Chapitre 5

Chapitre 5
Stabilit, Rapidit, Prcision et Rglage

1- Stabilit
1.1- Dfinition - Condition de stabilit
1.2- Critres de stabilit
1.2.1- Critres algbriques
1.2.2- Critre graphique ou de revers dans le plan de Nyquist
2- Rapidit
3- Prcision
3.1 Prcision dynamique
3.2 Prcision Statique
3.2.1 Ecart de position ou erreur statique d un chelon de consigne
en labsence de perturbation.
3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en prsence dune
perturbation : rejet de perturbation
3.2.3 Ecart de vitesse et dacclration
4- Rglage
4.1 Rgulateur industriel
4.1.1 Rgulateur PID
4.1.2 Sens daction
4.1.3 Avantages et inconvnients des actions P , I et D
Dr.M.Rabi
Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique
4.2 Mthodes de rglage exprimentales

4.2.1 Mthodes en boucle ouverte
4.2.2 Mthodes en boucle ferme
4.3 Rglage dans le domaine frquentielle
4.3.1 Choix de lalgorithme de contrle ou loi de commande
4.3.2 Dtermination algbrique du rglage
4.3.3 Dtermination graphique du rglage
4.4 Rgulation TOR
Dr.M.Rabi
1-Stabilit
1.1- Dfinition - condition de stabilit
Dfinition
Un procd asservi ou non est stable si une variation
borne du signal dentre correspond une variation borne du
signal de sortie. Une variation dun signal est dite borne
lorsquelle est constante en rgime permanent.
Condition de stabilit
Considrons un procd en boucle ferme retour unitaire
de fonction de transfert rglante H(s) et perturbatrice L(s)
(dj vu au chapitre 2).
Dr.M.Rabi
Perturbation
H(s) : FT rglante
Avec :
P(s)
L(s) : FT perturbatrice
E(s)
% ou mA ou volts
Yc(s)
% ou mA ou
volts
++
L(s)
U(s)
% ou mA ou volts
+
HR(s)
% ou mA
ou volts
H (s)
% ou mA
ou volts
Avec :
Y(s),%, % ou
mA ou volts
Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)
FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Et FTBO(s) = HR(s).H(s) ;
Dr.M.Rabi
On constate que les deux fonctions de transfert FTBF(s) et

LBF(s) ont les mmes dnominateurs et par consquent les
mmes ples. Nous avons vu au chapitre 3 que la rponse
indicielle en rgime transitoire dun procd du second ordre
dpend des ples de sa fonction de transfert : pour z > 0, les
2 ples sont partie relle ngative et la rponse temporelle
est convergente cest--dire stable.
Lorsque les 2 ples sont partie positive (z < 0), la rponse
est divergente cest--dire instable et pour z = 0 les 2 ples
sont imaginaires conjugus purs ( woj )et dans ce cas la
rponse du systme est oscillante.
Dr.M.Rabi
La gnralisation un systme ou procd quelconque

conduit la dfinition suivante :
Un systme dynamique linaire continu et invariant est stable
si et seulement si les ples de sa fonction de transfert sont
parties relles strictement ngatives.
Or les ples dun procd en BF sont les zros de lquation
caractristique 1 + FTBO(s) = 0. Donc la dfinition de la
stabilit dun systme asservi ou en BF snonce :
Un procd en BF retour unitaire est stable si son quation
caractristique 1 + FTBO(s) =0 ne possde que des zros
partie relle ngative.
Dr.M.Rabi
Point critique de stabilit (-1,0)

Lorsque un procd asservi (en BF) entre en oscillations
(signal de sortie sinusodal) pour une variation dentre
borne ou mme nulle, le procd est la limite de stabilit (
lun des ples ou deux ples conjugus imaginaires purs s =
jwc deviennent ples de sa FTBF ou zros de son quation
caractristique 1 + FTBF(s) = 0 . A noter que laxe imaginaire
est la frontire entre le plan gauche des ples parties relle
ngative et le plan droit des ples parties relle positive).
Dans ce cas wc , est la pulsation doscillation.
La rsolution de lquation caractristique permet dobtenir
les conditions limites de stabilit (gain critique de boucle Kc ) :
1 + FTBO(s = jc ) = 0 FTBO(j c ) = 1 et Arg( FTBO(jc )) = -
Dr.M.Rabi
Dans le plan de Nyquist, le point singulier de module 1 et

dargument - p est appel point critique de stabilit.
1.2- Critres de stabilit
1.2.1- Critres algbriques
a) Mthode de rsolution :
Condition d' amplitude : FTBO(jc ) = 1

Condition de phase : Arg(FTBO(jc )) = -
On dtermine la pulsation wc partir de la condition de phase .
On calcule le gain critique Kc laide de wc et de la condition
damplitude.
Le systme en BF est stable si pour w = wc on a FTBO(jc ) p 1
Le systme en BF est instable si pour w = wc on a FTBO(j c ) f 1
Dr.M.Rabi
Exemple 4.1:
FTBO(s) = H R (s).H(s) = K R .
1
(1 + Ts)
FTBO( jc ) = H R ( jc ).H( jc ) = 1
soit
KR
(1 + T 2 c2 )
=1
KR
(1 + Ts) 3
KR
(1 + Tj c )3
(1)
et Arg( FTBO( jc )) = -3 arctan( c T ) = - c T = 3

KR
= 1 ( condition limite de stabilit)
dans (1)
8
Donc pour que le systme soit stable, il faut imprativement

que le gain du rgulateur KR soit strictement infrieur KRC= 8
Dr.M.Rabi
b) Critre de Routh
Le critre de Routh permet de dterminer le nombre de

racines dun polynme et donc les ples de la FTBO ou de la
FTBF ayant leurs parties relles positives, sans calculer ces
racines ou ces ples.
Critre : soit D ( s ) = a n s n + a n - 1 s n - 1 + ... + a 1 s + a 0 le polynme
caractristique (dnominateur) de la FT dun procd ou
systme asservi ou non .
Si lun des coefficients ai est nul, le systme est instable.
Si tous les coefficients ai sont diffrents de zro, il suffit quils
ne soient pas tous de mme signe pour conclure linstabilit.
Si tous les coefficients ai sont de mme signe, lexamen de la
premire colonne du tableau de Routh permet de conclure la
stabilit du systme.
Dr.M.Rabi
10
Tableau de Routh :
( sn )
an
a n -2
a n -4
a n -6
...
( s n -1 ) :
a n -1
a n -3
a n -5
a n -7
...
(s n - 2 ) :
b n -2
b n -4
b n -6
(s n - 3 ) :
c n -3
c n -5
....
....
(s)
....
r1
(1)
s0
a0
0
...
..
0
Colonne des pivots
O les lignes 3 n+1 sont calcules par :
Dr.M.Rabi
11
( sn )
an
a n -2
a n -4
a n -6
...
( s n -1 ) :
a n -1
a n -3
a n -5
a n -7
...
(s n - 2 ) :
b n -2
b n -4
b n -6
(s n - 3 ) :
c n -3
c n -5
....
....
(s)
....
r1
(1)
s0
..
0
a0
0
...
colonne des pivots
b n-2 = -
a n a n-3 - a n-1a n-2

a a -a a
a a -a a
; bn-4 = - n n-5 n-1 n-4 ; bn-6 = - n n-7 n-1 n-6
a n-1
a n-1
a n-1
cn-3 = -
a n-1bn-4 - bn-2a n-3

a b -b a
; c n-5 = - n-1 n-6 n-2 n-5
bn-2
bn-2
...
Le nombre de racines ayant leurs parties relles positives est

gal au nombre de changement de signe dans la premire
colonne de cette matrice (colonne des pivots).
Dr.M.Rabi
12
Exemple 4.2 :
H (s ) =
N (s )
D (s )
avec :
(1)
D (s ) = s 3 + 3s + 1
(2) D(s) = s 3 + 2s 2 - 3s + 1 ; (3)
D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2 s + 4
(4) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4 ; (5) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
(6 )
D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
(1) est instable car le dnominateur ne contient pas le terme a2s2.

(2) est instable car son dnominateur contient un coefficient (a1 )
de signe oppos aux autres coefficients.
Dr.M.Rabi
13
(3) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4 ;
( s4) :
) :
) :
2/3
( s )
(s
(s
(1)
D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6 s + 4
(4)
( s4) :
( s3 ) :
) :
-1
) :
+ 10
(s
Il ny a pas de changement
de signe dans la colonne
des pivots, donc il ny a pas
de racine partie relle
positive.
(s
(1)
Dr.M.Rabi
Il deux changements de
signe dans la colonne des
pivots, donc il ya deux
racines parties relles
positives. (les zros sont :
0.1816
2.1444j
et
-0.6816 0.6317j ).
14
(5) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
4
(s ) :
( s3 ) :
(s 2 ) :
(s ) :
(1) :
La ligne 4 est nulle : le polynme

correspondant est s2+4, on continue
avec sa drive 2 s.
(s2 ) :
(s ) :
(1) :
1
2
4
4
0
Il ny a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il ya

deux racines simples imaginaires pures (s = 2j), solutions de (s2 +4 = 0).
Dr.M.Rabi
15
(6 )
D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
( s4) :
( s3) :
) :
) :
(s
(s
(1)
La colonne des pivots contient un

0. Ce qui ne permet pas de
poursuivre. le systme est instable.
Les zros sont : 0.12171.3066j ; - 0.6217 0.4406j
Dr.M.Rabi
16
1.2.2- Critre graphique ou de revers dans le plan de Nyquist

Le dnominateur ou le polynme caractristique de la FTBF
sobtient en crivant 1+FTBO(s) = 0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1
est appel point critique. Le critre du revers nonce que le
systme est stable en boucle ferme si :
la FTBO(s) na pas de ple partie relle strictement positive ;
en parcourant le lieu de Niquist de la FTBO, dans le sens des
v croissants, on laisse le point critique (-1,0) sur la gauche .
Dr.M.Rabi
17
Oscillateur
Instable
Im(FTBO(jv))
Stable
Re(FTBO(jv))
O

-1 Ap Mj
A1
j
A
v croissante
Point critique
Dr.M.Rabi
18
Le vecteur OA reprsente le complexe FTBO(jv) et j son

argument. En pratique, il ne faut pas trop sapprocher du point
critique (-1,0). Pour cela, on dfini les marges de scurit :
marge du gain Mg et marge de phase Mj. Soit le point A1, sil
existe, tel que OA 1 = FTBO ( j1 ) = 1
et le point Ap tel que Arg( FTBO(jvp)) = -180. La marge de
phase est dfinie par langle orient Mj = ( OA , OA 1 ) ,
positionnant le point A1 par rapport au point critique -1 et doit
tre positive. Au point Ap on doit avoir OA p 1 et donc
20.log(OAp)< 0 dB, soit encore -20.log(OAp)>0 dB. La marge
de gain est dfinie, en dB, par Mg= -20.log(OAp) et doit tre
positive. En pratique on fixe souvent Mj = 45 et Mg= 6dB
12 dB.
Dr.M.Rabi
19
Instable
|FTBO(jv)|
Mg < 0
Oscillateur
Stable 0 dB
Mj < 0
-270
en dB
Mj > 0
Mg > 0
- 180
Critre de revers dans le

plans de Black
Oscillateur
Instable
0 dB
Mg > 0
w1
w1
Mg < 0
w1
Stable
Mj > 0
Dr.M.Rabi
-180
Critre de revers dans

le plan de Bode
Mj < 0
20
2- Rapidit
Le critre standard de rapidit utilis est le temps de rponse 5% de la
sortie lorsque le systme est soumis une entre en chelon. Pour un
systme boucl cest la FTBF(s) quil faut considrer, lentre est la consigne
yc(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur rgle. La rponse une entre
en chelon dun systme dynamique linaire stable se prsente en gnral
sous la forme suivante :
+5% de Dyc
y (t)
yc0 + Dyc
yc(t)
tM
y (t)
Dyc
-5% de Dyc
tM : est le temps de monte.

te = t 5%
yc0
Dr.M.Rabi
21
Le systme rgul est dautant plus rapide que le temps de

rponse 5% est court.
Bande passante et rapidit
Dans le plan de Bode, on sait (chapitre 3) que la pulsation de
coupure c (bande passante) -3dB dun systme de
1
3
T t 5%
et celle dun second ordre est : c = 3dB = 0 1- 22 + 1 + (1 - 22 )2
premier ordre est : c = 3dB =

Avec 0 t 5% = f ( )
Donc on voit clairement , pour un premier ordre, si c augmente

( bande passante augmente) t 5% diminue. De mme pour le
second ordre et pour un donn, si c augmente ( bande
passante augmente) 0 augmente aussi et par consquent t 5%
diminue.
Dr.M.Rabi
22
En conclusion, une augmentation de la bande passante

provoque, en gnral, une augmentation de la rapidit.
Un systme du premier ordre de fonction de transfert en boucle
ouverte :
Y (s )
K
FTBO (s ) =
=
E (s ) 1 + Ts
plac dans une boucle de rgulation retour unitaire aura

comme fonction de transfert en boucle ferme :
K
Y (s )
FTBO(s)
K
K +1
FTBF (s ) =
=
=
=
1
Yc (s ) 1 + FTBO(s)
K + 1 + Ts
1+
Ts
K +1
Donc la FTBF(s) est aussi un premier ordre dont le gain et
la pulsation de coupure -3dB sont respectivement :
Dr.M.Rabi
23
K
K + 1
Et
K +1
c = ( 3dB )( BF ) =
T
(3dB)(BF) plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et

augmente si on augmente K
En plus la frquence de coupure 0dB de la FTBO(s)
obtenue en rsolvant FTBO(j)=1 est ( 0 dB )( BO ) =
K2 -1
T
On peut constater pour K suffisamment grand K>>1 on a :
(3dB)(BF) (0dB)(BO)
Dune manire gnrale (approximation assez grossire).
Dr.M.Rabi
24
Pour les systmes physiquement ralisables, la bande

passante -3dB de la FTBF peut tre approxime par la
bande passante 0dB de la FTBO. C'est--dire un systme
dont la FTBO une large bande passante 0dB sera donc
rapide en boucle ferme.
Si on augmente le gain de la FTBO on augmente la rapidit du
systme en boucle ferme. Or une augmentation importante
de ce gain peut provoquer une instabilit du systme boucl
(voir rglage).
Dr.M.Rabi
25
Un systme du second ordre

boucle ouverte :
de fonction de transfert
en
b0
K0 2
K
Y(s)
FTBO(s) =
=
=
=
2
2
2
E(s) a 2s + a1s + a 0 s + 20s + 0
s2
1 + 2.
s+
0
0 2
plac dans une boucle de rgulation retour unitaire aura

comme fonction de transfert en boucle ferme :
FTBF (s) =
Y (s)
FTBO (s)
=
=
Yc (s) 1 + FTBO (s)
K
2
s
1 + 2.
s+ 2 +K
0
0
K
K +1
s2
1 + 2.
s+
( K + 1)0
( K + 1)0 2
K BF
BF
s2
1 + 2.
s+
0BF
0BF 2
Dr.M.Rabi
26
Cette fonction de transfert possde une forme similaire celle

de la FTBO avec :
K
K BF =
, 0BF = 0 (K + 1) , BF =
K +1
( K + 1)
Dans ce cas on montre, si K>>1, que :

en plus de w(0dB)(BO) w0BF , si 0.2< zBF < 0.8 alors tMBF (temps
3
de mont en boucle ferme est t MBF
(0dB)(BO)
M
BF
100
Dr.M.Rabi
est la marge de phase
27
3- Prcision
y (t)
D1 : prcision dynamique
yc0 + Dyc
Dyc
yc(t)
y (t)
e : prcision statique
yc0
Procd asservi : Rponse un chelon de consigne
Dr.M.Rabi
28
y (t)
D1 : prcision dynamique
e : prcision statique
y0= yc0
p(t) : grandeur perturbatrice
Procd rgul : Rponse un chelon de perturbation

Dr.M.Rabi
29
3.1 Prcision dynamique

La prcision dynamique est caractrise par le dpassement
D1 lors du rgime transitoire de la rponse de la grandeur
rgle suite un chelon de consigne ou de perturbation .
Cette prcision est lie directement au degr de stabilit du
procd ; cest un critre de performance qui peut tre dfini
par les marges de gain et de phase.
Dr.M.Rabi
30
3.2 Prcision Statique

Considrons le procd asservi suivant :
Perturbation
P(s)
Nous avons : FTBO(s) = HR(s).H(s)
L(s)
Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)

Yc(s)
E(s)
++
HR(s)
U(s)
H (s)
Y(s
Avec :
FTBO(s)
L (s )
FTBF(s) =
; LBF(s ) =
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Dr.M.Rabi
31
Soit e(t) lcart entre la consigne yc(t) et la mesure de la

grandeur rgle y(t). On a aussi E(t) = Yc(t) -Y(t). Donc lcart
rsiduel ou cart statique, en rgime permanent est :
=
lim
E (t) =
lim
s 0
sE ( s )
Or
E (s) = Yc (s) - Y (s) = Yc (s) - ( FTBF (s).Yc (s) +
L (s )
P (s))
1 + FTBO(s)
L (s)
P (s )
= Yc (s)(1 - FTBF (s )) 1 + FTBO(s)
1
L (s )
soit E (s) =
Yc (s) P (s )
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s)
Dr.M.Rabi
32
3.2.1 Ecart de position ou erreur statique d un chelon

de consigne en labsence de perturbation.
On suppose que la perturbation est nulle (P(s)=0) , donc :
Yc (s)
E(s) = Yc (s) - Y(s) =
1 + FTBO(s)
s. Y c ( s )
=
lim
1 + FTBO(s)
s 0
On pose : FTBO (s) = K.N(s) avec N(0) = 1 et D (0) = 1

s .D(s)
est la calsse de la FTBO
+1
.D(s)
s.Y (s)
Y
(s).s
s.Y
(s)s
c
c
c
Do : = lim
=
= lim
s 01 + FTBO(s) K.N(s) + s .D(s) s 0 K. + s .
Dr.M.Rabi
33
Pour un changement de consigne en chelon a (entre

Yc(t)=a), Yc(s) = a/s et on dduit alors :
Si la FTBO est de classe 0, a = 0, lcart statique ou de
position est
K.
p =
a
K + 1
qui tend vers 0 si on augmente
Si la FTBO(s) est de classe suprieure ou gale 1, a 1,

lcart de position est nul ep = 0 et la prcision du systme en
BF est de 100%.
En conclusion :
Pour avoir un cart de position ou erreur statique nul en boucle
ferme, il faut au moins un intgrateur (a 1) dans la FTBO.
Si la FTBO na pas dintgrateur, lcart de position ou lerreur
statique dcroit (prcision augmente) si le gain de la FTBO
augmente.
Dr.M.Rabi
34
3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en prsence dune

perturbation : rejet de perturbation
Si on suppose Yc(t)=0 (pas de changement de consigne) mais
la perturbation a varie dun chelon b = P(t), do P(s)=b/s.
Donc :
L (s )
L (s )
b
soit E (s ) = P (s ) = - (
)
1 + FTBO(s)
1 + FTBO(s) s
On pose :
K.N(s)
FTBO (s ) =
s
.D(s)
L (s ) =
K L .N L (s)
s L .D L (s)
avec N (0)= 1; NL(0)=1 ; D(0)= 1; DL(0)=1 . Donc :

( - L )
L (s ) b
s
.D(s)K L .N L (s)b
lim
)=p =
-(
1
+
FTBO(s)
(K.N(s) + s .D(s))D L (s)
s 0
K L .s ( - L )
lim b
K. + s
s 0
Dr.M.Rabi
35
En conclusion :
b.K L
=
Si a = a L= 0, lcart de position ou erreur statique est p
tend
K. + 1.
vers 0 si K est grand.
b.K L
=
Si a = a L 0 alors
p
K
Si a > aL La FTBO(s) contient plus dintgrateurs que L(s), lerreur
statique est nul e = 0 et la prcision du systme en BF est de 100%.
Si a < aL La FTBO(s) contient moins dintgrateurs que L(s), lerreur

statique est infini.
3.2.3 Ecart de vitesse et dacclration

Le signal dentre est une rampe Yc(t) = a t ou P(t) = bt .
donc : Yc(s)= a/s2 ou P(s)= b/s2. Dans ce cas lcart e est
appel lcart de vitesse que lon note ev.
Dr.M.Rabi
36
Le signal dentre est une Yc(t) = a t2 ou P(t) = bt2 . donc :

Yc(s)= a/s3 ou P(s)= b/s3. Dans ce cas lcart e est appel
lcart dacclration que lon note ea.
Lcart de position , de vitesse et dacclration sont rsums
dans le tableau suivant :
Dr.M.Rabi
37
aL
ep
ev
epc
Dr.M.Rabi
ea
epL
evc
evL
eac
eaL
b.K L
K
b.K L
K
a
K
a
K
a
K +1
b.K L
K. + 1.
b.K L
K
b.K L
K
b.K L
K
b.K L
K
a
K
a
K
a
K
b.K L
K
b.K L
K
38
4- Rglage
Le rglage dune boucle de rgulation (choix de structure et
calcul des paramtres du rgulateur ) doit permettre de
rpondre au plus grand nombre de contrainte exiges par le
cahier des charges du procd rguler. De nombreuses
mthodes de rglage dune boucle sont possible selon les
besoins en rgulation ou en asservissement. Les exigences
du cahier des charges sont dcrites soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine frquentiel. Le critre de
rglage est alors fix partir soit de la forme de la rponse
temporelle souhaite pour un type dentre ( par exemple un
chelon), soit partir des marges de stabilit ( marge de
gain et de phase, facteur de rsonance).
Dr.M.Rabi
39
Le critre de prcision est , bien entendu, intrinsquement

li celui du rglage. Le bon rglage est celui qui rpondra
au meilleur compromis global du cahier des charges.
4.1 Le rgulateur industriel
Le rgulateur industriel est un appareil qui a pour rle
essentiel de contrler le procd, cest--dire de garantir les
comportements dynamique et statique du procd conformes
au cahier des charges dfini. Ceci est ralis par rglage et
adaptation des paramtres de sa fonction de transfert au
procd contrler.
Dr.M.Rabi
40
Comparateur
yc
e(t)
Correcteur
Algorithme de contrle :
u(t)=f(yc-y)
y
Consigne en (%),
mA ou volts
Rgulateur
Mesure (%), mA
ou volts
Correction ou Commande en
(%) , mA , volts
Schma fonctionnel dun rgulateur

Dr.M.Rabi
41
Il faut distinguer deux aspects du rgulateur industriel :

sa fonction mathmatique ou loi de commande ou encore
algorithme de contrle;
les fonctions pratiques dutilisation : un signal normalis en
entre et en sortie visualisables en % en gnral mais de
nature: 4-20mA, 0-10V, ; une consigne rglable et
visualisable ; un rglage des paramtres de lalgorithme de
contrle et du sens daction; des slecteurs de commande
automatique-manuelle, de consigne interne ou externe ; des
rglages dalarme basse et dalarme haute de la mesure ou
de lcart mesure-consigne; des limiteurs des valeurs ou des
vitesses de variation de la consigne et de la commande.
Dr.M.Rabi
42
4.1.1 Rgulateur PID

Il existe trois types dalgorithme PID, le PID srie, le PID
parallle et le PID mixte. Les termes srie, parallle et mixte
traduisent lorganisation interne des modules de calcul du
rgulateur et caractrisent la loi de commande.
P = KR : est laction proportionnelle , sur la plupart des
rgulateurs, on rgle la Bande Proportionnelle au lieu de
100
rgler le gain du rgulateur : BP (%) =
KR
I = 1/Ti ( min-1 en gnral ) : est laction intgrale
D = Td ( s en gnral ) : est laction drive
Dr.M.Rabi
43
- PID parallle :
uo
P
I
(yc -y )
D
Valeur centrale : c est la

commande que l on
envoie
lactionneur
lorsque
toutes
les
grandeurs physiques sont
leur valeur nominale. En
particulier y = yc et les
grandeurs perturbantes
leur valeur normale.
C est la commande
nominale.
d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .
T
dt
i
e(t) = (y c - y) E(t) = Y c (t) - Y(t)

U(t) = u - u 0
U(s)
1
=KR +
+ Td s
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
44
- PID parallle :
uo
P
I
(yc -y )
D
u
Sens d action : Dtermine le
sens d volution de la
commande.
- Direct (-) : u augmente quand
y passe au dessus de yc
- Inverse (+) : u diminue quand
y passe au dessous de yc
d(y c - y)
1
u = u 0 K R .(y c - y) +
. (y c - y).dt + T d .
T
dt
i
e(t) = (y c - y) E(t) = Y c (t) - Y(t)

U(t) = u - u 0
U(s)
1
=KR +
+ Td s
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
45
- PID srie :
(yc-y)
P
u0
d(y c - y)
(Ti + Td )
KR
.(y c - y) +
. y c - y).dt + K R .Td .
u = u 0 K R .
dt
Ti
Ti
e(t) = (y c - y) E(t) = Yc (t) - Y(t)

U(t) = u - u 0
U(s)
1
)(1 + Td s)
= K R (1 +
E (s )
Ti s
Dr.M.Rabi
46
- PID mixte :
u0
(yc -y)
I
+
u
+
K
d(y c - y )
u = u 0 K R .(y c - y) + R . (y c - y).dt + K R .T d .
Ti
dt
e(t) = (y c - y) E(t) = Yc (t) - Y(t)

FT :
Dr.M.Rabi
U(s)
1
= K R (1 +
+ Td s)
E (s )
Ti s
47
En
pratique
laction
drive
(Td.s)
est
irralisable
Tds
physiquement, on la remplace par :
Td
1 +
s
N
1
O 1 + T d s est un filtre dordre 1, il introduit un filtrage
N
sur laction drive (filtre passe-bas). Il naffecte pas les

performances du rgulateur car
1
N
est petit de lordre de
0.05 0.2 . Donc pour un rgulateur PD srie , nous

aurons :
Dr.M.Rabi
H R (s) =
Td s
U(s)
= K R (1 +
)
Td
E(s)
1+ s
N
48
Le rglage de la constante de filtrage Td/N permet damortir et

de limiter la sortie du rgulateur (voir figure). Le coefficient N
correspond au gain du module driv filtre. En dautres
termes, le bruit de mesure ou le changement de consigne
sont amplifis au plus par un coefficient N.
y = Td d(t-t0)
u
1
Tds
t0
t0
u
1
t0
Dr.M.Rabi
Td
Td N
(
+ s)
N Td
t
-
y(t ) = Ne
N
t
Td
t0
49
4.1.2 Sens daction

Soit un rgulateur proportionnel (P) :
u = u0 KR (yc - y)
-Ce rgulateur est action directe si la mesure et la commande

varient dans le mme sens soit :
u = u0 - KR(yc - y)= u0 + KR(y- yc)

-Ce rgulateur est action inverse si la mesure et la commande
varient en sens inverse soit :
u = u0 + KR(yc - y)= u0 - KR(y- yc)
Dr.M.Rabi
50
Action Proportionnelle seule
Si la vanne est FPMA ou NF
u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC
Le sens doit tre

Inverse - pour que
le niveau revient
sa valeur initiale
h
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Exemple de rglage du sens d action

Dr.M.Rabi
Diapo
51 51
Si la vanne est OPMA ou NO
u = u 0 K R (y - y c )
Qa
LIC
Le sens doit tre

directe + pour que
le niveau revient
sa valeur initiale
h
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Exemple de rglage du sens d action

Dr.M.Rabi
Diapo
52 52
u = u 0 K R (yc - y)
Qa
En manuel, l oprateur rgle la commande

de la vanne pour que le niveau se stabilise
LIC
la consigne.
h
Quand le niveau est stable sa valeur
nominale, alors la commande envoye
la vanne est la valeur centrale.
On fige Qs sa
valeur nominale
Qs
Exemple de rglage de la valeur centrale

Dr.M.Rabi
Diapo
53 53
Le sens d action est fondamental pour la scurit

Il est en gnral verrouill physiquement sur les
rgulateurs. Le sens d action se dtermine
thoriquement et il doit tre JUSTE.
Dr.M.Rabi
54
4.1.3 Avantages et inconvnients des actions P , I et D

Avantages et limites de laction proportionnelle
En augmentant le gain KR cela provoque laugmentation du
gain K de la FTBO car FTBO(s)= HR(s).H(s)= KR H(s) et on
obtient:
- un systme plus prcis (lcart statique e diminue) ;
- un systme plus rapide (augmentation de la bande passante)
-systme moins stable : en effet par augmentation du gain de
la FTBO, cela entraine un gonflement du Digramme de Niquist
et une translation vers le haut du Digramme de Black (Figure).
On sapprochera du point critique donc on obtient moins de
stabilit.
Dr.M.Rabi
55
Dr.M.Rabi
56
Avantages et inconvnients de laction intgrale

Laction intgrale permet de ramener la mesure sa valeur
de consigne et donc de supprimer lcart rsiduel ou lerreur
statique. Linconvnient de cette action est quelle est
nuisible vis--vis de la marge de phase. En effet, le
dphasage introduit par le correcteur PI (srie) par exemple
est qui tendra vers 90 lorsque Ti est petit. Ce dphasage
supplmentaire diminuera la marge de phase Mj et donc le
point A1 sera proche du point critique (-1,0) et ceci
diminuera la stabilit du systme en BF.
Dr.M.Rabi
57
Pour limiter au maximum cet inconvnient on fixe une

marge de phase gale 45, mais la pulsation de coupure
0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrig, se trouve
diminue ce qui rendra le systme en BF moins rapide.
Dans le plan de Balck (Figure), on constate une monte
de tous les points et dplacement gauche (plus important
pour les faibles frquences) ce qui implique une diminution
de la robustesse (diminution de la marge de phase et de la
marge de gain).
Dr.M.Rabi
58
Dplacement de H(s) F.T dun systme par laction intgrale

(PI avec KR=1) dans le plan de Black.
Dr.M.Rabi
59
Avantages et inconvnients de laction drive

L'action drive constitue un acclrateur de correction.
Contrairement laction intgrale, le dphasage introduit
Td s
1 + Td s
par laction drive seule : 1 +
Td
1+
s
N
est Arc tan g ( T d )

qui varie de 0 +90 quand
varie de 0 donc toujours positif. Ce dphasage
supplmentaire et positif est favorable pour augmenter la
marge de phase Mj et donc de sloigner suffisamment
du point critique (-1,0) dans le plan de Nyquist .
Dr.M.Rabi
60
Cet avantage permet aussi dobtenir une pulsation de

coupure 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrig plus
grande que celle la FTBO non corrig et donc
daugmentation la bande passante et par suite la rapidit
du systme en BF .
Linconvnient de laction drive et que le terme 1 + T d s
prsente un gain en dB haute frquence 10 log( 1 + ( T d ) 2 )
trs important donc tous les bruits parasites mis hautes
frquences et qui accompagnent souvent le signal de
mesure, seraient trs largement amplifis
Dr.M.Rabi
61
Dplacement de H(s) F.T dun systme par laction laction

drive (PD avec KR=1) dans le plan de Black.
Dr.M.Rabi
62
Dans le plan de Black (Figure) on note :

Monte de tous les points donc diminution de la
robustesse (diminution de la marge de gain).
Dplacement droite plus important pour les fortes
frquences donc augmentation de la robustesse
(augmentation de la marge de phase).
Ces deux effets contraires au niveau de la stabilit

impliquent un choix judicieux du temps daction drive.
Dr.M.Rabi
63
4.2 Mthodes de rglage exprimentales

4.2.1 Mthodes en boucle ouverte
Approximation de Ziegler-Nichols
C'est la mthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet
la dtermination du rglage d'un rgulateur PID partir de la
rponse un chelon du procd. Les paramtres du
rgulateur ont t dtermins de manire minimiser le
critre de qualit IAE. Soit J=
e ( t ) dt avec e(t) = yc(t)-
y(t). Lide consiste approximer la rponse du procd

un chelon unitaire, que lon suppose apriodique, par un
e -s
modle trs simple de FT rglante : H(s) = K
Dr.M.Rabi
1 + Ts
64
On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un

chelon dentre U(t)=Du. Sans point dinflexion.
Dy
Dr.M.Rabi
Pente :
Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Avec R =
T
65
On dispose de la rponse Y(t) (variation de la sortie) suite un

chelon dentre U(t)=Du. Avec point dinflexion.
Y(t)
Dy = K Du
Pente :
Point dinflexion
Dy K.Du K
a=
=
= .Du(% / s) = R.Du
T
T
T
K
Donc R =
T
0
t
Dr.M.Rabi
66
Les valeurs des paramtres sont donnes sur le tableau cidessous. Le PID propos est un PID mixte.
Ce rglage permet dobtenir une rponse en BF satisfaisante
caractris par un rapport entre deux dpassements (positifs)
et successives de 0.25 .
Type
rgulateur
de Gain KR
Ti
Proportionnel P
1
R .
PI
0 .9
R .
3.3t
1 . 27
R .
2.t
PID
Dr.M.Rabi
Td
0.5t
67
0.25 A
yc
0.25 A
Dyc
A
yc0
Cas dune perturbation
Cas dun changement de

consigne
Critre de performance pour Ziegler-Nichols

Dr.M.Rabi
68
Cette approche est aussi valable pour un processus
R e - s
intgrateur. Le modle recherch est de la forme : H(s) =
s
Y(t)
Rponse systme
Modle intgrateur
+ retard
Dy
Dy
a=
et R = D t = (s -1 )
Dt
Dy
Courbes relle approche par un intgrateur retard

Dr.M.Rabi
69
Cette approche est intressante et facile mettre en uvre :

une simple rponse indicielle suffit, le calcul des paramtres est
ais et ne ncessite pas de ttonnements.
Exemple (changeur de chaleur ):
Le rglage sera :
e - 7 .2 s
H ( s ) = 0 .8
1 + 54 .3s
K
0 . 8 -1
R =
=
(s )
T
54 . 3
Type de
rgulateur
Gain KR
Proportionnel P
1 54.3
= 9.4
0.8 7.2
PI
0.9 54.3
= 8.5
0.8 7.2
3.3.(7.2)=24s
PID
1.2 54.3
= 11
0.8 7.2
2.(7.2)=14s
Dr.M.Rabi
Ti
Td
0.5(7.2)=3.6s
70
Mthode de Chien Hrones - Reswick

Les essais seffectuent en BO, mais les auteurs distinguent le
cas o le systme travaille en rgulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le rglage propos pour une rponse
en BF amortissement z = 0.7 (temps de rponse minimum).
Le PID propos est un PID mixte, le plus utilis.
rgulation
Poursuite
Rgulateur
P
0 .3
K R =K = 0,3
R .
p
PI
0.6
KR =
R. ; Ti = 4t
PID
Dr.M.Rabi
0.95 Ti = 2,4t
KR =
; Td = 0,4t
R.
KR =
0 .3
R .
0.35
KR =
R .
0.6
KR =
R.
Ti = T ;
; Td = 0,5t
Ti = 1.2 T
71
4.2.2 Mthodes en boucle ferme

Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le
procd voluer en BO. Pour ces systmes, il est impossible
de dterminer le modle en BO du systme. On est amen
rgler le rgulateur en BF.
Rglage par essai - erreur
Le rglage en ligne peut se faire de faon empirique en
utilisant une procdure quon peut rsumer ainsi :
1- Le systme est en rgime nominal (consigne=mesure),
Mettre le rgulateur en mode manuel.
2 - Enlever laction intgrale et drive (mettre Ti au maximum
Td = 0).
3 - Mettre le gain une faible valeur.
Dr.M.Rabi
72
4 - Mettre le rgulateur en mode automatique.

5 - Faire une petite variation de consigne et observer la rponse
de la variable contrle. Comme le gain est petit, la rponse
sera trs amortie.
6 - Doubler le gain et refaire une variation de consigne.
Continuer ainsi de suite jusqu' ce que la rponse devienne
oscillante. Cette valeur du gain est note KRC .
7 - Mettre le gain KRC/2.
8 - Faire la mme opration en rduisant Ti par un facteur de 2,
jusqu' obtenir une rponse oscillante pour une petite
variation de consigne.
9 - Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procder de mme pour la constante de drive :
augmenter Td jusqu obtenir une rponse oscillante, puis
mettre Td 1/3 de cette valeur.
Dr.M.Rabi
73
Approximation de Ziegler et Nichols

Lorsqu'il n'est pas possible d'tudier le systme en boucle
ouverte, on ralise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti
= ; Td = 0 et on augmente KR jusqu' sa valeur critique KRC,
qui a amen le systme en limite de stabilit ( comme la
mthode prcdente) . On mesure la priode des oscillations
Tosc.
y(t)
Tosc
yc
t
Dr.M.Rabi
74
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de rglage du

tableau suivant :
KRC
PI
PI
parallle
PID
srie
K RC
2
K RC
2.2
K RC
2.2
KRC
3.3
Tosc
1.2
2.Tosc
KRC
Ti
Ti maxi
ou
annule
Td
Dr.M.Rabi
PID
parallle
PID
mixte
KRC
1.7
KRC
1.7
Tosc
4
0.85 Tosc
KRC
Tosc
2
Tosc
4
KRC Tosc
13.3
Tosc
8
75
Exemple : Pour le mme procd que prcdemment cest-dire lchangeur de chaleur, nous avons trouv KRC =23.8 et
Tosc =28.7s. Do le rglage pour un rgulateur mixte :
Type de rgulateur
Proportionnel P
PI
PID (mixte)
Dr.M.Rabi
Gain KR
Ti
Td
23 . 8
= 12
2
23.8
= 11
2 .2
23.8
= 14
1.7
0.83.(28.7)=24s
28.7
= 14
2
28.7
= 3 .6
8
76
4.3 Rglage dans le domaine frquentielle

Lide de base est de rgler les paramtres du rgulateur qui
vont assurer une stabilit suffisante au systme asservi ou
rgul. En imposant , dans le domaine frquentiel, une marge de
gain ou une marge de phase du systme asservi, lallure de la
rponse temporelle se trouve galement dfinie.
Pour cela il faut disposer du la FT rglante H(s) puis fixer
lexpression de celle du correcteur ou rgulateur HR(s) . Donc
dispose en fin de la FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des
paramtres du rgulateur ( de HR(s)) peut alors se faire soit
par calcul soit graphiquement .
Dr.M.Rabi
77
4.3.1 Choix de lalgorithme de contrle ou loi de commande

On considre un rgulateur PID de structure srie et les deux
modles de Broda (systme stable) et intgrateur ( systme
instable) , modles les plus utiliss industriellement :
-s
e
H1(s) = K
1+ Ts
H 2 (s ) =
s
ke
s
En fonction des constantes de la fonction de transfert du

procd , lchelle de choix de type de rgulation mettre en
place est prsent ci-joint :
Dr.M.Rabi
78
Stable rponse proportionnelle :

2
5
PID
10
PI
20
P
T Lenteur
=
Inertie
Zone o la dynamique est trs

Zone o la dynamique est trs
inerte. La boucle ferme seule
lente. Du P seul avec un grand
a atteint sa limite :
Gain ou du TOR suffisent.
-Boucles multiples
-Correcteurs numriques
PID
PI
P
k.t
0,5
0,2
0,1
0,05
Instable rponse intgrale :
Dr.M.Rabi
Diapo
79 79
4.3.2 Dtermination algbrique du rglage

On dfinit une marge de gain ou une marge de phase, et par
consquent un coefficient damortissement z pour la chaine
ferme si on lassimile celle dun second ordre ( Ples
dominants). Si on fixe une marge de gain Mg , on crit deux
quations :
|FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20)
et Arg( FTBO(jw=vp)) = -180
Si on fixe une marge de phase Mj , on crit deux quations :
|FTBO(jw1)|dB = 0 ou |FTBO(jw1)|= 1
et Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180.
Dr.M.Rabi
80
Rglage de Broda
Le critre fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|=
10(-6/20) =0.5 . Le rgulateur employ est de structure srie :
U(s)
1
H R (s ) =
= K R (1 +
)( 1 + T d s)
E (s )
Tis
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PI. Soit :
nous a
U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
81
La FT rglante est :
Do :
- s
e
H (s ) = K
1 + Ts
1
e - s
)
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts
soit :
(1 + Ti s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti22
FTBO( j = ) = KK R
Ti
1
(1 + T 22
= 0.5
Arg(FTBO( j = )) = - + arctan(Ti ) - arctan(T ) - = -

2
Dr.M.Rabi
82
Comme il ya trois inconnues KR , Ti et wp pour deux quations

, on choisit de rgler Ti=T afin de compenser le ple de la
fonction de transfert rglante et bien sr de supprimer une
inconnue. Les quations deviennent :
KK R
FTBO( j = ) =
= 0.5
T
Arg(FTBO( j = )) = - - = -
2
On obtient :
Dr.M.Rabi
1 T
KR =
4 K
=
2
83
Le rglage PI de Broda est donc :
0 . 78 T
KR =
K
Ti = T
Supposons par exemple que le rapport
conduit choisir lalgorithme PID. Soit :
nous a
U(s)
1
= K R (1 +
H R (s ) =
)
E (s )
Tis
Dr.M.Rabi
84
La FT rglante est :
- s
e
H (s ) = K
1 + Ts
- s
Do :
1
e
)(1 + Td s )
K R (1 +
FTBO (s ) = K
Ti s
1 + Ts
soit :
(1 + Ti s ) (1 + Td s ) e - s
FTBO (s ) = KK R
Ti s
1 + Ts
Et donc :
FTBO ( j = ) = KK R
(1 + Ti2 2
Ti
(1 + Td2 2
(1 + T 2 2
= 0 .5
Arg ( FTBO ( j = )) = - + arctan( Ti ) + arctan( Td )

2
- arctan( T ) - = -
Dr.M.Rabi
85
Comme il ya 4 inconnues KR , Ti Td et wp pour deux quations ,

la mthode choisit de rgler Ti =T afin de compenser le ple
de la fonction de transfert rglante puis elle prconise que
laction drive entrane une avance de phase de p/4 pour la
pulsation wp , soit Arctan(Td wp ) = p/4 Td wp =1
Les quations deviennent alors :
KK R (1 + Td22
FTBO( j = ) =
= 0.5
T

Arg(FTBO( j = )) = - + - = -
2 4
On obtient :
Dr.M.Rabi
86
0 . 5 . 3 . 1 T
4
KR =
; Td =
3
4 2 K
3
=
4
Le rglage PID srie de Broda est donc :
0 . 83 T
KR =
; Ti = T
K
T d = 0 . 42
Dr.M.Rabi
87
Remarque :
En pratique on rgle une valeur Td lgrement plus petite que
0.42 t
Les tableaus suivants donne les diffrents rglages
de Broda pour les autres structures de rgulateur et
pour les deux types de procds stable et instable.
Dr.M.Rabi
88
Stable rponse proportionnelle :

P
Srie
Mixte
Paral.
PI
Srie
Mixte
PID
Paral.
Srie
0.78.T 0.78.T 0.78.T 0 . 83 .T

KR
K .
K.
K.
K.
Ti
Td
Dr.M.Rabi
K .
0 . 78
Paral.
T
0 .4 +
1.2.K
Mixte
T
1.2.K
0 .4 +
K .
0 . 75
T+ 0,4.
0,4.t
0,35.T
K
T.
2,5.T +
89
Procd instable rponse intgrale :
KR
Ti
Td
Dr.M.Rabi
P
Srie
Mixte
Paral.
PI
PID
Srie
Mixte
0,8
k.t
0,8
k.t
0,8
k.t
5.t
k.t 2
0,15
Srie
Mixte
Paral.
Paral.
0,85
k.t
0,9
k.t
0,9
k.t
4,8.t
k.t 2
0,15
5,2.t
0,4.t
0,35
k
0,4.t
Diapo
90 90
4.3.3 Dtermination graphique du rglage
Dr.M.Rabi
91
4.4 Rgulation Tout ou Rien (TOR)

La plus simple des rgulations est la rgulation par tout
ou rien. Elle est utilise quand la dynamique du procd
est trs lente (grande constante du temps).Cest une
rgulation discontinue. Sa ralisation impose de se fixer
une limite infrieure et une limite suprieur de la grandeur
rgle.
Lorsque la mesure atteint la limite infrieure, l'actionneur,
command par le rgulateur TOR ou tout simplement un
relais, prend une position particulire (arrt ou marche
pour une pompe, ouvert ou ferm pour une vanne). De
faon analogue, le fait d'atteindre la limite suprieure place
l'actionneur dans la position contraire. La mesure oscille
donc entre ces deux valeurs extrmes et sa variation
prend une l'allure en dents de scie. Ce rglage simple, bon
march prsente l'inconvnient d'tre peu prcis.
Dr.M.Rabi
92
Dr.M.Rabi
93
Ce type de rgulation est trs utilise pour la rgulation de

temprature des systmes thermique stables grande inertie
thermique et de faible puissance. Le rgulateur enclenche
100% de la puissance de chauffe, puis la coupe (0%) lorsque
la consigne est atteinte ou dpasse de quelques degrs. La
chauffe est renclenche lorsque l'on repasse de quelques
degrs en-dessous de la consigne.
Rsultat : la temprature oscille autour de la consigne mais
avec une plus grande fourchette (cart). Cet cart dpend de
la grandeur de l'hystrsis choisi. Plus celui-ci est grand plus
la fourchette est grande. Le systme est moins prcis.
L'organe de puissance et le rgulateur commutent moins
souvent.
Plus celui-ci est petit plus la fourchette est petite. Le systme
est plus prcis. L'organe de puissance et le rgulateur
commutent plus souvent.
Dr.M.Rabi
94
Ce systme est tout fait acceptable pour les systmes

thermiques stables de faible puissance ou de forte inertie
thermique. Il en rsulte des permutations moins nombreuses
du rgulateur et de l'organe de puissance mais le systme est
moins prcis.
Dr.M.Rabi
95

Chapitre 5

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Chapitre 5

Stabilit, Rapidit, Prcision et Rglage

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

4.2 Mthodes de rglage exprimentales

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

On constate que les deux fonctions de transfert FTBF(s) et

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

La gnralisation un systme ou procd quelconque

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Point critique de stabilit (-1,0)

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Dans le plan de Nyquist, le point singulier de module 1 et

Condition d' amplitude : FTBO(jc ) = 1

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

et Arg( FTBO( jc )) = -3 arctan( c T ) = - c T = 3

Donc pour que le systme soit stable, il faut imprativement

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Le critre de Routh permet de dterminer le nombre de

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Colonne des pivots

O les lignes 3 n+1 sont calcules par :

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

colonne des pivots

a n a n-3 - a n-1a n-2

a n-1bn-4 - bn-2a n-3

Le nombre de racines ayant leurs parties relles positives est

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

(2) D(s) = s 3 + 2s 2 - 3s + 1 ; (3)

(1) est instable car le dnominateur ne contient pas le terme a2s2.

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

La ligne 4 est nulle : le polynme

Il ny a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il ya

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

La colonne des pivots contient un

Les zros sont : 0.12171.3066j ; - 0.6217 0.4406j

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

1.2.2- Critre graphique ou de revers dans le plan de Nyquist

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Le vecteur OA reprsente le complexe FTBO(jv) et j son

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Critre de revers dans le

Critre de revers dans

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tM : est le temps de monte.

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Le systme rgul est dautant plus rapide que le temps de

premier ordre est : c = 3dB =

Donc on voit clairement , pour un premier ordre, si c augmente

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En conclusion, une augmentation de la bande passante

plac dans une boucle de rgulation retour unitaire aura

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(3dB)(BF) plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et

On peut constater pour K suffisamment grand K>>1 on a :

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Pour les systmes physiquement ralisables, la bande

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique

Un systme du second ordre