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CCI Marseille Provence
CCI Marseille Provence
Groupe ESIM
GROUPE ECOLE SUPERIEURE DINGENIEURS DE MARSEILLE
CENTRE MECATRONIQUE ET SYSTEMES
CMS
MODULE
ACTIONNEURS II
A VITESSE VARIABLE
EEPS/97/FOT/00447Y ind. A
CMS
Groupe ESIM
GROUPE ECOLE SUPERIEURE DINGENIEURS DE MARSEILLE
CENTRE MECATRONIQUE ET SYSTEMES
CMS
MODULE
ACTIONNEURS II
M. Boussak
Annexes :
51
Le : 19/11/97
M. Autissier
Rdacteur
Le :
Vrificateur
FORMATION
Ce document est la proprit du Dpartement EEPS du Groupe ESIM et ne peut tre reproduit ou communiqu sans son autorisation
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SOMMAIRE
1 AVANT PROPOS............................................................................................................................. 4
2 NOTATIONS.................................................................................................................................... 6
3 INTRODUCTION ............................................................................................................................ 7
4 COMMANDE A FREQUENCE STATORIQUE FIXE.................................................................. 7
4.1 RAPPELS................................................................................................................................... 7
4.2 VARIATION DE LA TENSION STATORIQUE................................................................... 11
4.3 VARIATION DU COURANT STATORIQUE ...................................................................... 13
4.4 VARIATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE.............................................................. 14
4.5 CONTROLE DU GLISSEMENT PAR LA CASCADE HYPOSYNCHRONE..................... 16
4.5.1 Principe de la cascade hyposynchrone ............................................................................ 16
4.5.2 Caractristiques des convertisseurs ................................................................................. 16
4.5.3 Bilan de puissance ........................................................................................................... 18
4.5.4 Caractristique couple-vitesse ......................................................................................... 18
4.5.5 Rgulation de vitesse....................................................................................................... 19
5 FONCTIONNEMENT EN REGIME PERMANENT.................................................................... 20
6 COMMANDE SCALAIRE A MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION DES
MACHINES ASYNCHRONES ........................................................................................................ 22
6.1 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT ................................................ 22
6.1.1 Fonctionnement flux constant....................................................................................... 23
6.1.2 Machine asynchrone - Onduleur MLI - Contrle des courants statoriques. ................... 24
6.1.3 Association machine asynchrone-commutateur de courant ............................................ 26
6.1.4 Fonctionnement tension statorique constante............................................................... 29
6.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION .................................................. 30
6.2.1 Fonctionnement flux constant....................................................................................... 30
6.2.2 Fonctionnement tension statorique constante............................................................... 31
6.2.3 Commande scalaire avec contrle de la frquence statorique......................................... 32
6.2.4 Commande scalaire avec autopilotage et contrle de la frquence rotorique ................. 33
6.2.5 Commande scalaire avec autopilotage et rgulation de flux et de couple....................... 33
6.3 RESUME ................................................................................................................................. 34
7 REGULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIMES TRANSITOIRES ............ 35
7.1 INTRODUCTION ................................................................................................................... 36
7.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION .................................................. 36
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1 AVANT PROPOS
Mohamed BOUSSAK
Charg du cours et responsable du module
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COMMANDE DE MACHINES
=
INTERACTIONS GENIE ELECTRIQUE
Semi-conducteurs
Electronique
Circuits VLSI
Machines lectriques
CAO
Commande
de
Machines Electriques
Convertisseurs
Automatique
Logique Floue
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NOTATIONS
Rs
Rr
Ls
Lr
M
Xs
Xr
Xm
vds
vqs
Vs
s
r
ids
iqs
idr
iqr
Is
Ir
ds
qs
dr
qr
s
sl
s
Np
J
f
Te
Tl
x*
y$
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La variation de vitesse des machines courants alternatif s'effectue de plus en plus par
variation de la frquence statorique. Mais pour contrler le flux dans la machine, il est ncessaire de
faire varier galement l'amplitude des tensions et courants. On peut envisager deux modes
d'alimentation pour la machine:
une alimentation en tension (onduleur de tension)
une alimentation en courant (onduleur de courant ou commutateur)
Dans l'alimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont on peut
considrer que la forme et l'amplitude sont indpendantes de la charge. Par contre en alimentation
en courant, il n'en est pas de mme et les courants fournis par les onduleurs de courant ou
commutateur ont des formes et des amplitudes influences par la commutation elle mme tributaire
de la charge. En sortie du convertisseur (onduleur de tension ou de courant), on contrle l'amplitude
des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur frquence fs.
4 COMMANDE A FREQUENCE STATORIQUE FIXE
4.1 RAPPELS
Pour le rglage du couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous allons
travailler partir de son schma quivalent qui est valable en rgime permanent sinusodal. Le
schma quivalent par phase de la machine asynchrone est donn par:
Is
Rs
Xs
Ir
Xr
Im
E1
Vs
Xm
Rr
g
s sl
=
g: glissement g =
s
s
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sl
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pulsation de rotation
: pulsation des courant rotoriques (de glissement)
Rr
+ jX r I r
V s = ( R s + jX s ) I s +
g
jX ( I I ) = Rr + jX I
r
r
m s
g
r
(1)
Rr
2
Ir )
(
g
(2)
(3)
Rr
1 g
2
2
2
I r ) 3 Rr ( I r ) = 3
Rr ( I r )
(
g
g
(4)
Pu
Pu
Pu
=
= Np
s (1 g )
s (1 g )
(5)
Soit sous une autre forme, le couple lectromagntique est donn par:
Te = N p
Rr
Rr
2
2
Ir ) = N p
Ir )
(
(
g s
sl
(6)
En combinant les quations (1) et (6), le couple lectromagntique peut tre exprim sous la
forme:
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sl X m2
V
Rr
Te = N p s
2
2
sl
sl Rs X rr
s
2
( X X X m ) + X ss + R
Rs
s Rr ss rr
s r
avec
(7)
Xss = Xs + Xm = Ls s
Xrr = Xr + Xm = Lr s
Xm = Ms
Ls
: inductance cyclique propre au stator
Lr
: inductance cyclique propre au rotor
M
: mutuelle inductance cyclique stator-rotor
Xss
: ractance cyclique propre au stator
Xrr
: ractance cyclique propre au rotor
En remplaant Xss et Xrr dans la formule (7) du couple lectromagntique, nous obtenons:
Vs M
sl Rr
Te = N p
2
2
sl Rs Lr
s Ls Rs Rr
sl Lr + Rr +
s Ls
s Ls
(8)
M2
=1
Ls Lr
(9)
Vs = Z Is
(10)
jX m + jX r
g
Z = Rs + jX s +
Rr
+ j( X m + X r )
g
Aprs dveloppement et arrangement, l'impdance Z peut se mettre sous la forme:
Z = Rs + jX ss +
X m2
Rr
+ jX rr
g
(11)
(12)
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Rr2 + ( sl Lr )
V s = R s + Ls s
2
Rr2 + ( sl Lr )
I
s
(13)
V s = Ls s I s
Rr2 + ( sl Lr )
Rr2 + ( sl Lr )
(14)
(15)
Vs=Vn
0.8
0.6
Tl
Vs=3Vn/4
0.4
Vs=Vn/2
0.2
Tl=cte
Vs=Vn/4
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Tl = Cte et Tr = k2
(16)
La variation de vitesse sera d'autant plus grande que la pente de Ce(), qui dpend
directement de la rsistance rotorique Rr, au voisinage de la vitesse de synchronisme s, sera plus
faible.
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Te/Ten
Vs=Vn
0.8
0.6
Vs=3Vn/4
0.4
Vs=Vn/2
0.2
Tl=cte
Vs=Vn/4
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Le convertisseur le plus simple pour raliser la variation de la tension statorique est du type
gradateur.
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Rseau triphas
Machine
Asynchrone
Tension
Courant
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Rseau triphas
Machine
Asynchrone
Capteur
de vitesse
Commande
des thyristors
Rgulateur
de vitesse
rfrence
relle
D'aprs les expressions (14) et (15), nous pouvons exprimer le couple lectromagntique en
fonction du courant statorique donn par:
Te = N p
sl Rr M 2
R + ( sl Lr )
2
r
I s2
(17)
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0.7
Is=Isn
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
Is=2/3Isn
0.1
0
Is=Isn/3 Is=Isn/6
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
Cette solution s'applique des machines asynchrones rotor bobin. Le procd le plus
simple permettant de dissiper de l'nergie au rotor consiste augmenter la rsistance des
enroulements rotorique en leur ajoutant des rhostats en srie. Cette technique permet d'avoir un
fort couple de dmarrage l'arrt et aux faibles vitesses de rotation de la machine. La
caractristique du couple lectromagntique dans ce cas est donne par la figure suivante:
Te/Ten
Rr=2.5Rrn
0.8
Rr=Rrn
0.6
0.4
Rr=0.5Rrn
Rr=0.25Rrn
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
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Rseau triphas
MAS
Rotor
Bobin
I rfrence
-
Rgulateur
de vitesse
Rgulateur
de courant
I rel
rfrence
Rseau triphas
Capteur
de
vitesse
MAS
Rotor
Bobin
Figure 10. Schma de rglage de vitesse d'une machine asynchrone par hacheur rotorique.
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Puissance
Absorbe
Puissance
Rcupre
Vs
m1
Vp
Vs
I ph s
I r g s
MAS
Ud
Ui
Transformateur triphas
Redresseur
Onduleur
La tension de sortie du pont de Gratz triphas diode est donne par la relation suivante :
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Ud =
( gV ) = 3 6 m gV
r
(18)
Le pont de Gratz tout thyristor en conduction continue, dlivre une tension redresse Ui donne
par :
Ui =
3 6
V p cos =
3 6
m2V s cos
(19)
Ud
Va
311
Vb
Vc
Ir
-311
-622
Uca Uab
Ubc
gst
I rf =
(20)
Ic
622
Va
311
Vb
Vc
Ui
0
Iph
-311
-622
0
Uca Uab
Ubc
st
6
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Ui + Ud = 0
(21)
m1 gVs +
3 6
m2Vs cos = 0
(22)
g=
m2
cos
m1
(23)
D'aprs cette relation, nous remarquons que le glissement est directement rglable par
l'angle d'amorage et donc la vitesse de rotation de la machine s constant.
m2
1 +
cos
N p m1
(24)
(25)
(26)
La puissance transmise rotor est gale celle du bus continu (en ngligeant Rr) soit:
PR = gPa = U d I c =
3 6
m1Vs I c g
(27)
3 6 1
mV I
s 1 s c
(28)
D'aprs cette relation nous pouvons conclure que le couple lectromagntique est
proportionnel Ic.
4.5.4 Caractristique couple-vitesse
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on augmente
la diffrence Ud - Ui augmente
Ic augmente: il y a acclration jusqu' ce qu'on obtienne le nouveau point de
fonctionnement dfinit par :
Tl s
Ic =
(29)
3 6 m1Vs
m2
cos
m1
(30)
Te/Ten
5
=
6
0.2
0.4
0.6
0.8
/s
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hyposynchrone.
A
B
C
Puissance
Absorbe
Ic
Vs
Puissance
Rcupre
Vp
m1
Vs
I ph s
I r g s
MAS
Ud
Ui
m2
Transformateur triphas
Capteur
de vitesse
Redresseur
rel
Rgulateur
de vitesse
Onduleur
I rel
Rgulateur
de courant
+
-
Signaux
de commande
des thyristors
Courant rel
(31)
(32)
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0 .5
M oteur
G nrateur
-0 .5
-1
0 .5
1 .5
2 /s
sl max =
Rr
Lr
(33)
M 1
1
Te = N p 2s
2
Ls Lr
(34)
On pourrait galement considrer deux modes de fonctionnement l'un appel direct et l'autre
autopilot:
Le fonctionnement direct consiste choisir comme grandeurs d'entre du systme les
amplitudes (tension ou courant) et la frquence statorique.
Le fonctionnement autopilot consiste choisir comme grandeurs d'entre l'amplitude et
la pulsation des courants rotoriques sl, la pulsation statorique s tant alors le rsultat
d'une opration.
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Par contre les fonctionnements autopilots sont toujours stables. Dans ce document, nous
allons considrer successivement les caractristiques en rgime permanent sinusodal suivant le
mode d'alimentation et les grandeurs de commande choisies. Puis nous considrerons la
modlisation dynamique et les problmes de commande et de rgulation pour les deux modes
d'alimentation.
On suppose que la machine asynchrone est linaire, symtrique et alimente par des sources
de tension ou de courant parfaites d'amplitude et de frquence variable dlivrant des signaux
sinusodaux.
6 COMMANDE SCALAIRE A MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION DES
MACHINES ASYNCHRONES
6.1 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT
0 = RI r + j sl r
(35)
r = Lr I r + M I s
(36)
0 = RI r + j sl Lr I r + j sl M I s
(37)
s = Ls I s + M I r
(38)
jM sl
I
Rr + jLr sl s
et
s = Ls
(39)
Rr + jLr sl
I
Rr + jLr sl s
(40)
En prenant le module des deux expressions ci-dessus, nous obtenons la relation entre le flux
et courant statorique:
Is = s
Ls
1 + ( r sl )
1 + ( r sl )
(41)
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Cette relation Is = f(sl) est la base des lois de commande flux constant des machines
alimentes en courant. La loi Is = f(sl) est reprsente par la courbe suivante:
Is nominal
Is0
0
0.5
1.5
2 /s
Rr M 2 s sl
V s = Rs + 2
I
Rr + L2r sl2 s
(42)
Te = N p M Im ag I s I *r
(43)
M 2
sl2
Te = N p s
2
Ls
Rr 1 + ( r sl )
(44)
Cette expression montre que si le flux statorique est constant, le couple ne dpend que de la
pulsation sl des courants rotoriques.
6.1.1 Fonctionnement flux constant
M
1
Te = N p 2s
2Lr
Ls
pour sl max =
(45)
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(46)
Rr M
Rr2 + L2r sl2
(47)
Is
M 2r sl
(48)
Rr
La relation qui lie le courant et le flux rotorique associe l'autopilotage permet
effectivement de rguler le flux statorique. Cependant, elle assure un contrle indirect du flux et
devient sensible aux variations des paramtres.
Te = N p
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Redresseur
Thyristor
Onduleur MLI
Id
A
B
MAS
C
Commande
des thyristors
I
I s*
sl
i2*
i1*
i2
i3
i3*
Multiplieurs
Oscillateur
command
en tension
Rgulateur
de vitesse
i1
sl
s
+
+
Np
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La prsence des inductances connectes cts rseau permet le lissage des courants de ligne.
Le convertisseur ct rseau peut permettre de prlever des courants quasi sinusodaux en phase
avec les tensions simples. La commande du convertisseur ct rseau assure la rgulation de la
tension redresse continue Ud. Cette structure, trs rcente, est utilise pour le TGV Transmanche
qui utilise des moteurs asynchrones.
Puissance
Redresseur
ou Onduleur
A
Id
Ud
Onduleur
ou Redresseur
MAS
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur
command au blocage
A
B
MAS
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T2
T3
D3
D2
T1
D1
MAS
i1
D2'
D3'
D1'
v1
I0
N
T3'
T2'
T1'
v1
i1
T1
T2'
T3
T2
T3'
T1'
T2'
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La tension de phase aux bornes de la machine asynchrone prsente des irrgularits dues
la prsence d'une surtension au moment des commutations. Les surtensions proviennent du fait qu'il
y a ouverture sur un circuit inductif (commande au blocage). Elles sont limites par les
condensateurs de commutation force. Dans la plus part des cas, pour ce type d'alimentation,
l'isolant des bobinages du stator de la machine asynchrone est surdimensionn sous peine de son
claquage.
La structure de l'association machine asynchrone-commutateur de courant est rversible. En
effet, dans le cas o la machine fonctionne en moteur, le pont thyristor fonctionne en redresseur et
le pont command au blocage en onduleur. Dans le cas o la machine fonctionne en gnratrice, le
rle des deux ponts s'inverse.
Pour ce type d'alimentation, il faut prvoir un dclassement de la machine de l'ordre de 10%
de la puissance nominale qui est d aux pertes supplmentaires propre aux harmoniques de courant.
Le couple lectromagntique va tre entach d'une ondulation non ngligeable qui peut tre nfaste
si l'on entrane une charge faible inertie.
Te
60
t
Figure 23. Ondulation de couple pour une alimentation encourant.
Id
Commutateur de courant
A
B
MAS
C
Commande
des thyristors
Commande
des thyristors
Rgulateur
de courant
Ic
Np
I 0*
sl
I*
sl
Rgulateur
de vitesse
*
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Te
( a ) rb > ra
Uc
Te
ra
slc
slb
sla
sl
rc > rb > ra
rb
( b) r = Cte et sl = Cte
Is
ra
rc
rb
ra
( c) r = Cte et sl = Cte
rb > ra
sl
( d ) rc > rb > ra
Quand la frquence statorique s crot et que r est maintenu constant la tension redresse
doit crotre. Si on veut aller au del de la pulsation qui correspond la tension maximale dlivre
par la source continu, on ne peut plus maintenir le flux r constant. L'augmentation de la vitesse et
de la pulsation statorique ne peut plus se faire flux constant.
Le fonctionnement aura lieu alors tension constante, on obtient alors:
I seff s = f 1 ( sl )
Te s2 = f 1 ( sl )
(49)
r s = f 1 ( sl )
Pour des valeurs leves de s, on peut confondre s et et, par suite, les caractristiques
Is() et Te() traces sl = Cte sont semblables celles d'une machine courant continu
excitation srie.
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Te
slc
sla
slc
slb
slc
slb
slb
sla
sla
s
s
s
Figure 26. Caractristique lectromcanique de la machine alimente tension constante.
V s = Rs I s + j s Ls I s + j s M I r
(50)
Vs =
(
s
+ r sl ) + (1 s r s sl )
2
1 + ( r sl )
(51)
avec
s =
Ls
Lr
et r =
Rs
Rr
Cette relation constitue le principe des lois de commande flux constant des machines
induction alimentes en tension. La loi de commande ci-dessus permet de maintenir le flux
constant, mais elle est trop complexe pour tre exploite sans moyen de calcul puissant.
6.2.1 Fonctionnement flux constant
Rs
Vs = *s s 1 +
s Ls
(52)
Vs = *s s
cette relation caractrise la loi
Vs
(53)
= une constante
Vs
= constante
s
Aux basses frquences (fs < 15 Hz environ), la condition ci dessus n'est pas suffisante, et il
faut utiliser une relation plus complexe entre les amplitudes et les frquences.
s = constante, si
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Pour tenir compte des chutes de tension statoriques, on est amen ajouter un terme
complmentaire Vs qui tient compte de la charge et qui permet d'obtenir une relation plus simple.
C'est ainsi que lon dfinit des relations empiriques pour rguler le flux aux faibles valeurs de s et
les forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation
rotorique, telles que:
Vs = *s ( s + k sl )
(54)
avec
r
s
Pour les frquences trs basses, la relation prcdente s'avre, en gnral, insuffisante pour
maintenir le flux constant. Ainsi pour quelques hertz, une autre relation est utilise. Daprs les
quations (41) et (42), nous obtenons :
k=
1
2 r sl (1 )
+
Vs = s s 1 +
s s
s s
(55)
ou
I s # constante
Te s2 = constante
s s = constante
ou
Te 2 # constante
Pour la commande scalaire ces trois modes opratoires sont utiliss comme le montre la
figure suivante:
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Vn
Te
1
compensation
2
V/fs=cste n
kn
Tes = cste
P=constante
Figure 27. Mode de fonctionnement pour la commande scalaire.
La machine asynchrone est alimente par un onduleur commutation force pour permettre
la machine d'absorber la puissance ractive. Le dispositif de commande fixe la frquence partir
de l'erreur de vitesse et la tension partir d'une loi en V/f. Une deuxime boucle interne permet
d'assurer la limitation de courant. Cette commande prsente l'inconvnient de l'utilisation d'un
capteur de courant.
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
Ud
B
C
MAS
Ui
Commande
des Bras
Commande
des Bras
Capteur
de vitesse
Vs
Limiteur de courant
+-
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Pour faire varier la vitesse, on agit sur la pulsation des courants rotoriques sl qui est
directement lie au couple comme nous l'avons montr prcdemment. Nous somme dans le cas
d'un contrle indirect du couple.
Le rgulateur de vitesse C labore la pulsation des courants rotoriques sl partir de l'erreur
de vitesse. La frquence statorique est dtermine par la loi d'autopilotage donne par sl = sl +
qui ncessite la mesure prcise de la vitesse de rotation de la machine. La tension statorique est
donne par la loi V/f.
Dans le cas de fonctionnement en gnratrice de la machine asynchrone en phase de
rcupration ou freinage, on doit rajouter un dispositif qui doit assurer la rversibilit de la source.
On envisage d'utiliser une rsistance ou un systme de rcupration mont en parallle sur le
condensateur ou un pont rversible en courant s'il s'agit des quipements de grandes puissances.
Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
A
B
Ud
MAS
Ui
Contrle
des Bras
Contrle
des Bras
Capteur
de vitesse
Vs
s
+
Np
sl
C
La commande scalaire avec contrle de pulsation rotorique est tributaire des variations des
paramtres de la machine qui provoque une drive de flux. Une compensation de flux provoque la
saturation de la machine. L'affaiblissement du flux est compens par un accroissement du
glissement. Pour remdier aux problmes prcdents, une solution consiste faire une commande
scalaire avec contrle direct de flux et de couple connue sous le nom de Direct Self Control (DSC).
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Redresseur
Thyristor
Id
Onduleur de tension
A
B
Ud
MAS
Ui
Contrle
des Bras
Contrle
des Bras
Estimation
Rgulateur
de s
de flux et de couple
T$e
*s
Np
sl
Rgulateur
de couple
+
Te
Rgulateur
de vitesse
Nous pouvons dire que le mode d'alimentation n'intervient pas de faon principale sur les
allures des caractristiques lectromcaniques de la machine asynchrone. On peut distinguer deux
types de fonctionnement:
pour le fonctionnement flux constant, le couple et le courant statorique ne dpendent
que de sl , la machine fonctionne couple moteur constant pour une valeur de sl
donne.
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La procdure d'action sur les grandeurs de rglage (I, Uc, Is, Vs et s)dpend de la stratgie
de contrle et peut se faire soit du ct continu soit du ct alternatif. Dans les deux cas il faut
raliser un fonctionnement du variateur vitesse variable, la figure suivante rsume les diffrentes
procdures d'action dans les deux cas d'alimentation.
ALIMENTATION EN COURANT
ALIMENTATION EN TENSION
Figure 31. Diffrentes procdures d'action dans les deux cas d'alimentation.
7 REGULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE EN REGIMES TRANSITOIRES
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On ne peut envisager une mthode systmatique pour l'tude des rgimes transitoires des
machines courants alternatifs associes des convertisseurs statiques en raison de la complexit
des modles mathmatiques mis en jeu. On peut cependant envisager plusieurs approches suivant le
systme tudi. Dans la majorit des cas les modles sont non linaires et de type bilinaire c'est
dire comprenant des produits de variables d'entre et de sortie ou des produits de variables d'entre
et de variables internes.
On peut contourner la difficult en considrant une linarisation autour d'un point de
fonctionnement et dfinir les modes dominants. On peut dcomposer le systme suivant des sous
systmes correspondant des constantes de temps diffrentes (mthodes des perturbations
singulires) de telle sorte sparer les modes lectriques et le mode mcanique et, mme, les
variables lectriques en variables rapides (courants) et variables lentes (flux). Quand la sparation
des modes est possible, l'tude des rgimes transitoires et l'obtention des rgulateurs seront
simplifis, du fait que l'ordre des systmes d'quations se rduit. Le couple lectromagntique
dpend du flux et de la pulsation des courants rotoriques et ceci quelque soit le mode
d'alimentation.
7.2 MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN TENSION
Nous supposons que la machine est alimente par un systme de tensions triphases
sinusodales d'amplitude et de frquence variables. Le mode mcanique est trs lent par rapport aux
modes lectriques, la variation de ces derniers est tudie en supposant la vitesse constante
( = 0).
7.2.1 Etude des variations autour d'un point de fonctionnement
v ds
v
qs
0 =
0
N p Tl
R s + Ls p
L
s s
Mp
M sl
N p2 Mi qr
s Ls
Mp
s M
R s + Ls p
s M
Mp
M sl
Mp
N p2 Mi dr
Rr + Lr p Lr sl
Lr sl
Rr + Lr p
0
0 i ds
0 i qs
0 i dr
0 i qr
Jp
(56)
Un point de fonctionnement est caractris par: Vds0, Vqs0, Tl0, Ids0, Iqs0, Idr0, Iqr0 et 0 qui
sont obtenus en rsolvant le systme ci dessus en rgime permanent (p = 0). On effectue de petites
variations autour d'un point de fonctionnement, sur les quations linarises, on applique la
transformation de Laplace, il est ainsi possible de dfinir entre les variables d'entres (tensions) et
de sorties (courants, couple) des fonctions de transfert ou transmittance qui ont toutes le mme
dnominateur de degr 4 en p.
Le modle complet de la machine asynchrone linaris autour d'un point de fonctionnement,
avec un coefficient de frottement visqueux nul, se met sous la forme:
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Mp
( s 0 + s )M
R r + Lr p
Lr ( s0 + s )
0
0
Mp
Lr ( s0 + s )
Rr + Lr p
N ( T + T ) ( s0 + s )M
p l 0 l N 2p M(iqr 0 + iqr ) N2p (i dr 0 + idr )
0
0
ids 0 + ids
iqs 0 + iqs
M(iqs 0 + iqs )+ Lr (i qr 0 + iqr ) i
+ i
dr 0 dr
M (ids 0 + ids )+ Lr ( idr 0 + idr ) i qr 0 + iqr
0 +
Jp
0
(57)
En ngligeant les termes en s = sl = 0 et en liminant le terme en p, nous
obtenons l'quation d'tat linaire autour d'un point de fonctionnement donne par:
X = AX + BU
avec
X = i ds
i qs
U = [ V s
A=
Ls L r
Rs L r
Ls L r + M 2
s0
0
MLs
0
Rs M
2
N p M Ls L ri qr 0
idr
(58)
i qr
Tl ]
0 0 0 s
2
Ls Lr s 0 M 0
MLr 0
Rs Lr
Rs M
Rr M
MLs
0
2
N p M Ls Lr idr 0
L s Lr s 0 L s Lr 0
Lr
0
1 M
B=
Ls Lr 0
(59)
Rr M
MLr
0
+ L s Lr
s0
0
Rr Ls
L s Lr
Rr L s
2
N p ML s Lr iqs 0
2
N pM L s Lr ids 0
0
Lr
M
0
0
M
0
M
Ls
0
0
Ls
Ls Lr i qs 0
Ls Lr i ds 0
Ls Lr i qr 0
Ls Lr i dr 0
2
M iqs 0 MLr iqr 0
2
M i
+ MLri
ds0
dr 0
MLs i
+ Ls Lr i
qs 0
qr 0
MLsi
Ls L ri
ds0
dr 0
Np
Ls Lr
(60)
0
0
(61)
[(
) (
)]
(62)
I s =
ids 0
ids2 0 + iqs2 0
ids +
iqs 0
ids2 0 + iqs2 0
iqs
(63)
Le schma bloc qui rsume le fonctionnement autour d'un point de fonctionnement devient :
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Modle
s
Tl
ids
i qs
V s
machine-convertisseur
Te
Gnration
i dr
iqr
du couple
Np
Jp
G1 ( p)
Tl
+
s
Te
Np
Jp
G2 ( p )
Te = 0
;
Vs s = 0
G2 ( p) =
Te = 0
s V s = 0
Pour simplifier les reprsentation des fonctions de transfert G1(p) et G2(p), on pose:
M
Ls
M
Lr
] [
F ( p) = ( p + )( p + ) ( s 0 sl 0 + ) + s 0 ( p + ) + sl 0 ( p + )
2
(64)
02
+
<
4
2
2
p1,2 ,3,4
=
2
( + ) 2
4
02
4
s 0 sl 0
2
(65)
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02
+
si
>
4
2
2
02 ( + )
s 0 sl 0
+
=
j
4
4
2
2
2
p1,2 ,3,4
(66)
Nous avons toujours un fonctionnement stable que le systme soit autopilot ou non. Les
instabilits dans le fonctionnement direct intervenant seulement en prsence d'un filtre l'entre de
l'onduleur.
Quand la vitesse est nulle (s0 = sl0), les quatre racines ont mme partie imaginaire s0 ,
pouvant tre faible devant 1 on constate que la partie relle de p1,2 peut tre trs faible, les signaux
lectriques (courants, flux, couple, etc.) sont donc mal amortis et cela d'autant plus que la pulsation
statorique est plus leve (machine alimente par rseau 50 Hz). Ainsi, on observe des oscillations
du courant et du couple d'amplitudes leves, de frquence 50 Hz et peu amorties, l'amortissement
croissant avec la vitesse.
Imaginaire
p3
p1
s0
Rel
p4
p2
s0
Figure 34. Placement des racines dans le plan complexe pour une vitesse nulle.
On peut tracer les variations des ples lectriques, en fonction de la vitesse, pour deux
modes de commande diffrents:
un fonctionnement direct avec
s = Cte
sl = s - variable
un fonctionnement autopilot avec
sl = Cte
s = + sl variable
Pour une vitesse leve (s0 >> sl0), les ples sont plus loigns de l'axe imaginaire que
+
pour 0 = 0 et ont mme partie relle
, d'o un amortissement plus grand des oscillations.
2
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Imaginaire
p3
p1
Rel
p2
p4
Figure 35. Placement des racines dans le plan complexe pour une vitesse leve.
En gnral et sont trs grand, le rgime transitoire sera alors caractris par des oscillations
2
( + )2
+ .
bien amorties de pulsation proche de s0 si 0 >>
4
4
7.2.1.2 Fonctionnement vitesse variable
Np
Jp + f
Tl +
direct
Np
Jp + f
(67)
Te
sl = s
(68)
et
le
dnominateur
est
(69)
et
(70)
(71)
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1: Entre Vs indpendante
2: Fonctionnement flux constant
G1 ( p)
Vs
F ( p)
Tl
+ Te
+
++
G2 ( p)
F ( p)
Np
a1
Fonct. direct
G3 ( p)
sl
+
+
sl +
F ( p)
Jp + f
s
sl
Fonct. autopilot
a2
++
Pour contrler le flux on peut utiliser soit une mthode directe soit une mthode indirecte.
La figure suivante rsume le principe du contrle du flux.
Onduleur
MAS
MAS
Onduleur
Vs
sl
++
MAS
Vs
+
+
s
Calcul de Vs
sl
Rgulateur
sl
*s
Observateur
de flux
statorique
Mesures
Vs =
(
s
+ r sl ) + (1 s r s sl )
2
1 + ( r sl )
(72)
avec
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La loi reprsente par la formule (72) peut tre approche dans certaines zones de frquence par:
V s = s ( s + k sl )
avec k =
(73)
r
s
Cette loi permet d'imposer le flux avec une assez bonne prcision sur quelques zones de
frquence en rgime permanent et pour des rgimes transitoires de faible amplitude. Cependant
pour les trs basses frquences statoriques en rgime permanent cette loi s'avre insuffisante. De
mme pour les rgimes transitoires de grande amplitude (dmarrage, inversion du sens de rotation,
variations importantes du couple de charge), cette loi ne permet pas de maintenir le flux constant.
Dans les cas o le contrle indirect est insuffisant, on peut procder un contrle direct c'est
dire par rgulation du flux. Pour cela il faut avoir soit une mesure, soit une estimation du flux. On
a en gnral recours l'estimation car la mesure ncessite une intervention dans la machine.
Plusieurs types d'observateurs de flux existent. Ils diffrent par le nombre de capteurs ncessaires.
Plus celui ci est grand plus l'estimation est prcise et robuste (indpendance vis vis des paramtres
de fonctionnement). On fait en gnral un compromis en faisant quelques approximations telles
que:
considrer seulement les ples dominants de la fonction de transfert vitesse constante.
supposer que le flux se confond pratiquement avec sa composante en quadrature avec la
tension.
k
2
2
+ sl
p + (1 ) 2 0 + s 0
4
2
(74)
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Te = N p I qs ds =
En gnral
sl2 << 2 ,
1
N p sl 2s
r
Ls ( p + ) + s2l
2
(75)
Te =
1
N p 2s
r
Ls ( p + )
sl
(76)
Nous remarquons que les variations du couple lectromagntique suivent celles de sl avec
1
condition que le flux puisse tre considr comme constant. Si
une faible constante de temps
on suppose que le couple rsistant est proportionnel la vitesse (Tl = k), alors
( p)
=
sl ( p)
N p2 ( r ) 2s
(77)
Ls J ( p + ) p +
J
2
1
avec r =
r
Le couple lectromagntique s'tablit trs rapidement sur chelon de sl. La vitesse voluera
suivant la constante de temps mcanique et le rgulateur de vitesse devra compenser cette grande
constante de temps.
MAS
MAS
Onduleur
Vs
+
+
sl
Rgulateur
Rgulateur
+
*s
Observateur
de flux
statorique
Mesures
+
Figure 38. Contrle de couple et de vitesse d'une machine asynchrone alimente en tension.
*
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On suppose que la machine est alimente par des courants sinusodaux d'amplitude et de
frquence variables. Les axes sont lis au champ tournant tel que le courant Is est suivant l'axe d
(Is= ids , iqs= 0).
Les quations au rotor sont exprimes par:
d
d
0 = Rr i dr + Lr dt i dr + M dt I s Lr sl i qr
d
0 = Rr i qr + Lr
i + M sl I s + Lr sl i dr
dt qr
(78)
(79)
( p) =
JL2r p +
f
2
( p + r ) + sl2
J
I s2 ( p)
Np
T ( p)
f l
J p +
(80)
f
J
et
p2,3 = r j sl
F1 ( p)
F ( p)
I s + 2
sl + F3 ( p)Tl
G1 ( p )
G1 ( p )
F1 ( p) =
F2 ( p) =
N p2 M 2 kr I s 0 sl 0
J ( +
2
r
2
sl 0
p
) [
N p2 Mkr I s 0
J ( +
2
r
2
sl 0
[ p
)
r
(81)
+ 2 r p + 2( r2 + sl2 0 )
+ r2 sl2 0
(82)
(83)
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J p+
f
2
G1 ( p) = p + ( p + r ) + sl2 0
CMS
(84)
(85)
r
2
1 + sl2
M
r
(86)
( p + r )r MI s
dr =
2
p + r ) + s2l
(
= sl r MI s
2
qr
+
+ s2l
p
(
)
r
(87)
r2 M 2 I s2
(p + )
r
+ s2l
(88)
Comme la valeur de r est relativement faible, la rponse du flux une variation de courant
sera assez lente.
Le rgulateur de flux doit compenser ces ples. La figure suivante montre la position
relative des ples.
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Imaginaire
sl0
Rel
r
sl0
On suppose que le flux rotorique dans la machine est maintenu parfaitement constant, le
couple lectromagntique a pour expression:
Te =
N p r2 sl
Rr
(89)
Rr MI seff
Rr2 + L2r s2l
(90)
(91)
Ls Rr sl
(92)
(93)
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CMS
*
+
Rgulateur
sl
*
+
Rgulateur
s
+
$ sl
Observateur
Mesures $
Capteur de vitesse
Rgulateur
2
N p r sl Tl
Rr
f ( m p + 1)
Np
(94)
avec
m =
J
, constante de temps mcanique.
f
sl
kc
1 + r p
Te
Np
f
1 + m p
La commande sans capteur de vitesse permet de rduire le cot du variateur, mais les
performances de la rgulation dpendent de la qualit de l'observateur de sl sachant qu'un
observateur performant ncessite un algorithme de commande complexe et un matriel numrique
important (microcontrleur et cartes d'interface).
7.3.4 Rgulateurs PI de flux, de couple et de vitesse
Pour les rgulations de la machine, nous utilisons une structure de rgulation classique
constitue de rgulateurs de type proportionnel - intgral coefficients constants.
Soit une machine asynchrone, alimente par un onduleur de courant, munie d'une rgulation
de flux rotorique r. La sortie du rgulateur du flux rotorique R1 nous fournit la rfrence de
courant I * pour la rgulation de courant R2. La source de courant l'entre de l'onduleur est
constitue d'un pont de Gratz thyristors, d'un inductance de lissage et de la rgulation de courant.
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Capteur
MAS
U cm
R2
sl
*r
I
-
I*
R1
Pour le rgulateur de courant, on admet que la fonction de transfert liant Is Iref est du
premier ordre et caractrise par une constante de temps a de l'ordre de la priode
dchantillonnage du pont de Gratz (3.33 ms pour 50 Hz).
La rgulation du flux n'tant pas rigoureusement parfaite, a une petite constante de temps i.
r
1
=
*r 1 + i p
(95)
M
1 + r p
(96)
I s ( p)
( p) (1 + a p)(1 + r p)
(97)
(98)
1 = b = r
2 = 2 Ma
i est de l'ordre de 2a, pour respecter les rgles des rgulations en cascade, on dclasse les
caractristiques du rgulateur de flux de manire assurer
i = 4 5 a
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D'o i =
*r
1+
2
M
(99)
p
Le rapport 1 est le gain proportionnel du rgulateur. Il faut veiller ce que sa valeur soit
2
compatible avec les bruits sur les signaux.
En supposant un couple rsistant Tl constant on a:
*2
N pr
H ( p) =
=
sl Rr f (1 + m p)(1 + i p)
(100)
1 + '1 p
Si on choisit un rgulateur PI pour la vitesse donne par:
.
'2 p
Le schma-bloc de la rgulation de vitesse est donne par:
*
Rgulateur
sl
H(p)
( p)
* ( p)
1 + 1' p
A
2' p (1 + i p)(1 + m p)
(101)
avec
A=
N 2p *r
Rr f
On choisit 1 =
D'o
et
'
1
< 1 <
1
2i
'1 = 4 5 i
'2 =
9.6 A 2i
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-20 dB/dc
-40 dB/dc
-20 dB/dc
0dB
1'
1
1
-40 dB/dc
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9 REFERENCES
[1]
Murphy J.M.D & Turnbull F.G.: " Power Electronic Control of AC Motors", Pergamon Press
1988.
[2] Bose B.K.: " Power Electronics - An Emerging Technology", IEEE Trans. Industrial
Electronics, vol. 36, N 3, August 1989, pp. 403-412.
[3] Bose B.K. : " Power Electronics and ac Drives", Englewood Cliffs, NJ, Prentice-Hall, 1986.
[4] Leonhard W.: " Control of Electrical Drives", Springer-Verlag, Berlin, 1985.
[5] G. Grellet, G. Clerc, Actionneurs lectriques : principes - modles - commande ,Editions
Eyrollles, 1977.
[6] De Fornel B., Bach J.L., Hapiot J.C., Pietrzak-David M.: " Numerical Speed Control of a
Current-fed Asynchronous Machine by Measurement of Supply Voltages", Proc. IEE, vol.
131, Pt.B, N4, Jully 1984, pp. 165-169.
[7] Bordry F., De Fornel B. & Trannoy B.: " Flux and Speed Numerical Control of a Voltage-fed
Asynchronous Induction Machine", Proc. IEE, vol. 127, Pt B, N2, March 1980, pp. 91-95.
[8] De Fornel B. : " Association Machine Asynchrone Convertisseur Statique", cours enseign
l'ENSEEIHT de Toulouse.
[9] De Fornel B. : " Alimentation des machines asynchrones.", Techniques de l'Ingnieur, trait
Gnie lectrique.
[10] Pietrzak-David M. : " Algorithmes de commande d'un variateur lectrique asynchrone.
Contrle dynamique du flux. Commande optimale de position.", Thse de Docteur s Science
INP 1988 Toulouse.
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