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Cours FST Et Exercice A Faire PDF
Cours FST Et Exercice A Faire PDF
A. EL AFIF
Ch. I
TORSEURS
I. Champ de vecteurs antisymtrique
B
M
projection sur la droite (AB) :
=
II. Torseurs
=
, + R
! , M
$ ou encore [R A]
#
"
[T(A)]=
#
0 ,
Soient deux torseurs : [/0 (A)] = [ 0 ] et [/1 (A)] = [
1 ,
1 ]
Automoment : .
[T(A)] . [T(A)] = 2 = 1 I[T]
1. Point central
est colinaire sa rsultante
Le point central A dun torseur est un point o le moment rsultant :
# !
" ,
= 8
8.
Laxe central nexiste que si
Equation de laxe central
, M
Soit [T(O)] = ?R @ A un torseur dont les lments de rduction en un point O sont donns. Soit laxe
= F !
E# +
E6 F scalaire
qui passe par le point B et de vecteur directeur
Par consquent, laxe central est la droite, 6, .
3. Moment central
Le moment central
A dun torseur est le moment rsultant en un point A de son axe central (A ()).
,
Soit [T(A)] = ?R AA un torseur. Linvariant scalaire du torseur : I[ T ] =
.
A = 8 est nul, dans les cas
suivants :
1. Torseur nul
2. Glisseur
3. Couple
1. Torseur nul [0]: ( ) et
= 8
A = 8
2. Glisseur : I[ T ] = 8 et
8
En effet : M
C R
(car I[T] = 8) et M
C // R
(car C () ) Donc : M
C = 0
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point central dont le moment est nul.
Exercice 1
=
W 0 W
1
1 0
W
1. Montrer que ce champ est quiprojectif ?
2. Dterminer alors la rsultante associe ce champ.
) orthonorm et direct, on considre les torseurs [T1] et [T2] dont les lments de
Exercice 3
Dans un repre (O; , , k
rduction au point O et point O (0, 1, 1) sont respectivement [R 1, M
1O] et [R
2, M
2O] dfinis par :
Z[\ ] N \_` ] Z[\ ] N + 0\_` ]
0 B = ' \_` ] N Z[\ ] . 1 B = a \_` ] N + 0Z[\ ] b
8 8 8 Z[\ ]
O a et sont des constantes relles.
2. Dterminer lquation de laxe central de [T1] et en dduire le moment M 1P en un point P de cet axe.
1. Prciser la nature des deux torseurs.
3. Dterminer les valeurs de pour lesquelles le torseur [T] = [T1] + [T2] est un glisseur.
4. Calculer le co-moment des deux torseurs [T1] et [T2].
5. Trouver laxe central de [T].
Exercice 4
#6 ,
1. Dterminer les lments de rduction au point C du
torseur [T] constitu des vecteurs : c et d d . En
A
D
paralllpipde C b B
a
D
A
Ch. II
CINEMATIQUE DU SOLIDE
I. Gnralits et dfinitions
Dune manire gnrale, la cinmatique est ltude dun mouvement indpendamment des causes (forces)
qui le produisent.
1. Solide indformable
Un solide indformable ou rigide, (S), est un P
ensemble de points telle que, la distance entre deux points B
quelconques parmi tous ses points, reste constante au A
cours du temps, et ceci quel que soit le mouvement du (S)
solide:
f = c\
#, 6 e, 3 f
Remarques
Tout vecteur joignant deux points dun solide rigide (S) est un vecteur de (S) :
e
#, 6 e, 3
Un point P est dit rigidement li (S) sil est immobile par rapport tout point de (S) :
g = c\
# e, 3 gh
2. Rfrentiel, Repre
Un repre despace (O; ), est un ensemble de points rigidement lis, dfini par la donne dune
origine O (Observateur) et dune base . Le repre est dit orthonorm direct si sa base associe lest aussi.
Ladjonction du temps (Horloge) un repre dfinit un rfrentiel. Tout repre despace ou rfrentiel est un
solide rigide fictif.
En mcanique classique (cest--dire non relativiste), lespace physique est euclidien, de dimension 3,
homogne (indpendant de la position), isotrope (indpendant de la direction) et est caractris par un
temps absolu (indpendant de lobservateur).
dans () une courbe (j) appele trajectoire du
k j
i
point M dans ().
Le vecteur position dun point M du solide O
(S), par rapport au repre ( ) dorigine O,
x y
" / = m o =m o
n1 E" " /
n k
n3 1 n3
Vecteur acclration: (m/s2) :
mouvement de rotation (S) peut tre dcompos en trois rotations planes successives autour de
trois axes de rotation. Fixons lorigine Ot de (t ) avec lorigine O de () afin dliminer la
translation.
avec langle tel que : , ,
La premire rotation seffectue autour de laxe Ot
, ,
La base sappelle premire base intermdiaire
, ,
k
k
j
k
k
u
j
M
S
k i
,
Le vecteur rotation instantan de ) (Ot ; u, v k) par rapport () autour de laxe de rotation (Os k) avec
la vitesse angulaire est :
) / =
k
K
k
w
v
u
v
M
k
K
K
w
w
J
I
I
u
K u
La droite D(OS,
) sappelle axe nodal ou ligne des nuds.
En conclusion, le paramtrage dun solide non rectiligne libre est donn par = + = coordonnes
gnralises (3 pour la translation et 3 pour la rotation) qui doivent tre des variables indpendantes et
quon appelle paramtres primitifs.
Exemples :
1. Un point matriel libre dans lespace (peut tre considr comme un solide ponctuel) est dcrit par =
paramtres primitifs: les trois coordonnes de sa position.
2. Un solide rectiligne (AB) non ponctuel libre dans lespace
(par exemple une barre rigide) possde = coordonnes
z
B
gnralises
3 degrs de translation : trois coordonnes de & x+ , y+ , z+
2 degrs de rotation : 2 angles dEuler : (prcession) et
A
(nutation). y
x
= 0 + 1 +
Remarque
( ' ) ( ' )
C D = C D
d d
'
dt dt
=
AB est un vecteur constant dans le rfrentiel ( ) li au solide (S), donc : m dt o 0
dAB
C D = C D C D =v A
B / v
dt
dAB dOB
dt dt
Comme (S) et ( ) sont rigidement lis: e = e
Par consquent:
6 = k
#, 6 e k e #6
# +
e
e/# = e , k
$ ou #
#
#
k
Ses lments de rduction en un point A de S (A S) sont :
: rsultante du torseur cinmatique = vecteur rotation instantan de (S) par rapport ()
8
, alors laxe central () du torseur cinmatique existe et on lappelle axe instantan de
REMARQUES
1. Si
rotation et de glissement ou encore axe de viration
2. Le champ de vitesses est quiprojectif : . k
#, 6 e & . k
6 = & #
Preuve :
Instant t > t
v
(A / )
A
v
(B / )
Instant t B
v
(A / )
B v
(B / )
AB = AB
Instant t : / = &/ =
Instant = + : / = &/ =
Remarque
Dans un mouvement de translation du solide (S) par rapport (O; , ,
k ), les vecteurs de base du
rfrentiel t (Ot ;I,J,K
), li au solide (S) gardent des directions fixes dans ().
dI dJ
dK
C D = C D = C D =
0
dt dt dt
Alors le torseur cinmatique du mouvement du solide (S) par rapport au repre () est un couple:
8
e/# =
# # 8
k
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Cours de Mcanique du Solide Indformable
k
j
Le mouvement de translation de (S) par
rapport ( ) est dit rectiligne si la
K v(OS )
i
O
trajectoire dun point quelconque de (S)
dans () est une droite.
K OS
J
vOS I
OS
Trajectoire J
I
Soit O () : k
E = 8
O
La distance du point O tout point du solide (S) est constante au x
cours du temps. Donc O est li au solide (S) :
" = k
" e k e E"
E + =
e E"
e = 8
" .
Donc: = k
Le torseur cinmatique est un glisseur dont laxe central est laxe instantan de rotation ().
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Cours de Mcanique du Solide Indformable
Si tous les points du solide (S) sont en mouvement sur des trajectoires circulaires centres sur laxe () de
, la mme vitesse angulaire,, alors :
vecteur unitaire k
S/ = k
Soit (S) un solide en mouvement par rapport un repre (). La formule de transport :
A et B (S) 6 = k
k e #6
# +
En drivant par rapport au temps, dans (), on obtient :
=
+
/
+
Sachant que :
dAB
B v
=v S
A = AB
dt
On arrive :
=
+
+ / ?
/
A
/ ?
Le dernier terme /
A est en gnral non nul. Par suite, le champ des vecteurs
acclration des points dun solide nest pas reprsentable par un torseur.
'
z
rfrentiel (O; , ,
k ) est choisi comme (S)
j '
k
tant absolu et le rfrentiel O
O; , k
est choisi comme tant un
A
,
i
rfrentiel relatif en mouvement relatif par
rapport (). Soit A un point du solide (S). ()
Daprs la relation de Chasles :
& =
+ & k
i
O j
y
(e' =
('
Gnralisation :
)
() / ) =
( /) )
K
)
K
Exemple : Rotation autour dun point fixe
j
fixe OS O (mouvement de rotation dune toupie par O
exemple). Le vecteur rotation instantan de (S) par rapport
i
u
() :
(/ =
( /
=
( /, +
(, /) +
() /
(9,
(Ot ; i, j , k)
,
, 9) ) t (Ot ; , ,
,
M
,
) (Ot ; M
, , (Ot ; M
,
# = k
k # + k
#
2
& = & = m o
+
Vecteur vitesse absolue :
& = & = m o
+
Vecteur vitesse relative :
La vitesse dentranement est la vitesse absolue dun point concidant & fixe dans le repre relatif
(#) =
() (k 0) et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport (). Les
points A et & occupent la mme position linstant t. On utilisera dans la suite la notation pour
dsigner le point concidant &:
&
(#) = v
k ( ) =
(A ) = v 0
Remarque :
(# ) = k
k (# )
)
(#) / ) =
(# /) )
)
(# ) =
(# ) +
(# ) +
2 (# )
n 1
# =
# / = m o =m o
+
E#
n31
Acclration absolue :
d 2
O'A
# =
+
# / = m o =
'
Acclration relative :
dt2
Lacclration dentranement est lacclration absolue dun point concidant A R fixe dans le repre
relatif () et qui concide, linstant t, avec le point A dans son mouvement par rapport () :
(A = (A
On retrouve la relation de transfert obtenue dans le cas dun champ dacclration du fait que les points O
et A sont deux points du mme rfrentiel solide ().
Finalement :
(# =
(# + ( k(#
(# + 1
Remarque
n (&
(& C D
n3
1. Dfinitions
On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact, un instant t, sils ont un ensemble commun de
points matriels qui concident. Le contact entre deux solides est soit ponctuel (un seul point de contact) soit
multi-ponctuel (linique ou surfacique).
Liaison
Le contact entre deux solides se traduit par une contrainte appele liaison qui limite le mouvement
relatif dun solide par rapport lautre. La liaison est exprime mathmatiquement par une relation
Degrs de libert
Si un solide est soumis des liaisons, certains de ses paramtres primitifs deviennent des variables
dpendantes. Par consquent pour paramtrer la position dun solide soumis des liaisons, il ne faut choisir
parmi le nombre de ces paramtres primitifs, n, quun nombre rduit de paramtres indpendants, N qui
sappelle nombre de degrs de libert, et qui reprsente le nombre de mouvements indpendants de
rotation et de translation. Le nombre de degrs de libert N est gnralement infrieur au nombre de
paramtres primitifs, n :
=
o est le nombre de liaisons. Si le systme est libre sans liaisons ( = 8) alors: =
2. Contact ponctuel
Considrons deux solides (S1) et (S2) en mouvement
dans un rfrentiel (O; , ,
k). Soit I le point gomtrique
(S1)
; ), = ) , = k
2
Daprs la composition des vitesses:
), = , )
Ce qui donne:
k
; e0 e1 = k
e0 k
e1
Le vecteur vitesse de glissement est indpendant du repre par rapport auquel les solides (S1) et (S2) sont
en mouvement.
Remarque : ; e0 e1 = k
k ; e1 e0
Proposition : Le vecteur vitesse de glissement est parallle au plan tangent commun (S1) et (S2) en I.
Pivotement
n
(S1)
n
e0 e1
k
t I
Roulement (S2)
Dfinition
Le solide (S1) roule sans glisser sur le solide (S2) si : k
; e0 e1 = 8
e0 e1 =
+
3
= ?
) , . A : Vecteur rotation instantan de pivotement qui correspond une rotation autour
pivotement.
= ?
), A : Vecteur rotation instantan de roulement qui correspond une rotation
roulement.
"/, = k
* ) k ) ,
I ) /, + *
Ce qui peut scrire encore :
"/, =
k
k
+
"
3
+
"
k322 n2 k322 n2 k322 n2
223 k3223 223
k
Un solide (S1) est soumis une liaison rotode daxe
) par rapport au solide (S2), si et seulement si, le
(A, k
S2 (Cylindre)
seul mouvement possible de (S1) par rapport (S2) est le
).
mouvement de rotation daxe (A, k
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) na quun seul
degr de libert : une rotation (dangle ) autour de laxe
).
S1 (piston) A
(A, k
), = k
A ) /, =
k 0 & laxe fixe de rotation
)
Le torseur cinmatique de la liaison pivot daxe (A, k
est un glisseur:
0 0
) /, = ' 0 0.
" ) /, = k
k AM
0
et
+ ,
,,
3.3. Liaison verrou (ou pivot-glissant)
)
Un solide (S1) est soumis une liaison verrou daxe (A, k k
S2 (Cylindre)
par rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls
mouvements possibles de (S1) par rapport (S2) sont des
) et de translation daxe
mouvements de rotation daxe (A, k
).
(A, k
S1 (piston)
Par rapport au solide (S2), le solide (S1) na que deux degrs A
) et
de libert : une rotation (dangle ) autour de laxe (A, k
).
une translation (de paramtre ) selon laxe (A, k
), = k
# ) /, = k
k A est un point de (S1)
), dans la base ( , ,
k), est:
0 0
Le torseur cinmatique de la liaison pivot glissant daxe (A, k
" ) /, = k
k +
&*
# ) /, =
k 0 S1
Le torseur cinmatique de la liaison rotule de centre A A
est un glisseur: S2
+
+
) /, = $
0
" ) /, =
k
+
+ &*
1. Dfinition et proprits
9 8
On considre un disque (S) qui roule sur une
j
table (S0).
Soit 0(O0, 0, 0,
k0) un rfrentiel li (S0) et i
soit 0(O0, , ) le plan de rfrence
0 .
perpendiculaire k
O
j
k
Soit (O,,,k 0) un rfrentiel li (S).
i0
0
O0
Si chaque point de (S) se dplace dans un plan () de () parallle au plan de rfrence (0), alors on dit que
le mouvement de (S) par rapport (S0) est un mouvement plan sur plan. Dans ce cas :
Les vecteurs vitesse de tous les points de (S) restent dans des plans () parallles
(
0).
Soit A (S) et voluant dans (). Le mouvement est plan sur plan alors :
= 0
(A/ 0) . k car (A/ 0) ()
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Cours de Mcanique du Solide Indformable
)
(
A
(A/ } 0)
I
S =
I/ =
v 0.
Le point I est unique
Dfinition
On appelle centre instantan de rotation (CIR), linstant t, du mouvement plan sur plan de (S) par
rapport ( 0), le point I, intersection entre le plan () et laxe instantan de rotation ():
=
0
Au cours du mouvement, le point I change de position dans () et (0).
3. Base et roulante
1. La trajectoire du CIR dans le plan (0) est appele base du mouvement plan sur plan de () par rapport
(0).
2. La trajectoire du CIR dans le plan () est appele roulante du mouvement plan sur plan de () par
rapport (0).
La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre. Les deux courbes sont tangentes au point I (CIR)
(A/ 0)
(S).
C
/
B
*/ = / + *
/
= *
Donc
"/8 "
k A I
8
k
Connaissant la position du CIR et un vecteur vitesse,
on peut dterminer gomtriquement tous les vecteurs C
vitesses d'un solide.
k f
"/8 = "f / "
A B C I
#8
k
car
" () li (S) on a :
k
"/8
= 32
"
k
#8 k
68 k
Pour les points quelconques A, B, C, on a :
8
= =
# 6
Exercice 1
Soit une barre (AB) rigide et homogne de y
) le rfrentiel li
sur laxe Oy. Soit 1(A, I,J,k
glisse sur laxe Ox, alors que lextrmit B glisse
I
par langle .
) de (
dans la base (i,j,9 j J
NB : Tous les rsultats vectoriels doivent tre exprims
i
1. Paramtrage de (S) x
et W
B /.
3. Dterminer le moment central et laxe central du torseur cinmatique
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs vitesses : W
Calculer de deux manires diffrentes les vecteurs acclrations : et
B /
4.
5.
6. Trouver gomtriquement et par calcul, la position du centre instantan de rotation I du mouvement
plan sur plan de la barre (AB) dans (
7. Dterminer la base (b) et la roulante (r) du mouvement plan sur plan de la barre (AB) par rapport
/O et W
/. Conclure
(). Tracer la base et la roulante.
8. Calculer les vecteurs vitesses du centre instantan de rotation: W
C, I = (,. (, > 0
tel que :
C1 S1
S) / = )
S, / = , k
1. Dterminer la relation entre la vitesse angulaire , du plateau (S2) et la vitesse angulaire ) du disque
(S1).
Ch. III
I. Masse
1. Dfinition
En mcanique classique, la masse dun systme matriel (S) est une grandeur physique qui est:
strictement positive : m (S) > 0
additive (extensive)
invariante : mme valeur dans tous les rfrentiels
= 0
dm
conserve pour un systme ferm (solide par exemple) :
dt
Si le systme (S) est constitu dun ensemble de N points matriels de masse mi ( = 0, , ), alors daprs
2. Systme discret
=
0
3. Systme continu
Si le systme (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du systme est :
= n
e
= nk
= n
= 4 n
1. Dfinition
Systme discret
i = 8
"
0
Il sagit du barycentre des points matriels Mi pondrs par leur masse mi. Si A est un point quelconque de
lespace, alors :
0
# =
#"i
0
Systme Continu
Dans ce cas, on a :
" n = 8
e
= +
E + !
Considrons le cas dun systme matriel (S) constitu de N points matriels Mi ( _ = 0, , " ),
Systme discret
+ !
+
E" =
Les coordonnes du centre dinertie, G sont donnes par :
0 0 0
= = ! = !
0 0 0
Systme continu
Soit M un point matriel quelconque du systme matriel (S), de vecteur position,
B, dans () tel que:
=
E"
+ + !
Les coordonnes du centre dinertie, G, sont donnes par :
0 0 0
= nk = nk ! = ! nk
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent sen dduire de manire similaire.
Surface lmentaire : n = nn
r
x
O
La surface du demi-disque de rayon R est : dr
#8 #8 nn
! $ $!1
e= =
1
Masse lmentaire : n = n = nn
m8, $ , 8o
%!
Donc le centre de masse G a pour coordonnes dans ():
e
C
n=
1$
Rotation autour de laxe (Ox) : Cette rotation engendre une demi-sphre creuse de surface : S =2R2
La distance de G laxe (Ox) est donc :
e 1$!1 1!
= = =
1$ 1$$!1 $
Gm , o
2R 2R
Donc le centre dinertie, G a pour coordonnes dans ():
,0o
n=
1$e
1$! %!
=
1$e 1$($!1 %) $
= = x
O
Rotation autour de laxe (Ox) : xG
Cette rotation engendre une demi-sphre pleine de volume :
= 1$! /
La distance de G laxe (Ox) est donc :
1$! %!
1$e 1$($! %) $
= = 1
=
m$ , $ , 8o
%! %!
Donc le centre dinertie, G a pour coordonnes dans ():
Soit (S) un systme matriel de centre dinertie, G, en mouvement dans un rfrentiel (O; ,,
) .
1. Dfinition
Le rfrentiel barycentrique, ('; , ,
) du systme (S) est le rfrentiel dorigine G, en translation par
rapport au rfrentiel () :
( ) =
8
"' ( = 8
"' ( = 8
On aurait pu trouver ces rsultats par diffrentiation de lintgrale exprimant que G est le centre dinertie de
(S), donc:
'"( = 8
h
u
P
o = *+ = n*, est la distance du point P A dm
du solide (S) laxe (). H tant la projection
orthogonale du point P sur laxe ().
2. Oprateur dinertie
) passant
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) laxe (,M
par le point A et de vecteur directeur unitaire M
est :
= #* ,pM s, = ,M
, h h,
Donc :
1 = p #*s. p
#*s = p
. ?#*
#*sA
Par consquent :
- e = .
1 n = p
?#* /# e,
.
#*sAn =
*e *.e
Cette expression fait apparaitre un oprateur linaire quon appelle oprateur dinertie du solide (S) au
point A :
/ =
# e,
p
?#* s A n
#*
*.e
Comme :
#* p 1 s
#*s = p#* .
p#*
s #*
Alors : /# e,
= 1 n1 #
0#*.e #* *.e
.
p#* n
s #*
3. Matrice dinertie
Loprateur dinertie
est symtrique et linaire. Donc on peut lui associer une matrice symtrique
IIA(S), appele matrice dinertie ou tenseur dinertie du solide (S) au point A.
/# e,
= # e.
M
est le transpos du vecteur unitaire M
.
/E e, =
1 n
E* . s E*
pE* n
P
*.e *.e
= . /
E e,
O
x y
= 1 n . s n
1
E* pE*
*.e *.e
=
E*
+ + !
= 1 + 1
+ !1 n 1 n = 1
+ !1 n
*.e *.e *.e
1
+ !1 est le carr de la distance du point P laxe (Ox)
Produits dinertie : PQ , PR , QR
/E e, =
1 n
E* . s E*
pE* n
*.e *.e
= . /
E e, =
. s pE*
pE* . s n = n
*.e *.e
On peut de faon similaire dfinir les deux autres moments et produits dinertie.
En rsum :
Produit dinertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) : 5 = ! = #e !n
), scrit :
La matrice dinertie du solide (S) au point O, relativement la base (S,T,9
# 4 5
E e = 64 6 d7
5 d
,,
# e = 1 n
*e
E = 1 + 1
+ !1 n
e
# + 6 =
+ 1 !1 n
e
n = 4n = 4!n
R
1
&8
1(1 \_`1 81 (1
1 &
= PP = Q 1 +R 1 (
= Q ( = 4 ! =
1
1
=
$ 1 % 8 1
8
(1
= QQ = P 1 + R 1 ( = P 1 ( =
1
c = RR = P 1 + Q 1 ( = + = !1
$8
1 $
1!1 1 81 !1
= n = 4 ! n =
=
e $ % 8 $
8
), scrit :
La matrice dinertie du quart de cerceau au point O, relativement la base (S,T,9
1
; 0 8>
!1 : $ =
E e =
1 : 8==
1
: $ 0
9 8 8 1<,,
Si le systme (S) possde des lments de symtrie matrielle (axe de rotation, plan de symtrie, inversion),
certains lments de la matrice dinertie sannulent.
Alors :
1. Dfinitions
La matrice dinertie est symtrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont relles.
Elle possde un systme de trois vecteurs propres deux deux orthogonaux qui forment une base principale
dinertie. Les repres, pC s, associs aux bases principales sappellent les repres principaux dinertie dont
les axes sappellent les axes principaux dinertie. Dans un repre principal dinertie pC s, dorigine O la
matrice dinertie est diagonale:
# 8 8
E e = 6 8 6 87
8 8
B2 2
Les valeurs propres A, B et C de la matrice dinertie sappellent les moments principaux dinertie du solide
(S) au point O
2. Proprits des repres principaux
a. 4 = 5 = 8 si et seulement si (Ox) est un axe principal dinertie
4 = d = 8 si et seulement si (Oy) est un axe principal dinertie
5 = d = 8 si et seulement si (Oz) est un axe principal dinertie
c. Tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est un axe principal dinertie
d. Tout repre qui possde pour lments de symtrie matrielle du systme (S) deux plans de symtrie est
un repre principal dinertie
e. Tout repre qui possde pour lments de symtrie matrielle du systme (S) deux axes de symtrie est un
repre principal dinertie.
Remarques
1. Si les 3 moments principaux dinertie sont tous distincts les uns des autres (# 6
), il existe un seul
repre principal dinertie
uniquement deux des moments principaux dinertie sont identiques (par exemple A = B C si Oz est
laxe de symtrie de rvolution matrielle)
3. Symtrie sphrique:
Si le systme possde la symtrie sphrique, alors :
tout axe issu du centre de masse est un axe de symtrie et donc un axe principal dinertie
tout repre ayant le centre de masse comme origine est un repre principal dinertie
les trois moments principaux dinertie sont identiques (# = 6 =
)
n = 4n = 4n!
Tige linique dispose suivant Oz : x=y=0 donc
1 0 8 8
La matrice dinertie au centre dinertie O : x
E e = 68 0 87
01
8 8 8 B2 ,,
Symtrie cylindrique : # = 6
repre principal dinertie.
Laxe (Oz) est un axe de symtrie de rvolution, donc le repre C (Oxyz) muni
Exemple 3: Cylindre homogne plein de rayon R et de hauteur h
n = n = nnn!
Cylindre homogne : =
32 . Donc = $!1 E
+ = c + 1 R 1 ( y
O
Coordonnes polaires : = = x
! 1$ E/1
!% !1
= !! = 1 + 1 n
= nnn! = 1$E =
e % 1
8 8 E/1
E/1
E E1
! 1$
!1
E = !1 n = !1 nnn! = 1$ =
e 1 01 01
8 8 E/1
(1 (F1
= = c1 + R 1 ( = +
% 01
La matrice dinertie au centre dinertie O:
!1 E1
; + 8 8 >
: % 01 =
: !1 E1 =
E e = : 8 + 8 =
: % 01 =
: !1 =
9 8 8
1 < B2 ,,
Symtrie sphrique : # = 6 =
car tout axe passant par le centre de masse est un axe de symtrie sphrique
0
y
B = + + c =
O
1 1
E = 1 + + !1 n = !1 n = !1
x
1
e e
1
==c= (1
La matrice dinertie de la sphre creuse au point centre de masse O :
1 0 8 8
E e = ! 68
1
0 87
8 8 0 B2 ,,
0 8 8
La matrice dinertie de la sphre pleine au centre de masse O :
1
E e = !1 68 0 87
8 8 0 B2 ,,
Hypothses :
Laxe (G) est un axe passant par le centre de masse G de (S)
Laxe () est parallle laxe (G) G
Le moment dinertie ) par rapport un axe (), dun solide (S) de d
masse m, est gal son moment dinertie )' par rapport laxe (G),
augment du produit de la masse, m, de (S) par le carr de la distance, d, G
des deux axes :
- = - + n1
O : n = n, ) n )' , ) est la distance entre le point G et laxe ()
1 0 8 8
' = 68 8 8 7
01
8 8 0 GN ON\ ,T,
0 8 8 8
Le moment dinertie de la tige par rapport laxe G:
1 1
. ' . 9
)' =
9 = 8 8 0. 68 8 87 . 687 =
01 01
8 8 0 0
1 1 1
Le moment dinertie de la tige par rapport laxe est:
) = + =
01 1
Dans une mme base orthonorme directe : La matrice dinertie B au point O, dun solide (S) de masse
m, est gale sa matrice dinertie ' en son centre de masse G, augmente de la matrice dinertie
B ', ( au point O, du centre de masse G, considr comme point fictif affect de la masse, m de (S)
Les matrices dinertie doivent tre exprimes dans une mme base orthonorme directe
z) ( G)
Elments des matrices dinertie ' et
B ', (
Bh = P S + Q T
+ R 9
x)
P = P' + P0
Ou encore que :
Q = Q' + Q0
R = R' + R0
Montrons que : # = # + pQ'1 + R'1 s
GP dm =0 P 0 ( = 8, Q0 ( = 8 R0 ( = 8
P (S)
' = #Q0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'P 0 .
La quantit 1
+ !1 est le carr de la distance entre les axes (Ox) et (Gx)
On peut montrer de faon similaire que :
6 = 6 + pP '1 + R'1 s
' = #P 0 1 + R0 1 ( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'Q0 .
La quantit 1 + !1 est le carr de la distance entre les axes (Oy) et (Gy)
= + pP '1 + Q'1 s
c' = #pP 0 1 +Q0 1 s( est le moment dinertie de (S) par rapport laxe 'R0 .
La quantit 1 + 1
est le carr de la distance entre les axes (Oz) et (Gz)
Montrons que : 4 = 4 +
4 = # Q0 P 0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GQ0 )}
d = d + !
5 = 5 + !
d = # Q0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G Q0 ) et (GR0 )}
5 = # P 0 R0 ( : est le produit dinertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GR0 )}
), scrit :
La matrice dinertie du systme (S) au point O, relativement la base (S,T,9
1 I/1 8 8
E e = ! 6 8
1 0 8 7
8 8 I/1 ,,
Ch.IV
CINETIQUE DU SOLIDE
La cintique est ltude cinmatique dun systme matriel en considrant linfluence de sa masse ou de la
rpartition de celle-ci sur son mouvement. Soit (S) un solide de centre de masse G en mouvement dans un
rfrentiel () dorigine O. Soit (J ) le repre barycentrique dorigine G.
1. Quantit de mouvement (. . 0 )
La quantit de mouvement dun point matriel M de masse m par rapport est:
" = k
"
3. Quantit dacclration (. . 1)
La quantit dacclration dun point matriel M de masse m par rapport :
" =
"
5. Energie cintique
" par rapport est :
Lnergie cintique dun point matriel M de masse m et de vitesse k
0
5 " = " 1
k
1
1. Quantit de mouvement (. . 0 )
La quantit de mouvement dun solide (S), de masse m :
Par rapport ( G) :
e = 8
# e =
#" k" n
e
Le moment cintique dun solide (S) au centre de masse G par rapport est gal son moment
cintique en son centre de masse G par rapport au rfrentiel barycentrique ,
e =
e
Dmonstration :
e
" k n =
car : #e m#e "n
o k = 8
8
De plus, il est trivial de voir que :
e =
* e *
Donc le moment cintique dans le rfrentiel barycentrique ( G) est indpendant du point par rapport auquel
il est calcul, on le note par consquent par
e :
e =
e =
e
3. Quantit dacclration (. . 1)
La quantit dacclration dun solide (S) de masse m :
Par rapport J :
e = 8
K# e =
#" " n
e
Le moment dynamique de (S) en son centre de masse G dans un rfrentiel est gal son moment
Moment dynamique par rapport au centre de masse G
e = K
K e = K
e
Soient A et B deux points quelconques de lespace. Soit M un point du solide (S). Le moment cintique en B
est :
6 e =
6" k" n = p6#
+
#"s k " n
e e
#" k" n =
# e
e
Par consquent :
6 e =
e
# e + #6
e = ( ' . Cest un torseur appel
Le moment cintique est antisymtrique de vecteur associ
torseur cintique, not [C] et dont les lments de rduction en un point A :
e = k
e # = M N
# e =
#" k" n
" e
#
De mme, il est trivial de montrer que :
K6 e = K# e +
e
#6
e =
Le moment dynamique est antisymtrique de vecteur associ . Cest un torseur appel,
torseur dynamique du solide (S), not [D] dont les lments de rduction au point A :
e =
de # = M N
K# e =
#" " n
e
#
V. Thormes de Knig
On utilise les relations de transfert pour passer au centre de dinertie G du solide (S).
Thorme de Knig du moment cintique:
# e = #
e + k
Par dfinition, le moment cintique en un point A, du centre dinertie G considr comme un point matriel
affecte de la masse totale m du solide (S), scrit :
# e =
e +
#
Thorme de Knig du moment dynamique :
# e = K
K #
e +
Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affect de la masse totale du m
solide (S), est :
K# =
#
Donc on arrive au thorme de Koenig pour le moment dynamique :
lnergie cintique barycentrique, 5 e , et de lnergie cintique, 1 , du centre de masse
0
1
0
5 e = 5 e + 1
1
Dmonstration :
On considre que est en mouvement relatif par rapport . Daprs la composition des vitesses :
" = " +
Lnergie cintique de (S) dans :
0
5 e = k" 1
1 e
0 0
= " 1 n + 1 n + . " n
1 e 1 e e
0
= 5 e + 1
1
O* no
#e " n = n3 m#e
=8
n
car :
P
' ( ) = P
' (' ) = 8
5 (e ) = 8
# (e ) =
# k( )
K
# (e ) =
# ( )
Soit A un point quelconque de lespace. Le moment cintique du solide (S) en un point A est
# (e ) =
#" k(" )n
(e)
Q # R = Q #" Q
R k(" )n + R n
n (e ) n#" (" )
nk
n3 (e) n3 (e) n3
Q
R =k
n#"
(" ) k
(# )
n3
Q (" R =
nk )
(" )
n3
Q # R =K
n (e )
# (e ) k
(# ) k
( )
n3
Finalement :
Q n
# (e )
R =K
# (e ) +
(e ) k
(# )
n3
Q
En gnral
R [d(e )]
n[
(e )]
n3
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD Page 49
Cours de Mcanique du Solide Indformable
Cas particuliers :
Si :
# k
k
= 8
n
e
Q
Alors on a lgalit suivante :
R = de
n3
1. # : k
C'est--dire si lune des conditions ci-dessous est remplie :
# = k
2. A fixe dans : k
# = 8
3. G fixe dans : k
= 8
# k
4. k
Au centre de masse G
e
n n/ pe,
s
e = Q
K R = Q R
n3
n3
Daprs la formule du transfert du torseur dynamique, le moment dynamique au point A quelconque est :
K
# e = K #
e + et comme : K Q pe,
e = n/
s
T
n3
n/ pe,
Par consquent :
s
# e = Q
K R + #
n3
e
n
# e = Q #
K R
n3
Soit (S) un solide en mouvement par rapport un rfrentiel . Soit A un point du (S)
Moment cintique
# e = /
# pe,
s +
#
#
!33 /3
Dmonstration :
Le moment cintique du solide par rapport au point A est : # e = #" e
#" k" n
# e = #" e
#" k # n + #" e
#" p e
#"sn
#" k# n = C k# = k
#"nD k# = # #
#
" e " e
Do le rsultat !
Moment dynamique
Energie cintique :
0
5 e = k # .
#
1
0 0
= . # + .
# e
1 1
25 e = #ek
" 1 n = #e k # n + #e k
" . k e
" . p #"sn
# . k
=k e . m#"
" n + k" o n
e e
e . k
= e .
# + # e = ke .
e
n e # e
Q # R =Q
n
R +
# e
n3
n3
e
n
K# e = # e Q. R +
e # e.
e
n3 V e
3. Lnergie cintique dun solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire X autour dun axe fixe
est :
0 1
5 e = W -
1
0 0
Ou encore:
5 e = 1 + X1 )'
1 1
)
)' est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe de rotation G (G,
Soit (S) un solide de centre de masse G et de masse m constitu de N solides disjoints (Si), respectivement
de centre de masse Gi et de masse mi :
Torseur cintique
\ e _
= e
Z
Z Z
Z
0
e # =
e # =
[ ^
Z # e Z
0
Z
# e = Z
#
Y 0 ]
Avec :
e = k
e : est la quantit de mouvement ou rsultante cintique de (e
Torseur dynamique
\ _
e = e
Z
Z Z
Z
0
de # = de # =
[ ^
Z
ZK# e = K# e Z
0
Z
#
Y 0 ]
Avec :
e =
e : est la quantit dacclration ou rsultante dynamique de (e )
Energie cintique:
5 (e) = 5 (e )
0
5 (e ) = [( )]1 :
Avec :
0
est lnergie cintique de (e )
1
Exemple
Soit (Oxyz) un repre muni de la base (,, ); laxe
(O,) tant dirig suivant la ligne de plus grande pente.
x
Soit un cylindre de rvolution (S) de centre dinertie G, x1
daxe de rvolution (G, ), homogne de masse m, de
rayon r et roulant sans glisser au point de contact I sur le
plan inclin (yz). Soit 1(G; x1 y1 z) un repre li
(S) et muni de la base ( 1,1,
). On pose : = (, 1). G
Dterminer : y1
I O
1. Moment cintique au point G de (S) dans son y
mouvement par rapport ()
( 1
P (}) =
' (}) = ' ().
9
1
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport ()
(e ) =
( )
Mthode 1 :
Thorme de Koenig du moment cintique : (e ) + k
( 1 ( 1
e = 9 + ( T S = 9
1 1
e
n
Le moment dynamique au point I est :
K e = Q R +k
k
n3
nE
= Q
k R
n3
I tant le point gomtrique de contact entre (S) et le plan () et se dplace suivant (O,
= k
k
Les points I et G ont mme vecteurs vitesse par rapport au repre (laxe (I, ) a un mouvement de
translation par rapport
k
k = 8
e
n
Par consquent :
K e = Q R = ( 1 ` 9
n3
1
n3 1
Thorme du moment cintique au point G:
n' np Ts
= Q
R =Q R = ` T
n3
n3
( 1
K e = ` 9 + ` T S = ( 1 ` 9
1 1
e = 8
(S) roule sans glisser sur le plan inclin: k
0 0 1
5 e = .
s . C
e = p9 D
1 1 1
Soit
5 e = ( 1 1
%
Ch. V
DYNAMIQUE DU SOLIDE
La dynamique est ltude dun mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.
I. Actions mcaniques
On appelle action mcanique toute cause (force, moment) capable de provoquer le mouvement dun systme
ou de le maintenir au repos. On distingue deux catgories dactions mcaniques agissant sur un systme:
Actions mcaniques distance sans contact (champ de pesanteur, champ lectromagntique)
Actions mcaniques de contact (liaisons entre solides,..)
Un systme matriel (S) peut alors subir un ensemble de forces qui peuvent tre:
Ponctuelles : 4i applique au point Mi
Rparties : n4 "n
" = " tant la densit massique de la force
o
La rsultante gnrale de ces forces est:
=
! 4 + n4
"
"e
Un systme matriel peut-tre en mouvement de rotation malgr que la rsultante des forces qui lui sont
appliques soit gale zro. Par exemple, on peut observer le mouvement de rotation des pales dune
olienne autour de son axe de rotation sous laction du vent. Par consquent le mouvement peut-tre produit
galement par le moment rsultant qui est dfini en un point quelconque, A comme:
"
# =
#" 4 +
#" n4 "
"e
Donc, le moment rsultant dune action mcanique est un champ antisymtrique de vecteur associ la
rsultante gnrale !
. Ces deux vecteurs dfinissent un torseur appel torseur daction mcanique sur
(S) et on le note par :
!
b e # = $
"
#
#
dont les lments de rduction au point A sont :
:
! Rsultante gnrale du torseur daction mcanique sur (S)
# :
" Moment rsultant au point A du torseur daction mcanique sur (S).
Les actions mcaniques appliques un systme (S) peuvent tre extrieures ou intrieures (S). Les
actions intrieures proviennent des diffrentes interactions mutuelles entre les diffrents lments composant
(S). Par consquent, le torseur des actions mcaniques sur (S) peut tre dcompos en la somme des torseurs
des actions mcaniques extrieures et intrieures (S) :
b# = b23 # + b3 #
Ce qui peut scrire en termes dlments de rduction au point A :
= !
! 23 + !
3
# = "
" #,23 + "
#,3
!
23 e = !
ec e
c e# =
b23 e# = be $
#,23 e = "
" c e
# e
#
1. Couple
Le torseur daction mcanique est un couple sil est de la forme :
8
b# = $
"
# 8
#
Le moment est indpendant du point A. Souvent on confond le couple et le moment et on note le couple par
d ou c
2. Glisseur
Le torseur daction mcanique est un glisseur si son invariant scalaire est nul, b = 8, et sa rsultante
). En un point B quelconque, on a :
8
gnrale est non nulle (!
8
!
b6 = $
6
"
6
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point A o le moment est nul :
b# = ! 8
#
8
Le point A est un point central et laxe central du glisseur est appel la ligne daction de la force.
Le champ de pesanteur est un champ qui peut-tre considr comme uniforme en tout point dune rgion
localise de lespace. Ce champ est orient vers la verticale descendante. Les lments de rduction du
torseur daction mcanique de la pesanteur sur un systme (S) de masse m au centre dinertie G sont:
La rsultante : e e = *
! = #
n =
Le vecteur force *
=
reprsente le poids de (S).
Le moment rsultant : "
e e = "
p* "
s = # "n
n = #
= 8
Le torseur scrit :
b e =
8
Donc cest un glisseur. En un point quelconque B, on crit :
b e6 = $
" s =
6 p* 6
6
e1 e0
!
be1 e0 = $
"
e1 e0
n
(perpendiculaire ). On lappelle galement
raction normale ; elle soppose la
k
T
pntration dun solide dans lautre.
I
/ : Composante tangentielle de la rsultante
gnrale (parallle ). Cest une force de
frottement qui soppose au glissement. Le (S2)
= 8
contact est dit sans frottement si /
3 :
" Composante tangentielle du moment rsultant au point I. On lappelle galement moment de
rsistance au roulement.
!
(e1 e0 )
[b(e1 e0 )] = $
8
Les actions de contact forment alors un glisseur au point de contact I
2. Lois dAmontons-Coulomb
Ce sont des lois exprimentales du frottement solide, dtermines par Amontons (1699) et Coulomb (1871).
2.1. (e1 e0 )
Vecteur rsultante gnrale !
Composante normale :
Le solide (S1) ne peut pas pntrer lintrieur du solide (S2), par contre il peut sen carter.
Sens :
=
On observe que tant que:
f
f/f f
Il y a adhrence entre les deux solides et il ny a pas de glissement. La constante positive sappelle le
coefficient de frottement statique ou dadhrence en I entre (S1) et (S2). Il dpend de la nature et ltat des
surfaces (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil de mise en
glissement dun solide immobile.
Si = 8 alors / ; il y a absence de frottement : !
= 8 e1 e0 =
Glissement : = k
k
e0 e1 8
Alors, le glissement apparat. On observe que quand les solides glissent lun contre lautre, alors:
/ est colinaire la vitesse de glissement :
= 8
e /
O n est une constante positive qui sappelle le coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et
(S2). Il dpend de la nature et ltat des surfaces en contact (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux
solides. Il dpend galement de la vitesse de glissement :
o aux grandes vitesses, n diminue avec v
i
aux faibles vitesses, n augmente fortement avec v
i
On a en gnral n < mais souvent on suppose que n =
o
R
Cne et angle de frottement
f
f/
Soit langle dfini par : 3 = f
f
Par consquent : 3 38 0
8
donc:
La force !
est contenue lintrieur dun cne, qui
max
T T
I
sappelle cne de frottement, de demi-angle au sommet :
8 = 3
qui sappelle angle de frottement
Liaison parfaite
On dit quune liaison est parfaite si : " et /
= 8
= 8
Tous les coefficients de frottement sont nuls.
1. Enonc du PFD:
Il existe au moins un repre , appel repre galilen, et au moins une chronologie, appele chronologie
galilenne, tel que le torseur dynamique dun solide (S) dans son mouvement par rapport , soit gal au
torseur des actions mcaniques extrieures (S)
de = b23 e
Ou encore:
23
!
$= $ #
K# e "
# ,23
# #
La rsultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repre galilen est gale la
2. Thorme de la rsultante dynamique ou du Centre dinertie
n e
Q # #,23 k
R =" # k
n3
Q # e
Cas particuliers :
a ="
#,23
n
n3
Le point A est fixe dans () :
Q e
n
a ="
,23
n3
A confondu avec le centre dinertie G :
# e = 3
6. Systme en quilibre
Un systme (S) est en quilibre dans si son torseur cintique est nul :
e = 8
Consquences :
Principe fondamental de la statique : b23 e = 8
7. Equilibrage Dynamique
Afin dviter la naissance de vibrations mcaniques qui peuvent crer une dtrioration rapide dun solide
(S) tournant autour dun axe, il faut que les conditions dquilibrage dynamique suivantes soient
satisfaites:
- Le centre dinertie G de (S) doit tre sur laxe de rotation. Cest la condition dquilibrage statique
- Laxe de rotation doit tre un axe principal dinertie pour (S)
8. Equation de mouvement
Soit un systme (S) paramtr par n coordonnes gnralises qi ( = 0, . . , ). Une quation de mouvement
est une quation diffrentielle du second ordre traduisant les thormes gnraux, dans laquelle, il ne figure
aucune composante inconnue daction mcanique.
, , , 3 =
332 = 0, . . ,
, , 3 = 332 = 0, . . ,
1. Enonc
Laction mcanique dun solide (S1) sur un solide (S2) est oppose laction mcanique du solide (S2) sur le
solide (S1) :
be1 e0 = be0 e1
Consquence
Elments de rduction :
!
e0 e1 = !
e1 e0
"
# e0 e1 = "
# e1 e0
3 e = 8
!
#,3 e = 8
"
Preuve:
Considrons un systme constitu de deux solides disjoints (S1) et (S2), alors daprs le thorme des actions
mutuelles, on a : b3 e0 e1 = be1 e0 + be0 e1 = 8
1. Thorme.
Le principe fondamental de la dynamique sapplique dans un rfrentiel quelconque condition
dajouter au torseur des actions mcaniques extrieures, les torseurs des actions mcaniques des effets
dinertie dentranement et de Coriolis
de = b23 e + b2 e, + b e,
Avec
b2 e, = d2 e,
b e, = d e,
d2 : Torseur dynamique dinertie dentranement
d : Torseur dynamique des effets dinertie de Coriolis
Preuve :
# e
" n
Torseur dynamique de (S) par rapport : de # = a b
K
# e = #
e
#" " n
#
# e
" n
Torseur dynamique de (S) par rapport : de# = a b
K# e = #
#" "n
# e
\ n
_
Z Z
d2 e, # = = b2 e,
e
[ ^
Z #" nZ
#
Y e ]
\ n
1 _
Z Z
d e, # = = b e,
e
[ ^
Z
#" ?1 AnZ
#
Y e ]
Tout repre en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport un repre galilen est
aussi un repre galilen
j j N
de rayon r et de masse m en mouvement sur
i0 T
i
frottement rsultant du contact entre la
sphre et le plan inclin. Les rsistances au
roulement et au pivotement sont ngliges. G
fixe par rapport . On pose
La sphre est en rotation autour dun axe
= 8 , .
=
I
P
Etudier le mouvement de la sphre dans les
deux cas a.) Roulement sans glissement et
valeur limite de langle F dans les deux cas.
b) Glissement et roulement. Dterminer la
23
!
b23 e = $
"
,23
"
p*
s =
= 8
"
p! !
s = 8
= 8 8 + / 8 = 8 /8 = /
8
,23 = /
"
Le torseur des actions mcaniques extrieure est :
F + /8 + F + 8
b23 e = $
/8
8
de8 = M e8 N
n
K e8 = Q R
n3
8
Acclration du centre de masse G :
+
= E
E = 8 + 8
GR = 8
v
GR = ` 8
Moment cintique de la sphre (S) par rapport au centre de masse G dans le rfrentiel 8 est :
1 0 8 8 8 1
P 8 =
' 8 = ' . ( 68
1
0 87 . 6 8 7 = 1
8
8 8 0
Par consquent :
e8
n 1
K e = Q R = 1 `
8
n3
8
` 8
de8 = a1 b
1 ` 8
1
Qui donne :
1 ` = /
A. EL AFIF Dpartement de Physique FS-UCD Page 67
Cours de Mcanique du Solide Indformable
Donc :
1
/= `
Le problme prsente 4 inconnues : , , N et T
Nous avons trois quations. Do la ncessit dintroduire une quatrime quation ! On discutera deux cas :
`
Finalement, on a un systme de 4 quations 4 inconnues. En drivant la quatrime quation, on a :
` =
En remplaant dans lexpression de T, on obtient :
1 1
/= ` = `
/ = ` = F + /
1
/ = F < 0 :
1
I
Donc :
` = F ` =
F
I I
Ce qui donne : et
Lacclration ` de la sphre est constante et positive : le mouvement de la sphre se fait dans le sens des x
croissants.
f f
Le roulement sans glissement a lieu si lingalit dynamique est vrifie: f/ f . soit :
I
3F
1
Si langle F est trop grand, il yaura glissement.
/ = F
` = =
/ F
1 1
Et donc :
Le PFD donne: ` = F + / = F F
Do : ` = F F
< 0
Il y a roulement et glissement dans ce cas.
La condition de roulement avec glissement impose : v
i . /
+ = 3F m3F o > 0
I
1
Ou encore :
I
Soit :
3F >
1
Si langle F devient trop petit, le glissement cesse et le RSG a lieu
Ch. VI
ENERGETIQUE DU SOLIDE
I. Puissance
1. Point matriel
La puissance dveloppe par une force ponctuelle 4 applique un point matriel M de vitesse k
"
dans un repre scrit :
s p4 s = 4 . k
"
Lunit de la puissance et le watt (W)
dans son mouvement par rapport un rfrentiel est :
O la rsultante gnrale du torseur daction mcanique est reprsente par des forces ponctuelles (Mi, 4
i ) et
".
des forces rparties n4
3. Solide unique (S)
La puissance dveloppe, linstant t, par le torseur daction mcanique be sur un solide unique (S),
dans son mouvement par rapport un rfrentiel (), est le co-moment du torseur daction mcanique sur
(S), et du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport (R):
! e
sb e = $. . k
$=!
# + "
# . e
"
# #
k
# #
Le champ des vecteurs vitesse est un torseur. La relation de transfert de Varignon donne:
" = k
#, " e k
# +
En remplaant dans lexpression de la puissance
sb e = 0#e n4
"1 . k
# + 0#e
n4 "1 .
e = !
. k e . "
# +
# e)
Consquences
Si deux torseurs de forces appliques un solide sont gaux, les puissances quils dveloppent sont gales
4. Changement de rfrentiels
La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), par rapport un rfrentiel , est gale la
puissance sur (S) par rapport un rfrentiel augmente par le co-moment du torseur daction
mcanique be sur (S) et du torseur cinmatique dentrainement de par rapport , 2 e =
sb e = sb e + be.
Dmonstration : Soit le repre dorigine O, qui est en mouvement relatif par rapport un repre .
sb e = n4 " = n4
". k ". ?v
pM s + v
M A
e e
n4 " = sb e
". k
e
Et comme le co-moment du torseur cinmatique et celui daction mcanique est :
n4 " = n4
". k E + n4
" . k
". m E"o
e e e
E . n4
=k .
" + E" n4 " = k . "
+
E . ! E
e e
=be.
La puissance dveloppe, linstant t, par les actions mutuelles entres deux systmes matriels (S1) et (S2),
dans leurs mouvements par rapport est :
se1 e0 = se1 e0 + se0 e1
Proprit
La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), est indpendante du repre , on la
note simplement par : se1 e0
La puissance dveloppe, linstant t, par les actions mutuelles entre deux systmes matriels (S1) et (S2),
dans leur mouvement par rapport , est ngative ou nulle:
se1 e0 = be1 e0 . S) S, 8
Dmonstration :
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : se1 e0 = ! e1 e0 . vi I; S)S,
Lois d Amontons-Coulomb: e1 e0 . v
! . v
i I; S) S, = / i 0
Remarques
se1 e0 8 : On dit quil y a dissipation de lnergie
La puissance dveloppe par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :
se1 e0 = 8
1. Point matriel
Le travail lmentaire que reoit un point matriel M dans un rfrentiel , de la part dune force
ponctuelle 4 est donn par
s = sp4
Kvp4 s n3
= k
En utilisant, le dplacement lmentaire du point matriel M: nE" " n3, on crit que :
Kvp4 s = 4. k
" n3 = 4 . nE"
Remarque
Le travail nest pas en gnral une diffrentielle totale exacte, il dpend du chemin suivi.
Kvb e = sb e n3
Kv = Kv23 + Kv3
3. Solide unique (S)
Pour un solide indformable unique (S), la distance, rij entre deux points Mi et Mj quelconques de (S) est
constante. Par consquent, le dplacement lmentaire est nul n = 8 et le travail des actions mcaniques
intrieures est nul.
Kv3 = 8
Par consquent :
Kvb e = Kv23 = sb23 e n3
Remarques
Couple de moment rsultant d : Kvb e =
e . d n3
:
Glisseur de rsultante gnrale ! Kvb e = !
. k
# n3
1. Point matriel
Les forces appliques un point matriel M peuvent tre dcomposes en la somme de forces conservatives
et de forces non conservatives : 4
4 .
Force conservative 4 : Une force 4 est dite conservative si elle drive dune fonction diffrentiable Ep,
Une force, 4
est conservative si:
= 8
!3 4
*4
= n 5
n3
La puissance est :
Exemple
Le poids dun point matriel M de masse m : *
=
= 2
!
est une force conservative, car il drive dune nergie potentielle Ep :
Kvp*
s = = n! = n5
. nE"
Force non conservative 4 : Une force est dite non conservative si elle ne drive pas dune nergie
potentielle.
Exemple : forces de frottement.
La puissance dveloppe sur un systme matriel (S), dans son mouvement par rapport un rfrentiel (),
par le torseur daction mcanique [b(e)] :
Comme les forces conservatives drivent dune grandeur scalaire Ep appele nergie potentielle, on a :
Kv(b e ) = n5 (b e )
s(b e ) = 5 (b e )
n
n3
= s(b23 e ) + s(b3 e )
?Z (e)
Ou encore
?Z (e) = Kv(b23 e ) + Kv(b3 e )
Preuve :
Soit (S) un systme matriel de masse m et soit dm la masse lmentaire dun lment de (S) centr autour du
point M auquel est applique la rsultante des forces : 4("). Ces forces englobent des forces extrieures et
intrieures (S).
(")
("!)n = n4
Multiplions scalairement par le vecteur vitesse de M : ("!). k
("). k
(" )n = n4 (" )
Le terme de gauche peut se rcrire comme :
(" )1 )
n n(k
("). k
= n4 (" )
n3 1
Alors :
?Z e
= sb23 e
et :
5 e = v423 e
?Z e
= sb23 e + sb3 e + sb2 e
o
b2 e, = d2 e
Preuve :
" =
" n = n4 " n + " n + 2 " n
" + 4
n = 4
2 " + 4
"
Avec :
2 " =
n4 2 " n
" =
n4 " n
" . k
". k
"n = n4 2 ". k
" + n4 "
" 1
n nk
". k
= n4 2 ". k
" + n4 "
n3 1
En tendant la somme tous les points de (S), on obtient le rsultat.
2.
sb3 e = 8
Solide unique (S)
Pour un solide unique on a :
Alors :
?Z e
= sb23 e + sb2 e
Ou encore :
?Z e
= b23 e. e + b2 e, . e
?( e = ?Z e + ?w b e
Lnergie mcanique diminue dans le temps. On dit que les forces non conservatives (de frottement)
dissipent lnergie.
Si la puissance du torseur des forces non conservatives est nulle, alors lnergie mcanique est
constante:
?( e = ?Z e + ?w e =
32
Qui exprime lexistence dest une intgrale premire du mouvement appele intgrale premire de lnergie
cintique et qui traduit la conservation de lnergie mcanique.
REFERENCES
Annexe: Vecteurs
N.B. Dans la suite, on ne considrera que les bases Suivant une mme direction, une force, aura le mme effet, si
orthonormes directes. elle est applique un solide indformable. Selon la
direction de la force, le solide peut subir soit une translation,
Soit E lespace affine euclidien de dimension 3 qui est
associ E. On associe tout vecteur u de E, un bipoint (A,
soit une rotation ou les deux.
u
Module :
f = P P 1 + Q Q 1 + R R 1
D
= f V B
C W
O A(xA, yA, zA) et B(xB, yB, zB) A
et z
Les vecteurs y sont des reprsentants du vecteur u.
Origine ou point dapplication : cest le point A de E
u
B etc.) dpendent du repre dobservation.
)
( A
2. Oprations sur les vecteurs
{ w
Soient u , v
E . Dans une mme base de E :
u =(u1, u2, u3t; v
=(v1, v2, v3)t ; w
=(w1, w2, w3t
Vecteur li ou pointeur
Cest un vecteur (A,
) dont lorigine A (ou le point
dapplication) et le support sont fixes. 2.1. Produit scalaire
Expression gomtrique :
u
Le produit scalaire de deux u
vecteurs u et v
de E, est le
)
( A
v
Exemple : Force applique un solide dformable. scalaire dfini par :
Selon le point dapplication ou la direction de la force, le M
. = M Z[\
|v
solide peut se dformer diffremment. Leffet de la force
change si on change son point dapplication ou sa direction. avec = pu
, s
M
. = 0 M
et sont non nuls et orthogonaux
ou M = 8 ou = 8
2.4. Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs : u, v
, et w
de E est le
M
. = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3
Expression analytique :
Mi = M
. e i i = 1,2,3
scalaire :
M0 0 0
, ,
) = ) = M1
M . ( 1 1
Le module de u est :
M
(M
=
u = M = 10 + 11 + 1
. u) v, w- v- w,
= v) u, w- u- w, Q
2.2. Produit vectoriel w) u, v- u- v,
Expression gomtrique : Le produit vectoriel de deux
vecteurs u et v
est le vecteur not, M
, tels que : Gomtriquement, cest le volume du paralllpipde
M = u v |\_`
|
construit sur ces trois vecteurs.
module :
sens : , , M
(M ) est un tridre direct
direction : M
est perpendiculaire au plan form par
Le produit mixte est invariant par une permutation
u
v Le produit mixte change de signe par une permutation
u v
deux deux (non circulaire) :
, ,
) = (M
,
, ) = ( , M
,
)
v
(M
, ,
(M ) = 8 si :
u
o lun des vecteurs est nul
o ou deux des vecteurs sont colinaires.
M
: est laire du paralllogramme construit sur u et v
.
Expression analytique :
u) v) u, v- u- v,
= u, Q v, Q = u- v) u) v- Q
M
u- v- u) v, u, v)
M
M
= 8
= 8
M u et v sont linairement dpendants
M
= M :
(colinaires ou parallles)
le produit vectoriel est
anticommutatif.