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R p u b l i q u e A l g r i e n n e D m o c r a t i q u e e t P o p u l a i r e

M i n i s t r e de le n s e i g n e m e n t s u p r i e u r et de la r e c h e r c h e s c i e n t i f i q u e
_____________________________________________________________________________________________
T H E S E
Prsente
lU n i v e r s i t d e B a t n a
En vue de lobtention du diplme de
D O C T O R A T E N S C I E N C E S
E N E L E C T R O T E C H N I Q U E
Option: Electricit Industrielle
Prsente par
LEILA BENALIA
Charge de Cours lUniversit de Msila
Magister en lectrotechnique de luniversit de Batna
Ingnieur dtat en lectrotechnique de luniversit de Batna
D.E.U.A en lectrotechnique de luniversit de Batna
____________________________________________________
COMMANDE EN TENSION DES MOTEURS A
INDUCTION DOUBLE ALIMENTES
____________________________________________________
Thse soutenue le : 02 Juin 2010 devant le jury :
Boubakeur AZOUI Prsident Professeur Univ. Batna
Rachid ABDESSEMED Rapporteur Professeur Univ. Batna
Aziz CHAGHI Co-Rapporteur Matre de Confrences Univ. Batna
Abderrahmane DIB Examinateur Matre de Confrences Univ. O.E.Bouaghi
Salah SAAD Examinateur Matre de Confrences Univ. Annaba
Lazhar HAROUS Examinateur Matre de Confrences Univ. Annaba
Thse prpare au sein du laboratoire dElectrotechnique de Batna (LEB)
REMERCIEMENT
Le travail prsent dans ce mmoire a t effectu au Laboratoire de recherche
dElectrotechnique de Batna LEB.
Cest un agrable plaisir pour moi dexprimer mes remerciements mon directeur de thse,
Monsieur Rachid ABDESSEMED, Professeur au dpartement dlectrotechnique de
luniversit de Batna et Directeur du Laboratoire de recherche LEB, pour ses qualits humaines
en premier lieu, son attention et ses prcieux conseils qui mont t trs utiles pour mener bout
de cette thse. Je tiens lui exprimer ma plus profonde reconnaissance davoir dirig mon
travail.
Je suis galement profondment reconnaissante envers mon codirecteur de thse, Monsieur
Aziz CHAGHI Matre de Confrences lUniversit de Batna, pour ses qualits humaines et
pour laide quil ma apport.
Je suis trs honore de la prsence de Monsieur Boubakeur AZOUI Professeur au
dpartement dlectrotechnique de luniversit de Batna, que je remercier pour lhonneur quil
ma fait de prsider le jury de thse.
Mes vifs remerciement vont galement :
- Monsieur Abderrahmane DIB Matre de confrences lUniversit de O.E.Bouaghi de
lintrt quil manifeste pour ce travail en participant ce jury.
- Messieurs Salah SAAD Matre de Confrences lUniversit dAnnaba, Lazhar
HAROUS Matre de Confrences lUniversit dAnnaba pour avoir accept de faire
le dplacement de loin et se joindre leurs collgues afin dexprimer leurs points de
vue sur le continu de cette thse.
Je remercie galement trs vivement tous mes Enseignants linstitut dElectrotechnique
luniversit de Batna.
Je remercie trs vivement tous mes Enseignants lcole primaire Gouaref Fatima ,
tous mes Enseignants au moyenne Boukhalfa Ali et mes Enseignants au Technicum dAin
Touta.
Je remercie tous mes collgues luniversit de Msila.
Je remercie, Melle Souad CHAOUCH Matre de confrences lUniversit de Msila
pour le travail quon a fait ensemble.
Un grand merci mon amie Mme Fatiha BEKHOUCHE Enseignante lUniversit de
Msila.
Je remercie mes parents, pour tout ce quils font pour moi. Ils se sont beaucoup sacrifis
pour moffrir toutes les conditions ncessaires afin que je puisse devenir ce que je suis. Ma
reconnaissante envers eux est inexprimable.
Enfin, je remercie tout particulirement mon poux pour son soutien inconditionnel tout au
long de ces annes de thse.
Enfin, je remercie tous ceux qui ont contribu de prs ou de loin la concrtisation de ce
travail.
A mes chers parents
A mon poux Mouhamed
A mes fillesNour Elhouda et Nada
A mes frres Louardi et Anouar et mes surs
A ma bele mre, mes belles surs
A mes neuveux et nices, Mouhamed, Hadjer,
Imane, Djawed, Sami,Maroua, Zinou, Ritedj,
Sonia, Oumnia, Adel, Abdelmalek, Oussama,
Amina, Yassmine, Dounia.
A mes tudiants
Je ddie ce travail
LISTE DES SYMBOLES ....09
INTRODUCTION.....15
CHAPITRE 1
ETAT DE LART DE LA MADA ET LA MASDE
1.1.
INTRODUCTION21
I.2. ETAT DE LART DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
MADA
I.2.1. Fonctionnement en gnratrice23
I.2.2. Fonctionnement pour application moteur..23
I.2.2.1. Premire configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un
onduleur................................
23
I.2.2.2. Deuxime configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un
cycloconvertisseur ..24
I.2.2.3. Troisime configuration : MADA alimente par convertisseurs
indpendants ..25
I.2.3. LES DIFFERENTS MODES DALIMENTATION DE LA MADA
I.2.3.1. Alimentation tension tension .27
I.2.3.2. Alimentation courant courant28
I.2.3.3. Alimentation tension courant.30
S ommaire
1
I.2.4. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA MADA
I.2.4.1 Avantages de la MADA ..32
I.2.4.2. Inconvnients de la MADA ...33
I.3. ETAT DE LART DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ETOILE
MASDE
I.3.1. CARACTERISTIQUES DES MACHINES MULTIPHASEES...34
I.3.1.1. Machines multiphases de type 1 .34
I.3.1.1. Machines multiphases de type 2..35
I.3.2. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES MACHINES MULTIPHASEES.
I.3.2.1. Avantages des machines multiphases .37
I.3.2.2. Inconvnients des machines multiphases40
I.4. CONCLUSION 40
I.5. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES...41
CHAPITRE 2
MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE
DE LA MADA
II.1. INTRODUCTION..43
II.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MADA....45
II.3. MODELE MATHEMATIQUE DE LA MADA..46
II-3-1 Hypothses simplificatrices 47
II-3-2 Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque.47
S ommaire
2
II-3-3 Transformation triphas-diphas ..49
II-3-4 Rsum de la transformation triphas-biphas.50
II.4. TRANSFORMATION DE PARK....52
II.5. LE COUPLE ELECTROMAGNETIQUE..54
II.5.1 Choix du rfrentiel..55
I.6. SIMULATION DE LA MADA ALIMENTEE PAR LE RESEAU ELECTRIQUE
II.6.1. Structure sous forme schma bloc..58
II-7 RESULTAT DE SIMULATION DE LA MADA ...59
II-8 INTERPRITATION DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS..63
II.9. ASSOCIATION ONDULEUR MLI A LA MACHINE.64
I.9.1. MODELISATION DE L'ALIMENTATION DE LA MACHINE PAR ONDULEUR
I.9.1.1. Modlisation du redresseur.65
I.9.1.2. Modlisation du filtre..66
.9.1.3. Modlisation de l'onduleur..67
I.10. STRATEGIE DE COMMANDE PAR MLI TRIANGULO-SINUSOIDALE
II.10.1 Association onduleur de tension Machine ...72
II.11. LA COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE
ALIMENTATION MADA
II.11.1. FGONDEMENT DE LA COMMANDE PAR FLUX ORIENTE. ...73
II.11.2. PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE.74
II.11.2.1. Procd dorientation du flux....75
II.11.2.2. Commande vectorielle par orientation du flux statorique..75
II.11.2.3. REPRESENTATION DES EQUATIONS LIEES AU FLUX STATORIQUE
II.11.3. LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE ET INDIRECTE.
II.11.3.1.. Commande vectorielle directe..77
II.11.3.2. Commande vectorielle indirecte....78
S ommaire
3
II.11.3.3. Fonctionnement toute vitesse (Bloc de dfluxage)...78
II.11.3.3.1. Dfinition.78
.11.3.3.2. Bloc de dfluxage ....79
II.12. LA REGULATION.80
II.12.1. Calcul des rgulateurs.81
II.12.1.. Rgulateur du courant I
rd
81
II.12.1.b. Rgulateur de I
rq :
..82
II.12.1.c. Calcul de Rgulation de vitesse .83
II.13. SCHEMA DE SIMULATION .84
II.14. RESULTATS DE SIMULATION .............86
II.15. Commande vectorielle directe de la MADA...87
II.16. RESULTATS DE SIMULATION..88
II.17. CONCLUSION ..89
II.16. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ..90
CHAPITRE 3
MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE
LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ETOILE
MASDE
III.1. INTRODUCTIO92
II.2. DESCRIPTION DE MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ETOILE
S ommaire
4
III.3. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MASDE...93
II .4. MODELISATION DE LA MASDE..94
III.4.1. Hypothse simplificatrices.94
III.4.2. Modle de la MASDE.94
II.4.3. Equations lectriques de la MASDE ...94
III.4.4. Equations magntiques de la MASDE....96
III.4.5. Equations magntiques de la MASDE dvelopps.97
II.4.5. Energie magntique 99
III.4.6. Couple lectromagntique ...99
II.4.7.Equation mcanique ..100
II.5. TRANSFORMATIUON DE BASE DE PARK ....100
II.5.1. Modle de Park de la MASDE...101
III.5.2. Equations transformes 102
III.6. EQUATION MATRICIELLE DE LA MASDE AVEC TRANSFORMATION DE
PARK 103
III.6.1. Equation des tensions..103
III.6.2. Les quations finales des tentions de la MASDE..104
II.6.3. Equation magntique105
II.6.4. Equation mcanique106
II.6.4.1. Puissance instantane...106
II.6.4.2. Couple lectromagntique ....107
II.7. CHOIX DU REFERENTIEL ..108
II.8. MISE SOUS FORME D'EQUATION D'ETAT109
II.9. SIMULATION DE LA MASDE ALIMENTEE PAR LE RESEAU
ELECTRIQUE .112
III.9.1 Prsentation de travail 112
II.10. RESULTATS DE SIMILATION113
III.11. ETUDE DE LA REGULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ETOILE MASDE.116
S ommaire
5
III.11.1. REALISATION DU DECOUPLAGE ENTRE LE FLUX ET LE COUPLE SANS
REGLAGE DE VITESSE .116
III.11.1.1. Synthse des rgulateurs de courant . ..119
III.11.1.3. Rsultats de simulation...121
III.12. COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE AVEC REGLAGE DE LA
VITESSE DE LA MASDE
III.12.1. Bloc de Dfluxage .123
III.12.2. Rgulateur de vitesse 124
III.12.3. RESULTATS DE SIMULATION....124
III.13. COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE AVEC REGLAGE DE LA VITESSE
DE LA MASDE
III.13.1. Estimateur du flux 129
III.13.2. Rgulateur du flux.130
III.13.3. RESULTATS DE SIMULATION
III.13.4. Rsultats de simulation sans lutilisation de londuleur aux deux
alimentations..130
III.13.5. Rsultats de simulation avec lutilisation de londuleur aux deux
alimentations..132
II.14. CONCLUSION 135
III.15. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES ..136
CHAPITRE 4
COMMANDE PAR DTC DE LA MADA ET MASDE
IV.1. INTRODUCTION..138
IV.2. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE ..139
IV.2.1. Principe de la commande DTC ...139
S ommaire
6
IV.3. FONCTIONNEMENT ET SEQEUNCES DUN ONDULEUR DE TENSION
TRIPHASE ...140
IV.3.1. Contrle de flux statorique et du couple lectromagntique..141
IV.3.1.1. Principe de contrle de flux statorique .....141
IV.3.1.2. Principe de contrle du couple lectromagntique ..143
IV.3.1.3. Choix du vecteur de tension ...144
IV.3.2. ESTIMATEURS ..145
IV.3.2.1. Estimation du flux statorique ..145
IV.3.2.2. Estimation du couple lectromagntique ...146
IV.4. ELABORATION DU VECTEUR DE COMMANDE.
IV.4.1. Le correcteur flux.147
IV.4.2. Le correcteur de couple ...147
IV.4.2.1. Le correcteur trois niveaux .148
IV.4.2.2. Le correcteur deux niveaux..148
IV.5. ELABORARTION DE LA TABLE DE COMMANDE 149
IV.5.1. Structure gnrale du contrle direct de couple ...149
IV.6. RESULTATS DE SIMULATION .....152
IV.6.1. RESULTATS DE SIMULATION DE LA COMMANDE PAR DTC DE LA
MADA.152
IV.6.1.1. TEST DE ROBUSTESSE.153
IV.6.1.2. CONCLUSION..155
IV.6.2. APPLICATION DE LA DTC SUR LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE
ETOILE 156
IV.6.2.1. RESULTATS DE SIMULATION DE LA COMMANDE PAR DTC DE LA
MASDE.....157
IV.6.2.2. TEST DE ROBUSTESSE..158
S ommaire
7
IV.6.2.3. CONCLUSION..160
IV.7. ETUDE COMPARATIVE ...160
IV.8. CONCLUSION ...161
IV.9. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES....162
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE164
ANNEXES
A.1. Paramtres de la machine asynchrone double alimentation MADA 168
A.2. Paramtres de la machine asynchrone double toile MASDE.169
A.3. Description de l'onduleur triphas .. ... 170
S ommaire
8
LISTE DES
SYMBOLES
Liste des symboles
9
LISTE DES SYMBOLES
- Couples :
- Ce : Couple lectromagntique de la machine (N.m)
- Cr : Couple rsistant (N.m)
- J : Inertie des masses tournantes (Kgm
2
)
- f : Coefficient de frottement visqueux (Nms/rd)
- Courants, tension, flux exprims dans le
systme daxes (d,q) :
- I ,i : Courant(A)
- I
sd
, : Courant statorique sur laxe d (A)
- I
sq
: Courant statorique sur laxe q (A)
- I
rd
: Courants rotorique sur laxe d (A)
- I
rq
: Courant rotorique sur laxe q (A)
- i
sa
, i
sb,
i
sc
: Courants statoriques (A)
- i
ra
, i
rb,
i
rc
: Courants statoriques (A)
- V
sd
: Tension statorique sur laxe d (V)
- V
sq
: Tension statorique sur laxe q (V)
- V
rd
, : Tension rotorique sur laxe d (V)
- V
rq
: Tension rotorique sur laxe d (V)
- V
sa
, V
sb
, V
sc
: Tensions dalimentations des phases statoriques (V)
- V
ra
, V
rb
, V
rc
: Tensions dalimentations des phases rotoriques (V)
-
c
U :
Source de tension continue de l'onduleur (V)
Liste des symboles
10
-
abcM
V :
Tension de demi -bras A, B ou C (V)
-
abc
V
:
Tension de sortie de l'onduleur A, B ou C (V)
-
123 rf
V
:
Tension de rfrences 1, 2 ou 3 (sinusodal) (V)
-
m
V
:
Amplitude de la tension de rfrence (V)
- p
V
:
Porteuse triangulaire (V)
-
pm
V :
Amplitude de la porteuse triangulaire (V)
-
sd
: Flux statorique sur laxe d (Wb)
-
sq
: Flux statorique sur laxe q (Wb)
-
rd
: Flux rotorique sur laxe d (Wb)
-
rq
: Flux rotorique rotorique sur laxe d (Wb)
- u
s1
: Flux statorique de ltoile 1 (Wb)
- u
s2
: Flux statorique de ltoile 2 (Wb)
- u
r
: Flux rotorique (Wb)
- u
m
(wb): Flux magntisant (Wb)
- frquences, pulsations, vitesse, dphasage :
-
rf
f
:Frquence de la tension de rfrence (Hz).
-
p
f :
Frquence de la porteuse triangulaire (Hz).
- f
s
: Frquences statorique (Hz)
- f
r
: Frquences rotorique (Hz)
- : Pulsation lectrique du rotor = p
- dt d
s s
u o = : Pulsation statorique (Rad/s)
- dt d
r r
u o = : Pulsation rotorique (Rad/s)
- w
s
: Pulsation dalimentation
- e
sl
: Pulsation lectrique de glissement (Hz)
-
c
: Pulsation de coupure
- N : Vitesse (tr/min)
-
nom
: Vitesse mcanique nominale (Rad/s)
-
s
: Vitesse mcanique (Rad/s)
Liste des symboles
11
-
rf
: Vitesse de rfrence (Rad/s)
- P : Nombre de paires de ples de la MADA
-
r s
u u , : Dphasage du laxe direct par rapport au stator et rotor.
- Indices :
- s : Indice des axes correspondant au stator
- r : Indice des axes correspondant au rotor
- a, b, c : Indices correspondant aux trois phases a, b, c
- s
1,
s
2
, r : Indices correspondants au stator 1, stator 2 et au rotor.
- a
s1
, b
s1
, c
s1
: Indices correspondants au trois phases du 1 enroulement statorique.
- a
s2
, b
s2
, c
s2
: Indices correspondants au trois phases du 2 enroulement statorique .
- a
r
, b
r
, c
r
: Indices correspondants au trois phases du rotor.
- Paramtres :
- R
s
: Rsistance dune phase statorique ()
- R
r
: Rsistance dune phase rotorique ()
- R
s1,
R
s2,
: Rsistances statoriques ( toile 1 et 2) ()
- L
s1,
L
s2
: Inductance propre dune phase statorique (toile 1 et 2) (H)
- L
s
: Inductance propre dune phase statorique (H)
- L
r
: Inductance propre dune phase rotorique (H)
- M : Inductance cyclique mutuelle (H)
- M
sr
: Inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique H
- m
s
: Inductance mutuelle entre phases statoriques (H)
- m
r
: Inductance mutuelle entre phases rotoriques (H)
- L
ss
: Matrice des inductances statoriques
- L
rr
: Matrice des inductances statoriques
- V
s
: Tension applique au stator (V)
- V
r
: Tension applique au stator (V)
-
s s s
R L T = : Constante du temps statorique (s)
-
r r r
R L T = : Constante du temps rotorique (s)
Liste des symboles
12
-
r s
L L M * 1
2
= : Coefficient de fuite totale
-
snom
: Flux statorique nominal (Wb)
-
rf
: Flux de rfrence (Wb)
- K
p
: Valeur de la constante proportionnelle du rgulateur
- K
i
: Valeur de la constante intgrale du rgulateur
- K
d
: Valeur de la constante drivation du rgulateur
- T
e
: Priode dchantillonnage
- S : Oprateur driv de Laplace dt d =
- T
s
: Constante du temps statorique
- T
r
: Constante du temps rotorique
-
d i
t t ; : Constante de temps du rgulateur(s)
-
0
: Langle entre les vecteurs flux statorique et rotorique
-
s
y : Langle entre le rfrentiel statorique et le vecteur flux
s

- S
abc
: Grandeurs boolennes de commande des bras de londuleur
- (d,q) : Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant
- (x,y) : Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au rotor
- (, ) : Axes correspondants au rfrentiel fixe par rapport au stator
- L
ms
(H): Inductance mutuelle entre phases statoriques et rotoriques(H)
- L
sr
(H) : Inductance mutuelle entre phases statoriques (H)
- L
mr
(H): Inductance mutuelle entre phases rotoriques (H)
- J (Kg.m): Moment dinertie (Kg.m
2
)
- p : Nombre de paires de ples de la machine.
- (d, q) : Axes longitudinal et en quadrature du repre de Park.
- K
f
: Coefficient de frottement.
- S : Oprateur de Laplace.
- k
p,
k
i
: Paramtres du rgulateur PI.
- FOC: Flux Oriented control.
- MLI: Modulation de Largeur d'Impulsion
- m : Indice de modulation.
- r :
Taux de modulation.
Liste des symboles
13
INTRODUCTION
GENERALE
Introduction gnrale
14
INTRODUCTION GENERALE
La construction des premiers entranements lectriques vitesse variable ne sont devenue
quau dbut de notre sicle. Ce sont des ensembles moteurs gnrateurs permettant la
transformation lectrique- mcanique et vis versa, des frquences et des tensions diffrentes.
Le premier groupe lectrique vitesse variable est invent dans les annes 1870[1]. Il est
constitu dune machine vapeur, produisant lnergie mcanique, dun gnrateur courant
continu qui entrane un moteur courant continu du type machine Gramme. Lavantage de ce
systme, en reprenant le terme lpoque, est le transport des forces, amener une puissance
mcanique en un endroit quelconque. Le systme qui existait avait pour inconvnient le transport
de lnergie mcanique en un lieu dtermin, on vite ainsi les courroies, les arbres, les poulies
mcaniques. Au dbut du 20
me
sicle la cascade de Kramer est invente. Elle rcupre la
puissance rotorique dune machine asynchrone rotor bobin via une succession de
transformations lectrique- mcanique - lectrique avant dtre renvoye sur le rseau principal.
Cest sur cette dernire ide, ne au dbut de ce sicle, que nous allons tudier un dispositif
vitesse variable utilisant les moyens et les mthodes de nos jours.
Les moyens sont llectronique de puissance et linformatique industrielle, domaines qui
depuis le dbut des annes 1970 ont connu un trs grand essor. Llectronique de puissance
permet de gnrer des grandeurs lectriques de frquence, de tension et de courant variables, tout
en assurant un rendement lev. Ces convertisseurs sont associs une lectronique numrique
de commande permettant limplantation de puissants algorithmes de contrle en temps rel. Les
chercheurs, dans ce domaine, ont trouv un regain dintrt et dnergie ds lors que les thories
ont pu tre concrtement mises en uvres grce la microlectronique analogique puis
numrique travaillant en temps rel. Cette lectronique a de plus, t progressivement
miniaturise et sa puissance a augment paralllement, si bien quil est possible maintenant de
raliser des contrles en temps rel, de les embarquer sur les quipements, de concevoir les
algorithmes les plus volus issus des principes de commandes thoriques.
Introduction gnrale
15
Les mthodes de contrle sont la commande vectorielle de machines courant alternatif.
En 1970 de nombreux auteurs, en particulier Blachke, formulent les bases de cette thorie dite de
contrle vectoriel. Mais ce nest quau dbut des annes 1980 que la premire ralisation vit le
jour. Dexcellents rsultats sont obtenus tout fait comparables ceux dune machine courant
continu o le dcouplage des grandeurs est naturel. Quant aux outils de simulation, de plus en
plus puissants, ils permettent dtudier et danalyser des ensembles complets charge mcanique
entrane par une machine lectrique associe son convertisseur et sa commande.
La vitesse variable simpose par principe dans certains processus industriels. Dans les
autres, la vitesse est le plus souvent fixe et ceci au dtriment du rendement global.
Dans les centrales de production dnergie, la vitesse variable permet un gain de
productivit. De nombreux producteurs et constructeurs rflchissent lintrt dintgrer la
vitesse variable dans la production dnergie pour les quipements auxiliaires et principaux.
Les premires machines courant alternatif, comme les rseaux de distribution de l'nergie
lectrique, taient autrefois diphases. Mais la version triphase s'est rapidement impose,
permettant ainsi d'liminer certains problmes poss par les harmoniques et d'obtenir des
machines globalement plus performantes. Actuellement, les machines triphases constituent la
majeure partie des systmes d'entranement industriels.
Cependant, lorsqu'une machine n'est pas alimente directement par le rseau, mais par
l'intermdiaire d'un convertisseur statique, la contrainte fixant le nombre de phases statoriques
trois disparat. Augmenter le nombre de phases au-del de trois apparat alors comme une
alternative considrer pour certaines applications.
La machine asynchrone triphase alimente par un onduleur de tension est un systme
d'entranement possdant de nombreux avantages : une structure de machine simple, robuste et
bon march, et des techniques de commande devenues performantes grce aux progrs raliss
en matires de semi-conducteurs de puissance et de technologies numriques. Cet ensemble
convertisseur-machine reste cependant restreint la limite infrieure de la gamme des fortes
puissances (jusqu' quelques MW), du fait des contraintes lectriques subies par les semi-
conducteurs et de leur faible frquence de commutation.
Afin d'assurer une motorisation lectrique pour des applications de forte puissance, telles que la
traction ferroviaire ou la propulsion navale par exemple, il est souvent ncessaire de segmenter la
puissance. Pour cela, on peut agir au niveau du convertisseur, grce des techniques multi-
niveaux ou la mise en parallle de convertisseurs. Une autre solution consiste appliquer la
Introduction gnrale
16
segmentation au niveau de l'ensemble convertisseur-machine, en utilisant des machines
multiphases (machines dont le nombre de phases est suprieur trois), alimentes par un
onduleur ayant autant de bras que de phases. L'ide de multiplier le nombre de phases trouve l
une de ses principales raisons d'tre. En effet, la puissance totale tant rpartie sur un nombre
plus lev de bras, chacun d'eux est alors dimensionn pour une puissance rduite ce qui permet
d'obtenir des frquences de commutation plus leves et donc des ondulations de courant et de
couple amoindries.
Des nouvelles solutions pour la vitesse variable sont proposes dans ce mmoire. Elles
ncessitent une machine double alimentation MADA et la machine double toile MASDE. La
machine double alimentation est constitue principalement dun bobinage polyphas au stator
et au rotor. De nombreuses applications utilisent une machine de ce type. On peut avoir la
cascade hyposynchrone, la variation de la rsistance rotorique, le fonctionnement en gnrateur
avec une vitesse mcanique variable, lalimentation au stator et au rotor par un convertisseur, ou
le stator par un rseau fixe et le rotor par une alimentation variable qui peut tre une source de
tension ou une source de courant, cette dernire prsente beaucoup davantages par rapport
celle en tension, car elle procure une grande souplesse et une plus grande simplicit de
fonctionnement [2].
La machine asynchrone double toile (MASDE), dans la configuration classique, possde
deux enroulements triphass identiques. Les deux toiles se partagent le mme stator et sont
dcals d'un angle lectrique de 30. Ces enroulements ont le mme nombre de ples et sont
aliments la mme frquence. La structure du rotor reste identique celle d'une machine
triphase ; il peut donc tre soit cage d'cureuil, soit bobin pour former un enroulement
triphas. Une telle machine l'avantage, outre la segmentation de puissance et la redondance
intressante qu'elle introduit, de rduire de manire significative les ondulations du couple
lectromagntique et les pertes rotorique.
Cependant, l'alimentation de la MASDE par onduleurs de tension provoque l'apparition de
courants harmoniques de circulation d'amplitude importante au stator, impliquant des pertes
statoriques supplmentaires et un surdimensionnement des semi-conducteurs. Cela constitue une
contradiction avec le concept de segmentation de puissance, lui faisant perdre beaucoup de son
intrt. [3]
Introduction gnrale
17
Organisation du mmoire.
Cette thse est lobjet essentiellement de la commande vectorielle par orientation du flux
statorique et la commande directe du couple des deux types de machines : Machine Asynchrone
Double Alimentation MADA et Machine Asynchrone Double Etoile MASDE, elle essaie
de rpondre un cahier de charges impos par lindustrie surtout dans le cas des entranements
vitesses variables. Elle est repartie en quatre chapitres comme suit :
En premier lieu, nous prsentons un tat de lart sur la MADA pour un fonctionnement
moteur, en couvrant tous les modes dalimentations des deux armatures. Les avantages et les
inconvnients de cette machine, ainsi les domaines dutilisation sont prsents. En mme temps
une prsentation de ltat de lart de la MASDE toujours pour un fonctionnement moteur, ainsi
que les avantages et les inconvnients de cette dernire et ses domaines dutilisation.
Le second chapitre, fera lobjet de la modlisation et commande vectorielle de la MADA
o des rsultats seront prsents.
Le troisime chapitre, traite la modlisation et la commande vectorielle de la MASDE.
Le quatrime chapitre, est lobjet de la commande directe du couple de la MADA et la
MASDE, ainsi quune tude comparative de leurs performances.
Finalement, une conclusion gnrale synthtisera les points les plus marquants de ce travail
et ouvrira une perspective afin de guider les initiatives futures dvolution et de recherche.
Introduction gnrale
18
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES :
[1] L. Morel. Machine double alimentation : optimisation du convertisseur et contrle
vectoriel avec et sans capteur .Thse de doctorat. UFR des sciences Techniques et gestion de
lindustrie de luniversit de Franche-Compte.1996.
[2] M. CHERKAOUI. Contribution la Modlisation, lEtude et la Commande des
Machines Alternatives Application une Machine Asynchrone Double Alimentation .
Thse de Doctorat. Institut National Polytechnique de Lorraine. E.N.S.E.M. France.1990
[3] D.Hadiouche. Contribution ltude de la machine asynchrone double toile :
modlisation, alimentation et structure Thse de doctorat. Universit Henri Poincar. Nancy-
I.2001
19
CHAPITRE UN :
ETAT DE LART DE LA
MADA ET DE LA MASDE
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
20
1 CHAPITRE
Etat de lart de la MADA et de la MASDE
I.1. INTRODUCTION :
Traditionnellement et lheure actuelle, la machine courant continu possde limage de
marque dune machine essentiellement prdispose la vitesse variable, puisque la nature de la
source quelle requiert, ainsi que sa commande pour assurer cette fonction sont simples obtenir.
La machine asynchrone cage, traditionnellement conue pour les applications vitesse
constante, est devenue, avec lvolution de llectronique de puissance et la matrise de la
commande vectorielle ou de la commande directe du couple, la machine la plus utilise pour les
entranements vitesse variable. Cette machine prsente lavantage dtre plus robuste et moins
coteuse, puissance gale, que les autres machines. Cependant cette machine prsente des
inconvnients tels que le dclassement du convertisseur alimentant la machine ainsi que la perte
dobservabilit de la vitesse faible vitesse lors du fonctionnement sans capteurs de vitesse, ce
qui entrane une impossibilit de maintenir un couple larrt, la sensibilit de la commande aux
variations des paramtres lectriques de la machine. . [1].
La machine asynchrone bague prsente lavantage dtre mieux adapte la variation de
vitesse. Des dispositifs primitifs, comme les plots rsistifs et le hacheur rotorique, ont t
introduits afin dassurer le fonctionnement vitesse variable de cette machine. Toutefois, ces
dispositifs ne prsentent quune plage de variation de vitesse limite et un rendement global
rduit. Plus tard, le montage en cascade hyposynchrone de la machine bagues vient amliorer
le problme de rendement. Enfin, ensuite une large volution des composantes de
llectronique de puissance et de la commande numrique, deux structures ont merg pour
lalimentation de cette machine pour varier sa vitesse : la premire consiste coupler le stator au
rseau et dalimenter le rotor travers un onduleur de tension ; dans la seconde, les deux
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
21
armatures sont couples deux onduleurs de tension. Cest la Double Alimentation de la
Machine MADA , structure prsentant une bonne flexibilit et un nombre suffisant de
paramtres de rglage. [1].
La machine asynchrone triphase alimente par un onduleur de tension est un systme
dentranement possdant de nombreux avantages : une structure de machine simple, robuste et
bon march. Cet ensemble convertisseur-machine reste cependant restreint la limite infrieure
de la gamme des fortes puissances (jusqu quelques MW), du fait des contraintes lectriques
subies par les semi-conducteurs et de leur faible frquence de commutation.
Afin dassurer une motorisation lectrique pour des applications de forte puissance, telles
que la traction ferroviaire ou la propulsion navale par exemple, il est souvent ncessaire de
segmenter la puissance. Pour cela, on peut agir au niveau du convertisseur, grce des
techniques multiniveaux ou la mise en parallle de convertisseurs.[2]. Une autre solution
consiste appliquer la segmentation au niveau de lensemble convertisseur-machine, en utilisant
des machines multiphases (machines dont le nombre de phases est suprieur trois), alimentes
par un onduleur ayant autant de bras que des phases.
Un des exemples les plus courants de machines multiphases est la Machine Asynchrone
Double Etoile MASDE. Dans la configuration classique, deux enroulements triphass
identiques, les deux toiles, se partagent le mme stator et sont dcals dun angle lectrique de
30. Ces enroulements ont le mme nombre de ples et sont aliments la mme frquence. La
structure du rotor reste identique celle dune machine triphase, il peut donc tre soit cage
dcureuil, soit rotor bobin pour former un enroulement triphas. Une telle machine a
lavantage, outre la segmentation de puissance et la redondance intressante quelle introduit, de
rduire de manire significative les ondulations du couple lectromagntique et les pertes
rotorique. [2].
Avant daborder ltude et la commande de la machine asynchrone double alimentation
MADA et la machine asynchrone double toile MASDE, un tat de lart des travaux, en
articles et en ouvrages, sintressant ces deux types de machines simpose.
I.2. ETAT DE LART DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
La littrature atteste du grand intrt accord aujourdhui la machine doublement
alimente pour diverses applications : en tant que gnratrice pour les nergies renouvelables ou
en tant que moteur pour certaines applications industrielles comme le laminage, la traction
ferroviaire ou encore la propulsion maritime. Ainsi dans cet tat de lart, nous nous intressons
deux thmes diffrents :
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
22
1- le premier est lutilisation de la MADA pour la production de lnergie lectrique.
2- Le second thme sintresse au fonctionnement moteur.
I.2.1. Fonctionnement en gnratrice :
Bien que cette application ne concerne pas le thme considr dans cette thse, son tude
simpose du fait du nombre important des travaux effectus et de la varit des thmes abords
(modlisation, commande vitesse variable, sret de fonctionnement, etc.).
En effet, avec le regain dintrt pour les nergies renouvelables, les systmes oliens
vitesse variable avec la MADA connaissent un grand essor et un grand nombre dapplications
accompagne ce dveloppement.
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse variable avec MADA,
est reprsente par la figure I.1, [1]. Elle consiste alimenter le rotor par un convertisseur et
lier le stator directement au rseau.
I.2.2. Fonctionnement pour application moteur :
Pour le cas de lapplication moteur de la MADA, il existe plusieurs configurations de
fonctionnement. [3]
I.2.2.1. Premire configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un
onduleur :
Cette variante est un fonctionnement en moteur comme nous le montre la figure I.2. En
effet le stator est reli au rseau triphas et un onduleur est reli au rotor.
=

=
=

=
Rseau Triphas
MADA
Stator
Rotor
Figure.I.1. Schma de lalimentation de la MADA pour une
application gnratrice
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
23
I.2.2.2. Deuxime configuration : Stator aliment par le rseau, rotor aliment par un
cycloconvertisseur :
Figure.I.2. Machine utilise en moteur avec un onduleur
Rseau Triphas
MADA
Stator
Rotor
R L
=

=
=

=
C
Charge
m
Figure.I.3. Machine utilise en moteur avec un cycloconvertisseur
Rseau Triphas
MADA
Stator
Rotor

=
Charge Mcanique
m
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
24
I.2.2.3. Troisime configuration : MADA alimente par convertisseurs indpendants :
Ce type dalimentation peut prendre diffrentes formes :
- Deux onduleurs aliments en parallle par un redresseur commun comme reprsent sur la
figure I.4.
- Deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs comme reprsents la figure I.5.
- Deux cycloconvertisseurs comme le montre la figure I.6.
Figure.I.4. Alimentation de la MADA avec deux onduleurs et un bus
continu commun
Rseau Triphas
MADA
Stator
Rotor
Charge
=

=
=

=
R L
C
=

=
Figure.I.5. Alimentation de la MADA avec deux onduleurs avec deux bus
continus indpendants
Rseau Triphas
MADA
Stator
Rotor
Charge
=

=
R
1
, L
1
=

=
C
=

=
=

=
C
R
2
, L
2
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
25
I.2.3. LES DIFFERENTS MODES DALIMENTATION DE LA MADA :
Dans cette partie on va tudier le comportement, en rgime permanent de la machine
asynchrone rotor bobin lorsque le stator et le rotor sont aliments par des sources
indpendantes, dlivrant des signaux sinusodaux damplitude et de frquence variables. On
considrera les trois cas suivants : [4].
- Le 1
er
cas : Alimentation tension tension : Dans ce cas le stator et le rotor sont
aliments par deux sources distinctes fournissant des tensions damplitudes et de
frquences rglables.
- Le 2
me
cas : Alimentation courant courant : Dans ce cas le stator et le rotor sont
aliments par deux sources distinctes fournissant des courants damplitudes et de
frquences rglables.
- Le 3
me
cas : Alimentation tension courant : Dans ce dernier cas le stator est aliment
par une source fournissant des tensions damplitudes et frquences rglables. Le rotor est
aliment par une source fournissant des courants damplitudes et frquences rglables.
Lobjectif de cette tude est de dterminer les plages de variation des grandeurs caractristiques
des sources afin de maintenir des contraintes acceptables pour la machine : courants
(chauffement), tensions (isolation), flux (saturation), et couple (mcanique).
Figure.I.6. Alimentation de la MADA par deux cycloconvertisseurs.
Rseau Triphas
MADA
Rotor

=
Stator
Charge Mcanique

=
m
m
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
26
Nous travaillerons dans tout ce qui suit sur la base des hypothses suivantes :
- Le circuit magntique de la machine nest pas satur ;
- Les conducteurs sont parcourus par des courants parfaitement sinusodaux ;
- Rpartitions sinusodales des conducteurs et de la force magntomotrice le long de
lentrefer ;
- Les harmoniques de flux sont ngligs.
I.2.3.1. Alimentation tension tension :
Les phases du stator sont alimentes par des tensions v
s
:
cos 2 t V v
s s s
o =
Les phases du rotor sont alimentes par des tensions v
r
:
s
r
v r r r
V
V
k t V v = = avec cos 2 o
Les pulsations w
s
et w
r
sont comptes algbriquement.
Le diagramme vectoriel associ est reprsent ci-aprs :
Laxe d du rfrentiel tournant la vitesse w
r
choisi est align suivant la tension rotorique.
Une grandeur statorique
o s x (resp. rotorique
o r x ), exprime dans le repre statorique fixe
s s
o
(resp. rotorique
r r
o ), est ramene au repre commun d-q par :
s
j
s
s
e x x

o

=
r
j
r
r
e x x

o

=
Figure I.7 : Diagramme vectoriel de la MADA alimente en
tension au stator et au rotor
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
27
q
d
s
o
r
o
u
y
r

s
V
r
V
o
Nous avons alors :
y j
s s
e V V 3 = et 3
r r
V V =
Langle y reprsente le dphasage entre les vecteurs
r s
V V et .
On obtient les deux courants statorique et rotorique qui sexpriment par :
, )
, )
s s r r r s r s r s r s
r
s sr
s
r r r j
s
s
L R L R j L L R R
V jM V jL R
e I I
s
o o o o o
o o

+ +
+
= = 3 3 (I.1)
, ) , ) j
, )
s s r r r s r s r s r s
r s sr s r r r s r r r
s
L R L R j L L R R
V M V L R j V L R
I
o o o o o
o y o y y o y
+ +
+ +
=
cos sin sin cos
3 (I.2)
j
, )
3
cos sin sin cos
s
s s r r r s r s r s r s
r s sr v r r r r r r
s V
L R L R j L L R R
V M k L R j L R
I
o o o o o
o y o y y o y
+ +
+ +
= (I.3)
j
, )
3
cos sin
3
s
s s r r r s r s r s r s
r sr s s v s v r sr j
r
r V
L R L R j L L R R
M L k j R k M
e I I
r
o o o o o
y o o y o

+ +
+ +
= = (I.4)
Le couple lectromagntique devient :
, )
, ) , )
2 2
2
2
sin cos sin
3
s s r r r s r s r s r s
r s r s v v s s r r r s r sr r s sr s v r s v
s sr em
L R L R L L R R
L L k k L R L R M R M R k R R k
V PM C
o o o o o
y o o o y o o o o y
+ +
+ + +
= (I.5)
A partir des expressions des tensions et courants, il est possible de calculer les puissances
et les facteurs de puissances statorique et rotorique.[4].
I.2.3.2. Alimentation courant courant :
Les phases du stator et du rotor sont respectivement alimentes par des courants i
s
et i
r
:
s
r
I r r r s s s
I
I
k t I t I i = = = avec cos 2 i cos 2 o o
Le diagramme vectoriel associ est reprsent ci-aprs :
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
28
Laxe d du rfrentiel choisi est align suivant le courant rotorique.
Une grandeur statorique
o s x exprime dans le systme daxes fixes (
s s
o ) est ramene au
repre commun d-q par :
s
j
s
s
e x x

o

=
Une grandeur rotorique
o r x , exprime dans le systme daxes li au rotor (
r r
o ), est ramene
au repre commun d-q par :
r
j
r
r
e x x

o

=
Nous avons alors :
y j
s s
e I I 3 = et 3
r r
I I =
Les tensions statorique et rotorique deviennent alors,
, ) j
s sr I s s s s s s s
j
s
s M k L R j L R I e V V
s
o y o y y o y

+ + + = = cos sin sin cos 3 3 (I.6)


, ) j y o o y o

cos sin 3 3
r sr r r I r sr r I s
j
r
r M L k j M R k I e V V
r
+ + = = (I.7)
Do lexpression du couple lectromagntique :
y sin 3
2
s I sr em
I k PM C = (I.8)
q
d
s
o
r
o
u
y
r

s
I
r
I
o
Figure I.8 : Diagramme vectoriel de la MADA alimente en
courant au stator et au rotor
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
29
A partir des expressions des tensions et courants ci- dessus, il est possible de calculer les
puissances et les facteurs de puissances statorique et rotorique.
I.2.3.2. Alimentation tension courant :
La phase a du stator est alimente par une tension de la forme :
cos 2 t V v
s s s
o =
La phase a du rotor est alimente par un courant de la forme :
cos 2 t I i
r r r
o =
Le diagramme vectoriel associ est reprsent ci-aprs :
Laxe d du repre choisi est align suivant le courant rotorique.
Une grandeur statorique
o s x exprime dans le systme daxes fixes (
s s
o ) est ramene au
repre commun d-q par :
s
j
s
s
e x x

o

=
Une grandeur rotorique
o r x , exprime dans le systme daxes li au rotor (
r r
o ), est ramene
au repre commun d-q par :
r
j
r
r
e x x

o

=
q
d
s
o
r
o
u
y
r

s
V
r
I
o
Figure I.9 : Diagramme vectoriel de la MADA alimente en
tension au stator et en courant au rotor
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
30
Nous avons alors :
y j
s s
e V V 3 = et 3
r r
I I =
Par consquent le courant statorique et la tension rotorique scrivent :
, )
s s s
r s sr s s j
s
s
jL R
I M V j V
e I I
s
o
o y y

+
+
= =
sin cos
3 3 (I.9)
s s s
j
r
r
jL R
jD C
e V V
r
o

+
+
= = 3 (I.10)
avec,
, ) j 3 siny o o o o
s r sr r r s r s r s
V M I L L R R C =
, ) j 3 cosy o o o
s r sr r s s r r r s
V M I L R L R D + + =
, ) j
r s sr s s s s s
s s s
r sr
em
I M R V L R
L R
I PM
C o y o y
o

+
= cos sin
3
2 2 2
(I.11)
Ces expressions des tensions et courants, permettent de calculer les puissances et les
facteurs de puissances statorique et rotorique.
Ragi Ghosn dans [4] prsente une tude thorique des trois types dalimentations
prcdentes et o il a bien montrer lintrt de lalimentation tension-courant par rapport aux
deux autres types dalimentation, tension-tension et courant-courant. En effet dans ce cas les
tensions et les courants restent infrieurs leur valeurs nominales lors de la variation des
grandeurs de commande tension et frquence statoriques, courant et frquence rotorique,
dphasage entre la tension statorique et courant rotorique. Le couple lectromagntique atteint sa
valeur nominale. Cette proprit peut tre interprte par le fait que dans ce type dalimentation
le flux est pratiquement constant.
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
31
I.2.4. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DE LA MADA
Nous introduisons dans ce paragraphe les avantages et les quelques inconvnients de la
machine asynchrone double alimentation lors de son fonctionnement vitesse variable.
I.2.4.1 Avantages de la MADA :
Parmi ses nombreux avantages, nous citons :
- La partage des frquences entre le stator et le rotor : en effet, dans le cas dune double
alimentation, il est possible et recommand de partager la frquence de rotation du rotor
entre les deux convertisseurs alimentant la machine, rduisant ainsi les pertes fer de la
machine et augmenter son rendement.[4],[5].
- La solution avec deux convertisseurs alimentant la machine nous permet dassurer un
partage du courant magntisant entre les deux armatures ainsi que la puissance
mcanique fournie la charge.[1].
- Lalimentation de la machine par deux onduleurs permet de travailler autour de larrt
des frquences relativement leves vitant ainsi un dclassement des convertisseurs tout
en maintenant un couple larrt. Cette mme proprit nous assure un contrle quasi
insensible aux variations rsistives de la machine. [1].
- La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres
machines grandes puissances. [5].
- Un fonctionnement en rgime dgrad, si lun des deux onduleurs tombe en panne, plus
souple que la machine simple alimentation. [1].
- La mesure des courants au stator et au rotor, contrairement la machine cage, donnent
ainsi une plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du couple
lectromagntique. [1].
- La large gamme de vitesse accessible couple et flux constant. [7]
- Cette machine peut assurer tous les fonctionnements des autres machines. On peut donc y
voir un avantage majeur, elle pourrait permettre de passer dun fonctionnement un autre
tout fait acceptable. Par exemple dans une application ferroviaire, nous pouvons revenir
mode de fonctionnement de type machine asynchrone rotor court-circuit en cas de
lapparition dun dfaut sur lun des bras des onduleurs. La gestion des modes dgrads
est plus facile. [7].
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
32
I.2.4.2. Inconvnients de la MADA :
Afin dtre objectif, il ne faut pas oublier les inconvnients apports par cette machine.
- La machine bague, dans un milieu corrosif, les bagues peuvent soxyder et cela
ncessite un entretien particulier. Cependant pour un mme fonctionnement, les moteurs
bagues demandent un entretien moindre que les moteurs courant continu. [6].
- La machine double alimentation requiert un collecteur trois bagues au rotor. Donc
pour une mme puissance, ce moteur est un peu plus long et peine plus lourd que le
moteur asynchrone cage quivalent. [6].
- Le rotor et le stator doivent tre relis larmoire dalimentation. Cependant le stator sera
gnralement connect par des cbles HT de faible section. Lappareillage est plus
important et ncessite un entretien. [6].
- Laspect multi-convertisseur, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le
prix. [7].
I.3. ETAT DE LART DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ETOILE
MASDE :
Les machines lectriques triphases sont de loin les mieux connues (fabrication, technique
de bobinages, alimentation, commande,) et restent les plus utilises. Leur alimentation,
maintenant classiquement ralise par des onduleurs de tension dont les interrupteurs sont
commands en modulation de largeur dimpulsions (MLI), permettent dobtenir des bonnes
performances surtout dans le domaine de la vitesse variable.
Lors de laugmentation de la puissance, des problmes apparaissent tant au niveau de
londuleur que de la machine. Les interrupteurs statiques de londuleur doivent commuter des
courants importants et il est souvent ncessaire de placer plusieurs structures en parallle. A
puissance donne, la rduction des courants commuter passe par laugmentation de la tension.
Les onduleurs de tension MLI imposent des gradients de tension levs, provoquant ainsi un
vieillissement acclr des isolants. Lemploi de structure multiniveaux permet alors la
rduction des tensions commutes ; do lapparition des machines ayant un nombre de phases
suprieur trois. Ces machines sont souvent appeles "machines grand nombre de phases" ou
"machines multiphases" offrent une alternative intressante la rduction des contraintes
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
33
appliques aux interrupteurs comme aux bobinage.[8]. Ce type de machine machine deux
enroulements triphass au stator est apparue la fin des annes 1920 dont le but daugmenter la
puissance des alternateurs synchrones de trs fortes puissances.[9], [10].
I.3.1. CARACTERISTIQUES DES MACHINES MULTIPHASEES.
Suivant le nombre de phases statoriques qui est ou non multiple de trois [2], [14], on
distingue deux types de machines multiphases :
1- Machines multiphases de type 1,
2- Machines multiphases de type 2.
I.3.1.1. Machines multiphases de type 1 :
Dans ce type de machines qui sont appeles aussi machines multi-toile, le nombre de
phases statoriques q est un multiple de trois, de sorte que lon puisse les grouper en toiles
triphases :
q = 3 ( = 1, 2, 3, 4, 5, .).
Pour un nombre donn de phases, il est possible davoir plusieurs configurations suivant le
dcalage angulaire entre deux bobines adjacentes.
En effet, une machine double toile dont le nombre de phases statorique q = 6 et les toiles sont
dcales de
6
t
o = a des caractristiques diffrentes de celles dune machine dont les toiles
sont dcales de
3
t
o = .
Pour diffrencier les configurations possibles, on peut introduire un nombre quivalent de
phases, not q

, dont la dfinition est comme suit :


o
t
o
= q
Le tableau I.1 donne le dtail de quelques exemples des machines multi-toile.
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
34
I.3.1.2. Machines multiphases de type 2 :
Dans ce type de machines, le nombre de phases statoriques q est un nombre impair.
Nombre de
Phases ( q )
Nombre
quivalent
de phase (q

)
Dcalage
angulaire
() degr
Reprsentation
des axes des
bobines
3 3
3
t
b

a
c
6 3
3
t
b1 a2

b2 a1
c1 c2
6 6
6
t
b1 a2
b2
a1
c1 c2
9 9
9
t
b1
b2 a3
b3 a2

a1
c1 c2 c3
12 6
6
t
a4
b1 a3
b2 a2
b3
a1
b4 c4
c1 c3
c2
Tableau. I.1. Machines multiphases dont le nombre de phases statoriques est un
multiple de trois (machines multiphases de Type 1) [2].
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
35
Si reprsente le dcalage angulaire entre deux bobines adjacentes, les q phases sont alors
rgulirement dcale de o
t
2
2
=
q
. On a donc toujours :
o
t
o
= = q q .
Le tableau I.2 donne le dtail de quelques exemples de machines multiphases de type 2.
Nombre de
Phases ( q )
Nombre
quivalent de
phase (q

)
Dcalage
angulaire
() degr
Reprsentation
des axes des
bobines
5 5
5
t
2
3

1
4
5
7 7
7
t
3
4 2

1
5
7
6
9 9
9
t
4 3
2
5
1
6
9
7 8
11 11
11
t
4
3
5
2
6

1
7
11
8
9 10
13 13
13
t
4
5
3
6
2
7

1
8
13
9
12
10
11
Tableau. I.2. Machines multiphases dont le nombre de phases statoriques est un
nombre impair (machines multiphases de Type 2)[2].
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
36
I.3.2. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES MACHINES MULTIPHASEES.
I.3.2.1. Avantages des machines multiphases :
Les machines multiphases ont par la suite fait l'objet d'un intrt grandissant, en
particulier la machine asynchrone double toile MASDE pour diffrentes raison, tels que :
- La segmentation de puissance : Comme la machine multiphase contient plusieurs
phases, donc pour une puissance donne, les courants par phases sont diminus et cette
puissance est donc rpartie sur le nombre des phases. [2] ,[8], [11], [12].
- Amlioration de la fiabilit en offrant la possibilit de fonctionner correctement en
rgimes dgrads (une ou plusieurs phases ouvertes),[2], [8], si par exemple lors de
fonctionnement dune machine triphase alimente par un onduleur, un des bras de
londuleur est dfectueux, dans ce cas l, la machine ne fonctionne quavec deux phases
ce qui fait perdre le pouvoir de commander cette dernire. Pour rsoudre ce problme, le
neutre de la machine doit tre reli au point milieu de la source de tension continue afin
de pouvoir commander les deux courants restants.
Dans les machines multiphases, ce cas de dfection dun bras de londuleur ne pose
aucun problme car il reste au moins trois phases actives, et la connexion du neutre de la
machine au point milieu dune source de tension continue nest pas ncessaire. Donc plus
on augmente le nombre de phases plus on aura une grande plage de libert pour contrler
la machine.
- Rduction des courants harmoniques,[2], [8].
- Amlioration du facteur de puissance, [15].
- Minimisation des ondulations du couple, [2], [8], [13], [16]. La comparaison des rponses
du couple lectromagntique des deux machines lune machine asynchrone classique et
lautre machine asynchrone double toile montre que dans le cas de la double toile, les
ondulations du couple sont amortis rapidement et plus vite que celles obtenues par la
machine asynchrone triphase dont le temps de rponse dure 4 fois le temps de rponse
de la double toile comme il est illustr sur les figures (I.10) et (I.12).
En charge, on remarque que la rponse du couple lectromagntique de la machine
asynchrone double toile suit rapidement la valeur du couple rsistant impos, alors que
celui de la machine asynchrone classique est un peu lent et il dure presque 5 fois plus par
rapport au couple de la double toile comme il est illustr sur les figures(I.11) et (I.13).
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
37
Pratiquement, une machine multi-phase a des pertes rotoriques moindre quune machine
triphase. .[2], [8] [13].
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 5
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
T e m p s ( s )
C
e
(
N
.
m
)
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 5
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
T e m p s ( s )
C
e
(
N
.
m
)
Figure.I.10. Rponse du couple lectromagntique dune machine
asynchrone triphase lors un fonctionnement vide
Figure.I.11. Rponse du couple lectromagntique dune machine
asynchrone triphase en charge aprs un dmarrage vide
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
38
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
- 2 0
0
2 0
4 0
6 0
8 0
1 0 0
T e m p s ( s )
C
e
(
N
.
m
)
0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2
- 2 0
0
2 0
4 0
6 0
8 0
1 0 0
T e m p s ( s )
C
e
(
N
.
m
)
Figure.I.12. Rponse du couple lectromagntique dune machine asynchrone
double toile lors un fonctionnement vide
Figure.I.13. Rponse du couple lectromagntique dune machine
asynchrone double toile en charge aprs un dmarrage vide
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
39
I.3.2.2. Inconvnients des machines multiphases.
- Le nombre de semi-conducteurs augmente avec le nombre de phases, ce qui peut
ventuellement augmenter le cot de lensemble convertisseur- machine. Mais plus la
puissance augmente, moins le problme devient signifiant.[2].
- Linconvnient majeur des machines double toile est lapparition de courants
harmoniques de circulation lors dune alimentation par onduleur de tension.[2].
Les machines polyphases sont prsentes dans les domaines de la marine, la traction ferroviaire,
lindustrie ptrochimique, lavionique, lautomobile, etc
I.4. CONCLUSION :
Dans ce chapitre, un tat de lart sur la machine asynchrone double alimentation
MADA, le fonctionnement pour les diffrents types dalimentation, ainsi que les diffrents
modes de fonctionnement de la MADA a t prsent.
De mme que nous nous sommes intresss aux machines multiphases et les avantages
quelle pourrait apporter.
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
40
I.5. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES :
[1] G. Salloum contribution la commande robuste de la machine asynchrone double
alimentation . Thse de doctorat, linstitut national polytechnique de toulouse.2007
[2] D. Hadiouche Contribution ltude de la machine asynchrone double toile :
modlisation, alimentation et structure . Thse de doctorat, universit Henri Poincar, Nancy-
I.2001.
[3] B. Hopfensperger, D.J. Atkinson. Doubly fed A.C.Machines : classification and
comparison. Pro.EPE.Graz, pp.1-17, august 2001.
[4] R. Ghosn. Contrle vectoriel de la machine asynchrone rotor bobin double
alimentation . Thse de doctorat- ENSEEIHT- Institut national polytechnique de Toulouse-
2001.
[5] D.Ramuz . Machine gnralise alimente par deux convertisseurs . Thse de doctorat-
UFR des sciences techniques et gestion de lindustrie- universit de Franche-comt.2000.
[6] L. Morel. Machine double alimentation optimisation du convertisseur et contrle
vectoriel avec et sans capteur . Thse de doctorat- UFR des sciences techniques et gestion de
lindustrie- universit de Franche-comt.1996.
[7] P.E. Vidal. Commande non linaire dune machine asynchrone double alimentation .
Thse de doctorat- ENSEEIHT- Institut national polytechnique de Toulouse- 2004.
[8] K. Xavier. Modlisation vectorielle multimachines pour la commande des ensembles
convertisseurs-machines polyphass . Thse de doctorat.Universit de Lille1. 2003.
[9] Alger, P.L, Freiburghouse,E.hH, Chase, D.D., Double windings for turbine altrnators,AIEE
Trans., vol.49,pp.226-244, Jan.1930.
[10] T.F. Barton. The doubly winding generator. General Electric Review, June 1929,
pp.302-308.
[11] T.A. Lipo. Ad-q Model for six phase induction machines , Proc.ICEM80, pp.860-867,
Athens, Greece, 1980.
[12] Ward, E.E. Harer, H. Preliminary investigation of an invertor-fed 5- phase induction
motor , Proc.IEE, Vol.116, No.6, pp.980-984, June 1969.
[13] Andersen, E. Bieniek, k. 6- Phase induction motors for current-source inverter drives ,
Proc.16th Annu. Meet. IEEE Ind. Appl.Soc., 1981, pp.607-618.
[14] Klingshirn, E.A. High phase order induction motors-part I- description and Theoretical
considerations , IEEE Trans. Power App.Syst., Vol.PAS-102, no.1, pp.47-53 ,Jan.1983.
Chapitre un : Etat de lart de la MADA et de la MASDE
41
[15] A.Monti, A.P. Morando, I. Resta, M.Riva. Comparing two level GTO inverter feeding a
double star asynchronous motor with a three level GTO inverter feedsing a single star
asynchronous motor , proceeding of EPE. Sevilla Spain, pp.2.419-2.425. Sep.1995
[16] R. Zaimenddine. Contrle direct du couple dune machine asynchrone alimente par des
onduleurs multi-niveaux. Thse de Doctorat, Ecole nationale polytechnique.2007.
42
CHAPITRE DEUX :
MODELISATION ET
COMMANDE VECTORIELLE DE
LA MADA
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
43
2 CHAPITRE
Modlisation et Commande Vectorielle de la
MADA
II.1. INTRODUCTION
La modlisation d'une machine lectrique est une phase intrinsque de son dveloppement,
les progrs de l'informatique et du gnie des logiciels permettent de raliser des modlisations
performantes et d'envisager l'optimisation des machines lectriques.
Ainsi la modlisation permet de guider des dveloppements par une quantification des
phnomnes, en outre elle est d'un apport prcieux en permettant d'une part de restituer une
image de ce que l'on peut observer exprimentalement et d'autre part de prvoir des
comportements de la machine plus varis que ceux de l'observation exprimentale.
Pour obtenir le modle d'un systme; trois taches doivent tre accomplies : choisir le
modle, dterminer ses paramtre et enfin vrifier sa validit.
Mathmatiquement, les machines lectriques sont reprsentes par des modles entres-
sorties sous la forme de fonction de transfert ou encore gnraux qui conduisent des quations
dont le dveloppement ncessite souvent des calculs importants, mais qui rendent compte
correctement du comportement des machines tournantes dans la plupart des cas.
Les modles qui seront tablis font ressortir plusieurs paramtres lectriques et mcaniques
dont l'identification par l'une des diverses mthodes existantes est ncessaire: essais classiques,
essais indiciels, essais harmoniques ou frquentiels,
Cependant, il faut signaler l'impact de la prcision des mthodes d'identification
paramtrique sur la signification et la porte des modles des machines lectriques. En effet une
identification correcte et prcise confre la modlisation toute son utilit pratique en permettant
de gnraliser une validit exprimentale et donne le moyen d'agir sur le systme.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
44
Dans ce prsent chapitre on va tudier la modlisation et la commande vectorielle de la
machine asynchrone double alimentation MADA.
II.2. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MADA :
Pour le fonctionnement de la MADA, elle est excite simultanment au stator et au rotor
respectivement, avec deux frquences imposes par deux sources dalimentations. Une certaine
synchronisation entre les deux champs est exige pour garantir une certaine stabilit de la
machine. Le caractre synchrone de ce type de machine demeure dans la mesure o la vitesse du
rotor ne sera ni synchronise avec la vitesse du champ du stator ni avec celui du rotor, mais elle
sera donne par leur combinaison linaire, telle que :[1].
r c
P o o o = O =
(-) pour fonctionnement hypersynchrone et (+) pour fonctionnement hyposynchrone.
Dans les deux modes de fonctionnement et par limposition des frquences, la vitesse en rgime
permanent est constante pour nimporte quelle charge.
Comme la MADA peut fonctionner en moteur et en gnrateur aux vitesses hyposynchrone
et hypersynchrone, on peut distinguer quatre modes oprationnels caractristiques de la machine
comme il est illustr par la figure (II.1) :
Ps : Puissance du stator,
Pr : Puissance du rotor, Pm: Puissance mcanique
Ps Pr
Pm
Ps Pr
Pm
Ps Pr
Pm
Ps Pr
Pm
a- Fonctionnement moteur hyposynchrone b- Fonctionnement moteur hypersynchrone
c- Fonctionnement gnratrice hyposynchrone d- Fonctionnement gnratrice hypersynchrone
Figure.II.1 : Diffrents modes de Fonctionnement de la MADA
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
45
La figure (II.1.a) montre le fonctionnement en moteur hyposynchrone, dont la puissance Pr
est fournie par le rotor, ce rgime est gnralement connu comme un mode de rcupration
dnergie de glissement. Dans le cas o la vitesse augmente de sorte que le moteur fonctionne en
hypersynchrone , dans ce cas la puissance Pr devient absorbe par le rotor comme illustre la
figure (II.1.b).
Dans le cas o la machine fonctionne en mode gnratrice hyposynchrone comme nous
montre la figure (II.1.c), la puissance Pr est absorbe par le rotor et si la vitesse augmente de
sorte que la gnratrice fonctionne en hypersynchrone dans ce cas l, la puissance Pr est fournie
par le rotor comme illustr la figure (II.1.d) ;[1]
II.3. MODELE MATHEMATIQUE DE LA MADA.
Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement est un modle rgime
permanent. C'est--dire que la machine est suppose fonctionner en rgime tabli, qu'elle est
alimente sous un systme triphas de valeur efficace constante et qu'elle tourne une vitesse
constante.
Les grandeurs sont alors sinusodales et l'approche dans l'espace complexe est valable. Ce
modle ne l'est plus si la machine est alimente par un onduleur triphas command suivant un
schma de contrle.
Le contrle de vitesse le plus simple, dit V sur f permet de varier la vitesse de la machine
sur une large plage : c'est un contrle scalaire. Les quations de la machine qui permettent de
calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle rgime
permanent de la machine.
Il existe un schma de contrle bas sur le modle transitoire ou dynamique de la
machine qui est le contrle vectoriel de la machine.
Ce type de contrle permet d'avoir une dynamique de rponse plus rapide et une meilleure
prcision du contrle de couple.
L'tude de la machine asynchrone est base essentiellement sur la transforme de Park qui
rapporte les quations lectriques statoriques et rotoriques des axes lectriquement
perpendiculaires appels d pour l'axe direct, et q pour l'axe quadrature [1].
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
46
II-3-1 Hypothses simplificatrices :
On adopte les hypothses simplificatrices qui tout en permettant de simplifier notablement
les calculs, conduisent des rsultats suffisamment prcis pour la plus part des applications ; ces
hypothses sont les suivantes:
- L'entrefer est d'paisseur uniforme et l'effet d'encochage est ngligeable.
- La saturation du circuit magntique, l'hystrsis et les courants de Foucault
sont ngligeables.
- Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature et on
nglige l'effet de peau.
- On admet que la f.m.m cre par chacune des phases des deux armatures est
rpartition sinusodale..
II-3-2 Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque
Les enroulements des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques dans l'espace
peuvent tre reprsents comme indiqu en figure (II.2).
Figure II.2. Reprsentation schmatique de la MADA.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
47
La loi de faraday permet d'crire:
V= Ri +
dt
dy
(II-01)
Pour les 3 phases statoriques, on rsume cette criture par l'criture matricielle condense:
[V
abcs
] =R
s
[i
abcs
] + j
abcs
dt
d
y (II-02)
Cette criture est l'criture condense de:
1
1
1
]
1

c
b
a
V
V
V
= R
s
1
1
1
]
1

cs
bs
as
i
i
i
+
1
1
1
]
1

cs
bs
as
dt
d
y
y
y
(II-03)
La rsistance statorique tant la mme pour les trois phases, il n'y pas lieu d'crire une matrice de
rsistances.
De mme pour le rotor :
[Vabcr]= Rr [i
abcr
] + j
abcr
dt
d
y (II-04)
Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris la sienne
(notion de flux /inductance propre).
cr br ar cs s bs s as s as
i m i m i m i m i m i l
2 3 1
+ + + + + = y (II-05)
Sous forme matricielle:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

cr
br
ar
cs
bs
as
y
y
y
y
y
y
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

r r r
r r r
r r r
s s s
s s s
s s s
l m m m m m
m l m m m m
m m l m m m
m m m l m m
m m m m l m
m m m m m l

1 3 2
2 1 3
3 2 1
1 2 3
3 1 2
2 3 1
.
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

cr
br
ar
cs
bs
as
i
i
i
i
i
i
(II-06)
O:
l
s
: est l'inductance propre d'une phase statorique.
l
r
: est l'inductance propre d'une phase rotorique.
m
s
: est l'inductance mutuelle entre deux phases statorique.
m
r
: est l'inductance mutuelle entre deux phases rotorique.
m
sr
: est l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une rotorique.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
48

+ =
=
=
)
3
2
cos(
)
3
2
cos(
) cos(
3
2
1
t
u
t
u
u
sr
sr
sr
m m
m m
m m
(II-07)
II-3-3 Transformation triphas-diphas :
Le but de l'utilisation de cette transformation c'est de passer d'un systme triphas abc vers
un systme biphas . Il existe principalement deux transformations : Clark et Concordia.
La transformation de Clark conserve l'amplitude des grandeurs mais non la puissance ni le
couple (on doit multiplier par un coefficient 3/2).tandis que celle de Concordia, qui est norme,
elle conserve la puissance mais pas les amplitudes
Le choix de matrice de passage non norme (Clark) est bien pratique en commande o l'on
traite des grandeurs dq. En effet, cela permet, par exemple, d'apprcier directement le module du
courant qui est absorb par le moteur, sans avoir passer par un coefficient multiplicateur.
Mathmatiquement parlant, le choix d'une matrice norme (Concordia) est souvent utilis pour
des raisons de symtrie de transformation de Concordia. Dans la modlisation et son application,
les quations de la machine peuvent tre crites comme suit:
Con
23
j j j { j ;
abcs abcs s s abcs
dt
d
i R Con V V y
o
+ = =
23
(II-08)
j j j
abcs abcs s s
Con
dt
d
i Con R V y
o 23 23
+ = (II-09)
j j j
s s s s
dt
d
i R V
o o o
y + = (II-10)
c
a
b

FigureII.3. Systme abc- .


Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
49
On a alors rduit le systme de 3 quations un systme 2 quations.
De mme pour le rotor:
j j j
r r r r
dt
d
i R V
o o o
y + = (II-11)
II-3-4 Rsum de la transformation triphas-biphas :
Le tableau suivant reprsente la transformation de Clark et de Concordia:[2]
Transformation de Concordia Transformation de Clark
Passer d'un systme triphas abc vers un systme biphas
1
]
1


1
1
1
]
1

o
x
x
x
x
x
Con
c
b
a
23
c.--d. j j
abc
x Con x
23
=
o
avec Con
23
=
1
1
1
1
]
1


2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
1
]
1


1
1
1
]
1

o
x
x
x
x
x
C
c
b
a
23
c.--d. j j
abc
x C x
23
=
o
avec C
23
=
1
1
1
1
]
1


2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
Passer d'un systme biphas vers un systme triphas abc
1
]
1

o
x
x

32 Con
1
1
1
]
1

c
b
a
x
x
x
c.--d. j
abc
x =
32
Con j
o
x
avec Con
32
=
3
2
1
1
1
1
1
1
]
1

2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
1
1
1
]
1


1
]
1

c
b
a
C
x
x
x
x
x
32

o
c.--d. j j
o
x C x
abc 32
=
avec C
32
=
1
1
1
1
1
1
]
1

2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
Tableau II-1-Reprsentation d'abc - et inversement.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
50
Ainsi que pour l'criture des flux en fonction des courants. L'intrt pour les flux, c'est que
les matrices 33 des inductances vont tre rduites des matrices 22. On a alors l'apparition
des inductances cycliques:

=
=
=
r s
r r r
s s s
m M
m l L
m l L
2
3
(II-12)
Alors
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

r
s
r
r
s
s
r
s
i
i
L
L O M
L
O M L
o
o
o
o
u
u
y
y

0
0 ) ( .
0
) ( . 0
(II-13)
O la matrice O() est la matrice de rotation :
1
]
1


=
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) (
u u
u u
u O
On dispose prsent d'une modlisation de la machine asynchrone dans deux repres spars :
Les grandeurs statoriques sont exprimes dans le repre o stator et les grandeurs rotoriques
dans le repreo rotor. Il faut exprimer toute la modlisation dans un repre commun.
En effet, si l'on examine de plus prs la matrice des inductances.
1
1
1
1
1
1
]
1

r
r
s
s
L
L O M
L
O M L
0
0 ) ( .
0
) ( . 0

u
u
(II-14)
On s'aperoit que les grandeurs statoriques sont lies aux grandeurs rotoriques travers l'angle .
On choisi alors la transformation des grandeurs statoriques et des grandeurs rotoriques vers
un repre commun dit dq et ceci l'aide des deux transformations Concordia ou de Clark qui
constituent la transformation de Park.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
51
II.4. TRANSFORMATION DE PARK
La transformation de Park est constitue d'une transformation triphas-biphas suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre puis vers le repre dq. Le repre
est toujours fixe par rapport au repre abc fig. (II-2), par contre le repre dq est mobile. Il
forme avec le repre fixe un angle qui est appel l'angle de la transformation de Park ou
langle de Park.
Revient au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble des grandeurs
(statoriques et rotoriques).Si l'on note paru
s
(resp.paru
r
) l'angle de la transformation de Park des
grandeurs statoriques (resp.rotorique) il existe une rotation qui les lie et qui simplifie les
quations et par le mme le modle final.
Donc, pour le passage du systme abc au systme dq, on utilise la matrice [P] telle que :
j
1
1
1
1
1
1
]
1



=
2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2 t
u
t
u u
t
u
t
u u
P (II-15)
Le changement des variables relatifs aux courants, tension et flux est dfini par la
transformation (II-15) :
j
1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

c
b
a
o
q
d
x
x
x
P
x
x
x
(II-16)
Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent concider pour simplifier ces quations figure (II-3). Ceci se fait en liant les
anglesu
s
et u
r
par la relation : u
s
= u +u
r
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
52
Les grandeurs statoriques sont transformes selon :
j j
abcs s s
x O x ) (u
o
= (II-17)
Et les grandeurs rotoriques galement :
j j
abcr r r
x O x ) (u
o
= (II-18)
Les quations aux tensions deviennent :
j j j j
dqs dqs s dqs dqs
dt
d
O w i Rs V y y
t
+ + = )
2
( (II-19)
j j j j
dqr dqr r dqr dqr
dt
d
O w i Rr V y y
t
+ + + )
2
( (II-20)
O
s s
dt w u =
}
et
}
=
r r
dt w u sont les angles de transformation de Park des grandeurs
statoriques et rotoriques respectivement.
Cependant, c'est au niveau de l'criture des flux que a devient intressant :
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

dqr
dqs
r
r
s
s
dqr
dqs
i
i
L M
L M
M L
M L

0 0
0 0
0 0
0 0
y
y
(II-21)
q
r

r
Figure.II.14. Transformation de Park.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
53
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dpend plus de (l'angle lectrique
entre le stator et le rotor).
Le systme matriciel peut galement tre crit sous la forme suivante :

+ =
+ =
+ =
+ =
qs qr r qr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
Mi i L
Mi i L
Mi i L
Mi i L
y
y
y
y
(II-22)
Et les tensions :

+ + =
+ =
+ + =
+ =
dr r
qr
qr r qr
qr r
dr
dr r dr
ds s
qs
qs s qs
qs s
ds
ds s ds
w
dt
d
i R V
w
dt
d
i R V
w
dt
d
i R V
w
dt
d
i R V
y
y
y
y
y
y
y
y
(II-23)
II.5. LE COUPLE ELECTROMAGNETIQUE
Nous avons exprim les quations de la machine mais il reste galement le couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre driv de l'expression de la co-nergie ou obtenu l'aide
d'un bilan de puissance.
La puissance transmise entre deux armatures pour dvelopper le couple s'crit comme suite:
j
s r
i i img M Pe = * o (II-24)
Le couple lectromagntique alors:
j
s r
e
e
i i img pM
P
C =
O
= * (II-25)
(O p est le nombre de paires de ple), alors:
) (
ds qs qs ds e
i i p C y y = (II-26)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
54
) (
qr dr dr qr e
i i p C y y = (II-27)
) (
qr ds dr qs e
i i i i pM C = (II-28)
) (
ds qr qs dr
r
e
i i
L
M
p C y y = (II-29)
) (
qr ds dr qs
s
e
i i
L
M
p C y y = (II-30)
II.5.1 Choix du rfrentiel
Jusqu' prsent nous avons exprim les grandeurs de la machine dans un repre dq qui fait
un angle lectrique
r
avec le rotor et qui fait galement un angle lectrique
s
avec le stator mais
qui n'est pas dfini par ailleurs, c'est dire qu'il est libre.
Il existe trois choix importants. On peut fixer le repre dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Il est symbolis par le vecteur flux statorique. On parle de vecteur alors qu'en vrit on
a tout un champ. Le vecteur permet de donner une ide visuelle de la phase et du module
d'amplitude du flux .
Le flux rotorique, est reprsent par un vecteur flux rotorique qui tourne galement la
mme vitesse, c'est--dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui glisse par rapport au
champ tournant. Mais, en rgime permanent, les deux flux, statorique et rotorique tournent la
mme vitesse, au synchronisme.
a) Rfrentiel fix par rapport au rotor ( y x, ) :
Les axes de rfrence sont fixs par rapport au rotor do :
o o =
coor 1
]
1

y v
x u
Les quations lectriques prennent la forme :
1
]
1

u
u
1
]
1


+
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

sy
sx
sy
sx
sy
sx
s
s
sy
sx
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
o
o
(II.31)
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

ry
rx
ry
rx
r
r
ry
rx
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
(II.32)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
55
Ce rfrentiel est utilis pour ltude des grandeurs statoriques.
b) Rfrentiel fix par rapport au stator ( o , ) :
Les axes de rfrence sont fixs par rapport au stator do :
coor
o = 0
1
]
1

o
v
u
Les quations lectriques prennent la forme :
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

o
s
s
s
s
s
s
s
s
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
(II.35)
1
]
1

u
u
1
]
1

+
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

o
o
o
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
(II.36)
Ce rfrentiel sera choisi en vue dtudier les variations des grandeurs rotoriques.
Les expressions des flux sont donnes par :

+ = u
+ = u
+ = u
+ = u

o o o

o o o
s r r r
s r r r
r s s s
r s s s
MI I l
MI I l
MI I l
MI I l
(II.37)
De plus, les quations reprsentants mouvement mcanique sont donnes par :
O +
O
=
u u =
f
dt
d
j C C
I I
L
pM
C
r e
r s r s
s
e
) (
2
3
o o
Dans notre tude, nous avons opt pour le repre immobile par rapport au stator. Cest le
rfrentiel le mieux adapt pour travailler avec les grandeurs instantanes ; il possde des
tensions et des courants relles et peut tre utilis pour tudier les rgimes de dmarrage et de
freinage des machines courant alternatif.
(II.38)
(II.39)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
56
c) Rfrentiel fix par rapport au champ tournant , ) q d, :
Pour un rfrentiel li au champ tournant, on a :
s coor
o o =
1
]
1

q v
d u
Dont le systme dquation devient comme suit :
, )
, )
1
]
1

u
u
1
]
1


+
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

rq
rd
s
s
rq
rd
rq
rd
r
r
rq
rd
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
o o
o o
(II.40)
1
]
1

u
u
1
]
1


+
1
]
1

u
u
+
1
]
1

1
]
1

=
1
]
1

sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
0
0
o
o
(II.41)
Avec :

+ = u
+ = u
+ = u
+ = u
qs qr r qr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
Mi i L
Mi i L
Mi i L
Mi i L
Cette dernire reprsentation qui fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs
sinusodales en rgime permanent. La conception du contrle vectoriel par orientation du flux
ncessite ce choix et les modles daction dpendent de la position du rfrentiel par rapport aux
divers axes de flux.
En gnral, le rfrentiel li au champ tournant est utilis pour raliser le contrle vectoriel
du fait que les grandeurs deviennent continues.
I.6. SIMULATION DE LA MADA ALIMENTEE PAR LE RESEAU ELECTRIQUE :
Le rglage de la vitesse de rotor dune machine asynchrone double alimentation se ralise
logiquement par une action simultane sur la frquence rotorique, par consquent, pour se
donner les moyens de cette action, il faut disposer une source dalimentation capable pour
dlivrer une tension damplitude et de frquence rglable en valeur instantane.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
57
II.6.1. Structure sous forme schma bloc:
Pour une machine MADA alimente en tensions statoriques ) , (
o s s
V V et des tensions
rotoriques ) , (
o r r
V V considres comme variable de commande, et le couple rsistant C
r
comme perturbation.
On choisit le rfrentiel li au stator, le modle de la machine MADA alimente en
tension est reprsent par les quations (II.35), (II.36) et (II.37) et les quations
mcaniques.
Les paramtres de la machine sont donns en annexe A.
a) Equation dtat :
Nous considrons les flux statoriques, les courants rotoriques et la vitesse mcanique
( ) , , , , O u u
o o r r s s
I I comme variable dtat, aprs les quations (II.35) (II.36) et
(II.37) et les quations mcaniques, ce systme devient comme suit :
Alimentation
du stator
(Triphase).
Alimentation
de uotor
(Triphase).
Modle de la
machine
asynchrone
double
Alimentation
(alimente en
tension).
Ce

ird
irq
sd
sq
Figure.II.15. Schma bloc de simulation de la MADA alimente
en tension par le rseau
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
58
b) Equations lectriques :
BU AX X
dt
dX
+ = =
-
(II.42)
Avec :
1
1
1
1
1
]
1

u
u
=

o
s
s
r
r
I
I
X et
1
1
1
1
1
]
1

o
r
r
s
s
V
V
V
V
U
Nous en dduisons les expressions des matrices [A], [B] comme suit :
B =
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 1 0
0 0 0 1
1
0
1
0
0
1
0
1
o o
o
o o
o
r
r
L M
L M
II-7 RESULTAT DE SIMULATION DE LA MADA
Les rsultats obtenus par simulation avec les paramtres de la machine (Annexe A1) sont
reprsents par les figures (II-6), (II-7), (II-8) et (II-9).
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1


=
s s
s s
s
r
s
r
r
s
r
s
T T
M
T T
M
MT M T
M MT T
A
1
0 0
0
1
0
1 1 1
1 1 1
'
'
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
59
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Temps( sec)
V
it
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps( sec)
C
o
u
p
le

E
le
c
t
r
o
m
a
g
n

t
iq
u
e
(

N
.
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps( sec)
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
iq
u
e

I
r

(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
iq
u
e

I
r

(
A
)
Temps( sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps( sec)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
(
w
b
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
(
w
b
)
Temps( sec)
Figure (II-6) Courbes de simulation de la MADA
(Vr= 12V, fr= 5Hz, Cr= 5N.m)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Temps (sec)
V
it
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps (sec)
C
o
u
p
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E
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c
t
r
o
m
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g
n

t
iq
u
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N
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m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
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5
10
15
Temps( sec)
C
o
u
r
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n
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r
o
t
o
r
iq
u
e

I
r
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A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps( sec)
F
lu
x

s
t
a
t
o
r
iq
u
e
(
w
b
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
F
lu
x

s
t
a
t
o
r
iq
u
e
(
w
b
)
Temps (sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
iq
u
e

I
r (
A
)
Temps (sec)
Figure (II-7) Courbes de simulation de la MADA
(Vr= 12V, fr= 15Hz, Cr= 5N.m)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
61
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Tem ps (s ec )
C
o
u
p
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e

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l
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c
t
r
o
m
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g
n

t
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u
e
(
N
.
m
)
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4
0
2 0
4 0
6 0
8 0
1 0 0
1 2 0
1 4 0
1 6 0
Te m p s (s e c )
V
i
t
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s
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r
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s
e
c
)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tem ps (s ec )
C
o
u
r
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t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

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r
(
A
)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps ( s ec )
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (sec)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps(sec)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
Figure (II-8) Courbes de simulation de la MADA
(Vr= 12V, fr= 5Hz, Cr= 10N.m)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
62
Figure (II-9) Courbes de simulation de la MADA
(Vr = 12v ; fr = 15Hz ; Cr = 10Nm)
II-8 INTERPRITATION DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS.
La modlisation et la simulation de la MADA ont permis de dterminer et danalyser les
diffrentes caractristiques du couple, de la vitesse, du flux et des courants pour diffrentes
valeurs de frquence et couple rsistant.
La tension dattaque de la MADA t = 0 ct stator cest la tension de rseau lectrique
frquence et tension constantes (V= 220v ; f= 50Hz). Du le ct rotorique, on va tudier le cas o
on maintient la tension constante et on fait varier la frquence.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps( sec)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e (
w
b
)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4
-1. 5
-1
-0. 5
0
0. 5
1
1. 5
Temps( sec)
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e (
w
b
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Temps(sec)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
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d
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s
e
c
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps( sec)
C
o
u
p
l
e

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l
e
c
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r
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m
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g
n

t
i
q
u
e
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m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
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10
15
Temps( sec)
C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
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q
u
e

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r
(
A
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-15
-10
-5
0
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10
15
Temps(sec)
C
o
u
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t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
(
A
)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
63
Dans les diffrents tests obtenus, on remarque un fort courant dappel, puis il se stabilise
selon la charge impose.
Au dmarrage, le couple lectromagntique prsente un pic important et des oscillations.
Lors de lapplication dune charge de 5(N.m) linstant 2 (s), nous observons que le
couple lectromagntique se stabilise sa valeur de 5 (N.m) qui compense leffet de
charge et des frottements et la vitesse de rotation diminue.
Dans le rgime transitoire, la machine consomme des courants importants, leur amplitude
atteint la valeur 13A. Aprs le rgime transitoire les courants diminuent et linstant de
lapplication de la charge ils augmentent.
On remarque galement que le flux varie avec la variation de la charge ce qui montre
lexistence dun fort couplage entre le couple et la vitesse.
Daprs les figures (II-7) et (II-8), on remarque que laugmentation au niveau de la
frquence rotorique fr implique des oscillations au niveau des grandeurs de la machine.
On peut signaler aussi que la machine peut supporter le double de sa charge nominale
comme il est dmontr sur les Figures (II-8) et (II-9).
II.9. ASSOCIATION ONDULEUR MLI A LA MACHINE:
Le rglage de la vitesse des machines asynchrones est ralis avec succs par des
convertisseurs statiques de frquence oprant une double conversion en passant par
lintermdiaire du courant continu.
L'onduleur en tension assure la conversion de l'nergie continue vers l'alternative. Cette
application est trs rpondue dans le monde de la conversion d'nergie et aujourd'hui, la
ralisation d'onduleur base de composants en Carbure de Silicium (SiC) est un nouvel axe de
recherche de laboratoire [3].
Il s'agit d'une conversion directe partir d'une source de tension rversible en courant (ou
instantanment condensateur lectrochimique). La charge est une source de courant rversible en
courant et en tension qui peut tre une machine asynchrone. L'onduleur peut tre utilis
frquence fixe, par exemple alimenter un systme alternatif partir d'une batterie. L'onduleur est
aussi utilis en frquence variable pour faire de la variation de la vitesse pour les machines
lectriques (MLI, Modulation de Largeurs d'Impulsion ou PMW, Pulse Width Modulation).
Selon l'utilisation, les interrupteurs sont commandables soit l'ouverture ou la fermeture
(frquence fixe) ou l'ouverture et la fermeture (MLI) [3].
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
64
I.9.1. MODELISATION DE L'ALIMENTATION DE LA MACHINE PAR
ONDULEUR :
Lalimentation de la machine est assure par un ensemble redresseur, filtre RLC et un
onduleur MLI.
-I .9.1.1. Modlisation du redresseur:
Les redresseurs sont les convertisseurs de llectronique de puissance qui assurent la
conversion alternative -continu. Aliments par une source de tension alternative, ils permettent
dalimenter en courant continu le rcepteur branch leur sortie.
Nous utilisons le pont triphas diodes aliment par un systme de tension sinusodales
triphases, reprsent sur la figure (I-10)
Deux diodes dun mme bras ne peuvent conduire simultanment. Lorsque D1 conduit, lune des
deux diodes D2 et D3 conduit galement. Il en vient que D1 conduit lorsque V1 est suprieur
V2 et V3, ou encore :
V1= Max ( Vj); j=1,2,3.
Le mme raisonnement conduit aux conditions suivantes :
Di conduit si Vi=Max (Vj) ; i=1, 2, 3 ; j=1, 2, 3.
Di conduit si Vi=Min (Vj) ; i=1, 2, 3 ;j=1, 2, 3.
Va
Vb
Vc
Ud
D1
D2
D3
D3
D1 D2
Figure. I.10. Redresseur diodes
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
65
Pendant chaque squence de conduction, la tension Ud la sortie du redresseur est :
Ud = Max(Vj)-Min(Vj) ; j=1, 2, 3.
La tension obtenue par ce redresseur prsente des ondulations importantes, ce qui ncessite un
filtre.
-I .9.1.2. Modlisation du filtre :
Pour corriger la source de tension continue, on insre lentre de londuleur une capacit
C, celle-ci absorbe la diffrence entre le courant unidirectionnel Id et supprime les brusques
variations de Vdc lors des commutations ; par contre, pour rduire londulation du courant I et
protger londuleur contre la vitesse critique de croissance du courant di/dt, on place en srie
une inductance de lissage L lensemble C-L constitue un filtre passe bas.
Le schma reprsentatif est donn par la figure ( I-12)
(R,L)
Id I
Ic
Ud C Vdc
Figure.II.11. Tension redresse
Figure.II.12.reprsentation du filtre
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
66
Les quations du filtre sont les suivantes :
(I-43)
(I-44)
- Le rle de la capacit C est dassurer le caractre de la source de tension lentrer de
londuleur, de fournir de lnergie ractive la machine, et dabsorber le courant ngatif
restitu par la charge.
- Le rle de linductance L est de lisser le courant Id travers la source de tension.
- La frquence de coupure gale :
c
f f
c
f
C L
2
1
= =
Le choix des valeurs de linductance et de la capacit, peut tre obtenu en posant la
condition simple qui consiste liminer les harmoniques dordre suprieur deux, ceci tant
vrifi par le fait quelles ont une frquence gale ou suprieur deux fois celle du fondamental,
ce qui conduit la condition suivante :[4]
Donc : L.C 2.53 10
-6
Le filtre est du deuxime ordre dont la frquence de coupure est :
c c f . 2. =
-.9.1.3. Modlisation de l'onduleur:
Les onduleurs sont les convertisseurs statiques continu alternatif permettent de fabriquer
une source de tension alternative partir dune source de tension continue. [5].
Londuleur de tension transforme un signal constant en un signal alternatif dont nous pouvons
contrler lamplitude et la frquence. [6].
Le rglage de la vitesse (ou de la position) du rotor dune machine asynchrone se ralise
logiquement par action simultane sur la frquence et lamplitude de tension.
Le schma de londuleur est reprsent par la fig.(I-13 )
, )
, ) I I
c dt
dV
RI V U
L dt
dI
d
dc
d dc d
d
=
=
1
1
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
67
i
an
i
cn
i
bn
V
an
D
21
D
31
T
11
T
21
T
31
D
11
T
12 T
22
T
32 D
12 D
22
D
32
v
11 v
21
v
31
v
12
v
22
v
32
c a b
V
bn
u
ab
u
bc
U
ca
c
E
n
0
Londuleur de tension est constitu de trois bras de commutation transistors ou thyristors.
Chaque bras compos de deux cellules comportant chacune une diode et un transistor ou un
thyristor. Tous ces lments sont considrs comme des interrupteurs idaux.
En mode commandables, le bras est un commutateur deux positions qui permet dobtenir la
sortie deux niveaux de tension.[6].
Un bras de londuleur est reprsent par la fig. ( I- 14)
I I
Ti
Vdc
Ti
Ki
Vdc
Ki
Di
Di
FigureII.13. Schma de londuleur de tension
FigureII.14. Schma dun bras de londuleur
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
68
Londuleur est modlis en associant chaque bras une fonction logique Fi (i=1, 2, 3, 4, 5,6)

+
=
fermest est i T' , ouvert est Ti si 0
ouvert est i T' ferm, est Ti si 1
Fi
Ainsi les tensions de ligne sont donnes par :
U
ab1
=V
as1
-V
bs1
=V
dc
(F
1
-F
2
) (I-45)
U
bc1
=V
bs1
-V
cs1
=V
dc
(F
2
-F
3
) (-46)
U
ca1
=V
cs1
-V
as1
=V
dc
(F
3
-F
1
) (I-47)
U
ab2
=V
as2
-V
bs2
=V
dc
(F
4
-F
5
) (-48)
U
bc2
=V
bs2
-V
cs2
=V
dc
(F
5
-F
6
) (-49)
U
ca2
=V
cs2
-V
as2
=V
dc
(F
6
-F
4
) (-50)
Dans lhypothse que les tension V
as
, V
bs
et V
cs
forment un systme de tension triphas quilibr
alors, de lquation (-45) et (-46) on trouve :
) F F (2F
3
V
V
3 1 2
dc
bs1
=
(I-51)
De lquation (-46) et (-47) on trouve:
) F F (2F
3
V
V
2 1 3
dc
cs1
=
(I-52)
et de lquation (I-44) et (I-46) on trouve:
) F F (2F
3
V
V
3 2 1
dc
as1
= (-53)
De la mme manire pour les tensions du deuxime enroulement statorique (dans le cas de la
MASDE) , on trouve :
) F F (2F
3
V
V
6 4 5
dc
bs2
= (-54)
) F F (2F
3
V
V
5 4 6
dc
cs2
= (I-55)
) F F (2F
3
V
V
6 5 4
dc
as2
= (I-56)
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
69
Donc :
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1




=
1
1
1
]
1

F3
F2
F1
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
V
V
V
V
dc
cs1
bs1
as1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1




=
1
1
1
]
1

F6
F5
F4
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
V
V
V
V
dc
cs2
bs2
as2
I.10. STRATEGIE DE COMMANDE PAR MLI TRIANGULO-SINUSOIDALE :
Pour dterminer les instants de fermeture et douverture des interrupteurs on fait appel la
technique M.L.I (modulation de largeur dimpulsion) qui consiste calculer les intersections
dune tension de rfrence sinusodale et une tension de modulation triangulaire. [5].
Les six signaux de rfrences sont donns par les quations suivantes :
V
ref1c
=V
m
.sin (2tf.t-2(c-1)t/3); c =1, 2, 3,
(II-57)
V
ref2c
=V
m
.sin (2tf.t-2(c-1)t/3-o); c =1, 2, 3
L'quation de la porteuse est donne par:
, )

< <
1
1

\
,
,
\
/
+
< <
1
1

\
,
,
\
/

=
p
p
p
pm
p
p
pm
p
T t
T
si
T
t
V
T
t si
T
t
V
t V
2
3 4
2
0 1 4
(II-58)
La commande MLI est caractrise par les deux paramtres suivants :
+ Lindice de modulation "m" gal au rapport de la frquence de modulation sur la
frquence de rfrence (m
f
f
=
p
),
+ Le coefficient de rglage en tension "r" gal au rapport de lamplitude de la tension de
rfrence la valeur crte de londe de modulation (r
pm
m
V
V
= ).
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
70
La technique MLI est base sur la comparaison des signaux de rfrence avec la porteuse, pour
dterminer les instants des impulsions des bases des transistors selon lalgorithme suivant :
Pour l'onduleur N1:
(II-59)
Pour l'onduleur N2:
0 = f sinon 1, = f (t) V V Si
0 = f sinon 1, = f (t) V V Si
0 = f sinon 1, = f (t) V V Si
23 23 p ref23
22 22 p ref22
21 21 p ref21
>
>
>
(II-60)
0 . 0 0 5 0 . 0 1 0 . 0 1 5 0 . 0 2 0 . 0 2 5 0 . 0 3
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
1 . 5
t e m p s ( s )
T
e
n
s
i
o
n
s

(
V
)
V r e f 3
V r e f 2
V r e f 1
O n d e p o r t e u s e
0 0 . 0 0 5 0 . 0 1 0 . 0 1 5 0 . 0 2 0 . 0 2 5 0 . 0 3
- 4 0 0
- 3 0 0
- 2 0 0
- 1 0 0
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
T e m p s ( s )
V
s
a
(
V
)
0 f sinon 1, = f (t) V V Si
0 = f sinon 1, = f (t) V V Si
0 = f sinon 1, = f (t) V V Si
13 13 p ref13
12 12 p ref12
11 11 p ref11
= >
>
>
Figure.II.15.Principe de la technique triangulo-sinusodale
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
71
II.10.1 Association onduleur de tension Machine :
La figure (II-16) reprsente l'association l'onduleur de tension Machine (MADA ou
MASDE), o les tensions de rfrences sinusodales V
a1
, V
b1
,V
c1
,V
a2
,V
b2
,V
cd2
sont compares
au signal de la porteuse U
p
, afin de dduire les instants de commutation des interrupteurs.
Dans la partie suivante on va tudier la rgulation de la vitesse par la technique de la commande
vectorielle de la MADA.
II.11. LA COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE
ALIMENTATION MADA :
La machine courant continu excitation spare offre comme principal avantage dtre
facilement commandable. Le flux et le couple sont dcoupls et contrls indpendamment et
grce cette proprit, des hautes performances dynamiques peuvent tre atteintes. Cependant la
prsence du systme balais-collecteur limite ses domaines dutilisation (puissance, vitesse).
Labsence du systme balais-collecteur est lun des avantages dcisifs pour remplacer la
machine courant continu par celle courant alternatif est prcisment la machine asynchrone.
Contrle
par MLI
Contrle
par MLI
MADA
Ond2
Ond1
Va1
Vb1
Vc1
Va2
Vb2
Vc2
V
p
U
c
L
FigureII.16. Association MADA-deux onduleurs de tension MLI
triangulo-sinusodale
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
72
Dans une machine courant alternatif, par contre, la principale difficult rside dans le fait
quil existe un couplage complexe entre les variables dentres (tension, frquence), de sorties
(vitesse, couple) et les paramtres internes (courant rotorique et flux).. Pour obtenir une situation
quivalente celle dun moteur courant continu, Blaschke et Hass ont propos une mthode
permettant de maitriser ces difficults en introduisant les coordonnes de champs, o le vecteur
courant statorique sera dcompos en deux composantes, une qui produit le flux et lautre le
couple. La dynamique dune machine courant alternatif sera donc ramene celle dune
machine courant continu.[7].
Tous les travaux de recherches effectus sur ce sujet utilisent deux mthodes principales : La
mthode directe et mthode indirecte dveloppes par Blaschke et par Hasse successivement.
Plusieurs techniques ont t prsentes dans la littrature, que l'on peut classer :
suivant la source d'nergie :
Commande en tension.
Commande en courant.
et suivant l'orientation du repre (d, q) :
Le flux rotorique.
Le flux statorique.
Le flux de l'entrefer.
Dans ce prsent travail, nous avons choisi la commande en tension avec orientation du flux
statorique suivant le repre (d-q).
II.11.1. FONDEMENTS DE LA COMMANDE PAR FLUX ORIENTE.
Les machines courant continu (MCC) occupent encore de nos jours la majeure partie du
march de la variation de vitesse et de la robotique. On utilise les machines excitation srie
pour la traction lectrique et excitation spare pour la robotique. Ces dernires ont une qualit
intrinsque : elles permettent un contrle spar du flux et du couple.
f a a f
I I k I k Ce ' = u =
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
73
Avec :

f
u : Flux impos par le courant d'excitation I
f
(indpendant de I
a
si la raction d'induit est
ngligeable).
I
a
: Courant induit.
flux constant, le couple peut tre rgul par I
a
.
La production du couple et la cration de flux sont indpendants. Nous avons l'objectif d'un
pilotage vectoriel [8].
La commande vectorielle dont sa thorie est dveloppe a pour but de donner la machine
induction (mme la machine synchrone) les mmes performances que la MCC excitation
indpendante dont le couple est rgit par le courant I
a
et I
f
le courant inducteur pour la
commande de flux. Ce mode est tendu par la commande vectorielle (flux orient) la machine
induction en cas gnral [9].
II.11.2. PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE
Le but de cette commande est d'assimiler le comportement de la machine asynchrone
double alimentation celui dune machine courant continu excitation spare en deux aspects
(figure (II.17)).
1-Le couple et le flux de la machine sont contrls indpendamment l'un de l'autre ;
2- Les conditions optimales de production du couple sont assures en rgime permanent et
en rgime transitoire ;
Ia
If
Machine Courant
Continu
i
ds1
i
qs1
i
ds2
i
qs2
Dcouplage
(d-q)
Dcouplage
(d-q)
MADA
FigureII.17. Principe de la commande vectorielle
Mcc
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
74
II.11.2.1. Procd dorientation du f lux.
Il existe trois types de commandes de telle faon que l'axe d soit confondu avec l'axe du
flux qui peut tre :
Flux rotorique :
r rd
u = u
Flux statorique :
s sd
u = u
Flux d'entrefer :
g gd
u = u
II.11.2.2. Commande vectorielle par orientation du flux statorique
L'utilisation de la transformation de Park par le changement des repres, sous certaines
hypothses, nous permet de simplifier le systme dquations diffrentielles de la machine.
Dans ce cas de commande o le type dorientation de flux est statorique, on a comme condition :
0 , = u u = u
sq s sd
, alors :
0 = + = u
rq sq s
Mi i L sq (II.59)
impose :
rq
s
sq
i
L
M
i

= (II.60)

rq
=
rq r
i L o (II.61)
Lexpression du couple lectromagntique est donne par :
rq s
s
i
L
M
p Ce u = (II.62)
Lexpression du flux statorique es donne par :

rd
=L
s
i
sd
+ Mi
rd
impose :

r
= Mi
rd
(i
ds
= 0) (II.63)
En introduisant l'expression du flux statorique dans l'expression du couple lectromagntique
(II.62) on obtient :
rq rd t
i i k Ce = (II.64)
Avec
s
t
L
pM
k
2
=
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
75
On constate que l'expression du couple lectromagntique (II.64) est analogue celle du couple
d'une machine courant continu. Ceci permet d'obtenir une commande vectorielle dcouple o
la composante i
rq
contrl le couple et le flux
s
tant impos par la composante i
rd
.
II.11.2.3. REPRESENTATION DES EQUATIONS LIEES AU FLUX STATORIQUE
Les tensions lies au flux statorique selon les axes d et q peuvent tre reprsentes comme
suites :

u +
u
+ =
u
u
+ =
u +
u
+ =
u
u
+ =
rd s
rq
rq r rq
rq s
rd
rd r rd
sd s
sq
sq s sq
sq s
sd
sd s sd
w w
dt
d
i R V
w w
dt
d
i R V
w
dt
d
i R V
w
dt
d
i R V
) (
) (
(II.65)
Et comme
sd
=
s
,
sq
= 0, on peut crire les quations suivantes :
sd rd
s
s
s
s
V i
T
M
T dt
d
+ + u

=
u 1
(II.66)
sq rq s s
sq
V i
Ts
M
w
dt
d
+ + u = =
u
0 (II.67)
D'aprs les quations (II.65), (II.66) et (II.67), on peut dduire les quations de commande telles
que :
rq r s
s s r
sd
s r
rd
s r s r
rd
r
rd
i
T L L
M
V
L L
M
i
T L L
M
T dt
di
L
V
o
o o o o
u +
1
1

\
,
,
\
/
+ + =
2
1 1
(II.68)
rd r s s
s r
sq
s r
rq
s r s r
rq
r
rq
i
L L
M
V
L L
M
i
T L L
M
T dt
di
L
V
o o
o o o o
+ u +
1
1

\
,
,
\
/
+ + =
2
1 1
(II.69)
M
i
s
rd
*
u
= (II.70)
Daprs lquation (II.67) on peut tirer
s
:
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
76
1
1

\
,
,
\
/
+
u
= =
sq rq
s s
s
s
V i
T
M
dt
d 1
o
u
(II.71)
Et daprs lquation (II.61), on tire le courant i
rq
:
*
*
s
e s
rq
pM
C L
i
u
= (II.72)
II.11.3. LA COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE ET INDIRECTE.
Dans la commande vectorielle directe, on effectue une rgulation du flux qui ncessite la
connaissance de celui-ci, alors que dans la commande vectorielle indirecte, on saffranchit de la
connaissance de ce flux en faisant quelque approximation.
II.11.3.1.. Commande vectorielle directe
Ce mode de contrle est ainsi appel par ce quune rgulation du flux statorique
s
u est
introduite par une boucle de contre raction ncessitant la mesure ou lestimation de ses
variation.
Cette mthode consiste dterminer la position et le module du flux quelque soit le rgime
de fonctionnement.
Pour cela deux procdes sont utiliss :
1-la mesure du flux dans l'entrefer de la machine l'aide de capteur. L'inconvnient
principal de cette technique rside dans le fait que les capteurs du flux sont mcaniquement
trs fragiles et ne peuvent travailler dans des conditions svres telles que les vibrations et
les chauffements excessifs, et leur frquence varie avec le vitesse ce qui ncessite des
filtres ajustables.
2-l'estimation du flux l'aide des mthodes mathmatiques. Cette mthode est sensible aux
variations des paramtres de la machine.
Ce mode de contrle garantit un dcouplage correct entre le flux et le couple quel que soit le
point de fonctionnement. La mthode directe a lavantage de prendre beaucoup moins les
variations de paramtres de la machine [2].
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
77
Lapplication de cette mthode impose plusieurs inconvnients de natures diffrentes : 1- La non
fiabilit de la mesure de flux :
Problme de filtrage du signal mesur ;
Prcision mdiocre de la mesure qui varie en fonction de la temprature (chauffement de
la machine) et de la saturation.
2- Le cot de production lev (capteur + filtre).
II.11.3.2. Commande vectorielle indirecte
La mthode indirecte consiste ne pas utiliser l'amplitude du flux, mais seulement sa
position.[9]. Dans ce cas, le flux est contrl en boucle ouverte.
Comme la vitesse est mesure, il est donc ais de faire sa rgulation par contre-raction en
utilisant un rgulateur PI. La mthode indirecte est plus facile implanter, mais elle est
fortement dpendante des variations des paramtres de la machine due la saturation
magntique et la variation de la temprature surtout pour la constante de temps rotorique T
r
[2].
II.11.3.3. Fonctionnement toute vitesse (Bloc de dfluxage)
II.11.3.3.1. Dfinition :
La variation de la frquence statorique est obtenue par des montages lectriques spciaux
appels convertisseurs de frquence qui sont en gnral aliments en amont par le secteur
standard tension et frquence fixes (220/380V, 50HZ) et qui leur tour alimentent la machine
commande frquence et tension rglables.
Le mode daction sur la frquence du stator devient plus bnfique par une commande
judicieuse du flux, car cela permet dutiliser la machine dans une plage de vitesse aussi large que
possible et avec des rendements meilleurs. Ce genre dopration est dnomm opration toute
vitesse, o lon distingue sparment deux zones de variation de vitesse.
- la zone de la sous-vitesse (fonctionnement hypo synchrone) concerne les
vitesses infrieures la vitesse nominale de la machine. Dans ce cas, la commande doit
maintenir le couple constant (maintenir le flux une valeur nominale constante).
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
78
- La zone de survitesse (fonctionnement hyper synchrone) correspond aux
vitesses suprieures la vitesse nominale. Dans ce cas, le couple est inversement
proportionnel la vitesse (fonctionnement puissance constant).
.11.3.3.2. Bloc de dfluxage
Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntiques de la
machine, permet un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse
nominale dune part ; ce bloc permet, en outre daffaiblir le flux inversement proportionnel la
vitesse pour le fonctionnement puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse
nominale. Il est dfini par la fonction non linaire suivante :
- sous-vitesse :
nom s
u = u pour
nom
O < O
- sur -vitesse :
O
O
u = u
nom
nom s
pour
nom
O O
Avec :

nom
: vitesse nominale.

nom
: flux rotorique nominal.

snom

s
-nom
nom

Figure.II.18. Profil du flux statorique de consigne (dfluxage).


Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
79
II.12. LA REGULATION
Pour les rglages industriels, quelques structures de base sont introduites, comme le
rglage classique ; le rglage dtat, le rglage par le mode de glissement et le rglage en
cascade.
Dans le cas de notre tude nous prsentons le rglage classique avec le rgulateur PI qui
satisfait avec succs la rgulation en commande vectorielle du point de vue (stabilit, prcision,
rapidit).
Les termes (e
d
*, e
q
*) reprsentent les forces lectromotrices de compensation quon doit ajouter
la sortie de chaque rgulateur.
(U
d
*, U
q
*), reprsentent les f.e.m de compensation qui permettent le dcouplage de rgulation du
courant I
rd
et le courant I
rq
.
Daprs le systme dquations (II.68) et (II.69) on obtient :
U
d
* =
dt
di
L i R
rd
r rd r
o + (II.73)
U
q
*=
dt
di
L i
T L
M
R
rq
r rq
s s
r
o +
1
1

\
,
,
\
/
+
2
(II.74)
e
d*
=
rq r r
i L o o (II.75)
V
r1
= e
d
-
sd
s
V
L
M
(II.76)
e
q*
=
rd r
s
s r
i L
L
M
L
1
]
1

1
1

\
,
,
\
/
+ o o o o
2
(II.77)
V
r2
=e
q
-
sq
s
V
L
M
(II.78)
La figure (II.19) reprsente le modle que nous allons utiliser pour la compensation.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
80
II.12.1. Calcul des rgulateurs
II.12.1.. Rgulateur du courant I
rd
Le schma bloc de la rgulation du courant rd I
*
est reprsent par la figure (II.20).
R
r
+L
r
S
1
]
1

1
1

\
,
,
\
/
+
r
s
s r
L
L
M
L o o o
2
-
s
L
M
1
]
1

+ + S L
T L
M
R
r
s s
r
o ) (
2
r r
L o o
s
L
M
I
rd
I
rq
V
s
V
r1
V
r2
U
d
*
U
q
*
e
d
*
e
q
*
+
+
+
+
+
+
+
+
FigureII.19. Schma de compensation.
Rg-d
F
d
(S)
I
rd
I
*
rd
V
*
rd
-
+
FigureII.20. Schma de rgulation du courant rd I
*
.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
81
La fonction de transfert de rgulateur est donne par lquation suivante :
Rg-d =
S
S T
k
r
d
o + 1
(II.79)
La fonction de transfert en boucle ouverte scrit donc :
F.T.B.O= K
S
k
S F
S
S T
k
d
d
r
d
= =
+
*
) (
1 o
(II.80)
Avec: F
d
(S) =
S T
R
r
r
o + 1
1
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
F.T.B.F=
S
k
S
k
K
K
d
d
*
*
1
1
+
=
+
=
S
S
k d
1
*
1
1
1
1
1
t +
=
+
(II.81)
On choisit :
d
r
d
r
k
R
k
T = = =
*
1
1
o t
r
r
d
T
R
k
o
=
II.12.1.b. Rgulateur de I
rq :
Il prend entre le courant rq I
*
de rfrence et sa mesure. Il agit sur la tension de
rfrence rq U
*
pour ajuster le courant
rq
I .
La rgulation du courant
rq
I est reprsente par la figure (II.21).
La fonction de transfert en boucle ouverte est donne par :
F.T.B.O = T
S
k
S F
S
S
k
q
q q
= =
+
*
2
) (
) 1 ( t
(II.82)
Rg-q
F
q
(S)
I
rq
V
rq
*
I
*
ra
- +
FigureII.21. Schma de rgulation du courant rq I
*
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
82
Avec :
S
N
S F
q
2
1
/ 1
) (
t +
=
Avec :
s s
r
T L
M
R N
2
+ = ;
2
2
M T L R
T L L
s s r
s s r
+
=
o
t
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
F.T.B.F=
S
S
k
S k
k
T
T
q
q
q
t +
=
+
=
+ + 1
1
1
1
1
1
*
*
*
(II.83)
Avec :
q k
*
1
= t
La fonction de transfert de rgulateur est donne par lquation suivante :
Rg-q =
S
S
L
N
r
2
1 t
o
+
II.12.1.c. Calcul de Rgulation de vitesse
Le rgulateur de vitesse permet de dterminer le couple de rfrence, afin de maintenir la
vitesse correspondante. La dynamique de la vitesse est donne par lquation mcanique
suivante :
f
dt
d
J C C
r em
+ =
f JS
C C

r em
+

= (II.84)
Le schma fonctionnel simplifi du systme de contrle avec le rgulateur PI est donn
par la Figure (II.22).
k
p +
ki/S F(S)
( S)
+
+
-
-
Cem(S)
C
r
ref( S)
PI
FigureII.22. Schma fonctionnel de rgulation de vitesse.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
83
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
, )
, )
, )
, )
r
i
C
f JS f JS S
S k
S
+
O O
+
+
= O
1 1
) (
*
t
(II.85)
La fonction de transfert en boucle ferme est :
, )
, ) , )
r
i i i i
i
C
k S k f JS
S
k S k f JS
S k
S
+ + +
O
+ + +
+
= O
t u
t
2
*
2
1
) ( (II.86)
Par identification avec lquation caractristique de second ordre fondamental, on trouve :

=
+
=
n i
i
n i
k
k f
k
J
o
t
o
2
1
2
(II.87)
On a :
S
S
k
S
k
k
i
i
p
) 1 ( t +
= + ,
i
p
k
k
= t
t
J
k
i
2
4
= et t
i p
k k =
Pour un amortissement critique 1 = , on trouve : k
i
=
2
4
t
J
On peut utiliser un filtre dquation
S t + 1
1
pour liminer les dpassements qui apparaissent dans
la vitesse
r
o .
II.13. SCHEMA DE SIMULATION
La figure (II.23) reprsente la structure sous MATLAB /SIMULINK de la commande
vectorielle indirecte par orientation du flux statorique dune machine asynchrone double
alimentation (MADA) sans onduleur o le stator est aliment par le rseau.
La figure (II.24) reprsente la structure de la commande vectorielle de la MADA avec onduleur
alimentant le rotor.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
84
Figure.II.23. Schma bloc de la commande vectorielle indirecte
de la MADA sans MLI.
Figure.II.24. Schma bloc de la commande vectorielle indirecte
de la MADA avec MLI.
ird
irq
Wmec
Ce
vsd
vsq
vrd
vrq
ws
vsd
vsq
vrd
vrq
ws
irdm
w
vsq
irqm
s
Ce
vsd
s
deflux
Wref
PI
Park
Wmc
Ce
ird
irq
Wmec
Ce
vsd
vsq
vrd
vrq
ws
vsd
vsq
vrd
vrq
ws
irdm
w
vsq
irqm
s
Ce
vsd
s
deflux
PI
Park
Park Park
-1
Onduleur MLI
wr
Vna
Vnb
Vnc
Vra
Vrb
Vrc
vrd
vrq
va
vb
vc
Wref
Ce
wm
c
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
85
II.14. RESULTATS DE SIMULATION
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
50
100
150
200
Temps(s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps(s)
C
e
(
N
.
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0
1
2
3
Temps(s)
P
h
i
q
s
(
w
b
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
50
100
150
200
Temps(s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
0
2
4
Temps(s)
P
h
i
q
s
(
w
b
)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps (s )
C
e
(
N
.
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
2
4
Temps(s)
p
h
i
d
s
(
w
b
)
Figure.II.25. Rgulation de la vitesse suivie dune application dune
charge t=1.5s. sans MLI sous une commande vectorielle indirecte
Figure.II.26. Rgulation de la vitesse suivie dune application dune
charge t=1.5s. avec MLI sous une commande vectorielle indirecte
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
86
La figure (II.25), illustre la rgulation de la vitesse de la MADA sans lutilisation de
londuleur.
On remarque que lallure de la vitesse linstant de lapplication de la charge prsente
une chute rejete rapidement, puis se stabilise sa grandeur de rfrence (vitesse de
synchronisme 157rd/s) . On remarque galement que le temps de rponse est rapide.
Pour la variation du couple, on constate quil rejoint aprs un rgime transitoire, la valeur
qui compense le couple rsistant applique.
Le dcouplage entre le couple et le flux est maintenu ce qui nous permet de contrler
indpendamment lun de lautre.
Pour la rgulation de la vitesse de la MADA en prsence de londuleur (figure II.26),
on remarque que la rponse de la vitesse, du couple et du flux statoriques ont les mmes allures
que celles obtenues avec la rgulation sans onduleur sauf lapparition des oscillations sur la
rponse du couple lectromagntique qui sont dues lutilisation de londuleur et quelles sont
lies aux harmoniques du courant.
II.15. Commande vectorielle directe de la MADA :
Dans cette partie, le module de flux sera contrl, cet effet ; un estimateur de flux est
implanter.
Concernant le calcul des rgulateurs, nous avons suivre les mmes tapes que nous avons
suivi pour le contrle indirect.
Le schma de rglage de la vitesse de la MADA par la mthode directe est donn par la
figure (II.27).
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
87
II.16. RESULTATS DE SIMULATION
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
50
100
150
200
Temps(s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Temps(s)
P
h
i
d
s
(
w
b
)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(s)
C
e
(
N
.
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Temps(s)
P
h
i
q
s
(
w
b
)
Figure II.27. Rgulation de la vitesse par la mthode directe
.
Temps (s)
Figure.II.28. Rgulation de la vitesse suivie dune application dune
charge t=1.5s. avec MLI sous une commande vectorielle directe.
PARK
M
F
O
C
PARK
Estimateur de flux
PI
PI
Defluxage
MADA
Vds
Vqs
wmre
f
+
-
Ceref
Vdr
Vqr
rre
f
-
+
Var
Vbr
Vcr
Idr
Iqr
Iar
Ibr
Icr
OND
I
drr
ef
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
88
Les rsultats de simulation de la figure (II.28), montre que la rponse de la vitesse de
rotation suit la vitesse de rfrence (157rd/s).
On remarque que lallure du couple rejoint aprs un rgime transitoire, la valeur qui
compense le couple rsistant applique.
Le dcouplage entre le couple et le flux est maintenu.
II.17. CONCLUSION :
Dans ce chapitre, la modlisation et la simulation de la MADA alimente par le rseau et
travers un onduleur MLI, ont permis de dterminer et danalyser les diffrentes caractristiques
du couple, de la vitesse, du flux et des courants pour diffrentes valeurs de la frquence et du
couple rsistant.
La commande vectorielle a t applique avec ses deux mthodes directe et indirecte, ce
qui nous a permis de traiter la MADA de faon semblable celle de la machine courant
continu.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
89
II.18. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
[1] F. Boumaraf. Commande intelligente dune association convertisseur statique machine
asynchrone double alimentation . Thse Magister.Batna.2008
[2] N. Akkari. Commande adaptative de la machine asynchrone double alimenation par des
sources de courants . Thse Magister.Batna.2005.
[3] P. Brosselard. Conception, ralisation et caractrisation d'interrupteurs (thyristors et JFETs)
haute tension (5 kV) en Carbure de Silicium . Thse de doctorat, Lyon 2004.
[4] T. Lameche. Dveloppement et Implmentation par Logique Floue d'une Commande DTC
d'un Moteur Induction Aliment par un Onduleur de Tension PWM. Thse de Magister,
Universit de Stif, 2003.
[5] E .M. Berkouk, contribution la conduite des machines asynchrones monophase et
triphase alimente par des convertisseur direct et indirects. Application aux gradateurs onduleur
multiniveux . Thse de doctorat, CNAM, paris France 1995.
[6] R. Toufouti. Contrle Directe du Couple de la Machine Asynchrone, . Thse de
Magister, Universit de Constantine, 2003.
[7] T.Kume, T.Iyakame High performance vector control AC motor drives: Application and
new technologies. IEEE Trans. On industry Application Vol1a 23,N5, September/October
1987.
[8] GUY GRELLET.GUY CLERC Actionneurs lectriques Ouvrage publi avec le concours
du ministre de lEducation nationale, de lEnseignement suprieur et de la Recherche
(D.I.S.T.N.B).
[9] F. Blaschke. the principle of field orientation as applied to the new closed loop control
system for real time control of induction motors IEEE Transactions on Power Electronics,
vol.14, no.1.pp.3-13.1999.
Chapitre deux : Modlisation et Commande Vectorielle de la MADA
90
CHAPITRE TROIS :
MODELISATION ET COMMANDE
VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE DOUBLE ETOILE
MASDE :
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
91
CHAPITRE 3
Modlisation et commande vectorielle de la
MASDE
III.1. INTRODUCTION.
Le dveloppement du modle mathmatique de la machine asynchrone double toile est
effectu par le changement de base qui sappuie sur la thorie de PARK pour but de la
simplification et de reprsentation des quations diffrentielles. La simulation de la machine est
alors fonde sur la reprsentation dtat.
Pour simuler la machine asynchrone double toile on utilise linterface SIMULINK de
MATLAB
II.2. DESCRIPTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ETOILE:
La machine asynchrone double toile est une machine asynchrone triphase qui
comprend deux bobinages statoriques triphases fixes et un bobinage rotorique mobile. Les
deux toiles sont dphases entre elles dun angle lectrique (=t/6) chacune delle comporte
trois enroulements ; leurs axes sont dcals entre eux dun angle lectrique (2t/3) et sont
aliments par un systme de tensions quilibres, qui en rsulte la cration dun champ
magntique glissant dans lentrefer. Le rotor est cage dcureuil constitu de barres
conductrices court circuites par un anneau conducteur chaque extrmit.[1]
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
92
III.3. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DE LA MASDE:
Les courants triphass de frquence fs alimentant lenroulement 1 du stator de la
machine, donnent naissance un champ tournant la vitesse de synchronisme Ns [2]. Tel
que:
j rad/s
p
f
s
N
s
=
O p
: est le nombre de paires de ples.
Les mmes courants triphass mais dcals dun angle () alimentant lenroulement 2 de mme
stator donnent eux aussi naissance un autre champ tournant la mme vitesse de
synchronisme Ns.
Ces deux Champs tournants produisent par les deux enroulements statoriques vont induire des
courants dans les conducteurs du rotor, gnrant ainsi des forces lectromotrices qui
feront tourner le rotor une vitesse Nr infrieure celle du synchronisme (Nr<Ns) ,ainsi
les effets de linduction statoriques sur les courants induits rotoriques se manifestent par
llaboration dun couple de force,lectromagntiques sur le rotor tel que lcart des vitesses soit
rduit.
On dfinit alors, une vitesse N' dite vitesse relative des deux champs tournants par rapport au
rotor:
N
r
N
s
N
=
'
On dira alors que ces deux champs glissent par rapport au rotor et on dfinit ce glissement par
le rapport:

s
N
s
N
r
N
s
N
s
N
'
g

=

= =
Les diffrents modes de fonctionnement dpendent de la valeur du glissement (figureIII.1)
Gnratrice Moteur
Freinage
Glissement
Figure.III.1. Modes de fonctionnement suivant le glissement
0
1
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
93
ra
rb
rc
Sa1
Sa2
Sb2
Sc1

Etoile(2)
Etoile(1)
Rotor
Sc2
Sb1
Sa2
ra
II .4. MODELISATION DE LA MASDE :
III.4.1. Hypothse simplificatrices:
Pour simplifier l'tude de cette machine, on considre les mmes hypothses que nous
avons travailles avec dans la modlisation de la MADA.
III.4.2. Modle de la MASDE:[1]
La reprsentation schmatique de la machine asynchrone double toile dans lespace lectrique
est donne sur la figure (III.2).
II.4.3. Equations lectriques de la MASDE :
Les quations des tensions de la machine asynchrone double toile reprsentent pour
chaque enroulement la somme de la chute ohmique et la chute inductive due au flux.
Figure. II.2. Reprsentation des enroulements de la machine asynchrone
double toile.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
94
Pour ltoile 1 :

u + =
u + =
u + =
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
sc sc sc sc
sb sb sb sb
sa sa sa sa
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
(II-1)
Pour ltoile 2 :

u + =
u + =
u + =
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
sc sc sc sc
sb sb sb sb
sa sa sa sa
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
(II-2)
Pour rotor :

u + =
u + =
u + =
rc rc rc
rb rb rb
ra ra ra
dt
d
I R
dt
d
I R
dt
d
I R
0
0
0
(II-3)
Sous forme matricielle on a :
Pour ltoile 1 :
j j j j
1 1 1 1 s s s s

dt
d
I R V + =
(III-4)
Pour ltoile 2 :
j j j j
2 2 2 2 s s s s

dt
d
I R V + =
(III-5)
Pour le rotor :
j j j j
r r r

dt
d
I R + = 0
(III-6)
On pose :
2 2 2 2 1 1 1 1
et
s sc sb sa s sc sb sa
R R R R R R R R = = = = = =
j
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
s
s
s
s
R
R
R
R
;
j
1
1
1
]
1

=
2
2
2
2
0 0
0 0
0 0
s
s
s
s
R
R
R
R
;
j
1
1
1
]
1

=
r
r
r
r
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
95
1 s
R
: Rsistance dune phase statorique de ltoile 1.
2 s
R
: Rsistance dune phase statorique de ltoile 2.
r
R : Rsistance dune phase rotorique.
j
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
cs
bs
as
s
V
V
V
V
;
j
1
1
1
]
1

=
2
2
2
2
cs
bs
as
s
V
V
V
V
[V
s1
] : Matrice de tension statorique de ltoile 1.
[V
s2
] : Matrice de tension statorqiue de ltoile 2.
j
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
cs
bs
as
as
I
I
I
I
;
j
1
1
1
]
1

=
2
2
2
2
cs
bs
as
as
I
I
I
I
;
j
1
1
1
]
1

=
cr
br
ar
r
I
I
I
I
j
1 as
I
: Matrice du courant statorique de ltoile1.
j
2 as
I
: Matrice du courant statorique de ltoile2.
j
ar
I
: Matrice du courant rotorique.
j
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
sc
sb
sa
s

;
j
1
1
1
]
1

=
2
2
2
2
sc
sb
sa
s

;
j
1
1
1
]
1

=
rc
rb
ra
r

j
1 s

: Matrice de flux statorique de ltoile 1.


j
2 s

: Matrice de flux statorique de ltoile2.


j
r
: Matrice de flux rotorique.
III.4.4. Equations magntiques de la MASDE :
Cest partir de la matrice [L ()] quon obtient les quations du flux en fonction des courants.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
96
, ) j
1
1
1
]
1

=
rr rs rs
r s s s s s
r s s s s s
L L L
L L L
L L L
L
2 1
2 2 2 1 2
1 2 1 1 1
u
Les quations des flux statoriques et rotorique sous forme matricielle est donne par :
j
j
j
j j j
j j j
j j j
j
j
j
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

r
s
s
rr rs rs
r s s s s s
r s s s s s
r
s
s
I
I
I
L L L
L L L
L L L

2
1
2 1
2 2 2 1 2
1 2 1 1 1
2
1
j
1 1s s
L
: Matrice inductance de ltoile 1.
j
2 2 s s
L
: Matrice inductance de ltoile 2.
j
rr
L
: Matrice inductance de rotor.
j
2 1s s
L
: Matrice inductance mutuelle entre toile 1et toile 2.
j
r s
L
1
: Matrice inductance mutuelle entre toile 1et rotor.
j
1 2s s
L
: Matrice inductance mutuelle entre toile 2et toile1.
j
r s
L
2
: Matrice inductance mutuelle entre toile 2 et rotor.
j
1 rs
L
: Matrice inductance mutuelle entre rotor et toile 1.
j
2 rs
L
: Matrice inductance mutuelle entre rotor et toile 2.
III.4.5. Equations magntiques dveloppes de la MASDE :
(III-7)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

c
b
a
c
b
a
c
b
a
cc cb ca cc cb ca cc cb ca
bc bb ba bc bb ba bc bb ba
ac ab aa ac ab aa ac ab aa
c c b c a c c c b c a c c c b c a c
c b b b a b c b b b a b c b b b a b
c a b a a a c a b a a a c a b a a a
c c b c a c c c b c a c c c b c a c
c b b b a b c b b b a b c b b b a b
c a b a a a c a b a a a c a b a a a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
I
I
I
I
I
I
I
I
I
L M M M M M M M M
M L M M M M M M M
M M L M M M M M M
M M M L M M M M M
M M M M L M M M M
M M M M M L M M M
M M M M M M L M M
M M M M M M M L M
M M M M M M M M L

2
2
2
1
1
1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 2
1 1 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 1 1 1
2
2
2
1
1
1
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
97
ij
M : Inductance mutuelle relative aux deux toiles ou ltoile et le rotor (i = j).
ij
L : Inductance propre relative une toile ou au rotor.
Avec: i=a1 ,b1,c1,a2,b2,c2,a,b,c
j=a1, b1, c1, a2, b2, c2, a, b, c
Lhypothse simplificatrice usuelle de la reprsentation sinusodale des f.m.m nous donne les
expressions suivantes :
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
=
) L (L L L
L ) L (L L
L L ) L (L
L
ms s ms ms
ms ms s ms
ms ms ms s
s s
1
1
1
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
(III-8)
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
=
) L (L L L
L ) L (L L
L L ) L (L
L
ms s ms ms
ms ms s ms
ms ms ms s
s s
2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
(III-9)
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
=
) L (L L L
L ) L (L L
L L ) L (L
L
mr r mr mr
mr mr r mr
mr mr mr r
rr
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
(III-10)
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
+ +
=
) ( L )

( L )

( L
)

( L ) ( L )

( L
)

( L )

( L ) ( L
L
ms ms ms
ms ms ms
ms ms ms
s s
cos
3
4
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
4
cos
3
4
cos
3
2
cos cos
2 1
(III-11)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
98
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
+ +
=
) ( L )

( L )

( L
)

( L ) ( L )

( L
)

( L )

( L )

( L
L
r sr r sr r sr
r sr r sr r sr
r sr r sr r sr
r s
u u u
u u u
u u
cos
3
4
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
4
cos
3
4
cos
3
2
cos cos
1
(III-12)
j
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +
+ +
=
) ( L )

( L )

( L
)

( L ) ( L )

( L
)

( L )

( L ) ( L
L
r sr r sr r sr
r sr r sr r sr
r sr r sr r sr
r s
u u u
u u u
u u u
cos
3
4
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
4
cos
3
4
cos
3
2
cos cos
2
III-13
j j
t
s s s s
L L
1 2 2 1
=
;
j j
t
rs r s
L L
1 1
=
;
j j
t
rs r s
L L
2 2
=
.
L
s1,
L
s2
, L
r
: reprsente la valeur maximale des coefficients dinductances de ltoile1, toile2
et du rotor.
ms
L
: reprsente la valeur maximale des coefficients dinductances mutuelles statoriques.
mr
L
: reprsente la valeur maximale des coefficients dinductances mutuelles rotorique.
sr
L
: reprsente la valeur maximale des coefficients dinductances mutuelles entre une toile et
le rotor.
II.4.5. Energie magntique :
Elle peut tre calcule partir de lexpression :
j j j j j j ) I I I (
r
t
r S
t
s s
t
s mag
+ + =
2 2 1 1
2
1
(II-14)
III.4.6. Couple lectromagntique :
Il est donn par la drive partielle de lnergie par rapport langle mcanique.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
99
e
mag
m
mag
em
d
d
P
d
d
C = =
(II-15)
Avec : P : nombre de paires de poles.
m
: Angle mcanique.
e

: Angle lectrique.
Le couple lectromagntique est donn par lexpression suivante :
j j j j j j
1
1

\
,
,
\
/
+
1

\
,
\
/
=
t
r,abc r s
r
s,abc
t
r,abc r s
r
s,abc em
I L
d
d
I I . L
d
d
I .
p
C
2 2 1 1
2
(II-16)
II.4.7.Equation mcanique :
Elle est la solution de lquation fondamentale de la dynamique :

f C C
dt
d
J
.
r r em
=
(III-17)
f
r
: Coefficient de frottement.
C
r
: Couple rsistant.
J : Moment dinertie.

: Vitesse angulaire de rotation.


C
em
: Couple lectromagntique.
II.5. TRANSFORMATIUON DE BASE DE PARK :[2]
La transformation de Park rend assez aise de tous les rgimes transitoires de la machine
lectrique polyphase.
Le principe consiste remplacer les grandeurs (courant, tension et flux) dindices relles a,b,c
par des grandeurs dindices d, q, o (direct, en quadrature et homopolaire) laide de la matrice
de Park.[P( )].
On transforme le systme triphas en un systme biphas tournant.
La matrice de Park est dfinie comme suit :
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
100
Pour ltoile 1:
j ) p(
s1
=
3
2
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+

2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
)

( - )

( - ) ( -
)

( )

( ) (
(III-18)
Pour ltoile 2:
j ) p(
s2
=
3
2
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
)

( - )

( - ) - ( -
)

( )

( ) (
(III-19)
Pour le rotor:
j ) p(
r
=
3
2
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+

2
1
2
1
2
1
3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
r r r
r r r
)

( - )

( - ) ( -
)

( )

( ) (
u
(III-20)
j ) p(
s1
: Matrice de transformation du premier enroulement statorique (toile 1).
j ) p(
s2
: Matrice de transformation du deuxime enroulement statorique (toile 2).
j ) p(
r
: Matrice de transformation denroulement rotorique.
II .5.1. Modle de Park de la MASDE :[2]
La figure (III-3) reprsente le modle de Park de la MASDE.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
101
III.5.2. Equations transformes:
Les courants, les tensions et les flux se transforment de la manire suivante :
Transformation des tensions :
j j j
p s s s
L ) P( V
1 1 1
= (III-21)
j j j
p s s s
L ) P( V
2 2 2
= (III-22)
Transformation des courants :
j j j
p s s s
I ) P( I
1 1 1
= (III-23)
j j j
p s s s
I ) P( I
2 2 2
= (III-24)
j j j
r r r
I ) P( I =
(III-25)
Transformation des flux :
j j j
p s s s
) P(
1 1 1
u = u (III-26)
j j j
p s s s
) P(
2 2 2
u = u (III-27)
j j j
r r r
) P( u = u (III-28)
Figure. II.3. Reprsentation schmatique du modle
de PARK de la MASDE [2].
V
ds2
V
ds1
i
dr
i
qr
V
qs1 V
qs2
i
qs2
i
qs1
i
ds1
i
ds2
q
d
a
s1
a
s2
a
r

s2
s1
r
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
102
Avec :
j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s
V
V
V
V
1
1
10
1
;
j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s
V
V
V
V
2
2
20
2
;
j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s
I
I
I
I
1
1
10
1
;
j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s
I
I
I
I
2
2
20
2
; j
1
1
1
]
1

=
rq
rd
r
rp
I
I
I
I
0
j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s

1
1
10
1
; j
1
1
1
]
1

=
q s
d s
s
p s

2
2
20
2
; j
1
1
1
]
1

=
rq
rd
r
rp

0
III.6. EQUATION MATRICIELLE DE LA MASDE AVEC TRANSFORMATION DE
PARK :
III.6.1. Equation des tentions:
En appliquant la transformation de PARK :
j j j j j j j ) P( (
dt
d
I ) P( R V ) P(
p s
)
s p s s s p s s 1 1 1 1 1 1 1
+ =
(III-29)
j j j j j j j ) P( (
dt
d
I ) P( R V ) P(
p s
)
s p s s s p s s 2 2 2 2 2 2 2
+ =
(III-30)
j j j j j ) P( (
dt
d
I ) P( R
r
)
r r r r
+ = 0 (III-31)
Multiplions lquation (III-29) par , ) j
1
1

s
P u on obtient :
j j j , ) j j j ) P( (
dt
d
P I R V
p s
)
s s p s s p s 1 1
1
1 1 1

+ =
(III-32)
j j j j , ) j j j ) P( (
dt
d
dt
d
P
dt
d
I R V
p s
)
s s p s p s s p s 1 1
1
1 1 1 1 1
u

+ + = (III-33)
On pose :
s
s s

dt
d
dt
d
= =
2 1
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
103
Do le rsultat final est donn par :
j
j
j
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0 0
0 0
0 0
ds
qs s
qs
ds
os
qs
ds
os
s
s
s
qs
ds
os

dt
d
I
I
I
R
R
R
V
V
V
(III-34)
Ou encore en dveloppant la matrice avec la composante homopolaire nulle, nous obtenons le
systme dquation suivant :

+ + =
+ =
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
ds s qs qs s qs
qs s ds ds s ds

dt
d
I R V
-
dt
d
I R V
(II-35)
De la mme manire, ltoile 2 aura les quations suivantes :

+ + =
+ =
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
ds s qs qs s qs
qs s ds ds s ds

dt
d
I R V
-
dt
d
I R V
(II-36)
De la mme faon pour le rotor, on obtient les quations suivantes:

+ + =
+ =
dr s
qr
qr r
qr s
dr
dr r
) (
dt
d
I R
) (
dt
d
I R
0
0
(II-37)
III.6.2. Les quations finales des tentions de la MASDE:
Les quations des tensions statoriques des deux toiles et du rotor sont donnes par le systme
dquations suivant :
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
104

+ + =
+ =
+ + =
+ =
+ + =
+ =
dr s
qr
qr r
qr s
dr
dr r
ds s qs qs s qs
qs s ds ds s ds
ds s qs qs s qs
qs s ds ds s ds
) (
dt
d
I R
) (
dt
d
I R

dt
d
I R V
-
dt
d
I R V

dt
d
I R V
-
dt
d
I R V
0
0
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
(III-38)
II .6.3. Equations magntiques:
j
j
j
j j j
j j j
j j j
j
j
j
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

=
1
1
1
]
1

r
s
s
rr rs rs
r s s s s s
r s s s s s
r
s
s
I
I
I
L L L
L L L
L L L

2
1
2 1
2 2 2 1 2
1 2 1 1 1
2
1
(III-39)
j j j j j j j
r r s s s s s s s s
I L I L I L
1 2 2 1 1 1 1 1
+ + =
(III-40)
j j j j j j j
r r s s s s s s s s
I L I L I L
2 2 2 2 1 1 2 2
+ + = (III-41)
j j j j j j j
r rr s rs s rs r
I L I L I L + + =
2 2 1 1
(III-42)
Aprs la transformation des flux et des courants on aura :
j j j j j j j j j j j
rp r r s p s s s s p s s s s p s s
I ) P( L I ) P( L I ) P( L ) P(
1 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1
+ + =
III-43
j j j j j j j j j j j
rp r r s p s s s s p s s s s p s s
I ) P( L I ) P( L I ) P( L ) P(
2 2 2 2 2 1 1 1 2 2 2
+ + =
III-44
j j j j j j j j j j j
rp r rr p s s rs p s s rs r r
I ) P( L I ) P( L I ) P( L ) P( + + =
2 2 2 1 1 1
(III-45)
Ds quations (III-43), (III-44) et (III-45) on obtient :

+ + + =
+ + + =
) I I (I L I L
) I I (I L I L
qr qs qs m qs s qs
dr ds ds m ds s ds
2 1 1 1 1
2 1 1 1 1
(II-46)

+ + + =
+ + + =
) I I (I L I L
) I I (I L I L
qr qs qs m qs s qs
dr ds ds m ds s ds
2 1 2 2 2
2 1 2 2 2
(II-47)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
105

+ + + =
+ + + =
) I I (I L I L
) I I (I L I L
qr qs qs m qr r qr
dr ds ds m dr r dr
2 1
2 1
(II-48)
Et sous forme matricielle on a :
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
+
=
1
1
1
]
1

dr
ds
ds
m r m m
m m s m
m m
m
s
dr
ds
ds
I
I
I
L L L L
L L L L
L L
L
L

2
1
2
1
2
1
(III-49)
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
+
+
=
1
1
1
]
1

qr
qs
qs
m r m m
m m s m
m m
m
s
qr
qs
qs
I
I
I
L L L L
L L L L
L L
L
L

2
1
2
1
2
1
(III-50)
Avec:
(L
s1
+L
m
), (L
s2
+L
m
) : Inductances propres cycliques de ltoile 1 et 2.
(L
r
+L
m
) : inductance propre cyclique du rotor.
sr mr ms m
L L L L
2
3
2
3
2
3
= = =
: Inductance mutuelle cyclique entre ltoile 1et 2 et le rotor.
II .6.4. Equation mcanique:
-I.6.4.1. Puissance instantane:
La transformation de PARK repose sur linvariance de la puissance instantane P dans les
deux systmes de transformation, ce qui de toute vidence conduit leur quivalence physique.
j
j
2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 cs cs bs bs as as cs cs bs bs as as s
T
I V I V I V I V I V I V I
s
P
V
+ + + + + = = (III-51)
Et comme la transformation de Park utilise conserve la puissance instantane, on peut crire :
, )
2 2 2 2 2 1 1 1 qs qs ds ds qs qs ds ds
I V I V I V I V P + + + =
(III-52)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
106
, ) , ) +
)
`

1
]
1

\
,
\
/
+ +

1
]
1

\
,
\
/
+ =
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
2
3
ds qs s ds ds s ds qs s ds ds s
I
dt
d
I R I
dt
d
I R P
, ) , )
)
`

1
]
1

\
,
\
/
+ +

1
]
1

\
,
\
/
+
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
2
3
qs ds s qs qs s qs ds s qs qs s
I
dt
d
I R I
dt
d
I R (III-53)
j
, ) j
2 2 1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 2 1 1
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
2
3
2
3
2
3
ds qs ds qs qs ds qs ds s
qs qs qs qs ds ds ds ds
qs s qs s ds s ds s
I - I - I I
I
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
I
dt
d
) (I R ) (I R ) (I R ) (I R P
+
+
1
]
1

+ + +
+ + + + =
(III-54)
Le premier terme entre accolade est identifiable aux pertes joules. Le second terme
correspond la puissance lectromagntique stocke dans le champ. Le troisime terme
reprsente la puissance lectrique transforme en puissance mcanique.
-II .6.4.2. Couple lectromagntique :
P
em
=C
em
. (III-55)
, ) j
2 2 1 1 2 2 1 1
2
3
ds qs ds qs qs ds qs ds s em
I - I - I I P + =
(III-56)
Des quations (III-55) et (III-56) on dduit lexpression du couple lectromagntique comme
suit :
, ) j
2 2 1 1 2 2 1 1
2
3
ds qs ds qs qs ds qs ds
s
em
I - I - I I

C + = (III-57)
, ) j
2 2 1 1 2 2 1 1
2
3
ds qs ds qs qs ds qs ds em
I - I - I I P C + = (III-58)
O P reprsente le nombre de paires de ples.
En remplaant les quations des flux (III-46), (III-47) dans lquation de couple (III-58) on
aura :
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
107
{ ; { ; j
{ ; { ; j
2 2 2 2 1 2 1 1
2 2 2 2 1 2 1 1
2
3
2
3
ds qr qs qs m qs s ds qr qs qs m qs s
qs dr ds ds m ds s qs dr ds ds m ds s
em
I ) I I (I L I L I ) I I (I L I L p
I ) I I (I L I L I ) I I (I L I L p C
+ + + + + + +
+ + + + + + + =
j ) I (I )-I I (I I pL C
ds ds qr qs qs dr m em 2 1 2 1
2
3
+ + =
(III-59)
Ou bien encore en faisant appel aux flux rotoriques :
) I I (I L I L
dr ds ds m dr r dr
+ + + =
2 1
(III-60)
) I I (I L I L
qr qs qs m qr r qr
+ + + =
2 1
(III-61)
Do de ces deux quations (III-60) et (III-61) on peut tirer :
) I (I
L L
L
L L

I
ds ds
m r
m
m r
dr
dr 2 1
+
+

+
=
(III-62)
) I (I
L L
L
L L

I
qs qs
m r
m
m r
qr
qr 2 1
+
+

+
=
(III-63)
En remplaant
dr
I
et
qr
I
dans lquation du couple (II-59), on aura :
j ) I (I )- I (I
L L
L
p C
ds ds qr qs qs dr
m r
m
em 2 1 2 1
2
3
+ +
+
=
(III-64)
II.7. CHOIX DU REFERENTIEL :
Dans notre tude le modle a t exprim dans le repre (d ,q) li au champ tournant.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
108
II.8. MISE SOUS FORME D'EQUATIONS D'ETAT:
La reprsentation dtat consiste exprimer le modle de la machine sous la forme :
BU AX
dt
dX
+ =
(III-65)
Avec :
A : matrice dvolution du systme.
X : vecteur dtat.
B : vecteur de commande.
U : vecteur dentre.
Nous choisissons dans tout ce qui suit, le vecteur j
qr dr qs qs ds ds
, , , , ,
2 1 2 1
comme
vecteur dtat.
A partir des systmes dquations (II-46), (II-47) et (III-48) les diffrents courants
sexpriment comme suit :

=
=
=
=
=
=
r
qm qr
qr
r
dm dr
dr
s
qm qs
qs
s
qm qs
qs
s
dm ds
ds
s
dm ds
ds
L

I
L

I
L

I
L

I
L

I
L

I
-
-
-
-
-
-
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
1
(II-66)
Avec :
) I I (I L
dr ds ds m dm
+ + =
2 1
(II-67)
) I I (I L
qr qs qs m qm
+ + =
2 1
(II-68)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
109
Sachant que :
mq md m
+ =
(III-69)
m

: Flux magntisant.

1
1

\
,
,
\
/
+ + =
1
1

\
,
,
\
/
+ + =
a
r
qr
s
qs
s
qs
qm
a
s
dr
s
ds
s
ds
dm
L
L

L
L

2
2
1
1
2
2
1
1
(III-70)
Avec :
1
1
1
1

\
,
,
,
,
\
/
+ + +
=
r s s m
a
L L L L
L
1 1 1 1
1
2 1
En remplaant le systme dquation (II-66) dans le systme dquation (II-38) on aura :

=
+ =
=
+ =
=
+ =
dr s qm qr
r
r
qr
qr s dm dr
r
r
dr
ds s qm qs
s
s
qs qs
qs s dm ds
s
s
ds ds
ds s qm qs
s
s
qs qs
qs s dm ds
s
s
ds ds
) ( ) (
L
R

dt
d
) ( ) (
L
R

dt
d
) (
L
R
V
dt
d
) (
L
R
V
dt
d
) (
L
R
V
dt
d
) (
L
R
V
dt
d
o
o
o
o
o
o
2 2
2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
1 1
1
1
1 1
1 1
1
1
1 1
(II-71)
En dveloppant ce systme dquation (I-71) on aura :
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
110

+ + =
+ + + =
+ + =
+ + =
+ + + =
+ + + =
2
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
2 1
2 1
2
2 2
2
2
2
2
2 2
1
1
1 2
2 1
1
1 2
1
1
1
1
1 1
2
2
2 1
2 1
2
2 2
2
2
2
2
2 2
1
1
1 2
2 1
1
1 2
1
1
1
1
1 1
qs
s r
a r
dr s qs
s r
a r
qr
r
a r
r
r
qr
ds
s r
a r
qr s ds
s r
a r
dr
r
a r
r
r
dr
qr
s r
a s
ds s qs
s s
a s
qs
s
a s
s
s
qs qs
qr
s r
a s
ds s qs
s s
a s
qs
s
a s
s
s
qs qs
dr
s r
a s
qs s ds
s s
a s
ds
s
a s
s
s
ds ds
dr
s r
a s
qs s ds
s s
a s
ds
s
a s
s
s
ds ds

L L
L R
) (
L L
L R
)
L
L R
-
L
R
(
dt
d

L L
L R
) (
L L
L R
)
L
L R
-
L
R
(
dt
d

L L
L R

L L
L R
)
L
L R
-
L
R
( V
dt
d

L L
L R

L L
L R
)
L
L R
-
L
R
( V
dt
d

L L
L R

L L
L R
)
L
L R
-
L
R
( V
dt
d

L L
L R

L L
L R
)
L
L R
-
L
R
( V
dt
d
o
o
o
o
o
o
(III-72)
Nous mettons le systme dquation sous forme dun systme dquations dtat :
BU AX
dt
dX
+ =
Avec :
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

=
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

= B ;
V
V
V
V
U ;

X
qs
qs
ds
ds
qr
dr
qs
qs
ds
ds
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0
0
2
1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
+
+
+
=
2
2 1
2
2 1
2
2
2
2
2
2
2
2 1
2
1 2 1
1
2
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
2
2 1
2
1 2 1
1
2
1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
r
a r
r
r
s
s r
a r
s r
a r
s
r
a r
r
r
s r
a r
s r
a r
s r
a s
s
a s
s
s
s s
a s
s
s r
a r
s s
a s
s
a s
s
s
s
s r
a s
s
s
a s
s
s
s s
a s
s r
a r
s
s s
a s
s
a s
s
s
L
L R
L
R
) (
L L
L R
L L
L R
) (
L
L R
L
R
L L
L R
L L
L R
L L
L R
L
L R
L
R
-
L L
L R

L L
L R
L L
L R
L
L R
L
R
-
L L
L R

L
L R
L
R
-
L L
L R
L L
L R

L L
L R
L
L R
L
R
-
A
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
111
II.9. SIMULATION DE LA MASDE ALIMENTEE PAR LE RESEAU ELECTRIQUE :
La figure (III-4) prsente le schma bloc de la machine asynchrone double toile l'aide du
logiciel Simulink.
Figure III.4 : Schma de simulation dune MASDE aliment par le rsau
III.9.1 Prsentation de travail :
Pour tudier les phnomnes transitoires dans la MASDE on a choisi le rfrentiel li au
Champ tournant. Les tensions dalimentation scrivent comme suite:
Pour ltoile 1 :
, )

\
,
\
/
+ =
1

\
,
\
/
=
=
3
2
t .sin V 2. V
3
2
t .sin V 2. V
t .sin V 2. V
s s sc1
s s sb1
s s sa1
(III-73)
wr
v as1
v bs1
v cs1
v as2
v bs2
v cs2
teta
v ds1
v qs1
v ds2
v qs2
tran park
Out1
Out2
Out3
source 1
Out1
Out2
Out3
source
2
phmd.phmq
i qs1
i ds1
i cs2
i cs1
i bs2
i as2
i as1
ce
Step
Mux
v ds1
v qs1
v ds2
v qs2
ws
cr
teta
phmd
phmq
ias1
ibs1
ics1
ias2
ibs2
ics2
ce
wr
phdr
phqr
ids1
iqs1
MASDE
-K-
Gai n1
-K-
Gai n
314
Constant
Cl ock
(phdr,phqr)
(i as1, i bs1)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
112
Pour ltoile 2 :

\
,
\
/
+ =
1

\
,
\
/
=
1

\
,
\
/
=
6

3
2
t .sin V 2. V
6

3
2
t .sin V 2. V
6

t .sin V 2. V
s s sc2
s s sb2
s s sa2
(III-74)
Avec : : V
s
Valeur efficace de la tension.
:
s
Pulsation dalimentation.
Les paramtres de la machine asynchrone double toile utilise dans ce travail sont donns en
Annexe (A).
II.10. RESULTATS DE SIMULATION:
La figure (III-5) reprsente les rsultats de simulation de la conduite de la machine
asynchrone triphase double toile lors d'un dmarrage vide.
On remarque que la vitesse prend la valeur de synchronisme rapidement (temps de rponse trs
court). Le couple lectromagntique est trs important au dmarrage il atteint la valeur de
89(N.m) ; la mme chose pour les courants des deux alimentations qui prennent des valeurs
importantes lors le dmarrage qui peuvent tre lorigine de la destruction de la machine par
chauffement en cas de rptition excessive pendant le rgime transitoire. Aprs le rgime
transitoire qui dure peu prs 0.65(s), le rgime permanent est atteint, le couple
lectromagntique se stabilise une faible valeur qui correspond la compensation des pertes
par frottement, le courant statorique est sinusodale, et sa valeur de crte est 1.6(A). La vitesse
se stabilise la vitesse de synchronisme 3000tr/min.
La figure ci-dessous (III-6) reprsente les rsultats de simulation de la conduite de la
machine asynchrone triphase double toile lors d'un dmarrage pleine tension avec
application d'un couple de charge.
Lapplication dune charge linstant 1.5s, provoque une augmentation du couple, afin de
compenser le couple de charge, et la vitesse chute en dessous de la vitesse de synchronisme ; le
courant statorique est augment selon la charge applique.
On remarque galement que lors de lapplication de la charge, les flux statoriques sont
directement affects ce qui montre lexistence dun fort couplage entre le couple et le flux
statorique dune part et avec la vitesse dautre part.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
113
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-25
-20
-15
-10
-5
0
iqs1(A)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
qr(wb)
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5


-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
dr(wb)
t(s)

Figure. III.5. Performances de la conduite de la machine asynchrone


double toile lors d'un dmarrage vide.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
n(tr/mn)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-20
0
20
40
60
80
100
Cem(N.m)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
ias1(A)
t(s)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
114
Figure. III.6. Performances de la conduite de la machine asynchrone
double toile lors d'une application d'un couple rsistant
Cr=15 entre (1.5 et 3 s).
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
ids1(A)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-25
-20
-15
-10
-5
0
iqs1(A)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
dr(wb)
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5


-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
qr(wb)
t(s)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5


-30
-20
-10
0
10
20
30
40
ias1(A)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
n(tr/mn)
t(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-20
0
20
40
60
80
100
Cem(N.m)
t(s)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
115
III.11. ETUDE DE LA REGULATION DE LA COMMANDE VECTORIELLE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE ETOILE MASDE :
La commande vectorielle ralise un dcouplage naturel de la commande du flux et de celle
du couple comme dans le cas dune machine courant continu excitation spare.
La stratgie de commande est propre un entrainement et propre un cahier de charge
donn.[3].
III.11.1. REALISATION DU DECOUPLAGE ENTRE LE FLUX ET LE COUPLE SANS
REGLAGE DE VITESSE :
Cette commande se base sur les quations qui rgissent le fonctionnement de la machine
asynchrone double toile avec orientation du flux o la position du flux est dduite de la
relation donnant la vitesse de glissement.
Le schma bloc de cette mthode est donn par la figure ( fig III.7), o le flux rotorique
rref

et
le couple lectromagntique
emref
C
sont considrs comme des rfrences de commande.[4]
En tenant compte de la condition,
rref dr
=
et
0 =
qr

, le systme dquations :
(III.75)
Devient comme suit :
Figure III.7. Bloc de commande flux Orient.
.

+
+

+
=
+
+

+
=
) I (I
L L
L
L L

I
) I (I
L L
L
L L

I
qs qs
m r
m
m r
qr
qr
ds ds
m r
m
m r
dr
dr
2 1
2 1
Commande flux Orient
FOC

rref
C
emref
v
ds1*
v
qs1*
v
ds2*
v
qs2*

s*
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
116

+
+
=
+
+
=
m r
qs qs m
qr
m r
ds ds m r
dr
L L
) I (I -L
I
L L
) I (I -L
I
2 1
2 1
(III.76)
En remplaant (III.76) dans (III.46) et (III.47) on obtient :

+ =
+ =
+ + =
+ + =
1 2 1 2
2 1 1 1
1 2 2 2
2 1 1 1
qs r qs qs
qs r qs qs
rref ds r ds ds
rref ds r ds ds
I L I
I L I
I L I
I L I
(III.77)
Avec :
m r
m
L L
L

+
=
;
r S
L L j + =
2 , 1 2 , 1
) I (I L
ds ds m rref 2 1
+ =
(III.78)
, )
qr r m qs qs m
I L L ) I (I L + = +
2 1
(III.79)
r
rref glref
qr
R

I =
(III.80)
En remplaant (III.77), (III.78) et (III.79) dans le systme dquations (III.38) on obtient :
, )
, )
, )
, )

+ + + =
+ + + =
+ + =
+ + =
rref ds s sref
qs
s qs s ref qs
rref ds s sref
qs
s qs s ref qs
glref rref r qs s sref
ds
s ds s ref ds
glref rref r qs s sref
ds
s ds s ref ds
I L
dt
dI
L I R V
I L
dt
dI
L I R V
T I L
dt
dI
L I R V
T I L
dt
dI
L I R V
2 2
2
2 2 2 2
1 1
1
1 1 1 1
2 2
2
2 2 2 2
1 1
1
1 1 1 1
(III.81)
Avec:
r
r
r
R
L
T =
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
117
, )
, )
, )

+
+
=
+
+ =
2 1
2 1
qs qs
rref m r
m r
glref
emref
rref m
m r
qs qs
I I
L L
L R

L
L L
I I C
P
(III.82)
Donc:
, )
2 1 qs qs rref
m r
m
emref
I I
L L
L
P C +
+
=
(III.83)
Cette expression du couple ci-dessus nous montre bien la dpendance entre les courants
statoriques en quadrature et le flux de rfrence. Pour cela, il est ncessaire de dcoupler la
commande du couple et celle du flux de cette machine en introduisant de nouvelles variables :

+ =
+ =
+ =
+ =
dt
dI
L I R V
dt
dI
L I R V
dt
dI
L I R V
dt
dI
L I R V
qs
s qs s qs
qs
s qs s qs
ds
s ds s ds
ds
s ds s ds
2
2 2 2 2
1
1 1 1 1
2
2 2 2 2
1
1 1 1 1
(III.84)
Daprs le systme dquation (III.84), on remarque une liaison entre les tensions et les courants
statoriques. Autrement dit entre le flux et le couple. Donc, dans ce cas l, il est trs important de
raliser le dcouplage.
Les tensions statoriques de rfrences (v
ds1ref
, v
ds2ref
, v
qs1ref
, v
qs2ref
) flux constant ncessaire pour
la compensation de lerreur introduite lors du dcouplage sont donnes par :

+ =
+ =
=
=
c qs qs ref qs
c qs qs ref qs
c ds ds ref ds
c ds ds ref ds
V V V
V V V
V V V
V V V
2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 1 1
(III.85)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
118
Avec :
, )
, )
, )
, )

+ =
+ =
+ =
+ =
rref ds s sref c qs
rref ds s sref c qs
glref rref r qs s sref c ds
glref rref r qs s sref c ds
I L V
I L V
T I L V
T I L V
2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 1 1
(III.86)
Pour un dcouplage parfait, on ajoute les boucles de rgulation des courants statoriques.[5].
III.11.1.1. Synthse des rgulateurs de courant :
Un rgulateur action proportionnelle-intgrale (PI) suffit pour obtenir des performances
satisfaisantes.
La boucle de rgulation des courants est reprsente par la figure suivante (III.8) :
Avec :
L : est gale L
s1
ou L
s2
.
R : est gale R
s1
ou R
s2
.
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
, )
, ) ) (
) (
2
2 , 1
2 , 1
S D
S N
k S k R
S L
s k k
I
I
i p
p i
ref dqs
dqs
=
+ + +
+
=
(III.87)
Pour avoir un comportement bien amorti avec un amortissement relatif optimal, les paramtres
du rgulateur ont t choisis par la mthode des ples imposs.[6].
En prenant P
1,2
=
i
j
i
.
Lquation du dnominateur peut scrire comme suit :
D(S) = (S-P
1
)(S-P
2
) = S
2
-(P
1
+P
2
)S+P
1
P
2
(III.88)
Par identification, nous obtenons les paramtres du rgulateur PI :
Figure III.8. Schma de rgulation des courants.
.
id,qs1 ,2
LS R +
1
S
K
K
i
p
+
+
-
idqs1, 2ref
vd, qs1, 2
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
119

=
=
L
i

k
R L k
i
i p
2
2
2
(III.89)
Le schma bloc de dcouplage en tension (Field Oriented Control FOC) est prsent sur la figure
( III-9).
Lapplication de cette commande sur la machine conduit au schma suivant :(figIII.10)
Figure III.9. Schma bloc de dcouplage (FOC) de la MASDE.
.
v
ds1ref
o
m
v
qs2ref
v
ds2 ref
PI
PI
-
+
+
-
- +
-
+

o
glref
+
+
L
s1
s
-
+
-
+
+
+
PI
PI
L
s1
L
s1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
P

i
ds2
i
ds1ref u
rref
v
ds2
o
sref
i
ds1
i
qs1
v
qs1 i
qs1 ref
v
qs1ref
v
qs2
i
qs2
v
ds1c
v
qs1c
v
ds2c
L
s2
v
qs2c
o
r
Cem
rref
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
120
III.11.1.3. Rsultats de simulation:
La figure (III.11) reprsente la rponse de la MASDE lors dune commande par
orientation du flux rotorique, nous avons impos le flux de rfrence u
rref
=1Wb et le couple de
rfrence sous forme de crneaux [5, 15, -15] N.m dans les intervalles de temps respectifs [0,
3],[ 3,5],[5,6] secondes.
Figure III.10. Schma de commande dcouple par orientation
de flux applique sur la MASDE.
.
Porteuse
Porteuse
E
F
O
C
Park
-1
}

rref
C
em
rf

sre
f
v
ds2re
f v
qs2re
f
v
qs1re
f
v
ds1re
f

r
vas1ref
v
bs1ref
v
cs1ref
v
as2ref
v
bs2ref
v
cs2ref

sref
E
ONDULEUR
MLI N2
ONDULEUR
MLI N1

sref
-
Park
-1

sref
MASDE
p
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
121
0 1 2 3 4 5 6
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(s)
C
e
m
(
N
.
m
)
0 1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
Temps(s)
I
q
s
1
(
A
)
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
temps(s)
p
h
i
d
r
(
W
e
b
)
0 1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps(s)
I
a
s
1
(
A
)
0 1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps(s)
I
a
s
2
(
A
)
0 1 2 3 4 5 6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Temps(s)
p
h
i
q
r
(
W
e
b
)
Daprs les rsultats de simulation obtenus, on remarque quen rgime permanent le couple
lectromagntique suit sa rfrence impose. La composante en quadrature du flux rotorique u
qr
sannule en rgime permanent, et la composante directe du flux rotorique u
dr
est gale la
valeur impose (1Wb).
Figure III.11. Rponse de la MASDE lors dune commande
par orientation du flux rotorique.
.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
122
Nous remarquons que la variation brusque du couple lectromagntique na aucun influence sur
le flux rotorique reprsent par ses composantes u
dr
et u
qr
ce qui montre bien le dcouplage
entre le flux et le couple lectromagntique.
III.12. COMMANDE VECTORIELLE INDIRECTE AVEC REGLAGE DE LA
VITESSE DE LA MASDE :
Plusieurs types de rglage peuvent tre appliques, le plus simple est le rglage classique
avec rgulateur de type PI.
Comme cit prcdemment, cette mthode consiste ne pas utiliser lamplitude du flux
rotorique mais simplement sa position calcule en fonction des grandeurs de rfrence. Cette
mthode limine donc le besoin dutiliser un capteur de flux, mais ncessite lutilisation dun
capteur de vitesse rotorique.
Le schma de rglage de la vitesse de la MASDE est donn par la figure suivante (figIII.12) :
III.12.1. Bloc de Dfluxage:
Le flux est gnralement maintenu constant sa valeur nominale : u
nr
pour des vitesses
rotoriques infrieures ou gales la vitesse nominale de la machine e
n
. Pour des vitesses
suprieures, le flux dcroit lorsque la vitesse augmente afin de limiter la tension aux bornes de la
machine.
Figure III.12. Boucle de rgulation de la vitesse par la mthode indirecte
++
.
e
m
MASDE
Porteuse
Porteuse
E
F
O
C
Park
-1
Park
-1
}

rref
C
emref

sr
ef
v
ds2r
ef v
qs2r
ef
v
qs1r
ef
v
ds1re
f
v
as1ref
v
bs1ref
v
cs1re
f
v
as2ref
v
bs2ref
v
cs2re
f

sref
E
PI

m
ref
+_
Dfluxa
ge
e

i
as
1i
cs1
i
cs
1
i
as2
i
bs2
i
cs2

sref

sref
-
ONDULEUR
MLI. N2
ONDULEUR
MLI. N1

m
p

r
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
123
III.12.2. Rgulateur de vitesse :
Le schma de rgulation de la vitesse est prsent sur la figure suivante :
La fonction de transfert en boucle ferme :
iw pw
pw iw
rref
m
k S k f JS
S k k

) (
) (
+ + +
+
=
2
(III.90)
Les paramtres du rgulateur de vitesse sont calculs par la mme mthode utilise pour les
rgulateurs de courant.


=
=
j k
f j k
iw
pw
2
2
2
(III.91)
III.12.3. RESULTATS DE SIMULATION :
Les tests de simulation ont t effectus pour une perturbation de charge 15N.m applique
entre 1 et 3 secondes.
La figure (III.14) reprsente la rponse de la vitesse, des courants statoriques, des flux et du
couple lectromagntique, sous une charge nominale aprs un dmarrage vide. On constate que
lors du dmarrage vide, la vitesse atteint rapidement sa valeur de rfrence sans dpassement,
et linstant de lapplication de la charge, la rponse de vitesse reprsente une trs lgre
variation, la commande rejette la perturbation. La rponse du couple et du flux prsentent de
bonnes performances. Le dcouplage est parfaitement ralis.
Figure III.13. Schma rduit de rgulation de la vitesse
.
f JS
1
+
pw
iw
K +
S
k
+
-

m

m
r
e
f
C
emref
rref
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
124
La figure (III.15) reprsente les rsultats de simulation avec linversion du sens de rotation de
la vitesse de (3000 tr/min 3000 tr/min). Les rsultats de simulation obtenus, montrent bien
que les rponses en vitesse et en couple suivent parfaitement leurs valeurs de rfrences avec
les mmes temps de rponse. Linversion du sens de rotation provoque un retard de rponse
de la vitesse. Un pic doscillation de courant apparait lors de linversion et linstant de la
stabilit de la vitesse.
Figure III.14. Rglage de la vitesse par la mthode indirecte avec
application dune charge C
r
=15N.m entre [1, 3] s
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
125
La figure (III.16) reprsente les rsultats de simulation avec laugmentation de la rsistance
statoriques de 50% de sa valeur nominale t=2.5s. Les rsultats de simulation obtenus,
montre bien que les rponses en vitesse et en couple suivent parfaitement leurs valeurs de
rfrences. linstant de variation de la rsistance statorique on remarque que les flux sont
affects donc le dcouplage nest pas toujours ralis.
Figure III.15. Rglage de la vitesse par la mthode indirecte
avec une inversion du sens de rotation linstant t=2.5s
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
126
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
N(tr/min)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-10
0
10
20
30
40
50
60
Cem(N.m)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Phiqr(wb)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Phidr(wb)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-5
0
5
10
15
20
temps(s)
Iqs1(A)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
Ids1(A)
Temps(s)
Figure III.16. Rglage de la vitesse par la mthode indirecte
avec une augmentation de Rs de +50% de sa valeur nominale t=2.5s
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
127
Commande Flux Orient Modifie
MFOC

rref
C
emref
v
ds1ref
v
qs1ref
v
ds2ref
v
qs2ref

sref
.
i
ds1ref
III.13. COMMANDE VECTORIELLE DIRECTE AVEC REGLAGE DE LA VITESSE
DE LA MASDE :
Pour la commande vectorielle directe, le module du flux rotorique sera contrl par contre-
raction. A cet effet, un estimateur du flux rotorique u
r
est implant partir des mesures de i
ds
et
i
qs
et de la pulsation des courants rotoriques e
r
impos la machine [6].
Pour cette mthode on doit modifier le schma de la figure (III.7) et nous le dsignons par
MFOC (modified, field, oriented control).Il est reprsent comme suit :
Figure III.17.Bloc de dcouplage en tension modifie (MFOC)
.
Figure III.18. Bloc de commande flux Orient modifie
.
PI
PI
i
as1
i
bs1
i
cs1
P
A
R
K
i
as2
i
bs2
i
cs2
-
+
+
-
- +
-
+

glref
+
+
L
s
1s
-
+
-
+
L
r
Rr
P
A
R
K
(L
r
+L
m
)
2pL
m
+
+
PI
PI
L
s1
L
s1
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+

m
P

i
ds2
i
d
s
1
r
e
f
v
ds2
v
qs2ref

sref
i
ds1
i
qs1
v
q
s
1
iqs1
ref
v
ds2 ref
v
qs1re
f
v
qs2
i
qs2
}
}
v
ds1c
v
qs1c
v
ds2c
L
s2
v
qs2c

r
(sref -)

sref
(L
r
+L
m
)
2pL
m
Vqs1
V
ds1ref

sref
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
128
Le schma de rglage de la vitesse de la MASDE est donn par la figure suivante :
III.13.1. Estimateur du flux :
Le flux rotorique est estim par les deux quations suivantes :

=
+ =
+
+
+
+
+
+
) I (I
dt
d
) I (I
dt
d
qrest
m r
r
drest glref qs qs
m r
m r
qrest
drest
m r
r
qrest glref ds ds
m r
m r drest

L L
R

L L
L R

L L
R

L L
L R
2 1
2 1
(III.92)
Le module du flux rotorique est calcul par :
qrest drest rest
+ =
(III.93)
Figure III.19. Rgulation de la vitesse par la mthode directe
.
e
m
MASDE
E
M
F
O
C
}
u
rr
ef
C
em ref
e
sref
v
ds2ref
v
qs2ref
v
qs1r
ef
v
ds1ref
v
as1ref
v
bs1ref
v
cs1ref
v
as2ref
v
bs2ref
v
cs2ref
u
sref
PI
e
m ref +
_
dfluxa
ge
+
_
Estimateur
de flux
Park
Par
k
e
r
+
+
e
gl
u
rest
i
as1
i
bs1
i
cs1
i
as2
i
bs2
i
cs2
i
ds1
i
qs1
i
ds2
i
qs2
ONDULEUR
MLI .N1
ONDULEUR
MLI .N2
E
Park
-1
Park
-1
PI
i
ds1r
ef

sref
-

sref
u
sref
-o
p
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
129
III.13.2. Rgulateur du flux:
Le schma de rgulation du flux est ralis en admettant que : i
ds1ref
= i
ds2ref
La fonction de transfert en boucle ferme est :
m r i m r p r r m
m r p i
rref
rest
L R k S L R k R S L L
L R S k k

) ( ) (
) (
2 2
2
2
+ + +
+
=
+
(III.94)
Par principe dimposition des ples, on obtient :
, ) , ) , )
, )

+
+ + =
=
m r r m i
r m r m p
L R L L k
L L L L k
2
2
(III.95)
III.13.3. RESULTATS DE SIMULATION :
III.13.4. Rsultats de simulation sans lutilisation de londuleur aux deux
alimentations:
Les rsultats de simulation (Figure III.21) reprsentent la rponse de la vitesse, courants
statoriques, et couple lectromagntique, sous une charge nominale applique t= 1s.
On constate que la vitesse atteint rapidement sa valeur de rfrence sans aucun
dpassement, La rponse du couple prsente une bonne performance, on remarque quau
dmarrage il atteint un pic de 40N.m alors que dans la mthode indirecte il arrive jusqu
60N.m.
Figure III.20. Schma rduit de rgulation de flux.
.
p
i
K
S
k
+
+
-

rref
rest

rre
i
ds1r
ef
)S L (L R
L R
r m r
m r
+ +
2
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
130
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tem ps (s )
N(t r/ m i n) N(t r/ m i n) N(t r/ m i n) N(t r/ m i n)
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5
-1 0
-5
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
3 0
3 5
4 0
C e (N . m )
Te m p s s )
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-10
-5
0
5
10
15
20
Iqs1(A)
Temps(s)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Ids 1(A)
Temps (s )
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
Ias1(A)
Temps(s)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Ias 2(A)
Temps (s )
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
N(tr/min)
Temps(s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Ce(N.m)
Temps(s)
Figure III.21. Rglage de la vitesse par la mthode directe
avec application dune charge C
r
=15N.m entre [1, 3] s
Figure III.22. Rglage de la vitesse par la mthode directe
avec une inversion de vitesse linstant t=2.5s
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
131
La figure (III.22) reprsente le rgalge de la vitesse avec linversion du sens de cette
dernire de (3000 tr/min 3000 tr/min) t=2.5s. Les rsultats de simulation obtenus montrent
que la rponse en vitesse suit parfaitement sa valeur de rfrence et sinverse au bout de 0.8s
alors que par la mthode indirecte linversion de la vitesse est ralise aprs 1.2 s pour se
stabiliser sa valeur de rfrence.
Pour la variation du couple, on remarque quil prsente au dmarrage un pic de39N.m ; alors que
par la mthode indirecte il arrive jusquau 50N.m. On remarque galement quil atteint une
valeur ngative de -30N.m durant lintervalle de linversion de vitesse, et oscille autour du
couple de charge lorsque la vitesse atteint -3000 tr/mn.
III.13.5. Rsultats de simulation avec lutilisation de londuleur aux deux
alimentations:
u
d
r
(
W
b
)
u
q
r
(
W
b
)
0 1 2 3 4
0
1000
2000
3000
t(s)
0 1 2 3 4
-50
0
50
t(s)
0 1 2 3 4
-20
0
20
t(s)
0 1 2 3 4
-0.5
0
0.5
1
t(s)
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t(s)
0 1 2 3 4
-20
0
20
t(s)
Cem(N.m)
N(tr/mn)
ias1(A) iqs1(A)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)
C
e
(
N
.
m
)
I
a
s
1

(
A
)
I
q
s
1

(
A
)

q
r
(

w
b
)

d
r
(

w
b
)
Temps (s) Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Figure.III.23. Rglage de la vitesse par la mthode directe avec
utilisation des onduleurs aux deux enroulements statoriques et
avec application dune charge C
r
=15N.m entre [1.5, 2.5]s
0 1 2 3 4
0
5 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
2 5 0
3 0 0
3 5 0
0 1 2 3 4
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
132
Les tests de simulation ont t effectus pour une perturbation de charge 15N.m applique
entre 1.5 et 2.5 secondes.
La figure (III.23) illustre les rsultats de simulation du rglage de la vitesse par la mthode
directe et avec lutilisation des deux onduleurs aux deux enroulements statoriques et sous une
variation de charge aprs un dmarrage vide. La variation du charge est faite entre 1.5 et 2.5 s.
On constate que la rponse de la vitesse, et du flux suivent les rfrences appliques sans
dpassement. Le dcouplage entre le flux et le couple est maintenu, le couple lectromagntique
rejoint aprs un rgime transitoire la valeur qui compense le couple rsistant. La variation du
courant statorique suit la variation du couple de charge.
0 1 2 3 4
-2000
0
2000
t(s)
0 1 2 3 4
-50
0
50
t(s)
0 1 2 3 4
-20
0
20
t(s)
0 1 2 3 4
-0.5
0
0.5
1
t(s)
0 1 2 3 4
0
0.5
1
1.5
t(s)
0 1 2 3 4
-20
0
20
t(s)
N(tr/mn) Cem(N.m)
ias1(A)
iqs1(A)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)
C
e
(
N
.
m
)
I
a
s
1

(
A
)
I
q
s
1

(
A
)

q
r
(

w
b
)

d
r
(

w
b
)
Figure.III.24. Rglage de la vitesse par la mthode directe avec
utilisation des onduleurs aux deux enroulements statoriques et
avec inversion de vitesse t = 2s
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
0 1 2 3 4
- 4 0 0
- 2 0 0
0
2 0 0
4 0 0
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
133
Pour montrer la robustesse de cette commande deux tests sont faites, le premier test
concerne linversion du sens de rotation de la vitesse (figure III.24) et le deuxime concerne
laugmentation de la rsistance statorique de 50% de sa valeur nominale (figure III.25)..
Le premier test montre que la vitesse suit sa rfrence et sinverse au bout de 1.1s,
Le couple lectromagntique est influ par cette inversion de vitesse o il devient
ngatif durant lintervalle de linversion de vitesse et aprs la stabilit de la vitesse il
oscille autour du couple de charge.
Le deuxime test montre que la variation de la valeur de rsistance statorique a une
influence sur le comportement de la machine do les rsultats de simulation montrent la
sensibilit de la rgulation par PI cette variation de Rs et montre que le dcouplage est
affect.
0 1 2 3 4
0
1000
2000
3000
t(s)
0 1 2 3 4
-50
0
50
100
t(s)
0 1 2 3 4
-1
0
1
t(s)
0 1 2 3 4
0
1
2
t(s)
0 1 2 3 4
-50
0
50
t(s)
0 1 2 3 4
-50
0
50
t(s)
N(tr/mn)
Cem(N.m)
ias1(A) iqs1(A)

q
r
(

w
b
)

d
r
(

w
b
)
I
q
s
1

(
A
)
I
a
s
1

(
A
)
C
e
(
N
.
m
)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
d
/
s
)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Temps (s)
Figure.III.25. Rglage de la vitesse par la mthode directe avec
utilisation des onduleurs aux deux enroulements statoriques et
avec augmentation de Rs de 50% t = 1.5
0 1 2 3 4
0
1 0 0
2 0 0
3 0 0
4 0 0
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
134
III.14. CONCLUSION :
Dans ce chapitre nous avons prsent en premier lieu la modlisation de la machine
asynchrone double toile MASDE dont les rsultats obtenus montrent la validit du modle.
Nous avons prsent galement la commande vectorielle de la machine asynchrone double toile
MASDE alimente par deux onduleurs et base sur le principe de lorientation du flux
rotorique.
Dans le cas de lalimentation en tension, lalgorithme de commande, par orientation du
flux rotorique prend en compte la dynamique du stator. Ce qui a pour consquence une plus
grande sensibilit de la commande aux variations des paramtres de la machine. Nous pouvons
galement conclut que les performances offertes par le moteur command vectoriellement ne
seront meilleures que lors dun rglage prcis des diffrents rgulateurs ; ceci ne peut se
concevoir quavec la connaissance exacte des paramtres de la machine.
Dans la commande de la MASDE, on a appliqu deux mthodes : indirecte et directe, la
premire ncessite seulement la connaissance de la position de flux mais la deuxime le module
et la position de flux, sont indispensable.
La rgulation par la mthode directe prsente des performances meilleures que celle prsentes
par la mthode indirecte en termes de temps de rponse et de rejet de perturbation.
Linconvnient de la rgulation par ces dernires mthodes est la sensibilit du rgulateur PI aux
variations paramtriques de la machine. Dans le but damliorer ces performances, on appliquera
la commande par la DTC, qui sera lobjet du chapitre suivant.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
135
III.15. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
[1] D. Hadiouche Contribution ltude de la machine asynchrone double toile :
modlisation, alimentation et structure . Thse de doctorat, universit Henri Poincar, Nancy-
I.2001.
[2] D.Hadiouche, H.Razik, A.Rezzoug, Steady and simulation of space vector PWM control of
Double-Star Induction Motors , 2000 IEEE-CIEP, Acapulco, Mexico, pp 42-47.
[3] D.Ramuz. Machine gnralise alimente par deux convertisseurs . Thse de doctorat-
UFR des sciences techniques et gestion de lindustrie- universit de Franche-Comt.2000.
[4] H.Amimeur. Contribution la commande dune machine asynchrone double toile par
mode de glissement . Thse de magister. Universit de Batna.2008.
[5] E.Merabet. Commande floue adaptative dune machine asynchrone double toile .Thse de
magister. Universit de Batna.2008.
[6] Carlos Canudasde wit, Commande des Moteur Asynchrones. Volume1, Modlisation
Contrle Vectoriel et DTC, . Paris, Herms Science publications, 2000.
Chapitre trois : Modlisation et Commande Vectorielle de la MASDE
136
CHAPITRE 4
COMMANDE PAR DTC DE
LA MADA ET DE
LA MASDE
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
137
CHAPITRE4
Commande par DTC de la MADA et MASDE
IV.1. INTRODUCTION :
La commande vitesse variable des entranements lectriques a bnfici, ces dernires
annes, d'avances mthodologiques et technologiques significatives. En effet, les progrs de
l'lectronique numrique et les dveloppements des composants de puissance permettent
aujourd'hui de mettre en uvre des algorithmes de commande inenvisageables il y a une dizaine
d'annes.
Ce qui tait dvolu dans le pass aux machines courant continu est maintenant lapanage des
moteurs courants alternatifs. Actuellement le contrle de vitesse des machines synchrones et
asynchrones seffectue par des commandes scalaires ou vectorielles. Dans ces approches, les
algorithmes de commande reposent sur une modlisation de la machine piloter en considrant
londuleur comme un actuateur de tension naltrant pas celles-ci.
La commande scalaire bien adapt certains types de variateurs, ne permet pas dobtenir des
performances trs leves surtout dans les basses vitesses et forts couples.[1].
La commande vectorielle par orientation du flux rotorique a t dveloppe pour supprimer le
couplage interne de la machine, provoquant des variations du flux lies celles du couple.
Les commandes vectorielles ont fait lobjet de nombreuses tudes et donn lieu de multiples
applications industrielles comme la traction ferroviaire, le domaine des machines-outils et la
robotique [2]. Cependant, bien quil donne des performances leves, le control vectoriel par
orientation du flux rotorique prsente un certain nombre dinconvnients [1] :
La vitesse de rotation intervient explicitement dans lalgorithme de commande. Quand on
ne mesure pas celle-ci (variateur sans capteur de vitesse), les erreurs sur lestime de
cette vitesse dgradent les performances du variateur.[3].
Faible robustesse aux variations paramtriques et en particulier celle de la rsistance
rotorique, qui est dlicate identifier en cours de fonctionnement [3].
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
138
Grce son faible cot et sa simplicit de construction, conjugus aux techniques de variation de
vitesse, la machine asynchrone simpose de plus en plus dans les domaines de lentranement
vitesse variable.
La technique de commande directe du couple (Direct Torque Control ou DTC) introduite en
1985 par TAKAHASHI [4,5] utilise une approche sduisante de part son efficacit et sa
simplicit de mise en uvre.
Plusieurs travaux ont permis une modlisation rigoureuse de cette approche [5,6].
En effet, la commande DTC partir de rfrences externes, tels le couple et le flux, ne recherche pas,
comme dans les commandes classiques (vectorielles ou scalaires) les tensions appliquer la
machine, mais recherche le meilleur tat de commutation de londuleur pour satisfaire les
exigences de lutilisateur.
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle que sont le flux statorique et le
couple lectromagntique partir des mesures des courants statoriques sans lutilisation des
capteurs mcaniques. Dans la structure DTC, la machine asynchrone commande par londuleur
de tension est un systme dynamique hybride, dont la partie continue est la machine asynchrone
et la partie discrte, londuleur de tension.[2]
Dans ce chapitre, nous proposons une commande par DTC des deux machines MADA et
MASDE. Cette commande est ensuite simule sur Matlab/Simulink.
IV.2. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE :
La DTC applique un principe de commande courant alternatif optimis, dans lequel un
onduleur commande directement les paramtres flux et couple du moteur. Il prsente des
avantages importants par rapport aux entranements courant continu, commande par
modulation de largeur dimpulsion et la commande vectorielle, avec lesquels il se trouve en
concurrence dans un grand nombre dapplications industrielles.[7]. Avec cette technique
rvolutionnaire de commande, lorientation du flux est ralise sans boucle de retour utilisant
une modlisation du moteur pour calculer directement le couple.
Les variables de commande sont le flux magntisant et le couple du moteur. Avec la DTC, on
na pas besoin dun modulateur, ni dun tachymtre ou bien dun encodeur de position pour
assurer le retour dinformation de la vitesse ou de position.
IV.2.1. Principe de la commande DTC :
Les mthodes de commande directe du couple DTC consistent commander directement la
fermeture ou louverture des interrupteurs de londuleur partir des valeurs calcules du flux
statorique et du couple.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
139
La commande des interrupteurs a pour but de donner au vecteur reprsentant le flux statorique la
direction dtermine par les valeurs de consigne.
Pour connatre ltat lectromagntique du moteur afin de dterminer la commande des
interrupteurs de londuleur, il faut disposer dun modle appropri de la machine.
A partir des mesures de la tension continue lentre de londuleur et des courants statoriques, le
modle donne chaque instant :[8]
- Le flux statorique rel de la machine,
- Le couple rel quelle dveloppe,
- Sa vitesse de rotation.
La mesure de la vitesse de larbre nest pas ncessaire, ce qui est un grand avantage de ces
mthodes.
Le flux et le couple ainsi calculs sont compars leurs valeurs de rfrence pour dterminer
les instants de commande des interrupteurs.
Dordinaire on cherche maintenir le flux constant.
IV.3. FONCTIONNEMENT ET SEQEUNCES DUN ONDULEUR DE TENSION
TRIPHASE :
Les interrupteurs de londuleur de tension (voir Figure IV.1) doivent tre commands de
manire maintenir le ux et le couple de la machine.
Le vecteur de la tension statorique Vs peut scrire sous la forme : (voir annexe 3)
1
]
1

+ + =
t t
3
4
j
c
3
2
j
b a c s
e S e S S U
3
2
V (IV.1)
O (S
a
, S
b
, S
c
) reprsentent ltat logique des 3 interrupteurs : S
i
= 1 signie que linterrupteur
haut est ferm et linterrupteur bas est ouvert (V
i
= +U
0
/2) et S
i
= 0 signie que linterrupteur haut
est ouvert et linterrupteur bas est ferm (V
i
= U
0
/2).
2
0
U
-
2
0
U
Sa
Sb
Sc
Ihaut
Ibas
MAS
Figure.IV.1. Machine asynchrone commande
par londuleur de tension
Ihaut : Interrupteur haut
Ibas : Interrupteur bas
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
140
On cherchera donc contrler le ux et le couple via le choix du vecteur de tension qui se fera
par une conguration des interrupteurs. Comme nous disposons de 3 interrupteurs, il y a donc
2
3
= 8possibilits pour le vecteur V
s
. 2 vecteurs ( V
0
etV
7
) correspondent au vecteur nul : (S
a
, S
b
,
S
c
) = (0, 0, 0) et (S
a
, S
b
, S
c
) = (1, 1, 1).
V
0
(0,0,0) est toujours cot d'un vecteur impair; V
1
(1,0,0); V
3
(0,1,0); o V
5
(0,0,1) d'o une
seul commutation .
V
7
(1, 1,1) est toujours ct d'un vecteur pair; V
2
(1, 1,0); V
4
(0, 1,1); o V
6
(1, 0,1) donc une
seul commutation. Dans chaque priode de modulation, un bras ne commute pas deux fois.
La figure (IV.2) montre la reprsentation dans le plan complexe des six vecteurs de tensions non
nuls qui peuvent tre gnrs par un onduleur de tension triphas deux niveaux. On procde
ainsi :
IV.3.1. Contrle de flux statorique et du couple lectromagntique:
IV.3.1.1. Principe de contrle de flux statorique :
A partir du modle de la machine asynchrone dans un repre li au stator et de l'expression de la
tension statorique :
dt
d
I R V
s
s s s
u
+ = (IV.2)
4
Figure IV.2. Squences de fonctionnement dun onduleur
de tension deux niveaux
V
3
[010] signifie :
- 0 : interrupteur en haut du 1
er
bras ouvert ;
- 1 : interrupteur en haut du 2
me
bras ferm ;
- 0 : interrupteur en haut du 3
me
bras ouvert ;
) 001 ( V
5
) 011 ( V
4
) 110 ( V
2
) 010 ( V
3
) 111 ( V ), 000 ( V
7 0
o
) 100 ( V
1
|
) 101 ( V
6
4
2 3
5 6
1
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
141
Le flux statorique est estim partir de la relation suivante:
}
=
t
s s s s
dt I R V t
0
) ( ) ( (IV.3)
}
+ u = dt I R t V t
s s s s s
) ( ) (
0
(IV.4)
Avec lhypothse que
s
R reste constante et que le terme (
s s
I R ) est ngligeable devant la
tension
s
V .
Sur un intervalle priodique de contrle [0, T
e
] correspondant une priode d'chantillonnage T
e
les commandes ) S , S , S (
c b a
sont fixes, ainsi on peut crire: [9],[10].
e s so s
T V ) t ( + ~ (IV.5)
O
so
: est le vecteur flux l'instant t = 0.
Dans un intervalle de temps T
e,
lextrmit du vecteur
s
se dplace sur une droite dont la
direction est donne V
s
.La figure (IV.3) illustre ce principe, lorsque on slectionne le vecteur
V
s
=V
3
par exemple.
Si la priode de contrle "Te" est trs faible devant la priode de rotation du vecteur flux
statorique. En choisissant une squence approprie de vecteur tension de l'onduleur sur des
intervalles de temps successifs de dure Te, on peut donc faire suivre l'extrmit du vecteur
flux
s
la trajectoire dsire.
Le vecteur
s
est maintenu entre deux valeurs
smax
et
smin
; le passage de lune lautre tant
command par V
s
. Si le vecteur de commande est lun des vecteurs non nuls,
s
volue avec une
vitesse constante proportionnelle la tension de commande. Si lon maintient
s
peu prs
constant, le couple ne dpend que du dphasage entre les deux flux. Pour rpondre une
demande de variation rapide du couple, il suffit donc de modifier rapidement le dphasage entre
les deux flux.
|
V1
V2
V3
V4
V5 V6
o
s
e
0 s

s
V
s
=V
3
Figure.IV.3. Evolution de lextrmit du vecteur
s
Te t =
( t = 0)
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
142
Par exemple quand
s
atteint la valeur
smax
, on dclenche le changement dinterrupteurs pour
que la nouvelle valeur de V
s
entrane une diminution du module de
s
. En mme temps la
nouvelle phase du vecteur V
s
provoque le dcalage I
s
et
s
dans le sens de rotation, fait
augmenter le dphasage et le couple. Quand
s
chutera la valeur
smin
, on commandera la
commutation suivante.[7]
Il est possible de fonctionner avec un module de flux
s
pratiquement constant ; pour cela il
suffit de choisir une trajectoire circulaire pour l'extrmit du vecteur flux. Ceci n'est possible que
si la priode de contrle est trs faible devant la priode de rotation du flux. En plus la
composante du flux des vecteurs tensions appliques doit tre minimum et au contraire celle de
la composante du couple doit tre maximum. Ainsi les vecteurs appliqus changent la position
du flux avec une amplitude presque constante [11].
Lorsque le vecteur tension V
s
est non nul, la direction du dplacement de l'extrmit du flux
s
et
donne par sa drive
dt
d
s

correspondant pratiquement au vecteur V


s
.
En ce qui concerne le flux rotorique
r
, on peut admettre que compte tenu de la forte constante
du temps du rotor de la machine asynchrone, son amplitude ne varie pas durant un rgime
transitoire.[7], donc la variation de flux rotorique est ngligeable vis--vis de celle du flux
statorique.
IV.3.1.2. Principe de contrle du couple lectromagntique :
Le couple lectromagntique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs des flux
statorique et rotorique selon lexpression suivante :[13]
, ) , ) sin *
' '
r s r s e
k k C u u = u u = (IV.6)
Tels que
q
l
p
k =
Avec :
-
s
u : reprsente le vecteur de flux statorique ;
-
'
r
u : reprsente le vecteur de flux rotorique ramen au stator ;
- : reprsente langle entre les vecteurs des flux statorique et rotorique.
Daprs cette expression, le couple dpend donc de lamplitude des deux vecteurs
s
u et
'
r
u et
de leur position relative.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
143
IV.3.1.3. Choix du vecteur de tension :
Les variations du couple lectromagntique peuvent tre contrles uniquement partir de
la vitesse de rotation du vecteur flux
s
u [7]. Le tableau (IV.1) montre lvolution des deux
grandeurs flux et couple pour chacun des quatre vecteurs
1 i
V
+
,
2 i
V
+
,
1 i
V

,
2 i
V

qui peuvent tre


appliqus dans la zone Z
i
.
Lorsque le flux
s
u se trouve dans une zone i, le contrle du flux et du couple peut tre assur en
slectionnant l'un des huit vecteurs tensions suivants: [12], [13], [14] , [15].
. Si
1 i
V
+
est slectionn alors l'amplitude du flux
s
croit et le couple C
em
croit ;
. Si
2 i
V
+
est slectionn alors l'amplitude du flux
s
dcrot et le couple C
em
croit ;
. Si
1 i
V

est slectionn alors l'amplitude du flux


s
croit et le couple C
em
dcrot ;
. Si
2 i
V

est slectionn alors l'amplitude du flux


s
dcrot et le couple C
em
dcrot ;
. Si
0
V ou
7
V sont slectionns, alors la rotation du flux est arrte, do une dcroissance du
couple alors que le module du flux
s
reste inchang.
Les vecteurs tension appliquer dpendent de la zone o se trouve le vecteur flux. Les
paramtres Z
1,
Z
2,
Z
3,
Z
4,
Z
5,
Z
6
(figure IV.4) reprsentent les six zones possibles du
fonctionnement.
Vecteur V
k
1 i
V
+ 2 i
V
+ 1 i
V
2 i
V

s
C
em
Tableau IV.1. Evolution des grandeurs flux et couple en fonction du
vecteur V
s
appliqu dans la zone Z
i
. k= (i-1, i-2, i+1, i+2)
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
144
Le niveau defficacit des vecteurs tensions appliqus dpend galement de la position du
vecteur flux dans la zone i.
En effet, en dbut de zone, les vecteurs
1 + i
V et
2 i
V sont perpendiculaires
s
u , do une
volution rapide du couple mais une volution lente de lamplitude du flux
s
u , alors quen fin de
zone lvolution est inverse. Avec les vecteurs
1 i
V et
2 + i
V , il correspond des volutions lente
du couple et rapide de lamplitude du flux
s
u en dbut de zone, alors quen fin de zone cest le
contraire.
Quelque soit le sens dvolution du couple ou du flux, dans la zone i, les deux vecteurs
i
V et
3 + i
V ne sont jamais utiliss. En effet, ceux-ci ont la composante de flux la plus forte (volution
trs rapide de
s
u ) mais leffet sur le couple lui, dpend de la position de
s
u dans la zone, avec
un effet nul en milieu de zone.
Le vecteur de tension la sortie de londuleur est dduit des carts de couple et de flux, estim
par rapport leur rfrence, ainsi que la position du vecteur
s
u .
Un estimateur de
s
u en module et en position ainsi quun estimateur de couple sont donc
ncessaires.
IV.3.2. ESTIMATEURS :
IV.3.2.1. Estimation du flux statorique :
Lestimation du flux peur tre ralise partir des mesures des grandeurs statoriques
courant et tension de la machine.

Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
5
Z
6
30

90

150

210

330

270

1 i
V
+
i
V
1 i
V

2 i
V
+
3 i
V
+
2 i
V

Figure IV.4. Rpartition des zones


Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
145
A partir de lquation :
}
=
t
s s
s s
dt i R V
0
) ( (IV.7)
On obtient les composantes et du vecteur
s
u :
(IV.8)
Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaire l'estimation de l'amplitude du flux
statorique.
On obtient les composantes
o s
V et
| s
V , aprs l'application de la transformation de
CONCORDIA sur les tensions dentre mesures
n a
V ,
n b
V et
n c
V .
Ces tensions sont exprimes partir de la tension d'entre de londuleur
0
U , et des tats de
commande (
c b a
S , S , S ) [16], soit:
(IV.9)
Les courants
o s
i et
| s
i , sont galement obtenus a partir des courants rels
sa
i ,
sb
i et
sc
i (
sa
i +
sb
i +
sc
i = 0) et par application de la transformation de CONCORDIA :
(IV.10)
L'amplitude du flux statorique est estime partir de ses composantes
o

s
et
|

s
, par :
2
s
2
s s | o
+ = (IV.11)
L'angle
s
o entre le rfrentielle statorique et le vecteur flux
s
est gal [15],[16].
o
|

= o
s
s
s
arctg (IV.12)
IV.3.2.2. Estimation du couple lectromagntique :
Le couple lectromcanique peut tre estim partir des flux estims, et des courants
statorique mesurs, et qui peut se mettre sous la forme suivante :
) (
o o

s s s s em
i i p C = (IV.13)

=
=
}
}
t
s s s s
t
s s s s
dt i R V
dt i R V
0
0
) (
) (

o o o

, )

=
1

\
,
\
/
+ =
c b s
c b a s
S S U V
S S S U V
0
0
2
1
) (
2
1
3
2

=
=
) (
2
1
3
2
sc sb s
sa s
i i i
i i

o
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
146
On peut remarquer dans cette quation que l'exactitude de cette dernire dpend de la qualit
d'estimation du flux et de la prcision de la mesure des courants statorique.
IV.4. ELABORATION DU VECTEUR DE COMMANDE.
IV.4.1. Le correcteur de flux :
Son but est de maintenir lextrmit du vecteur
s
u dans une couronne circulaire comme le
montre la figure (IV.5).
La sortie du correcteur doit indiquer le sens dvolution du module de
s
u , afin de slectionner
le vecteur tension correspondant. Pour cela un simple correcteur hystrsis deux niveaux
convient parfaitement, et permet de plus dobtenir de trs bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur, reprsente par une variable boolenne cflx indique directement si
lamplitude du flux doit tre augmente ( cflx = 1) ou diminue ( cflx =0 ) de faon maintenir :
, )
s s ref s
Au < u u [16].
Avec : , )
ref s
u : La consigne de flux ;
s
Au : La largeur dhystrsis du correcteur.
IV.4.2. Le correcteur de couple :
Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le couple dans les
limites C C C
em ref
A < , avec C
ref
la rfrence de couple et C A la bande dhystrsis du
correcteur.
Figure IV.5. Slection des tensions correspondant au contrle de l'amplitude de
flux statorique
1
V
6
V
N=1
N=2 N=3
N=4
N=5 N=6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
1
V
2
V
2
V
2
V
4
V
3
V
3
V
4
V
5
V
4
V
5
V
6
V
5
V
6
V
1
V
Sens de rotation
de
s
u
cflx
s
A
s
A 0
1
( , )
ref s
u -
s
u
)
s
Au
-
s
Au
, )
ref s
u
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
147
Cependant une diffrence avec le contrle du flux est que le couple peut tre positif ou ngatif
selon le sens de rotation de la machine.
Deux solutions peuvent tre envisages :
IV.4.2.1. Le correcteur trois niveaux :
Il permet de contrler le moteur dans les deux sens de rotation, soit pour un couple positif
ou ngatif. La sortie du correcteur, reprsente par la variable boolenne indique directement si
lamplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue ( ccpl = 1 pour une consigne
positive et ccpl = -1 pour une consigne ngative) ou diminue ( ccpl = 0).
La figure (IV.6) montre ce type de correcteur.
IV.4.2.2. Le correcteur deux niveaux :
Ce correcteur nautorise le contrle du couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls
les vecteurs
1 + i
V et
2 + i
V , peuvent tre slectionns pour faire voluer le flux
s
u . Par
consquent, la diminution du couple est uniquement ralise par la slection des vecteurs nuls.
Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de la machine il est ncessaire de croiser
deux phases de la machine.
Cependant ce correcteur est plus simple implanter. De plus en slectionnant correctement les
vecteurs nuls suivant les zones N
i
, on saperoit que pour chaque zone i, il y a un bras de
londuleur qui ne commute jamais, et permet ainsi de diminuer la frquence moyenne de
commutation des interrupteurs, diminuant ainsi les pertes par commutation au niveau de
londuleur.[15].
-1
0
1
em
C A
ccpl
-
em
C A
C
ref
-C
em
Figure.IV.6. Correcteur de couple trois niveaux
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
148
IV.5. ELABORARTION DE LA TABLE DE COMMANDE :
La table de commande est construite en fonction de ltat des variables cflx et ccpl , et de la
zone N
i
de position de
s
u . Elle se prsente donc sous la forme suivante :
Flux couple N=1 N=2 N =3 N =4 N =5 N=6 Correcteur
cflx=0 ccpl=1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
Deux
niveaux
ccpl=0 V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
ccpl=-1 V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
cflx =1 ccpl=1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
Deux
niveaux
ccpl=0 V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
ccpl=-1 V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
Flux couple N=1 N=2 N =3 N =4 N =5 N=6 Correcteur
cflx=0 ccpl=1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
Deux
niveaux
ccpl=0 V
4
V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
ccpl=-1 V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
cflx =1 ccpl=1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
Deux
niveaux
ccpl=0 V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
ccpl=-1 V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
IV.5.1. Structure gnrale du contrle direct de couple :
La figure (IV-7) reprsente les lments essentiels dun systme de contrle direct du
couple des machines asynchrones (MADA). Cest une commande chantillonne dont la priode
dchantillonnage T
e
est trs petite vis--vis des constantes des temps de la machine. Le choix du
vecteur
s
V est effectu chaque priode dchantillonnage T
e
, de plus, on applique un filtrage
sur les grandeurs statoriques de courants afin de limiter les bruits sur le signal de flux calcul et
leffet dchantillonnage.[17]
trios niveaux
Tableau IV.3. Stratgie de contrle avec un comparateur hystrsis
A trois niveaux (avec les vecteurs tension non nuls).
trois niveaux
Tableau IV.2. Stratgie de contrle avec un comparateur hystrsis
A trois niveaux (avec les vecteurs tension nuls).
trois niveaux
trois niveaux
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
149
Lun des lments essentiels de cette structure est la table de commutation permettant de
dfinir le choix du vecteur
s
V sans avoir recours la position du rotor qui ncessite
gnralement un capteur de vitesse. Cette dernire, en combinaison avec les comparateurs
hystrsis, reprsente la table de commutation qui remplace le gnrateur MLI des structures
classiques du contrle par onduleur de tension MLI. En plus, avec lutilisation de ce type de
contrle les exigences de rgulateur du courant, rgulateur PI de flux et du couple sont limins
ce qui amliore les performances dynamiques du systme.[17].
On utilise le tableau classique des squences proposes par Takahashi.
cflx Ccpl N1 N2 N3 N4 N5 N6
1 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
0 V7 V0 V7 V0 V7 V0
-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5
0 1 V3 V4 V5 V6 V1 V2
0 V0 V7 V0 V7 V0 V7
-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4
MADA
Transformation de
CONCORDIA
}
=
t
s s
s s
dt i R V
0
) (
) i i ( p C
s s s s em | | o o
=
sref

1
0
cflx
N
_
+
+
-
S
c
S
a
S
b
U
0
i
sa i
sc
s
i
o s
i
o s
V
s
V
s
i
o s
i

s
o

s
sest

emest
C
C
emref
1
-1
0
Network
1
2 3
4
5
6
Charge
ccpl
Figure IV.7. Structure gnrale du contrle direct du couple DTC
i
sb
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
150
En gnral la DTC comprend deux blocs principaux, un bloc de commande de vitesse et un autre
bloc de contrle du couple.
a- Boucle de commande du couple :
Cette partie du diagramme comprend :
- les capteurs de courant et ltat des commutateurs:
Ils transmettent au modle du moteur la tension dalimentation DC du convertisseur, ainsi
que les courants des phases du stator, et ltat des interrupteurs du convertisseur.
- le modle du moteur :
Les mesures et les paramtres sont injects dans le modle du moteur ; le traitement de ces
donnes au niveau du modle permet dobtenir le flux et le couple actuel du moteur, ainsi
que la vitesse actuelle du moteur.
- le comparateur du couple et du flux :
Linformation dlivre pour contrler les interrupteurs de puissance est traite dans les
comparateurs, le rle des comparateurs est de comparer le signal du flux et du couple aux
valeurs imposes sur lhystrsis et dlivrer par la suite un signal de comparaison qui sera
trait dans le module slecteur optimal de la commutation.
- le slecteur optimal de la commutation :
Dans ce module il y a une table contenant la logique de commutation du convertisseur, en
pratique la programmation de la logique de cette table se fait laide dun DSP (Digital
signal Processor).[7]
b- Boucle de commande de la vitesse :
Cette partie du diagramme comprend un contrleur de vitesse, qui consiste en un
comparateur entre vitesse de consigne et vitesse relle qui injecte lerreur dans un rgulateur
PI qui son tour transmet une rfrence au contrleur du couple, et qui a le rle dannuler
lerreur statique et de rduire le temps de rponse tout en conservant la stabilit du systme.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
151
IV.6. RESULTATS DE SIMULATION :
IV.6.1. RESULTATS DE SIMULATION DE LA COMMANDE PAR DTC DE LA
MADA :
Pour illustrer le comportement de la structure de commande par DTC applique un
modle du MADA aliment par un onduleur de tension, en prsence de la boucle de rglage de
vitesse par un correcteur PI, on prsente dans ce qui suit des rsultats de simulation de cette
commande avec lutilisation dun comparateur hystrsis trois niveaux avec les vecteurs de
tension non nuls.
Les paramtres de la machine utilise dans les simulations sont rcapituls dans une annexe la
fin de ce mmoire.
La figure (IV-9) reprsente lvolution des caractristiques de la MADA avec la rgulation
de vitesse, suivi de lapplication dune charge C
r
= 5N.m t = 2 sec , en imposant la vitesse de
rfrence N
ref
= 157 rad/sec. Celle-ci montre que :
Au dmarrage et durant le fonctionnement vide la vitesse rejoint sa valeur de consigne t =
0.5 sec et sans dpassement. Le couple lectromagntique atteint la valeur maximale de 14N.m,
par suite, au dbut du rgime permanent il se stabilise une grandeur proche de 0. Aprs
lapplication de la charge, la rponse de la vitesse prsente une lgre variation au moment de
lapplication de la charge, la commande rejete la perturbation.
La rponse en couple et le module de flux prsente une bonne performance.
Temps (sec)
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 2
0
2
4
6
8
1 0
1 2
1 4
1 6
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
-2 0
0
2 0
4 0
6 0
8 0
1 0 0
1 2 0
1 4 0
1 6 0
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4
Figure.IV-9. Rgulation de la vitesse, suivi de lapplication dune
charge C
r
= 5N.m t = 2 sec
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
M
o
d
u
l
e

d
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
152
IV.6.1.1. TEST DE ROBUSTESSE :
Afin de tester la robustesse de la commande par DTC, plusieurs tests sont effectus.
(Variation de vitesse, variation de charge, variation de la rsistance statorique de la machine).
1- Premier test : variation de vitesse :
La figure (IV.10) reprsente lvolution des caractristiques de la MADA, suivi dune
variation de vitesse t = 2 sec de 157 rad/sec 120 rad/sec.
Les rsultats de simulation obtenus montrent clairement que :
La vitesse suit parfaitement sa consigne et se stabilise au bout de 0.5sec. Cette variation
prsente une influence sur les courants, le flux et le couple. Le couple subit un pic lors du
passage dun mode lautre, puis rejoint sa valeur de rfrence.
Temps (sec)
M
o
d
u
l
e

d
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
-1 2
-1 0
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
Figure.IV-10. Rgulation de la vitesse, suivie dune variation
de vitesse
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
M
o
d
u
l
e

d
e
f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
153
2- Deuxime test : variation de charge :
Dans ce test une diminution de la moiti de la charge nominale est applique t = 3.5 sec
(C
r
= 2.5Nm). Les rsultats obtenus montrent une bonne prcision et une sensibilit moindre
lapplication et la variation de la charge. (Voir figure IV.11).
3- Troisime : variation de la rsistance statorique de + 50% de sa valeur nominale :
La figure (IV-12) reprsente la rponse de la vitesse, du couple , du courant statorique et
du flux avec une variation de la valeur de la rsistance statorique de + 50% de sa valeur
nominale linstant t = 3.5 sec , avec lapplication de la charge t = 2sec, tout en imposant
une vitesse de rfrence 157rad/sec.
Ces caractristiques montrent, premirement une lgre variation au niveau de la vitesse due
essentiellement lapplication de la charge, deuximement la stabilit au niveau de
lvolution du courant, du couple et de flux, donc on peut dire que la commande par DTC
avec le correcteur PI est insensible la variation de la rsistance statorique.
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3 3. 5 4 4. 5 5
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4
Figure.IV-11. Rgulation de la vitesse, suivie dune variation de charge
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
M
o
d
u
l
e

d
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
154
IV.6.1.2. CONCLUSION :
Dans cette premire partie concernant la commande par DTC de la MADA, les rsultats
de simulation obtenus, nous ont permis de juger de la qualit de la commande. La commande
DTC permet d'obtenir des performances dynamiques du couple trs satisfaisantes, caractrises
par des faibles temps de rponse et par une absence de dpassement de consigne ou
doscillations transitoires. Elle prsente galement une robustesse contre les variations
paramtriques comme la rsistance statorique. Ces performances sont ralises avec une
structure simple sans capteur mcanique de la position du rotor.
Le choix d'un correcteur hystrsis malgr sa simplicit est une solution bien adapte
pour la commande directe du couple. L'application de cette commande ncessite une frquence
d'chantillonnage assez leve pour rduire les ondulations sur le flux statorique et le couple.
Cependant, une valeur leve ncessite une unit de traitement rapide comme une DSP.
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 2
0
2
4
6
8
1 0
1 2
1 4
1 6
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 2 0
0
2 0
4 0
6 0
8 0
1 0 0
1 2 0
1 4 0
1 6 0
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 1 5
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
Figure.IV-12. Rgulation de la vitesse, suivie dune variation de la
rsistance statorique de +50% de R
s
nominale t = 3.5 sec.
Temps (sec)
M
o
d
u
l
e

d
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
155
IV.6.2. APPLICATION DE LA DTC SUR LA MACHINE ASYNCHRONE DOUBLE
ETOILE :
La commande DTC a t appliqu la commande de la MADA, on sintresse ici
lappliquer la commande de la MASDE.
Lensemble des blocs formants la structure DTC ont ts tudis en dtail prcdemment.
La structure gnrale de contrle de la MASDE est reprsente par la figure (IV.13).
Table de
commutation 2
Table de
commutation 1
Figure IV.13. Structure gnrale du contrle direct du couple DTC
de la MASDE
MASDE
Transformation de CONCORDIA
sref

1
0
N
1
S
a1
U
0
i
sa1 i
sb1
1 s
i
1 o s
i
1 o s
V
1
s
V
est s1

1
-1
0
ccpl
i
sc1
i
sc2
i
sa2 i
sb2
S
b1
S
c1
S
a2
S
b2
S
c2
Estimation des flux, du couple et de
la position
2 o s
V
2
s
V
2
s
i
2 o s
i
N
2
est s2

_
+
1
0
Cflx2
1
emest
C
_
+
C
emref
+
_
sref

Cflx1
1
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
156
IV.6.2.1. RESULTATS DE SIMULATION DE LA COMMANDE PAR DTC DE LA
MASDE :
On prsente dans ce qui suit des rsultats de simulation de la rgulation de vitesse de la
MASDE.
La commande par DTC est applique un modle du MASDE. Les deux enroulements
statoriques sont aliments sparment par deux onduleurs qui sont command par la technique
DTC en prsence de la boucle de rglage de vitesse par un correcteur PI, et avec lutilisation
dun comparateur hystrsis trois niveaux avec les vecteurs de tension non nuls.
La figure (IV.14) prsente les rponses des systmes un chelon de vitesse de 314rad/sec
, en prsence d'une charge perturbatrice (C
r
=5N.m), partir de 1.5sec sous forme d'chelon , elle
montre que la commande possde de bonnes performances dynamiques.
Le temps de rponse est de 1 sec. L'application de la perturbation n'affecte en rien la
valeur de flux. Le couple moteur (Cem) au dmarrage atteint (29 N.m).
Figure.IV-14. Rgulation de la vitesse, suivie de lapplication dune
charge C
r
= 5N.m t = 1.5 sec
Temps (sec)
L
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 1 5
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
157
IV.6.2.2. TEST DE ROBUSTESSE :
Pour bien juger cette commande, plusieurs tests sont effectus. (Variation de vitesse, variation
de charge, variation de la rsistance statorique de la machine).
1- Premier test : variation de vitesse :
La figure (IV.15) reprsente lvolution des caractristiques de la MADA, suivie dune
variation de vitesse t = 2.5 sec de 314 rad/sec 260 rad/sec.
Les rsultats de simulation obtenus montrent clairement que :
La vitesse suit parfaitement sa consigne et se stabilise au bout de 0.8sec. Cette variation
prsente une influence sur les courants, le flux et le couple. Le couple subit un pic lors du
passage dun mode lautre, puis rejoint sa valeur de rfrence.
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 1 2
- 1 0
- 8
- 6
- 4
- 2
0
2
4
6
Figure.IV-15. Rgulation de la vitesse, suivie dune variation de vitesse
Temps (sec)
L
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
158
Deuxime test : variation de charge :
Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la charge (C
r
= 5Nm 2.5 N.m)
reprsents par la figure IV.16 montrent que les grandeurs telles que le couple, la vitesse, le flux
et le courant prsentent une meilleure prcision et une sensibilit moindre la variation de la
charge.
3- Troisime test : variation de la rsistance statorique de + 50% de sa valeur nominale :
La vitesse de rotation tant fixe 314 rad/sec et le couple rsistant de 5N.m est appliqu
t = 1sec. Daprs les rsultats de simulation illustrs par la figure IV.17, on remarque quau
moment de la variation de la rsistance statorique de +50% de la rsistance nominale ( t= 1.5sec)
d lchauffement de la machine, une influence sur le couple , le courant et le flux apparait ;
donc la commande de vitesse avec le correcteur PI est sensible la variation de la rsistance
statorique.
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
-1 5
-1 0
-5
0
5
1 0
1 5
Figure.IV-16. Rgulation de la vitesse, suivie dune variation de charge
Temps (sec)
L
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
Temps(sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
159
IV.6.2.3. CONCLUSION :
Cette deuxime partie tait consacre la commande par DTC de la MASDE. Des tests
de robustesse de cette commande par variations de la vitesse, variation des paramtres de la
machine et variation du couple rsistant ont t prsents. Les rsultats de simulation obtenus,
montrent que le contrle direct du couple avec un rgulateur PI est considr comme lune des
commandes robustes de la MASDE, o elle offre une meilleure dynamique et une bonne
prcision. Cependant, elle prsente certaines oscillations au niveau du couple lors de la variation
de la rsistance statorique.
IV.7. ETUDE COMPARATIVE :
Ltude comparative concernant les deux machines, qui part labsence des contacts
glissants et un rotor cage qui sont des atouts pour la MASDE, montre que dans la commande
vectorielle de la MADA, la rponse du systme est meilleure que celle de la MASDE. Alors que
linstant de lapplication de la charge on remarque de faibles perturbations sur la MASDE par
rapport la MADA.
0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5
- 1 5
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
Figure.IV-17. Rgulation de la vitesse, suivi dune variation de la
rsistance statorique de +50% de R
s
nominale t = 1.5 sec.
Temps (sec)
L
e

f
l
u
x

s

(
w
e
b
)
Temps(sec)
C
o
u
r
a
n
t

I
s


(
A
)
Temps (sec)
C
o
u
p
l
e

C
e
m

(
N
.
m

)
r
a
d
/
s
e
c
Temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e


r
a
d
/
s
e
c
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
160
Concernant la commande par la DTC des deux machines, les rsultats obtenus montrent que le
fonctionnement de la MASDE est plus stable par rapport la MADA, et o la rponse du couple
lectromagntique ne prsente pas de pulsations durant le fonctionnement de la machine,
contrairement au fonctionnement de la MADA ; le couple prsente des faibles oscillations.
Au cours de lapplication de la charge, on constate galement que cette opration est presque
sans effet sur la MASDE par rapport la MADA o le systme accuse de petites dviations.
IV.8. CONCLUSION :
Dans ce dernier chapitre, on a prsent une tude sur la commande par le contrle direct
du couple DTC de la machine asynchrone double alimente MADA, et de la machine
asynchrone double toile MASDE do les rsultats de simulation sont prsents.
Une tude comparative entre la machine asynchrone double alimentation MADA et la
machine asynchrone double toile MASDE a t prsent.
Du cot construction la MADA est plus simple que la MASDE.
Pour lapplication en gnrale la MADA est utilise dans les applications de la vitesse
variable tels que Textile, laminoirsetc.
Alors que la MASDE est utilise beaucoup plus dans les applications de puissances
leves comme les pompes, les ventilateurs, les compresseurs, les moulins du ciment, etc.
Du point de vue cout, la MASDE est plus chre que la MADA et plus que le nombre de
phases augmente plus son cout augmente galement.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
161
IV.9. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES:
[1] B.Fornel. Machines asynchrones ; commande par contrle direct de couple. Technique de
lingnieur D3623, 2003.
[2] H.Yantour, J.Saadi, A.Khoumsi. Modlisation et simulation dune commande directe du
couple applique la machine asynchrone (DTC) . 6eme confrence Francophone de
Modlisation et Simulation- MOSIM06- Rabat-Maroc.
[3] R.Bojoi, F.Farna, G.Griva, F.Profumo and A. Tonkoni. Direct torque control for dual three
phase induction motor drives . IEEE transactions on industry applications, vol.41, n6,
November/December 2005.
[4] I. Takahashi and T. Noguchi. A new quick response and high efficiency control strategy of
induction motor . IEEE Trans. Ind. Electron.., IE-22, Sept./Oct. 1986.
[5] I. Takahashi, S.Asakawa. Ultra-wide speed control of induction motor covered 10A6
range. IEEE Trans. Ind. Applicat., IA-25:227-232, 1987.
[6] T.G. Habetler, D.M. Divan. Control strategies for direct torque control using discrete pulse
modulation, IEEE Trans. Ind. Applicat., IA-27(5): 893-901, 1991.
[7] S. Sarray. tude et simulation dune commande directe de couple pour lentrainement
lectrique dune machine asynchrone . Thse de maitrise en gnie de la production automatise
M.ING doctorat Montral / dcembre 2000.
[8] J. Bonal, G.Sguier. Entrainements lectriques vitesse variable. Volume 2, Lavoisier,
1998
[9] T. Lameche. Dveloppement et Implmentation par Logique Floue d'une Commande DTC
d'un Moteur Induction Aliment par un Onduleur de Tension PWM . Thse de Magister,
Universit de Stif, 2003.
[10] J. Faiz, Mohammad Bagher, B. Charifian, A. Keyhani, and A. Bogda Poca Sensorless
Direct Torque Control of Induction Motors Used in Electric Vehicle.IEEE , transactions on
energy conversion. Vol. 18, n.1, March.2003.
[11] A. Derbane. Contrle Direct du Couple de la Machine Asynchrone Aimants Permanents
Bas Sur la Logique Floue ou les Rseaux de Neurones. Thse Magister, L'EMP, 2002.
[12] Y.A.Chapuis. Commande directe du couple due machine asynchrone par le contrle
direct de son flux statorique . Thse de doctorat de lINP de Grenoble, France 1996.
[13] M.F.Rahman, L. Zhong , and M.E.Haque. Voltage switching Tables for DTC controlled
Interior Permanent Magnet Motor . Journal of electrical and electronics engineering, special
Issue on power Engineering, Vol.20.No.1.pp.1-7, Australia, 2000.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
162
[14] M.Kadjoudj, C.Ghennai, C. Bouchareb, and N.Golea. Variable band hysteresis controller
for direct torque control of PMSM Drive . In proceeding of MS02 conference, Girona, Spain
2002.
[15] A. Elbacha, M. T. Lamchich, M. Cherkaoui and Y.Zidani. Contrle direct de couple dune
machine asynchrone, systme de rgulation de vitesse avec anti-emballement .Physical and
Chimical News (PCN). Morocco.October 2005.
[16] K. Merouani, A. Kheloui. Commande Directe du Couple d'une Machine Asynchrone par
PC . Confrence Internationale ICEE
,
2000.
[17] R. Zaimenddine. Contrle direct du couple dune machine asynchrone alimente par des
onduleurs multi-niveaux . Thse de Doctorat, Ecole nationale polytechnique.2007.
Chapitre quatre : Commande par DTC de la MADA et de la MASDE
163
CONCLUSION
GENERALE
Conclusion gnrale
164
CONCLUSION GENERALE
Le travail prsent dans cette thse expose la synthse dune commande vectorielle
directe et indirecte des machines asynchrone double Alimentation MADA et asynchrone
double toile MASDE base sur lorientation du flux, ainsi que lapplication de la commande
du contrle direct du couple DTC.
La modlisation de la MADA et sa commande vectoriellement ont t prsentes. Dans
cette approche nous avons appliqu les deux mthodes directe et indirecte. Les rsultats obtenus
montrent que la rgulation par la mthode directe prsente des performances meilleures que
celles prsentes par la mthode indirecte en termes de temps de rponse et de rejet de
perturbation. Le test de robustesse montre bien la sensibilit du contrle de la vitesse par le
rgulateur PI aux variations paramtriques de la machine o le dcouplage est affect.
Nous avons galement modlis et simul la MASDE en association deux onduleurs de
tension commands par la technique de modulation de largeur dimpulsion MLI.
Nous nous sommes intresss galement la commande vectorielle directe et indirecte de
cette machine utilisant un rglage classique (rgulateur PI) o les rsultats obtenus montrent,
comme dans le cas de la MADA, que la commande par la mthode directe prsente des
performances meilleures que celles prsentes par la mthode indirecte. Linconvnient majeur
de la rgulation par ces mthodes reste la sensibilit du rgulateur PI aux variations
paramtriques de la machine o le dcouplage est affect. Donc cette commande ne contrle pas
de manire satisfaisante le fonctionnement de la MASDE lors des variations paramtriques de
la machine.
Conclusion gnrale
165
Dans le but damliorer le rglage de la vitesse, la technique de la commande directe du
couple a t applique pour les deux types de machines. Les rsultats de simulation de la
MADA obtenus dpassent largement celles obtenus par la commande vectorielle ; ces rsultats
nous ont permis de juger la qualit de la commande qui est caractrise par labsence de
dpassement de consigne et par des faibles oscillations transitoires et des courts temps de
rponse. Elle prsente galement une robustesse contre les variations paramtriques comme la
rsistance statorique. Ces performances sont ralises avec une structure simple sans capteur
mcanique de position.
Dans le cas de la commande par DTC de la MASDE, des tests de robustesse par variation
de vitesse, variation des paramtres de la machine et variation du couple rsistant ont t
effectus. Les rsultats de simulation montrent que celle-ci offre une meilleure dynamique et une
bonne prcision. Cependant, elle prsente certaines oscillations au niveau du couple lors de la
variation de la rsistance statorique.
Ltude comparative des deux machines (MADA et MASDE) a montr que le
fonctionnement de la MASDE est plus stable et plus prcis.
Cependant du point de vue cot, la MASDE est reste plus chre.
Comme perspectives, on propose :
- de tester, sur un banc exprimental, la validit des algorithmes proposs
dans ce travail ;
- dutiliser des onduleurs multi niveaux pour augmenter le nombre de
vecteurs tensions utiliss ;
- dalimenter les machines par des convertisseurs matriciels ;
- dintroduire le calcul des correcteurs par lapproche H ;
- dappliquer dautres techniques de commande, telles que : la commande
adaptative, les algorithmes gntiques, les rseaux de neurones,
linarisation par le retour dtat etc.
- dtudier les machines en rgimes dgrad.
Conclusion gnrale
166
ANNEXES
A.1. Paramtres de la machine asynchrone double alimentation MADA.
A.2. Paramtres de la machine asynchrone double toile MASDE.
A.3. Description de l'onduleur triphas.
Annexes
167
ANNEXE 1
1. PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION
MADA
Tension statorique nominale Vs=220V
Tension rotorique nominale Vr=12V
Nombre de paires de ples p=2
Rsistance statorique Rs=10 O
Rsistance rotorique Rr=6.3O
Inductance statorique Ls=0,4642H
Inductance rotorique Lr=0,4612 H
Inductance mutuelle M=0,42.12H
Moment dinertie J=0,02kg. m
Coefficient de frottement f=0
Frquence nominale f=50Hz
La vitesse nominale N=1500tr/ min
Annexes
168
ANNEXE 2
2. PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ETOILE
MASDE
Puissance nominale Pn=4,5kw
Tension nominale Vn=220V
Courant nominale In=6,5A
Nombre de paires de ples p=1
Rsistance du premier enroulement statorique Rs1=3,72O
Rsistance du deuxime enroulement statorique Rs2=3,72O
Rsistance rotorique Rr=2,12O
Inductance du premier enroulement statorique Ls1=0,022H
Inductance du deuxime enroulement statorique Ls2=0,022H
Inductance rotorique Lr=0,006H
Inductance mutuelle Lm=0,3672H
Moment dinertie J=0,662kg. m
Coefficient de frottement fr=0,001Nms/ rd
Frquence nominale f=50Hz
La vitesse nominale N=3000tr/ min
Annexes
169
ANNEXE 3
3.1. Description de l'onduleur triphas :
La Fig.(3.1) montre le schma lectrique simplifi d'un onduleur de tension classique
alimentant une charge triphase suppose quilibre, connecte en toile et sans retour de neutre.
La commande de chaque demi-pont est dcale par rapport celle du demi-pont qui suit en
conduction par un tiers de priode.
2
c
U
Fig.(3.1) Onduleur triphas en pont et sa charge.
Le vecteur tension V
s
appliqu la machine est dlivr par un onduleur de tension triphas dont
l'tat des interrupteurs, supposs parfaits est reprsent par trois grandeurs boolennes de
commande Si = (i=a,b,c)
Telles que:
Si=1: interrupteur haut ferm et interrupteur bas ouvert.
Si=0: interrupteur haut ouvert et interrupteur bas ferm.
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composes ont une somme
nulle.

= =
= =
= =
) U U (
3
1
V V
) U U (
3
1
V V
) U U (
3
1
V V
bc ca 3 n cn
ab bc 2 n bn
ca ab 1 n an
(3.1)
avec :
a
S
b
S
c
S
a
S
b
S
c
S
2
c
U
ab
U
an
V
MAS
(a)
(b)
(c)
n
o
Annexes
170

=
=
=
ao co ca
co bo bc
bo ao ab
V V U
V V U
V V U
(3.2)
Ce qui nous permettons dcrire :

+ = =
+ = =
= =
) V 2 V V (
3
1
V V
) V V 2 V (
3
1
V V
) V V V 2 (
3
1
V V
co bo ao 3 n c
co bo ao 2 n b
co bo ao 1 n a
(3.3)
Or, les tensions dlivres par les demi ponts sont donnes par :

=
ferm est S si
2
U
ferm est S si
2
U
V
1
c
1
c
ao

=
ferm est S si
2
U
ferm est S si
2
U
V
2
c
2
c
bo

=
ferm est S si
2
U
ferm est S si
2
U
V
3
c
3
c
co
Pour les tensions simples par rapport au point neutre (o), on a :
2
U
U S V
c
c i io
= (3.4)
Soit en utilisant la forme vectorielle des tensions on a :
, )
co
2
bo ao s
V a aV V
3
2
V + + = (3.5)
Avec :
3
2
j
e a
t
=
On voit que :
c b a so
V V V V + + = ;
so s
V V =
Avec :
so
V : Cest le vecteur tension par rapport au point milieu de la tension d'onduleur.
s
V : Cest le vecteur tension par rapport au neutre de la machine.
En utilisant les variables logiques reprsentant l'tat des interrupteurs, le vecteur tension peut
s'crire sous la forme:
, )
c
2
b a c s
S a aS S U
3
2
V + + = (3.6)
Et:
Annexes
171
=
s
V
, )

=
=
t
7 et 0 K pour 0
6 ,... 2 , 1 K pour e U
3
2
1 k j
c
(3.7)
Dans le cas o la charge est un moteur asynchrone symtrique les tensions des phases appliques
par l'onduleur au stator du moteur sont soumises la contrainte suivante :
0 V V V
cn bn an
= + + (3.8)
Les quations des tensions crites en fonction des tats des interrupteurs sont donnes par les
formules suivantes :


=

=

=
c
b a c
cn
c
c a b
bn
c
c b a
an
U
3
S S S 2
V
U
3
S S S 2
V
U
3
S S S 2
V
(3.9)
La reprsentation vectorielle de cette quation peut tre exprime par :
1
]
1

+ + =
t t
3
4
j
c
3
2
j
b a c s
e S e S S U
3
2
V (3.10)
Annexes
172
- .
.
.
.
.
.
.
.
- , , , ,
, .
Rsum - La machine asynchrone triphase alimente par un onduleur de tension est un systme d'entranement
possdant de nombreux avantages. Cet ensemble convertisseur-machine reste cependant restreint la limite
infrieure de la gamme des fortes puissances (jusqu' quelques MW), du fait des contraintes lectriques subies
par les semi-conducteurs et de leur faible frquence de commutation. Afin d'assurer une motorisation lectrique
pour des applications de forte puissance, il existe une solution consiste appliquer la segmentation au niveau de
l'ensemble convertisseur-machine, en utilisant des machines multiphases alimentes par un onduleur ayant
autant de bras que de phases. Des nouvelles solutions pour la vitesse variable et les grandes puissances sont
proposes dans ce mmoire. Elles ncessitent une machine double alimentation MADA et la machine double
toile MASDE.
Cette thse prsente une tude de la commande vectorielle par orientation du flux et la commande directe du
couple des deux types de machines : Machine Asynchrone Double Alimentation MADA et Machine
Asynchrone Double Etoile MASDE.
Le contrle direct du couple, cette structure prsente de nombreux avantages par rapport la structure classique
de commande vectorielle par orientation du flux (FOC).
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle que sont le flux statorique et le couple
lectromagntique partir des mesures des courants statoriques sans lutilisation des capteurs mcaniques.
Des simulations sont effectues pour valider chaque commande. Les rsultats obtenus de la commande par DTC
des deux machines se traduisent par de meilleures performances dynamiques du couple et du flux sans le recours
un capteur mcanique.
Mots cls : Machine asynchrone double alimentation, Machine asynchrone double toile, Commande par
orientation du flux, Contrle direct du couple, Commande sans capteurs, Onduleurs multiniveaux.
Abstract- The Induction machine fed by a three phase inverter is a system of training possessing numerous
advantages. This group converter-machine remains however restricted to the lower limit of the range of the
strong powers (until some MW), because of the electric constraints undergone by semiconductors and of their
weak frequency of switching. To assure an electric motorization for applications of strong power, it exists a
solution consists in applying the segmentation at the level of the group converter-machine, by using multiphase
machines fed by an inverter having so many arms as phases. New solutions for the variable speed and major
powers are proposed in this report. They require a double feed induction machine and a double star induction
machine.
This thesis presents a study of the field oriented control and a direct torque control of both types of machines:
Double feed Induction Machine and Double Star Induction Machine.
The direct torque control, this structure presents numerous advantages compared to the classical field oriented
control.
This technique allows to calculate the sizes of control that is the statorique fluxand the electromagnetic torque
from the measures of the currents statoriques without the use of the mechanical sensors.
Simulation results are carried out to validate the proposed control. The results obtained with DTC structure of
the two machines show superior performances over the FOC without need to any mechanical sensor.
Key- Word- Double feed Induction Machine, Double Star Induction Machine, Field Oriented Control ( FOC),
Direct Torque Control (DTC) , Sonsorless Vector Control, Multi-Level Inverter.