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Commande D Un Moteur Pas A Pas PDF
Commande D Un Moteur Pas A Pas PDF
PROJET SEMESTRIEL N° 4
Commande de moteurs pas-à-pas
Réalisé par :
Feriel Sghaier
Aïssar Maghraoui
Nizar Messaoud
EI 2.2
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SOMMAIRE
1-Introduction ……………………………………………………………………………………………………………….…… 3
a- Réalisation du circuit…………………………………………………………………………………………. 9
b- Essai du circuit ………………………………………………………………….…………………………….. 10
c- Réalisation des typons ……………………………………………………………………………………. 11
d- Développement de la carte ................................................................................ 11
e- Programmation du microcontrôleur ……………………..……………………………………….. 12
5- Conclusion ………………………………………………………………………………………………………………….… 13
6-Annexe ………………………………………………………………………………………………………………….……… 14
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1-Introduction :
2-Présentation du projet :
On s’est proposé de réaliser un petit robot à trois roues qui pourrait se déplacer dans
tous les sens en jouant sur la vitesse de rotation des deux roues arrières. Le principe est
simple : on dispose de deux roues commandées et d’une troisième libre. Supposons qu’on
veut réaliser un mouvement de translation rectiligne du robot, il suffit donc de transmettre
la même vitesse aux deux roues.
Roue libre
2 roues commandables
Pour des raisons de commodité nous avons choisi d’alimenter notre dispositif par une
batterie 9 V légère, peu encombrante en surface et abondante dans le marché. Les deux
moteurs sont désormais de petite taille mais il y a tout de même un risque que le courant
qu’ils absorbent soit en dessus des capacités de la pile et c’est justement pour cette raison
qu’on a adopté une commande par créneaux de tensions, une méthode qui sera expliquée
plus tard.
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3 -Spécifications fonctionnelles
La fonction de commande est assurée par le PIC 16F84A, un microcontrôleur fabriqué par
MICROCHIP.
Ce circuit dispose de :
*VSS : la masse.
Les 4 premières broches du PORT A (RA0->RA3) sont configurées en sorties pour le pilotage
d’un des moteurs alors que la 5ème (RA4) fonctionne en entrée afin de tester si le bouton de
Marche/Arrêt est appuyé ou pas.
Le 2ème moteur est commandé via les 4 premières lignes du PORT B (RB0->RB3) qui sont
mises en sorties.
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Faire tourner un moteur consiste à envoyer des impulsions sur ses 4 bornes selon la
séquence ci-dessous :
Sortie 1 1 0 0 1
Sortie 2 1 1 0 0
Sortie 3 0 1 1 0
Sortie 4 0 0 1 1
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b- Le circuit de puissance :
9V 7805 5V
PIC
16F84A
9V
6
-Le ULN2003A :
L’amplification se fait grâce à la disposition d’une broche commune polarisée sur la tension
de sortie et connectée à toutes les autres broches à collecteur ouvert. La figure suivante
illustre bien le principe.
Figure 6 : ULN2003A
Les moteurs pas-à- pas sont des moteurs électriques généralement commandés en
tension par la méthode dite commande par créneaux de tension. Ce type de moteurs est
très répondu surtout pour les applications nécessitant une bonne précision sur la position
angulaire sans avoir recours à l’asservissement et la régulation par des retours de boucles.
Leur usage le plus connu est dans les imprimantes à jet d’ancre et les lecteurs de CD des
ordinateurs…
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Ces moteurs peuvent se présenter sur le marché sous plusieurs types, celui que nous
avons choisi est de type unipolaire à 4 phases comme indiqué sur la figure ci-contre.
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4-Tests et Validation :
a-Réalisation du circuit :
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b-Essai du circuit :
Avant de procéder à la soudure des composants, il a fallu tester le circuit sur une plaque à
essais. Pour ce faire, on a remplacé les deux moteurs par 8 diodes LED où chacune d’elles
représente une borne du moteur comme le montre la figure suivante :
Etant donné qu’on a utilisé une commande en tension des moteurs, le courant débité
sera faible ce qui explique la légèreté de luminosité des diodes LED.
On relève une séquence d’enclenchement des diodes deux à deux en faisant une rotation
qui correspond bien au fonctionnement défini auparavant dans notre programme. A priori le
programme ainsi le choix des composant sont adéquats, il faut donc passer à la réalisation
de la carte.
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c-Réalisation des typons :
Les typons seront ensuite imprimé sur la carte et les parties en noires feront les pistes et les
connections de notre circuit.
Face
ace supérieure Face inférieure
d-Développement
Développement de la carte :
Une fois les typons sont prêts il ne reste plus qu’à passer au laboratoire et effectuer
les dernières tâches qui sont :
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e-Programmation du microcontrôleur :
Une fois tous les paramètres réglés il ne reste plus qu’à programmer notre
microcontrôleur avant de l’intégrer à la carte. Pour ce faire il existe des programmateurs sur
lesquels il suffit de monter le PIC et charger le fichier du programme généralement sous
l’extension .hex et c’est tout. Notre programmateur à nous est de marque ELNEC pouvant
supporter plusieurs modèles de microcontrôleurs et muni d’une petite application (PG4UW)
assurant le transfert du fichier .hex vers la mémoire EEPROM du PIC.
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5- Conclusion :
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6-Annexe :
ENDC
LIST p=16F84
#include "P16F84.INC"
CBLOCK 0x10
ENDC
ORG 0
entrypoint goto start
ORG 4
intvector goto intvector
start clrw
movlw 0x0F
movwf time1
movlw 0x05
movwf time2
movwf time3
clrw
movwf PORTB
bsf STATUS,RP0
movlw 0x00
movwf TRISB
movlw 0x10
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
loop btfss PORTA,4
call rot
goto loop
14
movwf PORTA
call delay
movlw b'00001001'
movwf PORTB
movwf PORTA
call delay1
decfsz time1,F
return
call fonction1
call delay1
movlw b'00001100'
movwf PORTB
movwf PORTA
call delay1
movlw b'00001001'
movwf PORTB
movwf PORTA
call delay1
return
delay movlw 10
movwf dc1
dl1 clrf dc2
dl2 nop
nop
decfsz dc2,F
goto dl2
decfsz dc1,F
goto dl1
return
delay1 movlw 50
movwf dc1
dl11 clrf dc2
dl21 nop
nop
decfsz dc2,F
goto dl21
decfsz dc1,F
goto dl11
decfsz time2,F
return
call fonction2
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movwf PORTA
call delay1
movlw b'00000110'
movwf PORTA
call delay1
movlw b'00001100'
movwf PORTA
call delay1
movlw b'00001001'
movwf PORTA
call delay1
decfsz time3,F
return
call fonction1
END
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