SYSTEMES A TEMPS DISCRET Commande num erique des proc ed es

Dimitri Peaucelle 7 avril 2003

Avant-propos
Ce document est con cu comme un support de cours destin ea ` des e l` eves ing enieurs. Il a e t e r edig e en particulier en vue dun enseignement de 15 heures a ` lENSA (Ecole Nationale des Sciences Appliqu ees) situ ee sur le p ole technologique de lUniversit e Ibn Zohr, Agadir, Maroc. Lobjectif de ce cours est daborder certains aspects de la commande num erique des syst` emes et ne se veut en aucun cas exhaustif. Les pr e-requis concernent des aspects math ematiques tels que la manipulation de fonctions et de suites, le calcul int egral et les s eries, la transform ee de Laplace; ainsi quune bonne connaissance de lAutomatique des syst` emes lin eaires a ` temps continu. Partant de proc ed es physiques mod elis ees par des fonctions de transfert en p (variable de Laplace) nous aborderons successivement la mod elisation de syst` emes discrets et e chantillonn es, leur analyse et pour nir la synth` ese de lois de commande num eriques. Le premier chapitre est enti` erement d edi ea ` la mod elisation. Il pr esente dans un premier temps la mod elisation de signaux a ` temps discret avant dintroduire la notion de fonction de transfert en z. Il porte une attention particuli` ere aux syst` emes discrets obtenus par e chantillonnage de proc ed es continus et qui sont au centre de la probl ematique de la commande num erique. Les deux chapitres suivants portent sur la description et lanalyse des comportements temporels dun syst` eme a ` temps discret. Le chapitre 2 commence par d ecrire et calculer les r eponses dun syst` eme a ` la donn ee dune entr ee. Le chapitre 3 quant a ` lui, sint eresse a ` la notion primordiale en Automatique de stabilit e. Il propose des r esultats th eoriques pour analyser cette propri et e. Par la suite, deux chapitres sont consacr es a ` la synth` ese de lois de commande. Le chapitre 4 consid` ere le cas le plus e l ementaire dune loi de commande statique constitu ee de simples gains. Le chapitre 5 aborde une technique dite de discr etisation. Elle consiste a ` transposer les m ethodes de synth` ese sp eciques aux syst` emes a ` temps continu pour la commande num erique de syst` emes e chantillonn es. Il est important de pr eciser que ce document doit beaucoup au polycopi e de cours r ealis e par Bernard Pradin a ` lINSA de Toulouse, [9]. De plus il sinspire douvrages pr ec edents tels que [1] [3] [4] [6] [7] [2] [5] [8].

Toulouse, 7 avril 2003

Dimitri Peaucelle

ii

BIBLIOGRAPHIE

iii

Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. Analyse et R egulation des Processus Industriels. Tome 1 : R egulation continue. Technip, France, 1993. [2] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis. Analyse et R egulation des Processus Industriels. Tome 2 : R egulation num erique. Technip, France, 1993. [3] B. dAndr ea Novel and M. Cohen de Lara. Commande Lin eaire des Syst` emes Dynamiques. Masson, France, 1994. [4] E. Dieulesaint and D. Royer. Automatique Appliqu ee : 1. Syst` emes lin eaires de commande a ` signaux analogiques . Masson, France, 1987. [5] E. Dieulesaint and D. Royer. Automatique Appliqu ee : 2. Syst` emes lin eaires de commande a ` signaux e chantillonn e s. Masson, France, 1990. [6] R.C. Dorf and R.H. Bishop. Modern Control Systems. Addison-Wesley Publishing Company, Inc., New-York, 1995. [7] G.F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley Publishing Company, Inc., New-York, 1994. [8] D. Jaume, S. Thelliez, and M. Verg e. Commande des Syst` emes Dynamiques par Calculateur. Eyrolles, France, 1991. [9] B. Pradin. SYSTEMES A TEMPS DISCRET - Commande num erique des proc ed es. INSA Toulouse, France, 1999.

iv

BIBLIOGRAPHIE

Chapitre 1

` temps discret Mod` eles des syst` emes a

On examine ici des mod` eles qui peuvent e tre utilis es pour repr esenter des syst` emes a ` temps discret, mono entr ee mono sortie. Dans un premier temps, ces mod` eles sont pr esent es dans leur g en eralit e. Une attention particuli` ere est ensuite port ee aux syst` emes a ` temps discrets obtenus par e chantillonnage, en vue de la commande par calculateur, de syst` emes a ` temps continu. continu dont les valeurs sont nulles a ` tout instant sauf a ` certains instants p eriodiquement r epartis. Soit T ! 0 cette p eriode qui peut e tre quelconque a ` ce stade. Dans certains cas T est appel ee la cadence du signal. Le signal a ` temps discret peut e tre confondu par analogie avec le signal a ` temps continu suivant :

#$

"

` temps discret 1.1 Signal a

1.1.1 Introduction
LAutomatique des syst` emes a ` temps continu repose sur une repr esentation math ematique des e changes d energies, de forces, dinformations en tant que fonctions du temps a eelles ( eventuellement espace vectoriel ` valeurs r de ) : t

%% x&' t ( xk si t  kT : k ) %% x&' t ( 0 sinon

Nous verrons par la suite que cette repr esentation correspond a ` la mod elisation du processus d echantillonnage.

1.1.2 D enition de la transform ee en z

La transform ee de Laplace pour les signaux continus s ecrit : X p (01 x t 2304

x t

x t e5

pt

dt

Cette repr esentation ne tient pas compte de lensemble des r ealit es des e changes de signaux rencontr es en pratique. En particulier, lemploi accru de calculateurs num eriques conduit a ` consid erer des signaux, dit a ` temps discret, qui nadmettent des valeurs qua certains instants r eguli` erement espac es. Math ematiquement ils sont repr esent es par des suites :

D` es lors, avec ce qui pr ec` ede il est possible de d enir la transform ee de Laplace dun signal discret a ` la donn ee dune p eriode T : X & p 6 x& t 23

x & t e5

pt

dt

tant non nul que pour certaines En ce cas, le signal X & e valeurs discr` etes du temps on trouve : X & p 

xk

Sans entrer dans les d etails, notons que les outils math ematiques associ es aux suites sont aussi riches que ceux employ es dans le cas de fonctions. Un grand nombre de notions primordiales ont leur e quivalent telles que lint egration (  tT ) qui correspond dans le cas de s equences  0 discr` etes a ` lop erateur somme (N ), et la transform ee k 0 de Laplace ( x t  X p ) dont l equivalent discret appel ee transform ee en z ( xk   X z ) est d ecrite dans ce qui suit. Il est possible sous certaines hypoth` eses de repr esenter les signaux a ` temps discret comme des signaux a ` temps 1

k 0

xk e5


pkT

Cest a ` partir de ce r esultat que la transform ee en z des signaux discrets a e t e propos ee. On appelle transform ee en z de la s equence 7 xk 8 k 9 N la s erie enti` ere d enie par : X z 0@7 xk 8

3 xk z 5 k 0

Des exemples de transform ees en z fr equemment utilis ees sont donn ees dans le tableau 1.1 de la page 5.

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

1.1.3 Propri et es de la transform ee en z

La transform ee en z est une simple variante de la transform ee de Laplace et elle conserve ses propri et es a ` quelques modications pr` es. Voici les principales propri et es : Lin earit e Pour les signaux a ` temps continu on rappelle que :

Th eor` eme de la sommation Pour les signaux a ` temps continu on parle de th eor` eme de lint egration et il s ecrit :

UT 4

t 0

f d VW

1 F p p

Pour les signaux a ` temps discret on a :

 f t BA g t 2C  f t 2CA  g t 2

De m eme, on a pour la transform ee en z :

YXa` fl bdc  1Q7 fk 8   F z zG 1 zG 1 l 0

Th eor` eme de la valeur initiale La valeur initiale dun signal a ` temps continu se d eduit de sa transform ee de Laplace comme suit : f 0 (
t

1 7 fk 8 A 7 gk 8   @7 fk 8 CA @7 gk 8 

Produit de convolution La transform ee de Laplace du produit de convolueni par : tion f D g E t d

lim f t g

f D g E t F 4

t 0

f g t G d 

t 0

f t G g d

e 0f

lim pF p

La version discr` ete de ce th eor` eme est donn ee par : f0

est donn ee par :

H f D g E t 23 F p G p
Dans le cas des signaux a ` temps discret la convolution se d enit par :

 zlim e F z

f D g k  f l gk 5 l  f k 5 l gl l 0 l 0
et sa transform ee en z est :

Th eor` eme de la valeur nale Si pF p est une fraction rationnelle dont les racines du d enominateur sont a ` partie r egative alors le eelle n A et on a : signal f t converge pour t
t

lim f t (

p 0

lim p F p

1@7 f D g 8 kF F z G z
Th eor` eme du retard On d esigne par f t G a le signal identique a ` f t mais retard e de la dur ee a. On a :

De m eme, si z 5 z 1 F z est une fraction rationnelle dont les racines du d enominateur sont dans le cercle unit e alors le signal f k converge pour r A et on a: zG 1 lim f k  lim F z ze 1 z ke

 f t G a 2F e5

ap

1 f t  e5

ap

F p

De m eme, si f k l est le signal a ` temps discret f k re5 tard e de l p eriodes :

1.1.4 Exemples de transform ees en z

Exemple 1.1 Soit le signal discret tel que : 0  1

@7 fk 5 l 8   z5 l   @7 fk 8 3 z5 l F z

Ce r esultat permet de signaler que lop erateur z 5 sapparente a ` lop erateur retard dune p eriode.
1

hUi k  p 0 k  0

Le calcul de sa transform ee en z est relativement direct. En appliquant la d enition on trouve :

Th eor` eme de lavance Si f k l correspond au signal f k avanc e de l p eriodes et tel que f j  0 pour tout j I 0, alors on a la relation suivante :
1 fi z5 i S @7 fk l 8 3 zl P 1Q7 fk 8 RG li  5 0

1Q7 k 8 3 kz5 k  0 z0  1 k 0

Remarque : Le signal k d enit ici est usuellement d esign e sous lappellation de limpulsion unitaire ou encore dirac. Sa transform ee en z vaut 1. q

 1.2. SIGNAL ECHANTILLONN E

3 l enonc e du th eor` eme de la valeur nale. En effet, z 5 z 1 F z  z 1 z 5 a est une fraction rationnelle dont la racine unique du 5 enominateur est a. Dire que cette racine est dans le disque d unit e reviens a ` a I 1. La limite de la suite se calcule alors comme suit : zG 1 lim ak  lim  0 ze 1 z G a e

Exemple 1.2 A partir de lexemple pr ec edent et des propri et es de la transform ee en z les relations suivantes sont obtenues. Premi` erement consid erons le dirac retard e: fh

 1 hri k  p h fk  0

On remarque que f k  k h, donc dapr` es le th eor` eme du 5 retard :

@7 fk 8 301Q7 k 5 h 8 F z5 1Q7 k 8 3 z5

h

Consid erons maintenant un signal du type e chelon :

chantillonn 1.2 Signal e e

1.2.1 Introduction
Ce cours sintitule Commande Num erique des Proc ed es car lobjet principal concerne lutilisation de calculateurs num eriques utilis es en temps r eel pour commander, piloter, guider... des proc ed es physiques qui par essence sont le plus souvent a ` temps continu. La probl ematique est alors de repr esenter les interactions entre des signaux physiques mod elis es par des fonctions avec des signaux assimilables par des calculateurs num eriques qui se pr esentent sous forme de suites. Sans entrer dans les d etails du fonctionnement des diff erents e l ements, la commande par calculateur, ou processeur, dun proc ed e n ecessite la mise en uvre dun certain nombre d el ements (gure 1.1) : un actionneur, ou organe de commande qui re coit les ordres du processeur a ` travers un convertisseur num erique-analogique, un capteur, ou organe de mesure qui transmet au processeur les informations recueillies sur le proc ed e, a ` travers un convertisseur analogique-num erique.

i k s 0 ek  1
On remarque que ek de la sommation :

 kj  0 k , donc dapr` es le th eor` eme

k

@7 ek 8 Ft@7 k 8   @7 k 8 3 zG 1 zG 1 j 0

Prenons en suivant le signal du type rampe :

i k s 0 rk  k
Il est possible de constater que rk rG ek A k j  0 ek , donc en combinant la lin earit e de la transform ee en z et le th eor` eme de la sommation on trouve :

1Q7 rk 8 uvGw1@7 ek 8 'Ax@7 ek 8  j 0 z vGw1@7 ek 8 'A 1@7 ek 8  zG 1 z ryG 1 A y@7 ek 8  zG 1 1  @7 ek 8  zG 1 z  z G 1 2 q

Exemple 1.3 Consid erons le signal suivant :

i k s 0 f k  ak
Par d enition, sa transform ee en z se calcule comme suit :

Action- u t neur

Proc ed e

y t

Capteur

1@7 fk 8   fk z5 k  ak z5 k  a z k k 0 k 0 k 0
F z (0@7 f k 8

CNA
uk Processeur yk

CAN

Il sagit dune s erie g eom etrique connue :

F

1 1 G a z

zG a

F IG . 1.1 Structure g en erale dune commande de proc ed e par calculateur

La limite de la suite ak est tr` es bien connue. Elle existe uniquement si a CI 1. Cette condition correspond bien a `

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

1.2.2 Conversion analogique num erique

Dun point de vue mod elisation, lensemble capteur convertisseur analogique-num erique peut e tre assimil ea ` ` p eune prise d echantillons de la sortie continue y t a riode xe T (p eriode d echantillonnage ). Si lon fait lhypoth` ese que le temps de codage est n egligeable ( echantillonnage instantan e) et quil ny a pas derreur de quantication, on peut repr esenter lop eration de conversion analogique-num erique selon le le sch ema de la gure 1.2. y t y t yk yk

1.2.3 Conversion num erique analogique

Le processeur calculant la commande a ` appliquer au proc ed e travaille de mani` ere s equentielle et g en` ere des valeurs num eriques uk avec la m eme p eriode T que celle qui a e t e choisie pour l echantillonnage. Lop eration de conversion num erique-analogique la plus courante consiste ` partir a ` produire un signal de commande u t en escalier a des valeurs uk selon le sch ema de la gure 1.3. uk uk B0 p u t u t

T 0 1 2 0 t CAN 0 1 2 k
F IG . 1.3 Convertisseur num erique-analogique F IG . 1.2 Convertisseur analogique-num erique Math ematiquement, lop eration d echantillonnage peut e tre assimil ee a ` la modulation du signal continu y t par un train dimpulsions unitaires de p eriode T not e T (parfois appel ee galement peigne de Dirac) : y& t ( y t T t Il vient : y& t ( T t ( Le mod` ele math ematique que lon associe alors a ` la conversion num erique analogique est le bloqueur dordre z ero dont la fonction de transfert B0 p peut e tre facilement calcul ee. En effet, cest la transform ee de Laplace de sa r eponse impulsionnelle repr esent ee sur la gure 1.4. t

CNA

0 1 2

k 0

t G


kT

k 0

y t t G


kT (

1
B0 p

k 0

yk t G


kT

o` u y&' t est un signal a ` temps continu e gal a ` y t aux instants t  kT et z ero ailleurs et o` u yk  y kT est la ` linstant kT . Le signal valeur de l echantillon de y t a e chantillonn e est repr esent e par la s equence des valeurs y kT mesur ees avec la p eriode T :

CNA

F IG . 1.4 Bloqueur dordre z ero La r eponse impulsionnelle du bloqueur dordre z ero est de la forme : t FG t G T o` u t repr esente l echelon de position unitaire. Il vient donc : 1 e5 T p 1 G e5 T p B0 p ( G  p p p

7 y kT 8 7 yk 8
L echantillonnage conduit a ` une perte dinformation au regard du signal continu. Cette perte dinformation est dautant plus grande que la fr equence f  1 T est petite. Id ealement il faudrait donc e chantillonner a ` une fr equence innie, cependant, le choix de la p eriode d echantillonnage d epend du type de proc ed e et des possibilit es offertes par les outils num eriques. En tout e tat de cause, l echantillonnage doit respecter le th eor` eme de Shannon qui pr ecise que la fr equence d echantillonnage f  1 T doit e tre au moins e gale a ` deux fois la plus grande fr equence contenue dans le spectre du signal que lon veut e chantillonner. Le tableau 1.1 de la page 5 donne une collection de signaux continus classiques ainsi que leurs transform ees de Laplace et leurs repr esentations apr` es e chantillonnage.

 1.2. SIGNAL ECHANTILLONN E

Transform ee de Laplace F p (0 f t  1 e5 e5

ap hT p

Signal continu f t t t G a t G hT t t fh f0

Signal e chantillonn e fk

Transform ee en z F z t1 f k  1

 1 hUi k  p 0 fk  0

 1 hUi k  p h fk  0
1

z5

1 p 1 p2 2 p3 pA a 1

z zG 1 T T2

kT

z G 1 2
z z A 1 z G 1 3 z e5
aT aT aT 2

t2 e5 te 5 e5
at at

k2 T 2 e5 kTe5
bt akT

zG

p A a

at

akT

T ze5 z G e5
bkT

bG a p A a E p A b

G e5

e5

akT

G e5
ak

z e5 z G e5

aT aT

G e5 bT z G e5 bT

z zG a zA a z 1 G e 5 aT z G 1 z G e5 aT z2 z

yG a k
a p p A a p2 1 G e5
at

1 G e5

akT

A A

2 p 2

sin t cos t

sin kT cos kT

z sin T 2z cos T

A 1

p2

z2

z z G cos T G 2z cos T A 1

TAB . 1.1 Signaux e chantillonn e s et leurs transform ees de Laplace

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

` temps discret 1.3 Syst` eme a

Un syst` eme a ` temps discret se d enit comme un op erateur entre deux signaux a ` temps discret. Consid erons le syst` eme repr esent e sur la gure 1.5, o` u uk repr esente le terme g en eral de la s equence dentr ee et yk le terme g en eral de la s equence de sortie. Un mod` ele entr ee-sortie, appel e aussi mod` ele externe, ne fait intervenir que les variables dentr ee uk et de sortie yk .

de la transformation de Laplace a ` son e quation diff erentielle, on peut associer a ` un syst` eme a ` temps discret, une fonction de transfert en z, par application de la transformation en z a ` son e quation r ecurrente (cf. Transformation en z dans la section 1.1.2). Sous lhypoth` ese que les conditions initiales sont nulles (y0  y1  yn 1  5 u0  u1 U um 1  0) il vient la relation suivante :

7 uk 8

Syst` eme

7 yk 8

5 a0 A a1 z A6A an5 1 zn5 1 A an zn Y z U b0 A b1 z A6A bm 5 1 zm5 1 A bm zm U z

Y z ( N z U z D z

soit encore :

F IG . 1.5 Syst` eme a ` temps discret Nous allons aborder dans ce cours deux types de mod` eles externes, compl ementaires lun de lautre, que sont les e quation r ecurrentes et les fonctions de transfert.

avec :
N z Dz

d  G z b0 A b1 z AA bm 5 1 zm5 1 A bm zm d a0 A a1 z A6A an 1 zn5 1 A an zn 5

1.3.1 Equation r ecurrente

La mod elisation initiale dun syst` eme a ` temps discret conduit souvent a ` l ecriture dune e quation r ecurrente entre diff erents termes des s equences dentr ee et de sortie. La forme g en erale dune e quation r ecurrente lin eaire peut e tre donn ee par : an yk

qui est d enie comme la fonction de transfert en z du syst` eme. Dans le cas g en eral o` u les condition initiales sont non nulles la repr esentation en z du syst` eme s ecrit plus exactement : N z I z U z BA Y z ( D z D z o` u le polyn ome I z ne d epend que des conditions initiales. Il inue sur la sortie du syst` eme sans modier le comportement d u au signal dentr ee U z . La factorisation du num erateur et du d enominateur conduit a ` la forme p oles, z eros, gain suivante : G z ( avec : pi 
1

A an5 1 yk n5 1 6 A A a1 yk 1 A a0 yk bm uk m A bm 1 uk m 1 A6A b1 uk 1 A b0 uk 5 5
n

(1.1) Par hypoth` ese an  p 0 et n est appel e lordre du syst` eme. Le syst` eme est dit causal si les sorties d ependent uniquement des e v` enements pass es. Pour cela il doit obligatoiecrire rement v erier m n. Dans ce cas, il est possible d lalgorithme qui d etermine la sortie du syst` eme a ` la donn ee des entr ees/sorties pr ec edentes: an yk

bm z G z1 E z G z2 2 z G zm an z G p1 E z G p2 y z G pn

oles e f f fge n : p

z j

eros e f f f e m : z

k

bm : gain an

UG an5 1 yk 5 1 G2G a1 yk 5 n5 1 G a0 yk 5 n (1.2) A bm uk m5 n AA b1 uk 5 n5 1 A b0 uk 5 n

Cette formulation de l equation r ecurrente est bien adapt ee au calcul num erique. Cest la forme sous laquelle seront pr esent es les algorithmes de commande des proc ed es. Le syst` eme est enti` erement d eni et l equation r ecurrente peut e tre r esolue si lon pr ecise les conditions initiales : y0 h y1 hh yn 1 h u0 h u1 hh um 1.

Par d enition les p oles du syst` eme sont les racines du polyn ome d enominateur et les z eros du syst` eme sont les racines du polyn ome num erateur. Les uns et les autres sont par d efaut des nombres soit r eels soit complexes. Certains auteurs pr ef` erent une formulation en z 5 1 de la fonction de transfert. On peut lobtenir a ` partir de la formulation en z comme suit : G z ( bm m z 5 an
n

& 1 A bm 5 1 A an & 
bj bm

1.3.2 Fonction de transfert en z

De la m eme mani` ere que lon associe a ` un syst` eme a ` temps continu, une fonction de transfert, par application

A A b0 & z5 5 1 1 AA a & z z 0 5 5 1 5
1z

m n

(1.3)

avec les notations suivantes : b& j ai&

ai an

` 1.4. SYSTEME ECHANTILLONN E

Elle correspond a ` l equation (1.2) par opposition a ` (1.1). Son int er et est de repr esenter le syst` eme au plus pr` es de sa r ealit e physique dans le sens o` u z 5 1 repr esente lop erateur retard qui est physiquement r ealiste tandis que z suppose de pr evoir les instants futurs. Bien entendu, les formulations en z et z 5 1 sont e quivalentes. L ecriture (1.3) fait appara tre non seulement le gain, les p oles, les z eros mais e galement un retard pur zm 5 n entre une excitation en entr ee du syst` eme et son effet sur la sortie. Notons e galement que, comme dans le cas des syst` emes a ` temps continu, le d enominateur de la fonction de transfert est appel ee galement polyn ome caract eristique du syst` eme. Son degr e n correspond a ` lordre du syst` eme et ses racines sont les p oles du syst` eme : an zn A an 1 zn5

A6A a1 z A a0  an z G p1 z G p2 2 z G pn 5
1

chantillonn 1.4 Syst` eme e e

1.4.1 Introduction
Comme nous lavons vu dans la section 1.2, la commande par calculateur, ou processeur, dun proc ed e n ecessite la mise en uvre de conversions num erique-analogique et analogique-num erique (voir gure 1.1). La mod elisation conduit donc a consid erer simultan ement dans la boucle un (ou plusieurs) organes a ` temps continu et un (ou plusieurs) e l ements a ` temps discret. Alors quil est mal ais e de faire lanalyse des syst` emes a ` temps discret en tant que syst` emes a ` temps continu dont les entr ees sorties sont non nulles uniquement par instants, la d emarche inverse se r ev` ele e tre tr` es riche. Ainsi, lanalyse dun syst` eme command e par calculateur num erique passe par la d enition dun syst` eme a ` temps discret, comprenant le proc ed e command e de nature g en eralement continue, et les convertisseurs num eriqueanalogique et analogique-num erique, que lon peut respectivement assimiler au bloqueur dordre z ero et a ` l echantillonneur, selon le sch ema de la gure 1.6. u t y t T

a ` temps discret obtenu a ` la donn ee du mod` ele continu du proc ed e. Avant cela il est important de revenir sur le choix de la p eriode d echantillonnage. Le th eor` eme de Shannon pr ecise que la fr equence d echantillonnage f  1 T doit e tre au moins e gale a ` deux fois la plus grande fr equence contenue dans le spectre du signal que lon veut e chantillonner. . Ce r esultat est exploitable uniquement a ` la donn ee dun signal. Cependant, le signal de sortie dun syst` eme y t nest pas connu dans la probl ematique consid er ee. Le v eritable probl` eme envisag e est celui de l echantillonnage en sortie dun proc ed e dont on conna t, par exemple, sa fonction de transfert mais la sortie du syst` eme est inconnue car elle d epend du signal dentr ee u t qui nest pas pr ecis e. La m ethode consiste alors a ` analyser les fr equences transmises par le syst` eme. En tra cant le diagramme de Bode il est possible de d eterminer la fr equence de coupure f c du syst` eme et donc dindiquer que toutes les fr equences sup erieures a ` f c dans le spectre du signal de sortie seront att enu ees. Th eor` eme 1.1 En pratique, il est recommand e de choisir la fr equence d echantillonnage dans une fourchette de lordre de 6 a ` 24 fois la fr equence de coupure du proc ed e. Exemple 1.4 Ainsi, pour un proc ed e dordre 1 : G p ( 1 1 A p

equence la fr equence de coupure est f c  1 F 2 . La fr d echantillonnage f  1 T sera choisie telle que : 6 2

1 T

24 2

soit approximativement : 4

I TI q

uk

B0 p

Proc ed e

yk

Exemple 1.5 Consid erons cet autre syst` eme : G p ( p3

2 p2

pG 1 10 25 p A 9 25

F IG . 1.6 Proc ed ee chantillonn e Les mod` eles entre uk et yk sont du type de ceux pr esent es pr ec edemment. La suite de cette section sint eressera au techniques de d etermination du mod` ele e chantillonn e

Son diagramme de Bode est donn e sur la gure 1.7. La fr equence de coupure est approximativement de c  5rad s ou encore f c  c 2. Le crit` ere de Shannon impose donc de choisir : 2 F 24 D 5 (I T

I 2 F 6 D 5 ih

0 05 I T

I 0 2

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

Bode Diagram 0 10 20 Magnitude (dB) 30 40 50

que l echantillonnage est tr` es dense en comparaison des dynamiques observ ees. Tout e chantillonnage plus rapide demanderait des vitesses de capacit e de traitement non n ecessaires.
Impulse Response 0.2

60 70 80 180
0.1 0.15

90 Phase (deg)
0.05

0
Amplitude 0

90

0.05

180 2 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

0.1

0.15

F IG . 1.7 Diagramme de Bode du proc ed e Nous choisissons T  0 2s pour observer le comportement quand l echantillonnage implique la plus grande perte dinformation. Leffet de cette p eriode d echantillonnage est observ ee sur des exemples de signaux en sortie du syst` eme. Nous avons trac e deux telles r eponses sur la gure 1.8 pour une entr ee impulsionnelle et une entr ee en e chelon. On observe que la p eriode d echantillonnage rend correctement compte de la r ealit e du signal a ` temps continu. Il ny a pas de perte signicative de linformation contenue dans le signal.
Step Response 0.2

0.2

0.25

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

F IG . 1.9 Sorties a ` temps continu et e chantillonn e es

q
chantillonn 1.4.2 Fonction de transfert e ee
Dans cette sous-section, la m ethode de calcul qui permet a ` la donn ee dune fonction de transfert dun syst` eme a ` temps continu de d eduire le mod` ele en z du syst` eme a ` temps discret obtenu par e chantillonnage est expos ee. Elle se r esume au th eor` eme suivant. Th eor` eme 1.2 Soit un proc ed e continu mod elis e par ed e, e chantillonn e une fonction de transfert Gc p . Ce proc suivant le sch ema de la gure 1.6 admet une fonction de transfert en z telle que: G z (0j G p Bo p 2F zG 1  z

0.15

0.1

0.05

Amplitude

0.05

0.1

Gc p p

0.15

0.2

0.25

4 Time (sec)

F IG . 1.8 Sorties a ` temps continu et e chantillonn e es Les observations peuvent e galement se faire avec T  0 05s, quand l echantillonnage devient e lev e au regard des fr equences non-att enu ees par le syst` eme. Pour ce cas nous avons fait un grossissement des premiers instants des r eponses du syst` eme (voir gure 1.9). On constate

Avant de proc eder a ` la preuve de ce r esultat il convient de d etailler l ecriture  H p  o` u H p est une fonction de transfert dun syst` eme continu. Cette notation recouvre lop eration suivante: H p xGkl

h t

hk

G m

H z

A la donn ee dune fonction de transfert H p il convient en premier lieu de calculer sa r eponse impulsionnelle h t , puis d echantillonner ce signal, 7 hk 8 7 h kT 8 , et enn

` 1.4. SYSTEME ECHANTILLONN E

de calculer sa transform ee en 1 hk n H z . Cette proc edure est d etaill ee par la suite sur des exemples et un tableau de conversion est fourni (tableau 1.2 page 10). Preuve du th eor` eme 1.2 Appelons u &o t le signal a ` temps continu constitu e des e chantillons uk  u kT du signal de commande et qui vaut z ero partout ailleurs : u & t (

uk

B0 p

1 p p A 1

yk T

F IG . 1.10 Syst` eme e chantillonn e

k 0

uk t G


kT

La transform ee de Laplace de ce signal s ecrit: U & p (

u & t e5

pt

dt

 uk e 5 k 0

kT p

Exemple 1.6 Consid erons le syst` eme e chantillonn e repr esent e sur la gure 1.10 et pour lequel on veut calculer la fonction de transfert en z. La fonction de transfert continue e tant : Gc p ( 1 p p A 1 zG 1 G p vT c z p

Par d enition des fonctions de transfert les signaux contierient: nus U p et Y p v U p ( B0 p U & p Y p ( Gc p U p

la fonction de transfert e chantillonn ee est donn ee par : G z t1 B0 p Gc p 

Ainsi en posant H p ( Gc p B0 p : Y p ( H p U & p (

k 0

H p uk e 5


kT p

avec la d ecomposition en e l ements simples suivante: Gc p p

ce qui en appliquant le th eor` eme du retard donne : y t pq

1 p2 p A 1

r

G 1
p

1 p2

1 pA 1

5 1  Y p 2  r5 1 s H p e5 0 k   h t G kT uk k 0

En utilisant le tableau 1.1, il vient :

kT p

t uk
soit :

G z 

zG 1 z

TG

zG 1

A "yy

Tz z G 1

z z G e5

avec h t Fu 5 1  H p 2 . Apr` es e chantillonnage, yl le signal a ` temps discret de sortie v erie donc: yl

 y lT ,

G z ( K

z G b z G 1 E z G a

 hn 5 k uk k 0

T # $ K   e5 T G 1 A T yy a e5 T 1 G e5 T b 1G e5 T G 1 A T

Application num erique : Soit T  1s. Il vient : G z  0 3679 z A 0 7183 z G 1 z G 0 3679

qui est la convolution discr` ete des s equences 7 uk 8 et 7 hk 8 . Il vient donc Y z  G z U z avec : G z (01 H p 23t1 Gc p B0 p 2 En introduisant lexpression de la fonction de transfert du bloqueur dordre z ero : G z (0

q
chantillonn 1.4.3 Propri et es du mod` ele e e
Suite aux formules du tableau 1.2 de la page 10 qui permettent de d eterminer le mod` ele a ` temps discret dun syst` eme continu e chantillonn e, nous pouvons mettre en avant quelques propri et es fondamentales de cette op eration : Un syst` eme lin eaire continu reste lin eaire apr` es e chantillonnage.

1 G e5 p

Tp

Gc p

Les propri et es des transformations de Laplace et en z permettent d ecrire : G z (U 1 G z 5

1

yvT

Gc p p

Vw

zG 1 G p vT c z p

10

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

Syst` eme continu Gc p 1 1 p pA a b1 p A b0 p A 1 1 p p A 1 b

D ecomposition en elt. simples Gc p p 1 p 1 p2 b a p

Transform ee en z

Syst` eme e chantillonn e G z 0 Gc p B0 p 2

 T

Gc p p

zG 1 Tz z G 1 b z azG 1
2

1 T

zG 1
aT

b a pA a b1 G b0 p A 1

b z a z G e5

b 1 G e5 a z G e5

aT aT T

b0 p

b0 z zG 1

b1 G b0 z z G e5 T z

b1 z G 1 G b0 1 G e 5 z G e5 T z

G
p

A
1

1 p2

2 p A 1 p G p2 1

Tz z G z A A 2 z G 1 z G 1 z G e5 T z zG z e p1 T

e5 T z G A T z A G A T e5 T z z G 1E z G e5 T z ep1 T G ep2 T E z G 1 z G ep1 T z G ep2 T A b0 zG z G ep2 T b1  p2 G p1 A6 2 p2 G p1 e p1 T A6 p2 G 2 p1 ep2 T b0 r p1 G p2 e p1 p2 d T A p1 ep2 T A p2 ep1 T

b1 z p e 1T

p1 G p2 p p G p1 E p G p2

p G p1

zG

z e p2 T

p1 G p2 p1 p2 p G p1 E p G p2

p1 G p2 p

p2 p G p1

p1 p G p2

p1 G p2 z p2 z p1 z A G p T 1 zG 1 zG e z G e p2 T

TAB . 1.2 Calcul des fonctions de transfert des syst` emes e chantillonn e s

1.5. EXERCICES

11

Lordre du syst` eme est conserv e. Les p oles du syst` eme e chantillonn e se d eduisent des p oles du syst` eme continu comme suit: pdi  e pci T

i i  1 hh n

o` u pci sont les p oles du syst` eme continu, pdi les p oles du syst` eme e chantillonn e et T la p eriode d echantillonnage. La p eriode d echantillonnage T conditionne fortement le mod` ele du syst` eme e chantillonn e. L echantillonnage du produit de deux fonctions de transfert nest pas e gal au produit de leurs mod` eles e chantillonn es respectifs. Cette derni` ere remarque est tr` es importante. Le calcul dun syst` eme e chantillonn e na de sens que sil correspond a ` un transfert entre un bloqueur dordre z ero et un e chantillonneur (voir lexercice 1.3).

Solution Pour commencer on peut remarquer que le syst` eme ainsi d ecrit a une cadence T de un an. Cette cadence peut e galement sinterpreter comme une p eriode d echantillonnage si on consid` ere que le proc ed e ( elevage) est en r ealit e continu (les vaches existent entre deux mesures). La notion d echantillonnage correspond au choix de compter les vaches une fois par an. 1. Les e quations correspondant a ` l enonc e s ecrivent : x1k 1  0 8x2k A 0 4x3k f x2k 1  x1k f x3k 1  x2k A6 1 G 0 3 x3k A uk f yk  x1k A x2k A x3k 2. Pour obtenir la fonction de transfert on op` ere la transform ee en z sur ce syst` eme d equation en supposant que les conditions initiales sont nulles : zX1 z ( 0 8X2 z BA 0 4X3 z zX2 z ( X1 z zX3 z ( X2 z 3A 0 7X3 z BA U z Y z  X1 z BA X2 z BA X3 z Si on remplace dans ces e quations X1 z par zX2 z on trouve : z2 X2 z  0 8X2 z 3A 0 4X3 z zX3 z ( X2 z 3A 0 7X3 z BA U z Y z  zX2 z BA X2 z BA X3 z On en d eduite que X3 z  2 5z2 G 2 X2 z donc : z 2 5z2 G 2 X2 z ( X2 z 3A 1 75z2 G 1 4 X2 z 3A U z Y z ( zX2 z BA X2 z 3A 2 5z2 G 2 X2 z ce qui conduit aux e quations suivantes :

1.5 Exercices
Exercice 1.1 On souhaite mod eliser l evolution du cheptel dun e leveur de bovins. Soit : x1k : le nombre de vaches de 1 an, x2k : le nombre de vaches de 2 ans, x3k : le nombre de vaches de 3 ans et plus, ces valeurs repr esentant des nombres moyens au cours de lann ee k. Les vaches de 1 an ne se reproduisent pas. Les vaches de deux ans produisent en moyenne 0 8 veau par an, celles de trois ans et plus 0 4 veau par an. Dautre part, seules celles de trois ans et plus meurent de causes naturelles avec un taux moyen de 30 % par an. Enn l eleveur sautorise a ` acheter ou vendre uniquement des vaches de trois ans et plus. Soit uk le nombre de vaches achet ees (uk ! 0) ou bien vendues (uk I 0) au cours de lann ee k. 1. Etablir les e quations r ecurrentes de ce syst` eme en prenant pour sortie yk le nombre total de vaches au cours de lann ee k. Y z 2. En d eduire la fonction de transfert . U z 3. En d eduire l equation r ecurrente qui relie uniquement les entr ees et les sorties du syst` eme.

2 5z3 G 1 75z2 G 2z A 0 4 X2 z  U z Y z  2 5z2 A z G 1 X2 z

La fonction de transfert de ce syst` eme est donc de la forme : G z ( 2 5z3 2 5z2 A z G 1 G 1 75z2 G 2z A 0 4

3. L equation r ecurrente d ecrivant enti` erement l evolution entr ee/sortie du troupeau est donc obtenue en op erant la transform ee inverse en z : 2 5yk
3

G 1 75yk 2 G 2yk 1 A 0 4yk  2 5uk 2 A uk 1 G uk

12

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

e3 { t |

e2k

uk

B0 p

u t

Proc ed e

y t T

yk

+ e1k

B0 { p | H4 { z |

G1 { p | T

G2 { p | G3 { p |

e4k

e7k

e6k

e5 { t |

B0 { p |

F IG . 1.11 Proc ed ee chantillonn e F IG . 1.12 Sch ema de trois syst` emes interconnect es et r egul es par H4 z

Exercice 1.2 On consid` ere le syst` eme e chantillonn e repr esent e sur la gure 1.11. On suppose que la fonction de transfert du proc ed e est : G p ( H 1A p

Donner lexpression de la fonction de transfert de ce syst` eme, F z , avec comme entr ee e1k et comme sortie mesur ee e4k . 2. La p eriode d echantillonnage est de T  1s et les fonctions de transfert sont donn ee par les expressions suivantes : 1 G1 p ( p G2 p ( G3 p ( 2 ln 2 E 1 G 2 p BA 2 p p A ln 2 ln 2 p A ln 2

1. Etablir les mod` eles ( equation r ecurrente, fonction de transfert en z) de ce syst` eme. 2. M emes questions lorsque ce syst` eme est boucl e par un retour unitaire uk  yck G yk . Solution 1. Mod` eles du proc ed e: Equation r ecurrente : yk
1

G e5 T yk U 1 G e5 T Huk
G z ( H 1 G e5 z G e5
T T

H4 z  K Donner lexpression de la fonction de transfert F z en fonction de K . Solution 1. La premi` ere chose a ` faire est didentier les transfert entres les diff erents bloqueurs et les e chantillonneurs. Cest uniquement entre ces deux op erateurs que lon peut d enir des syst` emes e chantillonn es. Le premier transfert est donn e par : e4 z e2 z

Fonction de transfert en z :

2. Mod` eles du syst` eme boucl e: Equation r ecurrente :

1 A H yk 1 G e5 T yk  Hyck
Fonction de transfert en z : G z ( H zA 1 G e5 T H G 1 A H e5
T

tt B0 p G1 p G2 p   H5 z

Exercice 1.3 Soit les syst` emes interconnect es donn es par la gure 1.12. 1. On pose les notations suivantes : H1 z 6j B0 p G1 p  H2 z 6j B0 p G2 p  H3 z 6j B0 p G3 p  H5 z 6j B0 p G1 p G2 p 2 H6 z 6j B0 p G1 p G2 p G3 p 2

Ensuite du fait de la lin earit e de la transform ee en z, on peut e crire : e6 z }qj B0 p G1 p 2 e2 z BAxj B0 p G3 p  e4 z

 H1 z e2 zBA H3 z e4 z
Ainsi le syst` eme se r ee crit comme indiqu e sur la gure 1.13. Et la boucle ferm ee est donn ee par : e4

 H5 e2 h e2  e1 G H4 H1 e2 G H4 H3 H5 e2
e4 e1

Ce qui conduit a ` la fonction de transfert :

 F

1A

H5 H4 H1 A H3 H5

1.5. EXERCICES

13

H5 { z | + e1k H4 { z |
+

e4k

Le syst` eme en boucle ferm ee peut donc e tre calcul e: F z } H5 z 1 A H4 z H1 z 3A H3 z H5 z

e2k

H1 { z | H3 { z |

  

z G 1 E 2z G
4z3 A 4K G

e7k

e6k

2 2z G 1 1 2 A K 2z G 1 2 A 2 4z G 2 2 8 z A6 5 G 4K z A6 3K G 1

F IG . 1.13 Sch ema e quivalent

2. Le calcul de F z n ecessite le calcul pr ealable des fonctions de transfert e chantillonn ees H1 z , H3 z et H5 z . Commen cons par H1 z : H1 z ~qj B0 p G1 p 2

   

zG 1 G p T 1 z p zG 1 1  T 2V z p zG 1 Tz z G 1 2 z 1 zG 1

Puis maintenant H5 z : H5 z ~qj B0 p G1 p G2 p 2

    

zG 1  z

T T T

G1 p G2 p p

zG 1  z zG 1  z

2 ln 2 E 1 G 2 p BA 2 p V p2 p A ln 2

G 4
p

2 p2

z G 1 G 4z 2T z A T z z G 1 z G 1 1 z G 1 E z G 1 2

pA
2

4 ln 2

4z V z G 1 2

et enn H3 z qui donne avec la m eme d emarche : H3 z ~j B0 p G3 p 

 

zG 1 ln 2  T z p p A ln 2 1 2 z G 1 2

14

` ` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 1. MODELES DES SYSTEMES A

Chapitre 2

` temps discret R eponse des syst` emes a

Ce chapitre fait le lien entre les diff erents mod` eles des syst` emes a ` temps discret et leur comportement dynamique en r eponse a ` des entr ees connues. Dans un premier temps le calcul des r eponses en sortie est abord e et dans un second temps la notion de modes est d enie et e tudi ee. On peut ici reconna tre (mais ce nest pas toujours aussi e vident) la suite : yk

rG 1 A 2k 5

i k! 0 q

qui donne lexpression analytique de la r eponse cherch ee.

2.1 Calcul de la r eponse

2.1.1 A partir de l equation r ecurrente
Un syst` eme a ` temps discret peut e tre repr esent e par une e quation r ecurrente : an yk

2.1.2 A partir de la fonction de transfert

Th eor` eme 2.1 Soit G z une fonction de transfert et U z 1 uk  la transform ee en  dune s equence dentr ee, sous lhypoth` ese de conditions initiales nulles la r eponse du syst` eme est donn ee par : yk

e. avec m n pour des raisons de causalit Cette mod elisation est sous forme algorithmique directement adaptable a ` limplantation dans le processeur. Elle est bien adapt ee a ` la formulation des lois de commande. Le mod` ele par e quation r ecurrente nest pas celui que lon choisit g en eralement pour un calcul manuel de r eponse. Il peut toutefois e tre utilis e pour calculer point par point la r eponse comme le fait un calculateur. Lexemple suivant illustre ce calcul. Exemple 2.1 Soit le syst` eme a ` temps discret suivant : yk
2

rG an5 1 yk 5 1 G2G a1 yk 5 n5 1 G a0 yk 5 n A bm uk m5 n A6A b1 uk 5 n5 1 A b0 uk 5 n

0 5 1  G z U z 2

Comme dans le cas des syst` emes a ` temps continu, la fonction de transfert permet un calcul ais e des r eponses uniquement dans le cas des syst` emes initialement au repos. La m ethode est illustr e sur lexemple du paragraphe pr ec edent. Exemple 2.2 La fonction de transfert du syst` eme s ecrit : G z ( 1 z2 G 3z A 2

La transform ee en z du signal impulsionnel uk est ici : U z ( 1 Il vient donc : 1 z2 G 3z A 2 Le calcul de loriginal peut se faire a ` partir de tables de transform ees, ce qui n ecessite g en eralement une d ecomposition en e l ements simples. Pour simplier les calculs il est recommand e deffectuer la d ecomposition en e l ements simples de Y zz d et non pas celle de Y z . En effet, il vient ici : Y z 1 11 1 1 1   A G 2 z z z G 3z A 2 2 z 2zG 2 zG 1 Y z ( G z U z ( 15

G 3 yk 1 A 2 yk  uk  0 i k 0

Il est suppos e initialement au repos, soit : yk uk y1 y2 y3 y4

et on applique une entr ee impulsionnelle telle que

 0 i k  p 0 et u0  1  3y0 G 2y5 1 A u 5  3y1 G 2y0 A u0  3y2 G 2y1 A u1  3y3 G 2y2 A u2

1

Lapplication successive de lalgorithme conduit a `:

 0  1  3  7

16

` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 2. REPONSE DES SYSTEMES A

Ainsi on obtient une d ecomposition de Y z en e l ements qui sont tous des transform ees de termes connus (voir tableau 1.1 page 5) : Y z ( 1 1 z A 2 2zG 2

Par d ecomposition en e l ements simples : Y z z

 

z zG 1 do` u:

La transform ee inverse sobtient directement par application des transform ees de la table : yk

1 z z G 2 z G 3 11 1 1 1 1 G A 6z 2zG 2 3 zG 3

tw5

T A 
0

1 2

1 z 2zG 2

G G

zG 1 10

V   0

1 1 k k A 2 G 1k 2 2

1 1 z 1 z G A 6 2zG 2 3zG 3 En utilisant le tableau de transform ees, il vient : Y z  y0

Ce qui donne: y0 yk
1 2

 

1 0 22 1 k 22

G 1k  2k 5 1 G 1 q

yk

1 k 1 k 2 A 3 2 3

i ks 1

chantillonn 2.2 R eponses e ees

Comme e voqu e dans le chapitre 1, l echantillonnage dun signal continu conduit a ` un perte dinformation. Sans entrer dans le d etail nous allons observer ce ph enom` ene sur deux exemples de proc ed es continus e chantillonn es selon le mod` ele de la gure 2.1. u t y t T

Exercice 2.1 On consid` ere le syst` eme r egi par l equation r ecurrente suivante : yk 2 G 5yk 1 A 6yk  uk Calculer sa r eponse indicielle et sa r eponse impulsionnelle. Solution Le calcul de sa r eponse indicielle (r eponse a ` une entr ee en train dimpulsions unitaires uk  1 hi k s 0) peut se calculer en partant des repr esentation en z du signal dentr ee et du mod` ele : U z ( On a donc : Y z  G z U z  z zG 1

uk

B0 p

Proc ed e

yk

G z (

1 z2 G 5z A 6 z

F IG . 2.1 Proc ed ee chantillonn e On sait associer a ` ce syst` eme un mod` ele de type discret entre la s equence dentr ee 7 uk 8 et la s equence de sortie 7 yk 8 . Ce mod` ele permet le calcul de 7 yk 8 pour 7 uk 8 donn e, mais ne permet absolument pas de retrouver le signal continu y t . La seule utilisation du mod` ele a ` temps discret ne pose g en eralement pas de probl` eme pour une e tude en boucle ouverte, mais peut sav erer insufsante pour caract eriser compl` etement un syst` eme fonctionnant en boucle ferm ee. Il est pr ef erable dans ce cas dutiliser aussi le mod` ele a ` temps continu du proc ed e command e pour d eterminer y t . Les calculs devenant complexes, les courbes qui suivent sont d etermin ees a ` laide du logiciel Matlab. Exemple 2.3 Consid erons le proc ed e continu de fonction de transfert : 1 G p ( 1A p Pour trois p eriodes d echantillonnage diff erente la gure 2.2 donne la r eponse yk du syst` eme.

z G 1 E z G 2 E z G 3
1

Par d ecomposition en e l ements simples : Y z z

 

z G 1 E z G 2 E z G 3
1 1 2zG 1

1 zG 2

1 1 2zG 3

do` u:

1 z z 1 z G A 2zG 1 zG 2 2zG 3 En utilisant le tableau de transform ees 1.1 page 5, il vient : Y z  yk

1 k 1 k 1 G 2k A 3 2 2

Le calcul de sa r eponse impulsionnelle (r eponse a ` une entr ee u0  1 h uk  0 hi k  p 0, i.e. U z  1) se calcule de la m eme fa con : Y z  G z U z (

z G 2 z G 3

2.3. NOTION DE MODES

17

Sortie du systeme
1

1.5

Amplitude

0.5

0.5

0 0
0.5

4 Temps Sortie du systeme

2
0 0 1 2 3 4 5 6

1.5

Amplitude

1 0.5 0 0

0.5

4 Temps

F IG . 2.2 Trois e chantillonnages diff erents Dans le premier cas, T  0 1s, l echantillonnage est tr` es rapide devant la constante de temps du syst` eme  1s. La r eponse du syst` eme e chantillonn e se confond avec la r eponse du syst` eme continu. En premi` ere approximation on pourrait quasiment n egliger leffet de l echantillonnage. Dans le troisi` eme cas, T  2s, l echantillonnage nest pas assez rapide pour respecter la r` egle de Shannon. Le signal discret ne rend pas compte de la r ealit e du processus. Le second cas, T  0 5s, est donc a ` pr ef erer car l echantillonnage rend compte d` element du comportement du q syst` eme sans multiplier des mesures inutiles. Exemple 2.4 Consid erons le syst` eme e chantillonn e boucl e de la gure 2.3, avec une p eriode d echantillonnage T  0 5 s et un algorithme de commande repr esent e par la fonction de transfert : 5z G 3 zA 1

F IG . 2.4 Echantillonnage a ` la p eriode de loscillation temps continu. En particulier ici, l echantillonnage se fait exactement a ` la p eriode dun ph enom` ene oscillant pour le syst` eme a ` temps continu faisant croire a ` la convergence du signal. q

2.3 Notion de modes

Nous avons e tabli que pour calculer la r eponse dun syst` eme a ` temps discret, il est possible de proc eder par d ecomposition en e l ements simples de Y z z. Nous allons maintenant observer cette d ecomposition dans le cas g en eral. Soit G z la fonction de transfert dun syst` eme comprenant n p p oles not es p1 h2h pn p . Chaque p ole peut e ventuellement appara tre plusieurs fois dans le d enominateur. On parlera de mi , lordre de multiplicit e du p ole pi (i  1 hh n p ). Identiquement on d enit une entr ee quelconque U z pour le syst` eme. Sa transform ee en z se caract erise par un polyn ome au d enominateur avec un certain nombres de racines r1 hh rq . Apr` es avoir effectu e la d ecomposition en e l ements simples de Y z z  G z U z z on trouve une repr esentation de la forme suivante : Y z 

ek

5z 3 z 1

B0

1 p2

y t T

yk

i 1

Gi zrA


np

U j z
j 1

F IG . 2.3 Syst` eme e chantillonn e boucl e La gure 2.4 montre dune part la r eponse indicielle de ce syst` eme obtenue a ` partir des seuls mod` eles a ` temps discret, dautre part la sortie y t du proc ed e calcul ee a ` partir de son mod` ele a ` temps continu. La constatation est que si le capteur mesure y t avec la p eriode d echantillonnage T  0 5s, la mesure ne rend pas compte enti` erement du comportement du syst` eme a `

(2.1)

Chacun des termes de cette somme sexprime en fonction soit dun p ole pi soit dune racine du d enominateur de U z , r j . Nous ne nous int eresserons pas a ` ces derniers termes dans cette partie du cours. Ils repr esentent ce qui est appel e le r egime forc e du syst` eme et d ependent essentiellement du type dentr ee envoy ee au syst` eme. Par contre, nous allons d etailler les premiers termes Gi z qui, m eme sils d ependent du choix du signal dentr ee, d ecrivent des caract eristiques intrins` eques au syst` eme G z .

18

` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 2. REPONSE DES SYSTEMES A

Si p  1 et que P k  P 0 est un polyn ome constant, alors la contribution de ce mode est un signal qui ne diverge ni ne converge. On parle alors de mode entretenu. Ce cas est possible uniquement si ome constant (i.e. de degr e z ero) ce P k est un polyn qui est possible uniquement quand lordre de multiplicit e du p ole est e gal a ` m  1. Si p  1 et P k est de degr e non nul, alors la suite 7 P k pk 8 diverge quand k A . On parle de mode divergent dont la divergence est port ee par la suite 7 km5 1 8 (divergence polyn omiale). Si p ! 0, alors la suite 7 P k pk 8 a tendance (au signe de P k pr` es) a `e tre du m eme signe (mode ap eriodique). Si p I 0, alors la suite 7 P k pk UyG 1 k P k p k 8 a tendance (au signe de P k pr` es) a ` changer de signe a ` chaque it eration (mode oscillatoire). Si p  0, alors la suite 7 P k pk 8 converge vers 0 en une seule it eration (r eponse pile). Sans entrer plus dans les d etails, voici quelques exemples qui illustrent ces diff erentes notions. Exemple 2.5 Soient les deux syst` emes suivants compos e dun seul et m eme p ole. G1 z  zG 2 1 G2 z (

Plus pr ecis ement, les fonctions Gi z se d ecomposent comme suit : mi iq z Gi z  q q  1 z G pi et leur transform ee en z inverse s ecrit g en eriquement de la forme suivante :
k  5 1  Gi z 2 U 0 A 1 k A6A mi 5 1 kmi 5 1 pk i  Pi k pi

Ce terme ainsi formul e est compos e du produit dun polyn ome en k avec la suite g eom etrique des puissances du p ole pi . On va voir que l evolution de ce type de terme d epend essentiellement de la valeur de pi . On parlera de mode associ e au p ole pi et nous allons d ecrire dans la suite des cat egories de comportement de ces modes en fonction de la valeur (r eelle ou complexe) de pi . Par superposition, la r eponse dun syst` eme a ` une entr ee quelconque comprends toujours une somme de termes tels que :

 5 1  Gi z2F Pi k pk i i 1 i 1
dont d evolution temporelle est caract eris ee par chacun des modes. Il y a autant de modes que le syst` eme a de p oles distincts. Nous allons maintenant envisager tour a ` tour des cas simples de modes associ es a ` diff erentes valeurs des p oles puis nous caract eriserons la r eponse globale du syst` eme compos ee de la superposition de tous les modes.

np

np

G z2 A 3z G 1 1 z G 2 3

2.3.1 Mode r eel

Un mode r eel est associ ea ` un p ole r eel. Pour all eger les notations, soient p ce p ole et 7 P k pk 8 la suite correspondant a ` la contribution de ce p ole a ` la r eponse du syst` eme. Ind ependemment de ce que peut e tre le polyn ome P k , l etude des suites nous enseigne que : Si p 'I 1, alors la suite 7 P k pk 8 converge vers 0 A . On parle alors de mode convergent quand k dont la convergence est port ee par la suite g eom etrique 7 pk 8 . La vitesse de convergence d epend essentiellement de la valeur de p. Plus la valeur de p est faible, plus le mode converge vite vers lorigine (convergence exponentielle). Si p ! 1, alors la suite 7 P k pk 8 diverge quand k A . On parles alors de mode divergent dont la divergence est port ee par la suite g eom etrique 7 pk 8 . La vitesse de divergence d epend essentiellement de la valeur de p. Plus la valeur de p est grande, plus le mode diverge vite (divergence exponentielle).

Les r eponses a ` un e chelon pour ces deux syst` emes sont donn ees sur la gure 2.5 ( pour G1 et o pour G2 ). On constate que la divergence m eme si elle nest pas exactement identique se fait avec la m eme vitesse approximative. Lautre constatation est que le signe de la r eponse suit la courbe dun polyn ome (mode ap eriodique).
1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

200

10

F IG . 2.5 R eponses de lexemple 2.5

2.3. NOTION DE MODES

19

Exemple 2.6 Soient les deux syst` emes suivants compos e dun seul et m eme p ole. G1 z  1 z A 0 5 G2 z  z2 G 1z A 1 z A 0 5 2

1.8

1.6

1.4

1.2

Les r eponses a ` un e chelon pour ces deux syst` emes sont donn ees sur la gure 2.6 (o pour G1 et pour G2 ). On constate que la convergence est assez similaire m eme si elle nest pas exactement identique. Lautre constatation est que le signe de la r eponse alterne (mode oscillatoire).
2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

16

18

20

F IG . 2.7 R eponses de lexemple 2.7 n ecessairement avec le m eme ordre de multiplicit e . Par d enition un mode complexe est associ ea ` un couple de p oles complexes conjugu es lun de lautre. La contribution de ce mode est de la forme suivante : Pa k pk A Pb k p &

1.5

0.5

0.5

10

F IG . 2.6 R eponses de lexemple 2.6

o` u Pa k et Pb k sont des polyn omes a ` coefcients complexes du m eme degr e, mais il est possible de monter que la contribution conjointe des puissances de pk et p & k est n ecessairement r eelle. D` es lors la contribution dun mode complexe peut e galement s ecrire sous la forme suivante :

q
Exemple 2.7 Soient les deux syst` emes suivants compos e chacun dun seul et m eme p ole de module e gal a ` un. G1 z ( zA 1 1 G2 z  0 01 z G 1 2

P k k sin k A o` u P k est un polyn ome a ` coefcients r eels, o` u est un d ephasage d etermin e par la situation, o` u est le module du p ole et o` u est largument du p ole. Dapr` es les formule dEuler on a p  e j et p & e5 j . Ind ependemment de ce peut e tre le polyn ome P k , l etude des suites telles que P k k sin k A nous enseigne les caract eristiques suivantes sur la contribution dun mode complexe : eponse transitoire diverge a ` la vi Si p  ! 1 la r tesse de k (divergence exponentielle), Si p  I 1 la r eponse transitoire converge vers 0 a ` la vitesse de k (convergence exponentielle), Si p   1 la r eponse transitoire diverge a ` la vitesse du polyn ome P k et si le p ole est de multiplicit ee gale a ` 1 alors P k  et le mode ne converge ni ne diverge (mode entretenu), Si arg p (  p 0 est largument de p, la r eponse du syst` eme oscille a ` cette fr equence (oscillation port ee par la convergence de k ). Le mode est oscillatoire. Un r esum e de ces comportements dynamiques est donn e sur la gure 2.8 page 20.

Les r eponses a ` un e chelon pour ces deux syst` emes sont donn ees sur la gure 2.6 (o pour G1 et pour G2 ). G1 a une r eponse oscillante ni divergente ni convergente (mode entretenu oscillatoire) car le p ole G 1 appara t dans la fonction de transfert avec un ordre de multiplicit e e gal a ` un. G2 par contre diverge sans osciller car le p ole A 1 est positif et dordre de multiplicit e e gal a ` deux. La divergence nest pas exponentielle, mais tend vers une asymptote lin eaire.

q
2.3.2 Mode complexe
Les racines dun polyn ome a ` coefcients r eels sont soit r eelles soit complexes. Dans le second cas, pour chaque p ole p tels que Im p  p 0 il existe un autre p ole p & complexe conjugu e de p. ces deux p oles p et p & interviennent

20

` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 2. REPONSE DES SYSTEMES A

F IG . 2.8 Allure des modes selon leur emplacement dans le plan de Laplace

2.3. NOTION DE MODES

21

Remarque 2.1 En pratique, on retiendra quun syst` eme a ` temps discret peut avoir deux sources doscillations : la pr esence de modes complexes et/ou la pr esence de modes a ` partie r eelle n egative. Bien entendu, ces deux ph enom` enes doscillations peuvent se superposer. Exemple 2.8 Consid erons le syst` eme de fonction de transfert : G z  b0 z2 A a1 z A a0

0.6 0.4

Amplitude

0.2 0 0.2 0

10 12 No. of Samples

14

16

18

20

1.5

z G 1 z G 2

b0

Amplitude

0.5

0 0

La r eponse impulsionnelle de ce syst` eme est obtenue en calculant loriginal de sa fonction de transfert en z : G z F soit : gk b0 A 1 2

6 8 No. des echantillons

10

12

14

F IG . 2.9 R eponses impulsionnelle et indicielle Le second syst` eme admet les p oles G 2 2 A j 2 2 et ea ` ce p ole a les m emes G 2 2 G j 2 2. Le mode associ caract eristiques que pour G1 si ce nest que en plus de loscillation li ee a `  p 0, sajoute une alternance due au fait que la partie r eelle est n egative. Le troisi` eme exemple est tel que le couple de p oles ( 2 2 A j 2 2 , 2 2 G j 2 2) est dordre de multiplicit ee gale a ` deux. Le syst` eme est donc oscillant avec les m emes caract eristiques que pour G1 mais a ` la diff erence q quil diverge avec une vitesse polyn omiale.
20 15 10 5 0 1 0.5 0 0.5 200 100 0 100 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

z G 1 1 1 G 2

b0 z

z G 2 2 2 G 1
1

b0 z

b0 b0 k A k 5 1 2 1 G 2 1

1 k 2

Si les modes du syst` eme sont r eels (4a0 a2 eme 1 ), le syst` est compos e de deux modes r eels dont le comportement d epend respectivement des valeurs de 1 et 2 . Si les modes sont complexes conjugu es (4a0 ! a2 1 ), il vient : sin k G 1 g k 0  b 0 k 5 2 sin avec : a1 0 a0 cos vG 2 a0 A la donn ee de a0 et a1 , la r eponse transitoire dun syst` eme du second ordre est soit une somme de deux modes r eels soir un mode complexe dont la convergence est donn ee par le module des p oles (  ) et loscillation est donn ee par leur argument (  arg ). Pour illustration les r eponses impulsionnelle et indicielle pour les valeurs b0  0 5, a1 G 1 et a0  0 5 sont q donn ees sur la gure 2.9. Exemple 2.9 Consid erons les syst` emes suivants : G1  z2 A 2z A 3 2 z G 1 414z A 1 G3

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

F IG . 2.10 R eponses indicielles de lexemple 2.9

h G2 

z2 A

1 1 414z A 1

2.3.3 Caract erisation des modes par analogie avec les syst` emes continus
On rappelle que les p oles des syst` emes continus peuvent e tre d ecrits par : pc

z4 G

z2 A 2z A 3 2 828z3 A 4z2 G 2 828z A 1

Le premier syst` eme admet deux p oles complexes conjugu es 2 2 A j 2 2 et 2 2 G j 2 2. Ces p oles complexes sont de module e gal a ` un et ils sont de multiplicit e simple donc la r eponse indicielle est oscillante entretenue (pas de convergence ni de divergence).

G n jn 1 G 2

Cette e criture g en erique pour les p oles complexes devient dans le cas de p oles r eels (  1) : pc

rG 1

22

` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 2. REPONSE DES SYSTEMES A

Et les polyn omes caract eristiques des syst` emes a ` temps continu se factorisent avec des termes tels que : p2 A 2n p A 2 n et p A 1

un amortissement  1

2 p . 1 A 2

Les diff erents param` etres que nous venons de rappeler caract erisent les r eponses des modes des syst` emes continus :  1 n : temps de r eponse du mode (le mode converge a ` 95% de sa valeur nale en 3 secondes). erise la p  n 1 G 2 : pulsation propre (caract pulsation de loscillation dans le cas dun mode complexe). n : pulsation propre non amortie. )j 0 1  : coefcient damortissement (plus est faible plus le mode oscille avant de converger). Ces propri et es sont maintenant reprises pour caract eriser les modes des syst` emes discrets. Nous avons e tabli dans la section 1.4.3 que pour les syst` emes continus e chantillonn es que les p oles du syst` emes discret obtenu apr` es e chantillonnage se d eduisent du syst` eme continu original suivant la formule : pd

Exemple 2.10 En reprenant lexemple 2.8, le mode complexe est caract eris e par le polyn ome caract eristique : z2 G z A 0 5 Ce qui conduit a `: un temps de r eponse  2 89T (la convergence a ` 95% se fait au bout de 9 p eriodes), une pulsation propre p  4 eriode de loscilT (la p lation est huit fois sup erieure a ` la p eriode des e chantillons), une pulsation propre non amortie n

pd

1 1 2

 0 8585 T ,

un amortissement  0 4037 (lamortissement est ind ependant de la p eriode des e chantillons). Le temps de r eponse et la pulsation propre se retrouvent q sur la gure 2.9.

2.3.4 Superposition des modes

Pour les proc ed es rencontr es en pratique, les p oles peuvent e tres multiples et leur effets sadditionnent sur la sortie mesur ee du syst` eme. Lensemble des possibilit es nest pas descriptible. Cependant il est parfois possible de discerner des allures dues aux diff erents p oles quand les dynamiques (vitesses de convergence/divergence) sont tr` es diff erentes. Quelques exemples sont donn es sur la gure 2.11.
14 12 10 8 6 4 2 0 0 5 10 15 20 25 30

 e

pc T

o` u T est la p eriode d echantillonnage, pc les p oles du syst` eme continu et pd les p oles du syst` eme discret. Ainsi partant du p ole dun syst` eme continu ayant certaines caract eristiques en termes de temps de r eponse, damortissement et de pulsation propre on trouve le p oles dun syst` eme discret (fonctionnant a ` la p eriode T ) qui aurait les m emes caract eristiques dynamiques : pc pd

 G 1  e5 T z

vG n jn 1 G 2 pd  e5 T z cos p T j sin p T

pc

Inversement un p ole r eel dun syst` eme discret, pd caract erise par :

 zr se

un temps de r eponse vG T ln zr , o` u T est la p eriode de fonctionnement du syst` eme discret, des pulsation propres nulles et un amortissement  1 (le mode est non oscillant). Un p ole complexe pd

7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

 zr jzi se caract erise par :

z2 r

un temps de r eponse vG 2T ln une pulsation propre p

z2 i

F IG . 2.11 R eponses indicielle avec un mode r eel et un mode complexe ayant des dynamiques diff erentes La premi` ere de ces courbes montre un syst` eme ayant un p ole r eel a ` convergence lente (plus de 30 it erations pour converger) et un mode fortement oscillant qui converge

1 T

arctan zi zr ,
2 p A 1 , 2

une pulsation propre non amortie n 

2.3. NOTION DE MODES

23

rapidement (loscillation rejoint rapidement lexponentielle convergente du mode r eel). La seconde courbe montre la situation inverse. Un mode r eel tr` es rapide converge dans les tout premiers instants (mont ee rapide vers un voisinage de l equilibre). A cette convergence rapide sajoute un mode oscillant dont la convergence est plus lente. Dans tous les cas il est important de noter que la convergence globale dun syst` eme se fait avec la constante de temps du mode le plus lent. Cest a ` dire a ` la vitesse du mode dont le p ole a ` le module le plus grand.

24

` ` TEMPS DISCRET CHAPITRE 2. REPONSE DES SYSTEMES A

Chapitre 3

` temps discret Stabilit e des syst` emes a

Ce chapitre porte sur la stabilit e des syst` emes a ` temps discret. Dans un premier temps nous replaceront la notion de stabilit e dans un cadre g en eral puis nous porterons plus pr ecis ement notre attention sur la stabilit e d enie au sens dun transfert born e. La suite du chapitre porte sur des techniques d evaluation de la stabilit e et conclue sur le cas des syst` emes e chantillonn es. de modier la commande. Ces points d equilibre se sont en g en eral pas uniques. Par exemple si lon consid` ere un pendule constitu e dune barre rigide pouvant tourner dans un plan vertical, ce syst` eme admet deux points d equilibre quand la barre est verticale soit vers le haut soit vers le bas. Ceci est illustr e sur la gure 3.1.

3.1 Stabilit e interne des syst` emes

Dans ce cours nous avons volontairement choisi de ne pr esenter les syst` emes que sous la forme de fonctions de transferts et d equations r ecurrentes. Une autre mod elisation tr` es fr equemment rencontr ee s ecrit sous certaines hypoth` eses comme suit:
Positions dquilibre pour = =0

xk

mg

 

yk

f xk h uk g xk h uk

O` u u repr esente le signal en entr ee du syst` eme, y la sortie mesur ee et f et g sont des fonction quelconques d ecrivant le fonctionnement du processus. Cette repr esentation a lavantage de mettre en e vidence un vecteur xk ) n appel ee tat du syst` eme. Ce vecteur d ecrit exactement a ` linstant k l etat (positions, vitesses, concentrations de produits, tensions e lectriques...) du syst` eme. Dusage diff erent de la repr esentation pr esent ee dans ce cours, elle va au del` a dune d ependance entre les entr ees et les sorties, pour repr esenter les comportements internes du processus. La stabilit e interne des syst` emes est d enie a ` la donn ee de ce type de mod` eles. Nous donnons ici uniquement quelques brefs e l ements de cette th eorie. Le premier dentre eux est la d enition des points d equilibre. On suppose que le syst` eme est plac e en mode autonome (uk  ue est une constante le plus souvent nulle) et on d enit les e tats d equilibre xe comme les solution de l equation : xe  f xe h ue Ils correspondent aux situations dans les quelles si le syst` eme est dans cet e tat alors il ne peut pas e voluer a ` moins 25

F IG . 3.1 Positions d equilibre du pendule rigide Il est ais e de remarquer que les deux points d equilibre du pendule nont pas le m eme statut. On peut spontan ement qualier l equilibre  dinstable et la position inverse de stable. Math ematiquement la stabilit e de d enit comme suit : D enition 3.1 Un point d equilibre xe est : simplement stable si quel que soit le voisinage 1 de xe , il existe un voisinage 2 de xe tel que, pour tout e tat initial x0 ) 2 , xk ) 1 i k s 0. asymptotiquement stable si il existe un voisinage 1 de xe tel que, pour tout e tat initial x0 ) 1 , xk xe quand k A . globalement asymptotiquement stable si pour tout e tat initial x0 ) n , xk xe quand k A . instable sil nest pas stable.

26

` TEMPS DISCRET DES SYSTEMES ` CHAPITRE 3. STABILITE A

Par d enition la stabilit e indique que si le syst` eme a un e tat initial sufsamment proche de l equilibre alors il ne sen e carte pas. La stabilit e asymptotique ajoute a ` cela que l etat du syst` eme rejoint asymptotiquement l equilibre pour des conditions initiales sufsamment proches. Le caract` ere global indique que la convergence vers l equilibre se fait pour tout condition initiale. Enn linstabilit e indique que aussi pr` es que l etat soit de l equilibre consid er e, il a tendance a ` sen e carter. La probl ematique est bien souvent pour les syst` emes non-lin eaires de d eterminer des domaines de condition initiales pour lesquelles le syst` eme est assur e de converger vers un e quilibre. Pour ce qui est des syst` emes lin eaires sur lesquels porte ce cours, la stabilit e ou linstabilit e sont toujours des propri et es globales et le point d equilibre est, sauf cas particulier, unique. Nous ne d etaillons pas plus la notion de stabilit e interne ni la th eorie de Lyapunov qui lui est associ ee. Cependant, on peut noter qua peu de diff erences pr` es, pour les syst` emes envisag es dans ce cours, la stabilit e interne et la stabilit e BIBO sont e quivalentes.

Les premiers termes ont e t ee tudi es dans le chapitre pr ec edent. Ils correspondent tous a ` des signaux soit convergeant vers 0 (modes convergeant exponetiellement) soit entretenus, soit divergeants. Sil existe au moins un mode divergent, la sortie est non born ee, le syst` eme nest pas stable. Si par contre tous les modes sont convergents alors le premier terme est convergent et donc born e. Maintenant, en utilisant des arguments similaires si tous ese que les modes sont tels que pi I 1 et sous lhypoth` le signal dentr ee est born e, il est possible de montrer que le second terme d ecrit un signal born e:

 5

X U j z c j 1
q

Inversement, si il existe un mode tel que pi  1 il est ais e de construire un signal dentr ee born e tel que la sortie yk diverge. Le r esultat pour les syst` emes lin eaires a ` temps discret est donc e nonc e par le th eor` eme suivant. eme a ` temps discret et Th eor` eme 3.1 Soit F z un syst` soient p1 h p2 hh pr ses r p oles distincts. eme 1. Si i )u7 1 hh r 8 tel que pi s 1, alors le syst` est BIBO instable. 2. Si i j  1 hh r, p j BI 1, alors le syst` eme v erie la propri et e interne de stabilit e asymptotique et est BIBO stable. 3. Si i j  1 hh r, p j 1 et i )7 1 hh r 8 tel que eme peut e e ventuellement v e pi ' 1, alors le syst` rier la propri et e interne de stabilit e mais nest pas BIBO stable. Exemple 3.1 de transfert : Soit le syst` eme caract eris e par la fonction F z ( 0 25z z G 0 5 z G 0 25

3.2 Stabilit e BIBO des syst` emes

BIBO vient de la d enition en anglais :bounded input, bounded output . La caract erisation des syst` emes stables se fait en prouvant que la sortie du syst` eme est toujours non divergente tant que le signal dentr ee est contenu dans un certain domaine. La traduction de langlais dit ` a entr ee born ee, sortie born ee. Math ematiquement la d enition est : D enition 3.2 Un syst` eme d enit part ses entr ees/sorties tel que: u G k F G yk est BIBO stable si pour toute entr ee born ee

7 uk 8 7 yk 8

 sup uk CI k 9'  sup yk oI k 9'

la sortie est toujours born ee

Les p oles sont de module inf erieur a ` 1. Le syst` eme est stable. Par exemple, sa r eponse a ` une entr ee impultionnelle (U z ( 1) s ecrit : Y z  F z D 1 

Cette d enition tr` es g en erale, sapplique a ` tout type de mod` ele. Dans le cas des syst` emes lin eaires, nous allons voir quelle se particularise et revient a `e tudier les modes du syst` eme. En effet, en reprenant les notations de la page 17 la transform ee en z de la sortie du syst` eme pour toute entr ee U z est donn ee par (2.1) : Y z 

 5 yk  f 1k A f 2k  0 5k G 0 25k
1

z z G 0 5

zG

z 0 25

et converge comme le montre l evolution de f 1k et f 2k sur la gure 3.2. q Exemple 3.2 de transfert : Soit le syst` eme caract eris e par la fonction F z 

i 1

Gi zA


np

U j z
j 1

zA

z 2 E z G 0 5

 BIBO DES SYSTEMES ` 3.2. STABILITE

(U z (

27

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

z z 1)

Y z ( F z D

z 4 z 4 z 2 G A A z A 1 z G 1 z G 1 2  5 1 k A 1 1k A 1 k yk  f 1k A f 2k G 1 4 yG 1 4 2
z z 1

s ecrit :

et lune des composantes de la somme diverge comme le montre l evolution de f 1k et f 2k sur la gure 3.4.
4

0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
2.5 3.5 k=7

F IG . 3.2 Syst` eme asymptotiquement stable

2

Lun des p ole est de module sup erieur a ` 1 ( G 2 ! 2). Le syst` eme est instable. Par exemple, sa r eponse a ` une entr ee impultionnelle (U z ( 1) s ecrit : Y z  F z D 1 G z 1 5 z 2 5 A z A 2 z G 0 5
1 2 50

1.5

k=1

0.5

k=0

 5 k yk  f 1k A f 2k vG 11 f52 A
1

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

5k

F IG . 3.4 Syst` eme de lexemple 3.3 en r eponse a ` un e chelon Par contre, sa r eponse a ` une entr ee impultionnelle (U z F 1) s ecrit : Y z  F z FD 1 vG

et lune des composantes de la somme diverge comme le q montre l evolution de f 1k et f 2k sur la gure 3.3.
0.45

0.4

0.35

 5 1 k k G 1 k A 1 yk  f 1k A f 2k vG 1 2y 2 1  0 5 A 0 5 yG 1
et elle ne diverge pas mais alterne entre deux valeurs. Exemple 3.4 de transfert : F z (

z 1 5 z 2 5 A z A 2 z G 0 5

0.3

0.25

Soit le syst` eme caract eris e par la fonction z z G 0 9 cos 4 z2 G 2 0 9 cos 4 z A 0 92 z z G 0 85 cos 5 z2 G 2 0 85 cos 5 z A 0 852

0.2

0.15

0.1

0.05

A
0 50 100

0 50

F IG . 3.3 Syst` eme instable Exemple 3.3 de transfert : Soit le syst` eme caract eris e par la fonction F z 

Les p oles sont complexes (0 9e j z 4, 0 9e 5 j z 4, 0 85e j z 5 et 0 85e 5 j z 5) de module inf erieur a ` 1. Le syst` eme est stable. Par exemple, sa r eponse a ` une entr ee impultionnelle indicielle (U z ( 1) s ecrit : Y z  F z FD 1  z 2 z G 0 9e j z
4

z A 1 E z G 1
yk

Les p oles sont de module e gaux a ` 1. Le syst` eme est BIBO instable. Par exemple, sa r eponse a ` une entr ee indicielle

 f1k A f2k  0

9k cos

 5 k 4 BA 0 85k cos k 5

z 2 z 0 85e j 5 1

5 f

z 2 z G 0 9e 5

j 4

z 2 z 0 85e j 5

5 f

28

` TEMPS DISCRET DES SYSTEMES ` CHAPITRE 3. STABILITE A n"y  4 : y a A # $ a0 G yy 0 a2 4G a0 G

et les deux composantesconvergent en oscillant a ` des p eriodes diff erentes et avec des vitesses de convergence diff erentes comme le montre l evolution de f 1k et f 2k sur la gure 3.5. q
1 k=0

a1 A a2 A a3 A a4 ! 0 a1 A a2 G a3 A a4 ! 0 a2 0 Gt a0 a3 G a1 a4 o! 0 a4 2 a0 G a2 A a4 BA6 a1 G a3 E a0 a3 G a1 a4 ! 0

Exemple 3.5 Soit le syst` eme dont le polyn ome caract eristique s ecrit : P z  z3 A K G 0 75 z G 0 25

0.5

Lapplication du crit` ere de Jury conduit a ` lensemble d equations :

k=8

k=20 0

#$

"yy

a0 A a1 A a2 A a3  K G A G A  A a a a a K 0 5 0 1 2 3 yy a3 Gt a0 n 1 G 0 25 2 a0 a2 G a1 a3 G a2 0 A a3 G K A 1 6875

! 0 ! 0 ! 0 ! 0

dont lintersection donne 0 I K tion de stabilit e.

0.5 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

I 1 6875 comme condiq

F IG . 3.5 Syst` eme de lexemple 3.4 en r eponse a ` une impulsion

3.4 Crit` ere de Routh

Le crit` ere de Jury donn e dans la sous-section pr ec edente est un crit` ere qui atteste que les racines dun polyn ome appartiennent au disque unit e ( I 1) sans avoir a ` les calculer. Le crit` ere de Routh quant a ` lui atteste que les racines dun polyn ome appartiennent au demi-plan gauche ( dI 0). Il nest donc pas directement applicable pour les syst` emes a ` temps discret. Lemme 3.1 Soit P z un polyn ome de degr e n et soit w le polyn P ome du m eme degr e obtenu par la relation suivante : w (U 1 G w n P 1 A w P 1 G w Le polyn ome P z a toutes ses racines dans le disque w sont unit e ( zi oI 1) si et seulement si les racines de P dans le demi-plan gauche ( wi I 0). Preuve Soit la transformation bijective suivante : z 1A w 1G w

3.3 Crit` ere de Jury

Le crit` ere de Jury adresse la stabilit ea ` partir de la connaissance du polyn ome caract eristique : P z  an zn A an 1 zn 5

A2A a1 z A a0

Il est ainsi possible d evaluer la stabilit e dun syst` eme partant dune fonction de transfert en e tudiant le polyn ome au d enominateur sans en calculer les racines. Th eor` eme 3.2 Un syst` eme lin eaire a ` temps discret est asymptotiquement stable si et seulement si les coefcients de son polyn ome caract eristique v erient les relations qui suivent. Les conditions d ependent de lordre du syst` eme nous ne les donnons que pour n  2 ,3 et 4. Les ordres sup erieurs peuvent e tre g en er es sans difcult e mais sont fastidieux. Pour plus de simplicit e on suppose que an ! 0. Dans le cas contraire il suft de multiplier tous les coefcients par G 1. n 2:

n 3:

#$ yy

"yy

# $ a0 A a1 A a2 ! 0 a0 G a1 A a2 ! 0 ! 0 a2 G a0
a0 A a1 A a2 A a3 G a0 A a1 G a2 A a3 a3 G6 a0 2 a0 a2 G a1 a3 G a2 0 A a3

"

w

zG 1 zA 1

elle transforme la variable complexe z en une nouvelle variable w telle que :

! 0 ! 0 ! 0 ! 0

 A z I 1

w

2 A 2 G 1 A 2 j A 1 2 A 2

do` u:

2 A 2

I 1

w I 0

` 3.5. SYSTEMES ECHANTILLONN ES

x
La table de Routh correspondante s ecrit : K A 0 5 4 5 G K K 0 0 0 0

29

Ce r esultat appliqu e aux racines de P z conclue la preuve. Il est important de noter que la transformation en w des polyn omes caract eristiques de syst` emes a ` temps discret permet uniquement dappliquer le crit` ere de Routh. Aucune autre utilisation de cette transformation nest conseill ee. Il ne faut en aucun cas confondre ce r esultat avec des transformations donnant une e quivalence entre un sys w t` eme discret et un syst` eme continu. Le polyn ome P na aucune interpr etation en Automatique. Th eor` eme 3.3 Soit le polyn ome donn e par :

5 8K 3 5

3G K

13 5 K

w ( n wn A n 1 wn 5 P

A2A 1 w A 0

ses racines appartiennent au demi-plan gauche ( wi (I 0) si et seulement si tous ses coefcients i sont du m eme signe et que les coefcients de la premi` ere colonne du tableau de Routh sont e galement du m eme signe. Soit q larrondi vers le bas de n 2 (par exemple pour n  5, on trouve q  2). Le tableau de Routh est compos e de n A 1 lignes et q colonnes et se construit comme suit : n e 0 n 1 e 0 5 n 2 e 0 5 . . . 2 e 0 1 e 0 0 e 0 n e 1 n 1 e 1 5 n 2 e 1 5 . . . 2 e 1 0 0 n e 2 n 1 e 2 5 n 2 e 2

Le polyn ome en w aura toutes ses racines a ` partie r eelle n egative (et par cons equent, le polyn ome P z aura ses racines de module inf erieur a ` 1) si tous ses coefcients sont de m eme signe et si les e l ements de la premi` ere colonne de la table de Routh sont de m eme signe. Ceci conduit a ` la satisfaction simultan ee de lensemble de conditions suivantes : "yyy ! 0 K A 0 5 y ! 0 3G K # 4 5 G K ! 0 $yyyy K ! 0 G 8K A 13 5 ! 0 soit la condition de stabilit e0 I K

I 1 6875.

ne q5 1 n5 1e q5 n5 2e q5

1 1

n e q n 1 e q 5 0

0 0

chantillonn 3.5 Syst` emes e es

3.5.1 Etude en boucle ouverte
Consid erons le syst` eme e chantillonn e en boucle ouverte repr esent e sur la gure 3.6. u t y t T

avec pour i  n et i  n G 1 les coefcients du polyn ome rang es de deux en deux tels que : n e j

uk

B0 p

Proc ed e

yk

 n5
i

2j

5 1e j  n5 15

2j

et pour i n G 2 la relation suivante : i e j

F IG . 3.6 Proc ed ee chantillonn e Le proc ed e continu est repr esent e par une fonction de transfert Fc p et sa stabilit e est d etermin ee par les p oles i . La condition n ecessaire et sufsante de stabilit e est donn ee par : i I 0 i i Consid erons maintenant le syst` eme e chantillonn e dont la fonction de transfert s ecrit Fd z (t1 B0 p Fc p  et notons ces p oles i . La condition n ecessaire et sufsante de stabilit e asymptotique est donn ee par :

1 0 i 2 j 1

e G i 1 e j 1 i 2 e 0 i 1 e 0
i i

symboliquement repr esent ee par le produit en croix : i i

20 10

e e

2 j 1 1 j 1

e e

Exemple 3.6 Reprenons lexemple pr ec edent dont le polyn ome caract eristique s ecrit : P z ( z3 A K G 0 75 z G 0 25 Par transformation bilin eaire, il vient le polyn ome : w3 K A 0 5 3A w2 3 G K 3A w 4 5 G K BA K

i I 1
En raison de la correspondance : i I 0

i i i  ei T oI 1

30

` TEMPS DISCRET DES SYSTEMES ` CHAPITRE 3. STABILITE A

on constate quun syst` eme continu stable en boucle ouverte est e galement stable en e chantillonn e. Ceci est par ailleurs tout a ` fait trivial. Les signaux born es restent born es quand ils sont e chantillonn es et quand ils passent par un bloqueur dordre z ero. La stabilit e des syst` emes pris de fa con isol ee nest pas altern ee par l echantillonnage. Il en va autrement dans le cas des syst` emes e chantillonn es boucl es, comme on va le constater dans le paragraphe suivant.

e chantillonn e a pour expression : G z }q

 
e T T 1

avec a  l e T T 5 1 et b  e5 T G 1 A T . La fonction de 5 ferm l transfert en boucle ee s ecrit alors comme suit :

1

d 

t d t z 1 5 z  s p2 K p 1d z G a Kb z G 1 z G e5 T
K p p 1

s B0 p

3.5.2 Etude en boucle ferm ee

Sur un exemple nous montrons que la p eriode d echantillonnage inue la stabilit e ou non dune boucle de r etroaction. De mani` ere g en erale, il peut e tre observ e que le fait de remplacer une r egulation analogique par une r egulation num erique demande de sassurer que la p eriode d echantillonnage choisie nentraine pas une perte des propri et es initiales.

G z 1 A G z

z G a Kb z2 A Kb G 1 G e5 T z A e 5

G Kba

En appliquant le crit` ere de Jury le syst` eme est asymptotiquement stable si et seulement si :

" # $ e5

G Kba A Kb G 1 G e5 T A 1 ! 0 e 5 G Kba G Kb A 1 A e 5 T A 1 ! 0 1 G e 5 T A Kba ! 0

T T

Ces conditions sont fortement conditionn ees par la valeur de l echantillonnage. Par exemple pour T  1s et T  10s on trouve respectivement : T

Exemple 3.7 Consid erons la r egulation continue repr esent ee sur la gure 3.7. La fonction de transfert du syst` eme en boucle ouverte est dordre 2. Le syst` eme est asymptotiquement stable quel que soit K ! 0.

 1s ! 0 ! K ! K

 10s

" #$ K

12 2 2 4

" #$ K ! 0 0 25 ! K 1 ! K

yc t +

K p p A 1

y t

On constate ainsi quune augmentation de K et/ou de T conduisent a ` linstabilit e de ce syst` eme. q

3.6 Exercices
Exercice 3.1 Soit le syst` eme F z de lexercice 1.3 de la page 12 ; F z  4z3

F IG . 3.7 R egulation continue Consid erons le m eme syst` eme dans le cas dune r egulation e chantillonn ee selon le sch ema de la gure 3.8.

A6 4K G 8

z2

4z G 2 A6 5 G 4K z A6 3K G 1

Etudier la stabilit e de F z en fonction du param` etre K a ` laide du crit` ere de Jury. Solution On est en pr esence dun syst` eme du troisi` eme ordre. Le crit` ere de Jury est donc compos e de quatre conditions. La premi` ere est : a0 A a1 A a2 A a3

yck

uk

B0 { p |

u{ t |

K p { p 1|

y{ t | T

yk

! 0

F IG . 3.8 R egulation e chantillonn e e La fonction de transfert en boucle ouverte du syst` eme

ce qui correspond a ` la somme de tous les coefcients du polyn ome d enominateur de la fonction de transfert. Pour la fonction F z cette condition donne : 3K

! 0

! 0

3.6. EXERCICES

31

La seconde condition du crit` ere de Jury donne :

G a0 A a1 G a2 A a3 ! 0
La troisi` eme condition s ecrit : a3 Gt a0 o! 0

I 18 11

h ! 0

G 1 I K I 5 3 h
3 K G 1
2

Enn la troisi` eme condition est :

2 a0 a2 G a1 a3 G a2 0 A a3

! 0

On en d eduit que le syst` eme est stable pour toute valeur de K comprise dans les intervalles suivants :

stab.

 0 h 1 ~ 1 h

18 11

Les valeurs 0, 1 et 18 ` des syst` emes a ` la li11 conduisent a mite de la stabilit e. Par exemple pour K  1 on trouve un syst` eme F z tel que : F z ( 4z G 2 4z3 G 4z2 A z A 2

dont les p oles sont donn ees sur la gure 3.9. Les deux p oles complexes sont de module e gal a ` un et correspondent a ` un mode oscillant entretenu. Le syst` eme est BIBO instable mais v erie la stabilit e interne dans ce cas.
Im(z) 0.75 + 0.6614i 0.5 Re(z) Mode oscillant entretenu

0.75 0.6614i Mode convergent altern

F IG . 3.9 P oles du syst` eme pour K

 1

32

` TEMPS DISCRET DES SYSTEMES ` CHAPITRE 3. STABILITE A

Chapitre 4

Synth` ese : Gain de r etroaction

A ce stade, nous avons e tabli un ensemble de notions et doutils math ematiques qui permettent de d ecrire le fonctionnement des syst` emes. Les chapitres qui suivent sont d edi es a ` la synth` ese de correcteurs. Lobjectif est dobtenir par le calcul une loi de commande qui connaissant les mesures en temps r eel r ealis ees sur le syst` eme et les consignes impos ees par un utilisateur, agit sur les entr ees du syst` eme. Globalement, lobjet a ` r ealiser fonctionne en temps r eel en parall` ele du syst` eme comme d ecrit sur le sch ema 4.1.
commande applique aux actinneurs Loi de commande Procd Consigne Loi de commande commande Kc + K Procd mesure

F IG . 4.2 Loi de commande par un gain de r etroaction et un gain de pr e-commande et en d etaillant les polyn omes au num erateur et au d enominateur de la fonction de transfert G z ( N z D z : Y z g KN z V z D z BA KN z Y z g Kc KN z Yc z D z BA KN z

Consigne

mesure ralise par les capteurs

4.2 Calcul du gain de r etroaction

Le gain de r etroaction K permet essentiellement dassurer la stabilit e de la boucle ferm ee. Cest ce gain uniquement qui agit sur le d enominateur de la boucle ferm ee et donc sur les p oles. Au del` a de la stabilit e, lobjectif est dimposer des dynamiques. La premi` ere sp ecication impose que les p oles du syst` eme boucl e soient tous de module inf erieur a ` lunit e, la seconde revient a ` imposer des contraintes plus strictes sur ces m emes p oles (voir chapitre 2 et la notion de modes).

F IG . 4.1 Loi de commande Dans ce cours nous aborderons uniquement des lois de commande sous forme de mod` eles lin eaires. Elles seront repr esent ees soit par des e quations r ecurrentes (cest en g en eral sous cette forme que les lois de commande sont r ealis ees en pratique), soit par des fonctions de transfert.

4.1 Introduction
Ce premier chapitre sint eresse au cas le plus simple de synth` ese : la synth` ese dun gain statique pour les syst` emes ayant une entr ee et une sortie. Dans ce cas la loi de commande se r esume a ` deux coefcients repr esent es sur le sch ema 4.2. On note uk le signal de commande, yk le signal de mesure, yck le signal de consigne et vk  Kc yck . Partant dun proc ed e d ecrit par une fonction de transfert Y z  G z U z on trouve : Y z ( KG z V z 1 A KG z Y z ( Kc KG z Yc z 1 A KG z 33

4.2.1 Crit` eres de Jury et Routh

Les crit` eres de Jury et de Routh abord es dans le chapitre 3 permettent de donner des conditions pour la stabilit e des syst` emes a ` la donn ee des coefcients du polyn ome caract eristique. D` es lors en appliquant ces criecrire t` eres au polyn ome D z FA KN z il est possible d les conditions sur K pour que la boucle ferm ee soit stable. Une application du crit` ere de Jury dans cet objectif est donn ee dans lexemple 3.7. De plus en choisissant : D z ( z3 G 0 75z G 0 25 N z  z

34

` CHAPITRE 4. SYNTHESE : GAIN DE RETROACTION

lexemple 3.6 montre une application du crit` ere de Routh pour la synth` ese du gain de r etroaction.

Une portion de laxe r eel appartient au lieu dEvans si le nombre de p oles et z eros r eels a ` sa droite est impaire. Les points de rencontre et d eclatement sont parmi les solutions r eelles de l equation : dN z dD z N z G D z  0 dz dz Le lieu dEvans admet une tangente verticale en ces points. Les points dintersection avec le cercle unit e sont obtenus comme solutions k h de l equation complexe : D e j BA KN e j ( 0 Au d epart dun p ole complexe pk , le lieu dEvans a ` une tangente dangle : G

4.2.2 Lieu dEvans

D enition 4.1 Le lieu dEvans dun syst` eme G z  N z D z se d enit comme le lieu des racines du po lyn ome D z 3A KN z pour toutes les valeurs de K ) . Par d enition le lieu dEvans repr esente lensemble des congurations possibles pour les p oles de la boucle ferm ee repr esent ee sur la gure 4.2. Nous choisissons de donner uniquement quelques r esultats de construction du lieu dEvans sans en d etailler les preuves. Le plus souvent le lieu dEvans est de nos jours trac e aide de logiciels comme par exemple M ATLAB. Dans la C ONTROL TOOLBOX la fonction qui permet de tracer le lieu dEvans est rlocus. Notations : Le d enominateur de G z est donn e par D z r z G p1 E z G p2 2 z G pn o` u les pi sont les n p oles du syst` eme. Le num erateur de G z donn e par N z ( Kg z G z1 E z G z2 2 z G zm o` u les zi sont les m z eros du syst` eme et Kg est un gain. Pour chaque p ole et z ero on note : i z  arg z G pi i z  arg z G zi les arguments (ou phases) des vecteurs de reliant respectivement les p oles et les z eros au point z. M ethode de construction pour Kg ! 0

i k

i pk BA i pk

i

A larriv ee sur un z ero complexe zk , le lieu dEvans a ` une tangente dangle : G

i k

i zk BA i zk

i

M ethode de construction pour Kg I 0 Dans ce cas la construction est quasiment identique. Les diff erences sont les suivantes : Angles des asymptotes aux branches innies : a 0

Le lieu dEvans de G z est constitu e de n courbes continues dans le plan complexe appel ees e galement branches du lieu dEvans. Globalement le lieu dEvans est sym etrique par rapport a ` laxe r eel. Les points de d epart du pieu dEvans sont les n p oles pi repr esent es par une croix. Le lieu dEvans comporte m branches qui convergent vers les z eros zi quand K devient grand. Le lieu dEvans comporte n G m branches qui divergent asymptotiquement vers des droites caract eris ees par un point dintersection r eel unique : a 

2 V nG m

Angle au d epart dun p ole complexe pk :

G i pk BA i pk i i k
Angle darriv ee sur un z ero complexe zk :

G i zk BA i zk i i k
Exemple 4.1 Reprenons lexemple 3.6 qui correspond a ` lanalyse de la stabilit e du syst` eme G z  z3

X pi G zi c n G m i  1 i 1 nG
2 T V m nG m

z 0 75z G 0 25

et qui font des angles avec laxe r eel tels que : a

boucl e par une r etroaction K . Le lieu dEvans de ce syst` eme est trac e sur la gure 4.3 ainsi que sur la gure 4.4 (trac e obtenu avec Matlab).

 4.2. CALCUL DU GAIN DE RETROACTION

35

1.5

0.5

Imag Axis

0.5

1.5

2 2

1.5

0.5

0 0.5 Real Axis

1.5

F IG . 4.4 Lieu dEvans obtenu avec Matlab F IG . 4.3 Lieu dEvans de G z 

z z3 0 75z 0 25

5 f 5 f

Le lieu dEvans a les caract eristiques suivantes : Il y a autant de branches que le syst` eme G z contient de p oles. Dans lexemple le syst` eme est dordre 3, les trois branches repr esentent les valeurs prises par les trois p oles du syst` eme boucl e quand K croit de 0 a ` A . le lieu dEvans est sym etrique par rapport a ` laxe r eel. ole du Chacune des branches part (K  0) dun p syst` eme en boucle ouverte (p oles de G z ) et tend (K A ) soit vers un z ero de la boucle ouverte (racine du num erateur de G z ) soit vers linni. Dans lexemple, lun des p oles de la boucle ferm ee est situ e en fonction de la valeur de K entre le point z  1 (p ole de la boucle ouverte) et le point z  0 (z ero de la boucle ouverte), les deux autres p oles sont complexes conjugu es et sont situ es en z G 0 5 j 0 pour K  0 (p oles de la boucle ouverte) et suivent une asymptote dangle de 2 quand K prend de grandes valeurs. A partir de ce trac e on note que qua partir de la valeur K  1 6875 les p oles de la boucle ferm ee sortent du disque unit e. On en d eduit que a boucle ferm ee est stable uniquement si 0 I K I 1 6875. En plus de ces informations, le lieu dEvans permet de conclure que quelle que soit la valeur de K le syst` eme est

compos e de deux mode. Lun r eel devient de plus en plus rapide a ` mesure que K est grand (le p ole se rapproche de lorigine). Le second mode quand a ` lui est de plus en plus oscillant et de plus en plus lent a ` mesure que K est pris grand (partie imaginaire du p ole et le module augmentent).
Root Locus 1.2

0.8 2.2

Imag Axis

1.57 1.88 System: untitled1 Gain: 0.848 Pole: 0.292 + 0.592i Damping: 0.201 Overshoot (%): 52.5 Frequency (rad/sec): 2.07

1.26 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

0.6

0.4

0.6 0.7 0.8

0.2

0.9

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0 Real Axis

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

F IG . 4.5 Zoom sur le lieu dEvans et choix dun gain De ces constations, il est possible de faire un choix de K en vue dassurer une rapidit e globale au syst` eme et e viter de trop grandes oscillations (voir section 2.3.3 pour la d enition de ces propri et es). Si lobjectif du choix de K est davoir un amortissement de  0 2 il est possible de

36

` CHAPITRE 4. SYNTHESE : GAIN DE RETROACTION eponse Preuve Soit l echelon unit e U z d z z 1 , la r es le du syst` eme a ` cet e chelon est Y z  F z U5 z . Dapr` th eor` eme de la valeur nale la sortie du syst` eme converge vers : y  lim 1 G z 5
z

choisir directement sur la courbe la valeur de K associ ee. Ceci est fait sur le zoom de la gure 4.5. Le point s electionn e est sur la courbe iso-amortissement  0 2. Matlab renvoie la valeur du gain K  0 848 correspondant et indique que la pulsation propre non amortie associ ee est de 2 07rad s (en ayant fait le choix de T  1s pour la q p eriode des e chantillons). Exemple 4.2 Reprenons lexemple 3.7. La stabilit e du mod` ele e chantillonn e boucl e d epend du choix de l echantillonnage T . Ce r esultat se retrouve quand on trace les lieu dEvans des deux syst` emes G z 6

Y z F lim 1 G z5 1 F z U zF lim F x z ze 1 ze 1

Ce qui dapr` es la d enition correspond au gain statique. Comme nous lavons indiqu e, le gain de pr e-commande permet de r egler le gain statique de la boucle en r eponse a ` la consigne. En effet, la r eponse du syst` eme r egul e pour un signal de consigne yc s ecrit : Y z Yc z

T B0 p

1 p p A 1

V  1s et T  10s.
T=10s

obtenus avec les deux e chantillonnage T

T=1s 1 0.8 1 0.6 0.4 0.2 Imag Axis 0 Imag Axis 0 0.2 0.5 0.4 0.6 1 0.8 1

Kc KG z 1 A KG z

et son gain statique est donn e par (la limite quand z tend vers 1 est atteinte d` es lors que le syst` eme est asymptotiquement stable) : Fs

Kc KG 1 1 A KG 1

0.5

On souhaite g en eralement r egler ce gain statique a ` lunit e. Ainsi, quand lutilisateur envoie une consigne constante, yck  yco , le syst` eme, stable par le choix de K , converge ke vers la valeur de consigne, yk G yco . Pour assurer un gain statique unitaire on prend : Kc
1 0.5 0 Real Axis 0.5 1

1 A KG 1 KG 1

1 0 Real Axis

F IG . 4.6 Lieu dEvans pour diff erentes valeurs de T Les courbes 4.6 montrent que le choix de la p eriode d echantillonnage modie fortement le type de comporq tement atteignable par la boucle ferm ee.

4.4 Exercices
Exercice 4.1 On consid` ere le syst` eme de lexercice 1.1 de la page 11. Il sagit de l evolution du cheptel dun e leveur de bovins o` u laction de commande consiste a ` acheter ou vendre des vaches et la mesure est la somme totale de bovins. On rappelle que le mod` ele est donn e par : G z  2 5z2 A z G 1 2 5z3 G 1 75z2 G 2z A 0 4

4.3 Calcul du gain de pr e-commande

Un gain de r etroaction K e tant choisi, le gain de pr ecommande Kc est utilis e pour r egler le gain statique du syst` eme en r eponse a ` la consigne. D enition 4.2 Le gain statique dun syst` eme est la valeur a ` linni de la sortie du syst` eme en r eponse a ` un e chelon unit e. Il caract erise e galement le rapport entre lentr ee et la sortie quand le syst` eme est a ` l equilibre. Th eor` eme 4.1 Le gain statique dun syst` eme d ecrit par sa fonction de transfert F z est donn e par : Fs

1. Etudier la stabilit e du syst` eme en boucle ouverte. 2. On consid` ere une loi de commande statique telle que : uk  K Kc yc G yk Etudier la stabilit e et le comportement en r egime transitoire de ce syst` eme en fonction de K . Illustrer le comportement de ce syst` eme pour des valeurs remarquables de K en consid erant que la consigne x ee par l eleveur est davoir un cheptel de trente vaches (yc  30).

 lim F z ze 1

4.4. EXERCICES

37

Solution 1. Les p oles de G z sont :

Nombre de vaches

K=0.4 30

25

1 rG 0 72

2  1 24

 0 18

20

Le syst` eme est donc instable. Il poss` ede deux modes stables et un mode instable ap eriodique (2 ! 1). Ceci signie que toute initialisation non nulle du troupeau conduit a ` une augmentation tendant vers linni de la population. 2. Le trac e du lieu dEvans du syst` eme est donn e sur la gure 4.7. Il permet de voir que la stabilit e est atteinte uniquement pour 1 86 ! K ! 0 33. On peut alors distinguer plusieurs types de choix de K qui assure la stabilit e:
Root Locus 1 0.8 0.6 0.4 0.2
Imag Axis

15

10

10

20

30

40

50 60 annees (sec)

70

80

90

100

F IG . 4.8 Evolution du troupeau pour K la boucle ferm ee sont alors : 1

 0 4

 0 82 2 G 0 55 3 rG 0 27

L evolution du troupeau est plus rapide (voir gure 4.9).

System: G Gain: 0.322 Pole: 1.01 Damping: 1 Overshoot (%): Inf Frequency (rad/sec): 0.0113
K=0.7, K =0.5143
c

30

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.5 System: G Gain: 1.86 Pole: 0.874 0.464i Damping: 0.00375 Overshoot (%): 98.8 Frequency (rad/sec): 2.65 1 0.5 0 Real Axis 0.5 1
Nombre de vaches

25

20

15

10

10 annees (sec)

15

20

25

F IG . 4.7 Lieu dEvans a - Si K est pris assez proche de 0 33. Alors les trois p oles sont r eels et stables et lun des p oles est oscillant car n egatif. Ce qui domine dans ce cas cest le mode associ e au p ole proche z  1. Il est de module e lev e ce qui conduit a ` un syst` eme boucl e tr` es lent. A titre dillustration, la r eponse du syst` eme a ` l etat initial x0 est repr esent ee sur la gure 4.8 avec K  0 4. Le trac e est fait avec un choix de Kc  0 15 an dassurer un gain statique unitaire et les p oles de la boucle ferm ee sont : 1  0 96 2 rG 0 66 3

F IG . 4.9 Evolution du troupeau pour K

 0 7

b - Si K est pris sup erieur a ` 0 76 (valeur pour laquelle un des modes devient complexe). Alors on peut sattendre a ` des ph enom` enes oscillant mais e ventuellement avec une convergence du nombre de b etes assez rapide. A titre dillustration, la r eponse du syst` eme a ` l etat initial x0 est repr esent ee sur la gure 4.10 avec K  1. Le trac e est fait avec un choix de Kc  0 66 an dassurer un gain statique unitaire et les p oles de la boucle ferm ee sont : 1

 0

Ce choix de r egulation ne convient pas a ` l eleveur qui ne souhaite pas attendre 100 ann ees avant de constituer son troupeau. Pour acc el erer le processus on peut prendre K  0 7. Cela implique de prendre Kc  0 5143 et les p oles de

 0 72 2e 3 G 0 51 j0 27

La gure 4.11 montre plus en d etail l evolution exacte du nombre de vaches par cat egories. On constate une convergence rapide vers un e quilibre tel quil y a environ 12 vaches de moins dun an et 12 vaches de

38

` CHAPITRE 4. SYNTHESE : GAIN DE RETROACTION

K=1, K =0.66
c

K=1.86, K =0.8172
c

30

50 45

25 40 35 20 Nombre de vaches Nombre de vaches 0 5 annees (sec) 10 15 30 25 20 15 10 5 5 0 0

15

10

10 annees

12

14

16

18

20

F IG . 4.10 Evolution du troupeau pour K

K=1, Kc=0.66
Moins de 1 an

 1

F IG . 4.12 Evolution du troupeau K

 1 86

10 5 0

Ce choix de r egulation ne convient e videment pas a ` l eleveur. Exercice 4.2 On consid` ere le proc ed e d ecrit par la fonction de transfert continue : 1 G p ( p2 A 1 1. Etudier la stabilit e et le comportement en r egime transitoire du proc ed e de fonction de transfert G p . 2. Calculer la fonction de transfert G z de ce proc ed e e chantillonn e selon le sch ema de la gure 4.13, pour une p eriode d echantillonnage T  2 s. u t y t T

2 ans plus de 3 ans achats

10 5 0 20 10 0 20 10 0

Nombre de vaches

10 0 2 4 6 annees 8 10 12

uk

B0 p

Proc ed e

yk

F IG . 4.11 Evolution du troupeau pour K

 1

deux ans. Le nombre de vaches de trois ans et plus converge vers 6 et l eleveur vend pr` es de 10 vaches chaque ann ee. La strat egie semble e tre de constituer d` es la premi` ere ann ee un troupeau de 20 vaches a g ees et ensuite tr` es vite l eleveur nit par vendre les vaches en exc` es. c - Si K est pris proche de 1 86. Alors le syst` eme est proche de linstabilit e et le mode dominant est un mode oscillant. A titre dillustration, la r eponse du syst` eme a ` l etat initial x0 est repr esent ee sur la gure 4.12 avec K  1 86. Le trac e est fait avec un choix de Kc  0 8172 an dassurer un gain statique unitaire et les p oles de la boucle ferm ee sont : 1

F IG . 4.13 Proc ed ee chantillonn e 3. Ce syst` eme est boucl e par un retour unitaire selon le sch ema de la gure 4.14. Etudier sa stabilit e en fonction de K ! 0.

ykc

K G z

yk

 0 59 2e 3 G 0 88 j0 46

F IG . 4.14 Syst` eme boucl e

4.4. EXERCICES

39

Solution 1. Les modes du syst` eme sont p  j . Le syst` eme est donc en limite de stabilit e oscillatoire avec une pulsation propre  1rad s. 2. La fonction de transfert du syst` eme e chantillonn e est donn ee par : G z ~
z 1 z

5  s Gppd t

   

5  s p p21 1d t p t z 1 5z  s 1 p G p2 1
z 1 z

G 5 5 z 1 z2 1
z 1 z z z 1

z2 z2 1

3. Lapplication du crit` ere de Jury conduit a `:

G 1I KI 0
qui est incompatible avec la condition K ! 0. Le syst` eme boucl e avec K ! 0 est donc toujours instable.

40

` CHAPITRE 4. SYNTHESE : GAIN DE RETROACTION

Chapitre 5

Synth` ese : Transposition des m ethodes analogiques

La synth` ese de correcteurs num eriques par extension de correcteurs analogiques est une approche couramment utilis ee dans le domaine industriel. Cela sexplique par le fait que les techniques d etude des syst` emes continus sont g en eralement bien ma tris ees et que les sp ecications sont plus facilement interpr etables sur des mod` eles continus que sur des mod` eles e chantillonn es. On sint eresse dabord a ` des m ethodes relevant de la discr etisation directe dun correcteur analogique calcul e a ` partir du mod` ele continu du proc ed ea ` commander. On examine ensuite des m ethodes de synth` ese dans lesquelles le correcteur est con cu a ` partir dun mod` ele prenant en compte de mani` ere approch ee lexistence du bloqueur en amont du proc ed e. On examine ensuite de mani` ere d etaill ee la discr etisation du correcteur analogique le plus r epandu, le r egulateur P.I.D.
yc { t |

Rc { p |

G { p|

y{ t|

discr etisation

yck

Rd { z |

uk

B0 { p |

G { p|

y{ t | T

yk

F IG . 5.1 Discr etisation dun correcteur analogique t u t p

5.1 Discr etisation

Cette approche suppose que lon ait r ealis e la synth` ese dun correcteur analogique par les m ethodes d etude des syst` emes continus. On recherche alors un algorithme num erique qui se rapproche le plus possible du correcteur analogique, en faisant des approximations de la variable de Laplace p, ou sur les p oles et z eros de la fonction de transfert du correcteur analogique. Si on raisonne en termes de fonctions de transfert, on cherche a ` obtenir la fonction de transfert R z dun correcteur num erique par approximation de celle dun correcteur analogique R p , comme illustr e sur la gure 5.1.

Rc p

k f z

Rd z

uk

F IG . 5.2 Approximation de la variable p

Les approximations les plus utilis ees sont les suivantes : discr etisation avant : p 
z 1 T

Elle r esulte de lapproximation de la d eriv ee dune fonction entre deux instants d echantillonnage par la m ethode dEuler :

5.1.1 Approximations de la variable p

Le principe de lapproche consiste a ` d eduire un correcteur Rd z du correcteur Rc p en choisissant une approximation de la variable p, selon le sch ema de la gure 5.2. 41

 5 1  pX p 2R

dx t dt

x t A T G x t T
z 1 zT

 5

zG 1 X z T

discr etisation arri` ere : p 

Elle r esulte de lapproximation suivante de la d eriv ee

42

` : TRANSPOSITION DES METHODES CHAPITRE 5. SYNTHESE ANALOGIQUES

dune fonction entre deux instants d echantillonnage :

 5 1  pX p 2R

dx t dt

x t G x t G T T

u 5 5

zG 1 X z V zT

continu. En effet, si lon choisit comme approximation de Tustin adapt ee (frequency prewarping) : p c z 1 cT z 1 tg 2 c c T Rc j c cT tg 2 tg 2

approximation de Tustin : p 

2 z 1 T z 1

il vient, pour la pulsation c : Rd e jT c Rc j

Cette approximation, connue e galement sous le nom de transformation bilin eaire, r esulte de lapproximation de lint egration num erique par la m ethode des trap` ezes. En effet, soit : y t (

4 x t dt G

Y p (

1 X p p

Les deux correcteurs sont donc bien fr equentiellement e quivalents pour la pulsation c .

Par approximation entre deux instants d echantillonnage, il vient : yk

5.1.2 Adaptation des p oles et des z eros

Cette approche (matched pole-zero method) consiste a ` appliquer la transformation z eT p aux p oles et aux z eros de la fonction de transfert du correcteur continu, avec un facteur multiplicatif permettant de conserver le gain aux basses fr equences cest-` a-dire pour p 0 ou bien z 1. Par exemple, le correcteur analogique : Rc p a 1 e b 1 e p a p b z e z e

 y kT ( yk 5 1 A 
T 2

xk 1 xk T 2

1 G z5 1 Y z(
soit la formule : Y z 

1 A z5 1 X z

T zA 1 X z 2 zG 1 Rd z

Un inconv enient des approches par approximation de la variable de Laplace p est quelles peuvent modier l echelle des pulsations de la r eponse fr equentielle du correcteur que lon a discr etis e, ce qui peut e tre g enant dans le cas dun ltre passe-bande par exemple. Cet effet est connu sous le nom de distorsion fr equentielle (frequency warping). Examinons ses cons equences dans le cas de lapproximation de Tustin. Soit un correcteur analogique de fonction de transfert Rc p . Sa r eponse fr equentielle est d etermin ee par la fonction complexe Rc j . Le r egulateur discret obtenu par la m ethode de Tustin a pour fonction de transfert 2 zG 1 Rd z ( Rc T zA 1 En utilisant la relation z  eT p  e jT (voir section 1.4.3), sa r eponse fr equentielle est d etermin ee par la fonction complexe :

est approch e par le correcteur discret :

bT aT aT bT

Une pr ecaution a ` prendre lorsque le degr e du num erateur est inf erieur a ` celui du d enominateur, consiste a ` introduire au num erateur du correcteur discret des termes equences z 1 pour conserver un gain nul aux hautes fr en r etablissant des degr es identiques. Ceci se justie par le fait que le th eor` eme de Shannon limite la pulsation a ` T , soit z e jT 1. La valeur z 1 joue en discret le m eme r ole que en continu. Ainsi, le correcteur analogique : Rc p ( p a p b p c
cT

est approch e par le correcteur discret : a 1 e bT 1 e 2bc 1 e aT

1 2 T 2 Rd e jT ( Rc Rc j tg Rc j jT T e 1 T 2
e jT Manifestement la discr etisation induit des erreurs sur le comportement fr equentiel. Ceci peut e tre corrig e au voisinage dune fr equence particuli` ere. On peut mettre en uvre une adaptation pour que le gain en amplitude des deux correcteurs (continu et e quivalent discret) soit identique a ` une pulsation particuli` ere c choisie par lutilisateur, par exemple la pulsation de coupure du correcteur

z 1 z e aT z e bT z e cT

5.1.3 Application
Position du probl` eme On consid` ere le proc ed e repr esent e par la fonction de transfert : 5 G p ( p p 1

 5.1. DISCRETISATION

43

Le gain de boucle ayant e t e x ea ` 5 pour satisfaire des conditions de pr ecision. On veut faire la synth` ese dun r eseau correcteur permettant dobtenir pour le syst` eme boucl e une marge de phase m 45o .
50

Calcul des correcteurs Les correcteurs (sous forme de fonctions de transfert en z) obtenus par les diff erentes approximations sont donn es ci-apr` es : discr etisations directes de p. Avec p

z 1 T ,

Gain dB

il vient : Rd z ( 0 53z 0 23 0 21z 0 09

-50 -1 10

10 Frequency (rad/sec)

10

-60 Phase deg -90 -120 -150 -180 10

-1

Avec p

z 1 zT ,

il vient : Rd z ( 0 83z 0 53 0 51z 0 21 1 89z 1 06 z 0 17

10 Frequency (rad/sec)

10

F IG . 5.3 R eponse fr equentielle de G p A partir des courbes de r eponse en fr equence (gure 5.3) dans le plan de Bode de la fonction de transfert G p , on d etermine un r eseau correcteur par avance de phase : Rc p ( 1 0 53 p 1 0 21 p

m ethode de Tustin Rd z (

m ethode de Tustin avec e limination de distorsion fr equentielle (prewarp, en prenant wc 5rd s). Rd z ( 1 81z 0 87 z 0 06

50

m ethode de conversion des p oles et des z eros (matched pole-zero method). Rd z (

10
0

Gain dB

-50

-100 -1 10

10 Frequency (rad/sec)

10

1 76z 0 99 z 0 24

-60 Phase deg -90 -120 -150 -180 10

-1

Etude du syst` eme boucl e avec correcteur num erique Les r eponses des syst` emes obtenues pour les diff erents correcteurs num eriques sont donn ees sur les gures suivantes : discr etisations directes de p : gures 5.6 et 5.7. m ethode de Tustin : gure 5.8. m ethode de Tustin avec e limination de distorsion fr equentielle (prewarp), en prenant wc 5rd s : gure 5.9. m ethode de conversion des p oles et des z eros (matched pole-zero method) : gure 5.10. On note que les diff erentes m ethodes conduisent a ` des correcteurs relativement similaires m eme si dans lensemble les syst` emes corrig es par des r egulateurs discrets sont plus lents et plus oscillants que avec Rc p .

10

10 Frequency (rad/sec)

10

F IG . 5.4 R eponse fr equentielle de Rc p G p Les courbes de r eponse en fr equence de Rc p G p (-

gure 5.4) permettent de v erier que lon obtient bien la marge de phase souhait ee m 45o . La commande en sortie du correcteur Rc p et la r eponse en boucle ferm ee du syst` eme ainsi corrig e, pour une consigne en e chelon unitaire, sont donn ees gure 5.5. On d esire e tudier le comportement de ce syst` eme dans le cas dun r egulateur num erique calcul e par discr etisation du r egulateur analogique pr ec edent, pour une p eriode d echantillonnage T 0 3s.

44

` : TRANSPOSITION DES METHODES CHAPITRE 5. SYNTHESE ANALOGIQUES

Commande du systeme 3 2 Amplitude 1 0 1 0

Commande du systeme 2 1 Amplitude 0 -1 -2 0

0.5

1.5 Time (secs) Sortie du systeme

2.5

3 Temps Sortie du systeme

1.5

2 1.5 Amplitude
0.5 1 1.5 2 Time (secs) 2.5 3 3.5 4

Amplitude

1 0.5

0.5

0 0

0 0

3 Temps

F IG . 5.5 Commande et r eponse indicielle de Rc p G p

F IG . 5.8 R eponses (m ethode de Tustin)

Commande du systeme 3 2 Amplitude 1 0 -1 0 Amplitude 1 2

Commande du systeme

3 Temps Sortie du systeme

-1 0

3 Temps Sortie du systeme

1.5

2 1.5 Amplitude 1 2 3 Temps 4 5 6 1 0.5

Amplitude

0.5

0 0

0 0

3 Temps

F IG . 5.6 R eponses (correcteur discr etis e avec p

z 1 T )

F IG . 5.9 R eponses (m ethode de Tustin avec prewarp)

Commande du systeme 2 1 Amplitude 0 -1 -2 0 Amplitude 2 1 0 -1 -2 0

Commande du systeme

3 Temps Sortie du systeme

3 Temps Sortie du systeme

2 1.5 Amplitude 1 0.5 0 0 Amplitude 1 2 3 Temps 4 5 6

2 1.5 1 0.5 0 0

3 Temps

F IG . 5.7 R eponses (correcteur discr etis e avec p

z 1 zT )

F IG . 5.10 R eponses (matched pole-zero method)

` 5.2. PRISE EN COMPTE DU BLOQUEUR DANS LA SYNTHESE

45

Magnitude (dB)

5.2 Prise en compte du bloqueur dans la synth` ese

Les m ethodes pr esent ees dans le paragraphe pr ec edent ne prennent pas en compte la pr esence dans la boucle du bloqueur dordre z ero. Si lon reprend la logique de la gure 5.1, on note quelle suppose que Rd z sera une approximation de Rc p et devrait donc satisfaire la boucle r ealis ee avec un op erateur Gd z dont le comportement serait tr` es proche de G p . Dans cette logique cela revient a ` ignorer le comportement du bloqueur, B0 p . Ceci peut devenir tr` es pr ejudiciable si l echantillonnage T et e lev e car dans ce cas le comportement de  Bo p G p 2 se distingue fortement de celui de G p . Nous pr esentons ci-apr` es des m ethodes prenant en compte lexistence du bloqueur dordre z ero, de mani` ere exacte ou approch ee.

Bode Diagram 40

20

20

40 90

135 Phase (deg)

180

225

270 1 10

10 Frequency (rad/sec)

10

F IG . 5.11 Diagramme de Bode de G p et e

Tp 2

G p

qui conduit a ` une marge de phase de m 35o . Par la m ethode de Tustin, la discr etisation de ce correcteur donne : Rd z 3z 1 8 z 0 2

5.2.1 Approximation du bloqueur par un reTp tard pur e 2

Dans ce cas, la synth` ese est r ealis ee comme dans les m ethodes du paragraphe 5.1, mais la fonction de transfert du proc ed e est choisie e gale a `: e
Tp 2

La r eponse du syst` eme e chantillonn e utilisant ce correcteur est donn ee gure 5.12.
Commande du systeme 3 2 Amplitude 1 0 -1 -2 0 1 2 3 Temps Sortie du systeme 1.5 4 5 6

G p

G p (

5 p p 1

0 3s

Amplitude

Ce qui revient a ` faire lapproximation le bloquer dordre z ero comme un retard pur dune demie p eriode d echantillonnage et de tenir compte de cette approximation lors du calcul initial de Rc p . Consid erons le proc ed e de la section 5.1.3 et la p eriode d echantillonnage :

0.5

0 0

3 Temps

Les courbes de r eponse en fr equence de la fonction de transfert Tp e 2 G p sont repr esent ees sur la gure 5.11. Sur la m eme gure sont repr esent ees e galement les courbes de r eponse fr equentielle de G p . On remarquera que le gain en amplitude est identique, mais que le retard pur introduit un d ephasage aux hautes fr equences (le d ephasage diverge pour croissant). On calcule pour e avance de phase :
Tp 2

F IG . 5.12 R eponses (correcteur tenant compte du bloqueur)

5.2.2 Transformation en w
Cette approche est tr` es diff erente des pr ec edentes. Aucune approximation nest faite a aucun moment. Lid ee est de faire la synth` ese a ` partir du mod` ele exact G z 1 B0 p G p 2 . Cependant, la synth` ese utilise les techniques des syst` emes continu au travers de lastuce purement math ematique de la transformation en w (voir section 3.4 e galement).

G p un r eseau correcteur par 1 0 6p 1 0 1p

Rc p (

46

` : TRANSPOSITION DES METHODES CHAPITRE 5. SYNTHESE ANALOGIQUES

Gain dB

On commence par calculer le mod` ele discret de lensemble bloqueur + proc ed e: F z (  B0 p G p 2 On utilise ensuite la transformation en w : 1 w z 1 w z 1 w z 1

50

-50 -2 10

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Phase deg

-90

-180

pour d enir ensuite une fonction de transfert de type continu : F z

-270 10
-2

Fc w ( F

1 w 1 w

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

10

F IG . 5.13 Diagramme de Bode de Fc w

Commande du systeme 3 2 Amplitude 1 0 -1 -2 0 1 2 3 Temps Sortie du systeme 1.5 4 5 6

La transformation math ematique fait que si le syst` eme continu Fc w est stable, alors F z est stable. Cependant Fc w na pas dautre signication physique. La synth` ese du r eseau correcteur Hc w seffectue alors selon une m ethode classique de synth` ese des syst` emes continus appliqu ee a ` Fc w . De ce correcteur il vient par la transformation inverse en w la fonction de transfert H z du correcteur num erique a ` utiliser : z 1 H z ( Hc z 1 Appliquons cette approche au probl` eme du paragraphe 5.1.3. On calcule le mod` ele discret de lensemble bloqueur + proc ed e: F z 1 B0 p G p 2F 0 204z 0 185 2 z 1 74z 0 74

Amplitude

0.5

0 0

3 Temps

F IG . 5.14 Syst` eme corrig e par H z

On utilise ensuite la transformation en w pour d enir une fonction de transfert ctive de type continu : Fc w ( F

5.3 R egulateur P.I.D. num erique

Le r egulateur P.I.D. est tr` es r epandu dans le domaine industriel. Il constitue loutil standard de la commande de nombreux proc ed es industriels. Con cu initialement en technologie analogique (hydraulique, pneumatique, e lectronique,...), il a e t e transpos e en num erique pour pouvoir e tre implant e sur calculateur. Cette transposition nest rien dautre que lapplication de la m ethode de discr etisation de la section 5.1.

1 w 1 w

2 0 019w 0 37w 0 389 3 58w2 0 52w

On effectue la synth` ese dun r eseau correcteur a ` avance de phase Hc w a ` partir des courbes de r eponse en fr equence de Fc w repr esent ees gure 5.13. Le choix dun r eseau correcteur : Hc w ( 1 3 73w 1 0 74w

conduit a ` une marge de phase de m 35o . La transformation inverse en w permet dobtenir la fonction de transfert H z du correcteur num erique a ` utiliser : H z ( Hc z 1 4 73z 2 73 z 1 1 74z 0 26

5.3.1 Rappels sur le r egulateur P.I.D. analogique

La formulation de base du r egulateur P.I.D. est donn ee par la relation suivante : u t g k p t

1 t i 0

d t t dt d dt

La r eponse du syst` eme e chantillonn e utilisant ce correcteur est donn ee gure 5.14.

U p ( k p 1

1 i p

d p p

 5.3. REGULATEUR P.I.D. NUMERIQUE

47

o` u repr esente l ecart entre le signal de consigne yc et le signal de sortie mesur e du proc ed e y. En pratique, des adaptations sont r ealis ees a ` partir de la formulation de base. Adaptations de la partie d eriv ee. Leffet d eriv e pur ne peut pas e tre impl ement e car non r ealisable physiquement. De plus, leffet d erivateur appliqu ea ` de hautes fr equences conduirait a ` une amplication trop importante des bruits de mesure. En approchant le terme d p par la fonction de transfert : d p d 1 p N on limite a ` N le gain aux hautes fr equences de la partie d eriv ee. Les valeurs de N sont g en eralement choisies efaut. dans la fourchette 3-20, voir N 10 par d En r egulation, on e vite aussi souvent de d eriver le terme de consigne pour e viter des variations brusques de la commande lors de discontinuit e s sur la consigne. En conclusion, leffet d eriv e peut e tre pris suivant lun des trois mod` eles suivants : D p ( k p d p

sortie uk de la saturation (r eelle ou simul ee), avec une constante dint egration t . Le principe de cette adaptation est montr e sur la gure 5.15.

k p d p

kp

kp i

1 p 1 t

es

F IG . 5.15 Adaptation de la partie int egrale La variable v, qui est la sortie du P.I.D. classique g en` ere la commande u a ` travers une saturation simulant la saturation r eelle de lactionneur. L ecart entre u et v est reboucl e sur la partie int egrale du correcteur. Le sch ema du syst` eme peut e tre ramen ea ` celui de la gure 5.16.

p
p

limitations sur les hautes fr equences

1

D p ( k p D p (

d p
d N

P.I.D.

limitations sur la consigne

kp dp Y p d p 1 N

1 pt e s

Adaptations de la partie proportionnelle. Pour la m eme raison que pour leffet d eriv e, on peut e tre amen ea ` ninjecter quune partie de la consigne dans le terme proportionnel. La pr ecision est malgr e tout assur ee gr ace au terme int egral. Leffet proportionnel peut e tre pris suivant lun des deux mod` eles suivants : P p k p

F IG . 5.16 Sch ema e quivalent Lorsque la commande sature, alors u Cte est de type e chelon. La boucle comportant une int egration, l ecart es tend vers z ero et v tend donc vers u Cte, entra nant une d e-saturation de lint egrateur. Ceci se traduit, pour la partie int egrale du correcteur, a ` lun des deux mod` eles suivants : 1 I p ( k p p i p anti-d erive de lint egrateur I p ( k p 1 i p 1 p kp p U p V p t

p Y p

limitations sur la consigne

P p k p bYc p

avec 0 b 1. Adaptations de la partie int egrale. La partie int egrale peut entra ner des effets ind esirables lorsque, en raison dun signal derreur trop grand, lint egrateur sature. Lactionneur reste alors en but ee, m eme lorsque la sortie du proc ed e varie. Une approche possible pour e liminer cet effet consiste a ` introduire un bouclage sur lint egrateur, ramenant l ecart entre lentr ee vk et la

5.3.2 R eglage du P.I.D.

Le r eglage du r egulateur P.I.D. passe par le choix des param` etres k p , i , d , t , b et N . Les param` etres fondamentaux sont k p , i et d . Le param` etre N est souvent x e

48

` : TRANSPOSITION DES METHODES CHAPITRE 5. SYNTHESE ANALOGIQUES

a ` la valeur par d efaut N 10. La constante de temps t est choisie dans la fourchette 0 1i i . Pour la d etermination des param` etres k p , i et d , des m ethodes exp erimentales danalyse du proc ed e ont e t e propos ees par Ziegler et Nichols (entre autres). M ethode de la r eponse indicielle : Pour un syst` eme caract eris e par un retard pur Tr et une pente a en r egime transitoire, les valeurs des param` etres sont : Type P PI PID kp 1 aTr 0 9 aTr 1 2 aTr i 3Tr 2Tr d 0 5Tr

La partie d eriv ee v erie lune des trois e quations r ecurrentes : dk

k p d T

k k 1
k p d N d NT

limitations sur les hautes fr equences

d d NT dk 1

dk

k k 1 yk yk 1

limitations sur la consigne

d d NT dk 1 k p d N d NT

dk

Lalgorithme g en eral du P.I.D. num erique est donn e comme la somme des trois termes : uk

pk i k dk

M ethode de loscillation limite en boucle ferm ee : On boucle le syst` eme avec un r egulateur proportionnel de gain K . Si Ko est le gain mettant le syst` eme en oscillation limite de p eriode To , les valeurs des param` etres sont : Type P PI PID kp 0 5Ko 0 45Ko 0 6Ko i To 1 2 To 2 d To 8

qui se calculent en temps r eel a ` la donn ee du signal k et des valeurs pr ec edentes. Adaptation pr edictive de lerreur. Lorsque la p eriode d echantillonnage est trop petite pour que le temps de calcul ne puisse plus e tre n eglig e, lhypoth` ese de synchronisme entre uk et k peut conduire a ` des r esultats erron es. On met alors en uvre un P.I.D. pr edic k obtenue teur. La valeur de k est pr edite par la valeur par lextrapolation lin eaire : k k

k 1 k
2

5.3.3 Equations dun correcteur P.I.D. num erique

Ayant fait un choix de mod` ele pour le P.I.D. et ayant r egl e les param` etres il est possible dappliquer ce r egulateur aux syst` eme e chantillonn es par la technique de discr etisation. Prenons par exemple le choix dune approximation arri` ere. La partie proportionnelle s ecrit donc suivant lune des deux formules : pk

cest a ` dire :

qui est port ee dans lalgorithme a ` la place de k .

2k 1 k

5.3.4 Exemple dapplication du P.I.D. num erique

Exemple 5.1 A titre dexemple, nous pr esentons ici les r esultats de simulation obtenus dans le cas de la r egulation par P.I. num erique dun proc ed e continu de fonction de transfert : 1 G p ( p p 1 en pr esence dun bloqueur dordre z ero et avec une p eriode d echantillonnage T 1s. Les param` etres du correcteur sont x es a `: kp

kp k

limitations sur la consigne

pk

kp byc yk k

avec 0 b 1. La partie int egrale v erie lune des deux e quations r ecurrentes : ik ik 1 ik
k pT i k

1 b 1 i 5 s t 5 s

anti-d erive de lint egrateur

k pT i k

ik 1

kp T uk vk
t

La gure 5.17 donne le r esultat (commande et sortie) dans le cas o` u il ny a pas de saturation de lorgane de commande. La gure 5.18 correspond au cas o` u lamplitude de la commande est satur ee a ` 0,1 en valeur absolue et o` u il ny a pas dadaptation du r egulateur. La gure 5.19 montre leffet du correcteur de saturation.

5.4. EXERCICES

49

Commande du systeme 1.5 1 Amplitude 0.5 0 -0.5 -1 0 5 10 15 20 Temps Sortie du systeme 2 1.5 Amplitude 1 0.5 0 0
0 0 5 10 Amplitude 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0

Commande du systeme

25

30

35

40

10

15

20 Temps Sortie du systeme

25

30

35

40

1.5

Amplitude

0.5

10

15

20 Temps

25

30

35

40

15

20 Temps

25

30

35

40

F IG . 5.17 R eponse indicielle du syst` eme boucl e

Commande du systeme 0.1 0.05 Amplitude 0 -0.05 -0.1 0

F IG . 5.19 R eponse indicielle avec anti-d erive 3. Etudier en fonction de K le comportement du syst` eme e chantillonn e boucl e avec bloqueur dordre z ero, en pr esence de ces diff erents r egulateurs et comparer avec la r egulation continue (lieu dEvans, limite de stabilit e, comportement en r egime transitoire).

10

15

20 Temps Sortie du systeme

25

30

35

40

2 1.5 Amplitude 1 0.5 0 0

Solution 1. Le syst` eme continu boucl e a pour e quation caract eristique K 0 1 p p 1 soit l equation caract eristique : p2 p K

10

15

20 Temps

25

30

35

40

F IG . 5.18 R eponse avec saturation de la commande

5.4 Exercices
Exercice 5.1 On consid` ere le syst` eme continu de fonction de transfert : 1 G p ( p 1. Etudier le comportement en fonction de K de ce syst` eme lorsquon le boucle avec un r egulateur : Rc p ( K p 1

Le syst` eme est donc asymptotiquement stable, quel que soit K 0, avec le comportement suivant 0 K K

1 4

ap eriodique oscillatoire

1 4

2. Les diff erentes approximations conduisent aux r egulateurs num eriques p z 1

Rd z Rd z Rd z (

K z Kz 2z 1

z 1 z z 1 z 1

2. On d ecide de mettre en uvre une r egulation num erique et on choisit une p eriode d echantillonnage T 1s. Calculer les r egulateurs num eriques obtenus par discr etisation de R p en utilisant les approximations suivantes : p z 1 T p z 1 zT p 2 z 1 T z 1

p 2

K z 1 3z 1

3. Les trois r egulateurs conduisent respectivement aux r esultats suivants.

50

` : TRANSPOSITION DES METHODES CHAPITRE 5. SYNTHESE ANALOGIQUES

Cas no 1 Equation caract eristique z z 1

K 0

Le lieu dEvans est repr esent e sur la gure 5.20. Les conditions de stabilit e sont : Stabilit e asymptotique 0 K

1 1
Imag Axis

ap eriodique 0 K

1 4

1.5

oscillatoire 1 4 K
2

0.5

0.5 1.5 1 1 1.5 0.5 Imag Axis 2 2 0 1.5 1 0.5 0 0.5 Real Axis 1 1.5 2

0.5

F IG . 5.21 Lieu dEvans cas n0 2

1.5

2 2

1.5

0.5

0 0.5 Real Axis

1.5

F IG . 5.20 Lieu dEvans cas n0 1 Cas no 2 Equation caract eristique

z 1 2z 1 Kz 0
Le lieu dEvans est repr esent e sur la gure 5.21. Les conditions de stabilit e sont : Stabilit e asymptotique 0 K

6 3
Imag Axis

ap eriodique 0 K doublement oscillatoire 3 K

0 17 5 82 6

oscillatoire 0 17 K oscillatoire 5 82 K Cas no 3

Equation caract eristique

z 1 3z 1 K z 1 0
Le lieu dEvans est repr esent e sur la gure 5.22. Les conditions de stabilit e sont : Stabilit e asymptotique 0 K

3 4

1 Real Axis

F IG . 5.22 Lieu dEvans cas n0 3

2 2

ap eriodique 0 K

0 63

oscillatoire 0 63 K

INDEX

51

Index
amortissement, 22, 35 bloqueur dordre z ero, 4, 45 branches asymptotiques, 34 cadence, 1, 11 causalit e, 6, 15 convertisseur analogique-num erique, 4 num erique-analogique, 4 crit` ere de Jury, 28, 30, 33 crit` ere de Routh, 28, 33 d ecomposition en e l ements simples, 9, 17 discr erisation, 41 arri` ere, 41 avant, 41 matched pole-zero, 42 Tustin, 42 echantillonnage table de conversion, 5 echantillonneur, 4 equation r ecurrente, 6, 11, 15 fonction de transfert, 6 echantillonn ee, 8 forme en z 1 , 6 forme p ole, z ero, gain, 6 gain de pr e-commande, 36 gain de r etroaction, 33 gain statique, 36 lieu dEvans, 34 loi de commande, 33 mode dun syst` eme, 18 mode ap eriodique, 18 mode complexe, 19 mode entrennu, 19 mode oscillatoire, 18, 19 mode r eel, 18 ordre du syst` eme, 7, 11 oscillations, 21 P.I.D. analogique, 46 num erique, 48 p eriode d echantillonnage, 4, 7, 11, 16, 36 p oles dun syst` eme, 6, 11, 26, 34 point d equilibre, 25 points de rencontre et d eclatement, 34 polyn ome caract eristique, 7, 28, 29 pulsation propre, 22, 36 r egime forc e, 17 r eponse pile, 18 retard pur, 45 signal a ` temps continu, 1 a ` temps discret, 1 echantillonn e, 3 signal born e, 26 stabilit e, 25, 26 asymptotique, 25, 26 BIBO, 26 globale, 25 interne, 25 syst` eme e chantillonn e, 7, 10, 29 syst` emes interconnect es, 12 temps de r eponse, 22 th eor` eme de Shannon, 4, 7, 17 transform ee de Laplace, 1, 5 transform ee en w, 29, 45 transform ee en z, 1, 5, 11 lin earit e, 2 produit de convolution, 2 th eor` eme de lavance, 2 th eor` eme de la sommation, 2, 3 th eor` eme de la valeur nale, 2, 3, 36 th eor` eme de la valeur initiale, 2 th eor` eme du retard, 2, 3, 9 z eros dun syst` eme, 6, 34

52

INDEX

` TABLE DES MATIERES

53

Table des mati` eres

1 Mod` eles des syst` emes a ` temps discret 1.1 Signal a ` temps discret . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 D enition de la transform ee en z . . 1.1.3 Propri et es de la transform ee en z . . 1.1.4 Exemples de transform ees en z . . . 1.2 Signal e chantillonn e. . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Conversion analogique num erique . 1.2.3 Conversion num erique analogique . 1.3 Syst` eme a ` temps discret . . . . . . . . . . . 1.3.1 Equation r ecurrente . . . . . . . . . 1.3.2 Fonction de transfert en z . . . . . . 1.4 Syst` eme e chantillonn e . . . . . . . . . . . 1.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Fonction de transfert e chantillonn ee 1.4.3 Propri et es du mod` ele e chantillonn e 1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 1 2 2 3 3 4 4 6 6 6 7 7 8 9 11 15 15 15 15 16 17 18 19 21 22 25 25 26 28 28 29 29 30 30 33 33 33

2 R eponse des syst` emes a ` temps discret 2.1 Calcul de la r eponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 A partir de l equation r ecurrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 A partir de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 R eponses e chantillonn ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Notion de modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Mode r eel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Mode complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Caract erisation des modes par analogie avec les syst` emes continus 2.3.4 Superposition des modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Stabilit e des syst` emes a ` temps discret 3.1 Stabilit e interne des syst` emes . . . 3.2 Stabilit e BIBO des syst` emes . . . 3.3 Crit` ere de Jury . . . . . . . . . . . 3.4 Crit` ere de Routh . . . . . . . . . . 3.5 Syst` emes e chantillonn es . . . . . 3.5.1 Etude en boucle ouverte . 3.5.2 Etude en boucle ferm ee . . 3.6 Exercices . . . . . . . . . . . . .

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4 Synth` ese : Gain de r etroaction 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Calcul du gain de r etroaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

` TABLE DES MATIERES

4.3 4.4

4.2.1 Crit` eres de Jury et Routh 4.2.2 Lieu dEvans . . . . . . Calcul du gain de pr e-commande Exercices . . . . . . . . . . . .

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33 34 36 36 41 41 41 42 42 45 45 45 46 46 47 48 48 49 51

5 Synth` ese : Transposition des m ethodes analogiques 5.1 Discr etisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Approximations de la variable p . . . . . . . . 5.1.2 Adaptation des p oles et des z eros . . . . . . . 5.1.3 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Prise en compte du bloqueur dans la synth` ese . . . . . 5.2.1 Approximation du bloqueur par un retard pur e 5.2.2 Transformation en w . . . . . . . . . . . . . . 5.3 R egulateur P.I.D. num erique . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Rappels sur le r egulateur P.I.D. analogique . . 5.3.2 R eglage du P.I.D. . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Equations dun correcteur P.I.D. num erique . . 5.3.4 Exemple dapplication du P.I.D. num erique . . 5.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index

Tp 2