COURS:

ORGANES DES MACHINES I & ELEMENTS DE

CONSTRUCTION DES MACHINES
2ème Licence en Sciences de l’Ingénieur (Tous)

Par:
Prof. Dr. Ir. WADI TUSAMBILA Valéry
Tél: +243 82 280 41 28
E-mail: valery.wadi@unikin.ac.cd
valerywadi@gmail.com

Mars 2024
6. Théorie des mécanismes
 QUELQUES REFERENCE PERTINENTES

1. Robert L. Nortin, Machine design, integrated approach,5 e edition, Pearson,

2014.
2. Robert L. Nortin, Design of machinery, an introduction ton the synthesis and
analysis of mechanisms and machines, 5 e edition, Mc GrawHill, 2012.
3. Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett, Shigley’s Mechanical Engineering
design, 10 e edition, 2014.
4. Arthur G. Erdman, George N. Sandor, Mechanism design, third edition,
Analysis and Synthesis volume I, Prentice Hall, 1997.
5. David H. Myska, Machines and mechanisms, applied kinematic analysis,
Prentice Hall, 1999.
6. W.L. Cleghorn, Mechanics of machines. Oxford University press, 2005.
7. Ivan Ivanovitch Artobolevskii (Auteur), Vladimir Kotliar (Auteur) Théorie
des mécanismes et des machines (Technique soviétique). Éditions Mir, 1977.
8. Pierre Agati, Frédéric Lerouge, Marc Rossette,Liaisons, mécanismes et
assemblages. 2 e édition, Dunod, 2001.
9. Michel Aublin, René Boncompain, Michel Boulaton,Daniel Caron, Émile
Jeay, Bernard Lacage, Jacky Réa, Systèmes mécaniques, théorie et
dimensionnement. Dunod, 2004.
Objectifs du chapitre
• Initier l’étudiant à la théorie des mécanismes.

• Initier l’étudiant aux cours consacrés aux éléments de machines, à la technologie

des fabrications mécaniques, aux calculs et aux projets de machines suivants la
spécialisation choisie par l’étudiant.
• Étudier les propriétés des différents mécanismes usuels employés dans les
machines, les appareils et les dispositifs les plus variés.

• Étudier les problèmes de la théorie structurale des machines en corrélation avec

les projets des schémas de principe des machines susceptibles d’assurer la
productivité maximale de la machine dans les conditions optimales d’utilisation.
• La théorie des mécanismes constitue le chapitre préliminaire de la mécanique des
machines.

• L’étude des propriétés des mécanismes isolés (seuls) ou de groupes de

mécanismes est nécessaire pour passer à l’étude de l’ensemble des agencements de
mécanismes qui forment la machine.
Mécanisme

• C’est un système qui transforme le mouvement d’un ou de plusieurs corps en

des mouvements déterminés d’autres corps.

• Ce système peut être composé par seulement des corps solides ou des parties
intégrantes telles que des corps fluides, des dispositifs électriques, magnétiques,
etc.
Types de mécanisme

Il existe plusieurs types de mécanismes :

1) Mécanisme des moteurs et des convertisseurs;

2) Mécanisme de transmission;
3) Mécanisme exécutif;
4) Mécanisme de commande, de contrôle et de régulation;
5) Mécanisme de transport, de contrôle d’alimentation et de triage;
6) Mécanisme automatique de comptage, de pesage et de conditionnement des
produits finis.
 Mécanisme des moteurs

• Transforme différentes formes d’énergie en travail mécanique.

• Exemples de mécanisme à moteur :

 Moteurs à combustion interne;

 Machines à vapeur;
 Moteurs électriques;
 Turbines.
Mécanisme des convertisseurs

• Est aussi appelé mécanisme générateur.

• Transforme le travail mécanique en d’autres formes d’énergie.

• Exemples de mécanisme convertisseur :

 Pompes;
 Compresseurs;
 Commandes hydrauliques.
Mécanisme de transmission

• Est aussi appelé système d’entraînement.

• Transmet le mouvement du moteur à la machine technologique ou aux

mécanismes exécutifs.

• Ce mécanisme doit démultiplier le nombre de tours par minute de l’arbre

moteur jusqu’à le réduire au nombre de tours par minute de l’arbre de la
machine à qui il transmet le mouvement.
Mécanisme exécutif

• Il agit directement sur le milieu ou sur l’objet de travail.

• Il change la forme, l’état, la position et les propriétés du milieu ou de l’objet.

• Exemples de mécanisme exécutif :

 Mécanisme des machines-outils

 Mécanisme des presses
Mécanisme d’avance, de transport et d’alimentation et de triage

• Exemples :

 Vis d’alimentation
 Convoyeur
 Mécanisme de triage des produits finis
 Élévateurs
 Trémies d’alimentation pièce par pièce
Mécanisme automatique de comptage, de pesage et conditionnement des
produits finis

• Employé sur un grand nombre de machines, notamment sur celles qui sont
destinées à la production en masse de pièces.

• Peut aussi remplir les fonctions de mécanismes exécutifs quand il fait partie
d’une machine spécialement destinée à faire les opérations indiquées
Théorie des mécanismes
• Étudie les propriétés des différents mécanismes usuels employés dans les
machines, les appareils et les dispositifs les plus variés

• On y étudie également les problèmes de la théorie structurale des machines en

corrélation avec les projets des schémas de principe des machines susceptibles
d’assurer la productivité maximale de la machine dans les conditions optimales
d’utilisation

• La théorie des mécanismes constitue le chapitre préliminaire de la mécanique

des machines.
• L’étude des propriétés des mécanismes isolés (seuls) ou de groupes de
mécanismes est nécessaire pour passer à l’étude de l’ensemble des agencements de
mécanismes qui forment la machine.
Analyse structurale

Définition d’un couple cinématique

• Un couple cinématique est un assemblage mobile de deux éléments en contact.

Cette figure montre le mode d’assemblage des éléments qui limitent le
mouvement relatif des éléments A et B. Ce couple cinématique permet le
roulement relatif, le glissement et la rotation.
Degré de liberté
Un corps libre possède six degrés de liberté puisque celui-ci peut se déplacer
librement dans un mouvement qu’on peut décomposer suivant six
transformations géométriques indépendantes (transformations et rotations selon
les trois axes fixes).
Si deux corps sont liés mécaniquement, certains de ces mouvements sont
impossibles. On appelle donc degré de liberté dans une liaison, les mouvements
relatifs indépendants d’un solide par rapport à l’autre.

Cette figure présente un mécanisme à deux degrés de mobilité puisque seulement

deux translations sont possibles. Celles-ci sont générées par les deux vérins.
 Positionnement d’un corps dans l’espace

• Position d’un corps solide ABC (arbitrairement choisi) dans l’espace: déterminée
par les coordonnées de ses trois points A, B et C => 9 coordonnées :

• Coordonnées liées entre elles par 3 conditions de constance des distances : AB,
BC et AC.
Conditions de liaisons

• 2 éléments formant un couple cinématique entre eux: mouvements relatifs de

ces éléments assujettis à 2 conditions de liaison :

1 ) Nombre de liaisons: entier et toujours inférieur

à 6.
Avec 6 liaisons: éléments sans mobilité relative.
=> Couple cinématique: assemblage rigide de 2 éléments.
2) Le nombre de liaisons ne doit pas être inférieur à 1, puisque si ce nombre est
nul, les éléments ne sont plus en contact, et le couple cinématique cesse
d’exister. Les corps sont indépendants les uns des autres .

=> Nombre de liaisons, S:

 Calcul du degré de mobilité

Degré de mobilité (H) d’un des éléments constituant un couple cinématique:

 Classes de couple cinématique

• Couples cinématiques divisés en classe en fonction du nombre de conditions de

liaison qu’ils imposent au mouvement relatif de leurs éléments. Comme le
nombre de liaison varie de 1 à 5 => 5 classes de couples.
• Afin de déterminer aisément la classe d’un couple cinématique, il suffit de
revenir à la relation du degré de mobilité posée précédemment.

• Exemples

Nombre de liaison du couple

cinématique = 2 => Classe II

Nombre de liaisons = 3 => Classe III, etc.

Exemple #1

Déterminer la classe du couple cinématique, constitué d’une sphère et d’un plan,

suivant :

Couple cinématique quinquamobile

Solution de l’exemple #1

• Il est possible de représenter le mouvement de la sphère comme étant la

rotation autour de trois axes et la translation le long de deux axes (limitée par le
plan). On voit que cinq mouvements élémentaires possibles.

• Il y a donc cinq degrés de liberté et le nombre de liaisons est :

• La classe du couple cinématique est donc la classe I

Exemple #2

Déterminer la classe du couple cinématique, constitué d’un cylindre et d’un plan,

suivant :

Couple cinématique quadrimobile

Solution de l’exemple #2

• On voit que le cylindre est limité à 2 rotations ainsi qu’à 2 translations.

• Par conséquent, le nombre de degré de liberté H de l’élément du couple
cinématique est égal à 4.

• La classe du couple cinématique est donc la classe II

Exemple #3

3 rotations sont possibles

Classe III

Couple cinématique sphérique trimobile

Exemple #4

1 rotation et 1 translation sont possibles

Classe IV
 Exemple #5

1 seule rotation possible

Classe V

Couple cinématique de rotation

 Exemple #6

1 Seule translation possible

Classe V

Couple cinématique de translation

 Notes concernant les différents exemples
• Le couple cinématique de l’exemple #3 est de classe III et est un couple
trimobile. Il est aussi appelé une rotule.

• Les exemples #5 et #6 sont des couples unimobiles (classe V). Deux espèces
constituent cette classe. Un couple de rotation est de première espèce et le
couple de translation est de seconde espèce.
• Tout couple cinématique se rapporte donc à une des cinq classes, en fonction
du nombre de liaisons qu’il impose au mouvement relatif de ses éléments.
Notons que lorsqu’on examine les mouvements possibles des éléments de
couples dans leur mouvement relatif, il ne faut pas oublier que ces mouvements
doivent être considérés comme étant possibles à l’instant donné.
Autre couple cinématique

Couple hélicoïdal: caractère hélicoïdal du mouvement relatif des éléments.

=> Couples de la classe V

Couple hélicoïdal
Type de couple cinématique

• 2 types de couples cinématiques :

1) Couple cinématique inférieur

Le contact entre les éléments ne se produit que suivant une surface.

2) Couple cinématique supérieur

Un couple cinématique dans lequel le contact entre les éléments ne se produit
que suivant une ligne ou en un point.
La fermeture géométrique

• La fermeture géométrique est assurée par des formes géométriques appropriées

des parties des éléments du couple cinématique.

• Un couple cinématique est dit fermé si le contact est toujours présent entre les
éléments.
 Couples cinématiques fermés géométriquement :

Couples cinématiques ouverts géométriquement :

NB : Pour que les couples cinématiques ouvert géométriquement deviennent

fermés, il faudrait qu’une force quelconque soit appliqué sur la sphère ou le
cylindrique pour que ceux-ci soient toujours en contact avec le plan.
 Représentation conventionnelle des couples cinématiques

Il faut savoir correctement représenter les différents couples cinématiques sur un

schéma cinématique :
• Couples cinématiques de rotation :

a) Représentation détaillée a) Représentation détaillée

b) Représentation cinématique b) et c) Représentation cinématique
• Couples cinématiques de translation :

a) Représentation détaillée
b) Représentation cinématique
c) Représentation d’un guide en forme de rainure
d) Représentation cinématique
e) Représentation cinématique
• Couples cinématiques hélicoïdaux :

a)Représentation détaillée
b)Représentation cinématique
c)Représentation cinématique
 Chaînes cinématiques

• On entend par chaîne cinématique un système joint d’éléments qui forment

entre eux des couples cinématiques.

• Le tableau apparaissant sur les diapositives suivantes présente certains signes

conventionnels de couple cinématique.
Symboles conventionnels de couple cinématique
Exemple #1

Chaîne cinématique
composée de 4 éléments
formant 3 couples
cinématiques.

• Éléments #1 et #2: couple de rotation A (classe V)

• Éléments #2 et #3: couple de translation B (classe V)
• Éléments #3 et #4: couple de rotation C (classe V).
 Types de chaînes cinématiques
Les chaînes cinématiques peuvent être de deux types : élémentaires ou
composées :
1) Chaîne cinématique élémentaire
Elle est élémentaire si chacun de ses éléments ne forment que deux couples
cinématiques au maximum

Exemple de chaîne cinématique élémentaire

2) Chaîne cinématique composée
Celle-ci est dite composée si elle comporte au moins un élément qui forme plus
de deux couples cinématiques.

Exemple de chaîne cinématique composée

Note importante sur les chaînes cinématiques

• Chaînes élémentaires et composées: se subdivisent à leur tour en chaînes

fermées ou ouvertes.

• Chaîne fermée: si chacun de ses éléments forment au moins deux couples

cinématiques.

• Chaîne ouverte: si elle comporte des éléments qui ne forment qu’un seul couple
cinématique.
 • Exemples de chaînes cinématiques fermées :

Chaîne cinématique fermée Chaîne cinématique fermée

élémentaire à six éléments composée à six éléments
 • Exemples de chaînes cinématiques ouvertes :

Chaîne cinématique
Chaîne cinématique ouverte
ouverte composée à six
élémentaire à quatre éléments
éléments
 Le mécanisme et son schéma cinématique

• Le mécanisme est une chaîne cinématique dans laquelle le mouvement donné

d’un ou plusieurs éléments par rapport à n’importe lequel d’entre eux implique
des mouvements définis de façon unique de tous les autres éléments.

• Il ressort de cette définition qu’on a dans n’importe quel mécanisme un ou

plusieurs éléments dont le mouvement est donné.
 Exemple de mécanisme et de son schéma cinématique

Schéma cinématique du mécanisme

Mécanisme de moteur
de moteur à piston
à piston
 Notes sur la construction d’un schéma cinématique

Si l’on veut étudier le mouvement d’un mécanisme, il ne suffit pas de connaître sa

structure (nombre d’éléments, classes des couples cinématiques). On doit aussi
connaître les dimensions des éléments isolés qui ont une influence sur le
mouvement, la position relative des éléments, etc.

=> Pour cette raison, en étudiant le mouvement des éléments d’un mécanisme, on
dresse généralement son schéma cinématique, qui représente un modèle
cinématique de ce mécanisme.

• La construction du schéma cinématique devient plus délicate lorsque les éléments

du mécanisme sont animés d’un mouvement dans l’espace. On établit alors le
schéma cinématique en faisant des projections correspondantes sur deux, et
quelquefois trois plans réciproquement perpendiculaires.
 Formule de structure de la chaîne cinématique de forme générale

Notions générales par rapport au degré de liberté

• Si aucune condition de liaison n’est imposée au mouvement d’un élément dans

l’espace, cet élément possède, comme vu précédemment, 6 degrés de liberté.
Alors, si la chaîne cinématique compte k éléments, le nombre total de degrés de
liberté des éléments avant leur réunion en couples cinématiques est égal à 6 k

• La formation des couples cinématiques impose au mouvement relatif des

éléments un certain nombre de liaisons, selon la classe du couple.
• Si les éléments de la chaîne cinématique considérée forment couples de la
classe I, couples de la classe II, couples de la classe III, etc., alors des
6k degrés de liberté que ces éléments possédaient avant leur réunion en couples
cinématiques, il faut exclure ceux qui s’éliminent au moment de formation des
couples cinématiques.

=> Nombre de degrés de mobilité H de la chaîne cinématique:

• Si un des éléments de la chaîne cinématique est fixe, le nombre de degrés de
liberté par rapport à l’élément fixe sera égal à :

Par exemple, sur la figure de gauche, la chaîne

cinématique formée des éléments 1, 2, 3 et 4 est
fermée, car les éléments 2 et 4 constituent deux
couples cinématiques A et C avec le bâti (élément
#1). Donc, en analysant ce mécanisme, on admet
que les déplacements absolus ont lieu par rapport à
ce bâti, qui est toujours fixe. Il faudra donc
Mécanisme de moteur considéré la formule ci-haut.
à piston
Le nombre w de degrés de liberté de la chaîne cinématique par rapport à
l’élément considéré comme fixe s’appelle le nombre de degrés de
mobilité de la chaîne cinématique, ou plus brièvement, le degré de mobilité.
Puisqu’un élément est fixe, la formule présentée avant devient :
Si on remplace le terme k-1 par n, qui est le nombre d’éléments mobiles du
mécanisme, il est possible d’écrire :

• Cette dernière formule est appelée formule de mobilité ou formule de structure

de la chaîne cinématique de forme générale. Elle a été présentée, sous une forme
légèrement différente par P. Somov en 1887 et développée en 1923 par
A.Malychev. C’est pourquoi elle porte aussi le nom de formule Somov-
Malychev
Exemple #1

Soit à déterminer le degré de mobilité d’une chaîne cinématique fermée. La

figure de gauche montre une chaîne cinématique et la figure de droite indique
son schéma. Les éléments 1 (bâti) et 2 constituent un couple A de classe V; les
éléments 2 et 3, un couple B de classe V; les éléments 3 et 4, un couple C de
classe IV, et les éléments 4 et 1 (bâti), un couple D de classe III.

Schéma du mécanisme Schéma cinématique du mécanisme

Solution de l’exemple #1

Il y a trois éléments mobiles (n=3), deux couples de classe V (=2), un couple

de classe IV () et un couple de classe III(=1). Portant les nombres d’éléments et
de couples dans la formule de mobilité :

Ainsi, le mécanisme a un degré de mobilité.

Exemple #2

On demande de déterminer le degré de mobilité de la chaîne cinématique ouvert

dont les éléments #1 (bâti) et #2 forment un couple A de classe III, les éléments
#2 et #3, un couple B de classe IV et les éléments #3 et #4, un couple C de classe
V.

Schéma du mécanisme Schéma cinématique du mécanisme

 Solution de l’exemple #2

En utilisant la formule de mobilité :

Alors, le mécanisme à 6 degrés de mobilité

 Formule de structure des mécanismes plans

La formule de mobilité, présentée à la section précédente, n’est valable qu’en

l’absence de toute condition générale supplémentaire imposée au mouvement des
éléments du mécanisme. Ces conditions, générales pour le mécanisme dans son
ensemble, peuvent être assez variées.

Mécanisme du quadrilatère articulé

• Les mécanismes plans ne peuvent comporter de couples des classes I, II et III,
vu le caractère tridimensionnel de leurs mouvements relatifs possibles.

• Si le mouvement de tous les éléments du mécanisme dans son ensemble est

assujetti à des liaisons dont le nombre est le même pour tout le mécanisme, il est
nécessaire d’exclure le nombre de ces liaisons communes de la formule de
structure du mécanisme; pour cela, on retranche le nombre de ces liaisons du
nombre de degrés de liberté de tous les éléments mobiles du mécanisme ainsi
que du nombre de conditions de liaison de tous les couples cinématiques faisant
partie du mécanisme.
Alors, la formule de mobilité pour un mécanisme plan est réduite à :

Formule de Tchébychev élaborée en 1869 par P. Tchébychev.)

Exemple

Déterminer si le mécanisme suivant comporte des liaisons superflues.

Schéma d’un mécanisme plan

Solution de l’exemple
La figure ABCD est donc toujours un parallélogramme; de ce fait, la distance
entre les points F et E demeure constante et égale à la distance entre les points A
et D ou B et C. On peut alors, sans que cela affecte le mouvement du mécanisme,
supprimer l’élément #5 (ou #3), car cet élément, qui constitue des couples
cinématiques E et F, impose au mouvement du mécanisme des conditions de
liaison qui sont superflues. Le galet rond (élément #6) peut aussi être négligé
puisqu’il n’influence pas le mouvement du mécanisme plan.
 Couple supérieur dans les mécanismes plans

Comme il a été indiqué précédemment, dans tous les couples cinématiques de

classe IV, le contact entre les éléments a lieu suivant une droite ou bien en un
point : ce sont des couples supérieurs.

Exemples de couple supérieur de classe IV

Note sur les couples cinématiques de classe IV

Un couple de classe IV utilisé dans un

mécanisme plan rend impossible un mouvement
quelconque : par exemple, le mécanisme illustré
interdit le déplacement relatif des éléments A
et B vers les courbes et dans la direction
normale tracée au point de contact de ces
courbes.

Les deux mouvements relatifs possibles des

éléments de ce couple sont le roulement et le
glissement d’une courbe sur l’autre.
Exemples de couples cinématiques de classe V

Couple cinématique de classe V :

a) Chaque élément possède deux courbes planes

b) Couple trajectoriel
c) Couple centroïdal à glissement forcé pur
Notes sur les couples inférieurs dans les mécanismes plans

• Dans les mécanismes plans les couples inférieurs de classe V, c’est-à-dire les
couples où le contact entre les éléments a lieu suivant des surfaces, sont soit des
couples de rotation, soit des couples de translation.

• Les autres couples inférieurs, en particulier les couples hélicoïdaux, ne

peuvent faire partie d’un mécanisme plan en raison du caractère tridimensionnel
du mouvement relatif de leurs éléments.

• Des trois mouvements relatifs possibles des éléments des couples des
mécanismes plans, les couples de rotation et de translation interdisent deux
mouvement chacun.
• Le couple de rotation supprime les translations suivant deux axes situés dans le
plan de mouvement des éléments.

• Le couple de translation supprime une translation et une rotation (autour d’un

axe perpendiculaire au plan de mouvement des éléments).
 Substitution des couples inférieurs aux couples supérieurs dans les
mécanismes plans
Dans bien des cas, lorsqu’on étudie la structure et la cinématique des mécanismes
plans, il est commode de remplacer les couples supérieurs par des chaînes
cinématiques ou des éléments qui ne forment que des couples inférieurs de
rotation ou de translation de classe V.

Conditions à respecter:

• Le mécanisme obtenu à la suite de ce remplacement doit posséder le même

degré de mobilité qu’auparavant.

• Tous les éléments doivent être aptes à exécuter les mêmes mouvements relatif.
Exemple:
Considérons le mécanisme à trois éléments suivant. Il est constitué par deux
éléments mobiles #2 et #3 qui forment deux couples de rotation A et B de classe
V avec le bâti #1 et un couple supérieur C de classe IV dans lequel le contact
entre les éléments a et b de rayons et a lieu suivant les circonférences.

Schéma d’un mécanisme comportant

un couple supérieur sous forme de
deux circonférences ainsi que son
mécanisme substitutif (en pointillé)
Solution de l’exemple
Le calcul du degré de mobilité se calcule comme étant :

On peut montrer que le mécanisme considéré

peut être remplacé par le mécanisme
équivalent (en pointillé) du quadrilatère
articulé . Le couple supérieur de classe IV
(en C) est remplacé par un élément #4 qui
forme en et deux couples de rotation de
classe V. Le mécanisme obtenu à la suite de
cette substitution est dit mécanisme
substitutif.
Le mécanisme substitutif à le même degré de mobilité que le
mécanisme initial :
 Autres exemples de mécanismes substitutifs

Schéma du mécanisme comportant un Schéma du mécanisme comportant

couple supérieur avec contact entre
deux courbes quelconques, et du
mécanisme substitutif
(quadrilatère articulé)
un couple supérieur avec contact
entre une courbe quelconque et une
droite, et du mécanisme substitutif
comportant trois couples de rotation
et un couple de translation
Schéma du mécanisme comportant un
couple supérieur avec contact entre
une courbe quelconque et un point, et
du mécanisme substitutif à coulisseau
et manivelle
Schéma du mécanisme comportant un
couple supérieur avec contact entre une
droite et un point ainsi que de son
mécanisme substitutif
• Ainsi, tout mécanisme plan comportant des couples supérieurs de classe IV
peut être remplacé par un mécanisme ne comprenant que des couples
cinématiques inférieurs de classe V.

• Une fois tous les couples supérieurs de classe IV du mécanisme plan sont
remplacés par des couples inférieurs, la formule de structure de Tchébychev pour
le mécanisme substitutif devient :
 Structure des mécanismes tridimensionnels

La formule de structure d’un mécanisme tridimensionnel de forme générale se

présente de la même façon que précédemment :

• Il en ressort que ces mécanismes peuvent comporter les éléments faisant partie
des couples cinématiques de l’ensemble des cinq classes.
 Principe fondamental de la formation de mécanismes

Le principe fondamental de formation des mécanismes fut formulé pour la

première fois en 1914 par le savant russe L. Assour. Celui-ci a étendu et
développé la méthode de formation des mécanismes par adjonction successive
des chaînes cinématiques possédant des propriétés structurales déterminées.

Le nombre d’éléments menants doit correspondre au degré de

mobilité du mécanisme
Exemple:

Schéma d’un mécanisme à six éléments

Solution de l’exemple

D’après la formule de Tchébychev :

Donc, le mécanisme peut détenir seulement un élément menant. En choisissant

l’élément #2 comme élément menant, le mécanisme est donc composé d’un
élément menant #2 à un degré de mobilité, du bâti #1 et des éléments menés
réunis en une chaîne cinématique constituée par les éléments #3, #4, #5 et #6.