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Lecture LF 1
Lecture LF 1
Jalel ZRIDA Ecole Suprieure des Sciences et Techniques de Tunis et Unit Signaux et Systme, ENIT
La Logique Floue
De nos jours, nos problmes impliquent souvent des systmes de plus en plus complexes et une chelle trs grande. S ajoute cela une forte pousse vers une sophistication de plus en plus subtile mettant de fortes contraintes sur la solution dsire et faisant cette recherche de la solution une tche phnomnale. Malgr les avances technologiques extraordinaires qui ont pouss la puissance de calcul des limites inimaginables, l approche analytique s est vue arriver sa limite dans plusieurs cas de problmes. Malgr que la capacit de calcul de la machine dpasse largement celle de l homme, ce dernier aborde et rsout certains problmes d une faon beaucoup plus efficace.
La thorie de la logique floue est l une des rares thories qui s est fixe le but de copier la performance humaine. L ide consiste examiner comment est ce que l homme se fait pour lui-mme un modle de tout ce qu il l entoure et comment il utilise ce modle pour se doter de stratgies avec lesquelles il arrive matriser et asservir son environnement. Les bases de la logique floue ont t tablies en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh de l universit de Californie de Berkeley.
A cette poque, cette thorie n a pas t prise aux srieux jusqu ce que, dans les annes 80, nombre d applications spectaculaires au Japon d abord puis en Europe se sont imposes dans le monde. Contrairement la logique classique de Boole, la logique floue est un outil qui permet de manipuler des variables dites floues pouvant appartenir simultanment des ensembles qui sont, selon la logique classique, disjoints. Cette appartenance est cependant caractrise par un facteur d appartenance, un nombre entre 0 et 1 donnant le degr de confiance cette appartenance.
Considrons le problme de classifier les personnes selon leurs ges et considrons les trois ensembles jeune , adulte , et g . La logique classique de Boole prendrait une dcision qui ressemble ce qui est reprsent sur la figure suivante :
jeune 1
adulte
0 0 20 40 60 80 ans
ge
Pas logique !
La logique floue, elle, donne une classification plus raliste et plus humaine qui peut, par exemple, tre
jeune 1
adulte
0 0 20 40 60 80 ans
ge
Plus logique !
Dans la vie quotidienne, la description d une situation donne se fait toujours l aide de variables linguistiques qui sont toujours connotation floue mais qui reste, en gnral, trs acceptable. Par exemple, un automobiliste dcrirait sa faon de conduire l autoroute derrire un autre automobiliste : Si la distance qui me spare de la voiture devant moi est assez raisonnable, je roule normalement. Si cette distance dcrot subitement, je freine fortement. Si cette distance change trop souvent, je vire lgrement ma gauche pour le dpasser.
Afin de traiter numriquement ces variables linguistiques, des fonctions d appartenance sont utilises pour quantifier leur signification. Prenons par exemple pour variable linguistique la temprature d un local. On peut la caractriser par deux ensembles flous : froid et chaud . Deux fonctions d appartenance sont associes ces deux ensembles flous. Ces fonctions peuvent avoir l allure suivante :
froid 1 .8
chaud
.2 0 15 0 10 20 30 40 temprature
Selon ces fonctions d appartenance, une temprature de 15 appartient l ensemble flou froid avec un facteur d appartenance de 0.8 et appartient aussi l ensemble flou chaud avec un facteur d appartenance de 0.2. Cette allure trapzodale des fonctions d appartenance n est pas obligatoire, d autres allures telles triangulaires ou gaussiennes entre autres sont possibles. Une subdivision plus fine peut tre essaye pour plus de prcision ou de rsolution. Par exemple, la variable temprature peut tre dcrite par trois ensembles flous : froid , tide , et chaud .
L outil de modlisation en logique floue est la rgle floue. Une rgle floue est une assertion logique qui s exprime en terme de variables linguistiques floues relies entre elles par des oprateurs logiques tels ET et OU. Ils existent deux types de rgles floues : celles formant un critre et ayant la forme gnrale
J
Si
x 1 OU
x 2 ET x 3 OU
Alors
ET x n
Opration
Condition,
Infrence une seule rgle Le cas d une infrence une seule rgle se prsente chaque fois o une classification de plusieurs chantillons ou concurrents est dsire. Cette situation se prsente le plus souvent avec de problmes non techniques et se base sur un critre de prise de dcision J qui s exprime par une seule rgle ayant la forme
x1 OU x2 ET x3 OU
ET xn
o les xi sont les variables linguistiques floues sont relies entre elles par les oprateurs logiques ET et OU qui seront redfinis selon le nouveau contexte de la logique floue.
Si Si Si
Ou Ou
o les conditions dpendent de variables linguistiques floues et sont relies entre elles par des oprateurs logiques . Les oprations dpendent aussi d un certain nombre de variables linguistiques floues et sont relies entre elles par des oprateurs logiques . Les rgles sont galement relies entre elles par l oprateur OU. Une dcision globale manant des oprations produites par chaque rgle sera finalement adopte selon un processus qui sera dcrit plus tard.
Oprateur NON
Selon la logique classique, l ensemble complmentaire d un ensemble a est l ensemble
NON a
dfini comme tant l ensemble c des lments de x qui n appartiennent pas a. Dans la logique floue, ce concept s exprime en termes des fonctions d appartenance comme suit :
Oprateur ET
Selon la logique classique, l oprateur ET correspond l ensemble c intersection de deux ensembles a et b, et on crit
b a ET b
Dans la logique floue, ce concept peut se raliser en prenant le minimum des fonctions d appartenance. Ainsi
min
x,
Oprateur ET (Cont )
La figure suivante reprsente la relation de l oprateur ET:
a
1 0
b
1 0
c
1 0 x
Oprateur OU
Selon la logique classique, l oprateur OU correspond l ensemble c union de deux ensembles a et b, et on crit
b a OU b
Dans la logique floue, ce concept peut se raliser en prenant le maximum des fonctions d appartenance. Ainsi
max
x,
Oprateur OU (Cont )
La figure suivante reprsente la relation de l oprateur OU:
a
0
b
1 0
b
1 0
c
1 0 x
x /2
1 0
b
1 0
c
min
x,
1 2
a
pour
0,1
max
x,
1 2
a
pour
0,1
a
0 0 1 1
b
0 1 0 1
a
1 1 0 0
ab
0 0 0 1
a b
0 1 1 1
f
e i a
a ge
fe
max max
f,
1
e
2 1 2
ia
i,
cr
min
fe ,
ia ,
1
age
fe
ia
age
2 0.2 0.3 0.6 0.4 1.0 0.30 0.37 0.44 0.51 0.58 0.8 0.2 0.4 0.5 0.5 0.50 0.51 0.51 0.50 0.48
3 0.5 0.9 0.7 0.2 0.7 0.70 0.66 0.63 0.62 0.62
critre
0.10 0.60 0.25 0.39 0.53 0.67 0.61 0.62 0.62 0.62
cr
On mesure la temprature l aide d un capteur qui fournit la valeur de la grandeur rgler y. On forme alors l cart de rglage e comme tant la diffrence entre la grandeur de consigne w et la grandeur rgler y. Pour varier le flux de chaleur du radiateur, on intervient sur la position d une valve de mlange en l ouvrant ou en la fermant d une certaine quantit u .
u u u
-5
-4
-3
-2
-1
temprature C
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
Le problme classique de l asservissement d un systme est illustr par le diagramme en bloc suivant :
Rf.
u
systme
e
_
Le rgulateur flou, comme tout rgulateur, a pour tche de produire une loi de commande u pour chaque combinaison de ses entres e et e de sorte que l erreur tend vers zro le plus vite possible.
e
e
La structure interne de ce rgulateur flou est reprsente dans le diagramme fonctionnel suivant :
e
fuzzification
x
infrence
uf
dfuzzification
o trois blocs appels fuzzification, infrence, et dfuzzification sont utiliss et dont la fonctionnalit est dcrite dans ce qui suit.
Le processus de la fuzzification consiste simplement attribuer aux diffrentes variables linguistiques d entre des fonctions d appartenance convenables. Cette opration est ncessaire vu que la mesure de la sortie y et la donne de la rfrence ou consigne sont toujours exprimes en des variables qui sont nettes et prcises et que le rgulateur flou ne peut traiter que des variables floues.
L infrence est le processus par lequel des actions ou oprations floues sont prises au fur et mesure que des informations sur les entres sont recueillies et ce selon les rgles dfinissant le systme. Ils existent plusieurs mthodes d infrence dont La mthode d infrence max-min : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur max et le ALORS par l oprateur min. La mthode d infrence max-produit : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur max et le ALORS par l oprateur produit. La mthode d infrence somme-produit : ralise le OU reliant les rgles par le l oprateur somme et le ALORS par l oprateur produit.
Voici un exemple de calcul d une loi de commande d un systme deux entres x1 et x2 et une sortie u. Pour simplifier, le systme est suppos tre dcrit par uniquement les deux rgles suivantes :
Si Si x1 est EZ ET x1 est N x 2 est P, Alors u est N, Ou u est P. ET x 2 est EZ, Alors
On suppose que les variables x1 et x2 ainsi que la sortie u sont normalises entre 1 et -1 et ont tous une mme fonction d appartenance trois sous-ensembles flous :
N pour ngatif , EZ pour environ zro et P pour positif
-1
0 .5 , et On se place l instant o on mesure que x1 x 2 0 .75 et on se propose de calculer la commande u produire en utilisant la mthode d infrence max-min, max-produit, puis somme-produit.
ET
m i n
x2 estP,
0.75
Alors
m i n
u est N
0.5
m a x
0.5
m i n
0.25
0.25
m i n
Si x1 est N
ET
x2 est EZ,
Alors
u est P
Exemple (Cont )
La mthode d infrence max-produit
Si x1 estEZ
0.5 3/8
ET
x2 estP,
0.75
Alors
u est N
m a x
Si x1 est N
ET
x2 est EZ,
Alors
u est P
Exemple (Cont )
La mthode d infrence somme-produit
Si x1 estEZ
0.5 3/8
ET
x2 estP,
0.75
Alors
u est N
Si x1 est N
ET
x2 est EZ,
Alors
u est P
L tape prcdente a produit une loi de commande exprime en terme d une fonction d appartenance donc une loi de commande floue. Comme le systme asservir ne peut accepter que une commande dfinie et nette, cette fonction d appartenance doit tre traduite en une commande non floue, nette et prcise. Ce processus est connu sous le nom de dfuzzification. Ils existent plusieurs mthodes de dfuzzification dans la littrature dont une mthode qui est le plus souvent plus efficace que les autres, celle de la dfuzzification par centre de gravit. La dfuzzification par centre de gravit : Cette mthode calcule la loi de commande non floue u en tant que l abscisse du centre de gravit de la fonction d appartenance de la loi de commande RES u ,
1
u u
1 1
RES
u du u du
RES 1
La dfuzzification
Le cas de la mthode d infrence somme-produit
La loi de commande par la mthode de dfuzzification par centre de gravit se programme difficilement en gnral. Seul dans le cas o la mthode d infrence somme-produit est utilis, la programmation de la loi de commande se simplifie normment. En effet, dans ce cas, la fonction d appartenance de la loi de commande est donne par
RES
1 m
m i 1 Ci Oi
Ci
Oi
m rgle i
La dfuzzification
Le cas de la mthode d infrence somme-produit (Cont )
m Ci Oi
1 Ci
m Oi
u u
1 1
RES
u du u du
u
1 1 i 1 m
u du
i 1 m
u
1 1
u du
i 1 m
* u C i i Si
RES 1
1
Ci 1 i 1
Oi
u du
i 1
Ci 1
Oi
u du
i 1
Ci
Si
Si
1
Oi
u du
reprsente la surface sous la fonction d appartenance du sous-ensemble flou impliqu dans la rgle i.
* i
u
1
Oi
u du / Si reprsente l abscisse du centre de gravit de la fonction d appartenance du sous-ensemble flou impliqu dans la rgle i.
Pour reprendre l exemple trait prcdemment, comme la fonction d appartenance pour la loi de commande a l allure suivante :
RES
1/16 3/16
-1
On a que
1
u u
1 1
RES
u du u du
3 u 2 du 16 1 3 udu 16 1
0
1 u 2 du 16 0 1 udu 16 0
1
1 1/ 3 3 / 2 1/ 2
1/ 3
RES 1
i 1 m i 1
Ci
ui S i
Ci
C1
Si
u1 S1 S1 C
1
u2 S 2 S2 C
C2
2
3 8
2 3 3 8
1 1 2 1 2 8 3 2 1 1 1 2 8 2
1/ 3
2 Cr 1 vref Sum 26 Gain2 Sum 1 1.55 .014s+1.14 T ransfer Fcn Gain Sum 2 1 .191s+.011 T ransfer Fcn1
1 v
1.55
Gain1
.06
Step Sum
Mux
.1
vref
Mux
Gain
FLC
Sum2 Unit Delay1
ZOH
Cr
Scope Subsystem
Step1
Sortie ngative
Sortie zro
zro
Sortie ngative
Sortie zro
Sortie positive
positif
Sortie zro
Sortie positive
1.2
Vitesse
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
1.4
1.6
1.8
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.2
0.4
0.6
1.4
1.6
1.8
Fin
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