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Boucles de Regulation
Boucles de Regulation
1.1 Principe :
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des
grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet
cart peut tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux
cas, le rle de la boucle ferme est dannuler lcart.
Aspect asservissement
Aspect Rgulation
Rponse de la temprature
Un changement de consigne.
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Chapitre 8
Pour :
C = 10 % , Gr = 2, Gs = 1.5
on obtient = 2.5 %
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79
Dans le cas dun signal de mesure bruit, la drive amplifie le bruit, ce qui rend son
utilisation dlicate ou impossible.
La solution ce problme consiste, soit filtrer le signal de mesure, soit utiliser un
module de drive filtre avec un gain transitoire rglable.
Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain
transitoire), est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur
les modules PID des systmes numriques.
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Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne
sont adapts quau point de fonctionnement.
Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le
type de procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.
81
82
83
Gs .e
Hr ( p )
1 . p
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Echelon
sur la commande de la vanne
Rponse de la mesure
Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le
rapport / .
Si
Si
Si
Si
Si
REGUL.
ACTIONS
Ti
0,8 .
Gs .
Maxi
P.I
Srie
0,8 .
Gs .
Td
Gr
P.I
Parallle
0,8 .
Gs .
Gs .
0,8
0
P.I.D
Srie
0,85 .
Gs .
0,4 .
P.I.D
Parallle
(/) + 0,4
1,2 . Gs
Gs .
0,75
0,35 .
Gs
P.I.D
Mixte (1)
(/) + 0,4
1,2 . Gs
+ 0,4 .
P.I.D
Mixte (2)
(/) + 0,4
1,2 . Gs
+ 0,4 .
.
+ 2,5.
0,35 .
Gs
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une
variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne
sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou
retoucher les actions.
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k .e p
k .e p
HR( p )
p.(1 1. p )(1 2. p ).....(1 n. p)
p
M%
Coefficient dintgration du procd : k = -----------U%.t
k.
k.
k.
k.
k.
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REGUL.
ACTIONS
Gr
0,8
k.
P.I
Srie
0,8
k.
Ti
Maxi
5.
Td
P.I
Parallle
0,8
k.
k .
0,15
P.I.D
Srie
0,85
k.
4,8 .
0,4 .
P.I.D
Parallle
0,9
k.
k .
0,15
P.I.D
Mixte (1)
0,9
k.
P.I.D
Mixte (2)
0,9
k.
5,2 .
5,2 .
0,35
k
0,4 .
0,35
k
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une
variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne
sont pas satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou
retoucher les actions.
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Gr
Grc
2
Ti
Maxi
Td
P.I
Srie
Grc
2,2
T
1,2
P.I
Parallle
Grc
2,2
2.T
Grc
88
P.I.D
Srie
Grc
3,3
T
4
T
4
P.I.D
Parallle
Grc
1,7
0.85.T
Grc
Grc.T
13,3
P.I.D
Mixte
Grc
1,7
T
2
T
8
P.I.D
Mixte 2
Grc
1,7
T
2
Grc. T
13,3
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2 Rgulation cascade
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige,
par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence
varier. ( voir boucle simple suivante )
La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds
grande inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui
agissent :
soit sur la grandeur rglante,
soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire
Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement
deux boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe.
Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus
rapide que la boucle externe.
Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux
rgulateurs et un organe de rglage.
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manuel
automatique avec consigne interne
manuel
automatique avec consigne interne
automatique avec consigne externe
Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les
perturbations affectant la grandeur rglante.
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Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et
temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de
lair.
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Cet quilibrage se fait automatiquement par configuration sur les SNCC de procd,
ou par cblage sur les rgulateurs numriques monoblocs.
Dans les deux cas, on oblige la sortie du rgulateur pilote suivre la consigne interne
du rgulateur asservi, lorsque ce dernier nest pas en mode cascade.
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Quelle que soit la mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se
fait rgulateur asservi en cascade.
Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble
procd plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon
S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur
rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S .
94
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3 Rgulation de rapport
Autres appellations : Rgulation de proportion
Ratio Control
Cette rgulation consiste asservir un dbit Qa un autre dbit appel libre ou pilote
Ql.
Grandeur asservie Qa
Rapport K =
Grandeur libre Ql
Ce rapport K, dpend des impratifs de la fabrication, il peut tre fix manuellement
ou de faon automatique.
Exemple 1 :
Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse de
combustion.
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Divers moyens sont utiliss pour modifier le rapport entre deux variables, par
exemple :
a) REGULATION DE PROPORTION
Rgulateur de rapport FFIC : fonction PID +
fonction de rapport
Le rapport K est affich dans le FFIC
b) REGULATION DE PROPORTION
Rgulateur FIC et multiplicateur FY, lentre E2 reprsente le rapport k
c) REGULATION DE RAPPORT
Rgulateur FIC et diviseur FY,
La consigne C permet laffichage du rapport K.
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Avec des chelles de dbit dont lorigine ne correspond pas zro, lquation du
relais est :
S = K.E + B
Le terme B reprsente un dcalage ( bias) du signal de sortie
100 %
S=0.5.E +25
S=0.5.E
50 %
25 %
0%
0%
50 %
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100%
Proportionnels au dbit
Ka = Kd.El/Ea
Avec :
Kd : coefficient de rapport dsir
Ka : coefficient de rapport afficher
El : tendue dchelle du transmetteur de dbit libre ( Ql)
Ea : tendue dchelle du transmetteur de dbit asservi ( Qa)
Exemple 1 :
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Il sagit dobtenir un dbit Qm qui soit mlange deau et de dtergent venant dun
bac B1.
Linstrumentation est pneumatique
Les signaux reus par le rgulateur de rapport FFIC1 sont proportionnels dbits grce
aux extracteurs de racine carre.
Qa : dbit asservi de 0 0.5 m3/h
Ql : dbit libre de 0 6 m3/h
Le rapport dsir est : Kd = Qa/Ql = 0.05
Daprs le tableau prcdent :
Ea = 0.5 m3/h
El = 6 m3/h
Donc : Ka = Kd.El/Ea = 0.05.6/0.5 = 0.6
et on prend B = 0% car les chelles de dbits ont une origine nulle.
Les coefficients Ka et B seront affiches dans le rgulateur FFIC 1.
4 Rgulation split-range
La rgulation split-range (chelle partage) est un montage particulier utilisant au
minimum deux vannes de rgulation commandes par le mme signal.
4.1 Principe
Cette rgulation est utilise :
-
Lorsquil est ncessaire dutiliser deux grandeurs rglantes ayant des effets
opposes ou complmentaires sur le procd.
100
T I
Ts
temprature
T Y
T E
FE
T IC
air
FT
1
E1
E2
Charge
Qc
F Y
1
FY
2
FCV
1
HIC
1
Q combustible
101
102
T I
Ts
temprature
T Y
T E
FE
T IC
air
FT
1
E1
E2
Charge
Qc
F Y
FY
2
FCV
F Y
HIC
1
Q combustible
103
A/R
104
K trop grand
-
K trop petit
GT correct
Si la dtermination de K est correcte et les conditions de fonctionnement inchanges,
on doit observer que suite une variation de charge Qc, la temprature Ts revient sa
valeur initiale comme le montre la figure prcdente.
Dans notre cas, le retour lquilibre se fait aprs un dpassement. La
correction apporte par le proportionneur nest pas parfaite. Lamlioration de
la rponse passe par lutilisation dun oprateur dynamique.
b- Mise au point avec proportionneur et avance/retard
FY3 : avance / retard de phase S = ( 1 +T1.p)/(1 +T2.p).
T1 :Temps davance
T2 : temps de retard
Le rglage de K tudi prcdemment reste le mme condition de mettre T1 = T2
sur lavance/retard.
La procdure de rglage de lavance/retard est la suivante :
105
Consigne
interne
Consigne
externe
Ci
Command
e manuelle
Manu
-
P.I.D
Ce
Mesure M
+
+
Entre Feedforward
106
Auto
Sortie
107