CCI Marseille Provence

CCI Marseille Provence
Groupe ESIM
GROUPE ECOLE SUPERIEURE DINGENIEURS DE MARSEILLE
CENTRE MECATRONIQUE ET SYSTEMES
CMS
MODULE
ACTIONNEURS II
3me Anne Option Gnie des Systmes (GS)
ALIMENTATION ET COMMANDE SCALAIRE

DES MACHINES ASYNCHRONES
A VITESSE VARIABLE
EEPS/97/FOT/00447Y ind. A
Rdig par : M. Boussak le : 19/11/97
CCIMP- Groupe ESIM Technople de Chteau Gombert - 13451 Marseille Cdex 20

Tl : 04 91 05 44 44 - Fax : 04 91 05 45 65 - Minitel : 3617 Code CCIMP
ESIM-ISBA-ISMEA-S.A. ESIM Sige : CCIMP - Secrtariat de la Formation Palais de la Bourse 13001 Marseille
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Mohamed Boussak Mastre ESI ESSTT
CCI Marseille Provence
Groupe ESIM
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CENTRE MECATRONIQUE ET SYSTEMES
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MODULE
ACTIONNEURS II
3me Anne Option Gnie des Systmes (GS)
ALIMENTATION ET COMMANDE SCALAIRE

DES MACHINES ASYNCHRONES
A VITESSE VARIABLE
Nombre de pages (hors annexes) :
M. Boussak
Annexes :
51
Le : 19/11/97
M. Autissier
Rdacteur
Le :
Vrificateur
FORMATION
Ce document est la proprit du Dpartement EEPS du Groupe ESIM et ne peut tre reproduit ou communiqu sans son autorisation
Secrtariat: MBO/ACA/00447-97
Archive : D9700447
EEPS Modle 9-D du 25/09/97
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SOMMAIRE
1 AVANT PROPOS............................................................................................................................. 4
2 NOTATIONS.................................................................................................................................... 6
3 INTRODUCTION ............................................................................................................................ 7
4 COMMANDE A FREQUENCE STATORIQUE FIXE.................................................................. 7
4.1 RAPPELS................................................................................................................................... 7
4.2 VARIATION DE LA TENSION STATORIQUE................................................................... 11
4.3 VARIATION DU COURANT STATORIQUE ...................................................................... 13
4.4 VARIATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE.............................................................. 14
4.5 CONTROLE DU GLISSEMENT PAR LA CASCADE HYPOSYNCHRONE..................... 16
4.5.1 Principe de la cascade hyposynchrone ............................................................................ 16
4.5.2 Caractristiques des convertisseurs ................................................................................. 16
4.5.3 Bilan de puissance ........................................................................................................... 18
4.5.4 Caractristique couple-vitesse ......................................................................................... 18
4.5.5 Rgulation de vitesse....................................................................................................... 19
5 FONCTIONNEMENT EN REGIME PERMANENT.................................................................... 20
6 COMMANDE SCALAIRE A MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION DES
MACHINES ASYNCHRONES ........................................................................................................ 22
6.1 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT ................................................ 22
6.1.1 Fonctionnement flux constant....................................................................................... 23
6.1.2 Machine asynchrone - Onduleur MLI - Contrle des courants statoriques. ................... 24
6.1.3 Association machine asynchrone-commutateur de courant ............................................ 26
6.1.4 Fonctionnement tension statorique constante............................................................... 29
6.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION .................................................. 30
6.2.1 Fonctionnement flux constant....................................................................................... 30
6.2.2 Fonctionnement tension statorique constante............................................................... 31
6.2.3 Commande scalaire avec contrle de la frquence statorique......................................... 32
6.2.4 Commande scalaire avec autopilotage et contrle de la frquence rotorique ................. 33
6.2.5 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation de flux et de couple....................... 33
6.3 RESUME ................................................................................................................................. 34
7 REGULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIMES TRANSITOIRES ............ 35
7.1 INTRODUCTION ................................................................................................................... 36
7.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION .................................................. 36
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7.2.1 Etude des variations autour d'un point de fonctionnement.............................................. 36

7.2.1.1 Fonctionnement vitesse constante........................................................................... 38
7.2.1.2 Fonctionnement vitesse variable ............................................................................. 40
7.2.2 Contrle du flux............................................................................................................... 41
7.2.3 Contrle du couple et de la vitesse .................................................................................. 42
7.3 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT ................................................ 44
7.3.1 Etude de la stabilit - modes transitoires......................................................................... 44
7.3.1.1 Fonctionnement vitesse constante........................................................................... 44
7.3.1.2 Fonctionnement vitesse variable ............................................................................. 44
7.3.2 Contrle du flux............................................................................................................... 45
7.3.3 Contrle du couple et de la vitesse .................................................................................. 46
7.3.4 Rgulateurs PI de flux, de couple et de vitesse ............................................................... 47
8 CONCLUSION............................................................................................................................... 50
9 REFERENCES................................................................................................................................ 51
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1 AVANT PROPOS
Les entranements vitesse variable utilisant des moteurs courants

alternatifs aliments par des convertisseurs statiques ont atteint le stade des
applications industrielles la fin des annes soixante-dix. Jusque l, les
entranements vitesse variable utilisaient des moteurs courant continu associs
des convertisseurs statiques.
Le moteur courant continu prsente des avantages (couple lev mme aux
faibles vitesses, bon rendement) et des inconvnients provenant du collecteur et des
balais (entretien, cot, limitation en vitesse, inaptitude fonctionner en atmosphre
corrosive ou explosive, usure). Par rapport ce dernier, les avantages dcisifs,
apports par l'utilisation de la machine asynchrone, en particulier cage d'cureuil,
sont surtout lis sa fabrication simple et peu coteuse, sa robustesse, sa bonne
tenue en vitesse et en temprature, sa puissance considrable et un entretien minime.
Par contre sa commande est plus complexe que celle d'une machine synchrone ou
d'une machine courant continu du fait qu'il est difficile d'obtenir le dcouplage
effectif des deux grandeurs de commande qui sont le flux magntique et le couple
lectromagntique.
La variation de vitesse de processus industriels utilisant le moteur asynchrone
tait obtenue jusque l par variation de la tension statorique ou par rcupration
dnergie du circuit rotorique. On parle alors de variation de vitesse frquence
d'alimentation constante. Ces deux commandes correspondent respectivement au
gradateur et la cascade hyposynchrone. Les dveloppements constant de
l'lectronique de puissance ont permis de crer des alimentations des machines
asynchrones frquence variable, cette mthode permet d'obtenir une plage de
variation de vitesse et des performances dynamiques suprieures aux modes
prcdentes.
Mohamed BOUSSAK
Charg du cours et responsable du module
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COMMANDE DE MACHINES
=
INTERACTIONS GENIE ELECTRIQUE
Semi-conducteurs
Electronique
Circuits VLSI
Machines lectriques
CAO
Commande
de
Machines Electriques
Convertisseurs
Automatique
Logique Floue
VLSI : Very Large Scale Integration

CAO : Conception Assiste par Ordinateur
CAD : Computer Aided Design
2
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NOTATIONS
Rs
Rr
Ls
Lr
M
Xs
Xr
Xm
vds
vqs
Vs
s
r
ids
iqs
idr
iqr
Is
Ir
ds
qs
dr
qr
s
sl
s
Np
J
f
Te
Tl
x*
y$
: rsistance par phase statorique

: rsistance par phase rotorique
: inductance cyclique propre du stator
: inductance cyclique propre du rotor
: mutuelle inductance cyclique stator-rotor
: ractance de fuite au stator
: ractance de fuite au rotor ramene au stator
: Ractance magntisante
: tension statorique directe
: tension statorique transversale
: amplitude de la tension statorique
: amplitude du flux statorique sous un ple
: amplitude du flux rotorique sous un ple
: courant statorique direct
: courant statorique transversal
: courant rotorique direct
: courant rotorique transversal
: Amplitude du courant statorique
: Amplitude du courant rotorique vu du stator
: flux statorique direct
: flux statorique transversal
: flux rotorique direct
: flux rotorique transversal
: coefficient de dispersion de Blondel
: pulsation des courants statoriques
: pulsation des courants rotoriques
: pulsation de rotation
:vitesse mcanique de rotation
:vitesse mcanique synchrone de rotation
: nombre de paires de ples
: moment d'inertie de la partie tournante
: coefficient de frottement visqueux
: couple lectromagntique
: couple rsistant
: grandeur de rfrence de x
: grandeur estime de y
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INTRODUCTION
La variation de vitesse des machines courants alternatif s'effectue de plus en plus par
variation de la frquence statorique. Mais pour contrler le flux dans la machine, il est ncessaire de
faire varier galement l'amplitude des tensions et courants. On peut envisager deux modes
d'alimentation pour la machine:
une alimentation en tension (onduleur de tension)
une alimentation en courant (onduleur de courant ou commutateur)
Dans l'alimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont on peut
considrer que la forme et l'amplitude sont indpendantes de la charge. Par contre en alimentation
en courant, il n'en est pas de mme et les courants fournis par les onduleurs de courant ou
commutateur ont des formes et des amplitudes influences par la commutation elle mme tributaire
de la charge. En sortie du convertisseur (onduleur de tension ou de courant), on contrle l'amplitude
des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur frquence fs.
4 COMMANDE A FREQUENCE STATORIQUE FIXE
4.1 RAPPELS
Pour le rglage du couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous allons
travailler partir de son schma quivalent qui est valable en rgime permanent sinusodal. Le
schma quivalent par phase de la machine asynchrone est donn par:
Is
Rs
Xs
Ir
Xr
Im
E1
Vs
Xm
Rr
g
Figure 1. Schma quivalent par phase d'une machine asynchrone.

avec
Xs
Xr
Xm
Rs
Rr
Vs
Is
Ir
Im
: ractance de fuite au stator

: ractance de fuite au rotor ramene au stator
: ractance magntisante
: rsistance par phase de l'enroulement statorique
: rsistance par phase de l'enroulement rotorique ramene au stator
: tension simple statorique
: courant statorique
: courant rotorique
: courant magntisant
s sl
=
g: glissement g =
s
s
pulsation des courants statorique
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sl
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pulsation de rotation
: pulsation des courant rotoriques (de glissement)
Les grandeurs Vs et Is reprsentent respectivement la tension simple et le courant par phase

de la machine (schma quivalent toile). Le courant Im est appel courant magntisant, il est
reprsentatif du flux statorique. Le courant Ir est un courant fictif de pulsation s dont l'amplitude
est proportionnelle celle des courants rotoriques rels I'r de pulsation sl . Il est important de noter
que toutes les grandeurs tension et courant de ce schma quivalent sont la frquence s (schma
quivalent ramen au stator).
A partir du schma quivalent nous pouvons crire:
Rr
+ jX r I r
V s = ( R s + jX s ) I s +
g
jX ( I I ) = Rr + jX I
r
r
m s
g
r
(1)
La puissance transmise au rotor est:

PTR = 3
Rr
2
Ir )
(
g
(2)
Les pertes joules au rotor sont:

PJR = 3Rr ( I r ) = gPTR
2
(3)
La puissance utile thorique appele aussi puissance lectromagntique:

Pu = 3
Rr
1 g
2
2
2
I r ) 3 Rr ( I r ) = 3
Rr ( I r )
(
g
g
(4)
Le couple lectromagntique est dfini par:

Te =
Pu
Pu
Pu
=
= Np
s (1 g )
s (1 g )
(5)
Soit sous une autre forme, le couple lectromagntique est donn par:
Te = N p
Rr
Rr
2
2
Ir ) = N p
Ir )
(
(
g s
sl
(6)
En combinant les quations (1) et (6), le couple lectromagntique peut tre exprim sous la
forme:
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sl X m2
V
Rr
Te = N p s
2
2

sl
sl Rs X rr
s
2
( X X X m ) + X ss + R
Rs
s Rr ss rr
s r
avec
(7)
Xss = Xs + Xm = Ls s
Xrr = Xr + Xm = Lr s
Xm = Ms
Ls
: inductance cyclique propre au stator
Lr
: inductance cyclique propre au rotor
M
: mutuelle inductance cyclique stator-rotor
Xss
: ractance cyclique propre au stator
Xrr
: ractance cyclique propre au rotor
En remplaant Xss et Xrr dans la formule (7) du couple lectromagntique, nous obtenons:
Vs M
sl Rr
Te = N p
2
2
sl Rs Lr
s Ls Rs Rr
sl Lr + Rr +
s Ls
s Ls
(8)
Avec coefficient de dispersion de Blondel dfinit par:
M2
=1
Ls Lr
(9)
Essayons de dterminer l'expression de la tension statorique. On peut crire
Vs = Z Is
(10)
L'impdance complexe Z peut tre dduite du schma quivalent de la figure 1, on obtient:

Rr
jX m + jX r
g
Z = Rs + jX s +
Rr
+ j( X m + X r )
g
Aprs dveloppement et arrangement, l'impdance Z peut se mettre sous la forme:
Z = Rs + jX ss +
X m2
Rr
+ jX rr
g
(11)
(12)
En portant l'expression de l'impdance Z dans la formule (10), le module de la tension

statorique Vs devient alors:
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2
Rr2 + ( sl Lr )
V s = R s + Ls s
2
Rr2 + ( sl Lr )
I
s
(13)
Si l'on nglige la rsistance statorique Rs, l'expression de la tension statorique et celle du

couple lectromagntique deviennent alors:
Pour la tension statorique:
V s = Ls s I s
Rr2 + ( sl Lr )
Rr2 + ( sl Lr )
(14)
Pour le couple lectromagntique:

V M
sl Rr
Te = N p s
2
s Ls Rr2 + ( sl Lr )
2
(15)
Le couple lectromagntique est proportionnel au carr de la tension statorique. La variation

de Vs modifie la caractristique Te().
Te/Ten
Vs=Vn
0.8
0.6
Tl
Vs=3Vn/4
0.4
Vs=Vn/2
0.2
Tl=cte
Vs=Vn/4
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Figure 2. Caractristiques couple-vitesse d'une machine asynchrone.

Les interactions avec le couple Tl() du couple rsistant impos sur l'arbre du moteur en
fonction de la vitesse montrent que la vitesse volue avec la tension. Deux caractristiques Tl()
ont t traces, correspondant :
Tl = Cte et Tr = k2
(16)
La variation de vitesse sera d'autant plus grande que la pente de Ce(), qui dpend
directement de la rsistance rotorique Rr, au voisinage de la vitesse de synchronisme s, sera plus
faible.
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4.2 VARIATION DE LA TENSION STATORIQUE
Nous savons que le couple lectromagntique volue comme le carr de la tension

d'alimentation. Pour plusieurs valeurs de tension statorique, les caractristiques couple-vitesse
prennent la forme suivantes:
Te/Ten
Vs=Vn
0.8
0.6
Vs=3Vn/4
0.4
Vs=Vn/2
0.2
Tl=cte
Vs=Vn/4
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Figure 3. Caractristique couple-vitesse avec variation de la tension statorique.

A couple rsistant constant, nous remarquons que la diminution de tension permet de faire baisser la
vitesse de rotation.
Ce procd prsente deux inconvnients:
On constate que la stabilit du point de fonctionnement diminue lorsque la tension statorique
diminue. Ce point de fonctionnement (intersection entre la caractristique couple moteur et
couple rsistant) peut basculer dans la zone de fonctionnement instable de la machine. Ceci met
en vidence le problme du dmarrage en basse tension.
Le rectangle limit par le couple rsistant et s reprsente la puissance absorbe. Le rectangle
limit par le couple rsistant et reprsente la puissance utile. Le rectangle limit entre et s
reprsente les pertes joule. Nous constatons que les pertes joules augmentent quand la tension
diminue. La figure ci dessus montre bien qu'une diminution de la tension couple constant
provoque une chute de vitesse mais aussi une diminution du flux et une augmentation du courant
statorique, par consquent une augmentation des pertes joules. Le domaine de variation de
vitesse sera ncessairement limit.
Le convertisseur le plus simple pour raliser la variation de la tension statorique est du type
gradateur.
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Rseau triphas
Machine
Asynchrone
Figure 4. Alimentation de la machine asynchrone par gradateur triphas.

Le gradateur prsente la simplicit de ralisation et de commande. Son inconvnient majeur
est qu'il gnre beaucoup d'harmoniques sur le rseau et dans la machine. Cela accrot encore le
problme d'chauffement aux basses vitesses et pose de gros problmes en compatibilit
lectromagntique.
L'allure de la tension et courant du gradateur sont donns par la figure suivante:
Tension
Courant
Figure 5. Courant et tension du gradateur.

La rgulation de vitesse avec ce type d'alimentation est possible. On rinjecte l'information
vitesse au niveau de la commande des gchettes des thyristors. On a la possibilit d'ajouter une
limitation de courant et on peut raliser l'inversion du sens de marche par permutation de 2 phases.
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Rseau triphas
Machine
Asynchrone
Capteur
de vitesse
Commande
des thyristors
Rgulateur
de vitesse
rfrence
relle
Figure 6. Commande en vitesse par variation de la tension statorique.

La diffrence entre la vitesse de rfrence et relle permet de gnrer les signaux de
commande des thyristors par le biais du rgulateur de vitesse. Si la rfrence de vitesse est
suprieure la vitesse relle, le temps de conduction des thyristors est prolong ce qui augmente la
valeur efficace de la tension statorique. L'augmentation de la tension statorique implique une
augmentation du couple lectromagntique et par consquent une augmentation de la vitesse de
rotation. Si la vitesse relle est suprieure la vitesse de rfrence, le temps de conduction des
thyristors est diminu, d'o diminution du couple lectromagntique permettant de rduire la vitesse
de rotation de la machine pour la ramener la valeur de consigne.
L'utilisation de ce type d'alimentation est surtout utilise dans les dmarreurs progressifs
conomiques pour lesquels il n'est pas indispensable de fournir un fort couple basse vitesse.
4.3 VARIATION DU COURANT STATORIQUE
D'aprs les expressions (14) et (15), nous pouvons exprimer le couple lectromagntique en
fonction du courant statorique donn par:
Te = N p
sl Rr M 2
R + ( sl Lr )
2
r
I s2
(17)
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Pour plusieurs valeurs de courant statorique, on trace la caractristique couple

lectromagntique en fonction du glissement.
Te/Ten
0.7
Is=Isn
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
Is=2/3Isn
0.1
0
Is=Isn/3 Is=Isn/6
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Figure 7. Caractristique couple lectromagntique - vitesse

avec variation du courant statorique.
Dans le cas o le courant statorique est limit et rgul, alors le couple de dmarrage est
limit. Pour le fonctionnement faible glissement, l'augmentation de courant et donc de tension
provoque la saturation de la machine. La saturation de la machine fait apparatre des pulsations
indsirables au niveau du couple lectromagntique. Le systme de commande permet de rgler le
courant statorique permettant d'assurer le fonctionnement de la machine dans la zone stable.
4.4 VARIATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE
Cette solution s'applique des machines asynchrones rotor bobin. Le procd le plus
simple permettant de dissiper de l'nergie au rotor consiste augmenter la rsistance des
enroulements rotorique en leur ajoutant des rhostats en srie. Cette technique permet d'avoir un
fort couple de dmarrage l'arrt et aux faibles vitesses de rotation de la machine. La
caractristique du couple lectromagntique dans ce cas est donne par la figure suivante:
Te/Ten
Rr=2.5Rrn
0.8
Rr=Rrn
0.6
0.4
Rr=0.5Rrn
Rr=0.25Rrn
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Figure 8. Caractristique couple - vitesse avec variation de la rsistance rotorique.

Archive : D9700447
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D'aprs la caractristique de la figure 8, on constate qu'on conserve le couple maximum

constant et d'autre part qu'avec un choix judicieux de la rsistance additionnelle, on peut obtenir le
couple maximum au dmarrage. C'est une des procdures classiques de dmarrage des machines
asynchrones rotor bobin.
Cette technique de commande prsente l'inconvnient qu'au fur et mesure que la vitesse
diminue, les pertes joule augmentent ce qui entrane la diminution du rendement.
Cette mthode ne se justifie que pour les faibles puissances car on se heurte au problme de
l'vacuation des calories perdues dans le rhostat et du rendement du systme global.
Dans les machines asynchrones rotor bobin, la variation de la rsistance rotorique peut
tre obtenue par l'intermdiaire d'un convertisseur statique constitu d'un redresseur et d'un hacheur.
La rsistance quivalente au rotor est variable par action sur le rapport cyclique du hacheur. Cette
technique est similaire celle employe dans le freinage rhostatique des moteurs courant
continu. La figure suivante montre le schma de variation de la rsistance rotorique par
convertisseur statique.
Rseau triphas
MAS
Rotor
Bobin
Figure 9. Variation de la rsistance rotorique par convertisseur statique.

La technique actuelle n'amliore pas le rendement mais se prte bien des procds de
rgulation ou de commande automatique de squence de travail.
relle
I rfrence
-
Rgulateur
de vitesse
Rgulateur
de courant
I rel
rfrence
Rseau triphas
Capteur
de
vitesse
MAS
Rotor
Bobin
Figure 10. Schma de rglage de vitesse d'une machine asynchrone par hacheur rotorique.
Archive : D9700447
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L'amlioration de ce procd de rglage de vitesse et son extension aux fortes puissances

suppose la rcupration de l'nergie du rotor, il est connu sous le nom de cascade hyposynchrone.
4.5 CONTROLE DU GLISSEMENT PAR LA CASCADE HYPOSYNCHRONE
4.5.1 Principe de la cascade hyposynchrone
La cascade hyposynchrone est une amlioration de la mthode de variation de rsistance

rotorique. En effet la puissance rotorique dissipe dans une rsistance est perdue sous forme d'effet
Joule, la cascade hyposynchrone permet de rcuprer cette nergie. La solution la plus intressante
consiste renvoyer cette nergie au rseau. Comme lamplitude et la pulsation des tensions
rotoriques ( gs) sont diffrents que ceux des tensions de ligne, le renvoi dnergie au rseau ne
peut se faire quen deux tapes :
redressement et filtrage (conversion de tension)
onduleur non autonome (conversion de frquence)
Le convertisseur statique se charge de faire une conversion de tension et de frquence. On adopte

le schma de principe de la cascade hyposynchrone suivant :
A
B
C
Puissance
Absorbe
Puissance
Rcupre
Vs
m1
Vp
Vs
I ph s
I r g s
MAS
Ud
Ui
Transformateur triphas
Redresseur
Onduleur
Figure 11. Contrle du glissement par cascade hyposynchrone.

Le rapport de transformation de la machine asynchrone rotor ouvert est dsign par m1,
celui du transformateur triphas par m2.
Le courant alternatif du rotor, la pulsation gs, est redress puis filtr par une bobine
dinductance L. Un onduleur assist assure la conversion continu-alternatif la frquence du
rseau. Cest par action sur langle de retard lamorage des thyristors de londuleur que lon
rgle la puissance renvoye au rseau et donc la vitesse du moteur. Un transformateur triphas est
ncessaire pour adapter la tension de sortie de londuleur celle du rseau.
4.5.2 Caractristiques des convertisseurs
La tension de sortie du pont de Gratz triphas diode est donne par la relation suivante :
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3 6
Ud =
( gV ) = 3 6 m gV
r
(18)
Le pont de Gratz tout thyristor en conduction continue, dlivre une tension redresse Ui donne
par :
Ui =
3 6
V p cos =
3 6
m2V s cos
(19)
avec langle de retard lamorage des thyristors.

Le pont de Gratz tout thyristor travaille en onduleur : 90< < 180, en pratique varie de 90
150 (30 angle de garde).
622
Ud
Va
311
Vb
Vc
Ir
-311
-622
Uca Uab
Ubc
gst
Figure 12. Courant te tension du redresseur.

Une dcomposition en srie de Fourier de Ir donne le courant fondamental au rotor:
2 3
I rf =
(20)
Ic
622
Va
311
Vb
Vc
Ui
0
Iph
-311
-622
0
Uca Uab
Ubc
st
6
Figure 13. Courant et tension de l'onduleur.

En valeur moyenne, les tensions Ui et Ud sont lis par la relation suivante:
Archive : D9700447
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Ui + Ud = 0
(21)
En remplaant Ui et Ud par leurs expressions, nous obtenons:

3 6
m1 gVs +
3 6
m2Vs cos = 0
(22)
ce qui donne la loi de variation de vitesse:
g=
m2
cos
m1
(23)
D'aprs cette relation, nous remarquons que le glissement est directement rglable par
l'angle d'amorage et donc la vitesse de rotation de la machine s constant.
m2
1 +
cos
N p m1
(24)
4.5.3 Bilan de puissance

La puissance absorbe par la machine au stator est:
Pa = Te s
(25)
La puissance fournie sur l'arbre est:

Pm = (1 g ) Pa
(26)
La puissance transmise rotor est gale celle du bus continu (en ngligeant Rr) soit:
PR = gPa = U d I c =
3 6
m1Vs I c g
(27)
On en dduit le couple lectromagntique Te en crivant que PR = gPa = gTe s , d'o

Te =
3 6 1
mV I
s 1 s c
(28)
D'aprs cette relation nous pouvons conclure que le couple lectromagntique est
proportionnel Ic.
4.5.4 Caractristique couple-vitesse
Le couple est proportionnel Ic et Ic est proportionnel la diffrence entre Ud et Ui. Par

action sur l'angle d'amorage , nous pouvons faire varier le couple moteur. Pour un couple de

charge Tl constant, nous pouvons constater que si tend vers
; alors:
2
2
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on augmente
la diffrence Ud - Ui augmente
Ic augmente: il y a acclration jusqu' ce qu'on obtienne le nouveau point de
fonctionnement dfinit par :
Tl s
Ic =
(29)
3 6 m1Vs
Le couple lectromagntique est fonction de Ic. Or Ic dpend de la tension aux bornes de

l'inductance L, soit Ud-Ui. D'autre part, Ui est constant constant et Ud varie proportionnellement
au glissement g. Ce qui nous permet de dire que pour les faibles glissements, les caractristiques
couple-glissement paramtres en sont des droites parallles. Ces caractristiques coupent l'axe
des ordonns au point dfinit par:
g =
m2
cos
m1
(30)
Te/Ten
5
=
6
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Figure 14. Caractristique couple - glissement de la cascade hyposynchrone.

Sachant que le moteur asynchrone absorbe des courant trs important au dmarrage, on
prfre utiliser un rhostat de dmarrage pour effectuer cette phase, plutt que de surdimensionner
la cascade hyposynchrone. Quand le glissement g est voisin de gmax, on amorce le pont onduleur et
on supprime le rhostat de dmarrage.
On peut faire du rotor une deuxime entre d'nergie. Si le moteur reoit de la puissance
lectrique par le stator et par le rotor, on peut atteindre 2 fois la vitesse nominale et mme plus.
Cela est possible en rendant le pont redresseur rversible (pont tout thyristor la place des diodes).
L'nergie circulant entre le rotor et le rseau peut changer de sens sans que Ic soit invers. La
complexit de la commande qui en rsulte annule alors les avantages de cette solution.
4.5.5 Rgulation de vitesse
La cascade hyposynchrone, comme le moteur courant continu excitation indpendante,

admet une relation linaire entre le couple et le courant . La rgulation de vitesse est obtenue par
deux boucles imbriques similaires celui d'un moteur courant continu aliment par un redresseur
monophas. Le schma suivant montre le principe de rgulation de vitesse par cascade
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hyposynchrone.
A
B
C
Puissance
Absorbe
Ic
Vs
Puissance
Rcupre
Vp
m1
Vs
I ph s
I r g s
MAS
Ud
Ui
m2
Transformateur triphas
Capteur
de vitesse
Redresseur
rel
Rgulateur
de vitesse
Onduleur
I rel
Rgulateur
de courant
+
-
Signaux
de commande
des thyristors
Courant rel
Figure 15. Rgulation de vitesse par cascade hyposynchrone.

La boucle de courant permet d'ajuster le courant de la cascade par variation de l'angle
d'amorage du pont onduleur et ce courant donne le couple moteur.
Le courant rel est mesur au secondaire du transformateur, le courant de rfrence est
donn par la sortie du rgulateur de vitesse.
5 FONCTIONNEMENT EN REGIME PERMANENT
La tension et le flux statorique sont lis par la relation suivante:

V s = j s s
(31)
En faisant intervenir le flux statorique s, l'expression du couple lectromagntique devient:

M
2s sl Rr
Te = N p
2
Ls Rr2 + ( sl Lr )
2
(32)
Pour contrler le couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous remarquons

d'aprs la relation (32) qu'il faut contrler le flux statorique s et la pulsation des courants
rotoriques sl. (grandeur qui n'est pas directement accessible).
A flux statorique constant, on peut tracer l'volution du couple lectromagntique Te en
fonction de la pulsation des courants rotoriques sl.
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T e/T en
0 .5
M oteur
G nrateur
-0 .5
-1
0 .5
1 .5
2 /s
Figure 16. caractristique couple/frquence rotorique.

On montre que le couple est maximal pour la pulsation:
sl max =
Rr
Lr
(33)
Ce qui donne un couple maximum qui vaut:

2
M 1
1
Te = N p 2s
2
Ls Lr
(34)
A partir de la loi de variation Te =f(sl), diffrentes stratgies de commande des machines

asynchrones ont t labores.
La machine doit fonctionner flux nominal pour viter, d'une part, la saturation et, d'autre
part, une forte diminution du couple. On peut envisager deux modes de fonctionnement:
de l'arrt la vitesse nominale, un fonctionnement flux constant;
au-del de la vitesse nominale, un fonctionnement tension constante.
On pourrait galement considrer deux modes de fonctionnement l'un appel direct et l'autre
autopilot:
Le fonctionnement direct consiste choisir comme grandeurs d'entre du systme les
amplitudes (tension ou courant) et la frquence statorique.
Le fonctionnement autopilot consiste choisir comme grandeurs d'entre l'amplitude et
la pulsation des courants rotoriques sl, la pulsation statorique s tant alors le rsultat
d'une opration.
On constate que le fonctionnement direct, bien qu'intressant par la simplicit de mise en

oeuvre, prsente des inconvnients srieux quand la dynamique et la stabilit. Ainsi beaucoup
de fonctionnements directs en alimentation en courant sont instables, de mme les fonctionnements
en alimentation en tension quand l'impdance interne de la source continu d'entre est leve
(prsence d'un filtre l'entre de l'onduleur).
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Par contre les fonctionnements autopilots sont toujours stables. Dans ce document, nous
allons considrer successivement les caractristiques en rgime permanent sinusodal suivant le
mode d'alimentation et les grandeurs de commande choisies. Puis nous considrerons la
modlisation dynamique et les problmes de commande et de rgulation pour les deux modes
d'alimentation.
On suppose que la machine asynchrone est linaire, symtrique et alimente par des sources
de tension ou de courant parfaites d'amplitude et de frquence variable dlivrant des signaux
sinusodaux.
6 COMMANDE SCALAIRE A MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION DES
MACHINES ASYNCHRONES
6.1 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT
En rgime permanent, l'quation du circuit rotorique s'crit:
0 = RI r + j sl r
(35)
avec sl la pulsation des courants rotorique.

Le flux rotorique est donn par l'expression suivante:
r = Lr I r + M I s
(36)
0 = RI r + j sl Lr I r + j sl M I s
(37)
L'quation rotorique devient alors:
Le flux statorique est donn par l'expression suivante:
s = Ls I s + M I r
(38)
En faisant une combinaison des quations ci-dessus , on en dduit:

Ir =
jM sl
I
Rr + jLr sl s
et
s = Ls
(39)
Rr + jLr sl
I
Rr + jLr sl s
(40)
En prenant le module des deux expressions ci-dessus, nous obtenons la relation entre le flux
et courant statorique:
Is = s
Ls
1 + ( r sl )
1 + ( r sl )
(41)
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Cette relation Is = f(sl) est la base des lois de commande flux constant des machines
alimentes en courant. La loi Is = f(sl) est reprsente par la courbe suivante:
Is nominal
Is0
0
0.5
1.5
2 /s
Figure 17. Courbe de la loi Is = f(sl)

Aprs un dveloppement lmentaire, nous obtenons:
Rr M 2 s sl
V s = Rs + 2
I
Rr + L2r sl2 s
(42)
Pour le couple lectromagntique, nous avons:
Te = N p M Im ag I s I *r
(43)
En portant l'expression du courant statorique et rotorique, nous obtenons:

2
M 2
sl2
Te = N p s
2
Ls
Rr 1 + ( r sl )
(44)
Cette expression montre que si le flux statorique est constant, le couple ne dpend que de la
pulsation sl des courants rotoriques.
6.1.1 Fonctionnement flux constant
La valeur du couple est fixe par sl et par le module du flux statorique.

Pour le fonctionnement au flux nominal, on peut dterminer le glissement donnant le couple
maximal pour lequel les fuites magntiques au stator sont identiques au rotor (Ls = Lr).
2
M
1
Te = N p 2s
2Lr
Ls
pour sl max =
(45)
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Si le glissement est suffisamment faible, nous pouvons crire:

Te = k ( s ) sl
2
(46)
Pour le flux rotorique on obtient:

r =
Rr M
Rr2 + L2r sl2
(47)
Is
Exprimons le couple lectromagntique en fonction du flux rotorique, on a:
M 2r sl
(48)
Rr
La relation qui lie le courant et le flux rotorique associe l'autopilotage permet
effectivement de rguler le flux statorique. Cependant, elle assure un contrle indirect du flux et
devient sensible aux variations des paramtres.
Te = N p
6.1.2 Machine asynchrone - Onduleur MLI - Contrle des courants statoriques.
Le contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone exige le maintient du

flux statorique constant et le contrle de la pulsation des courants rotoriques. Comme la machine
asynchrone est alimente en courant et non en tension, on utilise la loi de variation du courant
statorique en fonction de la pulsation des courants rotoriques Is = f(sl) qui permet de maintenir le
flux statorique s constant.
Le schma de principe de l'asservissement de vitesse de la machine asynchrone est donn
par la figure suivante:
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Redresseur
Thyristor
Onduleur MLI
Id
A
B
MAS
C
Commande
des thyristors
I
I s*
sl
i2*
i1*
i2
i3
i3*
Multiplieurs
Oscillateur
command
en tension
Rgulateur
de vitesse
i1
sl
s
+
+
Np
Figure 18. Schma de principe de l'asservissement de vitesse de la machine asynchrone.

La pulsation des courants rotoriques est dtermine grce aux correcteurs PI avec limitation.
La pulsation des courants statoriques est obtenue par addition de la vitesse de rotation et la
pulsation rotorique ce qui permet de raliser l'autopilotage frquentiel. Comme la pulsation des
courants rotoriques est trs infrieure devant celle des courants statorique (sl << s), le capteur
de vitesse qu'on utilise doit tre de grande prcision (codeur optique incrmental ou du type
rsolver).
La loi d'autopilotage frquentiel Is = f(sl) permet de fixer l'amplitude des courants de
rfrences i1ref, i2ref et i3ref qui sont gnrs par un oscillateur command en tension. La ralisation
de l'asservissement de vitesse est complexe, c'est la raison pour laquelle on fait appel aux
techniques numriques.
Pour lasservissement de vitesse dun systme de puissance de l'ordre du Mga Watts, on
utilise des interrupteurs du type GTO. Pour cette puissance, il est ncessaire de prvoir le freinage
de la machine asynchrone en restituant l'nergie au rseau d'alimentation. Dans ce cas on remplace
le redresseur diode par une structure de pont thyristors qui fonctionne en redresseur pour le
fonctionnement de la machine en moteur et en onduleur pour le fonctionnement de la machine en
gnratrice.
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La prsence des inductances connectes cts rseau permet le lissage des courants de ligne.
Le convertisseur ct rseau peut permettre de prlever des courants quasi sinusodaux en phase
avec les tensions simples. La commande du convertisseur ct rseau assure la rgulation de la
tension redresse continue Ud. Cette structure, trs rcente, est utilise pour le TGV Transmanche
qui utilise des moteurs asynchrones.
Puissance
Redresseur
ou Onduleur
A
Id
Ud
Onduleur
ou Redresseur
MAS
Figure 19. Schma simplifi du convertisseur rversible.

6.1.3 Association machine asynchrone-commutateur de courant
Le schma simplifi est donne par la figure suivante:
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur
command au blocage
A
B
MAS
Figure 20. Schma simplifi de l'association machine asynchrone-commutateur de courant.

Le convertisseur ct rseau est un redresseur thyristors. Pour l'onduleur qui alimente la
machine, il est impossible d'employer des thyristors fonctionnant en commutation naturelle. Pour la
machine synchrone, les courants dans les phases sont en avance sur les tensions simples, pour cela,
il est possible d'utiliser des thyristors en commutation naturelle. Dans le cas de la machine
asynchrone, les courants sont toujours en retard sur les tensions quel que soit le mode de
fonctionnement de la machine (voir schma quivalent). Ainsi, il est impratif d'utiliser des
interrupteurs commands au blocage pour raliser l'onduleur de courant. Il s'agit d'interrupteurs
bidirectionnels en tension et unidirectionnels en courant du type thyristor-diode-dual.
Pour la ralisation des interrupteurs de type Tyristor-diode-dual avec des thyristors, il faut
prvoir un circuit de commutation force pour assurer le blocage. Ceci nous amne la structure
suivante appele commutateur de courant diode d'isolement. Les condensateurs permettent
d'appliquer une tension ngative aux bornes des thyristors au moment du blocage.
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T2
T3
D3
D2
T1
D1
MAS
i1
D2'
D3'
D1'
v1
I0
N
T3'
T2'
T1'
Figure 21. Schma de puissance d'un commutateur de courant.

Le courant et la tension de phase sont reprsents par la figure suivante:
v1
i1
T1
T2'
T3
T2
T3'
T1'
T2'
Squence de conduction des thyristors

Figure 22. Allure des courant et tension de phase pour une machine asynchrone alimente par un
commutateur de courant.
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La tension de phase aux bornes de la machine asynchrone prsente des irrgularits dues
la prsence d'une surtension au moment des commutations. Les surtensions proviennent du fait qu'il
y a ouverture sur un circuit inductif (commande au blocage). Elles sont limites par les
condensateurs de commutation force. Dans la plus part des cas, pour ce type d'alimentation,
l'isolant des bobinages du stator de la machine asynchrone est surdimensionn sous peine de son
claquage.
La structure de l'association machine asynchrone-commutateur de courant est rversible. En
effet, dans le cas o la machine fonctionne en moteur, le pont thyristor fonctionne en redresseur et
le pont command au blocage en onduleur. Dans le cas o la machine fonctionne en gnratrice, le
rle des deux ponts s'inverse.
Pour ce type d'alimentation, il faut prvoir un dclassement de la machine de l'ordre de 10%
de la puissance nominale qui est d aux pertes supplmentaires propre aux harmoniques de courant.
Le couple lectromagntique va tre entach d'une ondulation non ngligeable qui peut tre nfaste
si l'on entrane une charge faible inertie.
Te
60
t
Figure 23. Ondulation de couple pour une alimentation encourant.
Le commutateur de courant permet de commuter le courant dans les phases de la machine

asynchrone. L'amplitude des courants est impose par la source de courant I0 par l'intermdiaire du
redresseur thyristors.
Le schma suivant montre l'autopilotage frquentiel et la commande scalaire avec
l'association de machine asynchrone-commutateur de courant.
Redresseur
Thyristor
Id
Commutateur de courant
A
B
MAS
C
Commande
des thyristors
Commande
des thyristors
Rgulateur
de courant
Ic
Np
I 0*
sl
I*
sl
Rgulateur
de vitesse
*
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Figure 24. Schma d'autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant.

Donc si r ou s et sl sont maintenu constant, le couple lectromagntique est
constant. Il s'ensuit que, le flux rotorique tant maintenu constant, le couple et le courant sont
directement dtermins par sl .
rb
Te
( a ) rb > ra
Uc
Te
ra
slc
slb
sla
sl
rc > rb > ra
rb
( b) r = Cte et sl = Cte
Is
ra
rc
rb
ra
( c) r = Cte et sl = Cte
rb > ra
sl
( d ) rc > rb > ra
Figure 25. Caractristique lectromcanique de la machine asynchrone

alimente flux rotorique constant.
6.1.4 Fonctionnement tension statorique constante
Quand la frquence statorique s crot et que r est maintenu constant la tension redresse
doit crotre. Si on veut aller au del de la pulsation qui correspond la tension maximale dlivre
par la source continu, on ne peut plus maintenir le flux r constant. L'augmentation de la vitesse et
de la pulsation statorique ne peut plus se faire flux constant.
Le fonctionnement aura lieu alors tension constante, on obtient alors:
I seff s = f 1 ( sl )
Te s2 = f 1 ( sl )
(49)
r s = f 1 ( sl )
Pour des valeurs leves de s, on peut confondre s et et, par suite, les caractristiques
Is() et Te() traces sl = Cte sont semblables celles d'une machine courant continu
excitation srie.
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Is
Te
slc
sla
slc
slb
slc
slb
slb
sla
sla
s
s
s
Figure 26. Caractristique lectromcanique de la machine alimente tension constante.
6.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION
En rgime permanent, l'quation du circuit statorique:
V s = Rs I s + j s Ls I s + j s M I r
(50)
Si on remplace le courant statorique et rotorique, l'quation statorique devient:
Vs =
(
s
+ r sl ) + (1 s r s sl )
2
1 + ( r sl )
(51)
avec
s =
Ls
Lr
et r =
Rs
Rr
Cette relation constitue le principe des lois de commande flux constant des machines
induction alimentes en tension. La loi de commande ci-dessus permet de maintenir le flux
constant, mais elle est trop complexe pour tre exploite sans moyen de calcul puissant.
6.2.1 Fonctionnement flux constant
Si la pulsation rotorique est trs faible, alors
Rs
Vs = *s s 1 +
s Ls
(52)
Si l'on nglige Rs,, alors on a
Vs = *s s
cette relation caractrise la loi
Vs
(53)
= une constante
Vs
= constante
s
Aux basses frquences (fs < 15 Hz environ), la condition ci dessus n'est pas suffisante, et il
faut utiliser une relation plus complexe entre les amplitudes et les frquences.
s = constante, si
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Pour tenir compte des chutes de tension statoriques, on est amen ajouter un terme
complmentaire Vs qui tient compte de la charge et qui permet d'obtenir une relation plus simple.
C'est ainsi que lon dfinit des relations empiriques pour rguler le flux aux faibles valeurs de s et
les forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation
rotorique, telles que:
Vs = *s ( s + k sl )
(54)
avec
r
s
Pour les frquences trs basses, la relation prcdente s'avre, en gnral, insuffisante pour
maintenir le flux constant. Ainsi pour quelques hertz, une autre relation est utilise. Daprs les
quations (41) et (42), nous obtenons :
k=
1
2 r sl (1 )
+
Vs = s s 1 +
s s
s s
(55)
Pour un flux statorique s donn, le courant statorique et le couple lectromagntique sont

constants et indpendants de la vitesse de rotation de la machine.
Nous pouvons en dduire que, le contrle du couple lectromagntique Te peut s'effectuer,
par variation de la pulsation des courants rotorique sl et/ou par variation du flux statorique s . Le
flux intervenant au carr dans l'expression du couple, le contrle aurait t difficile mettre en
oeuvre c'est lune des raisons pour laquelle il faut le maintenir constant. Dans ce cas, nous avons
alors une loi linaire entre le couple Te et la pulsation des courants rotoriques.
6.2.2 Fonctionnement tension statorique constante
Au-del de la vitesse nominale, et pour Vs et sl donnes, on retrouve des relations

semblables celles trouves pour l'alimentation en courant:
Si le courant est rgul, et si le glissement est variable:
Te s = constante
I s = constante
Si la pulsation sl est donne et suffisamment faible, on montre que:

I s s = constante
ou
I s # constante
Te s2 = constante
s s = constante
ou
Te 2 # constante
Pour la commande scalaire ces trois modes opratoires sont utiliss comme le montre la
figure suivante:
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Vs
Vn
Te
1
compensation
2
V/fs=cste n
kn
Tes = cste
P=constante
Figure 27. Mode de fonctionnement pour la commande scalaire.
Dans la zone de fonctionnement jusqu' la frquence nominale ( s = n ), la loi de

commande assure un fonctionnement flux constant et donc pour une pulsation rotorique donne,
couple constant.
Pour un fonctionnement avec une frquence statorique suprieure la frquence nominale,
la commande fonctionne puissance constante, puis partir de k n (k compris entre 1.5 et 2.5) la
commande fonctionne avec une loi Te s2 = constante. Ce dernier cas correspond celui d'une
machine courant continu excitation srie.
6.2.3 Commande scalaire avec contrle de la frquence statorique
La machine asynchrone est alimente par un onduleur commutation force pour permettre
la machine d'absorber la puissance ractive. Le dispositif de commande fixe la frquence partir
de l'erreur de vitesse et la tension partir d'une loi en V/f. Une deuxime boucle interne permet
d'assurer la limitation de courant. Cette commande prsente l'inconvnient de l'utilisation d'un
capteur de courant.
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
Ud
B
C
MAS
Ui
Commande
des Bras
Commande
des Bras
Capteur
de vitesse
Vs
Limiteur de courant
+-
Figure 28. Schma de commande scalaire avec contrle de s.

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6.2.4 Commande scalaire avec autopilotage et contrle de la frquence rotorique
Pour faire varier la vitesse, on agit sur la pulsation des courants rotoriques sl qui est
directement lie au couple comme nous l'avons montr prcdemment. Nous somme dans le cas
d'un contrle indirect du couple.
Le rgulateur de vitesse C labore la pulsation des courants rotoriques sl partir de l'erreur
de vitesse. La frquence statorique est dtermine par la loi d'autopilotage donne par sl = sl +
qui ncessite la mesure prcise de la vitesse de rotation de la machine. La tension statorique est
donne par la loi V/f.
Dans le cas de fonctionnement en gnratrice de la machine asynchrone en phase de
rcupration ou freinage, on doit rajouter un dispositif qui doit assurer la rversibilit de la source.
On envisage d'utiliser une rsistance ou un systme de rcupration mont en parallle sur le
condensateur ou un pont rversible en courant s'il s'agit des quipements de grandes puissances.
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
A
B
Ud
MAS
Ui
Contrle
des Bras
Contrle
des Bras
Capteur
de vitesse
Vs
s
+
Np
sl
C
Figure 29. Schma de commande scalaire avec contrle de pulsation rotorique sl .

6.2.5 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation de flux et de couple
La commande scalaire avec contrle de pulsation rotorique est tributaire des variations des
paramtres de la machine qui provoque une drive de flux. Une compensation de flux provoque la
saturation de la machine. L'affaiblissement du flux est compens par un accroissement du
glissement. Pour remdier aux problmes prcdents, une solution consiste faire une commande
scalaire avec contrle direct de flux et de couple connue sous le nom de Direct Self Control (DSC).
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Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
A
B
Ud
MAS
Ui
Contrle
des Bras
Contrle
des Bras
Estimation
Rgulateur
de s
de flux et de couple
T$e
*s
Np
sl
Rgulateur
de couple
+
Te
Rgulateur
de vitesse
Figure 30. Schma de commande scalaire avec rgulation de flux et de couple.

6.3 RESUME
Nous pouvons dire que le mode d'alimentation n'intervient pas de faon principale sur les
allures des caractristiques lectromcaniques de la machine asynchrone. On peut distinguer deux
types de fonctionnement:
pour le fonctionnement flux constant, le couple et le courant statorique ne dpendent
que de sl , la machine fonctionne couple moteur constant pour une valeur de sl
donne.
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pour le fonctionnement tension constante, il est caractris par un flux dcroissant

quand la vitesse augmente, on retrouve les mmes caractristiques lectromcaniques que
celles d'une machine courant continu excitation srie.
La procdure d'action sur les grandeurs de rglage (I, Uc, Is, Vs et s)dpend de la stratgie
de contrle et peut se faire soit du ct continu soit du ct alternatif. Dans les deux cas il faut
raliser un fonctionnement du variateur vitesse variable, la figure suivante rsume les diffrentes
procdures d'action dans les deux cas d'alimentation.
ALIMENTATION EN COURANT
Action sur le courant

continu I l'entre
de l'onduleur
Action sur la tension

continue Uc l'entre
de l'onduleur
Action sur l'amplitude

du fondamental Iph
Action directe sur

la pulsation statorique
s de l'onduleur de courant
(a) alimentation en courant
ALIMENTATION EN TENSION
Action sur l'amplitude

du fondamental Vph
travers le taux de
modulation
Action sur la tension

continue Uc l'entre
de l'onduleur
Action directe sur

la pulsation statorique
s de l'onduleur de tension
(b) alimentation en tension
Figure 31. Diffrentes procdures d'action dans les deux cas d'alimentation.
7 REGULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIMES TRANSITOIRES
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7.1 INTRODUCTION
On ne peut envisager une mthode systmatique pour l'tude des rgimes transitoires des
machines courants alternatifs associes des convertisseurs statiques en raison de la complexit
des modles mathmatiques mis en jeu. On peut cependant envisager plusieurs approches suivant le
systme tudi. Dans la majorit des cas les modles sont non linaires et de type bilinaire c'est
dire comprenant des produits de variables d'entre et de sortie ou des produits de variables d'entre
et de variables internes.
On peut contourner la difficult en considrant une linarisation autour d'un point de
fonctionnement et dfinir les modes dominants. On peut dcomposer le systme suivant des sous
systmes correspondant des constantes de temps diffrentes (mthodes des perturbations
singulires) de telle sorte sparer les modes lectriques et le mode mcanique et, mme, les
variables lectriques en variables rapides (courants) et variables lentes (flux). Quand la sparation
des modes est possible, l'tude des rgimes transitoires et l'obtention des rgulateurs seront
simplifis, du fait que l'ordre des systmes d'quations se rduit. Le couple lectromagntique
dpend du flux et de la pulsation des courants rotoriques et ceci quelque soit le mode
d'alimentation.
7.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION
Nous supposons que la machine est alimente par un systme de tensions triphases
sinusodales d'amplitude et de frquence variables. Le mode mcanique est trs lent par rapport aux
modes lectriques, la variation de ces derniers est tudie en supposant la vitesse constante
( = 0).
7.2.1 Etude des variations autour d'un point de fonctionnement
Nous considrons les quations de la machine dans un systme d'axe li au champ

magntique et tel que l'axe d soit suivant le vecteur tension.
Le modle de la machine asynchrone est donn par:
v ds
v
qs
0 =
0
N p Tl
R s + Ls p
L
s s
Mp
M sl
N p2 Mi qr
s Ls
Mp
s M
R s + Ls p
s M
Mp
M sl
Mp
N p2 Mi dr
Rr + Lr p Lr sl
Lr sl
Rr + Lr p
0
0 i ds
0 i qs

0 i dr
0 i qr
Jp
(56)
Un point de fonctionnement est caractris par: Vds0, Vqs0, Tl0, Ids0, Iqs0, Idr0, Iqr0 et 0 qui
sont obtenus en rsolvant le systme ci dessus en rgime permanent (p = 0). On effectue de petites
variations autour d'un point de fonctionnement, sur les quations linarises, on applique la
transformation de Laplace, il est ainsi possible de dfinir entre les variables d'entres (tensions) et
de sorties (courants, couple) des fonctions de transfert ou transmittance qui ont toutes le mme
dnominateur de degr 4 en p.
Le modle complet de la machine asynchrone linaris autour d'un point de fonctionnement,
avec un coefficient de frottement visqueux nul, se met sous la forme:
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R +L p
( + ) L
Mp
( + ) M
s0
s s
s0
s
vvds 0 ++ vv ds ( s0 s+ ss )Ls
Rs + Ls p
s0 + s ) M
Mp
(
qs 0
qs
=
Mp
( s 0 + s )M
R r + Lr p
Lr ( s0 + s )
0
0
Mp
Lr ( s0 + s )
Rr + Lr p
N ( T + T ) ( s0 + s )M
p l 0 l N 2p M(iqr 0 + iqr ) N2p (i dr 0 + idr )
0
0
ids 0 + ids
iqs 0 + iqs
M(iqs 0 + iqs )+ Lr (i qr 0 + iqr ) i
+ i
dr 0 dr
M (ids 0 + ids )+ Lr ( idr 0 + idr ) i qr 0 + iqr
0 +
Jp
0
(57)
En ngligeant les termes en s = sl = 0 et en liminant le terme en p, nous
obtenons l'quation d'tat linaire autour d'un point de fonctionnement donne par:
X = AX + BU
avec
X = i ds
i qs
U = [ V s
A=
Ls L r
Rs L r
Ls L r + M 2
s0
0
MLs
0
Rs M
2
N p M Ls L ri qr 0
idr
(58)
i qr
Tl ]
0 0 0 s
2
Ls Lr s 0 M 0
MLr 0
Rs Lr
Rs M
Rr M
MLs
0
2
N p M Ls Lr idr 0
L s Lr s 0 L s Lr 0
Lr
0
1 M
B=
Ls Lr 0
(59)
Rr M
MLr
0
+ L s Lr
s0
0
Rr Ls
L s Lr
Rr L s
2
N p ML s Lr iqs 0
2
N pM L s Lr ids 0
0
Lr
M
0
0
M
0
M
Ls
0
0
Ls
Ls Lr i qs 0
Ls Lr i ds 0
Ls Lr i qr 0
Ls Lr i dr 0
2
M iqs 0 MLr iqr 0
2
M i
+ MLri
ds0
dr 0
MLs i
+ Ls Lr i
qs 0
qr 0
MLsi
Ls L ri
ds0
dr 0
Np
Ls Lr
(60)
0
0
(61)
Le modle d'tat exprim ci dessus peut reprsenter l'ensemble convertisseur-machine si l'on

nglige la dynamique du convertisseur.
La variation du couple lectromagntique peut tre exprim sous la forme:
[(
) (
Te = N p M idr 0 iqs + iqs 0 idr ids 0 iqr + iqr 0 ids
)]
(62)
Le courant statorique Is est dtermin par: I s = ids2 + iqs2

La variation du courant statorique est donne par:
I s =
ids 0
ids2 0 + iqs2 0
ids +
iqs 0
ids2 0 + iqs2 0
iqs
(63)
Le schma bloc qui rsume le fonctionnement autour d'un point de fonctionnement devient :
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Modle
s
Tl
ids
i qs
V s
machine-convertisseur
Te
Gnration
i dr
iqr
du couple
Np
Jp
Figure 32. Schma bloc de l'ensemble machine-convertisseur.

Nous pouvons reprsenter la figure ci dessus sous forme de diagramme fonctionnel:
Vs
G1 ( p)
Tl
+
s
Te
Np
Jp
G2 ( p )
Figure 33. Diagramme fonctionnel de l'ensemble machine-convertisseur.

avec
G1 (p) =
Te = 0
;
Vs s = 0
G2 ( p) =
Te = 0
s V s = 0
Pour simplifier les reprsentation des fonctions de transfert G1(p) et G2(p), on pose:
M
Ls
M
Lr
7.2.1.1 Fonctionnement vitesse constante
A vitesse constant on a s = sl = 0 . Le dnominateur commun des fonctions de

transfert de G1(p) et G2(p) est:
] [
F ( p) = ( p + )( p + ) ( s 0 sl 0 + ) + s 0 ( p + ) + sl 0 ( p + )
2
(64)
Les racines p1, p2, p3 et p4 de l'quation F(p) = 0 ont pour expression:

si
02
+
<

4
2
2
p1,2 ,3,4
=
2
( + ) 2
4
02
4
s 0 sl 0
2
(65)
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02
+
si
>

4
2
2
02 ( + )
s 0 sl 0
+
=
j
4
4
2
2
2
p1,2 ,3,4
(66)
Nous avons toujours un fonctionnement stable que le systme soit autopilot ou non. Les
instabilits dans le fonctionnement direct intervenant seulement en prsence d'un filtre l'entre de
l'onduleur.
Quand la vitesse est nulle (s0 = sl0), les quatre racines ont mme partie imaginaire s0 ,
pouvant tre faible devant 1 on constate que la partie relle de p1,2 peut tre trs faible, les signaux
lectriques (courants, flux, couple, etc.) sont donc mal amortis et cela d'autant plus que la pulsation
statorique est plus leve (machine alimente par rseau 50 Hz). Ainsi, on observe des oscillations
du courant et du couple d'amplitudes leves, de frquence 50 Hz et peu amorties, l'amortissement
croissant avec la vitesse.
Imaginaire
p3
p1
s0
Rel
p4
p2
s0
Figure 34. Placement des racines dans le plan complexe pour une vitesse nulle.
On peut tracer les variations des ples lectriques, en fonction de la vitesse, pour deux
modes de commande diffrents:
un fonctionnement direct avec
s = Cte
sl = s - variable
un fonctionnement autopilot avec
sl = Cte
s = + sl variable
Pour une vitesse leve (s0 >> sl0), les ples sont plus loigns de l'axe imaginaire que
+
pour 0 = 0 et ont mme partie relle
, d'o un amortissement plus grand des oscillations.
2
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Imaginaire
p3
p1
Rel
p2
p4
Figure 35. Placement des racines dans le plan complexe pour une vitesse leve.
En gnral et sont trs grand, le rgime transitoire sera alors caractris par des oscillations
2
( + )2
+ .
bien amorties de pulsation proche de s0 si 0 >>
4
4
7.2.1.2 Fonctionnement vitesse variable
En fonctionnement variable, nous avons s sl et

G ( p)
G ( p)
G ( p)
s + 3 sl
Te = 1 Vs + 2
F( p)
F( p)
F(p)
=
Dans un fonctionnement
(Jp + f )F(p) + N pG3 (p)
Np
Jp + f
Tl +
direct
Np
Jp + f
(67)
Te
sl = s
(68)
et
le
dnominateur
est
Dans fonctionnement autopilot les entres sont Vs , sl et Tl et le dnominateur est

(Jp + f )F ( p) NpG2 ( p)
Si on impose une loi tension - frquence.
V s = a1 s + a2 sl
(69)
Les dnominateurs sont respectivement
et
(Jp + f )F(p) + Np [G3 ( p) + a2 G1 ( p)]
(70)
(Jp + f )F(p) Np [G2 (p) + a1 G1 ( p)]
(71)
Les diffrents cas sont rsums par le schma bloc suivant:
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Vs
1: Entre Vs indpendante
2: Fonctionnement flux constant
G1 ( p)
Vs
F ( p)
Tl
+ Te
+
++
G2 ( p)
F ( p)
Np
a1
Fonct. direct
G3 ( p)
sl
+
+
sl +
F ( p)
Jp + f
s
sl
Fonct. autopilot
a2
++
Figure 36. Schma de fonctionnement direct et autopilot d'une machine asynchrone

alimente en tension.
7.2.2 Contrle du flux
Pour contrler le flux on peut utiliser soit une mthode directe soit une mthode indirecte.
La figure suivante rsume le principe du contrle du flux.
Onduleur
MAS
MAS
Onduleur
Vs
sl
++
MAS
Vs
+
+
s
Calcul de Vs
sl
Rgulateur
sl
*s
Observateur
de flux
statorique
Mesures
(a) mthode indirecte (autopilote)

(b): mthode directe
Figure 37. Contrle du flux d'une machine asynchrone alimente en tension.
La mthode indirecte consiste utiliser une loi tension - frquence (Vs = f(s,sl)) pour
imposer le flux statorique.
La loi complte est donne par la relation suivante:
Vs =
(
s
+ r sl ) + (1 s r s sl )
2
1 + ( r sl )
(72)
avec
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L
L
s = s et r = r
Rs
Rr
s: constante de temps statorique
r: constante de temps rotorique
La loi reprsente par la formule (72) peut tre approche dans certaines zones de frquence par:
V s = s ( s + k sl )
avec k =
(73)
r
s
Cette loi permet d'imposer le flux avec une assez bonne prcision sur quelques zones de
frquence en rgime permanent et pour des rgimes transitoires de faible amplitude. Cependant
pour les trs basses frquences statoriques en rgime permanent cette loi s'avre insuffisante. De
mme pour les rgimes transitoires de grande amplitude (dmarrage, inversion du sens de rotation,
variations importantes du couple de charge), cette loi ne permet pas de maintenir le flux constant.
Dans les cas o le contrle indirect est insuffisant, on peut procder un contrle direct c'est
dire par rgulation du flux. Pour cela il faut avoir soit une mesure, soit une estimation du flux. On
a en gnral recours l'estimation car la mesure ncessite une intervention dans la machine.
Plusieurs types d'observateurs de flux existent. Ils diffrent par le nombre de capteurs ncessaires.
Plus celui ci est grand plus l'estimation est prcise et robuste (indpendance vis vis des paramtres
de fonctionnement). On fait en gnral un compromis en faisant quelques approximations telles
que:
considrer seulement les ples dominants de la fonction de transfert vitesse constante.
supposer que le flux se confond pratiquement avec sa composante en quadrature avec la
tension.
On obtient une fonction de transfert

( 2s )
V s
k
2
2
+ sl
p + (1 ) 2 0 + s 0
4
2
(74)
A partir de cette expression, il est possible de dfinir directement un rgulateur classique

(PI) ou d'effectuer une compensation d'tat non linaire (coefficient fonction de la vitesse) pour
dfinir un rgulateur coefficients constants.
7.2.3 Contrle du couple et de la vitesse
Si nous considrons que le flux statorique est parfaitement rgul

ds = s = constante
qs = 0
Le couple lectromagntique s'crit alors:
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Te = N p I qs ds =
En gnral
sl2 << 2 ,
1
N p sl 2s
r
Ls ( p + ) + s2l
2
(75)
l'expression du couple lectromagntique devient alors:
Te =
1
N p 2s
r
Ls ( p + )
sl
(76)
Nous remarquons que les variations du couple lectromagntique suivent celles de sl avec
1
condition que le flux puisse tre considr comme constant. Si
une faible constante de temps
on suppose que le couple rsistant est proportionnel la vitesse (Tl = k), alors
( p)
=
sl ( p)
N p2 ( r ) 2s
(77)
Ls J ( p + ) p +
J
2
1
avec r =
r
Le couple lectromagntique s'tablit trs rapidement sur chelon de sl. La vitesse voluera
suivant la constante de temps mcanique et le rgulateur de vitesse devra compenser cette grande
constante de temps.
La figure suivante rsume le contrle de couple et de vitesse.
MAS
MAS
Onduleur
Vs
+
+
sl
Rgulateur
Rgulateur
+
*s
Observateur
de flux
statorique
Mesures
+
Figure 38. Contrle de couple et de vitesse d'une machine asynchrone alimente en tension.
*
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7.3 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT
7.3.1 Etude de la stabilit - modes transitoires.
On suppose que la machine est alimente par des courants sinusodaux d'amplitude et de
frquence variables. Les axes sont lis au champ tournant tel que le courant Is est suivant l'axe d
(Is= ids , iqs= 0).
Les quations au rotor sont exprimes par:
d
d
0 = Rr i dr + Lr dt i dr + M dt I s Lr sl i qr
d
0 = Rr i qr + Lr
i + M sl I s + Lr sl i dr
dt qr
(78)
Le couple lectromagntique est donn par:

T e = N p MIs iqr
(79)
7.3.1.1 Fonctionnement vitesse constante
La relation de transfert entre , Is et Tl est donne par:

N 2p M 2 Rr sl
( p) =
JL2r p +
f
2
( p + r ) + sl2
J
I s2 ( p)
Np
T ( p)
f l
J p +
(80)
Les ples sont donns par:

p1 =
f
J
et
p2,3 = r j sl
7.3.1.2 Fonctionnement vitesse variable
On a donc sl diffrent dune constante, on utilise la linarisation autour d'un point de

fonctionnement tel que:
=
F1 ( p)
F ( p)
I s + 2
sl + F3 ( p)Tl
G1 ( p )
G1 ( p )
F1 ( p) =
F2 ( p) =
N p2 M 2 kr I s 0 sl 0
J ( +
2
r
2
sl 0
p
) [
N p2 Mkr I s 0
J ( +
2
r
2
sl 0
[ p
)
r
(81)
+ 2 r p + 2( r2 + sl2 0 )
+ r2 sl2 0
(82)
(83)
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Np
F3( p) =
f
J p+
f
2
G1 ( p) = p + ( p + r ) + sl2 0
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(84)
(85)
Le systme est asymptotiquement stable quel que soit le point de fonctionnement.

Le zro de F2(p) peut tre soit positif, soit ngatif. On a une rponse minimale de phase de
pour une variation de sl si sl 0 < r , si non la rponse est non minimale de phase. Un
fonctionnement flux constant caractris par une liaison Is(sl) supprime cette anomalie.
On vrifie, si on fait fonctionner la machine alimente en direct que lon a des zones
d'instabilits quand sl0 > r .
7.3.2 Contrle du flux
Le contrle indirect du flux peut se faire en liant le courant la pulsation sl par:

Is =
r
2
1 + sl2
M
r
(86)
A partir des quations rotoriques on obtient:
( p + r )r MI s
dr =
2
p + r ) + s2l
(
= sl r MI s
2
qr
+
+ s2l
p
(
)
r
(87)
Le flux rotorique est donn par:

2r =
r2 M 2 I s2
(p + )
r
+ s2l
(88)
Comme la valeur de r est relativement faible, la rponse du flux une variation de courant
sera assez lente.
Le rgulateur de flux doit compenser ces ples. La figure suivante montre la position
relative des ples.
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Imaginaire
sl0
Rel
r
sl0
Figure 39. Placement des ples dans le plan complexe.

7.3.3 Contrle du couple et de la vitesse
On suppose que le flux rotorique dans la machine est maintenu parfaitement constant, le
couple lectromagntique a pour expression:
Te =
N p r2 sl
Rr
(89)
Le flux rotorique est donn par la relation:

r =
Rr MI seff
Rr2 + L2r s2l
(90)
Le flux statorique est donn par la relation:

s = Ls I seff
Rr2 + 2 L2r sl2

Rr2 + L2r sl2
(91)
Finalement en exprimant le flux rotorique en fonction du flux statorique, le couple

lectromagntique devient:
M 2 2s
Te = N p
Ls Rr sl
(92)
avec s valeur efficace du flux statorique par phase.

La pulsation statorique est asservie la vitesse de rotation, on peut tablir une fonction de
transfert approche liant le couple sl.
Te (p)
kc
=
sl ( p) 1 + r p
(93)
Le schma bloc de rgulation de vitesse est le suivant:
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sl*
*
+
Rgulateur
sl
*
+
Rgulateur
s
+
$ sl
Observateur
Mesures $
(a) observation de sl et rgulation de la vitesse

par la vitesse estime $ .
Capteur de vitesse
Rgulateur
(b) autopilotage et rgulation de

la vitesse par la vitesse relle .
Figure 40. Rgulation de la vitesse.
A partir de l'quation mcanique, la vitesse de rotation de la machine est donne par:
2
N p r sl Tl
Rr
f ( m p + 1)
Np
(94)
avec
m =
J
, constante de temps mcanique.
f
On dfinit alors un schma-bloc reprsentatif des relations de transfert:

Tl
sl
kc
1 + r p
Te
Np
f
1 + m p
Figure 41. Schma-bloc du systme rguler
La commande sans capteur de vitesse permet de rduire le cot du variateur, mais les
performances de la rgulation dpendent de la qualit de l'observateur de sl sachant qu'un
observateur performant ncessite un algorithme de commande complexe et un matriel numrique
important (microcontrleur et cartes d'interface).
7.3.4 Rgulateurs PI de flux, de couple et de vitesse
Pour les rgulations de la machine, nous utilisons une structure de rgulation classique
constitue de rgulateurs de type proportionnel - intgral coefficients constants.
Soit une machine asynchrone, alimente par un onduleur de courant, munie d'une rgulation
de flux rotorique r. La sortie du rgulateur du flux rotorique R1 nous fournit la rfrence de
courant I * pour la rgulation de courant R2. La source de courant l'entre de l'onduleur est
constitue d'un pont de Gratz thyristors, d'un inductance de lissage et de la rgulation de courant.
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Capteur
MAS
U cm
R2
sl
*r
I
-
I*
R1
Figure 42. Schma d'une commande de machine asynchrone alimente en courant.
Pour le rgulateur de courant, on admet que la fonction de transfert liant Is Iref est du
premier ordre et caractrise par une constante de temps a de l'ordre de la priode
dchantillonnage du pont de Gratz (3.33 ms pour 50 Hz).
La rgulation du flux n'tant pas rigoureusement parfaite, a une petite constante de temps i.
r
1
=
*r 1 + i p
(95)
M
1 + r p
(96)
Si sl2 << 2r on aura

r ( p)
I s ( p)
Ce qui donne en dfinitive:

r ( p)
I
( p) (1 + a p)(1 + r p)
(97)
On choisit un rgulateur PI pour le flux caractris par la fonction de transfert:

1 + 1p
2 p
(98)
On prend la constante de temps 1 pour compenser r et 2 de manire obtenir un coefficient

d'amortissement du systme en boucle ferm optimal (environ 0.7), d'o
1 = b = r
2 = 2 Ma
i est de l'ordre de 2a, pour respecter les rgles des rgulations en cascade, on dclasse les
caractristiques du rgulateur de flux de manire assurer
i = 4 5 a
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Dans ce cas et en boucle ferme, on a

r
D'o i =
*r
1+
2
M
(99)
p
Le rapport 1 est le gain proportionnel du rgulateur. Il faut veiller ce que sa valeur soit
2
compatible avec les bruits sur les signaux.
En supposant un couple rsistant Tl constant on a:
*2
N pr
H ( p) =
=
sl Rr f (1 + m p)(1 + i p)
(100)
1 + '1 p
Si on choisit un rgulateur PI pour la vitesse donne par:
.
'2 p
Le schma-bloc de la rgulation de vitesse est donne par:
*
Rgulateur
sl
H(p)
Figure 43 Schma-bloc de rgulation de vitesse.
En boucle ferme, la fonction de transfert est:

H f ( p) =
( p)
* ( p)
1 + 1' p
A
2' p (1 + i p)(1 + m p)
(101)
avec
A=
N 2p *r
Rr f
On choisit 1 4 5 i , le systme est stable si

'
On choisit 1 =
D'o
et
'
1
< 1 <
1
2i
'1 = 4 5 i
'2 =
9.6 A 2i
Le diagramme de Bode est reprsent par:

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20 log H ( e )
-20 dB/dc
-40 dB/dc
-20 dB/dc
0dB
1'
1
1
-40 dB/dc
Figure 44 Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.

8 CONCLUSION
Nous avons montr le cas de l'alimentation et de la commande de la machine asynchrone

frquence variable en rgime statique et dynamique avec les deux variantes, un fonctionnement
flux statorique constant et un fonctionnement tension constante.
Grce au dveloppement considrable de la microinformatique et des composants de
puissance, on assiste un dveloppement des variateurs de vitesse utilisant la machine asynchrone.
La commande rapproche des convertisseurs statiques nous permet d'imposer l'allure de la tension
et du courant permettant d'obtenir un fonctionnement performant de la machine, en liminant le
maximum d'harmonique de rang faible pour liminer les oscillations de couple et de vitesse.
Les moteurs reprsentent la terminaison de la chane de commande. L'nergie qui a t
pralablement transforme leur est directement destine. Le choix du type d'alimentation de la
machine asynchrone dpend essentiellement du cahier de charge. On fait appel un onduleur de
tension MLI pour les petites et moyennes puissances et un onduleur de courant pour les puissances
leves (quelques 100 kW quelques mgawatts). Pour la traction ferroviaire on alimente les
moteurs asynchrones par des onduleurs de tension modulation de largeur d'impulsion (MLI) qui
savraient non comptitifs tant que les onduleurs devaient tre raliss au moyen de thyristors et de
circuits auxiliaires d'extinction, coteux et encombrants. Cette solution est devenu raliste depuis
l'apparition sur le march des thyristors extinction par la gchette (GTO: Gate Turn-Off) de gros
calibres. C'est cette solution qui a t retenue pour le TGV Transmanche, avec des moteurs de
puissance unitaire 1000 kW 5000 tr/min.
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CMS
9 REFERENCES
[1]
Murphy J.M.D & Turnbull F.G.: " Power Electronic Control of AC Motors", Pergamon Press
1988.
[2] Bose B.K.: " Power Electronics - An Emerging Technology", IEEE Trans. Industrial
Electronics, vol. 36, N 3, August 1989, pp. 403-412.
[3] Bose B.K. : " Power Electronics and ac Drives", Englewood Cliffs, NJ, Prentice-Hall, 1986.
[4] Leonhard W.: " Control of Electrical Drives", Springer-Verlag, Berlin, 1985.
[5] G. Grellet, G. Clerc, Actionneurs lectriques : principes - modles - commande ,Editions
Eyrollles, 1977.
[6] De Fornel B., Bach J.L., Hapiot J.C., Pietrzak-David M.: " Numerical Speed Control of a
Current-fed Asynchronous Machine by Measurement of Supply Voltages", Proc. IEE, vol.
131, Pt.B, N4, Jully 1984, pp. 165-169.
[7] Bordry F., De Fornel B. & Trannoy B.: " Flux and Speed Numerical Control of a Voltage-fed
Asynchronous Induction Machine", Proc. IEE, vol. 127, Pt B, N2, March 1980, pp. 91-95.
[8] De Fornel B. : " Association Machine Asynchrone Convertisseur Statique", cours enseign
l'ENSEEIHT de Toulouse.
[9] De Fornel B. : " Alimentation des machines asynchrones.", Techniques de l'Ingnieur, trait
Gnie lectrique.
[10] Pietrzak-David M. : " Algorithmes de commande d'un variateur lectrique asynchrone.
Contrle dynamique du flux. Commande optimale de position.", Thse de Docteur s Science
INP 1988 Toulouse.
Archive : D9700447
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3me Anne Option Gnie des Systmes (GS)

ALIMENTATION ET COMMANDE SCALAIRE

Rdig par : M. Boussak le : 19/11/97

CCIMP- Groupe ESIM Technople de Chteau Gombert - 13451 Marseille Cdex 20

Mohamed Boussak Mastre ESI ESSTT