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MODELISATION ET CONTROLE DES SYSTEMES DYNAMIQUES HYBRIDES:

APPLICATION A UN SYSTEME A DEUX RESERVOIRS

Conference Paper · May 2013

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2 authors:

Bilal Tolbi Sihem Kechida

University of Sidi-Bel-Abbes Université 8 mai 1945 - Guelma
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May 12-14, 2013, Guelma, Algeria

MODELISATION ET CONTROLE DES SYSTEMES

DYNAMIQUES HYBRIDES
APPLICATION A UN SYSTEME A DEUX RESERVOIRS

Tolbi .B et Kechida .S
Laboratoire d'Automatique et Informatique de Guelma, LAIG
Université 8 Mai 45 de Guelma, BP 401. 24000, Guelma, Algérie.
bilalcdsi@gmail.com, kechidas@yahoo.fr

ensembles industriels comportant des éléments ou des

Résumé− cet article s’intéresse à la synthèse des lois de
commande des Systèmes Dynamiques Hybrides (SDH) dont
l’objectif est de garantir un bon fonctionnement des
installations industrielles, et une sécurité optimale de ces
derniers.
L’étude est orientée dans un premier temps à
l’approche de modélisation dédiée aux SDH. L’objectif est de
chercher un modèle adéquat englobant les deux aspects
(continu et évènementiel). Ensuite nous passons à la synthèse
de commande qui repose sur la description par l’automate
hybride. Le principe s’appuie sur la combinaison des
commandes par retour d’état reconstruit à partir des
observateurs pour l’élaboration d’une lois de commande
globale capable de gérer l’aspect continu et évènementiel en
même temps, et satisfaire le cahier de charge.
Mots clés− Modélisation ; Système Dynamique Hybride ;
Automate Hybride ; Retour d’état ; Observateur ;
Commande ; multi-modèles.
I. INTRODUCTION
epuis les débuts de l’ère industrielle, l’homme a porté
D un intérêt majeur à la connaissance et à la commande
des machines qu'il utilise. Au début, cette tâche était assurée
par des opérateurs humains (commande manuelle). Avec
l’évolution des systèmes et de leur complexité, ces sens sont
devenus insuffisants sans connaitre leur comportement, ce
qui a nécessité l’utilisation des dispositifs de mesure
spécialisés : les capteurs. Un nouveau problème est alors
apparu : comment exploiter ou utiliser l'information fournie
par les capteurs, pour améliorer les performances du
système ?
L’automatisation et l’introduction de l’informatique, qui
traite essentiellement de l'étude du comportement
dynamique et de la commande des systèmes physiques. Ces
systèmes étaient généralement catalogués en deux grandes
classes : les systèmes continus et les systèmes à événements
discrets.
Toutefois, cette répartition en deux classes de systèmes
a été jugée incomplète au début des années 1980 avec la
naissance d’une nouvelle classe des systèmes physiques, les
systèmes dynamiques hybrides (SDH). La notion du terme
système hybride a été développée pour indiquer des
systèmes avec un comportement défini par des entités ou
des processus de caractéristiques distinctes [1]. La naissance
de cette classe est provoquée par l’existence de nombreux
dynamiques des deux types décrits précédemment. Certains
systèmes hydrauliques sont un bon exemple de cette classe.
L’asservissement de débit ou niveau d’un liquide lié à une
pompe ou une vanne pilotée par des distributeurs TOR peut
être vu comme un système dynamique hybride. En effet si la
dynamique des distributeurs est très rapide devant la
dynamique du système à piloter, le modèle de représentation
comportera des phénomènes continus, d’une part, (évolution
des niveaux, évolution des débits) et des phénomènes
discrets d’autre part (ouverture/fermeture des vannes,
marche/arrêt des pompes). Les systèmes électroniques de
puissance peuvent aussi être modélisés par une partie
continue, représentée par les courants et les tensions et une
partie discrète correspondante aux différents états des
interrupteurs de puissances (fermé - ouvert). Donc un SDH
peut être défini comme un système comportant des
évolutions continues et des phénomènes discrets qui leur
sont liés.
Il est, ainsi nécessaire d’élaborer et de mettre au point
des techniques pour l’étude du comportement dynamique de
ces systèmes et pour la synthèse des lois de commandes
pour contrôler les évolutions des variables mises en jeu. Ces
techniques présentent souvent un degré de complexité élevé,
dû à l’interaction des dynamiques de natures différentes.
Dans ce contexte, le travail effectué principalement,
autour de ces deux aspects de l’automatique des SDH : la
modélisation et la commande. Un grand intérêt a été
consacré à l’étude des grandes approches de modélisation
dédiées aux SDH. L’objectif est de mettre en évidence
l’aspect hybride de ces systèmes particuliers, en recherchant
des modèles d’état englobant les variables continues et les
variables discrètes, interagissant dans le fonctionnement du
système. Le second objectif de ce travail concerne
l’utilisation des lois de commande conduisant à satisfaire les
évolutions désirées des variables d’état et permettant de
résoudre les problèmes de fonctionnement (problème de
rapidité, précision,….).
II. LES SYSTEMES DYNAMIQUE HYBRIDES.
Un système dynamique hybride est un système faisant
intervenir explicitement et simultanément des phénomènes
ou des modèles de type dynamique continu et événementiel.
Un SDH permet de représenter globalement
l'interdépendance d'éléments dynamiques continus-discrets
au sens classique d'équations différentielles ou d'équations
aux différences, soumis à des éléments décisionnels discrets
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ou à événements discrets qu'ils soient de types déterministes événements Physiques p du processus issus du
et/ou stochastiques. De telles représentations sont
caractéristiques de diverses situations, [2]. générateur d’événement  p .

Soit  ensemble des nombres réels, ,  et  sont des

ensembles dénombrables.
Définition 1 : un système hybride [7],
=(n  ,p  , f ,  ) est composé de :
- un ensemble non vide H  n  M représentant l’espace
d’état hybride de,
- un ensemble  p   représentant l’espace d’entrées
internes de 
- les fonctions de transitions f : D f  n et  : D  M Fig. 2. La modélisation d’un système dynamique hybride.
x(t )  f ( x(t ), m(t ), u(t )) Df    M  
n p

ou et III. MODELISATION ET SIMULATION DU SYSTEME.

m (t )   ( x(t ), m(t ), u(t),  (t)) D  n  M   p  
A. Le système étudié
Notation 1: t  est l’instant suivant et m (t )  m(t  ) est
l’état discret suivant. Nous avons pris l’exemple du système hydraulique dans
Remarque 1: Par conséquent un système hybride ne [5] décrit par la figure (3). Ce système est constitué de [3] :
s’exprime pas comme  ( x(t ), u(t )) sans dépendre de m(t ) ou • deux réservoirs R1 et R2, de section S1 = S2 = S ;
de  (t ) . Sinon c’est un ¨faux¨ système hybride. • Quatre conduites cylindriques C1, C2, C3 et C4 de
Définition 2 : un système hybride avec sortie [7] est décrit même section A, les deux réservoirs sont reliés par les
par un système  muni de : conduites C2 et C3 placées respectivement aux niveaux
h12= 0m et h12 = 0.5m (figure.3.1). Les conduites C2 et
- un ensemble non vide H  q  O appelé espace de sortie C3 sont équipées des vannes V2 et V3 ;
de  , • deux vannes V1 et V4 permettant l’évacuation du
- deux fonctions de sortie g : Dg  q et  : D  O liquide pour l’utilisation ;
y(t )  g ( x(t ), m(t ), u(t )) Dg  n  M   p
• deux pompes P1 et P2 de même débit Qp ;
• quatre capteurs : deux capteurs de débits mesurant Qp
ou et et QV1 (débit a travers la vanne V1) et deux autres
o (t )   ( x(t ), m(t ), u(t),  (t))

D  n  M   p   mesurant h1 et h2 la hauteur de liquide dans le réservoir
Chaque élément de y est appelé sortie continue ; R1 et R2 respectivement.
Chaque élément de o est appelé sortie discrète ou
événement de sortie. Remarque 2 : Afin de simplifier l’étude, nous avons
considéré que les vannes V1 et V2 et V3 sont maintenues
x(t )  f ( x, m, u ) constamment ouvertes.
uc y (t )  g ( x, m, u ) yc

m (t )   ( x, m, u, )
o  (t )   ( x, m, u, )
d od

Fig. 1. Représentation d’un système hybride.

Les systèmes dynamiques hybrides sont caractérisés par des

dynamiques continues propres à chaque état discret
composant le système, de telle sorte que l’occurrence d’un
événement discret provoque un changement d’état discret
e mais également une modification de la dynamique
continue du système modélisé par le système différentiel
x  f (e, x) .La figure (2) illustre une modélisation d’un
système dynamique hybride d’après [4]. La détermination de
l’état discret e du processus est réalisée en tenant compte
des événements de contrôle  c du processus et des
Fig. 3. Description du système hydraulique.
B. Principe de modélisation
Nous avons utilisé la modélisation par automate hybride,
et nous avons le considéré comme un automate à état fini
avec des équations différentielles associées à ses états
discrets. Ainsi, l’état global d’un automate hybride, à un
instant donné, est défini par une paire (q, x), q représentant
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la situation (état discret) et x la valeur du vecteur d’état (au C. Le comportement du système en fonctionnement
sens du continu). Cet état global se modifie pour deux normal
raisons :
Considérons les spécifications suivantes :
 Le franchissement d’une transition discrète, qui change
brusquement la situation et souvent alors l’évolution de • les vannes V1, V2 et V3 sont toujours ouvertes,
l’état continu, voire directement la valeur de cet état • La pompe est commandée en tout ou rien, de manière
(saut). Ce franchissement se produit sur occurrence d’un à maintenir h2 dans un intervalle fixé, la pompe est
événement approprié et/ou si une condition devient vraie ; mise en marche lorsque h2 = h2max (h2max = 0.2m). La
 L’évolution temporelle qui affecte x suivant l’équation pompe est arrêtée lorsque h2 = h2min (h2min = 0.1m).
différentielle associée à la situation courante. Cette • La vanne V4 peut être ouverte par l’opérateur, mais
situation reste inchangée. l’action ne sera réalisée que si le niveau du liquide dans
Les expressions des débits données dans [3,5] par la loi de le réservoir R1 est supérieur à h12. La vanne V4 est
Torricelli sont : maintenue fermée si le niveau du liquide dans le
réservoir R1 est inférieur à h12.
Q1 (t )  S1 2 g.h1 (t ) ;


Q2 (t )  A2 sign  h1 (t )  h2 (t )  . 2 g. h1 (t )  h2 (t ) ; (1) En fonctionnement normal, seuls deux états discrets sont
 considérés : l’état de la conduite C3 qui peut prendre les
Q4 (t )  S4 2 g.h2 (t ) . modalités V (les niveaux h1 et h2 sont Inférieurs à h12) ou P
Q3 Peut être donné par trois expressions en fonction du (au moins un niveau h1 ou h2 est Supérieur à h12), et l’état
niveau du liquide dans les réservoirs R1 et R2 de la vanne V4 qui peut prendre les modalités O (Ouverte)
ou F (Fermée). L’état initial correspond à l’état discret q0 =
 A3 2 g.  h1 (t )  h12 (t )  , si h1  h12 et h2  h12
 (V; F) et l’état continu x0 = [0,4 0]T. Ainsi, initialement le

Q3   A3 2 g.  h2 (t )  h12 (t )  , si h1  h12 et h2  h12 système démarre avec les niveaux h1 et h2 inférieurs à h12.

 A3 sign  h1 (t )  h2 (t )  2 g. h1 (t )  h2 (t ) , si h1  h12 et h2  h12
Les trajectoires potentielles du système correspondant au
fonctionnement normal dans le mode d’exploitation
Pour simplifier l’écriture, nous réécrivons Q3 par considéré sont représentées par la figure (4).
l’expression suivante :
Q3  A3 .sign  H1 (h1 )  H 2 (h2 )  2 g. H1 (h1 )  H 2 (h2 ) (2)

Où H1 et H2 sont respectivement des fonctions non linéaires

de h1 et h2, soit :
0 si h1  h12 0 si h2  h
H1  h1    ; H 2  h2   
h1  h12 si h1  h12 h2  h12 si h2  h
Les équations des débits deviennent :
Q1  A. 2 g . h1

Q2  A. 2 g . h1  h2
 (3)
Q3  A. 2 g . h1  h12

Q4  A. 2 g . h2
Les événements (contrôlés ou spontanés) [2] sont donnés
dans le tableau suivant :
Fig. 4. Représentation des comportements du système en
TABLEAU 1 : ÉVENEMENTS CONTROLES ET SPONTANES GENERES PAR fonctionnement normal.
LE SYSTEME.

Notatio Description Remarque 3 : Nous considérons un seuil de sécurité : h1 =

n h1min (h1min =0.001m), au dessous duquel la pompe doit être
ev1 Ouverture de la vanne V4 mise en marche, et un seuil supérieur h1 = h1max (h1max =
2cm), au dessus duquel la pompe doit s’arrêter.
ev
Qi2 Fermeture de la vanne V4

h1  h12 Seuil h12 franchi par h1 dans le sens croissant A l’aide de ces comportements qui sont développées à
QijVh base les spécifications considérées, nous pouvons traduire
h1  h12 Seuil h12 franchi par h1 dans le sens décroissant chaque comportement de ce système par un mode i, sachant
que le basculement d’un mode à un autre est contrôlé par
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des contraintes d’inégalité qui dépendant de h1, ou ev1 ou 1.4

ev2 avec, donc l’automate hybride est la suivante :

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Fig. 7. L’évolution des niveaux h1 et h2.

4

3.5

Fig. 5. Automate hybride. 2.5

D. Simulation du modèle hybride

2

Ce genre de modèle peut être simulé et analysé en

utilisant les toolbox du MATLAB (Simulink et Stateflow). 1.5

Le modèle hybride global comportant les deux blocs (aspect 1

continu/aspect discret), modélisant le système physique et 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

représenté par la figure suivante :

Fig. 8. L’évolution des modes.

IV. CONCEPTION DE LA COMMANDE

A. Représentation des modes
G
Posons Qp  u , y  h1 et  F et
S
déterminons le modèle d’état des différents modes

Les équations du Mode 2


h1  S .  Qp  Q1  Q2  Q3 
1


h  1 .  Q  Q 
 2 S 2 3

 Qp
 Fh1   G.  h1  h2     Gh1  Gh12 
1 1
 h1 
 S S S

Fig. 6. Schéma de simulation du système à deux réservoirs. h  1 .  Gh  Gh   1 .  Gh  Gh 


2
S
1 2
S
1 12

Les niveaux h1 et h2 simulés sont donnés par la figure (7), et  Qp

h   Fh1  Fh1  Fh2  Fh1  Fh12
l’évolution des modes est donnée par la figure (8).  1 S
h  Fh  Fh  Fh  Fh
 2 1 2 1 12

 1
h1  3Fh1  Fh2  Fh12  S u

 (4)
 h2  2 Fh1  Fh2  Fh12
 y  h  0h
 1 2



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Alors : K2C2), celles propre à l’observateur, alors la forme de la

1 commande réellement est :
 3F F   S  , C 2  1 0 , D 2  0 u   L2 xˆ  Qp
A2   
 F 
, B 2
 2F  
0
Avec la même manière pour les autres modes.

B. Synthèse d’observateurs
Dans le cas où les variables d’état de ne sont pas
accessibles à la mesure, l’implémentation directe de la
commande u = −Lx est impossible.
L’idée est de reconstruire l’état x à partir des informations
disponibles, c’est-à-dire la sortie y et la commande u en
utilisant un système dynamique (un observateur) permettant
d’estimer x : On parle également de reconstructeur d’état
(ou d’estimateur d’état).
Fig. 9. Reconstruction d’état.
L’observateur est constitué de deux parties :
1. Un simulateur du système réel caractérisé par les
matrices (A, B, C), ayant comme entrées u et y et
comme sortie ŷ ;
2. Un correcteur réalisant une contre-réaction en
fonction de l’écart entre la sortie y et son
estimée yˆ 
xˆ . Ce correcteur permet d’assurer la
convergence de l’estimation de l’état x̂ vers l’état x.
C. Mise en œuvre de la commande
Une fois, le test de commandabilité est satisfait, on peut
procéder à la recherche de la loi de commande u   L2 xˆ
On a donc :
u   L2 x  L2e
Avec l’observation, la dimension du système bouclé est deux
fois plus grande que celle du système d’origine. Examinons
l’état augmenté défini par la concaténation des états relatifs
au système (d’origine) et au simulateur   .
x Soit i ( x) : D  0,1.2 une fonction permettant d’indiquer
e
 
Les équations du système bouclé prennent la forme :
  x   A2  B 2 L2  B 2 L2   x
   
Fig. 10. Structure de la commande pour Mode 2.
Pour que le comportement du système bouclé ne soit
pas modifié de façon notable par la présence de
l’observateur, il suffit que la reconstruction de l’état soit
rapide devant la dynamique du système bouclé.
Nous procédons de la même manière pour les autres
modes (1, 2, 3 et 4) et nous appliquons le même principe de
la loi de commande déjà calculée.
D. La commande globale
On suppose un multimodèle permettant de décrire
correctement, dans un certain domaine, le comportement du
notre système réel. Rappelons qu’un multimodèle permet de
combiner un ensemble de modèles simple linéaires (les
Modes), dans le but de décrire le comportement du système
dans le domaine global de fonctionnement.
Soit D  R n le domaine de fonctionnement de système. Ce
domaine global est partagé en 4 domaines de
fonctionnement locaux ( D1 , D2 , D3 , D4 ). Sur chaque
domaine Di , on définit un modèle linéaire local
respectivement (Mode1, Mode2, Mode3, Mode4) dont la
forme générale est la suivante :
 x(t )  Ai x (t )  Bi u (t )
 i  1,...., 4 (7)
 y (t )  Ci x (t )  Diu (t )
Où x(t )  R n est le vecteur d’état, u (t )  R m le vecteur
d’entrée, y (t )  R
p
le vecteur de sortie et
où Ai , Bi , Ci , Di , sont les matrices constantes de
(5)
dimension appropriées. On peut combiner ces modèles
locaux de manière à obtenir une représentation du système
valable sur tout le domaine de fonctionnement D .
la validité du modèle local n°i, le multimodèle de modèles
linéaires locaux s’écrit alors [5]:

4

 e   0  A2  K 2C 2   e  (6)  x(t )   wi ( x(t ))( Ai x(t )  Bi u (t ))

  i 1
 y   C 2 0   x  
u    L L   e 
4
(8)
   2 2   y (t )   wi ( x(t ))(Ci x (t )  Di u (t ))
La matrice d’état du système bouclé vaut donc :  i 1
 i ( x(t ))
 A2  B 2 L2  B 2 L2   wi ( x (t ))  4

 0  A2  K 2C 2    i1 i ( x(t ))
Les valeurs propres du système bouclé sont les valeurs Où, wi ( x(t )) c’est la fonction d’interpolation, telles que les
propres de (A2−B2L2), c’est-à-dire celles relatives à la
fonctions de validation sont donnés par l’équation suivante :
commande du système plus les valeurs propres de (A2 –
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  x m j 
2

i ( x(t ))   exp  0.5  j j i   (9)
j 1 
  i  

Il s’agit de déterminer une loi de commande U (t )
permettant de stabilisé le multimodèle défini précédemment
et d’agréger, de la même façon que le multimodèle, une
famille de loi de commande linéaires
locales ui (t )   Lixˆ  Qp . L’expression générale de la loi de
commande est alors la suivante :
Fig. 12. Le tracé de la commande globale en boucle fermée.
 4

U ( t )    wi ( x(t )) Lixˆ (t )  Q p
 i 1 (10)
 i ( x(t ))
 wi ( x(t ))  4

  i1 i ( x(t ))
Notons que dans ce cas la commande est non linéaire, et on
peut simplifier la loi de commande sous la forme suivante :
4

4   ( x(t ))u (t )
i i
U (t )   wi ( x(t ))ui (t )  i 1
4
(11)
i 1
  ( x(t ))
i 1
i
Fig. 13. L’évolution des niveaux dans les deux réservoirs en
Appliquons la procédure de synthèse :
 pour chaque modèle (Mode) linéaire local boucle fermée.
x(t )  Ai x(t )  Biu(t ) , on calcule une loi de On remarque qu’avec cette commande
commande linéaire locale ui (t )   Li xˆ (t )  Qp , tel  on arrive à maintenir le niveau h2 entre 0.1 m et
0.2m.
que le système bouclé  le seuil de sécurité h1min = 0.001 est respecté pour le
xˆ (t )  Ai x(t )  Bi Li xˆ (t )  BiQp réponde aux bon fonctionnement de la pompe.
 La sûreté de fonctionnement (assèchement ou
spécifications désirées ;
débordement) est assurée.
 A partir de la simulation on vérifie clairement que h2 est
régulé à partir de la nouvelle commande exprimée par : V. CONCLUSION
1 ( x1 )u1 (t )  2 ( x1 )u2 (t )  3 ( x1 )u3 (t )  4 ( x1 )u4 (t ) Contrairement au cas des systèmes continus ou des
U (t ) 
1 ( x1 )  2 ( x1 )  3 ( x1 )  4 ( x1 ) systèmes à événements discrets, pour lesquels la notion de
(12) commande et les problèmes de synthèse associés sont bien
identifiés et clairement définis, la commande des systèmes
hybrides est une notion beaucoup plus large et le domaine
de recherche correspondant n’en est qu’à ses débuts. Ainsi,
la formulation du problème de commande de systèmes
hybrides reste une formulation spécifique à chaque auteur ou
groupe d’auteurs et il est difficile de dégager une
formulation unifiée de ce problème. De même, la notion de
discernabilité des systèmes hybrides n’est pas clairement
définie.
En résumé, l’analyse et la commande des systèmes hybrides
s’appuient sur un ensemble de méthodes et de concepts dont
l’efficacité, au cas par cas, a été montrée, et étudiés dans
Fig. 11. La structure de la commande globale.
plusieurs travaux de recherche. Cette non unicité des
Le tracé de cette loi est illustré sur la figure suivant : concepts et des solutions s’explique par le fait que les
systèmes hybrides se rattachent aux systèmes non linéaires,
ou non continus et qu’il n’est pas envisageable de définir, les
concernant, une théorie de la commande unifiée, comparable
à celles que l’on obtient pour les systèmes dynamiques
continus linéaires ou pour les systèmes à événements
discrets stricts.
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REFERENCES
[1] Fatima El Guezar, ‘’ Modélisation et Simulation des Systèmes
Dynamiques Hybrides Affines par Morceaux. Exemples en
Électronique de Puissance ‘’, thèse de doctorat en Systèmes
Automatiques, Université de Toulouse, l'Institut National des
Sciences, 2009.

[2] Latifa Ghomri ‘’Modélisation structurelle utilisant les automates

hybrides et les réseaux de Pétri en vue de la synthèse de contrôleur
des systèmes dynamiques hybrides ‘’ Mémoire de Magister en
Automatique- productique -informatique, Université*** Tlemcen
Algerie, 2005.

[3] Touria El Meziani , ‘’Méthodologie de surveillance des systèmes

dynamiques hybrides ‘’, Thèse de doctorat en Automatique et
Informatique Industrielle, Université des Sciences et Technologie de
Lille, France, 2005.

[4] Tittus, M. ‘’ Control Synthesis for Batch Processes ‘’, These de

doctorat, Chalmers Univ. of Technology, Sweden,1995.

[5] Vincent Cocquempot, Touria El Mezyani and Marcel Staroswiecki,

‘’Fault Detection and Isolation for Hybrid Systems using Structured
Parity Residuals ‘’ ASCC’2004; Asian Control Conference, Juillet
2004.

[6] Rosario Toscano, ‘’Modélisation, analyse, commande par PID et par

retour d’état, diagnostic ‘’ ,TECHNOSUP ellipses 2005.

[7] Charbonnaud Philippe, ‘’Divers aspects des systèmes dynamiques

hybrides : modélisation ‘’, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tarbes,
2004.

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