UNIVERSIT MOHAMMED V-AGDAL

FACULT DES SCIENCES - RABAT

DPARTEMENT
DE
PHYSIQUE

FILIERE : S.M.P.

KAMAL GUERAOUI
Professeur de lEnseignement Suprieur et Responsable de lEquipe de
Modlisation Thorique et Numrique en Mcanique des Fluides et en
Environnement

ANNE UNIVERSITAIRE : 2009 2010

............6

...................................................................................7

........9
I- Pression et Force.....................................................................................................................................................10
II- Units de pression..................................................................................................................................................10
III- Notions de pressions absolue et relative............................................................................................................11
IV- L'quation de l'hydrostatique..............................................................................................................................11
IV-1. Formulation mathmatique.............................................................................................................................11
IV-2. Exemple

................................................................................................................................................12

IV-3. Remarque : cas des gaz...................................................................................................................................13

IV-4. Interface entre deux fluides.............................................................................................................................13
V- Corps immergs : Principe d'Archimde.............................................................................................................14
VI- Action dun fluide sur une paroi.........................................................................................................................15
VI-1. Force exerce sur un lment de surface.....................................................................................................15
VI-2. Cas dune paroi plane...................................................................................................................................16
VI-3. Cas dune paroi Cylindrique.........................................................................................................................17

......19
I- Description dun fluide en mouvement.................................................................................................................20
I-1. Reprsentation eulrienne et reprsentation lagrangienne...........................................................................20
I-1.1 Reprsentation lagrangienne...................................................................................................................20
I-1.2 Reprsentation eulrienne.......................................................................................................................20
II- Dfinitions.........................................................................................................................................................21
II-1. Ecoulement permanent.............................................................................................................................21
II-2. Ecoulement uniforme...............................................................................................................................21
II-3. Ecoulement plan........................................................................................................................................21
II-4. Ecoulement irrotationnel..........................................................................................................................21
II-5. Ligne de courant un instant t 0 fixe....................................................................................................21
II-6. Tube de courant.........................................................................................................................................21
II-7. Ligne dmission.......................................................................................................................................22
II-8. Trajectoires................................................................................................................................................22
III- Equation de continuit........................................................................................................................................22
III-1. Drivation suivant la mthode dEuler........................................................................................................22
III-2. Thorme de la divergence...........................................................................................................................23

III-3. Thorme de lintgrale nulle......................................................................................................................23

III-4. Equation de continuit..................................................................................................................................23
III-5. Vitesse et acclration...................................................................................................................................25
III-5.2 Acclration............................................................................................................................................25
III-6. Conservation du dbit...................................................................................................................................25
III-6.1 Dfinitions................................................................................................................................................25
III-6.2 Conservation du dbit...........................................................................................................................26
III-6.3 Expression du dbit en fonction de la vitesse v...................................................................................26
III-6.4 Vitesse moyenne.....................................................................................................................................27
III-7. Thorme de BERNOULLI............................................................................................................................27
III-7.1 Le phnomne.......................................................................................................................................27
III-7.2 Thorme de Bernoulli pour un coulement permanent dun fluide parfait incompressible........28
III-7.3 Dmonstration :.....................................................................................................................................28
III-7.4 Equation transversale...........................................................................................................................31
III-8. Applications....................................................................................................................................................32
III-8.1 Phnomne de Venturi.........................................................................................................................32
III.8.2 coulement d'un liquide contenu dans un rservoir - Thorme de Torricelli................................32
III-8.3 Vidange dun rservoir.........................................................................................................................33
III-9. Thorme global dEuler..............................................................................................................................34

..........36
I- Introduction.............................................................................................................................................................37
II-

Coordonnes gnralises.................................................................................................................................37

III- Contraintes gomtriques...................................................................................................................................38

III-1. Dfinition........................................................................................................................................................38
III-2. Liaison holonome...........................................................................................................................................39
III-3. Contrainte non holonome...............................................................................................................................39
IV- Centre de gravit..................................................................................................................................................39
IV-1. Cas dun ensemble discret..............................................................................................................................39
IV-2. Cas dun ensemble continu.............................................................................................................................39
V- Le paramtrage......................................................................................................................................................40
V-1. Paramtres de rotation.....................................................................................................................................40
V-1.1 Rotation propre ()....................................................................................................................................40
V-1.2 La nutation ()...........................................................................................................................................40
V-1.3 la Prcession ()........................................................................................................................................41
V-2. Paramtres de la translation............................................................................................................................41
V-3. Schma du paramtrage...................................................................................................................................41
V-

Rfrentiel principal dinertie..........................................................................................................................42

V-1. Constatation.....................................................................................................................................................42
V-2. Consquences...................................................................................................................................................42

VI-

Energie cintique..........................................................................................................................................43

VII-

Energie potentielle........................................................................................................................................43

VII-1. Energie de la pesanteur :.............................................................................................................................43

VII-2. Energie lastique : (nergie potentielle du ressort)...................................................................................44
VIII-

Equations de Lagrange................................................................................................................................44

VIII-1. Systme conservatif....................................................................................................................................44

VIII-2. Champ des dplacements virtuels..............................................................................................................44
VIII-3. Equations de Lagrange..............................................................................................................................45
VIII-4. Intgrale premire de lnergie.................................................................................................................47
VIII-5. Le Lagrangien du systme.........................................................................................................................47
VIII-6. Intgrale premire du mouvement.............................................................................................................47
IX- Positions dquilibre.............................................................................................................................................47
X-

Etudes de la stabilit dune position dquilibre............................................................................................47

Ltude de la mcanique des fluides remonte au moins lpoque de la Grce antique

avec Archimde qui a dcouvert la notion de la pousse dArchimde pour un fluide au repos.

Aujourdhui, la mcanique des fluides est lun des domaines de la recherche les plus actifs avec
de nombreux problmes non rsolus ou partiellement rsolus, comme les problmes de la
pollution atmosphrique. La rsolution des quations rgissant ces problmes complexes
fait appel aux mthodes de rsolution numriques.
Comme tout problme de mcanique, la rsolution d'un problme de mcanique des fluides passe
par la dfinition du systme matriel S, particules de fluide l'intrieur d'une surface ferme
limitant S. ce systme, on applique les principes et thormes gnraux de mcanique et de
thermodynamique savoir :
- principe de la conservation de la masse,
- principe fondamental de la dynamique,
- principe de la conservation de l'nergie.
La mcanique des fluides concerne ltude du comportement des fluides et des forces
internes associes.
Elle se divise en statique des fluides et dynamique des fluides :
-

Statique des fluides : Cest ltude des fluides au repos

Dynamique des fluides : Cest ltude des fluides en mouvement

Un fluide peut tre considr comme tant form d'un grand nombre de particules
matrielles, trs petites et libres de se dplacer les unes par rapport aux autres. Un fluide est donc
un milieu matriel continu, dformable, sans rigidit et qui peut s'couler. Parmi les fluides, on
fait souvent la distinction entre liquides et gaz.
Les liquides et gaz habituellement tudis sont isotropes, mobiles et visqueux. La proprit
physique qui permet de faire la diffrence entre les deux est la compressibilit.
- l'isotropie assure que les proprits sont identiques dans toutes les directions de l'espace.
- la mobilit fait qu'ils n'ont pas de forme propre et qu'ils prennent la forme du rcipient qui les
contient.
- la viscosit caractrise le fait que tout changement de forme dun fluide rel s'accompagne
d'une rsistance (frottements).

I- Pression et Force
Les particules qui forment un fluide ne sont pas immobiles les unes par rapport aux
autres. Elles sont agites de faon dsordonne ce qui provoque de nombreux chocs entre elles et
avec les parois. Par ces chocs, le fluide applique une force sur les parois. Ces forces sont
appeles forces de pression.

Considrons la figure ci-dessus reprsentant une enceinte contenant un fluide. Ce fluide

exerce donc des forces sur chacune des parois. Ces forces sont diriges vers lextrieur de
lenceinte et sont perpendiculaires aux parois. Si on considre la face hachure de surface S, le
fluide lui applique une force F. On peut ainsi dfinir la pression P du fluide comme le rapport de
cette force F et de la surface S :
P

F
S

La pression reprsente donc la force qui sexerce sur chaque unit de surface.

II- Units de pression

Dans le systme international, lunit pour la force est le Newton, not N, et lunit de la
surface est le mtre carr (m2). Par consquent, lunit dans le systme international pour la
pression sera le N/m2.
Une unit a t invente pour la pression : Cest le Pascal, not Pa. On a par consquent
lquivalence suivante : 1 Pa = 1 N/m2
Il existe de nombreuses autres units de pression couramment employes dans lindustrie.
bar

: 1bar = 105 Pa

Atmosphre (atm)

: 1 atm=101325 Pa

Millimtre de mercure (mmHg) ou torr : 1 mmHg=133,32 Pa

10

III- Notions de pressions absolue et relative

Nous vivons dans un monde qui est baign au sein dun fluide : lair.
On dsigne par pression atmosphrique la valeur de la pression de lair ambiant.
Cette valeur (que lon mesure laide dun baromtre) fluctue en fonction des conditions
mtorologiques et de la zone gographique. Toutefois, la valeur de la pression atmosphrique
oscille autour dune valeur moyenne quon appelle pression atmosphrique normale qui vaut
101325 Pa.
Lorsque la pression dun fluide est suprieure la pression atmosphrique on dit que ce fluide
est sous pression.
Lorsque la pression du fluide est infrieure la pression atmosphrique, on dit que le fluide est
sous vide.
Une pression nulle (P=0 Pa) correspond un vide parfait qui correspond en fait une absence
totale de particules (atomes ou molcules).
'
On dfinit la pression relative, que lon note P', par : P P Patm

P est la pression absolue. P et P' sont toutes deux des pressions et ont par consquent la mme
unit.
IV- L'quation de l'hydrostatique
IV-1. Formulation mathmatique
La pression varie avec la hauteur dans le liquide. Un point du fluide sera donc reprsent
par son altitude note z. Laltitude est la coordonne du point sur un axe vertical et dirig vers le
haut. On fixera de manire arbitraire laltitude 0 (lorigine) sur cet axe. On veillera tout de mme
choisir une origine pratique comme par exemple le fond dun rservoir, le centre dune pompe,
etc.
Pour exprimer laide dune relation mathmatique lvolution de la pression au sein dun fluide
au repos, il convient de respecter scrupuleusement les hypothses suivantes :

Le fluide doit tre au repos.

Le fluide doit tre homogne. On ne peut crire de relation quau sein dun seul et mme
liquide.

On considre au sein de ce fluide homogne et au repos, deux points distincts 1 et 2, daltitudes

respectives z1 et z2, alors on peut crire la relation suivante entre les pressions P1 et P2 :
P1 fluide .g .z1 P2 fluide .g .z 2

11

O : g est lacclration de la pesanteur.

Cette relation est appele quation de lhydrostatique. On peut aussi lcrire de la faon
suivante :
P + .g. z = constante
IV-2. Exemple
La pression de leau dans locan 15 m de profondeur est de 4 bar. On souhaite
connatre la pression qui rgne 200 m de profondeur. La densit de leau de mer est de 1,02.

On choisit lorigine des altitudes la surface de locan. Le point A correspondant une

profondeur de 15 m aura donc une altitude ngative zA=-15 m. De mme, zB=-200 m. On aura de
plus :
mer d mer . eau 1,02 * 1000 1020kg / m 3
PA 4 bar 400000 Pa

On peut raisonnablement considrer locan comme un fluide homogne et au repos (on

supposera quil nexiste pas de courants marins). Par consquent, on peut appliquer lquation de
lhydrostatique :
PA mer .g .z A PB mer .g .z B

Do :
PB PA mer .g . z A z B 400000 1020 * 9.81 * 15 (200)

12

PB 2251147 Pa 22.5bar

La pression de locan 200 m de profondeur est donc de 22.5 bar.

IV-3. Remarque : cas des gaz

Les masses volumiques des gaz sont trs faibles en comparaison de celles des liquides.
Par consquent, dans un gaz, la pression variera trs peu avec laltitude. On pourra donc
considrer en gnie des procds que dans un gaz la pression est partout la mme.

IV-4. Interface entre deux fluides

Il est trs courant de rencontrer deux fluides en contact comme un gaz au-dessus dun
liquide ou un liquide lger surnageant sur un liquide plus lourd avec lequel il nest pas miscible.
Cette surface de contact est, pour un liquide au repos, plane et horizontale. On lappelle aussi
interface.
On aura alors la proprit suivante : la pression est identique de part et dautre de linterface. En
effet, lorsque lon traverse linterface, on nobserve pas de discontinuit brutale de la pression.
Ainsi, par exemple, la pression dun liquide sa surface ouverte latmosphre est la pression
atmosphrique.

Si on considre la figure suivante, on peut voir linterface entre le fluide 1 et le fluide 2. Le point
A est situ linterface des deux fluides. Par consquent, le point A appartient la fois au fluide
1 et au fluide 2. La pression PA est donc la mme que lon considre que le point A fasse partie
du fluide 1 ou du fluide 2. On peut ainsi appliquer lquation de lhydrostatique au sein du fluide
1 entre les points A et B, et aussi sur le fluide 2 entre les points A et C :

PA PB 1 .g . z B z A

13

PA PC 2 .g . z C z A

Par consquent, on aura la relation suivante entre PB et PC :

PB PC 2 .g . z C z A 1 .g . z B z A

On notera enfin la remarque suivante qui est trs importante : on ne peut pas crire directement
lquation de lhydrostatique entre les points B et C, car ils appartiennent des fluides
diffrents.

V- Corps immergs : Principe d'Archimde

Analysons ce qui se passe du point de vue de lquilibre mcanique sur un flotteur, cest
dire rflchissons aux forces auxquelles il est soumis.

Tout dabord, le flotteur est soumis son propre poids, dirig vers le bas et dintensit m . g, o
m est la masse du flotteur et g lacclration de la pesanteur.
Mais le poids nest pas la seule force, sinon le flotteur coulerait. Il est donc soumis une force
dirige en sens inverse du poids et gale en intensit pour assurer lquilibre des forces.
Cette force est appele Pousse dArchimde. Le principe dArchimde permet de relier
lintensit de cette pousse au volume de flotteur immerg et la masse volumique du liquide.
Lnonc traditionnel du principe dArchimde est le suivant :
Tout corps plong dans un liquide subit une pousse verticale dirige vers le haut dont
lintensit est gale au poids de liquide dplac.

14

Il est toutefois possible den donner une prsentation plus simple. Ainsi, si lon appelle Vimm , le
volume de la partie du flotteur qui est immerge dans le liquide, alors lintensit A de la pousse
dArchimde sexprimera de la faon suivante :
A liquide .g .Vimm

Remarque :
Pour que le flotteur soit en quilibre, cest dire pour quil flotte, il faut que la pousse
dArchimde soit gale en intensit au poids du flotteur. Or, le poids du flotteur vaut :
m flotteur .g.
m flotteur .g liquide .g .Vimm

On aura donc :

En remplaant m flotteur par flotteur .V flotteur , on obtient :

flotteur .g .V flotteur liquide .g .Vimm

Le volume immerg Vimm est toujours plus petit que le volume total du flotteur V flotteur . Par
consquent, pour que la prcdente relation soit satisfaite et que le flotteur flotte, il faut que la
masse volumique du liquide soit plus faible que celle du liquide. flotteur liquide
On pourra encore crire cette condition avec les densits : d flotteur d liquide

VI- Action dun fluide sur une paroi

VI-1. Force exerce sur un lment de surface
Soit un liquide contenu dans un rcipient de forme quelconque. Soit P0 la pression du gaz
environnant le rcipient.
En un point M situ une distance h de la surface libre du liquide, la pression est :
P( M )

P0 g h

Llment de surface dS entourant lepoint M subit :

- Une force df1 normale dS et oriente vers
lextrieur de la part du liquide :
df 1

P dS [ P0 g h ] dS

Une force df 2 normale dS et oriente vers

lintrieur du fluide de la part du gaz environnant
df 2

P0 dS

La rsultante sexerant sur dS est donc [force relative] :

df1
15

df

O :

g h dS

soit

df

g h dS n

est un vecteur unitaire normal dS et orient vers lextrieur.

VI-2. Cas dune paroi plane

Soit l la largeur de la paroi perpendiculaire au plan
de la figure et L sa longueur dans le plan de la figure.
On a :
dS dl dL

Or :

dz
sin
dL

Surface libre
O
M

dz
dL
sin

df1

z L sin

dS dl

dz
sin

dz
df g z dl
sin

Donc :

dL

g
sin

g L2 sin 2
sin
l
g l L2
sin
2
2

dl

L sin

dz

z dz

Dtermination du point dapplication

Toutes les forces lmentaires sont orientes suivant
F g l L2

la rsultante lest aussi :

sin
n
2

Pour dterminer le point dapplication de F , appel centre de pousse C, on crit le moment en O

OC F

OP df

Le moment de la rsultante = rsultantes des moments en un point (O par exemple).

OC OC u

OC F

OP df
S

OC g l L2

OC g l L2

dl dz
sin
z

g z
2
sin
sin

g
sin
l
2
sin 2

sin 2
1
OC
L
2
sin 2

L sin

L sin

z 2 dz

z 2 dz

16

sin 2
1 L3 sin 3
OC
L
2
3
sin 2
2L
3

OC

Indpendant de

VI-3. Cas dune paroi Cylindrique

ez

ey

max

On considre le schma ci-dessus.

e
O : Oe z est laxe perpendiculaire au plan de la figure
et l la largeur suivant cet axe.

Langle varie de 0

.
i

Le vecteur normal la paroi est : n e r

er

ex
df
Toutes les forces relatives lmentaires passent par O, do la rsultante est applique
en O C centre de pousse.
df g h dS n

dS R d dz

Avec :

En projetant cette relation suivant la verticale et lhorizontale, on aura :

n

Or :

er

cos i

h R cos

sin j

cos

car

h
R

O centre de pousse ; en effet :

OC F

Or :

OM // df

OM df

M paroi

Composante horizontale

Fy

df y g h dS e r e y

0
O C

g h dS sin

17

Fy

Fy g R 2 l

Fy g R 2

sin 2

g R2 l

l
2

Composante verticale

R d dz sin

cos sin d

Fx

R cos

df y g

Fx
df x g h dS cos

df x avec

Fx g R cos R d dz cos

Fx g R 2 l

g R2 l

cos 2 d

1 cos 2
d
2

Or :
cos 2 sin 2 1
cos 2 sin 2 cos 2

Fx

La force

g R2

sin 2
l

2
2

ex

Fx

F Fx e x Fy e y

ey

R2 l
R2 l
g

2 2
4

Fy

tg

Fy
Fx

18

19

I- Description dun fluide en mouvement

I-1. Reprsentation eulrienne et reprsentation lagrangienne
I-1.1 Reprsentation lagrangienne
Dcrire le mouvement dun fluide fait appel des notions diffrentes de celles
dveloppes en Mcanique du point ou du solide. Le mouvement dun fluide est un coulement
o
il
y
a
dformation
continue
du
fluide.
On peut, de manire analogue ce que lon fait en Mcanique du solide, isoler (par la pense ou
en trouvant un moyen de visualisation, coloration par exemple) une partie restreinte du fluide
appele particule et la " suivre " au cours du temps cest dire connatre chaque instant sa
position.
Cette position sera connue, par exemple, par ses coordonnes cartsiennes :
x p t , x0 p , y 0 p , z 0 p , y p t , x0 p , y 0 p , z 0 p et z p t , x0 p , y 0 p , z 0 p

O : x 0 p , y 0 p , z 0 p reprsentent les coordonnes de la particule choisie linstant t 0 , la vitesse

de la particule aura pour composantes : v x

x p
t

, vy

y p
t

et v z

z p
t

Au cours du temps, la particule sera en diffrents points M, lensemble des points

constitue la
trajectoire
de
la
particule.
Cette faon de faire est appele mthode de Lagrange, les variables introduites sont appeles
variables de Lagrange.
La mthode de Lagrange savre dans la plupart des cas dlicate, car il nest pas facile de suivre
les particules : elle est peu employe.
I-1.2 Reprsentation eulrienne
La mthode dEuler consiste connatre la vitesse des particules au cours du temps un
endroit donn dtermin par ses coordonnes, par exemple cartsiennes x, y, z. Elle est plus
employe que la mthode de Lagrange, la connaissance du champ des vitesses tant suffisante
pour
la
description
du
fluide
en
mouvement.

Les composantes
du vecteur vitesse v sont des fonctions des variables (x, y, z), ainsi

v vxi v y j vz k

O : v x v x x, y, z , t , v y v y x, y, z , t et v z v z x, y , z , t .
Remarque :
Dans la mthode dEuler, lacclration dune particule peut tre due, bien sur, au caractre
instationnaire de lcoulement, mais aussi sa non-uniformit. Ainsi, chacun a pu constater, dans
lcoulement permanent dune rivire, lacclration des particules lors du franchissement dun
rtrcissement.

20

II- Dfinitions
II-1. Ecoulement permanent
Lcoulement du fluide est permanent ou stationnaire si ses composantes de vitesse sont
indpendantes de la variable temps t ; il est dit non-permanent ou instationnaire si cette
condition nest pas ralise.
II-2. Ecoulement uniforme
Lcoulement du fluide est uniforme si ses composantes de vitesse sont indpendantes
des coordonnes despace ; il est non-uniforme si cette condition nest pas remplie.
II-3. Ecoulement plan
Un coulement plan est un coulement dont le champ de vitesse est, tout instant,
parallle un mme plan, et qui ne varie pas perpendiculairement au plan.

v1 x1 , x2 , t

On a donc : v x , t v2 x1 , x 2 , t
0

II-4. Ecoulement irrotationnel

Un coulement est dit irrotationnel si rot v

0.

Dans ce cas, appele potentiel des vitesses telle que

v grad

Remarque :

Le vecteur

1
rot v est appel vecteur tourbillon.
2

II-5. Ligne de courant un instant t 0 fixe

On appelle ligne de courant une courbe dont la direction tangente en chacun de ses
points est la direction du vecteur vitesse. Lquation dune ligne de courant se calcule par
intgration des quations obtenues laide de :
v1
dx
0

VdM v 2 dy 0
dz
0
v3

II-6. Tube de courant

21

Un tube de courant est un ensemble de lignes de courant sappuyant sur un contour

ferm.
II-7. Ligne dmission
On appelle ligne dmission une courbe constitue par lensemble des points atteints un
instant donn par des particules passes antrieurement en un mme point.
Trajectoire, ligne de courant et ligne dmission sont confondues pour un coulement permanent.
II-8. Trajectoires

x occupes par une particule fluide donne.

Ensemble des positions

dx

v x, t
dxi vi x , t dt
dt
v

0
,
v
Ce qui conduit (si 1
2 0 et v 3 0 ) :

Elle est donc solution de :

dx3
dx1
dx 2

v1 x , t v 2 x , t v3 x , t
On a trois quations du premier ordre, donc 3 constantes d'intgration. On obtient ainsi une
famille de courbes 3 paramtres.
Pour observer, au sens propre, des trajectoires, on peut mettre en suspension dans le milieu
quelques particules et faire une photographie avec un temps de pose trs long.
dt

Remarque :
A priori, les trajectoires et les lignes de courant sont des entits diffrentes. Toutefois ces deux
concepts sont identiques dans le cas d'coulements stationnaires.
III- Equation de continuit
III-1. Drivation suivant la mthode dEuler
Considrons la fonction scalaire Q(x, y, z, t) rendant compte dune grandeur physique
caractristique du fluide au point de coordonnes x, y, z et au temps t.
La particule fluide au temps t + dt sera au point de coordonnes x v x dt , y v y dt , z v z dt .
La
variation
de
la
fonction
Q
sera
donc
gale
:

La drive

dQ
DQ
, que lon note
et que lon appelle drive particulaire, est gale :
dt
dt

Cette drive apparat comme la somme de deux termes :

le premier, qualifi de convectif ou advectif, est du la non-uniformit de lcoulement,

le second, qualifi de temporel, est du au caractre instationnaire de lcoulement.
22

III-2. Thorme de la divergence

Nous nous contenterons de donner, sans dmonstration, un nonc de ce thorme appel
aussi thorme de Green Ostrogradski :
Le flux dun champ tensoriel A au travers de la surface D enveloppant le domaine D est
gal lintgrale de la divergence du champ tensoriel sur le domaine :

Remarque :
Dans le cas o A reprsente un champ vectoriel constant, on obtient
Dans le cas o A reprsente un champ scalaire f, on obtient

n ds

f nds grad f dv

III-3. Thorme de lintgrale nulle

Lnonc de ce thorme est le suivant :
Considrons un champ vectoriel volumique a dfini et continu sur un domaine D. Si
quelque soit le sous domaine D* inclus dans D, lintgrale du champ tensoriel sur le
domaine D* est nulle, alors le champ tensoriel est identiquement nul.

III-4. Equation de continuit

Le principe de conservation de la masse postule quil ny a ni apparition ni disparition de
matire. En consquence la variation de la masse au cour du temps est nulle :

La masse peut se calculer partir de la masse volumique :

Avec la notion de drive particulaire dune intgrale de volume, on obtient :

23

On peut encore utiliser le thorme de la divergence :

Ce qui nous donne une forme locale de lquation de continuit avec le thorme de lintgrale
nulle :

De plus, nous avons les relations :

On obtient ainsi une autre forme locale de lquation de continuit :

Remarque :
Sauf prcision contraire, nous appliquerons lquation de conservation de masse en absence de

div v 0
source
ou
de
puits,
soit
.
t

Deux cas particuliers sont alors considrer.

Le cas 1 dun fluide incompressible ( = cte) div v 0 pour un coulement stationnaire

ou instationnaire.
Cet coulement est dit isovolume.

0
div v 0 div v v grad
Le cas 2 dun coulement stationnaire
t

En dehors de la possibilit cas 1, il existe la possibilit dcoulements isovolumes tels que

v grad = 0 o les variations de masse volumique sont orthogonales, en tout point, au vecteur
vitesse.
Ce cas correspond des coulements stratifis par salinit ou temprature (courants marins), par
temprature et humidit (atmosphre).
III-5. Vitesse et acclration

24

III-5.1 Vitesse

Pour une particule fluide donne, identique pour M fix, la vitesse est donne par :

dx
v M ,t
dt

vi M j , t

Soit en notation tensorielle :

dx i
dt

III-5.2 Acclration

Pour une particule fluide donne, identique pour M fix, lacclration est donne par :
M , t

dv
dt

i M j ,t

Soit en notation tensorielle :

dv i
dt

III-6. Conservation du dbit

III-6.1 Dfinitions
i.

Le dbit

Le dbit est le quotient de la quantit de fluide qui traverse une section droite de la conduite par
la dure de cet coulement.

ii. Dbit-masse
Si dm est la masse de fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant le temps dt,
par dfinition le dbit-masse est : q m

dm
dt

Son unit est le kgs-1

iii. Dbit-volume
Si dV est le volume de fluide qui a travers une section droite de la conduite pendant le temps dt,
par dfinition le dbit-volume est : qV

dV
dt

Son unit est le m3s-1.

25

vi. Relation entre qm et qV

La masse volumique est donne par la relation :

dm
dV

d'o : q m qV

Remarque :
Les liquides sont incompressibles et peu dilatables (masse volumique constante) ; on parle
alors d'coulements isovolumes.
Pour les gaz, la masse volumique dpend de la temprature et de la pression. Pour des vitesses
faibles (variation de pression limite) et pour des tempratures constantes on retrouve le cas d'un
coulement isovolume.

III-6.2 Conservation du dbit

Considrons un tube de courant entre deux sections S 1 et S1. Pendant l'intervalle de temps
dt, infiniment petit, la masse dm1 de fluide ayant travers la section S 1 est la mme que la masse
dm2 ayant travers la section S2.
En rgime stationnaire, le dbit-masse est le mme travers toutes les sections droites d'un
mme tube de courant. q m1 q m 2
Dans le cas d'un coulement isovolume ( = Cte) :
En rgime stationnaire, le dbit-volume est le mme travers toutes les sections droites d'un
mme tube de courant. qV 1 qV 2
III-6.3 Expression du dbit en fonction de la vitesse v
Le dbit-volume est aussi la quantit de liquide occupant un volume cylindrique de base
S et de longueur gale v, correspondant la longueur du trajet effectu pendant l'unit de
temps, par une particule de fluide traversant S.
Il en rsulte la relation importante : qV V S

26

III-6.4 Vitesse moyenne

En gnral, la vitesse v n'est pas constante sur la section S d'un tube de courant ; on dit qu'il
existe un profil de vitesse ( cause des forces de frottement). Le dbit-masse ou le dbit-volume
s'obtient en intgrant la relation prcdente :
Dans une section droite S de la canalisation, on appelle vitesse moyenne Vmoy la vitesse telle
que : Vmoy

qV
S

La vitesse moyenne Vmoy apparat comme la vitesse uniforme travers la section S qui
assurerait le mme dbit que la rpartition relle des vitesses.
Si l'coulement est isovolume, cette vitesse moyenne est inversement proportionnelle l'aire de
la section droite. qV V1moy S1 V2 moy S 2 cte
C'est l'quation de continuit quon peut aussi crire sous la forme :
V1
S
2
V2
S1

La vitesse moyenne est d'autant plus grande que la section est faible.

III-7. Thorme de BERNOULLI

III-7.1 Le phnomne
Observations
- Une balle de ping-pong peut rester en suspension dans un jet d'air inclin.
- Une feuille de papier est aspire lorsqu'on souffle dessus.
Conclusion : La pression d'un fluide diminue lorsque sa vitesse augmente.

III-7.2 Thorme de Bernoulli pour un coulement permanent dun fluide parfait

incompressible
Un fluide parfait est un fluide dont l'coulement se fait sans frottement.

27

On considre un coulement permanent isovolume dun fluide parfait, entre les sections S 1 et S2,
entre lesquelles il ny a aucune machine hydraulique, (pas de pompe, ni de turbine).
Soit m la masse et V le volume du fluide qui passe travers la section S 1 entre les instants t et
t+dt. Pendant ce temps la mme masse et le mme volume de fluide passe travers la section S 2.
Tout se passe comme si ce fluide tait pass de la position (1) la position (2).
En appliquant le thorme de lnergie cintique ce fluide entre les instants t et t+dt (la
variation dnergie cintique est gale la somme des travaux des forces extrieures : poids et
forces pressantes), on obtient :

V2
gz p Cte
2

p est la pression statique, gz est la pression de pesanteur,

V2
est la pression cintique.
2

Tous les termes sexpriment en pascal.

En divisant tous les termes de la relation prcdente par le produit g, on crit tous les termes dans
la dimension d'une hauteur (pressions exprimes en mtres de colonne de fluide).
H est la Hauteur totale,

P
V2
est
la
Hauteur
de
Pression,
z
est
la
cote,
est la Hauteur
g
2g

cintique, z g est la Hauteur pizomtrique.

p1, v1, S1, z1

p2, v2, S2, z2

z1
z2
0

III-7.3 Dmonstration :
On considre le schma suivant :

28

L'quation de Bernoulli pour les fluides incompressibles peut tre dmontre, soit, par
application du principe de conservation de l'nergie le long d'une ligne de courant, en ngligeant
les effets thermiques, de viscosit, de compressibilit, soit, laide de lquation dEuler.
i. A laide de la conservation dnergie
Soit le systme ferm contenu l'instant t entre x1 et x2 et t + t entre x1 + v1.t et x2 +
v2.t.
Le fluide est incompressible, la masse m contenue entre x1 et x2 doit tre identique la masse
contenue entre x1 + v1.t et x2 + v2.t.
Ce que l'on peut ramener ici la conservation du dbit massique :
t.v1.A1. = t.v2.A2..
Toutes les forces qui s'exercent (forces pressantes et poids) sont conservatives (il n'y a pas d'effet
visqueux). On peut donc appliquer le thorme de conservation de lnergie mcanique au
systme:
Epp + Ek = W
O
est la variation dnergie cintique du systme.
Epp = mgh2 mgh1 est la variation dnergie potentielle de pesanteur du systme.
W = p1A1.(v1t) p2A2.(v2t) est le travail des forces de pressions.
Soit:

29

D'o, en divisant par m:

Et donc:

On peut remarquer que la dmonstration est faite dans le contexte particulier d'un coulement
obissant la gomtrie de la figure. Cependant, pour un coulement quelconque en rgime
permanent, on pourra toujours dfinir au voisinage d'une ligne de courant une section sur
laquelle la vitesse est homogne, et raisonner comme prcdemment.
ii. A laide de lquation dEuler
Quelque soit la particule fluide M, lquation dEuler peut scrire sous la forme :

M / R grad P gz

O : z est la cte de la particule M et R un rfrentiel galilen.

Dautre part, on sait que :

V2

rot V V
M / R grad
2

Dans le cas dun coulement permanent, = Cte, ce qui conduit :

V2
grad
2

rot V V grad P gz

Comme la fonction

grad

est linaire, alors on aura :

V2

grad
P gz rot V V 0
2

Considrant un dplacement dM infinitsimal sur une ligne de courant (ou sur les trajectoires,
puisque lcoulement est permanent, les trajectoires et lignes de courant sont confondus),
on a :
Comme le vecteur

dM Vdt

vitesse V

perpendiculaire

est parallle llment de dplacement dM et que

rot V V

alors

la

projection

V est

de

V2

grad
P gz rot V V 0 suivant le vecteur dM conduit :
2

30

 V2

grad
P gz dM 0
2

On sait que quelque soit la fonction scalaire f, on peut crire :

grad f dM df

Alors, on peut dduire que :

V2

d
P gz 0 Sur la ligne de courant considre
2

Et par consquent :

V2
P gz Cte Sur la ligne de courant considre
2

La constante varie dune ligne de courant une autre.

III-7.4 Equation transversale

Soit

le vecteur normal la trajectoire (ou la ligne de courant) orient vers lintrieur

de la cavit.

Dans le repre de Frnet T , N , on a :

dV V 2
M / R
T
N
dt
R

O : R est le rayon de courbure des lignes de courant au point M considr.

La projection de grad P ge z suivant la normale conduit :

V2
P

g cos
R
n

O : est langle entre les vecteurs unitaire

et e z .

Remarque :

31

Dans un coulement o on peut ngliger les forces de gravite, la pression reste constante
lorsquon se dplace perpendiculairement aux trajectoires dans les zones ou celles-ci sont
des droites. Cest--dire lorsque R tend vers linfini.
En gnral, si les trajectoires sont des droites alors on aura :
P
0
n

III-8. Applications
III-8.1 Phnomne de Venturi
Un conduit de section principale SA subit un tranglement en B o sa section est SB. La
vitesse dun fluide augmente dans ltranglement, donc sa pression y diminue :
si vB > vA donc pB < pA
Le thorme de Bernoulli s'crit ici :

D'aprs l'quation de continuit, V B S B V A S A qV et V B V A donc PA PB

La diffrence de pression aux bornes aux extrmits du tube de Venturi est proportionnelle au
carr du dbit ; application la mesure des dbits (organes dprimognes).
On peut citer aussi la trompe eau, le pulvrisateur...

III.8.2 coulement d'un liquide contenu dans un rservoir - Thorme de Torricelli

Considrons un rservoir muni d'un petit orifice sa base, de section s et une ligne de
courant partant de la surface au point (1) et arrivant l'orifice au point (2). En appliquant le
thorme de Bernoulli entre les points (1) et (2),

Or : p1 = p2 = pression atmosphrique et v1<<v2 d'o : V2 2 gz

32

La vitesse d'coulement est la mme que la vitesse de chute libre entre la surface libre et l'orifice,
quelle que soit la masse volumique du liquide.
Application : vase de Mariotte dbit constant.
III-8.3 Vidange dun rservoir
On considre le schma suivant :
La section S = S(z) est variable. Daprs, dune part, la conservation du dbit S.V = s.v et dautre
part, Torricelli v 2 gz , on aura :
SV s

2 gz

Or : lexpression de la vitesse la surface libre scrit :

V

dz
dt

Donc, il vient :
dz
S s 2 gz
dt

Cette quation peut scrire sous la forme :

dz
s

dt S z

2 gz 0

La section S(z) peut scrire sous la forme gnrale : Bz n

En particulier :
- le cas dun rservoir paralllpipdique : S(z) = L*z
- le cas dun rservoir conique : S z tg 2 z 2
O : est langle douverture du cne
Lquation prcdente peut scrire alors sous la forme :
dz
s
n 2 gz 0
dt Bz
Lintgration de cette quation entre deux altitudes z1 et z 2 correspondant aux instants t1 et t 2
conduit :
1
n
n 12
B
z1 z 2 2
t1 t 2

n s 2g
2

Remarque :
Si H est la hauteur initiale de la surface libre, alors la dure ncessaire pour vider le rservoir
1
n
B
t
H 2
est :
1

n s 2g
2

33

III-9. Thorme global dEuler

On considre un tube de courant au sein dun fluide parfait incompressible de masse
volumique en coulement permanant.
La portion tudie est dlimite par S1, S2 et SL, son volume est V.

Le volume de la tranche hachure est

dV S dx S dx S n dx

Or :

dx v dt

dV

S ( v n ) dt

Q dt

O : Q est le dbit volumique

Sa masse est donc : dm dv Q dt
Sa quantit de mouvement :

d p ( dm) v Q v dt

Le taux de variation de la quantit de mouvement est :

dp

dt

Qv

En utilisant la relation fondamentale de la dynamique (R.F.D) la tranche hachure, on aura :

(dm)
(dm)

Or :

C R F ext

d
V C R
dt

dm cste

dp
dt

appliques % R
ext

d
(dm) v C R
dt

ext

ext

Le taux de variation de (dm) est gal la somme de forces applique.

En tendant ce rsultat tout le tube, on aura :
Q1 v1 Q2 v 2

O :
Or :

R est la rsultante de tous les efforts appliqus

Q1 Q2

Q v 2 v1

34

La rsultante R est la somme des forces suivantes :

forces de pression
forces de pesanteur
forces exrces par des obstacles

35

36

I- Introduction
Le formalisme de Lagrange permet dtudier une vaste gamme de problmes en
mcanique. Il est quivalent au formalisme de Newton mais, il a sur ce dernier un certain nombre
davantages. Dabord, il est fond sur un principe thorique fondamental et facile retenir. Il
utilise des quantits scalaires plutt que vectorielles et sa forme est indpendante des
coordonnes utilises.
On considre un systme de N particules, numrotes (i = 1,2,,N), de masse mi soumis un
ensemble de forces. Nous distinguons deux types de forces : externes et internes.
Les forces externes, agissant sur le systme, sont dues des sources externes au systme.
Les forces internes, agissant sur la particule i, sont dues toutes les autres particules du
systme.
Ainsi

lquation

d
(miVi ) Fi ext
dt

O,

Fi

Et

Fji

ext

du

mouvement

particule

aura

la

forme :

ji

ji

reprsente une force extrieure agissant sur la particule i ;

reprsente une force interne agissant sur la particule i, due la particule j.

Fji

lorsque la particule j exerce une force

j

la

Evidement, nous supposons que

Fi

pour

sur la particule j , tel que:

Fi j

obit la loi de laction et la raction. Cest dire que

Fji

Fj i

sur la particule i alors la particule i exerce une force

Dans un rfrentiel galilen donn, il faut, pour dcrire le mouvement du systme, connatre la

dpendance temporelle des 3N coordonnes ri ( x i , y i , z i ) .

Les lois de Newton permettent de dcrire le mouvement de chaque particule localement et de
proche en proche tout au cours de temps. Par contre, le formalisme de Lagrange permet de
dcrire le mouvement du systme globalement.

II- Coordonnes gnralises

Afin de dterminer la position dun systme de N points matriels dans lespace il faut
donner N rayons vecteurs, cest--dire 3N coordonnes.
En gnral, le nombre de grandeurs indpendantes quil faut se donner pour dterminer de faon
univoque la position dun systme est appel nombre de degr de libert du systme. Dans
dautre cas, le nombre de degr de libert est gal 3N. Ces grandeurs ne sont pas forcement les

37

coordonnes intrieures du point, et selon les conditions et la nature du problme, le choix dun
autre systme de coordonnes sera plus utile.
Soit s grandeurs quelconques, q1, q2,.qs, qui caractrisent compltement la position du systme
( s degr de libert) sont appeles coordonnes gnralises et les drives ( q i

i 1, s ) ses

vitesses gnralises.
Les coordonnes dun point matriel sont utilises pour reprer un point par rapport un
rfrentiel de rfrence.
Les coordonnes gnralises sont utilises pour reprer un systme dynamique par
rapport un rfrentiel de rfrence.
Exemple de coordonnes gnralises :

ex

ey

1
A
y

2
O

ey

ex

B
Remarque :

ey

ex
xgnralises est dit complet si les valeurs des coordonnes,
Un ensemble de coordonnes

correspondant une configuration du systme compatible avec les liaisons, sont suffisantes pour
reprer la position de chacune des parties du systme.

III- Contraintes gomtriques

III-1. Dfinition
Une contrainte gomtrique est une condition qui entrane une rduction du nombre de
degrs de libert.
Exemple :
Roulement sans glissement dun disque sur un plan.
Une tige assujettie rester dans un plan pendant son mouvement.

38

III-2. Liaison holonome

Une liaison est holonome si elle sexprime par une relation entre les variables de position
et le temps sans faire intervenir les drives par rapport au temps des variables de position. Une
liaison holonome est donc de la forme :
f (q1 , q 2 , , q N , t ) 0

Exemple :
On considre le mouvement dun disque sur
C

un axe horizontal reprsent par le schma

suivant :
On a :

x R

cest--dire

R
D

cest une liaison holonome

B
x

dx R d

III-3. Contrainte non holonome

Une liaison est non holonome si elle sexprime par une relation entre les variables de position, le
temps et les drives premires, par rapport au temps, des variables de position. Une liaison non
holonome est donc de la forme :
f (q1 , q 2 ,, q N , q 1 , q 2 ,, q N , t ) 0

Remarque :
Une liaison est non holonome si elle nest pas intgrable.

IV- Centre de gravit

IV-1. Cas dun ensemble discret
Le centre de gravit dun ensemble discret de N particules, numrotes (1,2,,N) et de masse

mi, est G dfini par :

OG

m1 OG1 m 2 OG 2 m N OG N
m1 m 2 m N

IV-2. Cas dun ensemble continu

Le centre de gravit G dun ensemble continu est dfini par :
OG

OP dm

P systme

39

V- Le paramtrage
On commence par prciser les paramtres de rotation et ensuite ceux de la translation

V-1. Paramtres de rotation

V-1.1 Rotation propre ()
Dfinition :
Cest la rotation du systme autour de laxe de rvolution.
Remarque :
Lorsque le systme est rectiligne (cas dune tige) il ny a pas de rotation propre.
V-1.2 La nutation ()
Dfinition :
Cest la rotation du systme soit autour de

u,

soit autour de

v .

La nutation dfinit langle entre

laxe fixe z 0 et laxe de rvolution z du systme.

Remarque :
Si la nutation est autour de

z0

cos z

sin w

alors :

(1)

z0

Si la nutation est autour de

alors :

z0

v
z

z0

cos z sin w

(2)

40

Remarques :
Si le mouvement est plan alors la rotation (nutation) est gale une constante
Si laxe de rvolution du systme reste parallle avec le plan fixe alors la
nutation est gale une constante
V-1.3 la Prcession ()
Dfinition :

Cest la rotation du systme autour de laxe fixe z 0

v0

x0

V-2. Paramtres de la translation

On dfinit ces paramtres en exprimant le vecteur

OG

dans le rfrentiel fixe

R0 (G , X 0 , Y 0 , Z 0 ) .

Remarque :
Si le systme admet un point fixe, on naura pas besoin de dfinir ces paramtres.

V-3. Schma du paramtrage

Translation
R0 (O , X 0 , Y 0 , Z 0 )

R (G , X , Y , Z )

R0 (G , X 0 , Y 0 , Z 0 )

R (G , u, w , Z )

R (G , u, v , Z 0 )

Le vecteur rotation du systme est le suivant :

( S R0 ) z 0 u z

u sin w ( cos ) z

41

V- Rfrentiel principal dinertie

V-1. Constatation
Un rfrentiel est principal dinertie sil vrifie lune des options suivantes :
Option 1 : il contient laxe de rvolution du systme.
Option 2 : il contient deux axes de symtrie pour le systme.
Option 3 : il contient deux plans de symtrie pour le systme.
V-2. Consquences
Si R est un rfrentiel principal dinertie alors la matrice dinertie du systme sera diagonale
par rapport R.
A
G ( S ) 0
0

Cest--dire :

Remarques :
Si le systme admet une symtrie sphrique alors A = B = C.

Si le systme admet une symtrie cylindrique par rapport z (par exemple) alors A
=B
G (S ) est la matrice centrale principale.
A ( S ) G ( S ) A (G , m )
Pour dterminer A (G , m ) , il suffit de dterminer le vecteur

AG

et lexprimer dans la

base o G (S ) est diagonale. Par exemple, si on trouve que :

AG

Alors :

au

bw

cz

m (b 2 c 2 )

A (G , m ) m a b
mac

(cest le cas gnral)

mab
m (a 2 c 2 )
mbc

mac

mbc
m (a 2 b 2 )

( u, w , z )

Remarque :
Si

AG c z

alors il suffit de donner a et b la valeur 0, soit alors :

42

 m c2

A (G , m )

mc

0
2

0
0

( u, w , z )

VI- Energie cintique

Si le systme admet un point fixe A, par exemple, alors :

T ( S / R)

1
( S / R0 ) A ( S ) ( S / R0 )
2

Si le systme nadmet pas de point fixe, alors :

T ( S / R0 )

1
m V 2 (G / R0 )
2

1
( S / R0 ) A ( S ) ( S / R0 )
2

Remarque :
Si le systme

est form par

( S1 ) U ( S 2 ) , alors :

T ( / R 0 ) T ( S1 / R 0 ) T ( S 2 / R 0 )

VII- Energie potentielle

VII-1. Energie de la pesanteur :
Par dfinition Up (pesanteur) est dfinie par :
U

(pesanteur ) P OG cste

Centre dinertie du
systme

Si laxe z 0 est orient vers le bas alors P

m g z0

, donc :

U p (pesanteur ) m g z 0 OG cste

Si laxe z 0 est orient vers le haut alors P

U

m g z0

, donc :

(pesanteur ) m g z 0 OG cste

VII-2. Energie lastique : (nergie potentielle du ressort)

Par dfinition Up (ressort) est :
43

U p (ressort )

1
K X 2
2

avec X L finale L initiale

Remarque :
Si le systme

est form par ( S ) U (S

1

U p ( ) U p ( S1 )

) , alors :

U p (S2 )

VIII- Equations de Lagrange

VIII-1. Systme conservatif
On dit quun systme est conservatif si et seulement si les liaisons sont parfaites,
indpendantes du temps et les forces qui travaillent drivent dune nergie potentielle.
Remarque :
On dit quune liaison est parfaite si et seulement si la puissance virtuelle est nulle. Cette
puissance sera nulle si et seulement si :
- Le mouvement seffectue sans frottement,
- Le point de la liaison est fixe,
- Le roulement seffectue sans glissement.

VIII-2. Champ des dplacements virtuels

On dfinit le dplacement virtuel dun systme comme tant un changement dans la
configuration de ce systme rsultant dun changement arbitraire trs petit des coordonnes,
not

ri

, compatible avec les forces et les liaisons imposes au systme linstant donn t.

Donc, ce dplacement virtuel nimplique que les dplacements des coordonnes et nintroduit
aucune variation du temps

VIII-3. Equations de Lagrange

44

Afin de former les quations de Lagrange, il faut tablir une expression portant sur les
dplacements virtuels des coordonnes gnralises qui sont indpendantes les unes des
autres.
Le passage des

ri

aux q i se fait laide des quations de transformation :

ri ri (q1 , q 2 , , q n , t )

Et aussi en utilisant les rgles usuelles aux drives partielles. Ainsi la vitesse

dr i
dt

peut

scrire laide des q i de la faon suivante :

Vi
j

ri
ri
q j
qj
t

De mme, le dplacement virtuel arbitraire peut tre associ aux dplacements virtuels par :
ri
j

Le travail virtuel des forces

Fi

ri
qj
qj

peut scrire, laide des coordonnes gnralises, sous la

forme suivante :

F i ri

Fi

ri
qj

Fi

Avec :

Qj

Or :

Fi

Fi
i, j

i, j

ri
qj
qj

Qj qj
j

m i ri

ri
qj
qj

ri
qj
qj

m i ri

i, j

ri

dt (m i ri ) q
i, j

qj

ri
d ri
q j ) m i ri (
q j )]
qj
dt q j

[ dt (m i ri
i, j

d ri
ri
q j ) m i Vi
(
) qj]
qj
q j dt
i, j

Vi
ri
d
[ (m i V i
q j ) m i Vi
qj]
qj
qj
i , j dt

Or :

ri
qj

[ dt (m i V i

ri t
t qj

2 ri
t
2 qj

ri
q j

Vi
q j

45

Donc :

ri
Fi q qj
j
i, j

2
1
mi V i
2

Ti

Or :

Vi

m i Vi
)] q j
qj

d
1
1
[ (
( m i V i ))
( m i V i 2 )] q j
j 2
qj 2
i , j dt q
V i
d
[ dt (m i V i q
j
i, j

ri
qj
qj

Fi
i, j

nergie cintique de la particule i.

T

i, j

[ dt ( q

Fi

On a :

i, j

ri
qj
qj

qj

] q j

T
] q j
qj

Qj qj
j

Comme

( dt ( q i ) q i

[ dt ( q i ) q i

Qj) qj

est arbitraire alors :

T
d T
(
)
Qj
dt q j
qj

Dans le cas dun systme conservatif, les forces qui travaillent drivent dune nergie
potentielle Up qui ne dpend pas du temps, et on peut crire :
F

i U

donc

Qj

Fi
i

Do

T
d T
(
)
dt q j
qj

ri
qj

i
i

Up

ri
qj

U p
qj

U p
qj

(
(T U p )
(T U p )

dt q j
qj

On pose

LT U

le Lagrangien du systme, on aura :

L
d L
(
)
dt q j
qj

VIII-4. Intgrale premire de lnergie

Si le systme est conservatif, alors on peut crire lintgrale premire de lnergie :
T ( S / R0 ) U p ( S )

cste

VIII-5. Le Lagrangien du systme

46

Par dfinition :
L( S / R0 )

T ( S / R0 )

U p (S)

VIII-6. Intgrale premire du mouvement

Dfinition :
Cest le cas o on trouve quune fonction des paramtres du problme est gale une
constante

IX- Positions dquilibre

Si le systme est conservatif, on dtermine les positions dquilibre laide de la rsolution
du systme dquations

U p
qi

0 o q i sont les paramtres principaux du systme.

X- Etudes de la stabilit dune position dquilibre

Si le systme est conservatif, on peut dterminer si une position dquilibre est stable laide
du thorme de Lejeune Dirichlet par :

-On dfinit le Jacobien,

-On dtermine la trace et le dterminant du Jacobien.
Remarques :

Une position dquilibre sera stable si, et seulement si,

Si au moins lun de ces deux quantits est

trace ( J ) 0

et det ( J ) 0 .

on ne peut pas conclure laide de ce

thorme.
Exemple :
Supposons que

U p (S)

m g l cos

m g R cos

cste

et que le systme est

conservatif.
Position dquilibre :
U p

m g l sin 0

0,

47

U p

m g R sin 0

0,

Alors les positions dquilibre sont :

E1 (1 = 0, 1 = 0) ; E2 (2 = 0, 2 = ) ; E3 (3 = , 3 = 0) ; E4 (4 = , 4 = )
Etude de la stabilit :
2 U p
2
2 U p
2

m g l cos

m g R cos

2 U p

2 U

Do :
Et :

m g l cos
0

trace ( J ) m g l cos m g R cos

m g R cos

et

det( J ) m 2 g 2 l R cos cos

Pour la position 1 :
trace ( J ) m g l m g R 0

Donc : on ne peut pas conclure

Pour la position 2 :
det( J ) m 2 g 2 l R 0

Donc : on ne peut pas conclure

Pour la position 3 :
det( J ) m 2 g 2 l R 0

Donc : on ne peut pas conclure

Pour la position 4 :
trace ( J ) m g l m g R 0

48

det( J ) m 2 g 2 l R 0

Donc : E4 est stable

49