Formation FIP

Mécanique — P03-2MECA0
Arts et Métiers ParisTech – CER de Paris

Examen du mardi 3 mai 2016

Durée 1h30 – Tous documents autorisés

Le sujet comporte 3 exercices indépendants. Pensez à justifier vos démarches et à encadrer vos
résultats ! Dans l’exercice 1 de nombreuses questions sont indépendantes.

Exercice 1: Table rotative de machine outil (13 Points)

Le support de cet exercice s’inspire d’une table rotative inclinable pour centre d’usinage (figure
1 à droite). Le schéma cinématique de cette table est donné figure 1 à gauche. Les paramètres du
mouvement, α et β, sont supposés connus car imposés par l’asservissement du dispositif.

z0
z0
y1 α z1 y0
y2 β x0
x2
β x1
2
A
0

1
0

F IG . 1 – Table rotative inclinable (fabricant : Kitagawa)

Le dispositif est composé de 2 solides mobiles :

– Le berceau S1 , repère lié R1 = (O, → −x 1, →
−y 1, →−
z 1 ), en liaison pivot d’axe (O, →−x 0 ) = (O, →−x 1)
→
− →
− →
− →
−
avec le bâti S0 , α = ( y 0 , y 1 ) = ( z 0 , z 1 ) est l’angle orienté de cette liaison pivot.
– La table S2 , repère lié R2 = (O, → −
x 2, →
−y 2, →
−z 2 ), en liaison pivot d’axe (O, →−
z 1 ) = (O, →−
z 2 ) avec
le berceau S1 , β = (→ −x 1, →
−
x 2 ) = (→
−y 1, →
−
y 2 ) est l’angle orienté de cette liaison pivot.
Le repère lié au bâti, qui est supposé galiléen, est R0 = (O, → −
x 0, →
−
y 0, →
−
z 0 ).
Une pièce ainsi que son système de bridage sont montés sur S2 . La pièce et son bridage constituent
un solide rigide S3 solidaire de S2 . S3 n’est par représenté sur la figure 1.

1
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

L’objectif de l’exercice est, dans un premier temps, d’écrire une équation qui permet de calculer
→
−
le couple moteur C 0→1 = C0→1 → −x 0 appliqué au niveau de la liaison pivot entre le bâti et le berceau
(utilisation du PFD). Dans un second temps, il est demandé d’écrire une équation permettant de
→
−
déterminer le couple moteur C 1→2 = C1→2 → −z 1 appliqué au niveau de la liaison pivot entre le berceau
S1 et le plateau S2 (utilisation du théorème de l’énergie cinétique).
Données complémentaires :
– Masse de S1 : m1 ,
−−→
– Position du centre de masse de S1 : OG1 = L1 → −z 1 (L1 est unequantité algébrique),

→
− → − → − A1 0 0
( x 1, y 1, z 1)
– Matrice d’inertie de S1 : [JG1 ,1 ] = 0 B1 0 ,

0 0 C1
– Masse de S2 : m2 ,
−−→
– Position du centre de masse de S2 : OG2 = L2 → −z 2,
 
→
− → − → − A 2 0 0
– Matrice d’inertie de S2 : [JG2 ,2 ]( x 2 , y 2 , z 2 ) =  0 A2 0  ,
0 0 C2
−−→
– S3 est modélisé par une masse concentrée m3 située en G3 : OG3 = a→ −x 2 + b→−y 2 + L3 →
−
z 2.
S1 , S2 , S3 subissent l’action de la pesanteur : accélération de la pesanteur → −g = −g → −z 0.
Pour la suite on note S23 = S2 ∪ S3 quand cela est utile.

1.1 (1 point) – Faire le diagramme des liaisons et les vues paramétrales du dispositif.
→
− →
−
1.2 (1 point) – Donner Ω 1/0 et Ω 2/0 .
→
−
1.3 (1 point) – Calculer V G3 ∈3/0 .

Pour toute la suite de l’exercice on se place dans le cas où G3 est centré sur (O, → −z 1 ) ce qui conduit
à a = b = 0.
→
− → − → −
( x 1, y 1, z 1)
1.4 (0,5 point) – La matrice [JG1 ,1 ] est diagonale. D’où peut venir cette propriété ?
→
− → − → −
1.5 (0,5 point) – Expliquer d’où peut provenir la forme de la matrice [JG2 ,2 ]( x 2 , y 2 , z 2 ) .
→
− → − → − →
− → − → −
1.6 (1 point) – Donner l’expression de [JO,1 ]( x 1 , y 1 , z 1 ) ainsi que [JO,23 ]( x 2 , y 2 , z 2 ) .
→
−
1.7 (1 point) – Calculer δ O,1/0 · →
−
x 0.
→
−
1.8 (1 point) – Calculer δ O,23/0 · →
−
x 0.

1.9 (1 point) – Calculer successivement MO,P es.→1 , MO,P es.→2 et MO,P es.→3 , projections sur →
−
x 0 des
moments en O dus à l’action de la pesanteur sur S1 , S2 et S3 respectivement.

1.10 (1 point) – Déterminer C0→1 par utilisation du PFD. Justifier clairement la démarche utilisée.
c
1.11 (1 point) – Calculer E1/0 .
c
1.12 (1 point) – Calculer E23/0 .

2
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

1.13 (1 point) – Est-il possible de calculer C1→2 par application du théorème de l’énergie cinétique
au seul solide S23 ? (justifier la réponse !)

1.14 (1 point)– Proposer une application du théorème de l’énergie cinétique permettant de calculer
C1→2 si on suppose que le couple C0→1 est connu car déjà calculé. Calculer C1→2 . Dans un premier
temps donner l’expression de C1→2 sans développer le contenu de C0→1 ).

Exercice 2: Cylindre sur plan incliné (3 Points)

Un cylindre homogène, de rayon R, de masse m, roule sans glisser sur un plan incliné d’angle α
par rapport à la verticale (voir figure 2, gauche). Le centre du cylindre est noté A et le point de contact
entre le plan et le cylindre I. Le plan est parallèle à (→−
x ,→−
z ) où →
−
x est la direction de plus grande
pente. Le plan est lié à un référentiel galiléen.

y
α x(t)
z
t=0
x(t) Arrivée
A(0) x du train
I(0) A(t)
g β(t)
Sens des x
I(t) positifs

F IG . 2 – Cylindre roulant sans glisser (gauche) – Système d’arrêt de train (droite)

◦
A l’instant initial le cylindre est immobile (x(0) = 0 et x(0) = 0) et son axe est parallèle à →
−
z . On
note β(t) l’angle de rotation du cylindre (à t = 0, β(0) = 0).
◦ ◦
2.1 (1 point) – Ecrire la relation reliant x à β.

2.2 (2 points) – Déduire, de la conservation de l’énergie mécanique, l’équation de mouvement du

cylindre (équation permettant de calculer x(t)). Vérifier qu’il possible de prendre x(t) sous la forme
at2 où a est une constante. Donner la valeur de a.

Exercice 3: Sytème d’arrêt de train (4 Points)

Suite à un freinage un peu tardif un train (qui évolue en translation horizontale sur ses rails) vient
percuter à faible vitesse le système d’arrêt en fin de voie (figure 2 à droite). A partir du moment où
le train entre en contact avec le système d’arrêt tous deux ont même vitesse. On note x(t) la position
du point de contact entre le train et le système d’arrêt. On pose t = 0 au moment de l’impact avec
◦
x(0) = 0 et x(0) = Vi vitesse du train à cet instant.
Le système d’arrêt comprend, en parallèle, un ressort de raideur k et un amortisseur de constante
d’amortissement c. Le ressort est précontraint : sa longueur avant impact Lp est plus petite que sa
longueur à vide L0 .

3
Sciences pour l’ingénieur – Mécanique P03-2MECA0

A partir de l’impact les efforts appliqués sur le train (pour la direction →

−
x ) sont :
– Effort appliqué par le ressort : Fk = k[(Lp − x(t)) − L0 ],
◦
– Effort appliqué par l’amortisseur : Fc = −c x,
– Effort de freinage (supposé constant) : −Ff (le train freine au moment de l’impact).
◦◦
Ces 3 efforts sont négatifs et tendent à ralentir le train ( x < 0).
On note m la masse du train et on néglige la masse du système d’arrêt devant celle du train.
3.1 (1,5 point) – Par application du théorème de l’énergie cinétique déterminer l’équation du mouve-
ment du train.

L’équation de mouvement trouvée est une équation différentielle du second ordre à coefficients cons-
tants. Sa solution se met sous la forme d’une somme d’une solution particulière xp et d’une solution
du système homogène (système sans secondqmembre) xh : x = xp + xh . Pour simplifier l’intégration
k
de l’équation de mouvement on pose ω0 = m
et c = 2 ξ ω0 m où ξ est un taux d’amortissement.

3.2 (0,5 point) – Montrer que xp = (Lp − L0 ) − k1 Ff est bien une solution particulière.

3.3 (1 point)– Vérifier que, dans le cas d’un amortissement critique (c’est à dire pour ξ = 1), xh de
la forme (A + Bt) exp(−ω0 t) convient. Comment déterminer les constantes A et B ? Les determiner.

3.4 (1 point) – Déterminer la distance parcourue par le train après impact.

— FIN —