCTEURS DES AXES 2 ET 3 comme indiqué à la page
6 5.
7. ENLEVER LE BRAS INFÉRIEUR (L17) ET LE BRAS PARALLÈLE (L58) :
un. Retirez les vis de blocage de l'étape 2.
b. Soulevez avec précaution l'ensemble du bras inférieur (L17) et du bras parallèle
(L58) du boîtier du châssis (S21).
CISR 6400
8. ENLEVER LE BRAS INFÉRIEUR (L17) DU BRAS PARALLÈLE (L58) :
LE BRAS INFÉRIEUR un. Placez le bras inférieur (L17) et le bras parallèle (L58) sur une surface de travail.
ET LE BRAS PARALLÈLE
PESENT ENVIRON. 300 livres. Ouvrez les bras.
b. Utilisez du bois pour bloquer les bras au niveau du joint afin de les étendre sur la surface de travail,
le cas échéant.
c. Poussez le bras parallèle sur le côté pour désengager le bras inférieur.
Les roulements peuvent être serrés. Utilisez les trous filetés et une combinaison
de goujons filetés, de rondelles et d'écrous pour aider à écarter les bras.
d. Tirez le bras inférieur (L17) loin du bras parallèle (L58).
CISR 6400
INSTALLATION DU BRAS INFÉRIEUR (L17) ET DU BRAS PARALLÈLE (L58)
E
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. MONTEZ LE BRAS PARALLÈLE (L58) SUR LE BRAS INFÉRIEUR (L17) :
Vues éclatées :
"S" (pages 623, 122) un. Placez le bras inférieur (L58) et le bras parallèle (L17) sur une surface de travail.
"L" (pages 624, 123)
Assemblages :
Bougez les bras pour vous engager.
3HAA 0001RB (pages 136) b. Enfoncez le bras parallèle (L58) dans le bras inférieur (L17). Utilisez les trous
filetés dans les bras et une combinaison de tige filetée, de rondelles et d'écrous
3HAB 41622 (pages 139) pour aider à forcer les bras ensemble.
3HAB 41622 (pages 138)
3HAB 41672 (pages 1311)
2. FIXEZ LE PALAN AU BRAS INFÉRIEUR ET LEVEZ L'ENSEMBLE DU BRAS INFÉRIEUR (L17)
OUTILS REQUIS
ET DU BRAS PARALLÈLE (L58). Mise en place dans le logement du cadre (S21). Laissez
Outils manuels
Clé dynamométrique (224 pilb) le palan attaché au support et positionnez l'ensemble pendant l'installation.
LE BRAS INFÉRIEUR 3. INSTALLER L'UNITÉ DE RÉDUCTION DES AXES 2 ET 3 (S35) comme indiqué sur
ET LE BRAS PARALLÈLE
PESENT ENVIRON. 300 livres. pages 6 6.
4. INSTALLER LE BRAS SUPÉRIEUR tel qu'indiqué à la page 7 17
5. TERMINEZ L'INSTALLATION DE LA BARRE PARALLÈLE (L42) comme indiqué à la page 6
13.
6. FIXEZ L'AXE 2 AVEC LA VIS DE VERROUILLAGE DANS LE BRAS INFÉRIEUR (L17).
SÉCURISEZ L'AXE 3 AVEC DES BUTÉES MÉCANIQUES SUPPLÉMENTAIRES.
LE POIDS DE CONTREPOIDS 7. INSTALLER LE CONTREPOIDS (L68) :
PÈSE ENVIRON. 700 À
900 LB.
un. Soulevez le poids (L68) en position pour le montage.
b. Insérer les vis (L76) et les rondelles (L75). Serrez à 224 pilb.
8. CALIBREZ LES AXES 2 & 3 comme indiqué dans la Section 11.
CISR 6400
ENSEMBLE DE BRAS SUPÉRIEUR
1. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR ÉLECTRIQUE PRINCIPAL ET
Vue éclatée: VERROUILLEZLE EN POSITION ARRÊT.
"L" (pages 624, 123)
« U » (pages 625, 124)
Assemblages : 2. RETIREZ LE CÂBLE SUPÉRIEUR comme indiqué dans la section 10.
3HAA 0001ZT (page 135)
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 42542 (page 14J) 3. ENLEVER LES CYLINDRES DE CONTREPOIDS (L63)(L85) comme indiqué aux pages 6 8.
OUTILS REQUIS
Outils manuels
4 FIXEZ LE PALAN AU BRAS SUPÉRIEUR COMME INDIQUÉ SUR LA FIGURE CIDESSOUS.
E
LE BRAS
SUPÉRIEUR
PÈSE ENVIRON. 500 livres.
5. DÉTACHEZ LA BARRE PARALLÈLE (L42) EN HAUT :
un. Marquez les colliers (U58) afin qu'ils puissent être réassemblés au même endroit .
b. Retirez les vis (U56) et les rondelles (U57).
c. Retirez les colliers (U58).
d. Laissez la barre parallèle (L42) basculer vers l'arrière et reposer sur le contrepoids
(L68).
LA BARRE PARALLÈLE 6. ENLEVER LES ÉCROUS (L8) ET (L24). Une clé à douille allongée est
PÈSE
ENVIRON. 80 livres. requis pour les écrous utilisés sur les robots S/2.9120.
CISR 6400
7. ENLEVER LES ARBRES (L16) et (L18) :
un. Retirez les deux vis de réglage (U64) qui verrouillent les arbres (L16) et (L18) en
place. Ces vis DOIVENT être retirées avant d'essayer de dévisser les arbres
(L16) et (L18).
E AVERTISSEMENT! N'ESSAYEZ PAS DE RETIRER LES ARBRES (l16) OU (L18) SANS
D'ABORD RETIRER LES VIS DE PRESSION (U64) !
b. Dévissez soigneusement les arbres (L16) et (L18) du cadre du bras inférieur
(L17). Protégez les fils contre les dommages.
REMARQUE : Les deux ensembles d'arbre (Ll16) et (L18)
ont des bagues nilos (L11) ou (L22), des entretoises (L10)
ou (L23), un roulement (L12) ou (L21), une bague
d'étanchéité (L13) ou (L20) , et Vring (L15) ou (L19).
ATTENTION : L'ARBRE (L16) A UNE ENTRETOISE SUPPLÉMENTAIRE (L14).
C CETTE ENTRETOISE AJOUTÉE EST IMPORTANTE PENDANT LE REMONTAGE.
L'ENSEMBLE 8. SOULEVEZ L'ENSEMBLE DU BRAS SUPÉRIEUR ET PLACEZLE DANS UN ENDROIT SÛR.
DU BRAS SUPÉRIEUR
CISR 6400
ASSEMBLAGE DU BRAS SUPÉRIEUR Installation
1. POSITIONNER L'ENSEMBLE DU BRAS SUPÉRIEUR EN PLACE SUR LE BRAS INFÉRIEUR
Vue éclatée: CADRE (L17).
"L" (pages 624, 123)
« U » (pages 625, 124)
Assemblages :
2. MONTER LES ARBRES (L16) ET (L18) :
3HAA 0001ZT (page 135)
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAA 0001AAS (page 14A) un. Lubrifiez les filetages de l'arbre avec de la graisse Molycote 1000.
3HAB 42542 (page 14J)
b. Insérez soigneusement les arbres dans l'alésage du cadre du bras inférieur (L17) et
OUTILS REQUIS
Outils manuels visser dans l'alésage fileté du logement du bras supérieur (U61). Serrez à 224 pilb.
Graisse lubrifiante
Loctite 242
Clé dynamométrique (67224 pilb) c. Appliquez de la Loctite 242 sur les vis de réglage (U64) et vissezles dans le boîtier (U61).
Visser contre les arbres pour bloquer puis de tourner.
REMARQUE : Après avoir vissé les deux arbres (L16) et (L18) comme indiqué ci
dessus, assemblez les composants (L8,10,11,12,13,14,15)
sur l'arbre (L16) en premier (côté gauche vu de l'arrière du robot) . Notez que
l'entretoise (L14) est assemblée UNIQUEMENT sur l'arbre (L16), pas sur l'arbre (L18).
3. INSTALLER LES COMPOSANTS DE ROULEMENT SUR L'ARBRE (L16) :
un. Installez le joint en V (L15) sur l'arbre, côté carré à l'épaulement de l'arbre.
b. Installez l'entretoise (L14) sur l'arbre.
c. Insérez la bague d'étanchéité (L13) dans l'alésage du cadre du bras inférieur (L17), plus grand
diamètre de l'anneau tourné vers l'intérieur.
d. Insérez la bague extérieure du roulement (L12) dans le cadre du bras inférieur (L17)
alésage, contre le VRing (L15).
e. Garnir la bague intérieure du roulement (L12) de graisse (L87) et l'installer sur
arbre (L16); position dans la bague extérieure du roulement.
F. Insérer la bague NILOS (L11) contre le roulement (L12).
g. Installez l'entretoise (L10) contre le roulement (L12).
4. INSTALLER L'ÉCROU (L8) :
un. Appliquez de la Loctite 242 (L9) sur l'écrou (L8) et vissezle sur l'arbre (L16).
b. Serrez l'écrou (L8) au couple de 67 lbpi. Desserrez ensuite l'écrou. (Voir la figure à la page
précédente.)
c. Resserrez l'écrou (L8), couple de 67 lbpi. Ce resserrage de l'écrou uniquement
s'applique à l'assemblage de l'arbre du côté gauche
CISR 6400
5. INSTALLER LES COMPOSANTS DE ROULEMENT SUR L'ARBRE (L18) :
un. Installez le joint en V (L19) sur l'arbre, côté carré à l'épaulement de l'arbre.
b. Insérez la bague d'étanchéité (L20) dans l'alésage du châssis du bras inférieur (L17), plus grand
diamètre de l'anneau tourné vers l'intérieur.
c. Insérez la bague extérieure du roulement (L21) dans le cadre du bras inférieur (L17)
alésage, contre VRing (L19).
d. Garnir la bague intérieure du roulement (L21) de graisse (L87) et l'installer sur
arbre (L18); position dans la bague extérieure du roulement.
e. Insérer la bague NILOS (L22) contre le roulement (L21).
F. Installez l'entretoise (L23) contre le roulement (L22).
6. INSTALLER L'ÉCROU (L24) :
un. Appliquez de la Loctite 242 (L25) sur l'écrou (L24) et vissezle sur l'arbre (L18).
b. Serrer l'écrou (L24). Serrez à 67 lbpi.
7. FIXEZ LA BARRE PARALLÈLE (L42) EN HAUT :
un. Lubrifiez les vis (U56) et les rondelles (U57) avec du Molycote 1000 .
b. Installez les colliers (U58) avec les vis (U56) et les rondelles (U57).
Couple 224 pilb. Serrez de manière à ce que les colliers soient équilibrés et qu'aucune
extrémité ne touche le boîtier (U61).
8. INSTALLER LE CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) comme indiqué dans la section 10.
9. INSTALLER LES CYLINDRES DE CONTREPOIDS comme indiqué aux pages 6 9.
10. RETIREZ TOUS LES PALANS, LES VIS DE VERROUILLAGE ET LES MÉCANISMES SUPPLÉMENTAIRES
CAL ARRÊTE.
CISR 6400
Plaque 3HAA 100179 4 2 Rondelle Plate 4,3x19x0,8 2151 2062136 2
Vis M4x6 2121 2416285 5 6 1 Couvercle 3HAA 0001ZK 7 2 Vis
démultiplication 3HAB 40791 60 8 Rondelle Plate 13x24x2,5 2551
S
M6x16 2,8 2121 2411368 8 1 Guidecâble 01HAA 01HAA 721 9 2 Vis 2062 177 61 8 Vis M12x90 12,9 3HAB 340975 62 1 Bague de friction
M6x30 2121 2411374 10 1 Carte de mesure 3HAB 42591 1 3HAA 1001613 63 1 Joint torique 234,54x3,53 2152 043117 64 1 Unité (Côté gauche
Carte de mesure série 3HAB 22131 11 1 Batterie 4944 0264 12 4 Vis de desserrage des freins 3HAA 0001ADY 65 4 Vis M6x16 8,32 1182 66 Pareil que
M6x16 8,8 2121 2411368 13 4 Vis M10x25 2121 2519493 14 Loctite 1 Câble Axe 2 3HAB 42521 1 Câble Axe 3 3HAA 0001YY 67 4 Vis Côté droit)
242 1269 0014410 15 4 Rondelle Plate 10,5x22x2 2151 2062173 16 1 M6x16 2121 2411368 68 2* Vis M10x100 12,9 3HAB 340962 69 *
21
Moteur Axe 1 3HAB 40391 1 Moteur Axe 1 PE/2,2575 EHAB 40731 Loctite 242 1269 0014410 * Pignon (inclus dans l'article 35) 71 2* Moteur 224 pilb
3 18 1 Pignon 19 1 Vis M10x100 12.9 20 Loctite 242 21 1 Boîtier de Axes 2 & 3 3HAB 40401 2* Moteur Axes 2&3 PE/2.2575 3HAB 42261 M16
cadre 22 1 Câble Axe 1 Signal 23 7 Sangle 24 1 Vis M6x16 4 Rondelle Plate 10.5x22.2 2151 2062173 2121 2419493 1171 27
25 1 Support 26 6* Rondelle Ressort 27 6* Vis M16x140 12.9 28 4012201 90 pilb
26 M12
6* Rondelle 12,5x24x5,9 29 6* Vis M12x140 12,9 30 16* Rondelle 28
29
Simple 13x21x2 31 16* Vis M12x80 12,9 32 2* Bague de friction 33 2*
234,54x3,53 34 2* Bague de friction 35 2 * Pignon réducteur
Joint torique
RV250A 3HAB 40801 36 2* Joint torique 269,3x5,7 37 2* Plaque Moteur
S douille 38 2* Joint torique 124.5x3 39 4* Rondelle 13.5x18x1.5 40 4*
Bouchon magnétique 1/4” 41 3 Bouchon 42 3 Vis M6x20 43 1 90 pi
44 15 Vis M12x70 30 lb 31
Couvercle 1236 0012202 72
12.9 45 15 Rondelle (Inclus dans l'article 59) 73 4 Vis M10x25 8,8 74
Plaine 13x24x2.5 3HAA 1001632 46 1 3HAB 340962 Graisse lubrifiante
Roulement 47 15 Rondelle 1269 0014410
Plate 13x24x2,5 48 15 Vis M12x70 3HAB 41501
*
12,9 49 1 Bouchon KR 1/2” 3HAB 42501 Les composants d'entraînement du côté gauche pour l'Axe 2 sont les mêmes
2166 20553 que les composants d'entraînement du côté droit pour l'Axe 3. Les quantités 66
2121 2411368 indiquées sont pour les deux côtés combinés, l'Axe 2 plus l'Axe 3. 32
3HAA 1001668 3374
3HAA 1001181 34
3HAB 340995 SUPPORTS POUR CHARIOT ÉLÉVATEUR (non représentés sur le dessin) 35
3HAA 1001200 3674 38
39
3HAB 3409200 2.4120, 2.4150,
37 40
3HAA 1001632 2.8120, 3.075 :
3HAB 3409 74 70 Nm
Ensemble de dispositif de levage Compl. 3HAA 0001
6889 71
3HAA 1001613 8 SY Vis M16x60 8,8 2121 2518632 Rondelle 72 37 pi
2152 043117 8 17x30x3 3HAA 1001186 Support de levage 3HAA
70 lb 73
3HAA 1001616 2 1001257 Support de levage 3HAA 1001258
2
2152 2012550
3HAB 40561
2152 2012437
2152 04411
2522 1221
3HAA 1001199
2121 2411370 Axe 1 terminé : pas de AXE 3
3HAA 0001SZ client. Connexions 3HAB 41611 Avec Cust. MOTEUR ILLUSTRÉ
3HAB 340973 Connexions 3HAB41612
3HAA 10011
2551 2062177
3HAB 340973
2522 2021113
50 3 Vis M16x140 12,9 51 Loctite 577 52 3 3HAB 340995
Ressort 53 3 Vis
Rondelle 1269 19071
M12x140 12,9 54 Loctite 577 55 3 3HAA 1001181 REMARQUE : Voir la section 12 pour l'illustration de toutes
Rondelle Support 3HAB 3409200
les parties d'épaule.
1269 19071
3HAA 1001200
CISR 6400
AVANTBRAS . . . Listes de pièces et illustrations
y compris le bras parallèle et le système d'équilibrage
1
2
1 Vis M6x10 1
1
Plaque de protection
2121 2763364
3HAA 1001164
3HAA 1001164
59 1 Amortisseur 3HAA 1001622 60 2 Rondelle Simple 6,4x12x1,6 2151
2062153 61 2121 2416368 62 4 3HAB 41911
2 Vis Rondelle
7,5 pilb
1
L
67 pi 2
3 4 1 Vis M6x10 2121 2763364 d'espacement
lb 89 7,5 pilb
5 1 Synchro. 3HAA 100179 M6x16 63 2 Type A Unité d'équilibrage de dix 3
11 4
6 Plaque 2 Rondelle 4,3x9x0,8 2 2151 2062136 charge standard complète 3HAB 42161 Unité
1287
7 Vis M4x6 1 Contre 2121 2416285 d'équilibrage 3HAB 41752 2 Type B Unité 7
13 6
8 écrou Entretoise 2126 2851112 d'équilibrage de charge supplémentaire 14 5
9 Loctite 242 1 1269 0014410 15 300 Nm
complète 3HAB 42171 Unité d'équilibrage 3HAB
16
10 1 Anneau 3HAA 1001126 41753 Roulement 65 4 Circlip 3HAB 41901 66 4 17
11 NILOS 1 Roulement 2216 00855 64 4 Contre 3HAA 1001207
26 27
12 32013X Bague d'étanchéité 2213 38028 écrou (montage à l'envers) 2126 2851106 67 Loctite 242 1269 0014410 28 224 pi
13 1 6,4x15x3 Entretoise (côté 3HAA 1001173 68 Poids 314 kg 2,4120 3HAB 40221 Poids 400 kg 2,4150, 33 lb 18
14 1 3HAA 1001125
gauche uniquement) 32 19
15 Arbre à 2216 26416 29 31 20
16 1 1 anneau en V 3HAA 1001127 1 1 2187
37 22
Arbre S/2.9120 3HAA 1001317 S/2.4120,2.8120, 3.075, S/ 30 23 67 pilb
42 36 2425
17 1 Cadre de bras inférieur 1 3HAB 41681 2.9120 3HAB 40361 69 4 Vis M16x70 12.9 3HAB 35
18 Arbre Arbre 3HAA 1001127 340988 70 4 Rondelle 17x27x3 3HAA 1001186 71 2 Collier 3HAA
S/2.9120 VRing 3HAA 1001317 100113 72 1 adaptateur de poids S/2.9120 3HAA 1001334 3HAA 0001 4344
45
19 Bague 2216 26416 ST 3839
20 3HAA 1001173 46
1 1 d'étanchéité
47
21 1 Roulement 32013X 2213 38028 48
22 2216 00855 4 Vis M16x60 2121 2518632 Rondelles 17x30x3 2151 49
1 Anneau NILOS 1
5051 40
23 3HAA 1001126 4 2062185 Protect. Plaque PE/2.2575 3HAA 1001609
Entretoise 52
41
24 1 Contre 2126 2851112 1 73 4 Rondelle 17x27x3 3HAA 1001186 74 4 Vis (Haut identique
Loctite 242 26 2 Vis
écrou 25 1269 0014410 M16x60 12.9 3HAB 340986 au bas)
M6x10 2121 2763364 (U61) TYPE A &
27 1 Plaque de support Amortisseur 3HAA 1001282 75 4 Rondelle 17x27x3 3HAA 1001186
1
28 Amortisseur
3HAA 100190 29 2 Vis M6x12 2121 2416366 30 1 3HAA 76 4 Vis M16x60 2121 2518632 77 2 Vis M6x16 2121 2416368 78 2 TYPE B
1001104 31 3HAA 100174 32 2 Rondelle Plate 6,4x12x0,8 2151 2062153 Rondelle Plate 6,4x12x1,6 2151 2062153 79 1 Amortisseur 3HAA
Bracker Sync. Synchronisation 1001622 80 1 Vis de réglage M20x20 2129 2
1 des plaques. Plaque Axe 2 61
60
59 62
33 2 Vis M6x6 2121 2416285 81 Loctite 577 1269 19071 53 63
34 (numéro non utilisé) 82 4 83 Anneau coulissant 3HAB 45451
54 64
35 2 Vis M8x25 36 2 Rondelle 2121 2519453 84 Graisse Balise ESSO EP2 1171 4013301 (Bas (L58) 58
8,4x16x1,5 37 2 Amortisseur 38 4 Rondelle 85 2 Type C 3HAB 45461 Pareil que 56 65
55 57
3HAA 1001123 S/2.9120 Unité d'équilibrage complète Haut) 6667
1 Vis de réglage M20x20 2122 276599 3HAB 42181 Unité d'équilibrage 86 4 Roulement
(Haut identique
39 Loctite 577 126919071 radial 3HAA 3HAA 0001US
au bas)
40 1 Roulement à billes sphériques 3HAB 41691 1001207 87 Graisse ESSO Beacon EP2 1171 4013301 88 4 Bague
41 1 3HAB 43871 3HAB 4545 1 89 4 Anneau 3HAB 45441 90 4 Contreécrou
coulissante 71
Entretoise Manchon
42 1 Barre parallèle 3HAA 100171 (montage à l'envers) 2126 2851106 91 Loctite 242 1269 0014410 TYPE C
224 pi 70
43 2 44 Anneau 3HAA 100186 lb 69
Graisse 1171 4012201 8081
45 2 2213 190521
Manchon adaptateur 68
46 2 47 2 Arbre 3HAA 100188 8283
Roulement sphérique 3HAA 1001189 84
79
48 2 Rondelle de blocage (inclus dans l'article 45) 85
49 2 Contreécrou 50 2 (Inclus dans l'article 45) 75 78 8687
Anneau 3HAA 100186
76
77 88
51 Graisse 1171 4012201 224 pilb
89
52 2 Anneau de retenue Snap 53 2 Vis 2154 2527160
9091
M8x25 54 2 Rondelle 8,4x16x1,5 2121 2519453
72 73 224 pi
55 2 Amortisseur 56 2151 2062165
lb 74
3HAA 100181
1 Roulement à billes sphériques 3HAB 41691
57 1 Entretoise Manchon 3HAB 43871
58 1 Châssis à bras parallèles 3HAB 41701 Démontage/Montage Page 6 24
CISR 6400
ARTICLE 7
Axe 4
Démontage/Montage
Démontage/Montage
CISR 6400
AXE 4
Table des matières
Objet de la page
7 1 Retrait du moteur (U83)
7 Installation de 4 moteurs (U83)
7 7 Dépose du réducteur intermédiaire (U75)
7 10 Installation du réducteur intermédiaire (U75)
7 12 Dépose du pignon final (U41)
7 15 Installation du pignon final (U41)
7 17 Démontage de l'arbre du tube (U19)
7 Installation de l'arbre tubulaire 18 (U19)
7 20 Illustration Pièces du bras supérieur
CISR 6400
MOTEUR (U83) Dépose
DESSINS DE RÉFÉRENCE REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des moteurs
Vues éclatées :
"S" (pages 720, 122) ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de remplacement
"L" (pages 721, 123)
du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
« U » (pages 722, 124)
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313) 1. POSITIONNER LE ROBOT AVEC LE BRAS SUPÉRIEUR HORIZONTAL.
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 42522 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Injecteur d'huile SKF #226 270
Mamelon SKF 725 870
Mamelon SKF 234 063
ABB #6896 134AC
ABB #6896 134EA
2. RELÂCHEZ LE FREIN DE L'AXE 4 POUR PERMETTRE À L'AXE 4 DE SE DÉPLACER VERS LE NEU
POSITION TRAL IL SERA DANS UNE FOIS LE MOTEUR ENLEVÉ.
LA POSITION ARRÊT.
E
4. VIDANGER L'HUILE DU BOÎTIER (U61) :
un. Retirez le bouchon (U59) et la rondelle (U60).
b. Retirez le bouchon (U38) et la rondelle (U39).
c. Vidanger l'huile.
d. Nettoyer et réinsérer le bouchon (U59) avec la rondelle (U60) et le bouchon (U38)
avec rondelle (U39).
Dans les situations d'urgence, vous pouvez passer à l'étape 12 et ignorer les réglages du jeu jusqu'à
une date ultérieure.
CISR 6400
5. DÉCONNECTER LA MOITIÉ INFÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) :
REMARQUE : Dans des conditions extrêmes lorsque les temps d'arrêt
est critique, les étapes 5, 6, 7, 8, 10 et 11 peuvent être
ignorées. Cependant, un jeu substantiel peut survenir en raison
de l'élimination du jeu
ajustement.
un. Retirez les vis (S42) et le couvercle (S43).
b. Débranchez les connecteurs R2.MP4, R2.MP56, R2.CP et R2.CS.
c. Retirez les vis (S12).
d. Retirez l'unité de carte de mesure (S10).
e. Déconnectez R2.SMB36(X5) de la carte de mesure du signal.
F. Découplez le tuyau d'air du client en accédant au collier par
ouverture de l'unité de carte de sécurité (S10).
6. DESSERREZ LES PETITS COUVERCLES TENANT LES CÂBLES AU COUVERCLE (S6). Faites
soigneusement passer les câbles vers le haut et vers l'extérieur à travers les trois trous du couvercle (S6).
7. RETIREZ LE SUPPORT DE TUBE DE CÂBLE (U53) :
un. Retirez les vis (U49) et les rondelles (U50).
b. Retirer le couvercle (U51).
c. Retirer les vis (U52).
d. Retirez le support de tube de câble (U53).
8. DÉTACHEZ LES COLLIERS DE CÂBLE SUPÉRIEURS (U14) :
un. Détachez le serrecâble supérieur (U14) à l'avant intérieur du bras inférieur (L17).
Laissez la pince serrée au câble pour maintenir l'emplacement.
b. Détachez le serrecâble supérieur (U14) du dessous du boîtier (U61).
Laissez la pince serrée au câble pour maintenir l'emplacement.
9. DÉBRANCHEZ LES CÂBLES AU MOTEUR (U83) :
un. Débrancher le connecteur R3.MP4.
b. Débrancher le connecteur R3.FB4.
10. FAIRE PASSER LA PARTIE INFÉRIEURE DU CÂBLE (U14) VERS L'ARRIÈRE
DE ROBOT. Le câble doit être suffisamment libre pour que le couvercle (U54) et le joint (U55) puissent
être retirés pardessus. Si ce n'est pas le cas, déconnectez les supports de câble et tout ce qui les
retient.
CISR 6400
LA COUVERTURE 11. ENLEVER LE COUVERCLE (U54) ET LE JOINT (U55) :
un. Retirez les vis (U36) avec les rondelles (U37).
b. Retirez le couvercle (U54) y compris la bague d'étanchéité (U40) et le joint en liège
(U55).
LE MOTEUR PÈSE
12. ENLEVER LE MOTEUR (U83) :
ENVIRON. 35 livres.
b. Retirez avec précaution le moteur (U83) du boîtier (U61).
c. Retirez le joint torique (U81).
13. ENLEVER LE PIGNON (U82) DE L'ARBRE DU MOTEUR (U83) :
ATTENTION : NE PAS FRAPPER OU TAPER SUR L'ARBRE DU MOTEUR.
C
un. Montez l'injecteur d'huile SKF n° 226 270 et les mamelons SKF n° 725 870 et n°
234 063 au centre du pignon (U82).
b. Extraire le pignon de l'arbre du moteur.
INJECTEUR PIGNON
MAMELON MOTEUR
CISR 6400
Installation du MOTEUR (U83)
E
Vues éclatées :
"L" (pages 721, 123)
« U » (pages 722, 124)
REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des moteurs
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313) ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAA 0001AAS (page 14A) remplacement du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
3HAB 42522 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
ABB #6896 134EA
ABB #6896 134AC
Graisse lubrifiante
1. PRESSEZ LE PIGNON (U83) SUR L'ARBRE DU MOTEUR (U83) :
ATTENTION : NE PAS FRAPPER OU TAPER SUR L'ARBRE DU MOTEUR.
C
un. Retirez le bouchon à l'arrière du moteur et placez l'outil de support ABB #6896 134EA
sous l'arbre du moteur pour éviter une charge axiale des roulements .
b. Utilisez l'outil ABB #6896 134AC pour presser le pignon (U82) sur le moteur
(U83).
c. Réinstallez la prise à l'arrière du moteur.
OUTIL 6896 134AC
PIGNON
ARBRE MOTEUR
MOTEUR
OUTIL 6896 134EA
CISR 6400
2. INSTALLER LE MOTEUR (U83) :
un. Graissez légèrement le joint torique (U81) et mettezle en place.
b. Placer le moteur en position de montage. Il peut être nécessaire que vous tourniez légèrement
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 35 livres.
l'axe 4 manuellement pour engager le pignon (U82).
c. Insérez les vis (U85) avec les rondelles (U84). n'utilisez pas de Loctite pour le moment. Serrer.
3. RÉGLER LE JEU ENTRE LE PIGNON INTERMÉDIAIRE (U74) ET LE PIGNON
(U82) comme indiqué dans la section 4, page 17.
REMARQUE : Dans des conditions extrêmes lorsque les temps d'arrêt
est critique, les étapes 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 et 10 peuvent être ignorées.
Cependant, un jeu substantiel peut survenir en raison de
l'élimination du jeu
ajustement.
LA COUVERTURE 4. INSTALLER LE COUVERCLE (U54) :
b. Graisser légèrement la lèvre du joint (U40), qui est déjà installé dans le couvercle
(U54).
c. Mettre le couvercle (U54) et le joint (U55) en place sur le boîtier (U61). Utiliser
joint neuf (U55), si nécessaire.
d. Insérez les vis (U36) avec les rondelles (U37) et serrez pour fixer
couverture au logement. Le couvercle doit être étanche à l'huile.
5. INSTALLER LE SUPPORT DE TUBE (U53) :
un. Placez le support de tube (U53) en place pour supporter le tube de câble (U14).
b. Insérez les vis (U52) et serrez.
6. INSÉRER LA MOITIÉ INFÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) :
un. Passer la partie inférieure du câble supérieur (U14) sous le boîtier (U61) et
vers le bas à travers le bras inférieur (L17).
b. Ajustez les serrecâbles pour les monter sous le boîtier (U61) et à l'intérieur du cadre du
bras inférieur avant (L17). Fixez les deux colliers aux boîtiers .
7. CONNECTER LES CÂBLES AU MOTEUR (U83) :
un. Connecter le connecteur R3.FB4 au moteur (U83).
b. Connecter le connecteur R3.MP4 au moteur (U83).
c. Fixez les câbles au boîtier (U61) avec des colliers de serrage.
CISR 6400
8. CONNECTEZ LE TUYAU D'AIR DU CLIENT en accédant au collier par
ouverture du boîtier carte de mesure (S10).
9. CONNECTER LE CONNECTEUR R2.SMB36 (X5) :
un. Connecter le connecteur R2.SMSB36(X5) à la mesure série
carte sur l'unité de carte de mesure (S10).
b. Montez l'unité de carte de mesure (S10) en place.
c. Insérez les vis (S12) et serrez.
10. CONNECTER LES CONNECTEURS DU CÂBLE (U14) DANS LE BOÎTIER DU CADRE (S21) :
un. Connectez les connecteurs R2.MP4, R2.MP56, R2.CP et R2.CS à l'intérieur
boîtier de châssis (S21).
b. Mettez le couvercle (S43) en place et fixezle avec les vis (S42).
11. REMPLISSEZ LE BOÎTIER (U61) AVEC DE L'HUILE comme indiqué dans la Section 4.
CISR 6400
ENGRENAGE INTERMÉDIAIRE (U75) Dépose
Vue éclatée:
"S" (pages 720, 122)
« U » (pages 722, 124) 1. POSITIONNER LE ROBOT AVEC LE BRAS SUPÉRIEUR HORIZONTAL.
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313)
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 42522 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
POSITION TRAL IL SERA DANS UNE FOIS LE MOTEUR ENLEVÉ.
LA POSITION ARRÊT.
d. Nettoyez et réinsérez le bouchon (U59) avec la rondelle (U60) et le bouchon (U38) avec la
rondelle (U39).
5. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DU CÂBLE (U14) DANS LE BOÎTIER DU CADRE
(S21):
b. Déconnectez les connecteurs (R2.MP4), (R2.MP56), (R2.CP), &
(R2.CS).
CISR 6400
6. DÉBRANCHER LE CONNECTEUR (R2.SMB36 X5) SUR LA CARTE DE MESURE
UNITÉ (S10):
b. Retirez l'unité de carte de mesure (S10).
c. Déconnectez R2.SMB36 (X5) de la carte de mesure série.
7. DÉCOUPLER LE TUYAU D'AIR DU CLIENT en accédant au collier par
8. RETIREZ LES PETITS COUVERCLES TENANT LES CÂBLES AU COUVERCLE (S6).
FAIRE PASSER SOIGNEUSEMENT LES CÂBLES À TRAVERS LES TROIS
TROUS DANS LE COUVERCLE (S6).
un. Détachez les serrecâbles supérieurs (U14) du bras inférieur (L17). Laissez la
pince serrée au câble pour maintenir l'emplacement.
b. Détachez le serrecâble supérieur (U14) du boîtier (U61). Laisser la pince
fixé au câble pour maintenir l'emplacement.
11. DÉBRANCHEZ LES CÂBLES AU MOTEUR (U83) :
un. Débrancher le connecteur R3.MP4.
b. Débrancher le connecteur R3.FB4.
12. FAIRE PASSER LA PARTIE INFÉRIEURE DU CÂBLE (U14) VERS L'ARRIÈRE
DE ROBOT. Le câble doit être suffisamment libre pour que le couvercle (U54) et le joint (U55)
puissent être retirés pardessus.
LA COUVERTURE 13. ENLEVER LE COUVERCLE (U54) ET LE JOINT (U55) :
b. Retirer le couvercle (U54) y compris la bague d'étanchéité (U40) et le joint en liège
(U55).
14. DESSERRER LE MONTAGE DU MOTEUR (U83) :
un. Desserrer les vis (U85) :
b. Desserrez le moteur dans le montage.
CISR 6400
L'ENGRENAGE 15. DÉPOSER LE PIGNON INTERMÉDIAIRE (U75) :
INTERMÉDIAIRE
un. Retirer les écrous (U76).
b. Retirer les rondelles (U77).
c. Retirer les cales (U78).
d. Retirez les vis (U67) avec les rondelles (U68).
e. Déposer l'ensemble pignon intermédiaire (U75).
CISR 6400
ENGRENAGE INTERMÉDIAIRE (U75) Installation
E
1. METTEZ L'ENSEMBLE D'ENGRENAGE INTERMÉDIAIRE (U75) EN PLACE :
Vue éclatée:
un. Mettre en place le réducteur intermédiaire (U75) avec le pignon intermédiaire
"S" (pages 720, 122)
« U » (pages 722, 124) (U74) en prise avec le pignon final (U41).
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313) b. Insérez les vis (U67) avec les rondelles (U68). Il suffit de toucher légèrement pour serrer.
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 42522 (page 14J)
2. RÉGLER LE JEU ENTRE LE VITESSE INTERMÉDIAIRE (U76) ET LA FINALE
OUTILS REQUIS GEAR (U41) comme indiqué dans la section 4.
Outils manuels
Graisse lubrifiante
3. RÉGLER LE JEU ENTRE LE PIGNON DU MOTEUR (U83) ET LE PIGNON INTERMÉDIAIRE (U76)
comme indiqué dans la section 4.
L'ENGRENAGE
INTERMÉDIAIRE
4. INSTALLER LE COUVERCLE (U54) :
LA COUVERTURE un. Graisser légèrement la lèvre du joint (U40), qui est déjà installé dans le couvercle
(U54).
b. Mettre le couvercle (U54) et le joint (U55) en place sur le boîtier (U61). Utiliser
joint neuf (U55), si nécessaire.
c. Insérez les vis (U36) avec les rondelles (U37) et serrez pour fixer
couverture au logement. Le couvercle doit être étanche à l'huile.
5. INSTALLER LE SUPPORT DE TUBE (U53) :
un. Placez le support de tube (U53) en place pour supporter le tube de câble (U14).
b. Insérez les vis (U52) et serrez.
6. INSÉRER LA MOITIÉ INFÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) :
un. Passer la partie inférieure du câble supérieur (U14) sous le boîtier (U61) et
vers le bas à travers le bras inférieur (L17).
b. Ajustez les serrecâbles pour les monter sous le boîtier (U61) et à l'intérieur du cadre du
bras inférieur avant (L17). Fixez les deux colliers aux boîtiers .
un. Connecter le connecteur R3.FB4 au moteur (U83).
b. Connecter le connecteur R3.MP4 au moteur (U83).
CISR 6400
9. CONNECTER LE CONNECTEUR R2.SMB36 (X5) :
un. Connectez le connecteur R2.SMB36(X5) à la carte de mesure série sur l'unité de
b. Montez l'unité de carte de mesure (S10) en place.
c. Insérez les vis (S12) et serrez.
un. Connectez les connecteurs R2.MP4, R2.MP56, R2.CP et R2.CS à l'intérieur
boîtier de châssis (S21).
b. Mettez le couvercle (S43) en place et fixezle avec les vis (S42).
11. REMPLISSEZ LE BOÎTIER AVEC DE L'HUILE comme indiqué dans la Section 4.
CISR 6400
VITESSE FINALE (U41) Retrait
Vue éclatée:
« U » (page 722, 124)
Assemblages :
REMARQUE : La dépose du pignon final (U41) nécessite plusieurs
3HAA 0001AP (pages 1315) outils et des procédures de démontage minutieuses :
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAB 42542 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
ABB #6896 134AN 1. POSITIONNER LE ROBOT AVEC LE BRAS SUPÉRIEUR HORIZONTAL.
ABB #6896 134AT
ABB #6896 134EA
SKF #234 063
NIKE #1AQU 8 POSITION TRAL IL SERA DANS UNE FOIS LE MOTEUR ENLEVÉ.
NIKE #1CH 612
NIKE #1PP6
NIKE #1HP 416
NIKE #1VAD 2 3. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
NIKE #LS 150
NIKE #LS 51 LA POSITION ARRÊT.
E
4. RETIREZ LE CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) comme indiqué dans la section 10.
5. ENLEVER LE COUVERCLE (U54) ET LE JOINT (U55) :
b. Retirer le couvercle (U54) y compris la bague d'étanchéité (U40) et le joint en liège
(U55).
d. Nettoyez et réinsérez le bouchon (U59) avec la rondelle (U60) et le bouchon (U38) avec la
rondelle (U39).
7. DESSERREZ LE MONTAGE DU MOTEUR DE L'AXE 4 (U83) :
un. Desserrez les vis (U85).
b. Desserrez le moteur dans le montage.
CISR 6400
8. ENLEVER LE PIGNON INTERMÉDIAIRE (U75) :
un. Retirer les écrous (U76).
b. Retirer les rondelles (U77).
c. Retirer les cales (U78).
d. Retirez les vis (U67) avec les rondelles (U68).
L'ENGRENAGE
INTERMÉDIAIRE
e. Déposer l'ensemble pignon intermédiaire (U75).
9. OUTILLAGE DE DÉMONTAGE DU PIGNON DE MONTAGE :
un. Montez l'outil ABB# 6896 134AN sur l'extrémité de l'arbre du tube (U19).
b. Retirer le couvercle en plastique du tube (U19) et visser le mamelon SKF
#234 063 avec raccord rapide NIK E# IAQU 8. (Retirer le couvercle le détruira,
vous aurez donc besoin d'un nouveau couvercle.)
c. Monter l'outil ABB # 6396 134AT avec vérin hydraulique NIKE # 1 CH 612 sur le
pignon final (U41) avec trois vis hexagonales M12x70 10.9 .
d. Connectez soit la pompe NIKE # IPP6 ou la pompe à main NIKE # IHP
416 à travers la valve à deux voies NIKE # IVAD 2 vers le cylindre et le mamelon
dans l'engrenage en utilisant un tuyau NIKE # LS 150 et deux tuyaux NIKE # LS
51.
CISR 6400
10. RETIREZ LA VIGNE FINALE (U41) :
un. Pompez la pression avec les deux robinets de la vanne à 2 voies ouverts .
b. Lorsque l'engrenage bouge suffisamment pour faire disparaître la pression
entre l'engrenage et l'arbre du tube, fermer le robinet de la vanne à 2 voies
qui dirige la pression vers l'engrenage final.
c. Retirez le mamelon SKF # 234 063 avec le raccord NIKE # IAQU 8.
Insérez une nouvelle couverture.
ATTENTION : SOYEZ PRÊT À ATTRAPER L'ENGIN LORSQU'IL ARRIVE
C ARRÊT DE L'ARBRE DU TUBE.
d. Continuez à pomper la pression vers le cylindre hydraulique jusqu'à ce que le pignon
final soit retiré de l'arbre du tube. Soyez prêt à attraper l'engrenage lorsqu'il se
détache de l'arbre du tube.
e. Si la course du vérin est épuisée, utilisez une entretoise si nécessaire.
F. Protégez la surface à l'extrémité de l'arbre du tube contre les rayures.
CISR 6400
ENGRENAGE FINAL (U41) Installation
E
Vue éclatée:
« U » (pages 722, 124)
REMARQUE : L'installation de l'engrenage final (U41)
Assemblages :
3HAA 0001AP (pages 1315) nécessite plusieurs outils et des procédures d'assemblage
3HAB 41632 (pages 1323)
minutieuses.
3HAB 42542 (page 14J)
1. CHAUFFER L'ENGRENAGE FINAL (U41) À 350 °F (160 °C) À L'AIDE D'UNE INDUCTION
OUTILS REQUIS RÉCHAUFFEUR OU FOUR.
Outils manuels
ABB #6896 134BU
ABB #6396 134FK 2. MONTER L'OUTIL ABB # 6896 134BU SUR L'EXTRÉMITÉ DE L'ARBRE DU TUBE
SKF #234 063
NIKE #1CH 612 (U19).
NIKE #1VRF 31
NIKE #AMT 150
Four de chauffage
3. ASSUREZVOUS QUE L'ENTRETOISE (U42) EST POSITIONNÉE EN PLACE DERRIÈRE LE
PIGNON FINAL (U41).
4. LES ÉTAPES SUIVANTES DOIVENT ÊTRE EFFECTUÉES PENDANT QUE LA VITESSE FINALE EST
TOUJOURS CHAUD:
un. Montez le pignon final (U41) sur l'arbre du tube (U19) et placezle rapidement contre
l'entretoise.
b. Montez l'outil ABB # 6896 134FK sur le goujon et contre l'engrenage.
c. Montez le cylindre hydraulique NIKE # ICH 612 avec la vanne de régulation NIKE # I
VRF31 sur le goujon et vissez l'écrou.
CISR 6400
d. Pompez la pression et enfoncez le pignon final (U41) sur l'arbre du tube.
e. Vérifiez à nouveau que l'entretoise (U42) est bien enfoncée en position derrière
le pignon final (U41).
F. Maintenez une pression de 16 000 N dans le cylindre jusqu'à ce que le pignon
final (U41) ait refroidi et rétréci sur l'arbre du tube (U19).
g. Vérifiez que le tube tourne avant de continuer.
5. METTEZ L'ENSEMBLE D'ENGRENAGE INTERMÉDIAIRE (U75) EN PLACE :
un. Mettre en place le réducteur intermédiaire (U75) avec le pignon intermédiaire
(U74) en prise avec le pignon final (U41).
b. Insérez les vis (U67) avec les rondelles (U68) Serrez légèrement.
6. RÉGLER LE JEU ENTRE VITESSE INTERMÉDIAIRE (U76) ET FINALE
GEAR (U41) comme indiqué dans la section 4.
7. RÉGLER LE JEU ENTRE LE PIGNON DU MOTEUR (U83) ET LE PIGNON INTERMÉDIAIRE
(U76) comme indiqué dans la Section 4.
CISR 6400
ARBRE DE TUBE (U19) Dépose
DESSINS DE RÉFÉRENCE REMARQUE : Le retrait de l'arbre du tube (U19) nécessite
Vue éclatée: plusieurs outils et des procédures de démontage soigneuses.
« U » (pages 722, 124)
Assemblée:
OUTILS REQUIS
Outils manuels
ABB #6896 0011YJ EN POSITION OFF.
NIKE #ICH 612
ABB #6896 134AN
E
2. RETIREZ LE CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) comme indiqué dans la Section 10.
3. RETIREZ L'ENSEMBLE DE POIGNET (U10) comme indiqué dans la section 9.
4. ENLEVER LE PIGNON FINAL (U41) comme indiqué à la page 7 12.
5. ENLEVER LA BUTÉE MÉCANIQUE (U25) :
b. Retirez la butée de l'axe 4 (U25), le joint (U27) et le coussin en caoutchouc
(U26). L'axe 4 peut devoir être tourné pour accéder au coussin .
c. Faites tourner l'axe 4 jusqu'à ce que la butée (U13) soit visible. Retirer les vis (U11) et
la butée (U13).
6. ENLEVER L'ARBRE DU TUBE (U19) :
un. Extraire l'arbre du tube (U19) avec l'outil ABB # 6896 0011YJ et l'outil
NIKE # 1CH 612. Protège la surface à l'extrémité de la tige du tube.
Les rayures entraîneront une fuite d'huile à travers la bague d'étanchéité (U40) du
couvercle (U54).
b. Retirez le joint (U48), le roulement (U46) et le joint (U45).
CISR 6400
Installation de l'ARBRE TUBE (U19)
E
REMARQUE : L'installation de l'arbre tubulaire (U19)
nécessite plusieurs outils et des procédures d'assemblage
Vue éclatée:
« U » (pages 722, 124)
minutieuses.
Assemblages :
1. PROTÉGEZ TOUTES LES SURFACES DE GLISSEMENT DES BAGUES D'ÉTANCHÉITÉ PAR COV
OUTILS REQUIS LES FERMER AVEC DU RUBAN.
Outils manuels
ABB #6896 134FL 2. APPLIQUEZ DE LA GRAISSE SUR TOUS LES DIAMÈTRES DE L'ARBRE DU TUBE OÙ
ABB #6896 134FA
ABB #6896 134S LES SCELLES DOIVENT PASSER.
NIKE #ICH 612
ABB #6896 134AN
ABB #6896 134FH
3. ASSEMBLEZ LES COMPOSANTS SUR L'ARBRE DU TUBE (U19) :
un. Installez le joint (U48) sur l'arbre. Orientez comme indiqué à la page 133 (8).
b. Graisser le roulement (U46) avec de la graisse (U47).
c. Installez le roulement (U46) sur l'arbre. Utilisez l'outil ABB # 6896 134S et NIKE # I
CH 612. Orientez comme indiqué à la page 133 (7).
d. Graisser le joint (U45) et le mettre en place contre le roulement (U46).
4. INSTALLER LES COMPOSANTS DANS LE BOÎTIER (U61) :
un. Graissez légèrement la bague d'étanchéité (U44) et insérezla dans son alésage dans
le logement (U61). Utiliser l'outil ABB # 6896 134FA. Orientez comme indiqué à la
page 133 (10).
b. Graissez le roulement (U43) avec de la graisse (U47) et insérezle dans son alésage en
logement (U61).
CISR 6400
5. INSTALLER L'ARBRE DU TUBE (U19) DANS LE BOÎTIER (U61) :
un. Insérez l'arbre du tube dans l'avant du boîtier (U61).
b. Assurezvous que le roulement (U46) et le roulement (U43) sont bien en place dans
leurs alésages de logement (U61).
c. Tirez l'arbre du tube en place comme indiqué dans la figure cidessous.
c. Montez l'entretoise (U42) sur l'extrémité de l'arbre du tube et contre le roulement
(U43).
6. MONTER LA BUTÉE MÉCANIQUE (U25) :
un. Faites pivoter l'axe 4 jusqu'à ce que les trous de montage d'arrêt soient visibles.
b. Appliquez de la Loctite 242 (U12) sur les vis (U11).
c. Monter la butée (U13) avec les vis (U11).
d. Faites pivoter l'axe 4 et insérez la butée en caoutchouc (U26).
e. Fixez la butée de l'axe 4.
7. MONTEZ LE PIGNON FINAL (U41) comme indiqué à la page 7 15.
9. INSTALLER L'ENSEMBLE DE POIGNET (U10) comme indiqué dans la section 9.
10. RETIREZ TOUS LES PALANS, LES BUTÉES DUR MÉCANIQUES ET DIVERS
BLOCAGE DE VOIE.
CISR 6400
Listes de pièces et illustrations
ÉPAULE . . .
y compris les entraînements des axes 1, 2 et 3
Plaque 3HAA 100179 4 2 Rondelle Plate 4,3x19x0,8 2151 2062136 2 Vis
M4x6 2121 2416285 5 6 1 Couvercle 3HAA 0001ZK 7 2 Vis M6x16
démultiplication 3HAB 40791 60 8 Rondelle Plate 13x24x2,5 2551 2062
5
S
4
2,8 2121 2411368 8 1 Guidecâble 01HAA 01HAA 721 9 2 Vis M6x30 177 61 8 Vis M12x90 12,9 3HAB 340975 62 1 Bague de friction 3HAA 3
9
2121 2411374 10 1 Carte de mesure 3HAB 42591 1 Carte de 1001613 63 1 Joint torique 234,54x3,53 2152 043117 64 1 Unité de 2 8
1 11
mesure série 3HAB 22131 11 1 Batterie 4944 0264 12 4 Vis M6x16 8,8 desserrage des freins 3HAA 0001ADY 65 4 Vis M6x16 8,32 1182 66 1
2121 2411368 13 4 Vis M10x25 2121 2519493 14 Loctite 242 1269 Câble Axe 2 3HAB 42521 1 Câble Axe 3 3HAA 0001YY 67 4 Vis M6x16 R2.MP1 12
1314 R2.FB1 7
dix
0014410 15 4 Rondelle Plate 10,5x22x2 2151 2062173 16 1 Moteur 2121 2411368 68 2* Vis M10x100 12,9 3HAB 340962 69 * Loctite 242 37 pilb
Axe 1 3HAB 40391 1 Moteur Axe 1 PE/2,2575 EHAB 40731 3 18 1 1269 0014410 * Pignon (inclus dans l'article 35) 71 2* Moteur Axes 2 & 3 6
Pignon 19 1 Vis M10x100 12.9 20 Loctite 242 21 1 Boîtier de cadre 22 3HAB 40401 2* Moteur Axes 2&3 PE/2.2575 3HAB 42261 4 Rondelle AXE 1
1 Câble Axe 1 Signal 23 7 Sangle 24 1 Vis M6x16 25 1 Support Plate 10.5x22.2 2151 2062173 2121 2419493 1171 4012201 15
26 6* Rondelle Ressort 27 6* Vis M16x140 12.9 28 6* Rondelle R2.G
1617 R2.SMB16
R2.SMB1
(Côté gauche
16* Vis M12x80 12,9 32 2* Bague de friction 33 2* Joint torique R2.SMB23
Pareil que

234,54x3,53 34 2* Bague de friction 35 2 * Pignon réducteur RV250A 3HAB R2.SMB3
18 Côté droit) R2.SMB46
40801 36 2* Joint torique 269,3x5,7 37 2* Plaque Moteur S douille 38 2*
21 M16 224 pi
1920 lb 27
M12x70 12.9 45 15
44 15 Vis 1236 0012202 72 52 pilb
26 28
R2.SMB12(X3)
13x24x2.5 3HAA 1001632 46 1 Roulement 3HAB 340962 Graisse lubrifiante 29
M12 90 pilb
47 15 Rondelle Plate 1269 0014410 R3.FB1
13x24x2,5 48 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 41501
* 31
49 1 Bouchon KR 1/2” 3HAB 42501 Les composants d'entraînement du côté gauche pour l'Axe 2 sont les mêmes 30 90 lbpi
3HAA 1001668 24
22
3HAA 1001181 32
23
3HAB 340995 41 3374 34
SUPPORTS POUR CHARIOT ÉLÉVATEUR (non représentés sur le dessin)
3HAA 1001200
3HAB 3409200 2.4120, 2.4150, 35
(Gauche R2.MP2)
3HAA 1001632 2.8120, 3.075 : & R2.SMB2) 3674 38
3HAB 3409 74 (Gauche R2.SMB14(X4)
Ensemble de dispositif de levage Compl. 3HAA 0001SY 42 37 39
43
3HAA 1001613 8 Vis M16x60 8,8 2121 2518632 Rondelle 17x30x3 R2.SMB3 40
R2.MP3
2152 043117 8 3HAA 1001186 Support de levage 3HAA 1001257 R3.MP3
90 pilb
44 R3.FB3
(Gauche R3.MP2)
2 45
(Gauche R3.FB2)
2152 2012550
46 R3.BU16
3HAB 40561 66
R3.BU13
2152 2012437 R3.BU44 67 7,5 pilb
2152 04411
2522 1221 64
47
3HAA 1001199 37 pi
90 pilb 48 65
2121 2411370 52 pi lb 73
Axe 1 terminé : pas de
lb 6869 71
3HAA 0001SZ client. Connexions 3HAB 41611 Avec Cust. 70 72
49 57
5874
3HAA 10011
M16 224 pilb 5051
2551 2062177
3HAB 340973
52 59
2522 2021113
M12 90 pilb 5354
55 AXE 3
Rondelle Ressort 53 3 Vis 1269 19071
lb 6190 pi MOTEUR ILLUSTRÉ
M12x140 12,9 54 Loctite 577 55 3 3HAA 1001181
Rondelle Support 3HAB 3409200 62
1269 19071
6374
3HAA 1001200
CISR 6400
1
2
1 Vis M6x10 1
1
2121 2763364
3HAA 1001164
3HAA 1001164
2062153 61 2121 2416368 62 4 3HAB 41911
2 Vis Rondelle
7,5 pilb
L
67 pi
1
3 4 1 Vis M6x10 2121 2763364 2
d'espacement 7,5 pilb
lb 89
11 4
1287
13 6
9 Loctite 242 1 1269 0014410 15 300 Nm
16
26 27
14 1 3HAA 1001125
15 Arbre à 2216 26416 29 31 20
16 1 1 anneau en V 3HAA 1001127 1 1 2187
37 22
42 36 2425
45
19 Bague 2216 26416 ST 3839
20 3HAA 1001173 46
1 1 d'étanchéité
47
21 1 Roulement 32013X 2213 38028 48
1 Anneau NILOS 1
5051 40
Entretoise 52
41
M6x10 2121 2763364 (U61) TYPE A &
1
28 Amortisseur
60
59 62
33 2 Vis M6x6 2121 2416285 81 Loctite 577 1269 19071 53 63
(L58) 54 64
35 2 Vis M8x25 36 2 Rondelle 2121 2519453 84 Graisse Balise ESSO EP2 1171 4013301 (Bas 58
55 57
(Haut identique
au bas)
coulissante 71
Entretoise Manchon
224 pi 70
43 2 44 Anneau 3HAA 100186 lb 69
Graisse 1171 4012201 8081
45 2 2213 190521
46 2 47 2 Arbre 3HAA 100188 8283
79
Anneau 3HAA 100186
76
77 88
51 Graisse 1171 4012201 224 pilb
89
9091
M8x25 54 2 Rondelle 8,4x16x1,5 2121 2519453
72 73 224 pi
55 2 Amortisseur 56 2151 2062165
lb 74
3HAA 100181
58 1 Châssis à bras parallèles 3HAB 41701
CISR 6400
HAUT DU Listes de pièces et illustrations
DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

BRAS . . . y compris Axe 4 Drive
ARTICLE QTÉ. ARTICLE QTÉ.
1 2 vis
2 2 Rondelle
2121 2411287
2151 2062136
53 1 Support de câble 3HAA 1001201 54 1 Couvercle 3HAA 100133
55 1 Joint 3HAA 100197 56 4 Vis 2121 2518634 57 4 Rondelle 2151
tu
3 3 Synchro. Plaque Axe 4 3HAA 100176 2062185 58 2 Collier 3HAA 100113 59 12 Bouchon magnétique 252
4 4 Vis 2121 2411368 1 60 1 Rondelle 2152 04411 61 1 Boîtier 3HAA 0001AA 62 2 Anneau
5 1 Couvercle 2.8120, S/2.920 3HAA 1001302 Couvercle de support 3HAA 1001124 63 2 Vis de réglage M10 2122 2719401 6
1 3.075 3HAA 1001305 7 Vis 2121 2411368 1 C
64 1 Axe de la plaque de synchronisation 3 3HAA 100175 65 2 78
B
6 Couvercle 3HAA 1001500 Rondelle 2151 2062 136 66 2 Vis 2121 2411287 67 3 Vis 3HAB 9
UN
7 340962 68 3 Rondelle 2151 2062173 69 1 Écrou (en Rep. 73) D
8 Scellant 1236 0012227 2126 2851104 70 Loctite 242 (en Rep. 73) 1269 0014410 71
9 1 Joint 3HAA 1001166 Roulement (en Point 73)
10 1 1 Ensemble poignet 120 kg. Elmo 3HAB 41961 dix
Ensemble poignet 120 kg. Siemens 3HAB 45901 5
1 Ensemble de poignet 150 kg. Elmo 3HAB 41962 4
1 Ensemble poignet 150 kg. Siemens 3HAA 0001ABR 2
11 Vis 2121 1519536
1
12 Loctite 242 1269 0014410 2 3
13 1 14 1 Butée Axe 4 3HAA 1001102 Câble Supérieur Complet :
3HAB 41653 Avec Cust. Connexions 3HAB41653 90 pi
21 R4.MP5
R4.FB5
S/2.9120 3HAB 41832 1 3HAA 1001129 72 1617 lb 20
1 Moyeu Axe 4 (dans Repère 73) 3HAA 100116
PE/2.2575 3HAB 44832
73 Roulement 2213 380211 74 1 Réducteur 3HAA 0001M 75 1
15 2 Vis M6x30 2121 2411374 Ensemble roue intermédiaire 3HAA 0001AN 76 13 Écrou 2126 R4.MP6
15 R4.PTC6
16 2 Vis M6x16 17 2 Vis 2121 2411368 2011117 77 6 Rondelles élastiques 2154 20339 78 3 Cale 3HAA R4.FB6 19 35
1112
M4x12 18 1 Bouchon de 2121 2411291 100199 79 3 Goujon 2122 2011465 80 Loctite 601 1269 0014407 14 R4.MP5
13 R4.FB5 34 48
protection 19 1 Arbre du tube du 2522 7264 81 1 Joint torique 225 201 2 82 1 Pignon 3HAA 100121 83 1
bras supérieur Bras supérieur PE/2.2575 3HAB 44521 Moteur 120 kg. Elmo 3HAB 40411 1 Moteur 120 kg. Siemens 18 33
4647
20 8 Vis 3HAB 44531 3HAB 45841 1 Moteur 150 kg. Elmo 3HAB 40441 1 Moteur 150 28 32
3HAB 340969 kg. Siemens 3HAA 1001ZH 2151 2062165 2121 2519453 1269 29 45
R3.MP4 25
21 8 Rondelle 3HAB 1001134 0014410 30
R3.FB4 31
26
22 4 Vis 23 2121 2519453
27
Loctite 242 1269 0014410 2223
66
24 4 Rondelle 2151 2062165 24
25 1 Arrêt Axe 4 3HAA 100117 65
44
26 1 Registre 27 1 3HAA 1001100
4347 64
Joint 28 3HAA 100198 84 4 Rondelle
42
1 Couverture 3HAA 1001719 85 4 Vis 86
29 2 Vis 2121 2411287 Loctite 242 41
63 R3.MP4
39 40 R3.FB4
30 2 Rondelle 2151 2062136 38 62
8586
31 1 Synchro. 3HAA 100179 A 8 Vis B 8 Rondelle 3HAB 340969 61 16 pilb
Plaque 32 4 Vis 2121 2411366 C 1 Rallonge : 2.8120, 3HAA 1001134
84
33 1 Couverture 3HAA 1001161 S/2.9120 3.075 Goupille 37
36 60 83
34 2 Vis 35 1 2121 2411372 3HAA 1001301 58 59
cylindrique
2111 2835416 3HAA 1001304 82
Goupille cylindrique
R2.SMB36(X5) 57
36 12 Vis 2121 2411370 D 1 2111 2835416 56 81
R2.MP4 224 pilb
37 12 Rondelle 2154 20224 R2.MP56 75 = ASSEMBLAGE
R2.CS
38 1 Prise magnétique 2522 01221 120 kg : Assemblage du bras supérieur. R2.CP 55
39 1 Rondelle 40 1 2152 04411 2.4 Elmo 3HAB 41941 2.4 Siemens 3HAB 74
Bague d'étanchéité 3HAA 1001628 45911 2.8 Elmo 3HAB 41943 2.8 Siemens 54 7980
53 73
41 1 vitesse 3HAA 100124 3HAB 45921 S/2.9 3HAB 41943 Assy. Unité 52
42 1 43 1 3HAA 1001103 d'entraînement Elmo 3HAB 41951 Assy. 49 72 78
Entretoise 51
50 71
Palier 2213 02535 Siemens 3HAB 45851 Ensemble de bras 77
44 1 2216 026118 6970
Bague d'étanchéité supérieur. Elmo 3HAB 41942 Ensemble de bras 68 76
45 1 46 Joint 2216 00864 supérieur. Unité d'entraînement Siemens 3HAA 67
1 47 Palier 2213 02535 150kg : 0001AAE Assy. Ensemble d'unité d'entraînement
Graisse 1171 4013301 Elmo. Siemens 3HAA 0001ABN Ensemble de bras
48 1 Joint 3HAB 42171 supérieur. Elmo 3HAB 3HAB 41952
49 3 Vis 2121 2411368 41944 Ensemble de bras supérieur. Siemens 3HAB
50 3 Rondelle 2151 2062153 3.075 45931
51 1 Couverture 3HAA 1001176
52 2 Vis 2121 2411368 Démontage/Montage Page 7 22
CISR 6400
ARTICLE 8
Axe 5
Démontage/Montage
Démontage/Montage
CISR 6400
AXE 5
Table des matières
Objet de la page
8 1 Retrait du moteur (W52)
8 Installation de 3 moteurs (W52)
8 5 Démontage du poignet (U10)
8 7 Installation du poignet (U10)
8 10 Illustration Pièces du poignet
CISR 6400
MOTEUR (W52) Dépose
Vue éclatée:
« U » (pages 89, 124) REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des moteurs
"W" (pages 810, 125)
ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de remplacement
Assemblée:
3HAA 0001GX (pages 1318) du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
3HAB 42542 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
ABB #6896134AA
ABB #6896 134GN
SKF #725870
SKF #226270
EN POSITION OFF.
1. VIDANGEZ L'HUILE DU POIGNET (U10) comme indiqué dans la section 4.
2. RETIREZ L'ENSEMBLE DE POIGNET (U10) comme indiqué à la page 8 5. Placez
assemblage du poignet sur un établi solide.
3. ENLEVER LE MOTEUR (W52) :
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 35 livres.
un. Retirez les vis (W49) avec les rondelles (W51).
b. Retirer le moteur. Utilisez des vis M8x65 dans les trous de l'extracteur pour faciliter la traction
moteur, si nécessaire.
c. Gardez une trace des cales (W55) afin que les mêmes cales puissent être réinstallées
dans la même orientation.
d. Retirez le joint torique (W53).
4. DÉPOSER LE PIGNON (W54) :
un. Mesurez la distance entre la bride du moteur et la surface extérieure du pignon. Utiliser
l'outil ABB# 6896 134GN. Faire une trace écrite de moi un
surement.
b. Extraire le pignon de l'arbre du moteur. Outils d'utilisation : mamelon ABB# 6896 134
AA, rondelle TREDO comme joint, mamelon SKF# 725870 et injecteur d'huile SKF# 22670.
CISR 6400
INJECTEUR PIGNON
MAMELON MOTEUR
REMARQUE : Le pignon est un ensemble apparié avec
engrenage conique (W27). En cas de changement de
moteur, ce pignon doit être installé sur l'arbre du
nouveau moteur. Si le pignon est endommagé, l'ensemble
d'engrenage conique complet (W26) avec un nouveau
pignon doit être remplacé. Contactez le service ABB
pour remplacer l'ensemble d'engrenage conique complet.
CISR 6400
Installation du MOTEUR (W52)
DESSINS DE RÉFÉRENCE REMARQUE : Le pignon est un ensemble apparié avec les
Vue éclatée:
autres pièces de l'ensemble d'engrenage conique (W27).
« U » (pages 89, 124)
Assemblée:
En cas de changement de moteur, ce pignon doit être
installé sur l'axe du nouveau moteur. Si le pignon est endommagé,
OUTILS REQUIS
Outils manuels l'ensemble d'engrenage conique complet doit être remplacé.
ABB #6896 134EA
ABB #6896 134GN Contactez le service ABB pour remplacer l'ensemble
ABB #6896 134AD
Clé dynamométrique (18 pilb) d'engrenage conique complet.
REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des
moteurs ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de
remplacement du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
1. PRESSEZ LE PIGNON (W54) SUR L'ARBRE DU MOTEUR. Utiliser les outils ABB# 6896 134EA &
ABB# 6896 134AD. REMARQUE : Retirez le bouchon à l'arrière du moteur et placez le support
ABB# 6896 134EA sous l'arbre du moteur pour éviter une charge axiale des roulements dans le
moteur.
PRESSE
OUTIL 6896 134AD
VÉRIFIER LA DISTANCE
PIGNON
ARBRE MOTEUR
MOTEUR
OUTIL 6896 134EA
CISR 6400
2. VÉRIFIER LA DISTANCE ENTRE LA BRIDE DU MOTEUR ET L'EXTRÉMITÉ DE LA BROCHE
ION AVEC OUTIL ABB# 6896 134GN. Si la distance est différente de
noté lorsque le pignon a été retiré, des cales (W55) doivent être ajoutées ou retirées pour
compenser la différence.
3. MONTER LE MOTEUR (W52) :
un. Utilisez un nouveau joint torique (W53). Graissez légèrement le joint torique et mettezle en place .
b. Mettre les cales (W55) en place.
LE MOTEUR PÈSE
ENVIRON. 35 livres. c. Positionner le moteur en place prêt à insérer les vis (W49).
d. Appliquez de la Loctite 242 (W50) sur les vis (W49). Insérez les vis avec
rondelles (W51) et un couple de 18 lbpi.
4. REMPLISSEZ LA BOÎTE DE VITESSES D'HUILE comme indiqué dans la section 4.
CISR 6400
ASSEMBLAGE DE POIGNET (U10) Retrait
L'assemblage du poignet comprend les axes 5 et 6 et est une unité complète échangeable qui
Vues éclatées : contient des unités motrices et des engrenages. Deux types de poignets différents peuvent être
« U » (pages 89, 124)
"W" (pages 810, 125) fournis, standard et de fonderie. Voir la liste des pièces pour les numéros de pièce.
Assemblages :
3HAA 0001GX (pages 1321) Deux types de moteurs différents sont fournis pour les axes 4, 5 et 6 ; ELMO ou SIEMENS. Le
3HAB 42542 (page 14J) même type doit être utilisé pour les trois axes les types de moteurs ne peuvent pas être mélangés.
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Si vous décidez de changer TOUS les types de moteurs, le programme de commande du robot
doit être rechargé et le type correct doit être défini.
Vous pouvez effectuer des travaux de maintenance et de réparation sur les composants du
poignet, comme indiqué cidessous. Pour tout autre type de travail, l'ensemble complet du
poignet doit être renvoyé à ABB pour un entretien approprié.
1. Changement d'huile selon les instructions de la section 4
2. Changement de moteur et de réducteur pour l'Axe 6.
3. Changement de moteur pour l'Axe 5.
4. Vérification du jeu dans les axes 5 et 6.
5. Réglage du jeu dans l'axe 5.
EN POSITION OFF.
E
2. RETIRER L'OUTILLAGE.
3. POSITIONNEZ LE POIGNET POUR OBTENIR L'ACCÈS LE PLUS FACILE. POINTE POIGNET VISAGE
PLAQUE VERS LE SOL.
4. DÉBRANCHEZ LA PARTIE SUPÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) QUI
SE CONNECTE AU POIGNET AXE 6 :
un. Retirez les vis (U4) et le couvercle d'accès (U5).
b. Retirez les vis (U6) et le couvercle d'accès (U7).
c. Retirez le couvercle à l'arrière du moteur de l'axe 6.
d. Débranchez les fiches R4.MP6, R4.PTC6 et R4.FB6.
e. Retirez les vis du couvercle du câble sur le côté gauche du moteur de l'axe 6.
CISR 6400
F. Retirez les vis (U1617) du câble.
g. Acheminez soigneusement les câbles à travers le moulage et laissezles pendre librement.
5. FIXEZ UN LEVANT AU POIGNET (U10).
6. ENLEVER LES VIS (U20) AVEC LES RONDELLES (U21).
L'ASSEMBLAGE DU
POIGNET PÈSE ENVIRON.
250 livres.
7. RETIRER L'ENSEMBLE DE POIGNET (U10) :
ATTENTION : FAITES ATTENTION QUE LE POIGNET NE BALANCE PAS
C À PROPOS ET BRISER LES CONNECTEURS.
un. Tirez l'assemblage du poignet (U10) hors de l'arbre du tube (U19) juste loin
suffisant pour déconnecter les connecteurs à l'arrière du moteur de l'axe 5
(W52).
b. Débranchez les connecteurs R4.MP5 et R4.FB5 à l'arrière du moteur de l'axe 5
(W52).
c. Soulevez le poignet (U10) et placezle sur une surface de travail sûre.
Protégez les connecteurs lorsque vous déposez l'ensemble.
8. SI L'ASSEMBLAGE DU POIGNET VA ÊTRE EXPÉDIÉ POUR RÉPARATION,
vidangez l'huile du boîtier du poignet (W8) comme indiqué dans la section 4. Réinstallez tous les
bouchons magnétiques après avoir vidangé l'huile.
CISR 6400
ASSEMBLAGE DE POIGNET (U10) Installation
DESSINS DE RÉFÉRENCE REMARQUE : L'ensemble de poignet comprend les axes 5 et 6 et est
Vues éclatées :
« U » (pages 89, 124) une unité complète interchangeable contenant des unités de
"W" (pages 810, 125)
moteur et des engrenages. Deux types de poignets différents
Assemblages :
3HAA 0001GX (pages 1318) peuvent être fournis, standard et de fonderie. Voir la liste des pièces
pour les numéros de pièce.
3HAB 42542 (page 14J)
Deux types de moteurs différents sont fournis pour les axes 4, 5 et 6 ; ELMO ou SIEMENS. Le même type
OUTILS REQUIS
doit être utilisé pour les trois axes les types de moteurs ne peuvent pas être mélangés.
Outils manuels
Si le type de moteur est pour TOUS les axes est modifié, le programme de commande du robot doit
être rechargé et le type correct doit être sélectionné.
E
1. MONTER L'ASSEMBLAGE DU POIGNET (U10) :
un. Assurezvous que la goupille élastique (U35) est installée dans l'arbre du tube (U19).
L'ASSEMBLAGE DU
POIGNET PÈSE ENVIRON. b. Soulevez l'assemblage du poignet (U10) et placezle devant l'arbre du tube (U19) où les
250 livres.
connecteurs du moteur de l'axe 5 peuvent être connectés.
c. Connectez les connecteurs du moteur R4.MP5 et R4.FB5.
ATTENTION : FAITES ATTENTION QUE LE POIGNET NE BALANCE PAS
C À PROPOS ET BRISER LES CONNECTEURS.
d. Déplacez l'assemblage du poignet (U10) dans l'arbre du tube (U19), prêt pour
montage. Assurezvous que les câbles du moteur ne sont pas coincés à l'intérieur de l'arbre
du tube.
e. Lubrifiez les vis (U20) et les rondelles (U21) avec du Molycote 1000
graisse.
F. Insérez les vis (U20) avec les rondelles (U21). Serrez à 90 lbpi.
2. CONNECTEZ LA PARTIE SUPÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) QUI SE CONNECTE AU
POIGNET AXE 6 :
un. Acheminez soigneusement les câbles à travers le moulage du poignet jusqu'à l'arrière de l'Axe 6
Moteur.
b. Installez les vis (U1617).
3. RETIREZ LE PALAN.
CISR 6400
4. REMPLISSEZ LE LOGEMENT DU POIGNET AVEC DE L'HUILE comme indiqué dans la section 4.
CISR 6400
1 2 vis
2 2 Rondelle
2121 241128 7
2151 206213 6
53 1 Support de câble 3HAA 100120 1 54 1 Couvercle 3HAA 10013
3 55 1 Joint 3HAA 10019 7 56 4 Vis 2121 251863 4 57 4 Rondelle
6 tu
3 3 Synchro. Plaque Axe 4 3HAA 10017 6 2151 206218 5 58 2 Collier 3HAA 10011 3 59 1 Bouchon magnétique 78
4 4 Vis 2121 241136 8 2522 0122 1 60 1 Rondelle 2152 0441 1 61 1 Boîtier 3HAA 0001AA
9
5 1 Couvercle 2.8120, S/2.920 3HAA 100130 2 Couvercle 62 2 Anneau de support 3HAA 100112 4 63 2 Vis de réglage M10
1 3.075 3HAA 100130 5 7 Vis 2121 241136 8 1 2122 271940 1 64 1 Axe de la plaque de synchronisation 3 3HAA
6 Couvercle 3HAA 100150 0 1001 7 5 65 2 Rondelle 2151 206213 6 66 2 Vis 2121 241128 7
7 67 3 Vis 3HAB 34096 2 68 3 Rondelle 2151 206217 3 69 1 Écrou
8 Scellant 1236 001222 7 (dans Pos. 73) 2126 285110 4 70 Loctite 242 (dans la position 73)
MOTEUR Axe 6
9 1 Joint 3HAA 100116 6 1269 001441 0 71 Roulement (dans la position 73)
10 1 1 Ensemble poignet 120 kg. Elmo 3HAB 4196 1 4 10 ASSEMBLAGE DU POIGNET
5
ensemble poignet 120 kg. Siemens 3HAB 4590 1
1 Poignet Assy. 150 kg. Elmo 3HAB 4196 Ensemble 1617
1 2 poignets 150 kg. Siemens 3HAA 0001AB R 2 Vis
11 2121 151953 6
12 Loctite 242 1269 001441 0
13 1 14 1 Butée Axe 4 3HAA 100110 2 Câble supérieur complet : R4.MP5
21 R4.FB5
3HAB 4165 3 Avec Cust. Connexions 3HAB4165 3
R4.MP6 20
S/2.9120 3HAB 4183 2 1 3HAA 100112 9
R4.FB6
72 1 Moyeu Axe 4 (dans Repère 73) 3HAA 10011 6 R4.STC6
PE/2.2575 3HAB 4483 2
73 Roulement 2213 38021 1 74 1 Réducteur 3HAA 0001 M 75 1
Réf : W52
15 2 Vis M6x30 2121 241137 4 Ensemble roue intermédiaire 3HAA 0001AN 76 13 Écrou 2126 90 pilb
14 MOTEUR Axe 5
16 2 Vis M6x16 17 2 Vis 2121 241136 8 201111 7 77 6 Rondelles élastiques 2154 2033 9 78 3 Coin 3HAA
M4x12 18 1 Bouchon de 2121 241129 1 10019 9 79 3 Goujon 2122 201146 5 80 Loctite 601 1269 001440
35
protection 19 1 Arbre du tube du 2522 726 4 7 81 1 Joint torique 2152 201243 0 82 1 Pignon 3HAA 10012 1 83 19
bras supérieur Bras supérieur PE/2.2575 3HAB 4452 1 1 Moteur 120 kg. Elmo 3HAB 4041 1 1 Moteur 120 kg. Siemens
20 8 Vis 3HAB 4453 1 3HAB 45841 1 Moteur 150 kg. Elmo 3HAB 40441 1 Moteur 150
3HAB 34096 9 kg. Siemens 3HAA 1001ZH 2151 206216 5 2121 251945 3 1269
21 8 Rondelle 3HAB 100113 4 001441 0
22 4 Vis 23 2121 251945 3
Loctite 242 1269 001441 0
24 4 Rondelle 2151 206216 5
25 1 Arrêt Axe 4 3HAA 10011 7
26 1 Registre 27 1 3HAA 100110 0
Joint 28 3HAA 10019 8 84 4 Rondelle
1 Couverture 3HAA 100171 9 85 4 Vis 86
29 2 Vis 2121 241128 7 Loctite 242
30 2 Rondelle 2151 206213 6
31 1 Synchro. 3HAA 10017 9 A 8 Vis B 8 Rondelle 3HAB 34096 9
Plaque 32 4 Vis 2121 241136 6 C 1 Rallonge : 2.8120, 3HAA 100113 4
33 1 Couverture 3HAA 100116 1 S/2.9120 3.075 Goupille
34 2 Vis 35 1 2121 241137 2 cylindrique 3HAA 100130 1
Goupille cylindrique 2111 283541 6 3HAA 100130 4
36 12 Vis 2121 241137 0 D 1 2111 283541 6
37 12 Rondelle 2154 2022 4
38 1 Prise magnétique 2522 0122 1 120 kg : Assemblage du bras supérieur .
39 1 Rondelle 40 1 2152 0441 1 2.4 Elmo 3HAB 4194 1 2.4 Siemens 3HAB
Bague d'étanchéité 3HAA 100162 8 4591 1 2.8 Elmo 3HAB 4194 3 2.8 Siemens
41 1 vitesse 3HAA 10012 4 3HAB 4592 1 S/2.9 3HAB 4194 3 Assy. Elmo
42 1 43 1 Entretoise 3HAA 100110 3 3HAB 4195 1 unité d'entraînement Assy.
Palier 2213 0253 5 Siemens 3HAB 45851 Ensemble de bras
44 1 Bague d'étanchéité 2216 02611 8 supérieur. Elmo 3HAB 4194 2 ensemble de bras
45 1 46 Joint 2216 0086 4 supérieur. Unité d'entraînement Siemens 3HAA
1 47 Palier 2213 0253 5 150kg : 0001AA E Assy. Ensemble d'unité d'entraînement
Graisse 1171 401330 1 Elmo. Siemens 3HAA 0001AB N Ensemble de bras
48 1 Joint 3HAB 4217 1 supérieur. Elmo 3HAB 3HAB 4195 2
49 3 Vis 2121 241136 8 4194 4 ensemble de bras supérieur. Siemens 3HAB
50 3 Rondelle 2151 206215 3 3.07 5 4593 1
51 1 Couverture 3HAA 100117 6
52 2 Vis 2121 241136 8 Démontage/Montage Pages 8 9
CISR 640 0
1 4 vis M10x25 12,9
2 4 Rondelle 11x17x2 3
6 Vis M8x30
3HAB 340950
3HAB 42331
2121 2519455
61
62 4
63
Loctite 242
Goujon M8x70
Loctite 242
1269 0014410
2122 2011465
1269 0014410 18 pi
14
O
4 Loctite 242 1269 0014410 3HAA 100199 lb 34 1112 15
64 4 Coin 65 8 1
5 1Retenue de 3HAA 1001107 Rondelle de tension 2154 20339 13
2
6 1 3HAA 1001132 66 4 Écrou M8 2126 2011117 5
roulement dix
67 1 Joint 3HAA 1001112 6
7 Roulement 1 3HAA 1001108
9
8 Entretoise 1 Logement 3HAA 100135 68 1 Couverture 3HAA 1001276 7 8
9 du poignet 2 Axe de 3HAA 1001101 69 11 Rondelle Ressort 6.4 FZB 70 11 Vis 2154 20224
l'amortisseur 5 10 2 Rondelle 2151 2062153 M6x20 71 1 2121 2411370 16
11 6,4x12x1,6 2 Vis M6x20 2121 2411370 Bouchon magnétique 1/4" 2522 1221 17
12 Loctite 242 1269 0014410 72 1 Rondelle 13,5x18x1,5 2152 04411 18 28 31
73 Loctite 242 1269 0014410 1920 29 7,5 pi
13 1 Synchro. Plaque 14 2 3HAA 100179 30
lb 3233
Rondelle 4,3x9x0,8 15 2 Vis Bouchon 2151 2062136 74 Huile de moteur 1171 2016604 21
3435
magnétique M4x8 2121 2411287 22 52 pilb
16 1 2522 1221 23 25 36
2627
24 37
17 1 Rondelle 13,5x18x1,5 2152 04411
18 Couverture 3HAA 216611
19 1 20 Contre 2126 2851108 NOTE: 3839
21 1 écrou Loctite 1269 0014409
40
290 3HAA 1001162 41
120 kg : 42
22 1 Roulement Logement 3HAA 100141 Unité de poignet Elmo 3HAB 41961
23 1 de 3HAA 0001AF 56 4344
Unité de poignet Siemens 3HAB 45901
24 1 2152 2011529 3HAB 45061 4546
Unité de poignet Fonderie
roulement Jeu de cales 3HAA 1001168 R4.MB5 55
47
Joint torique 25 1 Roulement 3HAA 0001AO R4.FB5
Unité d'entraînement Axe 5 Elmo 3HAB 41711 54
26 1 Axe d'engrenage 5 27 1 Axe d'engrenage 5 Assem.
3HAA 0001AG 48
Unité d'entraînement Axe 5 Siemens 3HAB 45861
28 1 3HAB 44091 53
29 1 2154 2226171 6263
Bague de retenue 52 1 Moteur Elmo 3HAB 40411
30 1 de joint 2213 25321 57 64
52 1 Moteur Siemens 3HAB 45841
31 portant 8 rondelles 6,4x15x3 3HAA 1001106 54 1 3HAA 100158 52 5859 65
Pignon (partie de l'article 27)
32 8 Vis 33 Loctite 242 2121 2411370 6061 66
51
34 1 Engrenage Axe 5 35 1 1269 0014410
150kg :
Engrenage Axe 5 Assem. 3HAA 1001262 4950
Unité de poignet 150 kg Elmo 3HAB 41962
3HAA 0001HA
Unité de poignet 150 kg Siemens 3HAA 0001ABR
36 1 Vis M10x60 12,9 3HAB 340957
Poignet 150 kg Fonderie 3HAB 45062
37 1 Couvercle Couvercle 2158 03994
38 1 39 1 Moyeu d'engrenage intermédiaire 3HAA 100139 Ensemble Unité d'entraînement Axe 5 Elmo 3HAB 41711 67
d'engrenage intermédiaire. 3HAA 0001GY Roulement 1 Unité d'entraînement Axe 5 Siemens 3HAA 0001ABU
40 1 Écrou de 3HAA 1001130 68 69 71
41 roulement 3HAA 0001E 52 1 Moteur Elmo 3HAB 40441 70
42 1 d'engrenage 3HAA 1001130 52 1 Moteur Siemens 3HAA 0001ZH 7,5 pilb 72
43 1 3HAA 1001109 54 1 3HAA 100158
44 45 1 Loctite 290 1269 0014409
Vis de réglage 2122 2711287
46 Loctite 242 1269 0014410
47 1 Rondelle 16,5x25x4 3HAA 1001267
48 1 Vis M16x60 3HAA 1001266
49 4 Vis M8x30 2121 2519455
50 51 Loctite 242 1269 0014410
4 Rondelle 2151 2062165
52 1 Moteur (voir
53 1 Joint torique REMARQUE) 2152 2012430
54 1 Pignon (voir la note)
55 1 Jeu de cales 3HAA 0001AE
56 Insert de rondelle de friction 3HAA 1001297
57 1 Support de roulement 3HAA 1001271
58 1 Palier 3HAA 1001131
59 Loctite 601 1269 0014407
60 4 Vis M8x25 2121 2519453 Démontage/Montage Pages 8 10
CISR 6400
ARTICLE 9
Axe 6
Démontage/Montage
Démontage/Montage
CISR 6400
AXE 6
Table des matières
Objet de la page
9 1 Dépose du moteur et du réducteur
9 3 Installation du moteur et du réducteur
9 5 Illustration Parties du visage
9 7 Illustration Pièces du poignet
CISR 6400
ENSEMBLE DE MOTEUR ET D'UNITÉ DE RÉDUCTION
REMARQUE : il n'est pas nécessaire de retirer
Vues éclatées :
« U » (pages 95, 124) l'assemblage du poignet de l'arbre du tube pour retirer
"W" (pages 96, 125)
"F" (pages 97, 126) l'assemblage du moteur de l'axe 6 et du réducteur à engrenages.
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313) REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des moteurs
3HAB 41721 (pages 1322)
ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de
OUTILS REQUIS remplacement du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
Outils manuels
ABB #3HAA 7601043
ABB #3HAA 7601047
Vis M8x65 (2)
1. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE PRINCIPAL ET VERROUILLEZLE
EN POSITION OFF.
2. DÉBRANCHEZ LA PARTIE SUPÉRIEURE DU CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) QUI
SE CONNECTE AU POIGNET AXE 6 :
un. Retirez les vis (U4) et le couvercle d'accès (U5).
b. Retirez les vis (U6) et le couvercle d'accès (U7).
c. Retirez le couvercle à l'arrière du moteur.
d. Débranchez les fiches R4.MP6, R4.PTC6 et R4.FB6.
e. Retirez les vis du couvercle du câble sur le côté gauche du moteur de l'axe 6.
F. Retirez les vis (U17) du câble.
g. Acheminez soigneusement les câbles à travers le moulage et laissezles pendre librement.
3. VIDANGEZ L'HUILE DU POIGNET (U10) comme indiqué dans la section 4.
4. RETIRER LE COUVERCLE (W68) :
un. Retirez les vis (W70) avec les rondelles (W69).
b. Retirez le couvercle (W68) et le joint (W67).
5. ENLEVER LE ROULEMENT (W6) :
un. Retirez les vis (W3).
b. Déposer l'arrêtoir de roulement (W5) à l'aide des vis pions M8x65 .
c. Déposer le roulement (W6).
d. Retirer l'entretoise (W7).
6. ENLEVER LA BRIDE (F20) :
CISR 6400
un. Retirer les vis (F21).
b. Retirer la bride (F20).
c. Retirez le joint torique (F18).
7. DÉPOSEZ L'UNITÉ D'ENTRAÎNEMENT DE L'AXE 6 (F10) :
un. Retirez le couvercle (W37). Le couvercle doit être retiré et s'il est trop endommagé, un
nouveau couvercle doit être installé lors du remontage.
b. Retirer les vis (W36).
c. Retirez l'unité d'entraînement de l'axe 6 (F10) et placezla sur un établi pour plus de détails.
L'UNITÉ D'ENTRAÎNEMENT leur travail.
8. DÉPOSER LE RÉDUCTEUR DE VITESSES (F17) :
un. Retirez les vis (F23) avec les rondelles (F22).
b. Retirez l'unité de réduction de vitesse (F17) de l'unité d'entraînement (F10) à l'aide de
LE RÉDUCTEUR PÈSE deux vis dans les trous M8 de la bride du moteur.
ENVIRON. 20 livres.
c. Retirez le joint torique (F14).
9. ENLEVER LE PIGNON (F15) DE L'ARBRE DU MOTEUR :
C un. Retirer la vis (F16)
b. Retirer le pignon avec l'outil ABB# 3HAA 7601043. Utiliser l'outil ABB
#3HAA 7601047 pour pignon (F15). NE PAS tapoter ou frapper l'extrémité de l'arbre du
moteur de quelque façon que ce soit.
CISR 6400
ENSEMBLE DU MOTEUR ET DE L'UNITÉ DE RÉDUCTION Installation
DESSINS DE RÉFÉRENCE REMARQUE : Les axes 4, 5 et 6 sont soit tous des moteurs
Vues éclatées : ELMO, soit tous des moteurs Siemens. En cas de
« U » (pages 95, 124)
"W" (pages 96, 125) remplacement du moteur, ne mélangez pas les fabricants.
Assemblages :
3HAB 42542 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
Clé dynamométrique (1070 Nm)
Vis M8x120
Écrou hexagonal M8
Rondelle M8
Loctite 242
E
1. MONTER LE PIGNON (F15) SUR L'ARBRE DU MOTEUR :
un. Insérez une vis à broche filetée M8x120 dans le trou fileté au centre
de l'arbre moteur.
b. Insérez le pignon (F15) sur l'arbre et appuyez dessus en vissant un M8
l'écrou avec la rondelle sur la vis à ergot.
c. Retirez la vis à goupille M8x120.
d. Appliquer de la Loctite 242 sur la vis (F16) et l'insérer. Couple 16 pilb.
2. MONTER LE RÉDUCTEUR (F17) :
un. Graissez légèrement le joint torique (F14) et mettezle en place.
b. Placer le réducteur à engrenages (F17) en position de montage sur le moteur
conduire (F10). Tourner pour que le trou de vis et le bouchon d'huile magnétique soient
dans la bonne position.
c. Insérez les vis (F23) avec les rondelles (F22). Couple 26 pilb.
3. BRIDE DE MONTAGE (f20) :
un. Graissez légèrement le joint torique (F18) et mettezle en place.
b. Graissez légèrement les joints toriques (F19) et mettezles en place.
c. Mettre en place la bride (F20) sur le réducteur (F17).
d. Insérez et serrez les vis (F21).
CISR 6400
4. DÉPLACEZ LES PLAQUES DE SYNC ET LE SUPPORT DE CONNECTEUR :
un. Si un nouveau moteur est installé, déplacez la plaque de synchronisation (F1) et le connecteur
support côté résolveur vers le nouveau moteur.
b. Si une nouvelle unité de réduction de vitesse (F17) est installée, la plaque de synchronisation
(F13) sur l'ancien réducteur est collé et ne peut pas être déplacé.
Montez une nouvelle plaque de synchronisation sur la nouvelle plaque de réduction de vitesse.
Nettoyez la surface avant le montage.
5. MONTEZ L'UNITÉ D'ENTRAÎNEMENT (F10) EN POSITION DE MONTAGE AU POIGNET
LOGEMENT (W8):
un. Insérez l'unité d'entraînement (F10) en position dans le logement du poignet (W8). Position
l'unité d'entraînement sur le diamètre pilote de l'engrenage (W34).
b. Insérez les vis (W36). Serrez à 52 pilb.
c. Couvercle d'insertion allumé (W37). Utilisez une nouvelle housse si l'ancienne a été endommagée
suppression.
6. INSTALLER LE ROULEMENT (W6) :
un. Installez le roulement (W6) et l'entretoise (W7) sur la retenue de roulement (W5).
Mettre en place dans le boîtier du poignet (W8) avec le diamètre pilote de la retenue de roulement
inséré dans l'alésage de montage du moteur (F10).
b. Appliquez de la Loctite 242 sur les vis (W3).
c. Insérez les vis (W3) et serrez à 18 lbpi.
7. COUVERCLE DE MONTAGE (W68) :
un. Placez le couvercle (W68) avec le joint (W67) en place sur le logement du poignet (W8).
b. Insérez les vis (W70) avec les rondelles (W69) et serrez au couple de 7,5 lbpi.
8. CONNECTEZ LE CÂBLAGE DU MOTEUR (F10) comme indiqué dans la section 9, page 10.
9. REMPLISSEZ L'AXE 5 AVEC DE L'HUILE comme spécifié dans la Section 4, page 11.
10. REMPLISSEZ L'AXE 6 AVEC DE LA GRAISSE comme spécifié dans la Section 4, page 12.
CISR 6400
ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB
1
2
1
2
Synchro. Plaque Axe 5 3HAA 100177 Rondelle
4,3X9X0,8 2151 2062136 Vis M4x8 2121 2411287
Vis M4x8 2121 2411287 Rondelle 4,3x9x0,8 2151
18
19
20
1
1
1
Joint
torique
Joint
2151 043121
2152 043120
3HAA 1001222 2121
4
5
F
3 4 2 2062136 Sync. Plaque Axe 6 Vis 3HAA 100178 (incluse 21 6 torique 2518577 6 21
5 2 dans rep. 10) 22 8 Bride Vis Rondelle 3HAA 1001172 3
20
2
6 23 8 8.4x13x1.5 Vis M8x40 3HAB 340940 19
7 24 1 1
2 Machine à laver (réf.) 18
8 1 Rondelle (incl. dans rep. 10) 25 1 Brancher (réf.) 13
9 Housse (incluse dans l'article 10) 26 Graisse 3HAA 1001294 1290 17
10 Moteur Elmo 3HAB 40421 Moteur Siemens 3HAA 27 Loctite 242 0014410 1236 16 pi 2526
4 4 1 1 1 0001XK Unité d'entraînement Elmo 3HAB 41721 Unité 28 Scellant 0012227 lb 1627
24
d'entraînement Siements EHAA 0001ABU Rondelle 12
13,5x18x1,5 2152 04411 Bouchon magnétique R 1/4” 15
11
11 1 2522 0122 1 Synchro. Plaque 3HAA 1001174 Joint
12 1
torique 151,99x3,53 2152 043112 Pignon d'entrée 14
13 1
3HAA 1001522 Vis 2121 2519341 Pignon réducteur
14 1
3HAA 0001HJ dix
15 1
W8 23
16 1 26 lbpi
22
17 1
928
W8
R4.MP6
R4.FB6
R4.PTC6
CISR 6400
1 2 vis
2 2 Rondelle
2121 241128 7
2151 206213 6
53 1 Support de câble 3HAA 100120 1 54 1 Couvercle 3HAA 10013
3 55 1 Joint 3HAA 10019 7 56 4 Vis 2121 251863 4 57 4 Rondelle
6 tu
3 3 Synchro. Plaque Axe 4 3HAA 10017 6 2151 206218 5 58 2 Collier 3HAA 10011 3 59 1 Bouchon magnétique 78
4 4 Vis 2121 241136 8 2522 0122 1 60 1 Rondelle 2152 0441 1 61 1 Boîtier 3HAA 0001AA
9
5 1 Couvercle 2.8120, S/2.920 3HAA 100130 2 Couvercle 62 2 Anneau de support 3HAA 100112 4 63 2 Vis de réglage M10
1 3.075 3HAA 100130 5 7 Vis 2121 241136 8 1 2122 271940 1 64 1 Axe de la plaque de synchronisation 3 3HAA
6 Couvercle 3HAA 100150 0 1001 7 5 65 2 Rondelle 2151 206213 6 66 2 Vis 2121 241128 7
7 67 3 Vis 3HAB 34096 2 68 3 Rondelle 2151 206217 3 69 1 Écrou
8 Scellant 1236 001222 7 (dans Pos. 73) 2126 285110 4 70 Loctite 242 (dans la position 73)
MOTEUR Axe 6
9 1 Joint 3HAA 100116 6 1269 001441 0 71 Roulement (dans la position 73)
10 1 1 Ensemble poignet 120 kg. Elmo 3HAB 4196 1 4 10 ASSEMBLAGE DU POIGNET
5
ensemble poignet 120 kg. Siemens 3HAB 4590 1
1 Poignet Assy. 150 kg. Elmo 3HAB 4196 Ensemble 1617
1 2 poignets 150 kg. Siemens 3HAA 0001AB R 2 Vis
11 2121 151953 6
12 Loctite 242 1269 001441 0
13 1 14 1 Butée Axe 4 3HAA 100110 2 Câble supérieur complet : R4.MP5
21 R4.FB5
3HAB 4165 3 Avec Cust. Connexions 3HAB4165 3
R4.MP6 20
S/2.9120 3HAB 4183 2 1 3HAA 100112 9
R4.FB6
72 1 Moyeu Axe 4 (dans Repère 73) 3HAA 10011 6 R4.STC6
PE/2.2575 3HAB 4483 2
73 Roulement 2213 38021 1 74 1 Réducteur 3HAA 0001 M 75 1
Réf : W52
15 2 Vis M6x30 2121 241137 4 Ensemble roue intermédiaire 3HAA 0001AN 76 13 Écrou 2126 90 pilb
14 MOTEUR Axe 5
16 2 Vis M6x16 17 2 Vis 2121 241136 8 201111 7 77 6 Rondelles élastiques 2154 2033 9 78 3 Coin 3HAA
M4x12 18 1 Bouchon de 2121 241129 1 10019 9 79 3 Goujon 2122 201146 5 80 Loctite 601 1269 001440
35
protection 19 1 Arbre du tube du 2522 726 4 7 81 1 Joint torique 2152 201243 0 82 1 Pignon 3HAA 10012 1 83 19
bras supérieur Bras supérieur PE/2.2575 3HAB 4452 1 1 Moteur 120 kg. Elmo 3HAB 4041 1 1 Moteur 120 kg. Siemens
20 8 Vis 3HAB 4453 1 3HAB 45841 1 Moteur 150 kg. Elmo 3HAB 40441 1 Moteur 150
3HAB 34096 9 kg. Siemens 3HAA 1001ZH 2151 206216 5 2121 251945 3 1269
21 8 Rondelle 3HAB 100113 4 001441 0
22 4 Vis 23 2121 251945 3
Loctite 242 1269 001441 0
24 4 Rondelle 2151 206216 5
25 1 Arrêt Axe 4 3HAA 10011 7
26 1 Registre 27 1 3HAA 100110 0
Joint 28 3HAA 10019 8 84 4 Rondelle
1 Couverture 3HAA 100171 9 85 4 Vis 86
29 2 Vis 2121 241128 7 Loctite 242
30 2 Rondelle 2151 206213 6
31 1 Synchro. 3HAA 10017 9 A 8 Vis B 8 Rondelle 3HAB 34096 9
Plaque 32 4 Vis 2121 241136 6 C 1 Rallonge : 2.8120, 3HAA 100113 4
33 1 Couverture 3HAA 100116 1 S/2.9120 3.075 Goupille
34 2 Vis 35 1 2121 241137 2 cylindrique 3HAA 100130 1
Goupille cylindrique 2111 283541 6 3HAA 100130 4
36 12 Vis 2121 241137 0 D 1 2111 283541 6
37 12 Rondelle 2154 2022 4
38 1 Prise magnétique 2522 0122 1 120kg : Assemblage du bras supérieur .
39 1 Rondelle 40 1 2152 0441 1 2.4 Elmo 3HAB 4194 1 2.4 Siemens 3HAB
Bague d'étanchéité 3HAA 100162 8 4591 1 2.8 Elmo 3HAB 4194 3 2.8 Siemens
41 1 vitesse 3HAA 10012 4 3HAB 4592 1 S/2.9 3HAB 4194 3 Assy. Elmo
42 1 43 1 Entretoise 3HAA 100110 3 3HAB 4195 1 unité d'entraînement Assy.
Palier 2213 0253 5 Siemens 3HAB 45851 Ensemble de bras
44 1 Bague d'étanchéité 2216 02611 8 supérieur. Elmo 3HAB 4194 2 ensemble de bras
45 1 46 Joint 2216 0086 4 supérieur. Unité d'entraînement Siemens 3HAA
1 47 Palier 2213 0253 5 150kg : 0001AA E Assy. Ensemble d'unité d'entraînement
Graisse 1171 401330 1 Elmo. Siemens 3HAA 0001AB N Ensemble de bras
48 1 Joint 3HAB 4217 1 supérieur. Elmo 3HAB 3HAB 4195 2
49 3 Vis 2121 241136 8 4194 4 ensemble de bras supérieur. Siemens 3HAB
50 3 Rondelle 2151 206215 3 3.07 5 4593 1
51 1 Couverture 3HAA 100117 6
52 2 Vis 2121 241136 8 Démontage/Montage Pages 9 6
CISR 640 0
1 4 vis M10x25 12,9
6 Vis M8x30
3HAB 340950
3HAB 42331
2121 2519455
61
62 4
63
Loctite 242
Goujon M8x70
Loctite 242
1269 0014410
2122 2011465
1269 0014410 18 pi
14
O
4 Loctite 242 1269 0014410 3HAA 100199 lb 34 1112 15
64 4 Coin 65 8 1
2
6 1 3HAA 1001132 66 4 Écrou M8 2126 2011117 5
roulement dix
67 1 Joint 3HAA 1001112 6
9
73 Loctite 242 1269 0014410 1920 29 7,5 pi
lb 3233
3435
16 1 2522 1221 23 25 36
2627
24 37
17 1 Rondelle 13,5x18x1,5 2152 04411
19 1 20 Contre 2126 2851108 NOTE: 3839
21 1 écrou Loctite 1269 0014409
40
290 3HAA 1001162 41
120 kg : 42
23 1 de 3HAA 0001AF 56 4344
24 1 2152 2011529 3HAB 45061 4546
roulement Jeu de cales 3HAA 1001168 R4.MB5 55
47
3HAA 0001AG 48
28 1 3HAB 44091 53
29 1 2154 2226171 6263
30 1 de joint 2213 25321 57 64
32 8 Vis 33 Loctite 242 2121 2411370 6061 66
51
34 1 Engrenage Axe 5 35 1 1269 0014410
150kg :
3HAA 0001HA
36 1 Vis M10x60 12,9 3HAB 340957
40 1 Écrou de 3HAA 1001130 68 69 71
43 1 3HAA 1001109 54 1 3HAA 100158
44 45 1 Loctite 290 1269 0014409
46 Loctite 242 1269 0014410
47 1 Rondelle 16,5x25x4 3HAA 1001267
48 1 Vis M16x60 3HAA 1001266
49 4 Vis M8x30 2121 2519455
50 51 Loctite 242 1269 0014410
4 Rondelle 2151 2062165
52 1 Moteur (voir
58 1 Palier 3HAA 1001131
59 Loctite 601 1269 0014407
CISR 6400
ARTICLE 10
Lignes directrices sur les câbles
Démontage/Montage
CISR 6400
DIRECTIVES SUR LES CÂBLES
Table des matières
Objet de la page
10 1 Dépose du câble inférieur (B18)
10 3 Installation du câble inférieur (B18)
10 5 Dépose du câble supérieur (U14)
10 7 Installation du câble supérieur (U14)
10 9 Retrait du câble du moteur de l'axe 6 (F10)
10 10 Installation du câble du moteur de l'axe 6 (F10)
CISR 6400
CÂBLE INFÉRIEUR (B18) Dépose
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. POSITIONNER LE ROBOT DANS UNE POSITION OÙ LE CONTREPOIDS
Vues éclatées :
EST SURÉLEVÉ ET HORS DE LA VOIE D'ACCÈS À L'ARRIÈRE DE
"B" (pages 1011, 121)
"S" (pages 1012, 122)
LOGEMENT DE CADRE D'ÉPAULE (S21).
Assemblages :
3HAB 41614 (pages 1312)
3HAB 41614 (page 132)
3HAB 42482 (page 14G)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
AUGMENTER LE POIDS
POUR FACILE
ACCÈS
À TRAVERS
COUVERCLE (S43)
2. COUPEZ TOUTE L'ALIMENTATION ÉLECTRIQUE AU ROBOT ET VERROUILLEZLE
LA POSITION ARRÊT.
E
3. RETIREZ LES VIS (S42) ET LE COUVERCLE (S43).
4. ENLEVER LES VIS (B8) ET LE COUVERCLE (B9).
5. DÉBRANCHEZ LA PLAQUE DE MONTAGE DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) DE LA BASE
LOGEMENT (B24):
b. Retirer le protègecâble (B2).
c. Tirez la plaque de montage du câble inférieur (B18) hors du boîtier de base (B24)
aussi loin que possible.
6. DÉBRANCHEZ LE FIL DE TERRE DE LA PLAQUE DE CONTACT DANS LA BASE
LOGEMENT (B24).
CISR 6400
7. DÉBRANCHEZ TOUS LES CONNECTEURS DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) À L'INTÉRIEUR
LOGEMENT DE CADRE D'ÉPAULE (S21):
un. Débranchez les connecteurs R2.MP1, R2.MP2, R2.MP3, R2.MP4, R2.MP56,
R2.FAN (le cas échéant), R2.CP (le cas échéant) et R2.CS (le cas échéant).
b. Retirez les vis (S12) et tirez l'unité de carte de mesure (S10) loin
suffisant pour déconnecter R2.SMB1(X2).
c. Retirez les vis (S65) et tirez l'unité de desserrage des freins (S64) suffisamment loin
pour déconnecter R3.BU16(X8), R3.BU13(X9) et R3.BU46(X10).
8. DÉCONNECTER LE RAIL DE GUIDAGE DES CÂBLES (B16) DU BOÎTIER DE LA BASE
(B24):
un. Desserrer les vis (B13). Ne supprimez pas encore.
b. Déplacez le rail guidecâble (B16) hors du chemin.
c. Retirez la vis du côté droit (B13) et la rondelle (B15) afin qu'elles ne s'accrochent pas au
câble ou à vos mains. Laissez la vis latérale gauche (B13) pour maintenir la plaque
sans friction (B23) en position.
9. DÉCONNECTER LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) :
un. Retirer les vis (B20) et les rondelles (B19) maintenant le câble inférieur
(B18) pour supporter le rail.
b. Retirez les vis (B10) et les rondelles (B12) retenant le câble inférieur (B18) au boîtier
de base (B24).
10. ENLEVER LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) DU BOÎTIER DE LA BASE (B24) :
un. Faire sortir avec précaution le câble inférieur par le trou d'accès arrière gauche
boîtier de base (B24).
b. Débranchez et retirez les raccords client et le tuyau d'air comme
requis.
CISR 6400
CÂBLE INFÉRIEUR (B18) Installation
E
ARRÊT ET VERROUILLÉ EN POSITION ARRÊT
1. INSÉRER LE CÂBLE INFÉRIEUR (B18) DANS LE BOÎTIER DE LA BASE (B24) :
Vues éclatées : un. Faites passer avec précaution le câble inférieur (B18) dans le trou d'accès à l'arrière gauche du
"B" (pages 1011, 121)
"S" (pages 1012, 122) boîtier de base (B24).
Assemblages :
3HAB 41614 (page 131)
b. Tirez les extrémités des câbles à travers les trous dans le boîtier du cadre d'épaule (S21) et
3HAB 41614 (page 132)
positionnezles prêts pour la connexion.
3HAB 42482 (page 14G)
c. Utilisez de la Loctite 242 (B11) sur les vis (B10) et fixez le câble inférieur au boîtier de base
OUTILS REQUIS
(B24). Utilisez des rondelles (B12) avec des vis (B10).
Outils manuels
d. Utilisez de la Loctite 242 sur les vis (B20) et fixez le câble (B18) au rail de support. Utilisez
des rondelles (B19) avec des vis (B20).
un. Positionnez le rail de guidage du câble (B16) contre le câble inférieur (B18) et engagez
le avec la vis desserrée (B13).
b. Utilisez de la Loctite 242 sur la vis du côté droit (B13) et fixez le rail de guidage du câble (B16)
au boîtier de base (B24). Utiliser la rondelle (B15) avec la vis (B13).
c. Retirez la vis du côté gauche (B13), appliquez de la Loctite (B14) et réinsérez avec la
rondelle (B15). Serrez pour fixer le rail de guidage (B16).
4. VÉRIFIEZ QUE LE CÂBLE INFÉRIEUR EST LIBRE DE SE DÉPLACER EN TANT QUE ROBOT
TOURNE. DESSERREZ (B10) ET (B13) POUR AJUSTER LE CÂBLE ET LE RAIL SI NÉCESSAIRE.
RESSERREZ LES VIS APRÈS LES RÉGLAGES.
un. Connectez R3.BU16(X8), R3.BU13(X9) et R3.BU46(X10) à l'unité de desserrage des
freins (S64). Montez l'unité dans le boîtier (S21) et fixezla avec des vis (S65).
b. Connectez R2.SMB1(X2) à la carte de mesure du signal sur le
unité de carte de mesure (S10). Montez l'unité (S10) avec les vis (S12).
c. Connectez R2.MP1, R2.MP2, R2.MP3, R2.MP4, R2.MP56,
R2.FAN (si équipé), R2.CP (si équipé), R2.CS (si équipé).
6. CONNECTER LE FIL DE TERRE À LA PLAQUE DE CONTACT DANS LE BOÎTIER DE BASE
(B24).
CISR 6400
7. MONTEZ LA PLAQUE DE MONTAGE DU CÂBLE INFÉRIEUR (B18) AU BOÎTIER DE LA BASE
ING (B24):
un. Positionnez la plaque de montage du câble inférieur (B18) sur le trou d'accès à l'arrière
gauche du boîtier de base (B24).
b. Insérez les vis (B1) dans le protecteur de câble (B2) et abaissez le câble
(B18) plaque de montage. Serrer les vis.
8. INSTALLER LE COUVERCLE (B9) AVEC LES VIS (B8).
10. CALIBREZ LES AXES comme indiqué dans la section 11.
CISR 6400
CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) Dépose
1. POSITIONNER LE ROBOT OÙ LE CONTREPOIDS EST LEVÉ
Vues éclatées :
"S" (pages 1012, 122) ET HORS DE LA VOIE D'ACCÈS À L'ARRIÈRE DE L'ÉPAULE
« U » (pages 1013, 124)
"W" (pages 1014, 125) LOGEMENT DE CADRE (S21). DÉPLACEZ L'AXE 5 POUR ACCÉDER AU COUVERCLE.
"F" (pages 1015, 126)
Assemblages :
3HAA 0001AAH (pages 1313) 2. DÉPLACEZ L'AXE 5 POUR ACCÉDER AU COUVERCLE DU MOTEUR 6.
3HAB 41632 (pages 1323)
3HAA 0001ACA (page 14D)
3HAB 42542 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
3. COUPEZ TOUTE L'ALIMENTATION ÉLECTRIQUE AU ROBOT ET VERROUILLEZLE
LA POSITION ARRÊT.
E 4. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DE CÂBLE DANS LE BOÎTIER DU CADRE (S21) :
b. Déconnecter les connecteurs (R2.MP4), (R2.MP56), [en option (R2.CP),
& (R2.CS)].
5. DÉBRANCHEZ LE CONNECTEUR SUR LA CARTE DE MESURE DES SIGNAL :
b. Retirez l'unité de carte de mesure (S10).
c. Déconnectez R2.SMB36(X5) de la carte de mesure du signal.
6. DÉCOUPLER LE TUYAU D'AIR DU CLIENT en accédant au collier par
7. DESSERREZ LES PETITS COUVERCLES TENANT LES CÂBLES AU COUVERCLE (S6).
FAITES SOIGNEUSEMENT FAIRE PASSER LES CÂBLES VERS LE HAUT ET HORS DU LOGEMENT DU CADRE
(S21) À TRAVERS LES TROIS TROUS DU COUVERCLE (S6).
CISR 6400
9. DÉBRANCHEZ LE MOTEUR (U83) CONNECTEURS R3.FB4 ET R3.MP4 À
MOTEUR.
un. Détachez les serrecâbles supérieurs (U14) du bras inférieur (L17). Laissez la pince
serrée au câble pour maintenir l'emplacement.
b. Détachez le serrecâble supérieur (U14) du boîtier (U61). Laisser la pince
fixé au câble pour maintenir l'emplacement.
c. Détachez toutes les attaches de câble retenant les câbles au robot.
11. RETIREZ LES COUVERCLES D'ACCÈS AUX CÂBLES :
un. Retirer la vis (U4) et le couvercle (U5).
b. Retirez les vis (U6), le couvercle (U7) et le joint (U9).
c. Retirez les vis (F7), les rondelles (F8) et le couvercle (F9). La couverture est
scellée au moteur (F10) et doit être retirée ou retirée avec précaution .
d. Retirez les vis retenant le puits de câble sur le moteur (F10) pour desserrer le canal à angle
droit afin que les connecteurs de câble puissent être tirés plus tard.
12. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DU MOTEUR (F10) :
un. Débranchez les connecteurs du moteur R4.MP6, R4.FB6 et R4.PTC6 à
arrière du moteur (F10).
b. Tirez le câble et les connecteurs à travers le canal à angle droit.
c. Retirer les vis (U16) et (U17) pour libérer le montage du câble.
13. DÉBRANCHEZ TOUTE CONNEXION À L'AIR ET LES CONNECTEURS CLIENT
(R3.CP) (R3.CS) SUR LE CÔTÉ DROIT DE L'ARBRE DU TUBE (U19), GÉNÉRALEMENT MONTÉ
SUR OU DERRIÈRE LES COUVERCLES (U28) ET (U33).
14. ENLEVER LES VIS (U15). RETIREZ LE SUPPORT À ANGLE TENANT LA BOÎTE DE JONCTION
DES CÂBLES.
15. DÉBRANCHEZ LES CONNECTEURS DU MOTEUR (W52) :
un. Tirez la boîte de jonction de câble supérieure vers l'arrière et atteignez l'intérieur de l'arbre
du tube pour déconnecter les connecteurs de l'axe 5 R4.MP5 et R4.FB5 de
arrière du moteur (W52).
16. TIRER L'EXTRÉMITÉ SUPÉRIEURE DU CÂBLE (U14) À TRAVERS L'ARRIÈRE DE L'ARBRE DU TUBE
(U19) ET EN MÊME TEMPS FAIRE PASSER L'EXTRÉMITÉ INFÉRIEURE DU CÂBLE (U14) DU
CADRE DU BRAS INFÉRIEUR (L17).
17. DÉPOSEZ LE CÂBLE SUR TOUTE LA LONGUEUR DANS UN ENDROIT SÛR.
CISR 6400
CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) Installation
E
DESSINS DE RÉFÉRENCE 1. INSÉRER LE CÂBLE SUPÉRIEUR (U14) :
Vues éclatées :
"S" (pages 1012, 122) un. Faites passer avec précaution la partie supérieure du câble supérieur (U14) à l'arrière de
« U » (pages 1013, 124)
"W" (pages 1014, 125) l'arbre du tube (U19).
"F" (pages 1015, 126)
Assemblages :
b. En même temps, faites passer la partie inférieure du câble supérieur (U14) sous le boîtier (U61)
3HAB 41632 (pages 1323) et vers le bas à travers le bras inférieur (L17).
3HAB 42542 (page 14J) c. Réglez les serrecâbles en position de montage sous le boîtier (U61) et à l'intérieur du cadre
du bras inférieur avant (L17). Ne montez pas les pinces pour le moment.
OUTILS REQUIS
Outils manuels
2. CONNECTEZ LES CONNECTEURS DU MOTEUR (W52) :
un. Atteindre l'intérieur de l'arbre du tube sur le côté gauche et connecter les connecteurs
R4.MP5 et R4.FB5 à l'arrière du moteur (W52).
3. CONNECTER LES CONNECTEURS DU MOTEUR (F10) :
un. Montez le support de câble avec les vis (U17) et (U18).
b. Poussez le câble et les connecteurs à travers le canal à angle droit.
c. Connectez les connecteurs R4.MP6, R4.FB6 et R4.PTC6 à l'arrière du moteur (F10).
4. MONTEZ LE SUPPORT D'ANGLE DE CÂBLE POUR LA BOÎTE DE JONCTION AVEC
VIS (U15).
5. CONNECTER LA CONNEXION D'AIR ET LES CONNECTEURS CLIENT (R3.CP)
(R3.CS) SUR LE CÔTÉ DROIT DE L'ARBRE DU TUBE (U19), LE CAS ÉCHÉANT.
6. INSTALLER LES COUVERCLES D'ACCÈS AUX CÂBLES :
un. Montez le canal à angle droit sur le puits de câbles sur le moteur (F10). Utiliser du mastic
(F28). Le montage doit être étanche aux liquides.
b. Montez le couvercle (F9) avec les vis (F7) et les rondelles (F8). Utiliser du mastic
(F28). Le montage doit être étanche aux liquides.
c. Installez le couvercle (U7) et le joint (U9) avec les vis (U6) et le produit d'étanchéité (U8). Le
joint doit être étanche aux liquides.
d. Installez le couvercle (U5) avec les vis (U4).
CISR 6400
7. INSTALLER LE SUPPORT DE CÂBLE (U53) :
un. Placez le support de câble en place et sur le tube de câble.
b. Insérez les vis (U52) et serrez en place.
c. Mettez le couvercle (U51) en place et fixezle avec des vis (U49) et
(U50).
8. FAITES PASSER LES TROIS PETITS COUVERCLES À TRAVERS LES PETITS TROUS
EN COUVERTURE (S6). FIXEZ LES TROIS PETITS COUVERCLES AU COUVERCLE (S6).
9. FIXEZ LES COLLIERS DE CÂBLE SUPÉRIEURS (U14) :
un. Fixez le serrecâble supérieur (U14) sous le boîtier (U61).
b. Fixez le serrecâble supérieur (U14) à l'intérieur du boîtier du bras inférieur (L17).
un. Brancher le connecteur R3.FB4 à l'arrière du moteur (U83).
b. Brancher le connecteur R3.MP4 à l'arrière du moteur (U83).
12. CONNECTER LE CONNECTEUR (R2.SMB36(X5) SUR LA MESURE DU SIGNAL
CONSEIL.
un. Connectez le connecteur R2.SMB36 (X5) à la carte de mesure du signal
dans l'unité de carte de mesure (S10).
b. Montez l'unité de carte de mesure (S10) en place avec des vis (S12).
un. Connectez les connecteurs (R2.MP4), (R2.MP56), (R2.CP) et (R2.CS).
b. Mettre le couvercle (S43) en place et le fixer avec des vis (S42)
CISR 6400
Dépose du câble du moteur de l'axe 6 (F10)
1. POSITIONNEZ LE ROBOT POUR ACCÉDER AU MEILLEUR CÂBLAGE DU POIGNET (U10).
Vues éclatées :
« U » (pages 1013, 124)
"F" (pages 1015, 126) 2. ARRÊTEZ L'INTERRUPTEUR DE DÉCONNEXION ÉLECTRIQUE ET VERROUILLEZLE
Assemblages :
LA POSITION ARRÊT.
3HAB 41632 (pages 1322)
3HAB 42542 (page 14J)
OUTILS REQUIS
Outils manuels
3. RETIREZ LES VIS (U6), LE COUVERCLE (U7) ET LE JOINT (U9).
4. ENLEVER LES VIS (U4) ET LE COUVERCLE (U5).
5. RETIREZ LES VIS (F7), LES RONDELLES (F8) ET LE COUVERCLE (F9). LE COUVERCLE EST
SCELLÉ AU MOTEUR (F10) ET DOIT ÊTRE RETIRÉ SOIGNEUSEMENT À L'AIDE D'UN
EXTRACTEUR D'ENGRENAGE. UTILISEZ LE TROU FILETÉ AU CENTRE DE
COUVERTURE.
6. RETIRER LES VIS RETENANT LE CANAL D'ANGLE RECOUVRANT LE CÂBLE
FOSSE SUR LE MOTEUR (F10) AFIN QUE LES CONNECTEURS DE CÂBLE PEUVENT ÊTRE PLUS
FACILEMENT TIRÉS À TRAVERS LORSQU'ILS SONT DÉBRANCHES.
7. RETIRER LES VIS (U16) ET (U17) POUR DÉCONNECTER LE CABLE CAR
RIER DU MONTAGE DU POIGNET (U10).
8. RETIREZ LE CÂBLAGE DE L'AXE 6 :
un. Retirez le couvercle de la boîte de jonction des câbles à l'intérieur de l'ouverture sur le côté
gauche du tube (U19) et débranchez les connecteurs R3.MP6 et R3.FB6. Il peut être
nécessaire de desserrer les vis de montage de la boîte de jonction (U15) pour pouvoir
déplacer un peu la boîte de jonction.
b. Débranchez les connecteurs R4.MP6, R4.FB6 et R4.PTC6 à l'arrière du moteur (F10). Tirez
les connecteurs du moteur à travers le canal d'angle desserré.
c. Retirez le câble du poignet et placezle dans un endroit sûr.
CISR 6400
Installation du CÂBLE MOTEUR AXE 6 (F10)
1. POSITIONNER LE CÂBLAGE DE L'AXE 6 POUR L'INSTALLATION :
Vues éclatées :
« U » (pages 1013, 124)
un. Poser le câble le long du tube (U19) et en position pour l'installation.
"F" (pages 1015, 126)
Assemblages :
b. Faites passer les connecteurs à travers le canal d'angle à l'arrière du moteur (F10).
3HAA 0001AAH (pages 1313) Connectez les connecteurs R4.MP6, R4.FB6 et R4.PTC6.
3HAB 41632 (pages 1322)
3HAA 0001ACA (page 14D) c. Connectez les connecteurs R3.MP6 et R3.FB6 à l'intérieur de la boîte de jonction, à
3HAB 42542 (page 14J)
l'intérieur du côté gauche du tube (U19). Montez le couvercle sur la boîte de jonction.
Serrez les vis (U15), si elles ont été desserrées lorsque le câble a été retiré.
OUTILS REQUIS
Outils manuels
2. CONNECTEZ LE PORTECÂBLES AU POIGNET (U10) AVEC LES VIS (U16) ET (U17).
3. INSTALLER LE CANAL D'ANGLE SUR LA FOSSE DE CÂBLE SUR LE MOTEUR (F10).
UTILISEZ LE SCELLANT (F28). ASSUREZVOUS QUE LE JOINT EST ÉTANCHE AU LIQUIDE.
4. INSTALLER LE COUVERCLE (F9) AVEC LES VIS (F7) ET LES RONDELLES (F8). UTILISEZ LE SCELLANT
(F28). ASSUREZVOUS QUE LE JOINT EST ÉTANCHE AU LIQUIDE.
5. INSTALLER LE COUVERCLE (U7) ET LE JOINT (U9) AVEC LES VIS (U6). UTILISEZ LE SCELLANT (U8).
ASSUREZVOUS QUE LE JOINT EST ÉTANCHE AU LIQUIDE.
6. INSTALLER LE COUVERCLE (U5) AVEC LES VIS (U4).
CISR 6400
BASE . . . Listes de pièces et illustrations
ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB
y compris câble inférieur
1
2
3
4
1
1
Vis M6x20
Câble Protecteur
Arbre d'arrêt
2121 2411370
3HAA 1001718
3HAB 40821
1011
R2.SMB1(X2)
R2.MP1
R2.MP2
B
4 2 3HAA 1001154 R2.MP3
Angle
12 R2.MP4
5 1 Goupille cylindrique 2111 2835389
1 R2.MP56
6 1 Plaque à soufflet 3HAA 1001136
7 1 Soufflet 3HAA 1001135
R2.VENTILATEUR
8 4 Vis M6x20 2121 2411370 R3 MBU16(X8)

2 R3.BU13(X9)
R3.BU46(X10)
1 Mamelon (si utilisé) 2524 02561
18
1 Capuche de protection (si utilisée) 2522 210115
dix 2 Vis M6x16 2121 2416368 19
11 Loctite 242 1209 0014410 2021
12 2 Rondelle 6.4x12x1.6 3151 2062153
13 2 Vis M6x16 2121 2416368 1314
14 Loctite 242 1269 0014410
15
15 2 Rondelle Rail de guidage 2151 2062153
16 1 de câble 6,4x12x1,6 3HAA 1001691
17 4 Vis M6x8 2121 2416368
16
18 1 Assemblage de câble
inférieur : sans connexion personnalisée. 3HAB 42481 3
avec client. connexion 22
& S/2.9120 3HAB 42491 4
23
1 Signe de 2940 04121
5 17
1 terre Vis M6x20 2121 2411370
1 Rondelle 6.4x12x1.6 2151 2062153 6
19 2 Rondelle 8.4x16x1.6 2151 2062165
20 2 Vis M8x40 8.8 2121 2519459 7 24
21 Loctite 242 1269 0014410
22 3 Mise en garde 3HAA 0001SL
23 1 Plaque sans friction 3HAA 1001695
24 1 Logement de base 3HAA 1001653
25 1 Ensemble tube de graisse 3HAA 1001716
26 Loctite 577 1269 19071 8
27 2 Vis M6x16 2121 2411368
28 Loctite 577 1268 19071
9
Plaque de synchronisation de 2526
1 3HAB 41351
base : Vis de plaque de
1 3HAA 100173
synchronisation du
2728
4 support de synchronisation 2121 2411287
1 2155 018711
Rondelle de
4 plaque de synchronisation M4x8 4,3x9x0,8 2151 2062136
1 Support 3HAA 1001144
Loctite 242 1269 0014410
1 Vis 2121 059631
CISR 6400
ÉPAULE . . .
5
S
4
9
1 11
1314 R2.FB1 7
dix
1617 R2.SMB16
R2.SMB1
(Côté gauche
Pareil que

21 M16 224 pi
1920 lb 27
M12x70 12.9 45 15
44 15 Vis 1236 0012202 72 52 pilb
26 28
R2.SMB12(X3)
M12 90 pilb
13x24x2,5 48 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 41501
* 31
3HAA 1001668 24
22
3HAA 1001181 32
23
3HAB 340995 41 3374 34
3HAA 1001200
3HAB 3409200 2.4120, 2.4150, 35
(Gauche R2.MP2)
3HAA 1001632 2.8120, 3.075 : & R2.SMB2) 3674 38
43
R2.MP3
90 pilb
44 R3.FB3
(Gauche R3.MP2)
2 45
(Gauche R3.FB2)
2152 2012550
46 R3.BU16
3HAB 40561 66
R3.BU13
2152 2012437 R3.BU44 67 7,5 pilb
2152 04411
2522 1221 64
47
3HAA 1001199 37 pi
90 pilb 48 65
2121 2411370 52 pi lb 73
lb 6869 71
49 57
5874
3HAA 10011
M16 224 pilb 5051
2551 2062177
3HAB 340973
52 59
2522 2021113
M12 90 pilb 5354
55 AXE 3
M12x140 12,9 54 Loctite 577 55 3 3HAA 1001181
1269 19071
6374
3HAA 1001200
CISR 6400

1 2 vis
2 2 Rondelle
2121 2411287
2151 2062136
tu
1 3.075 3HAA 1001305 7 Vis 2121 2411368 1 C
B
UN
11 Vis 2121 1519536
1
12 Loctite 242 1269 0014410 2 3
3HAB 41653 Avec Cust. Connexions 3HAB41653 90 pi
21 R4.MP5
R4.FB5
S/2.9120 3HAB 41832 1 3HAA 1001129 72 1617 lb 20
PE/2.2575 3HAB 44832
15 R4.PTC6
1112
13 R4.FB5 34 48
4647
R3.MP4 25
21 8 Rondelle 3HAB 1001134 0014410 30
R3.FB4 31
26
22 4 Vis 23 2121 2519453
27
Loctite 242 1269 0014410 2223
66
24 4 Rondelle 2151 2062165 24
25 1 Arrêt Axe 4 3HAA 100117 65
44
26 1 Registre 27 1 3HAA 1001100
4347 64
42
29 2 Vis 2121 2411287 Loctite 242 41
63 R3.MP4
39 40 R3.FB4
30 2 Rondelle 2151 2062136 38 62
8586
84
36 60 83
34 2 Vis 35 1 2121 2411372 3HAA 1001301 58 59
cylindrique
2111 2835416 3HAA 1001304 82
R2.SMB36(X5) 57
36 12 Vis 2121 2411370 D 1 2111 2835416 56 81
R2.MP4 224 pilb
R2.CS
38 1 Prise magnétique 2522 01221 120 kg : Assemblage du bras supérieur. R2.CP 55
53 73
Entretoise 51
50 71
44 1 2216 026118 6970
50 3 Rondelle 2151 2062153 3.075 45931
52 2 Vis 2121 2411368 Démontage/Montage Pages 10 13
CISR 6400

POIGNET . . . y compris Axe 5 Drive
1 4 vis M10x25 12,9
6 Vis M8x30
3HAB 340950
3HAB 42331
2121 2519455
61
62 4
63
Loctite 242
Goujon M8x70
Loctite 242
1269 0014410
2122 2011465
1269 0014410 18 pi
14
O
4 Loctite 242 1269 0014410 3HAA 100199 lb 34 1112 15
64 4 Coin 65 8 1
2
6 1 3HAA 1001132 66 4 Écrou M8 2126 2011117 5
roulement dix
67 1 Joint 3HAA 1001112 6
9
73 Loctite 242 1269 0014410 1920 29 7,5 pi
lb 3233
3435
16 1 2522 1221 23 25 36
2627
24 37
17 1 Rondelle 13,5x18x1,5 2152 04411
19 1 20 Contre 2126 2851108 NOTE: 3839
21 1 écrou Loctite 1269 0014409
40
290 3HAA 1001162 41
120 kg : 42
23 1 de 3HAA 0001AF 56 4344
24 1 2152 2011529 3HAB 45061 4546
roulement Jeu de cales 3HAA 1001168 R4.M5 55
47
3HAA 0001AG 48
28 1 3HAB 44091 53
29 1 2154 2226171 6263
30 1 de joint 2213 25321 57 64
32 8 Vis 33 Loctite 242 2121 2411370 6061 66
51
34 1 Engrenage Axe 5 35 1 1269 0014410
150kg :
18 pilb
3HAA 0001HA
36 1 Vis M10x60 12,9 3HAB 340957
40 1 Écrou de 3HAA 1001130 68 69 71
43 1 3HAA 1001109 54 1 3HAA 100158
44 45 1 Loctite 290 1269 0014409
46 Loctite 242 1269 0014410
47 1 Rondelle 16,5x25x4 3HAA 1001267
48 1 Vis M16x60 3HAA 1001266
49 4 Vis M8x30 2121 2519455
50 51 Loctite 242 1269 0014410
4 Rondelle 2151 2062165
52 1 Moteur (voir
58 1 Palier 3HAA 1001131
59 Loctite 601 1269 0014407
CISR 6400
AFFRONTER . . . y compris Axe 6 Drive
1
2
1
2
4,3X9X0,8 2151 2062136 Vis M4x8 2121 2411287 Vis
M4x8 2121 2411287 Rondelle 4,3x9x0,8 2151
18
19
20
1
1
1
Joint
torique
Joint
2151 043121
2152 043120
3HAA 1001222 2121
4
5
F
20
2
6 23 8 8.4x13x1.5 Vis M8x40 3HAB 340940 19
7 24 1 1
10 Moteur Elmo 3HAB 40421 Moteur Siemens 3HAA 27 Loctite 242 0014410 1236 16 pi
2526
24
11
12 1
13 1
14 1
3HAA 0001HJ dix
15 1
W8 23
16 1
26 pilb
22
17 1
928
W8
R4.MP6
R4.FB6
R4.PTC6
Démontage/Montage
ABB Flexible Automation Inc.
Pages 10 15
Directives de démontage/montage
Des
6l400 :
IRB ignes directrices
Section
12, Listes de pièces et illustrations
AOÛT 1995
CISR 6400
ARTICLE 11
Étalonnage des robots
Démontage/Montage
CISR 6400
ÉTALONNAGE DE ROBOT
Table des matières
Procédures d'étalonnage..................................................11 3
Aperçu ................................................. .................. 113 Procédure
d'étalonnage du résolveur "approximatif" ...... 114 Saisie manuelle
Valeurs d'étalonnage .................. 1110 Procédure d'étalonnage du
résolveur de précision .. 1114 Étalonnage de l'axe
1................................................. ......1115 Étalonnage des
axes 26 ...................................... ................1116 Procédure
de mise à jour des compteurs .................. ....... 1123
CISR 6400
REMARQUES
CISR 6400
Procédures d'étalonnage
Aperçu
Le système de mesure IRB 6400 se compose d'un résolveur pour
chaque axe connecté à une SMB (carte de mesure série). Les
résolveurs fournissent une tension analogique correspondant à la
position tournée des résolveurs.
Ensuite, le SMB convertit cette tension analogique en un signal
numérique et envoie les informations en série à la carte informatique
du robot. La carte de mesure série conserve également une trace du
nombre de tours du résolveur actuel. Pour garder une trace de ces
révolutions, même lorsque l'alimentation est coupée, le SMB est équipé
d'une batterie rechargeable. Lorsqu'une nouvelle machine est expédiée
de l'usine, cette batterie peut ne pas être chargée. La commande doit
être connectée au robot et avec le débranchement principal activé, il
faut 18 heures pour charger complètement cette batterie et elle doit
maintenir une charge pendant environ 1000 heures. Si cette batterie
perd sa charge, une erreur "20032 Compteur de tours non mis à jour"
sera donnée après une panne de courant.
Lorsque les robots sont assemblés, ils sont calibrés avec précision à
l'aide de niveaux numériques et de fixations de calibrage.
Les valeurs d'étalonnage sont enregistrées sur un papier collé sur les
robots coulant à côté du moteur de l'axe 1 et elles sont également
enregistrées sur le "Boot Disk 4" qui est livré avec chaque robot.
Dans ce chapitre, quatre procédures d'étalonnage seront décrites. Ils
sont:
— Procédure d'étalonnage approximatif du résolveur.
— Saisie manuelle des valeurs d'étalonnage.
— Procédure d'étalonnage du résolveur de précision.
— Procédures de mise à jour des compteurs.
L'objectif de chaque procédure et le moment où elle doit être utilisée
sont expliqués dans chaque procédure.
CISR 6400
Procédure d'étalonnage "approximatif" du résolveur
Le seul moment où les résolveurs doivent être calibrés à l'aide de
cette méthode est lorsque le résolveur a été mécaniquement
démonté de l'unité mécanique. (Comme si un moteur est retiré.)
Le terme étalonnage de résolveur "approximatif" est utilisé pour
indiquer qu'il ne s'agit pas de la manière la plus précise d'étalonner
les résolveurs. Cependant, c'est le moyen le plus simple et le plus
rapide de calibrer les résolveurs dans la plupart des cas. Après avoir
effectué cette procédure, une retouche du programme peut être nécessaire.
REMARQUE : si votre application ne peut pas tolérer cet étalonnage
approximatif, vous pouvez utiliser la procédure
d'étalonnage du résolveur de précision décrite dans ce
chapitre.
1. Déplacez l'axe (à l'aide du joystick) à calibrer vers la position de
calibrage. Plus cela est précis, meilleur sera le calibrage. La
position d'étalonnage est indiquée dans la figure cidessous.
Des plaques d'étalonnage sont montées sur chaque axe pour
indiquer quand le robot est à sa position d'étalonnage.
REMARQUE : Si l'Axe 3 doit être déplacé vers sa position
d'étalonnage, vous devez d'abord déplacer l'Axe 2
vers sa position d'étalonnage.
CISR 6400
Procédure d'étalonnage du résolveur approximatif (suite)
2. Une fois l'axe déplacé vers sa position d'étalonnage, la valeur du
résolveur doit être enregistrée.
Relâchez le dispositif de validation avant de poursuivre cette
procédure. Cela se fait sur le pendentif d'apprentissage.
Presse DIVERS
1 2
Déposer Modifier Voir I PL __

URSS
SY SI PL
MOV E24 00 /
__
7 8 9
Programme
4 5 6 1 2
m [ Annuler] principal
2 Couper
Commun
3 Copie
M ov eJ 4 Coller 1 coup J
Déplacer 2 Déplacer L
3 0
5 Allez en haut
J 6 Aller en bas 3 :=
routine 7 points 4
Wa it DI P rocC al
M ov eL 8 C hang e S 5
M ov eL el ected 9 RETOUR
M ov eL Show V al ue 0 6 je F
M ov eL ModP os 7 S et
Déplacer [Search . . .] 8 Réinitialiser
L je 9 Attente DIT es
PLh ide t
arrêt
?
Sélectionner:
ÉTALONNAGE
DE LA
VUE DE SERVICE.
La figure cidessous devrait apparaître.
Déposer Modifier Voir Calib
Étalonnage d'entretien
Unité Statut
1 (1)
CISR Non calibré
L'état de l'étalonnage s'affiche à l'écran.
CISR 6400
L'état d'étalonnage peut être l'un des suivants :
Synchronisé Indique qu'il existe des valeurs d'étalonnage
pour chaque axe et que les compteurs sont mis à jour.
Cela ne signifie PAS nécessairement qu'ils sont corrects.
Rév non mise à jour. compteur Indique qu'un ou plusieurs
compteurs de tours d'axe ne sont pas mis à jour.
Non calibré Indique qu'un ou plusieurs axes n'ont pas de
valeurs de calibrage stockées.
3. Appuyez sur :
CALIB
ÉTALONNER
La fenêtre cidessous apparaîtra.
Étalonner
CISR
Pour calibrer, incluez les axes et appuyez sur OK.
Axe Statut
3 (6)
X 1 Non calibré
X2 Non calibré
3 Calibré
4 Calibré
5 Calibré
6 Calibré
Incl Tous Annuler D'ACCORD
4. Le « X » indique les axes choisis. Appuyez sur TOUT
bouton de fonction pour sélectionner tous les axes à étalonner
ou déplacer le curseur sur l'axe ou les axes souhaités et
appuyer sur INCL pour inclure les axes à étalonner.
CISR 6400
5. Appuyez sur OK. La fenêtre cidessous apparaîtra.
Étalonner
L'étalonnage de tous les axes marqués sera modifié.
Cela ne peut pas être annulé!
D'accord pour continuer ?
3 Calibré
Annuler D'ACCORD
6. Après avoir reçu l'avertissement, si vous souhaitez continuer,
appuyez à nouveau sur OK .
L'écran suivant devrait apparaître.
Unité Statut
1 (1)
CISR Synchronisé
CISR 6400
7. Maintenant, les valeurs d'étalonnage doivent être enregistrées sur le papier
dans le moulage de l'axe 1.
Pour voir les nouvelles valeurs du résolveur, appuyez sur :
DIVERS
PARAMÈTRES DU SYSTÈME
MANIPULATEUR
LES TYPES
MOTEUR
Vous devriez voir l'écran cidessous.
Déposer Modifier Les sujets Les types
Paramètres système Manipulateur
Moteur
Nom Taper
1 (6)
irb_1 3HAB 40391
irb_2 3HAB 40401
irb_3 3HAB 40401
irb_4 3HAB 40411
irb_5 3HAB 40411
irb_6 3HAB 40421
8. Sélectionnez ensuite l'axe souhaité. Voir l'écran cidessous.
Déposer Modifier
Moteur
Moteur Info
1 (6)
Nom irb_1 ...
3HAB 40391...
Utiliser le type de moteur
Décalage du commutateur 1.570800...
Décalage d'étalonnage 4.002827...
Décalage COM valide OUI
Décalage d'étalonnage valide OUI
Annuler Entrer
CISR 6400
9. Les informations affichées sont :
NOM Le nom donné à l'axe (exemple :
moteur_1).
CAL OFFSET La valeur du résolveur lorsqu'il est en position
d'étalonnage.
Cette valeur est en radians.
COM OFFSET La valeur de commutation pour le moteur. Sur
l'IRB 6400, cette valeur est toujours
1,570800 . Cette valeur est en radians.
CAL OFFSET VALID Confirmation que les valeurs d'étalonnage
sont valides. Cela devrait être
"OUI".
COM OFFSET VALID Confirmation que les valeurs de
commutation sont valides. Cela
devrait être "OUI".
10. La valeur à mettre sur le papier est le CAL OFFSET
valeur.
11. La valeur CAL OFFSET doit également être enregistrée sur la
disquette. Cela se fait pendant que vous regardez toujours les
valeurs du résolveur en appuyant sur :
DÉPOSER
ENREGISTRER SOUS
Les valeurs du résolveur utiliseront automatiquement le nom de fichier
MOC.CFG . Vous pouvez utiliser un nom de fichier différent si vous le
souhaitez, mais cela n'est pas recommandé. Enregistrez ces valeurs
sur votre disque de démarrage 4 et sur toutes les copies de sauvegarde.
CISR 6400
Saisie manuelle des valeurs d'étalonnage
La saisie manuelle des valeurs d'étalonnage doit être effectuée
lorsque :
a) Le robot est installé. b)
Après le chargement du logiciel système. c)
Après le remplacement de l'ordinateur principal, de l'ordinateur
robot ou des cartes mémoire.
Il existe deux façons d'entrer les valeurs d'étalonnage dans le
contrôle :
1. Par disque
2. Saisie manuelle des valeurs d'étalonnage.
Pour entrer les valeurs d'étalonnage par disque :
1. Appuyez sur :
DIVERS
SUJET
MANIPULATEUR
L'écran suivant devrait s'afficher.
Moteur
Nom Taper
1 (6)
irb_1 3HAB 40391
irb_2 3HAB 40401
irb_3 3HAB 40401
irb_4 3HAB 40411
irb_5 3HAB 40411
irb_6 3HAB 40421
CISR 6400
Saisie manuelle des valeurs d'étalonnage (suite)
2. Insérez le disque sur lequel les valeurs du résolveur sont enregistrées.
Cela devrait être Boot Disk 4 ou un autre disque.
Presse:
DÉPOSER
CHARGER LES PARAMÈTRES SAUVEGARDÉS
Sélectionnez le fichier contenant les valeurs du résolveur. Il doit s'agir
d'un fichier nommé « MOC.CFG ». Appuyez sur OK.
Enregistrer le paramètre sous !
Nom : Moc...
Unité de mémoire de masse =
flp1 : \syspar
1 (6)
.. Monter d'un niveau
EIO Paramètres
CMM Paramètres
COM Paramètres
PROC Paramètres
Annuler D'accord
CISR 6400
Une autre façon de saisir manuellement les valeurs d'étalonnage :
1. Obtenez les valeurs correctes du résolveur sur le papier à côté du moteur de l'axe
1 ou partout où vous les avez enregistrées.
2. Appuyez sur :
DIVERS
LES SUJETS
MANIPULATEUR
LES TYPES
MOTEUR
Vous verrez l'écran cidessous.
Moteur
Nom Taper
1 (6)
irb_1 3HAB 40391
irb_2 3HAB 40401
irb_3 3HAB 40401
irb_4 3HAB 40411
irb_5 3HAB 40411
irb_6 3HAB 40421
CISR 6400
3. Sélectionnez ensuite l'axe souhaité et appuyez sur ENTER.
Voir l'écran cidessous.
Déposer Modifier
Moteur
Moteur Info
1 (6)
Nom irb_1 ...
3HAB 40391...
Annuler D'ACCORD
moteur_1).
d'étalonnage.
l'IRB 6400, cette valeur est toujours de
1,570800. Cette valeur est en radians.
"OUI".
5. Déplacez le curseur sur CAL OFFSET . Appuyez sur ENTER et
saisissez les valeurs d'étalonnage correctes.
6. Lorsque vous avez terminé, appuyez sur OK.
CISR 6400
Procédure d'étalonnage du résolveur de précision
La procédure d'étalonnage du résolveur de précision est utilisée lorsqu'un
alignement correct après un remplacement de moteur est essentiel. Un
exemple de programme qui aurait besoin de la procédure d'étalonnage du
résolveur de précision est un programme qui exécute de nombreuses
routines de pièces différentes. Pour effectuer cette procédure, il est
nécessaire d'utiliser l'équipement d'étalonnage (3HAA 0001MZ). Un
équipement de nivellement numérique sera également nécessaire pour
accomplir cette procédure. Cet équipement n'est pas livré avec le robot.
Cet équipement peut être acheté auprès d'ABB.
Le seul moment où les résolveurs doivent être calibrés à l'aide de cette
méthode est lorsque le résolveur a été mécaniquement démonté de
l'unité mécanique. (Comme si un moteur est retiré.)
Ajustez les axes dans l'ordre croissant, c'estàdire 1, 2, 3, 4, 5, puis 6.
1. Positionner le robot approximativement en calibrage
position 0 comme indiqué cidessous.
CISR 6400
Procédure d'étalonnage du résolveur de précision (suite)
2. Sélectionnez le mode MOTEURS ARRÊTS .
Étalonnage de l'axe 1
3. Retirez la plaque de couverture sur la surface de référence sur la boîte
de vitesses 1.
4. Fixez le dispositif de synchronisation (ABB# 6896 0011YM) à la
surface plane et insérez la tige de mesure correspondante (6896
0011YN) dans l'un des trois trous de la base.
5. Utilisez l'interrupteur de desserrage manuel des freins pour l'axe 1 et
poussez manuellement le robot jusqu'à ce que la tige de mesure
soit positionnée dans la surface plane du coude du dispositif
d'étalonnage.
AVERTISSEMENT! SOYEZ PARTICULIÈREMENT PRUDENT EN
UTILISANT LE ROBOT DANS LA ZONE DE TRAVAIL
DU ROBOT OU DES BLESSURES CORPORELLES
POURRAIENT SURVENIR !
6. Alignez la goupille et l'outil avec un pied à coulisse.
Figure 1 Alignement de la goupille et de l'outil avec un pied à coulisse pour l'axe 1
CISR 6400
Calibrez les capteurs les uns par rapport aux autres en
utilisant une surface plane de référence dans la même
direction. Les capteurs doivent être calibrés à chaque fois
qu'ils sont utilisés pour une nouvelle direction.
Figure 2 Étalonnage des capteurs
Étalonnage des axes 26
7. Relâchez la gâchette de validation.
8. Montez la fixation du capteur (6896 0011GM) sur le plan de
référence de base.
9. Montez la fixation coudée (6896 0011LP) sur le plan
d'étalonnage du bras inférieur.
10. Montez la fixation du capteur (6808 0011GM) sur le plan
d'étalonnage du poignet tourné vers le haut.
11. Monter la plaque intermédiaire (6896 134GZ) sur le disque
tournant. Monter la fixation coudée (6808 0011GU) sur la
plaque intermédiaire. Notez que la position de la fixation du
coude est ajustée à l'aide d'une goupille de guidage.
12. Monter l'instrument d'inclinaison (6807 081D). Un capteur doit
être monté sur le plan de référence et l'autre sur la fixation
coudée pour l'axe 2. Les deux capteurs doivent être
positionnés dans la même direction.
Voir aussi Figure 3.
REMARQUE : Le capteur doit toujours être monté sur le dessus
de l'appareil.
CISR 6400
Figure 3 Directions de mouvement pour l'étalonnage, surface de référence
13. Appuyez sur le dispositif de validation et actionnez
manuellement le joystick dans les directions de la figure 3
jusqu'à ce que la jauge de nivellement numérique indique
zéro. La jauge doit indiquer 0 ± 12 incréments (0,3 mm/m).
La raison pour laquelle la position d'étalonnage est toujours
ajustée dans les directions indiquées sur la figure 3 est que
les forces de friction et de gravité travaillent ensemble contre
la direction du mouvement. Cela simplifie le réglage.
14. Tournez le capteur de référence et déplacez l'autre capteur.
Poursuivre la procédure d'étalonnage pour les autres axes.
15. Lorsque tous les axes ont été ajustés, les valeurs du résolveur
sont stockées en exécutant les commandes répertoriées (en
suivant les étapes 16 à 25) sur le pendentif d'apprentissage.
CISR 6400
16. Une fois l'axe déplacé vers sa position d'étalonnage, la valeur du résolveur doit
être enregistrée. Cela se fait sur le pendentif d'apprentissage. Presse:
DIVERS
1 2
Déposer Modifier Voir I PL

URSS
__ SY SI PL __
7 8 9
Programme MOV E24 00 /
4 5 6
m [ Annuler] principal
2 Couper
Commun
3 Copie
M ov eJ 4 Coller 1 coup J
1 2 3
Déplacer 5 Allez en haut 2 Déplacer L
J 6 Aller en bas 3 :=
routine 7 points 4
Wa it DI P rocC al 5
M ov eL 8 C hang e S
M ov eL
M ov eL
M ov eL
Déplacer
el ected 9
Show V al ue 0
ModP os
RETOUR
6 SI
7 S et
8 Réinitialiser
0
[Search . . .]
L I 9 Attendez DI T es
PLh ide t
arrêt ?
Figure 4 Divers. Clé de fenêtre pour sélectionner la fenêtre de service
Sélectionner:
ÉTALONNAGE
DE LA
VUE DE SERVICE.
La figure cidessous devrait apparaître.
Unité Statut
1 (1)
CISR Non calibré
CISR 6400
Le type d'état d'étalonnage apparaîtra à l'écran. L'état peut être
l'un des suivants :
Synchronisé Indique qu'il existe des valeurs d'étalonnage
pour chaque axe et que les compteurs sont mis à jour.
Cela ne signifie PAS nécessairement qu'ils sont corrects.
Rév non mise à jour. Compteur Indique qu'un ou plusieurs
compteurs de tours d'axe ne sont pas mis à jour.
Non calibré Indique qu'un ou plusieurs axes n'ont pas de
valeurs de calibrage stockées.
17. Appuyez sur :
CALIB
ÉTALONNER
La fenêtre cidessous apparaîtra.
Calibrer
IRB
Axe Statut
3 (6)
X 1 Non calibré
X 2 3 4 Non calibré
Calibré
Calibré
Calibré
5 6 Calibré
18. Le « X » indique les axes choisis. Appuyez sur TOUT
bouton de fonction pour sélectionner tous les axes à étalonner
ou déplacer le curseur sur l'axe ou les axes souhaités et
appuyer sur INCL pour inclure les axes à étalonner.
CISR 6400
19. Appuyez sur OK. La fenêtre cidessous apparaîtra.
Étalonner
L'étalonnage de tous les axes marqués sera modifié.
Cela ne peut pas être annulé!
D'accord pour continuer ?
3 Calibré
Annuler D'ACCORD
20. Après avoir reçu l'avertissement, si vous souhaitez continuer,
appuyez à nouveau sur OK . L'écran suivant va apparaitre.
Unité Statut
1 (1)
CISR Synchronisé
CISR 6400
21. Maintenant, les valeurs d'étalonnage doivent être enregistrées sur le papier
dans le moulage de l'Axe 1. Pour voir les nouvelles valeurs du résolveur,
appuyez sur :
DIVERS
MANIPULATEUR
LES TYPES
MOTEUR
Vous verrez l'écran cidessous.
Moteur
Nom Taper
1 (6)
3HAB 40391
irb_1
3HAB 40401
irb_2
3HAB 40401
irb_3
irb_4 3HAB 40411
irb_5 3HAB 40411
3HAB 40421
irb_6
22. Sélectionnez ensuite l'axe souhaité. Voir l'écran cidessous.
Déposer Modifier
Moteur
Moteur Info
1 (6)
Nom irb_1 ...
3HAB 40391...
Annuler Entrer
CISR 6400
moteur_1).
d'étalonnage.
l'IRB 6400, cette valeur est toujours de
1,570800. Cette valeur est en radians.
"OUI".
24. La valeur à mettre sur le papier est le CAL OFFSET
valeur.
25. La valeur CAL OFFSET doit également être stockée sur
disquette. Cela se fait pendant que vous regardez toujours les
valeurs du résolveur en appuyant sur :
DÉPOSER
ENREGISTRER SOUS
Les valeurs du résolveur utiliseront automatiquement le nom de fichier
MOC.CFG . Vous pouvez utiliser un nom de fichier différent si vous le
souhaitez, mais cela n'est pas recommandé. Enregistrez ces valeurs
sur votre disque de démarrage 4 et sur toutes les copies de sauvegarde.
CISR 6400
Procédure de mise à jour du compteur
La carte de mesure série (SMB) assure le suivi du nombre de tours
du résolveur actuel. Pour garder une trace de ces révolutions même
lorsque l'alimentation est coupée, le SMB est équipé d'une batterie
rechargeable.
Lorsqu'une nouvelle machine est expédiée de l'usine, cette batterie
peut ne pas être chargée. La commande doit être connectée au
robot, et avec le débranchement principal activé, il faut 18 heures
pour charger complètement cette batterie.
Il devrait maintenir une charge pendant environ 1000 heures. Si
cette batterie perd sa charge, une erreur "20032 Compteur de
tours non mis à jour" sera donnée après une panne de courant.
Les autres raisons de devoir mettre à jour les compteurs sont :
Lorsqu'une erreur de résolveur s'est produite
Lorsque le signal entre le résolveur et SMB a été interrompu.
Lorsque l'un des axes du manipulateur a été déplacé sans que le
contrôleur ne soit connecté.
Vous ne devriez PAS avoir à mettre à jour le compteur lors de la
mise hors tension et de la remise sous tension. Si vous le faites, il
y a un problème dans le système.
1. Déplacez le robot en position d'étalonnage. L'axe peut être
déplacé et mis à jour individuellement, à l'exception de l'axe
trois. La position de l'axe trois dépend de la position de l'axe
deux. Ayez toujours l'axe deux en position avant de déplacer
l'axe trois en position.
IMPORTANT L'Axe 6 n'a pas d'arrêts durs, ce qui signifie que lorsqu'un robot
n'a pas de comptetours, l'Axe 6 est autorisé à tourner sans fin.
Cependant, le comptetours ne sera correct qu'à une seule position
et le fait de désactiver plusieurs tours d'axe ne fonctionnera pas.
CISR 6400
Procédure de mise à jour du compteur (suite)
La figure cidessous montre les six axes en position d'étalonnage.
REMARQUE si les valeurs du compteur sont perdues, le robot ne se
déplacera pas en mouvement linéaire.
CISR 6400
2. Lorsque le robot a été déplacé dans la zone de calibrage
appuyez sur position :
DIVERS
SERVICE
VOIR
ÉTALONNAGE
L'écran suivant doit s'afficher.

Unité Statut
1 (1)
CISR Pas de révision mise à jour
3. Appuyez sur :
CALIB
RÉV. MISE À JOUR DU COMPTEUR
L'écran suivant s'affiche.
Calibrer
IRB
Axe Statut
3 (6)
X 1 Non calibré
X 2 3 4 Non calibré
Calibré
Calibré
Calibré
5 6 Calibré
CISR 6400
4. Déplacez le curseur sur l'axe à mettre à jour et appuyez sur
INCL ou appuyez sur ALL pour inclure tous les axes.
L'axe sélectionné sera marqué d'un "X".
5. Appuyez sur OK. Un message d'avertissement s'affichera. Si
tout est correct, appuyez à nouveau sur OK .
6. Après avoir terminé cette procédure, il est très important de
charger et d'exécuter le programme d'étalonnage sur la
disquette d'amorçage 4. Des explications sur la manière de
procéder se trouvent dans le chapitre sur le chargement du
logiciel. Si les repères d'étalonnage ne s'alignent pas après
l'exécution du programme d'étalonnage, répétez la procédure
pour les axes qui sont désactivés. Si le mauvais positionnement
persiste, le système de résolveur doit être réparé. Si un
problème survient pour l'axe 6, la cause peut être que l'axe 6
a été tourné à la mauvaise révolution. Si la révolution correcte
ne peut pas être trouvée, l'axe doit être recalibré en utilisant
l'une des procédures précédentes.
CISR 6400
REMARQUES
CISR 6400
REMARQUES
CISR 6400
ARTICLE 12
Démontage/Montage
CISR 6400
LISTES DE PIÈCES &
ILLUSTRATIONS
Table des matières
Objet de la page
12 1 BASE (B) . . . y
compris l'avantbras
12 2 ÉPAULE(S) . . . y compris
les entraînements des axes 1, 2 et 3
12 3 BRAS INFÉRIEUR (L) . . . y
compris le bras parallèle et le système d'équilibrage
12 4 BRAS SUPÉRIEUR (U) . . .
y compris Axe 4 Drive
12 5 POIGNET (F) . . . y
compris Axe 5 Drive
12 6 VISAGE (F) . . . y
compris Axe 6 Drive
12 7 ÉPAULE MONTÉ SUR ÉTAGÈRE (SM) . . . y compris
les variateurs des axes 1, 2 et 3
12 8 BRAS INFÉRIEUR (LE) . . .
pour les numéros de série IRB 6400 00010048
VENTILATEUR 12 9 BASES (BF)
CISR 6400
BASE . . . Listes de pièces et illustrations
ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB
y compris câble inférieur
1
2
3
4
1
1
Vis M6x20
Câble Protecteur
Arbre d'arrêt
2121 2411370
3HAA 1001718
3HAB 40821
1011
R2.SMB1(X2)
R2.MP1
R2.MP2
B
4 2 3HAA 1001154 R2.MP3
Angle
12 R2.MP4
5 1 Goupille cylindrique 2111 2835389
1 R2.MP56
6 1 Plaque à soufflet 3HAA 1001136
7 1 Soufflet 3HAA 1001135
R2.VENTILATEUR
8 4 Vis M6x20 2121 2411370 R3 MBU16(X8)

2 R3.BU13(X9)
R3.BU46(X10)
1 Mamelon (si utilisé) 2524 02561
18
1 Capuche de protection (si utilisée) 2522 210115
dix 2 Vis M6x16 2121 2416368 19
11 Loctite 242 1209 0014410 2021
12 2 Rondelle 6.4x12x1.6 3151 2062153
13 2 Vis M6x16 2121 2416368 1314
14 Loctite 242 1269 0014410
15
15 2 Rondelle Rail de guidage 2151 2062153
16 1 de câble 6,4x12x1,6 3HAA 1001691
17 4 Vis M6x8 2121 2416368
16
18 1 Assemblage de câble
inférieur : sans connexion personnalisée. 3HAB 42481 3
avec client. connexion 22
& S/2.9120 3HAB 42491 4
23
1 Signe de 2940 04121
5 17
1 terre Vis M6x20 2121 2411370
1 Rondelle 6.4x12x1.6 2151 2062153 6
19 2 Rondelle 8.4x16x1.6 2151 2062165
20 2 Vis M8x40 8.8 2121 2519459 7 24
21 Loctite 242 1269 0014410
22 3 Mise en garde 3HAA 0001SL
23 1 Plaque sans friction 3HAA 1001695
24 1 Logement de base 3HAA 1001653
25 1 Ensemble tube de graisse 3HAA 1001716
26 Loctite 577 1269 19071 8
27 2 Vis M6x16 2121 2411368
28 Loctite 577 1268 19071
9
Plaque de synchronisation de 2526
1 3HAB 41351
base : Vis de plaque de
1 3HAA 100173
synchronisation du
2728
4 support de synchronisation 2121 2411287
1 2155 018711
Rondelle de
4 plaque de synchronisation M4x8 4,3x9x0,8 2151 2062136
1 Support 3HAA 1001144
Loctite 242 1269 0014410
1 Vis 2121 059631
CISR 6400
ÉPAULE . . . Listes de pièces et illustrations
5
S
4
9
1 11
1314 R2.FB1 7
dix
1617 R2.SMB16
R2.SMB1
(Côté gauche
Pareil que

21 M16 224 pi
1920 lb 27
M12x70 12.9 45 15
44 15 Vis 1236 0012202 72 52 pilb
26 28
R2.SMB12(X3)
M12 90 pilb
13x24x2,5 48 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 41501
* 31
3HAA 1001668 24
22
3HAA 1001181 32
23
3HAB 340995 41 3374 34
3HAA 1001200
3HAB 3409200 2.4120, 2.4150, 35
(Gauche R2.MP2)
3HAA 1001632 2.8120, 3.075 : & R2.SMB2) 3674 38
43
R2.MP3
90 pilb
44 R3.FB3
(Gauche R3.MP2)
2 45
(Gauche R3.FB2)
2152 2012550
46 R3.BU16
3HAB 40561 66
R3.BU13
2152 2012437 R3.BU44 67 7,5 pilb
2152 04411
2522 1221 64
47
3HAA 1001199 37 pi
90 pilb 48 65
2121 2411370 52 pi lb 73
lb 6869 71
49 57
5874
3HAA 10011
M16 224 pilb 5051
2551 2062177
3HAB 340973
52 59
2522 2021113
M12 90 pilb 5354
55 AXE 3
M12x140 12,9 54 Loctite 577 55 3 3HAA 1001181
1269 19071
6374
3HAA 1001200
CISR 6400
1
2
1 Vis M6x10 1
1
2121 2763364
3HAA 1001164
3HAA 1001164
2062153 61 2121 2416368 62 4 3HAB 41911
2 Vis Rondelle
7,5 pilb
L
67 pi
1
3 4 1 Vis M6x10 2121 2763364 2
d'espacement 7,5 pilb
lb 89
11 4
1287
13 6
9 Loctite 242 1 1269 0014410 15 300 Nm
16
26 27
14 1 3HAA 1001125
15 Arbre à 2216 26416 29 31 20
16 1 1 anneau en V 3HAA 1001127 1 1 2187
37 22
42 36 2425
45
19 Bague 2216 26416 ST 3839
20 3HAA 1001173 46
1 1 d'étanchéité
47
21 1 Roulement 32013X 2213 38028 48
1 Anneau NILOS 1
5051 40
Entretoise 52
41
M6x10 2121 2763364 (U61) TYPE A &
1
28 Amortisseur
60
59 62
33 2 Vis M6x6 2121 2416285 81 Loctite 577 1269 19071 53 63
(L58) 54 64
35 2 Vis M8x25 36 2 Rondelle 2121 2519453 84 Graisse Balise ESSO EP2 1171 4013301 (Bas 58
55 57
(Haut identique
au bas)
coulissante 71
Entretoise Manchon
224 pi 70
43 2 44 Anneau 3HAA 100186 lb 69
Graisse 1171 4012201 8081
45 2 2213 190521
46 2 47 2 Arbre 3HAA 100188 8283
79
Anneau 3HAA 100186
76
77 88
51 Graisse 1171 4012201 224 pilb
89
9091
M8x25 54 2 Rondelle 8,4x16x1,5 2121 2519453
72 73 224 pi
55 2 Amortisseur 56 2151 2062165
lb 74
3HAA 100181
58 1 Châssis à bras parallèles 3HAB 41701
CISR 6400

1 2 vis
2 2 Rondelle
2121 2411287
2151 2062136
tu
1 3.075 3HAA 1001305 7 Vis 2121 2411368 1 C
B
UN
11 Vis 2121 1519536
1
12 Loctite 242 1269 0014410 2 3
21 R4.MP5
3HAB 41653 Avec Cust. Connexions 3HAB41653 90 pi R4.FB5
S/2.9120 3HAB 41832 1 3HAA 1001129 72 1617 lb 20
PE/2.2575 3HAB 44832
15 R4.PTC6
1112
13 R4.FB5 34 48
4647
R3.MP4 25
21 8 Rondelle 3HAB 1001134 0014410 R3.FB4 30
31
26
22 4 Vis 23 2121 2519453
27
Loctite 242 1269 0014410 2223
66
24 4 Rondelle 2151 2062165 24
25 1 Arrêt Axe 4 3HAA 100117 65
44
26 1 Registre 27 1 3HAA 1001100
4347 64
42
29 2 Vis 2121 2411287 Loctite 242 41 R3.MP4
39 63
40 R3.FB4
30 2 Rondelle 2151 2062136 38 62
8586
84
36 60 83
34 2 Vis 35 1 2121 2411372 3HAA 1001301 58 59
cylindrique
2111 2835416 3HAA 1001304 R2.SMB36(X5)
82
57
36 12 Vis 2121 2411370 D 1 2111 2835416 R2.MP4 56 81
224 pilb
R2.CS
38 1 Prise magnétique 2522 01221 120 kg : Assemblage du bras supérieur. R2.CP
55
53 73
Entretoise 51
50 71
44 1 2216 026118 6970
50 3 Rondelle 2151 2062153 3.075 45931
52 2 Vis 2121 2411368 Démontage/Montage Pages 12 4
CISR 6400

POIGNET . . . y compris Axe 5 Drive
1 4 vis M10x25 12,9
6 Vis M8x30
3HAB 340950
3HAB 42331
2121 2519455
61
62 4
63
Loctite 242
Goujon M8x70
Loctite 242
1269 0014410
2122 2011465
1269 0014410 18 pi
14
O
4 Loctite 242 1269 0014410 3HAA 100199 lb 34 1112 15
64 4 Coin 65 8 1
2
6 1 3HAA 1001132 66 4 Écrou M8 2126 2011117 5
roulement dix
67 1 Joint 3HAA 1001112 6
9
73 Loctite 242 1269 0014410 1920 29 7,5 pi
lb 3233
3435
16 1 2522 1221 23 25 36
2627
24 37
17 1 Rondelle 13,5x18x1,5 2152 04411
19 1 20 Contre 2126 2851108 NOTE: 3839
21 1 écrou Loctite 1269 0014409
40
290 3HAA 1001162 41
120 kg : 42
23 1 de 3HAA 0001AF 56 4344
24 1 2152 2011529 3HAB 45061 4546
roulement Jeu de cales 3HAA 1001168 R4.M5 55
47
R4.FB5
Joint torique 25 1 Roulement 3HAA 0001AO Unité d'entraînement Axe 5 Elmo 3HAB 41711 54 48
3HAA 0001AG Unité d'entraînement Axe 5 Siemens 3HAB 45861
28 1 3HAB 44091 53
29 1 2154 2226171 6263
30 1 de joint 2213 25321 57 64
32 8 Vis 33 Loctite 242 2121 2411370 6061 66
51
34 1 Engrenage Axe 5 35 1 1269 0014410
150kg :
18 pilb
3HAA 0001HA
36 1 Vis M10x60 12,9 3HAB 340957
40 1 Écrou de 3HAA 1001130 68 69 71
43 1 3HAA 1001109 54 1 3HAA 100158
44 45 1 Loctite 290 1269 0014409
46 Loctite 242 1269 0014410
47 1 Rondelle 16,5x25x4 3HAA 1001267
48 1 Vis M16x60 3HAA 1001266
49 4 Vis M8x30 2121 2519455
50 51 Loctite 242 1269 0014410
4 Rondelle 2151 2062165
52 1 Moteur (voir
58 1 Palier 3HAA 1001131
59 Loctite 601 1269 0014407
CISR 6400
AFFRONTER . . . y compris Axe 6 Drive
1
2
1
2
4,3X9X0,8 2151 2062136 Vis M4x8 2121 2411287 Vis
M4x8 2121 2411287 Rondelle 4,3x9x0,8 2151
18
19
20
1
1
1
Joint
torique
Joint
2151 043121
2152 043120
3HAA 1001222 2121
4
5
F
20
2
6 23 8 8.4x13x1.5 Vis M8x40 3HAB 340940 19
7 24 1 1
10 Moteur Elmo 3HAB 40421 Moteur Siemens 3HAA 27 Loctite 242 0014410 1236 16 pi
2526
24
11
12 1
13 1
14 1
3HAA 0001HJ dix
15 1
W8 23
16 1
26 pilb
22
17 1
928
W8
R4.MP6
R4.FB6
R4.PTC6
Démontage/Montage
ABB Flexible Automation Inc.
Pages 12 6
Directives de démontage/montage
Des
6l400 :
IRB ignes directrices
Section
12, Listes de pièces et illustrations
AOÛT 1995
CISR 6400
ÉPAULE (S/2.9120) . . . y
DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .
ARTICLE QTÉ.
compris les entraînements des axes 1, 2 et 3
60 3 Vis M16x140 12.9 3HAB 340995 61 3 Rondelle Ressort 3HAB
SM
1 4 Vis M10x25 2121 2519493
2 4 Rondelles Plaine 10.5x22x2 2151 2062173 1001181 62 3 Vis M12x140 3HAB 3409200 63 3 Rondelle Support
3 1 Moteur Axe 1 3HAA 40391 3HAA 1001200 64 1 Bague de friction 3HAA 1001614 65 1 Joint torique
4 1 Pignon (Inclus dans l'article 64) 245,0x3,0 2152 043115 66 1 Unité de réduction de vitesse 3HAB 40791
5 1 Vis M10x100 12.9 Acier 3HAB 340962 67 8 Rondelle Plate 13x24x2,5 2551 2062177 68 8 Vis M12x90 12,9
6 4 Vis M6x12 2321 2416366 3HAB 340975 69 1 Bague de friction 3HAA 1001613 O Anneau 11 12 13 14 15
6 7 8 9 10
7 1 Support 3HAA 1001104 234,54x3,53 2152 043117 71 Graisse lubrifiante 1171 4012201 72 R2.MP1
R2.FB1
8 1 Synchro. Plaque 3HAA 100179 Loctite 242 1269 0014410 73 Permatex 3 1236 0012202 74 Loctite 577 172
9 2 rondelles ordinaire 4,3x19x0,8 2151 2062136 1269 19071 75 Aide à l'installation Réf 10 HA 37HA
10 2 Vis M4x6 2121 2416285 2
11 3HAB 40841 373 M16 224 pilb

1 Cadre Logement 1 (Côté gauche
12 3HAA 0001ZK Pareil que M12 90 pilb
Couverture
4 22 24
23 25
13 2 Vis M6x16 2,8 2121 2411368 Côté droit)
14 1 Guidecâble 3HAA 1001721
5 26
15 2 Vis M6x30 2121 2411374 27
R2.SMB12(X3)
16 3 Vis M6x20 2121 2411370
17 1 Couverture 3HAA 0001SZ 16 R3.FB1
18 1 Câble Signal Axe 1 3HAB 42501 17 28
19 7 Sangle 2166 20553
21 2971 30
20 1 Vis M6x16 2121 2411368
* 20 R3.MP3 31
21 1 Titulaire 3HAA 1001668 Les composants d'entraînement du côté gauche pour l'Axe 3 sont les 19 R3.FB3
18
22 3HAA 1001181 53 (Gauche R3.MP2 3271 33 3470
6* Rondelle Ressort 6* Vis mêmes que les composants d'entraînement du côté droit pour l'Axe 2. Les 3536
(Gauche R3.FB2)
23 M16x140 12.9 3hab 340995 quantités indiquées sont pour les deux côtés combinés, l'Axe 2 plus l'Axe 3. R3.BU16
90 pilb 38
24 6 * Rondelle 12.5x24x5.9 3HAA 1001200 R3.BU13 52 R2.SMB3
R3.BU44 54 R2.MP3
25 6* Vis M12x80 12,9 3HAB 340974 51 37 45 Nm
(Gauche R2.MP2 7,5 pilb
26 16* Rondelle Plaine 13x21x2 3HAA 1001632 55 & R2.SMB2) 39 42
SUPPORTS POUR CHARIOT ÉLÉVATEUR (non représentés sur le dessin) 41
50 (Gauche R2.SMB14(X4) 40 43
27 16* Vis M12x80 12.9 3HAB 340974 35 lbpi
56
3HAA 1001613 S/2.9120 : 49
28 2* bague de friction 29 2*
2152 043117 48 57
joint torique 234,54x3,53 30 2* bague de Ensemble d'appareils de levage Comp. 3HAB 04631 90 pilb
3HAA 1001616 2 47 58
friction 31 2* réducteur RV250A Support de levage 3HAB 41391 Vis M16x40 46 MOTEUR DE L'AXE 3 ILLUSTRÉ
R3.MP3
3HAB 40801 8 8,8 2121 2519628 Rondelle 17x30x3 2151 R3.FB3
45 59
32 2* Joint torique 269,3x5,7 33 2* 2152 2012550 8 2062185 (Gauche R3.MP2
44 M16 224 pilb (Gauche R3.FB2)
Plaque Prise moteur 3HAB 40561
R2.G 6074 64
34 2* Joint torique 124,5x3 35 4* 2151 2012437
R2.SMB16 6571
Rondelle 13,5x18x1,5 2151 04411 3HAB 41613 61
Axe 1 terminé R2.SMB1 M12 90 pilb
36 Bouchon magnétique 4* 1/4" 2522 1221 3HAB 46513 R2.SMB23
6274
R2.SMB3
37 4 Vis M6x16 2121 2411368 63 66
R2.SMB46
38 1 Câble Axe 2 3HAB 42522
67 90 pilb
1 Câble Axe 3 3HAA 0001AA
68
39 2* Vis M10x100 12.9 Acier 3HAB 340962
69
40 2* Pignon (Inclus dans l'article 35)
41 1 Moteur Axe 3 3HAB 40401 7071
1 Moteur Axe 2 3HAB 40391
42 4 Rondelle Plaine 10.5x22.2 2151 2062173
43 4 Vis M10x25 8,8 2121 2419493
44 4 Vis M6x110 8,8 2121 2519364
45 1 Unité de mesure du signal 3HAB 42591 REMARQUE : les numéros d'article S/2.9120 SHOULDER ne sont pas référencés dans les directives
1 3HAB 22131
Carte de mesure du signal
46 1 Batterie 47 4 4944 0264
Vis M6x16 8,8 2121 2411368
48 1 Unité de desserrage des freins 3HAA 0001ADY
49 1 Capot arrière 3HAB 41361
50 4 Vis d'écartement L=140, M16 2125 2052232 51
1 Bouclier de protection 3HAB 41381
52 1 Câble renforcé 3HAB 41471
53 2 Vis M6x16 2121 2411368
54 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 340913
55 15 Rondelle Simple 13x24x2,5 3HAA 1001632
56 1 Roulement 3HAA 10011
57 15 Rondelle Plaine 13x24x2.5 2551 2062177
58 15 Vis M12x70 12,9 3HAB 340973
59 1 Brancher 2522 2021113
CISR 6400
AVANTBRAS . . .
pour les numéros de série IRB 6400 00000048
2
3
1 1 Vis M6x10 1
1
2121 2763364
3HAA 1001164
3HAA 1001164
51
52
53
1
1
1
Arbre de roulement de soutien
Roulement 22210E
Bague NILOS
3HAA 100185
3HAA 1001194
3HAA 1001195
LA
4 1 Vis M6x10 2121 2763364 54 1 Manchon d'espacement 3HAA 100182
5 1 Synchro. 3HAA 100179 55 2 Vis M8x25 2121 2519453
1
6 Plaque 2 Rondelle 4,3x9x0,8 2151 2062136 56 2 Rondelle 2151 2062165 2
7 2 Vis M4x6 1 Contre 2121 2416285 3HAA 100181 863 3
57 2 Amortisseur 9 4
8 écrou M6x2 Entretoise 2126 2851112 58 4 Vis M16x17 2121 2518634 dix
11
9 1 3HAA 1001126 59 4 Rondelle 17x30x3 2151 2062185 12 7
13 5 6
dix 1 2216 00855 3HAA 100113 14 224 pi
Roulement 60 2 Pince 61
11 1 2213 38028 1 Châssis à bras parallèles 3HAA 0001EH lb 15
annulaire NILOS
12 1 32013X Bague d'étanchéité 3HAA 1001173 62 1 Vis M16x30 3HAA 1001196 16 224 pi
13 1 3HAA 1001125 63 Loctite 242 1269 0014410
6,4x15x3 Entretoise (côté gauche uniquement) lb 17
24
14 1 2216 26416 64 Verrouiller 577 1269 19071
Arbre à
18 19
15 1 anneau en V 3HAA 1001127 25 20
1 Arbre S/2.9120 3HAA 1001317 21
26 22
16 1 Cadre du bras inférieur 3HAA 1001621 27
28 2363
17 1 Arbre 3HAA 1001127 Système de bras inférieur 3HAA 0001EN Jeu de matériel 67 pilb
29
1 Arbre S/2.9120 V 3HAA 1001317 Axes 2 et 3 3HAA 0001ZP Jeu de matériel Robot
18 1 Ring 2216 26416 Compl. 3HAA 0001ZS Matl. Définir Synchronisation. 30
34
19 1 Bague 3HAA 1001173 Plaque Axe 2 2.4120, 2.4150, 33
31 32 35
20 1 d'étanchéité Roulement 2213 38028 2.8120, & 3.075 36 43
37 42
21 1 32013X 2216 00855 Matl. Définir 3HAA 0001SU 38 41
22 1 Entretoise 3HAA 1001126 Synchronisation. Plaque Axe 2 S / 39
50 40
1NILOS 23 Contreécrou
annulaire 2126 2851112 2.9120 3HAA 0001SV
51
M6x2 24 2 Vis M4x6 25 2 2121 2416285 44
Rondelle plate 4,3x9x0,8 2151 2062136 52
53
26 1 Synchro. Plaque Axe 3HAA 100174 54
2 27 2 Vis M6x10 2121 2763364 45
55 46
28 1 Planche 3HAA 1001282
29 1 Amortisseur 3HAA 100190
56 47 90 pilb
30 2 Vis M6x12 31 1 2121 2416366
Support 3HAA 1001346 48
57
32 2 Vis M8x25 2121 2519453 135 pi
49
33 2 rondelles 8,4x16x1,5 2151 2062165 lb 6264
34 2 Amortisseur 35 3HAA 1001.123
1 friction 36 Joint
Bague de 3HAA 1001613
torique 1
215,49x3,53 37 Bague d'étanchéité 2152 043118
Roulement 1 à billes 61856 X 3HAA 100183 224 pilb
38 1 Ring JF4 84 Anneau 2213 25310 61
39 1 intermédiaire 3HAA 1001193
40 1 3HAA 1001633 60
Amortisseur
58 59
41 1 42 2 3HAA 1001622
Rondelle 6,4x12x1,6 43 2 Vis M6x16 2151 2062153
2121 2416368
44 3 Vis de réglage M16x16 3HAA 1001198
45 9 Rondelle 13x19x1,5 3HAA 1001632
46 9 Vis M12x50 47 1 Amortisseur 2121 2518542
48 2 Rondelle 6,4x12x1,6 3HAA 1001622
49 2 Vis M6x16 2151 2062153
2121 2416368 REMARQUE : les numéros d'article du BRAS INFÉRIEUR ne sont pas référencés dans les directives
50 1 Bague d'étanchéité 3HAA 1001197
CISR 6400
VENTILATEUR DE BASE
ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .
2
1 4 Vis M6x12 1
1
Ventilateur
Câble de ventilateur
2121 2416366
3HAA 0001UL
3HAA 0001ACE 2166
1
2
BF
1
Serrecâble de ventilateur 20181
(S21)
3 1 Joint 3HAA 1001607 pages 122
3
4 1 Titulaire 3HAA 1001606
5 1 Joint 3HAA 1001608 415
6 1 Filtre 3HAA 1001612
7 Presseétoupe 3HAA 1001243 5
Écrou de presseétoupe 2126 00232
1 1 8 1 Joint 3HAA 1001608
9 1 10 3 Bride 3HAA 1001605
11 1 Noix 2126 2011116
Vis M6x40 2121 2416378
12 1 13 1 Couverture 3HAA 1001604
14 1 15 Titulaire 3HAA 1001603
Couverture 3HAA 0001VH
Pâte d'étanchéité 3HAB 31721
6 7
Refroidissement Axe 1 3HAA 0001AAB
8
915
dix
11
12
14
13
REMARQUE : les numéros d'article BASE FAN ne sont pas référencés dans les directives
CISR 6400
ARTICLE 13
Référence
Dispositions mécaniques
Démontage/Montage
CISR 6400
Schémas mécaniques de référence
RÉFÉRENCE
SCHÉMAS MÉCANIQUES
Table des matières
Objet de la page
13 1 ÉLÉMENTS D'ENTRAÎNEMENT Axe 1 13
2 ÉLÉMENTS D'ENTRAÎNEMENT Axe 1 (S/2.9120)
13 3 VENTILATEURS
Axe 1 13 4 COMPOSANTS D'ENTRAINEMENT
Axe 2 13 5 MONTAGE DU CYLINDRE
D'EQUILIBRAGE 13 6 COMPOSANTS
D'ENTRAINEMENT Axes 2, 3 13 7 COMPOSANTS
D'ENTRAINEMENT Axes 2, 3 13 8 COMPOSANTS D'ENTRAINEMENT Axe 2 (S /2
13 9 COMPOSANTS D'ENTRAÎNEMENT Axes 2,3 (S/2.9120)
13 10 BRAS INFÉRIEUR ET PARALLÈLE Début SN
13 11 BRAS INFERIEUR ET PARALLELE Axes 2, 3 13
12 BARRE PARALLELE Axe 3 13 13
BRAS SUPERIEUR COMPLET Axes 4, 5, 6 13 14
ENGRENAGE INTERMEDIAIRE Axe 4 13 15
ENGRENAGE FINAL ET ROULEMENTS Axe 4 13 17
MOTEUR D'ENTRAINEMENT Axe 4 13
18 POIGNET COMPLET Axes 4, 5, 6 13 19
ENGRENAGE Axe 5 13 20
ENGRENAGES D'ENTRAÎNEMENT DU POIGNET
Axe 5 13 22 UNITÉ
D'ENTRAÎNEMENT Axe 6 13 23
DISPOSITION DU ROBOT ET DES CÂBLES 13 24 DISPOSITION DU ROBOT (S/2.9
CISR 6400
ARTICLE 14
Référence
Dispositions des câbles
Démontage/Montage
CISR 6400
Dispositions des câbles de référence
RÉFÉRENCE
DISPOSITIONS DES CÂBLES
Table des matières
Objet de la page
14 A EMPLACEMENT DU CONNECTEUR SUR LE ROBOT
14 B POWER & SIGNAL Câble client
14 CÂBLE C Moteur d'entraînement de l'axe 5
14 CÂBLE D Moteur d'entraînement de l'axe 6
14 CÂBLE E Moteur d'entraînement de l'axe 3
14 CABLE F Ventilateur Axe 1
14 CÂBLE G Assemblage inférieur terminé
14 CÂBLE DE SIGNAL H Moteur d'entraînement de l'axe 1
14 I CABLE Moteur d'entraînement de l'axe 2
14 CÂBLE J Assemblage supérieur complet
CISR 6400

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4 4.5 5 5.5 6 6.5 Temps de cycle(s)

5 6 7 1 0256­ 1 Capot de protection (le cas échéant) 2522 R3 MBU1­6(X8)

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

8 4 Vis ­ M6x20 2121 2411­370 R3 MBU1­6(X8)

DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

Déposer Modifier Voir I PL __

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8 4 Vis ­ M6x20 2121 2411­370 R3 MBU1­6(X8)

DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB . ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

11 3HAB 4084­1 3­73 M16 224 pi­lb

ARTICLE QTÉ. DESCRIPTION RÉFÉRENCE ABB .

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