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multiphysique
Philippe Fichou[1]
Au ct de SysML, la modlisation multiphysique a fait Quand les blocs sont connects, le modle obtenu re-
son apparition dans les programmes. Tour dhorizon prsente et permet la simulation des systmes dqua-
.
tions diffrentielles qui traduisent le comportement du
des concepts connatre sur les modles, les langages
systme tudi.
et les logiciels permettant une dmarche dingnierie systme. Le schma-bloc est un outil pour dcrire et com-
prendre le comportement dynamique dun systme d-
a rcriture des programmes de sciences indus- m
ots-cls crit par des quations diffrentielles traduites en qua-
trielles de lingnieur en classes prparatoires logiciel, modlisation, tions algbriques par la transformation de Laplace. Il
aux grandes coles donne lopportunit dune SysML est ainsi trs ais den dduire la fonction de transfert
actualisation des outils employer, en lien troit du systme, ses zros, ses ples, ses comportements
avec les volutions des enseignements au lyce, en temporel et frquentiel dans le cas des systmes lina-
coles dingnieurs et dans le domaine industriel. En riss. Notons galement lintrt dun schma-bloc
2013, de nouveaux outils de description et de mod- pour tudier la commande dun systme.
lisation des systmes sont introduits, remplaant ou Les liens entre les blocs dun schma-bloc trans-
compltant ceux mis en uvre jusque-l. cot du portent une seule information et ne peuvent donc tra-
schma-bloc pour modliser les systmes linaires duire que de faon incomplte les transferts dnergie
continus et invariants, la description des systmes dans un systme.
laide du langage graphique SysML et la modlisation Dautres outils, comme les bond graphs, peuvent tre
multiphysique font leur apparition. Cest le moment utiliss pour obtenir une modlisation plus fidle de la
de prciser les notions de modlisations causale et structure du systme et des changes nergtiques
acausale, et de souligner lintrt de coupler lutili- entre les composants. En effet, dans la modlisation
sation de SysML et celle de Modelica dans une d- par bond graph des systmes, les liens entre ceux-ci
marche dingnierie systme guide par les modles, transportent deux informations dont le produit est
laquelle les langages bond graph et ModelicaML un flux dnergie, cest--dire une puissance. Base sur
sintgrent totalement, notamment en tant que profils lanalogie avec les domaines physiques, la modlisation
de SysML. par bond graph permet naturellement la descrip-
tion multiphysique partir dlments invariants
La modlisation des systmes en CPGE dun domaine lautre (lments actifs, lments pas-
sifs, jonctions) [1] [2][2]. Des liens dinformation inter-
Schma-bloc et modlisation multiphysique viennent dans la modlisation de la mesure et de la
Le schma-bloc est une reprsentation large- commande des systmes.
ment utilise dans le cadre de lenseignement des Loutil bond graph a fait son apparition en CPGE en
sciences industrielles de lingnieur en classes 2003 en classe de physique-technologie , mais son
prparatoires aux grandes coles pour dcrire le formalisme a quelque peu rebut les enseignants : il
comportement dun systme linaire continu et in- ne fera pas partie des outils inscrits aux programmes
variant. Une autre reprsentation, qui nest pas au qui seront mis en place la rentre 2013. La modli-
programme de ces classes, est galement largement sation multiphysique, par contre, a fait son apparition
utilise, savoir la reprsentation dtat. Un bloc de dans les programmes du lyce la rentre 2011, que
la reprsentation par schma-bloc possde la forme ce soit en STI2D ou dans la filire scientifique du lyce
dtat suivante gnral. Bien sr, ce niveau, il nest pas question de
construire des modles complexes ou mme dentrer
{ xy ==gf (t,(t, x,x, u)u) dans le dtail des modles mis en uvre; il sagit de
prsenter la lecture une modlisation proche du
systme tudi par la description structurelle de ce
u: vecteur des signaux dentre
[1] Professeur en CPGE au lyce Chateaubriand de Rennes (35).
x: vecteur de ltat interne
[2] Les chiffres gris entre crochets renvoient aux rfrences en
y: vecteur des signaux de sortie encadr.
{
di
L + Ri + km = u
.. dt . x
Jcc + bcc kc (c ) = cv
r
.. . xi
Jmm + bmm km (m ) = ki
rr
.. . k x k i xi
mx + bdx + kdx = c ( c ) + m (m )
rr r rr rr
domaine physique mis en jeu. En effet, le transfert de laide dlments de base permettant dexprimer
puissance P(t) entre les sous-systmes ou les compo- les interactions au sein des systmes. Ces lments
sants de systmes est une notion gnrale indpen- reprsentent les phnomnes liant les variables pr-
dante du domaine physique. Ainsi, on montre quune cdemment cites.
puissance est toujours le produit de deux variables, On distingue quatre catgories dlments :
et la convention prise par le langage des bond graphs
lments actifs: Se et Sf
correspond au produit dun effort e(t) par un flux f(t) :
lments passifs: I, C et R
P(t) = e(t) f(t) Dtecteurs: De et Df
Nous reviendrons plus loin sur les notions math-
matiques sous-jacentes. Si lon note E(t) lnergie lments de jonctions: 0, 1, TF et GY
accumule entre t0 et t, on a Les lments actifs sont les sources deffort et
t de flux. Ces lments permettent de reprsenter
E(t) = E(t0) + e() f()dt
t0 les contraintes imposes au systme tudi par son
environnement, et de spcifier ainsi les conditions
Par ailleurs, on a respectivement les relations sui- aux frontires du systme.
vantes entre, dune part, effort et moment et, dautre Les lments passifs consomment la puissance
part, flux et dplacement : en stockant lnergie potentielle (lment C), lner-
gie cintique (lment I) ou en dissipant lnergie en
p(t) = p(0) + t e(t)dt
t0 chaleur (lment R).
t Les dtecteurs idaux (ne consommant pas
q(t) = q(0) + f(t)dt
t0 dnergie) mesurent les variables deffort (De) et de
flux (Df) de la chane dnergie.
En drivant temporellement ces deux dernires Les lments de jonction permettent le couplage
relations, il vient des lments prcdents : les jonctions 0 (iso-effort)
et 1 (isoflux) traduisent les lois de la physique, et
dp(t)
= e(t) les jonctions TF (transformateur) et GY (gyrateur)
dt r
dq(t) transforment respectivement les variables dun
= f(t) type en variables de mme type (effort-effort et
dtr
flux-flux) et les variables dun type en variables de
lautre type (effort-flux et flux-effort). Le tableau 9
En remplaant, dans la relation donnant lnergie prsente les lments du langage bond graph en
ci-dessus, respectivement leffort et le flux prcdem- leur associant des exemples. La figure 10 propose
ment calculs, nous obtenons une modlisation par bond graph de la DAE de la
p Twingo. Nous retrouvons videmment les para-
E(p) = E(p0) +
p0
f(p)dp mtres localiss identifis la section prcdente.
q Les demi-flches traduisent un flux dnergie entre
E(q) = E(q0) +
q0
e(q)dq les lments. Elles transportent deux variables
dont le produit est une puissance. Le bond graph
Ces dernires relations donnent une interprtation est acausal par construction, mais devient causal
de lappellation variables dnergie attribue au mo- lors de la rsolution par un logiciel. Cette causalit
ment p et au dplacement q. Le tableau 8 prsente est traduite par un trait perpendiculaire la demi-
les quatre variables ci-dessus pour cinq domaines phy- flche du ct de llment de jonction o leffort est
siques diffrents. Chaque domaine physique est dcrit impos.
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lment Symbole Loi gnrique Exemples
De Voltmtre, manomtre
Dtecteurs
Df Ampremtre, tachymtre
GY e1 = r f2 Conversion lectromcanique
e2 = r f1
9 lments du langage bond graph
12 Un exemple de modle de MCC utilisant le langage Modelica 13 Le modle du ressort linaire en langage Modelica
Port.Portname
Variable (connector) Pin property Effort, flux
Port.Typename
dans Modelica. Les flow ports dcrivent un trans- il faut rester vigilant quant une analogie complte
port dnergie, de matire ou dinformation entre entre le langage Modelica et le diagramme de blocs
les blocs et sont plus proches de la smantique de internes. Il sera donc ncessaire de crer des st-
Modelica, malgr quelques nuances. On peut dire rotypes dans SysML pour prciser la smantique
quun flow port atomique (au sens de SysML) cor- de Modelica 20.
respond un connecteur transportant un signal (au
sens de Modelica) et quun flow port non atomique Le diagramme paramtrique
correspond un connecteur transportant des quan- Le diagramme paramtrique modlise les relations
tits de types matire et nergie reprsentes par mathmatiques entre des paramtres du modle 21 .
deux variables (flux et non-flux) linstar dun lien Dans ce diagramme, un bloc sera strotyp
dnergie au sens des bond graphs. Notons gale- constraint block 22 , les ports reprsentent des
ment que les connexions acausales entre des flow constraint parameters et les connections des bin-
ports (SysML) ne suivent pas explicitement les lois ding connectors dont la smantique indique une
de Kirchhoff pour lnergie et la matire mentionnes galit mathmatique (acausale) entre les para-
pour Modelica. Mme si lapproche est similaire, mtres contraints connects. Les constraint blocks
dfinis dans le diagramme de dfinition de blocs et
utiliss dans le diagramme paramtrique indiquent
les relations mathmatiques entre les paramtres
contraints.
Les binding connectors nont pas leurs quiva-
lents directs en langage Modelica, mais il est pos-
sible dcrire une galit en langage textuel entre
deux variables relies. linverse, les connecteurs
du diagramme paramtrique ne traduisent pas ceux
de Modelica (variables acausale de flux et poten-
tielle dnergie et de matire, et variables causales
dinformation). Plusieurs possibilits dans SysML
pourraient voir le jour pour traduire la smantique
22 Constraint blocks de la carte dacquisition de la DAE de Modelica (introduction dun nouveau connecteur
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23 Lenvironnement Papyrus dans Eclipse intgrant Modelica et ModelicaML
dans SysML bas sur les lois de Kirchhoff, ou expli- de lun lautre est envisageable, notamment grce
citation de celles-ci dans des constraint properties leur souplesse dexpression (celle de SysML plus
qui rendraient sans doute le diagramme plus diffi- particulirement, car il permet des profils et des
cile lire et donc exploiter). L encore, on peut strotypes). Lingnierie systme, base sur les
noter certes une proximit entre les langages, mais modles, est la dmarche vers laquelle la cration
galement des diffrences qui ne permettent pas des produits industriels soriente aujourdhui. Elle
danalogie complte. ne peut tre ignore dans lenseignement scolaire
et universitaire. Cest la raison pour laquelle, en
Le diagramme dactivit STI2D et en sciences industrielles de lingnieur en
Un diagramme dactivit prcise la squence CPGE, les programmes introduisent progressive-
dactions raliser ainsi que ce qui est produit, ment les outils prsents ici, qui seront sans aucun
consomm ou transform lors de lexcution de doute, quand nos lves seront forms, au cur des
lactivit. Le comportement est bas sur le trans- mtiers de lingnierie et le sont dailleurs dj
fert dun jeton entre actions pour les dmarrer dans beaucoup dentreprises.
ou les terminer. Dans un diagramme dactivit, il
existe deux types de flux, le flux de contrle entre ModelicaML: un profil dUML,
actions et le flux dobjets. Ce dernier correspond la solution intgre ?
des transferts dobjets des instants prcis, bien De nombreux travaux de recherche sont en cours pour
quil soit possible denvisager des flux continus qui une intgration des langages de description des sys-
soient dcrits par des quations diffrentielles, qui tmes (SysML, par exemple) et ceux qui permettent
rapprocheraient la smantique des diagrammes la simulation de leur comportement (Modelica, par
dactivit de celle de Modelica. Mais, hormis cette exemple). ModelicaML, cr par Peter Fritzson [7]
dernire situation, un rapprochement direct de ce et Adrian Pop, en cours de dveloppement, est un
diagramme avec Modelica nest pas envisageable. langage de modlisation graphique, profil dUML,
Ainsi, il apparat quelques similitudes entre les pour dcrire larchitecture et le comportement
deux langages SysML et Modelica, mais il nest pas dynamique des systmes (simulation des comporte-
anormal que les modlisations quils permettent, ments continus). Il permet notamment de gnrer
nayant ni le mme objectif ni les mmes origines, ne du code Modelica partir dun langage graphique
se recoupent que partiellement. Un passage possible dcrivant, par exemple, le digramme dtat ou le
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diagramme dactivit de SysML. ModelicaML per- voque ici, parat donc tre pertinente pour une
met ainsi dtendre le langage Modelica certains apprhension des systmes rels ou didactiss et
diagrammes de SysML. ModelicaML est un langage des modles associs et pour permettre dutiliser
open source crit en Java, ce qui autorise une por- des outils de conception et danalyse actualiss et
tabilit sur tous les systmes dexploitation. Chacun en prise direct avec le monde industriel. Lanalyse
peut donc le tlcharger et lutiliser partir de la des carts revendique dans les programmes de
plate-forme Java Eclipse proposant un environne- 2013 de CPGE est parfaitement en phase avec les
ment de dveloppement intgr libre, extensible, volutions de lingnierie systme. Les lves des
universel et polyvalent. Il sagit en fait dun atelier classes prparatoires devraient sans aucun doute
contenant une panoplie dobjets qui permettent de pouvoir tirer tout le bnfice de cette approche dans
rsoudre un ensemble de problmes relis. Le fra- leur formation dingnieur, qui dbute ds la sortie
mework Eclipse inclut dj les logiciels Papyrus 23 du lyce. Un nouveau dfi pour les enseignants de
et TopCased pour une description des systmes en sciences industrielles de lingnieur en CPGE. n
langage SysML (dautres frameworks comme .NET
ou NetBeans proposent ce mme type de regrou-
pement). Nous avons ainsi notre disposition un
atelier de conception virtuelle et de simulation int-
gres. ModelicaML y trouve naturellement sa place, Rfrences et bibliographie
puisquil offre un outil de simulation efficace tout [1] FICHOU (Ph.), Bond graphs : une mthode
en conservant la continuit de la chane numrique pluridisciplinaire, in Technologie, no 133, sept.-oct. 2004
gnre lors dune conception crite en langage [2] FICHOU (Ph.), Modliser les systmes par langage
SysML (qui est, rptons-le, un langage et non une graphique: lments de bond graph, in Technologies
mthode). et formations, no 128, nov.-dc. 2006
Nous navons pas mentionn de logiciels payants [3] DAUPHIN-TANGUY (G.) (sous la dir. de), Les Bond Graphs,
qui intgrent plusieurs outils dans lesprit de ceux Hermes science / Lavoisier, 2000
prsents ; le lecteur saura faire le lien entre ce
[4] TURKI (S.), Ingnierie systme guide par les modles :
quil utilise (ou utilisera) et les produits libres rapi- Application du standard IEEE 15288, de larchitecture MDA
dement voqus ici. et du langage SysML la conception des systmes mcatroniques,
thse soutenue le 2 octobre 2008, tlchargeable sur
Une conception de plus en plus abstraite http://tel.archives-ouvertes.fr
La comptitivit des produits est au cur de la rus-
[5] HOLT (J.), PERRY (S.), SysML for System Engineering, The
site des entreprises et des pays dans nos socits Institution of Engineering and Technology, 2008, tlchargeable
ouvertes. Les outils de dveloppement voluent trs (taper le titre dans le champ de recherche de son navigateur).
vite pour permettre une ractivit optimale. Les
[6] ROQUES (P.), SysML par lexemple: Un langage de
sciences de lingnierie ont un rle majeur dans cet modlisation pour systmes complexes, Eyrolles, 2009, disponible
environnement: nous sommes passs progressive- uniquement en version PDF (payante) tlcharger sur
ment dune conception artisanale une conception
www.eyrolles.com
empirique pour arriver aujourdhui une conception
abstraite. Une telle abstraction semble tre un pr- [7] FRITZSON (P.), Principles of Object-Oriented Modeling
and Simulation with Modelica 2.1, John Wiley & Sons, 2004
requis pour matriser le dveloppement de solutions
techniques complexes, cest--dire rpondant des AT-EL-HADJ (S.), BOLY (V.) (sous la dir. de), Les systmes
exigences nombreuses et contradictoires, et ce, en techniques: Lois dvolution et mthodologies de conception,
Hermes science / Lavoisier, 2009
synthtisant de faon non triviale des composants
nombreux, varis, htrognes, voire incompa- BERGMANN (C.), Lautomatique, une approche moderne,
in Technologies et formations, nos 127 et 128, sept.-oct.
tibles. Lingnierie systme fonde sur les modles
et nov.-dc. 2006
pousse le plus loin possible lhypothse centrale de
la conception abstraite selon laquelle il convient de CHAMBADAL (L.) OVAERT (J.-L.), Algbre linaire et algbre
tensorielle, Dunod, 1968
dvelopper la solution concrte au plus tard et duti-
liser des modles toutes les tapes de la concep- DAGUE (Ph.), TRAV-MASSUYS (L.), Raisonnement causal
tion. Les langages voqus ici sont au cur de ce en physique qualitative,in Intellectica, no 38, 2004
mode de pense et daction. Il est donc essentiel de RENIER (R.), CHENOUARD (R.), De SysML Modelica : Aide
les partager au plus tt avec les futurs ingnieurs et la formalisation de modles de simulation en conception
techniciens, afin quils sy familiarisent au plus vite, prliminaire, actes du 12e Colloque national AIP Primeca,
2011, tlchargeable sur
dautant quil sagit doutils quen tant que digital na-
tives ils nauront pas forcment de difficults ma- http://hal.archives-ouvertes.fr
triser. La modlisation multiphysique, rapidement
48 technologie 184 mars 2012