Varits diffrentielles et champs

de tenseurs.
Bahram Houchmandzadeh
Universit Joseph Fourier, Grenoble.
23 aot 2005
Table des matires
1. Introduction. 4
2. Back to basics. 6
3. Connexions afnes. 12
4. Drivation covariante. 17
5. La courbure dune varit. 20
6. Torsion dune varit. 28
7. Les godsiques. 31
7.1. Transport parrallle du vecteur tangente. . . . . . . 31
7.2. Distance minimum entre deux points. . . . . . . . 34
8. Ajouter un mtrique. 38
A. Thorie algbrique des tenseurs. 39
A.1. Les formes linaires et lespace dual. . . . . . . . . 39
A.2. Les tenseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2
Table des matires
B. Exemples de connexions afnes dans un espace eucli-
dien. 43
B.1. Connexion afne de coordonnes curvilignes. . . . 43
B.2. Gnralisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
B.3. Gnralisation de gnralisation. . . . . . . . . . . 46
C. Les formes diffrentielles. 48
D. Connexion sphrique. 50
E. La courbure dune connexion sphrique. 51
3
1. Introduction.
Le titre de ce document peut paraitre intimidant. Il ne sagit ce-
pedandant que de rednir et gnraliser les concepts de gomtrie
que nous possdons dj : points, vecteurs, tangentes, parallles,
distances... Il y a beaucoup de raison de vouloire gnraliser la go-
metrie habituelle, la principale tant que nous vivons dans un monde
o justement la gometrie est non-euclidienne. Par ailleurs, norm-
ment de problmes plus classiques de physique et de mcanique
se ramnent des problmes de gomtrie gnralise. Par exemple,
vous connaissez dj la formulation Lagrangienne de la mcanique :
une particule choisit la trajctoire qui minimise une certaine in-
tgrale. En terme gometrique, la trajectoire de la particule est un
godsique (le chemin le plus court entre deux points) dans un es-
pace o nous avons rednit la notion de distance. Disposer de lin-
terprtation gomtrique nous permet de jeter un regard nouveau sur
la plupart des thories que nous connaissons.
Comme vous le savez dj, la gometrie habituelle, Euclidienne,
nest quun cas particulier parmis toutes les gometries que lon
peut dnir. Lhistoire de cette branche de mathmatique commence
avec les efforts intenses des mathematiciens de prouver (plutot que
dadmettre) le cinquime postulat dEuclide : dun point lext-
rieur dune droite, nous ne pouvons tracer quune seule droite par-
rallle la premire. Beaucoup de mathmaticiens sentaient que ce
postulat tait de trop et que lon pourrait le dmontrer partir des
quatre prcdents. Tout leurs efforts ont pourtant chou pendant
4
1. Introduction.
environ deux mille ans. Le mathmaticien russe Lobachevski (envi-
ron 1820) prit un chemin dtourn et essaya de dmontrer le postulat
par labsurde : supposons que lon puisse tracer une innit de droite
parallle, et voyons quand est ce que cela nous mne une contra-
diction. Il se trouve cependant que cela ne mne aucune contradic-
tion et ce fut le premier exemple de gomtrie non-euclidienne. Vers
1850, Riemann
1
donna une formulation extrmement gnrale de la
gometrie qui est le fondement de notre comprhension actuelle.
Ces gometries ont eu leurs heures de gloire aprs la formulation
de la relativit gnrale par Einstein en 1916. Elie Cartan, dans un
article de 1923
2
en donne un expos dune trs grande beaut. Dans
ce document, je suivrai essentiellement larticle de Cartan comme
l directeur.
Dans ce manuscrit, jaccorderai peu de place la dnition exacte
et rigoureuse de beacoup de concepts, et ceci pour plusieurs raisons :
(i) cela augmenterai de faon considrable le volume de ce texte ;
(ii) jaimerai emmener le lecteur le plus rapidement vers les beauts
de cette thorie. A sattarder sur le chemin pour dmontrer les tho-
rmes dexistences et visiter les prcautions quil faut prendre pour
ne pas tre damns par le fantme de Bourbaki, on perd de vue le
but. Je prfre de loin illustrer les concepts laide dexemples.
1
Riemann est un mathmaticien qui a peu publi mais qui chaque fois a rvolu-
tionn le domaine auquel il a consacr son attention. Ceci est la cas de la thorie
des fonctions analytiques ; la thorie des nombres et le nombre de nombres
premiers ; la gometrie. La gometrie non-euclidienne avait t aborde mais
non publie par Gauss lui mme. Rieman a occup le chair de mathmatique
de Gauss luniversit de Gottingen aprs le dcs de ce dernier.
2
Sur les varits connexion afne et la thorie de la relativit gnralise (pre-
mire partie). Annales Scientiques de lcole Normale Suprieure Sr. 3, 40
(1923), p. 325-412. Cet article et les deux suivants sont disponible sur num-
dam : www.numdam.org. Elie Cartan est trs connu (entre autre ) pour ces
travaux sur les formes diffrentielles et lalgbre extrieur.
5
2. Back to basics.
Le point de dpart des gomtries non-enclidiennes est une consta-
tation simple : prenons les habitants dun monde deux dimensions
vivant sur un plan. Ils naurait pas beacoup de mal formuler la
gomtrie comme nous le faisons nous. Prenons maintenant le cas
des habitants dune tle ondule. Pour nous qui les regardons dune
dimension suprieure, il est vident que leur monde nest pas plat.
Mais comment pourrait ils le dduire eux ? Ils pourrait laborer ga-
lement une gometrie ( quest ce un point, une droite, ...) et en-
suite effectuer des mesures de lintrieur, comme par exemple la
somme des angles dun triangle et de la, en dduire le genre du
monde dans lequel ils vivent. Il ny a aucune raison de ne pas gn-
raliser cet approche aux dimensions suprieures et essayer de dter-
miner dans quel genre de monde nous vivons, nous.
Varits differentielles. Il nous faut revisiter nos notions intui-
tives de gomtrie. La premire tape est de se donner un ensemble
de points M . Nous enrichissons ensuite cet ensemble en y dnis-
sant une topologie. Cela veut essentiellement dire que nous sommes
capable de dnir le voisinage dun point P
1
. En terme potique,
les points de M ne sont pas isols les uns des autres mais forment
1
Nous pouvons faire cela de faon assez abstraite sans faire appel la notion
de distance qui viendra plus tard. Il faut dnir pour cela les ouverts et les
ferms. Nous navons pas besoin de rentrer plus dans le dtail, notre intuition
de voisinage dun point nous suft pour linstant.
6
2. Back to basics.
un tissu. La topologie nous donne galement accs au concept de
la continuit dune fonction f qui associe aux points de M des
nombres rels ( f : M R). Trs grossirement, f est continu en
P si pour deux points P et Q, [ f (P) et f (Q) sont voisin dans R]
implique [les deux points eux mme sont voisin dans M ]
2
.
Enn, dernier tape, nous disons que M est une varit de di-
mension n si nous pouvons le munir dun systme de coordonnes,
cest dire si nous pouvons reprer de faon unique chaque point
de M par un ntuplet de R
n 3
. Nous noterons les coordonnes
dun point par (x
1
, x
2
, ..., x
n
). Il est dusage dutiliser des exposants
et non des indices, qui sont reservs dautres usages. Lexemple
le plus simple est notre esapce euclidien classique trois dimension
munie des coordonnes cartsiennes (x, y, z) ; la tle ondule dont la
surface est donne par z = sinx est une varit deux dimensions,
chaque point pouvant tre repr par un couple (x, y) ; la sphre en
est un autre exemple.
Il est vident que le choix du systme de coordones nest pas
unique. Si lon se donne n fonctions y
i
= y
i
(x
1
, ..., x
n
), alors un voi-
sinage du point P peut galement tre dcrit par les coordonnes
(y
1
, y
2
, ...y
n
). Pour que le changement de coordonnes soit valable,
ll suft que le Jacobien |(y
1
, ...y
n
)/(x
1
, ..., x
n
)| = 0. Par exemple,
2
Plus exactement, soit x
0
= f (P). f est continu en P si pour un voisinage quel-
conque V de x
0
, on peut trouver un voisinage U de P tel que f
1
(V) U. Cela
revient la dnition habituelle , que nous connaissons si nous avions
dnit une distance entre points dans M .
3
Il est possible que nous ne puissions pas avoir un seul systme de coordonnes
pour couvrir tous les points de la varit, et que lon soit oblig dutiliser plu-
sieurs systmes qui se recouvrent partiellement. Par exemple, les points la
surface dune sphre ne sont pas repers par leurs coodoones (x, y) de la pro-
jection sur un plan. Chaque couple (x, y) repre deux points de la sphre. Il faut
alors disposer dune rgle nous indiquant comment passer dune couverture
lautre.
7
2. Back to basics.
nous pouvons reprer les points du plan par leur coordonnes carte-
siennes (x, y) ou leur coordonnes polaires (r, ). Comme x =r cos
et y = r sin, le Jacobien J =|(x, y)/(r, )| = r(cos
2
+sin
2
) =
r. Le changement de coordonnes est valable partout o r = 0. Par
contre, le changement de coordonnes = x, = x
2
nest pas va-
lable, puisquen se donnant un couple (, ), nous ne pouvons pas
determiner de faon unique un couple (x, y) correspondent. Vous
pouvez vrier que le jacobien est bien nul dans ce cas. Ce der-
nier changement de coordonnes ntait pas valable puisquil faisait
correspondre une innit de points (x, y) un seul point (, ). La
condition Jacobien non nul nous protge de ces changements de
variables
4
.
Les vecteurs. A chaque point P de lespace M , nous pouvons
associer des vecteurs. Les vecteurs associs un point forment bien
sur un espace vectoriel . Si u et v sont deux vecteurs de cet espace,
alors nous pouvons dnir uet u +v qui sont galement des vec-
teurs associs au point P avec les proprits usuelles des vecteurs.
Lespace vectoriel en question sappelle espace tangent en P et se
note M
P
. Si M est lespace euclidien habituel, alors M
P
est len-
semble de tous les vecteurs dont lorigine est le point P. Si M est
la surface dune sphre, alors les vecteurs du M
P
sont tous contenu
dans le plan tangente la sphre au point P.
Les vecteurs nous permettent de passer dun point P un point
Q voisin : Q = P+u (u M
P
). Nous devons prendre quelques pr-
cautions. Dans lespace euclidien auquel nous sommes habitus, on
peut passer de nimporte quel point nimporte quel autre laide
dun vecteur. Quand lespace est courbe cependant, nous navons
4
Ceci sappelle le thorme de la fonction implicite, qui joue un rle fondamental
en analyse.
8
2. Back to basics.
P
Q
FIG. 2.1.: La varit constitu des points dune sphre. Lespace
tangent au point P est constitu des vecteurs contenus
dans le plan tangente. Notez que le vecteur PQ nappar-
tient pas lespace tangent M
P
.
aucun garantit que le vecteur PQ appartiennent lespace tangent
en P. Nous devons nous contenter du voisinage immdiat du point
P.
Lajout dune structure despace vectoriel en chaque point dune
varit peut paratre un peu ad-hoc, un peu comme si nous avions
invent de toute pice des objets totalement nouveaux. Une autre
faon, peut-tre plus familier dajouter la structure vectorielle est
de considrer lensemble des courbes sur la varit, cest dire des
fonctions qui associent un nombre rl un point de la varit :
: R M . Considrons maintenant les courbes qui passent par P
en t = 0 (t est ici la variable que nous utilisons pour paramtrer la
courbe) par exemple : (0) = P. Alors, ce que nous appelons les
vecteurs tangentes en P sont simplement les d/dt|
t=0
. Pour passer
dun point P un point voisin Q, il suft de prendre une courbe
qui passe par ces deux points : (0) = P, (dt) = Q et alors Q =
P +d/dt|
t=0
dt. Nous avons pris le vecteur u = d/dt|
t=0
, nous
lavons multipli par le scalaire dt et cela nous a permis de passer
9
2. Back to basics.
du point P au point Q : Q = P+dt u. A vrai dire, il ny a pas faire
de disctinction entre le concept de vecteur comme droite avec une
che bas en P et drive dune courbe passant par P prise en
ce point. Dans les deux cas, les vecteurs nous permettent de passer
dun point un point voisin.
Prenons le cas dune varit n dimensions M
P
muni des coor-
donnes x = (x
1
, ..., x
n
) et le point P de coordonnes x
0
= (x
1
0
, ..., x
n
0
).
Considrons les n courbes
i
(t) = (x
1
0
, .., x
i
0
+t, ..., x
n
0
) (i = 1, ..., n).
Dans ce cas, les n vecteurs e
i
= d
i
/dt|
t=0
= (0, ...1, ...0) appar-
tiennent lespace tangent M
P
et nimporte quel autre vecteur de cet
espace est une combinaison linaire de ces derniers. Nous prendrons
dans la suite de ce texte ces vecteurs en particulier comme la base
de lespace tangent en P (Fig.2.2). Nous les noterons, en notations
abrg, /x
i
Il va de soit que nous savons effectuer des change-
ments de base. Par exemple, puisque e
x
=/x = (/r)(r/x) +
(/)(/x) nous dduisons que e
x
= cos
0
e
r
(1/r
0
)sine

.
Pour nir, notons que toutes les quantits vectorielles en physique
sont relies dune faon ou dune autre au mouvement dun point et
compatible donc avec la dnition que nous donnons des vecteurs
ici. Ceci est le cas bien sr de la vitesse dune particule et ses dri-
ves ; de la force qui est mesure par le mouvement quelle induit ;
du champ lectrique et magntique qui sont drives des forces, ...
10
2. Back to basics.
P
P
x
y
r
q
FIG. 2.2.: Le plan reppr par deux systmes de coordonnes dif-
frents (x
1
, x
2
) = (x, y) et (x
1
, x
2
) = (r, ). Un point P et
deux vecteurs de son espace tangent choisis comme vec-
teurs de base y sont montr. Figure de gauche : les deux
courbes standardes (x
0
+t, y
0
) et (x
0
, y
0
+t) qui portent
les vecteurs de la base y sont montrs en trait plein. Figure
de droite : les deux courbes standardes sont (r
0
+t,
0
) et
(r
0
,
0
+t), galement en trait plein. Les courbes stan-
dardes de chaque systme de coordonnes sont montres
en pointilles sur lautre gure.
11
3. Connexions afnes.
Rsumons le chemin parcouru : nous nous sommes donns un
ensemble de points ; nous les avons lis laide dune topologie ;
nous les avons munis dun ou plusieurs systmes de coordonnes
pour reprer les points. Nous avons appel cela une varit. En-
suite, nous avons associs chaque point des vecteurs (formant un
espace vectoriel). Nous devons maintenant nous donner le moyen
de comparer des vecteurs qui sont associs des points diffrents.
Nous sommes tellement habitus cette operation dans lespace eu-
clidien que nous nous posons mme plus la question : soit le point
Pet un vecteur u en ce point ; le point Q et un vecteur v en ce point
. Pour comparer ces deux vecteurs, il suft de tracer un vecteur
gal au v en P, appelons le v

et ensuite de comparer u et v

qui
sont maintenant des vecteurs associs au mme point.
Concrtement, les oprations que nous avons dcrites reviennent
ceci : nous avons utilis un systme de coordonnes cartesien
(x
1
, x
2
, ...x
n
) = (x, y, z, ...). A chaque point de lespace, nous asso-
cions une base de vecteurs (e
1
, e
2
, ...e
n
) o e
i
= /x
i
. Le vecteur
v en Q scrit, dans la base associe ce point
1
, v = v
i
e
i
. Nous
1
Rappelons la convention de sommation : une lettre rpte une fois en indice
une fois en exposant implique la sommation : par exemple, v
i
e
i
=

n
i=1
v
i
e
i
;
g
i j
dx
i
dx
j
=

n
i, j=1
g
i j
dx
i
dx
j
. De mme, on peut crire dx
i
= g
i j
dx
j
et dx
i
=
g
i
j
dx
j
. Les exposants dnotent les composantes des vecteurs, les indices les
composantes des co-vecteurs. Par contre, une expression du genre dx
i
= g
i j
dx
j
est mal forme. Ceci ressemble la rgle des parenthses ouvertes et fermes
12
3. Connexions afnes.
P
P
x
y
r
q
Q
Q
u
v
u
v
FIG. 3.1.: Deux vecteurs u et v montrs dans le plan repr (i)
gauche, par les coordonnes cartsiennes ; (ii) droite,
par les coordonnes polaires. Les deux vecteurs qui par-
raissent gaux gauche ne le sont plus droite.
construisons alors dans la base associe au point P un vecteur avec
les mmes composantes
2
: v

= v
i
e
i
.
Cette opration nous aurait paru grossirement faux si nous tions
en train par exemple dutiliser les coordonnes polaires du plan : les
vecteur (1, 0) au point P et (1, 0) au point Q ne sont pas gaux si ces
deux points sont repr par des angles diffrents (Fig.3.1) .
Nous devons donc nous donner des rgles strictes pour savoir
transporter un vecteur dun endroit un autre. En ralit, il faut
penser dans le sens inverse : Cest la rgle que nous nous donnons
qui xe la nature (euclidien ou non) de notre varit et du systme
de coordonnes (cartesien ou non) que nous nous sommes donnes.
Si par exemple, nous reprons le plan laide des coordonnes que
nous appelons (r, ) et que nous nous donnons la rgle v

= v
i
e
i
,
alors (r, ) sont des coordonnes cartesiennes bien que nous ne les
qui nous permettent rapidement de vrier que par exemple, a = b + (c +c(
nest pas trs correct. Une convention de notation bien utile dans une discipline
o lon manipule plusieurs indices et exposants la fois ;
2
En toute rigueur, nous aurions d crire v = v
i
e
Q
i
et v

= v
i
e
P
i
pour bien insister
que la premire base est associe au point Q et la deuxime au point P.
13
3. Connexions afnes.
ayons pas appel (x, y) et lespace quelles reprent est euclidien.
La rgle de transport des vecteurs dun endroit lautre sap-
pelle une connexion afne. Cest une (la) proprit fondamental de
la varit et permet de relier les vecteurs dnis en diffrents points.
Nous verrons plus bas comment elle nous permet de savoir si la va-
rit est courbe ou non par exemple.
Comme nous navons pas de garantit que lespace ne soit pas
courbe, nous pouvons seulement nous donner une connexion qui
relie des vecteurs associs aux points dans le voisinage immdiat
lun de lautre laide dlments diffrentiels. Pour effectuer des
transports de vecteurs sur de plus long trajet, il nous faudra intgrer
ces relations diffrentiels.
Reprenons : nous supposons notre varit muni dun systme de
coordonnes (x
1
, x
2
, ...x
n
) et de tridres
3
en chaque point. Consid-
rons un point P et son tridre (e
1
, ..., e
n
) et un point voisin P

et son
tridre (e

1
, ..., e

n
). Dans ce cas, nous pouvons reprer P

laide
dun vecteur tangent en P :
P

= P+
i
e
i
o = (dx
1
, dx
2
, ..., dx
n
) et
i
en est simplement la ime compo-
sante. De mme, chaque vecteur e

i
doit pouvoir tre exprim comme
une combinaison linaire des vecteurs e
i
:
e

i
= e
i
+
j
i
e
j
o
j
i
est un tableau qui contient les divers lments dx
i
. Les deux
relations, exprimes sous forme de diffrence sont appeles la connexion
3
Par tridre nous entendons ici les vecteurs de base e
i
= /x
i
. Nous aurions
d utiliser le mot n-dre, puisque nul part, nous nous restregnons aux varits
tri-dimensionnelle. Le mot ntant pas consacr, nous nous tenons au tridre.
14
3. Connexions afnes.
afne :
dP =
i
e
i
(3.1)
de
i
=
j
i
e
j
(3.2)
Exemple 1. Pour un espace euclidien muni de coordonnes cart-
siennes,
j
i
= 0.
Exemple 2. Pour le plan euclidien muni des coordonnes polaires,
cherchons la connexion afne. Pour plus de lisibilit, nous noterons
(r, ) pour linstant la place de (x
1
, x
2
), et continuons dappeler
(x, y) les coordonnes cartsiennes. Les deux systmes sont relis
par x = r cos , y = r sin et donc
e
r
= cose
x
+sine
y
e

= r sine
x
+r cos e
y
Notez le facteur r dans lexpression de e

qui est diffrent de ce

que vous dnissez habituellement comme le vecteur orthonormal.
En prenant les diffrentielles des quations ci-dessus ; en notant que
d(e
x
) = 0 et que par exemple d(cos) =sind ... ; et en retrans-
formant les e
x
,e
y
la n nouveau en e
r
et e

, nous trouvons na-

lement
4
_
de
r
de

_
=
_
e
r
e

_
_
0 rd
(1/r)d (1/r)dr
_
(3.3)
On fait en gnral la dmarche inverse : une varit muni de la
connexion ci-dessus est un espace euclidien muni de coordonnes
polaires. Une connexion dnit le type de lespace.
4
La convention de notation maricielle est que lindice suprieur dsigne la ligne,
et lindice infrieure la colonne. Cest pourquoi (de
r
de

) est crit sous forme

de vecteur ligne.
15
3. Connexions afnes.
Maintenant que nous savons transporter les vecteurs de base dun
point un autre, nous savons transporter nimporte quel vecteur v

=
v
i
e

i
, dni en P+dP et trouver sa copie v en P :
v

= v
i
e

i
v = v
i
e
i
+
j
i
v
i
e
j
(3.4)
De faon gnrale, chaque lment
j
i
est une combinaison li-
naire dlments dx
1
, dx
2
,... Nous aurions pu par exemple avoir
comme matrice de connexion dune varit bi-dimentionnel
5
_
x
2
dx
1
+x
1
dx
2
dx
1
+dx
2
dx
1
+dx
2
(x
2
+x
1
)dx
1
+(x
2
x
1
)dx
2
_
Nous pouvons noter cela sous la forme

j
i
=
j
ik
dx
k
(3.5)
pour bien faire ressortir les lments innitsimaux. Dans lexemple
ci-dessus par exemple,
1
1,1
=x
2
,
1
1,2
=x
1
et ainsi de suite. Il est util
pour sentrainer de trouver les coonexions dans quelques systmes
habituels de coordonnes de lespace euclidien comme le cylin-
drique et le sphrique (appendice B) et galement regarder quelques
exemple de connexion non-euclidienne( appendice D).
5
Nous verrons plus bas que nimporte quelle expression ne peut pas former une
connexion afne et quil y a des contraintes.
16
4. Drivation covariante.
Supposons que nous nous sommes donns un champ de vec-
teurs sur la varit. Ceci est par exemple le champ des vitesses
dun uide en chaque point, ou le champ lectrique dans lespace,
...Un champ est donn par les n fonctions de ces composantes u
i
=
u
i
(x
1
, x
2
, ..., x
n
). Dans le plan euclidien, le champ u
1
= x
1
, u
2
= 0
dsigne des vecteurs parrallles laxe x si (x
1
, x
2
) = (x, y) sont les
coordonnes cartsiennes ; il dsigne un champ radial si (x
1
, x
2
) =
(r, ) sont les coordones polaires.
La plupart des loi de physique gouvernant les champs de vecteurs
( de gravitation, lectromagntique, vitesses de uide, dplacement
lastique dun solide,...) sont formules sous forme diffrentielle ou
locale : elles relient la variation du champ entre un point et un autre
inniment voisin leurs causes. Les quations de Maxwell relient
par exemple les variations locales du champ lectromagntique (ex-
primes sous forme de rotationnelle, divergence, ... de ces champs)
aux charges et aux courants. Nous avons donc besoin doutils pour
calculer la variation dun champ entre un point et son voisin, et ceci
dans un cadre gnrale et non seulement pour lespace euclidien
muni de coordonnes cartesiennes.
Faisons nous la main justement dans ce cas le plus simple (eu-
clidien+cartesien) et contentons nous de deux dimensions. Soit le
champs
u(x
1
, x
2
) = u
i
(x
1
, x
2
)e
i
17
4. Drivation covariante.
alors
u
i
(x
1
+dx
1
, x
2
+dx
2
) u
i
(x
1
, x
2
) = u
i
/x
1
|
x
0
dx
1
+u
i
/x
2
|
x
0
dx
2
du
i
= a
i
j
dx
j
o a
i
j
=u
i
/x
j
. Nous aurions pu crire cela sous forme un peu plus
condense
du = a
i
j
dx
j
e
i
(4.1)
Le calcul tait facilit ici puisque nous navions pas de problme
particulier de transport de vecteur.
Dans le cas gnral, il faut dabord crr une copie du vecteur
1
u(x +dx) au point x, et ensuite seulement calculer la diffrence :
u(x +dx) = u
i
(x +dx)e

i
=
_
u
i
(x) +(u
i
/x
j
)dx
j

_
e
i
+
j
ik
dx
k
e
j
_
le premier crochet est simplement lexpansion dune fonction sca-
laire au premier ordre, tandis que le deuxime crochet dsigne le
transport des vecteurs du point x +dx au point x. Comme main-
tenant toutes les quantits sont dnies au point x, nous pouvons
retrancher de lexpression ci-dessus u(x) = u
i
(x)e
i
. En ne retenant
que les termes de premier ordre en dx, nous obtenons alors :
du = (u
i
/x
j
)dx
j
e
i
+u
i
(x)
j
ik
dx
k
e
j
(4.2)
Le deuxime terme est daspect un peu menaant, mais ce nest
quune somme sur les trois indices i, j et k. Comment nous dsi-
gnons nos variables na aucune importance. Par exemple, si n =
3, les termes x
i
y
i
, x

et x
j
y
j
dsignent tous les trois la somme
1
Nous utilisons x pour dsigner le n-tuplet (x
1
, x
2
, ...x
n
).
18
4. Drivation covariante.
x
1
y
1
+x
2
y
2
+x
3
y
3
. Nous pouvons dans le deuxime terme de lex-
pression (4.2), effectuer une permutation entre les noms des in-
dices : j i, k j, i k et recrire
du = (u
i
/x
j
)dx
j
e
i
+u
k
(x)
i
k j
dx
j
e
i
=
_
(u
i
/x
j
) +u
k
(x)
i
k j
_
dx
j
e
i
(4.3)
Lexpression entre crochet est appel la drive covariante du champ
de vecteur et gnralise lexpression (4.1) nimporte quelle va-
rit munie de nimporte quel systme de coordonnes ; on le note
par u
i
; j
(avec un point-vigule avant lindice) pour noter que cest
la drive (covariante) du ime composante du vecteur par rap-
port la jme variable. Les connexions
i
k j
sont souvent appels
les symboles de Christoffel (de deuxime espce). On peut rcrire
lexpression ci-dessus sous la forme compacte :
du = u
i
; j
dx
j
e
i
Un dplacement de dx
j
(dans la direction de e
j
donc) induit une va-
riation de u
i
; j
dx
j
dans la ime composante du vecteur u.
19
5. La courbure dune varit.
Comment dtermnier si la varit M est courbe et non plate ? Si
nous regardons la varit de lextrieur, ceci ne pose aucun pro-
blme : un plan est plat, tandis que la surface dune sphre est
courbe. Par regarder la varit de lextrieur, il faut entendre ceci :
Nous disposons dune varit euclidienne, et nous cousidrons des
sous-varits qui sont donnes explicitement par leurs quations.
Dans lesapce trois dimensions, un plan est donn par ax +by +
cz =d, une sphre centre sur lorigine par x
2
+y
2
+z
2
=R
2
et ainsi
de suite. De faon gnrale, une sous varit de dimension k est don-
ne explicitement par la donne de (nk) fonctions F
i
(x
1
, ..., x
n
) =
0, i = 1, ...(nk). Nous pouvons alors appliquer nos connaissances
de la gomtrie diffrentielle et de calculer la courbure laide des
drives (premire et seconde) des fonctions F
i
.
Mais comment dterminer de lintrieur si la varit est courbe
ou non ? La seule donne dont nous disposons est la connexion af-
ne ou autrement dit, la rgle de transport parallle des vecteurs. La
caractristique des varits courbes est le faite que si lon transporte
un vecteur paralllement le long dune courbe ferme, nous trou-
vons larrive un vecteur diffrent de celui que nous avions utilis
au dpart ! Nous appelerons cette diffrence la courbure. Pour d-
mystier cela, jetez un coup doeil sur la gure (5.1), o la varit
est une sphre. Nous considrons une courbe qui part dun point
A sur lquateur et rejoint le ple le long dun mridien ; revient
nouveau sur lquateur au point B par un autre mrdien, perpendi-
20
5. La courbure dune varit.
B
A C
FIG. 5.1.: Transport parallle dun vecteur dans une varit courbe.
AB et BC sont des mridiens, perpendiculaire lun
lautre au ple B. Le vecteur initial au point A est per-
pendiculaire AB et parallle lquateur. Lors du trajet
AB, le vecteur reste perpendiculaire la courbe ; pendant
le trajet BC, le vecteur est tangent la courbe ; nale-
ment, lors du trajet CA, le vecteur reste perpendiculaire
lquateur.
culaire au premier au ple ; nalement la courbe revient en A le long
de lquateur. Considrons maintenant un vecteur en A parallle
lequateur, et suivons le de proche en proche par le transport pa-
rallle. Vous voyez qu larrive, le vecteur est perpendiculaire
lquateur
1
.
Nous allons effecteur plus en dtail ce calcul, en nous contentant
de ballader un vecteur le long dune courbe ferme inniment petite.
1
Le concept de transport parallle a fait lobjet dune longue correspondence
entre E. Cartan et A. Einstein entre 1929 et 1932. Voir "Elie Cartan, Albert
Einstein, lettres sur le paralllisme aboslue, Acadmie Royale de Belgique,
1979. Lexemple de la gure (5.1) est prcisement celui donn par Cartan
Einstein en 1923 pour lintroduire au paralllisme. Einstein avait formul sa
thorie en utilisant seulement le tenseur mtrique et tait trnger au concept de
connexion afne.
21
5. La courbure dune varit.
Donnons nous un vecteur e
i
au point P, o la base (e
i
) est attach
ce point. En transportant (paralllement) ce vecteur au point P+dP,
dans la base associe P+dP, la diffrence scrit, daprs notre
dnition de la connexion afne (3.2),
de
j
=
i
j
e
i
Si maintenant nous nous dplaons le long dune courbe ferme S,
la variation totale de cette composante scrit
e
j
=
Z
S

i
j
e
i
(5.1)
Avant daller plus loin, prcisons quelques notations. S dsigne
la courbe ferme qui entoure un domaine S. Chaque
i
j
est une
1-forme diffrentielle et contient des combinaisons linaires dl-
ments diffrentielles du genre Adx
1
+Bdx
2
+... Nous pouvons donc
utiliser larsenal des formes diffrentielles et le thorme de stokes
pour masser un peu cette expression. Si vous ntes pas trs habitu
au langage des formes diffrentielles, reportez vous lappendice
C. En appliquant le thorme de Stokes lexpression (5.1), nous
avons
e
j
=
Z
S
(d
i
j
)e
i

i
j
de
i
=
Z
S
(d
i
j
)e
i

i
j

k
i
e
k
=
Z
S
(d
i
j

k
j

i
k
)e
k
o pour passer de la premire ligne la deuxime, nous avons uti-
lis la dnition (3.2) de de
i
et pour passer de la deuxime ligne
la troisime, nous avons permut leux deux indices muettes de
sommation i et k.
22
5. La courbure dune varit.
La quantit entre parenthse

i
j
= d
i
j

k
j

i
k
(5.2)
= d
i
j
+
i
k

k
j
(5.3)
qui est une 2-forme mesure la courbure de la varit. La courbure
est souvent prsente sous la forme (5.2) ; il peut tre util cependant
de le prsenter sous la forme (5.3) o le deuxime terme dsigne
le produit usuel de deux matrice (noubliez pas que pour deux 1-
forme,
1

2
=
2

1
, i.e. le produit est anticimmutatif). On peut
ainsi crire = d+
2
Prenons lexemple de la connexion polaire deux dimensions
donn par lexpression(3.3). Nous avons, rappelons le
=
_
0 rd
(1/r)d (1/r)dr
_
et donc, en effectuant terme terme les drivations extrieures,
d =
_
0 drd
(1/r
2
)drd 0
_
Par ailleurs, en suivant les rgles de produit des 1-formes (dd =
drdr = 0, ddr =drd), nous avons

2
=
_
0 rd
(1/r)d (1/r)dr
__
0 rd
(1/r)d (1/r)dr
_
=
_
0 drd
(1/r
2
)drd 0
_
qui est, un signe prs, gale d. La courbure de la varit est
donc uniformment nulle = 0. Ceci nest bien sr pas tonnant,
puisque nous savons que nous sommes dans un espace euclidien
(donc plat) o nous utilisons simplement des coordonnes curvi-
lignes. Il nest pas trop difcile de montrer que la courbure de nim-
porte quelle connexion qui drive dun changement de coordonnes
23
5. La courbure dune varit.
cartsienne en curviligne une courbure nulle. Faites le comme un
exercice.
Si nous utilisons les symboles de chritoffel
i
j
=
i
jl
du
l
, nous
avons, selon les rgles de la diffrentiation xterieure,
d
i
j
=

i
jl
u
m
du
m
du
l
et donc

i
j
=

i
jl
u
m
du
m
du
l

k
jm

i
kl
du
m
du
l
La quantit
R
i
jml
=

i
jl
u
m

k
jm

i
kl
(5.4)
est (preque) appel la courbure riemannienne de la varit et est la
base de la thorie gnrale de la relativit : grossirement parlant,
ce que nous appelons la masse dune particule est simplement la
courbure locale de lespace-temps, vu comme une varit quatre
dimension. Nous y viendrons plus tard.
Mme si cela ne saute pas au yeux du premier coups dans lex-
pression (5.4), R
i
jml
est anti-symetrique pour la permutation de ses
deux dernires indexes, puisque
i
j
=R
i
jml
du
m
du
l
est une 2-formes.
Dit autrement, une forme = 3dxdy +1dydx scrit plus succinte-
ment = 2dxdy ou encore = dxdy +(1)dydx. La partie sym-
trique de la forme na aucune importance. Cela veut simplement dire
que nous recrivons la 2-forme = Adxdy +Bdydx sous la forme
anti-symtrique = (1/2)(AB)dxdy +(1/2)(BA)dydx.
On peut appliquer la mme procdure pour rednir la courbure
de faon moins rededante :
R
i
jml
=
1
2
_

i
jl
u
m

k
jm

i
kl

i
jm
u
l
+
k
jl

i
km
_
24
5. La courbure dune varit.
Cest en ralit cette dernire quantit que nous appelons la cour-
bure de Rieman dune varit. La courbure scrit donc
i
j
=
R
i
jml
dx
m
dx
l
.
Pour rsumer, en effectuant un parcours ferm inniment petit et
en transportant paralllement un vecteur e
i
le long de ce parcours ,
nous obtenons larriv le vecteur e
i
plus un changement (Fig.6.1(a)
)
e
i
=
j
i
e
j

j
i
est donc la composante selon le vecteur e
j
de cette variation. Si
le parcours tait contenu dans le plan dx
m
dx
l
, la variation (selon la
direction e
j
) serait R
j
iml
multipli par llment de surface innit-
simal dx
m
dx
l
. Pour un parcours plus gnral, nous dcomposons le
parcours en somme de parcours dans les divers plan dx
m
dx
l
et nous
additionnons chaque contribution.
Apportons encore quelques petites prcisions pour approfondir
ce que nous venons de voir.
Les deuximes diffrentielles. Supposons donnes une connexion
afne
(de
1
, ...de
n
) = (e
1
, ...e
n
)
En diffrentiant encore cette relation, nous trouvons
(d
2
e
1
, ...d
2
e
n
) = (de
1
, ...de
n
)+(e
1
, ...e
n
).d
= (e
1
, ...e
n
)[
2
+d]
Lexpression entre crochet est bien sr la courbure de rieman de
la varit . Ce tensseur ( on dmontrera bientt que cest un tenseur)
permet dont de relier les deuximes diffrentielles des vecteurs aux
vecteurs : (d
2
e
1
, ...d
2
e
n
) = (e
1
, ...e
n
).
25
5. La courbure dune varit.
Courbure de lespace euclidien muni de coordonnes curvilignes.
Nous avons indiqu que les changement de coordonnes curviligne
de coordonnes cartsiennes ninduisent pas de courbure ; nous al-
lons le dmontrer. En effet, nous avons vu ( appendice B) que dans
ce cas, la connexion afne est donne par =
1
d, o est le
tenseur de passage entre la base cartsienne et la base curviligne. La
courbure de rieman est donc donnes par
= d(
1
d) +
1
.d.
1
.d
Notons d abord que les composantes de ne sont que des fonctions
scalaire ; selon le lemme de poincarr donc, d
2
= 0. Le premier
terme de la courbure est alors simplement
d(
1
d) = d
1
.d
Par ailleurs, comme
1
= I, nous avons
d
1
.+
1
.d = 0
nous pouvons donc rarrager le deuxime terme de la courbure :

1
.d.
1
.d = d
1
..
1
.d
= d
1
.d
La contribution des deux termes sannulent et nous avons = 0.
Lespace euclidien muni de nimporte quelle systme de coordon-
nes est donc de courbure nulle. Cest dailleurs comme cela que
lon dnit lespace euclidien.
La courbure est un tenseur. Rappelons la dnition de la cour-
bure :
d
2
(e
1
, ...e
n
) = (e
1
, ...e
n
)
26
5. La courbure dune varit.
passons maintenant dans une autre base, f
i
, laide dun tenseur de
passage : ( f
1
, ..., f
n
) = (e
1
, ..., e
n
). En remplaant les vecteurs
dans la relation de courbure, nous trouvons :
d
2
[( f
1
, ..., f
n
)
1
] = ( f
1
, ..., f
n
)
1
(5.5)
Or, comme nous lavons indiqu dans le paragraphe prcdent, d
2
[
1
] =
0 (lemme de Poincarr). Le terme de gauche de la relation (5.5) est
donc simplement d
2
( f
1
, ..., f
n
).
1
et nalement
d
2
( f
1
, ..., f
n
) = ( f
1
, ..., f
n
)
1

se comporte donc comme un tenseur lors des changement de

base. Notez que nous ne pouvions pas appliquer cet drivation
la connexion afne (qui nest pas un tenseur), puisque en gnral,
d = 0.
27
6. Torsion dune varit.
La torsion dune varit est un concept proche de la courbure.
Prenons un parcours ferm (innitsimal) et calculons la somme
gomtrique des vecteurs tangents la courbe. Il faut bien sr pour
effectuer la somme ramener tous les vecteur en un point (par exemple
lintrieur de la courbe), mais comme le parcours est innitsimal,
le choix du point na pas beaucoup dimportance est nintroduirait
que des inniement petit dordre suprieur. Cette somme est ce que
nous appelons la torsion de la varit (en un point lintrieur de la
courbe).
dP = du
i
e
i
P =
I
dP
Si nous sommes dans une varit euclidienne muni de coordonne
cartsienne, il est vident que cette somme est nulle :
I
du
i
e
i
= (
I
du
i
)e
i
= (u
i
f inal
u
i
initial
)e
i
= 0
Dans la premire ligne, nous avons utilis le faite que e
i
se trans-
porte tel quel pour ce genre de varit. Vous pouvez dailleurs mon-
trer facilement quune varit euclidienne muni de coordonnes cur-
viligne quelconque est sans torsion.
28
6. Torsion dune varit.
Dans le cas dune varit gnrale munie dune connexion ,
nous pouvons utiliser, comme dans le cas de la courbure, le tho-
rme de Stokes
I
S
du
i
e
i
=
Z
S
du
i
de
i
=
Z
S
du
i

j
i
e
j
La quantit
j
=
j
i
du
i
est la variation induite (selon le vecteur e
j
)
dans le vecteur tangent une fois que nous avons accompli un tour
complet. Nous pouvons, comme dhabitude, crire explicitement les
lments diffrentielles

j
=
j
ik
du
k
du
i
= S
j
ik
du
k
du
i
o S
j
ik
est la partie antisymtrique de la connexion : S
j
ik
= (1/2)(
j
ik

j
ki
) comme nous lavions fait pour la courbure.
Linterprtation gomtrique est similaire celle que nous avions
donne pour la courbure : En effectuant un parcours ferm contenu
dans le plan du
k
du
i
, la somme gomtrique des vecteurs tangents
est non nulle et sa composante selon le vecteur e
j
vaut S
j
ik
multipli
par llment de surface innitsimal du
k
du
i
(Fig.6.1(b) ).
Si vous avez driv lexpression gnral de la connexion pour
des coordonnes curvilignes dans lespace euclidien, vous avez sur-
ement remarqu que la connexion est symtrique
j
ik
=
j
ki
, ce qui
veut dire que lespace euclidien en gnral est sans torsion.
29
6. Torsion dune varit.
v
D v
(a) (b)
dP
D P
FIG. 6.1.: (a) La courbure dune varit en un point est le change-
ment que subit un vecteur lors de son transport parallle
le long dune courbe innitsimale autour de ce point. (b)
La torsion dune varit en un point est la somme gom-
trique des vecteurs tangents une courbe innitsimale
autour de ce point.
30
7. Les godsiques.
Dans lespace euclidien, nous disposons de courbes aux propri-
ts trs particulires que nous appelons des droites : ce sont des
courbes (i) dont les tangentes en tous points sont parrallle entre
elles ; (ii) qui dnissent le plus court trajet entre deux points. Nous
allons gnraliser la notion de droite aux varits diffrentielles quel-
conques, o on les appelle des godsiques. Nous ne pouvons
pas pour linstant poursuivre la deuxime dnition, puisque nous
navons pas encore dni la distance entre deux points - nous ne
disposons pas de mtrique - mais nous allons voir que la premire
dnition se gnralise facilement.
7.1. Transport parrallle du vecteur tangente.
Nous cherchons une courbe C dont ses tangentes sont parrallles
entre elles. Une courbe est donne par les n fonctions de ses coor-
donnes en fonction dun paramtre s : x
i
= x
i
(s). La tangente u en
un point est
u(s) =
dx
i
ds
e
i
et pourque deux points voisin sur la courbe ait des tangentes parral-
lle, il faut que la drive covariente de la fonction ci-dessus, quand
on se dplace le long de la courbe, soit nulle. Rappelons la dni-
31
7. Les godsiques.
tion de la drive covariante dun champ de vecteur :
du =
_
(u
i
/x
j
) +u
k
(x)
i
k j
_
dx
j
e
i
comme nous nous dplaons le long de la courbe, les dx
j
ne sont pas
quelconque, mais donnes par dx
j
= (dx
j
/ds)ds. Le premier terme
dans le crochet se rcrit simplement alors :
u
i
x
j
dx
j
ds
=
du
i
ds
=
d
2
x
i
ds
2
La variation (en fonction de s, la seule variable indpendante) du
vecteur tangent le long de la courbe scrit donc
du =
_
d
2
x
i
ds
2
+
i
k j
dx
k
ds
dx
j
ds
_
dse
i
Remarquez que le deuxime terme dans le crochet
i
k j
x
k
x
j
(qui est
une somme sur les k et j) scrit de faon plus symetrique (1/2)(
i
k j
+

i
jk
) x
k
x
j
. Comme vous le voyez, le calcul tensoriel implique souvent
lextraction de partie symetrique et antisymetrique, et une notation
a t invent cet effet : () indique la partie symetrique et un [] la
partie antisymetrique.

i
( jk)
= (1/2)(
i
k j
+
i
jk
)

i
[ jk]
= (1/2)(
i
jk

i
k j
)
Pour conclure : la courbe C donne par les n quations x
i
= x
i
(s)
est un godsique si ces fonctions obissent aux n quations diff-
rentielles
d
2
x
i
ds
2
+
i
(k j)
dx
k
ds
dx
j
ds
= 0 i = 1, ..., n (7.1)
32
7. Les godsiques.
2 4 6 8 10
-1
1
2
3
FIG. 7.1.: Une famille de courbes godsiques pour la connexion

2
12
=
2
21
= 1/x
1
;
1
22
= x
1
. Les conditions initiales
sont a = 1, 2, 3, 4 ; b = 0, 1.
Exemple. Pour une varit bidimensionnelle munie de la connexion
afne
2
12
=
2
21
= 1/x
1
;
1
22
=x
1
, les quations des godsiques
sont donnes par
d
2
x
1
ds
2
x
1
_
dx
2
ds
_
2
= 0
d
2
x
2
ds
2
+
2
x
1
dx
1
ds
dx
2
ds
= 0
et vous pouvez vrier que la solution de ce systme est
x
1
=
_
a
2
+s
2
x
2
= b+arctan(s/a)
o a et b sont deux paramtres dpendants des conditions initiales
(Fig.7.1). Evidemment, la connexion afne ci-dessus est celle des
coordonnes polaires dans lespace euclidien et nous navons fait
qucrire lquation dune droite en coordonnes polaires .
33
7. Les godsiques.
7.2. Distance minimum entre deux points.
Nous navons pas encore dnie la distance entre deux points,
mais la forme de lquation (7.1) nous fait fortement penser une
drivation lagrangienne. Dans lespace euclidien muni de coordon-
nes cartsiennes, la distance entre deux points voisins est donne
par d
2
=

i
dx
i
dx
i
. La longueur dune courbe est
=
Z
s
1
s
0

i
_
dx
i
ds
_
2
ds
La courbe qui minimise cette longeur est obtenue travers les qua-
tions dEuler-Lagrange du lagrangien
L (x, x) =

i
_
dx
i
ds
_
2
(7.2)
qui sont
d
ds
L
x
i

L
x
i
= 0
Comme dans ce lagrangien, rien ne dpend explicitement des coor-
donnes x
i
mais seulement de leurs drives x
i
, lquation deuler-
lagrange donne tout simplement
d
2
x
i
ds
2
= 0
dont la solution est bien sur une famille de droite.
La forme quadratique du lagrangien est trs attrayante. Nous pou-
vons penser que dans une varit quelconque, la distance entre deux
points voisins conserve une forme quadratique dont la forme la plus
gnrale est d
2
= g
i j
dx
i
dx
j
o g
i j
est une fonction de la position
34
7. Les godsiques.
(noubliez pas la convention de sommation). Nous supposons en
plus que g est symetrique, cest dire g
i j
(x) = g
ji
(x). Par exemple,
en coordonnes polaires, la distance innitsimale est donne par
d
2
= dr
2
+r
2
d
2
et donc g
11
= 1 ; g
22
= r
2
; g
12
= g
21
= 0.
En supposant cette forme pour la distance, la courbe qui minimise
la distance entre deux points est obtenue par le biais du Lagrangien
( x est un raccourci pour dx/ds)
L (x, x) = g
i j
x
i
x
j
(7.3)
Le premier terme de lquation Euler-Lagrange nous donne
d
ds
L
x
i
=
d
ds
_
(g
i j
+g
ji
) x
j
_
= 2
d
ds
_
g
i j
x
j
_
= 2g
i j
x
j
+2
g
i j
x
k
x
k
x
j
= 2g
i j
x
j
+
_
g
i j
x
k
+
g
ik
x
j
_
x
k
x
j
le terme additionnel vient ici de la drivation de g
i j
par rapport s en
utilisant la rgle des drives composes : dg
i j
/ds = (g
i j
/x
k
)(dx
k
/ds).
La dernire ligne sobtient en faisant un petit jeux avec les deux in-
dices j et k.
Le deuxime terme de lquation dE-L est plus simple, mais il
faut se souvenir que tous les termes du genre g
jk
x
j
x
k
dpendent
priori de x
i
via la dpendance de g
jk
:
L
x
i
=
g
jk
x
i
x
j
x
k
Une convention de notation (qui allge lcriture) veut que lont re-
prsente les drives partielles par un simple virgule : g
i j,k
=g
i j
/x
k
.
35
7. Les godsiques.
Les quations dE-L scrivent alors :
g
i j
x
j
+
1
2
_
g
i j,k
+g
ik, j
g
jk,i
_
x
j
x
k
= 0
Noublions pas que lquation ci-dessus est en ralit un systme
de n quations (pour i = 1, ..., n) et que chaque ligne comporte une
somme sur j pour les drives seconde du genre g
i1
x
1
+g
i2
x
2
+ ....
Sous forme matricielle, nous crirons ceci comme g x + ... = 0. On
peut rarranger ce systme en le multlipliant par la matrice inverse
g
1
pour navoir quune seule drive seconde par ligne. En notation
tensorielle, la matrice inverse est note g
ji
et nous avons la relation
vidente g
ki
g
i j
=
k
j
. Il suft donc de multiplier chaque ligne par g
ji
(ce qui sous entend une sommation sur lindice i) et de changer le
nom de quelques indices pour viter toute confusion :
x
j
+
1
2
g
ji
(g
il,m
+g
im,l
g
lm,i
) x
l
x
m
= 0 (7.4)
Rsumons : si une courbe minimise la distance entre deux points o
llment de distance innitsimale est donne par d
2
= g
i j
dx
i
dx
j
,
alors les coordonnes de la courbe x
i
=x
i
(s) doivent obir aux qua-
tions diffrentielles (7.4).
Si de plus nous voulons que nos deux dnitions de godsique
correspondent, nous devons avoir, par comparaisons des quations
(7.4) et (7.1), la relation suivante entre le metrique et la (partie sy-
metrique de la ) connexion :

j
(lm)
=
1
2
g
ji
(g
il,m
+g
im,l
g
lm,i
)
ce qui dailleurs est une faon trs simple de dduire la connexions
si nous connaissons la metrique ou plus xactement llment de
ligne.
36
7. Les godsiques.
Exemple : coordonnes polaire. Comme nous lavons indiqu
plus haut, pour les coordonnes polaire, g
rr
= 1 ; g

= r
2
. La ma-
trice est diagonale et son inverse (qui est galement diagonale) est
g
rr
=1 ; g

=1/r
2
. Par ailleurs, la seule drive non nulle et g
22,1
=
g
,r
= 2r. Nous avons par exemple (en ncrivant que les termes
non nuls)

1
22
= (1/2)g
11
(g
22,1
) =r

2
12
=
2
21
= (1/2)g
22
(g
22,1
) = (1/r)
qui heureusement est en accord avec ce que nous connaissions dj.
Il ne vous a probablement pas chapp que lquation (7.3) a la
forme de lnergie cintique en coordonnes curviligne. Un god-
sique est donc simplement le chemin suivi par une particule sou-
mise aucune force. Ce rsultat nous parat vident dans lespace
euclidien, mais nous pouvons le gnraliser nimporte quelle va-
rit. Ceci est dailleur le point de dpart de la relativit gnrale :
une masse (une toile par exemple) courbe lespace-temps autour
delle. Les particules en chute libre ( par exemple une plante or-
bitant autour de ltoile) ne font que suivre les godsiques de cet
espace-temps courbe. Ce que nous appelons le champ de gravitation
nest que la courbure de lespace-temps.
37
8. Ajouter un mtrique.
Introduire le produit scalaire et le tenseur mtrique. Drive co-
variante du tenseur et sa relation avec la partie symtrique de la
varit.
38
A. Thorie algbrique des
tenseurs.
A.1. Les formes linaires et lespace dual.
Nous savons dj ce que sont les vecteurs (associs un point).
Une forme linaire est une fonction qui prend un vecteur en entre
et produit un scalaire en sortie, et fait cela de faon linaire : :
M
P
R
(e
1
+e
2
) = (e
1
) +(e
2
)
e
1
, e
2
M
P
, , R.
Il nest pas difcile de montrer que les formes linaires forment elles
mme un espace vectoriel o nous dnissons de faon vidente les
oprations additions de deux formes et multiplication par un sca-
laire dune forme. Par exemple, la forme =
1
+
2
est celle qui
associe un vecteur e le scalaire
1
(e) +
2
(e). En calcul vectoriel
et matriciel usuel, les composantes des vecteurs sont assembls dans
une colonne (vecteur colonne) tandis que les formes linaires sont
nots par une ligne (vecteur ligne). Souvent, les formes linaires
sont appeles des co-vecteurs.
exemple. Si nous nous sommes donns une base de vecteurs, la
forme
i
qui associe chaque vecteurs sa composante selon le vec-
teur de base e
i
est une forme linaire : si e = a
i
e
i
, alors
i
(e) = a
i
.
39
A. Thorie algbrique des tenseurs.
Comme les formes linaires forment un espace vectoriel, on peut
y dnir une base (
1
, ...,
n
) ; une forme quelconque scrit alors
= a
i

i
. Vous voyez ici apparatre la convention des indices su-
prieurs et infrieurs : les vecteurs (comme e
i
) sont indexs par
des indices infrieurs, leurs composantes par des indices suprieurs
(comme a
i
) ; la convention est inverse pour les co-vecteurs. En go-
mtrie, nous sommes constemment en train de manipuler des vec-
teurs et des co-vecteurs en mme temps et cette convention est un
moyen util de se souvenir qui est qui. Appliquer la forme ci-dessus
un vecteur e = a
j
e
j
nous donne :
(e) = [a
j

j
](a
i
e
i
) = a
j
a
i

j
(e
i
)
Lespace des formes linaires est appel lespace dual M

P
et est
de mme dimension
1
que lesapce vectoriel M
P
. Comme ces deux
espaces sont de mme taille, on peut associer de faon unique
un vecteur et un co-vecteur. Il n y a pas une faon intrinsque ou
unique dtablir cette association. Cependant, si nous nous sommes
donns une base e
i
dans lespace direct, il est alors naturel de choisir
comme base de lespace dual justement les projections
j
:

j
e
i
=
j
i
Lapplication
2
de la forme = a
j

j
au vecteur e = a
i
e
i
produit le
scalaire
e = (a
j

j
)(a
i
e
i
) = a
j
a
i

j
i
= a
i
a
i
1
Si la dimension de lespace vectoriel est nie. Sinon, lespace dual est en gnral
plus vaste.
2
Comme vous remarquez, nous avons laiss tomb la parenthse et la place de
(e) nous notons e
40
A. Thorie algbrique des tenseurs.
ou, en notation matricielle classique,
_
a
1
a
2
... a
n
_
_
_
_
_
a
1
a
2
...
a
n
_
_
_
_
= a
1
a
1
+a
2
a
2
+... +a
n
a
n
Last but not least, lespace dual de lespace dual est lespace vec-
toriel de dpart. On peut ainsi voir les vecteurs comme des formes
linaires sur des co-vecteurs, avec la dnition e = e, o M

P
et e M

P
= M
P
.
A.2. Les tenseurs.
Un tenseur de type (r, s) est une application multi-linaire qui
prend r co-vecteurs et s vecteurs et produit un scalaire. Le rang
dun tenseur de type (r, s) est r +s.
exemple 1. Un tenseur T de type (0, 1) produit un scalaire partir
dun vecteur, cest donc une forme linaire que lon peut crire (une
fois que nous nous sommes donns une base) T = a
j

j
. Un tenseur
de type (1, 0) est un vecteur T = a
i
e
i
.
exemple 2. Un tenseur T de type (0, 2) prend deux vecteurs et
produit un scalaire. On peut le noter T = t
i j

j
qui est une fa-
on concise de noter son action sur les couples de vecteurs
3
. Ainsi,
T(e
1
, e
1
) = t
11
, T(e
2
, e
3
) = t
23
et ainsi de suite. Vous avez probla-
blement plus lhabitude de noter ce tenseur par une matrice, mais
3
Lopration est appel un produit tensoriel.
41
A. Thorie algbrique des tenseurs.
cette notation devient difcile ds que le rang dpasse 2. Si on lap-
plique aux deux vecteur u =u
i
e
i
et v = v
j
e
j
, nous avons , cause de
la linarit de lapplication
T(u, v) = T(u
i
e
i
, v
j
e
j
) = u
i
v
j
T(e
i
, e
j
) = t
i j
u
i
v
j
.
Un tenseur de type (2, 0) prend deux vecteurs et produit un scalaire :
T = t
i j
e
i
e
j
. Enn, un tenseur de type (1, 1) prend la forme T =
t
i
j
e
i

j
.
Reprenons le cas dun tenseur T de type (0, 2). Comme nous
lavons dit, T(u, v) est un scalaire. On peut construire la forme li-
naire u = T(u, .) dont laction est dnie par u(v) = T(u, v). Il est
trivial de dmontrer que u = u
j

j
o u
j
= t
i j
u
i
. Il est coutume de
dire que lindice de u a t abaiss par le tenseur T.
De faon gnral, un tenseur (r, s) se note
4
T =T
i
1
,...i
r
j
1
,..., j
s
e
i
1
e
i
2
...
e
i
r

j
1
...
j
s
.
4
Il ne faut pas confondre le tenseur, qui est une application linaire, et sa re-
prsentation en terme de tableau de nombres. Cette dernire est une image de
lapplication qui dpend de la base choisie.
42
B. Exemples de connexions
afnes dans un espace
euclidien.
B.1. Connexion afne de coordonnes
curvilignes.
Supposons que nous somme dans un espace euclidien o nous
disposons de coordones cartesiennes (x
1
, ..., x
n
). Nous utilisons ce-
pendant des coordones curvilignes (y
1
, ...y
n
). Nous avons besoin
dtablir les symboles de christoffel pour ces derniers. Cela est n-
cessaire par exemple si nous voulons crire des divergences, rota-
tionnelles et laplacien dans ces bases. Appelons (e
1
, ...e
n
) la base
naturelle associe aux x
i
et ( f
1
, ..., f
n
) la base associe aux y
i
. Nous
avons alors
f
i
=/y
i
= (/x
k
)(x
k
/y
i
) =
k
i
e
k
o les drives sont prises au point P; est le tenseur
_
1
1
_
de pas-
sage dune base lautre o nous notons
k
i
=x
k
/y
i
. Pour trouver
la diffrence entre le vecteur f
i
(P+dP) et f
i
(P), nous faisons un pe-
tit sjour dans le monde cartsien ( les primes dnotent les quantits
au point P+dP :
d f
i
= f

i
f
i
(B.1)
43
B. Exemples de connexions afnes dans un espace euclidien.
= [
k
i
(P+dP)
k
i
(P)]e
k
(B.2)
=

k
i
y
j
dy
j
e
k
(B.3)
=

k
i
y
j
dy
j
y
m
x
k
f
m
(B.4)
Pour passer de (B.1) nous avons effectuer un changement de base et
utiliser le faite que les vecteurs e
i
ne varient pas. Lexpression entre
crochet est simplement une fonction scalaire que nous dveloppons
pour arriver la prochaine ligne ; nalement, une fois que tout est
exprim au point P, nous sommes repass en base f
i
. Comme par
dnition,
k
i
=x
k
/y
i
, nous avons, nalement

m
i j
=

2
x
k
y
i
y
j
y
m
x
k
(B.5)
Vous pouvez par exemple dmontrer que dans le plan muni de
coordonnes polaires x = r cos , y = r sin, tous les coefcients
sont nuls excepts

2
12
=
2
21
=
1
r
;
1
22
=r (B.6)
B.2. Gnralisation.
Lexercice ci-dessus impliquait une bonne dose de manipulation
dindices qui nous font parfois perdre de vue la fort qui est der-
rire. Refaisons les calculs, mais cette fois de faon plus golbal, en
utilisant les formes diffrentielles (voir appendice C). Supposons
nouveaux que nous disposons de coordonnes cartsiennes x
i
dans
un espace euclidien, et que nous voulons calculer la connexion af-
ne pour des coordonnes curviligne y
i
= y
i
(x
1
, ...x
n
). Comme plus
44
B. Exemples de connexions afnes dans un espace euclidien.
haut, nous noterons les vecteurs de base des coordonnes x
i
par e
i
et
ceux associs aux coordonnes y
i
par f
i
. La relation entre les deux
bases en chaque point P scrit
( f
1
, f
2
, ... f
n
) = (e
1
, e
2
, ...e
n
) (B.7)
o nouveau
k
i
=x
k
/y
i
est le tenseur de passage entre les deux
bases. Diffrentions la relation ci-dessus :
(d f
1
, ..., d f
n
) = (de
1
, ..., de
n
)+(e
1
, ..., e
n
).d
= (e
1
, ..., e
n
).d
Nous sommes pass de la premire ligne la deuxime en utilisant
le fait que les diffrentielles des vecteurs e
i
sont nulles, puisquils
reprsentent des coordonnes cartsiennes. Maintenant, en utilisant
le fait que (e
1
, ...e
n
) = ( f
1
, f
2
, ... f
n
)
1
, nous trouvons la connexion
afne pour la base des f
i
:
(d f
1
, ..., d f
n
) = ( f
1
, f
2
, ... f
n
)
1
.d
et donc
=
1
.d
qui nest bien sr rien dautre que la relation (B.5) crit sous forme
de formes diffrentielles.
Exemple : coordonnes polaires (encore). Nous avons (e
r
, e

) =
(e
x
, e
y
) o
=
_
cos r sin
sin r cos
_
Nous avons donc
d =
_
sin.d sin.dr r cos .d
cos.d cos .dr r sin.d
_
45
B. Exemples de connexions afnes dans un espace euclidien.
et

1
=
_
cos sin
sin/r cos/r
_
Nous trouvons alors pour =
1
.d :
=
_
0 rd
(1/r)d (1/r)dr
_
qui est bien sr la mme chose que la relation (B.6).
Exercices. Driver les coefcients de christoffel en coordonnes
sphriques.
B.3. Gnralisation de gnralisation.
Nous navons pas nous restreindre aux changement de coordon-
nes curviligne partir de coordonnes cartesiennes dun esapce eu-
clidien : la mthode ci-dessus se gnralise nimporte quel chan-
gement de coordonnes. Supposons que nous disposons de coordon-
nes x
i
pour une varit diffrentielle quelconque et nous disposons,
pour ces coordonnes, dune connexion afne :
(de
1
, ..., de
n
) = (e
1
, ..., e
n
) (B.8)
et nous cherchons la connexion afne pour les coordonnes y
i
=
y
i
(x
1
, ...x
n
). Comme dhabitude, nous avons une relation entre les
vecteurs des deux bases :
( f
1
, f
2
, ... f
n
) = (e
1
, e
2
, ...e
n
)
46
B. Exemples de connexions afnes dans un espace euclidien.
En diffrentiant la relation ci-dessus et en utilisant la connexion af-
ne des e
i
(q.B.8), nous trouvons
(d f
1
, ...d f
n
) = (de
1
, ...de
n
)+(e
1
, ..., e
n
).d
= (e
1
, ..., e
n
)+(e
1
, ..., e
n
).d
= ( f
1
, ... f
n
)[
1
+
1
d]
Ce qui nous donne la connexion afne pour les f
i
:
=
1
+
1
d (B.9)
La relation ci-dessus nous permet de calculer aisement une nouvelle
connexion afne aprs un changement de coordones. Notez gale-
ment que ne se comporte pas comme un tenseur, puisque si ctait
le cas, lors dun changement de base nous naurions d trouver que
le terme
1
. Le terme additionnel dans la relation,
1
d em-
pche de se comporter comme un tenseur honnte.
47
C. Les formes diffrentielles.
Je ne donne ici quun trs bref aperu des choses savoir sur
les formes diffrentielles. Pour une approche plus approfondie, se
reporter mon cours de mathmatiques. Un des meilleures livres
dintroduction sur ce sujet est celui de HM Edwards, Advanced
calculus : a differentiel form approach.
Les formes differentielles sont, en gros, les expressions qui appa-
raissent sous le signe
R
. Dans lespace trois dimension par exemple,
une 1-forme est une expression du genre = Adx +Bdy +Cdz o
A, B,C sont des fonctions de x, y, z. Une 2-forme est de la forme
Adxdy+Bdydz+Cdzdx. Il faut comprendre le produit dxdy comme
un produit vectoriel : dxdy = dydx et bien sr, dxdx = dydy =
dzdz = 0.
Une fonction sacalaire est une 0-forme. La drive (on appelle
cela la drivation extrieure) dune 0-forme f (x, y, z) est = d f =
(
x
f )dx +(
y
f )dy +(
z
f )dz. La drivation des formes suprieures
suit le mme principe : chaque coefcient dun lment est driv ;
si nous rencontrons des lments du genre dxdx, ils valent zro ;
nous arrangeons les expression dxdy+dydx en ()dxdy. Par
exemple, si = Adx +Bdy +Cdz,
d = (
x
A)dxdx +(
y
A)dydx +(
z
A)dzdx +...
= (
x
B
y
A)dxdy +(
y
C
z
B)dydz +(
z
A
x
C)dzdx
qui, en langage du calcul vectoriel, sappelle le rotationnel.
48
C. Les formes diffrentielles.
La drivation de produit dune mforme
1
et dune kforme

2
suit (presque) la rgle habituelle :
d(
1

2
) = (dw
1
)
2
+(1)
m

1
d
2
Le thorme le plus fameux sur lintgration des formes diffren-
tielles est appl le thorme de Stokes :
Z
S
=
Z
S
d
o est une kforme dans un espace n dimension, S un domaine
de cet espace de dimension k+1, et S la frontire qui entoure ce do-
maine. En langage du calcul vectoriel trois dimensions, on donne
plusieurs noms ce thorme. Par exemple, la circulation dun vec-
teur le long dune courbe ferme est gale au ux du rotationnel de
ce vecteur travers la surface entoure par la courbe ; le ux dun
vecteur travers une surface ferme est gale lintgrale de la di-
vergence de ce vecteur dans le volume entrour par cet lment ...
49
D. Connexion sphrique.
A crire en dtail. Essayer de trouver la connexion avec et sans
passer par 3d embedding.
50
E. La courbure dune connexion
sphrique.
A crire en dtail.
51