LA REGULATION DE TEMPERATURE

I INTRODUCTION A LA REGULATION
I.1
Systme asservi linaire (SAL)
Dfinition d'un SAL: Cest un systme qui agit de telle sorte quune grandeur de sortie soit toujours
gale une grandeur dentre ( la consigne )
Le SAL peut se trouver dans diffrents domaines:

E : grandeur dentre ou
de consigne.

Asservissement de vitesse
Asservissement de position
Asservissement de temprature
Asservissement de tension etc

SAL

Consigne

S : Grandeur de sortie ou
rponse du systme.

Sortie

Dfinition d'une rgulation: Cest un asservissement dont la valeur de consigne est constante dans le
temps.

II NOTION DE BOUCLE
Il existe deux types de boucles:

Boucle ouverte.
Boucle ferme.

II.1 La boucle ouverte ( BO )

Si on prend comme systme lvolutherm, on dit quil y a commande en boucle ouverte lorsque le systme
est aliment en permanence. Aucune sonde ou capteur permettent de vrifier la temprature de leau pour la
rguler par la suite.

Energie thermique

Energie
lectrique
commande

BAIN

GRADATEUR

Inconvnients d'un systme en boucle ouverte:

La consigne fixe, la chane directe est mise en nergie
afin dobtenir une temprature de cuve gale la consigne. Hors, rien nous assure que la temprature
dans la cuve sera gale la consigne.
II.2 La boucle ferme ( BF )
On dit d'un SAL qu'il est en boucle ferme quant tout instant on peut suivre l'volution de la grandeur de
sortie (grce la chane de retour) afin d'en faire un rajustement si cela est ncessaire.

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 Modlisation
Energie thermique

Energie
lectrique
consigne
mesure

commande

BAIN

GRADATEUR

REGULATEUR

Sonde de temprature
Sonde PT100

Adaptateur
( converti les degrs
en tension )

REGULATEUR

Energie thermique

Energie
lectrique

consigne

commande

correcteur

BAIN

GRADATEUR

mesure
Sonde de temprature
Sonde PT100

Adaptateur
( converti les degrs
en tension )

Avantages d'un systme en BF:

Contrairement un systme en BO, le systme sait ou en est
lvolution de la temprature dans la cuve grce la chane de retour. Ainsi il peut corriger lcart de
temprature quil peut exister afin de commander le modulateur en ajustant la valeur rglante.
II.3 Boucle ouverte et Boucle ferme
L'tude de la boucle de rgulation nous conduit la reprsentation simplifie suivante:
Consigne

Si C est ouvert : BO
Si C est ferm : BF

S
C

On appelle gain du systme, le rapport S/E.

En BO :
S
K
E

En BF : On a = E - S
S
S
K
K

ES

Soit

Do

S (E S ) * K

S
K

E K 1

Remarque : Le gain en BF est toujours plus faible que le gain en BO.

En BF, dans le cadre de la rgulation, on note la diffrence E - S. Cette diffrence est encore appele erreur
statique.
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Calculons en fonction du gain K:

ES E

K *E
K
E.(1
1 K
1 K

Do

1
.E
1 K

Remarque : On observe que pour E = cste diminue lorsque K augmente. On montre alors lintrt
davoir un gain lev afin de rduire lerreur statique donc daugmenter la prcision dans la rgulation.

III.

PROPRITS ET PERFORMANCES DUN SYSTME RGUL

Le rglage dun rgulateur sera un compromis entre 3 fonctions :

Prcision
correcteur P
Stabilit
correcteur D
Rapidit
correcteur I
III.1 La prcision
Elle est dfinie partir de lerreur statique. Sa mesure est effectue en rgime statique.
_ Rgime statique : la mesure nvolue plus
_ Rgime dynamique : mesure en volution
temprature

consigne

Erreur statique

mesure

temps

III.2 La stabilit
Un systme asservi est dit stable si, soumis une perturbation, il revient un tat stable. Dans le cas contraire,
il est instable.

t
Systme stable

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Systme instable

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III.3 La rapidit
Elle est exprime par le temps de rponse 5% du systme. On considre la rponse du systme termine
lorsque la mesure ne dpasse pas 5% de sa valeur finale ( la consigne ).

rapide

lent
t

IV LES RGULATEURS
IV.1 Le rgulateur Tout ou Rien ( TOR ) : le diffrentiel statique ( diff )
Un dispositif de rgulation compare deux grandeurs qui sont :
- la temprature dsire ou consigne,
- la temprature relle mesure par le capteur.
Tout cart entre ces deux valeurs est traduit par un ordre sur le modulateur agissant sur la commande du
chauffage. La fermeture correspond une temprature t1 et louverture correspond une temprature t2.
La diffrence entre les 2 valeurs prcdentes dpend de linertie du dispositif de rgulation : cest le
diffrentiel statique, il sexprime en pourcentage.
temprature
1

21C

ouverture du contact

20C

consigne

19C

fermeture du contact
2

1
temps

1 : louverture du contact, la rsistance de chauffage continue fournir de lnergie.

2 : la fermeture du contact, la rsistance met un certain temps avant de chauffer pleine puissance.
Remarque : Un dispositif de rgulation sera dautant plus efficace que le diffrentiel statique sera faible.
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IV.2 Rgulateur proportionnel

Principe : la puissance de chauffe est proportionnelle lcart qui existe entre la consigne dsire et la valeur
mesure. A chaque valeur de temprature mesure correspond un pourcentage de fonctionnement de llment
de chauffe. Le coefficient de proportionnalit est appel gain du rgulateur .
Puissance fournie
100%

Point de
fonctionnement

50%

10%

temprature
10C

50C

consigne

Pleine chelle = 100C

Dfinition : On dfinit la bande daction proportionnelle Bp la plage de temprature dans laquelle la

puissance de chauffage varie de 0 100%. Celle-ci sexprime en pour cent, elle se dtermine toujours sur
la base des 100% et non sur la base de la consigne. Le gain du rgulateur est alors inverse la bande
proportionnelle. Il sexprime aussi en pour cent.
100

Kp = Bp

Exemple : la temprature de consigne est de 40 et, nous voulons une Bp = 10%. Calculer partie de quel
moment nous allons passer en rgulation proportionnel et dterminer Kp. Reprsenter au dos de cette
feuille lallure de la caractristique.

Remarques :
Il existe toujours une erreur statique
Lerreur statique diminue lorsque Kp augmente
Si Kp est trop important : _ le systme devient instable
_ il y a plusieurs dpassements
_ le temps de rponse diminue
Si Kp est trop faible :

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_ le systme est quasi stable

_ il ny a pas de dpassements
_ le temps de rponse est long

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 Exemple de relevs

Bande d'action
proportionnelle

P moyenne

t
Pmax

Pmin
t

P instantane

IV.3 Rgulateur Proportionnel, Intgral ( PI )

Il permet de diminuer trs fortement lerreur statique en rgime permanent, il devient donc trs prcis. En
contre partie, le correcteur intgral peut avoir un effet dstabilisateur ( mauvaise stabilit ).
IV.4 Rgulateur Proportionnel, Intgral, Drive ( PID )
Laction Driv amliore les performances dynamiques du systme, rponse plus rapide. De plus, la partie
drive un effet stabilisateur ( amlioration de la stabilit ).
IV.5 Exemple de relevs

4
cons

t
1 Lent et imprcis
2 Peu rapide et peu prcis
3 Rapide et prcis
4 Trs rapide mais instable

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