Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse

Correction TD
Département Mécanique Avancée

N°2 en
Robotique
GROUPES : MEC3.1, MEC3.2 ET GMP3.1

A.U 2022 - 2023

Correction TD N°2 en Robotique

Repère
Atelier

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 Correction TD N°2 en Robotique
- Atelier : Considéré comme repère de base et servira à référencer tous les autres
- Robot , l’origine de robot est placée à de l’origine de l’Atelier, forme un angle de avec . Son repère
est tourné par rapport à celui de l’Atelier de autour de
- Table , l’origine de la table est placé sur l’axe du robot à 1 de . Son repère est orienté de 180° autour
de l’axe .
- Plateau, Le plateau est lié à la table située à de hauteur. Il est constitué d’un disque d’épaisseur et
peut recevoir 8 pièces régulièrement réparties sur un diamètre de .
- Pièce , La pièce est référence par rapport au centre de sa base sur le plateau. Ses dimensions sont
fournies sur le dessin de la figure 2.
1. Déterminer les matrices homogènes suivantes :
2. Déterminer les matrices homogènes relatives au début (point de centrage) et à la fin de l’alésage dans
le repère de la pièce.

3. Déterminer les matrices homogènes de l’alésage de la pièce () dans le repère du robot puis par dans
le repère de l’atelier.

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1. Déterminer les matrices homogènes suivantes :

[ ]
𝒀 𝒂′ 1 0 0 1580 ∙ cos ⁡(15)
𝒀𝒓
−60°
𝑎 ❑
❑𝑇 𝑎 ′ =
0
0
1
0
0
1
1580 ∙ sin ⁡( 15)
0
𝑶
𝒀𝒂 𝑚 𝑚 𝒓
𝑿 𝒂′ 0 0 0 1

1580 15 °
[ ]
cos( − 60) − sin (− 60) 0 0
𝑶𝒂 𝑿 𝒂 𝑿𝒓 𝑎′ ❑
❑𝑇 𝑟 =
sin (− 60) cos(− 60) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

𝒁𝒂

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 Correction TD N°2 en Robotique
1. Déterminer les matrices homogènes suivantes :

[ ]
1 0 0 1000
0 1 0 0
𝒀𝒓 𝑟 ❑
❑𝑇 𝑟 ′ =

1000𝑚𝑚 0
0
0
0
1
0
0
1
𝑶𝒓 𝑶𝒕

[ ]
𝑿𝒓 𝑿𝒕 −1 0 0 0
𝑟 ′ ❑ 0 −1 0 0
❑𝑇 𝑡 =
𝒀𝒕 0
0
0
0
1
0
0
1

[ ]
−1 0 0 1000
𝑟 ❑ 𝑟 ❑ 𝑟′ ❑ 0 −1 0 0
❑𝑇 𝑡 = ❑ 𝑇 𝑟 ′ ∙ ❑𝑇 𝑡 =
0 0 1 0
0 0 0 1

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𝒁 𝑷𝒍
𝑿 𝑷𝒍 𝑚
𝑶 𝑷𝒍 𝑿 𝑷𝒍𝑶 𝑷𝒍 2 50 𝑚
𝒁𝒕 𝛽𝑖
𝑿 𝒕 𝑶( 730+20
𝒕
) 𝑚𝑚
𝑶𝑷
𝒀 𝑷𝒍
𝑿𝑷 𝒊
𝒊

𝒀𝑷

[ ] [
𝒊
1 0 0 0

]
𝑡 ❑ 0 1 0 0 𝑐 𝛽𝑖 − 𝑠 𝛽𝑖 0 250 𝑐 𝛽 𝑖
❑ 𝑇 𝑃𝑙 =
0 0 1 750 𝑠 𝛽𝑖 𝑐 𝛽𝑖 0 250 𝑠 𝛽𝑖
0 0 0 1
𝑃𝑙
❑ 𝑇
❑
𝑃
𝑖
=
0 0 1
𝛽 =i ∗ 45 °
0 𝑖
0 0 0 1

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 Correction TD N°2 en Robotique
2. Déterminer les matrices homogènes relatives au début (point de centrage) et à la fin de l’alésage dans le
repère de la pièce.
𝒁 𝑨𝒍( 𝑨) 50
𝑿 𝑨𝒍( 𝑨)
−30° 𝑨 𝒁 𝑨𝒍(𝑩)
𝑿 𝑨𝒍(𝑩)𝑩
𝒁𝑷 𝒊

𝑿𝑷 𝒊 𝑶𝑷 𝒊

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 Correction TD N°2 en Robotique
𝒁 𝑨𝒍( 𝑨) 50
𝑿 𝑨𝒍( 𝑨)
−30° 𝑨 𝒁 𝑨𝒍(𝑩)
𝑿 𝑨𝒍(𝑩)𝑩
𝒁𝑷 𝒊

𝑿𝑷 𝒊 𝑶𝑷 𝒊

[ ][ ][ ]
0.866 0 − 0.5 10 1 0 0 − 50 0.866 0 − 0.5 − 33.3
❑ 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
𝑇 𝐴𝑙( 𝐵) = =
0.5 0 0.866 86 0 0 1 0 0.5 0 0.866 61
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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3. Déterminer les matrices homogènes de l’alésage de la pièce () dans le repère du
robot.
𝑟 ❑ 𝑟 ❑ 𝑡 ❑ 𝑃𝑙 ❑ 𝑃𝑖 ❑
❑ 𝑇 𝐴𝑙 =❑𝑇 𝑡 . ❑𝑇 𝑃𝑙 . ❑𝑇 𝑃
𝑖 𝑖
❑ 𝑇 𝐴𝑙

[ ]
−0.866 𝑐 𝛽 𝑖 𝑠 𝛽𝑖 0.5 𝑐 𝛽𝑖 1000 −260 𝑐 𝛽𝑖
𝑟 − 0.866 𝑠 𝛽𝑖 − 𝑐 𝛽𝑖 0.5 𝑠 𝛽 𝑖 −260 𝑠 𝛽𝑖
𝑇 𝐴𝑙
❑
❑
( 𝑑 é 𝑏𝑢𝑡 𝑎𝑙 )=❑𝑟 𝑇 ❑
𝐴𝑙 ( 𝐴 )=
𝑖
0.5 0 0.866 836
0 0 0 1

[ ]
− 0.866 𝑐 𝛽𝑖 𝑠 𝛽𝑖 0.5 𝑐 𝛽 𝑖 1000 − 216.7 𝑐 𝛽 𝑖
𝑟 −0.866 𝑠 𝛽 𝑖 −𝑐 𝛽𝑖 0.5 𝑠 𝛽𝑖 − 216.7 𝑠 𝛽 𝑖
❑ 𝑇 𝐴𝑙
❑
( 𝑓𝑖𝑛 𝑎𝑙 )=❑𝑟 𝑇 ❑
𝐴𝑙 ( 𝐵 ) =
𝑖
0.5 0 0.866 811
0 0 0 1

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Correction TD N°2 en Robotique
4. Déterminer les matrices homogènes de l’alésage de la pièce () dans le repère de
l’atelier.
𝑎 ❑ 𝑎 ❑ 𝑟 ❑
❑ 𝑇 𝐴𝑙𝑖 = ❑𝑇 𝑟 . ❑𝑇 𝐴𝑙𝑖

[ ]
−0.866 𝑐 𝛽 𝑖 𝑠 𝛽𝑖 0.5 𝑐 𝛽𝑖 1000 −260 𝑐 𝛽𝑖
𝑎 − 0.866 𝑠 𝛽𝑖 − 𝑐 𝛽𝑖 0.5 𝑠 𝛽 𝑖 −260 𝑠 𝛽𝑖
𝑇 𝐴𝑙
❑
❑
( 𝑑 é 𝑏𝑢𝑡 𝑎𝑙 )=❑𝑎𝑇 ❑
𝐴𝑙 ( 𝐴 )=
𝑖
0.5 0 0.866 836
0 0 0 1

[ ]
− 0.866 𝑐 𝛽𝑖 𝑠 𝛽𝑖 0.5 𝑐 𝛽 𝑖 1000 − 216.7 𝑐 𝛽 𝑖
𝑎 −0.866 𝑠 𝛽 𝑖 −𝑐 𝛽𝑖 0.5 𝑠 𝛽𝑖 − 216.7 𝑠 𝛽 𝑖
❑ 𝑇 𝐴𝑙
❑
( 𝑓𝑖𝑛 𝑎𝑙 )=❑𝑎𝑇 ❑
𝐴𝑙 ( 𝐵 ) =
𝑖
0.5 0 0.866 811
0 0 0 1

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