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CAPTEUR DE COULEURS
Trsutilespoursuivredeslignes,diffrentierlacouleurd'unobjet,raliserdescapteursdefindecoursesans
contact,lescapteursdecouleurssonttrsprsentsenrobotique.Parabusdelangage,onparledecapteursde
couleurs,enralit,nousdevrionsparlerdecapteursd'intensitlumineuse.Cetypedecapteurpermetd'identifier
deuxtypedesurfaceayantdesrflectionsdiffrentes:unnoirmatetunblancbrillantparexemple.
Nousallonsiciexpliquerleurprincipedefonctionnement.Nousprsenteronsunpetitcomposanttrspratiquepour
cegenrededtection(leCNY70)accompagnd'unmontagepermetantdecomparerdeuxsurfacesauxrflections
diffrentes.

oFonctionnement

Lescapteursdecouleurssontgnralementralisspartird'uncoupleemeteur/rcepteurinfrarouge.Onutilise
les infrarouges, car les capteurs sont plus petits, une led infrarouge suffit amplement. Mais aussi pour s'affranchir
desproblmesdlalumireambiante.Sionutiliseuncapteurdontlalongueurd'ondesesituedanslevisible,
l'clairageambiantpourraitvenirperturberlecapteur.Lalumire(naturelleouartificielle)possdeaussiune
composantesinfrarougequipourravenirdgraderlafiabilitducapteur,nousenparleronsplusbas.
Voicileschmadeprincipedeladtectioninfra-rouge :

L'meteuretlercepteurdoiventtrefacelasurfaceanalyser.Silasurfaceestclaire,lesinfrarougesseront
rflchies.Silasurfaceestmatoufonce,lesinfrarougesserontabsorbs.Danslepremiercaslercepteur
dtecteralaprsenced'infrarouge,etdanslesecond,lercepteurserabloqu.

oCNY 70

LeCNY70estuncomposantspcialementcrpourcegenredecapteurs.Ilcomporteunmeteuretunrcepteur
infrarouge.L'meteuretlercepteursontaccordssurlammelongueurd'onde.L'metteurestunediode
infrarougecentresurlalongueurd'onde950nm.Lercepteurestunphototransistor.Voicil'implantationd'un
CNY70 :


oLe capteur de couleurs

Cemontageatcren1998afindepermettreunrobotdesuivreuneligneetdeselocalisersurleterrain.
Voicileschmadefonctionnement:

OnretrouvesurlagauchenotreCNY70.L'meteurestconstamentaliment,unersistancede100ohmspermet
permetunemissionpuissante.LasortiedurcepteurestconnectauVccparl'intermdiaired'unrsistancePullUp.Selonlaluminositinfrarougereuesurlabasedutransistor,latensionsurlaborne3duCNY70vavarierentre
0et5Volts.Cequinousinterresseiciestdedicernerdeuxtats:rflchiounon-rflchi.Nousallonsutiliserun
comparateurdetensions(LM393)pourcomparerlatensionreueduphoto-transistor avec une tension de seuil
rglablegraceaupotentiomtreR4.LasortieducomparateurestgalementrelieauVccgracelarsistance
Pull-Up R3.
Pourrglerlecapteur,suivezlaprocduresuivante:
1. Placez le capteur sur la surface de type clair et relevez la tension Vc sur la borne 3 du CNY70
2.PlacezlecapteursurlasurfacedetypefoncetrelevezlatensionVfsurlaborne3duCNY70
3.RglezR4afind'obtenirunetensionde(Vc+Vf)/2surlaborne3decedernier.
Leschmaci-dessusdonneun1pourunesurfaceclaireetun0pourunesurfacefonce.Pourinverserlasortie,il
suffitd'inverserlesdeuxentresducomparateurdetensionV+etV+.
Cecapteurfonctionnetsbienlorsquelesconditionsambiantesrestentinvariables.Lalumireartificielleou
naturelle comporte toujours une composante infrarouge. Il arrive que cette composante vienne perturber le bon
fonctionnementducapteur.Pourvitercegenredeproblme,ilfaudraitmoduler, ou coder, les signaux afin de les
diffrentierdelacomposantecontinuedelalumire.

oQuelques liens

l Uncapteurdecouleursmodul
l Le capteur de lignes des fibottes
l CNY 70 (datasheet) [160 Ko]
l LM 393 (datasheet) |84 Ko]

oContact

Pour toutes questions envoyer moi un mail: Sinclair

ICQ# : 144345434