Calcul Tensoriel

Universit
e de Bretagne Sud
Herve LAURENT/Gerard RIO
version 2001/2002

Table des mati`

eres
1 Rappels sur les espaces vectoriels en g
eom
etrie diff
erentielle
1.1 Espace vectoriel sur IR [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Sous Espace Vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Base dun espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Combinaison lineaire de vecteurs . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Espace vectoriel engendre et famille generatrice . . . . .
1.3.3 Partie libre, partie liee dun espace vectoriel . . . . . . .
1.3.4 Base dun espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Dimension dun espace vectoriel fini . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Espace vectoriel euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Espace affine euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9

2 Introduction `
a la notion de tenseurs
2.1 Extension de la notion de vecteurs et scalaires . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Somme de deux sous espace vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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11
12
12

3 Base duale
3.1 Produit scalaire dans une base e~i . . . . . .
3.2 Utilisation du symbole de Kronecker . . . .
3.3 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Definition generale du produit scalaire . . .
3.5 Composantes contravariantes et covariantes

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4 Changement de base
4.1 Changement de base pour les composantes dun vecteur . . . . . . . . .
4.1.1 Etude du comportement des composantes contravariantes dans
un changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Etude du comportement des composantes covariantes dans un
changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Changement de base pour les composantes dun tenseur . . . . . . . . .

19
19

5 Op
erations sur les tenseurs
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Addition et multiplication par un scalaire
5.3 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Contraction . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Produit Contracte . . . . . . . . . . . . .
5.6 Tenseur symetrique et anti-symetrique . .

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20
21

4
6 Tenseur m
etrique ou tenseur fondamental
6.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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27
28

7 Coordonn
ees curvilignes
7.1 Rep`eres rectilignes et curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Notion de tenseur absolu et relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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30
32

8 D
eterminant et produit vectoriel
8.1 Tenseur permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Expression generale du determinant . . . . . . . .
8.1.2 Passage entre 2 bases naturelles . . . . . . . . . . .
8.1.3 Passage entre le rep`ere absolu et le parametrage i
8.2 Tenseur permutation absolu  . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Produit vectoriel (cross product en anglais) . . . . . . . .
8.4 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Element de surface et de volume . . . . . . . . . . . . . .

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9 D
eriv
ees et int
egrales
9.1 Symboles de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Derivee covariante dun vecteur . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Gradient-Derivee covariante dun scalaire . . . . . . . .
9.4 Derivee covariante dun tenseur . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Cas du tenseur metrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Derivees seconde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Operateur de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.2 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.3 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.4 Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Theor`eme de la divergence et du rotationnel . . . . . . .
9.8.1 Theor`eme de la divergence : cas dune surface . .
9.8.2 Theor`eme de Gauss : cas dune volume . . . . . .
9.8.3 Theor`eme du rotationnel ou theor`eme de Stockes

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Notations
Notation matricielle :
[]
matrice
()
vecteur colonne
<>
vecteur ligne
Notation indicielle :
a...h
concerne les coordonnees dans le rep`ere cartesien (variant de 1 a` 3)
i...q
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 `a 3)
...
concerne les coordonnees curvilignes (variant de 1 `a 2)

Alg`
ebre
a, . . . , z; A, . . . , Z

a ,...,
z
A, . . . , Z

scalaire ( IR)
vecteurs ( IRn )
tenseurs ( IRn )

ji = ij = ij symbole de Kronecker
Id
tenseur identite

eijk
ijk

k
a k

composantes du tenseur permutation

composantes du tenseur permutation absolu

h i norme euclidienne du vecteur a

|a| = det a determinant du tenseur a

a . b
produit scalaire des vecteurs
a et b

a b
produit vectoriel des vecteurs
a et b
a : b

produit contracte des tenseurs a et b

a b

produit tensoriel des tenseurs a et b

i
ijk
i j k

parametrage curviligne
symbole de Christoffel de premi`ere esp`ece
symbole de Christoffel de seconde esp`ece

Chapitre 1
Rappels sur les espaces vectoriels
en g
eom
etrie diff
erentielle
1.1

Espace vectoriel sur IR [5]

D
efinition : Un ensemble de vecteurs e est un espace vectoriel sur IR si les

elements de e composes des vecteurs

x,
y,
z , . . . ont les proprietes suivantes :
1. Op
erations daddition (loi de composition interne)

(a) Commutativite :
x +
y =
y +
x

(b) Associativite :
x + (
y +
z ) = (
x +
y)+
z

(c) Element neutre : un vecteur nul O |

x +O =
x
(d) Element symetrique : pour chaque vecteur, un vecteur oppose note

x tel que :
x + (
x)= O
2. Op
erations de multiplication par un scalaire (loi de composition externe)

(a) Pour tout

x e on a : 1.
x =
x

(b) Associativite : pour tout

x e et pour tous reels et , on a :

. (. x ) = (.) . x

(c) Distributivite des scalaires par rapport a` laddition : pour tout

x e

et pour tous reels et , on a : ( + ) . x = . x + . x

(d) Distributivite des vecteurs par rapport a` laddition : pour tout

x e
et pour tous reels et , on a :

. (
x +
y ) = .
x + .
y
Un espace vectoriel poss`ede les proprietes suivantes :

1. Pour tout
x,
y,
z de e :
x +
y =
x +
z
y =
z

2. Pour tout x , y de e, il existe un unique vecteur z tel que

x =
y +
z

3. Pour tout x e et pour tout reel on a :

.
x = 0 = 0 ou
x = 0
7

1.2

Sous Espace Vectoriel

D
efinition : On nomme sous espace vectoriel dun espace vectoriel e, toute
partie e0 non vide de e stable pour les operations daddition et de multiplication
definies sur e.

x,
y e0 et pour tout reel et :

(
x +
y ) appartient `a e0
On montre alors que e0 est un espace vectoriel muni des operations daddition et
de multiplication.

1.3
1.3.1

Base dun espace vectoriel

Combinaison lin
eaire de vecteurs

Soit e un espace vectoriel sur IR et soit (

e1 ,
e2 , . . . ,
en ) un sous ensemble fini

de vecteurs de e. On appelle combinaison lin

eaire des vecteurs
e1 ,
e2 , . . . ,
en

tout vecteur v tel que :

v = 1
e1 + 2
e2 + + n
en =

n
X

i
ei

i=1

Rq :
v est toujours un element de e.

1.3.2

Espace vectoriel engendr

e et famille g
en
eratrice

Lensemble des combinaisons lineaires des vecteurs de toute partie finie

( e1 ,
e2 , . . . ,
en ) dun espace vectoriel e est un sous espace vectoriel de e, ap

pele sous espace vectoriel engendr

e par :
e1 ,
e2 , . . . ,
en
Une partie G ou famille de vecteur dun espace vectoriel e est dite g
en
eratrice de e si tout vecteur de e est une combinaison lineaire de G.

1.3.3

Partie libre, partie li

ee dun espace vectoriel

Une partie dun espace vectoriel e sur IR, est dite libre si pour tout nombre

fini delements (
e1 ,
e2 , . . . ,
en ) de cette partie on a :
n
X

i
ei = 0 = 1 = 2 = = n = 0

i=1

La partie li
ee dans le cas contraire.
Propri
et
e : si une partie L est une partie liee dun espace vectoriel, alors lun
au moins des vecteurs de L est une combinaison lineaire dautres vecteurs de L.

1.3.4

Base dun espace vectoriel

On nomme base dun espace vectoriel toute partie generatrice et libre de

cet espace vectoriel.
Propri
et
e caract
eristique dune base : pour quune partie B dun espace
vectoriel e soit une base de e, il faut et il suffit que tout vecteur de e sexprime
de facon unique, par une combinaison lineaire dun nombre fini de vecteurs
de e.
Coordonn
ees dun vecteur dans une base donn
ee soit B =

(
e1 ,
e2 , . . . ,
en ) une base finie dun espace vectoriel e sur IR. Tout vec

teur de e sexprime de facon unique en fonction des vecteurs

e1 ,
e2 , . . . ,
en ,
autrement dit il existe des reels x1 , x2 , . . . , , xn tels que :

v = x1
e1 + x2
e2 + + xn
en

le n-uplet (x1 , x2 , . . . , xn ) est appele coordonnee du vecteur

v dans la base

( e1 , e2 , . . . , en ).

1.4

Dimension dun espace vectoriel fini

Si un espace vectoriel e admet une base de n elements, toute les autres bases
de e ont egalement n elements, ce nombre delement est appele dimension de
lespace vectoriel e que lon note dim e.

1.5

Espace vectoriel euclidien

D
efinition : Lespace vectoriel euclidien, note E est un espace vectoriel possedant une operation particuli`ere, le produit scalaire qui secrit :

x,
y et
z E, on a :
x et
y
x .
y IR
Il poss`ede les proprietes suivantes :

1. Commutativite :
x .
y =
y .
x

2. Associativite : (
x .
y ) = (
x) .
y

3. Distributivite : x . ( y + z ) = x .
y +
x .
z

4. Si x . y = 0 : x 6= 0 = y = 0
p

x .
x)
5. Norme associee au produit scalaire : k
x k = (

Rq : On dit que lespace vectoriel euclidien est proprement euclidien si : k

x k 0.

1.6

Espace affine euclidien

D
efinition : Lespace affine est un espace ponctuel muni dune origine O,
associe avec un espace vectoriel euclidien E tel que :

10

1. A et B , il existe
a E tel que :

AB =
a

2.
a E, il existe un point A unique appartenant a` tel que :

OA =
a
3. la distance entre 2 points A et B est egale a` :

AB = kABk

Soit (
ei ) avec i = 1, . . . , n une base dun espace vectoriel euclidien, de dimension

n. On dit que (O,

ei ) forme un rep`ere de lespace affine euclidien.

Chapitre 2
Introduction `
a la notion de
tenseurs
2.1

Extension de la notion de vecteurs et scalaires

Les vecteurs et scalaires permettent de representer un grand nombre de grandeurs physique :

energie, puissance : scalaire,
force, vitesse : vecteur.
Do`
u linteret de developper et de codifier les differentes operations que lon
peut effectuer sur les vecteurs et les scalaires (cf. chapitre 1 sur les espaces
vectoriels).
En fait, la notion de vecteurs peut etre consideree comme une extension de la
notion de scalaires. En effet, un vecteur exprime dans une base est represente par
un tableau unidimensionnel de scalaires, cest-`a-dire ses coordonnees :
3

V =
V i
ei

(2.1)

i=1

Dans certaines branches de la physique (ex : la mecanique), on a besoin pour

representer certaines grandeurs, de tableaux multidimensionnels.
Exemple : matrice des contraintes :

i = 1, . . . , 3
 ij 
et

avec

j = 1, . . . , 3
Ces tableaux sont les composantes dun vecteur exprime dans un rep`ere
particulier : les tenseurs sont donc une extension ou une g
en
eralisation
de la notion de vecteurs [3], [2], [4], [1].

11

12
Cette notion de tenseurs est fondamentale en Mecanique, en Physique, etc.
Elle est assez complexe mais elle permet de representer les grandeurs physiques,
les interpreter et faire les calculs dans nimporte quelle base. Elle devient
extremement simple et pratique dans le cas dun espace vectoriel euclidien.
Dans ce cours, nous allons definir, dans un premier temps, de mani`ere abstraite
les espaces de tenseurs ainsi que les r`egles qui les regissent. Dans un deuxi`eme
temps, nous definirons des tenseurs particuliers au domaine de la geometrie
differentielle (ex : tenseur metrique, tenseur des courbures). Grace a` loperation
de changement de base, nous donnerons ensuite une definition mathematique de
la notion de tenseur.
Convention dEinstein : Dans la suite du cours, nous utiliserons la notation
dEinstein pour les indices muets : chaque fois quun indice (inferieur ou superieur) est repete, la somme est effectuee sur tous les termes en faisant varier les
indices de 1 `a N (voir egalement relation (2.1)) :
Ex :

N
X

ai x i = a1 x 1 + a2 x 2 + a3 x 3 + + aN x N = ai x i

i=1

2.2

Somme de deux sous espace vectoriels

Soient e et f , deux sous espace vectoriels de dimension n et p dun es

pace vectoriel euclidien affine E, de bases respectives (

ei ) et fj . La methode
classique pour creer un espace plus grand est dajouter ces deux espaces vectoriels.
T
Sils sont disjoints, cest-`
: e f = 0, on obtient un espace de dimension
 a-dire


n + p genere par la base

ei , fj . La somme des sous espaces vectoriels e + f est
un sous espace vectoriel de E.

2.3

Produit tensoriel

Un espace des tenseurs (il peut en exister dautres) est obtenu a` partir du
produit tensoriel despaces vectoriels.
Le produit tensoriel des deux sous espaces vectoriel e et f , note e f , permet
dobtenir un espace de dimension n.p qui est egalement un espace vectoriel. Le

produit tensoriel des vecteurs de base

ei fj conduit a` des vecteurs particuliers
que lon appelle tenseurs dordre 2. Un element de e f secrit :

T = T ij
e i fj

(2.2)

13
o`
u T ij sont appelees les composantes du tenseur T exprim
ees dans la

base
ei fj . Ces composantes sont identiques `a une matrice a` 2 dimensions de
taille np.
On peut egalement definir le produit tensoriel de plusieurs espaces vectoriels.
Par exemple, `a lordre 3, on a : e e e. Un element de cet espace secrit :

W = W ijk
ei
ej
ek

NB : Dune mani`ere pratique, dans la suite du cours, si il ny a aucune

indication supplementaire, e sera de dimension 3, cest-`a-dire que lespace e de

reference est lespace de base compose des vecteurs de base

ei avec i = 1, . . . , 3.
Les tenseurs dordre 2 seront rapportes a` : e e, dordre 3 a` : e e e, etc.
Propri
et
es de lop
eration produit tensoriel :

x , x1 , x2 e et y ,
y1 ,
y2 f and IR
1. Distributivite par rapport a` laddition vectorielle :

x (
y1 +
y2 ) =
x
y1 +
x
y2

(x + x ) y = x y + x y
1

2. Associativite : (
x
y ) = (
x)
y =
x (
y)

En general, il ny a pas commutativite :

x
y 6=
y
x
Remarque : On peut egalement representer les tenseurs sous forme de
vecteurs uni-colonne puisquun espace de tenseurs est un espace vectoriel, cest
ce quon appelle loperation de contraction dindices (voir egalement 5).
On consid`ere lespace vectoriel de dimension 4, obtenu par le produit tensoriel
de e e. On note :

e1
e1 = U1
e2
e2 = U2

e1
e2 = U3
e2
e1 = U4
Et on a alors :

T = T 11
e1
e1 + T 22
e2
e2 + T 12
e1
e2 + T 21
e2
e1

= 1
U1
+ 2
U2
+ 3
U3
+ 4
U4

Soit : T =

T ij
|{z}

i et j=1...2

ei
ej = |{z}
k Uk
k=1...4

Donc : T 11 = 1 ; T 22 = 2 ; T 12 = 3 ; T 21 = 4
Le fait dutiliser des indices doubles, triples, etc permet en fait une plus simple
manipulation.

14

Chapitre 3
Base duale
3.1

Produit scalaire dans une base e~i

Soit un espace vectoriel affine euclidien E rapporte `a une base

ei . Les coordon

i
j
nees x et y des vecteurs x et y dans la base ei se notent dapr`es la convention
dEinstein :

x = xi
ei et
y = yj
ej

On definit classiquement loperation du produit scalaire des vecteurs

x et
y
par :

ei .
ej
x .
y = xi y j

(3.1)

Dans le cas dune base orthonorm

ee, il apparat :

ei .
ej =

3.2

1 si i = j
0 si i 6= j

(3.2)

Utilisation du symbole de Kronecker

On definit alors un symbole, appele symbole de Kronecker qui donne :

ij =

ji

ij

= =

1 si i = j
0 si i 6= j

(3.3)

Si
ei est une base orthonormee, la relation (3.1) devient :

x .
y = xi y i ii = xi y i

15

(3.4)

16

3.3

Base duale

De mani`ere `a obtenir une formule analogue a` lequation (3.2), mais pour tout

espace vectoriel (cest-`a-dire pour une base quelconque

ei ), on definit une base

i
duale `
a e , notee e , telle que :
i

ei . ej = ij

(3.5)

D
emonstration : On consid`ere le rep`ere de reference fixe Ii . Chaque vecteur

de base
ei se decompose dans Ik par le changement de base suivant :

ei = ik Ik

ei cest-`a-dire que ik est

o`
u ik est la matrice de changement de base : Ik

la k i-`eme composante du vecteur

ei sur la base Ik . De meme, on suppose quil
existe une base telle que :

e = lj Il
Lequation (3.5) devient :

ei . ej = ji = ik Ik lj Il = ik lj kl = ik kj = ji
   
Ce que lon peut ecrire sous forme
matricielle : ik . kj = [Id]



ei etant une base, la matrice ik a un determinant non nul (sinon vecteur lies)
et on peut donc linverser :
 k   j 1
i = k
(matrice inverse)

Donc ej forme donc une base appelee base duale de

e .

ii
Interpr
etation g
eom
etrique : Un vecteur dual e est orthogonal `a tous les
vecteurs de la base naturelle dindice different et est tel que son produit scalaire
avec celui de meme indice est egal a` 1.

Exemple : Soit un espace vectoriel `a 2 dimensions o`

u la base
ei est une base
non-orthogonale (voir figure (3.1)).

Dapr`es la relation (3.5), on a : e1 .
e2 = 12 = 0 = e1
e2 do`
u la

1
direction de e
.1

De meme : e .
e1 = 11 = 1 = cos k e1 k k
e1 k

1
1

sens et
Comme cos 6= 0 sinon e1 colineaire `a e , on a : k e1 k =

k e1 k cos

norme de e1

idem pour la construction de e2 .

17
~e2

~e1

~e1
~e2
Fig. 3.1 Base naturelle et duale

3.4

D
efinition g
en
erale du produit scalaire

En exprimant les vecteurs

x et
y dans la base duale ei , il vient :

x et
y , xi et yi IR |
x = xi ei et
y = yj ej

(3.6)

Pour tout type de base, il est alors possible de definir le produit scalaire
sous la forme :

i
i

e
=
x
y
e
.
e = xi yj ji = xi yi
x
e
.
y

i
j
j
i

ou
x .
y =

xi ei . y j
ej = xi y j ei .
ej = xi y j ij = xi y i

3.5

Composantes contravariantes et covariantes

Dapr`es la relation (3.6), il existe deux composantes possibles xi et xi pour

exprimer un vecteur
x :

x = xi
e i = xi e i

o`
u par rapport a` la base
ei :

(3.7)

18

xi sont les composantes contravariantes de

x

xi sont les composantes covariantes de

x

Chapitre 4
Changement de base
4.1

Changement de base pour les composantes

dun vecteur

Soit un espace vectoriel euclidien E, rapporte `a une base

ei et la base duale

associee e . On consid`ere une nouvelle base de E, notee Ei telle que :

Ei = ij
ej

(4.1)

o`
u ij est la matrice de changement de base :
ej Ei .
Pour la base duale, on aura une relation du type :

E i = ji ej

(4.2)

ij jk = ki

(4.3)

Par definition, on aura :

ce qui peut secrire sous forme matricielle :

 j   i 1
i = j
Remarque : Sous forme matricielle, on notera :
indice superieur pour lindice de colonne,
indice inferieur pour lindice de ligne.

19

20

4.1.1

Etude du comportement des composantes contravariantes dans un changement de base

x e, on peut ecrire :

x = xj
ej

x . ek

= xj
ej . ek

= xj kj =

xk

ou

ej
x = X i Ei = X i ij

x . ek = X i ij
ej . ek = X i ij kj = X i ik

Donc : xk = ik X i
Xi
|{z}

Ou aussi :

ancienne composante

nouvelle composante

Ei
|{z}

Alors que :

xk
|{z}

= ki

ek
|{z}

= ik

nouveau vecteur

ancien vecteur

Les composantes xk se transforment de mani`

ere contraire au com

portement des vecteurs de la base initiale ei lors dun changement de

base :
composantes contravariantes.

4.1.2

Etude du comportement des composantes covariantes dans un changement de base

Dans la base duale, on a egalement :

=
x .
x = xj ej

x = Xi E i = Xi ji ej =
x .

xk
e k = xj e j .
ek
= xj jk =

ek = Xi ji ej .
ek = Xi ji jk = Xi ki

Donc : xk = ki Xi
Ou egalement :

Xi
|{z}

= ik

nouvelle composante

Alors que :

Ei
|{z}

nouveau vecteur

= ik

xk
|{z}

ancienne composante

ek
|{z}

ancien vecteur

Les composantes xk se transforment de mani`

ere identique au com

portement des vecteurs de la base initiale ei lors dun changement de

base :
composantes covariantes.

21

4.2

Changement de base pour les composantes

dun tenseur

On consid`ere un tenseur dordre 2 : T = T ij

ei
ej

En utilisant la base duale, il est possible de definir quatre types de composantes :

T = T.i j
ei ej = Ti. j.
ej ei = T ij
ei
ej = Tij ei ej

(4.4)

Do`
u quatre types de changement de base, avec : Ek = ki
ei et E k = ik ei
1er cas :

0
0

T = T ij
e
e = T kl E E = T kl i j
e
e
i

La decomposition etant unique, on a donc :

T ij = T

0 kl

ki lj

composantes 2 fois contravariantes

(4.5)

ou linverse : T kl = T ij ik jl
2e`me cas :

T = Tij ei ej = T 0 kl E k E l = T 0 kl ik jl ei ej

Do`
u:
Tij = T 0 kl ik jl

composantes 2 fois covariantes

(4.6)

ou linverse : T 0 kl = Tij ki lj
3e`me cas :

ej
T = Ti. j. ei
ej = T 0 .k l. E k El = T 0 .k l. ik lj ei

Do`
u:
Ti. j. = T 0 .k l. ik lj

composantes mixtes 1 fois covar. et 1 fois contravar.(4.7)

4e`me cas :
.

T.i j = T 0 k. .l ki jl

composantes mixtes 1 fois contravar. et 1 fois covar.(4.8)

Ces cas se generalisent pour un tenseur dordre n :

T =

T.i1
|

.
i2 ... ir .
.
ir+1 ir+2 ... in

{z

comp. mixtes r f ois contravar. et (nr) f ois covar.

ir+1
e
ein
i1 eir e

22
Par changement de base, on obtient :
T.i1 ....

.
ir .
ir+1 ... in

r+1
. . . iknn T 0 k. 1 ....
= ki11 . . . kirr ir+1

kr

. .
kr+1 ... kn

(4.9)

Cette formule est un crit`

ere de tensorialit
e, cest-`
a-dire que tout

el
ement ayant des composantes qui satisfait `
a cette relation lors dun
changement de base est un tenseur.
Cette definition est la v
eritable d
efinition dun tenseur. Pour verifier quun
tenseur est bien un tenseur, il faudra que ses composantes verifient lequation
(4.9).

Chapitre 5
Op
erations sur les tenseurs
5.1

Introduction

On peut definir des operations entre les tenseurs qui donnent comme resultat
un tenseur. Dune mani`ere pratique, on retrouve en physique une signification `a
ces operations.
Remarque : Dans toutes les demonstrations, on utilise des tenseurs dordre 2
par simplicite et on fait un choix arbitraire de composantes contravariantes.

5.2

Addition et multiplication par un scalaire

Soit T et V , 2 tenseurs et IR, on obtient :





. T + V = . T ij + V ij
ei
ej

5.3

Produit tensoriel

Il a dej`a ete etudie dans le paragraphe 2.3 mais on montre que :

T V = W = T ij V kl
ei
ej
ek
el

= W ijkl
e
e
e
e
i

o`
u T et V appartiennent a` lespace des tenseurs dordre 2 et W appartient `a

lespace des tenseurs dordre 4.

5.4

Contraction
..

1er exemple Soit un tenseur dordre 4 Alm

.. rs dans un espace vectoriel de dimension 3. La contraction par rapport au 1er indice et dernier indice consiste a`

23

24
..

definir un nouveau tenseur en prenant l = s, soit : Alm

eration conduit
.. rl . Cette op
a` supprimer 2 indices et donnent un tenseur dordre 2, B tel que :

B.m .r

..
Alm
.. rl

..
A1m
.. r1

..
A2m
.. r2

..

+ A3m
.. r3

(5.1)

D
emonstration : Pour verifier que la grandeur B.m .r est un tenseur, il faut verifier le test du changement de base, soit :
li ..

i.

B.m .r = B 0 . j im rj = A0 .. jl im rj
Dapr`es la relation (5.1) et (4.9), on a :
..

ki ..

l f
0
m j
B.m .r = Alm
.. rl = A .. jf i r k l
| {z }
fk

ki ..

= A0 .. jf im rj fk
..

m j
Et on verifie bien que B.m .r = A0 ki
.. jk i r

r
e
2e`me exemple Soit un tenseur du 2e`me ordre : S = Srm
m e . La contraction

par rapport a` lindice m et r donne :

m
Sm
= S11 + S22 + S33 = scalaire appele trace du tenseur
 
= trace S
(5.2)

 
Puisque trace S est un scalaire, il ne depend pas du syst`eme daxe choisi : on

dit que cette grandeur est un invariant.

5.5

Produit Contract
e

Le produit contracte est un produit de tenseur dans lequel on contracte egalement les indices.

1er exemple : cas des vecteurs (produit scalaire)

x .
y = x i yi
produit 1 fois contracte de vecteurs.

2e`me exemple : cas des tenseurs dordre 2

1. On admet que le produit 1 fois contracte de tenseurs du 2e`me ordre donne :
S . T = W tel que :

ij
W
= S il Tlj = S i1 T1j + S i2 T2j + S i3 T3j = Sli T lj

ou

Wij = Sil Tlj = Sil T lj

ou

Wij = Sil Tjl = Sil Tlj

Par contre, on a : S . T 6= T . S que lon peut presentir par le fait que la

multiplication entre matrices nest pas commutative.

25
2. On admet que le produit 2 fois contracte de tenseurs du 2e`me ordre correspond a` un produit scalaire. On a 2 definitions possibles, suivant la notation
utilisee :
(i) : T : S = T ij Sij = scalaire

(ii) : T .. S = T ij Sji = scalaire

En general : T ij Sij 6= T ij Sji

Remarque : Grace au produit contracte, on peut definir un tenseur dordre
2 comme un operateur lineaire sur les vecteurs. Par exemple, on peut definir un
tenseur T tel que :

x E, T | :
x

y =T .
x

= T ij xj

Ce produit 1 fois contracte permet de passer dun vecteur

x a` un autre vecteur

y.

5.6

Tenseur sym
etrique et anti-sym
etrique

a. Tenseur sym
etrique du 2e`me ordre
ij
T
= T ji

ou

.
.
T.i j = T.j i = Ti. j.
T est symetrique

ou

Tij = Tji
b. Tenseur anti-sym
etrique du 2e`me ordre
ij
T
= T ji

ou

.
.
T.i j = T.j i
T est anti symetrique

ou

Tij = Tji
c. Cas dun tenseur dordre > 2 Un tenseur peut etre symetrique ou antisymetrique par rapport `a une paire dindice :
T ijk = T kji (symetrie par au 1er indice et 3`eme indice)

26

Chapitre 6
Tenseur m
etrique ou tenseur
fondamental
6.1

D
efinitions

Soit un espace vectoriel euclidien affine E, rapporte au rep`ere cartesien absolu

Ii et une base quelconque

ei . Dapr`es la relation (3.7),
x E, on peut
exprimer ce vecteur dans la base naturelle ou duale par :

x = xi
ei ou
x = xj ej

(6.1)

Do`
u, le calcul des composantes dun vecteur :

x .
ei = xj ej .
ei = xj ji = xi
Grace `a la relation (6.1), on peut egalement remarquer que :

xi =
x .
ei = xj
ej .
ei
Ce qui permet dintroduire une nouvelle grandeur telle que :

gij = gji =
ei .
ej =
ej .
ei

(6.2)

introduisant une relation entre les composantes covariantes et contravariantes :

xi = gij xj
De la meme mani`ere, on a :



xi = xj ej . ei = xj ei . ej = xj g ij

xi = xj
ej . ei = xj ji = xj gji = xj gij

27

(6.3)

28
Les grandeurs gij apparaissent comme les composantes dune operation lineaire
qui a` un vecteur fait correspondre le meme vecteur. Cest un tenseur (voir demo
en exo) appele tenseur fondamental ou tenseur m
etrique ou tenseur unit
e
tel que :

g = gij ei . ej = g ij
ei .
ej = ij
ei . ej = Id

(6.4)

Remarque : Cette notion de tenseur metrique est essentielle. Ce tenseur a

un role particulier, il permettra dintroduire la notion de deformation en grandes
transformations dans le cours de Mecanique des Milieux Continus.

6.2

Propri
et
es

gij =
ei .
ej = k
ei k k
ej k cos (
ei ,
ej )

gii represente le carre de la longueur de

ei : gii

k ei k k ei k cos ( ei , ei )
| {z }

ei .
ei

=1

On note le determinant de gij : det [gij ] = g

g11 g12 g13

g = det [gij ] =| gij |= det g21 g22 g23
g31 g32 g33

(6.5)

Remarque : Les composantes du tenseur metrique permettront egalement le passage entre les differentes variances des composantes dun tenseur. Par exemple :
T ij = Tli g lj

(6.6)

Chapitre 7
Coordonn
ees curvilignes
7.1

Rep`
eres rectilignes et curvilignes

La position dun point M peut etre repere dans un syst`eme de reference fixe

orthonorme, appele rep`

ere cart
esien (ou rep`ere rectiligne) Ia . On a alors :

OM = M = X a (M ) Ia = X a Ia

(7.1)

Mais les coordonnees X a peuvent etre fonctions de param`etres i avec i = 1, . . . , 3.

On a ainsi : i IR
M (i )
Dans le cas general, les termes X a sont des fonctions qui dependent de i . On a
alors :

OM = M = X a (i ) Ia

(7.2)

Les i forment un syst`eme de coordonnees appelees coordonn

ees curvilignes.

Ces coordonnees definissent un rep`ere curviligne

gi qui evolue dans le temps et
depend du point M choisi :

X a (i )
OM

gi =
=
Ia = X,ia Ia
i
i

(7.3)

Remarque : On suppose que les fonctions X a (i ) sont n fois differentiables par

rapport `a i .

Les vecteurs
gi sont tangents `a la courbe decrite par M lorsque seul le parai
m`etre varie (voir figure(7.1)).

La base
gi (base naturelle) est appelee egalement base curviligne relati

vement au parametrage i . On definira de la meme facon, la base duale g i de la

base curviligne
gi par :

gj . g i = ji
(7.4)
29

30

g2

g3

e3

g1

e2

e1

Fig. 7.1 Definition des vecteurs de base gi

On a une relation entre X a et i definit par la transformation des coordonnees

X a i et caracterise par la matrice jacobienne :


X a
(7.5)
[J] =
i
Dans le cas o`
u le determinant de la matrice jacobienne de la transformation :
fi : X a i est different de 0, la transformation est reversible.
Il existe alors la fonction : pi : i X a , et donc fi et pi sont des bijections.

7.2

Changement de base

Soit 2 parametrages curvilignes i et 0 i et les bases curvilignes associees

gj

et g 0 i . Supposons que lon peut exprimer g 0 i en fonction de

gj , cest-`a-dire quil
j
existe la matrice de changement de base i telle que :

g 0 i = ij
gj
Cherchons a` expliciter les termes ij .

M
X k
X k

0
On sait que : gj =
=
Ik et g i =
i Ik
j
j
0

Donc avec la relation (7.6) :

k

X k
j X
I
=

Ik
k
i
i
j
0

(7.6)

31
Or, on peut ecrire :

X k
X k j
.
=
,et il vient :
j 0 i
0 i
ij =

j
0 i

(7.7)

ce qui correspond `a la matrice jacobienne de la transformation j 0 i .

Soit un tenseur T du 2nd ordre definit en un point M . Les composantes de ce

tenseur dans les bases

g
g et g 0 g 0 secrivent :
i

ij

T = T ij
gi
gj = T 0 gi0 gj0

On sait que : T ij = T 0 kl ki lj . Dapr`es (7.7), on a donc :

T ij = T 0 kl

i j
0 k 0 l

(7.8)

ce qui correspond a` une nouvelle definition du crit`

ere de tensorialit
e que nous
avons dej`a vu au paragraphe 4.2.
La relation inverse secrit :
T 0 kl = T ij

0 k 0 l
i j

(7.9)

Les r`egles de transformation des composantes dun tenseur, n fois contravariant,

p fois covariant sont donnees par :
0

0 i1 ...in

j10 ...jp0

0 i1
0 in j1
jp i1 ...in
=
.
.
.
.
.
.
.
j1 ...jp
0
0 T
i1
in 0 j1
0 jp

(7.10)

Remarque : Dans le cas o`

u les grandeurs T ij sont definis M et que la
formule (7.8) est verifiee M , on parle de champ de tenseurs. Dans la pratique,
cest le cas le plus utilise et on oublie souvent le terme champ, on parle alors
simplement de tenseur lorsquil ny a pas de confusion possible.
Exemple dapplication : Soit un tenseur T exprime dans la base naturelle

gi , on veut ces composantes dans le rep`ere absolu Ik :

kl

T = T ij
gi
gj = T 0 Ik Il

- m
ethode 1 : on utilise la formule de changement de base (7.8) o`
u i sont
les anciennes coordonnees et X j sont les nouvelles coordonnees, soit :
kl

T 0 = T ij

X k X l
i j

32
- m
ethode 2 :

T ij
gi

7.3

 


X k
X l
Ik
Il
i
j

X k X l
Ik Il
= T ij
i
j

0 kl
= T Ik Il

gj = T ij

Notion de tenseur absolu et relatif

Soit 2 syst`emes de coordonnees i et 0 i et la matrice jacobienne de passage

dun syst`eme a` lautre :
 k

[J] =
(7.11)
0 i
Le jacobien de la transformation correspond au determinant de la matrice jacobienne J soit | J |. On dit quun tenseur est relatif de poids M sil se transforme
selon la formule :

T 0 kl = T ij | J |M

0 k 0 l
i j

(7.12)

Lorsque M = 0, on parlera de tenseur absolu. Dans la pratique, les seuls tenseurs

relatifs utilises seront de poids 1 ou 1.
A part les operations de changement de base, les operations sont identiques pour
les tenseurs relatifs et absolus.
NB : Le produit dun tenseur relatif de poids 1 et dun de poids 1 donne un
tenseur absolu. On peut toujours obtenir un tenseur absolu `a partir dun tenseur
relatif, soit en le multipliant ou en le divisant par | J |.

Chapitre 8
D
eterminant et produit vectoriel
8.1

Tenseur permutation

On definit le symbole de permutation par : eijk = eijk tel que :

eijk = 1 pour toute permutation cyclique (ou paire) de 123 (ex : e231 ou e312 ),
eijk = 1 pour toute permutation anticyclique (ou impaire) de 123 (ex : e213
ou e321 ou e132 ),
eijk = 0 lorsque 2 ou 3 indices sont egaux (ex : e112 = 0).
Il existe 27 sequences possibles.
Le symbole de permutation est utilise pour le calcul du determinant.
On cherche a` calculer le determinant du 3`eme ordre :
|

aij

a11 a21 a31

| = a12 a22 a32
a13 a23 a33

Par definition, on a :
| aij | =

P3

ijk

ai1 aj2 ak3

(8.1)

o`
u respecte la r`egle du tenseur de permutation.
Donc le calcul du determinant donne :
| aij | = eijk ai1 aj2 ak3 = eijk a1i a2j a3k

(8.2)

Exemple : Expression dun tableau de nombre anti-symetrique (dordre 3) :

Le tableau amnp est anti-symetrique lorsque pour toute intervention impaire dindice, on obtient une valeur opposee, cest-`a-dire :
amnp = anmp =anpm = apnm
Donc : annp = annp = 0 0 = anpn =apnn =annm
En utilisant le symbole de permutation, on a : amnp =a123 emnp
33

34

8.1.1

Expression g
en
erale du d
eterminant

On consid`ere lexpression :
eijk air ajs akt

(8.3)

Puisque les indices k et i sont muets, on peut ecrire :

ekji akr ajs ait = ekji ait ajs akr = eijk ait ajs akr
Ce qui montre que la relation (8.3) correspond a` un tableau anti-symetrique, et
donc :


(8.3) = eijk ai1 aj2 ak3 erst = | aij | erst
Do`
u:
eijk air ajs akt = | aij | erst

(8.4)

Lexpression (8.4) conduit a` :

| aij | | bji |=| ail blj | et | gij | = g =| g ij |1

8.1.2

Passage entre 2 bases naturelles

Supposons que lon passe dun syst`eme daxe a` un autre :

0
0

gi
gi et i i

j
] et son determinant est note a.
0 i
j
0

On sait que :
gi = ij
gj avec ij = 0 i .

On calcule le determinant du tenseur metrique :

La matrice de passage est [J] = [

g 0 =| gij0 |=| gkl ik jl |=| gkl | | ik | | jl |= g | J | | J |

Donc :
g 0 = g a2

(8.5)

g et g 0 sont des scalaires qui lors dun changement de base varient : ce sont des
scalaires relatifs de poids 2.

35

8.1.3

Passage entre le rep`

ere absolu et le param
etrage i

On consid`ere le changement de parametrage :

X i i
Dans le rep`ere de reference absolu, de coordonnees X i , on a :

X j

Ii =
gi = g i =
Ij
i
X
Do`
u : gij = g ij = ij et il vient alors : | gij |= g = 1
Dans le rep`ere curviligne, de parametrage i :



X j
X j
0

0
gi =
Ij avec : g =| g0 ij | et J =
0 i
0 i
Dapr`es la relation (8.5), on a donc :
g 0 =| J |2

8.2

(8.6)

Tenseur permutation absolu 

Dans le rep`ere de reference absolu, on definit un nouveau symbole de permutation tel que : ijk = eijk dont les composantes secrivent :

 = ijk Ii Ij Ik

Pour passer dans le rep`ere curviligne

gi , il faut effectuer un changement de base :
eijk = rst

X i X j X k
r s t

ou le changement de base inverse :

i j k
X r X s X t
Dapr`es la definition des determinants (8.4), on a :
ijk = erst

p
| eijk
X e
X e
p
1

On sait que : |
|=
g
donc
:
|
|=

p
X e
g
Et donc :
ijk =|

1
ijk = eijk
g

(8.7)

On montre de la meme mani`ere que :

ijk =

g eijk

(8.8)

36

8.3

Produit vectoriel (cross product en anglais)

On generalise le produit vectoriel traditionnel par la notation :

gi
gj = ijk g k

(8.9)

On a egalement pour les vecteurs de la base duale :

g g j = ijk
gk

(8.10)

Remarque : Dans le rep`ere de reference absolu, on retrouve :

I1 I2 =
g1
g2 = 123 g 3 = I3

Propri
et
es :
1. Anti-symetrique :

pour la base naturelle :

gi
gj = ijk g k = jik g k =
gj
gi

i
j

j
i
pour la base duale : g g = g g
2. le vecteur obtenu est normal `a chaque vecteur du produit vectoriel (si le

produit est non nul). Soit : g k est a`

gi et
gj si i 6= j, j 6= k et i 6= k
3. le produit vectoriel de 2 meme vecteur est nul :

gi
gi = iik g k = 0
4. distributivite :

(
gi +
gj )
gk = (
gi
gk ) + (
gj
gk )
On etend le produit vectoriel `a tous vecteurs `a laide de la decomposition dans la
base naturelle.

Soient deux vecteurs : V = V i

gi et W = W j
gj , il vient avec (8.9) :

V W = V i Wj
gi
gj = V i W j ijk g k
Que lon peut aussi ecrire avec (8.8) :

q = V W = V i Wj
gi
gj = V i W j eijk g g k

(8.11)

37
Le produit vectoriel donne un vecteur identique la base :

V W = V i W j eijk g g k = V a W b abc Ic =
q
On sait egalement que :

k V W k = k V k kW k sin


\


avec = V , W

Donc
q = V W represente la surface du parallelogramme de cote V et W .

8.4

Produit mixte

D
efinition : le produit mixte est le produit scalaire dun vecteur avec un
produit vectoriel :









V W . T = V i W j ijk g k . T k
gk
= V i W j T k ijk

(8.12)

Les 3 vecteurs jouent un role identique dans la formule :








V W . T = V . W T
Le produit mixte de 3 vecteurs correspond au determinant des composantes des
vecteurs :




V W .T =

|
|
|
i
j
V W T k (dans la base curviligne)
|
|
|
|
|
|
a
b
V W T c (dans le rep`ere absolu)
|
|
|

= (volume du parrallelepip`ede forme par V , W , T )

Remarque : Cas particulier des vecteurs de la base naturelle :

g1
g2 .
g3 = 12k g k .
g3 = 123 g 3 .
g3 = g

g est le volume du parallelepip`ede forme par

g1 ,
g2 et
g3 . Ce volume est un
scalaire relatif de poids 1.

8.5

El
ement de surface et de volume

Un element de surface secrit : d A = d

r d
s = dri dsj eijk g g k
Do`
u les composantes :
dAk = dri dsj ijk

(8.13)

38

Un element de volume secrit : dV = d

r d
s .d t
Do`
u les composantes :
dVk = dri dsj dtk ijk
Exemple :
. Cas des coordonnees curvilignes i :

dV = d1
g1 d2
g2 . d3
g3

= (
g1
g2 ) .
g3 d1 d2 d3

=
g d1 d2 d3
. Dans le rep`ere absolu, on a :
dV

= dX 1 dX 2 dX 3

(8.14)

Chapitre 9
D
eriv
ees et int
egrales
9.1

Symboles de Christoffel

On cherche a` deriver un vecteur V~ par rapport a` un parametrage i , soit :

dV

j
=
V
=
V
g
= V j ,i
gj + V j
g
(9.1)
,i
j
j,i
,i
di
dans cette expression, seule
g
i,j nest pas connue.
On introduit alors un symbole, appele symbole de Christoffel, qui permet
dexprimer la derivee des vecteurs de base par rapport `a la base. On note :

2 OM

gi,j = i j = ijk g k

(9.2)

k
g
i,j = i j gk

(9.3)

Avec (9.3), on obtient :

ijk =
g
i,j . gk

symbole de Christoffel de 1`ere esp`ece

(9.4)

k
=
g
i,j . g

symbole de Christoffel de 2`eme esp`ece

(9.5)

k
j

est appele symbole de Christoffel. On le note egalement : {ijk} et { ik j } ou

encore [i, j, k] ou [ ij k ]. Les ne sont pas des tenseurs mais leurs composantes
poss`edent quelques proprietes ressemblantes.

39

40

9.1.1

Propri
et
es

1. sym
etrie par rapport au 1er indice 1e`re esp`
ece :
(9.6)

pqr = qpr
2. sym
etrie par

rapport
e
`me
2
esp`
ece :

au

1er

indice et dernier indice

i k j = j k i

(9.7)

3. passage 1e`re esp`

ece 2e`me esp`
ece :
pqr = grs p s q

(9.8)

4. d
eriv
ee de la m
etrique :

gpq,m =

gpq
= pmq + qmp
m

(9.9)

5. formule particuli`
ere :
2 ijk = gjk,i + gki,j gij,k

(9.10)

g ,k = k j i g i

(9.11)

6. dans la base duale :

9.2

D
eriv
ee covariante dun vecteur

En reprenant la formule (9.1) de derivation de vecteur et en y integrant les

symboles de Christoffel, on obtient :

V,j = V i ,j
gi + V i i k j
gk = V i ,j + V k k i j .
gi = V i |j
gi
On definit alors V i |j la d
eriv
ee covariante des composantes contravariantes

du vecteur V par :

i
V i |j = V i ,j + V k k i j avec V,j = V |j gi

(9.12)

41
Dune mani`ere identique, en covariant :

V,j = Vi,j g i + Vi g i ,j = Vi,j g i Vi j i k g k

= Vi,j Vk i k j g i
On definit ensuite Vi|j la d
eriv
ee covariante des composantes covariantes

du vecteur V par :
Vi|j = Vi,j Vk i k j

(9.13)

Do`
u la differentielle absolue dun vecteur V :

d V = Vi|j dj
gi = V,j dj


gi
= Vi,j dj + V k k i j dj
Remarque : On note egalement :
la derivee covariante des composantes par : V i |j = 5j V i
la composante de la differentielle absolue par :

dV i = V i |j dj = 5 V i avec d V = dV i
gi = 5 V i
gi
Les composantes Vi|j sont les composantes (2 fois covariantes) dun tenseur.
0

D
emonstration :On consid`ere le changement de base :
gi
gi do`
u :
j

0

gi = ij0
gj = i0
gj On a :

0
V
V,j 0 = j 0 = Vi0 |j 0 g i
(9.14)

On peut egalement ecrire :

V i
V,j 0 =
. j 0 = Vm|i g m ji0
i

(9.15)

On calcule alors les produits scalaires suivant :

0

(9.14) .
gk
0

(9.15) .
gk

0 0
0
= Vi0 |j 0 g i .
gk
= Vi0 |j 0 ij0 = Vk0 |j 0

l
= Vm|i g m ji0
gk = Vm|i g m ji0 kl 0
gl = Vm|i ji0 kl 0 m
= Vl|i ji0 kl 0

Donc :
Vk0 |j 0 = Vl|i ji0 kl 0
Ce qui correspond bien aux composantes dun tenseur (verification par un
changement de base) dont le 2e`me indice est covariant : do`
u le nom de d
eriv
ee

42
covariante.
On montrerait de la meme facon que V i |j sont les composantes mixtes dun
meme tenseur :
Vi|j g ik = V k |j

(9.16)

On definit egalement les composantes 2 fois contravariantes par :

V k|l = Vi|j g ik g jl

(9.17)

Et mixte de second ordre par :

Vk |l = Vi|j g jl

(9.18)

NB :dans un rep`ere orthonorme : Ii,j = 0 = i k j = ijk = 0

9.3

Gradient-D
eriv
ee covariante dun scalaire

Soit un scalaire : = (i )

On consid`ere la derivee partielle : i = ,i

Lors dun changement de base :

gi
gi , on montre que ,i se comporte comme
les composantes dun vecteur :
,i0 = ,j

j
i0

La derivee covariante du scalaire est obtenue simplement par :

|i = ,i
On note alors le vecteur gradient par :

grad = |i g i = ,i g i

(9.19)

Donc : d = |i di = ,i di = grad d

La direction de grad () correspond a` la direction de variation maximum de .

43

9.4

D
eriv
ee covariante dun tenseur

On consid`ere le tenseur du 2nd ordre : T = T ij

gi
gj

On calcule le produit contracte avec 2 vecteurs U et V quelconques :




T . U . V = T ij Ui Vj = a = scalaire

On derive le scalaire :
a,k = T ij ,k Ui Vj + T ij Ui,k Vj + T ij Ui Vj,k
Or : Ui|k = Ui,k Ul i l k
Donc :
a,k = T ij ,k Ui Vj + T ij Ui,j Vk + T ij Ui Vj|k + T ij i l k Ul Vj + j l k Ui Vl

(9.20)

On note alors :
T ij |k Ui Vj = T ij ,k Ui Vj + T ij i l k Ul Vj + T ij j l k Ui Vl


= T ij ,k + T lj l i k + T il l j k Ui Vj
Donc (9.20) donne :
a,k = T ij |k Ui Vj + T ij Ui|j Vk + T ij Ui Vj|k
| {z } | {z } | {z }
(1)

(2)

(9.21)

(3)

dans cette expression, a,k correspond a` des composantes covariantes U , V . De

meme (2) et (3) sont egalement des composantes covariantes. Donc (1) doit letre
egalement.
Do`
u finalement :
T ij |k = T ij ,k + T lj l i k + T il l j k

(9.22)

ce sont les composantes contravariantes dun tenseur du 3e`me ordre (2 fois contravariant et 1 fois covariant).
On montre de meme que les derivees covariantes des differentes composantes
donnent :

Tij|k = Tij,k Tlj i l k Til k l j

(9.23)
T i j|k = T i j,k + T l j k i l T i l j l k

j
Ti |k = Ti j ,k Tj l i l k Ti l k j l
Les composantes de la differentielle absolue secrivent pour un tenseur du 2nd

ordre : T = T ij
gi
gj

dT = 5T ij
gi
gj soit : 5 T ij = T ij |k dk

44
Remarque :On aurait aussi pu ecrire pour le calcul de T ij |k :
T

= T ij ,k
gi
gj + T ij i l k
gl
gj + T ij j l k
gi
gl
k


= T ij ,k + T ij l i k + T il l j k
gi
gj

= T ij |k
gi
gj

9.5

Cas du tenseur m
etrique

La derivee covariante, produisant un tenseur, celui-ci peut etre evalue dans le

rep`ere que lon veut. On choisit le referentiel absolu Ia . le point considere, on

a dans le referentiel absolu Ia :

gij = g ij = ji = gi j et i k j = 0
Donc :
gij,k = 0 = g ij ,k = gi j ,k
Do`
u le th
eor`
eme de Ricci : les derivees covariantes des composantes du tenseur
metrique sont nulles :
gij|k = g ij |k = 0

9.6

(9.24)

D
eriv
ees seconde

(`a titre dinfo)

Vi|j est un tenseur du 2nd ordre, donc : Vi|j = Aij . On peut alors calculer la derivee
covariante de ce tenseur.
Apr`es un developpement, on obtient :


Vi|jk Vi|kj = Vm i m k,j i m j ,k + l m j i l k l m k i l j
(9.25)
= Vm Rm ijk

(9.26)

o`
u Rm ijk est le tenseur de Riemann-Christoffel.
Cette equation est vraie quelquesoit le rep`ere.

En 3D, dans le rep`ere de reference Ia , on a Rm ijk = 0 et on peut permuter les

indices.

45

9.7

Op
erateur de d
erivation

On introduit loperateur de derivation (ou operateur Nabla) tel que :

5 = gk k

(9.27)

lequel definit loperation o`

u apr`es multiplication par g k , une fonction doit etre
derivee par rapport `a k .
Soit, par exemple :
un scalaire :

5 = g k k = ,k g k (voir aussi paragraphe 9.3)

(9.28)

u un vecteur :

k
u

u = gk .
=
u
5 .
,k . g
k

(9.29)

u = gk
u
5
u = gk k
,k = rot u

(9.30)

u un vecteur :

9.7.1

Gradient

(voir aussi paragraphe 9.3)

Le gradient dune fonction scalaire est un vecteur definit par :

grad = 5 = k g k = ,k g k

Le gradient dun vecteur

u est un tenseur du 2nd ordre :

grad
u = k gk =
u
,k g = ui|k g g

9.7.2

(9.31)

(9.32)

Divergence

La divergence dun vecteur

u est un scalaire absolu definit par :

div
u = grad
u : I = uk |k = uk| k = trace ui |j =
u,k . g k = 5 .
u

Par exemple, dans le rep`ere fixe cartesien Ia :

div
v = v 1 |1 + v 2 |2 + v 3 |3

(9.33)

46

9.7.3

Rotationnel

Dapr`es la definition du produit tensoriel (8.9), le rotationnel dun vecteur

u
est donne par :

i
i
j

ijk
rot
u =5
u = gk
u
uj|i g k = ijk uj |i
g(9.34)
,k = g u|i = g uj|i g = 
k

Par exemple, dans le rep`ere fixe cartesien Ia :

u1
X 1

u2

rot u =

X 2

u3
3
X







u1
u2
u2
u3
u1
u3
I1 +
I2 +
I3

=
2
3
3
1
1
2
X
X
X
X
X
X
Soit :


 



Ii uj Ij
X i

=
uj eijk Ik
i
X

= uj,i eijk Ik

rot
u =

9.7.4

Laplacien

Le laplacien est defini comme etant la divergence du gradient, soit :

 
52 = div grad
Soit :
52 = ui |i = |ii

9.8
9.8.1

(9.35)

Th
eor`
eme de la divergence et du rotationnel
Th
eor`
eme de la divergence : cas dune surface

Soit un
contour ferme (C), entourant une surface plane (S) defini dans le plan




I1 , I2 et soit
u , un champ de vecteurs (voir figure(9.1)).
La formule de la divergence est donnee par :
Z
Z

div ( u ) dS =
u . d
n
(9.36)
(S)

(C)

47
(C)

(S)

I3

d
s

d
n = d
s I3
Fig. 9.1 Theor`eme de la divergence : cas dune surface

o`
u
n est la normale exterieure au contour (C).
Or :

u . d
n = u dn

div (
u ) = u| = u |
Do`
u en coordonnees :
Z

u dn

u | dS =
(S)

9.8.2

(9.37)

(C)

Th
eor`
eme de Gauss : cas dune volume

Soit un volume (V ) limite par une surface (S), on a :

Z
Z

div u dV =
u
n dS
(V )

(9.38)

(S)

(9.39)
Do`
u en coordonnees :
Z

u |i dV
(V )

9.8.3

Z
=

ui ni dS

(S)

Th
eor`
eme du rotationnel ou th
eor`
eme de Stockes

Ce theor`eme permet le passage dune integrale sur le contour (C) `a une integrale
sur une surface (S) :
Z
Z

u dn =
rot
u dS
(9.40)
(C)

(S)

48

Bibliographie
[1] Y. Basar and D. Weichert. Nonlinear Continum Mechanics of Solids - Fundamental mathematical and physical concepts. Edition Springer-Verlag Berlin
Heidelberg, New York, 2002.
[2] L. Brillouin. Les tenseurs en mecanique et en elasticite. Edition Jacques
Gabay, Paris, 1938.
[3] W. Fl
ugge. Tensor Analysis and Continuum Mechanic. Edition SpringerVerlag Berlin Heidelberg, New York, 1972.
[4] J. Garrigues. Elements dalg`ebre et danalyse tensorielle `a lusage des mecaniciens. http ://www.esm2.imt-mrs.fr/gar/tenshtml/index.html, Marseille,
1999.
[5] Homeomath.
Le site des maths `a petites doses.
math.chez.tiscali.fr/ev.htm, Paris, 2002.

49

http ://homeo-

50

Exercices de Calcul Tensoriel

51

52

Exercices de Calcul Tensoriel

Exercices de Calcul Tensoriel

53

Convention dEinstein
1. Ecrire chacune des expressions suivantes en utilisant la convention dEinstein :
aj1 x1 + aj2 x2 + . . . + ajN xN
ds2 = g11 dx1 dx1 + g22 dx2 dx2 + g33 dx3 dx3
1
2
n
d =
dx +
dx + . . . +
dx
x1
x2
xn

a.
b.
c.

2. Ecrire les termes dans les sommes suivantes :

a.

Apq Aqr

avec q = 1, . . . , N
x
xk
0
grs
= gjk
.
avec N = 3
0r
0s
x
x
 
~j
avec i, j = 1, . . . , 3
e~i = ij E
j

b.
c.

Composantes covariantes et contravariantes

3. Soit un rep`ere e~i avec (i = 1, 2, 3) dorigine O, tel que e~1 soit orthogonal a` e~2 ,
mais tel que e~3 ne soit pas orthogonal au plan (e~1 , e~2 ). On effectue le changement
de base suivant :
E~1 = e~1
E~2 = e~2
E~3 = e~3

a. Un vecteur OM = ~x a pour composantes (x1 , x2 , x3 ) dans la base e~i .

~i.
Donner ces composantes contravariantes X i dans la base E
b. Donner les matrices de changement de base pour les vecteurs de base et
les composantes de ~x. Ecrire ces expressions sous forme tensorielle.
.j
.j
4. On consid`ere un tenseur mixte
 dordre
 2, note ti . defini dans la base e~i . ti .
1 2
est symetrique et vaut : [t.i j. ] =
On consid`ere ensuite une seconde base
2 3
~j se deduisant de la base e~i par la matrice de changement de base :
E

1
1
 j  2
4

i =
1
1

2
4
~ i . La
Determiner les nouvelles composantes Tk. l. du tenseur t.i j. dans la base E
ij
symetrie est-elle conservee dans le changement de base ? 5. Soit t un tenseur
antisymetrique dans IR3 , soit :
tij = tji

54

Exercices de Calcul Tensoriel

a. Montrer que tij est caracterise par 3 composantes independantes.
b. Comment se transforme ces composantes dans un changement de rep`ere ?
c. Lantisymetrie est elle independante du rep`ere (c-`a-d quun tenseur antisymetrique dans une base, lest-il dans une autre) ?

Tenseur m
etrique
6. Soit IR2 , lespace dans lequel on definit la base e~1 (2, 1) et e~2 (1, 1)
a. Calculer les elements du tenseur metrique gij .
b. Determiner les vecteurs e~j de la base duale.
c. Calculer les elements du tenseur metrique g kl . 

2 1
7. Soit le tenseur metrique de composantes : [gij ] =
dans la base
1 1
e~i de IR2 .
~ et V~ tel que :
a. Soient 2 vecteurs U
~ = U i e~i = e~1 e~2
U
V~ = V j e~j = e~1
Determiner les composantes covariantes des 2 vecteurs puis les quantites :
~ .U
~ , V~ . V~ et U
~ . V~
U

 
 
~ i = j e~j avec j =
b. On effectue le changement de base E
i
i

0 1

1 1
Calculer les nouvelles composantes du tenseur metrique Gij dans la nouvelle
~
base. Donner les nouvelles composantes covariantes et contravariantes de U
~ .U
~ , V~ . V~ et U
~ . V~
et V~ et les produits scalaires U
2
8. Soit la base e~i dans IR dans laquelle le tenseur metrique a pour composantes :

2 1

[gij ] =
1 1
Soit tijk un tenseur dont ses composantes dans e~i sont :
t111 = 0 ;
t211 = 3 ;

t112 = 1 ;
t212 = 0 ;

t121 = 1 ;
t221 = 2 ;

t122 = 2
t222 = 4

Determiner : Uk = tiik , Vk = tiki puis V k et Ui V i . Indiquer `a chaque fois loperation

utilisee et la nature du resultat obtenu. 9. Soit IR3 lespace dans lequel on definit
une base :
e~1 = I~2 + I~3
e~2 = I~1 + I~3
e~3 = I~1 + I~2

Exercices de Calcul Tensoriel

55

a. Calculer les elements du tenseur metrique gij .

b. Calculer les elements du tenseur metrique g kl .
c. Determiner les vecteurs e~j de la base duale
~ et V~ tels que :
d. Soient 2 vecteurs U

~ = 2 e~1 + 3 e~2 e~3
U
V~ = e~1
e~2 + e~3
~ . V~
Calculer U

Syst`
emes de coordonn
ees sph
eriques
10. Soit le syst`eme de coordonnees spheriques (voir figure (9.2)) :
1
=
2 =
3
=

Un point M dans le rep`ere cartesien secrit : OM = X i I~i .

I3

I2

I1
Fig. 9.2 Syst`emes de coordonnees spheriques
a. Determiner les composantes du point M en fonction des coordonnees spheriques.
b. Calculer les composantes des vecteurs de base g~i
c. Calculer le tenseur metrique covariant gij
d. Calculer le tenseur metrique contravariant g ij
X i
e. Calculer les coefficients de la matrice de changement de base ai =
a
~
de Ia a` g~i

56

Exercices de Calcul Tensoriel

11. Un tenseur du 1er ordre covariant Ai a pour composantes dans le rep`ere

cartesien :

2
(9.41)
X 1 X 2 , 2X 2 X 3 , X 1 X 3
Trouver ces composantes A0j covariantes en coordonnees spheriques.

Changement de base
Dans les trois exercices suivants, on suppose un changement de base entre
0
deux parametrages curvilignes i et j .
Ap
12. Montrer que
nest pas un tenseur, sachant que Ap est un tenseur
q
dordre 1.
pqs
s
s
emontrer que Crt
= Apq
13. Si Apq
r . Bt est aussi un
r et Bt sont des tenseur, d
tenseur.

14. Demontrer que la contraction du tenseur Apq est un scalaire ou un invariant.

15. Prouver que |gij | = |g ij |1 = g

D
eriv
ees covariantes
16. Determiner les symboles de Christoffel pqr et rpq pour les coordonnees
orthogonales, c-`a-d pour les coordonnees telles que le tenseur metrique : gpq = 0
pour p 6= q
17. Soit le syst`eme de coordonnees polaires 1 = r et 2 = et un vecteur
V~ definit par :
(
V1 = A cos

i
V~ = Vi g =
(9.42)
A
V2 = sin
r
a. Calculer les vecteurs de base g~i associes aux coordonnees polaires
b. Calculer les tenseurs metriques gij et g ij
c. Calculer les derivees covariantes de V~