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TOUT-EN-UN

MP-PSI-PT
Jean-Dominique Mosser
Professeur agrg en classes prparatoires
au lyce Klber (Strasbourg)
Jacques Tanoh
Professeur agrg en classes prparatoires
au lyce Klber (Strasbourg)
Pascal Leclercq
Professeur agrg en classes prparatoires
au lyce Klber (Strasbourg)
SCIENCES INDUSTRIELLES
POUR LINGNIEUR

9782100530229-P01-P03-LIM.fm Page I Vendredi, 11. d cembre 2009 3:08 15

Dunod, Paris, 2010
ISBN 978-2-10-054636-7

9782100530229-P01-P03-LIM.fm Page II Vendredi, 11. d cembre 2009 3:08 15


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III
Table des matires
1 Thorie des mcanismes 1
1.1 Paramtrer un mcanisme 2
1.2 Approche cinmatique 9
1.3 Approche dynamique 15
1.4 Approche globale 21
1.5 Faut-il lisostatisme ? 26
Exercices dapplication 28
Exercices dapprofondissement 31
Solutions des exercices 33
2 Description des masses en mouvement 43
2.1 Masse Rpartition de la masse 44
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration 52
2.3 nergie cintique 62
Exercices dapplication 68
Exercices dapprofondissement 70
Solutions des exercices 73
3 Dynamique des solides 83
3.1 Principe fondamental de la dynamique 84
3.2 Notion de puissance 90
3.3 Thormes nergtiques 93
3.4 Applications du PFD 99
Exercices dapplication 104
Exercices dapprofondissement 107
Solutions des exercices 112
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Table des matires
IV
4 Systmes asservis Stabilit des systmes 121
4.1 Systmes commands, asservis - Perturbations 122
4.2 Stabilit des systmes asservis 130
4.3 Notion de ples dominants 139
Exercices dapplication 142
Exercices dapprofondissement 145
Solutions des exercices 157
5 Performances valuation et amlioration 169
5.1 Performances des systmes asservis 169
5.2 Amliorer les performances en corrigeant la commande 182
5.3 Correction proportionnelle 184
5.4 Corrections action intgrale 186
5.5 Corrections action drive 191
5.6 Correction PID 193
Exercices dapplication 195
Exercices dapprofondissement 199
Solutions des exercices 203
6 Systmes squentiels
Reprsentations Grafcet multigraphes 213
6.1 volution dun Grafcet et actions 214
6.2 Reprsentation Grafcet multigraphes 224
6.3 Grafcet et description structure 227
Exercices dapplication 238
Exercices dapprofondissement 246
Solutions des exercices 247
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3.1 Convergence, divergence
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Avant-propos
Cet ouvrage sadresse aux tudiants en deuxime anne de classe prparatoire aux grandes coles et sinscrit dans la
continuit du volume de premire anne. Il prsente lensemble des notions matriser pour lanalyse, le contrle et
la commande des servomcanismes dans le cadre du programme officiel des trois filires PT, PSI et MP :
le premier chapitre expose les bases pour aborder lanalyse de la structure des mcanismes ;
les deux chapitres suivants dfinissent les outils pour la description des masses solides en mouvement et des ner-
gies mises en jeu ;
les quatrime et cinquime chapitres sintressent la stabilit et aux performances des systmes asservis ;
le dernier chapitre apporte les complments requis pour prciser la commande des systmes squentiels.
Ds que possible, le cours sappuie sur les notions acquises en sciences physiques et en mathmatiques. Il reste concis,
avec des notations simples et transversales, construites de manire transmettre les notions abordes. Les exercices
sont expliqus et corrigs de faon dtaille, avec des complments accessibles sur le site Internet http://www.jdotec.fr
Les systmes prsents cette occasion sont des ensembles dont une tude partielle a t mene lors des concours
dentre aux coles dingnieurs, X-Cachan, Centrale-Supelec, Mines-Ponts, CCP ou E3A par exemple.
La finalit de cet ouvrage est de donner outils et mthodes ncessaires lapproche de ralisations industrielles
modernes de plus en plus automatises. Au-del de cette finalit, lobjectif des auteurs est de soutenir ltudiant dans
la construction dune attitude de recherche autonome, capacit qui offre ouverture desprit et enrichissement sur les
plans professionnel, social et humain.
Les auteurs confient aux lecteurs la tche de retourner remarques et suggestions en adressant un courrier lectronique
ladresse s3i@jdotec.net ou un courrier postal aux bons soins des ditions Dunod. Ils souhaitent chacun de leurs
lecteurs de parvenir au niveau dexpertise leur permettant de prendre une place active dans la gestion des projets indus-
triels complexes.
Jean-Dominique Mosser
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3.1 Convergence, divergence
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La rdaction de cet ouvrage a t l'occasion de nombreux changes autour des sciences de l'ingnieur au sein de l'qui-
pe pdagogique du lyce Klber Strasbourg. Les auteurs tiennent remercier tous ceux qui, de prs ou de loin, ont
contribu ces dbats interdisciplinaires, et tout particulirement leurs deux collgues, actif ou retrait :
Robert Vinot, solidaire et attentif au quotidien ;
Jean-Franois Bonnard, pour son soutien et ses encouragements.
Remerciements
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1
1
CHAPITRE
1
Thorie
des mcanismes
Introduction
Les mcanismes sont des dispositifs constitus de solides assembls pour
transformer des mouvements, et pour lesquels on peut mener deux
approches complmentaires :
une approche technologique, pour lart du choix et de lassemblage des
composants ;
une approche mcanique, pour les outils et les mthodes de calcul
appliquer sur les modles associs.
La thorie des mcanismes est le domaine de la mcanique qui sintresse
larchitecture des mcanismes et relve clairement dune approche mca-
nique. Elle sappuie sur la thorie des graphes et sur les techniques de rso-
lution des systmes dquations linaires pour atteindre trois objectifs :
aboutir une mise en quation ;
valuer les possibilits de rsolution ;
automatiser la recherche de linfluence de chacun des paramtres.
Aujourdhui, le gnie logiciel accompagne le mcanicien et on met en
consquence laccent plus sur la comprhension des phnomnes que sur
les mthodes de calcul, et on sollicite un travail dimagination de mouve-
ments en parallle aux activits menes.
Prrequis
Notion de solide indformable.
Graphe de structure, graphe des liaisons.
Chanes ouvertes et chanes fermes.
Degr de libert.
Liaisons usuelles.
Lois de composition des mouvements.
Techniques de rsolution des systmes dquations linaires.
Objectifs
Paramtrer un mcanisme.
Dnombrer les inconnues et les quations disponibles.
Diffrencier les structures isostatiques des structures hyperstatiques.
1.1 Paramtrer
un mcanisme 2
1.2 Approche
cinmatique 9
1.3 Approche
dynamique 15
1.4 Approche globale 21
1.5 Faut-il lisostatisme ? 26
Exercices dapplication 28
Exercices
dapprofondissement 31
Solutions des exercices 33
Plan
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Chapitre 1 Thorie des mcanismes
2
La thorie des mcanismes sappuie sur ltude des chanes fermes de solides et a
pour buts :
lanalyse de la structure dun mcanisme, afin dmettre un avis sur la pertinence
des solutions adoptes pour remplir la fonction mcanique souhaite ;
la dtermination des diffrentes lois entre-sortie ;
lanalyse de la transmission dnergie en vue du dimensionnement des organes
mcaniques.
1.1 Paramtrer un mcanisme
Pour pouvoir analyser la structure dun mcanisme, il est ncessaire de comprendre la
description gomtrique qui en est donne, la plupart du temps, sous forme de sch-
mas plus ou moins dtaills.
Dfinition
On appelle paramtrer lactivit qui consiste dfinir variables et invariants.
Dune manire gnrale, lvaluation des variations sapprcie au cours du temps et il
nest pas inutile de prciser la dfinition prcdente :
les variables sont des quantits qui peuvent varier au cours du temps ;
les invariants sont des quantits qui restent constantes au cours du temps.
Paramtrer est une activit qui concerne tous les domaines scientifiques, et le rsultat
sexprime sur un schma. Dans le cas particulier des mcanismes, si le paramtrage est
effectivement donn sur un schma cinmatique, la rflexion qui accompagne son la-
boration se mne partir du graphe des liaisons :
les variables se dnombrent partir de lanalyse des arcs, complte dans le cas des
actions mcaniques par linventaire du milieu environnant ;
les invariants sont de nature gomtrique, savoir des longueurs ou des angles
caractristiques, mis en vidence partir de lanalyse des sommets.
1.1.1 Poser les variables
Les variables cinmatiques sont implicitement poses avec les modles de comporte-
ment choisis, cest dire avec les liaisons proposes, et sont plus ou moins explicites
dans les torseurs cinmatiques.
Cette proposition mrite dtre dtaille et illustre.
Quand elle correspond au taux de variation dun paramtre gomtrique, une variable
cinmatique est toujours interprtable.
Exemple
Une liaison pivot daxe (A, x
1
) pose entre deux solides 1 et 2 admet une possibilit
de rotation que lon peut caractriser par un angle pos entre deux bases vectorielles.
V(2/1) =
A
_
x
1

0
La variable cinmatique est sans ambigut la drive par
rapport au temps de langle , quantit observable et mesu-
rable.
Qui dit transformation de mouvements
dit chanes fermes de solides !
On rappelle quune possibilit de
variation ne suppose pas de variations
effectivement constates.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Dans cet ouvrage, on rappelle quune
liaison est un modle de comportement
cinmatique, ne pas confondre avec
le rel.
x
1
= x
2
y
1
z
1
y
2
z
2
x
1
= x
2
y
1
z
1
y
2
z
2

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1.1 Paramtrer un mcanisme
3
Quand elle ne dcoule pas dun paramtre gomtrique, la variable est souvent impos-
sible interprter.
Exemple
Une liaison sphrique de centre C pose entre deux solides 1 et 2 comporte trois
degrs de libert, que lon ne dtaille gnralement pas en posant le vecteur rota-
tion.
V(2/1) =
C
_

(2/1)

0
Il est toujours possible dexprimer des coordonnes pour le vecteur rotation et de
poser

(2/1) = p
21
x
1
q
21
y
1
r
21
z
1
, mais les variables p
21
, q
21
et r
21
ne sont
pas les drives par rapport au temps dangles poss respectivement autour de x
1
,
y
1
ou z
1
.
1.1.2 Rechercher les invariants
Les lois de comportement que lon met en vidence lors dune rsolution ne sont pas
universelles et ne peuvent tre associes quaux mcanismes dont elles sont issues.
Leur domaine de validit est exprim par les caractristiques gomtriques propres
la structure tudie. Celles-ci apparaissent sous deux formes :
soit clairement sous forme dinvariants identifis et nomms, savoir des lon-
gueurs ou des angles chiffrs ;
soit de manire plus cache, lorsque les longueurs ou les angles concerns sont
nuls, ce qui se traduit par des paralllismes ou des intersections par exemple.
La recherche des invariants gomtriques est mene partir du graphe des liaisons, en
sintressant aux sommets et en faisant linventaire pour chaque solide des proprits
gomtriques issues des arcs le joignant.


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Poser dans ce cas des coordonnes est
une activit ne mener que dans des cas
trs particuliers, et surtout pas de
manire systmatique !
Les invariants sont exprims par la
posi ti on rel ati ve des l ments
gomtriques sur un solide.
Solide 2
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e

1
point droite plan
point sphrique sphre cylindre sphre plan
droite pivot glissant cylindre plan
plan appui plan
Les six liaisons les plus simples
Six liaisons usuelles permettent une apprhension aise de ces proprits gom-
triques. En effet, elles ne font intervenir sur chaque solide quun seul des lments go-
mtriques pris dans lensemble {point, droite, plan}. On rsume ces caractristiques
dans un tableau.
Quelles sont les caractristiques gomtriques
induites par cette liaison ?
Ce tableau sexploite en pointant partir de la liaison la proprit trouver sur chacun
des solides.
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Chapitre 1 Thorie des mcanismes
4
Exemple
partir de la liaison cylindre-plan, on doit trouver une droite sur lun des solides
et un plan sur le second.
cylindre plan
plan
droite
Les quatre autres liaisons usuelles
Les quatre autres liaisons usuelles mritent une attention particulire :
la liaison pivot autorise une seule rotation. Sur chacun des deux solides concerns
est dfinie une droite :
ces deux droites restent confondues au cours du temps ;
ces deux droites ne peuvent pas glisser lune le long de lautre.
On peut proposer comme caractristique gomtrique une demi-droite sur chacun
des deux solides. Peu importe o est pris le point, mais une fois choisi, les deux
demi-droites restent confondues au cours du temps.
la liaison glissire autorise une seule translation rectiligne oriente par un vecteur.
Seule la direction est caractristique.
la liaison hlicodale autorise une rotation et une translation rectiligne conjugues
par la prsence dune hlice. On se contente dans le cadre de cet ouvrage de rele-
ver laxe de rotation commun et la valeur du pas.
la liaison sphrique doigt pointe sur un des solides vers un point sur une droite,
et sur le second vers un point sur un plan.
Exemple dutilisation
On considre un mcanisme de levage ralis laide dun vrin. Il est schmatis sur
la figure ci-dessous et compos de quatre ensembles :
un chssis 1, auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
) ;
une benne 2, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le chssis ;
un vrin pour assurer la rotation de la benne par rapport au chssis :
le piston 3 est en liaison pivot daxe (C, x
1
) avec le chssis ;
le corps de vrin 4 est en liaison pivot glissant daxe (B, x
2
) avec la benne ;
on modlise le contact entre la tige et le corps de vrin par une liaison pivot glis-
sant daxe (BC).
Une demi-droite correspond un
intervalle ferm dun ct par un point
P, infini de lautre [P,[
Le pas de lhlice, souvent not p, est un
des invariants que lon retrouve dans les
calculs !
Un texte de prsentation est rarement
exhaustif. Un schma cinmatique est
rarement compltement paramtr.
Lun et lautre sont labors de manire
ce que lensemble des informations
soit accessible. En cas de doute, cest
labsence dinformation qui permet de
choisir la proposition la plus simple.
A
B
C
x1
y
1
z
1
2
4
3
1

Figure 1.1 Schma cinmatique du mcanisme.


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1.1 Paramtrer un mcanisme
5
On se propose danalyser la structure dcrite afin de comprendre les informations don-
nes, de faire apparatre les invariants, et enfin de complter le paramtrage.
Le graphe des liaisons comporte quatre sommets et quatre arcs


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1
2
4
3
P( x
1
)
PG( x
2
) PG(CB )
P( x
1
)
4 Corps de vrin
3 Piston
2 Benne
1 Chssis
P Pivot daxe (Dte )
PG Pivot glissant daxe (Dte )
Ce mcanisme admet six variables cinmatiques, ce total tant la somme des degrs de
libert des diffrentes liaisons.
La recherche des invariants se mne partir de chacun des sommets :
on commence par le sommet attribu au corps de vrin 4, do partent deux arcs :
la liaison pivot glissant vers 3 induit lexistence
dune droite d
43
;
la liaison pivot glissant vers 2 induit lexistence
dune autre droite d
42
;
On trouve donc sur le corps 4 deux droites d
42
et d
43
. Labsence dinformations
complmentaires concernant ces deux droites invite les considrer scantes et
perpendiculaires. On nomme B le point dintersection et on associe la pice une
base vectorielle dont les directions x
4
et y
4
orientent les axes de rotation.
Cette recherche est termine, et on fait la synthse de la gomtrie du corps de
vrin 4
2
4
3
PG(d
42
) PG(d
43
)
Le point dintersection est matrialis sur
le schma, et la perpendicularit est
induite par les directions traces.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
y
4
x
4
z
4
(d
43
)
(d
42
)
B
on sintresse maintenant au sommet du piston 3, et aux deux arcs qui le joignent :
la liaison pivot glissant vers 4 induit lexistence
dune droite d
34
;
la liaison pivot vers 1 induit lexistence dune
demi-droite dd
31
;
Lnonc laisse envisager sur 3 ces deux droites scantes et perpendiculaires. On
nomme en consquence C le point dintersection, (C, x
3
) la demi-droite et (C, y
3
)
la droite.
1
4
3
d
34
dd
31
y
3
x
3
z
3
(d
34
)
(dd
31
)
C
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Chapitre 1 Thorie des mcanismes
6
on poursuit par le sommet correspondant la benne 2 :
la liaison pivot glissant vers 4 induit lexistence
dune droite d
24
;
la liaison pivot vers 1 induit lexistence dune
demi-droite dd
21
;
Les deux droites trouves sur la benne 2 sont parallles : on les oriente avec le vec-
teur x
2
et on pose

AB = R y
2
.
1
2
4
dd
21
d
24
y
2
x
2
z
2
(dd
21
)
(d
24
)
A
B
R
on termine par le sommet du chssis 1 :
la liaison pivot vers 3 induit lexistence dune
demi-droite dd
13
;
la liaison pivot vers 2 induit lexistence dune
demi-droite dd
12
;
Les deux demi-droites trouves sur le chssis 1 sont parallles : on les oriente avec
le vecteur x
1
, et on pose

AC = Lz
1
.
1
2 3
dd
12
dd
13
y
1
x
1
z
1
(dd
12
)
(dd
13
)
A
C
L
En conclusion, cette structure prsente deux invariants explicites, la longueur L sur le
chssis et la longueur R sur la benne. Toutes les autres proprits sont implicites, sous
forme de droites soit parallles, soit scantes et perpendiculaires.
1.1.3 Mobilit Degr de libert
On approfondit ici le lien qui existe entre les variables cinmatiques et gomtriques.
Un degr de libert a t dfini dans louvrage de premire anne comme une possibi-
lit de mouvement entre deux solides, et il a t mis en vidence que dans lespace
gomtrique de dimension 3, un solide volue dans un espace six degrs de libert.
Lorsquune variable cinmatique est pose, cest quil existe une grandeur gom-
trique qui peut varier au cours du temps :
soit elle varie effectivement, et le taux de variation est donn par sa drive ;
soit elle ne varie pas, parce que la variable cinmatique correspondante est calcu-
le nulle lors de la rsolution.
Ce nest pas parce quune variable est
constante quelle ne peut pas varier !
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1.1 Paramtrer un mcanisme
7
On ralise ainsi quil est important de bien distinguer une possibilit de variation dune
variation effective, ce que permettent de faire les concepts mathmatiques de diffren-
tielle et de drive.
Dfinition
On appelle mobilit la diffrentielle dun paramtre de mise en position.
On ne cherche pas valuer la variation effective dun paramtre, mais sa capacit
voluer. Le terme de mobilit tant dfini ainsi, on peut proposer une nouvelle dfini-
tion pour la notion de degr de libert.
Dfinition
On appelle degr de libert une mobilit non nulle.
Cest ainsi que par rapport un repre donn :
un solide possde six mobilits ;
un solide possde au plus six degrs de libert.
1.1.4 laborer un schma cinmatique
On ne peut terminer cette section sans approfondir un petit peu la notion de schma
cinmatique, afin de prendre en compte les nouveaux acquis.
Dfinition
Un schma cinmatique est une reprsentation graphique codifie des possibilits
de mouvements entre solides.
Un schma cinmatique est ralis partir de symboles, majoritairement normaliss,
agencs en respectant les caractristiques gomtriques du mcanisme modliser.
Il est labor en trois tapes :
trac de lpure gomtrique ;
mise en place des symboles ;
habillage.
pure gomtrique
Cette premire tape est celle qui demande le plus de rflexion. Elle sappuie sur la
recherche des invariants gomtriques mene partir du graphe des liaisons. Il sagit
tout dabord dinventorier les proprits gomtriques du mcanisme, ensuite de les
retranscrire sur la projection souhaite. Cette tape est illustre partir de lexemple
suivant :
Systme bielle manivelle (1/3)
On souhaite tracer dans le plan ( x
1
, y
1
) le schma cinmatique dun systme bielle-
manivelle modlis par le graphe des liaisons suivant :


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Le mot pureadmet deux sens,que lon
retrouve simultanment ici.Dune part,
cest une bauche. Dautre part, cest
une projecti on d un objet
tridimensionnel sur un plan, avec les
rgles de trac induites.
1
2
3
4
P( z
1
)
P( z
2
) P( z
3
)
PG( x
1
)
4 Piston
3 Bielle
2 Manivelle
1 Bti
P Pivot daxe (Dte )
PG Pivot glissant daxe (Dte )
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Chapitre 1 Thorie des mcanismes
8
On prcise de plus que :
les bases vectorielles attaches aux quatre solides 1, 2, 3 et 4 sont poses telles que
z
4
= z
3
, z
3
= z
2
et z
2
= z
1
;
le point C appartient la droite (A, x
1
) ;
la bielle est beaucoup plus longue que la manivelle.
Lanalyse successive des quatre sommets conduit aux propositions suivantes :
le bti 1 comporte au moins deux droites scantes au point A et orthogonales ;
la manivelle 2 comporte deux demi-droites parallles et on pose

AB = R x
2
;
la bielle 3 comporte demi-deux droites parallles et on pose

BC = L x
3
;
le piston 4 comporte au moins deux droites scantes au point C et perpendiculaires.
Lpure gomtrique se construit alors en trois tapes :
1) on commence par le trac du repre (A, x
1
, y
1
) pour positionner les deux droites
(A, x
1
) et (A, z
1
) caractristiques du bti
(x
1
)
(y
1
)
(A)
2) on trace avec un compas larc de cercle de rayon R caractristique de la manivelle
(x
2
)
R
(B )
3) on reporte enfin au compas la longueur L de la bielle partir du point B, telle que
L R, et on trouve la position du point C par intersection de larc trac avec la
droite (A, x
1
)
L
(C)
Mise en place des symboles
Les symboles se positionnent en commenant par les liaisons contraintes gom-
triques les plus fortes, savoir dans lordre :
1) les liaisons centre, pour lesquelles le symbole est centr sur le point caractris-
tique ;
2) les liaisons axe, pour lesquelles le symbole se positionne nimporte o le long de
la droite caractristique ;
3) les liaisons direction, pour lesquelles le symbole se positionne nimporte o dans
lespace, avec comme seule contrainte de respecter lorientation caractristique.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 8
1.2 Approche cinmatique
9
Systme bielle manivelle (2/3)
Les trois axes des liaisons pivot tant perpendiculaires la feuille, il ny a pas le choix
pour tracer les cercles correspondants. Par contre, le symbole pour la liaison pivot glis-
sant se positionne o lon veut sur la droite (A, x
1
).


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Habillage
Lhabillage du schma consiste :
relier les symboles entre eux ;
ajouter les numros des solides et la nomenclature ;
matrialiser les repres attachs aux solides ;
poser les variables ou les invariants remarquables.
Systme bielle manivelle (3/3)
x
1
y
1
x
2
y
2
A
B
C
3 4 2 1

1.2 Approche cinmatique


Soit le graphe des liaisons connu pour un mcanisme donn, ou propos pour un mca-
nisme concevoir. On note :
N
P
le nombre de sommets du graphe ;
N
L
le nombre darcs du graphe.
1.2.1 Nombre de cycles indpendants
La thorie des mcanismes sappuie sur ltude des chanes fermes de solides. La pre-
mire proccupation est donc de les dnombrer. Soit ce nombre :
le plus petit des graphes ne comporte quun seul sommet et il ny a aucune chane
ferme ;
Les symboles des liaisons sont bicolores,
et les couleurs sont en relation avec
celles des solides concerns !
Les lettres choisies font rfrence au
nombre de pices pour N
P
et au nombre
de liaisons pour N
L
.
= 0
on ajoute un sommet et un arc pour obtenir la plus petite des chanes ouvertes ;
= 0
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 9
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
10
partir de l, ajouter un sommet et un arc ne cr pas de chane ferme ;
= 0
pour crer la plus petite des chanes fermes partir de la plus petite des chanes
ouvertes, il est ncessaire et suffisant dajouter un arc ;
= 1
Cest ainsi que lon constate quajouter un arc augmente le nombre de cycles dune
unit, alors quajouter la fois un arc et un sommet ne le change pas.
Dfinition
On appelle nombre de cycles le nombre de chanes fermes indpendantes par-
courir pour dcrire un graphe dans sa totalit.
Le nombre de cycles se calcule par la formule
= N
L
N
P
1 (1)
Pour la mmoriser, il suffit de se rappeler quil faut deux sommets et deux arcs pour la
plus petite des boucles, do la ncessit du 1 , et que le nombre de cycles aug-
mente avec le nombre de liaisons, do les signes respectifs pour N
L
et N
P
.
Exemple
Soit un mcanisme dont le graphe de structure est donn ci-dessous
1
2 3
4 5
On dnombre N
P
= 5 sommets et N
L
= 6 arcs, ce qui donne deux cycles ind-
pendants
= N
L
N
P
1 = 2
Ces deux chanes fermes sont par exemple 1 2 5 1 et 2 3 4 5 2
1
2
5
2
3
4
5
La chane 1 2 3 4 5 1 est galement une chane ferme, mais elle se
dduit des deux prcdentes.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 10
1.2 Approche cinmatique
11
1.2.2 Nombre dquations
Une fois les chanes fermes indpendantes dnombres, il est possible dvaluer le
nombre dquations scalaires disponibles pour la rsolution du problme. Soit E
c
ce
nombre qui rsulte de lapplication de la loi de composition des mouvements sur cha-
cune des chanes indpendantes.
E
c
= 6
Exemple
En reprenant lexemple prcdent, les deux quations torsorielles considrer
sont, par exemple :
celle associe la chane ferme 1 2 5 1 ;
V(1/2) V(2/5) V(5/1) = O
celle associe la chane ferme 2 3 4 5 2.
V(2/3) V(3/4) V(4/5) V(5/2) = O
On obtient ainsi 12 quations scalaires. On constate par ailleurs que si lon somme
les deux quations prcdentes, on obtient
V(1/2) V(2/3) V(3/4) V(4/5) V(5/1) = O
Cette quation correspond bien au parcours de la troisime boucle
1 2 3 4 5 1.
1.2.3 Nombre dinconnues
On note I
c
le nombre dinconnues cinmatiques scalaires.
Ce nombre se dtermine par simple somme des degrs de libert de chacune des N
L
liaisons.
Remarque
Le nombre dinconnues cinmatiques scalaires dpend de la nature des modles adopts
pour les liaisons.
1.2.4 Indice de mobilit
Le problme du mcanicien est ainsi de traiter, voire de rsoudre un systme de E
c
quations I
c
inconnues. Ce systme est un systme linaire homogne que lon crit
sous une forme matricielle


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Il y a six quations scalaires par cycle !
Changer de l i ai sons modi fi e l e
dcompte !
I
c
colonnes
E
c
lignes
I
c
=
.
.
.
.
.
.
0
0
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 11
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
12
Dfinition
On appelle indice de mobilit lentier relatif I
c
E
c
, diffrence entre le nombre
dinconnues cinmatiques et le nombre dquations cinmatiques.
Si lon suppose, comme le montre la figure ci-dessus, que I
c
> E
c
, on constate que
lindice de mobilit donne le nombre minimum dinconnues quil faut basculer dans
le second membre pour pouvoir rsoudre :
lindice de mobilit se dtermine sans crire le systme dquations ;
cet entier relatif est utile pour amorcer une rflexion globale.
1.2.5 Degr de mobilit
La rsolution du systme dquations prcdent prend en compte son rang, not r
c
.
Dans le cas o r
c
= I
c
, la seule solution est la nullit de toutes les inconnues, donc de
tous les paramtres cinmatiques. Le mcanisme dfinit alors une structure rigide,
aucun mouvement nest possible.
Dans le cas contraire, on suppose connu le rang du systme et les quations disposes
ainsi
Le mot indice est entendre comme
lentend un dtective. Cest un nombre
qui donne une indication, une tendance,
et mme quelques certitudes...
Lors de la rsolution, on exprime toutes
les inconnues gardes dans le membre
de gauche en fonction des inconnues
principales !
r
c
m
I
c
colonnes
E
c
lignes
I
c
=
.
.
.
.
.
.
0
0
Dfinition
On appelle degr de mobilit dun mcanisme le nombre de mouvements indpen-
dants possibles. Cest un entier naturel not m et calcul par
m = I
c
r
c
Le degr de mobilit est toujours positif ou nul. En effet, le rang dun systme de E
c
quations I
c
inconnues est infrieur ou gal au plus petit de ces deux nombres, ce qui
veut dire que le rang est toujours infrieur ou gal au nombre dinconnues I
c
.
r
c
min(I
c
,E
c
) I
c
Remarque
La recherche du rang du systme dquations est trs instructive, car elle permet de diff-
rencier les inconnues qui peuvent devenir inconnues principales de celles qui ne le peuvent
pas.
Le degr de mobilit m reprsente le nombre dinconnues quil faut passer dans le
second membre. Toutes les r
c
autres inconnues du problme sexpriment ensuite en
fonction de ces m inconnues principales.
Cest ainsi que lon appelle loi entre-sortie dun mcanisme toute relation entre des
inconnues cinmatiques qui peut sinterprter comme une inconnue exprime en fonc-
tion dune ou plusieurs inconnues principales. Un mcanisme admet au plus r
c
lois
entre-sortie.
Le degr de mobilit est positif ou nul :
m 0 !
Les inconnues principales ont un statut
particulier pour le mcanicien : elles
correspondent aux mouvements que
lon peut motoriser !
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 12
1.2 Approche cinmatique
13
1.2.6 Degr de statisme
On constate quun certain nombre dquations ne servent pas la rsolution.
On pose alors le nombre h = E
c
r
c
que lon appelle degr de statisme du mcanis-
me :
si ce nombre est nul, on parle dune structure isostatique ;
sinon, on parle dune structure hyperstatique de degr h.
Le degr de statisme est dfini lors de lapproche dynamique aborde la section sui-
vante, page 15. Nanmoins, on peut en donner une premire interprtation cinmatique :
il quantifie le nombre de degrs de libert manquants pour garantir un montage sans
contrainte du mcanisme.
En conclusion des diffrentes dfinitions, on peut complter la forme arrange du sys-
tme dquations :


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
En gnral, les quations qui ne servent
rien sont de la forme 0 = 0.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Linterprtation cinmatique du degr de
statisme est dveloppe sur lexemple qui
suit.
r
c
m
I
c
colonnes
E
c
lignes
h
I
c
=
.
.
.
.
.
.
0
0
}
1.2.7 Exemple
Prsentation
On considre laxe intermdiaire repr 2 dun rducteur engrenages. Il est guid par
rapport un bti not 1 par deux roulements billes contact oblique. Les contacts
sont modliss par des liaisons sphrique de centres respectifs A et B.
x
1
y
1
A B
2
1
On souhaite dterminer les degrs de mobilit et de statisme de cette structure.
Rsolution
Le graphe des liaisons comporte une chane ferme de solides, et on adopte la notation
S( pt ) pour la liaison sphrique de centre pt.
1 2
S (A)
S (B)
Cette structure admet un indice de mobilit nul
I
c
E
c
= 0
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 13
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
14
On pose les deux torseurs cinmatiques pour caractriser les six inconnues cinma-
tiques
V(2a/1) =
A
_

(2a/1)

0
V(2b/1) =
B
_

(2b/1)

0
En vue dcrire le systme dquations, on pose les composantes suivantes :
_
_
_

(2a/1) = p
a
x
1
q
a
y
1
r
a
z
1

(2b/1) = p
b
x
1
q
b
y
1
r
b
z
1

AB = L x
1
On crit la composition des vecteurs vitesse au point B pour obtenir le systme de six
quations six inconnues recherch
_

_
p
a
p
b
= 0
q
a
q
b
= 0
r
a
r
b
= 0
0 = 0
r
a
L = 0
q
a
L = 0
La rsolution est immdiate et on en dduit les diffrents rsultats sans avoir besoin de
passer par lcriture matricielle :
le rang r
c
est gal 5 ;
le degr de mobilit m est gal 1, avec p
a
ou p
b
comme inconnue principale pos-
sible ;
le degr de statisme h est gal 1, avec une quation de la forme 0 = 0 pour la
composition des vitesses au point B scalaire x
1
.
Interprtation
Sur les trois rotations possibles de chaque liaison sphrique, une seule le demeure au
sein de la chane ferme.
Concernant lhyperstatisme de degr 1, la recherche des invariants donne linterprta-
tion gomtrique complmentaire de lanalyse cinmatique :
les points A et B sont dfinis sur chacun des deux solides, ce qui est cach lorsque
lon pose un peu rapidement

AB = L x
1
;
la prsence des deux points sur le bti 1 conduit dune part poser

A
1
B
1
= L
1
x
1
la prsence des deux points sur larbre 2 conduit dautre part poser

A
2
B
2
= L
2
x
2
les deux longueurs L
1
et L
2
sont souhaites gales, mais proviennent de deux ori-
gines diffrentes et nont aucune chance dtre effectivement gales ;
le fait de les imaginer diffrentes permet de comprendre le souci possible au mon-
tage, ce quillustre la figure ci-dessous sur laquelle la longueur L
1
est suprieure
la longueur L
2
. Si on suppose les points A
i
superposs, alors on a un souci en
translation suivant x
1
pour superposer galement les points B
i
.
Cest uniquement parce que lon
souhaite crire le systme complet
d quati ons que l on pose des
composantes pour l es vecteurs
rotations : ce nest surtout pas une
habitude prendre !
crire la composition des vitesses au
point A donne un rsultat semblable,
qui entrane bien videmment les
mmes conclusions.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
A
2
B
2
L
2
A
1
B
1
L
1
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 14
1.3 Approche dynamique
15
1.3 Approche dynamique
Soit le graphe des liaisons connu pour un mcanisme donn, ou le graphe propos pour
un mcanisme concevoir. On note :
N
P
le nombre de sommets du graphe ;
N
L
le nombre darcs du graphe.
1.3.1 Nombre dquations
Une tude dynamique systmatique est mene en tudiant le mouvement ou lquilibre
de chacune des pices du mcanisme.
Le mouvement ou lquilibre tant ncessairement relatif une de ces pices, prise
comme rfrentiel, on dnombre alors N
p
1 mouvements considrer.
Soit E
s
le nombre dquations scalaires obtenus aprs une tude exhaustive.
E
s
= 6(N
P
1)
1.3.2 Nombre dinconnues
Soit I
s
le nombre dinconnues scalaires dactions mcaniques transmissibles par les
liaisons supposes parfaites du problme.
On rappelle que la puissance dissipe par une liaison parfaite est nulle, ce qui se tra-
duit par le comoment nul du torseur des actions mcaniques transmissibles par une
liaison et de son torseur cinmatique.
t, V(i /k) F(k i ) = 0
Une des consquences lmentaires est que pour une liaison k inconnues cinma-
tiques, on a 6 k inconnues dactions mcaniques transmissibles par la liaison par-
faite.
1.3.3 Indice de mobilit
On a donc traiter un systme de E
s
quations I
s
inconnues de liaison. Ce systme
est un systme linaire avec second membre qui peut tre prsent sous la forme matri-
cielle suivante
Cette approche reprend videmment le
plan de lapproche cinmatique !
Les lettres choisies font rfrence au
nombre de pices pour N
P
et au nombre
de liaisons pour N
L
.
En gnral, le bti est considr comme
un repre galilen satisfaisant et tous les
mouvements considrer pour cette
tude exhaustive lui sont relatifs !
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Le nombre dinconnues comptes ne
concerne que les liaisons, et celles-ci
sont supposes sans jeu et sans
frottement !
Lexpression de la puissance sous forme
de comoment est dveloppe lors du
cours de dynamique.
I
s
colonnes
E
s
lignes
I
s
=
Second
membre
Le second membre comprend :
les composantes dactions mcaniques extrieures autres que les composantes de
liaison, telles que les composantes dues la pesanteur, un lment dformable,
un rcepteur ou un moteur ...
les composantes dynamiques.
Les composantes dynamiques sont mises
en vidence avec le principe fondamental
de la dynamique.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 15
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
16
En reprenant la dfinition de lindice de mobilit vue en cinmatique et en tenant
compte de la dualit entre cinmatique et actions mcaniques qui sexprime par lga-
lit I
c
I
s
= 6N
L
, on obtient
I
c
E
c
= 6N
L
I
s
6(N
L
N
P
1)
= 6(N
P
1) I
s
= E
s
I
s
Lindice de mobilit dfini lors de lapproche cinmatique se dtermine galement lors
dune approche dynamique par soustraction du nombre dinconnues dactions mca-
niques transmissibles par les liaisons parfaites au nombre dquations disponibles.
I
c
E
c
= E
s
I
s
1.3.4 Degr de statisme
La rsolution du systme dquations prcdent prend en compte son rang, not r
s
.
Dans le cas r
s
= I
s
, la seule solution du systme homogne associ est la nullit de
toutes les inconnues, donc de toutes les composantes dactions mcaniques transmis-
sibles par les liaisons. Cette constatation induit les deux dfinitions suivantes.
Dfinitions
Un mcanisme est dit isostatique si, en labsence de sollicitations extrieures, toutes
les inconnues transmissibles par les liaisons supposes parfaites sont nulles.
Un mcanisme est dit hyperstatique si, en labsence de sollicitations extrieures, il
existe des inconnues dactions mcaniques transmissibles par les liaisons supposes
parfaites indtermines.
Remarques
Isostatique et hyperstatique sont des adjectifs, dont les substantifs correspondants
sont respectivement isostatisme et hyperstatisme.
Dans le cas de lhyperstatisme, les inconnues indtermines sont dans les faits le
plus souvent non nulles.
On suppose les quations disposes ainsi
Considrer le systme homogne
associ veut dire que lon ne tient
compte daucune sollicitation extrieure.
Seules les composantes transmissibles
par les liaisons sont envisages !
r
s
h
I
s
colonnes
E
s
lignes
I
s
=
Second
membre
Dfinition
On appelle degr de statisme dun mcanisme le nombre dinconnues principales du
systme dquations homognes ne comportant que les inconnues dactions mca-
niques transmissibles par les liaisons parfaites. Cest un entier naturel not h et cal-
cul par
h = I
s
r
s
Le degr de statisme se retrouve
souvent sous lappellation degr
dhyperstaticit . Cette expression est
comprhensible et donc possible, mais
el l e est di ffi ci l e prononcer et
abandonne le parallle avec le degr de
mobilit.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 16
1.3 Approche dynamique
17
Le degr de statisme est toujours positif ou nul. En effet, le rang dun systme de E
s
quations I
s
inconnues est infrieur ou gal au plus petit de ces deux nombres, ce qui
veut dire que le rang est toujours infrieur ou gal au nombre dinconnues I
s
.
r
s
min(I
s
,E
s
) I
s
Un mcanisme isostatique admet un degr de statisme nul, et un mcanisme dont le
degr de statisme est strictement positif est hyperstatique de degr ce nombre.
On ne peut terminer cette section sans attirer lattention sur un point dlicat com-
prendre. Dans les faits, deux systmes dquations sont envisager :
le systme tudi jusquici, o il ny a que les inconnues de liaison dans le membre
de gauche. Ce systme permet de calculer le degr de statisme de la structure tu-
die ;
le systme dquations gnral, pour lequel on ramne dans le membre de gauche
toutes les inconnues dactions mcaniques que lon souhaite dterminer en plus des
inconnues de liaison.
1.3.5 Degr de mobilit
Lors de lapproche dynamique, le degr de mobilit se trouve galement sur le syst-
me dquations. Il correspond au nombre dquations superflues pour dterminer les
composantes de liaison.
Remarque
Les quations ne servant pas la rsolution ne font pas intervenir de composantes dactions
mcaniques transmissibles par les liaisons parfaites.
On trouve m = E
s
r
s
et lensemble des propositions peut tre rsum sur la figure
ci-dessous


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Les deux systmes dquations sont
envisags dans lexemple de la section
1.3.6.
r
s
h
I colonnes
E
s
lignes
m
I
s
=
Second
membre
De par la dualit entre les deux approches, on peut formuler la proposition : L o
nexiste aucune composante de liaison apparat une possibilit de mouvement. Il
reste remarquer que ces quations inutiles pour la dtermination des composantes de
liaison ne sont pas de la forme 0 = 0, car le second membre contient toutes les com-
posantes dactions mcaniques autres que celles de liaison.
1.3.6 Exemple
On reprend lexemple dvelopp lors de lapproche cinmatique la page 13.
Prsentation
On considre laxe intermdiaire repr 2 dun rducteur engrenages :
il est guid par rapport un bti not 1 par deux roulements billes contact
oblique, dont les contacts sont modliss par des liaisons de type sphrique, de
centres respectifs A et B, paramtrs par

AB = L x
1
;
Le second membre a t dtaill la
section 1.3.3 page 15.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 17
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
18
il comporte un pignon qui engrne avec un arbre moteur m au point C, localis par

AC = c x
1
R y
1
;
il comporte galement une roue dente qui engrne avec un arbre rcepteur r en un
point D localis par

AD = d x
1
rz
1
.
x
1
y
1
A B
C
D
2
1
On nglige la masse et linertie de larbre 2 et le milieu environnant

2 retenu pour
ltude comporte alors :
le bti 1 ;
larbre moteur not m ;
larbre rcepteur not r ;
Comprhension du problme
On trace le graphe des liaisons de lensemble du rducteur pour mettre en vidence la
diffrence entre les inconnues de liaison garder dans le membre de gauche et les
inconnues passer dans le second membre.
1
2
S (A ) S (B ) m r
P P
P : Pivot
S : Sphrique
: Engrenage

Dun point de vue cinmatique, cest le moteur qui impose le mouvement et serait
dterminer une loi entre-sortie
r1
= f (
m1
), en appelant
m1
et
r1
les variables
cinmatiques associes aux deux liaisons pivot.
r 1
Rducteur
m
1
Dune point de vue dynamique, cest le rcepteur qui rclame de la puissance et serait
dterminer une loi entre-sortie C
m
= f
1
(C
r
), en appelant C
r
et C
m
respectivement
les couples rcepteur et moteur.
C
r
C
m
Rducteur
Pour le mcanisme dans son ensemble, les actions mcaniques transmissibles dans les
engrenages sont des actions de liaison.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 18
1.3 Approche dynamique
19
Maintenant, lobjet de ltude est ici la seule chane ferme 1 2 1, pour laquelle
les actions mcaniques de liaison sont uniquement au niveau des liaisons de type sph-
rique.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1
2
S (A ) S (B ) S : Sphrique
Approche dynamique
On crit les torseurs associs aux deux liaisons et on modlise par des glisseurs les
actions mcaniques transmissibles par les engrenages
F(1a 2) =
A
_

R(1a 2)

0
F(1b2) =
B
_

R(1b2)

0
F(m2) =
C
_
F
m
u
m

0
F(r 2) =
D
_
F
r
u
r

0
Les deux directions u
m
et u
r
sont dans le plan ( y
1
,z
1
) et on les oriente sur la figure ci-
dessous
y
1
z
1
C
D
u
m
u
r

En vue dcrire le systme dquations, on pose les composantes des rsultantes quel-
conques :
_

R(1a 2) = X
A
x
1
Y
A
y
1
Z
A
z
1

R(1b2) = X
B
x
1
Y
B
y
1
Z
B
z
1
Comme la masse et linertie de 2 sont ngliges, on applique le thorme de lqui-
libre larbre 2 par rapport au repre 1 suppos galilen et on crit lquation de
moment par exemple au point A pour obtenir le systme de six quations scalaires
recherch. Tous les termes concernant les engrenages sont passs dans le second
membre.
_

_
X
A
X
B
= 0
Y
A
Y
B
= F
m
sin F
r
cos
Z
A
Z
B
= F
m
cos F
r
sin
0 = RF
m
cos r F
r
cos
LZ
B
= cF
m
cos dF
r
sin
LY
B
= cF
m
sin dF
r
cos
La recherche des degrs de mobilit et de statisme se fait partir du systme homog-
ne associ.
Langle est appel angle de pression.
Une de ses valeurs courantes est 20.
Cest uniquement parce que lon
souhaite crire le systme complet
dquations que lon pose ici des
composantes pour l es acti ons
mcaniques. Ce nest surtout pas une
habitude prendre sans ncessit !
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 19
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
20
_

_
X
A
X
B
= 0
Y
A
Y
B
= 0
Z
A
Z
B
= 0
0 = 0
LZ
B
= 0
LY
B
= 0
La rsolution est immdiate et on en dduit les diffrents rsultats sans avoir besoin de
passer par lcriture matricielle :
en labsence de sollicitation, les inconnues de liaison sont nulles, sauf les deux
composantes X
A
et X
B
qui restent indtermines ;
le rang r
s
est donc gal 5 ;
le degr de statisme h est gal 1, avec X
A
ou X
B
comme inconnue principale
possible ;
le degr de mobilit m est gal 1, avec une quation de la forme 0 = 0 pour
lquation de moment au point A scalaire x
1
.
On retrouve bien videmment les rsultats de lapproche cinmatique, avec une
contrainte de montage en translation suivant x
1
et un mouvement possible en rotation
autour de laxe (A, x
1
).
Rsolution
Une fois la structure analyse, le mcanicien peut avoir deux centres dintrt :
il souhaite dterminer la loi entre-sortie, dans ce cas sous la forme F
m
= f
2
(F
r
) ;
F
r
F
m
il souhaite connatre les valeurs des composantes dactions mcaniques de liaison
en fonction des sollicitations extrieures.
Il travaille alors avec un systme dquations o toutes les inconnues sont mises dans
le membre de gauche.
_

_
X
A
X
B
= 0
Y
A
Y
B
F
m
sin F
r
cos = 0
Z
A
Z
B
F
m
cos F
r
sin = 0
RF
m
cos r F
r
cos = 0
LZ
B
cF
m
cos dF
r
sin = 0
LY
B
cF
m
sin dF
r
cos = 0
Cest un systme homogne de 6 quations 8 inconnues, de rang gal 6.
On peut donc exprimer six inconnues en fonction de deux inconnues principales. On
peut montrer quil faut prendre X
A
ou X
B
pour la premire et que le choix de F
r
convient pour la seconde :
la premire quation conserve lindtermination mise en vidence prcdemment ;
X
A
X
B
= 0
les cinq dernires quations forment un systme de cinq quations six inconnues
de rang gal cinq, avec F
r
comme inconnue principale possible ;
Le systme est i ci un systme
homogne. Ce nest pas toujours le cas.
On garde par exemple les composantes
connues de pesanteur dans le membre
de droite, quand elles sont retenues.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
La valeur du rang est donne sans calcul.
Avis aux amateurs pour vrifier...
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 20
1.4 Approche globale
21
_

_
Y
A
Y
B
F
m
sin = F
r
cos
Z
A
Z
B
F
m
cos = F
r
sin
RF
m
cos = r F
r
cos
LZ
B
cF
m
cos = dF
r
sin
LY
B
cF
m
sin = dF
r
cos
parmi ces cinq quations, la troisime fournit la loi entre-sortie.
1.4 Approche globale
Les deux sections prcdentes ont permis de dfinir et de caractriser les degrs de
mobilit et de statisme dun mcanisme :
lors dune approche cinmatique ;
_
m = I
c
r
c
h = E
c
r
c
lors dune approche dynamique.
_
h = I
s
r
s
m = E
s
r
s
Quelle que soit lapproche, on soustrait les deux quations membre membre et on
trouve
m h = I
c
E
c
= E
s
r
s
. ,, .
Indice de mobilit
La diffrence entre les degrs de mobilit et de statisme est gal lindice de mobili-
t dun mcanisme.
Dfinition
On appelle approche globale le raisonnement que lon peut mener partir de lin-
dice de mobilit.
Lindice de mobilit se calcule partir des nombres dinconnues et dquations, et
sinterprte avec les degrs de mobilit et de statisme. Le raisonnement mener dbu-
te laide de lquation et des deux ingalits suivantes
_
m h = I
c
E
c
m 0
h 0
Les deux situations les plus parlantes sont celles pour lesquelles lindice de mobilit
nest pas nul :
un indice de mobilit positif incite imaginer des mouvements ;
un indice de mobilit ngatif incite chercher des contraintes de montage ;
un indice de mobilit nul ne donne aucune indication immdiate.
1.4.1 Synthse des propositions
Les diffrentes propositions nonces jusquici dans ce chapitre sont disposes dans le
tableau ci-aprs
La l oi entre-sorti e pouvai t tre
dtermine directement. Elle est issue
de lquation scalaire qui vite les
inconnues de liaison !
Les auteurs pri vi l gi ent en toute
circonstance lapproche cinmatique !
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 21
Nb. pices N
P
Nb. liaisons N
L
Nb. cycles = N
L
N
P
1
Nb. mouvements N
P
1
Nb. quations scalaires E
c
= 6 E
s
= 6(N
P
1)
Nb. inconnues scalaires I
c
I
s
Rang r
c
r
s
Indice de mobilit I
c
E
c
E
s
I
s
Degr de mobilit m = I
c
r
c
m = E
s
r
s
Degr de statisme h = E
c
r
c
h = I
s
r
s
Approche globale mh = I
c
E
c
mh = E
s
I
s
Approche Approche
cinmatique dynamique
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
22
1.4.2 Quelle approche privilgier ?
Toute tude commence par une approche globale. En effet, il est inutile de se lancer
dans des calculs qui deviennent trs rapidement complexes pour dboucher sur des
conclusions triviales. Par ailleurs, il nest pas inutile davoir une ide prliminaire de
ce vers quoi on tend :
pour une recherche des degrs de mobilit et de statisme, lapproche cinmatique
est privilgier, et ce pour deux raisons :
les grandeurs manipules sont observables et mesurables ;
le nombre dquations traiter est en gnral bien infrieur celui obtenu par
lapproche dynamique.
pour une recherche de la loi entre-sortie dun point de vue dynamique, lapproche
nergtique est privilgier. Le thorme de lnergie cintique donne un rsultat
immdiat.
lapproche dynamique enfin est mener lorsque lon cherche dimensionner les
composants dun mcanisme. Il est alors seulement ncessaire de connatre les tor-
seurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons.
1.4.3 Les qualits dune approche globale
Une approche globale prsente limmense intrt dtre rapide et sans calcul prlimi-
naire, ce que lon illustre immdiatement sur un exemple.
Exemple
La structure que lon se propose dtudier est le modle cinmatique dune pompe
pistons axiaux. Un moteur entrane le rotation de larbre 1. Le dbit est gnr
par la translation rectiligne alternative de cinq pistons 3 par rapport au bti 0. Le
schma cinmatique donn ne prsente quun seul des cinq pistons rgulirement
rpartis autour de laxe de rotation de larbre moteur 1.
Ce tableau contient les expressions et les
formules connatre !
Lapproche nergtique est aborde dans
le chapitre consacr la dynamique.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 22
1.4 Approche globale
23
La lecture et le dcodage du schma cinmatique permettent llaboration du
graphe des liaisons correspondant
x
0
y
0
u
1
v
1
3
1 2 0
A
B
C
Pompe
10
V
30
3 5 Piston
2 1 Plateau
1 1 Arbre
0 1 Bti
Rep Nb Dsignation

1
2
3
0
P( u
1
)
S (C)P(x
2
) PG( x
0
)
P( x
0
)
P(Dte ) : Pivot daxe (Dte )
PG(Dte ) : Pivot glissant daxe (Dte )
S (Pt ) : Sphre de centre (Pt )
P(Vec) : Plan de normale (Vec)
Ce graphe comporte une chane ferme de solides, ce qui permet de dnombrer les
quations scalaires disponibles
E
c
= 6
Le dcompte du nombre dinconnues donne
I
c
= 9
On en dduit la valeur de lindice de mobilit
I
c
E
c
= 3
On interprte lindice de mobilit partir des degrs de mobilit et de statisme,
savoir m h = I
c
E
c
, et on en dduit
_
m h = 3
m 3
h 0
Sans faire aucun calcul supplmentaire, on est sollicit pour imaginer au moins
trois mouvements indpendants au sein de cette structure.
1.4.4 Les limites dune approche globale
Il est acquis que toute analyse commence par une approche globale. Mais il ne faut pas
oublier pour autant que cette dernire ne donne quun indice et que seul le systme
dquations donne des certitudes.
On donne ci-dessous lexemple de trois structures admettant exactement le mme
graphe des liaisons, et pour lesquelles les conclusions divergent.
Mme si on a du mal imaginer les
mouvements, on est sr quils sont
possibles !
Sans crire le systme dquations, seule
la recherche des invariants permet de
mettre en avant les diffrences. Mais
dans ce cas, leur exploitation relve dun
travail dimagination, ce qui ne donne
pas de certitudes !
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 23
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
24
On calcule un indice de mobilit nul, ce qui induit la proposition la moins significati-
ve :
_
m h = 0
m 0
h 0
Soit la structure est rigide et isostatique, soit elle admet m mouvements et est hyper-
statique dautant.
Premire disposition
1
2
3
P( x
1
)
S (C)
PG( x
1
)
P(Dte ) : Pivot daxe (Dte )
PG(Dte ) : Pivot glissant daxe (Dte )
S (Pt ) : Sphrique de centre (Pt )
A
C
D
z
1
x
1
y
1
1
2
3
Ltude des sommets met en vidence les proprits gomtriques propres chacun
des solides :
sur le bti 1 sont dfinies deux droites confondues, savoir (A
1
, x
1
) et (D
1
, x
1
) ;
on trouve sur larbre 2 le point C
2
sur une demi-droite (A
2
, x
2
) ;
on trouve sur larbre 3 le point C
3
sur une droite (D
3
, x
3
).
On arrive imaginer les deux rotations indpendantes des arbres dentre et de sortie
par rapport au bti. La structure semble alors hyperstatique de degr 2, ce que lon
interprte ainsi : On imagine la liaison sphrique dmonte, et on utilise les degrs de
libert de la chane ouverte 2 1 3 pour chercher confondre les points C
2
et C
3
:
la translation de 3 par rapport 1 suivant x
1
est possible ;
les deux contraintes sont en translation suivant y
1
et z
1
.
Deuxime disposition
La liaison sphrique autorise les trois
rotations entre 2 et 3, il ny a donc aucune
contrainte dorientation rechercher.
A
C
D
z
1
x
1
y
1
1
2
3
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 24
1.4 Approche globale
25
Deux diffrences sont observer par rapport la disposition prcdente :
le point C
2
nest plus sur la demi-droite (A
2
, x
2
), il existe maintenant un premier
invariant explicite, la distance R
2
du point la droite ;
le point C
3
nest plus sur la droite (D
3
, x
3
), mais une distante R
3
, deuxime inva-
riant explicite mis en vidence.
Les deux droites du bti tant confondues, il est ncessaire que les rayons R
2
et R
3
soient gaux pour assurer la concidence des points C
2
et C
3
. Pour imaginer cela, on
considre nouveau la chane ouverte 3 1 2 avec la liaison sphrique dmonte :
la translation autorise par la liaison pivot glissant permet damener le point C
3
dans un plan perpendiculaire aux axes de rotation contenant le point C
2
;
la rotation autorise par la liaison pivot ou par la liaison pivot glissant permet
damener les deux points sur un mme rayon ;
aucune possibilit de mouvement ne permet de rapprocher les deux points suivant
le rayon o on les a placs.
Cette agencement nautorise plus quun seul mouvement, la rotation de lensemble
{2, 3} par rapport au bti, et est hyperstatique de degr 1.
Troisime disposition
A
C
D
z
1
x
1
y
1
1
2
3
Les deux droites du bti ne sont dans ce cas plus confondues, mais parallles et spa-
res dune distante L
1
. On se place dans un plan parallle ( y
1
,z
1
) pour constater quil
ny a plus aucune contrainte sur les longueurs. Dans ce cas, on peut montrer que la
structure est effectivement isostatique et rigide.
y
1
z
1
L
1
R
2
R
3
D
A
C
Il nest envisag que des valeurs pour
lesquelles lintersection est possible
R
2
R
3
< L
1
< R
2
R
3
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 25
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
26
1.5 Faut-il lisostatisme ?
On termine ce chapitre en veillant le lecteur aux qualits respectives de lisostatisme
et de lhyperstatisme :
pour une fonction mcanique souhaite, une structure isostatique est plus cono-
mique quune structure hyperstatique ;
une structure hyperstatique est plus rigide quune structure isostatique.
En effet, les contraintes gomtriques mises en vidence dans le cas de lhyperstatis-
me induisent soit une qualit de fabrication plus grande, soit la mise en place de
rglages sur le mcanisme. On sait tout fait raliser et lun, et lautre, mais cela a un
cot. En conclusion, on peut dire que lhyperstatisme est un choix rflchi quil est
ncessaire de financer quand les critres de performances ne sont pas atteints avec une
structure quivalente isostatique.
Chercher rendre une structure isostatique est une activit qui sollicite limagination
et que lon illustre sur un exemple.
Exemple
On reprend le mcanisme de levage propos la page 4, lequel prsente un indice
de mobilit nul. On souhaite rendre sa structure isostatique, sachant que lon ne
peut pas toucher toutes les liaisons :
la liaison pivot entre la benne 2 et le chssis 1 doit rester robuste ;
lactionneur reste le vrin propos.
Il est ncessaire dajouter des degrs de libert au niveau des accroches du vrin.
On propose ainsi une liaison sphrique entre la tige 3 et le chssis 1 la place de
la liaison pivot initiale.
Pour montrer la plus grande rigidit
dune structure hyperstatique, il est
ncessaire de mettre en uvre des
outi l s i ssus de l a rsi stance des
matriaux.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
A
B
C
x
1
y
1
z
1
2
4
3
1

9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 26


Synthse
27
On a ajout deux degrs de libert au sein de la structure, pour passer dun indice
de mobilit nul un indice de mobilit gal deux.
_
m h = 2
m 2
h 0
Il y a au moins deux mouvements indpendants imaginer ...
On peut poursuivre ce travail de rflexion en utilisant les degrs de libert de la
chane ouverte 1 2 4 3 pour essayer de confondre les points C
1
et C
3
. Cela
semble possible et on peut supposer la structure isostatique.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1
2
4
3
P( x
1
)
PG( x
2
) PG(CB )
S (C)
P Pivot daxe (Dte )
PG Pivot glissant daxe (Dte )
S Sphrique de centre (Pt )
Synthse
Savoirs
Je sais dfinir les mots ou expressions :
sommets et arcs dun graphe ;
cycle ;
paramtrer ;
variables et invariants ;
mobilit ;
indice de mobilit ;
degr de mobilit ;
degr de statisme ;
isotatisme et hyperstatisme ;
approche globale.
Je connais :
les liaisons usuelles sous leurs aspects gom-
trique, cinmatique et dynamique ;
la diffrence entre une approche cinmatique et
une approche dynamique ;
la reprsentation matricielle dun systme dqua-
tions.
Savoir-faire
Je sais :
tracer un graphe de structure sans que les arcs ne se croisent ;
dnombrer les cycles ;
paramtrer un mcanisme ;
dterminer lindice de mobilit attach une structure ;
proposer des minorants pour les degrs de mobilit et de statisme.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 27
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
28
Exercices dapplication
1.1 Un espace six degrs de libert
Lespace gomtrique dans lequel voluent les objets est
de dimension 3. La position dun point dans cet espace est
ainsi caractrise par trois coordonnes. Un solide est un
ensemble infini de points et une question se pose :
Combien faut-il de paramtres scalaires indpendants
pour dfinir la position dun solide dans lespace ?
Rpondre la question prcdente par une approche go-
mtrique, partir de la dfinition dun solide indfor-
mable.
1.2 Forme des systmes dquations
On considre un mcanisme comportant une structure
mobile et isostatique.
1. Donner la forme du systme dquations obtenu par une
approche cinmatique.
2. Recommencer pour une approche dynamique.
1.3 Systme vis-crou
On se propose danalyser un systme de transformation de
mouvement utilisant lassociation dune vis et dun crou.
1.4 Un raccourci un peu trop rapide ?
En parcourant un livre de mcanique, un tudiant dcouvre
un nonc qui commence ainsi :
Beaucoup de mcanismes sappuient sur un triangle
dformable. On se propose daborder cette structure par-
tir de lexemple propos ci-dessous.
A
x
1
y
1
z
1
1
3
2
Ce mcanisme comporte trois solides :
un support 1, auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
) ;
un crou 3, guid en translation rectiligne par rapport au
support par une glissire de direction x
1
;
une vis 2, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le support
et en liaison hlicodale de mme axe avec lcrou.
1. Paramtrer ce mcanisme.
2. Un moteur entrane la vis par rapport au support et
lcrou est accroch un rcepteur. Dterminer la loi
entre-sortie.
3. On souhaite un dplacement suivant x
1
du rcepteur
lors de la rotation positive du moteur. Dterminer le sens
imposer lhlice de la liaison hlicodale.
4. valuer le degr de statisme de cette structure.
x
3
x
1
y
1 x
2
y
2
x
A
C
B
3 2 1

Ce mcanisme est compos de trois solides :


un bti 1 auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
). On
pose

AB = b x
1
;
un bras moteur 2, en liaison pivot daxe (A, z
1
) avec le
bti 1 :
on lui associe un repre (A, x
2
, y
2
, z
2
) tel que z
2
= z
1
et la rotation possible est paramtre par langle ;
on dfinit le point C par

AC = c x
2
.
un bras rcepteur 3, en liaison pivot daxe (B, z
1
) avec le
bti 1 :
on lui associe un repre (C, x
3
, y
3
, z
3
) tel que z
3
= z
1
et la rotation possible est paramtre par langle ;
il est aussi en liaison sphre cylindre de centre C et
daxe (B, x
3
) avec le bras 2, et on pose = ( x
2
, x
3
) et

BC = x x
3
.
Le problme ainsi pos comporte quatre paramtres
dpendant du temps : , , et x
Lobjectif de cet exercice est de comprendre cette dernire
affirmation.
1. Raliser le graphe de liaison du mcanisme et dnom-
brer les inconnues cinmatiques. Ce dernier nombre est-il
compatible avec la donne de quatre paramtres gom-
triques dpendant du temps ?
2. Que reprsente le vecteur

BC ?
3. Dfinir les torseurs cinmatiques associs aux liaisons.
4. Justifier langle pos sur le schma cinmatique entre
les vecteurs x
2
et x
3
et conclure.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 28
Exercices dapplication
29


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1.5 Pompe RV2
On sintresse la pompe RV2, extraite du groupe hydrau-
lique V2H40 dvelopp par la socit LECOMBLE ET
SCHMITT. Cest une pompe volumtrique cylindre
variable, construite autour dun barillet tournant six pis-
tons axiaux.
On sintresse au statisme de cette structure.
1. Calculer lindice de mobilit de cette structure.
2. Formuler un avis sur son statisme.
3. noncer les caractristiques gomtriques propres
chacun des solides.
4. Dterminer la loi entre-sortie de la pompe.
Ce mcanisme est modlis par un ensemble de quatre
solides lorsque lon ne tient compte que dun seul piston :
x
1
y
1
y
2
x
4
y
4
C
A
B
D
1
2
3
4

le bti 1, auquel est associ le repre (A, x


1
, y
1
, z
1
), sur
lequel on dfinit un point B caractris par

AB = R y
1
.
le barillet 2, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le bti :
une base ( x
2
, y
2
, z
2
) est attache 2, telle que x
2
= x
1
et on pose = ( y
1
, y
2
) ;
on dfinit sur ce barillet un point D, tel que

AD = R y
2
.
un plateau 4, en liaison pivot daxe (B, z
1
) avec le bti ;
un des pistons 3, en liaison pivot glissant daxe (D, x
3
)
avec le barillet 2 :
on pose un point C dont la position par rapport au
barillet est exprime par

DC = x
3
.
ce piston 3 est galement li au plateau 4 par une liai-
son sphre-plan de centre C et de normale x
4
.
Pompe RV2

.
.
.
1.6 Pompe de prparation
On considre le schma cinmatique de la pompe de pr-
paration dun systme de dialyse. La rotation de larbre
moteur 2 est transforme en translation rectiligne alternati-
ve du piston 3 sans pice intermdiaire.
C
A
y
1
x
1
z
1
w
1
y
3
y
2
2
1
3
B

Ce mcanisme comporte trois ensembles solides :
Le bti 1, auquel est associ le repre (A, x
1
, y
1
, z
1
). On
dfinit dans le plan (A, y
1
, z
1
) la droite (A, w
1
) oriente
par langle = (z
1
, w
1
).
Larbre moteur 2, en liaison pivot daxe (A, z
1
) avec le
bti. Une base ( x
2
, y
2
, z
2
) est attache 2 tel que z
2
= z
1
et on pose = ( x
1
, x
2
). Enfin, on dfinit sur cet arbre un
point C, situ la distance r de laxe de rotation, dont le
projet orthogonal sur laxe de rotation est not K.
Le piston 3, en liaison pivot glissant daxe (A, w
1
) avec
le bti 1. Ce piston 3 est galement li larbre 2par une
liaison sphre-cylindre de centre C et daxe scant au
point B et perpendiculaire avec laxe de la liaison pivot
glissant.
corch de la pompe.
Schma cinmatique de la pompe de prparation
Photos et rfrences complmentaires disponibles
sur www.jdotec.net.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 29
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
30
1. Calculer lindice de mobilit de cette structure.
2. Formuler un avis sur son statisme.
3. Rechercher les invariants gomtriques et noncer les
caractristiques gomtriques propres chacun des
solides.
4. Proposer lpure dun schma cinmatique dans le plan
(A, y
1
, z
1
) dans les deux cas suivants :
les points A et K sont confondus ;
les points A et K sont disjoints.
1.7 Ponceuse portative vibrante
On considre une ponceuse portative vibrante dont le fonc-
tionnement est modlis par le schma cinmatique ci-
dessous. La rotation continue 3000 tr/mn de larbre
moteur 2 par rapport au bti 1 est transforme en rotation
alternative du patin 4 par rapport 1.
1. Tracer le graphe des liaisons et dterminer lindice de
mobilit de la structure propose.
2. Sachant que le modle cinmatique est propos partir
dun outillage lectro-portatif qui fonctionne, que peut-on
dire du degr de statisme du mcanisme ?
3. Suite un inventaire des invariants gomtriques, prci-
ser sur quels solides sont dfinis les points A et B. En
dduire deux manires de dcrire le vecteur

AB.
4. crire les torseurs cinmatiques associs aux diffrentes
liaisons.
5. Calculer les degrs de mobilit et de statisme.
6. Dduire du travail prcdent la loi entre-sortie
f (

, , , ) = 0.
1.8 Robot TRIPTERON
On considre le robot schmatis ci-dessous. Il prsente
une architecture originale pour grer de manire indpen-
dante les trois translations dun poignet 11 par rapport au
bti 1.
Les recherches thoriques permettent souvent de faire
des dcouvertes fascinantes. Cest le cas pour le
TRIPTERON, un mcanisme parallle translations
3 DDL. Le prototype a dabord vu le jour travers les for-
mules mathmatiques et la thorie des visseurs. Robot
unique et brevet, il permet de raliser des dplacements
linaires dans toutes les directions. Cest en fait lquiva-
lent des robots cartsiens sriels. Mais, puisquil est paral-
lle, il possde de nombreux autres avantages, notamment
le positionnement des actionneurs sur la base, qui allge la
partie mobile et permet ainsi des mouvements rapides et
une rduction du gauchissement. (Extrait de
http://robot.gmc.ulaval.ca/fr/recherche/theme104.html
Universit Laval)
x
1
y
1
z
1
z
2
x
4
y
4
z
4
A
B
1
2
3
4
Ce mcanisme est compos de quatre ensembles solides :
le bti 1, auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
) ;
le patin 4, en liaison pivot daxe (A, z
1
) avec le bti 1.
On lui associe un repre (A, x
4
, y
4
, z
1
) et on pose
= ( x
1
, x
4
) . Sur cet arbre est dfinie une droite (B, z
4
)
parallle la droite (A, z
1
) et distante dune valeur
note L ;
larbre moteur 2, en liaison pivot daxe (A, y
1
) avec le
bti. On lui associe un repre (A, x
2
, y
1
,z
2
) et on pose
= ( x
1
, x
2
). Sur cet arbre est dfinie une droite (B, y
2
)
parallle la droite (A, y
1
) et excentre dune valeur
note e.
On constate la valeur de lexcentration e petite devant la
longueur du bras L :
e _ L
un piston 3, en liaison pivot glissant daxe (B, y
1
) avec
larbre moteur et en liaison pivot glissant daxe (B,z
1
)
avec le patin ;
x y
z
1
2
3
4
11
5
6
7
8
9
10
Ce robot comporte ainsi trois actionneurs linaires attachs
au bti. On se propose dimaginer quelques caractris-
tiques.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 30
Exercices dapprofondissement
31


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1. Tracer le graphe de structure de ce robot et associer
chaque arc une liaison, soit de type pivot, soit de type
glissire.
2. Calculer lindice de mobilit associ la structure.
3. Imaginer le mouvement du poignet 11 par rapport au
bti, lorsque lon pilote le seul actionneur 2.
4. Expliquer alors le rle de chacun des actionneurs.
5. mettre un avis sur le statisme de ce modle.
Exercices dapprofondissement
1.9 Train picyclodal
La figure ci-dessous propose le schma cinmatique dun
train picyclodal simple sous sa forme la plus gnrale.
Ce mcanisme comprend :
un bti 0 ;
un plantaire 1 ;
un porte satellite 2 ;
une couronne 3 ;
un ou plusieurs satellites 4, rpartis rgulirement sur le
porte-satellite.
1.10 Bielle-manivelle
Les mcanismes de transformation de mouvements bass
sur une architecture bielle-manivelle sont trs nombreux.
La figure ci-dessous propose un schma cinmatique de
son principe de fonctionnement, semblable celui
construit la section 1.1.4
1
0
4
2 3
1. Dterminer le nombre de degrs de libert ncessaires au
niveau du contact entre les pignons pour avoir une structu-
re isostatique dans le cas dun train picyclodal compor-
tant un seul satellite.
2. Gnralement, un tel mcanisme comporte trois satel-
lites monts en toile sur le porte-satellites.
Montrer que la structure est alors hyperstatique.
x
1
y
1
z
1
y
2
x
2
x
3
A
B
O
1
2
3
4

Ce mcanisme est compos de quatre ensembles :


un bti repr 1, auquel on associe un repre
(O, x
1
, y
1
, z
1
) ;
une manivelle, repre 2, en liaison pivot daxe (O, z
1
)
avec le bti :
un repre (O, x
2
, y
2
, z
2
) lui est associ en choisissant
z
2
= z
1
;
on pose langle = ( x
1
, x
2
) ;
on considre un point A caractris par

OA = R x
2
.
un piston, repr 4, en liaison pivot glissant daxe
(O, x
1
) avec le bti :
on exprime la position dun point B par

OB = x
1
.
une bielle repre 3, en liaison pivot daxe (A, z
2
) avec
la manivelle, et en liaison pivot daxe (B, z
3
) avec le pis-
ton 4 :
on pose

AB = L x
3
et on constate L R.
Schma cinmatique dun systme bielle-manivelle.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 31
Chapitre 1 Thorie des mcanismes
32
Lobjectif de cette tude est danalyser la structure afin de
la faire voluer.
1. Calculer et interprter lindice de mobilit de ce mca-
nisme.
2. Proposer si ncessaire des modifications pour que len-
semble soit isostatique.
Cette structure est frquemment utilise avec la rotation de
2 par rapport 1 en mouvement dentre et la translation
de 4 par rapport 1 en mouvement de sortie.
Ce mcanisme comporte trois pices :
le bti 1, auquel on attache un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
) ;
une came 2, cylindrique de rvolution de rayon R, en
liaison pivot daxe (A, z
1
) avec le bti 1 :
on lui associe un repre (A, x
2
, y
2
, z
2
) en choisissant
z
2
= z
1
et on dfinit langle = ( x
1
, x
2
) ;
on pose un point C caractris par

AC = e y
2
de telle
sorte que la droite (C, z
2
) matrialise laxe de rvolu-
tion de cette came.
un coulisseau 3, en liaison pivot glissant daxe (A, y
1
)
avec le bti 1 :
on pose un point B caractris par

AB = y
1
;
on associe ce coulisseau un repre (B, x
3
, y
3
, z
3
) en
choisissant y
3
= y
1
et on dfinit langle = ( x
1
, x
3
) ;
un plan de normale y
3
est en contact chaque instant
avec la came 2.
1. mettre un avis sur le statisme de cette structure.
2. Paramtrer ce mcanisme.
3. Calculer et interprter les degrs de mobilit et de sta-
tisme.
On considre maintenant sur le piston 3 laxe de la liaison
pivot glissant non perpendiculaire au plan de la liaison
cylindre-plan :
on conserve le vecteur y
3
orientant laxe de la liaison
pivot glissant ;
on pose un vecteur v
3
orientant la normale au plan, tel
que y
3
v
3
,=

0.
4. Modifier le paramtrage prcdent en consquence.
5. Calculer et interprter les nouveaux degrs de mobilit
et de statisme.
6. Proposer un schma de cette configuration dans le plan
(A, x
1
, y
1
).
21
BIELLE-MANIVELLE
u
41

Cest pourquoi on garde pour la suite les modles de liai-


son correspondant ces deux mouvements.
Parmi les propositions faites en rponse la question pr-
cdente, on choisit celle pour laquelle on remplace la liai-
son pivot entre la bielle 2 et la manivelle 3 par une liaison
sphrique de centre A.
3. Paramtrer le mcanisme avec cette nouvelle configura-
tion.
4. Tracer le schma cinmatique correspondant dans le
plan (O, x
1
, y
1
).
5. Calculer les degrs de mobilit et de statisme.
6. Conclure quant la pertinence de cette proposition.
1.11 Pompe excentrique
On sintresse larchitecture dune pompe volumtrique
excentrique schmatise ci-dessous. La rotation continue
de larbre 2 est transforme en translation rectiligne alter-
native du piston 3, ces deux mouvements tant dfinis par
rapport au bti 1.
z
1 x
1
y
1
x
3
z
3
y
2
A
C
B
1
2
3
Schma cinmatique dune pompe volumtrique
excentrique
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 32
Soit un solide S, ensemble de points P
i
deux deux quidis-
tants au cours du temps, et R un repre attach un autre
solide.
Pour dfinir la position dun point P
1
dans R, il faut et il
suffit de trois paramtres scalaires, appels coordonnes du
point P
1
dans R ;
P
1
R

x
1
y
1
z
1
Dfinir la position dun deuxime point P
2
, diffrent de P
1
,
ajoute trois paramtres scalaires, savoir ses trois coordon-
nes.
P
1
R

x
1
y
1
z
1
P
2
R

x
2
y
2
z
2
Les deux points P
1
et P
2
restent quidistants au cours du
temps, ce qui induit une relation scalaire de dpendance
entre ces six paramtres.
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
(z
2
z
1
)
2
= d
2
12
Dfinir la position dun troisime point P
3
ajoute ses trois
coordonnes et on obtient au total neuf paramtres.
P
1
R

x
1
y
1
z
1
P
2
R

x
2
y
2
z
2
P
3
R

x
3
y
3
z
3
Ajouter ce troisime point introduit deux nouvelles
relations de dpendance lorsque ces trois points ne sont pas
aligns
_
_
_
(x
2
x
1
)
2
(y
2
y
1
)
2
(z
2
z
1
)
2
= d
2
12
(x
3
x
1
)
2
(y
3
y
1
)
2
(z
3
z
1
)
2
= d
2
13
(x
3
x
2
)
2
(y
3
y
2
)
2
(z
3
z
2
)
2
= d
2
23
Dfinir la position dun quatrime point P
4
ajoute gale-
ment ses trois coordonnes, ainsi que trois relations de
dpendance, donc aucun paramtre supplmentaire.
En conclusion, la mise en position dun solide S par rapport
un repre R ncessite la donne de six paramtres scalaires
indpendants.
On peut mener en complment lapproche cinmatique cor-
respondant au raisonnement gomtrique men :
un solide libre de tout mouvement possde six degrs de
libert par rapport au repre de rfrence ;
fixer la position dun point en annule trois et il ne subsiste
que les trois rotations autour de ce point ;
fixer la position dun deuxime point diffrent du premier
annule deux rotations et il ne subsiste que la rotation du
solide autour de la droite joignant ces deux points ;
la dernire rotation est annule en fixant la position dun
troisime point pris en dehors de la droite prcdente.
propos des relations de dpendance
On constate que considrer un cinquime point introduit trois
nouveaux paramtres, ainsi que quatre relations de dpen-
dance. Ce qui tend montrer que les relations de dpendance
ne sont plus indpendantes !
Un mcanisme mobile et isostatique admet un degr de mobi-
lit m strictement positif et un degr de statisme h nul.
1. Lors de lapproche cinmatique, on constate alors plus
dinconnues que dquations, et le rang du systme dqua-
tions est gal au nombre dquations.
33
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
1.1
1.2
r
c
m
I
c
colonnes
E
c
lignes
I
c
=
.
.
.
.
.
.
0
0
2. Concernant lapproche dynamique, on constate plus
dquations que dinconnues et le rang est gal au nombre
dinconnues.
I
s
colonne
E
s
lignes
m
I
s
=
Second
membre
r
s
Ce mcanisme comporte une chane ferme de trois solides.
1.3
1
2
3
P( x
1
)
G(x
1
)
H( x
1
)
P Pivot daxe (Dte)
G Glissire suivant (Vec)
H Hlicodale daxe (Dte)
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 33
On crit les trois torseurs cinmatiques pour poser les trois
variables cinmatiques
V(2/1) =
A
_
x
1

0
V(3/1) =
_

x
1
V(2/3) =
A
_

23
x
1
u
23
x
1
, avec u
23
= p
23
Lanalyse des sommets permet de faire ressortir les propri-
ts gomtriques propres cette structure :
la vis 2 comporte deux droites confondues et une hlice de
pas p ;
sur le bti 1 sont dfinies une droite et une direction paral-
lles ;
lcrou 3 comporte galement une droite et une direction
parallles, ainsi quune hlice de pas p.
Le pas de lhlice est la seule valeur non nulle caractristique
de la gomtrie du mcanisme.
2. La loi entre-sortie cherche intresse deux des trois incon-
nues cinmatiques
1. Le mcanisme comporte une chane ferme de trois solides
34
Vis-crou

. .
La composition des mouvements sur la chane ferme donne
quatre quations scalaires de la forme 0 = 0 et deux qua-
tions non nulles :
quation des rsultantes scalaire x
1
;

23
= 0
quation des moments au point A scalaire x
1
.

p
23
= 0
On limine linconnue indsirable pour crire finalement

= p
3. On souhaite

0 pour 0, il est donc ncessaire


dutiliser une hlice gauche pour la liaison hlicodale. On
rapelle quune hlice gauche admet un pas ngatif p < 0.
4. Les calculs effectus la question 2 permettent de
rpondre avec certitude :
on dispose de six quations pour trois inconnues, donc la
structure admet un indice de mobilit I
c
E
c
= 3 ;
quatre quations sont de la forme 0 = 0, donc le rang est
infrieur ou gal 2 et la structure admet au moins un degr
de mobilit ;
les deux quations crites permettent daffirmer que le rang
vaut r
c
= 2 et on peut donner les valeurs des degrs de
mobilit et de statisme.
_
m = 1
h = 4
En conclusion, la structure est hyperstatique de degr 4.
1.4
1
2
3
P( z
1
)
P( z
1
)
S (C)C( x
3
)
P Pivot daxe (Dte)
S Sphre de centre (Pt)
C Cylindre daxe (Dte)
On compte six inconnues scalaires lors dune approche cin-
matique. Lnonc parle de quatre paramtres gomtriques
dpendant du temps. La seule interprtation possible est la
prsence non dmontre de deux inconnues cinmatiques
nulles.
On note au passage que la composition des mouvements sur
la chane ferme de solides 1 2 3 1 donne six qua-
tions scalaires pour les six inconnues scalaires comptes.
Lindice de mobilit de cette structure est nulle.
I
c
E
c
= 0
Sil existe un ou plusieurs mouvements possibles, la structu-
re est hyperstatique de degr au moins 1.
2. Une rapide recherche des invariants gomtriques permet
de rpondre la question :
sur le bti 1 sont dfinies au moins deux droites parallles,
distantes de la longueur b ;
sur le bras moteur 2 sont dfinis une demi-droite et le point
nomm C, distant du rayon c ;
on trouve sur le bras rcepteur 3 deux droites scantes au
point B et perpendiculaires.
Le point C est immobile sur le bras moteur, le point B immo-
bile sur le bras rcepteur. On interprte ainsi le vecteur

BC
comme un vecteur position du point C dans le mouvement
2/3.
3. On pose les trois torseurs cinmatiques, en exploitant le
vecteur position

BC = x x
3
pour le mouvement 2/3.
V(2/1) =
A
_
z
1

0
V(3/1) =
B
_

z
1

0
V(2/3) =
C
_

(2/3)
x x
3

BC = x x
3
z
1
= z
2
x
1
y
1
x
2
y
2
z
1
= z
3
x
1
y
1
x
3
y
3

4. On utilise deux des six quations de fermeture cinmatique
disposition :
quation de rsultante scalaire x
1
;

(2/3). x
1
= 0
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 34
quation de rsultante scalaire y
1
.

(2/3). y
1
= 0
On en dduit que la seule composante non nulle du vecteur
rotation

(2/3) est suivant le vecteur z


1
et on pose alors

(2/3) =

z
1
sur le piston 3 est dfini un point sur une droite ;
35
z
1
x
3
y
3
x
2
y
2

Le problme admettait la premire analyse six quations


pour six inconnues, il reste aprs une rsolution partielle
quatre quations pour quatre inconnues cinmatiques, donc
quatre paramtres gomtriques dpendants du temps.
1. La lecture du schma cinmatique permet llaboration du
graphe des liaisons correspondant
1.5
1
2
3
4
P( x
1
) PG( x
3
)
S (C)P(x
4
) P( z
1
)
P(Dte ) : Pivot daxe (Dte )
PG(Dte ) : Pivot glissant daxe (Dte )
S(Pt )P(Vec) : Sphre de centre (Pt )
: Plan de normale (V ec)
Ce graphe comporte une chane ferme compose de 4
solides et de 4 liaisons pour un total de 9 degrs de libert.
Une approche cinmatique globale met en vidence un indi-
ce de mobilit gal 3.
I c Ec = 9 6 = 3
2. Comme lindice de mobilit I c Ec sinterprte comme
la diffrence des degrs de mobilit et de statisme m h, on
peut proposer comme ingalit
_
_
_
m h = 3
m 0
h 0

_
_
_
m h = 3
m 3
h 0
Ce mcanisme admet au moins trois mouvements indpen-
dants, que lon essaie dimaginer :
la rotation du seul piston 3, autour de laxe (C, x
3
), toutes
les autres pices tant immobiles par rapport au bti ;
la rotation du plateau 4 par rapport au bti 1, entranant la
translation du piston 3 par rapport au barillet 2 alors que le
barillet reste immobile par rapport au bti ;
la transformation du mouvement correspondant la loi
entre-sortie, le plateau 4 restant immobile par rapport au
bti.
On nimagine pas de contrainte lors de lassemblage de cette
chane ferme, notamment au niveau de la liaison sphre-
plan. On peut parier en consquence sur une structure isosta-
tique.
3. Lanalyse des sommets du graphe et les donnes de lnon-
c permettent de faire merger les caractristiques gom-
triques propres chacun des solides :
x
3
C
sur le barillet 2 sont dfinies une demi-droite et une droite
parallles ;
x
2
y
2
A
D
R
le rayon R = |

AD| est un invariant gomtrique explicite


sur le barillet 2.
sur le bti sont dfinies deux demi-droites perpendiculaires
et distantes de R.
x
1
y
1
A
B
R
sur le plateau sont dfinies une demi-droite et une direction
perpendiculaires.
Il existe ainsi deux rayons R diffrents, lun dfini sur le bti,
lautre sur le barillet.
4. Pour dterminer la loi entre-sortie demande, on crit les
quatre torseurs pour poser les variables cinmatiques
V(2/1) =
A
_
x
1

0
V(4/1) =
B
_

z
1

0
V(3/2) =
C
_

32
x
3

x
3
V(3/4) =
_

(3/4)

V(C, 3/4), avec



V(C, 3/4). x
4
= 0
x
1
= x
2
y
1
z
1
y
2
z
2
z
1
= z
4
x
1
y
1
x
4
y
4


Lors du fonctionnement, langle ne varie plus une fois rgl,
la variable

est donc nulle chaque instant. Il sagit alors


dviter six inconnues sur les huit qui restent, ce qui est obte-
nu en crivant la composition des vecteurs vitesse au point C
scalaire x
4
_
x
1

AC
_
. x
4

x
3
. x
4
= 0
Au vu des proprits gomtriques nonces :
les vecteurs x
3
et x
1
sont chaque instant gaux ;

x
3
. x
4
=

x
1
. x
4
=

cos
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 35
le calcul du produit mixte se fait en posant

AC = R y
2
x
3
.
( x
4
, x
1
, R y
2
x
3
) = R ( x
4
, x
1
, y
2
)
= R sin z
1
. y
2
= R sin sin
On trouve en dfinitive comme expression de la loi entre-
sortie

= R tan sin
1. La lecture du schma cinmatique permet llaboration du
graphe des liaisons correspondant
sur le bti sont dfinies une droite et une demi-droite
scantes.
36
1.6
1
2
3
P (A,z
1
)
S(C)C( y
3
)
PG( w
1
)
P(Dte ) : Pivot daxe (Dte )
PG(Dte ) : Pivot glissant daxe (Dte )
S(Pt )C(Dte ) : Sphre de centre (Pt )
Cylindre daxe (Dte )
Ce graphe comporte une chane ferme de solides pour un
total de sept degrs de libert. Une approche globale cinma-
tique permet de trouver alors un indice de mobilit gal 1.
I c Ec = 7 6 = 1
2. Comme lindice de mobilit I c Ec sinterprte comme
la diffrence des degrs de mobilit et de statisme m h, on
peut proposer comme ingalit
_
_
_
m h = 1
m 0
h 0

_
_
_
m h = 1
m 1
h 0
Cette structure admet au moins un degr de mobilit. De plus,
en immobilisant larbre dentre par rapport au bti, il est dif-
ficile dimaginer un mouvement possible supplmentaire
ailleurs. Il est ainsi raisonnable de parier sur une structure iso-
statique.
3. Lanalyse des sommets du graphe et les donnes de lnon-
c permettent de faire merger les caractristiques gom-
triques propres chacun des solides :
sur le piston 3 sont dfinies deux droites poses scantes et
orthogonales ;
y
3
z
3
B
On appelle B le point dintersection de ces deux droites.
sur larbre moteur 2 sont dfinis une demi-droite et un
point ;
z
2
K C
On appelle K le projet orthogonal du point C sur la droi-
te considrer, et le rayon r = |

KC| est un invariant go-


mtrique explicite sur larbre moteur 2.
z
1
w
1
A

On appelle A le point dintersection des deux droites, et


langle est un invariant gomtrique explicite sur le bti 1.
4. On peut alors proposer les deux pures demandes :
les deux points A et K sont confondus ;
y
1
z
1
y
3
w
1
B
r
A
K
C

les deux points A et K sont disjoints.


y
1
z
1
y
3
B
w
1
r
A
K
C

1. Le graphe des liaisons comporte un chane ferme avec 4


sommets et 4 arcs
1.7
1
4
3
2
P(A,z
1
)
PG(B,z
3
) PG(B,y
3
)
P(A,y
1
)
P Pivot daxe (Dte)
PG Pivot glissant daxe (Dte)
On compte six inconnues scalaires cinmatiques pour six
quations scalaires, soit un indice de mobilit nul.
I
c
E
c
= 0
2. Le mcanisme fonctionne, on peut donc supposer au moins
un mouvement et on propose
_
m 1
h 1
Cette structure est a priori hyperstatique de degr au moins
un.
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 36
3. On sintresse aux sommets du graphe des liaisons pour
expliciter les invariants gomtriques :
sur la bti 1 sont dfinies deux demi-droites scantes au
point A et perpendiculaires. Le point A se trouve sur cet
ensemble.
le piston 3 comporte deux droites scantes au point B et
perpendiculaires. Le point B qui mrite attention est sur ce
solide.
larbre moteur 2 comporte une demi-droite et une droite
parallles, distantes de lexcentration e.
le patin 4 comporte une demi-droite et une droite parallles,
distantes de la longueur L.
On dduit de cette analyse que le vecteur

AB est un vecteur
position du point B dans le mouvement 3/1 :
on peut lexpliciter partir de la chane ouverte 1 2 3 ;

AB = ez
2

32
y
3
on peut lexpliciter galement partir de la chane
1 4 3.

AB = L y
4

34
z
3
4. Pour crire les torseurs cinmatiques, on exploite les deux
angles paramtrs et on complte en posant des inconnues
cinmatiques sans chercher dfinir les paramtres gom-
triques correspondants. Nanmoins, on constate que les deux
liaisons pivot glissant imposent lune y
2
= y
3
, lautre
z
3
= z
4
, et ce chaque instant.
V(2/1) =
A
_
y
1

0
V(4/1) =
A
_

z
1

0
V(3/2) =
B
_

32
y
3
v
32
y
3
V(4/3) =
B
_

43
z
3
v
43
z
3
On peut alors calculer les deux produits vectoriels en vitant
les deux longueurs variables
34
et
32
:
_
y
1

AB = e x
2

z
1

AB =

L x
4
On obtient alors le systme de six quations ci-dessous en
exprimant tous les vecteurs dans la base ( x
1
, y
1
, z
1
) :
_

_
0 = 0

32
= 0

43


= 0
e cos

L cos = 0
v
32


L sin = 0
v
43
e sin = 0
On peut augmenter la lisibilit de ces quations en adoptant
une criture matricielle
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 0
0 1 0 0 1 0
e cos L cos 0 0 0 0
0 L sin 0 1 0 0
e sin 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

32
v
32

43
v
43
_

_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
_

_
Deux constatations simposent :
la premire ligne de la matrice ne comporte que des termes
nuls, le rang de ce systme dquations est donc infrieur ou
gal cinq ;
en enlevant la premire ligne et la premire colonne, le
dterminant extrait nest pas nul.

0 1 0 0 0
1 0 0 1 0
L cos 0 0 0 0
L sin 0 1 0 0
0 0 0 0 1

= L cos
Si cos ,= 0, le rang r
c
du systme vaut cinq, il est possible
de calculer les degrs de mobilit m = I
c
r
c
et de statisme
h = E
c
r
c
de cette structure
_
m = 1
h = 1
Il ny a quun seul mouvement possible et la structure est
hyperstatique dordre 1.
6. La loi entre sortie est donne sous forme diffrentielle par
la quatrime quation
L

cos = e cos
Cette forme est intgrable et on peut poser les conditions ini-
tiales nulles
sin =
e
L
sin
tant donn que sur le mcanisme e _ L, langle ne peut
pas prendre la valeur

2
et lhypothse faite pour le calcul
du rang est justifie.
37
y
2
= y
1
z
1
x
1
z
2
x
2
z
4
= z
1
x
1
y
1
x
4
y
4

5. Lquation de fermeture cinmatique scrit
V(4/3) V(3/2) V(2/1) V(4/1) = 0
Pour calculer les degrs de mobilit et de statisme, il est
ncessaire dcrire les six quations scalaires. On choisit
dcrire lquation de moment au point B et on obtient
_

43
z
3

32
y
3
y
1


z
1
=

0
v
43
z
3
v
32
y
3
y
1

AB

z
1

AB =

0
On reprend les deux descriptions possibles pour le vecteur

AB en tenant compte des galits observes chaque instant


_
AB = L y
4

34
z
1

AB = ez
2

32
y
1
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 37
1. Ce mcanisme comporte onze pices et douze liaisons.
on en dduit la disponibilit de douze quations ;
E
c
= 6 = 12
on pose n
c
() le nombre dinconnues cinmatiques pour le
contact au niveau des pignons et on obtient alors
I
c
= 4 2n
c
()
comme tudi au chapitre 4 de louvrage de premire anne,
un train picyclodal admet sous cette forme deux mouve-
ments indpendants. On souhaite en consquence un indice
de mobilit de valeur 2 ;
I
c
E
c
= m h = 2
on en dduit le nombre de degrs de libert ncessaire au
niveau du contact entre les dentures.
n
c
() =
2 12 4
2
= 5
En conclusion, il est ncessaire davoir un seul point de
contact au niveau des engrenages pour esprer obtenir une
structure isostatique.
2. On suppose un seul point de contact par engrenage, la pr-
sence de trois satellites et on reste sur une approche cinma-
tique.
Ajouter un satellite augmente le nombre de sommets dune
unit et le nombre darcs de trois units.
38
1.8
1
2
5
6
11
3 7 8
4
9
10
G
G
G
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P Pivot
G Glissire
2. On dnombre alors douze degrs de libert et deux cycles
indpendants, soit un indice de mobilit nul
I
c
E
c
= 0
3. Lactionneur 2 se translate suivant x par rapport au bti :
toutes les rotations de la chane ouverte 2 5 6 11 sont
orientes suivant x : la translation de 2 par rapport 1
entrane alors celle de 11 par rapport 1 ;
les rotations autorises par les deux autres chanes
3 7 8 11 et 4 9 10 11 sont compatibles avec
le mouvement gnr et empchent de plus toute autre trans-
lation.
4. On ralise alors que les actionneurs pilotent directement et
indpendamment les translations du poignet 11 par rapport au
bti 1.
Tx Ty Tz
2
3
4
5. On imagine alors au moins ces trois mouvements indpen-
dants pour le mcanisme et on propose
_
_
_
m h = 0
m 3
h 3
Cette structure est probablement hyperstatique de degr 3.
Exercices
dapprofondissement
1. On trace le graphe des liaisons pour un train un seul satel-
lite.
1.9
1
4
3
0 2
P
P
P
P
P Pivot
Engrenage

On procde une approche cinmatique pour noncer les pro-
positions suivantes :
cette structure comporte deux chanes fermes ;
= N
L
N
P
1 = 2
2
P
3 1
4
i

Ajouter un satellite augmente alors le nombre dquations de
douze units et le nombre dinconnues de onze units.
Pour un mcanisme trois satellites, on dnombre alors :
pour les quations E
c
= 36 ;
pour les inconnues I
c
= 36.
On en dduit un indice de mobilit nul.
I
c
E
c
= 0
De par la symtrie du montage des satellites, il est difficile de
concevoir une structure rigide, et la structure est hypersta-
tique, mme avec lhypothse dun seul point de contact par
engrenage.
On peut supposer un degr de mobilit gal 2 et en cons-
quence un degr de statisme de mme valeur 2.
_
_
_
m h = 0
m = 2
h = 2
Bielle-manivelle
1. Le graphe des liaisons comporte une chane ferme com-
pose de 4 sommets et de 4 arcs
1.10
1
2
3
4
P
P P
PG
P Pivot
PG Pivot glissant
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 38
On compte 5 inconnues cinmatiques et on dispose de 6
quations scalaires. Lindice de mobilit vaut 1
I
c
E
c
= 1
Avant mme tout calcul, on sait que la structure est hypersta-
tique de degr suprieur ou gal 1
_
_
_
m h = 1
m 0
h 1
De plus, comme on souhaite constater la prsence du mouve-
ment correspondant la fonction mcanique souhaite, on
peut supposer la structure hyperstatique de degr suprieur
ou gal 2
_
_
_
m h = 1
m 1(ce nombre est souhait, pas calcul !)
h 2
2. Il est ncessaire dajouter au sein de ce mcanisme au
moins 2 degrs de libert, de manire obtenir un indice de
mobilit dau moins 1 :
une translation suivant une des directions z
i
;
une rotation autour dune des directions y
i
.
Il est noter que les degrs de libert ajouter nont a priori
rien de commun avec la base ( x
1
, y
1
, z
1
) .
3. On paramtre cette nouvelle structure.
Graphe des liaisons
V(2/1) =
O
_
z
1

0
V(3/2) =
A
_

(3/2)

0
V(4/1) =
O
_
x
1

x
1
V(3/4) =
B
_

z
4

0
39
1
2
3
4
P ( z1 )
S (A ) P ( z4 )
PG ( x 1 )
P Pivot
PG Pivot glissant
S Sphrique
Le mcanisme comporte dans cette configuration 7 variables
cinmatiques pour 6 quations, donc lindice de mobilit
atteint la valeur souhaite 1
I
c
E
c
= 1
Invariants gomtriques
Lanalyse des sommets successifs permet les diffrentes pro-
positions :
le bti 1 comporte une demi-droite et une droite scantes au
point O, et perpendiculaires ;
la manivelle 2 comporte un point A distant du rayon R
dune demi-droite ;

OA = R x
2
la bielle comporte un point A distant de la longueur L dune
demi-droite ;

AB = L x
3
le piston 4 comporte une demi-droite et une droite scantes
au point B, et perpendiculaires.
Variables cinmatiques
On crit les quatre torseurs cinmatiques de manire poser
les sept inconnues scalaires, en sappuyant sur les lments
gomtriques dj mis en place
z
1
= z
2
x
1
y
1
x
2
y
2
x
1
= x
4
y
1
z
1
y
4
z
4
z
4
= z
3
x
4
y
4
x
3
y
3


De plus, le paramtre gomtrique associ la variable cin-
matique

est caractris par le vecteur

OB = x
1
.
4. Le schma cinmatique est trac dans le plan demand,
sans oublier de commencer par reporter toutes les caractris-
tiques gomtriques mises en vidence lors du paramtrage
de la question prcdente
x
1
y
1
x
2
x
3
1
2 3 4
O
A
B

5. On crit lquation de fermeture cinmatique


V(3/4) V(3/2) V(2/1) V(4/1) = O
On dtaille cette quation partir des lments de rduction
des torseurs :
composition des vecteurs rotations ;

z
4


(3/2) z
1
x
1
=

0
composition des vecteurs vitesse au point O.

z
4

BO
. ,, .
(a)


(3/2)

AO
. ,, .
(b)

x
1
=

0
On effectue les calculs ncessaires :
concernant le terme (a), une simple substitution suffit pour
aboutir ;

z
4

OB =

z
4
x
1
=

y
4
concernant le terme (b), on constate que le vecteur

OA est
suivant x
2
et on pose alors

(3/2) = p
32
x
2
q
32
y
2
r
32
z
2
pour effectuer le produit vectoriel

OA

(3/2) = q
32
Rz
2
r
32
R y
2
On exprime ces quations vectorielles dans la base
( x
1
, y
1
, z
1
) et on adopte une criture matricielle
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 39
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 1 cos sin 0 0
0 sin 0 sin cos 0 0
1 cos 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 R sin 1
0 cos 0 0 0 R cos 0
0 sin 0 0 R 0 0
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_


p
32
q
32
r
32

_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
_

_
Comme le mouvement moteur souhait est la rotation de la
manivelle 2 par rapport au bti 1, on tudie le dterminant
6 6 en enlevant la premire colonne

0 1 cos sin 0 0
sin 0 sin cos 0 0
cos 0 0 0 1 0
0 0 0 0 R sin 1
cos 0 0 0 R cos 0
sin 0 0 R 0 0

Le calcul fait apparatre le terme sin en facteur de la valeur


du dterminant. Ce calcul est poursuivre pour raliser que
le dterminant est non nul en gnral, sauf lorsque les points
O, A et B sont aligns. On constate que dans cette position,
les deux pices 3 et 4 peuvent effectivement tourner libre-
ment autour de laxe (O, x
1
).
6. Cette tude permet de montrer quune mme structure peut
tre isostatique ou hyperstatique suivant les positions rela-
tives des diffrentes pices.
Dans le cas prsent, la solution propose nest pas satisfai-
sante, car la configuration dans laquelle les points O, A et B
sont aligns ne peut tre vite.
1. On commence par tracer le graphe des liaisons
et pivot glissant ne posent pas de problme
V(2/1) =
A
_
z
1

0
V(3/1) =
A
_
y
1

y
1
40
1.11
1
2
3
P( z
1
)
PG( y
1
)
Cy ( z
2
)Pl (y
3
)
P Pivot
PG Pivot glissant
CyPl Cylindre-Plan
Cette structure comporte une chane ferme de trois solides et
on dnombre 7 degrs de libert. On calcule un indice de
mobilit I
c
E
c
= 1 et on en dduit de suite
_
_
_
m h = 1
m 1
h 0
Ce mcanisme admet au moins un mouvement.
2. Paramtrer ce mcanisme consiste caractriser variables
et invariants.
Variables cinmatiques et paramtres gomtriques associs
On pose les trois torseurs pour identifier les sept variables
cinmatiques. Avec les donnes de lnonc, les liaisons pivot
z
1
= z
2
x
1
y
1
x
2
y
2
y
1
= y
3
z
1
x
1
z
3
x
3

La liaison cylindre-plan mrite une plus grande attention. Elle
autorise :
deux rotations, la premire autour de y
3
, la seconde autour
de z
2
;
les deux translations dans le plan (z
3
, x
3
).
On pose alors deux angles en sinspirant des angles dEULER,
de manire avoir les deux rotations qui se composent
V(2/3) =
C
_

y
3
z
2
u
23
x
3
w
23
z
3
y
3
z
3
x
3
z
2
y
3
z
2
z
2
y
3
z
2
y
3
x
2
y
2

Les sept variables cinmatiques sont alors , ,



, ,

, u
23
et
w
23
.
Invariants gomtriques
On trouve sur 1 une droite et une demi-droite scantes au
point A et perpendiculaires ;
z
1
x
1
y
1
A
1
on trouve sur lexcentrique une droite et une demi-droite
parallles distantes de e et on pose

AC = e y
2
;
z
2
x
2
y
2
C
2
A
2
e
on trouve sur le piston 3 une droite perpendiculaire un
plan.
y
3
A
3
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 40
Cette recherche met en vidence que seule la valeur de lex-
centricit e intervient dans la loi de transformation de mou-
vement.
3. On crit lquation de fermeture cinmatique
V(3/1) V(2/1) V(2/3) = O
Cette quation se dtaille partir des lments de rduction :
composition des vecteurs rotation ;
y
1
z
1


y
3
z
2
=

0
composition des vecteurs vitesse au point C.

y
1
e sin z
1
e x
2
u
23
x
3
w
23
z
3
=

0
On exprime ces quations vectorielles dans la base
( x
1
, y
1
, z
1
) et on adopte une criture matricielle
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0
0 e cos 0 0 0 cos sin
0 e sin 0 0 1 0 0
e sin 0 0 0 0 sin cos
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

u
23
w
23
_

_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
_

_
Deux constatations simposent :
la premire ligne de la matrice ne comporte que des termes
nuls, le rang de ce systme dquations est donc infrieur ou
gal cinq ;
en enlevant la premire ligne et les deux premires
colonnes, le dterminant extrait nest pas nul.

1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 cos sin
0 0 1 0 0
0 0 0 sin cos

,= 0
Comme le rang du systme dquations prcdent est gal
5, on en dduit les valeurs des degrs de mobilit et de sta-
tisme
_
m = 2
h = 1
Les deux inconnues principales qui ont permis le calcul du
rang donnent les deux mouvements indpendants imaginer :
la rotation du piston autour de laxe (B, y
3
) qui est libre ;
la rotation de lexcentrique par rapport au bti qui corres-
pond la fonction mcanique souhaite.
La contrainte gomtrique apparat dans la chane ferme en
rotation autour de x
1
. Aucune liaison ne permet effectivement
cette rotation.
4. Le paramtrage initial ayant t men sans simplification
gomtrique anticipe, les modifications ne concernent que le
coulisseau 3 pour les invariants et les liaisons issues de ce
solide pour les variables :
concernant le paramtrage gomtrique, on pose
z
3
=
y
3
v
3
| y
3
v
3
|
ce qui permet de caractriser langle entre les vecteurs y
3
et v
3
41
z
3
x
3
y
3
u
3
v
3

cet angle est pour ce modle le deuxime invariant expli-


cite concernant ce mcanisme, et il est dfini sur le coulis-
seau 3 ;
concernant la liaison pivot glissant, rien ne change ;
concernant la liaison cylindre-plan, on reprend les mmes
caractristiques en substituant u
3
x
3
, v
3
y
3
.
V(2/3) =
C
_

v
3
z
2
u
23
u
3
w
23
z
3
v
3
z
3
u
3
z
2
v
3
z
2
z
2
v
3
z
2
v
3
x
2
y
2

5. Lajout de langle modifie les expressions issues de la


fermeture cinmatique :
composition des vecteurs rotation ;
y
1
z
1


v
3
z
2
=

0
composition des vecteurs vitesse au point C.

y
1
e sin z
1
e x
2
u
23
u
3
w
23
z
3
=

0
On adopte galement lcriture matricielle pour exprimer ces
deux quations dans la base ( x
1
, y
1
, z
1
)
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 sin cos 0 0 0 0
1 0 cos 0 0 0 0
0 1 sin sin 1 0 0 0
0 e cos 0 0 0 cos cos sin
0 e sin 0 0 1 sin 0
e sin 0 0 0 0 sin cos cos
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

u
23
w
23
_

_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
0
_

_
Il ny a plus de ligne de zros. On enlve la deuxime colon-
ne pour valuer le dterminant
9782100534197-Mosser-C01.qxd 14/12/09 7:46 Page 41

0 sin cos 0 0 0 0
1 cos 0 0 0 0
0 sin sin 1 0 0 0
0 0 0 0 cos cos sin
0 0 0 1 sin 0
e sin 0 0 0 sin cos cos

,= 0
Le rang de ce systme est gal 6. Cette structure est deve-
nue isostatique.
_
m = 1
h = 0
Cette constatation est spectaculaire, car elle permet de mettre
en vidence que des invariants non chiffrs, tels des parall-
lismes ou des perpendicularits, ont des consquences sur le
statisme des mcanismes tudis.
6. On aboutit au schma cinmatique de la configuration iso-
statique suivant
42
x
1
y
1
x
2
y
2
y
3 v
3
A
C
I

Le piston 3 ne peut plus tourner sur lui-mme, autour de laxe


(A, y
1
).
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.
43
2
CHAPITRE
2
Description des masses
en mouvement
Introduction
Ce chapitre est assez technique et nest pas trs enthousiasmant au premier
abord. En effet, il sagit de poser les outils ncessaires et utiles lors des cal-
culs de dynamique, que ce soit pour le principe fondamental de la dyna-
mique ou les thormes nergtiques.
Nanmoins, un petit tableau de synthse permet dveiller la curiosit et de
poser la problmatique :
Prrequis
Notion de systme matriel.
La cinmatique du solide indformable.
La notion dnergie.
Objectifs
Comprendre linfluence de la rpartition de la masse.
Apprhender les notions de quantits de mouvement et dacclration.
valuer lnergie cintique dun systme matriel en mouvement.
2.1 Masse Rpartition
de la masse 44
2.2 Quantit de vitesse
et quantit
dacclration 52
2.3 nergie cintique 62
Exercices dapplication 68
Exercices
dapprofondissement 70
Solutions des exercices 73
Plan
Aprs avoir acquis les bases de ltude des mouvements de solides ind-
formables, il sagit partir de maintenant de prendre en compte la notion
de masse, que lon associe souvent la notion dinertie. On se propose au
cours de ce chapitre :
de partir des concepts lmentaires acquis pour le point ;
de les tendre un systme matriel quelconque ;
enfin dapprhender les formes particulires que lon obtient pour un
solide indformable en mouvement dans un espace six degrs de
libert.
domaine grandeurs physiques
gomtrie [longueur] et [angle]
cinmatique [longueur], [angle] et [temps]
dynamique [longueur], [angle], [temps] et [masse]
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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
44
Notation
Deux types dexpression apparaissent tout au long du chapitre :
celles qui sont valables pour tous les systmes matriels ;
celles qui ne sont valables que pour le solide indformable.
Pour bien les distinguer, les notations suivantes sont adoptes, et utilises avec la plus
grande rigueur :
est un systme matriel quelconque ;
S nomme un solide indformable ;
le point courant considr est not P ;
un point quelconque, mais invariant une fois choisi, est not Q ;
lespace gomtrique est modlis par un espace affine euclidien E de dimension
3 et par lespace vectoriel E associ.
2.1 Masse Rpartition de la masse
2.1.1 Notion de masse
En mcanique classique, on appelle systme matriel un ensemble de particules ou de
points caractris par une certaine quantit de matire. On constate exprimentalement
que cette dernire se conserve au cours des transformations physiques ou chimiques.
Dfinition
On appelle masse dun systme matriel la grandeur scalaire positive reprsentative
de sa quantit de matire.
la notion de masse est associe une mesure compltement additive, ce qui entrane
les deux proprits suivantes
Proprit 1
La masse m totale dun systme matriel est la somme des masses lmentaires dm de
chacun de ses points
m =
_

dm
Proprit 2
Soient
1
et
2
deux systmes matriels quelconques mais disjoints, de masses res-
pectives m
1
et m
2
. Le systme =
1

2
, tel que
1

2
= , est de masse
m = m
1
+m
2
.
2.1.2 Systme masse conservative
On reprend la notion de masse qui se conserve au cours des transformations physiques
pour mettre en place une relation qui va simplifier bien des calculs venir.
On rappelle que dans cet ouvrage le
terme solide est synonyme de
solide indformable !
En mcanique classique, ou new-
tonienne, la masse est une quantit
considre indpendante de lnergie.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
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2.1 Masse Rpartition de la masse
45
Dfinition
Un systme masse conservative est un systme dont la masse ne varie pas au cours
du temps.
Cette indpendance entre la masse et le temps est exploiter dautant plus que les
calculs mener sappuient sur deux activits principales :
on dfinit des quantits lmentaires dpendant du point P courant et du temps t,
nomme simplement ici f (P, t )dm, que lon somme par intgration sur tout le sys-
tme matriel.
on sintresse aux variations de ces quantits au cours du temps.
On dmontre alors que pour un systme masse conservative, la drive par rapport
au temps de la somme de ces quantits lmentaires est gale la somme de la dri-
ve par rapport au temps de ces mmes quantits, ce que lon peut crire
d
dt
__

f (P,t )dm
_
=
_

_
d
dt
f (P,t )
_
dm
2.1.3 Centre de masse
Soient un systme matriel quelconque , de masse m, et P un point courant de ce
systme, de masse dm.
Dfinition
Le centre de masse dun systme matriel quelconque est le point not G vri-
fiant la proprit
_

GPdm = 0
Le centre de masse dun systme matriel est galement appel centre dinertie. Il
vrifie de nombreuses proprits que lon se contente dnoncer ici.
Proprit 1
Le centre de masse dun systme matriel est unique.
Proprit 2
Le centre de masse G dun systme matriel de masse m se dtermine partir dun
point quelconque Q par la relation

QG =
1
m
_

QPdm
Proprit 3
Soient
1
et
2
deux systmes matriels quelconques mais disjoints de masses et de
centres de masse respectifs m
1
et m
2
, G
1
et G
2
.
Soit Q un point quelconque.
Le point G, centre de masse du systme =
1

2
de masse m = m
1
+m
2
, est le
barycentre des points G
1
et G
2
affects de leurs masses respectives m
1
et m
2
et il vri-
fie la relation
m

QG = m
1

QG
1
+m
2

QG
2


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h
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s
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t
.
On peut changer lordre de la drive
et de lintgrale !
Certaines de ces proprits sont
dmontres en exercice.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
f (P, t ) est une fonction quelconque,
soit scalaire, soit vectorielle.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
46
Proprit 4
Soit G le centre de masse dun systme de masse m. Soit P un point courant de ce
systme, de masse dm, en mouvement par rapport un repre R.
Les vecteurs vitesse et acclration du centre de masse G dans le mouvement /R se
dduisent des vecteurs vitesse et acclration des points P par les relations
_

V(G,/R) =
1
m
_

V(P,/R)dm

A(G,/R) =
1
m
_

A(P,/R)dm
Proprit 5
Soient un solide indformable S et G son centre de masse.
Ce point G est un point du solide S.
Proprit 6
On considre un solide S homogne sur lequel on trouve au choix :
un plan de symtrie ;
un axe de symtrie ;
un centre C de symtrie.
Le centre de masse G de ce solide est alors respectivement :
sur le plan ;
sur la droite ;
au point C.
2.1.4 Moment dinertie
Les acquis de la mcanique du point
On considre un point P de masse note m en mouvement par rapport un repre R.
Lnergie cintique de ce point dans son mouvement relatif R svalue comme la
moiti du produit de sa masse avec le carr de sa vitesse relative V, ce qui scrit
Le mouvement /R est tout fait
envisageable, mais le champ des
vecteurs vi tesse

V(P,/R)
NEST PAS un champ de vecteurs
quiprojectif !
E =
1
2
m V
2
Grandeur cinmatique
Grandeur dinertie,
propre au point
Supposons ce point tournant autour dun axe fixe dans R. On peut crire chaque
instant V = R, R tant le rayon du cercle trajectoire, et lexpression de lnergie
cintique devient
E =
1
2
mR
2 2
Grandeur cinmatique
Grandeur dinertie,
propre au point

9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 46


2.1 Masse Rpartition de la masse
47
La quantit mR
2
est appele moment dinertie de la masse ponctuelle P par rapport
laxe de rotation .
Dfinition scalaire dun moment dinertie
On sintresse maintenant un solide indformable sur lequel on va sommer la quan-
tit lmentaire mise en vidence :
soit un solide S de masse m ;
soient un axe li ce solide S, Q un point quelconque de cet axe et

un vec-
teur unitaire orientant cet axe ;
soit P un point courant de ce solide, de masse dm situ la distance courante r de
laxe .
On note le moment dinertie I

ou I
Q
, cest--dire en ajoutant en indice la droite de
rfrence.
Dfinition
On appelle moment dinertie dun solide par rapport un axe la somme des masses
lmentaires multiplies par le carr de la distante du point courant cet axe.
Avec les notations poses prcdemment, on obtient comme expression
I
Q
=
_
S
r
2
dm
Cette dfinition appelle les commentaires suivants :
un moment dinertie caractrise la distribution de la masse dun solide autour dune
droite ;
le moment dinertie I
Q
caractrise la rpartition de la masse du solide S par rap-
port laxe ;
un moment dinertie est le produit dune masse et dune longueur au carr.
Lunit dun moment dinertie est le kilogramme mtre carr [kg m
2
]
Changement daxe de rotation
Il est possible de changer daxe de rotation de rfrence pour le calcul dun moment
dinertie. Cette opration est connue sous le nom de thorme de HUYGENS.
Thorme de Huygens
Soit un solide indformable S de masse m et de centre de masse G.
Soit = (Q,

) une droite de ce solide S et soit d la distance du point G cet axe.


Le moment dinertie du solide S par rapport un axe de rotation est gal la
somme du moment dinertie de ce solide par rapport laxe de rotation parallle pas-
sant par le centre de masse G et du moment dinertie du point G affect de la masse
totale m par rapport .
I
Q
= I
G
+md
2
Moments dinertie de solides courants
La dfinition scalaire dun moment dinertie est suffisante pour le calculer dans des cas
simples.
Tous les solides considrs sont supposs tre homognes.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Un moment dinertie na pas de sens en
soi. Il est ncessaire de connatre laxe
de rfrence !
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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
48
Tige de longueur L et de masse m
I
Ax
= I
Gx
= 0
I
Ay
= I
Az
= m
L
2
3
I
Gy
= I
Gz
= m
L
2
12
Cercle de rayon R et de masse m
I
Gx
= I
Gy
= m
R
2
2
I
Gz
= mR
2
Disque de rayon R et de masse m
I
Gx
= I
Gy
= m
R
2
4
I
Gz
= m
R
2
2
Pour les sphres, on donne les deux rsultats ci-dessous, mais le calcul nest pas ais
partir de la dfinition scalaire.
Sphre creuse de rayon R et de masse m
I
Gx
= I
Gy
= I
Gz
=
2
3
mR
2
Sphre pleine de rayon R et de masse m
I
Gx
= I
Gy
= I
Gz
=
2
5
mR
2
Dfinition vectorielle dun moment dinertie
On reprend les donnes de la dfinition scalaire dun moment dinertie sur une figure,
en ajoutant le point H, projet orthogonal du point courant P sur la droite
x
y
L
G
A B
x
y
R
G
R
x
y
G
La manire de calculer la plus rapide est
explique en exercice.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier

P
r
H
Q

9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 48


2.1 Masse Rpartition de la masse
49
La dfinition scalaire du moment dinertie permet dcrire
I
Q
=
_
S
HP
2
dm
Alors que la distance QH sobtient laide du produit scalaire

QP, la distance HP
svalue laide du produit vectoriel

QP
I
Q
=
_
S
(

QP)
2
dm
Lutilisation des proprits du produit mixte conduit une autre criture de cette int-
grale
I
Q
=

.
_
S

QP (

QP)dm
Cette dernire quation laisse apparatre le produit scalaire du vecteur

avec un vec-
teur appel oprateur dinertie au point Q du solide S appliqu au vecteur


I
Q
=

. I (Q,S)
_

_
Il reste expliciter loprateur dinertie, objet de la section suivante.
2.1.5 Oprateur dinertie
Loprateur dinertie caractrise la rpartition de la masse dun solide indformable
autour dun de ses points.
Expression et notation
Dfinition
Soit un solide indformable S et un point quelconque Q de ce solide.
On appelle oprateur dinertie au point Q du solide S lapplication, note I (Q,S),
qui tout vecteur u associe le vecteur
_
S

QP
_
u

QP
_
dm.
E E
u I (Q,S)( u) =
_
S

QP ( u

QP)dm
La notation de cet oprateur semble surprenante, mais reste fidle au modle dcritu-
re dune fonction
x f (x)
u I (Q,S)
. ,, .
f
_
_
u
.,,.
x
_
_
Matrice associe loprateur dinertie
Pour crire la matrice associe loprateur dinertie, on met en uvre :
un solide S ;


D
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n
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.

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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
50
une base vectorielle ( x, y, z) attache ce solide ;
un point Q quelconque mais fixe sur ce solide ;
le point courant P de coordonnes (x, y, z) dans le repre (Q, x, y, z).
La matrice associe loprateur

QP est une matrice antisymtrique que lon


retrouve partir de la technique de calcul du produit vectoriel
_
0 z y
z 0 x
y x 0
_
( x, y,z)
La matrice associe loprateur

QP
_

QP ...
_
scrit alors, toujours dans la base
vectorielle ( x, y, z)
_
0 z y
z 0 x
y x 0
__
0 z y
z 0 x
y x 0
_
=
_
(y
2
+ z
2
) xy xz
yx (z
2
+ x
2
) yz
zx zy (x
2
+ y
2
)
_
On en dduit donc la forme gnrale de la matrice de loprateur dinertie
I (Q,S) =
_
_
(y
2
+ z
2
)dm
_
xy dm
_
xz dm

_
yx dm
_
(z
2
+ x
2
)dm
_
yz dm

_
zx dm
_
zy dm
_
(x
2
+ y
2
)dm
_
( x, y,z)
Notations usuelles et interprtation
On trouve les composantes de la matrice associe loprateur dinertie usuellement
proposes sous une des deux formes suivantes
I (Q,S) =
_
I
Qx
I
xy
I
xz
I
yx
I
Qy
I
yz
I
zx
I
zy
I
Qz
_
( x, y,z)
=
_
A F E
F B D
E D C
_
( x, y,z)
Les termes de la diagonale I
Qx
, I
Qy
et I
Qz
sinterprtent immdiatement comme des
moments dinertie, respectivement autour des axes (Q, x), (Q, y) et (Q,z) :
que ce soit par lapproche scalaire ;
A = I
Qx
=
_
S
(y
2
+ z
2
)dm =
_
S
r
2
x
dm
Cette forme gnrale nest pas utiliser
en ltat. Aboutir cette expression
permet de comprendre, mais il faut
immdiatement passer aux notations
usuelles pour poursuivre la rflexion et
sapproprier des mthodes efficaces de
calculs !
La somme y
2
+ z
2
est bien le carr de
la distance r
x
du point P laxe de
rotation (Q, x) !
x y
z
Q
P
y
z
r
x
ou que ce soit par lapproche vectorielle.
I
Qx
= x.I (Q,S)
_
x
_
Les termes D, E et F sont appels produit dinertie et traduisent une asymtrie dans
la rpartition de la masse dans le repre (Q, x, y,z).
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 50
2.1 Masse Rpartition de la masse
51
On suppose par exemple le produit dinertie
_
xydm non nul. Comme ce terme est
indpendant de la coordonne z, on se place dans le plan (Q, x, y) pour constater des
quantits diffrentes de part et dautres des axes (Q, x) ou (Q, y). Cest pourquoi on
lit souvent que le produit dinertie I
xy
caractrise la rpartition de la masse de part et
dautre des plans (Q, z, x) et (Q, y, z).
Axes principaux dinertie
La matrice de loprateur dinertie I (Q,S) est une matrice symtrique, donc diagona-
lisable. Il existe trois valeurs propres et trois vecteurs propres.
Les trois valeurs propres sont appeles moments dinertie principaux, les droites
issues du point de calcul Q et orientes par les directions propres sont appeles axes
principaux dinertie.
Il faut constater que pour un solide donn, il existe toujours une base vectorielle
associer un quelconque de ses points dans laquelle la matrice est diagonale.
Changement de point
Supposons connu loprateur dinertie I (Q, S) dun solide S en un point quelconque Q.
I (Q, S)( u) =
_
S

QP
_
u

QP
_
dm
Soit

QP =

QG +

GP , avec G le centre de masse du solide S. Lexpression prc-


dente se dcompose en quatre termes
I (Q,S)( u) =
_
S

QG
_
u

QG
_
dm
. ,, .
(a)
+
_
S

QG
_
u

GP
_
dm
. ,, .
(b)
+
_
S

GP
_
u

QG
_
dm
. ,, .
(c)
+
_
S

GP
_
u

GP
_
dm
. ,, .
(d)
On sintresse chacun des termes :
le quatrime (d) correspond loprateur dinertie au point G
I (G,S)( u) =
_
S

GP
_
u

GP
_
dm
lintgrale du premier terme (a) ne concerne plus que llment diffrentiel et peut
donc tre calcule. Lexpression finale sinterprte comme loprateur dinertie au
point Q dun solide compos du seul point G de masse m
I (Q,G[m])( u) = m

QG
_
u

QG
_
les deux termes (b) et (c) sont nuls, du fait davoir choisi le centre de masse G lors
du changement de point
(b)

QG
_
u
_
S

GPdm
. ,, .

0
_
=

0
Thorme
Loprateur dinertie dun solide S calcul en un point quelconque Q est gal la
somme de loprateur dinertie de ce solide calcul au centre de masse G et de lop-
rateur dinertie calcul au point Q du solide ponctuel G affect de la masse totale du
solide S.
I (Q,S) = I (G,S) + I (Q,G[m])
Cette interprtation est reprise et illustre
au chapitre suivant, loccasion de
lquilibrage dun solide en rotation.
Il est obligatoire de passer par le centre
de masse G!
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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
52
Solides de formes lmentaires
Lorque lon sintresse des solides formes particulires, la principale activit est
dvaluer la forme de la matrice de loprateur dinertie, en fonction des caractris-
tiques de la rpartition de la masse.
Solide homogne avec un plan de symtrie
On considre un solide homogne S admettant le plan (Q, x, y) comme plan de sym-
trie.
Pour tout point courant P de coordonnes (x, y, z), il existe sur le solide le point de
coordonnes (x, y, z). On en dduit que les produits dinertie
_
yzdm et
_
zxdm
sont nuls. La matrice est en consquence de la forme
I (Q, S) =
_
A F 0
F B 0
0 0 C
_
( x, y,z)
Solide homogne de rvolution
On considre un solide homogne S admettant la droite (Q, z) comme axe de rvolu-
tion.
Tout plan contenant laxe de rvolution est un plan de symtrie pour le solide, en par-
ticulier les plans (Q, y, z) et (Q, z, x). On en dduit :
la matrice de loprateur I (Q, S) dans la base ( x, y, z) est diagonale ;
tout vecteur orthoganal z est vecteur propre ;
on a une valeur propre double ;
les moments dinertie I
Qx
et I
Qy
sont gaux.
La matrice dinertie est ainsi de la forme
I (Q, S) =
_
A 0 0
0 A 0
0 0 C
_
( x, y,z)
2.2 Quantit de vitesse
et quantit dacclration
Les acquis de la mcanique du point
Une des grandeurs importantes de la mcanique, vue en physique, est la quantit de
mouvement.
Pour un point matriel de masse m se dplaant une vitesse

V dans un repre R, cette


grandeur est vectorielle et scrit usuellement

P = m

V
Quand ce point tourne autour dun axe () dfini par (Q,

), cette quantit de vites-
se est caractrise par le moment cintique
Q
, expression raccourcie de moment de
quantit de mouvement

Q
=

QP m

V
De plus, la variation dune quantit de mouvement au cours du temps est dcrite par
la drive de la quantit de mouvement, cette dernire tant pour un systme masse
conservative une quantit dacclration. Pour le point considr prcdemment, on a
ainsi
La quantit de vitesse est appele plus
souvent quantit de mouvement.
La forme particulire des matrices
dinertie nest pas apprendre. Elle est
retrouver au cas par cas !
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 52
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration
53
_
d

P
dt
_
R
=
dm
dt
.,,.
0

V +m
_
d

V
dt
_
R
= m

A
partir de l, il sagit de sommer les quantits attribues au point courant de masse
dm sur lensemble du systme considr, en adoptant des notations claires, transver-
sales afin dviter les confusions.
2.2.1 Torseur cintique
On considre un systme matriel , de masse m et de centre de masse G, en mouve-
ment par rapport un repre R. On note ainsi le mouvement /R.
Le point courant est not P et on lui attribue la masse lmentaire dm.
Quantit de mouvement et moment cintique
Dfinition
On appelle quantit de mouvement du systme dans son mouvement par rapport
R la somme des quantits de mouvement lmentaires

P(/R) =
_

V(P,/R) dm
En utilisant la proprit du centre de masse, le rsultat de lintgration est connue ind-
pendamment de la composition du systme matriel et on obtient

P(/R) = m

V(G,/R)
Dfinition
On appelle moment cintique du systme dans son mouvement par rapport R
calcul en un point Q quelconque la somme des moments cintiques lmentaires
(Q,/R) =
_

QP

V(P,/R)dm
Forme gnrale du torseur cintique
Dfinition
On appelle champ des vecteurs moment cintique lapplication qui chaque point
de lespace associe le vecteur moment cintique calcul en ce point.
E E
Q (Q,/R) =
_

QP

V(P,/R) dm
Le champ des vecteurs moment cintique est un champ de vecteurs quiprojectif, et on
peut ainsi dfinir le torseur cintique.
Dfinition
On appelle torseur cintique le champ des vecteurs moment cintique.
Notation
Pour un mouvement /R, le torseur cintique est not simplement C(/R).
Les lments de rduction de ce torseur en un point Q sont alors
C(/R) =
_

P(/R)
(Q,/R)
Le mouvement /R nest pas un
mouvement de solide indformable !
Le vecteur vitesse est celui du centre de
masse G!
La lettre C est choisie par rfrence au
mot cintique.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 53
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
54
avec respectivement :
pour rsultante, le vecteur quantit de mouvement

P(/R) = m

V(G,/R) ;
pour moment au point Q, le vecteur moment cintique (Q,/R).
Application au solide indformable
Dans le cas dun solide indformable S, le champ des vecteurs vitesse

V(P, S/R) est


un champ de vecteurs quiprojectif. On utilise en consquence ds la dfinition du
moment cintique la formule de changement de point, en introduisant le vecteur vites-
se particulier

V(Q, S/R). On obtient ainsi, aprs dveloppement et arrangement :


(Q, S/R) =
_

QP

V(P, S/R) dm
=
_

QP
_

V(Q, S/R) +

(S/R)

QP
_
dm
=
_

QP dm

V(Q, S/R) +
_

QP
_

(S/R)

QP
_
dm
La premire intgrale se calcule indpendemment du vecteur

V(Q, S/R) et on recon-


nat pour la seconde lexpression de loprateur dinertie appliqu au vecteur rotation

(S/R). Aprs lchange des deux termes, on aboutit la formule retenir.


Thorme
Pour un solide indformable S en mouvement dans un repre R, le moment cintique
calcul au point Q fait appel loprateur dinertie exprim en ce mme point Q et
appliqu au vecteur rotation

(S/R), ainsi qu un terme complmentaire. Il sex-


prime par
(Q,S/R) = I(Q, S)
_

(S/R)
_
+m

QG

V(Q,S/R)
Le terme complmentaire est une quantit qui peut tre nulle, et il est indispensable de
sintresser aux deux cas particuliers rapides identifier, savoir les cas de nullit des
vecteurs

QG et

V(Q, S/R).
Premier cas particulier
Le point Q est choisi au centre de masse G. On a alors
(G,S/R) = I(G,S)
_

(S/R)
_
Second cas particulier
Le point Q est immobile dans le mouvement S/R. On a alors
(Q, S/R) = I(Q, S)
_

(S/R)
_
2.2.2 Torseur dynamique
Le principe fondamental de la dynamique est construit partir des variations de quan-
tits de vitesse. Cest pourquoi lon sattache exprimer les quantits dacclration
dun systme matriel dans son mouvement par rapport R.
On considre toujours un systme , de masse m et de centre de masse G.
La rsultante est dfinie partir du
vecteur vitesse du centre de masse
uniquement !
Cette expression est une des expressions
importantes retenir.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Choisir le centre dinertie donne une
expression simple !
Cette expression nest pas la forme
gnrale. Elle nest valable que pour un
point Qimmobile dans le mouvement
S/R.
Le point Q est alors choisi et bien
identifi sur le solide S.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 54
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration
55
Quantit dacclration et moment dynamique
Dfinition
On appelle quantit dacclration du systme dans son mouvement par rapport
R la somme des quantits dacclration lmentaires

A(P, /R) dm, et on utili-


se la proprit du centre de masse pour crire directement
_

A(P,/R) dm = m

A(G,/R)
Par construction semblable ce qui a t pos pour les quantits de vitesse, on dfinit
le vecteur moment de quantit dacclration lmentaire au point Q par le produit
vectoriel

QP

A(P,/R) dm.
Dfinition
On appelle moment dynamique calcul en un point Q quelconque du systme
dans son mouvement par rapport R la somme des moments dynamiques lmen-
taires

(Q,/R) =
_

QP

A(P,/R)dm
Forme gnrale du torseur dynamique
Dfinition
On appelle champ des vecteurs moment dynamique lapplication qui chaque
point de lespace associe le vecteur moment dynamique calcul en ce point
E E
Q

(Q,/R) =
_

QP

A(P,/R) dm
Le champ des vecteurs moment dynamique est un champ de vecteurs quiprojectif, et
on peut ainsi dfinir le torseur dynamique.
Dfinition
On appelle torseur dynamique le champ des vecteurs moment dynamique.
Notation
Pour un mouvement /R, le torseur dynamique est not simplement D(/R).
Les lments de rduction de ce torseur en un point Q sont ainsi
D(/R) =
_
m

A(G,/R)

(Q,/R)
avec respectivement :
pour rsultante, le vecteur quantit dacclration m

A(G,/R) ;
pour moment au point Q, le vecteur moment dynamique

(Q,/R).
Du torseur cintique au torseur dynamique
On sintresse de suite aux relations liant les lments de rduction des torseurs cin-
tique et dynamique.
Cette expression correspond la
dfinition, mais celle retenir pour les
calculs mener est mise en place par
drivation du moment cintique la
page suivante.
La lettre Dest choisie par rfrence au
mot dynamique.
La rsultante est dfinie partir du
vecteur acclration du centre de masse
Guniquement !
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 55
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
56
Rsultante
Le systme est un systme masse conservative : la rsultante dynamique est ainsi
la drive par rapport au temps de la rsultante cintique.
m

A(G,/R) =
_
d
dt
m

V(G,/R)
_
R
Moment en un point Q
On drive lexpression du moment cintique par rapport au temps dans R
_
d
dt
(Q,/R)
_
R
=
_
d
dt
_

QP

V(P,/R) dm
_
R
Le systme est masse conservative, donc la drive temporelle de lintgrale sur
le systme est gale lintgrale de la drive temporelle
_
d
dt
(Q,/R)
_
R
=
_

_
d
dt

QP

V(P,/R)
_
R
dm
La formule de drivation dun produit permet de mettre en vidence les deux termes
valuer :
le calcul du premier terme ncessite lintroduction dun point I immobile dans R
pour exploiter la dfinition dun vecteur vitesse
_
_
d

QP
dt
_
_
R
=
_
_
d

I P
dt
_
_
R

_
_
d

I Q
dt
_
_
R
=

V(P,/R)

V(Q, ?/R)
on obtient alors
_

_
d
dt

QP
_
R


V(P,/R)dm =
_

V(Q, ?/R)

V(P,/R)dm
=

V(Q, ?/R)
_

V(P,/R)dm
=

V(Q, ?/R) m

V(G,/R)
le calcul du second terme est immdiat
_

QP
_
d
dt

V(P,/R)
_
R
dm =
_

QP

A(P,/R) dm
=

(Q,/R)
On regroupe les deux derniers rsultats pour exprimer la relation dfinitive entre le
moment cintique et le moment dynamique.
Thorme
Pour un systme matriel quelconque en mouvement par rapport un repre R, le
moment dynamique calcul en un point Q est gal la somme de la drive dans R
du moment cintique calcul au mme point Q et dun terme complmentaire.

(Q,/R) =
_
d
dt
(Q,/R)
_
R
+

V(Q, ?/R) m

V(G,/R)
Le terme complmentaire est une quantit qui est nulle pour deux cas particuliers
rapides identifier.
Cette expression est une des expressions
importantes retenir.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Le point Q est a priori indpendant du
mouvement /R. La relation est
correcte, mai s l es cal cul s sont
impossibles mener tant que le
mouvement concernant le point Q
nest pas clairement identifi.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 56
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration
57
Premier cas particulier
Le point Q est choisi au centre de masse G. On a alors

(G,/R) =
_
d
dt
(G,/R)
_
R
Second cas particulier
Le point Q est immobile dans le mouvement ?/R. On a alors

(Q,/R) =
_
d
dt
(Q,/R)
_
R
Lusage de cette expression est dconseill dans le cas gnral, mais exploiter sans
aucune hsitation dans le cas dun solide indformable, avec un point Q bien identifi
sur le solide.
2.2.3 Mouvements lmentaires
de solides indformables
On termine cette section en sintressant aux expressions que lon obtient dans le cas
de mouvements lmentaires de solides indformables, et on illustre les rsultats par-
tir de lexemple dun lvateur prsent ci-dessous.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Choisir le centre dinertie donne une
expression simple !
Cette expression nest pas la forme
gnrale. Elle nest valable que pour un
point Qimmobile dans le mouvement
?/R,notion par ailleurs dlicate cerner
quand l e systme matri el est
quelconque.
A
B
D
O
G
2
G
3
x
1
y
1
z
1
y
3
x
3
3
2
1
4

Figure 2.1 lvateur utilisant un paralllogramme dformable.


Ce mcanisme comporte quatre solides dont on ne donne que les paramtres nces-
saires aux calculs :
un bti 1 ;
un disque moteur 3, en liaison pivot daxe (O,z
1
) avec le bti, et on pose :
langle = ( x
1
, x
3
) ;
le taux de rotation = ;
le rayon

OA = R x
3
.
un plateau 2 ;
une bielle 4.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 57
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
58
Solide en translation
Soit un solide S de masse m, de centre de masse G, suppos en translation par rapport
un repre R.
Le vecteur rotation

(S/R) est chaque instant le vecteur nul. On en dduit que le


moment cintique du solide S dans son mouvement par rapport R est nul au point G.
(G,S/R) = I(G,S)
_

(S/R)
_
=

0
Le torseur cintique C(S/R) est alors un glisseur.
C(S/R) =
G
_
m

V(G,S/R)

0
Remarque
Comme pour tout glisseur, le moment cintique nest nul que pour les points de laxe
central !
Comme la rsultante dynamique est la drive par rapport au temps de la rsultante
cintique, on en dduit immdiatement lexpression du torseur dynamique D(S/R)
D(S/R) =
G
_
m

A(G,S/R)

0
Exemple
Pour llvateur de la figure 2.1, le plateau 2 est en mouvement de translation cir-
culaire par rapport au bti 1. Le torseur cinmatique V(2/1) est ainsi de la forme
V(2/1) =
_

0
R y
3
Le vecteur acclration

A(G
2
,2/1) se calcule par drivation du vecteur

V(G
2
,2/1)
dans la base 1 et on obtient

A(G
2
,2/1) = R y
3
R
2
x
3
On en dduit les expressions des torseurs cintique et dynamique
C(2/1) =
G
2
_
mR y
3

0
D(2/1) =
G
2
_
m
_
R y
3
R
2
x
3
_

0
Comme pour tout glisseur, le moment
dynamique nest nul que pour les points
de laxe central !
A
B
G
2
x
2
z
2
2
Figure 2.2 Le plateau 2 seul.
Solide de rvolution quilibr en rotation autour dun axe immobile dans R
Soit un solide S de rvolution en rotation daxe par rapport un repre R :
le solide est suppose de masse m et de centre de masse G ;
laxe de rotation est suppos confondu avec laxe de rvolution et immobile
dans R. On pose alors = (G, z) ;
Lquilibrage dun solide en rotation est
tudi lors du chapitre sur la dynamique.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 58
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration
59
la rpartition de sa masse autour du point G est caractrise par loprateur diner-
tie I (G, S) et on donne les composantes de la matrice correspondante dans une
base B( x, y, z) attache au solide S
I (G, S) =
_
A 0 0
0 A 0
0 0 J
_
B
Le vecteur rotation na quune seule composante dans la base B et on pose

(S/R) = z . On en dduit lexpression du moment cintique (G,S/R)


(G, S/R) = I (G, S)
_

(S/R)
_
= Jz
Le point G est sur laxe de rotation, le vecteur vitesse

V(G, S/R) est nul et le torseur


cintique C(S/R) est un torseur couple
C(S/R) =
_

0
Jz
Le moment dynamique calcul au centre dinertie est le vecteur driv dans R du
moment cintique

(G,S/R) =
_
d
dt
(G, S/R)
_
R
= J z
Le vecteur acclration

A(G, S/R) est nul et le torseur dynamique D(S/R) est un


galement un torseur couple
D(S/R) =
_

0
J z
Remarque
Les rsultats de cette section mritent lattention, mais il ne faut pas oublier lensemble des
hypothses faites pour parvenir ces expressions simples.
Exemple
Pour llvateur de la figure 2.1, le disque 3 est un solide de rvolution en mouve-
ment de rotation daxe (G
3
, z
1
) par rapport au bti 1. Le torseur cinmatique
V(3/1) est ainsi de la forme
V(3/1) =
G
3
_
z
1


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
On retrouve ici les rsultats lmentaires
appris en physique !
A
O
G
3
z
3
y
3
x
3
3
Figure 2.3 Le disque 3 seul.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 59
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
60
Ce disque est suppos quilibr en rotation et on nomme J
3
son moment dinertie
par rapport laxe (G
3
, z
3
). Les expressions des torseurs cintique et dynamique
sont immdiates
C(3/1) =
_

0
J
3
z
D(3/1) =
_

0
J
3
z
Solide quelconque en rotation autour dun axe immobile dans R
Soit un solide S de rvolution en rotation daxe par rapport un repre R :
on associe au repre R une base vectorielle ( x
R
, y
R
, z
R
) et au solide S une base
B( x, y, z) ;
le solide est suppose de masse m et de centre de masse G ;
on considre un point Q sur laxe de rotation et on pose = (Q, z) ;
la rpartition de sa masse autour du point Q est caractrise par la matrice de lop-
rateur dinertie I (Q, S) dont on donne les composantes dans la base B.
I (Q,S) =
_
A F E
F B D
E D C
_
B
Le vecteur rotation a une seule composante dans la base B et on pose

(S/R) = z .
On en dduit lexpression du moment cintique (G, S/R) dans la base tournante.
(Q, S/R) = I(Q,S)
_

(S/R)
_
= (Cz D y E x)
Le point G nest pas sur laxe de rotation, le vecteur vitesse

V(G, S/R) nest pas nul


et le torseur cintique C(S/R) est de la forme
C(S/R) =
Q
_
m

V(G,S/R)
(Cz D y E x)
Le moment dynamique calcul au point Q immobile dans le mouvement S/R est le
vecteur driv dans R du moment cintique

(Q,S/R) = C z (D y + E x) +
2
(D x E y)
Remarque
La composante suivant z du moment dynamique est la mme que celle trouve pour le soli-
de de rvolution quilibr en rotation. On a en effet

(Q,S/R).z = C . Mais lexpression


gnrale est bien plus complexe.
Le vecteur acclration

A(G, S/R) nest pas nul et la forme du torseur dynamique


D(S/R) na rien de particulier
D(S/R) =
Q
_
m

A(G,S/R)
C z (D y + E x) +
2
(D x E y)
z = z
R
x
R
y
R
x
y
La matrice et le vecteur rotation doivent
tre exprims dans une mme base !
On constate que les expressions
deviennent trs rapidement complexes.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
M
Le point Qest bien identifi sur le solide
S et immobile dans le mouvement
S/R.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 60
2.2 Quantit de vitesse et quantit dacclration
61
Exemple
Pour llvateur de la figure 2.4, le bras 4 est un solide quelconque en mouvement
de rotation daxe (D, z
1
) par rapport au bti 1. Le torseur cinmatique V(4/1) est
ainsi de la forme
V(4/1) =
D
_

41
z
1

0
Comme le point D est immobile dans le mouvement 4/1, on pose J
4
le moment
dinertie du bras 4 par rapport laxe (D, z
4
) et on connat la composante du
moment dynamique en D suivant z
1
.
z
1
.

(D,4/1) =
41
z
1
Par contre lexpression complte du torseur dynamique D(4/1) requiert bien
dautres informations.
B
D
x
1
y
1
z
1
= z
4
4
Figure 2.4 Le bras 4 seul.
2.2.4 Systme de solides indformables
On considre le systme , compos de n solides indformables S
i
, en mouvement par
rapport un repre R. On a les deux proprits suivantes :
le torseur cintique C(/R) est la somme des torseurs cintiques de chacun des
solides dans leurs mouvements par rapport R
C(/R) =
n

i =1
C(i /R)
le torseur dynamique D(/R) est la somme des torseurs dynamiques de chacun
des solides dans leurs mouvements par rapport R
D(/R) =
n

i =1
D(i /R)
Dune manire gnrale, le calcul de la drive du moment cintique (Q, /R) est
dlicat mener. Il est plus que conseill dutiliser au plus tt la somme des torseurs
dynamiques pour continuer les calculs sur les solides indformables successifs.
Larbre de la figure 2.5 illustre les principales stratgies qui peuvent tre ensuite sui-
vies pour le calcul dun moment dynamique :
le point de dpart est soit I (G, S), soit I (Q, S) ;
le point darrive est tout ou partie de

(G, S/R) ou de

(Q, S/R), le point Q tant


immobile ou non dans le mouvement S/R ;
lutilisation de la formule de changement de point sur le champ des vecteurs
moment cintique ou moment dynamique permet dviter les termes complmen-
taires sils ont t oublis.
Pour conclure cette section, on rappelle les possibilits offertes par la formule de dri-
vation dun produit lorsque lon ne cherche quune seule composante dun moment
dynamique par exemple.
Voil le point de dpart des calculs
privilgier dans le cas dun systme de
plusieurs solides indformables.
Il ny a pas de stratgie unique et
pl usi eurs chemi ns sont toujours
possibles. Il est ncessaire de ne jamais
se prcipiter sur des calculs sans savoir
avant mme de commencer celui que
lon va suivre!
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Le solide S
i
est not simplement i .
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 61
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
62

(G,S/R). u =
_
d
dt
(G, S/R). u
_
R
(G, S/R).
_
d
dt
u
_
R
Lorsque le vecteur u est immobile dans la base associe R, effectuer le produit sca-
laire avant de driver raccourcit les calculs.
2.3 nergie cintique
Les acquis de la mcanique du point
Pour un point matriel de masse m se dplaant une vitesse

V dans un repre R,
lnergie cintique est lnergie accumule lors du mouvement. Elle correspond au tra-
vail ncessaire pour faire acqurir au point sa vitesse depuis le repos. Cette grandeur
est scalaire et scrit usuellement
E =
1
2
m

V
2
La variation instantane de lnergie cintique est exprime par la drive par rapport
au temps de lnergie cintique. Le rsultat est une grandeur scalaire appele puissan-
ce et note usuellement P.
La drive du vecteur vitesse dpend du rfrentiel dtude R et donne un vecteur
acclration not

A. Le principe fondamental de la dynamique pose lquivalence


entre la quantit dacclration m

A et la force

F, action mcanique attache au point.


(Q, S/R ) = (G, S/R) + mA(G, S/R) GQ
(Q, S/R)
=
d
dt
(Q, S/R)
R
+ V (Q, ?/R) mV (G, S/R)
nul si Q xe dans ?/R
(Q, S/R)
= (G, S/R ) + mV (G, S/R ) GQ
(Q, S/R) = I (Q, S ) (S/R)
+ mQG V (Q, S/R )
nul si Q xe dans S/R
(G, S/R)
=
d
dt
(G, S/R)
R
(G, S/R ) = I (G, S ) (S/R)
I (Q, S ) = I (G, S ) + I (Q, G [m])
I (G, S )

Figure 2.5 Larbre de calcul dun moment dynamique.


I l est ncessai re d i denti fi er l e
mouvement ?/R concernant le point
Q pour continuer les calculs.
Le point Q doit tre clairement dfini
sur S pour I (Q,S).
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 62
2.3 nergie cintique
63
Cest ainsi que la puissance dveloppe lors du dplacement de ce point est une gran-
deur scalaire correspondant au produit scalaire des vecteurs force et vitesse.
P = m

A.

V =

F.

V
Ces deux notions sont tendues un systme matriel quelconque par somme des
quantits lmentaires sur tout le systme considr.
2.3.1 nergie cintique
Expression gnrale de lnergie cintique
On considre le mouvement dun systme matriel par rapport un repre R, mou-
vement caractris par le champ des vecteurs vitesse

V(P, /R).
Dfinition
On appelle nergie cintique dun systme matriel dans son mouvement par rap-
port un repre R la quantit scalaire somme des nergies cintiques de chacun de
ses points.
E(/R) =
1
2
_

V (P, /R)
2
dm
Lunit de lnergie cintique est le Joule.
Application au solide indformable
Dans le cas dun solide indformable S, le champ des vecteurs vitesse

V(P, S/R) est


un champ de vecteurs quiprojectif. On introduit en consquence, ds la dfinition de
lnergie cintique, la formule de changement de point afin de faire intervenir le vec-
teur vitesse particulier

V(Q, S/R).
En dveloppant le carr de la somme obtenue aprs substitution, on obtient
2 E(S/R) =
_
S

V(Q,S/R)
2
dm
. ,, .
(a)
+
_
S
_

(S/R)

QP
_
2
dm
. ,, .
(b)
+2
_
S

V(Q,S/R).
_

(S/R)

QP
_
dm
. ,, .
(c)
La poursuite du calcul ncessite quelques manipulations :
le terme (a) svalue indpendamment des formes du solide S et on obtient
(a) = m

V(Q, S/R)
2
le terme (b) est considrer comme lintgrale dun produit mixte et on transfor-
me ce dernier de manire reconnatre la dfinition de loprateur dinertie
(b) =
_
S
_

(S/R)

QP
_
.
_

(S/R)

QP
_
dm
=
_
S

QP
_

(S/R)

QP
_
.

(S/R)dm
=

(S/R). I (Q,S)
_

(S/R)
_


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.
Le champ des vecteurs vi tesse

V(P, /R) nest pas un champ de


vecteurs quiprojectif !
Le point Q choisi est bien identifi sur
le solide S.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 63
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
64
le terme (c) se calcule immdiatement
(c) =

V(Q,S/R).
_

(S/R) m

QG
_
On regroupe les trois rsultats partiels pour crire
2 E(S/R) = m

V(Q,S/R)
2
. ,, .
(a)
+

(S/R). I (Q,S)
_

(S/R)
_
. ,, .
(b)
+2

V(Q,S/R).
_

(S/R) m

QG
_
. ,, .
(c)
Le terme (c) est compt deux foix. On en prend un, ainsi que le terme (a), pour fac-
toriser le vecteur m

V(Q,S/R). De mme, on considre le second terme (c) sur lequel
on applique les proprits du produit mixte pour pouvoir lcrire

(S/R).
_
m

QG

V(Q,S/R)
_
. Ensuite, on factorise le vecteur

(S/R) partir du
rsultat et du terme (b). On obtient ainsi
2 E(S/R) = m

V(Q,S/R).
_

V(Q,S/R) +

(S/R)

QG
_
. ,, .

V(G,S/R)
+

(S/R).
_
I(Q,S)
_

(S/R)
_
+m

QG

V(Q,S/R)
_
. ,, .
(Q,S/R)
On reconnat dans lexpression prcdente le comoment des torseurs cintique et cin-
matique caractrisant le mouvement S/R.
Thorme
Lnergie cintique dun solide S en mouvement dans un repre R est gal la moi-
ti du comoment des torseurs cintique et cinmatique.
E(S/R) =
1
2
C(S/R) V(S/R)
2.3.2 Mouvements lmentaires
de solides indformables
On termine galement cette section en sintressant aux expressions que lon obtient
dans le cas de mouvements lmentaires de solides indformables.
Solide en translation
Soit un solide S de masse m, de centre de masse G, suppos en translation par rapport
un repre R. On reprend les rsultats de la section 2.2.3 pour exprimer les torseurs
cinmatique et cintique
V(S/R) =
_

V(G,S/R)
C(S/R) =
G
_
m

V(G,S/R)

0
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 64
2.3 nergie cintique
65
On en dduit lexpression de lnergie cintique
E(S/R) =
1
2
m

V
2
(G,S/R)
Lnergie cintique dun solide en translation est gale la moiti du produit de sa
masse et du carr de la vitesse de son centre dinertie.
Solide en rotation autour dun axe immobile dans R
Soit un solide S en rotation daxe (Q,z) par rapport un repre R. De mme que pr-
cdemment, on reprend les notations et les rsultats de la section 2.2.3 pour exprimer
les torseurs cinmatique et cintique
V(S/R) =
Q
_
z

0
C(S/R) =
Q
_
m

V(G,S/R)
(Cz D y E x)
On en dduit lexpression de lnergie cintique
E(S/R) =
1
2
C
2
Lnergie cintique dun solide en rotation autour dun axe immobile dans un repre
est gale la moiti du produit de son moment dinertie par rapport laxe de rotation
et du carr de la vitesse de rotation.
2.3.3 Systme de solides indformables
Lorsque le systme matriel est compos dun ensemble de n solides indformables
S
i
, lnergie cintique de lensemble du systme est gal la somme des nergies cin-
tiques de chacun des solides indformables.
E(/R) =
n

i =1
E(S
i
/R)
=
1
2
n

i =1
C(S
i
/R) V(S
i
/R)
2.3.4 Masse et moment dinertie quivalents
On sintresse ces deux dernires notions partir dun exemple.
On considre une porte coulissante pilote par un systme vis. Elle comprend pour
la partie oprative essentiellement trois ensembles :
un chssis 1, auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
,z
1
) ;
une vis 2, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le chassis, et dont la rotation est obte-
nue par un moteur lectrique. Le moment dinertie de lensemble rotor et vis par
rapport laxe de rotation est not J ;
un vantail 3 de masse note m, en liaison glissire de direction x
1
avec le chssis,
et dont la translation est obtenue par lintermdiaire dune liaison hlicodale daxe
(A, x
1
) et de pas p avec la vis.


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.
La formulation est simplifie. Il ne faut
pas oublier le repre de rfrence pour
autant !
Il est ncessaire de commencer par
dcrire le systme . Il est impossible
dcrire un comoment sinon !
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Chapitre 2 Description des masses en mouvement
66
Lecture et dcodage
Ce mcanisme comporte une chane ferme de trois solides
1
2
3
A
G
x
1
y
1
1
2
3 P( x
1
)
H( x
1
)
G(x
1
)
P Pivot
H Hlicodale
G Glissire
Porte
21
u
31

Approche cinmatique
On sintresse la loi entre-sortie liant la vitesse de rotation du moteur la vitesse de
translation de la porte.
Pour cela, on dispose dun systme de six quations trois inconnues. On pose ces
dernires en crivant les trois torseurs cinmatiques
V(2/1) =
A
_
x
1

0
V(3/1) =
_

0
u x
1
V(3/2) =
A
_

32
x
1
p
32
x
1
La rsolution est immdiate et on obtient
u = p
Approche nergtique
On cherche dterminer lexpression de lnergie cintique de lensemble = {2,3}
dans son mouvement par rapport au bti 1 :
on dcrit le systme matriel comme ensemble de deux solides
E(/1) = E(3/1) + E(2/1)
le mouvement 3/1 est un mouvement de translation. On peut alors crire directe-
ment
E(3/1) =
1
2
mu
2
On utilise les expressions tablies pages
64 et 65 pour l es mouvements
lmentaires !
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 66
Synthse
67
le mouvement 2/1 est un mouvement de rotation autour dun axe immobile par
rapport au bti 1. On peut crire directement
E(2/1) =
1
2
J
2
On somme les deux quantits trouves. Il reste exploiter la relation cinmatique liant
V et on a deux choix possibles :
on met la vitesse u en facteur ;
E(/1) =
1
2
_
m +
J
p
2
_
. ,, .
m
eq
u
2
on met la vitesse de rotation en facteur.
E(/1) =
1
2
_
J +mp
2
_
. ,, .
J
eq

2
Le terme m
eq
est appel masse quivalente ramene la porte.
Le terme J
eq
est appel moment dinertie quivalent ramen larbre moteur.
Pour tous les mcanismes comportant un degr de mobilit, il est usuel de simplifier
ainsi les expressions en ramenant toutes les quantits dinertie au niveau de laction-
neur, sous forme de moment dinertie pour un moteur et sous forme de masse pour un
vrin linaire.


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Synthse
Savoirs
Savoir-faire
Je sais
calculer un moment dinertie partir de sa dfinition scalaire ;
donner la forme de la matrice dinertie pour les solides formes particulires ;
organiser les calculs pour un systme de solides indformables ;
valuer une masse quivalente, un moment dinertie quivalent.
Je sais dfinir les mots ou expressions :
masse ;
systme masse conservative ;
centre de masse ;
moment dinertie ;
oprateur dinertie ;
produit dinertie ;
quantit de mouvement, quantit dacclration ;
torseur cintique, torseur dynamique ;
nergie cintique ;
masse et moment dinertie quivalents.
Je connais :
les dfinitions et expressions valables pour un
systme matriel quelconque :
moment cintique, torseur cintique ;
moment dynamique, torseur dynamique ;
la relation entre les moments dynamiques et cin-
tiques ;
nergie cintique.
les expressions valables pour un seul solide ind-
formable :
moment cintique ;
nergie cintique.
les expressions trouver pour les mouvements
lmentaires dun solide indformable :
mouvement de translation ;
mouvement de rotation autour dun axe fixe.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 67
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
68
Exercices dapplication
2.1 Proprits du centre de masse
On se propose de dmontrer certaines des proprits
concernant le centre de masse.
1. Montrer que le centre de masse dun systme matriel
de masse m non nulle est unique.
2. Montrer que le centre de masse G dun systme matriel
de masse m se dtermine partir dun point quelconque
Q par la relation

QG =
1
m
_

QPdm
3. Montrer que la quantit de mouvement m

V(G,/R)
dun systme matriel de masse m est la somme des
quantits de mouvements lmentaires.
4. Montrer que le centre de masse dun solide indfor-
mable S est un point de ce solide.
2.2 Disque perc
On considre un solide homogne dpaisseur ngligeable,
de masse surfacique et de masse totale m. Il est schma-
tis sur la figure ci-dessous et comprend :
un disque plein de centre A et de rayon R ;
un disque creux de centre B et de rayon r, excentr par
rapport au premier disque dune distance e.
un solide S de masse m, de centre de masse G ;
un axe du solide S, sur lequel on choisit un point quel-
conque Q et que lon oriente par un vecteur

;
un repre R(Q,

, v, w) attach au solide S, construit


partir du point Q et du vecteur

;
les coordonnes du centre de masse G dans ce repre R.

QG = x
g

+ y
g
v + z
g
w
1. Exprimer la formule de changement de point pour lop-
rateur dinertie.
2. Proposer les formes des matrices pour les diffrents op-
rateurs.
3. Conclure.
2.4 Calcul de moments dinertie courants
On se propose de sintresser quelques expressions de
moment dinertie cites dans le cours.
1. partir de leurs dfinitions scalaires, dterminer les
expressions des moments dinertie I
Az
et I
Gz
de la tige
homogne de longueur L et de masse m schmatise ci-
dessous
x
y
u
v
e
R
r
A
B

1. Dterminer la position du centre de masse G de ce soli-


de.
2. On souhaite ramener le centre de masse de lensemble
sur laxe (A,z). Pour cela, on dispose de deux masses
ponctuelles additionnelles P
1
et P
2
, de masses respectives
m
1
et m
2
.
Dterminer les conditions poser sur les coordonnes de
ces deux points afin datteindre lobjectif propos.
2.3 Thorme de HUYGENS
La formule de changement de point a t mise en place
pour loprateur dinertie lors du cours. On souhaite
dmontrer le thorme de HUYGENS partir de son expres-
sion. Pour cela, on considre :
x
y
L
G
A B
R
x
y
G
Valider les rsultats laide du thorme de HUYGENS.
2. Calculer directement le moment dinertie par rapport
laxe de rvolution pour un disque homogne de rayon R
et de masse m.
Trouver la relation entre I
Gz
et I
Gx
en sintressant la
forme de la matrice de loprateur dinertie I (G,S).
3. Calculer la trace de la matrice associe loprateur
dinertie I (G,S) dune sphre homogne creuse de rayon
R, de masse m et de centre de masse G.
En dduire la valeur des moments dinertie I
Gx
, I
Gy
et I
Gz
.
4. Reprendre rapidement le calcul prcdent dans le cas
dune sphre pleine.
2.5 Matrices dinertie pour des solides courants
On se propose de sintresser un certain nombre de
solides aux formes particulires, afin de raliser que les
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Exercices dapplication
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rsultats connus pour une tige et un disque sont suffisants
pour dcrire de nombreuses situations.
Pour cet exercice, tous les solides sont supposs tre
homognes, de masse m, et pour chacun des volumes
dcrits, il est demand de :
donner la forme de la matrice associe loprateur
dinertie calcul en un point prciser ;
utiliser les rsultats connus concernant les moments
dinertie pour une tige et un disque afin de proposer les
valeurs caractristiques.
Sont considrer successivement :
1. une tige de longueur L ;
2. une plaque rectangulaire de longueurs a b ;
3. un paralllpipde rectangle de longueurs a b c ;
4. un disque de rayon R ;
5. un cylindre de rvolution de rayon R et de longueur L.
2.6 Torseurs cintique et dynamique
On considre un systme matriel quelconque en mou-
vement par rapport un repre R.
1. Rappeler la dfinition du vecteur moment cintique.
2. Montrer que le champ des vecteurs moment cintique
est un champ de vecteurs quiprojectif.
3. Dans le cas dun solide indformable, quels sont les
deux moyens privilgier pour calculer un moment cin-
tique ?
4. Quelles sont les diffrents mthodes possibles pour cal-
culer un moment dynamique ?
2.7 Rotation dune trappe
On considre une trappe S de forme rectangulaire manu-
vre en rotation autour dune de ses diagonales :
la trappe est une plaque rectangulaire AC B D homog-
ne, de masse m et de centre de masse G :
on lui associe un repre (G, x
s
, y
s
, z
s
) ;
on pose

AC = 2c y
s
et

AD = 2d x
s
.
la trappe est en liaison pivot daxe (AB) avec un bti
not R.
2. Dterminer au point G les lments de rduction du tor-
seur cintique C(S/R).
3. Dterminer au point G lexpression du moment dyna-
mique

(G,S/R).
4. En dduire lexpression du moment dinertie de la
plaque par rapport une de ses diagonales.
2.8 olienne
On sintresse au cours de cet exercice une olienne
bipale telle que reprsente sur la figure ci-dessous
x
S
y
S
z
S
A
B
C
D
G
On souhaite en dterminer les quantits de mouvement et
dacclration.
1. Complter le paramtrage du mcanisme.
2
1
0
Ce mcanisme est compos de trois ensembles en mouve-
ment relatif que lon dcrit laide de quatre solides :
un support 0, auquel on associe un repre (K, x, y, z) ;
une girouette 1, en liaison pivot daxe (K, z) avec le sup-
port 0 :
on lui associe un repre (K, x
1
, y
1
, z) et on pose
= ( x, x
1
) ;
on note J son moment dinertie par rapport laxe
(K, z).
une hlice 2, en liaison pivot daxe (K, x
1
) avec le sup-
port 0 :
on lui associe un repre (K, x
2
, y
2
, z
2
) choisi tel que
x
2
= x
1
et on pose = ( y
1
, y
2
) ;
on note M sa masse, G son centre dinertie situ sur
laxe de rotation et on pose

KG = a x
1
;
on donne la matrice de loprateur dinertie au point
G ;
I (G,2) =
_
_
A 0 0
0 B 0
0 0 C
_
_
( x
2
, y
2
, z
2
)
on pose

GP = bz
2
.
on modlise enfin un dsquilibre possible de lhlice en
rotation par un balourd 3 assimil une masse ponctuel-
le m au point P.
Les paramtrages gomtrique et cinmatique sont repris
sur la figure ci-aprs.
Lobjectif de lexercice est de mettre en place les expres-
sions utiles une tude dynamique ultrieure.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 69
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
70
1. Dterminer la composante suivant z du moment cin-
tique de la girouette 1 dans son mouvement par rapport au
support 0, note z. (K,1/0) .
2. Dterminer le moment cintique (K,2/0) calcul au
point K de lhlice 2 dans son mouvement par rapport 0.
3. En dduire la composante suivant z du moment dyna-
mique z.

(K,2/0).
4. Dterminer le moment cintique (K,3/0) calcul
5. Dterminer lexpression de lnergie cintique de len-
semble = {1,2,3} dans son mouvement par rapport au
support 0.
y
z
x
1
z
2
z
x
K
G
P
Q
0
1
2

Exercices dapprofondissement
2.9 Bras du MAXPID
Lors de son fonctionnement, le bras du systme MAXPID a
un mouvement de rotation daxe (O,z) par rapport au bti.
Pour une tude dynamique, il est ncessaire de connatre la
valeur de son moment dinertie par rapport cet axe.
concernant la rpartition de la masse autour du centre
dinertie dans la base ( x, y, z), avec des quantits expri-
mes en [g mm
2
] .
X
Z
Y
Z
Y
A
O
Le bras complet tudi ici est un solide compos de
plusieurs pices ralises dans des matriaux diffrents. Il
comprend principalement :
un axe de liaison avec le bti en acier ;
un bras en fonte daluminium ;
deux masselottes en acier ;
la vis et les deux crous de fixation des masselottes.
matire densit
acier 7.9
aluminium 2.7
Un logiciel de CAO fournit tous les renseignements nces-
saires partir de la maquette numrique associe :
concernant la masse, le volume et la position du centre
dinertie de lensemble complet, lorigine tant prise au
point O ;
masse [g] 2505.05
volume [mm
3
] 418806.40
X = 156.52
centre de masse [mm] Y = 0.43
Z = 0.80
Ixx = 2416027.24 Ixy = 49539.12 Ixz = 141278.96
Iyx = 49539.12 Iyy = 27617753.44 Iyz = 11332.75
Izx = 141278.96 Izy = 11332.75 Izz = 26979606.44
Ixx = 2418098.16 Ixy = 218360.92 Ixz = 455041.25
Iyx = 218360.92 Iyy = 88919080.48 Iyz = 10468.65
Izx = 455041.25 Izy = 10468.65 Izz = 88279792.42
concernant la rpartition de la masse autour du point O
dans la base ( x, y,z), avec des quantits exprimes en
[g mm
2
] .
1. Interprter les valeurs fournies par le logiciel.
2. Commenter la forme gnrale des matrices dinertie.
3. Extraire de ces tableaux la valeur du moment dinertie
recherch.
4. Vrifier la cohrence des informations donnes concer-
nant ce moment dinertie.
Contribution des diffrentes pices
On sintresse maintenant la contribution au moment
dinertie tudi des diffrentes pices composant le bras.
Le logiciel de CAO permet dobtenir les caractristiques :
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i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Exercices dapprofondissement
de laxe de liaison avec le bti en acier ; Pour un calcul la main, on simplifie le travail en consi-
drant les deux masselottes comme un seul cylindre de
rvolution, en oubliant les perages centraux et les fentes
de mise en place.
Les caractristiques associes ce cylindre de rvolution
sont alors :
rayon R = 49 mm ;
longueur a = 24 mm ;
centre de masse plac la distance L = 228 mm du point O ;
masse volumique = 7.9 10
3
kg/m
3
7. Calculer la valeur de la masse m
2
du volume simplifi
et comparer cette valeur celle de la masse donne dans la
documentation, note m
1
.
8. Laxe de rfrence tant toujours la droite (O,z), on
note :
J
1
le moment dinertie donn par lnonc ;
J
2
le moment dinertie du volume simplifi ;
J
3
le moment dinertie dune masse ponctuelle avec la
masse donne ;
J
4
le moment dinertie dune masse ponctuelle avec la
masse calcule pour le volume simplifi.
Chiffrer et comparer ces quatre valeurs.
9. Au vu de ces derniers rsultats, proposer des simplifica-
tions faire pour une valuation rapide dun moment
dinertie.
2.10 Lancer exprimental dun vantail
On dispose dans un laboratoire dun systme ouvre-
portail deux vantaux et on se propose de mettre en
place un protocole exprimental original de dtermination
du moment dinertie du premier vantail par rapport son
axe de rotation :
le moteur dentranement est dsaccoupl ;
le vantail est lch une vitesse initiale non nulle ;
les valeurs de la position angulaire et du couple rsistant
sont releves ;
on dduit des courbes obtenues la valeur du moment
dinertie recherche.
masse [g] 547.58
volume [mm
3
] 69313.71
X = 0.00
centre de masse [mm] Y = 0.20
Z = 0.00
moment dinertie /Oz[g mm
2
] 60618.87
masse [g] 401.83
volume [mm
3
] 148826.40
X = 102.18
centre de masse [mm] Y = 0.08
Z = 0.00
moment dinertie /Oz[g mm
2
] 6515272.21
masse [g] 1288.86
volume [mm
3
] 163146.93
X = 228.00
centre de masse [mm] Y = 1.01
Z = 1.30
moment dinertie /Oz[g mm
2
] 67872372.15
du bras en fonte daluminium seul ;
des deux masses suspendues, perces et fendues ;
de la vis et des crous de fixation des deux masses ;
masse [g] 134.93
volume [mm
3
] 17079.79
X = 269.13
centre de masse [mm] Y = 0.00
Z = 0.00
moment dinertie /Oz[g mm
2
] 9947754.12
de lensemble des petites pices non mentionnes, telles
que le curseur et les lments de fixation. On les regroupe
sous lappellation quincaillerie ;
masse [g] 128.85
volume [mm
3
] 20439.58
X = 158.32
centre de masse [mm] Y = 2.33
Z = 2.52
moment dinertie /Oz[g mm
2
] 3883775.07
5. Construire un tableau prsentant les contributions des
diffrentes pices :
la masse totale ;
au moment dinertie tudi.
6. Commenter les valeurs trouves.
Calcul du moment dinertie des masselottes
On sintresse enfin au calcul du moment dinertie des
seules masselottes.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 71
Chapitre 2 Description des masses en mouvement
72
On se propose dans un premier temps de proposer un enca-
drement rapide du moment dinertie du vantail par rapport
son axe de rotation, not I
Oz
, partir des donnes sui-
vantes, mesures sur le vantail tudi.
labscisse comporte les 350 points conservs ;
les deux grandeurs acquises sont affiches en volt ;
le couple rsistant est en noir ;
langle de rotation du vantail en bleu ;
la vitesse de rotation du vantail, obtenue par drivation
numrique de la courbe bleue, est superpose en bleu
clair avec un affichage [50] en ordonne.
Grandeur Nom Unit Valeur
Longueur L [m] 1
Hauteur H [cm] 80
Masse M [kg] 24
1. Justifier lencadrement rapide propos ci-dessous.
6 kg m
2
< I
0z
< 24 kg m
2
2. On suppose toute la masse uniformment rpartie le
long du vantail, du rayon nul au rayon maximal :
quelle est la valeur J du moment dinertie correspon-
dant ?
cette nouvelle valeur majore-t-elle ou minore-t-elle la
valeur recherche ?
On sintresse dans un second temps aux relevs expri-
mentaux tracs ci-dessous :
la carte dacquisition est configure pour une acquisition
la frquence de 200 hertz ;
le vantail est mis en mouvement par une pousse manuel-
le puis lch ;
50 100 150 200 250 300
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3. Interprter les courbes fournies et identifier la ou les
zones exploiter.
4. Proposer un protocole dexploitation de ces donnes.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 72
73
1. Pour montrer que le centre dinertie dun systme matriel
est unique, on suppose quil en existe deux, nots respecti-
vement G
1
et G
2
. Ils vrifient alors tous les deux la dfinition
du centre de masse
_

_
_

G
1
Pdm =

0
_

G
2
Pdm =

0
On soustrait ces deux galits membre membre pour obtenir
_

G
1
G
2
dm =

0
Le vecteur

G
1
G
2
, indpendant de la somme, peut alors tre mis
en facteur et on obtient
m

G
1
G
2
=

0
Comme la masse m du systme est non nulle, les deux points
G
1
et G
2
sont ncessairement confondus. Le centre de masse
est unique.
2. On considre un systme matriel de masse m. Son
centre de masse G est dfini par
_

GPdm =

0
On pose alors

GP =

QP

QG, avec Q un point quelconque


_

QGdm =
_

QPdm
Le vecteur

QG est indpendant de la somme et peut alors tre


mis en facteur. On obtient finalement la relation recherche
m

QG =
_

QPdm
3. On considre un systme matriel de masse m en mou-
vement par rapport un repre R. Son centre de masse G est
dfini par
_

GPdm =

0
On drive cette expression par rapport au temps et on utilise
la proprit de systme masse conservative
_
d
dt
_

GPdm
_
R
=
_

_
d
dt

GP
_
R
dm =

0
On pose alors

GP =

I P

I G, avec I un point immobile


dans R.
_

_
d
dt

I G
_
R
dm =
_

_
d
dt

I P
_
R
dm
Les vecteurs

I G et

I P sont des vecteurs position respective-


ment des points G et P dans R. On utilise alors la dfinition
dun vecteur vitesse pour crire
_

V(G,/R)dm
. ,, .
(a)
=
_

V(P,/R)dm
Dans le terme (a), le vecteur

V(G,/R) est indpendant de


lintgrale et est mis en facteur. Cette intgrale peut alors tre
calcule
(a) =

V(G,/R)
_

dm = m

V(G,/R)
On en dduit que la quantit de mouvement dun systme ma-
triel est la somme des quantits de mouvements lmentaires.
m

V(G,/R) =
_

V(P,/R)dm
4. Un solide indformable S est un ensemble de points deux
deux quidistants au cours du temps. Il sagit donc de montrer
que le centre de masse G de S est immobile par rapport S.
On considre pour cela un point Q du solide S et on value la
drive du vecteur position

QG dans S en utilisant la dfini-


tion du centre de masse
_
d
dt

QG
_
S
=
_
d
dt
1
m
_
S

QPdm
_
S
Le systme est un systme masse conservative. On peut ainsi
dune part sortir
1
m
de la drive, dautre part changer la d-
rive avec lintgrale
_
d
dt

QG
_
S
=
1
m
_
S
_
d
dt

QP
_
S
dm
Le vecteur

QP est un vecteur position du point P immobile


sur le solide S. Sa drive par rapport au temps dans S est donc
nulle et on obtient
_
d
dt

QG
_
S
=

0
Le centre de masse G est immobile sur le solide S.
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
2.1
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 73
74
1. Il est utile de complter les notations de lnonc :
le disque plein est nomm D
A
, de masse m
A
= R
2
et de
centre de masse A ;
le disque creux est nomm D
B
, de masse m
B
= r
2
et de
centre de masse B.
Le centre de masse G du solide S est alors le barycentre des
centres de masse des disques D
A
et D
B
affects respectivement
des coefficients +m
A
et m
B
. Cela scrit, partir dun point
quelconque Q
(m
A
m
B
)

QG = m
A

QA m
B

QB
On choisit A comme point de rfrence et on pose

AB = e u
pour crire en dfinitive

AG =
r
2
R
2
r
2
e u
2. On caractrise la position des points P
1
et P
2
par leurs co-
ordonnes cylindriques exprimes dans le repre (A, u, v,z)

AP
1
= r
1
x
1

AP
2
= r
2
x
2
2. La formule prcdente fait appel trois oprateurs :
loprateur dinertie au point Q du solide S, dont la matrice
associe est a priori quelconque ;
I (Q,S) =
_
_
_
_
I
Qx
F E
F B D
E D C
_

_
(

, v, w)
loprateur dinertie au point G du solide S, dont la matrice
associe est a priori quelconque ;
I (G,S) =
_
_
_
_
I
Gx
F
g
E
g
F
g
B
g
D
g
E
g
D
g
C
g
_

_
(

, v, w)
loprateur dinertie au point Q du solide ponctuel Gde masse
m, dont les composantes de la matrice sexpriment partir
des coordonnes du point G.
I (Q,G[m])
=
_
_
_
_
m(y
2
g
+ z
2
g
) mx
g
y
g
mx
g
z
g
my
g
x
g
m(z
2
g
+ x
2
g
) my
g
z
g
mz
g
x
g
mz
g
y
g
m(x
2
g
+ y
2
g
)
_

_
(

, v, w)
3. Le thorme de HUYGENS se retrouve pour chacun des
termes de la diagonale. On se contente de dtailler la premire
composante de la matrice, en notant que la quantit (y
2
g
+ z
2
g
)
reprsente le carr de la distance du point G laxe (Q,

).
I
Qx
= I
Gx
+m(y
2
g
+ z
2
g
)
Le moment dinertie du solide S par rapport laxe de rota-
tion (Q,

) est gal la somme du moment dinertie de ce so-


lide par rapport laxe (G,

), axe de rotation parallle passant


par le centre de masse, et du moment dinertie du point G af-
fect de la masse totale m par rapport laxe (Q,

).
1. Soit une tige homogne de longueur L et de masse m. On
calcule sa masse linque
=
m
L
On se place au point courant P de masse dm = dx situ
labscisse x
2.1
z
u
x
1
y
1
1
z
u
x
2
y
2
2
v v
On souhaite le barycentre des points B, P
1
et P
2
affects des
coefficients respectifs m
B
, m
1
et m
2
au point A. Cela se tra-
duit par
m
B

AB +m
1

AP
1
+m
2

AP
2
=

0
On exprime cette quation vectorielle dans la base ( u, v) pour
obtenir un systme de deux quations six inconnues
_
m
1
r
1
cos
1
+m
2
r
2
cos
2
= m
B
e
m
1
r
1
sin
1
+m
2
r
2
sin
2
= 0
Ce systme dquations est complter par les ingalits tra-
duisant la valeur maximale des rayons et les zones viter.
Une solution un peu particulire mrite attention. On choisit
m
1
= m
2
= m
0
et r
1
= r
2
= r
0
. On obtient alors le systme de
deux quations quatre inconnues suivant
_

1
=
2
2m
0
r
0
cos
1
= m
B
e
Les deux masses sont ncessairement symtriques par rapport
la droite (A, u), et il faut un apport de matire (m
0
> 0) pour
un angle
1
compris entre 0 et 90, ou percer des trous (m
0
< 0)
pour
1
compris entre 90 et 180.
1. Pour loprateur dinertie au point Q dun solide S, la for-
mule de changement de point sexprime par
I (Q,S) = I (G,S) + I (Q,G[m])
2.3
x
dx
L
x
P A B
La dfinition scalaire du moment dinertie et le calcul dint-
grales permettent dcrire :
par rapport laxe (A,z)
I
Az
=
_
L
0
x
2
dx =
_
x
3
3
_
L
0
=
L
3
3
=
mL
2
3
2.4
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 74
75
par rapport laxe (G,z)
I
Gz
=
_ L
2

L
2
x
2
dx =
_
x
3
3
_
L
2

L
2
=
2
3
L
3
8
=
mL
2
12
Le thorme de HUYGENS permet de calculer I
Az
partir de I
Gz
I
Az
= I
Gz
+m
_
L
2
_
2
=
mL
2
12
+
mL
2
4
=
mL
2
3
On retrouve bien videmment le mme rsultats.
2. Soit un disque homogne de rayon R et de masse m. On cal-
cule sa masse surfacique
=
m
R
2
On se place au point courant P de coordonnes polaires r
et , avec une masse lmentaire dcrite par dm = dr rd
3. Dans le cas dune sphre homogne, pleine ou creuse, la ma-
trice dinertie calcule en son centre est sphrique
I (G,S) =
_
_
A 0 0
0 A 0
0 0 A
_
_
( x, y,z)
La trace de la matrice est donc, en posant r la distance du point
courant P au centre de masse G
3A = 2
_
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
dm = 2
_
r
2
dm
Dans le cas dune sphre creuse, tous les points sont au rayon
R et on en dduit lexpression des moments dinertie princi-
paux
I
Gx
= I
Gy
= I
Gz
=
2
3
mR
2
4. Dans le cas dune sphre pleine, on reprend la mthode sui-
vie la question prcdente et on utilise les coordonnes sph-
riques pour le calcul de lintgrale.
x
y
u
r
dr
P
G
d


La dfinition scalaire du moment dinertie permet dcrire
I
Gz
=
_
2
0
_
R
0
r
3
drd
Le calcul se mne sans difficult
I
Gz
= 2
_
r
4
4
_
R
0
=
mR
2
2
La dtermination du moment dinertie par rapport un des dia-
mtres se mne partir de loprateur dinertie. Le disque est
un solide de rvolution daxe (Gz). Sa matrice dinertie est donc
de la forme
I (G,S) =
_
_
A 0 0
0 A 0
0 0 C
_
_
( x, y,z)
Le disque est dpaisseur ngligeable. Il existe alors une rela-
tion remarquable entre les deux valeurs propres A et C. En effet,
on reprend les expressions gnrales des moments dinertie pour
crire
I
Gx
=
_
(y
2
+ z
2
)dm
_
y
2
dm
I
Gy
=
_
(z
2
+ x
2
)dm
_
x
2
dm
I
Gz
=
_
r
2
dm =
_
(x
2
+ y
2
)dm = I
Gx
+ I
Gy
On en dduit la relation C = 2A, donc la valeur du moment
dinertie du disque par rapport un de ses diamtres
I
Gx
=
mR
2
4
x
y
z
u
O
P
u

r
Soit une sphre homogne pleine S de rayon R et de masse m.
On calcule tout dabord sa masse volumique :
on part de lexpression du volume lmentaire dV ;
dV = dr rd r sin d
on retrouve rapidement lexpression du volume V de la
sphre ;
V =
_
R
0
r
2
dr
_

0
sin d
_
2
0
d =
4
3
R
3
on en dduit lexpression de la masse volumique .
=
3m
4R
3
Pour dterminer la trace de la matrice, il faut maintenant cal-
culer
_
r
2
dm. On a donc
_
r
2
dm =
_
R
0
r
4
dr
_

0
sin d
_
2
0
d =
4
5
R
5
On en dduit la valeur de la trace de la matrice dinertie que
lon exprime en fonction de la masse m
3A = 2
4
5
R
5
= 2
3
5
mR
2
En conclusion, lexpression des moments dinertie principaux
pour une sphre homogne pleine de rayon R et de masse m
est
I
Gx
= I
Gy
= I
Gz
=
2
5
mR
2
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 75
76
1. Tige homogne
On ralise alors que le calcul est exactement le mme que pour
une tige de longueur a et de masse m et on en dduit les
valeurs des moments dinertie par rapport aux axes (A, x)
et (A, y) :
on intgre de 0 a pour I
Ay
;
I
Ay
=
ma
2
3
on intgre de
b
2
+
b
2
pour I
Ax
;
I
Ax
=
mb
2
12
Le calcul du troisime moment dinertie est immdiat en re-
prenant les diffrentes expressions
I
Ax
=
_
y
2
dm
I
Ay
=
_
x
2
dm
I
Az
=
_
(x
2
+ y
2
)dm =
_
x
2
dm +
_
y
2
dm
Comme les coordonnes x et y sont indpendantes lune de
lautre, le moment dinertie I
Az
est la somme des deux autres.
On en dduit lexpression de la matrice dinertie au point A
I (A,S) =
_
_
mb
2
12
0 0
0
ma
2
3
0
0 0
ma
2
3
+
mb
2
12
_
_
( x, y,z)
La comprhension du raisonnement permet de proposer tout
de suite la forme de la matrice de loprateur calcul au centre
dinertie G
I (G,S) =
_
_
mb
2
12
0 0
0
ma
2
12
0
0 0
m(a
2
+b
2
)
12
_
_
( x, y,z)
On peut terminer en sintressant la rpartition de la masse
autour du point C.
Une fois ralis quil ny a plus que le plan (C, x, y) comme
plan de symtrie, on calcule le produit dinertie non nul :
on se place au point courant P de coordonnes x et y ;
on pose la masse surfacique de la plaque ;
=
m
ab
llment de masse lmentaire est exprim par dm = dxdy ;
on calcule lintgrale cherche
I
Cxy
=
_
a
0
xdx
_
b
0
ydy =
mab
4
On a donc comme rsultat final
I (C,S) =
_
_
mb
2
3

mab
4
0

mab
4
ma
2
3
0
0 0
m(a
2
+b
2
)
3
_
_
( x, y,z)
2.5
x
y
L
G
A B
La tige est considrer comme un solide de rvolution daxe
(A, x). Les deux matrices proposer sont immdiatement
crites :
matrice de loprateur dinertie au centre de masse G ;
I (G,S) =
_
_
0 0 0
0
mL
2
12
0
0 0
mL
2
12
_
_
( x, y,z)
matrice de loprateur dinertie une de ses extrmits ;
I (A,S) =
_
_
0 0 0
0
mL
2
3
0
0 0
mL
2
3
_
_
( x, y,z)
2. Plaque rectangulaire
x
y
a
b
G
A B
C
x
y
x
dx
b
A P
Pour tous les points de laxe (A, x), la plaque prsente trois plans
de symtrie et les trois directions x, y et z sont en consquence
principales.
On commence par exemple par le moment dinertie I
Ay
:
on se place au point courant P de masse dm situ labscisse
x et lordonne y ;
la distance de ce point courant P laxe (A, y) ne fait inter-
venir que labscisse x ;
I
Ay
=
_
a
0
x
2
dm
comme lordonne du point courant nintervient pas pour la
distance prendre en compte, on pose alors la masse linque
de la plaque suivant x ;
=
m
a
la masse lmentaire est prise gale dm = dx.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 76
77
3. Paralllpipde rectangle Attention, cette assimilation nest valable que pour la com-
prhension et la recherche de moments dinertie !
4. Disque
x
y
z
A
G
c
a
b
Sintresser un paralllpipde rectangle revient gnrali-
ser le raisonnement men sur la plaque rectangulaire :
pour le calcul du moment dinertie I
Az
, par exemple :
la cote du point courant nintervient pas ;
les variables x et y sont indpendantes ;
on intgre la quantit bcx
2
dx de 0 a ;
on intgre la quantit acy
2
dy de
b
2
+
b
2
.
I
Az
=
ma
2
3
+
mb
2
12
les expressions des deux autres moments dinertie se retrou-
vent de la mme manire.
On propose ainsi :
pour la rpartition de la masse autour du point A ;
I (A,S)
=
_
_
mb
2
12
+
mc
2
12
0 0
0
mc
2
12
+
ma
2
3
0
0 0
ma
2
3
+
mb
2
12
_
_
( x, y,z)
pour la rpartition de la masse autour du centre dinertie G.
I (G,S) =
_
_
_
m(b
2
+c
2
)
12
0 0
0
m(c
2
+a
2
)
12
0
0 0
m(a
2
+b
2
)
12
_

_
( x, y,z)
Pour la recherche des moments dinertie principaux, le paral-
llpipde rectangle est imaginer comme la runion de trois
tiges :
la premire issue du point A, de masse m et de longueur a
suivant x ;
la deuxime de part et dautre du point A, de masse m et de
longueur b suivant y ;
la troisime de part et dautre du point A, de masse m et de
longueur c suivant z .
x
y
z
A
G
a
c
b
R
y
z
G
x y
z
A
G
R
h
Le disque est un solide de rvolution daxe (G, x) et les mo-
ments dinertie principaux ont t calculs lors de lexercice
prcdent. On peut donc immdiatement proposer la matrice
de loprateur dinertie au centre de masse G
I (G,S) =
_
_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
4
0
0 0
mR
2
4
_
_
( x, y,z)
5. Cylindre de rvolution
Le cylindre de rvolution ci-dessus prsente le cumul des r-
sultats mis en place pour une tige de longueur h suivant x et
pour un disque de rayon R dans un plan parallle ( y,z) :
concernant la rpartition de la masse autour du centre diner-
tie G ;
I (G,S) =
_
_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
4
+
mh
2
12
0
0 0
mR
2
4
+
mh
2
12
_
_
( x, y,z)
concernant la rpartition de la masse autour du point A.
I (A,S) =
_
_
mR
2
2
0 0
0
mR
2
4
+
mh
2
3
0
0 0
mR
2
4
+
mh
2
3
_
_
( x, y,z)
1. Le vecteur moment cintique se calcule en un point Q et est
associ au mouvement /R. Il est dfini sous la forme dune
intgrale
(Q,/R) =
_

QP

V(P,/R)dm
2. La dmonstration sappuie sur la dfinition prcdente du mo-
ment cintique, dans laquelle on introduit un nouveau point I
en crivant

QP =

QI +

I P. On obtient deux termes


2.6
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 77
78
(Q,/R) =
_

QI

V(P,/R)dm
. ,, .
(a)
+
_

I P

V(P,/R)dm
. ,, .
(b)
Ces deux termes sinterprtent diffremment :
le second terme correspond la dfinition du vecteur moment
cintique au point I ;
(b) = (I,/R)
dans le premier terme, le vecteur

QI est indpendant de lin-


tgrale et peut tre mis en facteur
(a) =

QI
_

V(P,/R)dm
On utilise alors la dfinition du centre dinertie G du systme
pour terminer ce calcul
(a) =

QI m

V(G,/R)
On obtient en dfinitive
(Q,/R) = (I,/R) +m

V(G,/R)

I Q
Tous les lments du champ des vecteurs moment cintique v-
rifient une relation de champ de moments de torseur avec le
vecteur m

V(G,/R) indpendant de tout point comme r-
sultante. Le champ des vecteurs moment cintique est un
champ de vecteurs quiprojectif.
3. Dans le cas dun solide indformable S en mouvement dans
un repre R, deux modes de calcul sont privilgier :
partir de loprateur dinertie ;
(Q,S/R) = I (Q,S)
_

(S/R)
_
par changement de points sur le champ des vecteurs moment
cintique.
{P,Q} S
2
(P,S/R) = (Q,S/R) +m

V(G,S/R)

QP
4. Les moyens usuels de calcul dun moment dynamique sont
au nombre de deux galement :
soit par changement de points sur le champ des vecteurs mo-
ment dynamique, et en gnral partir du centre dinertie G ;

(Q,/R) =

(G,/R) +m

A(G,/R)

GQ
soit partir du moment cintique, et il ne faut pas oublier le
terme complmentaire.

(Q,/R) =
_
d
dt
(Q,/R)
_
R
+

V(Q, ?/R) m

V(G,/R)
On garde nanmoins lesprit quil est conseill de commen-
cer par dcrire le systme pour se placer au plus vite sur des
solides indformables.
Si le systme est un ensemble de n solides S
i
par exemple,
on commence alors par dtailler le vecteur moment dynamique

(Q,/R) =
n

i =1

(Q,S
i
/R)
1. Ce mcanisme comporte une chane ouverte de deux solides :
le bti R, auquel on attache un repre (A, x, y,z) ;
la trappe S, en liaison pivot daxe (A, x) avec le bti. On pose
= (z,z
s
)
x
y
z
z
s
x
z
s

La rpartition de la masse de la plaque est caractristique dans


le repre (G, x
s
, y
s
,z
s
). On a ainsi deux repres attachs la
plaque poser
x
s
y
s
s G
A
B
z
s
x
2d
2
c
x

On en dduit la deuxime figure de changement de base


z
s
x
z
s
x
x
s
y
s
s

La trappe admet trois plans de symtrie dans la base ( x


s
, y
s
,z
s
),
dans laquelle la matrice de loprateur dinertie au point G
est donc diagonale
I (G,S) =
_
_
I
Gx
0 0
0 I
Gy
0
0 0 I
Gz
_
_
( x
s
, y
s
,z
s
)
2. Le torseur cinmatique associ au mouvement S/R scrit
V(S/R) =
G
_
x

0
On en dduit que la quantit de mouvement de la trappe dans
son mouvement par rapport R est nulle.
m

V(G,S/R) =

0
Le moment cintique au point G se dduit directement de lop-
rateur dinertie
(G,S/R) = I (G,S)
_

(S/R)
_
2.7
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 78
Comme il est plus facile de changer la base dexpression dun
vecteur plutt que celle dune matrice, on crit
x = cos
s
x
s
sin
s
y
s
On en dduit une premire expression pour le vecteur recher-
ch
(G,S/R) =
_
I
Gx
cos
s
x
s
I
Gy
sin
s
y
s
_
Les trois quantits qui interviennent peuvent tre dtailles :
langle
s
dpend du rapport entre la longueur et la largeur
de la plaque ;
tan
s
=
c
d
les deux moments dinertie sont des expressions usuelles.
I
Gx
=
2mc
2
3
I
Gy
=
2md
2
3
En dfinitive, on peut donner les lments de rduction du tor-
seur cintique
C(S/R) =
G
_

0
2
3
m
_
c
2
cos
s
x
s
d
2
sin
s
y
s
_
3. Au centre dinertie G, les lments de rduction du torseur
dynamique sont les drives respectives des lments de
rduction du torseur cintique par rapport au temps dans R. On
peut alors valuer en prliminaire
_
d x
s
dt
_
R
= x x
s
= sin
s
z
s
_
d y
s
dt
_
R
= x y
s
= cos
s
z
s
On en dduit lexpression du moment dynamique au centre
dinertie G

(G,S/R) =
2
3
m
_
c
2
cos
s
x
s
d
2
sin
s
y
s
_
+
2
3

2
m cos
s
sin
s
_
c
2
d
2
_
z
s
4. La trappe est un solide en rotation autour dun axe (G, x)
immobile dans le repre dtude. On sait alors que la compo-
sante suivant x du moment dynamique est de la forme
x.

(G,S/R) = J
Par identification avec la rponse de la question prcdente, on
en dduit lexpression du moment dinertie de la plaque par rap-
port un de ses diamtres
J = x.
2
3
m
_
c
2
cos
s
x
s
d
2
sin
s
y
s
_
Ce qui donne, aprs lvaluation des deux produits scalaires
J =
2
3
m
_
c
2
cos
2

s
+d
2
sin
2

s
_
1. Le point K est un point fixe dans le rfrentiel dtude, on
en dduit :
(K,1/0) = I (K,1)
_

(1/0)
_
Le vecteur

(1/0) sexprime simplement dans la base 1 par

(1/0) = z
1
et on utilise la linarit de loprateur dinertie
pour en dduire
z. (K,1/0) = z.I (K,1) (z)
. ,, .
I
Kz
= J
Pour mmoire, on peut supposer le plan (K,z
1
, x
1
) plan de sy-
mtrie pour la girouette 1, donc proposer loprateur dinertie
I (K,1) sous la forme

I (K,1) =
_
_
A
1
0 E
1
0 B
1
0
E
1
0 J
_
_
( x
1
, y
1
,z
1
)
2. La rpartition de la masse de lhlice 2 est donne autour du
point G. On commence ainsi par appliquer la formule de chan-
gement de points sur le champ des vecteurs moment cintique
(K,2/0) = (G,2/0) + M

V(G,2/0)

GK
Deux termes sont calculer :
Par composition des vecteurs rotation, on a

(2/0) =

(2/1) +

(1/0) =

x
2
+ z
1
Comme la matrice dinertie donne est exprime dans la base
( x
2
, y
2
,z
2
), on exprime le vecteur z
1
dans cette mme base
pour crire

(2/0) =

x
2
+ sin y
2
+ cos z
2
Au centre dinertie, le moment cintique est donn par lop-
rateur dinertie I (G,2) appliqu au vecteur rotation

(2/0)
et on obtient
(G,2/0) = A

x
1
+ B sin y
2
+C cos z
2
Le point G est sur laxe de rotation de 2 par rapport 1 : Le
vecteur vitesse

V(G,2/0) se dtermine donc par changement


de point sur le mouvement 1/0 et son expression est

V(G,2/0) = a y
1
. Le deuxime terme donne ainsi
M

KG

V(G,2/0) = Ma
2
z
1
La somme des deux termes trouvs permet de rpondre la ques-
tion pose
(K,2/0) =
_
B sin y
2
+C cos z
2
+ Ma
2
z
1
_
+

A x
1
3. Le point K est immobile dans le mouvement 2/0, donc le
moment dynamique

(K,2/0)est obtenu en drivant le moment


cintique (K,2/0) dans la base 0. Comme le vecteur z est
galement fixe dans la base 0, le calcul demand est imm-
diatement allg en constatant que dans ce cas
z.
_
d
dt
(K,2/0)
_
0
=
d
dt
z. (K,2/0)
On obtient alors
z. (K,2/0) =
_
B sin
2
+C cos
2
+ Ma
2
_
On drive cette expression par rapport au temps
z.

(K,2/0) =
_
B sin
2
+C cos
2
+ Ma
2
_
+2

(B C) cos sin
79
2.8
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 79
80
4. Le balourd 3 est considr comme une masse ponctuelle, il
est donc intressant de partir de la dfinition du moment cin-
tique pour poser
(K,3/0) = m

K P

V(P,3/0)
Le point P est immobile sur lhlice 2, donc le calcul du vec-
teur vitesse

V(P,3/0) se fait partir de la formule de chan-


gement de points sur le mouvement 2/0. On obtient par ce pre-
mier calcul

V(P,2/0) =

(2/0)

K P
= ( z +

x
1
) (a x
1
+bz
2
)
= (a y
1
+b sin x
1
)

b y
2
(1)
Le vecteur

K P se dcrit par

K P = a x
1
+bz
2
et on obtient ainsi
(K,3/0) =
m
_
(a
2
z ab cos x
1
+b
2
sin y
2
) +(b
2
x
1
abz
2
)

_
(2)
5. On crit la dfinition de lnergie cintique pour le systme
matriel , que lon dcompose en trois parties indformables
E(/0) =
_

V
2
(P,/0)dm =
3

i =1
E(i /0)
On se retrouve ainsi avec trois termes calculer :
Le mouvement 1/0 est un mouvement de rotation autour dun
axe fixe dans 0, lexpression est alors immdiate
E(1/0) =
1
2
J
2
Pour le mouvement complexe 2/0, il est ncessaire de reve-
nir lexpression de lnergie cintique pour un solide ind-
formable, savoir
E(2/0) =
1
2
C(2/0) V(2/0)
Le vecteur vitesse

V (K,2/0) est nul, le vecteur rotation

(2/0) vaut

x
2
+ z
1
et le moment cintique (K,2/0)
ayant t calcul la question 2, on obtient alors
E(2/0) =
1
2
_
B sin
2
+C cos
2
+ Ma
2
_

2
+
1
2
A

2
Pour le dernier terme, deux possibilits quivalentes de cal-
cul apparaissent :
soit on part de la dfinition de lnergie cintique pour une
masse ponctuelle, savoir E(3/0) =
1
2
m

V
2
(P,3/0) et on
utilise lexpression du vecteur vitesse dtaille lquation
(1) ;
soit on utilise nouveau lexpression sappuyant sur un co-
moment et on utilise le moment cintique dtaill lqua-
tion (2).
Tout calcul fait, on obtient
E(3/0) =
1
2

2
_
B sin
2
+C cos
2
+ Ma
2
_
+
1
2
A

2
La somme des trois rsultats prcdents donne lexpression re-
cherche
E(/0) =
1
2
_
J +(M +m)a
2
+(B +mb
2
) sin
2
+C cos
2

_

2
+
1
2
_
A +mb
2
_

2
mab cos

Exercices
dapprofondissement
1. Le logiciel de CAOfournit des valeurs numriques brutes .
Il est raisonnable de les lire en se limitant 3 chiffres signifi-
catifs et de les convertir dans les units du systme internatio-
nal.
Concernant la rpartition de la masse, les composantes des ma-
trices dinertie sont donnes dans la base ( x, y,z). On conver-
tit les valeurs numriques en [kg m
2
] et on crit les matrices
associes aux rpartitions de masse :
dune part autour du centre dinertie G de lensemble du bras ;
I (G,S) =
_
_
0.002 0.000 0.000
0.000 0.028 0.000
0.000 0.000 0.027
_
_
( x, y,z)
dautre part autour du point O.
I (O,S) =
_
_
0.002 0.000 0.000
0.000 0.089 0.000
0.000 0.000 0.088
_
_
( x, y,z)
2. Les matrices sont diagonales, et laxe de rotation est un axe
principal dinertie.
3. Le moment dinertie recherch est celui autour de laxe
(O, z) , crit sous la forme I zz dans le deuxime tableau
fourni
I
Oz
= 8.8 10
2
kg m
2
4. Sont galement fournis :
la masse de lensemble m = 2.51 kg ;
la distance du centre de masse G laxe (O, z) , value
d = 0.156 m ;
le moment dinertie par rapport laxe (G, z), valu
I
Gz
= 0,027 kg m
2
On utilise le thorme de HUYGENS pour calculer
I
Gz
+md
2
= 0.088 kg m
2
Les donnes fournies par le logiciel forment un ensemble
cohrent.
5. Utiliser un tableur pour regrouper les diffrentes valeurs et
automatiser les calculs est efficace.
On propose une synthse des diffrentes contributions la masse
totale M et au moment dinertie I
Oz
dans un tableau.
2.9
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 80
81
6. Concernant les valeurs des moments dinertie, la lecture du
tableau prcdent induit plusieurs remarques :
comme lon pouvait sy attendre, les masselottes, alors mme
quelles ne reprsentent que la moiti de la masse, contribuent
pour prs de 80 % au moment dinertie ;
laxe darticulation du bras reprsente 20 % de la masse to-
tale, mais nintervient pas dans le moment dinertie ;
loppose, la vis qui passe presque inaperue en reprsente
10 % ;
le bras occupe lespace visuelle, mais son influence est inf-
rieure 10 %.
Cette recherche confirme que pour valuer un moment diner-
tie, il est ncessaire dtre dautant plus attentif aux masses
quelles sont loignes de laxe de rotation.
7. Le volume considrer est un cylindre de rvolution ho-
mogne de masse volumique , de rayon R et de longueur a.
On calcule sa masse :
m
2
= R
2
a A.N. m
2
= 1.45 kg
La valeur releve dans les tableaux fournies est de m
1
= 1.29 kg.
La masse calcule du volume simplifi est survalue de 12 %.
8. On commence par relever la valeur de rfrence.
J
1
= 0.068 kg m
2
En reprenant les notations de la question prcdente, le moment
dinertie I
G
du volume simplifi par rapport un de ses dia-
mtres passant par le centre de masse sexprime par
I
G
=
m
2
R
2
4
+
m
2
a
2
12
Toutes les valeurs sont connues, on peut faire lapplication nu-
mrique
I
G
= 0.0094 kg m
2
Le thoreme de HUYGENS permet de changer daxe de rotation
et de poser
J
2
= I
G
+mL
2
On calcule alors
J
2
= 0.076 kg m
2
Le calcul a introduit la quantit m
2
L
2
note par ailleurs J
4
dont
la valeur est
J
4
= 0.075 kg m
2
La dernire valeur svalue en reprenant la masse dclare de
m
1
= 1.29 kg pour calculer la quantit m
1
L
2
J
3
= 0.067 kg m
2
On constate que linfluence de la forme du volume considr
est ngligeable ici, J
3
J
1
et J
4
J
2
, alors que lcart de 12 %
sur la masse se retrouve sur le moment dinertie.
9. Les diffrents calculs mens permettent de constater que plus
on sloigne de laxe de rotation, moins les formes ont dim-
portance devant la seule valeur de la masse. Un bon ordre de
grandeur pour un moment dinertie est souvent obtenu en r-
duisant les formes dun solide des tiges, des disques ou des
masses concentres. Par contre, il faut rester attentif aux va-
leurs des masses et aux positions des centres dinertie.
1. Un encadrement rapide se mne partir de masses ponctuelles,
avec deux propositions toujours vrifies :
la masse suppose concentre au point le plus loin de laxe
de rotation fournit un majorant ;
la masse suppose concentre au centre dinertie fournit un
minorant.
Calcul du majorant et premier encadrement
On note P le point courant de masse dm, situ une distance
r de laxe de rotation (O, z)
Composant M I
Oz
Axe bras 21.9% 0.1%
Bras seul 16.1% 7.4%
Masselottes 51.5% 76.9%
Vis 5.4% 11.3%
Quincaillerie 5.1% 4.4%
Total 100.0% 100.0%
r
z
L
r
P
O
Le rayon r vrifie lencadrement
0 r
2
L
2
On en dduit un premier encadrement toujours vrifi par un
moment dinertie
0 <
_
S
r
2
dm <
_
S
L
2
dm
Lapplication numrique donne, pour le vantail tudi
0 < I
Oz
< 24 kg m
2
Le minorant nul est trivial et le majorant correspond la masse
concentre au point le plus loign de laxe de rotation.
Calcul du minorant
On suppose la masse concentre au centre dinertie. Cette hy-
pothse rappelle le thorme de HUYGENS
I
Oz
= I
Gz
+md
2
Le terme complmentaire md
2
correspond bien lhypothse
faite, et comme I
Gz
est strictement positif, on en dduit lingalit
I
Oz
> md
2
Dans le cas tudi, le centre de masse est situ approximative-
ment au centre du rectangle enveloppe, donc une distante
L
2
de laxe de rotation
I
Oz
> 6 kg m
2
En dfinitive, on pose lencadrement demand
6 kg m
2
< I
Oz
< 24 kg m
2
2.10
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 81
82
2. La masse suppose uniformment rpartie le long du van-
tail permet de calculer le moment dinertie correspondant
J = M
L
2
3
A.N. : J = 8 kg m
2
Interprter cette valeur est un peu plus dlicat, car cela dpend
des formes du vantail. Au vu des images fournies, on choisit
de le dcrire comme lassociation de cinq tiges homognes que
lon numrote de 1 5
4. Une fois la phase de lcher identifie, il faut successivement :
extraire la liste des valeurs utiles du fichier des donnes en-
registres ;
renumroter les abscisses et les convertir en seconde, en ex-
ploitant la frquence dacquisition ;
rechercher les constantes dtalonnage des capteurs, pour
convertir les ordonnes dans les units SI ;
proposer un modle de reprsentation pour la loi dvolution
du couple rsistant ;
laborer la loi du mouvement partir du principe fondamental
de la dynamique ;
exploiter cette loi pour conclure.
r
z
L
H
O
2
1
3
4
5
On note m
i
la masse de chacune des tiges et lon a de fait
M =
5

i =1
m
i
La contribution de chacune des tiges au moment dinertie J est
proportionnelle sa masse m
i
et lon a galement
J =
5

i =1
m
i
L
2
3
On peut alors constater que :
lhypothse de masse uniformment rpartie de r = 0
r = L est une bonne approximation pour les tiges 1, 3 et 5 ;
on compte m
2
L
2
3
pour la contribution au moment dinertie J
de la tige 2, alors que son moment dinertie par rapport laxe
(O, z) est nul ;
on compte m
4
L
2
3
pour la contribution au moment dinertie J
de la tige 4, alors que son moment dinertie par rapport laxe
(O, z) vaut m
4
L
2
;
50 100 150 200 250 300
0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
0.5
1.0
Lancer Lcher
Comme les masses m
2
et m
4
sont semblables, on en dduit que
la valeur J minore la valeur de I
Oz
dune quantit approximative
de m
4
L
2
3
.
J < I
Oz
3. Premires constatations :
les abscisses sont gradues en points ;
les ordonnes en volt.
Les deux courbes en position et en vitesse permettent de dif-
frencier les deux phases de lessai :
la position angulaire volue de la position initiale la posi-
tion finale avec un point dinflexion identifier ;
la vitesse angulaire passe en fin de pousse par un maximum
qui permet de diffrencier les deux phases.
9782100534197-Mosser-C02.qxd 14/12/09 7:50 Page 82


D
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n
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d
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s
t

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i
t
.
83
3
CHAPITRE
3
Dynamique
des solides
Introduction
La dynamique est ltude des mouvements. Aboutissement de la formation
en mcanique des systmes de solides, la dynamique des solides finalise
outils et mthodes pour prdire ou expliquer les mouvements partir de
leurs causes.
Devenir performant en dynamique est difficile, car des calculs mal mens
dans un espace six degrs de libert deviennent rapidement inextricables.
Cest pourquoi ce chapitre propose les lois gnrales et les applique imm-
diatement des cas simples. Il est indispensable de se concentrer sur les
situations lmentaires pour comprendre, et tre ainsi capable dinterprter
les futurs rsultats issus de logiciels de calcul.
Prrequis
Le chapitre prcdent.
Les actions mcaniques du point de vue local ou global.
La relation fondamentale de la dynamique pour un point.
La notion de puissance.
Objectifs
valuer la puissance dveloppe par un systme dactions mcaniques.
Apprendre utiliser un jeu de six quations scalaires pour six degrs de
libert.
3.1 Principe fondamental
de la dynamique 84
3.2 Notion
de puissance 90
3.3 Thormes
nergtiques 93
3.4 Applications
du PFD 99
Exercices dapplication 104
Exercices
dapprofondissement 107
Solutions des exercices 112
Plan
Notation
Pour tout ce chapitre et comme pour le prcdent, les notations suivantes sont adop-
tes :
Rg reprsente un repre galilen ;
est un systme matriel quelconque ;
S nomme un solide indformable ;
le point courant considr est not P ;
un point quelconque, mais invariant une fois choisi, est not Q ;
lespace gomtrique est modlis par un espace affine euclidien E de dimension
3 et par lespace vectoriel E associ.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 83
Chapitre 3 Dynamique des solides
84
3.1 Principe fondamental de la dynamique
3.1.1 nonc
nonc du PFD
Il existe au moins un rfrentiel galilen Rg tel que pour tout ensemble matriel et
chaque instant t, le torseur dynamique associ au mouvement de ce systme par
rapport ce repre est gal au torseur des actions mcaniques extrieures exerces
sur .
Le principe fondamental de la dynamique scrit sous une des deux formes suivantes
D(/Rg) = F() (1)
ou bien
F() = D(/Rg) (2)
Les deux formes sont proposes car il sagit dune quivalence et non dune affecta-
tion. Les deux quantits sont valuables sparment, puis comparables ensuite.
On complte lnonc par les propositions et remarques suivantes :
Rfrentiel
Un rfrentiel en mcanique est compos dun repre despace et dune chelle de
temps.
Chronologie
En mcanique dite classique, le temps est suppos tre le mme en tout lieu de les-
pace. Cette proposition trouve ses limites en mcanique relativiste.
La mcanique newtonienne est une approximation du rel convenable lorsque les
vitesses restent faibles par rapport la vitesse de la lumire. Ce modle est amplement
suffisant pour ltude des systmes mcaniques.
Repre galilen
Le principe fondamental de la dynamique pose lexistence dun repre galilen, dont
on ne connat que des approximations plus ou moins fines.
Ce sont respectivement les repres :
hliocentrique, dorigine le centre du soleil et comportant trois directions
dtoiles ;
gocentrique, dorigine le centre de la terre et comportant trois directions dtoiles ;
terrestre.
Tout repre en translation rectiligne uniforme par rapport un repre galilen est lui-
mme galilen.
quivalence quantit dacclration action mcanique
Le principe fondamental de la dynamique est une quivalence exprime entre des
quantits calcules, les quantits dacclration, et des quantits poses, les actions
mcaniques extrieures.
Ce principe donne six quations scalaires qui sont mettre en relation avec les six
degrs de libert possibles dans lespace gomtrique de dimension 3.
PFD est l acronyme de pri nci pe
fondamental de la dynamique.
Un logiciel de calcul formel,tel MAPLE par
exemple, distingue la proposition x +
y = 2 de la proposition x := 2 y
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
On parle de mcanique newtonienne, ou
classique, par opposition la mcanique
relativiste.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 84
3.1 Principe fondamental de la dynamique
85
Consquences
Les consquences du principe fondamental de la dynamique sont nombreuses, et
snoncent sous forme de thormes.
3.1.2 Thorme des actions rciproques
Soit un systme matriel dcrit en deux parties
1
et
2
quelconques, mais dis-
jointes.
Ces deux parties vrifient
1

2
= et
1

2
= .
On applique le principe fondamental de la dynamique respectivement aux systmes

1
,
2
puis .
D(
1
/Rg) = F(
1

1
) (3)
D(
2
/Rg) = F(
2

2
) (4)
D(/Rg) = F() (5)
On a les proprits suivantes :
le torseur dynamique D(/Rg) est la somme des deux torseurs D(
1
/Rg) et
D(
2
/Rg) ;
le torseur des actions mcaniques extrieures F(
1

1
) est la somme des deux
torseurs F(
2

1
) et F(
1
) ;
les actions mcaniques extrieures (
2

2
) sont la somme des deux actions
mcaniques (
1

2
) et (
2
) ;
le torseur des actions mcaniques extrieures F(
2

2
) est la somme des deux
torseurs F(
1

2
) et F(
2
) ;
le torseur des actions mcaniques extrieures F() est la somme des deux
torseurs F(

1
) et F(
2
) ;


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
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p
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e
s
t

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l
i
t
.
Les deux premiers thormes sont
retenir, les suivants sont aborder avec
prcaution.
Les quantits dacclration sont des
quantits qui sadditionnent.
1 2
2 1
)
(
1
)


Figure 3.1 Description de (
1

1
).
Cest ainsi que la somme membre membre des quations (3) + (4) (5) permet de
conclure et dnoncer le thorme des actions rciproques.
Thorme
Soient deux systmes matriels quelconques
1
et
2
disjoints. Le torseur des
actions mcaniques exerces par
1
sur
2
est loppos du torseur des actions mca-
niques exerces par
2
sur
1
.
F(
1

2
) = F(
2

1
) (6)
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 85
Chapitre 3 Dynamique des solides
86
3.1.3 Thorme de lquilibre
On considre un systme matriel dont on constate ou on souhaite lquilibre par
rapport un rfrentiel galilen Rg.
Thorme
Sil existe un rfrentiel galilen Rg dans lequel on constate ou on souhaite lqui-
libre dun systme matriel , alors le torseur des actions mcaniques extrieures au
systme est chaque instant le torseur nul.
t, P

V(P,/Rg) =

0 t, F() = O (7)
Si le champ des vecteurs vitesse

V(P,/Rg) est uniforme et constant, alors le champ


des vecteurs acclration

A(P,/Rg) est chaque instant nul et la dfinition du tor-


seur dynamique permet dcrire immdiatement
D(/Rg) = O (8)
3.1.4 Thorme du moment cintique
Ce thorme, trs utilis par les physiciens, est valable pour les points particuliers mis
en vidence au chapitre prcdent :
au centre dinertie G du systme considr ;
_
d
dt
(G,/Rg)
_
Rg
=

M(G,

) (9)
en un point immobile O dans le mouvement S/Rg.
_
d
dt
(O, S/Rg)
_
Rg
=

M(O,S S) (10)
3.1.5 Rsultante et moment dynamique
Le principe fondamental de la dynamique sexprime par lquivalence de deux tor-
seurs. Cette galit se conoit immdiatement comme :
une quation torsorielle ;
deux quations vectorielles ;
six quations scalaires.
Il nest donc pas utile dinvoquer un thorme de la rsultante ou un thorme du
moment dynamique pour ne citer quune seule des deux quations vectorielles poses.
Une proposition possible issue de lapplication du principe fondamental de la dyna-
mique est, par exemple : Pour viter les cinq inconnues scalaires de la liaison pivot
daxe (A, u), on crit lquation de moment dynamique au point A scalaire u ... .
3.1.6 Mouvements lmentaires de solides indformables
Mouvement de translation
Soit un solide S de masse m et de centre de masse G en mouvement de translation dans
un repre galilen Rg.
Ce thorme a t pos dans louvrage
de premire anne, et il est simplement
rappel ici.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Cette relation nest pas vrifie dans le
cas gnral pour un point quelconque
Q !
Le choi x entre ces troi s formes
quivalentes se fait en fonction du
problme traiter.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 86
3.1 Principe fondamental de la dynamique
87
Le torseur cinmatique correspondant au mouvement S/Rg est chaque instant
V(S/Rg) =
_

0
v u
(11)
Calcul du torseur dynamique
La rsultante dynamique sexprime partir du vecteur acclration du centre
dinertie. Ce vecteur se calcule par drivation vectorielle

A(G,S/Rg) =
_
d
dt

V(G,S/Rg)
_
Rg
(12)
On rappelle cette occasion quun mouvement de translation nest pas forcment
rectiligne, le vecteur acclration contient deux termes que lon retrouverait ici
sous la forme

A(G,S/Rg) = v u +v
_
d u
dt
_
Rg
.
On choisit le centre dinertie G comme point de calcul pour le moment dynamique

(G,S/Rg) =
_
d
dt
(G,S/Rg)
_
Rg
=
_
d
dt
I (G,S)
_

(S/Rg)
_
_
Rg
=

0 (13)
On en dduit lexpression du torseur dynamique recherch
D(S/Rg) =
G
_
m

A(G,S/Rg)

0
(14)
Inventaire des actions mcaniques extrieures
On pose le torseur des actions mcaniques extrieures, a priori quelconque ici
F(S S) =
_

R(S S)

M(G,S S)
(15)
Application du PFD
On choisit dutiliser la forme vectorielle du PFD pour crire finalement
_

R(S S) = m

A(G,S/Rg)

M(G,S S) =

0
(16)
2
1
x
Figure 3.2 Exemple dun solide 2 en translation rectiligne par rapport un solide 1.
Le cas du mouvement de translation est
trait ici de manire gnrale, quelle
que soit la nature de la translation.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Pour un mouvement de translation, le
torseur dynamique est un glisseur : le
moment dynamique nest nul quen
tout point de laxe central, dont fait
partie le centre dinertie G!
Le fait didentifier un mouvement de
translation ne diminue pas le nombre
dquations !
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 87
Chapitre 3 Dynamique des solides
88
Mouvement de rotation autour dun axe fixe
On traite ce cas partir dun exemple.
On sintresse au mcanisme de transformation de mouvement schmatis ci-dessous.
Il comprend :
un bti 1, auquel on associe un repre (O, x
1
, y
1
, z
1
) suppos galilen ;
un arbre 2 moteur, en liaison pivot daxe (O, x
1
) avec le bti 1 ;
un piston 3 rcepteur, en liaison pivot glissant daxe (O, z
1
) avec le bti 1 et en
contact avec larbre 2 au niveau de son extrmit infrieure, de forme sphrique de
rayon r.
1
2
3
1
1
3
1 2 P
CP
PG
P Pivot
PG Pivot glissant
CP Contact Ponctuel
x
Figure 3.3 Schma cinmatique et graphe des liaisons.
Approche globale
Une approche cinmatique permet de dire :
le graphe comporte une chane ferme de solides, on a alors Ec = 6 quations sca-
laires ;
on compte I c = 8 inconnues scalaires ;
cette structure admet en consquence un indice de mobilit de I c Ec = 2.
Il y a alors au moins deux mouvements indpendants imaginer :
la rotation du piston 3 autour de son axe de rvolution est possible sans que 2 ne
bouge par rapport au bti ;
les mouvements correspondant la fonction cinmatique recherche.
Mouvement de larbre 2 par rapport 1
On se contente pour cet exemple de chercher mettre en quation le mouvement de
larbre 2 par rapport au bti 1.
Inventaire des actions mcaniques
Le milieu environnant de larbre 2 est compos de :
la pesanteur, dont on nglige linfluence devant les actions de contact ;
le bti 1, par lintermdiaire de la liaison pivot ;
le piston 3 ;
le moteur qui lentrane en rotation.
Une tude dmarre toujours par une
approche globale
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 88
3.1 Principe fondamental de la dynamique
89
Stratgie de rsolution
On recherche la relation entre le couple moteur et la charge issue du piston. Il est donc
ncessaire dviter les cinq inconnues scalaires de la liaison pivot. Pour cela, on crit
lquation de moment dynamique au point O scalaire z
1
.
Calcul du moment dynamique suivant z
1
Le point O est fixe dans le mouvement 2/1, on a donc

(O,2/1) =
_
d
dt
(O,2/1)
_
1
avec (O,2/1) = I (O,2)
_

(2/1)
_
Le vecteur z
1
est immobile dans la base 1, le produit scalaire peut tre effectu avant
la drivation
_
d
dt
(O,2/1)
_
1
.z
1
=
d
dt
_
(O,2/1).z
1
_
Larbre 2 nest pas un solide de rvolution, on suppose la matrice de loprateur diner-
tie quelconque et on pose
I (O,2) =
_
A F E
F B D
E D J
_
( x
2
, y
2
, z
2
)
Le vecteur rotation

(2/1) sexprime dans la base mobile par

(2/1) = z
2
. On peut
alors calculer la composante suivante z
1
du moment cintique au point O
(O,2/1).z
1
=
_
I (O,2)
_

(2/1)
__
.z
1
= J
La drivation par rapport au temps du rsultat prcdent permet dcrire lexpression
de la composante suivant z
1
du moment dynamique au point O

(O,2/1).z
1
= J (17)
Expression des actions mcaniques
Seules deux actions mcaniques interviennent dans lquation scalaire crire, et on
pose les torseurs correspondants sans chercher ici expliciter davantage laction mca-
nique du piston que lon pose quelconque
F(m2) =
_

0
C
m
z
1
F(32) =
_

R(32)

M(0,32)
Application du PFD
Une fois les quantits dacclration calcules et les actions mcaniques poses, on
peut crire lquation de moment dynamique au point O scalaire z
1
recherche
J = C
m
+

M(0,32).z
1
(18)
Bilan de ltude
On peut constater partir de cet exemple trait de manire trs gnrale que dans le
cas de la rotation dun solide autour dun axe fixe dans un repre galilen :
seul intervient dans lquation de mouvement le moment dinertie par rapport
laxe de rotation du solide concern ;


D
u
n
o
d
.

L
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t
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c
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t
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r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Cette constatation vite dans ce cas
bien des calculs inutiles !
Lanalyse du contact entre le piston et
larbre permet bien sr de poser le
gl i sseur d acti on mcani que
transmi ssi bl e correspondant et
dachever le calcul si ncessaire !
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 89
Chapitre 3 Dynamique des solides
90
les cinq quations scalaires encore disponibles permettent de dterminer chacune
une composante de laction mcanique de la liaison pivot guidant le mouvement ;
ces cinq quations font intervenir des quantits dacclration quil est alors nces-
saire de calculer.
3.2 Notion de puissance
Pour un point matriel de masse m se dplaant une vitesse

V dans un repre R,
lnergie cintique est gale au travail ncessaire pour faire acqurir au point sa vites-
se depuis le repos. Cette grandeur scrit :
E =
1
2
m

V
2
La variation instantane de lnergie cintique est exprime par sa drive par rapport
au temps. Le rsultat est une grandeur scalaire appele puissance cintique et note
usuellement P.
La drive du vecteur vitesse dpend du rfrentiel dtude R et donne un vecteur
acclration not

A. La relation fondamentale de la dynamique pose lquivalence


entre la quantit dacclration m

A et la force

F, action mcanique attache au point.


Cest ainsi que la puissance dveloppe lors du dplacement de ce point est une gran-
deur algbrique correspondant au produit scalaire du vecteur force et du vecteur vites-
se. Son unit est le Watt [W].
P = m

A.

V =

F.

V
Cette notion est tendue un systme matriel quelconque par somme des quantits
lmentaires sur tout le systme considr.
3.2.1 Puissance dune action mcanique
Expression gnrale
On considre le mouvement dun systme matriel quelconque par rapport un
repre R, mouvement caractris par le champ des vecteurs vitesse

V(P,/R).
On pose en chaque point P une force issue dun systme extrieur au systme ou
dun phnomne, que lon note alors

F(P).
Le produit scalaire

F(P).

V(P,/R) caractrise alors la puissance de la force

F(P) dans le mouvement /R. On note cette puissance lmentaire P


R
(P).
Remarque
La premire ide est de noter la puissance comme fonction de deux variables,
P(P,/R) . En effet, on parle de la puissance de laction mcanique P lors du mou-
vement /R. Comme dans le cadre de cet ouvrage, le mouvement est clairement identifi et
que lon nen change gure, on se contente de la notation P
R
(P) avec la seule action
mcanique comme variable, la rfrence au mouvement passant en indice du nom adopt.
Dfinition
On appelle puissance de laction mcanique () dans le mouvement /R la
quantit scalaire somme des puissances lmentaires dveloppes au niveau de cha-
cun des points du systme considr .
P
R
() =

F(P).

V(P,/R) (20)
Cette expression a t introduite au
chapitre prcdent.
Cette expression nest valable que si la
masse reste constante au cours du
temps.
La force est l e modl e d acti on
mcanique associ au point !
On constate ds prsent que la
rsultante de ces actions mcaniques
lmentaires sexprime simplement

F( P) =

F( )
(19)
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 90
3.2 Notion de puissance
91
Application au solide indformable
On reprend la dfinition gnrale laquelle on ajoute la relation de changement de
point, en choisissant un point quelconque Q

PS

F(P).

V(P,S/R) =

PS

F(P).

V(Q,S/R)
. ,, .
(a)
+

PS

F(P).
_

(S/R)

PQ
_
. ,, .
(b)
(21)
On factorise le vecteur vitesse

V(Q,S/R) dans le terme (a) pour obtenir


(a) =
_

PS

F(P)
_
.

V(Q,S/R)
=

F(S).

V(Q,S/R)
(22)
On utilise les proprits du produit mixte pour mettre le vecteur

(S/R) en fac-
teur dans le terme (b)
(b) =

(S/R).
_

PS

PQ

F(P)
_
=

(S/R).
_

PS

M(Q,P)
_
=

(S/R).

M(Q,S)
(23)
Cest ainsi que lon obtient lexpression de la puissance dune action mcanique
(S) comme le comoment du torseur des actions mcaniques F(S) et du tor-
seur cinmatique associ au mouvement S/R.
Dfinition
On appelle puissance de laction mcanique (S) dans le mouvement du solide
S par rapport R la quantit scalaire obtenue par comoment du torseur daction
mcanique et du torseur cinmatique associs.
P
R
(S) = F(S) V(S/R) (24)
3.2.2 Puissance galilenne dune action mcanique
Lorsque le mouvement est relatif un repre galilen, on parle alors de la puissance
galilenne dune action mcanique.
Dfinition
On appelle puissance galilenne de laction mcanique () la puissance de
cette action mcanique dans le mouvement du systme dans un repre galilen Rg.
Notation
Lcriture P
Rg
() est simplifie avec profit en Pg() .
Dans le cas dun solide indformable S, lquation 24 scrit alors
Pg(S) = F(S) V(S/Rg) (25)
et se lit puissance galilenne de laction mcanique (S) .
Lexpression sous forme de comoment
est lexpression retenir, mais elle nest
val abl e que pour un sol i de
indformable !
Un point Q quelconque, mais bien
identifi dans le mouvement S/R
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 91
Chapitre 3 Dynamique des solides
92
3.2.3 Puissance des interefforts
Soient deux solides indformables 1 et 2 en mouvement relatif.
On reprend lexpression gnrale 24 dans le cas du solide indformable 2 en mouve-
ment par rapport au solide 1.
P
1
(2) = F(2) V(2/1) (26)
On considre comme action mcanique particulire celle issue du solide 1, note
(12). Lexpression de la puissance prend alors une forme particulire dans laquel-
le les solides peuvent changer leurs rles respectifs.
F(12) V(2/1) = F(21) V(1/2) (27)
On parle alors de la puissance des interefforts entre les solides 1 et 2.
Dfinition
On appelle puissance des interefforts la puissance de laction mcanique dun soli-
de i sur un autre solide k lors de leur mouvement relatif k/i.
Notation
Comme les solides peuvent changer leurs rles, on adopte pour la puissance des
interefforts la notation P(12) qui exprime cette proprit.
P(12) = F(12) V(2/1)
au choi x
P(12) = F(21) V(1/2)
(28)
3.2.4 Puissance des efforts de liaison
On termine cette section sur la puissance en sintressant aux liaisons.
Conservation de lnergie
Au sein dun mcanisme, la puissance est transmise du moteur au rcepteur en passant
par les diffrentes liaisons.
Ps Pe
Pcal
Pi
Pe Puissance fournie par le moteur
Ps Puissance transmise au rcepteur
Pcal Puissance dissipe par chauffement
Pi Puissance interne, stocke ou restitue
Figure 3.4 Bilan nergtique instantan.
Un rapide bilan nergtique permet de dire que lnergie fournie par un lment
moteur se rpartit chaque instant en :
nergie transmise un lment rcepteur ;
nergie dissipe par chauffement ;
nergie stocke par un lment accumulateur sous forme dnergie potentielle ou
sous forme dnergie cintique.
Ce bilan se traduit par lquation instantane suivante :
P
e
+ P
s
+ P
cal
+ P
i
= 0 (29)
Un ressort est un exemple dlment
accumulateur dnergie potentielle, une
chambre avec un gaz compressible
galement... Un volant dinertie est un
l ment accumul ateur d nergi e
cintique....
Cette quation est dtaille sous une
forme plus explicite la section suivante,
l ors de l nonc des thormes
nergtiques.
I l faut fai re attenti on l acti on
mcanique et au mouvement associ.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 92
3.3 Thormes nergtiques
93
Avec les conventions de signe adoptes en thermodynamique, la puissance entrante P
e
est compte positive, les puissances sortantes P
s
et P
cal
sont comptes ngatives et le
signe de P
i
est ngatif en phase daccumulation, positif en phase de restitution.
Remarque
La dfinition usuelle du rendement dun actionneur ou dun transmetteur est directement
issue de cette dernire quation, dans le cas o la puissance stocke P
i
est nulle.
=

Ps
Pe

On peut alors respectivement valuer la puissance transmise | Ps| = | Pe| et la puissance


dissipe | Ps| = (1 )| Pe| en rgime permanent.
Liaison parfaite
En labsence de frottement, la puissance dissipe par chauffement au niveau dune
liaison est nulle.
Dfinition
On qualifie une liaison de liaison parfaite lorsque cette liaison est associe des
contacts sans jeu et sans frottement.
Ces deux caractristiques sont importantes :
sans jeu, la description des mouvements possibles est ralise sans ambigut
laide du torseur cinmatique V(i /k), dont la forme est connue pour les liaisons
usuelles ;
sans frottement, la puissance dissipe par les actions mcaniques transmissibles
par la liaison est alors nulle.
Cette puissance dissipe correspond la puissance des interefforts dans la liaison tu-
die et sa nullit sexprime par
P(ik) = 0 F(k i ) V(i /k) = O (30)
3.3 Thormes nergtiques
Pour toutes les fois o on sintresse au transfert de puissance au sein dun mcanisme et
o on peut ngliger linfluence des frottements secs, lapproche nergtique est privil-
gier. En effet, elle met en uvre une seule quation scalaire intressante double titre :
elle fait intervenir les grandeurs cinmatiques et dactions mcaniques qui dcri-
vent le transfert de puissance ;
elle vite les inconnues dactions mcaniques transmissibles par les liaisons.
Cette quation est crite partir du principe fondamental de la dynamique des solides.
3.3.1 Cas dun seul solide
Soit un solide S en mouvement par rapport un repre galilen Rg.
nonc
Pour un solide indformable unique S, la drive par rapport au temps de son ner-
gie cintique galilenne est gale la puissance galilenne des actions mcaniques
extrieures qui lui sont appliques.
d
dt
E(S/Rg) = Pg(S S)
On retrouve ainsi la forme du torseur des
actions mcaniques transmissibles par
une liaison parfaite, forme duale de
cel l e du torseur ci nmati que
caractrisant les mouvements possibles !
Cette quation est dduite du PFD, ce
n est donc pas une quati on
supplmentaire !
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 93
Chapitre 3 Dynamique des solides
94
Cette dernire quation scrit, en dtaillant la puissance galilenne des actions mca-
niques extrieures appliques au solide S
d
dt
E(S/Rg) = F(S S) V(S/Rg) (31)
Dmonstration
Soit un solide indformable S en mouvement dans un rfrentiel galilen. Le principe
fondamental de la dynamique permet de poser lquivalence
D(S/Rg) = F(S S) (32)
On peut faire membre membre le comoment de cette dernire quation avec le tor-
seur cinmatique V(S/Rg). Le second terme est immdiatement
F(S S) V(S/Rg) et il sagit alors uniquement dvaluer le terme
V(S/Rg) D(S/Rg) . Pour cela, on pose les lments de rduction de ces deux tor-
seurs au point quelconque Q, soit
V(S/Rg) =
_

(S/Rg)

V(Q,S/Rg)
D(S/Rg) =
_

_
_
S

A(P,S/Rg)dm
_
S

QP

A(P,S/Rg)dm
(33)
Le premier terme du comoment nappelle pas de commentaire particulier et scrit
tout de suite sous la forme dun produit mixte

(S/Rg).
_
S

QP

A(P,S/Rg)dm =
_
S
_

(S/Rg),

QP,

A(P,S/Rg)
_
dm (34)
Le second terme du comoment se calcule en utilisant tout dabord la formule de
changement de point

V(Q,S/Rg) =

V(P,S/Rg) +

(S/Rg)

PQ , puis les
proprits du produit mixte pour aboutir

V(Q,S/Rg).
_
S

A(P,S/Rg)dm =
_
S

V(P,S/Rg).

A(P,S/Rg)dm

_
S
_

(S/Rg),

QP,

A(P,S/Rg)
_
dm
(35)
La somme de ces deux dernires quations 34 et 35 permet de proposer
V(S/Rg) D(S/Rg) =
_
S

V(P,S/Rg).

A(P,S/Rg)dm (36)
La dfinition dun vecteur acclration permet de dire que

V(P,S/Rg).

A(P,S/Rg) =
d
dt
_
1
2

V(P,S/Rg)
2
_
(37)
Le fait que le solide S soit un systme masse conservative et la dfinition de lner-
gie cintique pour un systme matriel en mouvement permet de conclure
_
S
d
dt
_
1
2

V(P,S/Rg)
2
_
dm =
d
dt
__
S
1
2

V(P,S/Rg)
2
dm
_
=
d
dt
E(S/Rg) (38)
On en dduit lexpression propose du thorme de lnergie cintique dans le cas
dun solide indformable
d
dt
E(S/Rg) = F(S S) V(S/Rg) (39)
Savoir faire la dmonstration nest pas
indispensable. Elle est donne ici pour
comprendre.
Le point Q est un point quelconque
attach au solide S.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 94
3.3 Thormes nergtiques
95
3.3.2 Cas dun ensemble de deux solides
Soit un systme matriel compos de deux solides indformables S
1
et S
2
disjoints.
Ces deux solides sont respectivement nots 1 et 2.
Ce systme vrifie = 1 2 avec1 2 = .
On peut appliquer le thorme de lnergie cintique aux solides indformables 1 et 2,
en dcomposant les milieux environnants

1 et

2.
d
dt
E(1/Rg) = Pg(

11) = Pg(1) + Pg(21) (40)


d
dt
E(2/Rg) = Pg(

22) = Pg(

2) + Pg(12) (41)
La dfinition de lnergie cintique permet daffirmer
d
dt
E(/Rg) =
d
dt
E(1/Rg) +
d
dt
E(2/Rg) (42)
La somme des quations 40 et 41 donne ainsi
d
dt
E(/Rg) = Pg(1) + Pg(2)
. ,, .
Pg()
+Pg(21) + Pg(12) (43)
La somme des deux premiers termes sexprime par Pg(

) et la somme des deux


derniers termes mrite dtre explicite
Pg(21) + Pg(12) = F(21) V(1/Rg) +F(12) V(2/Rg)
= F(21) (V(1/Rg) V(2/Rg))
= F(21) V(1/2)
= P(12)
(44)
On obtient finalement
d
dt
E(/Rg) = Pg() + P(12) (45)
nonc
Pour un systme matriel form de deux solides indformables 1 et 2, la drive
par rapport au temps de son nergie cintique galilenne est gale la somme de la
puissance galilenne des actions mcaniques extrieures ce systme et de la puis-
sance des interefforts entre 1 et 2.
d
dt
E(/Rg) = Pg() + P(12)
3.3.3 Gnralisation un ensemble de n solides
indformables
Le rsultat prcdent se gnralise un systme compos de n solides indfor-
mables nots simplement i, avec i de 1 n.
nonc
La drive par rapport au temps de lnergie cintique galilenne dun systme mat-
riel form de n solides indformables est gale la somme de la puissance gali-
lenne des actions mcaniques extrieures ce systme et de la puissance des interef-
forts.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Alors que la dmonstration prcdente
nest pas indispensable,le calcul propos
ici mrite toute attention !
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 95
Chapitre 3 Dynamique des solides
96
On trouve parfois lcriture condense de ce thorme sous la forme
d
dt
E(/Rg) = Pg() + P() (46)
Le terme P() napporte pas grand chose, car le symbole reste vague et
les auteurs prfrent la forme qui incite au dnombrement des termes, savoir
d
dt
E(/Rg) =
n

i =1
Pg(i ) +

j >k
P( jk) (47)
avec
_
Pg(i ) = F(i ) V(i /Rg)
P( jk) = F( j k) V(k/j )
(48)
3.3.4 Mouvements lmentaires
Pour illustrer les thormes de lnergie cintique, on sintresse un treuil de levage,
schmatis ci-dessous.
Voil ce quil faut retenir !
1
1
1
2
3
4
5
1
1
A
G
5
B
Z2
Z32
Z4
Z34
y
x
Figure 3.5 Schma cinmatique dun treuil de levage.
Ce treuil comporte :
un bti 1, auquel on associe un repre (A, x
1
, y
1
, z
1
) suppos galilen.
Lacclration de la pesanteur est dirige suivant y
1
.
un arbre 2 portant un pignon de Z
2
dents, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le bti
et entran en rotation par un moteur lectrique.
Cet arbre est de masse m
2
, de centre de masse G
2
suppos sur laxe de rotation et
on note J
2
son moment dinertie par rapport laxe (G
2
, x
1
).
un arbre intermdiaire 3, en liaison pivot daxe (B, x
1
) avec le bti et entran en
rotation par lintermdiaire dun pignon de Z
32
dents en prise avec le pignon de
larbre moteur. Il comporte un deuxime pignon de Z
34
dents.
Il est de masse m
3
, de centre de masse G
3
suppos sur laxe de rotation et on note
J
3
son moment dinertie par rapport laxe (G
3
, x
1
).
un tambour 4 de rayon R
4
, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le bti et entran en
rotation par lintermdiaire dun pignon de Z
4
dents en prise avec le deuxime
pignon de larbre intermdiaire.
Il est de masse m
4
, de centre de masse G
4
suppos sur laxe de rotation et on note
J
4
son moment dinertie par rapport laxe (G
4
, x
1
).
un cble suppos inextensible et sans masse, enroul sur le tambour 4.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 96
3.3 Thormes nergtiques
97
son extrmit est accroche la charge 5 transporte, de masse m
5
et de centre
dinertie G
5
.
Toutes les liaisons sont supposes parfaites.
Approche cinmatique
Le graphe des liaisons comporte deux chanes fermes indpendantes.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1
2 3
4
5
P
P
P
cble
P Pivot
Engrenage

On reconnat sur ce graphe deux fois la structure dune transmission par engrenage et
on constate que les trois axes de rotation sont immobiles dans le repre 1. On peut donc
poser les formes des torseurs cinmatiques pour les trois liaisons pivot et crire de suite
les rapports de transmission
V(2/1) =
A
_

21
x
1

0
V(3/1) =
B
_

31
x
1

0
V(4/1) =
A
_

41
x
1

31

21
=
Z
2
Z
32

41

31
=
Z
34
Z
4
La masse 5 comporte cinq degrs de libert par rapport au tambour 4. On fait lhypo-
thse dun seul mouvement de translation suivant la direction de la pesanteur pour le
mouvement 5/1. On pose alors la forme du torseur cinmatique V(5/1)
V(5/1) =
_

0
V
51
y
1
On suppose de plus que le cble senroule sans glisser sur le tambour et on peut alors
calculer la loi liant
41
et V
51
V
51
= +R
4

41
Thorme de lnergie cintique
On applique le thorme de lnergie cintique au systme = {2,3,4,5} dans son
mouvement par rapport au bti 1 suppos galilen
d
dt
E(/1) =
5

i =2
Pg(i ) +

j >k>1
P( jk)
Les termes de part et dautre de lgalit svaluent sparment :
concernant lnergie cintique, le systme se scinde en quatre solides indfor-
mables
E(/1) =
5

i =2
E(i /1) =
5

i =2
1
2
V(i /1) C(i /1)
Lvaluation des comoments est rapide, car on reconnat les mouvements lmen-
taires de rotation autour daxes fixes et de translation rectiligne. On crit ainsi
directement
E(/1) =
1
2
_
J
2

2
21
+ J
3

2
31
+ J
4

2
41
+m
5
V
2
51
_
Figure 3.6 Graphe de structure du treuil de levage.
Voir louvrage de premire anne pour le
thorme utilis.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 97
Chapitre 3 Dynamique des solides
98
Lapproche cinmatique prliminaire permet de mettre
21
en facteur et de faire appa-
ratre le moment dinertie quivalent rapport larbre moteur
E(/1) =
1
2
_
J
2
+ J
3
_
Z
2
Z
32
_
2
+ J
4
_
Z
2
Z
34
Z
32
Z
4
_
2
+m
5
R
2
4
_
Z
2
Z
34
Z
32
Z
4
_
2
_
. ,, .
J
eq

2
21
On en dduit lexpression de la drive de lnergie cintique galilenne
d
dt
E(/1) = J
eq

21

21
concernant les puissances des actions mcaniques, le travail le plus minutieux faire
concerne le dnombrement des termes :
la puissance des interefforts comporte trois termes, issus des actions mcaniques
transmissibles par les liaisons internes au systme ;
23, 34 et 45.
la puissance galilenne des actions mcaniques extrieures comporte huit
termes.
quatre concernent la pesanteur p ;
p2, p3, p4 et p5
trois termes concernent les liaisons pivot avec le bti 1 ;
12, 13, 14
le dernier sintresse au moteur m.
m2
Comme les liaisons sont supposes parfaites, les six termes issus des liaisons sont nuls.
Les centres de masse G
2
, G
3
et G
4
restent immobiles dans les mouvements de rota-
tions respectifs 2/1, 3/1 et 4/1. Trois des quatre termes issus de la pesanteur sont ainsi
galement nuls.
Restent calculer deux termes pour lesquels on pose les torseurs des actions mca-
niques concernes
F(m2) =
_

0
C
m
x
1
F( p5) =
G
5
_
m
5
g y
1

0
Il vient alors :
la puissance galilenne de la pesanteur sur la charge ;
Pg( p5) = F( p5) V(5/1) = m
5
gV
51
la puissance galilenne du stator sur le rotor du moteur.
Pg(m2) = F(m2) V(2/1) = C
m

21
Lapplication du thorme de lnergie cintique donne finalement, aprs avoir expri-
m V
51
en fonction de
21
et simplifi par
21
J
eq

21
= C
m
m
5
gR
5
Z
2
Z
34
Z
32
Z
4
(49)
Interprtation du rsultat
Une premire lecture du rsultat prcdent consiste sintresser au rgime perma-
nent, pour lequel
21
= 0. Dans ce cas, on obtient le couple moteur C
m
ncessaire au
M
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 98
3.4 Applications du PFD
99
maintien de la charge en quilibre dans le repre galilen
C
m
= m
5
gR
5
Z
2
Z
34
Z
32
Z
4
Lquation 49 donne galement lexpression du couple supplmentaire que le moteur
doit fournir pour mettre en mouvement une charge donne :
pour une acclration souhaite, on peut dterminer le couple que le moteur doit
pouvoir fournir ;
pour un moteur donn, on peut dterminer lacclration maximale envisageable.
3.4 Applications du PFD
Les applications du principe fondamental de la dynamique sont nombreuses. On ne
dtaille ici que lquilibrage dun solide en rotation autour dun axe immobile dans un
repre galilen.
3.4.1 Les deux problmatiques
En prliminaire, on prcise ici les deux grandes familles de problmes envisags :
soit le mouvement est impos, et il sagit de calculer les efforts extrieurs nces-
saires ou les inconnues de liaison. Cest la dmarche qui aboutit respectivement au
choix dun actionneur ou au dimensionnement des liaisons.
soit les efforts extrieurs sont connus, et il sagit de dterminer les lois du mouve-
ment sous forme dquations diffrentielles.
Lors dun projet industriel, la frontire entre ces deux problmatiques nest videm-
ment plus aussi nette, car lingnieur labore une stratgie en fonction des objectifs
poursuivis et du cahier des charges impos en combinant loisir tout ou partie des dif-
frentes approches.
3.4.2 quilibrage dun solide en rotation autour
dun axe immobile dans un repre galilen
Mise en vidence du phnomne
On considre un arbre compos de deux masses ponctuelles en rotation par rapport
un repre galilen. Le dispositif est schmatis sur la figure ci-dessous et comporte
deux solides :


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Un exercice dimagination permet de
comprendre le signe positif pour ce
couple.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Que lon sache ou non rsoudre les
quations diffrentielles relve ensuite
des mathmatiques !
1
1 2
G
P
1
P
2
C B
y y
x
Figure 3.7 Un solide constitu de deux masses ponctuelles.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 99
Chapitre 3 Dynamique des solides
100
un bti 1, auquel on associe un repre (C, x
1
, y
1
,z
1
) que lon suppose galilen ;
un arbre 2 compos de deux masses ponctuelles P
1
et P
2
semblables situes
gales distances de laxe de rotation.
Cet arbre admet deux liaisons avec le bti :
une liaison sphrique de centre C dune part ;
une liaison sphre-cylindre de centre B et daxe (C, x
1
) dautre part.
On pose alors :

CP
1
= L
1
x
2
+ R y
2
;

CP
2
= L
2
x
2
R y
2
;

CB = L x
2
.
On note de plus m la masse de chacun des points P
i
.
La matrice de loprateur dinertie de larbre 2 est alors, exprime dans la base
mobile ( x
2
, y
2
,z
2
)
I (C,2) =
_
2mR
2
mR(L
1
L
2
) 0
mR(L
1
L
2
) m(L
2
1
+ L
2
2
) 0
0 0 m(2R
2
+ L
2
1
+ L
2
2
)
_
( x
2
, y
2
, z
2
)
Approche cinmatique
La liaison quivalente aux deux liaisons en parallle entre 2 et 1 est une liaison pivot
daxe (CB) dont on exprime le torseur cinmatique
V(2/1) =
C
_
x
1

0
Quantits dacclration de 2/1
Le centre dinertie G de larbre 2 est sur laxe de rotation, donc la rsultante dyna-
mique est nulle.
Pour dterminer le moment dynamique, on effectue le calcul au point C, immobile
dans le mouvement 2/1

(C,2/1) =
_
d
dt
(C,2/1)
_
1
avec (C,2/1) = I (C,2)
_

(2/1)
_
Comme les deux vecteurs x
1
et x
2
sont gaux chaque instant, on obtient pour le vec-
teur moment cintique, en posant A = 2mR
2
et F = mR(L
1
L
2
)
(C,2/1) = A x
2
F y
2
La drivation de ce vecteur dans la base 1 donne lexpression du moment dynamique
recherch

(C,2/1) = A x
2
F y
2
F
2
z
2
Inventaire des actions mcaniques

22
Concernant les actions mcaniques, on pose pour les liaisons les diffrentes compo-
santes inconnues dans la base 1 :
Dans le repre (C, x
2
, y
2
,z
2
), les points
P
1
et P
2
ont respectivement pour
coordonnes (L
1
,R,0) et
(L
2
,R,0).
1
=
2
1
1
2
2
x x
y
y
z
z

9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 100


3.4 Applications du PFD
101
pour la liaison sphrique
F(1
C
2) =
C
_
X
C
x
1
+Y
C
y
1
+ Z
C
z
1

0
pour la liaison sphre-cylindre
F(1
B
2) =
B
_
Y
B
y
1
+ Z
B
z
1

0
un moteur entrane larbre 2 en rotation
F(m2) =
_

0
C
m
x
1
la pesanteur agit sur larbre 2
F( p2) =
G
_
2mg y
1

0
Application du PFD
Lapplication du principe fondamental de la dynamique laxe 2 dans son mouvement
par rapport au bti 1 se traduit par les six quations scalaires suivantes, une fois lqua-
tion de moment crite au point C
_

_
X
C
= 0
Y
C
+Y
B
2mg = 0
Z
C
+ Z
B
= 0
C
m
= 2mR
2

LZ
B
= mR(L
2
L
1
)
_
cos
2
sin
_
LY
B
mg(L
1
+ L
2
) = mR(L
2
L
1
)
_
sin +
2
cos
_
Interprtation du rsultat
Les deux masses en vis--vis
On sintresse en premire lecture du systme dquations prcdent au cas o les
deux longueurs L
1
et L
2
sont gales.
On constate que la matrice de loprateur dinertie est alors symtrique et que les
actions de liaison ne dpendent que du poids de larbre. Les seules composantes non
nulles sont Y
B
et Y
C
:
Y
B
= 2mg
L
1
+ L
2
2L
Y
C
= 2mg
_
1
L
1
+ L
2
2L
_
Les deux masses dcales, en rgime permanent
On sintresse en deuxime lecture au cas o les deux longueurs L
1
et L
2
sont effec-
tivement diffrentes.
Dans ces conditions sajoutent aux actions mcaniques de liaison prcdentes une
contribution dynamique due un produit dinertie non nul.
On peut comprendre alors que le produit dinertie non nul exprime un dsquilibre
dans la rpartition de la masse, dsquilibre que lon peut illustrer laide des deux
figures suivantes, traces dans le plan mobile (C, x
2
, y
2
). On se limite au rgime per-
manent, lorsque = 0.
on considre tout dabord les masses seules et on reprsente les forces centriptes
que doit exercer larbre sur ces masses pour les faire tourner autour de laxe
Ce sont les mmes actions mcaniques
que pour le problme de statique,quand
larbre ne tourne pas !
On se place dans la base mobile 2, car
pour une frquence de rotation donne,
les quantits dacclration calcules
prcdemment y sont constantes...
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 101
Chapitre 3 Dynamique des solides
102
on considre maintenant laxe seul, et on remplace les masses par les forces rci-
proques quelles exercent sur larbre. Ces deux forces induisent sur larbre un
couple compens par les actions de liaison avec le bti. De ce fait, les actions mca-
niques de liaison ne sont plus indpendantes de la frquence de rotation.
2
2
P
1
P
2
C B
y
x
Figure 3.8 Les deux masses ponctuelles seules.
P
1
P
2
C B
2
2
y
x
Figure 3.9 Larbre sans les deux masses.
Principe de lquilibrage
Dfinition
Un solide est dit quilibr lors de sa rotation autour dun axe fixe si et seulement si :
son centre de masse est sur laxe de rotation ;
laxe de rotation est un axe principal dinertie pour ce solide.
quilibrage statique et quilibrage dynamique
Ces deux termes apparaissent couramment dans la littrature :
lquilibrage statique correspond au centre de gravit sur laxe de rotation ;
lquilibrage dynamique la dfinition donne ci-dessus.
La distinction ainsi faite ne prsente dintrt que lorsque les quantits dacclrations
sont faibles devant les actions mcaniques constates. Cest en gnral le cas de mou-
vements lents, sans variation brutale... Si on souhaite que le solide en rotation soit en
position dquilibre stable ds que cesse laction motrice, on peut se contenter de son
quilibrage statique.
Il faut nanmoins toujours garder lesprit que parler d quilibrage dun solide en
rotation implique a priori son quilibrage dynamique.
Si le centre de masse nest pas sur laxe
de rotation, le solide ne peut tre
quilibr daucune manire !
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 102
Synthse
103
Consquences de lquilibrage dynamique
Les deux conditions dquilibrage nonces entranent des contraintes pour deux des
trois coordonnes du centre de masse du solide considr, et pour deux des trois pro-
duits dinertie de la matrice de loprateur dinertie du solide calcul en un point de
laxe de rotation.
Exemple
On considre un solide S de centre de masse G, quilibr en rotation autour dun
axe () immobile dans un repre galilen Rg.
Soient :
(Q,

) la droite (), avec Q un point du solide S ;


(Q,

, y,z) un repre attach au solide ;


QG = x
G

+ y
G
y + z
G
z .
I (Q,S) =
_
A F E
F B D
E D C
_
(

, y,z)
On reprend la dfinition de lquilibrage donne :
le centre de masse G est ncessairement sur laxe de rotation (), mais il peut
tre nimporte o sur cette droite ;

QG

=

0
il est galement ncessaire que laxe () soit axe principal dinertie.
Pour le solide S, les quatre quations vrifier sont alors
_

_
y
G
= 0
z
G
= 0
E = 0
F = 0
(50)


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Ces contraintes sexpriment facilement
quand la base vectorielle utilise
contient le vecteur dirigeant laxe de
rotation !
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Synthse
Savoirs
Je sais dfinir les mots ou expressions :
dynamique ;
rfrentiel galilen ;
puissance dune action mcanique ;
puissance galilenne, puissance des interefforts ;
quilibrage.
Je connais :
lacronyme PFD ;
lnonc du principe fondamental de la dynamique ;
les thormes de lnergie cintique,
pour un solide indformable ;
pour un ensemble de deux solides indformables ;
pour un ensemble de n solides indformables.
la forme des rsultats obtenus pour les mouve-
ments lmentaires, savoir :
translation dun solide ;
rotation dun solide autour dun axe fixe.
Savoir-faire
Je sais :
organiser les calculs de dynamique pour un systme de solides indformables ;
distinguer la puissance galilenne des actions mcaniques extrieures de la puissance des interefforts ;
noncer les conditions dquilibrage dun solide en rotation autour dun axe fixe.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 103
Chapitre 3 Dynamique des solides
104
Exercices dapplication
3.1 Motorisation dun treuil
Le treuil quipant un portique industriel comprend la cha-
ne cinmatique dcrite sur la figure ci-dessous
2. Calculer lnergie cintique de lensemble = {2,3,4,5}
dans son mouvement par rapport au bti.
3. Appliquer le thorme de lnergie cintique au mouve-
ment /1 et en dduire la loi entre-sortie recherche.
4. Interprter les diffrents termes trouvs.
On suppose maintenant un couple rsistant au niveau de la
liaison entre le tambour et le bti. Il est d un phnom-
ne de frottement visqueux caractris par un coefficient .
5. Modifier la loi entre-sortie prcdente en consquence.
3.2 Portes coulissantes
On considre le systme douverture de portes schmatis
ci-dessous. Pour la partie oprative, il comprend essentiel-
lement :
un bti 1 assimilable un rfrenciel galilen ;
deux vantaux 2 et 3 semblables, chacun de masse M ;
un chssis solidaire du vantail 2 ;
deux poulies 4 et 5, de mme rayon R ;
une courroie crante comportant les brins rectilignes 6a
et 6b ;
un moteur dont le stator est li au vantail 2 et le rotor la
poulie 4.
x
1
y
1
1
2
3
4
5
x
1
y
1
A
G
5
B
Z2
Z32
Z4
Z34
Ce mcanisme comprend cinq ensembles :
un bti, auquel on attache on repre (A, x
1
, y
1
,z
1
) ;
un arbre moteur 2, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le
bti :
il est attach au rotor du moteur lectrique ;
il comporte un pignon de Z
2
dents.
un arbre intermdiaire 3, en liaison pivot daxe (B, x
1
)
avec le bti :
il comporte un premier pignon, not 3
2
, de Z
32
dents en
prise avec le pignon 2 ;
il comporte un second pignon, not 3
4
, de Z
34
dents.
un tambour 4, en liaison pivot daxe (A, x
1
) avec le bti :
il comporte un pignon de Z
4
dents en prise avec le
pignon 3
4
;
sur le tambour est enroul un cble suppos inexten-
sible et sans masse ;
le tambour est de rayon not R.
une charge souleve 5 de masse M.
Hypothses gnrales pour chacun des arbres 2, 3 et 4 :
on suppose les liaisons sans frottement ;
les centres de masse G
i
sont sur les axes de rotation ;
on note J
i
leur moment dinertie par rapport laxe de
rotation.
Donnes complmentaires :
on note g lacclration de la pesanteur oriente suivant
y
1
;
on note C
m
le couple moteur excerc par le stator sur le
rotor.
Lobjectif de cet exercice est de dterminer la loi entre-
sortie C
m
= f (M) en vue de dimensionner le moteur
lectrique.
Treuil
C
m M
Portes coullissantes
C
m M
1. Dterminer la relation entre v
51
la vitesse de dplace-
ment de la charge par rapport au bti et
21
la vitesse de
rotation du moteur.
1
2
3
4
5
6a
6b
x
1
y
1
A B
Figure 3.10 Schma cinmatique du systme douverture.
Donnes complmentaires :
on note g lacclration de la pesanteur oriente suivant
z
1
;
on note C
m
le couple moteur excerc par le stator sur le
rotor.
Lobjectif de cet exercice est de dterminer la loi entre-
sortie C
m
= f (M) en vue dadapter le moteur lectrique
aux performances souhaites.
1. Expliquer le fonctionnement de ce systme douverture.
Toutes les masses et inerties autres que celles des deux
vantaux sont ramenes au rotor du moteur sous la forme
dun moment dinertie quivalent not J.
2. Dterminer lexpression de lnergie cintique de len-
semble = {2,3,4,5} dans son mouvement par rapport au
bti.
3. Appliquer le thorme de lnergie cintique au mouve-
ment /1 et en dduire la loi entre-sortie recherche.
4. Interprter les diffrents termes trouvs.
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Exercices dapplication
105


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

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e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
3.3 Principe dune suspension
La figure ci-dessous propose un schma de principe dune
suspension. Ce mcanisme comprend :
un bti repr 1, auquel on associe un repre
(A, x
1
, y
1
,z
1
) suppos galilen ;
le chssis 2, de masse note m, suppos en liaison glis-
sire de direction z
1
avec le bti ;
llment excitateur 3, que lon pose en liaison glissire
de direction z
1
avec le bti.
Exprience initiale
Les deux manipulations proposes peuvent tre ralises
chez soi en posant sur une table une bobine semblable
une de celles proposes. Il peut tre plus efficace dutiliser
un support recouvert dune nappe tendue, cest--dire sans
pli :
si le fil est mis en tension verticalement, la bobine le
droule ;
si le fil est mis en tension horizontalement, la bobine
lenroule.
On se propose dexpliquer les rsultats observs, en se
limitant dune part au mouvement plan constat de la bobi-
ne par rapport au support, dautre part une mise sous ten-
sion sans excs, de manire conserver le roulement sans
glissement de la bobine sur le support.
Description
On modlise le dispositif en posant :
un support repr 1, auquel on associe un repre
(A, x
1
, y
1
,z
1
) suppos galilen, avec le vecteur y
1
vertical
ascendant ;
une bobine 2, que lon assimile un volume de rvolu-
tion, pos sur le support, et dont on oriente laxe de rvo-
lution not (C,z
2
) suivant z
1
:
sa masse est note m ;
son centre dinertie G est suppos sur laxe de rvolu-
tion et le moment dinertie par rapport ce dernier est
not J ;
le rayon extrieur est not R ;
le coefficient de frottement au contact avec le support
est not f.
un fil 3, que lon considre tendu et sans masse pour cette
tude, et dont le point denroulement au rayon r est
not E.
Lacclration de la pesanteur est note g.
Tout paramtre supplmentaire utile au dveloppement est
poser proprement.
Les questions
On tudie le mouvement de la bobine par rapport au sol
suppos assimilable un repre galilen.
On sintresse dans un premier temps au fil tendu horizon-
talement.
1. Proposer un schma du dispositif dans le plan
(A, x
1
, y
1
).
2. Paramtrer les mouvements observs.
3. Faire linventaire des lments du milieu environnant et
poser les actions mcaniques correspondantes.
4. valuer les expressions des composantes utiles du tor-
seur dynamique D(2/1).
5. Par application du principe fondamental de la dyna-
mique, dterminer les quations diffrentielles des mouve-
ments.
6. Dduire des quations trouves lexpression de laccl-
ration angulaire de la bobine par rapport au support et
commenter le rsultat trouv.
7. Quels seraient les mouvements observs en labsence de
frottement ?
k

z
1
1
2
3
y(t )
x(t )
k :

raideur du
ressort
coefficient
d'amortis-
sement
visqueux
On se propose dtablir la fonction de transfert de la sus-
pension
Suspension
Y (p) X (p)
Pour cet objectif, on tudie le mouvement du chssis 2 par
rapport 1, que lon suppose galilen.
1. Dfinir les lments du milieu environnant.
2. Proposer une stratgie de rsolution et modliser les
actions mcaniques en consquence.
3. Dterminer lquation diffrentielle du mouvement.
4. En dduire la fonction de transfert recherche.
Interprter les diffrents termes trouvs.
3.4 Bobine de fil
La figure ci-dessous est une photographie de deux bobines,
dont on met le brin de fil droul sous tension. On observe :
larrire plan une bobine de ruban pour les emballages
cadeaux ;
lavant une bobine de fil pour une machine coudre.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 105
Chapitre 3 Dynamique des solides
106
On sintresse maintenant au cas o le fil fait un angle
avec le plan horizontal.
8. Proposer un nouveau schma du dispositif, toujours
dans le plan (A, x
1
, y
1
).
9. Montrer quil existe une valeur de langle pour laquelle
on peut faire glisser la bobine sur le support sans
quelle ne tourne.
3.5 Gyromtre mcanique toupie
Le systme schmatis sur les deux figures ci-dessous est
un gyromtre, galement appel capteur de vitesse angu-
laire. Cest un instrument capable de mesurer la vitesse
angulaire autour dun axe. Cet axe est matrialis ici par
une articulation artificiellement ajoute entre le support 1
et le rfrentiel suppos galilen 0.
La pice intermdiaire 2 est en liaison pivot daxe (K, x
1
)
avec le support 1 du gyromtre par lintermdiaire de
roulements billes. Elle est rappele dans sa position
dquilibre par deux ressorts identiques 4 de raideur k.
On lui associe un repre (K, x
2
, y
2
,z
2
) tel que x
2
= x
1
et
on pose

AB = hz
2
.
Langle dinclinaison de la pice 2 autour de laxe
(K, x
1
) est not et constitue la grandeur de sortie de la
partie mcanique du gyromtre. Il est limit par une
bute mcanique +/ 9.
La toupie note 3 est constitue dun arbre de masse m,
de longueur 2L et de dimensions transversales ngli-
geables, aux extrmits duquel sont monts deux disques
en laiton de masse M, de diamtre D et dpaisseur
ngligeable. On lui associe le repre (K, x
3
, y
3
, z
3
) et on
pose

KC = L y
3
. La toupie est entrane en rotation
autour de son axe de rvolution (K, y
3
) par un moteur
courant continu, une vitesse angulaire uniforme leve :
=
d
dt
= const ant e
Hypothses
Le rfrentiel 0 est considr comme galilen ; il est rap-
port au repre (K, x
0
, y
0
,z
0
).
On nglige masse et inertie de laxe intermdiaire 2
devant ceux de la toupie 3.
Questions
1. Illustrer le paramtrage angulaire donn laide de
schmas plans.
2. tablir le graphe des liaisons et caractriser les torseurs
cinmatiques des mouvements possibles.
3. Caractriser les torseurs dactions mcaniques transmis-
sibles par les liaisons supposes parfaites.
4. Pour trouver la loi entre-sortie recherche, justifier le
choix de lquation de moment dynamique en K scalaire
x
2
, issue du PFD appliqu au systme = {2,3} dans son
mouvement par rapport au rfrentiel suppos galilen 0.
5. Justifier la forme propose ci-dessous pour la matrice
dinertie de la toupie 3 calcule au point K :
I (K,3) =
_
_
I
Kx
0 0
0 I
Ky
0
0 0 I
Kx
_
_
( x
2
, y
2
,z
2
)
Dterminer les moments dinertie I
Kx
et I
Ky
en fonction
de m, M, D et L.
Applications numriques : m = 1.5 g ; M = 21 g ;
D = 50 mm ; L = 20 mm.
6. Exprimer dans la base 2 le moment dynamique

(K,/0) en fonction de I
Kx
, I
Ky
, des angles , , et
de leurs drives successives.
Pour toute la suite du problme, on considre les hypo-
thses supplmentaires suivantes :
la vitesse de rotation

est toujours trs petite devant ;


langle reste petit au cours du temps.
0
1
4
3
2
x
0
z
1
x
1
x
1
= x
2
y
1
y
2
z
2
z
2
z
3
K
A
B
C

Le schma-bloc suivant distingue les parties mcanique et


lectronique du gyromtre et prsente les grandeurs phy-
siques dentre et de sortie :
Partie
mcanique
Partie
lectronique
U
Objet de ltude

.
Description de la partie mcanique
Au support 1 du gyromtre est associ le repre
(K, x
1
, y
1
,z
1
) et on pose

K A = R x
1
.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 106
Exercices dapprofondissement
107


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
7. laide de ces hypothses, simplifier les composantes
dans la base 2 de

(K,/0) et en dduire la valeur de


x
2
.

(K,/0).
8. Dterminer la composante suivant x
2
du moment en K
des actions mcaniques extrieures appliques au systme
, savoir x
2
.

M(K,

) .
9. En dduire la relation entre-sortie du gyromtre en
rgime permanent.
10. Pour = 6200 tr/min, k = 17 N/m et h = 12 mm,
dterminer la vitesse maximale mesurable par ce gyro-
mtre.
La valeur trouve justifie-t-elle les hypothses faites sur
et

?
Exercices dapprofondissement
3.6 Tlcabine. (Daprs Mines-Ponts MP-PSI 03)
Une tlcabine est un systme de transport de personnes
permettant un changement daltitude important dans une
zone daccs difficile, gnralement en montagne.
Le systme prsent ci-dessous reprend les caractris-
tiques dun modle alpin.
la pente est caractrise par un angle = 30 ;
les poulies sont de rayon R = 4 m ;
le contact des poulies avec le cble est sans raideur en
flexion et sans glissement ;
les contacts dune poulie avec le sol sont modliss par
une liaison de type pivot sans frottement.
Inventaire des masses en mouvement
La masse dune cabine vide est note m
c
= 1 800 kg ;
la masse des passagers dune cabine est note
m
p
= 2 400 kg ;
la masse linique du cble vaut = 20 kg m
1
;
la masse des deux poulies est nglige.
Donnes complmentaires
Au sol est associ un rfrentiel suppos galilen ;
la pesanteur est caractrise par g = g y
0
avec
g = 10 ms
2
;
la poulie motrice est soumise par un motorducteur un
couple not C
m
;
le coefficient de frottement au niveau du contact entre
cble et pylne est not f = 0.025.
On cherche valuer la puissance motrice maximale
ncessaire lors dun redmarrage en charge de cette instal-
lation. La cinmatique souhaite est caractrise par une
acclration constante permettant datteindre une vitesse
V
0
= 6 ms
1
en 5 secondes.
1. Comparer la masse de cble enroule sur une des pou-
lies et la masse dun des deux brins tendus entre les pou-
lies.
2. Dterminer lacclration moyenne des cabines lors
dun redmarrage.
On appelle le systme matriel constitu de lensemble
des pices en mouvement par rapport au sol.
3. Exprimer lnergie cintique galilenne du systme
ainsi dfini.
4. Exprimer la puissance galilenne des efforts de pesan-
teur sur le systme .
5. Exprimer la puissance galilenne des efforts de contact
entre pylnes et cbles sur le systme .
6. Exprimer la puissance dveloppe par laction motrice
sur .
Le systme matriel considr comporte :
un cble la fois porteur et tracteur ;
deux poulies, dont une est motorise ;
des cabines montantes, au nombre de n
c
= 10, supposes
remplies de passagers ;
des cabines descendantes, supposes vides, au nombre de
n
c
= 10 galement.
Description gomtrique, cinmatique et hypothses
simplificatrices
Les deux brins de cble entre les deux poulies sont sup-
poss rectilignes et de longueur L = 1200 m ;
lensemble des cabines montantes et du brin de cble cor-
respondant est assimil un solide en appuis ponctuels
avec frottements sur n
p
= 12 pylnes intermdiaires ;
on fait la mme hypothse pour lensemble des cabines
descendantes et du brin de cble correspondant ;
cbles et cabines
y
0
x
0
x
y
pylne

9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 107


Chapitre 3 Dynamique des solides
108
7. Dterminer lexpression du couple moteur C
m
fournir
par le motorducteur.
8. Dterminer quel moment du dmarrage la puissance
apporte par le motorducteur est maximale.
3.7 Performance dune moto DUCATI. (Daprs X-Ens
Cachan PSI 07)
Le support dtude propos est la moto DUCATI MONSTER
620 prsente succintement sur la figure 3.11. Ce vhicule
permet son pilote de se dplacer, en transportant un pas-
sager et quelques bagages personnels. Ce moyen de trans-
port est plus lger et plus maniable quune voiture et offre
des sensations fortes de conduite. Cependant, son utilisa-
tion est plus technique et moins scurise que celle dune
voiture, et ncessite le passage dun permis de conduire
particulier.
Validation des critre de vitesse, dacclration
et dautonomie de la fonction FS1
La moto est suppose se dplacer en ligne droite, et ltu-
de mene est plane. Le modle dtude retenu pour cette
partie est paramtr ci-dessous et illustr sur les figures
3.13 et 3.14.
R
0
= (O
0
; x
0
, y
0
,z
0
) = (O
0
; b
0
) est un repre, suppos
galilen, li la route, tel que x
0
soit dirig suivant la vites-
se davance de la moto, et y
0
soit dirig suivant la vertica-
le ascendante.
R
1
= (G; b
0
) est un repre li lensemble { cadre de la
moto + pilote + ensemble de direction }, de centre de gra-
vit G, de masse m
1
= 280 kg.
R
3
= (O
3
; x
3
, y
3
,z
3
) = (O
3
; b
3
) est un repre li la roue
arrire, de centre O
3
, de masse nglige, tel que z
3
= z
0
.
Figure 3.11 Schma de la moto.
La moto est principalement constitue :
dun cadre, qui assure la liaison entre tous les autres com-
posants ;
dun ensemble de direction, qui permet dorienter la roue
avant ;
dun systme de suspension arrire ;
de deux roues ;
dun ensemble motoris (moteur + bote de vitesse +
transmission), qui entrane la roue arrire.
Le diagramme partiel des interacteurs de la DUCATI
MONSTER 620, reprsent sur la figure 3.12, donne une
modlisation des interactions de la moto avec quelques l-
ments du milieu extrieur, pendant une phase de roulage.
DUCATI 620
Conducteur Route
Autres
vhicules
Lgislation
Passager et
bagages
FS 3
FS 4
FS 2
FS 5
FS 1
Figure 3.12 Diagramme des interacteurs
de la DUCATI MONSTER 620.
Lobjectif de cette tude est la validation de la capacit de
la DUCATI MONSTER 620 satisfaire quelques critres de la
fonction FS1 du cahier des charges de la phase de roulage.
FS1 : permettre
au conducteur
de se dplacer
sur la route.
Stabilit
Autonome pour
V > 40 km/h
Vitesse 0 130 km/h
Acclration
De 0 100 km/h
en 5 s
Distance
de freinage
70 m 100 km/h
Autonomie avec un
plein dessence,
sur autoroute.
200 km
Drapage Aucun
Oscillation perue
Frquence
f < 5 Hz
haute vitesse
Temps
doscillation
t < 3 s
basse vitesse
FS2 : sadapter aux
autres vhicules
Collision Aucune
FS3 : transporter
un passager
et des bagages
Poids total 100 kg
FS4 : respecter
la lgislation
Norme de pollution Oui
Norme de bruit Oui
FS5 : tre
en liaison
avec la route
Contact permanent
des deux roues
Oui
Fonction
de service
Critre Niveau
z
0
= z
3
x
0
y
0
x
3
y
3
3
z
0
= z
4
x
0
y
0
x
4
y
4
4

Figure 3.13 Position relative des diffrentes bases.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 108
Exercices dapprofondissement
109


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
On pose
3
= ( x
0
, x
3
) = ( y
0
, y
3
) langle de rotation de la
roue arrire par rapport la moto.
R
4
= (O
4
; x
4
, y
4
,z
4
) = (O
4
; b
4
) est un repre li la roue
avant, de centre O
4
, de masse nglige, tel que z
4
= z
0
. On
pose
4
= ( x
0
, x
4
) = ( y
0
, y
4
) langle de rotation de la roue
avant par rapport lensemble de direction.
On pose

O
3
G = a
3
x
0
+h y
0

O
4
G = a
4
x
0
+h y
0
avec a
3
= 60 cm, a
4
= 84 cm et h = 20 cm
La pesanteur est g = g y
0
.
Le contact des roues avec le sol est modlis par des liai-
sons ponctuelles avec frottement :
au point A
3
et de normale y
0
pour la roue arrire ;
au point A
4
et de normale y
0
pour la roue avant.
Chaque roue roule sans glisser sur la route au niveau de
son point de contact. Laction mcanique exerce par le sol
sur les roues est modlise par
F(sol 3) =
A
3
_
X
3
x
0
+Y
3
y
0

0
F(sol 4) =
A
4
_
X
4
x
0
+Y
4
y
0

0
On pose

A
3
O
3
=

A
4
O
4
= R y
0
. Le rayon R vaut
R = 29 cm pour les pneus de la DUCATI MONSTER 620.
La moto se dplace en translation la vitesse

V(G,1/0) = V(t ) x
0
.
1. Dterminer lacclration constante de la moto qui lui
permet datteindre le critre dacclration de la fonction
FS1.
2. En appliquant le thorme du moment dynamique au
point O
4
4, en projection sur z
0
, dterminer X
4
.
3. En appliquant le PFD {1 +3 +4} , exprimer X
3
, Y
3
et
Y
4
en fonction de et des donnes.
4. Montrer que la roue avant ne dcolle pas du sol lors de
lacclration.
5. Le coefficient de frottement entre le pneu arrire et la
route est f = 0,8. Montrer que le pneu arrire ne patine
pas lors de lacclration. Conclure quant la capacit de
la DUCATI MONSTER 620 satisfaire le critre dacclra-
tion de la fonction FS1.
Les caractristiques du moteur de la DUCATI MONSTER 620
sont les suivantes :
a
3
a
4
A
3
A
4
R
h
x
0
y
0
O
4
G
O
3
g
Figure 3.14 Paramtrage retenu pour la DUCATI MONSTER 620.
Rgime
(tr mn
1
)
3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Puissance
plein gaz(W)
18,3 23,6 28,9 34,2 39,5 44,8 45,3
Le rapport primaire en entre de bote de vitesse diminue
la vitesse angulaire du moteur dun facteur
33
61
. Pour la
6
e
vitesse, la plus haute sur cette moto, la bote de vitesse
augmente la vitesse angulaire dun facteur
26
24
. Enfin, la
chane de transmission entre la bote de vitesse et la roue
arrire diminue la vitesse angulaire dun facteur
15
48
. On
nglige les pertes de puissance entre le moteur et la roue
arrire.
La puissance absorbe par la trane et la rsistance au rou-
lement des pneumatiques de la DUCATI MONSTER 620 est
gale K
r
V(t )
3
, avec K
r
= 0.38 Ws
3
m
3
.
6. En supposant que la puissance plein gaz fournie par le
moteur est quasiment constante pour un rgime suprieur
8000 tr min
1
, dterminer la vitesse maximale de la
DUCATI MONSTER 620. Conclure quant sa capacit satis-
faire le critre de vitesse de la fonction FS1.
7. On suppose que la moto se dplace en 6
e
sur une autorou-
te, 130 kmh
1
. Dterminer le rgime et la puissance dli-
vre par le moteur. Sachant qu ce rgime, le moteur a besoin
de 360 g kW
1
h
1
dessence, (
essence
= 760 kg m
3
),
dterminer la consommation de la moto en litres pour 100 km
effectus.
8. Le rservoir a une capacit de 14 litres. Dterminer la
distance que peut parcourir la DUCATI MONSTER 620 avec
un plein, et conclure quant sa capacit satisfaire le cri-
tre dautonomie de la fonction FS1.
Validation du critre de stabilit de la fonction FS1
basse vitesse, la stabilit de la moto est assure par le
pilote, qui ajuste constamment lorientation de son guidon.
Par contre, plus de 40 kmh
1
, la moto doit tre stable,
cest--dire quelle doit naturellement revenir en position
verticale ds quelle sen carte.
Seule linclinaison gauche/droite de la moto est consid-
re. Le balancement avant /arrire d aux amortisseurs et
un grand angle de rotation de la roue avant est nglig, car
on se place proche de la position dquilibre.
Le modle dtude retenu pour cette partie est paramtr
ci-dessous et illustr sur les figures 3.15 et 3.16 :
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 109
Chapitre 3 Dynamique des solides
110
La pesanteur est note g = g y
0
.
Le contact des roues avec le sol est modlis par des liai-
sons ponctuelles avec frottement :
au point A
3
et de normale y
0
pour la roue arrire ;
au point A
4
et de normale y
0
pour la roue avant.
Les actions mcaniques exerces par le sol sur les roues
sont modlises par
F(sol 3) =
A
3
_

R
3

0
F(sol 4) =
A
4
_

R
4

0
Tous les calculs sont mener proches de lquilibre de la
moto : les angles
1
et , ainsi que leurs drives, sont sup-
poss petits.
On conserve

A
3
O
3
=

A
4
O
4
= R y
0
, avec R = 29 cm pour
les pneus de la DUCATI MONSTER 620.
La moto est anime dune part dun mouvement de trans-
lation uniforme de direction x
0
par rapport R
0
, et dautre
part dun mouvement de rotation dangle
1
autour de
(A
3
, x
0
). La vitesse de G, proche de lquilibre, est donc

V(G,1/0) = V x
0
+(R +h)

1
z
0
.
9. Justifier la forme des trois matrices dinerties.
Dterminer A
4
et C
4
si on suppose que la roue avant est un
cercle de rayon R et de masse m
4
. Effectuer les applica-
tions numriques.
10. Exprimer, lordre 0 au voisinage de lquilibre,

V(A
3
,3/0) et

V(A
4
,4/0) dans la base b
0
. Montrer que
lexpression du roulement sans glissement des roues sur la
route aux points A
3
et A
4
conduit

3
=

4
= const ant e .
Prciser la valeur de cette constante.
11. Dterminer, au voisinage de lquilibre, la projection
sur x
0
des moments dynamiques

(A
3
,1/0),

(A
3
,2/0),
y
1
x
1
G
O
3
A
3 A
4
O
4
x
1
x
1
y
1
y
1
y
0
z
2
O
4
O
4
A
4

Figure 3.15 Paramtrage retenu pour la Ducati Monster 620.


x
0
= x
1
y
0
z
0
y
1
z
1
1
z
1
= z
1
x
1
y
1
x
1
y
1
y
1
= y
2
z
1
x
1
z
2
x
2
z
1
= z
3
x
1
y
1
x
3
y
3
3
z
2
= z
4
x
2
y
2
x
4
y
4
4



Figure 3.16 Position relative des diffrentes bases.
R
0
= (O
0
; x
0
, y
0
,z
0
) = (O
0
; b
0
) est un repre, suppos
galilen, li la route, avec x
0
dirig suivant la vitesse
davance principale de la moto, et y
0
suivant la verticale
ascendante.
R
1
= (G; x
1
, y
1
,z
1
) = (G; b
1
) est un repre li len-
semble {cadre de la moto + pilote}, de centre de gravit G,
tel que x
1
= x
0
. On pose
1
= ( y
0
, y
1
) = (z
0
,z
1
) langle
dinclinaison gauche/droite de la moto.
b

1
= ( x

1
, y

1
,z

1
) est une base telle que z

1
= z
1
. On pose
= ( x
1
, x

1
) = ( y
1
, y

1
) langle de chasse de la moto. est
un angle constant positif de valeur 24 sur la DUCATI
MONSTER 620.
b
2
= ( x
2
, y
2
,z
2
) est une base lie lensemble de direction,
telle que y
2
= y

1
. On pose = ( x

1
, x
2
) = (z

1
= z
2
)
langle de rotation du guidon de la moto.
R
3
= (O
3
; x
3
, y
3
,z
3
) = (O
3
; b
3
) est un repre li la roue
arrire, de centre de gravit O
3
, tel que z
3
= z
1
. On pose

3
= ( x
1
, x
3
) = ( y
1
, y
3
) langle de rotation de la roue arri-
re par rapport la moto.
R
4
= (O
4
; x
4
, y
4
,z
4
) = (O
4
; b
4
) est un repre li la roue
avant, de centre de gravit O
4
, tel que z
4
= z
2
. On pose

4
= ( x
2
, x
4
) = ( y
2
, y
4
) langle de rotation de la roue avant
par rapport lensemble de direction.
Les donnes mcaniques de chaque composant de la moto
sont les suivantes :
Centre de gravit G
Masse m
1
m
1
= 280 kg
I (G,1) =
_
_
A
1
F
1
0
F
1
B
1
0
0 0 C
1
_
_
b
1
Cadre de la moto + pilote
Ensemble de direction
Masse et inertie ngliges devant celles du cadre
Centre de gravit O
3
avec

O
3
G = a
3
x
1
+h y
1
Masse m
3
a
3
= 60 cm, h = 20 cm
m
3
= 7.5 kg
I (O
3
,3) =
_
_
A
3
0 0
0 A
3
0
0 0 C
3
_
_
b
3
Roue arrire
Centre de gravit O
4
avec

O
4
G = a
4
x
1
+h y
1
Masse m
4
a
3
= 84 cm, h = 20 cm
m
3
= 7.5 kg
I (O
4
,4) =
_
_
A
4
0 0
0 A
4
0
0 0 C
4
_
_
b
4
Roue avant
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 110
Exercices dapprofondissement
111


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.

(A
3
,3/0) et

(A
3
,4/0) . Montrer que lquation du
moment dynamique au point A
3
, appliqu
{1 +2 +3 +4}, en projection sur x
0
scrit :
J

1
J

C
4
V
R
cos = m
eq
(R +h)g
1
o les constantes J

1
, J

et m
eq
sont exprimer.
12. partir de lquation prcdente, justifier qualitative-
ment lexistence de leffet gyroscopique sur une moto :
haute vitesse, pour incliner la moto droite, il faut donner
une impulsion au guidon en rotation gauche.
Lquation du moment dynamique au point O
4
, applique
lensemble {2 +4}, en projection sur y
2
, permet de
dmontrer lquation suivante :
A
4
sin

1
+C
4
V
R
cos

1
+ A
4
= 0
13. partir des quations prcdentes, dterminer lex-
pression analytique de la vitesse au del de laquelle la
moto est stable. Effectuer lapplication numrique et
conclure quant la capacit de la DUCATI MONSTER 620
satisfaire le critre de stabilit de la fonction FS1.
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 111
1. Ce mcanisme comporte 5 solides et 6 liaisons et on trace
le graphe des liaisons.
le tambour 4 est en rotation autour dun axe immobile dans
le repre 1 ;
E(4/1) =
1
2
J
4

2
41
=
1
2
J
4
_
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
_
2

2
21
la charge 5 est en mouvement de translation par rapport au
bti 1.
E(5/1) =
1
2
M v
2
51
=
1
2
MR
2
_
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
_
2

2
21
On en dduit lexpression gnrale de lnergie cintique
E(/1) =
1
2
_
_
J
2
+ J
3
_
Z
2
Z
32
_
2
+ J
4
_
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
_
2
+ MR
2
_
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
_
2
_
_
. ,, .
J
eq

2
21
Cette expression montre lintrt de poser immdiatement J
eq
le moment dinertie quivalent lensemble des pices mobiles,
ramen larbre moteur. Ce moment ne dpend que de para-
mtres dinertie et gomtriques. Lnergie cintique sexprime
alors simplement
E(/1) =
1
2
J
eq

2
21
3. Le bti 1 est assimil un repre galilen et on exprime le
thorme de lnergie cintique appliqu au mouvement /1
d
dt
E(/1) =

i
Pg(

i ) +

k>i
P(ki )
On dnombre tout dabord les termes concernant la puissance
galilenne des actions mcaniques extrieures :
les trois liaisons de type pivot avec le bti, supposes sans frot-
tement ;
Pg(12) = 0
Pg(13) = 0
Pg(14) = 0
la pesanteur sur chacun des quatre solides :
les centres de masse G
2
, G
3
et G
4
sont respectivement sur
les axes de rotation des mouvements 2/1, 3/1 et 4/1 ;
Pg( p2) = 0
Pg( p3) = 0
Pg( p4) = 0
la charge 5 est en mouvement de translation rectiligne sui-
vant y
1
.
Pg( p5) = Mg v
51
le couple moteur exerc par le stator sur le rotor.
Pg(m2) = C
m

21
112
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
1
2 3
4
5
P
P
P C
P Pivot
Engrenage
C Cble

On reconnat dans ce graphe deux chanes fermes de type


pivot pivot engrenage , pour lesquelles on sait trouver
une relation entre les vitesses de rotation au niveau des liaisons
de type pivot.

41

31
=
Z
34
Z
4

31

21
=
Z
2
Z
32
On en dduit lexpression du rapport de transmission

41

21
=
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
Pour la chane ouverte 4 5, on fait lhypothse que le mou-
vement de la charge suspendue par rapport au bti est une trans-
lation suivant y
1
. On admet alors la relation lmentaire
v
51
= +R
41
On obtient en dfinitive comme loi entre-sortie
v
51
= +R
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4

21
2. On dcrit le systme comme un ensemble de solides in-
dformables et lnergie cintique totale est la somme des ner-
gies cintiques values pour chacun des solides
E(/1) =
5

i =2
E(i /1)
Il y a quatre termes calculer, pour lesquels on exploite les re-
lations cinmatiques prcdentes :
larbre moteur 2 est en rotation autour dun axe immobile dans
le repre 1 ;
E(2/1) =
1
2
J
2

2
21
larbre intermdiaire 3 est en rotation autour dun axe immo-
bile dans le repre 1 ;
E(3/1) =
1
2
J
3

2
31
=
1
2
J
3
_
Z
2
Z
32
_
2

2
21
3.1
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 112
On dnombre ensuire les termes concernant la puissance des
interefforts :
les transmissions par engrenage sont supposes sans frotte-
ment ;
P(23) = 0
P(34) = 0
la transmission par cble est suppose ne pas dissiper dner-
gie.
P(45) = 0
On somme tous ces termes en mettant
21
en facteur et on d-
rive lnergie cintique pour arriver lexpression
J
eq

21

21
=
_
C
m
MgR
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
_

21
La simplification du terme
21
est possible et lexpression fi-
nale du couple moteur est :
C
m
= MgR
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
. ,, .
(a)
+ J
eq

21
. ,, .
(b)
4. Le couple moteur est la somme de deux composantes :
le terme (a) reprsente le couple moteur ncessaire pour le
maintien de lquilibre ;
le terme (b) reprsente le couple supplmentaire fournir pour
acclrer le mouvement.
5. Le phnomne de frottement est pris en compte au niveau
de la liaison entre le tambour 4 et le bti 1 :
le calcul de lnergie cintique nest pas modifi ;
pour le calcul de la puissance, seul le terme Pg(14) est
reprendre.
Comme on nest plus dans un cas lmentaire, il est utile de
dtailler le calcul faire partir de lexpression gnrale de la
puissance galilenne de laction mcanique 14
Pg(14) = F(14) V(4/1)
On sintresse aux torseurs :
le torseur cinmatique est inchang ;
V(4/1) =
G
4
_

41
x
1

0
le torseur des actions mcaniques transmissibles par la liai-
son volue. Il comporte maintenant six composantes non nulles
et on caractrise celle qui est due au frottement
F(14) =
_

R(14)

M(G
4
,14), avec

M(G
4
,14). x
1
=
41
Lexpression prendre en compte pour la puissance est alors
Pg(14) =
2
41
On en dduit la nouvelle expression issue de lapplication du
thorme de lnergie cintique
C
m
=
Z
34
Z
2
Z
32
Z
4
(MgR +
21
)
. ,, .
(a)
+ J
eq

21
. ,, .
(b)
Linterprtation des deux termes reste inchange.
1. Ce mcanisme comporte 5 solides et le graphe des liaisons
est inhabituel.
113
3.2
3
1 2
4
5
G G
P
P
C
?
?
?
?
P Pivot
G Glissire
C Courroie
En effet, le vantail 3 est accroch au brin de la courroie 6a, et
le bti 1 au brin 6b. Si on suppose les deux brins tendus et in-
extensibles, ils se comportent vis vis des vantaux comme des
cbles. On adopte en consquence ce modle.
On paramtre les mouvements des deux portes 2 et 3 par rap-
port au bti 1
V(2/1) =
_

0
u
21
x
1
V(3/1) =
_

0
u
31
x
1
On paramtre les mouvements des deux poulies 4 et 5 par rap-
port au chssis 2
V(4/2) =
A
_

42
z
2

0
V(5/2) =
B
_

52
z
2

0
Sur la chane ferme 2 4 5 2, les axes de rotation des pou-
lies sont immobiles par rapport au chssis 2 et on a alors la loi
lmentaire

52

42
= 1
Pour la suite de lexercice, on pose
42
= .
On regarde maintenant ce quil se passe au niveau des points
denroulement, sur la poulie 4 par exemple, et on raisonne sur
le mouvement 4/1, issu de la composition de 4/2 et 2/1.
V(A, 4/ 1)
V (K, 4/ 1)
A
I
K
Figure 3.17 Les vecteurs vitesse
aux points denroulement I et K.
Le vecteur vitesse

V(I,4/1) est orient par le vecteur x


1

V(I,4/1) =

V(I,4/2) +

V(I,2/1)
= (R +u
21
) x
1
Le brin 6b de la courroie est accroch au bti et tendu suivant
x
1
, on en dduit que le point denroulement I est immobile dans
le mouvement 4/1

V(I,4/1) =

0
Le vecteur vitesse du point A est connu

V(A,4/1) = u
21
x
1
= R x
1
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 113
On en dduit par changement de point sur le mouvement 4/1
le vecteur vitesse au point K

V(K,4/1) = 2u
21
x
1
= 2R x
1
Le brin 6a de la courroie est accroch au vantail 3 et tendu sui-
vant x
1
, on en dduit

V(K,3/1) =

V(K,4/1)
Par substitution, on trouve lexpression de la vitesse de dpla-
cement u
31
u
31
x
1
= 2u
21
x
1
= 2R x
1
En position ouverte, les deux vantaux se trouvent superposs
du mme ct du seuil. Lors de la fermeture, la porte 3 avance
par rapport au bti 1 deux fois plus que la porte 2.
2. Lnergie cintique du systme dans son mouvement par
rapport au bti 1 sexprime comme la somme des nergies ci-
ntiques de chacun de ses composants
E(/1) =

i
E(i /1)
Avec les donnes de lnonc, il y a trois termes valuer :
le vantail 2 est en mouvement de translation rectiligne par rap-
port au bti ;
E(2/1) =
1
2
Mu
2
21
=
1
2
M(R)
2
le vantail 3 est en mouvement de translation rectiligne par rap-
port au bti ;
E(3/1) =
1
2
Mu
2
31
=
1
2
M(2R)
2
la seule variable cinmatique du problme est que lon met
en facteur de tous les termes supplmentaires
E ({4,5}/1) =
1
2
J
2
On en dduit lexpression de lnergie cintique totale
E(/1) =
1
2
_
J +5MR
2
_
. ,, .
J
eq

2
On note J
eq
le moment dinertie total J +5MR
2
ramen
larbre moteur, en remarquant que la porte 3 a une influence
quatre fois plus importante que la porte 2.
3. Le bti 1 est assimil un repre galilen et on exprime le
thorme de lnergie cintique appliqu au mouvement /1
d
dt
E(/1) =

i
Pg(

i ) +

k>i
P(ki )
On dnombre tout dabord les termes concernant la puissance
galilenne des actions mcaniques extrieures :
la pesanteur, qui nintervient pas dans ce problme ;
les deux liaisons de type glissire avec le bti, supposes sans
frottement ;
Pg(12) = 0
Pg(13) = 0
laction du brin 6b sur les poulies.
Pg(14) = 0
Pg(15) = 0
On dnombre ensuire les termes concernant la puissance des
interefforts :
le couple moteur, exerc par le stator 2s sur le rotor 4m ;
Pg(2s4r) = C
m

la transmission par cble, suppose ne pas dissiper dner-
gie.
P(45) = 0
On somme tous ces termes en mettant en facteur et on d-
rive lnergie cintique pour arriver lexpression
J
eq
= C
m

La simplification du terme est possible et lexpression finale
du couple moteur est :
C
m
=
_
J +5MR
2
_

4. Le couple moteur nest utile que pour la mise en mouvement
des portes.
1. Pour ltude du mouvement 2/1, le milieu environnant
comprend quatre lments :
le bti 1, par lintermdiaire de la liaison glissire ;
la pesanteur p ;
le ressort r ;
lamortisseur a.
Le PFD fournit un systme de 6 quations scalaires et on compte
5 inconnues de liaison.
2. La loi du mouvement est obtenue en vitant les cinq incon-
nues scalaires de la liaison glissire. On sintresse donc lqua-
tion de rsultante obtenue par lapplication du PFD 2/1, sca-
laire z
1
m

A(G,2/1).z
1
=

R(

22).z
1
(1)
On sintresse pour commencer aux quantits dacclration
et on exprime la rsultante dynamique
m

A(G,2/1) = m yz
1
On sintresse ensuite aux actions mcaniques, pour lesquelles
il suffit de modliser les rsultantes des torseurs correspondants,
et on reprend linventaire prcdent pour cela :
la pesanteur ;

R( p2) = mgz
1
le ressort, dont la force de rappel sexprime en fonction de la
longueur courante l = y x et la longueur vide a ;

R(r 2) = k(y x a)z


1
lamortisseur, pour lequel intervient la vitesse relative de la
tige par rapport au corps.

R(a 2) =

V(P,2/3)
Une composition des vitesses permet de dtailler

V(P,2/3)

V(P,2/3) =

V(P,3/1)

V(P,2/1) = ( y x) z
1
114
3.3
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 114
3. Aprs substitution des diffrentes termes dans lquation (1),
on obtient la premire forme de ce que lon cherche
m y = mg k(y x a) ( y x)
lquilibre, on a en particulier
0 = mg k(y
e
x
e
a)
La soustraction membre membre de ces deux dernires qua-
tions permet dcrire
m y = k ((y y
e
) (x x
e
)) ( y x)
On prend comme origines x
e
et y
e
respectivement pour x et y,
interprtation du changement de variables effectuer
Dans ce dernier cas, la formule de changement de point sur le
mouvement 2/1 permet de trouver
x = R

3. Linventaire du milieu environnant

2 conduit retenir :
le sol 1 ;
la pesanteur p ;
le fil 3.
On pose alors les torseurs dactions mcaniques transmis-
sibles correspondants ;
F(12) =
I
_
N y
1
+ T x
1

0
, avec

T
N

f
F( p2) =
G
_
mg y
1

0
F(32) =
E
_
F x
1

0
, avec F 0
4. On value les lments de rduction du torseur dynamique
D(2/1) au centre dinertie G de la bobine.
pour la rsultante dynamique :
m

A(G,2/1) = m
_
d
dt

V(G,2/1)
_
0
= m x x
1
pour la composante suivante z
1
du moment dynamique au
centre dinertie :
z
1
.

(G,2/1) = z
1
.
_
d
dt
I (G,2)
_

(2/1)
_
_
0
= J

5. On tudie le mouvement de la bobine par rapport au sup-


port suppos assimilable un repre galilen. Le principe fon-
damental de la dynamique sexprime alors par
F(

22) = D(2/1)
On obtient alors un systme de trois quations cinq inconnues
_
_
_
F + T = m x
N mg = 0
RT +r F = J

Ce systme dquations est complter avec la relation cin-


matique calcule tant que lon a roulement sans glissement
x = R

6. On trouve en consquence comme expression pour lacc-


lration angulaire

=
F(R r)
J +mR
2
115
k

z
1
1
2
3
y(t )
y
e
x(t )
x
e
On obtient ainsi la forme finale de lquation diffrentielle du
mouvement
m y + y +ky = x +kx (2)
4. On suppose les conditions initiales nulles et on applique la
transforme de LAPLACE lquation (2) pour obtenir
mp
2
Y( p) +pY( p) +kY( p) = pX( p) +k X( p)
Le comportement de cette suspension est dcrit par la fonction
de transfert
H( p) =
Y( p)
X( p)
=
p +k
mp
2
+p +k
On constate que cette dernire est de la forme
H( p) =
Y( p)
X( p)
=
1 +
2

0
p
1 +
2

0
p +
p
2

2
0
Cet exercice est facile lorque lon met en uvre mthode et ri-
gueur. Chaque concept ncessaire est abord de manire l-
mentaire. Il sagit de faire la synthse des diffrentes comp-
tences du mcanicien.
1. Le schma est demand dans le plan (A, x
1
, y
1
). On choisit
dorienter le brin tendu du fil suivant + x
1
(voir figure ci-contre).
2. On sintresse au seul mouvement plan constat et on pose
V(2/1) =
G
_

z
1
x x
1
Si le mouvement observ est du roulement sans glissement au
point I, alors on a de plus

V(I,2/1) =

0
x
1
y
1
x
2
y
2
R
r
2
3
A
I
E
G

3.4
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 115
Sachant qu linstant initial la vitesse angulaire

est nulle, ce
rsultat entrane plusieurs commentaires :
la mise en rotation na lieu que si le rayon denroulement r
est plus petit que le rayon extrieur R ;
comme r < R et F 0, lacclration angulaire

est n-
gative. On en dduit que la bobine enroule le fil que lon tend ;
le terme J +mR
2
correspond au moment dinertie de la bo-
bine par rapport laxe (I,z
1
) ;
il est possible de calculer lacclration maximale possible
pour quil ny ait pas de glissement.
7. Si on suppose le contact sans frottement, la composante tan-
gentielle T est nulle et le systme dquations issu du PFD devient
_
_
_
F = m x
N mg = 0
r F = J

Les deux acclrations x et

sont de mme signe, la bobine


se met glisser et le fil se droule.
8. On pose pour la suite un angle entre lhorizontale et la di-
rection du fil.
1. On trace les figures de dfinition des angles
116
x
1
y
1
x
3
x
2
y
2
R
r
2
3
A
I
E
C

9. Lexprience effectue permet daffirmer que la valeur re-


cherche pour langle existe. En effet, la bobine enroule le
fil pour = 0 et le droule pour = 90. Lorsque lon passe
continuement de la premire valeur la seconde, on va obser-
ver une position pour laquelle la bobine ne tourne plus. La so-
lution se dtermine partir du systme dquations suivant :
_
_
_
F cos + T = m x
F sin + N mg = 0
RT +r F = J

On en dduit

=
F(R cos r)
J +mR
2
La valeur recherche pour langle est telle que
cos =
r
R
Cette valeur correspond au prolongement du fil passant par le
point I
R
r
I
E
C

3.5
z
0
= z
1
x
0
y
0
x
1
y
1
x
1
= x
2
y
1
z
1
y
2
z
2
y
2
= y
3
z
2
x
2
z
3
x
3

2. Graphe des liaisons


0 1 2 3
P( z
0
) P( x
1
) P( y
2
)
V(1/0) =
K
_

z
0

0
V(2/1) =
K
_

x
1

0
V(3/2) =
K
_
y
2

0
3. Torseurs dactions mcaniques transmissibles par les liaisons
supposes parfaites.
F(01) =
_

R(01)

M(K,01), avec

M(K,01).z
0
= 0
F(12) =
_

R(12)

M(K,12), avec

M(K,12). x
1
= 0
F(23) =
_

R(23)

M(K,23), avec

M(K,23). y
2
= 0
4. Les diffrents mouvements possibles tudier peuvent tre
dtaills dans un tableau. Les actions de la pesanteur et de lair
sont ngliges dans cette tude.
Ajouter le support 1 ce tableau ne prsente aucun intrt, car
le transfert dnergie provoquant son mouvement dans le r-
frentiel galilen est dorigine inconnue.
2/0
Support 1
Toupie 3
Moteur
Ressorts
10 2
Pas dquation
scalaire vitant
les dix inconnues
de liaison
3/0
Axe 2
Moteur
5 1
Utile pour dter-
miner le couple
moteur avec
lquation de
moment en K
scalaire y
2
ou y
3
{2,3}/0
Support 1
Ressorts
5 1
quation de
moment en K
scalaire x
1
ou x
2
Mvts
Milieu
environnant
Inconnues
de liaison
Inconnues
autres
Commentaire

9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 116


5. Matrice dinertie de la toupie 3 calcule au point K
I (K,3) =
_
_
I
Kx
0 0
0 I
Ky
0
0 0 I
Kx
_
_
( x
2
, y
2
,z
2
)
Moments dinertie I
Kx
et I
Ky
en fonction de m, M, D et L.
La toupie 3 est une pice de rvolution daxe (K, y
3
), donc la
forme propose convient dans la base ( x
3
, y
3
,z
3
), de mme que
dans toute base construite partir du vecteur y
3
. La liaison pivot
entre 2 et 3 impose lgalit des vecteurs y
2
et y
3
chaque ins-
tant, donc la forme propose convient dans la base ( x
2
, y
2
,z
2
).
Concernant le calcul des moments dinertie principaux :
laxe est une tige de masse m et de longueur 2L oriente par
y
2
. On en dduit les deux valeurs
A
Ky
= 0 A
Kx
= m
L
2
3
en ne considrant quun seul des deux disques, de centre C,
de diamtre D et de masse M, on a comme rsultat lmen-
taire
B
Cy
=
1
2
M
D
2
4
B
Cx
=
1
4
M
D
2
4
laide du thorme de HUYGENS, on en dduit
B
Ky
= B
Cy
=
1
8
MD
2
B
Kx
= B
Cx
+ ML
2
= M
_
L
2
+
D
2
16
_
Comme la toupie est compose dun axe et de deux disques,
on en dduit les deux valeurs recherches
I
Ky
= M
D
2
4
I
Kx
= m
L
2
3
+ M
_
2L
2
+
D
2
8
_
Applications numriques :
I
Ky
= 1,31 10
5
kg m
2
I
Kx
= 2,36 10
5
kg m
2
6. La masse et linertie de la pice intermdiaire 2 tant ngli-
geables devant celles de la toupie 3, on en dduit lgalit des
deux moments dynamiques

(K,/0) =

(K,3/0)
Le point K tant fixe dans le rfrentiel galilen, on a

(K,3/0) =
_
d
dt
(K,3/0)
_
0
La toupie 3 est un solide indformable et le point K est tou-
jours immobile dans le rfrentiel galilen, on a donc
(K,3/0) = I (K,3)
_

(3/0)
_
Il suffit donc de dterminer la valeur du vecteur rotation

(3/0) dans la base 2 pour lancer les calculs

(3/0) = y
2
+

x
1
+

z
0
=

x
2
+
_
+

sin
_
y
2
+

cos z
2
On obtient ainsi, tout calcul fait :

(K,/0) =
_
I
Ky

cos ( +

sin ) + I
Kx
(

2
sin cos )
_
x
2
+I
Ky
(

sin +

cos ) y
2
+
_
I
Ky

( +

sin ) + I
Kx
(

cos 2

sin )
_
z
2
7. Pour un angle petit devant 1, les approximations usuelles
sont sin et cos 1. De plus, pour un taux de rotation

petit devant , le terme

sin est ngligeable devant .

(K,/0)
_
I
Ky

+ I
Kx
_

__
x
2
+ I
Ky
_

_
y
2
+
_
I
Ky

+ I
Kx
_

__
z
2
On en dduit la composante du moment dynamique recherche
x
2
.

(K,/0) = I
Ky

+ I
Kx
_

_
(3)
8. Le seul moment suivant x
2
appliqu au systme est issu de
laction mcanique du ressort 4 sur laxe 2.
Au point B sont accrochs deux ressorts, de longueur vide
L
0
, de longueur au repos L. Le point B se dplace dune lon-
gueur h, approximation de h tan .
117
y
1
z
1
y
2
z
2
A
B
0
B
F(1 4d) = F(4d 2) F(1 4g) = F(4g 2)
L L
h

Pour un ressort, la force de rappel est proportionnelle la dif-


frence entre la longueur courante et la longueur vide.

F(4g2) = k ((L h) L
0
) y
1

F(4d 2) = k ((L +h) L


0
) ( y
1
)
On en dduit lexpression de la force de rappel due aux deux
ressorts

F(42) =

F(4g2) +

F(4d 2) = 2kh y
1
Le torseur des actions mcaniques F(42) est alors un glis-
seur dexpression
F(42) =
B
_
2hk y
1

0
On en dduit la valeur de la composante recherche
x
2
.

M(K,

) = 2kh
2
(4)
9. Les quations 3 et 4 permettent dcrire la loi du mouvement.
I
Ky

+ I
Kx
_

_
= 2kh
2

En rgime permanent, langle se stabilise une valeur qui d-


pend des frquences de rotation

et , constantes
=
I
Ky


2kh
2
+ I
Kx

2
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 117
En supposant de plus le terme I
Kx

2
ngligeable devant 2kh
2
,
la loi entre-sortie recherche prend une forme linaire
=
I
Ky

2kh
2

(5)
10. Avec les valeurs numriques donnes, le terme I
Kx

2
reste
infrieur 1 % du terme 2kh
2
jusqu une valeur pour le taux
de rotation

de 1,4 rd/s. [13,3 tr/mn]


La relation 5 donne

MAX
=
2kh
2
I
Ky


MAX
On effectue lapplication numrique

MAX
= 0,09 rd/s [0,86 tr/mn]
Ce dernier rsultat justifie les hypothses poses.
On en dduit, en notant v la vitesse de translation courante
E(/R
g
) =
1
2
(m
2
+m
3
) v
2
4. La puissance galilenne des efforts de pesanteur sur le sys-
tme comprend deux termes que lon dtaille :
lensemble 2 considr solide des masses qui montent ;
V(2/1) =
_

0
v x
F( p2) =
G
2
_
m
2
g y
0

0
lensemble 3 considr solide des masses qui descendent.
V(3/1) =
_

0
v x
F( p3) =
G
3
_
m
3
g y
0

0
On en dduit lexpression de la puissance galilenne des ef-
forts de pesanteur sur le systme
Pg( p) = (m
2
+m
3
)g sin v
Aprs substitution, on obtient
Pg( p) = n
c
m
p
g sin v
5. Soient M
k
et D
k
respectivement les points de contact entre
le pylne P
k
et les cbles 2 et 3. Il y a glissement chaque point
de contact et on constate
pour les masses montantes :
V(2/1) =
_

0
v x
F(P
k
2) =
M
k
_
N
mk
y f N
mk
x

0
pour les masses descendantes :
V(3/1) =
_

0
v x
F(P
k
3) =
D
k
_
N
dk
y + f N
dk
x

0
La puissance galilenne dveloppe par les actions mca-
niques de lensemble des pylnes P sur le brin de cble mon-
tant est alors
Pg(P 2) =
12

k=1
vf N
mk
= vf
12

k=1
N
mk
La puissance galilenne dveloppe par les actions mca-
niques de lensemble des pylnes P sur le brin de cble des-
cendant est alors
Pg(P 3) =
12

k=1
vf N
dk
= vf
12

k=1
N
dk
Les rsultantes des actions mcaniques normales svaluent
partir des quations de rsultante dynamique obtenues res-
pectivement lors de ltude des mouvements 2/1 et 3/1 :
concernant le mouvement 2/1 ;
12

k=1
N
mk
m
2
g y
0
. y = 0
concernant le mouvement 3/1 ;
12

k=1
N
dk
m
3
g y
0
. y = 0
118
Exercices
dapprofondissement
3.6
Pour expliciter les calculs, on note :
le sol 1, suppos galilen ;
tout ce qui monte 2, de masse totale m
2
;
tout ce qui descend 3, de masse m
3
;
la poulie et le brin de cble enroul aval 4 ;
la poulie et le brin de cble enroul amont 5.
1. La masse de cble enroule m
e
est value partir du demi-
primtre dune des poulies
m
e
= R A.N. m
e
250 kg
La masse dun des deux brins tendus m
b
svalue partir de la
longueur de la ligne
m
b
= L A.N. m
b
= 24 000 kg
La masse de cble enroul reprsente environ un pour cent de
la masse totale et peut tre nglige.
2. Lacclration moyenne a des cabines lors dun redmarrage
sexprime en fonction de la variation de vitesse demande
a =
V
t
A.N. a = 1.2 ms
2
3. Lnergie cintique galilenne du systme matriel
= {2,3,4,5} est la somme des nergies cintiques galilennes
de chacun des lments
E(/R
g
) =
5

i =2
E(i /R
g
)
En tenant compte de lvaluation des masses faite prcdem-
ment, on retient uniquement
ce qui monte, en translation rectiligne et de masse m
2
;
m
2
= n
c
(m
c
+m
p
) +L
ce qui descend, en translation rectiligne et de masse m
3
.
m
3
= n
c
m
c
+L
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 118
On en dduit lexpression de la puissance galilenne dvelop-
pe par laction mcanique de lensemble des pylnes P sur
les cbles 2 et 3
Pg(P {2,3}) = f (m
2
+m
3
) g cos v
6. Laction motrice est au niveau de la poulie sur laquelle est
install le motorducteur. Comme cette poulie est en liaison pivot
avec le sol, laxe de rotation est immobile dans le repre gali-
len. On en dduit lexpression lmentaire de la puissance ga-
lilenne de laction du motorducteur sur la poulie concerne
Pg(m) = C
m
v
R
7. Le thorme de lnergie cintique appliqu au systme
dans son mouvement par rapport au sol sexprime par
d
dt
E(/1) =

i
Pg(

i ) +

k>i
P(ik)
Concernant la puissance galilenne des actions mcaniques ex-
trieures Pg(

) , on rappelle les trois termes dj esti-


ms et on value le quatrime en reprenant les lments du mi-
lieu environnant :
la pesanteur ;
Pg( p) = n
c
m
p
g sin v
le moteur ;
Pg(m) = C
m
v
R
les pylnes ;
Pg(P ) = f (m
2
+m
3
) g cos v
le sol par lintermdiaire des deux liaisons de type pivot avec
les poulies.
Pg(1) = 0
Concernant la puissance des interefforts, le cble est suppos ne
pas dissiper dnergie et les termes considrer sont alors nuls
P(42) = 0
P(52) = 0
P(43) = 0
P(53) = 0
Lexpression du thorme de lnergie cintique est alors
(m
2
+m
3
) v v =n
c
m
p
g sin v
f (m
2
+m
3
) g cos v +C
m
v
R
On en dduit lexpression du couple moteur C
m
C
m
=R
_
(m
2
+m
3
) v +n
c
m
p
g sin
+ f (m
2
+m
3
) g cos
_
8. Lacclration est suppose constante en phase de dmar-
rage, ce qui implique un couple moteur galement constant. La
puissance dveloppe par le motorducteur est alors maximale
juste au moment o la vitesse atteint la valeur V
0
. On en d-
duit le rsultat cherch
P
Max
= C
m
V
0
R
Applications numriques :
C
m
= 1.1 10
6
Nm
P
Max
= 1.6 MW
Les lments de correction de cet exercice sont disponibles
sur http://www.jdotec.fr
119
3.7
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 119
9782100534197-Mosser-C03.qxd 14/12/09 7:53 Page 120


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i
t
.
121
4
CHAPITRE
4
Systmes asservis
Stabilit des systmes
Introduction
Un des souhaits de lingnieur est de mettre au point et de proposer des sys-
tmes cumulant toutes les qualits possibles, quils soient notamment :
rapides et prcis ;
fiables et insensibles lenvironnement.
Cest pourquoi le passage dun systme command un systme asservi est
attractif : il permet effectivement den modifier et den amliorer les per-
formances globales. Seul souci notable, cest quun des effets de la course
la performance est la tendance rendre le systme concern instable. La
comprhension de cet enchanement mrite la plus grande attention, car une
des consquences remarquables des techniques mises en uvre est la capa-
cit nouvelle concevoir des systmes qui, instables en tant que systmes
commands, profitent dune commande capable de ragir lenvironne-
ment pour se comporter en systmes stables une fois asservis.
Cest pour pouvoir dcouvrir au chapitre suivant lart du contrle des sys-
tmes que ce chapitre pose des lments de rfrence afin de comprendre :
la structure et la finalit dun systme asservi ;
la problmatique de la stabilit dun systme.
Dans le cadre de cet ouvrage, on se limite ltude des systmes continus,
linaires et invariants.
Prrequis
Les chapitres 9 et 10 de louvrage de premire anne.
Un minimum de bon sens.
Les thormes nergtiques tudis au chapitre 3 pour quelques exer-
cices.
Objectifs
Dcrire la structure dun systme asservi.
Diffrencier les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme.
mettre un avis sur la stabilit dun systme, asservi ou non.
Apprhender la notion de mode dominant.
4.1 Systmes commands,
asservis
Perturbations 122
4.2 Stabilit des
systmes asservis 130
4.3 Notion
de ples
dominants 139
Exercices dapplication 142
Exercices
dapprofondissement 145
Solutions des exercices 157
Plan
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 121
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
122
4.1 Systmes commands, asservis -
Perturbations
Les systmes abords dans cet ouvrage sont principalement des servomcanismes,
donc des systmes gnrant une grandeur mcanique.
4.1.1 Notion de systme command
Il est commode de nommer systme command tout systme auquel un utilisateur
dlivre une grandeur dentre en vue de gnrer une grandeur de sortie. Les systmes
utiliss en tant que systmes commands sont gnralement stables.
La notion de stabilit est dfinie la
section 4.2.
Syst`eme
Entree =
Commande Sortie
Figure 4.1 De la commande la grandeur gnre.
Syst` eme
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.2 Le systme command comme systme multi-variables.
+
+
F
1
(p) F
2
(p)
Commande
Perturbation
Sortie
Figure 4.3 Principe de modlisation dune perturbation.
La plupart du temps, les systmes physiques ne sont pas des systmes monovariables
et des entres diffrentes de la commande viennent perturber leur fonctionnement. En
consquence, la sortie est modifie et ne correspond plus la grandeur attendue pour
une entre donne. On appelle alors perturbation toute entre non fournie par lutili-
sateur.
Dfinition
On appelle perturbation toute cause susceptible de modifier la sortie indpendam-
ment de la commande.
4.1.2 Modlisation des perturbations
Pour prendre en compte une perturbation, on cherche dcrire un systme sous la
forme dun schma-bloc de la forme qui suit, F
1
( p) et F
2
( p) tant des fonctions de
transfert caractrisant le systme :
Exemple
On considre comme systme un moteur courant continu. Un tel moteur consti-
tue un systme command intrinsquement stable. Il transforme une tension U( p)
en une vitesse de rotation ( p).
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 122
4.1 Systmes commands, asservis Perturbations
123
Lanalyse des lois physiques dcrivant les phnomnes rencontrs et la mise en
place des quations diffrentielles caractrisant le fonctionnement du moteur per-
mettent, en ngligeant les perturbations et les frottements, darriver au schma-bloc
de la figure 4.5. Les diffrentes grandeurs variables sont exprimes ici dans le
domaine symbolique :
I ( p) est lintensit traversant le moteur ;
C
m
( p) le couple moteur, exerc par le stator sur le rotor ;
E( p) la force contre-lectromotrice induite.
Par ailleurs, les caractristiques intrinsques au moteur sont :
R et L respectivement la rsistance et linductance de la bobine ;
K
t
la constante de couple, issue du coefficient de couplage lectromagntique ;
J le moment dinertie quivalent rapport larbre moteur ;
K
e
la constante de force lectromotrice.


D
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n
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d
.

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p
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c
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i
e

n
o
n

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t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
F(p)
U(p) ( p)
Figure 4.4 Un moteur lectrique courant continu.
+
-
1
R + Lp
K
t
1
Jp
K
e
U(p) I (p) C
m
(p) ( p)
E (p)
Figure 4.5 Description par schma-bloc des quations diffrentielles
rgissant le fonctionnement.
+
-
+
-
1
R + Lp
K
t
1
Jp
K
e
U(p) I (p) C
m
(p) ( p)
C
r
(p)
E (p)
Figure 4.6 Prise en compte du couple rsistant sur larbre moteur.
+
-
K
t
R + Lp
R + Lp
Jp (R + Lp) + K
t
K
e
U(p)
C
r
(p)
(p)
Figure 4.7 Rsolution de la boucle.
La fonction de transfert de ce moteur est alors
F( p) =
( p)
U( p)
=
K
t
(R + Lp)J p + K
t
K
e
On souhaite maintenant modliser un couple rsistant C
r
( p) exerc sur larbre
moteur. Il dpend de la charge et reste indpendant de la tension dalimentation.
ce titre, il peut tre considr comme une perturbation. En compltant les quations
prcdentes, on arrive alors la proposition de schma-bloc suivante
La rsolution de la boucle est effectue en appliquant le principe de superposition
et on obtient
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Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
124
Le systme peut tre considr comme un systme deux entres pour une sortie,
et la sortie dpend de chacune des deux entres ce que montre la rponse tempo-
relle dun tel systme sur la figure 4.8 :
un chelon de tension dalimentation u(t ) est appliqu au moteur linstant
t = 0 ;
une fois le rgime permanent atteint, un chelon de couple rsistant C
r
(t ) est
appliqu, ce qui provoque une variation de la frquence de rotation (t ).
t
C
r
(t)
u(t)
(t)
Figure 4.8 Influence dun couple rsistant sur la frquence de rotation.
4.1.3 Du systme command au systme asservi
On souhaite rendre un systme insensible aux perturbations. Pour cela, lide directri-
ce est de rendre la commande du systme indpendante de lutilisateur, quelle puisse
sadapter aux variations de sortie dues aux perturbations. On arrive ainsi la notion de
systme asservi.
Dfinition
On appelle systme asservi un systme dont la commande est gnre de manire
autonome, indpendamment de lutilisateur, partir dune rfrence et dimages de
la sortie effective ou de grandeurs internes.
Il est ncessaire de commencer par exprimer ce que lon souhaite en sortie, sous la
forme dune grandeur de prfrence homogne la grandeur de sortie. Cette grandeur
prend dans ce cas le nom particulier de consigne.
Dfinition
On appelle consigne le signal envoy au systme asservi. Elle est homogne la
grandeur de sortie et dfinit la sortie souhaite.
On ajoute ensuite un capteur de manire obtenir une information sur ltat de la sor-
tie. Cette information, image de la sortie, est alors compare une image de la
consigne pour fournir une grandeur appele cart. Cest partir de cet cart quest la-
bore la commande du systme, par un bloc particulier nomm le plus souvent cor-
recteur, parfois rgulateur.
Dfinition
On appelle correcteur le bloc qui gnre la commande du systme la place de luti-
lisateur.
Une modification du correcteur se traduit par une modification des performances glo-
bales du systme asservi, sans avoir modifier le systme command. Cet aspect est
dtaill au chapitre suivant.
Un couple rsistant compt positif freine
larbre moteur. Cette influence se
retrouve sur le signe des soustracteurs
des figures 4.6 et 4.7, ainsi que sur les
courbes rponses de la figure 4.8.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Sans perturbation, il est a priori inutile
dasservir un systme !
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Homogne la grandeur surveille, une
consigne est fonctionnelle !
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 124
4.1 Systmes commands, asservis Perturbations
125
Les principaux lments que lon trouve dans un systme asservi sont reprsents sur
la figure 4.9 :
le systme command, qui transforme la commande en grandeur de sortie ;
un bloc correcteur, qui labore la commande partir du signal appel cart ;
un comparateur, qui dtermine lcart entre les images de la consigne et de la sortie ;
un capteur, qui fournit une image de la sortie ;
un adaptateur, qui fournit une image de la consigne.
La prise en compte dune perturbation conduit le plus souvent un schma-bloc de la
forme suivante :


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

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u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
+
-
Correcteur
Syst` eme
Capteur
Adaptateur
Consigne
Ecart Commande Sortie
Image
Sortie
Image
Consigne
Figure 4.9 Schma de principe dun systme asservi, sans perturbation.
+
-
+
+
A(p) C(p) F
1
(p) F
2
(p)
M(p)
Y
c
(p) (p) U(p) Y (p)
P(p)

Figure 4.10 Schma type dun systme asservi, avec une perturbation.
Un systme asservi est ncessairement
boucl, mais la rciproque nest pas vrai.
Un systme boucl n est pas
ncessairement un systme asservi,
comme lillustre la figure 4.6 page 123.
Pour pouvoir tre compares, deux
grandeurs doivent tre homognes !
Sur un tel schma-bloc, on retrouve les lments dfinis jusquici :
la grandeur de sortie Y( p), et la consigne Y
c
( p) correspondante ;
la commande U( p), gnre partir de lcart ( p) entre les images de la
consigne et de la grandeur de sortie effective ;
les deux blocs du systme command, de fonctions de transfert F
1
( p) et F
2
( p) ;
le correcteur, de fonction de transfert C( p) ;
le capteur et ladaptateur, de fonctions de transfert respectives M( p) et A( p).
Rgle dusage
Dune manire gnrale, lorsque lon souhaite la consigne homogne la sortie dun
asservissement, on ajoute un bloc adaptateur ayant comme valeur de gain celle du
gain statique de la fonction de transfert de la chane de retour.
Exemple
On reprend lexemple du moteur lectrique de la section prcdente, tel quil est
prsent figure 4.7 page 123. On pose F
1
( p) =
K
t
R+Lp
et F
2
( p) =
R+Lp
J p(R+Lp)+K
t
K
e
.
Pour une raison non prcise ici, on souhaite asservir ce moteur lectrique afin
dobtenir une vitesse de rotation en sortie (t ) gale une vitesse de rotation de
consigne
c
(t ).
On installe cet effet une gnratrice tachymtrique de gain K pour obtenir une
tension u
R
(t ) image de la sortie (t ). Cette tension ne peut pas tre compare
directement la consigne
c
(t ). Il est donc ncessaire dajouter un adaptateur pour
gnrer une tension u
c
(t ) comparable u
R
(t ). La tension de commande u(t ) du
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Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
126
moteur est labore partir de lcart (t ) par un bloc correcteur. Un tel systme
est caractris par deux fonctions de transfert H
1
( p) et H
2
( p) telles que
( p) = H
1
( p)
c
( p) + H
2
( p) C
r
( p)
+
-
+
-
A(p) C(p) F
1
(p) F
2
(p)
K

c
(p) U
c
(p) (p) U(p) C
m
(p) ( p)
C
r
(p)
U
R
(p)

Figure 4.11 Schma du moteur asservi en rotation avec un couple rsistant


comme perturbation.
t
C
r
(t)
c
(t)
(t)

Figure 4.12 Influence dun couple rsistant sur la frquence de rotation.


La figure 4.12 montre un exemple de correction permettant dannuler leffet de la
perturbation en rgime permanent.
La correction des systmes est dtaille
au chapitre suivant.
4.1.4 Boucle ouverte boucle ferme
On considre un systme monovariable asservi que lon pose sous la forme caract-
ristique de la figure 4.13. Il comporte :
un systme command de fonction de transfert F
S
( p), gnrant la grandeur de sor-
tie Y( p) partir de la commande U( p) ;
un correcteur de fonction de transfert C( p), gnrant la commande U( p) partir
de lcart ( p) ;
un soustracteur gnrant lcart ( p) partir de limage R
c
( p) de la consigne et
de limage R( p) de la sortie ;
un capteur de fonction de transfert M( p), gnrant limage R( p) partir de la sor-
tie Y( p) ;
un adaptateur de fonction de transfert A( p), gnrant limage R
c
( p) partir de la
consigne Y
c
( p).
+
-
C(p) F
S
(p)
M(p)
A(p)
Y
c
(p) R
c
(p) (p) U(p) Y (p)
R(p)

Figure 4.13 Structure de base dun systme asservi.


On transforme le schma-bloc prcdent en dplaant le bloc adaptateur lintrieur
de la boucle, sans se proccuper de lventuel changement de signification physique
des deux grandeurs ( p) et R( p). On obtient la forme propose par la figure 4.14.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 126
4.1 Systmes commands, asservis Perturbations
127
On arrive ainsi une structure deux botes, la premire correspondant la chane
daction, de fonction de transfert F
1
( p), la seconde la chane de retour, de fonction
de transfert F
2
( p).


D
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n
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d
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L
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p
h
o
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c
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e
s
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i
t
.
+
-
A(p)C(p)F
S
(p)
M(p)
A(p)
Y
c
(p) (p) Y (p)
R(p)

Figure 4.14 Dplacement du bloc adaptateur.


+
-
F
1
(p)
F
2
(p)
Y
c
(p) (p) Y (p)
R(p)
Chane d'action
Chane de retour

Figure 4.15 Chane daction et chane de retour.


Le comportement dun tel systme est li lexistence de la boucle de rtroaction.
Ltude systmatique des systmes asservis conduit dfinir pour chacun deux deux
fonctions de transfert : la fonction de transfert en boucle ferme et la fonction de trans-
fert en boucle ouverte.
Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme
Dfinitions
La fonction de transfert en boucle ferme dun systme asservi, note FTBF, est la
fonction de transfert liant la sortie lentre du systme.
H( p) =
Y( p)
Y
c
( p)
La fonction de transfert en boucle ouverte dun systme asservi, note FTBO, est la
fonction de transfert liant limage de la sortie de la boucle de rtroaction lcart.
F( p) =
R( p)
( p)
Sous la forme transforme de la figure 4.15, ouvrir la boucle revient supprimer le
soustracteur, comme le montre la figure 4.16.
Dans l es fai ts, c est l a FTBO qui
conditionne le fonctionnement dun
systme asservi.De plus, la connaissance
de la seule FTBO du systme permet de
prvoi r en grande parti e son
comportement lorsquil fonctionne en
boucle ferme.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Parler de FT dun systme asservi sans
prciser sil de la FTBO ou de la FTBF est
dangereux et risque dentraner des
confusions.
+
-
F
1
(p)
F
2
(p)
Y
c
(p) (p) Y (p)
R(p)

Figure 4.16 Ouverture de la boucle.


9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 127
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
128
Les expressions des deux fonctions de transfert sont alors
pour la FTBO
F( p) =
R( p)
( p)
= F
1
( p)F
2
( p)
pour la FTBF
H( p) =
Y( p)
Y
c
( p)
=
F
1
( p)
1 + F( p)
Remarque
Les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme se dterminent directe-
ment, sans avoir besoin de transformer le schma-bloc de dpart. Il suffit, comme pour la
figure 4.16, de supprimer le comparateur, ainsi que le bloc dadaptation qui prcde
Dans cet ouvrage et dans la mesure du
possible, la lettre H est rserve la
fonction de transfert en boucle ferme
tandis que la lettre F est attribue aux
fonctions de transfert composant la
boucle ouverte.
+
-
A(p) C(p) F
S
(p)
M(p)
Y
c
(p) R
c
(p)
(p) U(p) Y (p)
R(p)

Figure 4.17 Ouverture de la boucle.


Les expressions des deux fonctions de transfert sont alors :
pour la FTBO
F( p) =
R( p)
( p)
= C( p)F
S
( p)M( p) = F
1
( p)F
2
( p)
pour la FTBF
H( p) =
Y( p)
Y
c
( p)
=
C( p)F
S
( p)
1 + C( p)F
S
( p)M( p)
=
F
1
( p)
1 + F( p)
Les expressions sont les mmes, malgr le changement de signification physique de lcart.
Prsence de perturbations
Un systme asservi modlis avec plusieurs entres, savoir une consigne et une per-
turbation par exemple, a autant de fonctions de transfert en boucle ferme que den-
tres, mais il na quune seule fonction de transfert en boucle ouverte.
Exemple
On reprend le moteur lectrique courant continu prsent figure 4.11 la
page 126.
Lexpression de la FTBO F( p) est
F( p) = K C( p)F
1
( p)F
2
( p)
Lexpression gnrale de la frquence de rotation est
( p) = H
1
( p)
c
( p) + H
2
( p) C
r
( p)
avec comme expressions pour les deux FTBF H
1
( p) et H
2
( p)
H
1
( p) =
F( p)
1 + F( p)
H
2
( p) =
K F
2
( p)
1 + F( p)
Les deux fonctions de transfert H
1
( p)
et H
2
( p), mi ses sous l a forme
de fracti ons rati onnel l es, ont
ncessairement le mme dnomi-
nateur !
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 128
4.1 Systmes commands, asservis Perturbations
129
Cas dun systme retour unitaire
Un systme asservi retour unitaire est un systme asservi dont le schma-bloc peut
se mettre sous la forme


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
+
-
F(p)
Y
c
(p) (p) Y (p)
Figure 4.18 Systme asservi retour unitaire.
+
-
F
1
(p) F
2
(p)
1
F
2
(p)
X (p) (p) X
R
(p) Y (p)
Figure 4.19 Fonction de transfert rduite.
Les expressions des deux fonctions de transfert sont alors dans ce cas immdiate :
pour la FTBO
F( p) =
Y( p)
( p)
pour la FTBF
H( p) =
Y( p)
Y
c
( p)
=
F( p)
1 + F( p)
Cest un cas particulier important auquel on essaie de se ramener systmatiquement,
car dans ce cas :
lcart est homogne la grandeur gnre et la consigne et permet des interpr-
tations fonctionnelles des valeurs numriques ;
au chapitre suivant, sont prtablis nombre de rsultats qui permettent dmettre un
avis sur le fonctionnement normal du systme asservi, donc en boucle ferme, la
seule vue de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Fonction de transfert rduite dun systme asservi
Quand un systme dentre X( p) et de sortie Y( p) ne peut pas tre mis sous la forme
dun systme retour unitaire tel que celui de la figure 4.18, on le dcompose en deux
systmes :
on ramne la chane de retour dans la chane directe de manire ce que le premier
systme, dentre X( p) et de sortie X
R
( p), soit retour unitaire ;
on ajoute ensuite un second systme dentre X
R
( p) et de sortie Y( p), qui se com-
porte comme un systme command.
On arrive ainsi la structure suivante
Le systme dentre X( p) et de sortie X
R
( p) constitue bien un systme asservi
retour unitaire de FTBO F( p) = F
1
( p)F
2
( p) . On peut ainsi lui appliquer les rsul-
tats spcifiques aux systmes retour unitaire.
Le passage de X
R
( p) Y( p) se fait par ltude du systme de fonction de transfert
1
F
2
( p)
.
Dans cette situation, la FTBF H
R
( p) =
F( p)
1 + F( p)
du systme rduit est appele fonc-
tion de transfert rduite du systme dentre X( p) et de sortie Y( p).
Dcrire un systme par un schma bloc
retour unitaire est une des premires
comptencees acqurir.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 129
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
130
4.1.5 Ordre et classe dun systme asservi
Soit un systme asservi retour unitaire dont on crit la fonction de transfert en boucle
ouverte F( p) sous la forme particulire suivante.
F( p) =
N( p)
D( p)
=
K(1 + b
1
p + . . . + b
m
p
m
)
p

(1 + a
1
p + . . . + a
k
p
k
)
Remarque
Les servomcanismes sont tels que + k m, avec 0.
Au numrateur et au dnominateur, les polynmes commencent alors par 1 + . . . et
trois caractristiques du systme asservi sont immdiates :
le rel K est appel gain statique de la FTBO ;
lentier est appel la classe du systme, avec 0 ;
lentier n = + k est lordre du systme.
Dfinitions
On appelle ordre dun systme le degr du dnominateur de sa fonction de transfert.
On appelle classe dun systme la puissance du terme en p mis en facteur au dno-
minateur de sa fonction de transfert.
Dans le cas dun systme asservi retour unitaire, la fonction de transfert en boucle
ferme se calcule par
H( p) =
F( p)
1 + F( p)
=
N( p)
D( p) + N( p)
On en dduit immdiatement que la FTBF est de mme ordre que la FTBO, et toujours
de classe nulle.
Compte tenu de ce rsultat, on en conclut ce quil importe didentifier :
dune part lordre du systme, quil soit asservi ou non ;
dautre part la classe de la FTBO dans le cas dun systme asservi.
4.2 Stabilit des systmes asservis
La stabilit est une performance satisfaire en priorit pour un systme, car un syst-
me instable est inutilisable.
Pour les systmes commands intrinsquement stables, les transformer en sys-
tmes asservis permet damliorer leurs performances en terme de prcision et de
rapidit, mais peut conduire les rendre instables.
Pour un systme a priori instable, donc non utilis en tant que systme comman-
d, le transformer en systme asservi permet dobtenir un
systme stable.
Exemple
Comment rester en quilibre ou se dplacer sur deux roues
sans effort et sans craindre la chute ? Il suffit de prendre un
SEGWAY. Cest au dpart un systme instable : une plate-
forme, deux roues et deux moteurs. Lutilisation dun sys-
tme asservi judicieusement conu a permis de passer
dune utopie un moyen de transport bien rel.
Les systmes continus linaires et
invariants sont rgis par des quations
diffrentielles linaires coefficients
constants.
La puissance du terme en p mis en
facteur au dnominateur dune FTBO
correspond au nombre dintgrations
effectues en boucle ouverte.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 130
4.2 Stabilit des systmes asservis
131
4.2.1 Stabilit et systmes
La notion de stabilit est relativement intuitive, souvent associe la notion dqui-
libre, et se prte diffrentes interprtations.
On considre par exemple le pendule de la figure 4.20, dentre x(t ), de sortie (t ). Il
comporte une tige 3 articule sur un chariot 2, ce dernier tant mobile en translation
par rapport un bti 1. On sintresse aux positions dquilibre de la tige 3 par rapport
au bti 1.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1
3
2
1
1
3
x(t)

x
y
y
Figure 4.20 Un pendule deux degrs de libert.
Il existe une position (a) dquilibre stable pour langle = 0, pour laquelle une
impulsion dentre x(t ) = (t ) est suivie dun retour la mme position dqui-
libre. Une linarisation du systme autour de cette position conduit ltude dun
systme linaire stable.
Il existe une position (b) dquilibre instable pour langle = , pour laquelle une
impulsion dentre x(t ) = (t ) carte la tige 3 de sa position dquilibre pour ne
plus y revenir. Une linarisation du systme autour de cette position conduit ltu-
de dun systme linaire instable.
Dautres positions (c) peuvent sembler stables, mais elles ne correspondent pas
des positions dquilibre car elles exigent une entre x(t ) particulire.
t
x(t) (t)
t
x(t) (t)
0

t
x(t) (t)
1
0
x = a t
2

(a) (b) (c)


Figure 4.21 Diffrentes positions dquilibre.
Pour ltude des servomcanismes, on adopte une dfinition de la stabilit indpen-
dante de la notion dquilibre. On sintresse aux amplitudes de variation des gran-
deurs entre et de sortie et on se limite des quantits bornes.
Dfinition
Un systme est stable si, et seulement si, nimporte quelle entre voluant dans un
intervalle born correspond une sortie voluant dans un intervalle born.
Lorsquon sintresse un systme rel,
non linaire, que lon fait fonctionner
autour dun point dquilibre particulier,
il est possible de linariser les quations
rgi ssant son comportement au
voisinage de ce point et de se ramener
un modle linaire, dont le domaine
de validit est certes limit, mais qui
peut tre tudi avec les outils des
systmes linaires continus invariants.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 131
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
132
On pose lacronyme EBSB pour entre borne, sortie borne
Cette dfinition a une consquence immdiate pour un systme dfini par une fonction
de transfert, que lon nonce sous forme de thorme.
Thorme
Un systme est stable au sens EBSB si et seulement si les ples de sa fonction de
transfert sont tous partie relle strictement ngative.
On reprend un systme asservi dcrit par une chane daction et une chane de retour
+
-
F
1
(p)
F
2
(p)
X (p) (p) Y (p)
R(p)

Figure 4.22 Systme asservi avec chane daction et chane de retour.


Les fonctions de transfert F
1
( p) et F
2
( p) sont des fractions rationnelles qui peuvent
se mettre sous la forme de rapports de polynmes, nots respectivement N
i
( p) pour le
numrateur et D
i
( p) pour le dnominateur.
F
1
( p) =
N
1
( p)
D
1
( p)
F
2
( p) =
N
2
( p)
D
2
( p)
Ce systme admet comme fonction de transfert en boucle ouverte la fonction
F( p) = F
1
( p)F
2
( p) et on calcule la fonction de transfert en boucle ferme que lon
crit sous deux formes diffrentes.
H( p) =
F
1
( p)
1 + F( p)
=
N
1
( p)D
2
( p)
D
1
( p)D
2
( p) + N
1
( p)N
2
( p)
Les ples de la FTBF sont donc les zros de la fonction 1 + F( p) ou les zros du
polynme D
1
( p)D
2
( p) + N
1
( p)N
2
( p).
Le systme asservi est donc stable si tous les zros du dnominateur de la fonction de
transfert en boucle ferme sont partie relle ngative. La recherche de ces conditions
est mise en uvre laide de deux techniques diffrentes, ayant chacune ses qualits
et ses limites :
montrer que les zros de la fraction rationnelle 1 + F( p) sont partie relle nga-
tive fait appel des critres graphiques, en sappuyant sur lquivalence entre les
quations 1 + F( p) = 0 et F( p) = 1 ;
montrer que les zros du polynme dvelopp D
1
( p)D
2
( p) + N
1
( p)N
2
( p) sont
partie relle ngative fait appel des critres algbriques.
4.2.2 Critres graphiques
Lintrt des critres graphiques est dobtenir des informations sur la stabilit du sys-
tme asservi fonctionnant en boucle ferme partir de lexamen de sa fonction de
transfert en boucle ouverte.
On utilise principalement le critre du revers, qui permet de rsoudre la plupart des
problmes. Il dcoule du critre de NYQUIST dont la matrise nest pas demande.
Point critique
On a vu la section prcdente que la recherche des zros du dnominateur de la
FTBF revient rsoudre lquation F( p) = 1.
Pour les curieux, la prsentation du
thorme de Cauchy et du critre de
Nyquist est consultable sur
http://www.jdotec.net/s3i.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 132
4.2 Stabilit des systmes asservis
133
Dfinition
On appelle point critique le nombre 1 dans lespace des complexes :
dans le plan de NYQUIST, il sagit du point daffixe 1 ;
dans le plan de BLACK, il sagit du point de coordonnes ( 180, 0 dB).
Le point critique nest pas dfini sur les plans de Bode. Il y induit nanmoins pour les
raisonnements venir deux droites parallles laxe des pulsations.
En effet, on rappelle ici le lien entre les diagrammes de Bode et le diagramme de Black
partir de la reprsentation tridimensionnelle du lieu de transfert. Un point A du lieu
de transfert correspond un triplet (,Arg(F( j )),20Log |F( j )|) plac dans un
systme daxes (pulsation, phase, gain).
la projection du point A en B, dans le plan (,GdB) donne un point du diagram-
me de Bode en gain ;
la projection du point A en C, dans le plan (,) donne un point du diagramme
de Bode en phase ;
la projection du point A en D, dans le plan (,GdB) donne un point du diagram-
me de Black.
G dB
A
B
C
D

Figure 4.23 Le lieu de transfert dans lespace (,,GdB).


Le point critique est dfini indpendamment de la pulsation. Cest ainsi que lon
retrouve dans lespace une droite, et donc sur les plans de Bode deux droites, corres-
pondant aux points de coordonnes (,180

, 0 dB). Cette droite est bien parallle


laxe des pulsations.
Critre du revers dans le plan complexe
nonc du critre
Un systme asservi, dont la FTBO na pas de ple partie relle strictement positi-
ve, est stable en boucle ferme si et seulement si le lieu de Nyquist de sa FTBO par-
couru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique sur sa gauche.
Remarque
Il convient de se rappeler quun systme stable en boucle ouverte admet une fonction
de transfert en boucle ouverte sans ple partie relle strictement positive.
Ce critre sapplique tout fait aux systmes instables en boucle ouverte lorsque lin-
stabilit du fonctionnement en boucle ouverte est lie laugmentation de la classe de
la FTBO. En effet, si un zro est ple de la FTBO, alors le systme est instable sans
pour autant avoir de racine partie relle strictement positive.
Ce rsultat vient du thorme de stabilit
au sens EBSB nonc page prcdente.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 133
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
134
Critre du revers dans le plan de Black
nonc du critre
Un systme asservi, dont la FTBO na pas de ple partie relle strictement positi-
ve, est stable en boucle ferme si et seulement si le lieu de Black de sa FTBO par-
couru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique sur sa droite.
Re
Im
0
1
point critique
L
i
e
u
F
T
B
O
Systme stable en
boucle ferme
Re
Im
0
1
L
i
e
u
F
T
B
O

0

0
point critique
Systme instable en
boucle ferme
Figure 4.24 Critre du revers dans le plan complexe.
G(dB)
180
o
0
o
0
L
i
e
u
F
T
B
O
G(dB)
180
o
0
o
0
L
i
e
u
F
T
B
O
point critique
Systme stable en
boucle ferme
Systme instable en
boucle ferme
0
0


point critique
Figure 4.25 Application du critre du revers dans le plan de Black.
H(p)
X (p) Y (p)
Figure 4.26 Une fonction de transfert quelconque.
4.2.3 Critres algbriques
Alors que les critres graphiques de stabilit sappuient sur la fonction de transfert en
boucle ouverte, les critres algbriques de stabilit sappliquent tout systme, asser-
vi ou non, que lon considre alors sous la forme la plus simple, comme ci-dessous :
Bien quil existe plusieurs critres algbriques permettant de conclure quant la sta-
bilit dun systme, seul le critre de Routh est abord dans cette section.
La fonction de transfert de ce systme H( p) est considre sous la forme dune frac-
tion rationnelle pour laquelle on choisit le coefficient a
n
positif
H( p) =
b
0
+ b
1
p + b
2
p
2
+ . . . + b
m
p
m
a
0
+ a
1
p + a
2
p
2
+ . . . + a
n
p
n
Dans le cas dun systme asservi, cette
fonction de transfert est la FTBF !
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 134
4.2 Stabilit des systmes asservis
135
Condition ncessaire de stabilit
En appliquant le thorme de stabilit au sens EBSB, le systme est stable si tous les
zros de lquation caractristique sont partie relle strictement ngative. Des consi-
drations sur les polynmes permettent daffirmer que, si lun des coefficients a
0
a
n
du polynme du dnominateur de la fonction de transfert H( p) nest pas strictement
positif, alors lquation caractristique admet au moins une racine partie relle posi-
tive ou nulle. Cette proposition permet dnoncer une condition algbrique de stabili-
t ncessaire.
nonc de la condition ncessaire de stabilit
Pour quun systme soit stable au sens EBSB, il est ncessaire que les coefficients a
0
a
n
du polynme du dnominateur de sa fonction de transfert soient tous stricte-
ment positifs.
En corollaire, cela signifie que la prsence dun coefficient ngatif ou nul au dnomi-
nateur suffit pour affirmer linstabilit du systme.
Exemple
On considre trois systmes asservis ayant pour FTBF respectives les fonctions
H
1
( p) =
1
2 +5p +3p
2
+ p
4
H
2
( p) =
1 +3p
4 +3p 3p
2
+6p
3
+8p
4
H
3
( p) =
1 +2p
2
8 +10p +4p
2
+2p
3
Peut-on conclure quant la stabilit de ces trois systmes ?
Le systme de fonction de transfert H
1
( p) ne satisfait pas la condition nces-
saire de stabilit car il ny a pas de terme en p
3
au dnominateur de sa fonction
de transfert. Ce systme est donc instable.
Le systme de fonction de transfert H
2
( p) ne satisfait pas la condition nces-
saire de stabilit car le coefficient du terme en p
2
est ngatif. Ce systme est
donc instable.
Le systme de fonction de transfert H
3
( p) satisfait bien la condition nces-
saire de stabilit car les quatre coefficients du polynme du dnominateur de sa
fonction de transfert sont tous strictement positifs. On ne peut donc pas conclu-
re, car on ne sait pas encore si ce systme est stable ou instable.
Critre de Routh
Ce critre complte le prcdent car il nonce une condition ncessaire et suffisante
pour quun polynme ait toutes ses racines partie relle strictement ngative.
Il requiert en prliminaire la construction dune table partir du polynme caractris-
tique de la fonction de transfert.
Construction du tableau de Routh en deux tapes
(1) On crit tout dabord les deux premires lignes du tableau en plaant alternative-
ment sur chaque ligne les coefficients du polynme caractristique dans lordre des
puissances dcroissantes de p, en compltant avec des zros jusqu en avoir deux
lun au-dessus de lautre.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Si lon met la fonction de transfert sous
la forme H( p) =
N( p)
D( p)
, lquation
caractri sti que est l quati on
D( p) = 0.
Ncessaire ne veut pas dire suffisant !
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 135
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
136
(2) On construit ensuite ligne par ligne le reste du tableau qui comporte en tout n +1
lignes, numrotes de p
n
p
0
. Le terme courant A
i j
, situ lintersection de la
ligne i et de la colonne j, se calcule partir des quatre termes situs sur les deux
lignes suprieures (i +1) et (i +2), dans les colonnes (1) et ( j +1) par la for-
mule suivante
A
i j
=
1
A
(i +1)1

A
(i +2)1
A
(i +2)( j +1)
A
(i +1)1
A
(i +1)( j +1)

Pour les calculs successifs, un terme manquant est systmatiquement remplac par le
nombre zro. Finalement, on obtient un tableau de forme triangulaire, avec le seul
terme A
01
en dernire ligne.
p
n
a
n
a
n 2
a
n 4
0
p
n 1
a
n 1
a
n 3
a
n 5
0
1 2 3 4
p
n
a
n
a
n 2
a
n 4
a
n 6
0
p
n 1
a
n 1
a
n 3
a
n 5
a
n 7
0
p
n 2
A
(n 2)1
A
(n 2)2
A
(n 2)3

p
n 3
A
(n 3)1
A
(n 3)2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
p
0
A
01
titre dexemple, le terme A
(n2)3
est calcul par
A
(n2)3
=
1
a
n1

a
n
a
n6
a
n1
a
n7

=
a
n
a
n7
a
n1
a
n6
a
n1
nonc du critre de Routh
Un systme est stable si et seulement si les termes de la premire colonne du tableau
de Routh construit partir du polynme du dnominateur de la fonction de transfert
sont tous strictement positifs.
Remarque
Au vu de ce critre, la construction du tableau de Routh peut tre interrompue avant la fin,
ds lapparition dun terme ngatif ou nul.
Exemple
On reprend le seul des trois systmes de lexemple prcdent ayant satisfait la
condition ncessaire de stabilit, savoir le systme asservi de FTBF
H( p) =
1 +2p
2
8 +10p +4p
2
+2p
3
Le coefficient a
n
du terme de degr le
plus lev est toujours pos positif !
La premire colonne de ce tableau,
encadre en traits pointills, est appele
colonne des pivots .
9782100534197-Mosser-C04.qxd 15/12/09 12:11 Page 136
4.2 Stabilit des systmes asservis
137
On construit le tableau de Routh et on obtient


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
p
3
2 10 0
p
2
4 8 0
p
1
A
11
A
12
p
0
A
01
Avec
A
11
=
1
4

2 10
4 8

= 6 A
12
= 0 A
01
=
1
6

4 8
6 0

= 8
Tous les termes de la premire colonne du tableau de Routh sont strictement posi-
tifs, ce systme est stable en boucle ferme.
4.2.4 Instabilit
Un systme stable en boucle ouverte peut devenir instable une fois asservi, ds que le
lieu de la FTBO du systme asservi ne satisfait plus au critre du revers.
Exemple
On considre un systme asservi retour unitaire de FTBO
F( p) =
K
1 + p + p
2
+0,3 p
3
.
+
-
F(p)
X(p) (p) Y (p)
Figure 4.27 Systme asservi retour unitaire.
Re
Im
1
K
=
3

K
=
1
Figure 4.28 Trac des deux FTBO dans le plan complexe.
La figure 4.28 montre le lieu de NYQUIST pour deux valeurs diffrentes du gain K.
On constate par lecture directe sur cette figure que les deux courbes passent de part
et dautre du point critique et on peut affirmer immdiatement :
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 137
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
138
le critre du revers est satisfait pour la courbe bleue, de gain K = 1 ;
il ne lest pas pour la courbe noire, de gain K = 3.
Le systme est donc stable en boucle ferme pour un gain de 1, le systme est
instable en boucle ferme pour un gain de 3, ce quillustrent les courbes tempo-
relles de la figure 4.29 :
pour la valeur du gain K = 1, les rponses indicielles en boucle ouverte et en
boucle ferme convergent vers les valeurs des gains respectifs, cest--dire
vers 1 pour la FTBO et vers 0,5 pour la FTBF ;
pour la valeur du gain K = 3, la rponse indicielle converge en boucle ouver-
te vers la valeur du gain de la FTBO et diverge en boucle ferme.
0.5
1
3
t
y(t)
K = 3 : BO BF
K = 1 : BO BF
Figure 4.29 Rponses indicielles en BO et en BF.
point critique
stable
instable
Im
Re
0
1
0
Figure 4.30 Un premier ordre avec un retard dans la boucle de retour.
On constate ainsi que toute modification tendant rapprocher le lieu de la FTBO du
point critique, telle une augmentation du gain de la FTBO, peut rendre le systme
instable. Cest surveiller lorsquon asservit un systme, car on a toute libert dans la
conception du correcteur.
Par ailleurs, un servomcanisme en fonctionnement est le sige de phnomnes par
essence non linaires, comme par exemple :
la prsence de frottement sec ;
la saturation de composants ;
la dformation de pices se traduisant par un retard dans la chane de transmission
de puissance ;
etc.
Tous ces phnomnes ont des influences sur le comportement du systme quil est dif-
ficile de modliser, avec comme consquence une amlioration ou une dgradation de
la stabilit, voire lapparition de comportements singuliers et non envisags dans cet
ouvrage tel le pompage par exemple.
On termine cette section en illustrant sur le diagramme de Nyquist prsent figure 4.30
linfluence dun retard ajout dans la boucle ouverte dun systme du premier ordre.
Le pompage est un phnomne
oscillatoire, damplitude et de frquence
fixe, indpendant des entres. Ce
phnomne est sans relation avec les
oscillations pures dun systme arrivant
en limite de stabilit.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 138
4.3 Notion de ples dominants
139
4.3 Notion de ples dominants
Plus on modlise finement un systme rel, plus sa fonction de transfert est dun ordre
lev. En parallle, on constate que son comportement dynamique reste trs voisin de
systmes de fonction de transfert dordre infrieur. Si les diffrences comportemen-
tales sont faibles, il peut tre intressant de substituer au modle complexe un modle
simplifi, dont ltude est plus conomique.
4.3.1 Mode dun systme
Une fonction de transfert F( p) quelconque peut tre mise sous la forme de produits et
rapports de monmes.
F( p) = K

m
j =1
( p z
j
)

n
i =1
( p p
i
)
Sous cette forme, la fonction de transfert peut tre dcompose en lments simples.
Pour simplifier ltude, on nenvisage que le cas o m < n, pour lequel la dcomposi-
tion met F( p) sous la forme dune somme dlments de deux types :
soit
A
i
p p
i
_
_
ou
k

j =1
A
i j
( p p
i
)
j
_
_
pour un ple rel simple (ou multiple dordre k) p
i
;
soit
A
i
p + B
i
( p a
i
)
2
+ b
2
i
_
_
ou
k

j =1
A
i j
p + B
i j
_
( p a
i
)
2
+ b
2
i
_
j
_
_
pour une paire de ples com-
plexes conjugus (ou des paires multiples dordre k) p
i 1
= a
i
+ j b
i
et p
i 2
= a
i
j b
i
.
Chaque ple ou paire de ples, simple ou multiple, est prendre isolment et conduit
alors une rponse impulsionnelle particulire appele mode du systme.
Dfinition
On appelle mode dun systme la rponse impulsionnelle associe un de ses ples
rels, ou une de ses paires de ples complexes conjugus.
Soit un ple ou une paire de ples de la fonction de transfert du systme. Le mode du
systme associ au(x) ple(s) correspondant(s) est la rponse impulsionnelle Y( p)
prcis ci-aprs :
dans le cas dun ple rel p
i
Y
i
( p) =
1
p p
i
dans le cas dune paire de ples conjugus p
j
et p
j
Y
j
( p) =
1
( p p
j
)( p p
j
)
La figure 4.31 dtaille un exemple de positionnement de ples dans le plan complexe
et fournit les rponses impulsionnelles associes. Ces dernires amnent de faon qua-
litative diffrents constats.
Cette prsentation est faite en faisant
abstraction des mthodes et dtails de
calculs, pour parvenir rapidement la
notion de ples dominants.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Bon nombre de systmes rels ont
dynamiquement un comportement
proche dun systme dordre 2 !
Les z
j
sont les zros de F( p) et les p
i
sont les ples de F( p).
Pour une paire de ples complexes
conjugus ( p
k
, p
k
), seul le point B
k
,
ou C
k
, correspondant p
k
a t
matrialis !
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 139
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
140
Dune part :
pour un ple rel, la rponse varie exponentiellement, et le mode associ est dit
exponentiel ;
pour une paire de ples complexes conjugus, la rponse varie avec des oscillations
dans une enveloppe en exponentielle, et le mode associ est dit oscillant. Leur fr-
quence doscillation augmente avec leur partie imaginaire.
Dautre part :
pour les ples partie relle positive, la rponse est divergente ;
pour les ples partie relle ngative, la rponse converge vers zro et plus le ple
est loign de laxe imaginaire, plus la dcroissance est rapide.
Si on cherche la rponse impulsionnelle du systme de fonction de transfert F( p), il
suffit dajouter les diffrents modes de F( p) car, compte tenu de la dcomposition en
lments simples, F( p) est quivalente lensemble des lments simples dtermins
mis en parallle, ce que montre la figure 4.32.
Re
Im
A A0 A1 A2 A3
B B0 B1 B2
C C0 C1 C2
1
Figure 4.31 Influence de la position des ples dans le plan complexe.
Les rponses correspondent aux positions relatives des ples sans distorsion des deux axes, rel
et imaginaire, avec la mme chelle pour les ordonnes et la mme chelle de temps, sauf pour
les trois rponses instables A, B et Cpour lesquelles lchelle de temps est dix fois plus grande.
On ne dtaille pas ici le cas des racines
partie relle nulle. Elles entranent des
rponses avec intgration,oscillations ou
divergence suivant quil sagisse de ples
simples, multiples, partie imaginaire
nulle ou non nulle.
A
1
p p
1
A
2
p p
2
A
i
p + B
i
(p p
1
)
2
+ b
i
2
X (p)
+
+
+
+
Y (p)
Figure 4.32 Dcomposition dune fonction de transfert en lments simples.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 140
Synthse
141
4.3.2 Rduction de lordre dun systme
Ds lors, on comprend que pour une entre impulsionnelle x(t ) = (t ) , il suffit quil
y ait un seul ple partie relle positive ou nulle pour que la sortie y(t ) ne revienne
pas zro, diverge et que le systme soit qualifi dinstable. Cela confirme le thor-
me utilis au dbut du paragraphe 4.2 pour les conditions de stabilit au sens EBSB.
Pour un systme stable, on peut remarquer que leffet des ples trs loigns de laxe
imaginaire disparat bien avant celui des ples qui en sont plus proches, compte tenu
des dcroissances exponentielles trs diffrentes. Aussi, les ples du systme les plus
proches de laxe imaginaire sont qualifis de ples dominants.
Dfinition
On appelle ple dominant dun systme un ple ayant une contribution significa-
tive dans son comportement dynamique.
Sils sont suffisamment loigns des ples dominants, les ples les plus loigns de
laxe imaginaire peuvent tre ngligs, ce qui permet de diminuer lordre de la fonc-
tion de transfert F( p) modlisant le systme. On peut ainsi conduire les choix de cor-
recteurs, valuer les performances attendues dun systme en limitant la complexit
des calculs.
Dans la pratique, le choix est simple si les ples sont suffisamment carts les uns des
autres, beaucoup plus dlicat dans le cas contraire. Dans un cas favorable, on procde
comme suit :
on garde le ple rel le plus proche de laxe imaginaire et la paire de ples com-
plexes conjugus la plus proche de laxe imaginaire ;
on garde dans tous les cas les intgrateurs, donc le terme en p


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p
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.
Une entre particulire peut rendre
linfluence dun ple non dominant
ponctuellement prpondrante. Ce
phnomne possi bl e empche
ltablissement de rgles gnrales
faciles suivre !
Les critres de choix pour rduire lordre
dun systme sont propres aux diffrents
domaines dapplication et ne sont pas
au programme. Lors dapplications, les
rgles suivre sont ncessairement
donnes par lnonc.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Synthse
Savoirs
Savoir-faire
Je sais
diffrencier un systme asservi dun systme command ;
diffrencier une commande dune perturbation ;
dterminer les ples dune fonction de transfert ;
calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte et ferme ;
valuer la stabilit dun systme ;
proposer un ou plusieurs modes dominants pour un systme.
Je sais dfinir les mots ou expressions :
systme command, systme asservi ;
perturbation ;
consigne, cart, commande ;
correcteur, adaptateur ;
fonction de transfert en boucle ouverte, en boucle
ferme ;
ordre et classe dun systme ;
point critique ;
stabilit dun systme ;
mode dun systme ;
ple dominant.
Je connais :
le critre du revers dans les plans de NYQUIST et
de BLACK ;
la condition ncessaire de stabilit ;
le critre algbrique de ROUTH.
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Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
142
Exercices dapplication
4.1 Pilote automatique dun avion
On sintresse dans cet exercice la description dun sys-
tme asservi sous forme de schma-bloc.
Laltitude dun avion est obtenue par le gouvernail de pro-
fondeur, situ sur la figure 4.33. En premire approche, on
considre la chane fonctionnelle destine au maintien
automatique de laltitude constitue comme suit :
la partie commande reoit un signal lectrique propor-
tionnel laltitude h de lavion, fourni par un altimtre ;
le signal prcdent est compar un signal de consigne
proportionnel laltitude h
c
choisie par le pilote pour
donner un signal dcart ;
un rgulateur lectrique traite cet cart et dlivre un
signal de commande u un actionneur lectrique charg
de mouvoir les gouvernes de profondeur.
1. Quelle est la grandeur physique que lon souhaite
contrler ?
Identifier le processus physique en cause et crire les qua-
tions correspondantes.
2. Tracer le schma-bloc de ce processus physique et
dtailler les diffrentes fonctions de transfert.
3. Le modle prcdent est-il applicable une cuve
sphrique ?
4. Identifier les diffrents lments de la chane daction
et de la chane dacquisition et tracer le schma-bloc
dcrivant la structure de lasservissement.
4.3 Systme de correction daxe de phares
On sintresse un systme, embarqu sur un vhicule, qui
corrige automatiquement la direction de laxe de ses
phares. On sintresse lors dune premire approche aux
positions relatives de trois droites particulires :
laxe des roues, parallle la route pour des roues de
mme diamtre ;
laxe du chssis, faisant un angle par rapport laxe
des roues ;
laxe des phares, dont on peut rgler langle dinclinaison
par rapport laxe du chssis.
gouvernes
de
profondeur

u
Figure 4.33 Les gouvernes de profondeur dun AIRBUS A380.
1. partir du texte de prsentation, identifier les diffrents
lments de la chane daction et de la chane dacquisition,
en prcisant les grandeurs physiques de chacune des
entres-sorties.
2. Quel lment est soumis dventuelles perturbations ?
Donner un exemple de leurs natures.
3. Tracer le schma-bloc dcrivant la structure de lasser-
vissement.
4.2 Rgulation de niveau
On sintresse dans cet exercice une cuve deau dont on
souhaite garder le niveau de remplissage constant, alors
que le dbit de sortie q
s
est alatoire.
Le dispositif tudi comprend :
une cuve, de section S constante ;
une lectrovanne, note EV, assurant un dbit-volume q
e
proportionnel une tension de commande u ;
un rgulateur, dont le rle est dlaborer la tension de
commande de llectrovanne u partir du niveau de
consigne et du niveau constat ;
un capteur de pression, fournissant une tension e propor-
tionnelle au niveau deau h ;
un pupitre, qui permet de donner la consigne de niveau
sous la forme dune tension e
c
proportionnelle la hau-
teur souhaite h
c
.
LTC
EV
h
q
s
q
e
e
c
h
c
u
e
rseau
rgulateur
Figure 4.34 Schma de linstallation.
Axe des roues
Axe du chssis
A
x
e
d
e
s
p
h
a
re
s

Figure 4.35 Positions relatives des axes.


Le systme de correction doit permettre de maintenir le
mieux possible langle optimal not

entre laxe des


phares et laxe des roues. Il comprend :
un capteur pour mesurer langle , de gain K

. Il dlivre
une tension e

.
un capteur pour mesurer langle , de gain K

. Il dlivre
une tension e

.
un mcanisme pour orienter laxe des phares par rapport
laxe du chssis, aliment par une tension de comman-
de u et de fonction de transfert F( p).
un systme correcteur pour laborer la tension de com-
mande prcdente, de fonction de transfert C( p).
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Exercices dapplication
143


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i
t
.
1. Dans quelles circonstances ce systme de correction est-
il sollicit ?
2. Quelle relation lie les angles et ?
3. Proposer un schma-bloc dcrivant le systme asservi
permettant de maintenir lorientation de laxe des phares
par rapport laxe des roues.
4. En supposant les gains des capteurs identiques, trans-
former le schma-bloc pour le rendre retour unitaire, puis
dterminer sa fonction de transfert en boucle ferme.
4.4 Stabilit dun pendule
Lobjectif de cet exercice est dvaluer la stabilit dun
systme aprs la linarisation dune loi entre-sortie au
voisinage dun point de fonctionnement.
On considre pour cela un pendule constitu de trois
solides :
un bti 1, auquel on associe un repre (O, x
1
, y
1
,z
1
).
un coulisseau 2, en liaison glissire suivant x
1
avec le bti
1.
On lui associe le repre (A, x
1
, y
1
,z
1
), avec la position du
point A repre par le vecteur

OA = x(t ) x
1
.
un pendule 3, en liaison pivot daxe (A,z
1
) avec le cou-
lisseau 2.
On lui associe le repre (A, x
3
, y
3
,z
3
) en choisissant z
3
confondu chaque instant avec z
1
et on pose langle
(t ) = ( y
1
, y
3
).
Ce pendule est de masse note m, suppose concentre en
son centre de masse G dont la position est caractrise par

AG = R y
3
.
3. Pour chacune de ces deux positions dquilibre :
linariser lquation diffrentielle du mouvement au voi-
sinage de la position dquilibre ;
transposer lquation linarise dans le domaine symbo-
lique en utilisant la transforme de LAPLACE ;
crire la fonction de transfert liant ( p) X( p) ;
conclure quant la stabilit du systme dentre x(t ) et
de sortie (t ).
4.5 Stabilit des systmes lmentaires
noncer les conditions ncessaires et suffisantes de stabi-
lit pour les systmes suivants :
1. Systme du premier ordre dfini par la fonction de trans-
fert
F( p) =
K
1 + p
2. Systme du second ordre dfini par la fonction de trans-
fert
F( p) =
K
1 +
2

n
p +
1

n
2
p
2
4.6 Stabilit des systmes asservis
Soit un systme asservi dcrit par un schma bloc retour
unitaire
1
3
2
O
A
G
1
1
3
x
1
=
3
1
1
3
3

y
y
y
y
x
x
Concernant les actions mcaniques :
le champ de pesanteur est caractris par le vecteur
g = g y
1
;
on prend en compte les frottements visqueux au niveau
de la liaison pivot entre 2 et 3. Leur influence est mod-
lise par un couple caractris par

M (A,23) .z
1
=

(3/2).z
1
.
On considre le systme dentre x(t ) et de sortie (t ).
x(t ) (t )
Pendule

1. Dterminer lquation diffrentielle liant les deux para-


mtres cinmatiques.
2. Vrifier que les positions = 0 et = correspondent
des positions dquilibre du pendule par rapport au cou-
lisseau.
+
-
F(p)
Y
c
(p) (p) Y (p)
Figure 4.36 Systme asservi retour unitaire.
On sintresse dans cet exercice aux conditions de stabilit
des systmes gnriques.
Dfinir la forme canonique de la fonction de transfert F( p)
et noncer les conditions de stabilit en utilisant le critre
de Routh pour chacun des trois systmes suivants :
1. systme dordre 1 et de classe 0 ;
2. systme dordre 2 et de classe 0 ;
3. systme dordre 3 et de classe 1.
Illustrer les trois rsultats sur le plan de Black.
4.7 Application du critre de Routh
On considre le systme asservi dcrit par le schma-bloc
suivant.
+
-
K
(1 + )
2
1
p
X (p) (p) Y (p)

p
Par application du critre de Routh, dterminer une condi-
tion sur la constante K qui permette davoir un systme
stable en boucle ferme.
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Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
144
4.8 Comparaison boucle ouverte boucle ferme
On sintresse dans cet exercice la gnration de la com-
mande en boucle ferme. Pour cela, on considre un
systme command de fonction de transfert
F( p) =
1
1 + p
1. Dterminer puis tracer la rponse indicielle de ce systme,
en utilisant des graduations en pour le temps, de 0 4.
Il est demand de prvoir au moins 3 units disponibles en
ordonne.
Ce systme est maintenant asservi, et le schma bloc cor-
respondant est trac ci-dessous. Le correcteur choisi est un
amplificateur de gain K.
2. Ce systme est-il stable au sens entre borne, sortie
borne ?
On boucle ce systme sur lui-mme, sans aucune correction.
La commande du systme prcdent est maintenant directe-
ment lcart entre la consigne X( p) et la sortie Y( p).
+
-
K
F(p)
X
c
(p) (p) U(p) X(p)
Figure 4.37 Schma bloc du systme asservi.
2. Que reprsentent les rapports X( p)/( p) et
X( p)/X
C
( p) ?
Les calculer.
Pour la suite du problme, K est pris gal 3.
3. Tracer sur le graphe prcdent la rponse indicielle de
ce systme asservi.
4. Toujours concernant la rponse indicielle de ce systme
asservi, dterminer puis superposer aux courbes prc-
dentes la loi de commande u(t ) .
5. Dterminer puis superposer aux courbes prcdentes la
rponse du systme command un chelon damplitude K.
6. Comparer les pentes lorigine des deux dernires
courbes traces et expliquer pourquoi le systme asservi
atteint plus rapidement le rgime permanent de la rponse.
4.9 Approche graphique de la stabilit
On se propose dans cet exercice dillustrer la proposition
asservir peut rendre instable .
On considre pour cela le systme retard pur dcrit par
le schma-bloc suivant
e
pT
U(p) Y (p)
Retard
On le sollicite par une entre u(t ) constitue dune suc-
cession de crneaux damplitude unitaire, de dure T et
espacs de la mme dure T.
t
u(t)
t
y(t)
+
-
e
p T
X (p) (p) Y (p)
3. Construire les courbes temporelles reprsentant lcart
(t ) et la sortie y(t ) pour une consigne deux crneaux.
t
x(t)
4. Ce systme est-il stable au sens EBSB ?
On gnralise le raisonnement un systme asservi dcrit
par un schma-bloc retour unitaire et de fontion de trans-
fert en boucle ouverte F( p)
+
-
F(p)
X (p) (p) Y (p)
5. quelle condition sur la FTBO F( p) un tel systme
peut-il admettre une sortie y(t ) non nulle pour une entre
x(t ) nulle ?
6. Le systme retard pur tudi et la sollicitation choisie
satisfont-ils cette condition ?
1. Tracer la courbe temporelle de la rponse y(t ) pour un
signal de commande trois crneaux.
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Exercices dapprofondissement
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Exercices dapprofondissement
4.10 Asservissement de position avec un moteur linaire
Un robot de dcoupe au laser est reprsent sur la figure ci-
dessous. Le dplacement du porte-outil par rapport au bti
rsulte de la composition de deux translation selon X et
selon Y. Les actionneurs utiliss sont deux moteurs
linaires. Ces derniers prsentent la particularit dun
entranement direct sans rducteur, pignon-crmaillre, ou
autre transmetteur permettant dobtenir un mouvement de
translation partir dun mouvement de rotation.
avec
f
m
(t ) la force motrice gnre par le passage du cou-
rant dans le circuit et caractrise par f
m
(t ) = K
f
i (t ),
o K
f
est la constante de force ;
le coefficient de frottement visqueux au niveau de la
liaison glissire ;
z(t ) la composante suivant x dune force perturbatrice
applique lquipage mobile.
La vitesse du moteur dpend ainsi de u(t ) et de z(t ) :
X
Y
glissire
porte-outil
bti
Figure 4.38 Principe de la table mouvements croiss.
Ltude suivante se limite un seul axe, celui correspon-
dant la translation de lensemble glissire par rapport
au bti suivant X.
On dcrit dans ce cas le mcanisme laide de deux
ensembles :
le bti, sur lequel est fix un aimant ;
lquipage mobile, de masse M, en liaison glissire de
direction x avec le bti et quip dun circuit lectrique
en enroulement.
a) Modlisation du moteur
La tension u(t ) applique aux bornes du moteur provoque
la vitesse v(t ) de lquipage mobile par rapport au bti.
Les deux quations diffrentielles qui rgissent le fonc-
tionnement sont
une quation lectrique ;
u(t ) = Ri (t ) + L
di (t )
dt
+ e(t )
avec
i (t ) le courant traversant le circuit ;
R et L respectivement la rsistance et linductance du
circuit ;
e(t ) la force lectromotrice due au mouvement du
moteur et caractrise par e(t ) = K
v
v(t ), o K
v
est la
constante de vitesse du moteur.
une quation mcanique, issue de lquation de la rsul-
tante dynamique appliqu lquipage mobile en projec-
tion sur x.
M
dv(t )
dt
= f
m
(t ) v(t ) + z(t )
Moteur linaire
u(t)
z(t)
v(t)
+
+
F
1
(p) F
2
(p)
U(p)
Z (p)
V (p)
Hypothses simplificatrices
Pour tout ce problme, on nglige linductance L du
moteur dans lquation lectrique, le coefficient de frotte-
ment visqueux dans lquation mcanique et on utilise la
seule constante K pour remplacer les deux constantes K
v
et K
f
qui ont la mme valeur numrique dans le systme
dunits SI .
Donnes numriques
M = 200 g R = 3 K = 4 SI
A = 2 V/m C = 40
1. partir des quations dcrivant le fonctionnement du
systme, construire un schma-bloc en adoptant comme
structure
Dtailler les deux fonctions de transfert F
1
( p) et F
2
( p)
sous leurs formes canoniques.
b) Asservissement en position
On propose un asservissement en position selon le sch-
ma-bloc ci-dessous
+
-
+
+
A C F
1
(p) F
2
(p)
1
p
A
X c(p) UX (p) U(p) V (p) X (p)
Z (p)
MX (p)
Ladaptateur de consigne et le capteur de position sont de
mme gain pur A, le correcteur est de type proportionnel
caractris par une constante C.
Performances attendues
Pour un bon fonctionnement de cet axe, on souhaite :
un systme stable en boucle ferme ;
la sortie gale la consigne en rponse un chelon de
position, ceci en labsence de force perturbatrice sur
lquipage mobile ;
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Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
146
un cart sur la sortie infrieur 0,5 mm lors dun effort
perturbateur de 0,1 N.
2. Dtailler les grandeurs physiques ajoutes.
3. Transformer ce schma-bloc pour obtenir un retour uni-
taire.
4. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte
F( p) et tracer les lieux de BODE asymptotiques.
Peut-on conclure quant la stabilit ?
5. Exprimer la fonction de transfert en boucle ferme
H
X
( p) permettant dtudier le suivi de consigne.
Quel est lcart en rgime permanent entre la sortie et la
consigne ?
6. Exprimer la fonction de transfert en boucle ferme
H
Z
( p) permettant dtudier linfluence dune perturba-
tion.
7. Quelle est linfluence dun chelon de force perturbatri-
ce damplitude Z
0
sur la position de lquipage ?
Conclure quant la performance souhaite.
4.11 Systme de distribution calage variable pour
moteur 4 temps (daprs Banque PT SIA 2008)
Les vhicules automobiles utilisent gnralement lnergie
fournie par un moteur explosion. Ces moteurs fonction-
nent majoritairement suivant un cycle quatre temps. Ces
quatre temps correspondent deux aller-retour dun piston
dans un cylindre et un cycle complet se dcompose comme
suit :
la phase dadmission, pendant laquelle le volume de la
chambre crot, laissant pntrer le combustible et lair ;
la phase de compression ;
la phase dexplosion, 2
e
aller du piston, seule phase
motrice dun tel cycle ;
la phase dchappement, 2
e
retour du piston, pendant
laquelle les gaz bruls sont pousss vers lchappement.
Pendant ces diffrentes phases, les orifices qui communi-
quent avec lextrieur de la chambre sont ouverts ou obtu-
rs laide de soupapes, dont le mouvement est engendr
par la rotation dun arbre cames, lui mme entran par
larbre moteur par un jeu de poulies et de courroies.
Larbre moteur est galement appel vilebrequin. Dans les
moteurs modernes, on coordonne les mouvements de
larbre cames et du vilebrequin de faon optimiser la
consommation de carburant.
Pour le moteur objet de cette tude, un systme de dpha-
sage permet cet effet de dcaler larbre cames dun
angle par rapport une position de rfrence.
Objectifs de ltude
On souhaite dfinir larchitecture du systme de comman-
de et dterminer les valeurs numriques de certaines carac-
tristiques afin dobtenir un asservissement en poursuite
du dphasage :
lactionneur utilis pour raliser le dphasage de
larbre cames est un vrin hydraulique double-effet
pilot par un servo-distributeur ;
la consigne de dphasage
c
est calcule partir de
diverses informations provenant de capteurs de position
angulaire implants sur le vilebrequin et sur larbre
cames, de capteurs thermiques implants diffrents
endroits dans le moteur et du capteur denfoncement de
la pdale dacclration.
La gestion des informations cites ici nest pas aborde
dans cette tude.
Notations
On note, lorsque cela est possible, une fonction dans le
domaine temporel par une lettre minuscule et sa transfor-
me de Laplace par une lettre majuscule.
Le schma gnral de lasservissement du processus phy-
sique et des diffrents bouclages raliss est donn sur la
figure 4.39.
On prcise dans le tableau suivant les diffrentes grandeurs

c
(t ) consigne de dphasage
(t ) dphasage de larbre cames
m
d
(t ) mesure du dphasage

1
(t ) position angulaire de la poulie

2
(t ) position angulaire de larbre cames
m

2
(t ) mesure de la position angulaire de larbre
cames

v
(t ) position angulaire du vilebrequin
m

v
(t ) mesure de la position angulaire du vilebrequin
i m

v
(t ) image de la mesure de la position angulaire du
vilebrequin
u
c
(t ) tension de commande
(t ) cart de tension
i (t ) courant de commande du servo-distributeur
q(t ) dbit lentre du vrin
x(t ) dplacement axial du piston du vrin
Hypothses
Afin de simplifier la suite de ltude, on suppose la posi-
tion angulaire du vilebrequin
v
(t ) nulle, ce qui revient
tudier directement le dphasage de larbre cames par
rapport une position de rfrence.
Dans le cadre dune tude autour dun point de fonction-
nement, on considre toutes les conditions initiales nulles.
a) Problmatique
1. Montrer que le schma-bloc de la figure 4.39 se simpli-
fie comme la figure 4.40.
On considre que les capteurs de mesure des positions
angulaires
v
(t ) du vilebrequin et
2
(t ) de larbre cames
sont assimilables des gains purs de mme valeur C. Le
gain de commande est identique au gain du capteur mesu-
rant la position angulaire de larbre cames. Le gain de
lamplificateur est suppos unitaire. Le gain associ au
coulisseau cannelures hlicodales est not K
c
. Le servo-
distributeur est modlis par un gain pur not K
e
. On
adopte comme valeurs numriques
C = 10 Vrad
1
K
c
= 18 rad m
1
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 146
Exercices dapprofondissement
147


D
u
n
o
d
.

L
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p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
b) Analyse du comportement dynamique
avec une modlisation de fluide incompressible
Le fluide est modlis par un comportement incompres-
sible. On nglige les fuites possibles dans le circuit
hydraulique. Lquation caractrisant le comportement du
vrin hydraulique est alors la suivante
q(t ) = S x(t )
On appelle S laire de la surface utile du piston du vrin, et
on donne S = 9,6 cm
2
.
2. Aprs avoir appliqu la transforme de Laplace aux dif-
frentes quations, complter le schma-bloc de la figure
4.41.
c) Analyse du comportement dynamique en prenant en
compte la compressibilit du fluide
Le modle prcdent est trop simpliste car il ne prend pas
en compte des caractristiques physiques importantes vis-
-vis du comportement rel du systme. Il est ncessaire de
considrer :
la compressibilit du fluide ;
les fuites dans la partie hydraulique.
Pour analyser linfluence de ces deux phnomnes sur le
comportement dynamique global du systme, il est nces-
saire de prendre en compte leffort rsistant exerc par le
coulisseau cannelures hlicodales sur le piston du vrin,
grandeur physique correspondant une perturbation. On
admet que les quations simplifies traduisant le compor-
tement du vrin en prenant en compte la compressibilit du
fluide sont :
pour laspect hydraulique : q(t ) = S x(t ) +
V
B
p(t )
V : volume moyen de la chambre du vrin (48 cm
3
)
B : coefficient de compressibilit de lhuile (1 500 10
6
Pa)
pour laspect dynamique : M x(t ) = Sp(t ) F(t )
p(t ) : pression utile dans le vrin
F(t ) : force exerce par la poulie sur le coulisseau
M : masse des parties mobiles en translation (500 g)
+
-
+
+
+
+
Conver-
tisseur
Servo-
distributeur
Vrin
a` u a e s s i l u o C
cannelures
hlicodales
Gain de
com-
mande
Rapport de
rduction
poulie-
chane
Capteur de
position
vilebrequin
Capteur de
position de
arbre l
cames
Rapport de
r eduction
poulie-
chane
c (t ) uc (t ) (t ) i(t ) q(t ) x (t )
(t )
2 (t )
1 (t )
m
2
(t )
im (t )
m
2
v
(t )
(t )
m
d
(t )
Vers calculateur

v
v
Figure 4.39 Schma-bloc gnral de larchitecture du systme.
+
-
Conver-
tisseur
Servo-
distributeur
Vrin
a` u a e s s i l u o C
cannelures
hlicodales
Capteur de
position de
s e m a c a` e r b r a l
Gain de
com-
mande
m
d
(t )
c
(t ) u
c
(t ) (t ) i(t ) q(t ) x (t ) (t )
Figure 4.40 Schma simplifi de larchitecture du systme.
+
-
1
C
C
Md (p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p) X (p) (p)
Figure 4.41 Schma bloc avec fluide incompressible.
3. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme
H
BF
( p) associe ce schma. Dterminer la valeur du
gain K
e
du servo-distributeur qui entrane un temps de
rponse 5 % de 250 ms.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 147
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
148
Les fuites ne sont pas introduites dans cette modlisation,
leur influence sur le comportement ne sera aborde que
dans la partie suivante.
4. Aprs avoir appliqu la transforme de Laplace aux dif-
frentes quations, complter le schma-bloc de la figure
4.42.
5. Dterminer les fonctions de transfert H
Q
( p) et H
F
( p)
qui relient Q( p) et F( p) X(P) sur la figure 4.43 de la
faon suivante
X( p) = H
Q
( p)Q( p) + H
F
( p)F( p)
Modifier leurs expressions afin dobtenir comme formes
canoniques
H
Q
( p) =
1
a
1
p
1
1 + a
2
p
2
et H
F
( p) =
a
3
1 + a
2
p
2
Prciser les expressions littrales et calculer les valeurs
numriques des coefficients a
1
, a
2
et a
3
en donnant 4
chiffres significatifs.
Le schma de la figure 4.42 peut donc tre transform sous
la forme de la figure 4.43.
6. Appliquer le critre de Routh la modlisation actuelle.
Conclure.
d) tude de linfluence des fuites hydrauliques
Il existe plusieurs faons de rendre le systme stable. Il est
possible en particulier dintroduire artificiellement un
dbit de fuite au niveau du vrin. On constate en effet que
le dbit d aux fuites internes est insuffisant pour stabiliser
le comportement dynamique du systme. Lintroduction de
ce dbit de fuite dans les quations traduisant le comporte-
ment du vrin conduit la prsence dun coefficient
damortissement
Q
dans la fonction de transfert H
Q
( p).
On pose alors
H
Q
( p) =
1
a
1
p
1
1 +
2
Q

Q
p +
p
2

2
Q
avec a
2
=
1

2
Q
En prenant
Q
= 0.0001, on obtient le diagramme de
Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
H
BO1
( p) prsent sur la figure 4.44.
+
-
+
-
+
-
1
C
C
Md (p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p) P (p) X (p) (p)
F (p)

Figure 4.42 Schma-bloc avec fluide compressible.
+
-
+
+
1 H
Q
(p)
C
H
F
(p)
C
M
d
(p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p) X (p) (p)
F (p)

Figure 4.43 Schma-bloc avec fluide compressible transform.
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
270
240
210
180
150
120
90
P
h
a
s
e
(
o
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5

Figure 4.44 Diagrammes de Bode de la fonction H


BO1
.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 148
Exercices dapprofondissement
149


D
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d
.

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p
h
o
t
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c
o
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n
o
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o
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i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
7. En prenant trois ou quatre valeurs sur lagrandissement
de ce diagramme autour du pic de rsonance reprsent sur
la figure 4.45, complter le diagramme de Black corres-
pondant de la figure 4.46.
doit donc en permanence ajuster la valeur du dphasage.
Ltude de ce type de comportement ncessite ltude de la
rponse en poursuite du systme asservi, cest--dire la
rponse temporelle une rampe unitaire.
9. partir du modle prcdent, en conservant

Q
= 0,0001, prciser le mode dominant de la fonction de
transfert en boucle ouverte et proposer la fonction de trans-
fert en boucle ouverte H
B02
( p) correspondante.
En ne considrant que ce mode dominant, dterminer
lcart et le retard de la rponse en poursuite du systme.
Dterminer la bande passante 0 dB de ce modle.
Premier modle de correcteur
Pour annuler lcart en poursuite, on introduit un intgra-
teur aprs le comparateur, comme le montre la figure 4.47
10
0
10
20
G
a
i
n
(
d
B
)
7580 7590 7600 7610 7620
270
240
210
180
150
120
90
P
h
a
s
e
(
o
)
7580 7590 7600 7610 7620

Figure 4.45 Diagrammes de Bode de la fonction H


BO1
(zoom).
+
-
+
+ 1
p
H
Q
(p)
C
H
F
(p)
C
Md (p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p)
X (p)
(p)
F (p)

Figure 4.47 Systme corrig par un intgrateur.
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
G
(
d
B
)
270 240 210 180 150 120 90
(
o
)
Figure 4.46 Diagramme de Black de la fonction H
BO1
.
8. Discuter de la stabilit du systme en nonant prcis-
ment le thorme utilis. Dterminer la valeur limite du
coefficient damortissement
Q
qui stabilise le comporte-
ment du systme.
e) Optimisation du comportement du systme
Pour toutes les phases dacclration et de dclration du
vhicule, le rgime moteur nest pas constant. Le systme
10. Tracer le diagramme asymptotique de Bode de la fonc-
tion de transfert en boucle ouverte H
B02
( p) telle que
M
d
( p) = H
BO2
( p)U
c
( p) du systme corrig par un int-
grateur. Discuter la stabilit du systme obtenu. En parti-
culier, prcisez la valeur de la marge de phase, cest--dire
la valeur de M

= Arg (H
BO2
( j
0 dB
)) +180

,
0 dB
tant la pulsation pour laquelle le gain de la FTBO
H
BO2
( p) est 0 db.
Second modle de correcteur
On souhaite obtenir une marge de phase de 50. Pour cela,
on introduit un correcteur avance de phase, de fonction de
transfert H
AV
( p). Il est positionn sur la figure 4.48.
H
AV
( p) = K
AV
1 +
AV
p
1 + a
AV
p
avec 0 < a < 1
11. On considre que deux systmes ont une dynamique
quivalente sils ont la mme bande passante 0 dB.
En faisant rfrence aux diagrammes de Bode de la figure
4.44, dterminer graphiquement la valeur du gain du cor-
recteur K
AV
qui permet de rcuprer la dynamique
quavait le systme avant linsertion de lintgrateur.
+
-
+
+ 1
p
H
AV
(p) H
Q
(p)
C
H
F
(p)
C
Md (p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p) X (p) (p)
F (p)

Figure 4.48 Systme corrig par un intgrateur et un correcteur avance de phase.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 149
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
150
12. Dterminer les valeurs numriques de a puis de
AV
qui permettent dobtenir une marge de phase de 50 tout en
conservant au mieux la dynamique du systme. On indique
que lapport maximum de phase
max
dun tel correcteur
est donn par la relation :
sin
max
=
1 a
1 + a
Pour information, la figure 4.49 reprsente la rponse du
modle final un signal de consigne linaire par mor-
ceaux.
Lutilisateur prend en main la poigne situe lextrmit
de la structure et peut la dplacer librement, provoquant
ainsi le dplacement de limage dans la scne virtuelle tri-
dimensionnelle quil visualise laide dun masque. Le
bras retour deffort lui restitue les actions mcaniques
quil ressentirait lors de la manipulation relle.
Toutes les notations utilises dans ce texte sont regroupes
et explicites dans un tableau la page 153.
Fonction Asservir les actions mcaniques gnres sur le
bras matre celles rencontres par le systme virtuel
Ltude se limite laxe numrique associ la rotation du
socle par rapport au bti autour de laxe vertical. Le socle
supporte lensemble du bras.
tude de la boucle de courant
La consigne de couple C
c
( p) est labore par linterface
de couplage. La description des chanes dnergie et din-
formation (figure 4.51), ainsi que le modle continu de
laxe (figure 4.53) font apparatre un asservissement de
courant, appel boucle de courant , ayant comme entre
la consigne de courant I
c
( p) et comme sortie le courant
absorb par le moteur I ( p).
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0 1 2 3 4 5 6 7
t
Dphasage
Consigne
Figure 4.49 Rponse du systme corrig.
4.12 Bras matre retour deffort de systme
de ralit virtuelle
(daprs Mines-Ponts PSI 2007)
Un systme retour deffort est un priphrique informa-
tique particulier, utilis par des entreprises souhaitant effec-
tuer en phase de conception des manipulations sans faire
appel des prototypes physiques. Il permet son utilisateur
dinteragir avec un environnement virtuel par lintermdiai-
re du sens du toucher. Il se compose dune structure mca-
nique articule, le bras matre, quipe de moteurs et de
capteurs, relis une lectronique embarque.
Figure 4.50 Schma dun bras matre retour deffort
de la socit Haption.
Axe du bras matre

e u q i r t c e l e e i g r e n E
Consigne de
couple
e r t a m s a r b u d e x a l e d e i g r e n e d e n a h C
Consigne de tension
Position du bras matre
e b r o s b a t n a r u o C
par le moteur
&
position angulaire
de laxe
AGIR
Chane dinformation
ACQURIR
Capteur de position
Capteur de courant
n o s i a i l e d r u e l o r t n o C
TRAITER
Carte daxe
COMMUNIQUER
n o s i a i l e d r u e l o r t n o C
Carte daxe
Axe soumis au retour d'effort
Figure 4.51 Chane dinformation de laxe du bras matre.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 150
Exercices dapprofondissement
151


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
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e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
1.
Expliquer en quoi cet asservissement de courant est qui-
valent un asservissement de couple.
Donner la valeur de rglage du gain dadaptation K
a
.
Cette boucle de courant relve du cahier des charges sui-
vant :
pour la fidlit de la restitution des sensations lopra-
teur, le systme doit tre prcis et rapide ;
pour le confort de loprateur, la rponse indicielle ne
doit pas prsenter de dpassement de la valeur finale ;
le courant absorb par le moteur doit rester dans tous les
cas infrieur au courant maximal admissible
i
max
= 23 A ;
la tension de sortie v
s
de lamplificateur de puissance est
limite 30 V.
Une simulation a permis de tracer les courbes reprsentant
les volutions temporelles suivantes :
celle du courant i (t ) absorb par le moteur lorsque le
courant de consigne i
c
(t ) est un chelon damplitude
14,3 A. Cette valeur correspond une consigne de couple
de 1 Nm.
celle de la tension v
s
(t ) pour la mme consigne.
Ces courbes sont donnes en fin de sujet sur la figure 4.56
pour les valeurs suivantes de rglage dun correcteur pro-
portionnel et intgral :
gain du correcteur K
c
= {1; 1, 4; 2} ;
constante de temps dintgration, en s,
T
i
= {0,001; 0,003; 0,005}.
2. Indiquer, en le justifiant, le choix du couple de valeurs
(K
c
, T
i
) retenir pour satisfaire le cahier des charges pr-
cdemment nonc. La synthse des arguments pourra
prendre la forme dun tableau comparatif.
Fonction Coupler le bras matre et le systme virtuel
Le modle continu n2 de la figure 4.54 est le modle
dtude obtenu partir du modle prcdent en substituant
globalement les transmittances G
1
( p) et G
2
( p) la
boucle de courant et la boucle moteur .
Linterface de couplage permet au systme virtuel de
reproduire les mouvements du bras matre et de lui trans-
mettre en retour une image des rsistances mcaniques vir-
tuelles rencontres. Cette interface est caractrise ce
niveau de description par les deux fonctions de transfert de
couplage
C
c
( p)
Q( p)
et
C
v
( p)
Q( p)
avec
C
c
( p)
Q( p)
= (b
m
p + k
m
)
et
C
v
( p)
Q( p)
= +(b
v
p + k
v
)
Les paramtres b
m
, b
v
, k
m
, k
v
constituent les paramtres
de rglage de linterface.
On admet pour cette tude que le comportement de laxe
du systme virtuel est modlis par la fonction de transfert
H
v
( p).
Les expressions des fonctions de transfert G
1
( p), G
2
( p)
et H
v
( p) retenues sont
G
1
( p) =
18
p
_
1 +1,8 10
3
p +1,2 10
6
p
2
_
K
a
K
ia
C (p)
ori
K
i
K
h
H (p)
m1
H (p)
m2
K
K
H (p)
1
I (p)
c
c
(p)
V (p)
r
V (p)
s
Boucle moteur
Boucle de courant
+
-
+
-
+
+
C (p)
c
C (p)
op
C (p)
m1
I(p) (p) V (p)
c

m
(p)
C(p)
Q (p)
1

Figure 4.53 Modle continu n1 Axe du bras matre .


v
s
(t ) = e(t ) + Ri (t ) + L
di (t )
dt
e(t ) = K
m
(t )
c
m1
(t ) + c
op
(t ) f
m
(t ) = J
d
m
(t )
dt
c
m1
(t ) = Ki (t )
Figure 4.52 quations du moteur courant continu.
C (p)
op
Q (p)
1
G (p)
1
G (p)
2
+
+
- (b p + k )
m m
+ (b p + k )
v v
Q (p)
v
C (p)
c
C (p)
v
+
-
Hv(p)
Interface de couplage
Bras matre
Systme virtuel
Figure 4.33 Modle continu n2
Bras matre, Interface de couplage et Systme virtuel .
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 151
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
152
G
2
( p) =
18
p
_
1 +4 10
4
p
_
H
v
( p) =
4
1 +3 10
3
p +2 10
6
p
2
Rglage de linterface de couplage
Rgler linterface consiste dterminer les valeurs de b
v
,
b
m
, k
v
, k
m
satisfaisant conjointement trois critres : rai-
deur, stabilit et bande passante. Les niveaux requis sont
prsents dans le tableau de la figure 4.55. Ltude propo-
se vise tablir partir de ces critres des relations de
contrainte sur certains de ces paramtres. Ces relations
seront exploites lors de la procdure de mise au point
ultrieure de linterface qui ncessite lassistance de
moyens informatiques et une validation in situ.
En dduire la relation existant entre k
v
et k
m
permettant
de satisfaire au critre de raideur (figure 4.55).
Critre de stabilit absolue
On considre maintenant que la fonction de transfert
H
m
( p) se met sous la forme du schma bloc de la figure
4.56. Sont fournis sur les figures 4.58 4.62 les dia-
grammes de Bode de H
m
( j ), sa rponse indicielle et le
diagramme de Black de H
0
( j ) obtenus pour un rglage
non prcis des paramtres b
v
, b
m
, k
v
et k
m
.
Critres Niveaux Flexibilit
Stabilit absolue nant
Raideur :
Loprateur doit ressentir
les arrts de fin de course
gnrs par le logiciel
( butes logicielles )
comme des butes mca-
niques relles (quiva-
lentes un contact rel
entre solides)
Raideur R :
R > 20 Nm/rad
nant
Bande passante motrice
Les vibrations parasites
sur le bras matre doi-
vent tre filtres. Le
systme doit tre rapide.
Frquence de coupure
3 dB
f
3dB
20 Hz
nant
Figure 4.55 Caractrisation de la fonction technique Coupler
bras matre et systme virtuel .
tude liminaire
H
m
( p) dfinit la fonction de transfert motrice avec :
H
m
( p) =
Q
v
( p)
C
op
( p)
.
3. Donner lexpression de la fonction de transfert H
m
( p) en
fonction de G
1
, G
2
, H
v
, b
v
, b
m
, k
v
, k
m
et de la variable p.
Critre de raideur
La raideur dun systme mcanique caractrise lampleur
de ses dformations sous leffet des efforts qui lui sont
appliqus. Par extension, on dfinit la raideur de laxe tu-
di sur le bras matre par c
op
(t ) = R q
v
(t ), avec R en
Nm/rad, c
op
(t ) en Nm et q
v
(t ) en rad.
On considre que :
la structure mcanique du bras matre est infiniment rigide ;
la stabilit de H
m
( p) est acquise ;
loprateur dlivre un chelon unitaire de couple
C
op
( p) ;
b
v
, b
m
, k
v
, k
m
sont des constantes non nuls.
4.
Calculer en rgime permanent la raideur R de la chane
prsentant C
op
( p) en entre et Q
v
( p) en sortie.
C (p)
op Q (p)
v
H (p)
0
H (p)
m
H (p)
1
+
-
Figure 4.56 Schma Bloc retour unitaire.
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
I (A)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 1
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
8
10
12
14
16
18
20
22
24
V
s
(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 1
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
I (A)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 1 .4
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
10
15
20
25
30
35
40
45
V
s
(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 1 .4
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
I (A)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 2
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
10
15
20
25
30
35
40
45
V
s
(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02
t
K c = 2
T
i
= 1 ms
T
i
= 3 ms
T
i
= 5 ms
Figure 4.57 Rponses temporelles.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 152
Exercices dapprofondissement
153


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Les questions qui suivent sont traiter en fonction de ces
donnes graphiques, cest--dire indpendamment des
fonctions de transfert prcdemment calcules. On suppo-
se de plus la fonction H
1
( p) = K
1
, avec K
1
en N
1
.
5.
Donner lordre de la fonction de transfert H
m
( p) et indi-
quer si elle prsente un risque potentiel dinstabilit.
Si tel devait tre son comportement, comment celui-ci se
manifesterait-il lors dune manipulation du bras matre
par loprateur ?
En exploitant les informations disponibles, noncer deux
arguments diffrents qui permettent daffirmer que le
rglage propos assure la stabilit de H
m
( p).
Critre de bande passante motrice
La bande passante motrice est dfinie comme la bande de
frquence correspondant lintervalle ]0, f
3 dB
] o f
3 dB
dsigne la frquence pour laquelle lamplitude du signal de
sortie de H
m
( j ) est attnue de 3 dB par rapport lam-
plitude statique.
6. Le critre de bande passante (cf. figure 4.55) est-il satis-
fait ? Justifier la rponse.
Lexprience montre quun oprateur trs entran peut
gnrer des signaux jusqu une frquence de 5 Hz.
7.
Le temps de calcul des tches virtuelles, celui de transfert
des informations et celui daffichage des images tant
ngligs, valuer le retard temporel de la sortie visuelle
affiche lcran sur laction de loprateur lorsque celui-
ci gnre un signal sinusodal de frquence 5 Hz.
valuer le rapport entre lamplitude du signal visuel
gnr sur cran q
v
(t ) et celle du mouvement gnr par
loprateur q
1
(t ) cette frquence laide des dia-
grammes de Bode de la fonction de transfert H
bras
( p)
fournis sur la figure 4.63
H
bras
( p) =
Q
1
( p)
C
op
( p)
Commenter ces rsultats et largir la rflexion aux
signaux de frquences diffrentes de 5 Hz.
R Rsistance totale dinduit []
L Inductance totale dinduit [H]
e(t ) Force contre-lectromotrice [V]
K Coefficient de f.c.e.m [V/(rad/s)] ou de couple du moteur [Nm/A] K = 7 10
2
SI
K
i
Gain du capteur de courant K
i
= 0,2 V/A
K
i a
Gain dadaptation rgl gal K
i
K
i a
= 0,2 V/A
C
ori
( p) FT du correcteur de courant C
ori
( p) = K
c
_
1 + T
i
p
T
i
p
_
K
h
Gain de lamplificateur de puissance K
h
= 6
H
m1
( p) FT n 1 du moteur H
m1
( p) =
I ( p)

( p)
H
m2
( p) FT n2 du moteur H
m2
( p) =

m
( p)
C( p)
H
1
( p) FT du rducteur cabestan de rapport de rduction r
01
H
1
( p) =
r
01
p
K
a
Gain dadaptation couple-courant
b
m
Coefficient de frottement visqueux
de la liaison systme virtuel/matre [Nm/(rad/s)]
k
m
Coefficient de raideur de la liaison systme virtuel/matre [Nm rad
1
]
b
v
Coefficient de frottement visqueux
de la liaison matre/systme virtuel [Nm/(rad/s)]
k
v
Coefficient de raideur de la liaison matre/systme virtuel [Nm/rad]
H
v
( p) FT de lesclave virtuel
I ( p) Courant absorb par le moteur [A]
V
s
( p) Tension de sortie de lamplificateur de puissance [V]
Tableau des variables utilises
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 153
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
154
C
m1
( p) Couple dlivr par le moteur
sur larbre dentre du rducteur cabestan [Nm]
C
op
( p) Couple rsultant de laction de loprateur
ramen sur larbre moteur [Nm]
J Moment dinertie quivalent ramen sur larbre moteur [kg m
2
]
f Coefficient de frottement visqueux produisant un couple rsistant
proportionnel la vitesse [Nm/(rad/s)]

m
( p) Vitesse angulaire de rotation du moteur [rad s
1
]
I
c
( p) Consigne de courant [A]
V
c
( p) Tension, image de I
c
( p) [V]

i
( p) cart de courant [V]
V
r
( p) Tension de rfrence de lamplificateur de puissance [V]

( p) cart de vitesse [V]


C( p) Couple sur larbre moteur [Nm]
C
c
( p) Consigne de couple articulaire [Nm]
Q
1
( p) Position angulaire du socle par rapport au bti [rad]
C
v
( p) Couple articulaire virtuel [Nm]
Q
v
( p) Position articulaire virtuelle [rad]
Tableau des variables utilises
Amplitude (dB)
Phase(
o
)
50
0
50
100
-150 150
200
250
300 250 150 100 0 50 50 200
Figure 4.58 Diagramme de Black de H
0
( j ).
q
v
(t ) ( rad )
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
-0.05
0.00 0.02 0.04 0.08 0.06 0.10 0.14 0.12 0.16 0.180.2
rponse indicielle de Hm
temps (s)
Figure 4.59 Rponse indicielle de H
m
.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 154
Exercices dapprofondissement
155


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
300
250
200
150
100
50
0
50
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7
10
8
300
250
200
150
100
50
0
50
100
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7
10
8

Figure 4.60 Rponse harmonique de H


m
( j ) .
25
20
15
10
G
a
i
n
(
d
B
)
10
1
10
2
100
50
0
10
1
10
2

Figure 4.61 Rponse harmonique de H


m
( j ) Zoom 1/2.
10 20 30 40 50
(s
1
)
15
14.5
14
13.5
13
12.5
12
G
a
i
n
(
d
B
)
10 20 30 40 50
(s
1
)
10
8
6
4
2
0
2
P
h
a
s
e
(
o
)

Figure 4.62 Rponse harmonique de H


m
( j ) Zoom 2/2.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 155
Chapitre 4 Systmes asservis Stabilit des sytmes
156
10 20 30 40 50
(s
1
)
15
14.5
14
13.5
13
12.5
12
G
a
i
n
(
d
B
)
10 20 30 40 50
(s
1
)
10
8
6
4
2
0
2
P
h
a
s
e
(
o
)

Figure 4.63 Rponse harmonique de H


bras
( j ) .
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 156
Cet exercice illustre la difficult de prendre du recul. En effet,
il est probable que les bauches de schma-bloc font toutes in-
tervenir les bonnes botes, sauf celle du systme command !
La premire question se poser est ainsi : Quel est le sys-
tme quun utilisateur peut piloter pour obtenir la grandeur phy-
sique souhaite ? Une rflexion suite cette question conduit
aux trois propositions suivantes :
la grandeur physique que lon souhaite contrler est laltitude
de lavion ;
le systme command est lavion ;
la commande peut tre prise o lon veut sur la chane dac-
tion, savoir langle du gouvernail de profondeur par rapport
lavion ou le signal de commande du practionneur cor-
respondant. On choisit ici de prendre langle du gouvernail
de profondeur par rapport lavion comme signal de com-
mande.
ment de lair par rapport au sol, par nature alatoire, est source
de perturbations.
3. On arrive alors la proposition de schma-bloc suivante
157
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
4.1
(t ) h(t )
Avion

h(t ) e(t )
Altimtre
1. Une fois lavion identifi comme systme command, la des-
cription propose conduit au dessin de quatre boites suppl-
mentaires :
laltimtre ;
le rgulateur ;
(t ) u(t )
Rgulateur

lactionneur lectrique ;
u(t ) (t )
Actionneur
lectrique

un adaptateur.
h
c
(t ) e
c
(t )
Adaptateur
2. Laltitude de lavion est dfinie par rapport au sol, et lavion
volue par rapport lair. On comprend ainsi que le mouve-
+
-
e(t )
h
c
(t ) e
c
(t ) (t ) u(t ) (t) h(t)
Adaptateur Avion Regulateur Actionneur
Altim`etre

1. La grandeur physique que lon souhaite contrler est le ni-
veau deau h dans la cuve.
Pour une cuve section constante daire S, cette hauteur h(t )
est proportionnelle au volume total deau V(t ) dans la cuve
h(t ) =
V(t )
S
La variation instantane de volume est caractrise par le dbit-
volume instantan, diffrence entre le dbit entrant et le dbit
sortant
dh(t )
dt
=
1
S
dV(t )
dt
=
1
S
(q
e
(t ) q
s
(t ))
2. On suppose les conditions initiales nulles en prenant comme
origine pour le niveau la hauteur souhaite. Le schma-bloc cor-
respondant lquation prcdente est alors
4.2
4.3
+
-
1
Sp
Q
e
(p)
Q
s
(p)
H(p)
Le dbit-volume sortant q
s
(t ), par nature alatoire, est consi-
drer comme une perturbation.
3. Dans le cas dune cuve sphrique, laire de la section S de
la cuve dpend de la hauteur h. Il est possible de conserver le
modle pos la condition de garder le mme point de fonc-
tionnement.
4. Dfinir la structure de lasservissement ne prsente plus au-
cune difficult
+
-
+
-
E (p)
H
c
(p) E
c
(p) (p) U(p) Qe(p)
Qs (p)
H(p)
Adaptateur Correcteur

El ectrovanne Cuve
Capteur

1. Ce systme de correction va tre sollicit en cas dacclra-


tion et de freinage, tout en tenant compte du chargement du
vhicule.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 157
2. Une simple composition des mouvements permet dcrire,
suite la lecture de lnonc
+ =
Cet angle correspond langle orientant laxe des phares par
rapport laxe des roues.
3. Langle

est dans les faits la consigne pour le systme qui


modifie langle en fonction des variations alatoires de
langle . Ce dernier angle est considrer comme une per-
turbation.
On ajoute un bloc adaptateur pour proposer comme schma-
bloc
F(23) =
_

R(23)

M(A,23), avec

M(A,23).z
1
=

On calcule en prliminaire la composante du moment du poids


au point A suivant z
1

M(A, p3).z
1
= (mg y
1
R y
3
) .z
1
= +mgR x
1
. y
3
= mgR sin
Le deuxime terme est dj connu et on obtient en consquence

M(A,

33).z
1
= mgR sin

(2)
Quantits dacclration
La masse du pendule 3 est suppose concentre en G, le vec-
teur moment dynamique est dans ce cas nul au centre de
masse.

(G,3/1) =

0
La relation de changement de point sur le champ des vecteurs
moment dynamique permet alors dcrire

(A,3/1) = m

A(G,3/1)

GA
Il est ncessaire de calculer le vecteur acclration

A(G,3/1).
On crit dans ce but le torseur cinmatique pour le mouvement
3/1. Il se dtermine par composition des mouvements sur la
chane ouverte 1 2 3
V(3/1) =
A
_

z
1
x x
1
On calcule ensuite successivement :
le vecteur vitesse

V(G,3/1) ;

V(G,3/1) = x x
1
+

z
1
(R y
3
)
= x x
1
+ R

x
3
le vecteur acclration

A(G,3/1) ;

A(G,3/1) =
_
d
dt

V(G,3/1)
_
1
= x x
1
+ R

x
3
+ R

2
y
3
la composante du moment dynamique

(A,3/1) suivant z
1

(A,3/1).z
1
=
_
m
_
x x
1
+ R

x
3
+ R

2
y
3
_
R y
3
_
.z
1
= mR
_
x cos + R

_
(3)
quation du mouvement
On regroupe les deux rsultats (2) et (3) pour dtailler lqua-
tion initiale (1)
mR
_
x cos + R

_
= mgR sin

Lquation diffrentielle du mouvement du pendule peut tre


finalement mise sous la forme
mR x(t ) = mR
2

(t )
cos (t )

(t )
cos (t )
mgR tan (t ) (4)
158
+
-
+
+
K
A
C(p) F (p) K
K
(p) U (p) U(p) (p) E (p) E (p)
(p) E (p)
Adaptateur
Capteur
Correcteur
Syst`eme
commande
Capteur

+
-
+
+
KC(p)F(p)
(p) (p) (p) (p)
(p)

La tension E

est la somme des tensions E

et E

, que lon
compare la tension U

, image de la consigne

, pour la-
borer la tension de commande U de lactionneur.
4. On suppose les gains statiques K

, K

et K
A
identiques, sim-
plement nots K.
On aboutit alors au schma-bloc retour unitaire suivant
On a affaire un systme deux entres pour une sortie, on
applique en consquence le principe de superposition pour crire
( p) =
KC( p)F( p)
1 + KC( p)F( p)

( p) +
1
1 + KC( p)F( p)
( p)
1. Pour tablir lquation diffrentielle rgissant le mouvement
du pendule, on considre le systme constitu du pendule 3 seul.
Les actions mcaniques extrieures au pendule se rsument :
laction de la pesanteur sur le pendule ;
laction du coulisseau 23 relative la liaison pivot ;
laction du coulisseau 23 engendre par les frottements vis-
queux.
Les six quations scalaires rsultant de lapplication du PFD
au pendule permettent :
de dterminer les cinq inconnues scalaires de la liaison pivot ;
dobtenir une quation de mouvement.
Comme on recherche seulement lquation de mouvement, on
choisit dcrire lquation du moment dynamique au point A
en projection sur z
1
.

(A,3/1).z
1
=

M(A,

33).z
1
(1)
Actions mcaniques
On pose les deux torseurs daction mcanique concerns
F( p3) =
G
_
mg y
1

0
4.4
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 158
2. Lquilibre du pendule par rapport au coulisseau se traduit
par un angle constant au cours du temps, et les solutions sont
alors donnes par lquation
x(t ) = g tan (t )
Cette quation admet comme solutions :
un angle non nul pour un mouvement uniformment acc-
lr du coulisseau par rapport au bti ;
les angles = 0 et = pour le coulisseau immobile par
rapport au bti.
3. Lquation du mouvement (4) nest pas une quation diff-
rentielle linaire coefficients constants. Il est ncessaire
dtudier chaque cas sparment.
Linarisation de la loi entre-sortie autour de la position
= 0
Au voisinage de la position = 0, on pose les approximations
au premier ordre habituelles
cos 1 sin
Lquation diffrentielle du mouvement est donc approche par
mR x(t ) = mR
2

(t )

(t ) mgR(t )
On passe dans le domaine symbolique en considrant les
conditions initiales nulles, et on obtient
mRp
2
X( p) = mR
2
p
2
( p) p( p) mgR( p)
La fonction de transfert du systme autour de la position
= 0 est donc
F
0
( p) =
( p)
X( p)
=
mRp
2
mgR + p + mR
2
p
2
Les coefficients du polynme du dnominateur sont tous stric-
tement positifs. Le dnominateur tant de degr 2, on peut af-
firmer sans plus de calcul que cette fonction de transfert cor-
respond un systme stable.
Linarisation de la loi entre-sortie autour de la position
=
Au voisinage de la position = , on linarise lquation (4)
en approximant les fonctions cos et sin par les fonctions li-
naires tangentes
cos 1 sin ( )
Lquation diffrentielle du mouvement est donc approche par
mR x(t ) = mR
2

(t ) +

(t ) mgR ((t ) )
Pour pouvoir appliquer la transformation de Laplace, il est n-
cessaire de faire un changement de variable et de poser

1
(t ) = (t ) . Ainsi, si lon cherche lvolution du systme
partir de la position (t ) = , la variable
1
(t ) est telle que
pour t < 0,
1
(t ) = 0. On obtient alors
mR x(t ) = mR
2

1
(t ) +

1
(t ) mgR
1
(t )
On passe dans le domaine symbolique en considrant les
conditions initiales nulles, et on obtient
mRp
2
X( p) = mR
2
p
2

1
( p) + p
1
( p) mgR
1
( p)
La fonction de transfert du systme autour de la position
= est donc
F

( p) =

1
( p)
X( p)
=
mRp
2
mgR p mR
2
p
2
Les coefficients du polynme du dnominateur ne sont pas tous
positifs, la condition ncessaire de stabilit nest en consquence
pas vrifie. Cette fonction de transfert correspond un sys-
tme instable, ce qui est exprimentalement constat.
1. Pour le systme du premier ordre, le tableau de Routh
scrit immdiatement
p
1
p
0

0
1 0
Par application du critre de Routh on peut noncer le tho-
rme suivant :
Un systme du premier ordre est stable si et seulement si sa
constante de temps est strictement positive .
2. Pour le systme du second ordre, les deux premires lignes
du tableau de Routh scrivent :
p
2
p
1
p
0

1
n
2
2
n
0

On trouve immdiatement que le troisime terme de la colonne
des pivots vaut
n
2
1
2
n

1
n
2
2
n
0

=
n
2
Lapplication du critre de Routh permet dnoncer le thorme
suivant :
Pour quun systme du second ordre soit stable, il est ncessaire
et suffisant que sa pulsation propre
n
et son coefficient
damortissement soient strictement positifs .
Lordre et la classe dun systme asservi se dtermine partir
de la fonction de transfert en boucle ouverte F( p)
1. La forme canonique de la fonction de transfert en boucle ou-
verte dun systme dordre 1 et de classe 0 est
F( p) =
K
1 + p
Une des expressions de la fonction de transfert en boucle fer-
me de ce systme est alors
H( p) =
K
1 + K + p
Le tableau de Routh ne comporte que deux lignes
159
4.5
4.6
p
1
p
0
1 + K

Le gain statique K et la constante de temps sont deux para-


mtres strictement positifs. On en dduit quun systme asservi
dordre 1 et de classe 0 est intrinsquement stable.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:57 Page 159
2. La forme canonique de la fonction de transfert en boucle ou-
verte dun systme dordre 2 et de classe 0 est
F( p) =
K
1 +
2

0
p +
p
2

2
0
Une des expressions de la fonction de transfert en boucle fer-
me de ce systme est alors
H( p) =
K
2
0
(1 + K)
2
0
+2
0
p + p
2
Le tableau de Routh comporte trois lignes
Un changement de signe est possible pour le coefficient A
11
.
Il est ncessaire que le terme (2
0
K) reste strictement po-
sitif pour la stabilit du systme en boucle ferme.
Pour que le systme asservi dordre 3 et de classe 1 soit stable
en boucle ferme, le gain K de la FTBO doit rester infrieur
la valeur 2
0
K < 2
0
On illustre les trois cas tudis en traant les lieux de transfert
dans le plan de Black
160
p
2
1 (1 + K )
2
0
p
1
2
0
0
p
0
A
01

p
3
1
2
0
0
p
2
2
0
2
0
0
p
1
A
11
A
12
p
0
A
01

K
On calcule la valeur du coefficient A
01
A
01
=
1
2
0

1 (1 + K)
2
0
2
0
0

= (1 + K)
2
0
Le gain statique K, le coefficient damortissement et la pul-
sation propre du systme non amorti
0
sont trois paramtres
strictement positifs. Les trois termes de la premire colonne du
tableau de Routh restent donc toujours strictement positifs. On
en dduit quun systme asservi dordre 2 et de classe 0 est in-
trinsquement stable.
3. La forme canonique de la fonction de transfert en boucle ou-
verte dun systme dordre 3 et de classe 1 est
F( p) =
K
p
_
1 +
2

0
p +
p
2

2
0
_
Une des expressions de la fonction de transfert en boucle fer-
me de ce systme est alors
H( p) =
K
2
0
K
2
0
+
2
0
p +2
0
p
2
+ p
3
Le tableau de Routh comporte pour ce systme quatre lignes
Il reste dterminer les expressions des trois coefficients A
i j
A
11
=
1
2
0

1
2
0
2
0
K
2
0

= (2
0
K)

0
2
A
12
= 0
A
01
=
1
A
11

2
0
K
2
0
A
11
0

= K
2
0
Gain (dB)
180
o
90
o
0
o
0
20
F
1
( )
F
2
( )
F
3
( )
F31 ( )
j
j
j
j

Figure 4.64 Lieux de transfert dans le plan de Black.


Ces courbes ont t traces en prenant comme paramtres
pour le systme dordre 1 et de classe 0 : K = 10 et = 1
F
1
( p) =
10
1 + p
pour le systme dordre 2 et de classe 0 : K = 10,
0
= 1 et
= 1
F
2
( p) =
10
1 +2p + p
2
pour le systme dordre 3 et de classe 1 : K = 10,
0
= 1 et
= 1
F
3
( p) =
10
p(1 +2p + p
2
)
Pour ce dernier cas, la condition de stabilit nonce prc-
demment nest effectivement pas vrifie, car K > 2
0
! Il
est ncessaire de diminuer le gain. titre dexemple, la FTBO
F
31
( j ) est trace avec un gain K = 1, ce qui revient dca-
ler le lieu de F
3
( j ) de 20 dB vers le bas. Le critre du re-
vers permet alors de conclure.
La fonction de transfert en boucle ouverte F( p) du systme
est :
F( p) =
K
p (1 + p)
2
La rduction de la boucle permet dobtenir la fonction de trans-
fert en boucle ferme H( p)
H( p) =
K
p +2 p
2
+
2
p
3
+ K
4.7
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 160
Le dnominateur de la FTBF est
2
p
3
+2 p
2
+ p + K. Tous
les coefficients de ce polynme sont strictement positifs, la condi-
tion ncessaire de stabilit est satisfaite. On construit alors le
tableau de Routh :
Le trac de x(t ) admet linfini comme asymptote la droite
horizontale dordonne
K
K+1
et un temps de rponse cinq pour
cent t
5%

3
K +1
.
4. La loi de commande est u(t ) = K (1 x(t )) do :
u(t ) =
K
1 + K
_
_
1 + Ke

(1+K)t

_
_
5. On utilise les rsultats de la premire question pour crire
immdiatement
x(t ) = K
_
1 e

_
6. Les deux dernire courbes traces ont la mme pente lori-
gine, ce qui sexplique par le fait que les deux signaux de com-
mande ont la mme valeur linstant t = 0
+
:
pour le systme command, cette commande reste constante
au cours du temps et le systme en boucle ouverte a un temps
de rponse t
5%
= 3 ;
pour le systme asservi, cest la consigne qui est constante.
La commande est quant elle labore partir de lcart et
est amplifie aux instants initiaux. Cest pourquoi le temps
de rponse t
5%
=
3
K+1
est raccourci. Il est noter quen contre-
partie, la sortie natteint pas la valeur de la consigne.
161
p
3 2
1 0
p
2
2 0
p
1
1
2
0
p
0
K

K
K
Le systme est donc stable en boucle ferme si et seulement
si :
K <
2

1. En sinspirant du schma bloc de la figure 4.37, on consi-


dre le systme dentre U( p) et de sortie X( p). Dans le do-
maine symbolique, la rponse du systme est donne par
X( p) = F( p)U( p) , avec U( p) = 1/p. On dcompose cette
rponse en lments simples pour obtenir :
X( p) =
1
p


1 + p
On obtient alors dans le domaine temporel : x(t ) = 1 e

4.8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x
t
2 3 4
2. Les rapports proposs correspondent respectivement aux fonc-
tions de transfert en boucle ouverte et ferme.
expression de la FTBO :
X( p)
( p)
=
K
1 + p
expression de la FTBF, que lon donne ici sous la forme la
plus simple et sous la forme canonique :
X( p)
X
c
( p)
=
K
K +1 + p
=
K
K +1
1 +

K +1
p
3. Dans le domaine symbolique X( p) =
K
p(K +1 + p)
.
On obtient alors :
x(t ) =
K
K +1
_
1 e

t (K+1)

_
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
x(t) u(t)
t
2 3 4 3
K + 1
x(t) commande
x(t) asservi
u(t)

1. Pour le systme command, la sortie y(t ) est exactement la
commande u(t ) dcale du retard T.
t
u(t)
t
y(t)
4.9
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 161
2. On en dduit que si lentre reste borne, la sortie reste ga-
lement borne. Ce systme command est stable au sens
EBSB.
3. Le trac des courbes requiert pour le systme boucl une
grande attention :
avant linstant initial, toutes les grandeurs ont des valeurs
nulles ;
linstant t = 0, la consigne passe 1 ;
sur lintervalle [0,T] , la sortie tant de valeur nulle, lcart
passe galement 1 ;
linstant t = T, la consigne revient 0 et la sortie passe
1 ;
sur lintervalle [T,2T] , la sortie tant passe 1, lcart vaut
1 ;
linstant t = 2T, la consigne passe 1 et la sortie passe
1 ;
sur lintervalle [2T,3T], la sortie tant passe 1, lcart
vaut alors +2 ;
linstant t = 3T, la consigne revient 0 et la sortie passe
+2 ;
etc.
La poursuite du raisonnement permet de montrer que la sortie
est oscillante, alors mme que lentre reste nulle.
il est de module gal un, quelle que soit la pulsation du si-
gnal dentre ;
|e
j T
| = 1
sa phase est proportionnelle la pulsation.
arg
_
e
j T
_
= T
On peut ainsi tracer le lieu de transfert dans le plan de Black
de la fonction de transfert en boucle ouverte F( j ) = e
j T
162
t
x(t)
t
(t)
t
y(t)

4. Ce systme nest pas stable au sens EBSB. En effet, il suf-


fit de continuer la consigne en crneaux pour que la sortie
y(t ) diverge.
5. Lexpression gnrale de la sortie Y( p) est
Y( p) =
F( p)
1 + F( p)
X( p)
Une condition ncessaire pour obtenir une sortie diffrente de
zro pour une entre nulle est la nullit du dnominateur, soit
F( p) = 1.
6. En sollicitation harmonique, le systme tudi prsente les
deux proprits suivantes :
G[dB]
0
o
90
o
180
o
270
o
0
=

2T
=

T
=
3
2T

Le systme retard pur tudi est sollicit par une srie de cr-
neaux qui correspond un signal priodique de priode 2T, donc
de pulsation /T :
le lieu de la FTBO passe pour cette pulsation sur le point cri-
tique ;
la FTBO satisfait la condition F( j ) = 1 pour cette pul-
sation.
Exercices
dapprofondissement
1. On suppose lensemble des conditions initiales nulles. Les
transformes de Laplace des quatre quations donnent alors,
en adoptant les notations usuelles :
_

_
U( p) = R I ( p) + E( p)
E( p) = K V( p)
Mp V( p) = F
m
( p) + Z( p)
F
m
( p) = K I ( p)
Ces quatre quations scrivent en consquence sous forme de
schma-bloc comme suit
4.10
+
-
+
+ 1
R
K
1
Mp
K
U(p) I (p) F
m
(p) V (p)
Z (p)
E (p)
+
+ K
R
R
K
2
+ MRp
U(p)
Z (p)
V (p)
Ce qui donne, aprs rduction
On obtient en dfinitive pour les fonctions de transfert F
1
et F
2
F
1
( p) =
K
R
F
2
( p) =
R
K
2
_
1
1 +
MR
K
2
p
_
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 162
2. Les grandeurs ajoutes se nomment immdiatement :
position pour X( p), obtenue par intgration de la vitesse V( p),
et image de cette position pour M
X
( p) ;
consigne pour X
c
( p) , et image de la consigne pour U
X
( p).
3. Le correcteur absorbe le gain du capteur et on obtient
comme schma-bloc
6. Pour dterminer cette fonction de transfert, on se place dans
le cas o X
c
( p) = 0
H
Z
( p) =
R
ACK + K
2
p + MRp
2
soit sous forme canonique
H
Z
( p) =
R
ACK
1 +
K
2
ACK
p +
MR
ACK
p
2
7. tant donn que le gain statique de H
Z
( p) est
R
ACK
, la sor-
tie tend vers
R
ACK
Z
0
suite un chelon de perturbation dam-
plitude Z
0
. Avec les valeurs numriques donnes, on obtient :
R
ACK
Z
0
= 9,4 mm
La performance souhaite nest pas atteinte, le systme reste
trop sensible aux perturbations.
1. On se place au niveau dun point de fonctionnement, ce qui
revient poser
v
(t ) = 0. La lecture du schma-bloc initial
conduit affirmer que dans ce cas :
langle
1
(t ) est pos nul galement ;
les mesures m

v
, et i m

v
(t ) = 0 sont nulles en consquence.
Finalement,
2
(t ) = (t )et m
d
(t ) = m

2
(t ) : le schma bloc
de la figure 4.39 se transforme bien en celui de la figure 4.40.
2. Le schma bloc comporte un comparateur et six botes, ce qui
induit sept quations considrer. Parmi elles, lquation du vrin
devient Q( p) = SpX( p) et on obtient comme schma-bloc
163
+
-
+
+ ACK
R
R
K
2
p 1 +
MR
K
2
p
X
c
(p) (p) X (p)
Z (p)

4. Fonction de transfert en boucle ouverte F( p)


F( p) =
AC
K
p
_
1 +
MR
K
2
p
_ AN:F( p) =
20
p
_
1 +
p
26.7
_
Les lieux de Bode prsentent les particularits suivantes :
concernant le diagramme du gain
une cassure avec passage dune pente de 20 dB/dcade
40 dB/dcade pour la pulsation
0
= 26,7 rd/s ;
un gain pour cette pulsation de 5,5 dB.
|F( j
0
)| = 0,53
concernant le diagramme de phase
la phase est comprise entre 90

et 180

avec le saut de
90

pour
0
.
10
0
10
1
10
2
10
3
G(dB)
0
50
20
10
0
10
1
10
2
10
3
90
180

La phase est suprieure 180

pour le point de gain en d-


cibel nul et ne franchit pas le seuil critique de 180

lors des
pulsations croissantes. Le critre du revers permet daffirmer
la stabilit du systme en boucle ferme.
5. Pour dterminer la fonction de transfert en boucle ferme re-
cherche, on se place dans le cas o Z( p) = 0
H
X
( p) =
ACK
ACK + K
2
p + MRp
2
soit sous forme canonique
H
X
( p) =
1
1 +
K
2
ACK
p +
MR
ACK
p
2
Cette fonction de transfert est de gain statique gal lunit,
ce qui entrane que la sortie rejoint lentre pour une entre en
chelon.
4.11
+
-
K
e
1
S p
K
c
1
C
C
Md (p)
c (p) Uc (p) (p) I (p) Q(p) X (p) (p)
+
-
CK
e
K
c
Sp

c
(p) (p)
3. On transforme le schma-bloc pour le rendre retour uni-
taire
La fonction de transfert en boucle ferme sexprime sous forme
canonique par
H
BF
( p) =
1
1 +
S
CK
e
K
c
p
Cette fonction de transfert correspond un systme du 1
er
ordre
de constante de temps
=
S
CK
e
K
c
Le temps de rponse 5 % dun systme du 1
er
ordre est
T
5 %
3. On en dduit la valeur du gain cherche
K
e
=
3S
T
5 %
CK
c
AN : K
e
= 6,4 10
5
m
3
s
1
A
1
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 163
4. Par la transforme de Laplace, on obtient pour les deux qua-
tions
Q( p) = SpX( p) +
V
B
pP( p)
et Mp
2
X( p) = SP( p) F( p)
On arrange ces quations pour crire
P( p) =
B
pV
Q( p)
BS
V
X( p)
et X( p) =
1
Mp
2
(SP( p) F( p))
On peut alors complter le schma-bloc propos
Les applications numriques conduisent finalement
a
1
= 9,600 10
4
m
2
a
2
= 1,736 10
8
s
2
a
3
= 3,472 10
8
s
2
kg
1
6. On souhaite appliquer le critre de Routh la modlisation
actuelle transformant la consigne
c
( p) en ( p)
164
+
-
K
e
B
Vp
+
-
S +
- 1
Mp
2
K
c
BS
V
1
C
C
Md (p)

c(p) Uc (p) (p) I (p)


Q(p)
P (p) X(p) (p)
F (p)

5. On transforme localement le schma-bloc prcdent pour sor-
tir larrive de la perturbation de la boucle intrieure
+
+
1
S
B
V p
+
-
S
M p
2
BS
V
Q(p) X (p)
F (p)
On en dduit
X( p) =
S
Mp
2
1 +
BS
2
V Mp
2
_
B
Vp
Q( p)
1
S
F( p)
_
soit encore, aprs calcul
X( p) =
_
1
Sp
_
_
_
_
1
1 +
V M
BS
2
p
2
_
_
_Q( p)
+
_
_
_

V
BS
2
1 +
V M
BS
2
p
2
_
_
_F( p)
Apparaissent sous cette forme les fonctions de transfert H
Q
( p)
et H
F
( p)
H
Q
( p) =
1
Sp
1
1 +
V M
BS
2
p
2
et H
F
( p) =

V
BS
2
1 +
V M
BS
2
p
2
Les rsultats sont de la forme attendue avec comme coefficients
a
1
= S a
2
=
V M
BS
2
a
3
=
V
BS
2
+
-
+
+
CK
e
H
Q
(p) K
c
H
F
(p)
c (p) Q(p) X(p) (p)
F(p)

La fonction de transfert en boucle ferme est
H
BF
( p) =
CK
e
K
c
H
Q
( p)
1 + CK
e
K
c
H
Q
( p)
,
avec H
Q
( p) =
1
a
1
p
_
1 + a
2
p
2
_. On en dduit
H
BF
( p) =
CK
e
K
c
a
1
p
_
1 + a
2
p
2
_
+ CK
e
K
c
Le polynme caractristique D( p) de la fonction de transfert
est alors
D( p) = CK
e
K
c
+ a
1
p + a
1
a
2
p
3
Le coefficient en p
2
est nul, donc la condition ncessaire de sta-
bilit nest pas satisfaite. Le systme est instable en boucle ferme.
La construction du tableau de Routh nest donc pas ncessaire.
Nanmoins, si on amorce sa construction il vient :
p
3
p
2
p
1
p
0

a
1
a
2
a
1
0
0 CK
e
K
c
0

Le zro prsent dans la premire colonne permet de conclure


linstabilit du systme sans plus de calcul.
7. Sur le diagramme de la figure 4.45, on relve pour diffrentes
pulsations les coordonnes (,G
dB
) des points tracer
phase [] 113 135 180 225 248
gain[dB] 9 14 18 14 9
On complte ensuite le diagramme de Black de la figure 4.65
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
G
(
d
B
)
270 240 210 180 150 120 90
(
o
)
Figure 4.65 Diagramme de Black de la question 7.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 164
8. On utilise le thorme du revers : Un systme est stable
en boucle ferme si, sur un diagramme de BLACK, on laisse le
point critique sur la droite lorsque lon parcourt le lieu de sa
FTBO dans le sens des pulsations croissantes.
Pour cette FTBO, on laisse le point critique ( 180, 0 dB) sur
la gauche. Le systme en boucle ferme est donc instable.
On a ici H
BO
( p) = CK
e
K
c
H
Q
( p) soit
H
BO
( p) =
CK
e
K
c
a
1
p
_
1 +
2
Q

Q
p +
1

2
Q
p
2
_
On constate quil y a rsonance compte tenu de la prsence de
ples complexes conjugus avec
Q
<

2
2
.
Pour un second ordre, le coefficient de surtension est
Q
dB
= 20 log
_
_
1
2
Q
_
1
2
Q
_
_
Pour la valeur
Q
= 0,0001, on obtient un coefficient de sur-
tension Q
dB
= 74 dB. Pour revenir la limite de la stabilit,
il faut que le lieu de la FTBO passe sous le point critique. Il
faut donc que le pic de la FTBO baisse au moins de 18 dB ce
qui conduit un coefficient de surtension maximal de 56 dB.
On calcule alors comme condition sur le coefficient damor-
tissement

Q
> 0,0008
9. On considre la FTBO H
BO1
( p)
H
BO1
( p) =
CK
e
K
c
a
1
p
_
1 +
2
Q

Q
p +
1

2
Q
p
2
_
Cette fonction a un ple nul et deux ples complexes conju-
gus. Le ple dominant est le ple le plus proche de laxe ima-
ginaire, cest--dire le ple nul. Pour la suite, il convient de
prendre
H
BO2
( p) =
CK
e
K
c
a
1
p
Lcart la sortie du comparateur est caractris par
( p) =
1
1 + H
BO2
( p)

c
( p)
On utilise le thorme de la valeur initiale et de la valeur fi-
nale, avec
c
( p) =
1
p
2
pour une entre en rampe de pente
unitaire
lim
t +
(t ) = lim
p0
p( p) = lim
p0
p
1
p
2
(1 + H
BO2
( p))
Lcart en poursuite vaut donc

P
=
a
1
CK
e
K
c
AN :
P
= 0,0833
La rampe est de pente unitaire, donc le retard de la rponse en
poursuite est de t = 0,0833s.
La bande passante 0 dB de la FTBO est obtenue par la rela-
tion
|H
BO2
( j
0dB
)| =
CK
e
K
c
a
1

0dB
= 1
On en dduit

0dB
=
CK
e
K
c
a
1
AN :
0dB
= 12 rad s
1
10. On choisit de tracer sur la figure 4.66 les diagrammes de
Bode asymptotiques de la fonction de transfert
H
BO2
( p) =
CK
e
K
c
a
1
p
2
_
1 +
2
Q

Q
p +
1

2
Q
p
2
_
pour tendant vers 0, la phase tend vers 180 et le gain pr-
sente une pente de 40 dB/dcade ;
pour = 1 rad.s
1
, lasymptote du diagramme du gain passe
par le point de gain 20 log
_
CK
e
K
c
a
1
_
= 21,6 dB ;
les diagrammes prsentent une cassure pour
Q
: la phase di-
minue de 180 tandis que lasymptote du gain passe une pente
de 80 dB/dcade.
Le diagramme rel de phase venant approcher lasymptote
180 par le dessous, le systme est instable en boucle ferme.
Sur le diagramme de Black de cette fonction, le critre du re-
vers nest pas respect. Le calcul de la marge de phase conduit
une valeur proche de zro mais par valeur ngative.
165
11. Pour la pulsation = 12 rad.s
1
, le gain de la FTBO est gal
21 dB. Pour que cette pulsation soit la limite de la bande pas-
sante 0 dB, il faut utiliser un gain de (K
AV
)
dB
= 21 dB soit
K
AV
= 11,2
12. Comme pour
0 dB
= 12 rad.s
1
la phase de la FTBO a
comme valeur 180, le correcteur doit augmenter la phase de
la FTBO de 50 pour cette pulsation.
Le correcteur doit donc tre tel que sin (50

) =
1 a
1 + a
, ce qui
conduit
a =
1 sin (50

)
1 + sin (50

)
= 0,1325
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
G(dB)
20
0
50
100
150
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
180
o
270
o
360
o

Figure 4.66 Diagrammes asymptotiques de la FTBO


avec un intgrateur.
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 165
Cet apport de phase doit se faire pour la pulsation

0 dB
= 12 rad.s
1
.
Pour un tel correcteur, lapport maximal de phase correspond
la pulsation
1

AV

a
soit

AV
=
1

0dB

a
AN :
AV
= 0,229 s
Remarque : Pour tre sr que la pulsation de coupure 0 dB
soit
0 dB
= 12 rad.s
1
, il faut corriger le gain K
AV
. En effet,
le gain de la FTBO est lgrement modifi par le correcteur.
Il est augment de 10 log
_
1
a
_
au voisinage de la pulsation de
coupure choisie.
1.
Lasservissement de courant est quivalent un asservissement
de couple car, compte tenu des quations fournies figure 4.52,
le couple moteur c
m1
(t ) est directement proportionnel au
courant i (t ). En consquence, contrler le courant alimentant
le moteur revient contrler le couple quil fournit.
Le gain dadaptation K
a
doit tre tel que les rapports
c
c
(t )
i
c
(t )
et
c
m
(t )
i (t )
soient gaux. Ainsi, les grandeurs compares sont telles
que lcart est nul lorsque le couple de sortie c
m
(t ) est gal au
couple de consigne c
c
(t ). On en dduit K
a
= K.
2. Il convient de vrifier si le cahier des charges est valid pour
chacune des combinaisons possible. Ds quune combinaison ne
satisfait pas une des exigences, elle peut tre limine. Les r-
sultats sont synthtiss dans le tableau ci-dessous. Lorsque lcart
statique est nul, que la rponse est sans dpassement, que le cou-
rant aborb par le moteur reste infrieur 23 A, que la tension
de sortie v
s
reste au dessous de 30 V, cest le temps de rponse
5 % qui est indiqu. Ce temps de rponse T
r
est linstant o le
courant atteint 95 % de la valeur de consigne 14,3, soit 13,6 A.
change des sommateurs pour rsoudre les deux boucles im-
briques
166
4.12
K
c
\T
i
0,001 s 0,003 s 0,005 s
1 Dpassement donc
ne convient pas
Dpassement
donc ne convient
pas
T
r
0,009 S
1,4 v
s
(0,002) > 30 V
donc ne convient
pas
Dpassement
donc ne convient
pas
T
r
0,006 S
2 v
s
(0) > 30 V donc
ne convient pas
v
s
(0) > 30 V
donc ne convient
pas
v
s
(0) > 30 V
donc ne convient
pas
La solution prsentant le meilleur temps de rponse tout en res-
pectant les autres critres est K
c
= 1,4 et T
i
= 0,005 s.
3. Lexpression de la fonction de transfert H
m
( p) peut tre ob-
tenue par transformations successives du schma-bloc initial de
la figure 4.54.
Tout dabord, on prend C
op
( p) comme entre et Q
v
( p) comme
sortie
+
-
+
+
G
1
(p ( ) b
v
p + k
v
) H
v
(p)
G
2
(p) (b
m
p + k
m
)
Cop (p) Qv (p)
+
-
+
+
G
1
(p) H
v
(p)( b
v
p + k
v
)
G
2
(p)( b
m
p + k
m
)
Cop (p) Qv (p)
Rduction de la boucle interne
+
-
G
1
(p)
H
v
(p)( b
v
p + k
v
)
1 + G
2
(p)( b
m
p + k
m
)
Cop (p) Qv (p)
Rduction de la deuxime boucle
Q
v
( p)
C
op
( p)
= G
1
( p)
H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
1 + G
2
( p) (b
m
p + k
m
)
1 +
H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
1 + G
2
( p) (b
m
p + k
m
)
On en dduit finalement
H
m
( p) =
G
1
( p)H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
1 + G
2
( p) (b
m
p + k
m
) + H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
4.
Pour tre en rgime permanent et dterminer une relation entre
le couple oprateur et la position articulaire virtuelle, il suf-
fit de dterminer la limite Q
v
de q
v
(t ) quand le temps t tend
vers linfini pour lentre en chelon unitaire c
op
(t ).
Le thorme de la valeur initiale et de la valeur finale
conduit :
lim
t +
q
v
(t ) = lim
p0
p.Q
v
( p)
Sachant que Q
v
( p) = H
m
( p)C
op
( p) et C
op
( p) =
1
p
, on en
dduit lexpression
Q
v
= lim
p0
H
m
( p)
En tenant compte du rsultat de la question prcdente, il
vient
Q
v
= lim
p0
G
1
( p)H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
1 + G
2
( p) (b
m
p + k
m
) + H
v
( p) (b
v
p + k
v
)
Compte tenu des lments fournis, on obtient finalement
Q
v
=
4 k
v
k
m
Comme le couple appliqu est unitaire, on a 1 = R Q
v
do
R =
k
m
4 k
v
Le critre de raideur demand (figure 4.55) impose
R > 2 Nm/rad. En consquence, k
v
et k
m
doivent satisfaire
la relation :
k
m
> 80 k
v
5.
En observant les diagrammes de Bode de H
m
( p), on constate
que la premire asymptote du diagramme de gain est hori-
zontale et que le dphasage est nul. La fonction H
m
( p) est
donc de classe zro. Pour les grandes pulsations, le dphasage
tend vers 270, la pente du diagramme de gain est de 60
dB/dcade. Le degr du dnominateur est donc gal au degr
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 166
du numrateur augment de trois units. On peut donc
conclure en affirmant que lordre de H
m
( p) est au moins 3.
Si pour les systmes dordre 1 et 2 la stabilit est acquise, un
systme dordre 3 prsente un risque potentiel dinstabilit.
Linstabilit du systme se traduirait par un comportement tel
que le manipulateur ne contrlerait plus la position de lob-
jet manipul. Loprateur devenant immobile, lobjet conti-
nuerait voluer. Il y aurait une divergence de la sortie pour
une entre restant dans un interval ferm born.
Certaines des informations fournies permettent daffirmer que
le rglage propos assure la stabilit de H
m
( p) :
la rponse indicielle du systme en boucle ferme de fonc-
tion de transfert H
m
( p) converge ;
le diagramme de Black de la FTBO du systme H
0
( j ) v-
rifie le critre du revers. Le parcourt du lieu de BLACK dans
le sens des pulsations croissantes laisse le point critique
(180

, 0 dB) sur la droite.


6. Un examen du diagramme de Bode du gain de H
m
( j ) per-
met de conclure que le gain statique de cette fonction de trans-
fert est denviron 14,8 dB. La pulsation
3 dB
est donc la pul-
sation telle que
20 log (|H
m
( j
3 dB
)|) = 17,8 .
Une lecture sur la figure 4.61 conduit une pulsation

3 dB
= 17 rad/s environ (log(
3 dB
) = 2,23). La frquence
de coupure 3 dB est donc
f
3dB
=

3 dB
2
Aprs calcul, on trouve f
3 dB
= 27Hz. Cette frquence est su-
prieure la limite minimale impose de 20 Hz. Le critre de
bande passante motrice est satisfait.
7.
Lentre du systme est de la forme c
op
(t ) = A
1
sin (t ) .
Pour cette entre, la sortie du systme est de la forme
q
v
(t ) = B
1
sin (t + ) ou encore
q
v
(t ) = B
1
sin ((t T)) si le retard de la sortie par rap-
port lentre est not T.
Le retard est alors donn par la relation T =

.
Pour f = 5 Hz, cest--dire pour = 2 f = 31,4 rad/s, le
diagramme de Bode en phase de H
m
( j ) donne = 2

.Le
retard est donc
T = 2

180
1
2 f
AN : T 10
3
s
Une frquence de f = 5 Hz correspond une pulsation de

5
= 31,4 rad/s. Les diagrammes de Bode fournis permet-
tent de relever pour cette pulsation
20 log (|H
m
( j
5
)|) = 14 dB
20 log (|H
bras
( j
5
)|) = 13,7 dB
On a donc
20 log
_
Q
v
Q
1
_
= 20 log
_
Q
v
C
op
_
20 log
_
Q
1
C
op
_
= 14 dB +13,7 dB
= 0,3 dB
Finalement, le rapport de lamplitude du signal visuel sur lam-
plitude du mouvement de loprateur est
Q v
Q
1
= 0,97
Compte tenu de ces rsultats, les mouvements de loprateur
sont rpercuts sur le systme virtuel en vraie grandeur ( 3 %
prs) et quasiment en temps rel (seulement 1 millime de
seconde de retard).
Si la frquence des signaux augmente, le retard augmente.
Par contre, comme le montrent les rsultats du tableau sui-
vant, le rapport de lamplitude du signal visuel sur lampli-
tude du mouvement de loprateur est quasiment constant pour
des pulsations allant de 10 rad/s 50 rad/s, compte tenu de
limprcision de lecture sur les diagrammes.
167
(rad/s) 20 log (|H
m
|) 20 log (|H
bras
|) 20 log
_
Q
v
Q
1
_
Q
v
Q
1
10 14,9 14,6 0.3 0.97
20 14,6 14,3 0.3 0.97
30 14,0 13,7 0.3 0.97
40 13,4 13,1 0.3 0.97
50 12,7 12,4 0.3 0.97
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 167
9782100534197-Mosser-C04.qxd 14/12/09 7:58 Page 168


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
169
5
CHAPITRE
5
Performances
valuation
et amlioration
Introduction
Un systme est asservi pour que son fonctionnement soit conforme des
attentes dfinies dans un cahier des charges. Ce cahier des charges se dcli-
ne en termes de performances auxquelles le systme doit satisfaire. Si les
performances attendues ne sont pas atteintes, il convient de modifier la
commande du systme pour faire voluer ces performances dans le sens
souhait. Cest lobjet de la partie correction qui suit la dfinition des prin-
cipaux critres de performances habituellement utiliss.
Prrequis
Le chapitre prcdent.
Objectifs
valuer les performances dun systme asservi.
Proposer les solutions pour amliorer les performances dun systme
asservi.
Dterminer les paramtres de correcteurs pour obtenir un comporte-
ment dun systme asservi conforme un cahier des charges.
5.1 Performances
des systmes
asservis 169
5.2 Amliorer les
performances
en corrigeant
la commande 182
5.3 Correction
proportionnelle 184
5.4 Corrections
action intgrale 186
5.5 Corrections
action drive 191
5.6 Correction PID 193
Exercices dapplication 195
Exercices
dapprofondissement 199
Solutions des exercices 203
Plan
5.1 Performances des systmes asservis
Les performances sont des caractristiques propres un systme ou lies son com-
portement lorsquil est sollicit de faon particulire :
elles permettent de comparer diffrents systmes, ou diffrentes variantes dun
mme systme ;
elles sont utilises pour dfinir un cahier des charges susceptible dtre chang
entre socits ou services dune socit.
Leur comprhension doit tre la plus universelle possible et leur dfinition est gn-
ralement tablie de faon conventionnelle.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:02 Page 169
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
170
5.1.1 Marges de stabilit des systmes asservis
Les systmes rels ne sont gnralement pas des systmes continus linaires inva-
riants. Ils prsentent des problmes dusure mcanique, de vieillissement de compo-
sants... Il serait insens de les classer en deux catgories : les systmes stables dune
part, les systmes instables de lautre. Un systme stable une date donne peut avoir
un comportement qui saltre au fil du temps au point de devenir instable. Un systme
stable mais trs oscillant a un comportement que lon essaie souvent dviter.
La stabilit intrinsque dun systme nest pas suffisante. Lusage est donc de prvoir
une marge de scurit par rapport ltat limite de transition stable-instable .
Pour un systme dfini par sa fonction de transfert, son instabilit est lie lexisten-
ce de ples partie relle positive, son trop faible amortissement est li des racines
complexes conjugues trop loignes de laxe des rels. Garder une marge de stabili-
t revient faire en sorte que ses ples soient dans une zone limite du plan complexe,
comme le montre la figure 5.1.
Re
Im
Re
Im
Zones devant contenir les
p oles de la FT
Limite
garantissant
lamortissement
Limite
garantissant
la stabilit
Figure 5.1 Emplacement des ples d'une FTBF stable amortie.
Pour un systme asservi, une autre approche est privilgie. Pour quun systme asser-
vi soit stable, sa FTBO doit satisfaire le critre du revers. La marge par rapport la
limite de stabilit peut donc tre value en examinant la position relative de la FTBO
par rapport au point critique. Lloignement de la FTBO du point critique est quanti-
fi laide de nombreux critres. Ne sont dfinis ci-aprs que trois dentre eux : la
marge de gain, la marge de phase et la marge de module.
Marge de gain, marge de phase
En dfinissant ces deux marges, on essaie de caractriser lloignement du lieu de la
FTBO par rapport au point critique en examinant la position de deux points particu-
liers de la FTBO. condition dtre du bon ct du point critique, plus cet
loignement est important, plus la marge par rapport la limite dinstabilit est
grande.
Les marges de gain et de phase se dfinissent par des distances facilement reprsen-
tables sur le diagramme de BLACK dune FTBO qui satisfait au critre du revers. La
figure 5.2 illustre la mise en place de ces marges. On peut ensuite transposer ces rsul-
tats aux diagrammes de BODE et de NYQUIST.
Cet loignement permet aussi de limiter
le facteur de rsonance.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Une transposition de la dtermination
des marges de gain et de phase sur le
diagramme de NYQUIST est propose la
figure 5.5.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
La stabilit a t dfinie et caractrise
au chapitre prcdent.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:02 Page 170
5.1 Performances des systmes asservis
171
Dfinitions
On appelle marge de gain dun systme asservi la distance entre le point de sa
FTBO pour lequel la phase vaut 180 et le point critique.
On appelle marge de phase dun systme asservi la distance entre le point critique
et le point de sa FTBO pour lequel le gain vaut 0 dB.
Notations :
La marge de gain est note M
G
. Elle sexprime en dB.
La marge de phase est note M

. Elle sexprime en .


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Gain
180
o
0
o
0
M
M
G

Figure 5.2 Marges de gain et de phase sur le lieu de BLACK d'une FTBO.
Cas particulier
Si la FTBO ne coupe pas la droite = 180, comme le montre la figure 5.3, la
marge de gain est dite infinie :
M
G
= +
Gain
180
o
90
o
0
o
0
M
M

Figure 5.3 Cas particulier d'une marge de gain infinie sur le lieu de BLACK d'une FTBO.
On retrouve cette particularit pour la plupart des systmes des premier et second
ordres, comme ceux reprsents sur la figue 5.3. Elle permet dnoncer les deux rsul-
tats suivants :
Pour un systme FTBO du second ordre, la marge de gain est infinie ;
M
G
= +
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 171
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
172
Pour un systme FTBO du premier ordre, la marge de gain est infinie et la
marge de phase est suprieure 90.
M
G
= + et M

90
Dtermination des marges de gain et phase par calcul
Pour une FTBO F( p), on note :

180
la pulsation telle que
Arg
_
F( j
180
)
_
= 180

0 dB
la pulsation de coupure 0 dB, cest--dire la pulsation telle que le gain
vrifie :
|F( j
0 dB
)| = 1 ou bien 20 Log|F( j
0 dB
)| = 0 dB
Les marges de gain et de phase sont calculables par :
M
G
= 20 Log|F( j
180
)|
M

= Arg (F( j
0 dB
)) +180
Marges de gain et de phase sur un diagramme de BODE
Le point critique nest dfini que dans les plans de NYQUIST et de BLACK. Sur des dia-
grammes de BODE, il est donc ncessaire de procder en deux temps (voir figure 5.4).
Pour dterminer la marge de gain, il faut :
rechercher graphiquement la pulsation
180
;
pour la pulsation
180
dterminer M
G
.
Pour dterminer la marge de phase, il faut :
rechercher graphiquement la pulsation
0 dB
;
pour la pulsation
0 dB
dterminer M

.
Pour un premier ordre simple, le
dphasage tend vers 90 lorsque la
pulsation tend vers l'infini, donc sa FTBO
est au moins loigne de 90 par rapport
au point critique !
M
G
Gain (dB)
0
0dB 180
o
M
Phase (
0
)
180

Figure 5.4 Marges de gain et de phase sur le lieu de BODE d'une FTBO.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 172
5.1 Performances des systmes asservis
173
Rgles dusage
On dit quun systme a des marges de gain et de phase satisfaisantes si elles sont
suprieures aux valeurs minimales imposes dans son cahier des charges.
Gnralement, la marge de gain minimale exige M
G
est de lordre de 8 dB
12 dB, la marge de phase minimale exige M

est de lordre de 45 60.


Marge de module
Cette marge traduit, de faon plus globale que les marges de gain et de phase, la dis-
tance de la FTBO par rapport au point critique. Pour la prsenter, il est ncessaire de
dfinir labaque de NICHOLS qui accompagne gnralement un diagramme de BLACK.
Abaque de BLACK-NICHOLS
La FTBF dun systme retour unitaire de FTBO F(p) est
H( p) =
F( p)
1 + F( p)
Passer du lieu de transfert de la FTBO celui de la FTBF consiste utiliser la trans-
formation conforme qui associe au complexe z le complexe z

tel que :
z

=
z
1 + z
Cette opration est possible sans calcul en utilisant labaque de NICHOLS (voir figure
5.6).
Labaque de NICHOLS est trac dans le plan de BLACK o le complexe z est reprsent
par le point de coordonnes (Arg (z) ,20 Log |z|) ou encore ( (z) ,G
dB
(z))) . Il cor-
respond la superposition de deux rseaux de courbes :
des courbes disogain en dcibel (traces en noir) o chaque courbe correspond
un ensemble de complexes z tels que
20 Log

z
1 + z

= ct e
des courbes disophase (traces en bleu) o chaque courbe correspond un
ensemble de complexes z tels que
Arg
_
z
1 + z
_
= ct e


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
0 1
M
10
MG
20

Figure 5.5 Marges de gain et de phase sur le lieu de NYQUIST d'une FTBO.
Les valeurs minimales exiges sont
gnralement prcises dans les
exercices.
Parler de marges ngatives n'a pas de
sens : si le calcul d'une marge conduit
un rsultat ngatif, c'est que la marge est
franchie.Ds lors le systme est instable.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 173
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
174
Utilisation de labaque
Pour un point :
On considre le complexe z associ au point (95,15 dB).
On peut lire directement sur le diagramme figure 5.6 que son image z

=
z
1 + z
sera associe au point (10,0 dB).
Pour les points dune FTBO :
partir du trac dune FTBO, on peut trouver point par point les lments per-
mettant de tracer la FTBF. Dans la pratique, cette construction est rarement effec-
tue. Labaque est utilis pour obtenir des informations sur le fonctionnement du
systme en boucle ferme, comme expliqu dans le paragraphe qui suit, en sint-
ressant quelques points particuliers des FTBF.
Dtermination dune rsonance en boucle ferme
Le principe de cette dtermination est prsent laide de lexemple suivant.
On considre la FTBO trace en bleu sur la figure 5.7 et on suit cette FTBO dans le
sens des pulsations croissantes.
Pour un point de la FTBO, on peut lire, sur le rseau de courbes traces en noir, le
module de son transform par la fonction z

=
z
1 + z
. Ce module correspond au gain
de la FTBF.
On constate que :
le gain en boucle ferme part de 1,7 dB (entre 2 dB et 1 dB) ;
le gain en boucle ferme augmente ensuite lgrement pour passer par un maxi-
mum pour la pulsation
r
au point de tangence avec lisogain +1 dB ;
lorsque la pulsation augmente partir de cette valeur, le gain en boucle ferme
dcroit pour tendre, a priori, vers .
Conclusion : le gain en boucle ferme passe par un maximum pour la pulsation
r
. On
en dduit que le fonctionnement en boucle ferme prsente une rsonance pour cette
pulsation.
-10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -170 -190 -210 -230 -250 -270
25
20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-2
-5
-10
-20
-30
-60
-90
-120
-150
-170
-190
-210
-240
-270
-300
-330
-340
-350
-355
-358
12
6
4
3
2.3
1
0.5
0.25
0
-0.25
-0.5
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-9
-12
-18
(
o
)
G(dB )

Figure 5.6 Abaque de BLACK-NICHOLS.


Ce rsultat n'est valable que pour les
systmes retour unitaire. Si le systme
n'est pas retour unitaire, ce rsultat
reste vrai pour le systme rduit que l'on
peut lui associer.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 174
5.1 Performances des systmes asservis
175
Marge de module Contour de HALL
Compte tenu de ce qui prcde, on peut trouver laide de labaque de NICHOLS le gain
maximum en boucle ferme. On remarque aussi que plus on se rapproche du point cri-
tique, plus ce gain maximum est grand. Maintenir le lieu de la FTBO cart du point
critique peut donc tre aussi interprt comme une limitation de ce gain maximum.
Cest ce qui est utilis pour dfinir la marge de module.
Dfinition
On appelle marge de module dans le plan de BLACK la valeur minimale prise par le
module de la FTBF.
Notation
La marge de module est note M
M
.
Pour lexemple de la figure 5.7, le systme a une marge de module M
M
= 1 dB.
Rgles dusage
Un systme a une marge de module satisfaisante si cette marge est infrieure la
marge de module maximale exige.
Dans un cahier des charges, la marge de module maximale est souvent
M
M
2,3 dB.
La marge de module est exactement 2,3 dB si le lieu de la FTBO tangente le contour
de HALL, contour souvent mis en vidence sur les abaques de NICHOLS.
Dfinition
On appelle contour de HALL la courbe disogain 2,3 dB dun diagramme de BLACK-
NICHOLS.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
-2
-5
-10
-18.5
-30
-60
-90
-120
-150
-170
(
o
)
G(dB )
-18
-12
-9
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-0.5
-0.25
0.25
0.5
1
2.3
3
4
6
12
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20

0
Figure 5.7 Rsonance d'un systme en boucle ferme.
La marge de module volue en sens
contraire des marges de gain et phase.
Quand on se rapproche du point
critique, les marges de gain et phase
diminuent mais la marge de module
augmente.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 175
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
176
Facteur de rsonance (ou coefficient de surtension)
Dfinition
Pour une fonction de transfert H( p) de classe zro, de gain statique K, prsentant
une rsonance pour la pulsation
r
, on appelle facteur de rsonance le coefficient
Q dfini par le rapport
Q =
|H( j
r
)|
K
ou encore Q
dB
= 20 Log
_
|H( j
r
)|
K
_
Pour un systme du second ordre, les coefficients damortissement = 0,45 et
=

2
2
( 0,7) induisent un facteur de rsonance de 2,3 dB et 0 dB.
Par rfrence ces systmes prsentant un bon compromis temps de rponse-amortis-
sement, on utilise la rgle qui suit.
Rgle dusage
Pour un systme de comportement temporel proche dun systme du second ordre,
on estime que le rglage est correctement ralis si le facteur de rsonance en boucle
ferme est compris entre 0 dB et 2,3 dB.
Pour lexemple de la figure 5.7, la dtermination du facteur de rsonance peut tre faite
de la faon suivante :
le gain statique de la FTBF est tel que
20 LogK = 1,7 dB
la rsonance, le gain de la FTBF est
20 Log |H( j
r
)| = 1 dB
on obtient
Q
dB
= 20 LogQ = 20 Log |H( j
r
)| 20 LogK
soit finalement
Q
dB
= 2,7 dB et Q = 1,36
5.1.2 Prcision des systmes asservis
Gnralement, on qualifie un systme de prcis si sa sortie correspond la sortie atten-
due pour une entre donne. Cette comparaison prend tout son sens pour un systme
asservi dans la mesure o, lorsque mis sous la forme dun systme retour unitaire,
lcart calcul au niveau du comparateur correspond la diffrence entre la valeur
attendue et la mesure de la valeur obtenue :
plus lcart au niveau du comparateur est petit, plus le systme est prcis.
Pour valuer la prcision dun systme asservi, on choisit de dterminer lcart au
niveau du comparateur.
Considrons le systme asservi retour unitaire, avec perturbation, dfini sur la figu-
re 5.8.
Lcart un instant t est
(t ) = y(t ) y
c
(t )
Cet cart est fonction du temps.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 176
5.1 Performances des systmes asservis
177
Pour la suite de ce cours, on sintresse en particulier aux situations o un rgime per-
manent stablit entre lentre et la sortie du systme.
Dans ce cas, on peut dfinir un cart en rgime permanent par diffrence des fonctions
dentre et de sortie en rgime permanent tabli.
Cette fonction temporelle cart en rgime permanent peut tre constante. Dans ce cas
lcart en rgime permanent peut tre qualifi dcart statique, bien que les entres et
sorties soient des grandeurs variant temporellement. En effet, on peut avoir
y(t ) y
c
(t ) = ct e avec y(t ) = ct e et y
c
(t ) = ct e
Sil existe, lcart statique correspond la limite de lcart pour un temps infini.
Dfinition
On appelle cart statique la limite de lcart pour un temps infini, lorsquelle existe :
= lim
t
(t )
En utilisant la transforme de Laplace et en superposant les rsultats pour les systmes
dentre Y
c
( p) et de sortie ( p), dentre P( p) et de sortie ( p), il vient :
( p) =
1
1 + F
1
( p)F
2
( p)
Y
c
( p) +
F
2
( p)
1 + F
1
( p)F
2
( p)
P( p)
En utilisant la FTBO F( p) = F
1
( p)F
2
( p) du systme, on obtient :
( p) =
1
1 + F( p)
Y
c
( p) +
F
2
( p)
1 + F( p)
P( p)
Pour dterminer linfluence des diffrents paramtres, on calcule lcart statique
dune part pour diffrentes entres y
c
(t ) en absence de perturbation,
dautre part pour diffrentes perturbations p(t ) en prsence dune entre constan-
te.
cart statique en absence de perturbation
Lcart statique est = lim
t +
(t ) pour une entre y
c
(t ) donne.
En utilisant le thorme de la valeur initiale et de la valeur finale, on obtient
lim
t +
(t ) = lim
p0
p.( p)
avec
( p) =
1
1 + F( p)
Y
c
( p)


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
+
-
+
-
F
1
(p) F
2
(p)
Y
c
(p)
(p)
Y (p)
P(p)

Figure 5.8 Systme asservi perturb retour unitaire.


propos de la prcision des systmes
asservis, deux termes sont utiliss : cart
et erreur. Les auteurs prennent le parti
dutiliser le terme cart. Le fait quune
sortie soit diffrente dune consigne
nest pas li une erreur, une faute. On
constate simplement lexistence dun
cart entre ce que lon souhaite et ce que
lon obtient. Cet cart est une grandeur
fonctionnelle.Il diffre dune erreur, faite
par exemple sur la mesure dune
grandeur. La consigne demande en
entre nest pas la mesure de la grandeur
obtenue en sortie, mais seulement la
valeur quon espre obtenir en sortie.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 177
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
178
ce qui conduit :
= lim
p0
p.Y
c
( p)
1 + F( p)
En mettant la FTBO sous la forme
F( p) =
K (1 +b
1
p +... +b
m
p
m
)
p

_
1 +a
1
p +... +a
k
p
k
_
il vient :
= lim
p0
p.Y
c
( p)
1 +
K
p

Lcart peut tre dtermin pour des entres types. En particulier, on peut considrer :
une entre indicielle y
c
(t ) = a.u(t ) (avec u(t ) chelon unit), cest--dire une
entre qui change de valeur ;
pour une entre en rampe y
c
(t ) = a.t.u(t ), cest--dire une entre dont la valeur
saccrot vitesse constante ;
pour une entre parabolique y
c
(t ) = a.
t
2
2
.u(t ), cest--dire une entre dont la
valeur a une vitesse daccroissement constante.
Dans ces trois cas, la transforme de Laplace de y
c
(t ) peut se mettre sous la forme
Y
c
( p) =
a
p

avec
= 1 pour lentre en chelon ;
= 2 pour lentre en rampe ;
= 3 pour lentre parabolique.
Lcart statique est donc
= lim
p0
a. p
1+
p

+ K
Les rsultats obtenus pour des entres unitaires sont rsums dans le tableau suivant.
Certains utilisent le terme cart
statique uniquement lorsque l'entre
est un chelon. Dans le sens o les
auteurs l'entendent, il est indispensable
de prciser quelle est l'entre associe
l'cart statique.
cart statique en BF = 0 = 1 = 2
pour une entre en chelon u(t )
1
1 + K
0 0
pour une entre en rampe t.u (t )
1
K
0
pour une entre en parabole
t
2
2
.u(t )
1
K
Pour un systme de FTBO de classe et de gain K

Figure 5.9 cart statique en BF pour diffrentes entres.


On remarque en particulier que :
lcart statique pour une entre en chelon est nul lorsque la FTBO est de classe
suprieure ou gale 1 (voir figure 5.10) ;
que lcart statique pour une entre en rampe est nul lorsque la FTBO est de clas-
se suprieure ou gale 2 (voir figure 5.11).
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 178
5.1 Performances des systmes asservis
179
Influence dune perturbation sur lcart statique
En supposant le systme ltat dquilibre, on le soumet une perturbation :
indicielle de la forme p(t ) = a.u(t ) ;
en rampe de la forme p(t ) = a.t.u(t ) ;
en acclration de la forme p(t ) = a.
t
2
2
.u(t ).
Lcart statique qui en rsulte est, de la mme faon que prcdemment
= lim
p0
p.( p)
En posant P( p) =
a
p

avec = 1, 2 ou 3 selon le cas,


( p) =
F
2
( p)
1 + F
1
( p)F
2
( p)
a
p

Cela conduit :
= lim
p0
a.F
2
( p). p
(1)
1 + F
1
( p)F
2
( p)
En mettant les fonctions F
1
( p) et F
2
( p) sous les formes
F
1
( p) =
K
1
(1 +...)
p

1
(1 +...)
et F
2
( p) =
K
2
(1 +...)
p

2
(1 +...)


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
t
y
c
, y
1
K
1+ K
1
1+ K
classe 0
classe > 0
Figure 5.10 Rponse une entre en chelon en fonction de la classe de la FTBO.
t
y, y
c
classe 0
classe 1
classe > 1
T

Figure 5.11 Rponse une entre en rampe en fonction de la classe de la FTBO.


L' cart peut prendre, suivant les
utilisateurs,diffrents noms cits ici titre
d'information :
pour une entre indicielle, il peut tre
appel cart statique, cart indiciel ou
encore cart de position ;
pour une entre en rampe, il peut tre
appel cart de tranage, cart de
poursuite ou cart en vitesse.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 179
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
180
il vient :
= lim
p0
a.K
2
. p
(
1
+1
)
p
(
1
+
2
)
+ K
1
K
2
Le tableau qui suit regroupe les rsultats obtenus.
cart statique enBF
1
= 0
1
= 1
1
= 2
1
3
Perturbation indi-
cielle u(t )
1
K
1
K
2
1 + K
1
.K
2
si
2
= 0 0 0 0
Perturbation en
rampe t.u (t )

1
K
1
0 0
Perturbation en ac-
clration
t
2
2
.u(t )

1
K
1
0
avec
1
+
2
classe de la FTBO et
1
classe de la fonction
de transfert allant de lentre du systme la perturbation


On constate que lcart statique engendr par une perturbation dpend principalement
de la nature de la perturbation et de la classe de la fonction de transfert F
1
( p)situe,
sur le schma bloc du systme, en amont de la perturbation.
On remarque en particulier :
quun intgrateur prsent en amont de la perturbation limine linfluence dune
perturbation en chelon ;
que deux intgrateurs en amont de la perturbation liminent linfluence dune per-
turbation en rampe.
cart et dpassement de la valeur finale
En plus des exigences de prcision en rgime permanent, on ajoute parfois des
contraintes sur le rgime transitoire.
Ces contraintes sur le rgime transitoire consistent le plus souvent, pour une entre en
chelon, interdire le dpassement de la valeur finale. Respecter ces contraintes
revient interdire toutes les rponses indicielles oscillantes.
Compte tenu des rsultats connus sur les systmes des premier et second ordres, il est
possible dnoncer la rgle qui suit.
Rgle
Si, pour une entre en chelon, les dpassements transitoires sont interdits, alors la
FTBO du systme ne doit pas comporter de paire de ples associs un coefficient
damortisssement infrieur 1.
5.1.3 Rapidit des systmes asservis
Intuitivement, la rapidit dun systme est associe au temps ncessaire pour passer
dun tat stable un autre.
La rponse indicielle du systme permet danalyser cette caractristique. On utilise
plusieurs critres dfinis partir de cette rponse : temps de monte, temps de rpon-
se 5 %... On se limite la dfinition du temps de rponse 5 %.
La cl asse de l a foncti on F
2
( p)
n'intervient que lorsque = 1 et

1
= 0.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Le systme tant stabl e, une
perturbation impulsionnelle n'aura pas
d'influence sur l'cart statique.
M
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 180
5.1 Performances des systmes asservis
181
Dfinition
On appelle temps de rponse 5 %dun systme la dure prise par la rponse indi-
cielle du systme pour rentrer, sans plus en ressortir, dans la bande + ou 5 % de
sa valeur finale.
Notation :
Le temps de rponse 5 % est not t
5 %
.
On peut remarquer quun cahier des charges peut ajouter, comme dj voqu prc-
demment, une exigence de non dpassement de la valeur finale. Cette exigence se tra-
duit par une interdiction des oscillations de la sortie du systme pour une entre indi-
cielle.
Pour dterminer le temps de rponse 5 % (voir figure 5.12), il est ncessaire de cal-
culer la rponse indicielle du systme en boucle ferme. Il est donc indispensable de
connatre la FTBF du systme.
Pour des FTBF qui correspondent des systmes du premier ou second ordre, on rap-
pelle les rsultats qui suivent.
y(t)
y
t
1.05K
K
0.95K
t 5
%
Figure 5.12 Temps de rponse 5 %.
Temps de rponse dun systme du premier ordre
Pour un systme du 1
er
ordre de fonction de transfert H( p) =
K
1 + p
:
le temps de rponse 5 % est t
5 %
= ln(20), soit t
5 %
3 ;
la valeur finale est atteinte sans dpassement.
Temps de rponse dun systme du second ordre
On considre un systme du 2
nd
ordre de fonction de transfert
H( p) =
K
1 +
2 p

n
+
p
2

n
2
.
Son temps de rponse 5 % t
5 %
peut tre dtermin par calcul ou laide de labaque
du temps de rponse rduit de la figure 5.13.
Cet abaque reprsente la relation liant t
5 %

n
, appel temps de rponse rduit, au coef-
ficient damortissement .
La rponse indicielle dun systme du 2
nd
ordre est :
sans dpassement de la valeur finale si 1 ;
avec dpassement de la valeur finale si < 1.
Dans ce cas, labaque du premier dpassement transitoire de la figure 5.14 permet
de dterminer le premier des dpassements de la rponse indicielle du systme.
Le temps de rponse rduit t
5 %

n
est parfois not t
rr
.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 181
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
182
Le temps de rponse optimal dun systme du second ordre est obtenu pour :
= 1 si les dpassements sont interdits ;
=
_
(ln 20)
2
(ln 20)
2
+
2
soit 0,7 si les dpassements sont autoriss.
10
0
10
1
t
e
m
p
s

d
e

r

p
o
n
s
e

r

d
u
i
t
10
1
10
0
10
1
3
0, 7

Figure 5.13 Abaque du temps de rponse rduit d'un systme du 2


nd
ordre.
Compte tenu des paliers prsents sur le
diagramme des temps de rponse
rduits, il est prfrable de prendre pour
un majorant de la valeur thorique
( = 0,6901067... ).
10
2
10
1
10
0
P
r
e
m
i
e
r

d

p
a
s
s
e
e
m
n
t
10
2
10
1
10
0
Coefcient damortissement
Figure 5.14 Abaque du premier dpassement transitoire d'un systme du 2
nd
ordre.
5.2 Amliorer les performances en corrigeant
la commande
On considre, titre dexemple, le systme constitu dun vhicule automobile et de
son conducteur. Dans une premire analyse, on constate que :
le conducteur conduit le vhicule en imposant une position du volant, un rapport
de vitesses, une position des pdales dacclrateur et de freins ;
le conducteur doit obir des consignes. Il doit se dplacer dun point un autre
en minimisant le temps de parcours tout en restant sur la route et tout en respectant
les limites de vitesse ;
le conducteur acquiert visuellement et tactilement des informations sur la vitesse,
la trajectoire du vhicule, la position du volant, etc ;
le conducteur value ces diffrents paramtres pour laborer, modifier la conduite
du vhicule.
Le systme du 2
nd
ordre le plus rapide
correspond t
5 %

n
3 pour
0,7.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 182
5.2 Amliorer les performances en corrigeant la commande
183
Lensemble correspond un systme asservi o le conducteur, tel un capteur, compl-
te la boucle de retour, joue le rle de comparateur et celui du bloc laborant la com-
mande du systme.
Si le temps de parcours est jug trop long, on peut changer le vhicule pour un autre,
plus puissant, permettant des acclrations plus franches. Mais il est vident quen
gardant le mme vhicule et en changeant uniquement le conducteur, cest--dire ici
en changeant simplement la faon dlaborer la commande, les rsultats obtenus peu-
vent tre compltement diffrents.
Il suffit, pour sen convaincre, dimaginer le mme parcours en mettant alternative-
ment au volant un conducteur en conduite accompagne, un jeune conducteur, un
conducteur confirm voire un pilote de rallye.
De la mme faon, si un systme asservi ne satisfait pas un cahier des charges, deux
solutions peuvent tre envisages :
on peut choisir de modifier le systme en profondeur en amliorant le systme
command ;
on peut aussi modifier la faon de gnrer la commande du systme.
Cest cette deuxime option qui est dveloppe dans la suite de ce chapitre.
Pour un systme asservi, la commande du systme est labore de faon autonome par-
tir de lcart entre une consigne donne et la grandeur obtenue en sortie. Pour amliorer
ses performances, il est envisag de modifier sa FTBO de faon optimiser la comman-
de en ajoutant un lment, le correcteur, dont on choisit la fonction de transfert.
Le correcteur peut tre plac de plusieurs faons :
dans la chane directe ;
dans la chane de retour ;
dans une boucle ajoute ;
etc.
Les dveloppements qui suivent se limitent ltude de diffrents correcteurs placs
entre le comparateur et le systme command. On dit dans ce cas quil sagit dun cor-
recteur srie .
+
-
C(p) F(p)
Y
c
(p) (p) Y (p) U(p)
Figure 5.15 Systme retour unitaire avec correcteur srie .
Les correcteurs couramment rencontrs utilisent trois types daction :
une action proportionnelle ;
une action intgrale ;
une action drive.
Un correcteur mettant en oeuvre simultanment ces trois actions est appel correcteur
PID.
Ces diffrentes actions de correction sont telles que :
laction proportionnelle est directement proportionnelle lcart (t ) ;
laction intgrale prend en compte le cumul des carts.
Elle est fonction de
t
_
0
(u)du ;
laction drive, elle, prend en compte les variations de lcart.
Elle est fonction de
d(t )
dt
.
PID est l'acronyme de Proportionnel
Intgral Driv.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 183
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
184
Ces trois actions correspondent aux trois modifications ralisables sur une fonction de
transfert :
modifier son gain ;
lui ajouter un ple ;
lui ajouter un zro.
Dans la suite de ce cours, on envisage diffrentes combinaisons de ces actions pour
analyser les influences quelles peuvent avoir sur le comportement et les performances
du systme.
Cependant, il faut garder lesprit que modifier la commande ne peut rsoudre tous
les problmes et que parfois des modifications du systme command sont indispen-
sables.
Pour reprendre lexemple prcdent, mme un pilote comme Sbastien Loeb ne pour-
rait rendre acceptables les performances ralises avec un vhicule particulirement
poussif.
5.3 Correction proportionnelle
La correction proportionnelle consiste modifier le gain global de la FTBO en ajou-
tant un gain K.
Dfinition
On appelle correcteur proportionnel un correcteur de fonction de transfert
C( p) = K.
Lincidence dun correcteur proportionnel sur les diagrammes de BODE dune FTBO
se traduit par :
aucun changement sur le diagramme de phase ;
une translation de la courbe de gain, qui entrane une modification de la pulsation
de coupure 0 dB.
Influence sur la stabilit
La modification du gain de la FTBO engendre par le correcteur proportionnel se tra-
duit, sur un diagramme de BLACK, par la translation du lieu de transfert suivant laxe
du gain.
La translation se fait dans un sens ou dans lautre suivant la valeur de K :
si K est suprieur 1, la translation se fait vers le haut ;
si K est infrieur 1, la translation se fait vers le bas.
Consquences :
Un gain K suprieur 1 engendre gnralement une diminution des marges de
phase et de gain.
Un gain K trop important conduit souvent un systme oscillant.
Si la phase dun systme tend vers une valeur infrieure 180 pour les pulsations
infinies, un gain K trop important conduit un systme instable.
Sbasti en Loeb : pi l ote al saci en,
champion du monde des rallyes en
2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009 ...
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 184
5.3 Correction proportionnelle
185
Influence sur la prcision
Si la FTBO est de classe 0, une augmentation de son gain amliore la prcision du
systme car lcart statique pour une entre indicielle vaut =
1
1 + K
BO
.
Si la FTBO est de classe 1, lcart statique pour une entre indicielle est nul. La
correction proportionnelle napporte donc damlioration que sur lcart statique
pour une entre en rampe.
Si la FTBO est de classe suprieure 1, les carts statiques pour des entres indi-
cielles ou en rampe sont nuls. Lamlioration en terme de prcision apporte par la
correction proportionnelle est minime.
Influence sur la rapidit
Pour apprhender simplement la rapidit du systme, il est possible de faire un paral-
lle avec les rsultats obtenus pour les systmes du second ordre.
Pour un systme du second ordre, la rapidit est trs troitement lie au coefficient
damortissement.
En sappuyant sur un diagramme de BLACK, on constate quune augmentation du
gain, qui rapproche la FTBO du point critique, peut engendrer lapparition dune
pulsation de rsonance du systme boucl.
Lapparition dune rsonance se traduit par des oscillations de la rponse indiciel-
le du systme.
Plus le gain est lev, plus le coefficient de surtension est grand, plus les oscilla-
tions sont prononces.
Dune faon gnrale, le correcteur proportionnel tend augmenter la rapidit mais
peut provoquer des dpassements importants.
Lien entre rponse frquentielle de la FTBO et rapidit dun systme en BF
la lecture dun diagramme de BODE en gain, une augmentation du gain dune
FTBO se traduit gnralement par une augmentation de sa bande passante 0 dB.
Dune faon gnrale, on constate que plus un systme laisse passer les hautes fr-
quences, plus il est rapide.
La correction proportionnelle tend donc augmenter la rapidit dun systme.
Les conclusions de cette approche frquentielle corroborent celles faites prcdem-
ment.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

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u
t
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r
i
s

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e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Gain
180
o
0
o
0
M
M
G
M
M
GC
20log K
C

Figure 5.16 Influence d'un correcteur proportionnel sur la stabilit.


9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 185
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
186
Bilan de la correction proportionnelle
Correcteur Stabilit Prcision Rapidit
proportionnel
si K> 1
C(p) = K (apparition possible
si K> 1 si K > 1 de dpassements)
La correction proportionnelle fait voluer les performances dans diffrentes direc-
tions : rapidit et prcision augmentent au dtriment de la stabilit du systme.
La correction proportionnelle seule ne permet pas ogligatoirement de satisfaire toutes
les contraintes dun cahier des charges. Il est souvent ncessaire de trouver un com-
promis entre les diffrentes performances.
5.4 Corrections action intgrale
5.4.1 Correcteur intgral
Un correcteur intgral pur ne comporte quune action intgrale. Il augmente la clas-
se de la FTBO.
Dfinition
On appelle correcteur intgral un correcteur de fonction de transfert C( p) =
1

i
p
.
Particularits des diagrammes de BODE dun correcteur intgral :
Le diagramme en phase est la droite = 90.
Le diagramme en gain est une droite de pente 20 dB/dcade ayant
0 dB
=
1

i
pour pulsation de coupure 0 dB.
Influence sur la prcision
Le principal intrt de ce correcteur rside dans lamlioration de la prcision du sys-
tme et dans lattnuation des effets dventuelles perturbations. Comme vu prc-
demment :
une intgration dans la FTBO annule lcart statique pour une entre en chelon ;
place avant une perturbation, une intgration permet dannuler leffet dune per-
turbation indicielle.
Lien entre rponse frquentielle et prcision dun systme
Un gain lev de la FBTO aux basses frquences augmente la prcision dun systme
asservi.
Influence sur la stabilit
Ce correcteur est rarement utilisable car il diminue de 90 la phase de la FTBO.
Les marges de gain et de phase du systme corrig sen trouvent srieusement
diminues.
Son utilisation peut souvent engendrer une instabilit du systme.
Le gain est thoriquement infini pour
des pulsations trs basses ! Dans labsolu,
un correcteur de gain infini nest pas
ralisable.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 186
5.4 Corrections action intgrale
187
Influence sur la rapidit
Gnralement, la pulsation de coupure 0 dB diminue lorsquon utilise ce type de
correcteur.
Le gain haute frquence est fortement diminu, la bande passante de la FTBO
diminue.
Ces lments se traduisent par une augmentation du temps de rponse 5 %.
Un correcteur intgral ralentit le systme.
Bilan de la correction intgrale


D
u
n
o
d
.

L
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p
h
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t
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e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Correcteur Stabilit Prcision Rapidit
intgral
C(p) =
1
i
p
5.4.2 Correcteur proportionnel intgral (PI thorique)
La correction proportionnelle intgrale consiste associer actions proportionnelle et
intgrale (figure 5.17). La grandeur de commande U( p) est la somme :
dune action intgrale U
i
( p) ;
dune action proportionnelle U
p
( p).
On limite ainsi lattnuation du gain haute frquence.
+
+
K
1
T
i
p
(p) U
p
(p) U(p)
U
i
(p)

Figure 5.17 Correcteur PI


Ce correcteur a pour fonction de transfert C( p) = K +
1
T
i
p
.
En posant
i
= KT
i
, on peut la mettre sous la forme
C( p) =
K (1 +
i
p)

i
p
Dfinition
On appelle correcteur proportionnel intgral, ou correcteur PI, un correcteur ayant
une fonction de transfert pouvant se mettre sous la forme
C( p) =
K(1 +
i
p)

i
p
Ce correcteur se comporte comme un correcteur intgral pour les basses frquences et
comme un correcteur proportionnel pour les hautes frquences.
Particularits des diagrammes de BODE dun correcteur PI thorique (voir figure 5.18) :
Ils prsentent une pulsation de cassure pour =
1

i
.
Pour les basses frquences, on retrouve :
une asymptote 20 dB/dcade pour le gain ;
une asymptote 90 pour la phase.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 187
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
188
Pour les hautes frquences, on retrouve :
une asymptote 20 LogK pour le gain ;
une asymptote 0 pour la phase.
Avec une telle combinaison, on essaie de cumuler les avantages des diffrentes cor-
rections lmentaires, en essayant de gommer leurs points faibles.
G(dB)
1
i
20log K
20dB/dec
90
0
45

Figure 5.18 Diagrammes de BODE dun correcteur PI.


Influence sur la prcision
Comme pour la correction intgrale, la classe de la FTBO est augmente :
la prcision est amliore ;
lcart statique pour une entre en chelon est nulle.
Ce type de correcteur est indispensable pour annuler lcart statique ou liminer lef-
fet dune perturbation situe en aval du correcteur.
Influence sur la stabilit
En terme de stabilit, le rsultat obtenu est meilleur quavec le correcteur intgral.
Il faut veiller choisir
i
de telle sorte que la phase de la FTBO ne soit pas diminue
au voisinage du point critique.
Influence sur la rapidit
Pour K = 1, le correcteur PI tend diminuer la rapidit du systme.
Une augmentation de K fait crotre la rapidit du systme mais diminue galement
les marges de stabilit.
Bilan de la correction proportionnelle intgrale
Correcteur PI Stabilit Prcision Rapidit
C(p) =
K (1 +
i
p)
i
p
(si K = 1 )

Par rapport au correcteur intgral pur, la limitation par le correcteur PI de laction int-
grale aux basses frquences permet de limiter le ralentissement du systme.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 188
5.4 Corrections action intgrale
189
5.4.3 Correcteur PI rel
Le correcteur PI dfini prcdemment est cens avoir un gain infini pour les basses fr-
quences, do le qualificatif de correcteur PI thorique. Plus les puissances mises en
jeu sont importantes, plus les correcteurs rels ont du mal approcher ce rsultat.
Le correcteur PI rel, aussi appel correcteur retard de phase, est une version trans-
forme du correcteur PI, plus facilement ralisable. Il exerce une action intgrale limi-
te une plage de frquence.
Dfinition
On appelle correcteur PI rel un correcteur ayant une fonction de transfert pouvant
se mettre sous la forme C( p) =
K (1 +
i
p)
1 +a
i
p
avec a > 1.
Souvent appel correcteur retard de phase pour la forme de son diagramme de BODE
en phase, le correcteur PI rel est mis en oeuvre pour augmenter le gain de la FTBO
du systme aux basses frquences et influer sur la prcision du systme.
Particularits des diagrammes de BODE dun correcteur PI rel (voir figure 5.19) :
Les diagrammes prsentent des cassures pour les pulsations
1
a
i
et
1

i
.
Le diagramme asymptotique en gain comporte :
une horizontale 20 Log K jusqu la pulsation
1
a
i
;
un segment 20 dB/dcade entre les pulsations
1
a
i
et
1

i
;
une horizontale 20 Log
K
a
partir de la pulsation
1

i
.
Il y a donc une chute du gain de 20 Log a entre les basses et hautes frquences.
Le diagramme asymptotique en phase comporte :
une horizontale 0 jusqu la pulsation
1
a
i
;
un segment horizontal 90 entre les pulsations
1
a
i
et
1

i
;
une horizontale 0 partir de la pulsation
1

i
.
La phase passe par un minimum
m
tel que sin (
m
) =
1 a
1 +a
pour la pulsation

m
=
1

a
.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
G(dB)
0
1
i
1
i
20dB/dec
90
0
45


1
a
a
20 log
Figure 5.19 Diagrammes de BODE dun correcteur PI rel (avec K = 1)
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 189
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
190
Rgler ce correcteur, cest choisir trois paramtres : K, a et
i
.
Pour analyser linfluence de ces paramtres, on fait le choix de dissocier leurs varia-
tions en commenant par le cas particulier K = a.
1
re
tape du rglage dun correcteur PI rel
Le choix de K = a permet davoir un gain nul pour les hautes frquences, donc de ne
pas modifier la FTBO pour les hautes frquences.
On rgle ce correcteur pour augmenter le gain aux basses frquences sans diminuer la
phase au voisinage du point critique :
le choix de a conditionne alors le gain aux basses frquences ;
le choix de
i
conditionne les pulsations pour lesquelles la phase est diminue.
Il faut choisir
i
de telle sorte que la pulsation
1

i
soit infrieure la pulsation de cou-
pure 0 dB du systme non corrig (cart dune dcade au minimum). Ainsi
la stabilit du systme nest pas affecte ;
on peut obtenir une augmentation des marges de stabilit.
2
nde
tape du rglage dun correcteur PI rel
Le choix dun gain K > a a pour effet daffecter toute la FBTO. Par rapport au cas
K = a, la courbe de gain est translate de 20 Log
_
K
a
_
comme pour une correction
proportionnelle.
Par rapport aux performances obtenues avec la valeur K = a, il y aura augmentation
de la rapidit, de la prcision mais diminution des marges de stabilit.
Les mthodes de rglage de ce type de correcteur peuvent varier en fonction du cahier
des charges et ne sont pas abordes dans ce cours mais dans les exercices.
Influence sur la prcision
Compte tenu de laugmentation du gain en boucle ouverte pour les basses frquences,
la prcision du systme est amliore, sans pour autant rendre des carts statiques nuls.
En effet, avec le correcteur PI rel, la classe de la FTBO reste inchange.
Influences sur la stabilit et la rapidit
En prenant K = a, le gain du correcteur pour les hautes frquences est de 0 dB. Ceci
permet de prserver la stabilit du systme et mme daugmenter les marges de stabi-
lit en diminuant la pulsation de coupure 0 dB.
linverse, la rapidit du systme diminue.
Bilan de la correction PI relle
Correcteur PI rel stabilit prcision rapidit
C(p) =
K (1 +
i
p)
1 +
i
p
avec a > 1 (si K = a) (si K = a)

a
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 190
5.5 Corrections action drive
191
5.5 Corrections action drive
5.5.1 Correcteurs driv et proportionnel driv
(PD thorique)
Une action drive est associe dun point de vue thorique la fonction de transfert
C( p) = T
d
p.
Un correcteur PD thorique rsulte de lassociation dun correcteur proportionnel et
dun correcteur driv. Il a donc une fonction de transfert du type
C( p) = K + T
d
p.
Les fonctions de transfert associes ces correcteurs ont la particularit davoir un
numrateur de degr suprieur au degr du dnominateur.
Pour raliser ces correcteurs, il faut avoir une amplification trs importante pour les
trs hautes frquences, ce quaucun systme physique ne permet. Les ralisations
essayant dapprocher ces modles thoriques amplifient tous les bruits et leurs gran-
deurs de sortie sont inexploitables.
Le paragraphe suivant dveloppe la seule utilisation pratique de laction drive lai-
de dun correcteur proportionnel driv rel.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
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n

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u
t
o
r
i
s

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s
t

u
n

d

l
i
t
.
+
+
K
T
d
p
(p) U
p
(p) U(p)
U
d
(p)

Figure 5.20 Correcteur PD thorique.


5.5.2 Correcteur PD rel
Le correcteur PD rel a la particularit davoir une action drive sur une certaine
bande de frquences.
Le fait dagir sur une bande de frquences donne est une caractristique quil parta-
ge avec le correcteur PI rel. La similitude ne sarrte pas l. On peut aussi associer au
correcteur PD rel une fonction de transfert trs ressemblante au correcteur PI rel.
Dfinition
On appelle correcteur PD rel un correcteur ayant une fonction de transfert pouvant
se mettre sous la forme C( p) =
K (1 +
d
p)
1 +a
d
p
avec a < 1.
Particularits des diagrammes de BODE dun correcteur PD rel (voir figure 5.21) :
Les diagrammes prsentent des cassures pour les pulsations
1

d
et
1
a
d
.
Le diagramme asymptotique en gain comporte :
une horizontale 20 Log K jusqu la pulsation
1

d
;
un segment +20 dB/dcade entre les pulsations
1

d
et
1
a
d
;
une horizontale 20 Log
K
a
partir de la pulsation
1
a
d
.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 191
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
192
Il y a donc une augmentation du gain de 20 Log
_
1
a
_
entre les basses et hautes fr-
quences.
Le diagramme asymptotique en phase comporte :
une horizontale 0 jusqu la pulsation
1

d
;
un segment +90 entre les pulsations
1

d
et
1
a
d
;
une horizontale 0 partir de la pulsation
1
a
d
.
La phase passe par un maximum
M
tel que sin (
M
) =
1 a
1 +a
pour la pulsation

M
=
1

a
.
G(dB)
0
20log K
1
d
1
20dB/dec
90
0
45
a

20log
K
a
d

Figure 5.21 Diagrammes de BODE dun correcteur PD rel.


Le correcteur PD rel est souvent appel correcteur avance de phase pour la forme
de son diagramme de BODE en phase.
Compte tenu du dphase positif que lon a entre les deux pulsations de cassure, ce cor-
recteur, une fois rgl, permet daugmenter la marge de phase et a une action stabilisa-
trice permettant damliorer le comportement dun systme instable ou mal stabilis.
Il permet aussi daugmenter le gain haute frquence et donc a pour effet dam-
liorer la rapidit du systme.
Compte tenu de ces particularits, le correcteur PD rel est souvent utilis lorsquun
systme prsente une marge de phase insuffisante pour la pulsation de coupure
0 dB
du systme non corrig.
Son rglage peut tre ralis de la faon suivante :
Si on souhaite un accroissement de la marge de phase M

dune quantit . On
dtermine la valeur de a permettant dobtenir la marge de phase demande en uti-
lisant la relation
a =
1 sin
1 + sin
On dtermine
d
pour faire concider la pulsation de phase maximale
M
avec la
pulsation de coupure
0 dB
du systme non corrig. On calcule donc

d
=
1

0 dB

a
On ajuste la valeur du gain K pour que le gain du systme corrig soit bien 0 dB
pour la pulsation
M
=
1

a
.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 192
5.6 Correction PID
193
Bilan de la correction PD relle (avance de phase)


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
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o
r
i
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e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Correcteur PD rel Stabilit Prcision Rapidit
C(p) =
K (1 +
i
p)
1 +
i
p
avec a < 1

a
5.6 Correction PID
Pour parfaire la correction dun systme, on peut envisager dutiliser une combinaison
des corrections proportionnelle, drive et intgrale.
Ainsi il est possible de dissocier linfluence du correcteur sur les entres de basses fr-
quences, de frquences intermdiaires ou de hautes frquences.
Dfinition
On appelle correcteur PID un correcteur associant les trois formes de correction,
proportionnelle, intgrale et drive.
La figure 5.22 propose une mise en parallle des trois actions. Cette association
conduit une fonction de transfert
C( p) =
K
i
+ K. p + K
d
. p
2
p
Cette fonction ne correspond aucun systme physique rel car le degr du numra-
teur est suprieur au degr du dnominateur.
+
+
+
K
K
i
p
K
d
p
(p) U
p
(p) U(p)
U
i
(p)
U
d
(p)

Figure 5.22 Correcteur PID parallle thorique.


Les correcteurs PID que lon utilise ont le plus souvent des fonctions de transfert de la
forme
C( p) = K
_
1 +
i
p

i
p
__
1 +
d
p
1 +b
d
p
_
ou
C( p) = K
_
1 +
i
p
1 +a
i
p
__
1 +
d
p
1 +b
d
p
_
avec a > 1 et b < 1.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 193
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
194
Pour rpondre un cahier des charges complexe :
on commence par satisfaire les contraintes de rapidit et de prcision en adaptant
les corrections proportionnelles et intgrales ;
si besoin, on choisit une correction intgrale augmentant la classe de la FTBO pour
satisfaire aux contraintes de prcision avant de satisfaire aux contraintes de rapidi-
t ;
on termine par les contraintes de stabilit en ajoutant si besoin un correcteur
avance de phase (correcteur PD rel).
On trouve galement des produits industriels se prsentant sous forme de botiers que
lon adapte et que lon paramtre pour des applications varies.
G(dB)
1
i
1
d
20log K
20dB/dec 20dB/dec
90
0
90


Figure 5.23 Diagramme de BODE dun correcteur PID thorique.
Synthse
Savoirs
Je sais dfinir les mots ou expressions :
marge de gain ;
marge de phase ;
marge de module ;
contour de HALL ;
facteur de rsonance (ou coefficient de surtension) ;
cart statique ;
temps de rponse 5 % ;
correcteur proportionnel ;
correcteur intgral ;
correcteur proportionnel intgral (PI) ;
correcteur PI rel ;
correcteur PD thorique ;
correcteur PD rel ;
correcteur PID.
Je connais :
lordre de grandeur usuel des marges gain et de
phase ;
lordre de grandeur usuel dune marge de module ;
linfluence de la classe dune FTBO sur lcart sta-
tique pour les entres usuelles ;
linfluence de la forme dune FTBO sur lcart sta-
tique pour des perturbations usuelles ;
les valeurs de lcart statique pour les entres usuelles ;
les valeurs de lcart statique pour les perturbations
usuelles ;
la condition de non dpassement pour une entre
indicielle ;
le temps de rponse 5 % dun systme du premier ordre ;
linfluence dune correction proportionnelle sur les
performances dun systme ;
linfluence dune correction intgrale sur les perfor-
mances dun systme ;
linfluence dun correcteur PI sur les performances
dun systme ;
linfluence dun correcteur PI rel sur les perfor-
mances dun systme ;
linfluence dun correcteur PD rel sur les perfor-
mances dun systme.
Les coefficients de ce correcteur PID
doivent vrifier
d
<
i
.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
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Exercices dapplication
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D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
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i
s

e

e
s
t

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i
t
.
Savoir-faire
Je sais :
dterminer graphiquement une marge gain ou de phase sur un diagramme de BLACK ;
dterminer graphiquement une marge gain ou de phase sur un diagramme de BODE ;
calculer une marge gain ou de phase ;
utiliser labaque de BLACK-NICHOLS ;
dterminer une marge de module ;
dterminer un cart statique pour des entres ou perturbations en chelon, rampe ou parabole ;
calculer le temps de rponse 5 % dun systme ;
dterminer le premier dpassement dun systme du second ordre ;
proposer un correcteur en fonction de performances attendues.
rgler un correcteur proportionnel en fonction dun cahier des charges ;
rgler un correcteur intgral en fonction dun cahier des charges ;
rgler un correcteur PI en fonction dun cahier des charges.
Exercices dapplication
5.1 Dtermination de marges de stabilit sur un dia-
gramme de BODE
Soit F( p) la FTBO dun systme boucl retour unitaire
dentre x(t ) et de sortie y(t ) . Les diagrammes de BODE
de F( p) sont reprsents sur la figure 5.24.
3. On dcide dajouter au systme un correcteur srie de
type proportionnel. On note K
p
le gain de ce correcteur.
Dterminer la valeur de K
p
permettant dobtenir une
marge de gain M
G
= 12 dB.
Dterminer la nouvelle marge de phase du systme.
Conclure quant la stabilit du systme.
4. En prcisant la mthode permettant de le calculer,
dterminer lcart statique
s
du systme corrig pour une
entre indicielle.
5.2 Asservissement correction proportionnelle
On considre un asservissement correction proportion-
nelle dcrit par le schma-bloc retour unitaire de la figu-
re 5.25
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)
270
255
240
225
210
195
180
165
150
135
120
105
90
(
o
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)

Figure 5.24 Diagrammes de BODE de la FTBO.


1. Tracer le schma-bloc du systme
2. Dterminer les marges de phase et de gain du systme
puis conclure quant sa stabilit.
+
-
C
k
(1 + )
2
1
p
X (p) Y (p)
p
Figure 5.25 Asservissement correction proportionnelle.
Pour les applications numriques on prendra : C = 1,
k = 0,5 et = 2 s.
1. Calculer la valeur de la pulsation qui donne une phase
de 180.
2. En dduire la valeur C
1
du gain C correspondant la
limite de la stabilit. La comparer avec la valeur propose
initialement.
3. Dterminer la valeur de C
2
du gain C qui donne une
marge de gain de 12 dB.
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Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
196
5.3 Correction proportionnelle
Utilisation dun diagramme de NYQUIST
On considre le mme asservissement correction propor-
tionnelle que dans lexercice prcdent. Il est reprsent
figure 5.25.
Pour les applications numriques on prend galement
C = 1, k = 0,5 et = 2 s.
On donne figure 5.26 le diagramme de NYQUIST de la
FTBO pour lintervalle de pulsations allant de 0,02 rad/s
1 rad/s.
5.5 Lecture de marges et correction proportionnelle
On considre un asservissement correction proportion-
nelle dcrit par le schma-bloc retour unitaire de la figu-
re 5.28.
0 1
Figure 5.26 Diagramme de NYQUIST de la FTBO
pour C = 1, k = 0,5 et = 2 s.
1. Tracer lallure du diagramme de NYQUIST pour les pul-
sations variant de 0 +.
2. En utilisant le diagramme de NYQUIST de la figure 5.26,
dterminer les marges de gain et de phase pour C = 1.
3. Dterminer la valeur de C qui donne une marge de gain
de 12 dB. En dduire la marge de phase correspondante.
5.4 Marge de module
On considre un systme boucl retour unitaire qui pr-
sente une rsonance en boucle ferme. Le diagramme de
BLACK de sa FTBO est donn figure 5.27.
1. Dterminer la pulsation de rsonance et le coefficient de
surtension du systme fonctionnant en boucle ferme.
2. Dterminer la marge de module de cette fonction de
transfert. Discuter sa valeur, valuer les marges de gain, de
phase et conclure.
4. On souhaite obtenir une marge de module de 2,3 dB en
plaant un correcteur proportionnel de gain K
p
en srie.
Dterminer la valeur de K
p
ainsi que la nouvelle pulsation
de rsonance.
50
30
20
15
10
5
2
1
(
o
)
G(dB)
-18
-12
-9
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-0.5
-0.25
-0.1 0.1
0.25
0.5
1
2.3
3
4
6
12
-190
-170
-150
-120
-90
-60
-30
-20
-10
-5
-2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
-190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -10

Figure 5.27 Diagramme de BLACK de la FTBO.


+
-
C
1
(1 + 10 p)(1 + 0 .5p)
1
p
X (p) Y (p)
Figure 5.28 Asservissement correction proportionnelle.
1. Indiquer, en justifiant la rponse, quelle fonction de
transfert correspondent les diagrammes de BODE de la
figure 5.29.
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
1
10
0
10
1
270
240
210
180
150
120
90

Figure 5.29 Diagrammes de BODE.


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Exercices dapplication
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.
2. Dterminer graphiquement les marges de gain et de
phase du systme dcrit prcdemment dans le cas o
C = 1.
3. Le cahier des charges impose des marges de gain et de
phase minimales de 12 dB et 40. Dterminer la plus gran-
de valeur de C permettant de vrifier ce cahier des charges.
5.6 TGV pendulaire (daprs Centrale-Suplec MP 2000)
Le systme de pendulation du TGV pendulaire utilise un
asservissement de position. Celui-ci comprend un
ensemble servovalve et vrin, lensemble tant associ
une correction.
Larchitecture de ce systme est reprsente sur la figure
5.30.
5.7 Asservissement
correction proportionnelle intgrale
On considre un asservissement correction proportion-
nelle dcrit par le schma-bloc retour unitaire de la figu-
re 5.32.
+
-
C(p) H(p)
1
p
h
h
Y
c
(p) V (p) Y (p)
Servo-vrin
Figure 5.30 Architecture du systme de pendulation.
+
-
C(p)
a
(1 +
1
p)(1 +
2
p)
X(p) Y(p)

Figure 5.32 Asservissement
correction proportionnelle intgrale.
Le systme prsente les particularits suivantes :
la position y de la tige du vrin est mesure par un cap-
teur de gain h = 50 V.m
1
;
la boucle de position est corrige par un correcteur pro-
portionnel C( p) de gain a ;
la fonction de transfert de lensemble vrin servovalve
H( p) est reprsente par les diagrammes de BODE de la
figure 5.31.
44
42
40
38
36
34
32
30
28
26
24
22
20
G
a
i
n
(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
10
1
10
2
10
3

Figure 5.31 Diagrammes de BODE de H( p).


-2
-5
-10
-18.5
-30
-60
-90
-120
-150
-170
(
o
)
G(dB )
-18
-12
-9
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-0.5
-0.25 0.25
0.5
1
2.3
3
4
6
12
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20

0
Figure 5.33 Lieux de BLACK des FTBO avec corrections P et PI
pour K = 1.
1. Dterminer la valeur du gain a du correcteur C( p) per-
mettant dassurer une marge de phase 60 de lasservisse-
ment en position. Justifier les rponses en indiquant sur les
diagrammes de BODE les valeurs utilises et en prcisant
lutilisation faite de ces valeurs.
2. Dterminer lcart statique du systme pour une
consigne en chelon de 0,1 m.
Pour les applications numriques, on prend a = 20,

1
= 0,1 s,
2
= 0,02 s.
Les lments du cahier des charges considrer sont :
un cart statique pour une entre indicielle infrieur
2 % ;
une marge de phase minimale de 40 ;
une marge de gain minimale de 12 dB.
Correction proportionnelle
Le correcteur a la forme C( p) = K.
1. Le diagramme de BLACK de la FTBO est donn pour
K = 1.
Dterminer les marges de gain et de phase.
En dduire la valeur maximale de K permettant de vri-
fier le critre de stabilit.
2. Montrer quune correction proportionnelle C( p) = K
ne convient pas.
Correction proportionnelle intgrale
Le correcteur a la forme C( p) = K
_
1 +
1
T
i
p
_
avec
T
i
= 0,1 s.
3. Quel est le principal intrt de ce correcteur ?
4. Le diagramme de BLACK de la FTBO est donn pour
K = 1.
Dterminer les marges de gain et de phase.
5. Dterminer la plus grande valeur de K permettant de
satisfaire au cahier des charges.
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Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
198
5.8 Choix dune correction
On considre un asservissement dcrit par le schma-bloc
retour unitaire de la figure 5.34.
2. On choisit de prendre les valeurs
K
1
= 8, K
2
=
7
8
et
2
= 0,1.
Vrifier que la condition de stabilit est satisfaite.
Tracer les diagrammes de BODE asymptotiques et rels de
la fonction C( p).
Peut-on associer cette fonction de transfert un correc-
teur particulier ?
Dans laffirmative, prciser la nature du correcteur et
dterminer ses paramtres caractristiques.
3. On remarque que prendre un coefficient K
2
ngatif
revient remplacer le soustracteur par un sommateur.
Effectuer la mme analyse qu la question prcdente
pour les paramtres
K
1
= 1, K
2
=
11
12
et
2
= 0,1.
5.10 Asservissement de position
avec correction tachymtrique
On considre un asservissement de position dcrit par le
schma-bloc retour unitaire de la figure 5.37.
+
-
C(p) H(p)
X (p) Y (p)
Figure 5.34 Schma-bloc de lasservissement.
La fonction de transfert H( p) est de la forme :
H( p) =
a
(1 + T
1
p)(1 + T
2
p)
.
1. Dterminer la fonction de transfert du correcteur qui
permet dobtenir une fonction de transfert en boucle fer-
me de la forme suivante :
FT BF =
1
1 +2m
p

0
+
p
2

0
2
On exprimera C( p) en fonction de la FTBO non corrige
H( p) et des constantes
0
et m de la FTBF souhaite.
2. Choisir C( p) tel que le correcteur ait une forme simple
et que le zro associ la constante de temps T
1
, consid-
re comme gnante, disparaisse.
3. Dterminer compltement le correcteur si le coefficient
damortissement recherch pour la FTBF est m = 1
4. On considre la fonction de transfert H( p) telle que
a = 5, T
1
= 20 s et T
2
= 2 s. Les courbes de rponses indi-
cielles sont reprsentes figure 5.35 pour les 3 cas suivants :
sans correction ;
avec une correction proportionnelle telle que lerreur sta-
tique de position soit limite 5 % ;
avec la correction PI choisie.
Mettre en vidence lintrt de la correction PI dans ce cas.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
y
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
Figure 5.35 Rponses indicielles du systme.
5.9 Premier ordre zro
On considre un systme boucl ayant pour chane dac-
tion la fonction de transfert F
1
( p) = K
1
et pour chane de
retour la fonction F
2
( p) =
K
2
1 +
2
p
.
1. Pour ce systme :
Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme
C( p) =
Y( p)
X( p)
du systme.
Exprimer la condition de stabilit du systme.
+
-
F
1
(p)
F
2
(p)
X (p) (p) Y(p)
XR (p)

Figure 5.36 Schma-bloc du systme Premier ordre zro .


+
-
H(p)
1
p
X (p) U(p) V (p) Y (p)
Figure 5.37 Schma-bloc de lasservissement de position.
tude du systme sans correction
On donne la fonction de transfert :
H( p) =
K
1 + p
Pour les applications numriques on donne K = 200 et
= 0,025 s.
Ces valeurs numriques sont associes :
la rponse indicielle de la figure 5.38 ;
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
y
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t
Figure 4.33 Rponse indicielle du systme non corrig.
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Exercices dapprofondissement
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t
.
au diagramme de BLACK de la fonction de transfert en
boucle ouverte du systme reprsent figure 5.39.
1. Dun point de vue stabilit du systme :
commenter la courbe de rponse indicielle ;
commenter le diagramme de BLACK ;
prciser ce quon peut attendre dune correction.
tude du systme avec correction tachymtrique
La correction tachymtrique consiste mettre en place une
gnratrice tachymtrique pour prlever une information
relative la vitesse. La tension ainsi gnre est soustraite
la consigne.
On peut considrer que la commande est gnre partir
de la vitesse et de lcart.
Pour les applications numriques on prend GT = 0,011.
2. Pour le schma-bloc du systme corrig reprsent figu-
re 5.40 :
montrer que le schma-bloc peut se mettre sous la forme
dun asservissement avec correction srie, comme repr-
sent figure 5.41 ;
dterminer la fonction de transfert du correcteur C( p).
0.01
0.1
0.5
1
2
5
10
20
50
100
1000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
G
a
i
n
(
d
B
)
180 170 160 150 140 130 120 110 100 90 80
(
o
)
Figure 5.39 Diagramme de BLACK de la FTBO
du systme non corrig.
+
-
+
-
H(p)
1
p
GT
X(p) (p) U(p) V(p) Y(p)
Figure 5.40 Schma-bloc du systme
avec retour tachymtrique.
+
-
C(p)
1
p
H(p)
X(p) (p) U(p) V(p) Y(p)
Figure 5.41 Schma-bloc du systme avec correcteur.
3. Caractriser le correcteur et tracer ses diagrammes de
BODE, en gain et en phase, dans lintervalle de pulsation
[0,1 .. 1000] (rad/s).
4. Utiliser les diagrammes prcdents pour tracer le dia-
gramme de BLACK de la FTBO du systme corrig et
dterminer les nouvelles marges de stabilit.
Exercices dapprofondissement
5.11 Station spatiale dobservation par interfromtrie
(daprs X-ENS PSI 2009)
Un nouveau type de station spatiale dobservation est bas
sur linterfromtrie. Il possde 6 tlescopes qui captent
les ondes lumineuses venues de lespace et les font inter-
frer afin den exploiter les informations. Linterfromtrie
permet dliminer les signaux parasites et donc dobtenir
des informations de plus grandes prcisions. Lutilisation
combine de plusieurs petits tlescopes est quivalente
un tlescope beaucoup plus grand qui serait irralisable.
Pour slectionner les signaux lumineux, et faire en sorte
que leur interfromtrie puisse se raliser correctement, il
est indispensable que les 6 tlescopes puissent tre orien-
ts et ne bougent pas les uns par rapport aux autres. Une
des solutions retenues par lAgence Spatiale Europenne
(ESA) est de les relier par un assemblage de poutres et de
les positionner sur des plate-formes 6 axes de type Stewart
(voir figure 5.42).
La structure de la plate-forme 6 axes est illustre sur la
figure 5.43. Elle est constitue dune embase suprieure
supportant le tlescope, dune embase infrieure encastre
sur lassemblage de poutres et de 6 bras. Le contact de
chaque bras avec lembase suprieure et lembase inf-
rieure est modlis par une liaison rotule. Les longueurs
Signaux
lumineux
Interfromtrie
des signaux
reus
assemblage de poutres
Contrleur
d'altitude
Figure 5.42 Structure dune station dobservation
par interfromtrie.
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Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
200
des 6 bras sont variables, rgles chacune par un action-
neur linaire de type lectro-aimant, indpendamment les
unes des autres. Ces rglages permettent de positionner
lembase suprieure par rapport lembase infrieure,
donc le tlescope par rapport lassemblage de poutres,
selon les 6 degrs de libert de lespace.
Dans ces quations :
M = 1000 kg est la masse de lembase suprieure, sur-
monte du tlescope ;
g = 50 s
1
est la constante de proportionnalit dans la
rtroaction en force de lamortissement actif ;
k = 500 000 N.m
1
est la raideur dlasticit des bras de
la plate-forme ;
B
8
= 83 kg.m
2
est linertie de lembase suprieure sur-
monte du tlescope selon laxe de direction y
8
passant
par son centre de gravit G
8
;
h est la distance entre O
8
et G
8
_

O
8
G
8
= hz
8
_
et
L = 30 cm la longueur au repos de chaque bras.
Les mouvements peuvent donc tre modliss par des
fonctions de transfert du type :
Z
8
( p)
Z
7
( p)
=

1
p
2
+ gp +
1
et

8
( p)

7
( p)
=

2
p
2
+ gp +
2
1. Dterminer lexpression de
1
et
2
puis calculer num-
riquement les fonctions de transfert
Z
8
( p)
Z
7
( p)
et

8
( p)

7
( p)
en
laissant h comme inconnue.
Ltude de la plate-forme revient donc tudier la fonction
de transfert gnrique de la forme
S( p)
E( p)
=

p
2
+ gp +
o S( p) reprsente la sortie Z
8
( p) ou
8
( p) et E( p) len-
tre Z
7
( p) ou
7
( p).
2. Exprimer, en fonction de , la condition que g doit vri-
fier pour quil ny ait pas de rsonance.
La figure 5.45 montre lvolution de
1
et
2
en fonction
de h.
3. Dterminer la valeur de h qui permettrait, au mieux, de
satisfaire la valeur de
c
pour chaque mouvement.
Pour des problmes dencombrement, le centre de gravit
G
8
est situ une altitude h = 20 cm.
4. Conclure quant la capacit de la plate-forme satis-
faire ou non le niveau pas de rsonance de la fonction
FS1.
La figure 5.46 reprsente les diagrammes de BODE de
Z
8
( p)
Z
7
( p)
et

8
( p)

7
( p)
, en gain.
Figure 5.43 Plate-forme 6 axes de type Stewart.
Validation du critre de rsonance
de la fonction de service FS1
Lobjectif de cette partie est la validation du critre de rso-
nance de la fonction FS1, nonce dans le tableau suivant :
FS1 : permettre
lassemblage de poutres
de positionner le tlescope
Rsonance
Pas de rsonance
Pulsation de cassure

c
= 2.5 Hz
Fonction Critre Niveaux
Le niveaux pas de rsonance est indispensable car toute
amplification dmesure des amplitudes lie une rso-
nance risquerait dendommager gravement les systmes
embarqus.
Une tude mcanique pralable a permis de mettre en
quation le mouvement de lembase suprieure de la plate-
forme avec amortissement actif, bas sur une rtroaction en
force (figure 5.44).
Pour simplifier, seuls les mouvements de translation selon
z
7
= z
8
et les mouvements de rotation selon y
7
= y
8
entre
les embases suprieure et infrieure seront considrs (les
vecteurs z
7
et z
8
sont dfinis sur la figure 5.44, les vecteurs
y
7
et y
8
sont normaux la figure 5.44). Sous cette hypo-
thse, en ngligeant en premire approche le couplage rota-
tion/translation, les quations de mouvement transposes
dans le domaine symbolique scrivent :
_
Mp
2
+
p
p + g
2k
_
Z
8
=
p
p + g
2kZ
7
_
_
B
8
+ Mh
2
_
p
2
+
p
p + g
2
3
kL
2
_

8
=
p
p + g
2
3
kL
2

7
Embase
infrieure
Embase
sup erieure
z
7
(t ) z
8
(t )
Capteur
k
f
a
(t )
f
i
(t )
f
a
(t ) = g f
i
(t )
Figure 5.44 Principe retenu pour lamortissement actif :
rtroaction en force.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 200
Exercices dapprofondissement
201


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
5. Lors dun mouvement 1,5 Hz, dterminer la diminu-
tion damplitude entre
8
(t ) et
7
(t ) due au non respect du
niveau li la pulsation de cassure de la fonction FS1.
Cette diminution damplitude ncessite de modifier la
boucle de rtroaction en force pour en amliorer les per-
formances.
Amlioration des performances
Afin damliorer encore plus les performances de la station
spatiale dobservation, les ingnieurs de lESA ont dcid
dajouter un correcteur dans la chane de pilotage des
vrins des plate-formes. Lobjectif de cette partie est la jus-
tification et le dimensionnement dun correcteur appropri.
Les performances attendues sont les suivantes :
Le schma bloc retour unitaire quivalent (avec la fonc-
tion de transfert en boucle ouverte H
0
( p) ) est reprsent
sur la figure 5.48.
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h(m)
1
(N.m
1
.kg
1
)
2
(N.m
1
.kg
1
)

Figure 5.45 volution de


1
et
2
en fonction de h.
35
32.5
30
27.5
25
22.5
20
17.5
15
12.5
10
7.5
5
2.5
0
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
(rad/s )
Z
8
(p)
Z
7
(p)
8
(p)
7
(p)

Figure 5.46 Diagrammes de BODE en gain de


Z
8
( p)
Z
7
( p)
et

8
( p)

7
( p)
Critres Niveaux
Prcision cart nul pour une consigne chelon
Rapidit Pulsation de coupure 0 dB de la FTBO :

0dB
= 2.5 Hz
Stabilit Marge de phase M

= 45
Marge de gain M
G
> 20 dB
On limite ltude au mouvement de translation selon z
7
entre les embases suprieure et infrieure de la plate-forme
(voir figure 5.44 pour la dfinition du vecteur z
7
et pour
lamortissement actif retenu sur chaque vrin).
Le schma bloc de lasservissement de la plate-forme
entire est reprsent sur la figure 5.47 o k, M et g sont
des constantes.
+
-
2k
+
-
1
Mp
2
g
p
Z
7
(p) Z
8
(p)
Figure 5.47 Schma bloc de lasservissement.
+
-
H
o
(p)
Z
7
(p) Z
8
(p)
Figure 5.48 Schma bloc retour unitaire.
6. Dterminer lexpression de H
0
( p) pour que les schmas
blocs des figures 5.47 et 5.48 soient quivalents.
Les diagrammes de BODE de la fonction H
0
( p) sont four-
nis sur la figure 5.49.
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)
155
150
145
140
135
130
125
120
115
110
105
100
95
90
(
o
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)

Figure 5.49 Diagrammes de BODE de la fonction H


o
( p).
7. Expliquer en quoi, actuellement, lasservissement ne
satisfait pas les niveaux des critres du cahier des charges.
On choisit dutiliser un correcteur C( p) pour atteindre le
niveau des critres du cahier des charges.
Correcteur proportionnel
On choisit dinsrer, dans la chane directe du schma bloc
de la figure 5.48, un correcteur proportionnel C( p) = C
0
.
8. Dterminer la valeur de C
0
pour que le niveau du crit-
re de marge de phase soit satisfait.
9. Dterminer la pulsation de coupure 0 dB,
0dB
(la pul-
sation qui annule le gain) de la FTBO corrige et conclure
sur la capacit du correcteur proportionnel satisfaire le
cahier des charges.
Correcteur intgral
On choisit dinsrer, dans la chane directe du schma bloc
de la figure 5.48, un correcteur intgral C( p) =
1
T
i
p
.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 201
Chapitre 5 Performances valuation et amlioration
202
10. Discuter de la capacit de ce type de correcteur satis-
faire le critre de marge de phase, et conclure sur la capa-
cit du correcteur intgral satisfaire le cahier des charges.
Correcteur intgral et avance de phase
On choisit dinsrer, dans la chane directe du schma bloc
de la figure 5.48, un correcteur correction intgrale, asso-
ci un correcteur avance de phase
C( p) =
K
p
.
1 + T p
1 +aT p
=
K
p
.C
ap
( p) (a < 1)
11. Expliquer en quoi ce choix de correcteur permet de
satisfaire les critres de prcision et de stabilit du cahier
des charges.
12. Tracer lallure des diagrammes de BODE de C
ap
( p),
en prcisant, notamment, la valeur de la pulsation
m
en laquelle la phase est maximale. Dterminer
sin
_
arg
_
C
ap
( j
m
)
__
.
13. Dterminer les valeurs de a et de T pour que la marge
de phase corresponde celle indique dans le cahier des
charges.
14. Dterminer la valeur de K pour satisfaire le critre
rapidit.
Le diagramme de BLACK-NICHOLS de la FTBO corrige est
fourni sur la figure 5.50.
15. Dterminer la marge de gain.
16. Conclure sur la capacit du correcteur satisfaire len-
semble des critres du cahier des charges.
225
200
175
150
125
100
75
50
25
0
25
50
75
100
125
150
G
a
i
n
(
d
B
)
280 260 240 220 200 180 160 140 120 100
(
o
)

Figure 5.50 Diagramme de BLACK-NICHOLS de la fonction de


transfert en boucle ouverte, corrige.
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 202
1. Le systme peut tre reprsent par le schma-bloc suivant :
La marge de gain est M
G
= 0 20 Log |F( j
180
)| soit
M
G
= 28 dB
Conclusion : le systme, qui prsente une marge de phase
M

= +78 et une marge de gain M


G
= 28 dB, est stable.
3. Une correction proportionnelle de gain K
p
entrane une seule
modification des diagrammes de BODE : la courbe de gain est
translate de 20 Log(K
p
).
Dtermination de K
p
assurant une marge de gain de
M
G
= 12 dB.
Le diagramme de phase ntant pas modifi par lajout du
correcteur proportionnel, la pulsation
180
est inchange.
Pour cette pulsation, le gain de la FTBO corrige doit tre
12 dB, de sorte que la marge de gain du systme corrig
soit M
G
= 12 dB.
Par suite, il faut translater la courbe de gain de 16 dB vers
le haut.
Le gain K
p
doit alors vrifier 20 Log (K
p
) = 16 dB et
K
p
= 6,3
Dtermination de la nouvelle marge de phase :
On recherche la nouvelle pulsation de coupure 0 dB note

0 dB
. En procdant comme la question prcdente, on trouve
la nouvelle marge de phase :
M

= +37
Conclusions :
Le systme, qui prsente une marge de phase M

= +37
et une marge de gain M
G
= 12 dB, est stable.
La nouvelle marge de phase est faible : le systme corrig
est plus rapide mais plus oscillant.
Si on se limite une correction proportionnelle, il est sou-
haitable, pour optimiser le fonctionnement, de dterminer
K
p
pour obtenir une marge de phase de lordre de 45. Ainsi,
la marge de gain du systme corrig est suprieure la va-
leur minimale de 12 dB.
4. Pour le systme corrig, lcart ( p) est li X( p) par la
relation
( p) =
1
1 + K
p
.F( p)
X( p)
On considre une entre indicielle x(t ) = u(t ) qui a pour trans-
forme de LAPLACE
X( p) =
1
p
Lcart statique pour une entre indicielle est

s
= lim
t +
(t ) = lim
p0
p.( p)
= lim
p0
p.
1
1 + K
p
.F( p)
.
1
p
= lim
p0
1
1 + K
p
.F( p)
203
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
5.1
+
-
F(p)
X (p) (p) Y (p)
2. Les constructions graphiques relatives la dtermination des
marges de stabilit sont reprsentes sur la figure 5.51.
M
G
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
25
30
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)
0dB 0dB
M
M
270
255
240
225
210
195
180
165
150
135
120
105
90
(
o
)
10
0
10
1
10
2
(s
1
)

Figure 5.51 Diagrammes de BODE de la FTBO solution.


Dtermination de la marge de phase :
On recherche sur le diagramme de gain la pulsation de cou-
pure 0 dB note
0 dB
.
Pour la pulsation
0 dB
, on recherche la phase de la FTBO.
On value (
0 dB
) = 102.
La marge de phase est M

= (
0dB
) +180 do
M

= +78
Dtermination de la marge de gain :
Sur le diagramme de phase, on recherche la pulsation pour
laquelle la phase vaut 180.
Pour cette pulsation
180
, on relve le gain de la FTBO
soit
20 Log |F( j
180
)| = 28 dB
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 203
Les diagrammes de BODE de K
p
.F( p), compte tenu des pre-
mires asymptotes indiquent que cette fonction de transfert est
de classe 1. Par suite, lcart statique pour une entre indicielle
est

s
= 0
1. La FTBO du systme est
FT BO( j ) =
C k
j (1 + j )
2
Par suite :
cette FTBO est dordre 3 et de classe 1 ;
la phase est : () = 90 2 arctg() ;
la phase prend la valeur 180 lorsque = 1.
Par suite la pulsation demande est
180
= 1/.
2. Pour le calcul de C
1
, on tablit que :
pour
180
= 1/, le module de la FTBO est
|FT BO( j/)| =
C k
2
;
le systme est la limite de la stabilit si son lieu de BLACK
passe par le point critique, cest--dire si le module de la FTBO
vaut 1 et la phase vaut 180 pour une mme pulsation.
Par suite la valeur C
1
demande est solution de lquation
C
1
k
2
= 1.
On en dduit que :
C
1
=
2
k
puis C
1
= 2
aprs application numrique.
3. Une marge de gain de 12 dB correspond un module de
FT BO( j
180
) tel que
20 Log (|FT BO( j
180
)|) = 12
soit
|FT BO( j
180
)| = 10
(12/20)
1/4
Pour assurer la marge de gain de 12 dB il faut diviser C
1
par 4. On obtient finalement :
C
2
= 0,5
1. La FTBO du systme est :
FT BO( p) =
C k
p(1 + p)
2
En prenant p = j , la fonction de transfert se met sous la forme :
FT BO( j ) =
2kC
_
1 +
2

2
_
2
j
kC
_
1
2

2
_

_
1 +
2

2
_
2
Au voisinage de 0, la partie imaginaire tend vers moins lin-
fini tandis que la partie relle tend vers 2.C.k. = 2. La
droite parallle laxe des imaginaires passant par le point 2
est une asymptote du diagramme de NYQUIST de la FTBO.
Le diagramme part donc de sur cette asymptote pour
contourner lorigine par la gauche puis tendre vers zro tan-
gentiellement laxe des imaginaires positifs. Cette tangente
verticale nest visible quavec un fort grossissement au voisi-
nage de lorigine.
On arrive finalement au trac de la figure 5.52.
204
5.2
5.3
0 1
Figure 5.52 Diagramme de NYQUIST complet.
0 1
21
o
0.5
0 1
21
0.5
Figure 5.53 Dtermination des marges de phase et de gain.
2. Le diagramme de NYQUIST de la FTBO fourni est complt
par des traits de construction sur la figure 5.52.
Dtermination de la marge de phase :
On trace le cercle de centre O et de rayon 1. Ce cercle cor-
respond aux complexes de module 0 dB.
Lintersection de la courbe reprsentative de la FTBO et du
cercle donne le point de la FTBO de gain 0 dB.
La position de ce point par rapport au point critique permet
de dterminer la marge de phase comme reprsent figure
5.53.
On trouve finalement
M

= 21
Dtermination de la marge de gain :
Lintersection du lieu de la FTBO avec laxe des rels
permet dobtenir le module de la FTBO quand largument
est 180 .
On trouve un module |FT BO ( j
180
)| gal 0,5.
La marge de gain est 20 Log (|FT BO ( j
180
)|).
La marge de gain est donc finalement
M
G
= 6 dB
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 204
3. On souhaite un systme ayant une marge de gain de 12 dB.
Dtermination de C :
Une marge de gain de 12 dB correspond un module de la
FTBO qui vrifie
20 Log (|FT BO ( j
180
)|) = 12
Par suite, quand la phase est 180 , le module de la FTBO
est
|FT BO ( j
180
)| = 10
12/20
= 0,25
Il convient de diviser le module obtenu pour le systme non
corrig par 2.
Le gain du correcteur permettant obtenir la marge de gain de-
mande est
C = 0,5
Dtermination de la marge de phase :
Le diagramme de NYQUIST de la FTBO du systme corrig
est obtenu par homothtie de centre O de rapport 1/2.
Il faut appliquer la mme mthode qu la question prcdente.
Pour viter la construction dune nouvelle courbe, il suffit de
changer les chelles sur les diffrents axes. Ainsi le nouveau
cercle de rayon unit est partiellement trac sur la figure 5.53.
La marge de phase du systme corrig est
M

= 44
Les lments graphiques permettant de rpondre aux questions
qui suivent sont reprsents figure 5.54.
2. Compte tenu des rsultats prcdents, la marge de module
est
M
M
= G
dB
= 6 dB
Cette marge est suprieure la valeur usuelle de 2,3 dB. Le sys-
tme nest donc pas suffisamment stable.
La marge de gain est M
G
= 9,5 dB. La marge de phase est
M

= 30 . Ces marges sont lgrement suprieures aux va-


leurs limites usuelles et confirment linsuffisance de stabilit.
3. Une correction proportionnelle translate le diagramme de
BLACK de la FTBO suivant laxe du gain. Pour que le lieu de
la FTBO tangente le contour de HALL et pour obtenir une marge
de module M
M
= G
dB
= 2,3 dB, il faut le translater de
4,4 dB. Par suite le gain du correcteur est :
K
p
= 10
4,4
20
= 0,6
La nouvelle pulsation de rsonance en boucle ferme est

r
= 14 rad/s.
1. Les tracs asymptotiques des diagrammes de la figure 5.29
permettent de dterminer :
deux pulsations de cassure pour
1
= 0,1 rad/s et

2
= 2 rad/s, qui correspondent aux deux constantes de
temps
1
= 10 s et
2
= 0,5 s ;
que la fonction est de classe 1 car les premires asymptotes
correspondent une pente de 20 dB/dcade et 90 ;
que la fonction a un dnominateur de degr gal au degr du
numrateur plus 3 car les dernires asymptotes correspondent
une pente de 60 dB/dcade et 270 .
que la premire asymptote du diagramme de gain passe par
le point (0,1 ; 20 dB).
Compte tenu de tous ces lments, les diagrammes de la figure
5.29 correspondent la fonction de transfert
F ( p) =
1
p (1 +10p) (1 +0,5p)
Cette fonction est la FTBO du systme reprsent figure 5.28
pour C = 1.
2. Marges de phase et de gain avant rglage du correcteur.
Dtermination de la marge de phase :
sur le diagramme de gain, on recherche la pulsation qui cor-
respond un gain nul. On trouve
0dB
= 0,3 rad/s ;
pour la pulsation
0 dB
, la phase est (
0dB
) = 171 ;
on calcule la marge de phase par M

= (
0dB
) +180 soit
M

= 9
Dtermination de la marge de gain :
sur le diagramme de phase, on recherche la pulsation
qui correspond une phase de 180 . On trouve

180
= 0,45 rad/s ;
pour la pulsation
180
, le gain est G
dB
(
180
) = 7 dB ;
la marge de gain est donc
M
G
= 7 dB
3. Rglage du correcteur
Critre marge de phase de 40 :
205
5.4
50
30
20
15
10
5
2
1
(
o
)
G(dB)
-18
-12
-9
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-0.5
-0.25
-0.1 0.1
0.25
0.5
1
2.3
3
4
6
12
-190
-170
-150
-120
-90
-60
-30
-20
-10
-5
-2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
-190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -10

Figure 4.54 Diagramme de BLACK de la FTBO solution.


1. En parcourant le lieu de BLACK de la FTBO :
On constate quil y a rsonance en boucle ferme pour

r
= 20 rad/s.
Le gain de la FTBF la rsonance est G
dB
= 6 dB.
Le gain de la FTBF tend vers 1 dB quand la pulsation tend
vers zro. Le gain statique de la FTBF est donc K = 1.
Par suite :
le coefficient de surtension est Q
dB
= 6 dB, soit Q = 2 ;
la pulsation de rsonance en boucle ferme est
r
= 20 rad/s.
5.5
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 205
on veut M

= (
0 dB
) +180 = 40. La pulsation de
coupure 0 dB doit donc tre telle que (
0dB
) = 140 ;
pour la phase de 140, on trouve
0 dB
= 0,11 rad/s ;
pour cette pulsation, le gain avant correction vaut 16 dB ;
pour que cette pulsation devienne la pulsation de coupure
0 dB, le gain du correcteur doit donc tre gal 16 dB
pour obtenir une translation de la courbe de gain de 16 dB
vers le bas ;
le gain du correcteur permettant de satisfaire le critre de
marge de phase est donc
C = 10

16
20
= 0,16
Critre marge de gain de 12 dB :
quel que soit le gain C du correcteur, la pulsation qui cor-
respond une phase de 180 est
180
= 0,45 rad/s ;
avant correction, le gain pour cette pulsation est 7 dB. Pour
obtenir une marge de gain M
G
= 12 dB, il faut diminuer
le gain de la FTBO de 5 dB ;
le gain du correcteur permettant de satisfaire le critre de
marge de gain est donc
C = 10

5
20
= 0,56
La valeur maximum de C permettant de satisfaire simultan-
ment les deux critres est la plus petite des deux, soit :
C
max
= 0,16
Remarque : Les rponses indicielles pour les deux corrections
C = 1 et C = 0,16 sont prsentes figure 5.55. On remarque
que le rglage C = 1 est moins stable que le rglage C = 0,16.
En effet, dans le premier cas, la rponse indicielle comporte
des oscillations de plus grandes amplitude et frquence.
Pour le systme tudi, on a :
Arg (FT BO ( j
0dB
)) =
Arg (ha) +Arg (H ( j
0 dB
)) +Arg
_
1
j
0 dB
_
soit
Arg
_
FT BO
_
j
0,dB
__
= 0 +Arg
_
H
_
j
0,dB
__
90
On en dduit que la pulsation
0,dB
doit tre telle que
Arg
_
H
_
j
0,dB
__
= 30.
Par lecture sur le diagramme de BODE de H( p), cette
phase de 30 est obtenue pour la pulsation

0,dB
= 80 rad.s
1
(voir construction sur figure 5.56).
Pour la pulsation
0,dB
, le gain de H( p) est de 21,5 dB.
La valeur de a qui convient est donc telle que
20 Log (50.a) 21,5 20 log (80) = 0.
Le calcul conduit :
a = 19
206
0
0.5
1
1.5
2
y
0 25 50 75 100 125 150
t
Figure 5.55 Rponses indicielles pour C = 1 (en noir) et
C = 0,16 (en bleu).
1. Compte tenu de la valeur de C( p), la fonction de transfert
en boucle ouverte du systme est
FT BO( p) = h.a.H( p).
1
p
Soit
0 dB
la pulsation pour laquelle le gain de la FTBO est
nul.
On a M

= 180 +Arg(FT BO( j


0 dB
)) et la marge de
phase souhaite est M

= 60.
Pour obtenir cette marge, il faut que Arg(FT BO( j
0 dB
))
soit gal 120.
5.6
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
G
a
i
n
(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
0dB
105
90
75
60
45
30
15
0
10
1
10
2
10
3

Figure 5.56 Dtermination de


0 dB
.
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
y
(
m
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (ms)
Figure 5.57 Rponse du systme
un chelon de position de 0,1m.
2. La FTBO tant de classe 1, lcart statique pour une entre
indicielle est nul.
Complment : Pour ce choix de a, la rponse un chelon de
position de 0,1 m est reprsente figure 5.57.
Correction proportionnelle
1. Le diagramme considrer est celui dune FTBO de classe 0.
Cest donc la courbe reprsente en bleu ciel quil faut prendre
en compte.
On lit directement sur le diagramme que :
la marge de gain vaut M
G
= + ;
la marge de phase vaut M

= 34.
5.7
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 206
Compte tenu du lieu de la FTBO, la marge de gain est for-
cment conforme au cahier des charges. Par contre, on peut
dterminer graphiquement la valeur maximale de K permet-
tant de vrifier la marge de phase.
Pour satisfaire le critre marge de phase , il faut au mi-
nimum translater la FTBO de 2,5 dB, ce qui conduit
K 10
2,5
20
soit K 0,75
2. Avec cette correction proportionnelle, la FTBO est dordre 2
et de classe 0. Son gain statique est Ka.
Compte tenu des rsultats sur les systmes FTBO de classe
0, lcart statique pour une entre indicielle est :

s
=
1
1 +aK
Pour satisfaire le cahier des charges, il faut vrifier :
1
1 +aK
0,02
Soit finalement
K 2,45
Cette seconde condition est incompatible avec la condition de
stabilit.
Par suite, une correction proportionnelle ne permet pas de sa-
tisfaire le cahier des charges.
Correction proportionnelle intgrale
3. La principale particularit de ce correcteur est daugmenter
la classe de la FTBO. Ainsi la FBTO du systme corrig est de
classe 1.
Compte tenu des rsultats sur les systmes FTBO de classe 1,
lcart statique pour une entre indicielle est nul. Ce correc-
teur permet donc de vrifier le critre de prcision indpen-
damment de la valeur de K.
4. La FTBO tant de classe 1, il faut cette fois considrer la
courbe reprsente en bleu fonc. On lit directement sur le dia-
gramme que :
la marge de gain vaut M
G
= + ;
la marge de phase vaut M

= 28.
5. Avec la correction PI, les critres de prcision et de marge
de gain sont satisfaits quelle que soit la valeur de K. La seule
contrainte est donc lie au respect du critre de marge de phase.
Pour avoir une marge de phase suprieure ou gale 40, il
faut au minimum translater la FTBO de 7 dB, ce qui conduit
K 10
7
20
soit K 0,45
1. Dterminer la forme du correcteur, cest rsoudre lquation :
C( p)H( p)
1 +C( p)H( p)
=
1
1 +2m
p

0
+
p
2

0
2
Cette rsolution conduit :
C( p) =

0
2
pH( p)(2m
0
+ p)
2. Pour la fonction H( p) donne C( p) devient :
C( p) =

0
2
(1 + T
1
p)(1 + T
2
p)
2am
0
p
_
1 +
1
2m
0
p
_
Pour obtenir une fonction C( p) simple faisant disparaitre la
constante T
1
, il faut prendre des constantes vrifiant :
2m
0
=
1
T
1
Dans ces conditions, C( p) peut se mettre sous la forme :
C( p) =
1 + T
2
p
4m
2
aT
1
p
=
T
2
4m
2
aT
1
_
1 +
1
T
2
p
_
Il sagit dun correcteur PI.
3. Pour m = 1, le correcteur est entirement dtermin en fonc-
tion de a, T
1
et T
2
:
C( p) =
T
2
4aT
1
_
1 +
1
T
2
p
_
4. lexamen des rponses indicielles donnes, on constate que :
sans correction, lcart statique est important ;
avec correction proportionnelle, lcart statique diminue et se
rapproche de la valeur 1 (son asymptote est voisine de 0,95).
On remarque galement des oscillations et un dpassement
important. La stabilit du systme diminue ;
la courbe de rponse obtenue avec la correction PI est la plus
intressante parce quelle a pour asymptote 1. Lcart statique
pour une entre indicielle est bien nul. Le systme semble ce-
pendant lgrement moins rapide que les deux autres.
Cette comparaison met en vidence le principal intrt du cor-
recteur PI : lannulation de lcart statique pour une entre in-
dicielle.
1. La FTBF scrit
C( p) =
F
1
( p)
1 + F
1
( p)F
2
( p)
do
C( p) =
K
1
1 +
K
1
K
2
1 +
2
p
puis C( p) =
K
1
(1 +
2
p)
1 + K
1
K
2
+
2
p
Par suite
C( p) =
_
K
1
1 + K
1
K
2
_
_
_
_
_
1 +
2
p
1 +
_
1
1 + K
1
K
2
_

2
p
_
_
_
_
On constate que le systme est du 1
er
ordre.
La condition de stabilit est donc :
_
1
1 + K
1
K
2
_

2
> 0
2. En prenant K
1
= 8, K
2
=
7
8
et
2
= 0,1, la condition de sta-
bilit est vrifie.
207
5.8
5.9
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 207
La FTBF devient :
C( p) =
1 +0,1. p
1 +
_
1
8
_
.0,1. p
=
1 +0,1. p
1 +0,0125. p
Compte tenu de la forme de cette fonction de transfert, ses dia-
grammes de BODE prsentent les particularits suivantes :
Les diagrammes asymptotiques prsentent des cassures pour
les pulsations
1
=
1
0,1
= 10 rad.s
1
et
2
=
1
0,0125
=
80 rad.s
1
.
Pour les pulsations infrieures
1
les diagrammes de gain
et de phase prsentent des asymptotes 0 dB et 0.
Pour les pulsations comprises entre
1
et
2
, le diagramme
de gain prsente une asymptote de pente +20 dB/dcade tan-
dis que le diagramme de phase a une asymptote +90.
Pour les pulsations suprieures
2
, on trouve des asymp-
totes 18 dB et 0.
Compte tenu des symtries des tracs asymptotiques, la
phase passera par un maximum pour la pulsation

3
=

2
, soit
3
= 28,3 rad.s
1
.
Pour le trac des diagrammes rels, on calcule des valeurs pour
quelques pulsations particulires.
On obtient :
C
dB
() = 20 Log
_
1+(0,1)
2
20 Log
_
1+(0,0125)
2
() = Arctg (0,1) Arctg (0,0125)
Il est alors possible dtablir le tableau suivant :
Conclusion : Les courbes obtenues correspondent un correcteur
avance de phase (PD rel).
La FTBF peut tre mise sous la forme
C( p) = K
_
1 +
2
p
1 +a
2
p
_
avec K = 1, a = 0,125 et
2
= 0,1
Les coefficients correspondent bien un correcteur avance
de phase :
le coefficient a est bien tel que a < 1.
On vrifie aussi que
M
= arcsin
_
1 a
1 +a
_
.
3. En prenant K
1
= 1, K
2
=
11
12
et
2
= 0,1, la condition de
stabilit est vrifie.
La FTBF devient :
C( p) = 12
_
1 +0,1. p
1 +12.0,1. p
_
= 12
_
1 +0,1. p
1 +1,2. p
_
Les diagrammes de BODE de cette fonction de transfert prsentent
les particularits suivantes :
Les diagrammes asymptotiques comportent des cassures
pour les pulsations
1
=
1
1,2
= 0,83 rad.s
1
et
2
=
1
0,1
=
10 rad.s
1
.
Pour les pulsations infrieures
1
les diagrammes de gain
et de phase prsentent des asymptotes 21,6 dB et 0.
Pour les pulsations comprises entre
1
et
2
, le diagramme
de gain prsente une asymptote de pente 20 dB/dcade tan-
dis que le diagramme de phase a une asymptote 90.
Pour les pulsations suprieures
2
, on trouve des asymp-
totes 0 dB et 0.
Compte tenu des symtries des tracs asymptotiques, la
phase passe par un minimum pour la pulsation
3
=

2
,
soit
3
= 2,88 rad.s
1
.
Pour le trac des diagrammes rels, on calcule des valeurs pour
quelques pulsations particulires.
Il vient :
C
dB
() = 20 Log 12 +20 Log
_
1 +(0,1)
2
20 Log
_
1 +(1,2)
2
() = Arctg (0,1) Arctg (1,2)
Do le tableau de valeurs suivant :
208
(rad.s
1
) 0,01 1,8 7,1 14,2 28,3 57
C
dB
(dB) 0 0,1 1,7 4,6 9 13,4
() 0,1 9 30 45 51 45
(rad.s
1
) 226 906 10000
C
dB
(dB) 17,6 18 18,1
() 30 9 0,4
Par suite, on obtient les diagrammes de la figure 5.58.
0
5
10
15
20
G
a
i
n
(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
0
20
40
60
80
P
h
a
s
e
(
0
)
10
0
10
1
10
2
10
3

Figure 5.58 Diagramme de BODE


pour K
1
= 8, K
2
=
7
8
et
2
= 0,1.
(rad.s
1
) 0,09 0,18 0,36 0,72 1,44 2,88
C
dB
(dB) 21,5 21,4 20,8 19,2 15,7 10,8
() 6 11 21 37 52 58
Les diagrammes obtenus sont reprsents figure 5.59.
Conclusion : Les diagrammes obtenus correspondent un cor-
recteur PI rel.
(rad.s
1
) 5,76 11,52 23 46 92
C
dB
(dB) 5,9 2,4 0,7 0,2 0,1
() 52 37 21 11 6
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 208
La FTBF peut tre mise sous la forme
C( p) = K
_
1 +
2
p
1 +a
2
p
_
avec K = 12, a = 12 et
2
= 0,1
Le coefficient a du dnominateur est plus grand que 1, ce qui
correspond bien au cas dun correcteur PI rel.
1. Dun point de vue stabilit :
On constate que la rponse indicielle tend vers la valeur 1 et
quelle est caractrise par un fort dpassement pour un
temps de rponse t
5 %
de 0,15 s.
Le diagramme de BLACK permet de dterminer les marges de
stabilit ainsi que la pulsation de coupure 0 dB. On trouve :
une marge de gain infinie ;
une marge de phase M

= 25 ;
une pulsation de coupure 0 dB qui vaut
odB
= 85 rad/s.
En conclusion, le systme est stable mais les oscillations sont
trop importantes.
On peut attendre dune correction quelle amliore la stabilit
en augmentant la marge de phase. Il faut cependant veiller
limiter la baisse de la pulsation de coupure 0 dB pour ne pas
trop diminuer la rapidit du systme.
2. Par deux manipulations, le schma-bloc de la figure 5.40 de-
vient dabord
Dans ces conditions la fonction de transfert du correcteur est
donc :
C( p) =
1
1 + GT H( p)
Pour la fonction de transfert H( p) donne on obtient alors :
C( p) =
1
1 + GT K
_
_
_
1 + p
1 +

1 + GT K
p
_
_
_
Le correcteur est un correcteur avance de phase.
3. Aprs avoir calcul module et argument de C ( j ), les dia-
grammes de BODE du correcteur peuvent se construire partir
du tableau suivant :
209
0
7.5
15
G
a
i
n
(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
80
60
40
20
0
P
h
a
s
e
(
0
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2

Figure 5.59 Diagramme de BODE


pour K
1
= 1, K
2
=
11
12
et
2
= 0,1.
+
-
+
-
H(p)
1
p
GTH (p)
X (p) (p) U(p) V (p) Y (p)
+
-
1
1 + GT H (p)
1
p
H(p)
X (p) (p) U(p) V (p) Y (p)
Puis ensuite
5.10
(rad/s) 0.1 0.5 2 5 10 20
() 90,1 91 93 97 104 117
G (dB) 66 52 40 32 26 19
On arrive aux diagrammes de BODE reprsents figure 5.60
(rad/s) 50 100 500 1000
() 141 158 175 178
G (dB) 8 3 30 42
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
G
a
i
n
(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3

Figure 5.60 Diagramme de BODE du correcteur.


4. Sur le diagramme de BLACK de la figure 5.39, on voit lin-
fluence de la correction sur le lieu de la FTBO.
Son trac est obtenu point par point en utilisant les donnes ta-
blies pour le correcteur. Les dcalages correspondent aux va-
riations de module et dargument induites par lajout du cor-
recteur.
Sur le diagramme corrig, on peut dterminer :
la marge de gain qui est infinie ;
la marge de phase qui vaut M

= 180 114 = 66 ;
la pulsation de coupure 0 dB qui est
0 dB
= 57 rad/s
(lgrement suprieure 50 rad/s).
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 209
1. La relation liant Z
8
( p) Z
7
( p) peut scrire
(Mp ( p + g) +2k) Z
8
= 2kZ
7
do
Z
8
Z
7
=
2k
Mp
2
+ Mpg +2k
puis finalement

1
=
2k
M
De la mme faon, on obtient
_
_
B
8
+ Mh
2
_
p ( p + g) +
2
3
kL
2
_

8
=
2
3
kL
2

7
puis

7
=
2
3
kL
2
_
B
8
+ Mh
2
_
p
2
+
_
B
8
+ Mh
2
_
pg +
2
3
kL
2
On trouve pour terminer

2
=
2kL
2
3
_
B
8
+ Mh
2
_
Les applications numriques demandes conduisent

1
= 10
3
s
2
et
2
=
30
0,083 +h
2
(avec
2
en s
2
pour h exprim en m).
2. On souhaite que le systme, qui est du second ordre, ne pr-
sente pas de rsonance. Ce rsultat est obtenu si son coefficient
damortissement est suprieur

2
2
.
En crivant la FTBO sous forme canonique, on tablit que :
S( p)
E( p)
=
1
1 +
_
2

n
_
p +
_
1

2
n
_
p
2
et
S( p)
E( p)
=
1
1 +
_
g

_
p +
_
1

_
p
2
En identifiant les deux formes, on trouve immdiatement :
la pulsation propre du systme
n
=

;
le coefficient damortissement =
g
2

.
La condition

2
2
conduit
g
_
2
Une application numrique faite pour =
1
, qui est suprieur

2
daprs la figure 5.45, permet de calculer la valeur mini-
male de g soit :
g
_
2
1
= 44,7 s
1
Le choix de g = 50 s
1
est donc satisfaisant pour ce critre de
performance.
3. Il faut considrer chaque mouvement sparment.
Pour le mouvement de translation, la pulsation de cassure est
la pulsation propre du systme
n
=

1
, soit

n
=
_
2k
M
Sa valeur est indpendante de h et vaut
n
= 31,6 rad.s
1
.
Elle trs proche de la valeur demande
c
= 2.5 =
31,42 rad.s
1
.
Pour le mouvement de rotation, la valeur optimale de h cor-
respond la racine de lquation

c
=

2
=
_
2kL
2
3
_
B
8
+ Mh
2
_
do
3
2
c
_
B
8
+ Mh
2
_
= 2kL
2
puis h =
_
1
M
_
2kL
2
3
2
c
B
8
_
Lapplication numrique ne conduit aucune solution car
2kL
2
3
2
c
B
8
< 0.
Ce rsultat concorde avec le graphe de la figure 5.45 car la
valeur de
1
convient et il ny a pas dintersection entre les
courbes
1
(h) et
2
(h).
En conclusion, le critre pulsation de cassure est respect pour
la translation, mais pas pour la rotation. Cependant, pour se rap-
210
0.01
0.1
0.5
1
2
5
10
20
50
100
1000
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
G
a
i
n
(
d
B
)
180 170 160 150 140 130 120 110 100 90 80
(
o
)
Figure 5.61 Diagrammes de BLACK non corrig et corrig.
Exercices
dappofondissement
5.11
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 210
procher de la valeur
c
attendue, on doit choisir une valeur de
h conduisant la plus grande valeur possible de
2
.
4. Le choix h = 20 cm tant fait, on obtient
1
= 10
3
s
2
et

2
= 244 s
2
.
Les coefficients damortissement pour les deux mouvements
sont

1
=
g
2

1
et
2
=
g
2

2
soit

1
= 0,79 et
2
= 1,6
Ces deux valeurs tant suprieures

2
2
, le critre pas de r-
sonance de la fonction de service FS1 est satisfait.
5. Un mouvement doscillation 1,5 Hz correspond une pul-
sation = 9,4 rad.s
1
.
Pour cette pulsation, le gain de la fonction de transfert liant
8

7
est environ 6,2 dB, ce qui conduit un rapport dam-
plitudes

7
= 0,49
6. La chaine de retour unitaire tant dj en place sur le schma
bloc de la figure 5.47, on trouve directement
H
0
( p) = 2k
_
_
_
1
1 +
g
p
_
_
_
1
Mp
2
soit aprs transformation
H
0
( p) =
2k
Mg
p
_
1 +
1
g
p
_
7. Lanalyse de la fonction de transfert conduit aux rsultats
qui suivent.
Comme la FTBO H
0
( p) du systme est de classe 1, le cri-
tre de prcision est satisfait.
Le critre de marge de gain est satisfait car la phase tend vers
180 sans jamais atteindre cette valeur. La marge de gain
est infinie.
Par contre le systme est plus lent que voulu dans la mesure
o la pulsation de coupure 0 dB est infrieure la valeur
souhaite :
on trouve
0 dB
19 rad.s
1
pour une valeur attendue de
31,4 rad.s
1
.
Pour la pulsation
0 dB
, la phase vaut 110. La marge de
phase est donc M

= 110 +180 = 70. Cette valeur est


nettement suprieure la valeur souhaite.
En conclusion, le systme est stable, prcis, mais trop lent.
8. On souhaite une marge de phase de M

= 45.
Pour satisfaire cette condition, la pulsation de coupure 0 dB
doit tre telle que :
45 = (
0 dB
) +180
do
(
0 dB
) = 135
Par lecture sur le diagramme de BODE en phase, on trouve une
pulsation
0 dB
= 50 rad.s
1
.
Pour cette pulsation, on trouve un gain du systme non corrig
de 11 dB.
Le gain C
0
du correcteur doit translater la courbe de gain de
+11 dB, ce qui conduit
C
0
= 20 Log (11) = 3,55
9. La pulsation de coupure 0 dB est :

0 dB
= 50 rad.s
1
;
donc suprieure la valeur souhaite de 31,4 rad.s
1
.
En conclusion, le systme devrait tre rapide, mais il nest pas
conforme au cahier des charges de la fonction FS1.
10. Avec le correcteur intgral propos, la FTBO devient
H
0
( p) =
2k
T
i
Mg
.
1
p
2
_
1 +
1
g
p
_
Son diagramme de BODE en phase est dduit du diagramme
de la figure 5.60 par une translation de 90.
La phase du systme corrig varie donc de 180 270.
Le systme devient instable car on ne peut avoir de marge de
phase positive.
Le systme ne satisfait pas au cahier des charges.
11. Avec le choix dun correcteur intgral et avance de
phase :
En terme de prcision :
la classe de la FTBO est 2 ;
lcart statique dun tel systme est nul aussi bien pour une
entre en chelon que pour une entre en rampe.
Ce systme est plus prcis que les prcdents, condition dtre
stable.
En terme de stabilit :
le correcteur avance de phase permet daugmenter loca-
lement la phase ;
bien positionn le correcteur avance de phase permet de
passer au dessus de 180 et dobtenir une marge de phase
suffisante.
Il permet donc de faire en sorte que le systme soit stable.
12. Les diagrammes de BODE de
C
ap
( p) =
1 + T p
1 +aT p
avec a < 1 prsentent deux pulsations de cassure :
1
T
et
1
aT
Leurs diagrammes asymptotiques et rels sont reprsents fi-
gure 5.62.
Le gain en dB varie de 0 20 Log
_
1
a
_
.
La phase passe par un maximum pour
m
=
1
T

a
.
211
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 211
Pour la pulsation
m
, le gain en dB est gal 10 Log
_
1
a
_
.
Par suite
C
ap
( j ) =
1 + j T
1 + j aT
=
1 +aT
2

2
+ j T(1 a)

1 +a
2
T
2

2
do
() = Arctg
_
T(1 a)
1 +aT
2

2
_
La phase maximale est

m
= arg (C
ap
( j
m
)) = Arctg
_
1 a
2

a
_
On obtient aussi
sin
m
=
tg
m
_
1 +tg
2

m
=
1 a
_
4a +(1 a)
2
et finalement
sin
m
=
1 a
1 +a
13. On souhaite obtenir une marge de phase de 45 pour une
pulsation de coupure
0 dB
= 31,4 rad.s
1
.
Le terme K du correcteur na pas dinfluence sur la phase de
la FTBO.
Le terme
1
p
diminue uniformment la phase de 90.
On choisit de placer la pulsation
m
du correcteur avance
de phase pour apporter le maximum de phase pour la pulsa-
tion
0
= 2.5 Hz = 31,4 rad.s
1
.
On veut donc satisfaire lquation
M

= Arg(H
0
( j
0
)) +0 90 +
m
+180
Sur la figure 5.49, on lit
Arg(H
0
( j
0
)) = 122
Par suite
45 = 122 +0 90 +
m
+180
puis

m
= 77
partir de la relation mise en place la question prcdente,
on obtient :
a =
1 sin
m
1 +sin
m
Lapplication numrique conduit :
a =
1 sin 77
1 +sin 77
= 0,013
Faire concider les pulsations
m
et
0
, cest crire que
1
T

a
=
0
Par suite
T =
1

a
Lapplication numrique donne T = 0,28.
14. Pour satisfaire le critre de rapidit, il faut que le gain de
la FTBO soit nul pour la pulsation
0
qui est choisie gale

m
.
Cette condition se traduit par :
20 Log |H
0
( j
0
)| +20 Log K 20 Log (
0
)
+10 Log
_
1
a
_
= 0
Par suite, on trouve
20 Log K = 20 Log (
0
) 20 Log |H
0
( j
0
)| +10 Log (a)
avec
20 Log |H
0
( j
0
)| = 5,4 dB
soit
20 Log K = 16,5 dB et K = 6,7
En prenant a = 0,013, T = 0,28 et K = 6,7, il faut remar-
quer que :
les performances attendues sont respectes lexception de
la marge de phase ;
la phase atteint la valeur de 180 pour = 112 rad.s
1
, ce
qui conduit une marge de gain M
G
= 18 dB.
15. Le systme corrig selon la figure 5.50 vrifie :
20 Log |FT BO
cor
( j
180
)| = 88 dB
La marge de gain est donc M
G
= 88 dB.
16. Pour le systme corrig selon la figure 5.50 :
le critre de prcision est satisfait puisque le gain tend vers
linfini lorsque la pulsation tend vers zro ;
le critre de stabilit est satisfait puisque les marges de gain
et de phase sont respectes ;
lexamen de la courbe fournie ne permet pas de conclure en
ce qui concerne le critre de rapidit. En effet, la valeur de la
pulsation de coupure zro dB nest pas indique. Si la va-
leur de cette pulsation est 2.5 Hz, alors le critre de rapi-
dit est satisfait.
En conclusion, si la valeur de la pulsation de coupure zro dB
est 2.5 Hz, alors le correcteur a la capacit satisfaire len-
semble du cahier des charges.
212
G(dB)
0
1
T
1
aT
20dB/dec
m
m
90
0

Figure 5.62 Diagramme de BODE de C


ap
( p).
9782100534197-Mosser-C05.qxd 14/12/09 8:03 Page 212


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n
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i
t
.
213
6
CHAPITRE
6
Systmes squentiels
Reprsentations
GRAFCET multigraphes
Introduction
Ce chapitre est consacr au GRAFCET, langage graphique permettant dap-
prhender les systmes squentiels. Il complte les notions prsentes dans
louvrage de premire anne.
Le langage GRAFCET est utilis pour spcifier le comportement dun syst-
me et sert de moyen de communication entre concepteurs et utilisateurs. Il
permet de dcrire le comportement logique du systme indpendamment de
la technologie utilise pour le mettre en oeuvre. Ce langage est dtaill dans
la norme NF EN 60848.
Les systmes squentiels sont souvent grs par des automates program-
mables industriels (API). Il convient alors de traduire la description utilisant
le GRAFCET en lun des langages utilisable pour programmer lAPI.
Prrequis
Algbre de Boole.
lments de base du langage GRAFCET : tape, transition, rceptivit,
action.
Les cinq rgles dvolution du langage GRAFCET.
Objectifs
Interprter un Grafcet comportant macro-tapes, grafcets partiels syn-
chroniss, forage ou encapsulation pour traduire le comportement
dun systme sous forme de chronogrammes, de tableaux dvolution.
Imaginer ou modifier un grafcet afin quun systme ait un comporte-
ment conforme un cahier des charges en utilisant macro-tapes, graf-
cets partiels synchroniss ou forage.
6.1 volution dun
GRAFCET et actions 214
6.2 Reprsentation
GRAFCET
multigraphes 224
6.3 GRAFCET
et description
structure 227
Exercices dapplication 238
Exercices
dapprofondissement 246
Solutions des exercices 247
Plan
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 213
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
214
6.1 volution dun GRAFCET et actions
Le terme GRAFCET est lacronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes
et Transitions.
Dfinition
On appelle GRAFCET le langage dfini dans la norme NF EN 60848 et destin la
description fonctionnelle du comportement de la partie squentielle des systmes de
commande.
6.1.1 Principaux lments du langage GRAFCET
Les principaux lments du langage GRAFCET sont rappels sur la figure 6.1 et les
rgles de base nonces dans le tableau figure 6.2.
1
9
(1)
a+ b.c
2
8
3
4
6
7
5 10
11
12
13
rceptivit associe
la transition
squence
tape
variable
de sortie
action continue
associe l tape
transition
execute si
l tape est
active
active ou
inactive
valide (susceptible dtre
franchie) ou non valide
(infranchissable)
vraie ou
fausse
tape initiale
nom de la transition
slection de
squences
activation de
squences
parallles
synchronisation
de squences
convergence
de squences
Figure 6.1 Principaux lments du langage GRAFCET
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 214
6.1 volution dun GRAFCET et actions
215
Dfinition
On appelle diagramme grafcet ou grafcet tout diagramme fonctionnel utilisant le
langage GRAFCET.
Lexamen de la structure dun grafcet conduit aux remarques suivantes :
les liaisons du langage GRAFCET sont orientes ;
par convention, lentre dune tape est toujours en haut, sa sortie est toujours en
bas ;
pour une criture univoque des diagrammes, les transitions sont places de prf-
rence sur des liaisons verticales. Dans ce cas, elles sont toujours franchies de haut
en bas ;
si de faon exceptionnelle une transition est place sur une liaison horizontale, il
convient dindiquer le sens de parcours de la liaison en ajoutant une flche sur le
lien pour viter toute erreur dinterprtation.
Si elles sont prcises, les informations associes aux tapes et transitions doivent tre
indiques conformment aux prescriptions du GRAFCET :
les actions associes une tape sont juxtaposes ou empiles, mais toujours pla-
ces sa droite ;
la rceptivit associe une transition est toujours place sa droite ;
le repre identifiant une transition est plac entre parenthses sa gauche.
Lors de la reprsentation de grafcets complexes, le respect dune dernire consigne
permet dviter des erreurs dinterprtation : il faut veiller ce que des liens qui sont
connects entre eux ne soient pas confondus avec des liens qui se croisent sans quune
connexion existe.
Lexemple des figures 6.3 et 6.4, o ltape 1 est relie la transition (1) et o ltape
3 est relie aux transitions (2), (3) et (4), en est lillustration. Le trac de la figure 6.4
prsente une ambigut. Par contre, le trac de la figure 6.3, tel que la rgle deux
liens qui se croisent ne communiquent pas entre eux sapplique, ne prsente aucun
risque de confusion.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

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t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Figure 6.2 Les cinq rgles du GRAFCET
rgle n5
La situation initiale est lensemble des tapes actives linstant
initial, cest--dire lensemble des tapes initiales.
Une transition est valide si et seulement si toutes les tapes
qui la prcdent directement sont actives.
Une transition est franchissable si et seulement si elle est vali-
de et sa rceptivit associe a la valeur VRAI.
Une transition franchissable est immdiatement franchie. Son
franchissement entrane simultanment la dsactivation de
toutes les tapes qui la prcdent directement et lactivation de
toutes les tapes qui la suivent directement.
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simul-
tanment franchies.
Si une tape doit tre simultanment dsactive et active,
alors elle reste active.
rgle n1
rgle n2
rgle n3
rgle n4
Les risques de non respect de ces
consignes sont importants lors de
modifications apportes un grafcet
existant. Cest dans cette situation quil
faut tre particulirement vigilant.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 215
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
216
6.1.2 Algorithme dvolution dun grafcet
Dfinition
On appelle situation dun grafcet une date t lensemble des tapes du grafcet
actives cet instant.
Linterprtation dun grafcet nest possible que si lon applique de faon rpte un
algorithme correspondant un cycle lmentaire danalyse dvolution du grafcet.
un instant t, la situation dun grafcet est dtermine par lensemble des tapes
actives cet instant. Lalgorithme consiste alors :
faire linventaire des transitions valides (rgle n2) ;
scruter ltat des variables dentre ;
valuer la valeur des rceptivits associes aux transitions valides et faire linven-
taire des transitions franchissables (rgle n2) ;
faire voluer la situation du grafcet en respectant les rgles n3, 4 et 5 ;
affecter les nouvelles valeurs aux variables de sortie.
Ce cycle danalyse dvolution se concrtise par une volution lmentaire du grafcet.
Un cycle danalyse dvolution se fait thoriquement de faon instantane, comme si
lcoulement du temps tait stopp dun coup de baguette magique, puis libr une
fois le cycle danalyse dvolution termin.
Remarques
Il faut tre conscient des diffrences qui existent entre le modle GRAFCET et la ralit tech-
nologique. Un API ralise le cycle danalyse dvolution prcdemment dcrit en une dure
non nulle. Il sensuit que le temps nest pas valu de faon continue par lAPI et que des
vnements survenant entre les instants de deux scrutations conscutives des variables
dentre sont considrs par lAPI comme des vnements simultans.
4 5 6
(2) (3) (4)
1
2
(1)
3
l'absence de
croisement de
liens implique
la connection
entre eux
le croisement de deux liens
implique l' absence de
connexion entre eux
Figure 6.3 Trac recommand.
4 5 6
(2) (3) (4)
1
2
(1)
3
Ambigut sur l'existence de connexions
lors d'un croisement de liens
croisement
de liens
connects
entre eux
croisement de deux liens
sans connexion entre eux
Figure 6.4 Trac viter car ambigu.
API est l acronyme d Automate
Programmable Industriel.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 216
6.1 volution dun GRAFCET et actions
217
La mise en uvre dun systme rel est susceptible dengendrer des diffrences entre son
comportement rel et le comportement attendu et dcrit laide du langage GRAFCET. La tra-
duction comportementale dun grafcet laide dune technologie donne demande une
bonne connaissance la fois du GRAFCET et de la technologie mettre en uvre.
Dfinition
On appelle situation stable dun grafcet une situation qui reste inchange durant plu-
sieurs cycles danalyse dvolution du grafcet conscutifs.
Lorsquon conduit lanalyse dcrite prcdemment, on passe le plus souvent dune
situation stable dun grafcet une autre situation stable. Mais parfois, il est ncessai-
re danalyser lvolution du grafcet sur plusieurs cycles qui senchanent avant darri-
ver une nouvelle situation stable. Dans ce cas, une ou plusieurs tapes sont actives
pendant la dure dun seul cycle danalyse dvolution. Ces situations correspondent
des situations instables du grafcet. Lvolution du grafcet est alors qualifie dvo-
lution fugace.
Dfinition
On appelle volution fugace dun grafcet une volution de sa situation caractrise
par le franchissement de plusieurs transitions successives dans plusieurs cycles
danalyse dvolution conscutifs, survenue immdiatement aprs lapparition dun
seul vnement dentre.


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s
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i
t
.
Deux transitions successives sont deux
transitions spares par une tape.
(1 )
1
(2 )
2
(3 )
3
(4 )
a
b
X2
1
0
(1 )
1
(2 )
2
(3 )
3
(4 )
a
b
X2
1
0
(1 )
1
(2 )
2
(3 )
3
(4 )
a
b
X2
1
0
(1 )
1
(2 )
2
(3 )
3
(4 )
a
b
X2
1
0
(1 )
1
(2 )
2
(3 )
3
(4 )
a
b
X2
1
0
a
b
Situation
stable
Situation
stable
ace
Situations instables
volution fug
Situation
stable
(avec X2=0) (avec X2=0) (avec X2=1) (avec X2=0)
Le point indique ltat actif dune tape linstant considr
Figure 6.5 volution fugace.
Exemple
Le grafcet de figure 6.5 est susceptible dvoluer de faon fugace. En partant de la
situation initiale, on peut faire lanalyse qui suit.
linstant o se produit un front montant de a, la transition (1) est franchie.
Ltape 0 est dsactive tandis que ltape 1 est active. Dans le cycle danalyse
dvolution suivant, la transition (2) est valide mais sa rceptivit a la valeur
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 217
a Front montant de a : variable boolenne de valeur VRAI linstant
o la variable a passe de la valeur FAUX la valeur VRAI.
Nota : L instant correspond en ralit la totalit du cycle
danalyse dvolution du grafcet o la scrutation de la variable a
conduit la dtection de son passage de la valeur FAUX la valeur
VRAI.
a Front descendant de a : variable boolenne de valeur VRAI
linstant o la variable a passe de la valeur VRAI la valeur FAUX.
t
1
/a/t
2
Variable boolenne qui prend la valeur VRAI aprs un temps t
1
compt partir du front montant de a, qui reprend la valeur FAUX
aprs un temps t
2
compt partir du front descendant de a, le tout
condition que le front descendant de a ne se produise pas avant
le temps t
1
.
Les dures t
1
et t
2
sont des valeurs relles exprimes dans une
unit de temps prciser. On peut indiquer par exemple 2s/a/7s.
t
1
/a Cas particulier du prcdant o t
2
= 0.

prdicat

Variable boolenne du prdicat, le prdicat tant une expression


logique pouvant tre vraie ou fausse.
Si on considre par exemple un compteur C, [C = 4] est la
variable boolenne de valeur VRAI si le compteur C est gal 4,
FAUX si le compteur C est diffrent de 4.
En considrant une variable de sortie A, [A = 1] permet
dvaluer la valeur de cette variable. Le prdicat prend la valeur
VRAI si laction A est excute.
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
218
FAUX. Le grafcet ne peut plus voluer. Le grafcet est donc pass dune situation
stable une autre situation stable. Les cycles danalyse dvolution se poursui-
vent sans changement de la situation du grafcet jusqu ce que se produise un
nouvel vnement.
linstant o se produit un front montant de b, il y a franchissement de la tran-
sition (2), dsactivation de ltape 1 et activation de ltape 2. Dans le cycle
danalyse dvolution suivant, la transition (3) est valide et sa rceptivit a la
valeur VRAI car ltape 2 est active. La situation du grafcet volue donc et ltape
3 devient active. Cette volution est fugace car ltape 2 nest reste active que
pendant un cycle danalyse dvolution du grafcet.
Ltape 3 tant active, la transition (4) est maintenant valide. Sa rceptivit ayant
toujours la valeur VRAI, elle est franchissable et est immdiatement franchie.
Ltape 3 est dsactive tandis que ltape 0 est active. Ltape 3 ne reste donc
active que pendant un cycle danalyse dvolution. Il sagit encore dune volu-
tion fugace. Le grafcet se retrouve alors dans la situation stable initiale.
6.1.3 Entres et sorties dun systme squentiel
Un systme squentiel, qui peut tre la totalit ou simplement un fragment de la par-
tie squentielle dun systme complexe, met en relation des entres et des sorties
comme il apparait sur la figure 6.7. Le GRAFCET permet de dcrire ces relations.
Sagissant dun systme squentiel, les entres et sorties ne peuvent tre quelconques :
Les entres dun systme squentiel sont des variables boolennes. Elles apparais-
sent dans les rceptivits associes aux transitions, dans les conditions daffecta-
tion ou les assignations sur vnement.
Figure 6.6 Variables boolennes particulires.
La valeur dun compteur, qui correspond
une variable code en binaire, utilise
en sortie dune partie squentielle dun
systme est une excepti on ne
correspondant pas une variable
bool enne. Par contre, l acti on
dincrmenter un compteur est
associer une variable boolenne.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
M
Les variations faisant rfrence au temps
sont souvent associes aux termes de
temporisationou de variable temporise.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 218
6.1 volution dun GRAFCET et actions
219
Les sorties dun systme squentiel sont des variables boolennes. Elles apparais-
sent dans les actions associes aux tapes.


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n
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t
.
Les conditions daffectation ou les
assignations sur vnement sont des
lments dcrits plus loin dans ce
chapitre.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
(0)
1
(1)
0
m
a+b.c
k.(3s/X1)
E / S
a
b
c
m
k
a
b
c
m
k
Partie squentielle
dun systme
Partie squentielle
dun systme
Figure 6.7 Variables dentre et de sortie dun systme squentiel.
Le terme action dun point de vue langage GRAFCET est diffrencier du terme action
peru dun point de vue extrieur la partie squentielle.
Une variable de sortie peut, par exemple, tre associe la rotation dun moteur.
Du point de vue extrieur la partie squentielle, il y a action si le moteur tour-
ne , il ny a pas daction si le moteur ne tourne pas . Compte tenu du caract-
re boolen de la sortie du systme squentiel, on peut noncer que :
si la sortie a la valeur VRAI, laction est excute et le moteur tourne ;
si la sortie a la valeur FAUX, laction nest pas excute et le moteur ne tourne pas.
Dun point de vue GRAFCET, une action consiste modifier la valeur dune sortie.
Elle peut tre exprime de diffrentes faons : faire tourner le moteur , mettre
en marche le moteur , arrter le moteur .
Il faut remarquer que ces diffrentes expressions prsentent des diffrences impor-
tantes. Laction faire tourner le moteur et son action contraire ne pas faire
tourner le moteur affectent toutes les deux la sortie. Par contre, laction mettre
en marche le moteur naffecte la sortie que si le moteur nest pas dj en train de
tourner. Son contraire, ne pas mettre en marche le moteur , naffecte jamais le
moteur, quil tourne ou quil ne tourne pas.
Compte tenu de ce qui prcde, modifier la valeur dune sortie peut tre fait de deux
faons. Ces deux faons correspondent au mode continu et au mode mmoris qui
sont dvelopps dans la suite de ce chapitre.
Rgle dassociation dune sortie un mode
Dans un grafcet, une sortie ne doit tre associe qu un seul mode, soit le mode
continu, soit le mode mmoris.
6.1.4 Mode continu Assignation sur tat
Dfinitions
On appelle action continue une action qui assigne la valeur VRAI sa sortie ds que
son tape associe est active pendant plusieurs cycles danalyse dvolution conscu-
tifs et tant que cette tape reste active. Si de plus cette action est associe une condi-
tion dassignation, lassignation nest faite que lorsque la condition a la valeur VRAI.
On appelle mode continu le mode dexcution relatif aux actions continues.
On dit quune sortie est en mode continu si elle est associe des actions conti-
nues.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 219
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
220
Les actions continues se reprsentent comme indiqu sur la figure 6.8.
Sil existe une condition dassignation, laction continue est qualifie de conditionnelle,
retarde ou limite dans le temps en fonction de la nature de la condition.
10
(2 ) b
M
(1 )
a
10
M
c
(2 ) b
(1 )
a
10
M
(2 ) b
(1 )
a
10
M
(2 ) b
(1 )
a
7s/X10 (5s/X10)
Action continue
Action conditionnelle Action retarde
Condition d'assignation
Action limite
dans le temps
Figure 6.8 Actions continues.
Proprits des sorties en mode continu et des actions continues
une sortie en mode continu a la valeur FAUX par dfaut ;
une sortie en mode continu a la valeur VRAI si et seulement si au moins une action
continue lui faisant rfrence est excute ;
la valeur dune sortie en mode continu ne dpend que de ltat des tapes et des
valeurs des variables dun grafcet ;
lors dune volution fugace, les actions continues associes des tapes instables
ne sont pas excutes.
Rgles de mise en oeuvre propres aux sorties en mode continu
et aux actions continues
la condition dassignation dune action continue ne doit jamais comporter de front
de variable ;
une sortie en mode continu ne peut tre associe qu des actions continues.
Exemple
Un exemple dutilisation daction continue est donn figure 6.9.
En supposant que toutes les situations de ce grafcet correspondent des situa-
tions stables, la sortie A est assigne la valeur VRAI si ltape 2 est active ou
si ltape 4 est active et que la variable p a la valeur VRAI. Dans le cas contrai-
re, la sortie A a la valeur FAUX. Cest ltat actif ou inactif des tapes 2 et 4 et
la valeur VRAI ou FAUX de la variable p qui conditionnent la valeur de la sortie
A.
De la mme faon, la sortie B a la valeur VRAI si lune des tapes 3 ou 4 est acti-
ve. Si les tapes 3 et 4 sont inactives, alors la sortie B a la valeur FAUX. Compte
tenu des rgles dvolution du GRAFCET, la sortie B reste VRAI sans interruption
lors du franchissement de la transition (2).
En cas dvolution fugace, les actions engendres par lvolution du grafcet
peuvent tre modifies. Si, par exemple, la rceptivit de la transition (5) est
toujours VRAI, ltape 2 nest active que pour un cycle danalyse dvolution du
grafcet. La situation comportant ltape 2 active est fugace. Dans ce cas, la
sortie A garde la valeur FAUX et laction nest pas excute lactivation de
ltape 2.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 220
6.1 volution dun GRAFCET et actions
221
Remarque relative la condition dassignation :
Pour le grafcet de la figure 6.9, la condition p en lieu et place de p est interdite. La prsen-
ce dun front engendre un comportement assimilable celui qui est relatif une volution
fugace.
6.1.5 Mode mmoris Affectation sur vnement
Dfinitions
On appelle action mmorise une action qui affecte sa sortie la valeur VRAI ou
FAUX linstant o se produit un vnement particulier, cette valeur tant conserve
jusqu une nouvelle affectation.
On appelle mode mmoris le mode dexcution relatif aux actions mmorises.
On dit quune sortie est en mode mmoris si elle est associe des actions mmo-
rises.
Les actions mmorises se reprsentent comme sur la figure 6.10.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
3
4
(1 )
(2 )
A
p
B
B
(3 )
1
2
(4 )
(5 )
A
Sortie A *
tant que
ltape 2 est
active.
VRAI
Sortie A * tant que l tape
4 est active et que a la
valeur .
VRAI
p
VRAI
* :
Sortie B * tant
que les tapes 3 et
4 sont actives.
B reste lors du
franchissement de
la transition (2).
VRAI
VRAI
les actions continues associes une tape dont l'activit
correspond une volution fugace du grafcet ne sont pas
excutes
Figure 6.9 Exemple dutilisation du mode continu.
10
(1 )
(2 ) b
a
M:= 1
Act i on mmori se
l ' act ivat i on de l ' t ape
10
(1 )
(2 ) b
a
M:= 1
Act i on mmori se
l a dsact ivat i on de l ' t ape
10
(1 )
a
M:= 1

c
(2 ) b
Action m morise
sur vnement
Figure 6.10 Actions mmorises.
Proprits des sorties en mode mmoris et des actions mmorises
les sorties associes au mode mmoris prennent par dfaut la valeur FAUX lini-
tialisation dun grafcet. Par la suite, elles nvoluent quen fonction des actions
mmorises rencontres ;
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 221
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
222
une action mmorise est excute instantanment, dans un seul cycle danalyse
dvolution dun grafcet.
Rgles de mise en oeuvre des sorties en mode mmoris
et des actions mmorises
laffectation de la valeur VRAI une sortie M est note M:=1, laffectation de la
valeur FAUX une sortie M est note M:=0 ;
les valeurs VRAI et FAUX ne doivent pas tre affectes simultanment la mme sortie ;
une action mmorise doit imprativement tre associe un vnement qui peut tre :
un vnement interne comme lactivation ou la dsactivation de ltape associe
laction mmorise ;
un vnement externe. Il est alors associ une expression boolenne.
Lexpression doit faire rfrence au moins un front montant ou descendant
dune combinaison des entres ou des variables internes :
* des rceptivits du type a+ b ou (a.b) peuvent convenir ;
* une rceptivit du type (a. b) ne convient pas car les deux fronts montants
ne peuvent se produire simultanment ;
* une rceptivit du type (a +b) ne convient pas car elle nest pas relative un
vnement mais un tat des variables a et b ;
une sortie en mode mmoris ne peut tre associe qu des actions mmorises.
Remarques
Pour toute sortie en mode mmoris, il faut veiller ce que deux affectations contradic-
toires ne se produisent pas simultanment. Le non respect de cette rgle gnre un conflit
daffectation. Un tel cas sur un systme rel entrane des alas de fonctionnement ou des
erreurs dexcution ;
Pour les sorties en mode mmoris, il ny pas de lien entre la situation dun grafcet et la
valeur des diffrentes sorties. Lors du retour dun grafcet une situation, les valeurs des sor-
ties en mode mmoris peuvent diffrer des valeurs prcdemment values pour la
mme situation.
Cas particulier : action mmorise sur franchissement de transition
Un dernier cas trs particulier, cit pour information, consiste utiliser pour vne-
ment le franchissement dune transition, comme reprsent figure 6.11. Cest la seule
exception o une action nest pas associe une tape. Les auteurs invitent proscri-
re cette exception en lui substituant la structure prsente figure 6.12.
Ne pas confondre action conditionnelle
et action sur vnement. Ces deux
actions diffrent par leurs graphismes,
par la prsence ou labsence de fronts
de variables dans leurs expressions
boolennes associes, par leurs modes
continu ou mmoris.
Un ala est un vnement imprvisible.
2 3
4 5
b
a c
M := 1
Figure 6.11 Action mmorise sur franchissement de transition.
2 3
4 5
6
b
a c
1
M := 1
Figure 6.12 Solution de substitution.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 222
6.1 volution dun GRAFCET et actions
223
Exemple
Le grafcet de la figure 6.13 illustre lutilisation du mode mmoris.
linitialisation, la sortie B a la valeur FAUX.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
3 B:=1
s
2 B:=0
r
r
1
1
0
B:=1
s
p
La sortie B prend
la valeur VRAI ds
la dsactivation
de l'tape 3
La sortie B prend
la valeur VRAI ds
l'activation
de l'tape 3
La sortie B prend
la valeur FAUX
ds l'activation
de l'tape 2
Figure 6.13 Exemple dutilisation du mode mmoris.
En supposant que lentre r a la valeur FAUX, un front montant de s provoque le
passage de la situation {1} aux situations {3,0} puis {1,0}. Lvolution du graf-
cet obtenue est fugace. Cependant, la sortie B prend la valeur VRAI ds lactiva-
tion de 3 et reste VRAI jusqu la situation {1,0}.
Un nouveau front montant de s entrane un enchainement de situations identiques,
la sortie B gardant la valeur VRAI.
Un front montant de r conduit la situation {2,0}. La variable B prend la valeur
FAUX ds lactivation de ltape 2. Laction associe ltape 0 nest pas excute
car lvnement dsactivation de 0 ne sest pas encore produit.
Un front descendant de r suivi dun front montant de r provoque un passage aux
situations {1,0} puis {2,0} sans modification de la sortie B.
Un front montant de p conduit la situation {2}. La dsactivation de ltape 0 fait
prendre la sortie B la valeur VRAI bien que ltape 2 soit reste active.
Conclusions :
Pour la mme situation {1,0}, la sortie B peut tre VRAI ou FAUX. En mode mmo-
ris, la situation du grafcet et ltat des variables dentre ne permettent pas de
conclure quant ltat des variables de sortie.
Constater que ltape 2 est active ne permet pas daffirmer que la variable B a la
valeur FAUX.
Remarque relative aux conflits daffectation :
Mettre la mme rceptivit pour les transitions qui prcdent les tapes 2 et 3 conduit pro-
voquer un conflit daffectation. La variable B ne peut prendre en mme temps les valeurs VRAI
et FAUX. Pour viter tout problme, il faut faire en sorte que les deux rceptivits ne puissent
pas prendre la valeur VRAI en mme temps.
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
224
6.2 Reprsentation GRAFCET multigraphes
6.2.1 Vocabulaire associ la forme des grafcets
Dfinitions
On appelle grafcet global dun systme le grafcet dcrivant compltement le fonc-
tionnement du systme.
On appelle grafcet connexe un grafcet tel quil existe toujours une suite de liens,
un chemin, entre deux lments quelconques de ce grafcet, tapes ou transitions.
On appelle grafcet partiel dun grafcet global un ensemble dun ou plusieurs graf-
cets connexes rsultant dune partition dun grafcet global.
Reprsentation dun grafcet partiel
Un grafcet partiel est dsign le plus souvent par Gi o i est un nombre.
Un grafcet partiel est reprsent par un cadre entourant les lments qui le compo-
sent. Son nom est mentionn en bas gauche du cadre.
Proprits
On dit quun grafcet partiel Gi est actif si lune au moins de ses tapes est active.
On dit que la variable de grafcet partiel XGi a la valeur VRAI si et seulement si le
grafcet partiel Gi est actif.
Exemple
La figure 6.14 est un exemple de partition dun grafcet global.
On constate sur cet exemple que :
le grafcet global est partitionn en deux grafcets G1 et G2 ;
le grafcet G2 est lui mme partitionn en deux grafcets G3 et G4 ;
les trois grafcets G1, G3 et G4 sont des grafcets connexes. Pour chacun de ces
grafcets, il existe toujours un chemin joignant nimporte quelle tape ou transi-
tion nimporte quelle autre tape ou transition du mme grafcet ;
le grafcet G2 nest pas un grafcet connexe car il nexiste aucun chemin permet-
tant de relier ltape 7 ltape 12.
remarquer quelques particularits de ce grafcet global :
La transition (5) est une transition source. Par convention, une transition source
est toujours valide. Pour limiter le nombre dactivations conscutives de ltape
aval, une transition source est toujours associe une rceptivit du type front
descendant ou montant, de telle sorte que la rceptivit nait pas la valeur VRAI
pendant plusieurs cycles danalyse dvolution du grafcet conscutifs.
La transition (9) est une transition puits. Son franchissement nentrane lactiva-
tion daucune tape.
Ltape 8 est simultanment tape initiale et tape source. En tant que tape ini-
tiale, elle est active partir de linstant initial. Elle devient inactive linstant o
la transition (10) est franchie. Dans le cas particulier de ce grafcet, ltape 8, une
fois dsactive, nest plus ractive.
Un grafcet global est toujours un
ensemble dun ou plusieurs grafcets
connexes.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 224
6.2 Reprsentation GRAFCET multigraphes
225
Ltape 12 est une tape puits. Dans le cas particulier de ce grafcet, une fois acti-
ve, elle reste active indfiniment.
6.2.2 Grafcet connexe criture dporte :
Macro-tape
Un grand grafcet, crit sur plusieurs pages avec des renvois de liens, devient vite ind-
chiffrable. Une criture plus contracte du mme grafcet permet den amliorer la lisi-
bilit, les parties contractes tant dveloppes par ailleurs.
Lutilisation de macro-tapes permet de raliser cette contraction dcriture dun graf-
cet. Chaque macro-tape est dtaille de faon dporte dans une reprsentation appe-
le expansion de la macro-tape. Lexpansion dune macro-tape peut ventuelle-
ment tre dveloppe postrieurement la mise en place de la macro-tape. Ceci per-
met dcrire dans un premier temps un grafcet global comportant plusieurs macro-
tapes qui correspondent des tches complexes sans rentrer dans le dtail de ces
tches. Dans un deuxime temps, dvelopper les macro-tapes permet daller du gn-
ral au particulier.
Dfinitions
On appelle macro-tape llment du GRAFCET qui dans un graphe remplace une
partie de grafcet.
On appelle expansion dune macro-tape la partie de grafcet remplace dans un
graphe par une macro-tape.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
0
(1)
1
(2)
2
(3)
3
(4)
G1
(11)
8
(10)
9
(12)
10
(13) (14)
13 12
G4
(5)
4
(6)
5
(7)
6
(8)
7
(9)
a
G3
G2
grafcet
global
grafcets
connexes
grafcets
partiels
Figure 6.14 Exemple de partition dun grafcet global
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 225
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
226
Proprits
Une macro-tape est prcde et suivie de transitions.
Lexpansion dune macro-tape est une partie de grafcet connexe.
Lexpansion dune macro-tape commence par une tape unique et se termine par
une tape unique.
Notations et reprsentations
Une macro-tape est repre de faon unique par la lettre M suivi dun nombre.
Une macro-tape est symbolise par o Mi est son repre.
Lexpansion dune macro-tape Mi commence par une tape unique repre Ei et
se termine par une tape unique repre Si.
On note XMi la variable de macro-tape de la macro-tape Mi.
Rgles
On dit quune macro-tape Mi est active si lune au moins des tapes de son expan-
sion est active.
On dit que la variable de macro-tape XMi a la valeur VRAI si et seulement si la
macro-tape Mi est active.
Lexemple de la figure 6.15 prsente un morceau de grafcet contenant une macro-tape
et lexpansion de cette macro-tape. Sur cette figure, on remarque :
la macro-tape repre M5 ;
lexpansion de la macro-tape qui commence par ltape dentre repre E5, et
qui se termine par ltape de sortie S5.
Mi
La macro-tape est bien prcde et
suivie de transitions.
(1)
M5
6
4
(3)
50
51
(4)
E5
S5
(2)
a
b
c
d
Expans ion de la
macro-tape M5
tape d'entre de
l'expansion de la
macro-tape,
active par
franchissement de
la transition (1)
tape de sortie de
l'expansion de la
macro-tape,
dsactive par
franchissement de
la transition (2)
transition
valide par
activation de
l'tape S5
macro-tape
Figure 6.15 Conventions dcriture dune Macro-tape.
Lanalyse de lvolution dun grafcet comportant une macro-tape doit tre conduite
de la faon suivante :
en supposant ltape 4 active, le franchissement de la transition (1) provoque simul-
tanment la dsactivation de ltape 4 et lactivation de ltape E5 ;
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 226
6.3 GRAFCET et description structure
227
ltape E5 tant active, volution de la partie de grafcet dcrite dans lexpansion de
la macro-tape M5 se poursuit normalement jusqu activation de ltape S5 ;
linstant o ltape S5 devient active, la transition (2) est valide. Ds que la
rceptivit d a la valeur VRAI, la transition (2) est franchie. Ltape S5 est dsacti-
ve et ltape 6 est active.
Une macro-tape reprsente une partie unique dun grafcet. Un grafcet ne peut com-
porter plusieurs fois la mme macro-tape Mi. Si une squence particulire dtapes et
de transitions doit tre rpte plusieurs fois, lutilisation dune macro-tape est inap-
proprie. Il convient alors dutiliser un sous-programme.
Lors de lanalyse des volutions possibles dun grafcet, il faut tenir compte des l-
ments noncs ci-aprs.
Une macro-tape nest pas une tape et nen a pas toutes les proprits. Ltat
actif dune macro-tape nentrane pas la validation de la transition qui la suit.
Lexpansion dune macro-tape est considrer comme une partie connexe au
grafcet comportant la macro-tape. Si la macro-tape est dans un grafcet encapsu-
l ou forc, lvolution de lexpansion de la macro-tape est soumise aux mmes
rgles dvolution que le grafcet comportant la macro-tape.
En conclusion, une expansion de macro-tape nest quune criture dporte dun
morceau du grafcet comportant sa macro-tape.
6.3 GRAFCET et description structure
Un systme complexe peut ventuellement tre compos de plusieurs sous-systmes
ayant des fonctionnements compltement dissocis les uns des autres. Dans ce cas, le
fonctionnement global peut tre dcrit laide de plusieurs grafcets connexes nayant
aucun lien entre eux. Cependant, une reprsentation multigraphe correspond souvent
une ralit bien diffrente. Le GRAFCET possde plusieurs outils permettant de struc-
turer la commande dun systme, chacun deux conduisant aussi une reprsentation
multigraphe, graphes dont les volutions sont lies.
Dcomposer le fonctionnement dun systme complexe en plusieurs tches lmen-
taires prsente de nombreux avantages. Dans une premire approche, on se contente
souvent de dcrire ces tches, dnoncer les conditions de passage des unes aux autres
sans pour autant rentrer dans le dtail de chacune delles.
Les lments du langage GRAFCET prsents dans la suite de ce chapitre favorisent
cette approche et autorisent plusieurs niveaux de reprsentation. Ces niveaux permet-
tent de passer progressivement du gnral au particulier. Structurer le grafcet dcrivant
un systme complexe permet den faciliter le dveloppement, la lisibilit, mais gale-
ment den amliorer la facilit de maintenance lors de modifications ultrieures.
6.3.1 Structuration par sous-programmes
Dans le dveloppement dune application, il arrive souvent quune mme tche soit
rpter plusieurs fois parmi dautres tches. Plutt que de rcrire plusieurs fois la
mme squence de grafcet, il est souvent pratique de mettre la tche rpter sous la
forme dun sous-programme. Cela simplifie lcriture du grafcet : la squence ex-
cuter plusieurs fois nest crite quune fois. En cas de modification, il suffit alors de
rcrire le seul sous-programme, au lieu davoir modifier chaque apparition de la
squence de grafcet rpte.


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
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p
i
e

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t
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r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Sous-programmes, forage et
encapsulation sont des structures
particulires prsentes dans la suite de
ce chapitre.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 227
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
228
Dfinition
On appelle sous-programme un grafcet partiel dont lvolution est provoque par
lactivation dune tape dappel, cette tape restant active jusquau retour du sous
programme sa situation initiale.
Un sous-programme vrifie les proprits suivantes :
il comporte une tape dattente do partent et reviennent des squences de grafcet
constituant son corps ;
son excution nest possible que sil nest pas dj en cours dexcution ;
plusieurs tapes dappel, appartenant un ou plusieurs grafcets partiels appelants,
peuvent utiliser le mme sous-programme ;
Dans une structure avec sous-programmes, il y a donc des grafcets partiels appe-
lants qui dclenchent lvolution de grafcets partiels sous-programmes en atten-
dant que ces grafcets sous-programmes soient revenus une situation initiale avant
de reprendre leur propre volution. Dans cet ouvrage, la prsentation de cette structu-
re se limite lexamen dun exemple un seul niveau de sous-programme, mais rien
nempche de dvelopper ce type de structure sur plusieurs niveaux, un grafcet sous-
programme devenant le grafcet appelant de grafcets sous-programmes dordre inf-
rieur.
Bien que plusieurs niveaux de sous-programmes puissent tre envisags, lutilisation
de sous-programmes ninduit pas de hirarchie entre les grafcets de faon formelle.
Exemple
Une structure avec sous-programme est prsente en exemple figure 6.16.
1
2
(2 )
3
(3 )
4
(4 )
5
(5 )
6
(6 )
(1 )
X205
X205
X201
X201
X101
X101
G1
101
(7 )
102
(8 )
103
(9 )
104
(1 0 )
X4
G2
201
(1 1 )
205
(1 5 )
202
(1 2 )
203
(1 3 )
204
206
(1 6 )
207
(1 7 )
(1 4 )
208
X2+X6
X2. X6
G3
Appel de G3
Condition
d'appel de
G3
Condition de fin
d' excuti on de
G3
Condition de
d' appel de
G3
Condition de fin
d'excution de
G3
Condition
d'appel de
G2
Condition de fin
d' excution de
G2
Appel de G2
Appel de G3
tape d'attente
d'excution du
sous-programme G3
ap e d'at tent e
excution du
-programme G2
t
d'
sous
Condition
dexcution du
sous-programme
G2
Condition
d''excution du
sous-programme
G3
G3
tape mmorisant la
fin d'excution du
sous-programme G3
Condition de retour de
sous-programme
l'tape d'attente du
Figure 6.16 Grafcet global avec sous-programmes.
Le grafcet global comprend trois grafcets partiels :
un grafcet appelant G1 ;
un grafcet sous-programme G2 ;
un grafcet sous-programme G3.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:06 Page 228
6.3 GRAFCET et description structure
229
Le grafcet partiel G1 appelle de faon cyclique le sous-programme G3, puis le
sous-programme G2 avant de terminer par un second appel du sous-programme
G3.
Parmi les nombreuses solutions permettant de satisfaire aux conditions imposes,
deux faons de grer les appels des sous-programmes sont proposes.
Dtails de mise en uvre du sous-programme G2
Lexamen du grafcet sous-programme G2 permet dtablir que :
son tape dattente dexcution est ltape 101 ;
son excution commence, cest--dire que son grafcet peut voluer, quand la
rceptivit de la transition (7) prend la valeur VRAI. Cette rceptivit, X4,
indique que ltape dappel est ltape 4 du grafcet G1.
Lexamen du grafcet G1 permet dtablir que :
lappel de G2 nest possible que si ltape 101, son tape dattente dexcution,
est active. Cette information est obtenue en observant la rceptivit de la transi-
tion (3) qui prcde ltape 4.
si ltape 3 est active et que G2 est en attente dexcution alors la transition 3 est
franchie. Ltape 4 est active, permettant le franchissement de la transition (7) et
lexcution de G2.
ltape 4 ne peut tre dsactive que si G2 revient sa position dattente. Lorsque
ltape 101 est nouveau active, la transition (4) devient franchissable. Il y a
dsactivation de ltape 4, activation de ltape 5. Lvolution du grafcet appelant
reprend.
Compte tenu de cette analyse le grafcet G2 peut effectivement tre qualifi de sous-
programme car il en prsente la structure et en vrifie les proprits.
Cette approche prsente, utilisant des fronts montants, ne permet pas dappeler
simultanment plusieurs sous-programmes partir dune seule tape appelante.
Dtails de mise en uvre du sous-programme G3
Lexamen du grafcet sous-programme G3 permet dtablir que :
son tape dattente dexcution est ltape 201 ;
son excution commence, cest--dire que son grafcet peut voluer, quand la
rceptivit de la transition (11) prend la valeur VRAI. Cette rceptivit, (X2 + X6),
indique que les tapes dappel sont les tapes 2 et 6 du grafcet G1 ;
la rceptivit de la transition (15), qui prcde ltape dattente 201, est le com-
plmentaire de (X2 + X6). Ainsi le retour ltape dattente nest possible que si
le grafcet appelant a repris son volution.
Lexamen du grafcet G1 permet dtablir que :
lappel de G3 nest possible que si ltape dattente dexcution repre 201 est
active. Cette information est obtenue en observant la rceptivit des transitions
(1) et (5) qui prcdent les deux tapes dappel 2 et 6.
si le sous-programme G3 est en attente dexcution, les tapes 2 ou 6 peuvent tre
actives, permettant le franchissement de la transition (11) et lexcution de G3.
les rceptivits des transitions (2) et (6) indiquent que lactivation de ltape 205
marque la fin dexcution de G3 avant retour sa position dattente et permettent
au grafcet appelant G1 de reprendre son volution.
Comme prcdemment, le grafcet G3 peut tre qualifi de sous-programme.


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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
230
Cette faon de procder, plus contraignante que la prcdente, autorise lappel
simultan de plusieurs sous-programmes de dures diffrentes et fonctionnant en
parallle. Un appel simultan de sous-programmes par une seule tape appelante
est possible si la fin dexcution de chaque sous-programme est mmorise par
lactivation dune tape de fin dexcution, prcdant le retour ltape dattente
dexcution.
Les solutions proposes pour G2 et G3 sont dune certaine faon trs diffrentes
lune de lautre. Pour G2, les diffrents dclenchements se produisent sur des
fronts de variables. Ils sont donc provoqus par des vnements. Pour G3, les dif-
frents dclenchements se produisent sur tat. Bien que la solution propose pour
G2 soit plus concise, la solution propose pour G3 est la solution la plus utilise.
Grafcets volutions synchronises
Des structures, o diffrents grafcets ont des volutions coordonnes, peuvent res-
sembler celles des sous-programmes, mais sans en vrifier les proprits. Elles ne
peuvent tre qualifies de sous-programmes. La coordination de leurs volutions
demande alors une analyse spcifique chaque cas. On parle alors de grafcets syn-
chroniss car interagissant les uns avec les autres.
Lutilisation de grafcets synchroniss ninduit aucune hirarchie entre les diffrents
grafcets. Elle permet cependant de scinder une tche complexe en plusieurs tches l-
mentaires quil sagit alors de coordonner en utilisant le mme type de rceptivits que
celles utilises pour les sous-programmes.
Dfinition
On appelle grafcets synchroniss des grafcets partiels dont les volutions sont coor-
donnes par lvaluation de rceptivits lies aux situations des grafcets.
Ces structures ne sont pas plus dveloppes dans ce chapitre dans la mesure o tous
les grafcets sous-programmes et grafcets appelants sont des grafcets synchroniss qui
ont une particularit supplmentaire, celle de bloquer lvolution de lun des grafcets
pendant lexcution de lautre.
6.3.2 Structuration par forage
Dfinitions
On appelle forage laction particulire qui interrompt lvolution dun grafcet par-
tiel en lui imposant ventuellement une situation donne.
On appelle grafcet forc un grafcet partiel faisant lobjet dune action de forage.
Proprits et rgles dvolution
Le forage est rgi par les rgles suivantes :
Le forage est un ordre interne, dont lexcution est prioritaire. Les rgles dvo-
lution numro 3, 4 et 5 ne sappliquent plus au grafcet forc tant que laction de
forage est excute. Pendant toute cette dure dexcution, le grafcet forc reste
fig dans la situation que lui impose laction de forage.
Un grafcet forc ne peut faire lobjet de plusieurs actions de forage simultanes.
Cette situation ne doit jamais se prsenter.
Lorsquune action de forage cesse, le grafcet objet du forage volue nouveau
en partant de la situation qui tait impose par le forage et en respectant les rgles
dvolution numro 3, 4 et 5.
Le choix pour rceptivit de la transition
(15) de la valeur 1 plutt que /X2./X6
simplifie lcriture de la rceptivit mais
ne permet pas lappel simultan de
plusieurs sous-programmes partir
dune seule tape appelante.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Une action de forage ne peut pas
sappliquer au grafcet partiel dont elle
fait partie !
Une action de forage est toujours
excute, mme dans le cas dune
volution fugace.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 230
6.3 GRAFCET et description structure
231
Une action de forage est reprsente par le symbole o Gi dsigne
le grafcet forc et o # doit tre remplac par :
soit une liste dtapes de Gi si laction de forage doit imposer cette situation Gi ;
soit le symbole * si laction de forage doit figer Gi dans la situation o il se trou-
ve linstant o elle dbute. Dans ce cas laction est qualifie de figeage ;
soit le terme INIT si laction de forage doit figer Gi dans la situation o seules ses
tapes initiales sont actives ;
soit un blanc (liste vide) si laction de forage doit dsactiver Gi.
Hirarchie et forage
Le forage induit automatiquement une hirarchie entre les grafcets partiels : le graf-
cet comportant laction de forage est dordre hirarchique suprieur au grafcet forc.
Dans un projet complexe, toutes les actions de forage doivent respecter cette hirar-
chie comme le montre la figure 6.17.


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Gi{#}
grafcet dsactiv = grafcet avec aucune
tape active
: grafcet partiel
: actions de forage
Ordre
hirarchique
1
er
niveau
4 niveau
me
3
me
niveau
2
me
niveau
G1
G10 G20 G30
Gi
G100
G1000
G200 G300
Figure 6.17 Structure hirarchique par forage.
Exemple
Le grafcet global de la figure 6.18 illustre la notion de forage.
Deux grafcets partiels ne doivent pas se
forcer mutuellement compte tenu de la
hirarchie induite par le forage.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
10
(8 )
11
(9 )
12
(1 0 )
(1 1 )
1s \ X10
1s \ X11
1s \ X12
1s \ X13
Lorange
Lrouge
Lrouge
13 Lvert
Lorange
G2
(1 )
1 3
(5 )
(6 ) (2 )
0
4
(7 )
2
(3 )
(4 )
G2:{
*
} G2:{} G2:{10}
v. p. f p. v. f f. v. p
r r r
v. p. f. r
G1
Dsactivation du grafcet G2
Fora ge du grafcet G2
Situation impos e :
tape 10 active
Figeage du grafcet G2 la situation courante
l'instant de l'activation de l'tape 3
Ce grafcet se compose du grafcet partiel G1 comprenant des actions de forage et
du grafcet forc G2.
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
232
On suppose qu linstant initial les entres v, p, f et r ont toutes la valeur FAUX.
Ds linitialisation, le grafcet G2 volue et les tapes 10, 11, 12 et 13 sont actives
tour de rle. Les lampes verte, orange, rouge sallument et steignent.
Les diffrentes possibilits dvolution du grafcet G1 et leur impact sur lvolution
du grafcet G2 sont examins.
Cas dun v suivi dun r :
linstant du v, G1 passe de la situation {0} la situation {1}. Laction de for-
age associe ltape 1 est excute. Elle est telle que toutes les tapes de G2
sont dsactives.
linstant du r, G1 passe la situation {4}.
Cet enchanement dvnements provoque lextinction des lampes.
Cas dun r suivi dun v :
Le r laisse G1 dans la situation {0}. G2 continue voluer normalement.
linstant du v, G1 passe de la situation {0} la situation fugace {1}, puis
la situation {4}. Laction de forage associe ltape 1 est quand mme excu-
te linstant de lactivation de ltape 1 : G2 est dsactiv.
Cet enchanement dvnements provoque aussi lextinction des lampes.
Cas dun p suivit dun r :
linstant du p, G1 passe la situation {2}. Laction de forage associe
ltape 2 est excute. La situation {10} est impose au grafcet G2 : quelle que
soit sa situation antrieure, toutes ses tapes sont dsactives lexception de
ltape 10 qui est active et maintenue active tant que ltape 2 reste active. Au
bout dune seconde, la rceptivit de la transition (8) prend la valeur VRAI mais
la transition (8), compte tenu du forage, ne peut tre franchie.
linstant du r, G1 passe la situation {4} : G2 peut voluer librement par-
tir de la situation {10}.
Pour cet enchanement dvnements, le p provoque lallumage de la lampe
orange. Lallumage squentiel des lampes partir de lorange reprend au r.
Cas dun r suivit dun p :
Le r laisse G1 dans la situation {0} et G2 continue voluer normalement.
linstant du p, G1 passe de la situation {0} la situation fugace {2}. Quelle
que soit la situation antrieure de G2, laction de forage est excute et sa nou-
velle situation devient instantanment {10}. Ces volutions se produisent dans le
mme cycle danalyse dvolution. Dans le cycle danalyse dvolution suivant
G1 passe la situation {4} et G2 peut de nouveau voluer librement partir de
la situation {10}.
Pour cet enchanement dvnements, lordre dallumage des lampes saute la
couleur orange linstant du p.
Cas dun f suivi dun r :
linstant du f , G1 passe la situation {3}. Laction de forage est excute
et G2 se retrouve fig sur sa situation antrieure cet instant. Au bout dune
seconde la rceptivit de la transition situe en aval de ltape active de G2 prend
la valeur VRAI mais la transition nest pas franchie.
linstant du r, G1 passe la situation {4} et G2 peut reprendre son volution.
Pour cet enchanement dvnements, le f provoque le maintien de la lampe allu-
me. Lallumage squentiel des lampes reprend au r.
Les rceptivits des transitions (1), (3) et
(5) interdisent deux actions de forage
simultanes sur le grafcet G2.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 232
6.3 GRAFCET et description structure
233
Cas dun r suivi dun f :
Le r laisse G1 dans la situation {0} et G2 continue voluer normalement.
linstant du f , G1 passe la situation fugace {2}. Laction de forage est ex-
cute mais ds le cycle danalyse dvolution suivant, la situation de G1 devient
{4} et G2 peut reprendre son volution.
Pour cet enchanement dvnements, le f na pas deffet apparent sur lalluma-
ge squentiel des lampes.
6.3.3 Structuration par encapsulation
Lencapsulation est un outil destin structurer et hirarchiser un grafcet global.
La structure est obtenue en regroupant des tapes dans des ensembles, dits encapsula-
tions, une encapsulation pouvant en inclure dautres.
Ces ensembles dtapes pris deux deux sont soit disjoints, soit inclus lun dans
lautre. Un exemple de regroupements est propos figure 6.19, les tapes y tant repr-
sentes par des cercles.


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Encapsulations
(Ensembles dtapes )
tapes
tapes et encapsulations de niveau 1
tapes et encapsulations de niveau 2
tapes et encapsulations de niveau 3
tapes de niveau 4
Niveaux hirarchiques induits :
Figure 6.19 Structure hirarchise par encapsulations.
Les diffrents niveaux dinclusion de ces tapes et ensembles dtapes, reprsents
laide de couleurs sur la figure 6.19, induisent une structure hirarchise allant du
niveau le plus haut, le niveau 1, au niveau le plus bas, ici le niveau 4.
Les tapes sont bien sr relies par des transitions et font partie de grafcets partiels,
mais ces liens ne sont pas reprsents sur cette figure, dune part par souci de clart,
dautre part parce que tout le contenu dun ensemble, un niveau donn, est replac
par une seule tape. Le contenu de cette tape est dvelopp dans un niveau infrieur.
Lencapsulation consiste donc considrer des tapes contenant des grafcets, comme
le suggre la figure 6.20.
Concernant cette structure, on peut remarquer que :
au niveau 1, deux tapes encapsulantes incluent les deux ensembles dtapes et
sous-ensembles dtapes dordres infrieurs. Les tapes et tapes encapsulantes de
niveau 1, relies entre elles, constituent le grafcet partiel dordre hirarchique le
plus lev.
de la mme faon, au niveau 2, trois tapes encapsulantes incluent les trois
ensembles dtapes et sous-ensembles dtapes dordre infrieurs. Les tapes et
tapes encapsulantes de niveau 2, relies entre elles, constituent des grafcets par-
tiels dordre 2. Ces grafcets sont en quelque sorte lintrieur des tapes encapsu-
lantes de niveau 1 et leur volution est lie ltat actif ou inactif de leur tape
encapsulante.
cette succession dencapsulations se poursuit jusqu atteindre le niveau hirar-
chique le plus bas.
La mise en uvre de lencapsulation ncessite denrichir le GRAFCET dun certain
nombre dlments et de rgles dvolution et de mise en forme structurelle. Ce cha-
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
234
pitre se poursuit par leur prsentation et par lanalyse dtaille des volutions dun
grafcet structur par encapsulation.
Dfinitions
On appelle tape encapsulante une tape qui contient des grafcets partiels.
On appelle tape encapsulante initiale une tape encapsulante faisant partie de la
situation initiale dun grafcet.
On appelle encapsulation tout grafcet partiel contenu dans une tape encapsulan-
te. Le cadre dune encapsulation prcise son nom, en bas gauche, et le repre de
son tape encapsulante, en haut gauche.
On appelle tape encapsule toute tape faisant partie dune encapsulation.
On appelle lien dactivation la marque * associe des tapes encapsules.
Reprsentations lies lencapsulation
Les lments propres lencapsulation se reprsentent de faon spcifique :
Reprsentation dune tape encapsulante :
Reprsentation dune tape encapsulante initiale :
Reprsentation dune tape encapsule marque du lien dactivation :
Proprits des tapes encapsulantes et des encapsulations
Une tape encapsulante a toutes les proprits dune tape.
Lactivation dune tape encapsulante entrane lactivation de toutes ses tapes
encapsules marques dun lien dactivation.
Une tape en caps ulant e de nivea u N
conti ent une encaps ulation qui es t
un ens emble dtapes de nivea u N+1
Chaque encapsul ation
s e pr s ent e sou s la forme
dun gr afcet partiel
Une tape encapsulante
est active si et seulement si
au moins une tape de
chacune de ses encapsulations
est active
tapes de niveau 2
tapes encapsulantes
de niveau 2
tapes encapsulantes
de niveau 3
tapes de niveau 1
tapes encapsulantes
de niveau 2
tapes de niveau 3
tapes de niveau 4
Figure 6.20 Encapsulations et tapes encapsulantes
*
M
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 234
6.3 GRAFCET et description structure
235
La dsactivation dune tape encapsulante entrane la dsactivation de toutes les
tapes de toutes ses encapsulations.
linstant initial, seules toutes les tapes faisant partie de la situation initiale dun
grafcet global sont actives. La situation initiale inclut toutes les tapes initiales et
toutes les tapes encapsulantes initiales.
Ds leur activation, les encapsulations respectent les rgles dvolution du
GRAFCET.
Lencapsulation peut tre combine au forage.
Rgles relatives lencapsulation
Toute encapsulation doit contenir au moins un lien dactivation.
Toute encapsulation dune tape encapsulante initiale doit contenir au moins une
tape initiale.
Si une encapsulation contient au moins une tape initiale, alors son tape encapsu-
lante doit tre une tape encapsulante initiale.
La connaissance de toutes ces proprits et de toutes ces rgles permet daborder et de
comprendre lvolution de grafcet mettant en oeuvre lencapsulation.
Contrairement au forage, qui impose une situation par assignation, lencapsulation
agit sur vnement, en affectant des tats aux tapes marques de liens dactivation.
Exemple
Le grafcet de la figure 6.21 prsente une structuration par encapsulation.


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Les liens dactivation sont sans effet
linstant initial. Il faut considrer qu
linstant initial, une tape encapsulante
initiale ne devient pas active mais elle
est active, sans avoir jamais t ltat
inactif.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
Les tapes encapsules initiales ne sont
pas ncessairement marques dun lien
dactivation.
Monier Algbre Monier
Gomtri e
Monier Algbre Monier
Monier Algbre Gom
Gomtrie Monier
(1 8 )
19
(1 9 )
20
(2 0 )
21
(2 1 )
*
18
m
5s \ X19
f
1
22
(2 2 )
23
(2 3 )
(2 4 ) m
3s/X22
f
G5
5
1
(1 )
2
(2 )
3
(3 )
4
(4 )
a
a
b
b
G1
*
5
(5 )
6
(6 )
7
(7 )
r
3s/X6
s
G3
3
(1 4 )
*
15
(1 5 )
16
(1 6 )
17
(1 7 )
14
s
s
s
s
G4
3
* 8
(8 )
9
(9 )
10
(1 0 )
(1 1 )
12
(1 2 )
13
(1 3 )
11
r.s
r
r
s
s
v
G2
1
tape encapsulante initiale
tape encapsulante
Reprsentation
graphique
dune encapsulation
Nom de lencapsulation
Repr e de ltape encaps ulante
Lien dactivation
Figure 6.21 Structuration par encapsulation.
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
236
Son examen permet dillustrer les rgles dvolution induites par lencapsulation.
Son volution est dtaille pour une suite dvnements extrieurs choisis. Les
variables a, b, f, m, r, s et v ont toutes la valeur FAUX linstant de linitialisation.
linstant initial, la situation du grafcet global est {1,8,11}.
Cette situation est tablie en prenant en considration toutes les tapes initiales
mais en ne tenant compte daucun lien dactivation.
La rceptivit de la transition (1) a la valeur FAUX. Ltape encapsulante initiale
1 reste active.
Ltape encapsulante initiale 1 restant active, lencapsulation G2 peut voluer en
respectant les rgles dvolution du GRAFCET.
Lvnement suivant est un s. La transition (11) est franchie. La situation du
grafcet volue en {1,8,12}.
Les vnements suivants sont un r, un r puis un s. Les situations atteintes
successivement sont {1,9,12}, {1,10,12} puis {1,10,13}.
Lvnement suivant est un a.
La transition (1) est franchie.
Ltape 1, mais aussi toutes les tapes de son encapsulation, cest--dire les
tapes 10 et 13, sont dsactives.
Ltape 2 est active.
La situation du grafcet global devient {2}.
La variable a prend la valeur FAUX.
Ltape 2 est dsactive tandis que ltape encapsulante 3 est active.
Ltape 3 a deux encapsulations, G3 et G4, dont les tapes 5 et 15 sont marques
dun lien dactivation. Simultanment lactivation de ltape 3, les tapes 5 et
15 sont actives.
Ltape 5 est aussi une tape encapsulante. Ltape 18, tape de son encapsula-
tion G5 marque dun lien dactivation, est galement active.
Ainsi, le grafcet global passe instantanment de la situation {2} la situation
{3,5,15,18}.
La situation {3,5,15,18} nest jamais stable car les rceptivits des transitions
(18) et (24) sont complmentaires. Lvolution du grafcet est donc fugace.
Comme m a la valeur FAUX, la situation devient {3,5,15,22}.
Trois secondes aprs lactivation de ltape 22, la situation du grafcet global
devient {3,5,15,23}.
Lvnement suivant est un r.
Ltape encapsulante 5 est dsactive, entranant la dsactivation de son encap-
sulation G5.
Le grafcet global passe instantanment de la situation {3,5,15,23} la situation
{3,6,15}.
Une seconde aprs le r se produit un b. Le grafcet global passe instantan-
ment la situation {4} car ltape encapsulante 3 est dsactive.
Au b qui suit, la situation du grafcet global devient {1,8} car lors dune activa-
tion de ltape encapsulante initiale, seuls sont pris en compte les liens dactivation.
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Synthse
237
Remarques relatives la dsignation des encapsulations et tapes encapsules :
X3/G3 est la dsignation globale de lencapsulation G3 de la figure 6.21. Cette
dsignation prcise le repre de ltape encapsulante et la dsignation de len-
capsulation. De la mme faon, X3/X5/G5 est la dsignation globale de len-
capsulation G5.
X3/X5/X20 est la dsignation de ltape encapsule 20 de la figure 6.21. Cette
dsignation permet didentifier rapidement le niveau dencapsulation dune
tape car on y exprime la suite hirarchique des tapes encapsules les unes
dans les autres.


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Synthse
Savoirs
Je sais dfinir les mots ou expressions :
GRAFCET ;
grafcet ;
situation dun grafcet ;
situation stable ;
volution fugace ;
mode continu, action continue ;
mode mmoris, action mmorise ;
grafcet global ;
grafcet connexe ;
grafcet partiel ;
macro-tape ;
expansion de macro-tape ;
grafcets synchroniss ;
forage ;
grafcet forc ;
tape encapsulante ;
tape encapsulante initiale ;
encapsulation ;
tape encapsule ;
lien dactivation.
Je connais :
les cinq rgles dvolution du GRAFCET ;
les proprits et les rgles applicables aux sorties en
mode continu ;
les proprits et les rgles applicables aux sorties en
mode mmoris ;
la reprsentation dune macro-tape et de son
expansion ;
la forme et la syntaxe des actions de forage ;
les rgles applicables au forage ;
les proprits et la reprsentation dune tape encap-
sulante, dune tape encapsulante initiale, dune
encapsulation, dune tape encapsule marque
dun lien dactivation ;
les rgles applicables lencapsulation.
Savoir-faire
Je sais :
reconnaitre le mode associ une sortie ;
valuer la valeur dune sortie en mode continu ;
valuer la valeur dune sortie en mode mmoris ;
crer et associer une action continue, conditionnelle ou temporise une tape ;
crer et associer une action mmorise un vnement ;
interprter une macro-tape et son expansion ;
crer ou modifier une macro-tape et son expansion ;
synchroniser lvolution de grafcets partiels ;
interprter lvolution dun grafcet comportant des actions de forage ;
crer ou modifier un grafcet comportant des actions de forage ;
interprter lvolution dun grafcet structur par encapsulation.
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
238
Exercices dapplication
6.1 Modes de sortie
La commande dun systme est dfinie par le grafcet de la
figure 6.22.
le portillon est bloqu ds que 8 personnes sont pas-
ses ;
le portillon est bloqu lorsque le surveillant appuie sur
un bouton termin . Ce bouton poussoir est not t.
1. crire un grafcet permettant de grer le tourniquet sans
prise en compte du bouton termin .
2. Mme question que la prcdente avec prise en compte
du bouton termin .
6.3 Registre empilement
Le grafcet de la figure 6.24 permet de raliser le comptage
de fronts montants de a.
Le comptage dbute lorsque c prend la valeur VRAI. On
rappelle que la transition (0) est une transition source. Elle
est toujours valide.
0
(1 )
1 A:=1
(2 )
2
(3 )
B:=0
m1
3 A:=0
(4 )
4
D
(11 )
5
6
(5 )
C:=1
[C=0]
(6 )
7
(7 )
8
A:=0 B:=1
m1
D
9 C:=0
(9 ) [C=1]
(10 )
(8 )
10
dcy
6s/X1
3s/X6
4s/X8
X4
1
B:=1
3s/X3
Figure 6.22 Modes de sortie Grafcet.
1. Inventorier les variables dentre et de sortie du grafcet.
Prciser le mode des variables de sortie.
2. Pour lvolution des variables dfinie sur le chrono-
gramme de la figure 6.23, complter le tableau danalyse
dvolution qui suit en prcisant si les situations atteintes
sont stables.
Situation Transitions vnement Transitions Nouvelle volution
actuelle valides franchissables situation fugace
{0} (1) dcy (1) {1,5} ...
1
0
dcy
1
0
m1
1s
t
t

Figure 6.23 Modes de sortie Chronogramme.
3. Complter le chronogramme de la figure 6.23 en prci-
sant lvolution des variables de sortie.
6.2 Tourniquet de parc dattractions
Lentre dune attraction est limite 8 personnes par
squence. Un tourniquet en limite laccs.
Le tourniquet est par dfaut verrouill. Pour le dver-
rouiller, il faut activer la sortie DV.
Un capteur p gnre une impulsion chaque passage
dans le tourniquet.
chaque nouvelle squence :
un surveillant appuie sur un bouton nouveau compta-
ge . Ce bouton poussoir est not nc ;
1
(1 )
2
(2 )
3
(3 )
4
(0 )
(4 )
10
(10 )
11
(11 )
12
(12 ) compteur initialis
/X2
/X3
/X4
X12
c
a.X11
quatre a compts
Compter
Initialiser compteur
X2
X3
X4
Figure 6.24 Registre empilement.
On considre la suite dvnements dfinie sur le chrono-
gramme de la figure 6.25.
1
0
c
1
0
a
t
t
Figure 6.25 Chronogramme.
1. Complter le tableau danalyse dvolution suivant en se
limitant aux vnements qui se produisent jusquau qua-
trime front montant de a.
Situation Transitions vnement Transitions Nouvelle volution
actuelle valides franchissables situation fugace
{10} 0,10
0,11
c 10
0 oui
{11}
{ 1,11}

{11} a

2. Complter le chronogramme de la figure 6.25 en prci-


sant lvolution des variables X1, X2, X3, X4, X11 et X12.
Prciser les rceptivits associer aux transitions (11) et
(12) pour obtenir le fonctionnement souhait.
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Exercices dapplication
239


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.
6.4 Chane dassemblage et macro-tapes
On souhaite tablir le grafcet de la partie commande dune
chane dassemblage qui ralise lassemblage final de dis-
joncteurs. Des demi-boitiers partiellement pr-assembls
et disposs sur un convoyeur progressent pas pas dun
poste dassemblage un autre (voir figure 6.26).
Lorsquun botier est prsent au premier poste dassem-
blage, une pince dpose un premier lment.
Aprs un dplacement du convoyeur dun pas, un second
lment est retourn de 180 et mis en place par la rota-
tion dun bras autour dun axe horizontal.
Aprs un second dplacement du convoyeur, un cou-
vercle, maintenu par une ventouse, est embot par un
vrin fix lextrmit dun bras pivotant.
le bras 2 pivote de 180 (action RH). Un nouvel l-
ment 2 se coince automatiquement lextrmit du
bras 2.
La commande de la rotation est bistable. Des contacts fin
de course rh0, rh1 informent de la position du bras (rh1
VRAI en position ASSEMBLAGE).
Oprations effectues au poste 3 :
la ventouse saisit un couvercle (action A) ;
le bras 3 pivote de 90 autour dun axe vertical (action
RV+) ;
linstant o se prsente un demi-botier, la ventouse
descend en embotant le couvercle (action E), le relche
(arrt de laction A) puis remonte (arrt de laction E) ;
le bras 3 pivote de 90 (action RV).
La commande de la rotation est bistable. Des contacts fin
de course rv0, rv1 informent de la position du bras (rv1
VRAI en position PRT ASSEMBLER).
Le vrin vertical est monostable. Des contacts fin de
course e0, e1 informent de sa position (e1 VRAI en posi-
tion HAUT).
La commande de la ventouse est monostable. La dpres-
sion est obtenue par effet venturi. Un capteur a a la
valeur VRAI quand une dpression suffisante est obtenue.
Avancement dun pas du convoyeur :
le convoyeur est dsindex (action I) ;
le convoyeur est mis en mouvement puis arrt, un cap-
teur de position t gnrant un crneau chaque avan-
cement dun pas ;
le convoyeur est index (arrt de laction I).
Lactionneur I est un vrin monostable. Les positions
index et dsindex actionnent des contacts fin de course
i 1 et i 0 (i 1 est VRAI pour la position DSINDEX).
1. On dfinit les macro-tapes suivantes :
M1 ajouter llment 1 ;
M2 ajouter llment 2 ;
M3 ajouter le couvercle ;
M4 avancer le convoyeur dun pas.
crire les expansions des macro-tapes M1, M2, M3 et
M4, en choisissant comme premire action de chaque
expansion celle qui correspond au dbut de lassemblage.
2. On souhaite que la production :
dmarre lorsquon relche le bouton de dpart cycle dcy ;
sarrte avant de commencer un nouveau cycle lorsquon
appuie sur le bouton arrt ar.
En supposant que :
la partie oprative est en position initiale linitialisation
du grafcet ;
les botiers se succdent sans discontinuit ;
des demi-botiers en cours dassemblage sont prsents
chaque poste dassemblage ds la mise en marche du sys-
tme ;
crire le grafcet global incluant les macro-tapes M1, M2,
M3 et M4 qui permet de grer lassemblage final des bo-
tiers.
3. Les dures des diffrentes oprations lmentaires se
dtaillent comme suit :
poste 1
poste 2
poste 3
H-
H+
V+
V-
RV+
RV-
E
RH-
RH+
Figure 6.26 Chane dassemblage.
Lobservation de chaque poste en fonctionnement continu
permet de recenser les oprations lmentaires qui se
dtaillent comme suit :
Oprations effectues au poste 1 :
la pince ouverte recule pour tre au droit dune goulot-
te dalimentation en lments 1 (action H) ;
la pince descend (action V) puis se ferme (arrt de
laction P) pour saisir llment 1 ;
la pince remonte (action V+) puis avance au dessus du
convoyeur, la verticale de la position dassemblage de
llment 1 (action H+) ;
linstant o se prsente un demi-botier, la pince des-
cend (action V), mettant en place llment 1 ;
la pince souvre (action P) puis remonte (action V+).
Les vrins provoquant les mouvements horizontaux et
verticaux sont bistables. Des contacts fin de course h0,
h1 (h1 VRAI en position AVANC), v0 et v1 (v1 VRAI en
position HAUT) informent de leur position.
Le vrin permettant douvrir la pince est monostable. Des
contacts fin de course p1 et p0 informent de la position
ouverte et ferme de la pince (p0 VRAI en position FERM).
Oprations effectues au poste 2 :
linstant o se prsente un demi-botier, le bras 2
pivote de 180 autour dun axe horizontal, un lment
2 tant coinc en son extrmit (action RH+).
Llment 2 se fixe automatiquement sur le demi-bo-
tier sans ncessiter daction particulire ;
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 239
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
240
Dterminer la dure dun cycle dassemblage.
6.5 Optimisation du temps de cycle
dune chane dassemblage
On considre la chane dassemblage dfinie dans lexerci-
ce Chane dassemblage et macro-tapes .
Le fonctionnement du systme est dcrit par les grafcets
reprsents figure 6.27, les macro-tapes tant dvelop-
pes figure 6.38.
2. tablir le chronogramme des sorties V, V+, P, H, H+,
RH, RH+, E, A, RV, RV+, I et M pour un cycle du graf-
cet partir de lvnement dcy.
3. Dterminer la dure dun cycle de production du syst-
me dassemblage final.
Dterminer le temps ncessaire lassemblage final dun
disjoncteur.
6.6 Chane dassemblage
approvisionnement discontinu
On considre la chane dassemblage dfinie dans lexerci-
ce Chane dassemblage et macro-tapes dont le fonc-
tionnement est rgi par les grafcets des figures 6.27
et 6.38.
Les rceptivits associes aux transitions (5), (6) et (7)
sont respectivement X54, X9 et X74.
Compte tenu de tests effectus avant lassemblage final, de
llimination des demi-botiers dfectueux, certains
emplacements du convoyeur sont vides. Un capteur de
proximit p plac devant le premier poste dassemblage
signale la prsence dun demi-boitier afin que les opra-
tions finales ne soient effectues quen prsence de demi-
botier.
Modifier le grafcet propos pour tenir compte de labsen-
ce ou de la prsence de demi-botiers en face des postes
dassemblage.
6.7 Chane dassemblage et sous-programmes
On souhaite tablir le grafcet de la partie commande dune
chane dassemblage qui ralise lassemblage final de dis-
joncteurs comme dcrit dans lexercice Chane dassem-
blage et macro-tapes (voir figure 6.26 page 239).
Les sous-programmes correspondant aux principales
tches sont dfinis figure 6.28 (p. 242).
On souhaite que la production :
dmarre lorsquon relche le bouton de dpart cycle dcy ;
sarrte avant de commencer un nouveau cycle lorsquon
appuie sur le bouton arrt ar.
Compte tenu de tests effectus avant lassemblage final, de
llimination des demi-botiers dfectueux, certains
emplacements du convoyeur sont vides. Un capteur de
proximit p plac devant le premier poste dassemblage
signale la prsence dun demi-boitier afin que les opra-
tions finales ne soient effectues quen prsence de demi-
botier.
En modifiant les rceptivits des sous-programmes dfinis
figure 6.28, crire un grafcet permettant de commander la
chane dassemblage en minimisant la dure dun cycle
dassemblage.
6.8 Chane dassemblage
implantation dun arrt durgence
On considre la chane dassemblage dfinie dans lexerci-
ce Chane dassemblage et macro-tapes et reprsente
sur la figure 6.26. Le systme est lgrement modifi : des
capteurs b1, b2 et b3 permettent de dterminer la prsen-
Action Dure (s)
avancement dun pas (M) 1,2
indexage ou dsindexage (I) 0,1
dplacement horizontal (H+ ou H) 0,4
dplacement vertical (V+ ou V) 0,2
ouverture ou fermeture de la pince (P) 0,15
rotation de 180 (RH+ ou RH) 0,4
dplacement vertical (E) 0,2
rotation de 90 (RV+ ou RV) 0,6
saisie du couvercle (A) 0,2
libration du couvercle (arrt de A) 0,1
1
0
(10 )
(11)
(1 )
2
(5 )
3
4
(6 )
5
6
(7 )
7
M3
(4 )
M1
(2 )
M2
(3 )
M4
(8 )
10 8 9
(9 )
dcy.X11
X12
X12
1 1 1
1
1
G1
(12 )
11
12
(13 )
13
(14 )
ar
X 0
ar
G2
Figure 6.27 Grafcet temps de cycle optimis.
On souhaite optimiser le temps dun cycle en avanant le
convoyeur dun pas ds quaucun obstacle nest suscep-
tible dentraver son dplacement.
Ce dplacement est possible ds que :
la pince du poste 1 se retrouve en position haute aprs
avoir libr llment 1 ;
le bras du poste 2 termine sa rotation de 180 aprs
avoir fix llment 2 ;
la ventouse du poste 3 se retrouve en position haute aprs
avoir dpos le couvercle.
On espre ainsi que lapprovisionnement en lments 1, 2
et couvercle soit fait en temps masqu pendant le dplace-
ment du convoyeur.
1. quelle(s) condition(s) la macro-tape M4 peut elle
devenir active ?
Dterminer les rceptivits associer aux transitions (5),
(6) et (7) permettant dobtenir le fonctionnement attendu.
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Exercices dapplication
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ce de demi-botiers aux postes 1, 2 et 3. Sa commande est
rgie par les grafcets des figures 6.29 (voir page 243) et
6.30 (voir page 244).
Pour des raisons de scurit, on souhaite implanter un arrt
durgence. On ajoute au systme un bouton darrt dur-
gence au.
Cahier des charges :
Un appui sur larrt durgence provoque larrt immdiat
de toutes les actions.
Aprs un arrt durgence, la production ne peut reprendre
que si la partie oprative est en position de rfrence,
cest--dire :
pince ferme en position haute au dessus du convoyeur
au poste 1 ;
bras 2 bascul vers la zone dapprovisionnement,
larrire du convoyeur au poste 2 ;
ventouse avec pice en position haute au dessus du
convoyeur au poste 3.
En crant un grafcet dordre suprieur mettant en oeuvre
des actions de forage, modifier le grafcet global pour
prendre en compte ce nouveau cahier des charges.
6.9 Trieur deux magasins
La figure 6.31 (voir page 245) dfinit les grafcets de la par-
tie commande dune machine de tri.
La machine prend des paquets stocks dans deux magasins
et les trie en trois catgories.
La machine est mise en marche ou arrte en basculant
un interrupteur m. Un tapis roulant est alors mis en
marche (action MC)
Un appui sur larrt durgence au arrte la machine.
Les paquets sont prlevs dans un magasin et pousss sur
le tapis roulant par les aller-retour dun vrin jusqu ce
que le magasin soit vide (actions P1+ et P1 pour le
magasin 1, P2+ et P2 pour le magasin 2). Pendant ce
temps, lautre magasin peut tre rempli.
Lorsquun paquet sort dun magasin, il est dtect par un
capteur r qui prend la valeur VRAI pendant une deux
secondes. Il passe ensuite devant un systme qui lidenti-
fie et lui associe un code L. En fonction du code, le
paquet est orient et pris en charge de trois faons diff-
rentes. Les macro-tapes M1, M2 et M3 ne sont pas
davantage dveloppes dans cet exercice.
Des capteurs fin de course p et q prennent la valeur VRAI
quand les vrins P1 et P2 sont en position rentr.
1. Les hypothses suivantes sont faites :
on suppose que ltape 3 reste active et que le trieur est
mis en marche ;
un dstockage du magasin 1, not D1, correspond une
succession des actions P1+ P1 ;
un dstockage du magasin 2, not D2, correspond une
succession des actions P2+ P2.
En analysant les grafcets de la figure 6.31, dterminer la
suite des dstockages effectus dans les diffrents cas sui-
vants :
(1) il y a 3 paquets dans le magasin 1.
(2) il y a 2 paquets dans le magasin 2.
(3) il y a 2 paquets dans le magasin 1 et 3 paquets dans le
magasin 2.
(4) il y a 1 paquet dans le magasin 1, 3 paquets dans le
magasin 2 et 2 paquets sont ajouts au magasin 1 pen-
dant le dstockage du magasin 2.
Indiquer le rle des variables D et E.
2. On souhaite utiliser la structuration par forage en lieu
et place de la structuration par encapsulation.
tablir de nouveaux grafcets pour la partie commande en
sinterdisant lutilisation des encapsulations.
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Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
242
(7 0 )
71
(7 1 )
72
(7 2 )
E:=1
A:=0
73
E:=0
(7 3 )
70
e0
/a
e1
74
(7 4 )
75
(7 5 )
RV-
A:=1
76
RV+
(7 6 )
77
(7 7 )
rv0
a
rv1
G13
Assembler sur poste 3
(6 0 )
61
(6 1 )
62
(6 2 )
RH+
RH-
60
63
(6 3 )
rh1
rh0
G12
Assembler sur poste 2
(5 0 )
51
(5 1 )
52
(5 2 )
53
(5 3 )
V-
P:=1
V+
50
p1
v1
v0
55
(5 5 )
56
(5 6 )
V-
P:=0
57
(5 7 )
58
(5 8 )
V+
H+
54
H-
(5 4 )
h0
v0
p0
v1
h1
59
(5 9 )
G11
Assembler sur poste 1
(8 0 )
81
(8 1 )
82
(8 2 )
83
(8 3 )
I:=1
M
I:=0
80
84
(8 4 )
i1

r
i0
G14
Avancer convoyeur
a
Figure 6.28 Sous-programmes dassemblage.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 242
Exercices dapplication
243


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3
(3 )
(2 )
4
2
X40
9
(9 )
(8 ) (10 )
8
10
(13 )
(5 )
6
(6 )
X48
(7 )
5
7
13
(12 )
X64
12
(11 )
11
(1 )
/X15
(17 )
X15
1
(18 )

dcy.X14
0
(4 )
X30.b1 /b1
X45.b2 /b2
X50.b3 /b3
X58
X60.(X34+X4).X7.(X54+X10)
1
G2
b3
b2
b1
X15
Figure 6.29 Chane dassemblage et arrt durgence Grafcets (1/2).
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 243
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
244
Assembler sur poste 1
(30 )
31
(31 )
32
(32 )
33
(33 )
V-
P:=1
V+
30
p1
v1
v0
34
36
(36 )
37
(37 )
V-
P:=0
38
(38 )
39
V+
H+
35
H-
(35 )
h0
v0
p0
v1
(39 ) h1
40
(34 )
X3
X4
G11
(45 )
46
(46 )
47
(47 )
RH+
RH-
45
48
(48 )
rh1
rh0
X6
X7
G12
Assembler sur poste 2
(50 )
51
(51 )
52
(52 )
E:=1
A:=0
53
E:=0
(53 )
50
e0
/a
e1
54
(54 )
55
(55 )
56
(56 )
RV-
A:=1
57
RV+
(57 )
rv0
a
rv1
58
X9
X10
G13
Assembler sur poste 3
14
(14 )
15
(15 )
16
(16 )
ar
/ar
X0
G3
Avancer convoyeur
(60 )
61
(61 )
62
(62 )
63
(63 )
I:=1
M
I:=0
60
64
(64 )
i1

r
i0
X12
X13
G14
ar a
Figure 6.30 Chane dassemblage et arrt durgence Grafcets (2/2).
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 244
Exercices dapplication
245


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* 50
(3 4 )
51
X12
P2+
(35 )
54
(26 )
/r.(3s/X41)
55
P2-
E:=0
q
52
(39 )
53
(40 )
D:=1 E:=1
(38 )
r
1
P2-
q
G5
32
* 40
(3 4 )
41
X12
P1+
(35 )
44
(26 )
P1-
/r.(3s/X41)
p
45
D:=0
42
(39 )
43
(40 )
P1-
D:=1 E:=1
(38 )
r
p
1
G4
31
* 31
(3 4 )
[D=0].[E=0]
(30 ) X10
30
E:=1 D:=1
(32 )
[D=0].[E=0]
(31 )
32
[D=0].[E=1]
(33 )
[D=1].[E=0]
G3
3
0
(0 )
1
(1 )
P1- P2-
p.q
MC:=0
3
(3 )
au
/au
G1
23
(25 )
m
(24 )
/m
M1
1
[L=1]
M2
1
[L=2]
M3
1
[L=3]
12
13
Lecture de L
(13 )
r
(12 )
X30
* 10
MC:=0
(10 )
11
MC:=1
(11 )
1

m.p.q
G2
3
a u
m
r .(3s / X51) r .(3s / X41)
Figure 6.31 Grafcet du trieur.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 245
Chapitre 6 Systmes squentiels Reprsentations GRAFCET multigraphes
246
Exercices dapprofondissement
6.10 Capteur de position angulaire
(daprs X-ENS PSI 2008)
Un capteur de position angulaire, reprsent partiellement
figure 6.32, est constitu de trois capteurs inductifs placs
sur un support fixe et dune bague dente solidaire dune
pice mobile en rotation autour de laxe (O,z).
Le passage des dents devant les trois capteurs C
1
, C
2
et
C
3
dlivre des informations en tout ou rien.
Un capteur dlivre linformation VRAI (c
i
= 1) sil dtec-
te la prsence de la roue ou linformation FAUX (c
i
= 0)
dans le cas contraire.
La roue crante dfinit 18 secteurs angulaires de 20.
un bouton raz permettant, poste par poste, de mettre la par-
tie oprative en position avant un nouveau dpart cycle dcy ;
un slecteur trois positions associ aux variables pos1
et pos3 :
la position 1 correspond pos1 VRAI ;
la position 3 correspond pos3 VRAI ;
la position 2 correspond pos1 FAUX et pos3 FAUX ;
Cahier des charges :
Un appui sur larrt durgence provoque larrt immdiat
de tous les cycles automatiques, les actionneurs pince et
ventouse conservent leur tat, le convoyeur est immdia-
tement stopp.
Aprs un arrt durgence, la production ne peut reprendre
que si la partie oprative est en position de rfrence,
cest--dire :
pince ferme en position haute au dessus du convoyeur
au poste 1 ;
bras 2 bascul vers la zone dapprovisionnement,
larrire du convoyeur au poste 2 ;
ventouse avec pice en position haute au dessus du
convoyeur au poste 3.
Avec le slecteur en position 1, pour linitialisation du
poste 1 avant la mise en production :
une impulsion de moins de 1 s sur le bouton raz pro-
voque une mise en place de la pince en position haute
au dessus du convoyeur ;
un appui sur le bouton raz dune dure suprieure 1 s
provoque louverture de la pince, un retour en position
haute puis un recul de la pince, la descente de la pince
et la saisie dune pice, un retour en position haute et
une avance de la pince au dessus du convoyeur.
Avec le slecteur en position 2, pour linitialisation du
poste 2 et du convoyeur avant la mise en production :
une impulsion de moins de 1 s sur le bouton raz pro-
voque un retour en position arrire du bras 2 ;
un appui sur le bouton raz dune dure suprieure 1 s
provoque le dplacement dun pas du convoyeur.
Avec le slecteur en position 3, pour linitialisation du
poste 3 avant la mise en production :
une impulsion de moins de 1 s sur le bouton raz pro-
voque un retour de la ventouse en position haute au
dessus du convoyeur ;
un appui sur le bouton raz dune dure suprieure 1 s
provoque larrt de laspiration, un retour en position
haute puis un recul de la ventouse, la saisie dun cou-
vercle et une avance de la ventouse au dessus du
convoyeur.
Modifier le grafcet global pour prendre en compte ce nou-
veau cahier des charges.
En particulier il est possible de :
crer un grafcet dordre suprieur mettant en oeuvre des
actions de forage ;
modifier le grafcet G2 ;
modifier les rceptivits des grafcets G11, G12, G13 et
G14.
C2
C1
C3
20
10
O
z
x
y
z
O
Figure 6.32 Capteur de position angulaire.
1. valuer la prcision de linformation dlivre par ce cap-
teur de position angulaire.
2. Exprimer la fonction technique ralise par le capteur C
3
.
3. Les capteurs C
1
et C
2
permettent de dterminer le sens
de rotation de la bague.
Exprimer les deux quations logiques des variables S
p
et
S
n
permettant de dterminer le sens positif ou ngatif de
rotation de la bague en fonction des variables binaires
associes aux deux capteurs C
1
et C
2
.
4. On note S
i
, i variant de 0 n, les diffrents secteurs angu-
laires correspondants aux positions identifiables de la bague.
Expliciter le fonctionnement du capteur angulaire en dfi-
nissant un grafcet permettant de dterminer le numro de
secteur angulaire Ns en fonction des variables c
1
, c
2
et c
3
.
6.11 Chane dassemblage
Arrt durgence et position de rfrence
On considre la chane dassemblage dfinie dans lexerci-
ce Chane dassemblage et macro-tapes et reprsente
sur la figure 6.26. Le systme est lgrement modifi : des
capteurs b1, b2 et b3 permettent de dterminer la prsen-
ce de demi-botiers aux postes 1, 2 et 3. Sa commande est
rgie par les grafcets des figures 6.29 et 6.30.
Pour des raisons de scurit, on souhaite ajouter des fonc-
tionnalits supplmentaires : prise en compte dun arrt
durgence, possibilit de mettre le systme dans une posi-
tion de rfrence aprs un arrt durgence.
On dcide dajouter trois boutons au systme :
un bouton darrt durgence au ;
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 246
1. Les variables dentre et de sortie du grafcet sont rperto-
ries sur le diagramme 6.33.
La variable D est assigne sur tat. Elle est utilise en mode
continu.
2. Une analyse des volutions du grafcet conduit au tableau ci-
dessous.
3. Le chronogramme que lon obtient est reprsent figure 6.34
(voir page 253).
1. Il sagit dun problme de comptage. Une solution consiste
utiliser un compteur.
Lutilisation dun compteur ncessite :
une boucle comportant lincrmentation du compteur en plus
de la squence dactions rpter ;
un test de sortie de boucle valuant la valeur du compteur ;
une initialisation du compteur avant lentre dans la boucle.
La valeur du compteur valuer au niveau du test peut tre dif-
frente suivant que lincrmentation est faite avant ou aprs lv-
nement compter, avant ou aprs la squence dactions ef-
fectuer.
247
Solutions des exercices
Exercices
dapplication
6.1
dcy
m1
A
B
C
D
E/S
Figure 6.33 Modes de sortie - Diagramme des entres/sorties.
Les variables A, B et C sont affectes sur vnements. Elles sont
donc utilises en mode mmoris.
Situation Transitions vnement Transitions Nouvelle volution
actuelle valides ou condition franchissables situation fugace
{0} (1) dcy (1) {1,5} oui
{1,5} (2)(5)(9) [C=0] (5) {1,6}
{1,6} (2)(6) (3s/X6) (6) {1,7}
{1,7} (2)(7) (6s/X1) (2) {2,7}
{2,7} (3)(7) m1 (3)(7) {3,8}
{3,8} (4)(8) (3s/X3) (4) {4,8}
{4,8} (8) (4s/X8) (8) {4,10} oui
{4,10} (11) 1 (11) {0}
{0} (1) dcy (1) {1,5} oui
{1,5} (2)(5)(9) [c=1] (9) {1,9}
{1,9} (2)(10) (6s/X1) (2) {2,9} oui
{2,9} (3)(10) m1 (3) {3,9}
{3,9} (4)(10) (3s/X3) (4) {4,9} oui
{4,9} (10) X4 (10) {4,10} oui
{4,10} (11) 1 (11) {0}
{0} (1) dcy (1) {1,5} oui
{1,5} (2)(5)(9) [C=0] (5) {1,6}
{1,6} (2)(6) (3s/X6) (6) {1,7} oui
{1,7} (2)(7) m1 (7) {1,8}
{1,8} (2)(8) (6s/X1) (2) {2,8} oui
{2,8} (3)(8) m1 (3) {3,8}
{3,8} (4)(8) (4s/X8) (8) {3,10}
{3,10} (4) (3s/X3) (4) {4,10} oui
{4,10} (11) 1 (11) {0}
6.2
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 247
Ici la seule action consiste dverrouiller le tourniquet et il faut
compter les vnements front montant de p .
Une solution est propose figure 6.35.
2. Le chronogramme correspondant aux volutions prcises
la question prcdente est reprsent figure 6.37. Il faut re-
marquer que les diffrentes situations correspondant des vo-
lutions fugaces paraissent comme simultanes mais ne le sont
pas.
Les rceptivits demandes peuvent scrire :
X1.X2 pour la transition (11). Le comptage est termin
quand les tapes 1, 2, 3 et 4 sont actives. Cette situation ne
se produit que si les tapes 1 et 2 sont simultanment actives ;
X3.X4 pour la transition (12). Une analyse des volutions
lorsque ltape 12 reste active montre que la situation o les
tapes 3 et 4 sont simultanment inactives ne se produit que
lorsque les tapes 1 et 2 sont aussi inactives.
248
3
I:=I+1 DV
(1 )
nc
1
I:=0
(3 )

p.[I<9]
(4 )
[I=9]+nc
Figure 6.35 Tourniquet de parc dattractions Solution 1.
1
(1 )
I:=0
nc
2
DV
(3 )

p
(2 )
t
3
I:=I+1 DV
(5 ) [I=8]+nc (5 ) [I<8]
Figure 6.36 Tourniquet de parc dattractions Solution 2.
2. En partant du grafcet prcdent, la prise en compte du bou-
ton t se limite la modification de la rceptivit de la transi-
tion (4) qui devient [I = 9] +nc +t.
Si lincrmentation du compteur est place aprs la dtection
du front montant de p, il convient dajouter une slection de
squences comme prsent sur la solution de la figure 6.36.
Situation Transitions vnement Transitions Nouvelle volution
actuelle valides ou condition franchissables situation fugace
{10} 0,10 c 10 {11}
{11} 0,11 a 0 {1,11} oui
{1,11} 0,1,11 1 {2,11} oui
{2,11} 0,2,11 2 {3,11} oui
{3,11} 0,3,11 3 {4,11}
{4,11} 0,4,11 a 0 {1,4,11} oui
{1,4,11} 0,1,4,11 1 {2,4,11} oui
{2,4,11} 0,2,4,11 2 {3,4,11}
{3,4,11} 0,3,4,11 a 0 {1,3,4,11} oui
{1,3,4,11} 0,1,3,4,11 1 {2,3,4,11}
{2,3,4,11} 0,2,3,4,11 a 0 {1,2,3,4,11}
1. Une analyse des volutions du grafcet conduit au tableau ci-
dessous.
1
0
c
1
0
a
1
0
X1
1
0
X2
1
0
X3
1
0
X4
1
0
X11
1
0
X12
t
t
t
t
t
t
t
t
Figure 6.37 Registre empilement.
6.3
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 248
1. Les actionneurs sont de deux types : monostables ou bistables.
Un actionneur bistable mmorise en quelque sorte son dernier
tat, ce qui nest pas le cas dun actionneur monostable.
Pour les sorties, il est intressant de choisir :
le mode continu pour tous les actionneurs bistables ;
le mode mmoris pour les actionneurs monostables.
Ainsi, il nest pas ncessaire de rpter une action si la sortie
associe doit tre maintenue pendant lactivit de plusieurs
tapes.
Linstant du dbut dassemblage est :
au poste 1, linstant o la pince descend pour mettre en place
llment 1 ;
au poste 2, linstant o dbute la rotation RH+ ;
au poste 3, linstant o la ventouse descend pour emboter le
couvercle.
Compte tenu de ces remarques lcriture des expansions des
macro-tapes conduit aux reprsentations de la figure 6.38 (voir
page 254)
2. Le fonctionnement du systme tant cyclique, une dmarche
rationnelle consiste :
mettre en place la boucle de fonctionnement ;
insrer dans la boucle, lendroit le plus adapt, un test per-
mettant dvaluer la condition de sortie de la boucle. Insrer
un test consiste mettre en place une slection de squences,
les rceptivits des deux transitions tant complmentaires
lune de lautre ;
ajouter une entre dans la boucle en tenant compte des condi-
tions initiales satisfaire avant deffectuer cette entre. Ajouter
lentre consiste mettre en place une convergence de squences
permettant dentrer dans la boucle.
Les deux derniers points de cette dmarche peuvent tre per-
muts.
Pour minimiser le temps dassemblage, il est ncessaire dac-
tiver 3 squences parallles pour les oprations ralises aux
postes dassemblage 1, 2 et 3. Aprs synchronisation des s-
quences parallles, le dplacement du convoyeur peut tre ra-
lis sans risque dinteraction avec les oprations dassem-
blage. Cette solution est propose figure 6.39.
Une fois la boucle principale mise en place, il convient dajou-
ter un test permettant dinterrompre son droulement. Cest le
rle des transitions (1) et (7).
Compte tenu du cahier des charges qui nimpose rien de par-
ticulier, ce test peut tre plac avant la macro tape M4.
Si lon maintient le bouton ar appuy jusqu larrt du sys-
tme, les rceptivits ar et ar peuvent convenir. La solution
propose, utilisant le grafcet constitu des tapes 6, 7 et 8, per-
met de mmoriser un appui sur le bouton darrt et darrter
le systme la fin dun cycle dassemblage mme si le bou-
ton est relch.
Les deux grafcets prsents ont des volutions lies : ils sont
synchroniss.
On termine en mettant en place ltape 0 et la condition de d-
marrage dun cycle.
3. Pour le grafcet dfini figure 6.39 et les macro-tapes dfi-
nies figure 6.38, on peut tablir que les dures dexcution des
macro-tapes sont :
pour M1, t
1
= (4.0,2 +2.0,15 +2.0,4) soit t
1
= 1,9 s ;
pour M2, t
2
= (2.0,4) soit t
2
= 0,8 s ;
pour M3, t
3
= (2.0,2 +0,2 +0,1 +2.0,6) soit t
3
= 1,9 s ;
pour M4, t
4
= (2.0,1 +1,2) soit t
4
= 1,4 s.
Par suite, le temps complet dun cycle est
t = MAX(t
1
,t
2
,t
3
) +t
4
soit t = 3,3 s.
On peut remarquer que ce temps peut tre diminu dans la me-
sure o le dplacement du convoyeur peut commencer plus tt.
En effet, il peut commencer ds linstant o plus aucun obs-
tacle ne se trouve dans la trajectoire des diffrents demi-
botiers.
1. Comme la rceptivit associe la transition (8) a toujours
la valeur VRAI, la macro-tape M4 devient active ds que les
tapes 3, 5 et 7 du grafcet G1 sont actives et que la transition
(8) est franchie.
Dtermination des rceptivits :
Quand la pince du poste 1 se retrouve en position haute, ltape
54 devient active.
Quand le bras du poste 2 termine sa rotation de 180, ltape 9
devient active.
Quand la ventouse du poste 3 se retrouve en position haute,
ltape 74 devient active.
Les rceptivits associer aux transitions (5), (6) et (7) sont
donc X54, X9 et X74. Ainsi, ds quune des conditions n-
cessaires la mise en route du convoyeur est satisfaite, une des
tapes 3, 5 ou 7 devient active. Quand les trois conditions sont
satisfaites, le convoyeur avance dun pas.
Remarque : Supprimer les transitions (5), (6), (7), les tapes
3, 5, 7 et associer la rceptivit X54, X9, X74 la transition
(8) ne convient pas. Les tapes 54, 9 et 74 ne sont pas nces-
sairement actives simultanment. Par contre, il est ncessaire
de mmoris ltat davancement de chaque macro-tape en ac-
tivant au fur et mesure les tapes 3, 5 et 7.
2. Le chronogramme obtenu est reprsent figure 6.40 (voir page
255).
3. Le temps de cycle est t
cycle
= 2,2 s .
249
6.4
(1 )
M1 M2 M3
(5 ) 1
(6 )
M4
1
0
(8 )
dcy.X6
(7 ) X7
(9 )
6
7
(10 )
ar
X0
8
(11 )
X7
ar
1
Figure 6.39 Grafcet Chane dassemblage .
6.5
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 249
Cette valeur est comparer la valeur prcdente qui tait
t = 3,3 s. Le gain de temps est sensible.
Le temps ncessaire pour terminer la fabrication dun disjoncteur
correspond la dure de 3 cycles, soit t
di s j onct eur
= 6,6 s.
1. La solution dvelopper doit permettre :
de ne pas activer la macro-tape M1 sil ny a pas de pice
prsente au poste dassemblage 1 ;
de ne pas activer la macro-tape M2 sil ny a pas de pice
prsente au poste dassemblage 2 ;
de ne pas activer la macro-tape M3 sil ny a pas de pice
prsente au poste dassemblage 3 ;
de faire avancer le convoyeur la fin de chaque droulement
de la boucle, que les oprations dassemblage aient ou naient
pas eu lieu.
Pour chaque poste dassemblage, il suffit de mettre en place
une slection de squences comme propos sur le grafcet de
la figure 6.41 (voir page 256). Les rceptivits des diffrentes
branches doivent tre telles que :
si un demi-botier est prsent, il faut excuter la macro tape ;
sil ny a pas de demi-botier, il faut franchir la transition per-
mettant dactiver ltape qui suit la macro-tape. Dans ce cas,
la trajectoire du convoyeur nest pas entrave au niveau du
poste considr et aucune tape de la macro-tape nest ac-
tive. Il faut modifier les rceptivits des transitions (5), (6)
et (7) en consquence. Les tapes 3, 5 ou 7, en fonction de la
macro-tape considre, peuvent tre immdiatement actives.
Par suite :
la rceptivit de la transition (5) est transforme en X54 + X8 ;
la rceptivit de la transition (6) reste X9 ;
la rceptivit de la transition (7) est transforme en
X74 + X10.
Le dernier problme rsoudre consiste dterminer la pr-
sence ou labsence de demi-botier au niveau dun poste.
On constate :
quil ny a quun seul capteur de prsence p au poste 1 ;
que si un demi-botier est prsent au poste 1 pour un cycle
dassemblage, il est prsent au poste 2 au cycle suivant, puis
au poste 3 dans un troisime cycle.
Il faut donc mmoriser labsence ou la prsence dun demi-bo-
tier pendant 3 cycles conscutifs.
Une faon simple de rpondre ce problme consiste utiliser
des registres dcalage comme prsent sur le grafcet G3.
Au dbut dun cycle, cest--dire au X1, ltape 41 est ac-
tive si un demi-botier est prsent au poste 1.
Au cycle suivant, cest--dire au X1 suivant, ltape 42 est
son tour active, traduisant le passage du demi-botier du
poste 1 au poste 2.
Il en est de mme pour ltape 43 qui devient active quand le
demi-botier arrive au poste 3.
On en dduit que :
X41 a la valeur VRAI sil faut excuter la macro-tape M1 ;
X42 a la valeur VRAI sil faut excuter la macro-tape M2 ;
X43 a la valeur VRAI sil faut excuter la macro-tape M3.
Les rceptivits des diffrentes slections de squences,
condition que larrt de production ne soit pas demand, peu-
vent donc tre compltes.
1. Dans un premier temps, il faut construire la boucle. On peut
envisager plusieurs options :
grer lassemblage au poste 1 PUIS grer lassemblage
au poste 2 PUIS grer lassemblage au poste 3 PUIS
grer le dplacement du convoyeur ;
( grer lassemblage au poste 1 ET grer lassemblage
au poste 2 ET grer lassemblage au poste 3 ) PUIS grer
le dplacement du convoyeur ;
grer lassemblage au poste 1 ET grer lassemblage au
poste 2 ET grer lassemblage au poste 3 ET grer le
dplacement du convoyeur .
Le choix de loption 1 conduit une structure linaire, simple
mettre en place, mais de dure de cycle trop importante. Le
choix de loption 2 est meilleur, mais le temps de cycle nest
pas minimis. Le choix de la troisime option est le plus judi-
cieux.
Dveloppement de la troisime option (voir figure 6.42 page
257).
Activation de squences parallles.
Pour cette option il faut activer 4 squences parallles pour
les 4 tches raliser. Cette dmarche conduit la struc-
ture des tapes 1 5.
Pour chaque squence dassemblage, il faut envisager deux
options : prsence ou absence de pice.
On met donc en place la structure des tapes 6 11 o les
tapes 6, 8 et 10 appellent respectivement les sous pro-
grammes G11, G12 et G13.
La quatrime squence, grer le dplacement du convoyeur,
ne peut commencer que lorsque des conditions de dmar-
rage sont runies :
* assemblage des lments termin ;
* espace de dplacement dgag.
Ces conditions tant vrifies, ltape 12, qui appelle le sous-
programme G14, est active. Ltape 13 devient active
aprs excution du sous-programme.
Il est possible, ds ce stade de ltude, de dfinir la plupart
des rceptivits des appels de sous-programmes :
Pour lappel de G11 : (X50.prsence pice poste 1), X59,
X6 et X7 pour les transitions (2), (3), (50) et (59) ;
Pour lappel de G12 : (X60.prsence pice poste 2), X63,
X8 et X9 pour les transitions (5), (6), (60) et (63) ;
Pour lappel de G13 : (X70.prsence pice poste 3), X77,
X10 et X11 pour les transitions (8), (9), (70) et (77) ;
Pour lappel de G14 : (X80.condition de dplacement), X84,
X6 et X7 pour les transitions (11), (12), (50) et (59).
Synchronisation des squences parallles et bouclage du cycle.
Les diffrentes tches tant excutes, il faut mettre en place
une synchronisation des squences parallles puis une fer-
meture de la boucle.
Pour arrter la production, il est ncessaire de prvoir un
test permettant de sortir de la boucle. Ce test correspond
250
6.6
6.7
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 250
la slection de squences ralise par les transitions (17) et
(23).
Pour commencer la production, il faut ajouter une entre
dans la boucle. Lentre correspond la convergence de s-
quences ralise par les transitions (13) et (24).
Test darrt.
Pour le test darrt, il faut mmoriser le front montant de ar
jusqu larrt de la chane. Cette mmorisation est faite grce
au grafcet G3, de la mme faon que dans lexercice Chane
dassemblage et macro-tapes .
Prparation des tests prsence pice (tapes 18 21).
Pour le poste 1, la valeur de p indique la prsence ou lab-
sence de pice. Cette information doit tre mmorise pour
les cycles suivants car il ny a pas de capteur aux postes 2
et 3.
La solution propose ici consiste utiliser 3 variables : une
pour chaque poste. Aprs chaque avance du convoyeur, il suf-
fit :
de dcaler le contenu de la mmoire poste 2 la mmoire
poste 3, de la mme faon que la pice passe du poste 2 au
poste 3 ;
de dcaler ensuite celui de la mmoire poste 1 la mmoire
poste 2 ;
de terminer par laffectation en fonction de p dune valeur
la mmoire poste 1.
Condition de dplacement du convoyeur.
Il faut exprimer la condition de dplacement du convoyeur
cond dep pour complter la rceptivit de la transition (11).
Le dplacement du convoyeur est possible si :
une des tapes 54, 55, 56, 57, 58, 59 ou 7 est active pour le
poste 1, soit si cond1 = X54 + X55 + X56 + X57
+X58 + X59 + X7 est VRAI ;
ltape 9 est active pour le poste 2, soit si X9 est VRAI ;
une des tapes 74, 75, 76, 77 ou 11 est active pour le poste
3, soit si cond3 = X74 + X75 + X76 + X77 + X11 est
VRAI.
La condition de dplacement est donc
cond dep = cond1.X9.cond3 .
Par suite, la rceptivit de la transition (11) est X80.cond dep.
En supposant qu linitialisation du grafcet, la partie opra-
tive est en position initiale, il est possible de conserver toutes
les tapes initiales des diffrents grafcets.
Une solution simple pour stopper toutes les actions continues
et interrompre lexcution des diffrents sous-programmes
consiste dsactiver les grafcets G2, G3, G11, G12, G13 et G14
quand au devient VRAI. Cette solution est prsente figure 6.43,
o les actions de forage associes ltape 101 permettent dob-
tenir ce rsultat.
Cependant, les actions mmorises ne sont pas interrompues.
Compte tenu du cahier des charges, il faut prvoir un arrt de
toutes les actions mmorises, ce qui est ralis laide des ac-
tions associes ltape 102.
Pour reprendre la production, en supposant que le systme est
replac en position initiale, il suffit de forcer lensemble des
grafcets G2 G14 leur situation initiale.
Le systme est en position initiale si la variable
h1.v1. p0.rh0.rv1.e1.a.i 0 a la valeur VRAI. La rceptivit de
la transition (24) peut galement tre transforme en
dcy.X14.h1.v1. p0.rh0.rv1.e1.a.i 0 pour interdire le d-
marrage de la production si la partie oprative nest pas en po-
sition de rfrence.
1. Suite des dstockages.
(1) Pour 3 paquets en Magasin1 :
Les tapes 3, 31, 40 et 10 sont actives.
Aprs mise en marche, la boucle des tapes 12, 13, (M1,
M2 ou M3) et 23 est parcourue.
chaque activation de ltape 12, tant quil y a des pa-
quets, la boucle des tapes 40, 41, 42 et 43 est parcourue
et un paquet est dstock du magasin 1. Les variables D
et E prennent la valeur VRAI.
Quand le magasin 1 est vide, la variable D prend la va-
leur FAUX. Ltape 32 est active.
Les tapes 50, 51, 54 et 55 sont parcourues. La variable
E prend la valeur FAUX.
Ltape 32 est dsactive, ltape 30 active. Le trieur sar-
rte.
Les dstockages sont (D1,D1,D1,D1,D2).
(2) Pour 2 paquets en Magasin2 : Par un raisonnement analogue,
on montre que les dstockages sont (D1,D2,D2,D2,D1).
(3) Pour 2 paquets en Magasin1 et 3 paquets en Magasin2 : Les
dstockages sont (D1,D1,D1,D2,D2,D2,D2,D1).
(4) Pour 1 paquet en Magasin1, 3 paquets en Magasin2 et ajout
de 2 paquets en Magasin1 : Les dstockages sont
(D1,D1,D2,D2,D2,D2,D1,D1,D1,D2).
Les variables D et E sont associes chacun des deux maga-
sins.
D prend la valeur FAUX si le magasin 1 est vide.
D prend la valeur VRAI si le magasin 1 est susceptible dtre
non vide.
Ces deux variables permettent de grer le changement de ma-
gasin et larrt du trieur quand les magasins sont tous les deux
vides.
2. Une tape encapsulante peut tre remplace par trois tapes :
251
6.8
100
(100 ) au
101
(101 )
102
1
(102 )
(103 )
/au.h1.v1.p0.rh0.rv1.e1 .a.i0
1
101 G2{0} G3{14} G11{30} G12{45} G13{50} G14{60}
G2{ } G3{ } G11{ } G12{ } G13{ } G14{ }
A:=0 E:= 0 P:=0 I:= 0
a u.h1.v1.p0.rh0.rv1.e1.a.i0
Figure 6.43 Chane dassemblage et arrt durgence Solution.
6.9
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 251
une tape avec actions de forage qui imposent ses anciennes
encapsulations la situation o sont actives toutes les tapes
anciennement marques dun lien dactivation ;
une tape sans forage, qui libre et laisse voluer les graf-
cets forcs ;
une tape avec actions de forage qui dsactivent les grafcets
correspondant ses anciennes encapsulations.
Les grafcets partiels de la figure 6.44 (voir page 258) mettent
cette mthode en application. Ils conduisent un fonctionne-
ment identique aux grafcets de la figure 6.31.
Les encapsulations G2, G3 et G4 ne sont pas rcrites. Elles
doivent tre transformes en grafcets partiels, en supprimant
les liens dactivation et les rfrences aux tapes encapsulantes.
remplace par c
1
.c
2
.c
3
. Ainsi linformation position initiale
du capteur est rachaichie chaque tour.
Lutilisation du mode mmoris permet de mettre facilement
en uvre un compteur et den dduire la position de la bague
crante. Pour indiquer la position angulaire du capteur en uti-
lisant le mode continu, il est possible de concevoir un graf-
cet comportant 36 tapes, chacune delle caractrisant une po-
sition de la bague crante. Cette deuxime faon de procder
est plus fastidieuse mettre en uvre. Dautre part linfor-
mation obtenue, position associe lactivit dune tape, nest
pas facilement exploitable.
1.
Gestion de larrt durgence.
Dans la solution propose, il ny a quune seule tape initiale :
ltape 100.
Si au a la valeur VRAI, aucune autre tape nest active et
aucune action nest excute.
Si au a la valeur FAUX, les anciennes tapes initiales des graf-
cets donns sont actives. Ltape dattente 102 laisse les
diffrents grafcets voluer.
En cours de fonctionnement, un appui sur le bouton darrt
durgence a bien les effets attendus :
Quand au prend la valeur VRAI :
* toutes les tapes des grafcets G2 G14 sont dsactives ;
* toutes les sorties associes des actions continues sont
arrtes ;
* les sorties en mode mmoris E, A et P associes aux ven-
touse et pince conservent leur tat ;
* la sortie I, indexage du convoyeur, nest pas affecte par
larrt durgence mais le convoyeur est stopp car lac-
tion M est interrompue.
Quand au prend la valeur FAUX :
* les tapes 0 de G2, 14 de G3, 30 de G11, 45 de G12, 50
de G13 et 60 de G14 sont actives ;
* la rceptivit associe la transition 18 interdit la reprise
de la production tant que la partie oprative nest pas en
position de rfrence.
252
Exercices
dapprofondissement
6.10
1.
Le capteur C
1
donne une information binaire qui change de
valeur tout les 20.
Le capteur C
2
donne galement une information binaire qui
change de valeur tout les 20, mais ce changement de valeur
est dcal de 10 par rapport au changement de valeur de C
1
.
Par suite, la combinaison (C
1
,C
2
) change de valeur tout les 10.
La position de la bague peut donc tre dtermine 10 degrs
prs, condition de comptabiliser le nombre de changements
dtat de la variable (c
1
.c
2
). En effet, la combinaison (c
1
,c
2
)
ne peut prendre que quatre valeurs.
Ce capteur se comporte comme un codeur incrmental.
2. Le capteur C
3
dlivre une information qui ne change de va-
leur quune fois par tour. Il indique une position de rfrence,
permettant de mettre le paramtre de position la valeur zro.
La fonction technique du capteur C
3
est de permettre linitia-
lisation du capteur de position.
3. Une analyse des informations dlivres par les capteurs in-
ductifs C
1
et C
2
conduit aux diagrammes de la figure 6.45.
En introduisant deux variables S
p
et S
n
traduisant les rotations
dans les sens positif et ngatif, on obtient :
Sp = c
1
. c
2
+ c
1
.c
2
+c
1
. c
2
+ c
1
.c
2
Sn =c
1
.c
2
+c
1
. c
2
+ c
1
.c
2
+c
1
. c
2
4. Compte tenu de la question 1, il y a 36 positions angulaires
identifiables. Par suite Ns varie de 0 35. Il faut galement choi-
sir la position de rfrence, qui peut par exemple tre dfinie
par c
1
.c
2
.c
3
= 1.
Une proposition de rponse est prsente figure 6.46 (voir page
258). Le grafcet comporte ensuite deux parties : une partie ini-
tialisation du compteur Ns o le capteur nest pas opration-
nel, puis une partie incrmentation, dcrmentation du comp-
teur lorsque le capteur est oprationnel.
Remarques :
La rceptivit de la transition (5) peut tre remplace par
c
1
.c
2
.c
3
. De mme, la rceptivit de la transition (7) peut tre
1
0
c
1
1
0
c
2
1
0
c
1
1
0
c
2
Rotation suivant + z
Rotation suivant - z

10
Figure 6.45 c
1
et c
2
en fonction de .
6.11
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 252
En attente de production, la squence des tapes 70, 71 et 79
permet de dtecter lappui long ou court sur la touche raz.
Les squences dinitialisation par appui court ou long sur raz
correspondent pour la plupart des excutions partielles des
diffrents sous programmes utiliss pendant un cycle de pro-
duction. Lutilisation du forage et ladaptation des rcepti-
vits des transitions (48), (64), (34) et (54) vite la rcriture
de ces squences doprations.
253
1
0
dcy
1
0
m1
1
0
A
1
0
B
1
0
C
1
0
D
1s
t
t
t
t
t
t
Figure 6.34 Modes de sortie Chronogramme rponse.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 253
254
(60 )
61
(61 )
62
(62 )
E2
1
51
(51 )
52
(52 )
53
(53 )
54
(54 )
55
(55 )
56
(56 )
E1
V-
P:=1
V+
H-
V-
P:=0
57
(57 )
58
(58 )
V+
H+
S1
v0
v1
h0
v0
v1
h1
RH+
RH-
rh1
rh0
S2
p1
p0
(80 )
81
(81 )
82
(82 )
83
(83 )
E4
1
I:=1
M
I:=0
i1

t
i0
S4
(70 )
71
(71 )
72
(72 )
E3
1
E:=1
e0
A:=0
/a
73
E:=0
(73 ) e1
74
(74 )
75
(75 )
RV-
rv0
A:=1
a
76
RV+
(76 )
S3
rv1
(50 )
1
Expansion de la
macro-tape M1
Expansion de la
macro-tape M2
Expansion de la
macro-tape M3
Expansion de la
macro-tape M4
a
Figure 6.38 Macro-tapes M1, M2, M3 et M4.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 254
255
1
0
V-
1
0
V+
1
0
P
1
0
H-
1
0
H+
1
0
RH-
1
0
RH+
1
0
E
1
0
A
1
0
RV-
1
0
RV+
1
0
I
1
0
M
1
0
dcy
1
0
X1
Dure d'un cycle : 2,2 s
Figure 6.40 Chronogramme.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 255
256
0
(10 )
(9 ) 1
1
(1 9)
M3
(4 ) 1
10
X43./X12 (17 )
M2
(3 ) 1
9
X42./X12
(18 ) /X42./X12
(15 )
M1
(2 ) 1
8
X41./X12
(16 ) /X41./X12
(20) /X43./X12
2
(5 )
3
M4
(8 )
X54+X8
4
(6 )
5
6
(7 )
7
X74+X10 X9
(1 ) /X12
(1 1 ) X12
1

dcy.X11
G1
(4 0 )
41
(4 1 )
42
(4 2 )
43
(4 3 )

p. X1

X1

X1

X1
G3
(1 2 )
11
12
(1 3 )
13
(1 4 )
ar
X0
/ar
G2
X41.X12
X42.X12 X43.X12
X43.X12 X42.X12
X41.X12
X41.X12
ar
Figure 6.41 Grafcet avec gestion de lapprovisionnement discontinu.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 256
257
6
(3 )
X59
(2 )
X50.[P1=1]
(4 )
[P1 =0]
(13 )
4
10
(9 )
(8 )
X77
X70.[P3=1]
(10 )
[P3=0]
5
9
11
8
(6 )
(5 )
X63
X60.[P2=1] (7 ) [P2=0]
7
2
3
14
(14 )
15
(15 )
16
(16 )
ar
X22
/ar
G3
22
17
(24 )

dcy.X14
(23 )
X15
(17 )
/X15
18
P3:=P2
19
P2:=P1
(18 )
1
(19 )
20
(21 )
p
P1:=1
1
(20 )
21
(22 )
/p
P1 :=0
1
1
(1 )
1
1
(11 )
12
(12 )
13
X84
X80.cond_de p
X15
p
ar
Figure 6.42 Chane dassemblage et sous-programmes solution.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 257
258
2
G2{10}
(1 )
p.q
1
P1- P2-
(0 )
0
MC:=0 G2{} G3{}
G3{31}
/au
3
(3 )
(2 )
1
au
G1
30
E:=1 D:=1 G4{ } G5{ }
(32 )
[D=0].[E=0]
(3 1 )
[D=0].[E=1]
33
G4{40} G5{ }
(35 )
1
31
(30 )
X10
(34 ) [D=0].[E=0]
34
G4{ } G5{50}
(3 6 )
1
32
(3 3 ) [D=1].[E=0]
G3
a u
Figure 6.44 Trieur Grafcets partiels G1 et G3.
9
(8 )
8
(12 )
Ns:=Ns-1
1
[Ns=0]
(5 )
5
(9 )
[Ns=35]
Ns:=0
1
(3 )
3
(4 )
4
(6 )
6
(1 0 )
Ns:=Ns+1
1
[Ns= 35]
(7 )
7
(11 )
[Ns=0]
Ns:=35
1
(1 )
1
(2 )
0
Ns:=0
1
c1.c2.c3
c1. c2 c1.c2 c1. c2 c1.c2 + + + c1.c2 c1. c2 c1.c2 c1. c2 + + +
Figure 6.46 Grafcet.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 258
259
(50 )
51
(51 )
52
(52 )
E:=1
A:=0
53
E:=0
(53 )
50
e0
/a
e1
54
(54 )
55
(55 )
56
(56 )
RV-
A:=1
57
RV+
(57 )
rv0
a
rv1
58
X9
X10+X0
G13
Assembler sur poste 2
(4 5 )
46
(4 6 )
47
(4 7 )
RH+
RH-
45
48
(4 8 )
rh1
rh0
X6
X7+X0
G12
Avancer convoyeur
(6 0 )
61
(6 1 )
62
(6 2 )
63
(6 3 )
I:=1
M
I:=0
60
64
(6 4 )
i1

r
i0
X12
X13+X0
G14
(3 0 )
31
(3 1 )
32
(3 2 )
33
(3 3 )
V-
P:=1
V+
30
p1
v1
v0
34
36
(3 6 )
37
(3 7 )
V-
P:=0
38
(3 8 )
39
V+
H+
35
H-
(3 5 )
h0
v0
p0
v1
(3 9 )
h1
40
(3 4 )
X3
X4+X0
G11
14
15
ar
16
/ar
X0
G3
(100 )
101
/au
G12{45} G13{50} G14{60}
G2{0} G3{14} G11{30}
(101 )
1
102
(102 )
au
103
100
(103 )
1
G2{ }
G12{ } G13{ } G14{ }
G3{ } G11{ }
a r
a u
a
Assembler sur poste 3
Assembler sur poste 1
Figure 6.47 Arrt durgence et position de rfrence Solution 1/2.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 259
260
3
(3 )
(2 )
4
2
X40
9
(9 )
(8 ) (1 0 )
8
10
(5 )
6
(6 )
X48
(7 )
5
7
13
(1 2 )
X64
12
(1 1 )
X60.(X34+X4).X7.(54+X10)
11
(4 )
X30.b1 /b1
X45.b2 /b2
X50.b3 /b3
X58
(1 3 )
1
(1 ) /X15
1
(1 7 )
X15
(1 8 )

dcy.X14.h1.v1.p0.rh0.rv1.e1.a.i0
0
(7 5 ) pos3
(8 1 )
rv1
77
E:=0 RV+
(72 )
pos1
72
(79 )
73
G11{34,38}
1
(85 )
X40
(7 6 )
/pos1./pos3
75
(8 0 )
76
1
G12{47}
(8 6 )
X48
71
(7 1 )

ra z
(7 0 )

ra z
(7 8 )
pos 3./raz
84
(8 4 )
85
1
G13{52}
(9 0 )
X58
(7 7 )
/pos1./pos3./raz
82
(8 3 )
83
1
G14{61}
(8 9 )
X64
(7 5 )
pos1./raz
80
(8 2 )
81
G11{32}
1
(8 8 )
X40
70
79
(7 4 )
1s /X71.raz
G2
X15
b2
b3
b1
pos1.pos3
pos1.ra z
pos1.pos3.ra z
pos3.ra z
Figure 6.48 Arrt durgence et position de rfrence Solution 2/2.
9782100534197-Mosser-C06.qxd 14/12/09 8:07 Page 260
Index
261


D
u
n
o
d
.

L
a

p
h
o
t
o
c
o
p
i
e

n
o
n

a
u
t
o
r
i
s

e

e
s
t

u
n

d

l
i
t
.
Index
A
abaque de Black-Nichols, 173
actif, 224
action
conditionnelle, 220
continue, 219, 220
drive, 183
intgrale, 183, 186
limite dans le temps, 220
proportionnelle, 183
retarde, 220
action mmorise
l'activation de l'tape, 221
la dsactivation de l'tape, 221
sur vnement, 221
sur franchissement de transition, 222
activation de squen