Principe fondamental de la statique

Hypoth` eses Plan de sym` etrie Si un m ecanisme pr esente un plan de sym etrie aussi bien pour sa g eom etrie que pour les actions m ecaniques subies, on peut mod eliser le syst` eme par une gure plane et mod eliser les actions m ecaniques ext erieures par des torseurs de liaisons particuliers. Si le plan (O; x; y ) et le plan de sym etrie pour le solide 1 et A ` ce plan alors, le torseur associ ` une action m centre de liaison appartenant a ea ecanique particuli` ere 2/1 s ecrit en A. XA YA = 0 0 0 NA A

T21

Changement de point A(xA ; yA ; 0) B (xB ; yB ; 0) XA YA = 0 0 0 NA xA xB + yA yB 0 yA yA 0 0 = 0 NA + (xA xB )yA (yA yB )xA B

T21

Param etrage des liaisons Dans la plupart des syst` emes mat eriels, il y a des axes suivant lesquels on peut d enir des mouvements de translation, de rotation, voire h elico daux. Dans la mesure du possible on choisira la base orthon` ces directions priviligi norm ee dun rep` ere g en eral tel que ses axes soient parall` eles a ees des liaisons. Nature des liaisons ` faire a ` ce niveau concerne la valeur Les liaisons seront toujours suppos ees parfaites, la seule hypoth` ese a ` donner au coefciant de frottement. a f =0 f =0

(lois de Coulomb)

En g eneral, on peut admettre que les liaisons r ealis ees par contact direct (coussinet, glissi` ere, glissi` ere tre n h elico dale, rotule) sont telles que f ne puisse e eglig e (f = 0) par contre, les liaisons r ealis ees par ` billes, a ` rouleaux et a ` aiguilles) sont telles que f puisse interposition d el` ements roulants (roulement a tre n e eglig e (f = 0).

Princippe fondememtal de la statique Princippe dinertie, rep` ere Galil een xiste au moins un rep` ` les proIl e ere dans lequel le centre dinertie dun syst` eme mat eriel quelconque a pri et es suivantes : sil est en mouvement, son mouvement est alors rectiligne uniforme ; sa trajectoire est une droite et sur cette droite sa vitesse est constante sil nest pas en mouvement ; il rese immobile D enition On appele un rep` ere Galil een, les rep` eres dans lesquels le princippe de linertie est v eri e. Equilibre dun syst` eme mat eriel quilibre (au repos) par rapport a ` un rep` Un syst` eme (S ) est en e ere R si au cours du temps les coordonn ees de chaque point de (S ) sont constantes. Princippe fondemental de la statique xiste au moins un rep` quilibre par Il e ere appel e rep` ere Gallil een tel que tout syst` eme mat eriel (S ) en e ` ce rep` ` (S ) v rapport a ere, les actions m ecaniques ext erieures appliqu ees a erie la relation suivante : quilibre, alors si (S ) est en e Th eor` eme de la r esultante tant en e quilibre par rapport a ` un rep` (S ) e ere Galil een R, la r esultante g en erale des actions m ecaniques ` (S ) est nulle, on note RS S = 0 ext erieures a (1) Th eor` eme du moment r esultant tant en e quilibre par rapport a ` un rep` (S ) e ere Galil een R, le moment r esultant des actions m ecaniques S ` (S ) est nul, on note mS ext erieures a = 0 A (2) A ` un Les deux relations (1) et (2) constituent deux conditions n ecessaires d equilibre de (S ) par rapport a rep` ere Galil een mais elles ne constituent pas de conditions sufsantes. En effet en dynamique, on montre que les relations (1) et (2) sont aussi v eri ees dans le cas dun syst` eme mat eriel (S ) en mouvement de ` R. translation rectiligne uniforme par rapport a TS S = 0

Application

y1 x1
(1) C 20 Donn ee Thuile2 50 (2) (0)
B

Bhuile2

0 300 0

2 mh B

0 0 0

B,R

40 A12 B02 C12 2 m1 A LA 0 NA A,R LB 0 NB B,R

T01

XA YA ZA XB 0 ZB 0 YC 0

T02

2 m0 B

T12

2 m1 0 C 0 0 C,R
C

En changeant le torseur T12 C12

de base, nous obtenons : 2 m1 C 0 0 0 C,R

T12

YC sin() YC cos() 0

Changement de points A12 XA YA ZA 2 m1 A LA 0 NA A,R

T01

Thuile2

Bhuile2 XB 0 ZB

0 300 0

2 mh A

0 0 12000

A,R

T02

B02

2 m0 A

LB 40ZB NB A,R

T12

C12

YC sin() YC cos() 0

2 m1 A

0 0 10YC 4 cos() + 5 sin()

A,R

` un probl` En se ramenant a eme plan, on peut dor et d ej` a dire que les composantes {ZA ; ZB ; LA ; LB } sont nulles. On va isoler le solide (2) et on fait le bilan T12 `: Ce qui am` ene a + T02 + Thuile2 = 0 .

XB YC sin() = 0 YC cos() + 300 = 0 NB + 10YC 4 cos() + 5 sin() + 12000 Nous trouvons donc : YC = 300 sec() XB = 300 tan() = 20 NB = 15000 tan()
1

= 0

sec() =

1 cos()

Ensuite, on va isoler le solide (1) et on fait le bilan T21 `: Ce qui am` ene a

+ T01

= 0 .2

XA + YC sin() = 0 YA YC cos() = 0 NA 10YC 4 cos() + 5 sin() Nous trouvons donc : XA = 300 tan() YA = 300 NA = 3000 5 tan() + 4 Anisi, XA XB YA Yc NA NB = 109 N = 109 N = 300 N = 319 N = 17460 N.mm = 5460 N.mm = 0

= 20

1. 2.

sec se dit s ecante T21 = T12 =

C 1 2

YC sin() YC cos() 0

2 m1 A

0 0 10YC 4 cos() + 5 sin()

A,R

R esolution Rappel R = 0 m= 0 R = 0 m= 0 R = 0 m= 0 0 0 ` r torseur a esultante ou glisseur

torseur quelconque
A

torseur moment ou couple

= 0
A

torseur nul

Syst` eme en e quilibre sous laction de deux glisseurs

B A A21 0

L1 : liaison 2 1 de centre A L2 : liaison 3 1 de centre B

Equilibre de (1) :

T21

T31

B31 AB B31

A21 + B31 = 0 (L1 ) AB B31 = 0 (L2 )

A

(2) B31 et AB sont colin eaires donc le support de B31 est sur la droite (AB ) ees (1) A21 et B31 sont oppos

A21 et B31 sont directement oppos ees

quilibre sous laction de deux glisseurs, les r Th eor` eme : Quand un syst` eme mat eriel est en e esultantes de ceux-ci sont directement oppos ees. Syst` eme en e quilibre sous laction de trois glisseurs L1 : liaison 2 1 de centre A L2 : liaison 3 1 de centre B L1 : liaison 4 1 de centre C B31 0

C B

A A21 0 C41 0

T21

T31
A

T41

Equilibre de (1) :

T21

A21 0

T31
A

B31 AB B31

T41

C41 AC C41

A21 + B31 + C41 = 0 (L1 ) AB B31 + AC C41 = 0 (L2 ) 5

 1 AB B31 = m3 A 1 et AC C41 = m4 A 1 1 ` Dou m3 = m4 directement oppos es A A 1 1 1 41 ` A, B, C, m3 Par d enition du produit vectoriel m3 (AB ; B31 ) et m4 (AC ; C41 ) dou A A A , mA appartiennent au m eme plan, soit (P ) ce plan. (2) Notons
1 m4 A B
B 3 1 C 4 1

C
(P )

1 m3 A

3 cas possibless :

B31 et B31 se coupent en Q (P ) B31 et B31 sont parall` eles B31 et B31 sont colin eaires

1er cas : Caclul des torseurs en Q Q T21 T31 T41 = = = A21 QA A21 Q B31 QA B31 = 0 C41 0
Q

B 3
1

C41
A (2 )
` me cas : 2e C41

Equilibre : A21 + B31 + C41 = 0 (1 ) QA A21 = 0 (2 ) galement par Q (P ). QA et A12 sont colin eaires, donc le support de A21 passe e

B31

A, B, C, B31 et C41 (P ) On a toujours A21 + B31 + C41 = 0

(1)

(1) v eri ee uniquement si le support de A21 est // aux supports de B31 et C41 , donc le support de A21 est aussi dans le plan (R).

` me 3e cas :

C41

B31

soit (D) le support commun de B31 et C41 dapr` es le deuxi` eme cas, A21 //B31

Calcul des torseurs en C A21 CA A21 C B31 CB B31 = 0 C41 0

C

T21 T31 T41

= = =

quilibre : e A21 + B31 + C41 = 0 CA A21 = 0

C

(1 ) (2 )

eaires (2 ) CA et A21 colin

Comme le support de A21 // (D) et que C (D) on en conclue que A (D) Th eor` eme : quilibre sous laction de trois glisseurs les r Quand un syst` eme mat eriel est en e esultantes de ceux-ci sont soit complanaies et concourantes en un m eme plan soit coplanaires et parall` eles soit colin eaires