Cours de Mécanique Rationnelle II PDF

F A C U L T É P O L Y T E C H N I Q U E D E M O N S
.
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations
Mécanique rationnelle II
Deuxième Candidature
Prof. C. CONTI & S. BOUCHER
Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.80

31, Bld Dolez Fax : 065/37.41.83
7000 Mons Email : calogero.conti@fpms.ac.be
Avant-propos
Cours de Mécanique rationnelle II (C. Conti, S. Boucher, O. Verlin-

den) Candidature générale (6-4-1) et pour les architectes (5-4-2/7)
Pr´
erequis
Mécanique rationnelle I, Trigonométrie, Géométrie, Algèbre, Calcul différentiel et intégral
Objectifs
Comp´
etences sp´
ecifiques
• Maı̂triser les effets d’inertie associés au mouvement, comprendre et appliquer les principes
de base de la dynamique (corrélation entre les forces agissant sur un système mécanique et
les mouvements de ce système) ;
• Illustrer et utiliser les notions mathématiques associées à ces matières (calcul vectoriel, ma-
trices, nombres complexes, résolution d’équations différentielles, séries de Fourier, trans-
formée de Laplace) ;
• Appliquer ces notions dans le cadre d’exemples industriels ou de situations de la vie cou-
rante (résonance, fréquence propre, isolation vibratoire, équilibrage, réactions d’inertie, ef-
forts dynamiques, effets gyroscopiques . . . , la mécanique rationnelle constituant un des
champs d’application les plus concrets de la physique car les phénomènes qu’elle décrit
sont généralement à l’échelle des dimensions humaines) ;
• Acquérir les prérequis nécessaires aux cours ultérieurs faisant appel aux notions de force et
de mouvement ;
• Introduire l’application des lois de base de la mécanique à des systèmes continus peu ou
fortement déformables.
Savoir-être et attitudes
• Développer les capacités d’observation, d’induction, de formalisation, sur la base de la
résolution de problèmes concrets de dynamique ;
• Développer l’intuition et le sens physique des étudiants face à des problèmes concernant
les relations entre efforts et mouvements.
I
Avant-propos - II-
Savoir-faire, utilisation du savoir
A l’issue de ce cours, l’étudiant devrait notamment être capable :

• de modéliser un système mécanique, d’en exprimer les équations d’équilibre dynamique,
de les résoudre et d’établir les relations existant entre les forces qui agissent sur ce système
et l’évolution de sa position (tels que par exemple un véhicule, un élément de machine, un
moteur sur sa suspension, un mécanisme, un arbre en rotation, . . . ) ;
• de mener un raisonnement rigoureux et rationnel, construit sur la base des lois de la dyna-
mique, appliquées à des exemples industriels ou à des situations concrètes de la vie cou-
rante.
Moyens mis en oeuvre

• Un site d’enseignement assist´ e par ordinateur est spécialement développé (http ://elear-
ning.fpms.ac.be) afin de permettre aux étudiants de disposer en ligne d’un maximum de ren-
seignements (notes de cours, diapositives projetées, informations sur le niveau d’aptitude
à atteindre, exemple d’épreuves d’années précédentes, . . . ). Des tests leur sont également
proposés afin qu’ils puissent s’autoévaluer.
• Au départ d’une approche conceptuelle mettant en évidence les principes de base de la
dynamique classique, de nombreux exemples sont proposés aux étudiants à partir de la
vie courante ou d’exemples industriels (sollicitations sur des structures, mouvements de
véhicules, éléments de machines, . . . ). Ceux-ci sont partiellement développés au cours des
séances d’exercices, d’autres exemples leur étant accessibles sous forme de tests interactifs
leur permettant en outre de s’autoévaluer.
• Les séances d’exercices sont dédoublées. Au cours de ces séances, un étudiant est
systématiquement au tableau : il sert d’interlocuteur privilégié, le dialogue avec l’ensei-
gnant facilitant l’interactivité des séances et permettant d’avancer à une vitesse adaptée à
l’auditoire. De nombreux exercices supplémentaires avec les seules réponses finales sont
proposés aux étudiants, notamment dans le syllabus d’exercices.
• Les séances de laboratoires sont détriplées. Durant ces séances, les étudiants sont amenés
à réaliser une démarche complète de modélisation, de formulation et de résolution des
équations d’équilibre dynamiques à partir d’un système concret dont ils pourront vérifier
le comportement expérimentalement. Sont notamment illustrés les mouvements vibratoires
libres ou excités, les propriétés d’inertie, les effets dynamiques d’un moteur mal équilibre,
les effets gyroscopiques (CG1 ), les mouvements pendulaires (CG), l’équilibrage des solides
en rotation(CG), les déformations d’une poutre chargée(CG), . . . .
Insertion du cours dans l’ensemble des e´tudes
Le cours de Mécanique rationnelle constitue la suite logique du cours de Mécanique ration-

nelle I , en incluant les aspects cinétiques et dynamiques.
Il présente en outre deux liens forts en amont et en aval avec d’autres enseignements dispensés à
la FPMs :
• il permet d’une part, d’illustrer un ensemble de notions mathématiques vues dans le cadre
de différents cours fondamentaux (Algèbre, Calcul Différentiel et Intégral, Géométrie,
1 CG : destinés aux étudiants de la candidature générale (et pas les architectes)
Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Avant-propos - III-
Géométrie analytique) dans le contexte de phénomènes mécaniques concrets (résolutions

d’équations différentielles, valeurs propres et vecteurs propres d’une matrice, intégrale de
surface et de volume, trajectoires dans le plan et dans l’espace, . . . ) ;
• il constitue d’autre part, un prérequis fondamental pour le cours de Résistance des
matériaux et de Mécanique des fluides (propriétés d’inertie, principe d’équilibre, tenseurs
des contraintes et des déformations, . . . ) ainsi que de façon générale aux cours faisant appel
aux notions de forces ou de mouvement (Construction des Machines, Cinématique et Dyna-
mique des machines, Cinématique et Dynamique des Mécanismes assistés par ordinateur,
Vibrations de systèmes mécaniques, . . . )
Contenu du cours
Pour la candidature générale (CG) (6-4-1) et pour les architectes (5-4-2/7)
Uec Uex Utr

6 4 1
42h 28h 24.5h
1. Grandeurs cin´
etiques 5h 8h
• Théorèmes généraux de la cinétique.

• Mouvements d’un système mécanique autour de son centre de masse.
• Théorèmes de Koënig.
• Propriétés d’inertie d’un solide. Tenseur d’inertie. Moment et produit
d’inertie. Théorèmes des axes parallèles. Variance tensorielle.
2. Dynamique des systèmes m´

ecaniques 10h 8h
• Principe fondamental en repère galiléen, en repère géocentrique, ou

en repère lié à la terre.
• Principe de d’Alembert. Principe des puissances virtuelles.
• Théorèmes généraux de la Dynamique. Théorème de l’énergie
cinétique. Cas plan de la dynamique.
3. Vibrations des systèmes m´

ecaniques à un degr´
e de libert´
e 10h 8h
• Mouvement libre non amorti et amorti. Fréquence propre et degré

d’amortissement réduit.
• Mouvement forcé suite à une excitation harmonique. Réponse
en fréquence. Pulsation propre et résonance mécanique. Aspects
énergétiques. Substituts complexes.
• Mouvement forcé suite à une réponse impulsionnelle et indicielle.
• Mouvement forcé suite à une excitation quelconque. Relation fonda-
mentale entre force et vibration dans le domaine fréquentiel.
• Réduction à un système du premier ordre. Réponse libre, indicielle et
harmonique.
• Mouvements pendulaires.
• Capteurs d’accélération et de vitesse.

Avant-propos - IV-
Uec Uex Utr

4. Problèmes particuliers de m´
ecanique 8h 2h
• Percussions. Centre des percussions.

• Gyroscopie. Effet stabilisateur et couple gyroscopique (CG*)
• Equilibrage. Théorème de base de l’équilibrage (CG)
• La dynamique du point et ses applications (Tracé de virages, satelli-
sation, déviation des projectiles due à la rotation de la terre, pendule
de Foucault). (CG)
* Ces matières ne sont données qu’aux étudiants de candidatures
générales (CG)
5. El´
ements de m´
ecanique des milieux continus 7h 2h
• Tenseurs des déformations.

• Tenseurs des contraintes. Cercles de Mohr.
• Relation entre tenseur des déformation et tenseur des contraintes. Co-
efficient de Lamé. Essai de traction. Module d’Young, coefficient de
Poisson , module de cisaillement.
• Mesure des contraintes : jauges de déformation.
Intervenants
Cours : Dr.Ir. Calogero Conti ;

Exercices : Dr.Ir. Calogero Conti & Dr.Ir. Olivier Verlinden ;
Travaux pratiques : Ir. Georges Kouroussis, Dr.Ir. Olivier Verlinden, Mme Véronique Van Ren-
terghem & M. David Wattiaux.

Table des mati`
eres
Avant-propos I
I M´
ecanique rationnelle, Dynamique et Vibrations 1
1 Grandeurs cin´
etiques 2
1.1 Définition des grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Le torseur des réactions d’inertie ~R(−ma) , M
~ (−ma)O . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Le torseur des quantités de mouvement ~P, ~LO . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 L’énergie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Théorèmes généraux de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Relation entre la résultante des réactions d’inertie et la résultante des quan-
tités de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Relation entre le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique . 7
1.2.3 Relation entre les résultantes des deux torseurs cinétiques et le mouvement
du centre de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Théorème de Koënig - Mouvement d’un système mécanique autour de son centre
de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Expression des torseurs cinétiques relatifs au centre de gravité G dans le
mouvement par rapport au repère de Koënig . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1.1 Torseur des quantités de mouvement au centre de gravité G/S k 9
1.3.1.2 Torseurs des réactions d’inertie au centre de gravité G/S k . . . 10
1.3.2 Théorèmes de Koënig (ou théorèmes de transport) . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Propriétés d’inertie d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1 Tenseur d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2 Matrice d’inertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3 Moments d’inertie par rapport à une droite et produits d’inertie par rapport
à deux droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
i
Table des matières - ii-
1.4.4 Propriétés de variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4.5 Inertie de solides à masse répartie continue . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.6 Signification du moment d’inertie en relation avec la projection du mo-
ment cinétique sur l’axe de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.7 Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.8 Propriétés d’inertie centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homogènes de forme géométrique simple . . 17
1.4.9.1 Circonférence homogène, par rapport à l’axe Oz passant par son
centre O ou coque cylindrique circulaire homogène, par rapport
à son axe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.9.2 Sphère homogène. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.9.3 Parallélipipède rectangle, plaque plane et barre par rapport à des
axes passant par leur centre de gravité O et parallèles aux côtés 19
1.4.9.4 Cylindre et disque par rapport à leur axe Oz, et à deux axes
perpendiculaires à celui-ci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.10 Transposition des propriétés d’inertie en un autre pôle - Théorème des
axes parallèles (ou théorème de Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.11 Transposition des propriétés d’inertie à d’autres directions - Variance ten-
sorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Exercices à résoudre sur la notion d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1 Tenseur d’inertie d’un système disque + cylindre . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.2 Disque en rotation non aligné par rapport à son axe . . . . . . . . . . . . 26
1.6 Axes principaux d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.0.1 Propriétés d’un axe principal central . . . . . . . . . . . . . . 28
1.7 Solide dynamiquement de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8 Relation entre moments d’inertie mécanique et géométrique . . . . . . . . . . . 29
1.9 Cas plan de la cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.10 Méthodes de détermination du torseur des réactions d’inertie et de l’énergie
cinétique d’un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10.1 Résultante des réactions d’inertie ~R(−m~a)S/s . . . . . . . . . . . . . . . . 32
~ (−m~a)O des réactions d’inertie au point O . . . . . . . . . . . .
1.10.2 Moment M 32
1.10.2.1 Dérivation du moment cinétique au même point O . . . . . . . 33
1.10.2.2 En passant par le centre de gravité G et le théorème de Koënig 34
1.10.2.3 En passant par un autre point point P mieux adapté pour l’ex-
pression du moment des réactions d’inertie . . . . . . . . . . . 35
1.10.3 Energie cinétique T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Table des matières - iii-
1.10.3.1 S’il existe un point O tel que sa vitesse instantanée soit nulle . 35
1.10.3.2 Méthode générale basée sur le théorème de Koënig . . . . . . 36
1.11 Cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.12 Tests de compréhension sur l’inertie et les grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . 39
1.12.1 Tige en rotation autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.12.2 Plaque tournant autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12.3 Moto roulant sans glisser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.13 Exercices à résoudre sur les notions de grandeurs cinétiques . . . . . . . . . . . 42
1.13.1 Transmission par roues dentées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13.2 Plaque en rotation - Conditions d’équilibrage d’un solide en rotation au-
tour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13.3 Rotation autour d’un axe vertical, du bâti d’une foreuse en fonctionnement
- Manifestation du couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2 Th´
eorèmes g´
en´
eraux de la dynamique 44
2.1 Principe fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.1 Principe fondamental en repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.2 Principe fondamental en repère non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.3 Principe fondamental en repère géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.4 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre . . . . . . . . . 52
2.1.4.1 Direction du vecteur ~g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.1.4.2 ~ par
Grandeur du vecteur gravité ~g et de l’attraction terrestre H
unité de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.1.4.3 Différence entre jour solaire et jour sidéral . . . . . . . . . . . 55
2.1.5 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale
en rotation. Résolution en appliquant le principe fondamental de la dyna-
mique - Equilibre des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.2 Principe de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.1 Application du principe des puissances virtuelles . . . . . . . . . . . . . 60
2.2.1.1 Rappels de mécanique analytique . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2.1.2 Méthodologie d’application du principe des puissances vir-
tuelles - Démonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2.2 Exemple : masse ponctuelle glissant sans perte sur une tige horizontale en
rotation - Résolution par application du principe des puissances virtuelles 63
2.3 Conditions initiales - Etat dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4 Théorèmes généraux de la Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Table des matières - iv-
2.4.1 Théorème de la quantité de mouvement et théorème du centre de masse . 65

2.4.1.1 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.2.1 Exemple - Equation du mouvement d’un solide en rotation per-
manente autour d’un axe fixe Oz . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.4.3 Quelques corollaires et interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.4 Exercices en application des théorèmes généraux de la dynamique . . . . 68
2.4.4.1 Mouvement d’une barque dont un passager se déplace . . . . . 68
2.4.4.2 Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal . . . . 69
2.5 Théorème de l’énergie cinétique (ou théorème des forces vives) . . . . . . . . . . 70
2.5.1 Expression du théorème de l’énergie cinétique. . . . . . . . . . . . . . . 70
2.5.2 Application du théorème de l’énergie cinétique dans le cas d’un système
conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5.2.1 Cas de liaisons sans perte et indépendantes du temps . . . . . . 71
2.5.2.2 Cas de forces appliquées dérivant d’une énergie potentielle
indépendante du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.5.2.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.5.2.4 Formulation pour un système conservatif . . . . . . . . . . . . 75
2.5.2.5 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.5.3 Exercice en application du théorème de l’énergie cinétique. . . . . . . . . 77
2.5.3.1 Mouvement d’un motocycliste . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.5.4 Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique . . . . . 77
2.6 Cas plan de la dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7 Invariance des théorèmes généraux et généralisation du théorème du moment
cinétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 80
2.9 Exercices sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 84
2.9.1 Poulie roulant sur un plan horizontal grâce à deux ergots . . . . . . . . . 84
2.9.2 Mouvement d’un système roue et tige glissant avec frottement . . . . . . 85
2.9.3 Mouvements d’un carrousel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.9.4 Appontage d’un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Table des matières - v-
3 Vibrations des Systèmes M´

ecaniques à un degr´
e de libert´
e 88
3.1 Mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.1 Equation différentielle du mouvement libre d’un système à 1 degré de liberté 88
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise
à des forces élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . 88
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des
forces élastiques et d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1.2 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle homogène à coeffi-
cients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un système linéaire vibrant amorti à 1 degré
de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0 . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.1.3.2 Cas général d’un système amorti ξ > 0 . . . . . . . . . . . . . 93
3.1.3.3 Analyse détaillée de l’évolution correspondant à une loi du
mouvement pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1.4 Détermination expérimentale du degré d’amortissement . . . . . . . . . 98
3.1.4.1 Si le système oscille autour de zéro . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.1.4.2 Deuxième méthode : en déterminant directement le décrément
logarithmique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0 . . . . . . . . . . . . . 100
3.1.4.4 Influence du frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.1.5 Aspects énergétiques en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.5.1 Bilan énergétique dans le cas d’un système amorti . . . . . . . 106
3.1.5.2 Bilan énergétique dans le cas d’un système non amorti . . . . . 107
3.2 Mouvement forcé d’un système à un degré de liberté soumis à des forces élastiques
et dissipatives - Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.2.1 Equation différentielle du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.2.2 Linéarisation de l’équation différentielle du mouvement lorsque le
système est soumis à des forces élastiques non linéaires . . . . . . . . . . 109
3.2.3 Rappels sur la résolution d’une équation différentielle linéaire à coeffi-
cients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.2.3.1 Intégrale générale - Intégrale particulière . . . . . . . . . . . . 110
3.2.3.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.2.3.3 Solution générale de l’équation non homogène . . . . . . . . . 111
3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t) . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Table des matières - vi-
et dissipatives ainsi qu’à une excitation harmonique f (t) = F cos ωt + Φ F . . . . 112
3.3.1 Solution globale en transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Réponse harmonique - Courbe d’am-
plification dynamique G1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.3.3 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en
amplitude et en phase - Aspects physiques et mathématiques . . . . . . . 120
3.3.4 Interprétation de l’évolution fréquentielle des réponses harmoniques en
amplitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe . . . . . . . 121
3.3.5 Aspects énergétiques du comportement d’un système mécanique amorti
soumis à une excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.3.5.1 Energie développée par la force d’excitation harmonique durant
un cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.3.5.2 Egalité sur un cycle entre l’énergie dissipée par l’amortisseur et
l’énergie fournie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3.5.3 Energie dissipée par l’amortisseur durant un cycle . . . . . . . 124
3.3.6 Réponse dans le cas particulier (théorique) où l’amortissement est nul. . . 125
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation provoquée par la rotation d’un balourd . 126
3.4.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de gain G 2 . . . . . . . . . . 127
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilité T . . . . . 130
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation par la base . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.5.2 Mouvement sinusoı̈dal en régime - Courbe de transmissibilité T . . . . . 134
et dissipatives, ainsi qu’à une excitation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.6.1 Rappels sur la décomposition en séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . 136
3.6.2 Étude de la réponse de régime lorsque l’excitation est périodique . . . . . 137
3.6.3 Application à la dynamique des systèmes mécaniques : importance du do-
maine fréquentiel pour les vibrations mécaniques . . . . . . . . . . . . . 139
3.6.4 Application en métrologie : reproduction d’un signal d’entrée . . . . . . 140
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté soumis
à des forces élastiques et dissipatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.7.2 Utilisation de la réponse indicielle en métrologie . . . . . . . . . . . . . 143

Table des matières - vii-
3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse à

une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.8 Réponse impulsionnelle des systèmes à un degré de liberté (ou réponse balistique) 145
3.8.1.1 Utilisation de la réponse impulsionnelle pour la détermination à
une excitation quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.8.2 Relation entre réponse impulsionnelle z(t) et réponse indicielle g(t) . . . 148
3.9 Systèmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.9.1 Equation différentielle du mouvement - Réduction à l’ordre 1 . . . . . . 148
3.9.2 Réponse en mouvement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.9.3 Réponse indicielle d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . 150
3.9.4 Réponse harmonique d’un système du premier ordre . . . . . . . . . . . 151
3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.10.1 Principe d’un accéléromètre piézoélectrique . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.10.2 Caractéristique fréquentielle d’un accéléromètre . . . . . . . . . . . . . 154
3.10.3 Les capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.10.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.10.3.2 Caractéristique fréquentielle d’un capteur de vitesse . . . . . . 157
3.11 Mouvements pendulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.11.1 Pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.11.2 Pendule composé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.11.3 Systèmes mécaniques dont l’équation du mouvement est identique à celle
du pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement pour des systèmes à un
degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.12.2 Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation . . . . . 163
3.13 Raideur équivalente pour différents systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.14 Tests de compréhension sur les théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . 167
3.15 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau . . . . . . . . . . . . . . . 171
3.15.3 Exercice : appontage d’un avion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Table des matières - viii-
4 Percussions - Gyroscopie - Equilibrage 174

4.1 Percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.1.1 Choc entre deux solides : hypothèses de la mécanique rationnelle . . . . 174
4.1.2 Applications des théorèmes généraux de la dynamique à la phase de choc 175
4.1.2.1 Théorème de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . 175
4.1.2.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.1.3 Définition du vecteur percussion et équations d’équilibre dans le cas d’une
percussion unique sur un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.1.4 Cas des percussions multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.1.5 Centre des percussions et percussion sur un pendule composé . . . . . . 179
4.1.6 Définition du coefficient de restitution et aspects énergétiques . . . . . . 182
4.1.6.1 Détermination du coefficient de restitution. Rebond d’une bille 183
4.1.6.2 Evolution temporelle du rebond d’une bille . . . . . . . . . . . 184
4.1.6.3 Interprétation énergétique du coefficient de restitution . . . . . 185
4.1.7 Validité de la théorie des percussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
4.2 Equilibrage d’un solide autour d’un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.1 Equations d’équilibre dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe
fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.2 Caractéristiques d’équilibrage d’un rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.2.2.1 Equilibrage statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.2.2.2 Equilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.2.2.3 Équilibrage parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.2.3 Théorème fondamental de l’équilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.2.3.1 Définition du vecteur balourd . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.2.3.2 Théorème de base de l’équilibrage . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.4 Réalisation de l’opération d’équilibrage d’un rotor . . . . . . . . . . . . 191
4.2.4.1 Relation entre balourds d’équilibrage et vibrations induites . . 191
4.2.4.2 Détermination des coefficients d’influence . . . . . . . . . . . 193
4.2.4.3 Vérification de l’hypothèse de linéarité et comportement
linéaire moyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.3 Gyroscopie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.3.1 Les conditions définissant l’approximation gyroscopique . . . . . . . . . 196
4.3.2 Equations différentielles du mouvement d’un gyroscope . . . . . . . . . 197

Table des matières - ix-
4.3.2.1 Equations d’Euler : mouvement d’un solide autour d’un point

fixe O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.3.2.2 Mouvement d’un gyroscope autour d’un point de son axe . . . 198
4.3.2.3 Comparaison de l’effet d’un moment perturbateur sur un solide
en rotation ou non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.3.2.4 Quelques applications exploitant la stabilité d’un gyroscope . . 200
4.3.3 Couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.3.3.1 Réactions d’inertie dues à la combinaison de deux rotations . . 201
4.3.3.2 Théorème de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . 203
4.3.3.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
4.3.4 Exemples d’effets dus au couple gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3.4.1 Inertie gyroscopique d’un gyroscope dans une valise . . . . . . 205
4.3.4.2 Avion monoréacteur en virage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3.4.3 Efforts supplémentaires dus à la rotation des paliers d’un rotor 206
4.3.5 Résumé des effets gyroscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
4.3.6 Exemple d’application : le compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . 207
4.3.6.1 Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope . . . . . . 207
4.3.6.2 Principe du compas gyroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5 La dynamique du point mat´ eriel et ses applications aux mouvements des satellites et
aux effets de rotation de la terre 211
5.1 Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des planètes (et des satellites)211
5.1.1 Equations d’équilibre de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.1.2 Application du théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . 213
5.1.2.1 Premier cas : si la projection selon l’axe Oz du moment en O est
nulle à tout instant : MOz (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.1.2.2 Deuxième cas : Cas de forces centrales telles que le moment au
~ O (t) = ~0 . . . . . . . . . . . . 215
point O est nul à tout instant : M
5.1.3 Etablissement des équations du mouvement pour une masse ponctuelle
soumise à une force centrale en l’absence de pertes . . . . . . . . . . . . 216
5.1.3.1 Expression de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.1.3.2 Expression de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.1.3.3 Résolution des équations différentielles du mouvement . . . . 218
5.1.3.4 Vitesse de satellisation et vitesse de libération . . . . . . . . . 219
5.1.3.5 Période de révolution d’un satellite sur sa trajectoire elliptique 220

Table des matières - x-
5.1.4 Cas particulier d’un mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

5.1.4.1 Vitesse de satellisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1.4.2 Période de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.1.5 Mise en orbite d’un satellite artificiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.2 Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en mouvement à la surface
de la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.2.1 Principe fondamental par rapport à des axes liés à la terre - Rappel . . . . 224
5.2.2 Cas de la chute d’une masse ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.2.3 Cas d’un tir horizontal d’un projectile ou d’une balle . . . . . . . . . . . 227
5.2.4 Oscillation sans perte d’un pendule : pendule de Foucault . . . . . . . . . 228
II El´
ements de m´
ecanique des milieux continus 233
6 El´
ements de m´ ecanique des milieux continus. D´
eformations infinit´
esimales et
contraintes dans un solide d´
eformable isotrope 234
6.1 Déformations infinitésimales en un point d’un solide déformable - Tenseur des
déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.1.1 La notion de milieu continu et de point matériel . . . . . . . . . . . . . . 235
6.1.2 Déplacement et déformation dans un milieu continu déformable . . . . . 236
6.1.3 Les tenseurs F, gradient de déformation et G, gradient de déplacement . . 237
6.1.3.1 ~ et dE)
Tenseur F, gradient de déformation (relation entre de ~ . . 237
6.1.3.2 ~ et dE)
Tenseur G, gradient de déplacement (relation entre du ~ . 238
6.1.3.3 Relation entre le tenseur F, gradient de déformation et le tenseur
G, gradient de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.1.3.4 Décomposition cartésienne du tenseur G, gradient du
déplacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.1.4 Tenseur symétrique ε des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.1.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.1.4.2 Interprétation des termes de la diagonale de la matrice des
déformations ε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.1.4.3 Interprétation des éléments hors diagonale de la matrice des
déformations ε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.1.4.4 Interprétation du tenseur des déformations ε - Raisonnement
géométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.1.5 Propriétés des valeurs propres et directions propres de la matrice des
déformations ε. - Dilatations principales et directions principales . . . . 246

Table des matières - xi-
6.1.5.1 Détermination des dilatations et directions principales . . . . . 246

6.1.5.2 Propriétés des dilatations principales . . . . . . . . . . . . . . 247
6.1.6 Tenseur antisymétrique Ω - Interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.1.7 Déformations planes et cercle de Mohr associé au tenseur de déformation 250
6.1.7.1 Etat plan de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.1.7.2 Détermination des directions propres du tenseur des
déformations ε dans un cas plan . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.1.7.3 Cercle de Mohr relatif au tenseur des déformations . . . . . . . 251
6.1.8 Transformation volumique et invariant de la transformation . . . . . . . . 253
6.1.9 Quadrique associée au tenseur symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.1.10 Récapitulation des principaux outils permettant de décrire la déformation
en un point d’un solide déformable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.1.11 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.1.11.1 Distorsion simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.1.11.2 Cisaillement simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.1.11.3 Extension simple suivant les axes . . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.2 Contraintes dans un milieu continu - Tenseur des contraintes Σ . . . . . . . . . . 261
6.2.1 Forces agissant sur un milieu continu. Contrainte en un point . . . . . . . 261
6.2.1.1 Convention de notation pour les contraintes σ i j . . . . . . . . . 262
6.2.1.2 Application de la loi fondamentale de la mécanique à un
tétraèdre trirectangle élémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.2.1.3 Signification des termes de la matrice représentative du tenseur
des contraintes Σ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
6.2.1.4 Symétrie du tenseur des contraintes Σ . . . . . . . . . . . . . . 264
6.2.2 Equations différentielles exprimant l’équilibre dynamique d’un milieu
continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
6.2.3 Contraintes en un point P et directions principales . . . . . . . . . . . . 266
6.2.4 Autres propriétés du tenseur des contraintes Σ. . . . . . . . . . . . . . . 267
6.2.5 Etat plan de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
6.2.6 Cercle de Mohr du tenseur des contraintes Σ . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.2.7 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.2.7.1 Traction uniaxiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.2.7.2 Cisaillement pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6.3 Solide élastique linéaire isotrope - Relations entre contraintes et déformations . . 273

Table des matières - xii-
6.3.1 Déformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

6.3.2 Solide élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.3.3 Relation reliant les contraintes en fonction des déformations pour un so-
lide élastique linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.3.4 Relation reliant les contraintes en fonction des déformations pour un so-
lide élastique linéaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.3.5 Relation reliant les déformations en fonction des contraintes pour un so-
lide élastique linéaire isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.3.6 Essai de traction - Module d’Young et nombre de Poisson . . . . . . . . 277
6.3.7 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.3.7.1 Etat de contrainte hydrostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.3.7.2 Cisaillement pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.3.8 Capteurs de déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.3.9 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.3.9.1 Caractérisation de la déformation d’un milieu continu . . . . . 282
6.3.9.2 Déformation d’une éprouvette . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.3.9.3 Déformations d’un carré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.3.9.4 Utilisation d’une jauge de contrainte de type ”rosette à 3 jauges” 284
6.3.9.5 Utilisation d’une jauge de contrainte de type ”rosette à 3 jauges” 284
6.3.9.6 Contraintes et déformations à la surface d’un solide élastique
homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Premi`
ere partie
M´
ecanique rationnelle, Dynamique et
Vibrations
1
Chapitre 1
Grandeurs cin´
etiques
L’enseignement devrait être ainsi :

celui qui le reçoit
le recueille comme un don inestimable
mais jamais comme une contrainte pénible.
A LBERT E INSTEIN
La Dynamique utilise des grandeurs physiques particulières, appelées grandeurs cinétiques,

qui sont des combinaisons de grandeurs cinématiques (déplacements, vitesses, accélérations) et
de grandeurs liées aux masses d’un système et à leur répartition dans l’espace (centre de masse,
tenseur d’inertie,...)1 .
1.1 Définition des grandeurs cinétiques
eactions d’inertie ~R(−ma) , M

1.1.1 Le torseur des r´ ~ (−ma)O
Un système discret est constitué par un ensemble de points matériels et/ou de solides
indéformables, reliés entre eux par des liaisons cinématiques et/ou par des éléments de forces. Les
liaisons cinématiques peuvent être des liaisons articulées (rotoı̈des, prismatiques ou sphériques
par exemple) ou des liaisons de contact (glissement ou roulement sans glissement par exemple).
Les éléments de force sont des éléments générant des forces agissant sur le système (ressorts,
amortisseurs ou actuateurs par exemple).
En statique, les équations d’équilibre d’un point matériel et d’un solide s’expriment sous la
forme suivante :
1. pour un point mat´ eriel P, une condition d’équilibre suffit (Fig. 1.1) : la condition
nécessaire et suffisante pour qu’un point matériel soit en équilibre est que la résultante ~R
de toutes les forces ~Fi s’appliquant sur ce point matériel P soit nulle.
~R = ∑ ~Fi = ~0 (1.1)
i
1 Il est important de remarquer que les relations qui seront établies en cinétique seront définies par rapport à un
repère quelconque alors qu’en dynamique, les relations entre forces et mouvements ne seront vraies que par rapport à
certains repères particuliers, dits galiléens
2
Chapitre I- 1 Grandeurs cinétiques - 3-
_
F
_ 2
P
F
1
_ _ _
_ R=0 F
F 3
i
F IG . 1.1 – Equilibre statique d’un point matériel.
_
F
_ S 2
F
1 A A2
1
A A
i 3
_ _
R=0
_ _ _
_ F
F Mo=0
o 3
i
F IG . 1.2 – Equilibre statique d’un solide.
2. pour un solide S, deux conditions d’équilibre sont nécessaires (Fig. 1.2) : les conditions
nécessaires et suffisantes pour qu’un solide soit en équilibre sont les suivantes :
(a) la résultante ~R de toutes les forces ~Fi s’appliquant sur le solide S est nulle ;
(b) le moment résultant M~ o par rapport à un pôle O quelconque, de toutes les forces ~Fi
s’appliquant sur le solide S, est nulle.
~R = ∑ ~Fi = ~0 (1.2)
i
−→
~O =
M ∑ OAi ∧ ~Fi = ~0 (1.3)
i
En dynamique, lorsqu’un système mécanique est hors équilibre statique, les forces qui
agissent sur lui induisent un mouvement. Comme on le verra plus loin, le mouvement d’un élément
ponctuel de masse mα intervient dans les équations d’équilibre du système par l’intermédiaire de
sa réaction d’inertie −mα~aα . La réaction d’inertie d’un élément correspond à l’opposé du produit
de sa masse par son accélération.
En dynamique, les équations d’équilibre s’expriment de la façon suivante par rapport à un
repère galiléen (ou assimilé) :

F IG . 1.3 – Equilibre dynamique d’une masse ponctuelle
1. pour un point mat´ eriel P, une condition d’équilibre suffit : la condition nécessaire et suf-
fisante d’équilibre dynamique d’un point matériel est que la somme de la résultante ~R des
forces s’appliquant sur ce point matériel P et de la réaction d’inertie −m~a P/s soit nulle, par
rapport à un repère s galiléen ou assimilé.
~R − m~aP/s = ~0 (1.4)
la réaction d’inertie correspondant à l’opposé du produit de la masse du point matériel et de

son accélération.
_ _
S F - m a"
k "
Ak A"
_
R _
_ R(-ma)
Mo
_ _
F
i
o o M(-ma)o
F IG . 1.4 – Torseur des forces appliquées (~R, M

~ 0 ) et torseur des réactions d’inertie (~R(−ma) ,
~ (−ma) )
M O
2. pour un solide S, deux conditions sont nécessaires : les conditions nécessaires et suffisantes
d’équilibre dynamique d’un solide S, considéré comme un ensemble de masses ponctuelles
élémentaires α de masse mα , sont les suivantes :
(a) la somme de la résultante ~R des forces appliquées sur le solide S et de la résultante des
réactions d’inertie ~R(−ma) est nulle ;
(b) la somme du moment résultant M ~ o par rapport à un pôle O quelconque des forces
~ (−ma)O est
appliquées sur le solide S et du moment résultant des réactions d’inertie M
nulle.

~R + ~R(−ma) = ~0 (1.5)
~ O +M
M ~ (−ma)O = ~0 (1.6)
~ (−ma)O = ∑α −
avec ~R(−ma) = ∑α −mα~aα et M
→
OAα ∧ (−mα~aα )
Les grandeurs cinétiques correspondant aux réactions d’inertie élémentaires forment le torseur
des réactions d’inertie (~R(−ma) , M
~ (−ma)O ).
es de mouvement ~P, ~LO

1.1.2 Le torseur des quantit´
Lorsqu’il s’agira de déterminer le torseur des réactions d’inertie, il sera opportun de passer par
un autre torseur, le torseur des quantités de mouvement, dont la grandeur de base pour un élément
da masse mα est le produit mα~vα de la masse par la vitesse ~vα . La quantité de mouvement étant
proportionnelle à la vitesse, la réaction d’inertie étant proportionnelle à l’accélération, il faudra
s’attendre à ce que le passage d’un torseur à l’autre passe par une opération de dérivation. La
F IG . 1.5 – Torseur des quantités de mouvements
quantité de mouvement ~P est définie de la façon suivante :

1. pour un point matériel P, la quantité de mouvement ~P associée à un point matériel P, de
masse m et de vitesse ~vP/s vaut :
~P = m~vP/s (1.7)
2. pour un solide S, si on assimile le solide S à un ensemble de particules élémentaires, les
composantes du torseur des quantités de mouvement sont (Fig. 1.5) :
(a) la quantité de mouvement ~PS/s , correspondant à la résultante des quantités de mouve-
ments élémentaires ;
(b) le moment cinétique ~LOS/s par rapport à un pôle O quelconque, ce moment cinétique
correspondant au moment de toutes les quantités de mouvement élémentaires par rap-
port au pôle O.
En résumé,
~P = ∑ mα~vα (1.8)
α
−
→
~LO = ∑ OAα ∧ mα~vα (1.9)
α

Les grandeurs cinétiques correspondant à la quantité de mouvement et au moment cinétique

forment le torseur des quantités de mouvement (~P,~LO )
1.1.3 L’´
energie cin´
etique T
Certaines méthodes (qui seront décrites plus loin) visant à exprimer les équations du mouve-
ment d’un système mécanique exploitent un bilan énergétique plutôt qu’un équilibre des forces.
Dans ces méthodes, le mouvement est pris en compte par l’intermédiaire de l’énergie cinétique T .
2
1/2 m v
" "
A"
F IG . 1.6 – Energie cinétique.
L’énergie cinétique T est définie de la façon suivante :

1. pour un point mat´ eriel P, l’énergie cinétique T associée à une particule P de masse m se
déplaçant à la vitesse ~vP/s s’exprime par :
1
T = mv2P (1.10)
2
2. pour un solide S, que l’on assimile à un ensemble de particules élémentaires α, l’énergie
cinétique associée à ce solide S s’exprime par :
1
T = ∑ mα v2α (1.11)
2 α
La grandeur cinétique correspondant à l’énergie cinétique correspond au scalaire T .
1.2 Théor`
emes généraux de la cinétique
Ces théorèmes expriment d’une part, les relations entre torseurs des réactions d’inertie et
torseurs des quantités de mouvements et d’autre part, la relation entre la résultante de ces deux
torseurs et le mouvement du centre de gravité.
Dans la mesure où l’élément de base du torseur des réactions d’inertie est proportionnel à
l’accélération et que d’autre part, l’élément de base du torseur des quantités de mouvement est
proportionnel à la vitesse, il faut s’attendre à ce que les éléments du torseur des réactions d’inertie
puissent être obtenus à partir de la dérivée par rapport au temps des éléments du torseur des quan-
tités de mouvement. Si cette relation est vraie comme on le verra dans la suite pour la résultante
des deux torseurs, elle ne l’est pas nécessairement dans tous les cas pour les moments en un pôle
O quelconque.

1.2.1 Relation entre la r´

esultante des r´
eactions d’inertie et la r´
esultante des quan-
tit´
es de mouvement
La relation entre résultante des réactions d’inertie et résultante des quantités de mouvement
découle directement de la définition de ces deux grandeurs cinétiques. En effet,
~PS/s = ∑ m~vαS/s (1.12)

α
d~vαS/s d~mvαS/s
~R(−ma)S/s = ∑ −m~aαS/s = ∑ −m = ∑− (1.13)
α α dt α dt
D’où :
d ~PS/s
~R(−ma)S/s = − (1.14)
dt
La résultante des réactions d’inertie est égale à l’opposé de la dérivée par rapport au temps de
la résultante des quantités de mouvement.
1.2.2 Relation entre le moment des r´

eactions d’inertie et le moment cin´
etique
Considérons un pôle O pouvant se déplacer à la vitesse ~v O/s par rapport au repère fixe s. La
définition du moment cinétique ~LOS/s permet d’écrire que :
~LOS/s = ∑ OA
~ α ∧ mα~vαS/s (1.15)
α
La dérivation par rapport au temps ainsi que la définition du centre de gravité G du solide
conduit à :
d~LOS/s d~v ~
~ α ∧ mα αS/s + ∑ d OAα ∧ mα~vαS/s
= ∑ OA (1.16)
dt α dt α dt
d~LOS/s
~ α ∧ mα~aαS/s + ∑(~vαS/s −~vO/s ) ∧ mα~vαS/s
= ∑ OA (1.17)
dt α α
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s + ∑~vαS/s ∧ mα~vαS/s − ∑~vO/s ∧ mα~vαS/s
= −M (1.18)
dt α α
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s −~vO/s ∧ ∑ mα~vα/s
= −M (1.19)
dt α
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s −~vO/s ∧ m~vGS/s
= −M (1.20)
dt
Pour un pôle O quelconque, le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique d’un
système mécanique sont liés par la relation suivante :
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s = −
M −~vO/s ∧ m~vGS/s (1.21)
dt

Remarquons que le dernier terme de l’équation (1.21) est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (1.22)

donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (que nous appellerons par la suite conditions I)
est respectée, à savoir :
si ~vO/s = ~0 (1.23)
ou si ~vGS/s = ~0 (1.24)
ou si ~vO/s //~vGS/s (1.25)
Si l’une des conditions I est respectée, la relation entre moment des réactions d’inertie et
moment cinétique prend la forme simplifiée suivante :
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s = −
M (1.26)
dt
1.2.3 Relation entre les r´

esultantes des deux torseurs cin´
etiques et le mouvement
du centre de gravit´
e
La r´
esultante des r´
eactions d’inertie est définie par :
~R(−ma)S/s = ∑ −mα~aαS/s (1.27)
α
La position du centre de gravité G d’un système mécanique est définie à partir de la somme
pondérée des coordonnées vectorielles ~e α des masses élémentaires mα constituant ce système,
les facteurs de pondération étant les masses relatives élémentaires associées à ces coordonnées
vectorielles. D’où, si ~eG est la coordonnéée vectorielle du centre de gravité G et m la masse totale
du système, on a :
∑ mα~eα
~eG = α (1.28)
m
Après double dérivation par rapport au temps, on obtient :
∑α mα~aαS/s
~aGS/s = (1.29)
m
La résultante des réactions d’inertie d’un système de masse m est égale à la réaction d’inertie
de la masse du système localisée en son centre de gravité :
~R(−ma)S/s = −m~aGS/s (1.30)
La r´ esultante des quantit´ es de mouvement peut quant à elle être déterminée en exploitant
la définition du centre de gravité :
~PS/s = ∑ mα~vαs = m~vGS/s (1.31)

α
La résultante des quantités de mouvement d’un système de masse m est égale à la quantité de
mouvement de la masse du système localisée en son centre de gravité :
~PS/s = m~vGS/s (1.32)

1.3 Théor`
eme de Koënig - Mouvement d’un syst`
eme mécanique au-
tour de son centre de masse
Zk
z G Sk
Yk Xk
O
y s
x
F IG . 1.7 – Repère de Koënig Sk en translation par rapport au repère s.
Etudier le mouvement d’un système mécanique autour de son centre de masse G, c’est
l’étudier par rapport à un repère S k = GXkYk Zk centré en G et dont les axes ont des directions
fixes (en pratique parallèles) par rapport au repère initial s. Ce repère S k est appelé repère de
Koënig. Le repère de Koënig Sk est donc en translation permanente par rapport au repère de base
s:
~ωSk/s = 0 (1.33)
1.3.1 Expression des torseurs cin´

etiques relatifs au centre de gravit´
e G dans le mou-
vement par rapport au rep` ere de Koënig
1.3.1.1 Torseur des quantit´

es de mouvement au centre de gravit´
e G/Sk
La résultante des quantités de mouvement est nulle dans le mouvement relatif par rapport au
repère de Koënig.
~PS/S = m~vGS/S = ~0 (1.34)
k k
Le torseur des quantités de mouvement se réduit donc à un couple en repère de Koënig. Le moment
cinétique absolu par rapport au repère s s’exprime par
~LGS/s = ∑ −
→
GAα ∧ mα~vαS/s (1.35)
α
Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le repère S k est en
translation permanente par rapport à s, on obtient
~vαS/s =~vαS/Sk +~vαSk /s =~vαS/Sk +~vGSk /s =~vαS/Sk +~vGS/s (1.36)
D’où :
~LGS/s = ∑ −
→ −→ −→
GAα ∧ mα (~vαS/Sk +~vGS/s ) = ∑ GAα ∧ mα~vαS/Sk + ∑ GAα ∧ mα~vGS/s (1.37)
α α α

• Le premier terme du second membre représente le moment cinétique relatif par rapport au
repère de Koënig Sk :
~LGS/S = ∑ − −→
GAα ∧ mα~vαS/Sk (1.38)
k
α
• Le second terme du second membre est nul. En effet,
−→ −→
∑ GAα ∧ mα~vGS/s = ∑ mα GAα ∧~vGS/s (1.39)
α α
Or
−→
∑ mα GAα = ~0 (1.40)
α
En effet, la position par rapport à un pôle P du centre de gravité G d’un ensemble de masses
mα localisées en Aα peut être trouvé par la relation classique suivante :
−→
~ ∑α mα PAα
PG = (1.41)
∑α mα
Dès lors, si on prend pour pôle le point G lui-même, on a
−→
−→ ~ ∑α mα GAα
GG = 0 = (1.42)
∑α mα
D’où :
−→
∑ mα GAα = ~0 (1.43)
α
Le moment cinétique absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est égal au moment
cinétique relatif au centre de gravité G par rapport au repère de Koënig S k
~LGS/s = ~LGS/S (1.44)

k
1.3.1.2 Torseurs des r´

eactions d’inertie au centre de gravit´
e G/Sk
La résultante des réactions d’inertie est nulle dans le mouvement relatif par rapport au repère
de Koënig.
~R(−ma)S/S = −m~aGS/S = ~0 (1.45)
k k
Le torseur des réactions d’inertie se réduit donc à un couple en repère de Koënig. Le moment
des réactions d’inertie absolu par rapport au repère s s’exprime par
~ (−ma)GS/s = ∑ −
M
→
GAα ∧ (−mα~aαS/s ) (1.46)
α
Si on applique la composition des accélérations et si on tient compte du fait que S k est en

translation permanente par rapport à s, on obtient
~aαS/s = ~aαS/Sk +~aαSk /s + 2~ωSk /s ∧~vαS/Sk = ~aαS/Sk +~aGSk /s = ~aαS/Sk +~aGS/s (1.47)
D’où :
−→
∑ GAα ∧

~ (−m~a)GS/s =
M −mα (~aαS/Sk +~aGS/s ) (1.48)
α
−→ −→
∑ GAα ∧ (−mα~aαS/S ) + ∑ GAα ∧

= k
−mα~aGS/s (1.49)
α α

• Le premier terme du second membre représente le moment des réactions d’inertie par rap-
port au repère de Koënig
~ (−m~a)GS/S = ∑ −
M
→
GAα ∧ −mα~aαS/Sk (1.50)
k
α
• Le second terme du second membre est nul. En effet,

−→ −→
∑ GAα ∧ −mα~aGS/s = − ∑ mαGAα ∧~aGS/s = ~0 (1.51)
α α
car
−→
∑ mα GAα = ~0 (1.52)
α
Le moment des réactions d’inertie absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est
égal au moment des réactions d’inertie relatif au centre de gravité G par rapport au repère de
Koënig Sk :
~ (−m~a)GS/s = M(−m~a)GS/S
M (1.53)
k
1.3.2 Th´
eor`
emes de Koënig (ou th´
eor`
emes de transport)
Ces théorèmes permettent de passer d’une grandeur relative (/S k ) avec le centre de gravité G
pour pôle, à la grandeur absolue (/s) avec un point quelconque O pour pôle. Ils s’énoncent comme
suit :
Pour la détermination du moment cinétique, du moment résultant des réactions d’inertie et de
l’énergie cinétique, la grandeur absolue(/s, avec O pour pôle) est égale à la grandeur relative (/S k ,
avec G pour pôle), augmentée de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute la masse
était concentrée au centre de masse G.
~LOS/s = ~LGS/S + − →
OG ∧ m~vGS/s
k
~ (−ma)OS/s = M
M ~ (−ma)GS/Sk + −→
OG ∧ (−m~aGS/s )
1
TS/s = TS/Sk + mv2GS/s
2
Les démonstrations sont assez directes :
• pour le moment cin´ etique, la relation du changement de pôle du point O au centre de
gravité G pour le torseur des quantités de mouvement implique que
~LOS/s = ~LGS/s + ~P ∧ −→
GO (1.54)
Or, le moment cinétique absolu au centre de gravité G par rapport au repère s est égale au
moment cinétique relatif au centre de gravité G par rapport au repère de Koënig S k :
~LGS/s = ~LGS/S (1.55)

k
D’où :
~LOS/s = ~LGS/S + −→
OG ∧ m~vGS/s (1.56)
k

• pour le moment des r´ eactions d’inertie, la relation du changement de pôle du point O au

centre de gravité G pour le torseur des réactions d’inertie implique que
M ~ (−m~a)GS/s + ~R(−ma) Λ−
~ (−m~a)OS/s = M →
GO (1.57)
Or, le moment des réactions d’inertie absolu au centre de gravité G par rapport au repère
s est égale au moment des réactions d’inertie relatif au centre de gravité G par rapport au
repère de Koënig Sk :
~ (−m~a)GS/s = M
M ~ (−m~a)GS/S (1.58)
k
D’où :
M ~ (−m~a)GS/Sk + −
~ (−m~a)OS/s = M →
OG ∧ −m~aGS/s (1.59)
• pour l’´
energie cin´
etique, par définition, on a :
1
2∑
T= mα v2αS/s (1.60)
α
Si on applique la composition des vitesses et si on tient compte du fait que le repère S k est
en translation permanente par rapport à s, on obtient :
~vαS/s =~vαS/Sk +~vαSk /s =~vαS/Sk +~vGSk /s = vαS/Sk +~vGS/s (1.61)
D’où
1 1
TS/s = ∑
2 α
mα v2αS/s = ∑ mα (~vαS/Sk +~vGS/s )2
2 α
(1.62)
1 1 1
= ∑
2 α
mα v2αS/Sk + ∑ mα v2GS/s + ∑ mα 2~vαS/Sk~vGS/s
2 α 2 α
(1.63)
1 1
= ∑
2 α
mα v2αS/Sk + Mv2GS/s +~vGS/s ∑ mα~vαS/Sk
2
(1.64)
α
Le premier terme du second membre représente l’énergie cinétique relative par rapport au
repère de Koënig :
1
TS/Sk = ∑ mα v2αS/Sk (1.65)
2 α
Le dernier terme du second membre est nul. En effet, la position par rapport à un pôle P
du centre de gravité d’un ensemble de masses m α localisé en Aα peut être trouvée par la
relation suivante : −
→
−→ ∑α mα PAα
PG = (1.66)
∑α mα
−→
−→ ~ ∑α mα GAα
GG = 0 = (1.67)
∑α mα
D’où :
−→
∑ mα GAα = ~0 (1.68)
α
Si on dérive cette relation, on obtient
∑ mα~vαS/Sk = ~0 (1.69)
α
D’où,
1
TS/s = TS/Sk + mv2GS/s (1.70)
2

1.4 Propriétés d’inertie d’un solide
1.4.1 Tenseur d’inertie en un point
Le tenseur d’inertie en un point O définit la relation existant entre d’une part, le moment
cinétique ~LOS/s et le vecteur rotation ~ωS/s , lorsque le point O est un point dont la vitesse est nulle
dans le mouvement du solide S par rapport au repère s. On va montrer qu’il s’agit d’une relation
tensorielle ayant la forme générale suivante :
~LOS/s = ΦO~ωS/s si ~vOS/s = ~0 (1.71)
ΦO étant le tenseur d’inertie en O.
F IG . 1.8 – Torseur des quantités de mouvement
En effet, d’après la définition générale du moment cinétique en un point O, celui-ci correspond

à la somme des moments par rapport au point O des quantités de mouvements élémentaires (Fig.
1.8) :
~LOS/s = ∑ − →
OAα ∧ mα~vαS/s (1.72)
α
si ~vαS/s est la vitesse du point Aα correspondant à la masse mα .

Si le point O est un point situé sur l’axe de rotation du mouvement de S/s (lorsque celui-ci
existe), c’est-à-dire si la condition suivante est respectée
~vOS/s = ~0 (1.73)
(condition que nous noterons par la suite ”condition II”).

La vitesse ~vαS/s s’exprime par :
−
→
~vαS/s =~vOS/s + ωS/s ∧ OAα = ~ωS/s ∧ OA
~ α (1.74)
On a donc :
~LOS/s = ∑ −
→ −
→ −
→
OAα ∧ mα~vαS/s = ∑ OAα ∧ mα (~ωS/s ∧ OAα ) (1.75)
α α
~LOS/s = ∑ mα OA2α~ωS/s − mα (−
→ −→
OAα .~ωS/s )OAα (1.76)
α

Le premier terme du second membre est parallèle au vecteur rotation ~ωS/s tandis que le second
terme ne lui est pas nécessairement parallèle.
A toute rotation instantanée ~ωS/s passant par le point fixe O, on peut associer le moment
cinétique ~L0S/s qui ne lui est pas nécessairement parallèle. Cette application tensorielle est
représentée par le tenseur d’inertie Φ O de S au point O.
~LOS/s = ΦO~ωS/s (1.77)
Il s’agit d’une application tensorielle respectant la propriété de linéarité :
~LO (λ0~ω0 + λ00~ω00 ) = λ0~LO (~ω0 ) + λ00~LO (~ω00 ) (1.78)
Le tenseur d’inertie ΦO est symétrique : on vérifie aisément en effet que :
~ω0 ΦO~ω00 = ~ω00 ΦO~ω0 (1.79)
Le tenseur ΦO est donc égal à son tenseur transposé
ΦO = ΦTO (1.80)
1.4.2 Matrice d’inertie en un point
Par rapport à une base de vecteurs orthonormés Oxyz, cette relation tensorielle fait apparaı̂tre
la matrice [ΦO ] représentative du tenseur d’inertie dans ce repère :
n o
~LOS/s = [ΦO ] ~ωS/s (1.81)
Sous forme projetée, on a :

 
ΦOxx ΦOxy ΦOxz
[ΦO ] = ΦOyx ΦOyy ΦOyz  (1.82)
ΦOzx ΦOzy ΦOzz
Cette matrice d’inertie est symétrique puisque le tenseur Φ O est symétrique :
ΦOi j = ΦO ji (1.83)
les élements de cette matrice étant notés Φ Oi j et spécifiant les éléments du tenseur d’inertie en O
correspondant à la ligne i et à la colonne j.
1.4.3 Moments d’inertie par rapport aùne droite et produits d’inertie par rapport
a`deux droites
Afin de préciser la signification physique de chacun des termes de la matrice d’inertie, on

peut développer la relation (1.76), en décrivant par (L Ox ; LOy ; LOz ), les projections du moment
−
→
cinétique ~LO , par (xα ; yα ; zα ), celles du vecteur OAα , et par (ωx ; ωy ; ωz ), les projections du
vecteur rotation ~ω.

      
LOx ωx xα
LOy  = ∑ α α α α y
m (x 2
+ y 2
+ z ω
2  
) − (x ω
α x + y ω
α y + z ω
α z )  yα  (1.84)
LOz α ωz zα
D’où,
    
LOx ∑α mα (y2α + z2α ) − ∑α mα xα yα − ∑α mα xα zα ωx
LOy  =  − ∑α mα xα yα ∑α mα (x2α + z2α ) − ∑α mα yα zα  ωy  (1.85)
LOz − ∑α mα xα zα − ∑α mα yα zα ∑α mα (x2α + y2α ) ωz
On peut ainsi expliciter les termes de la matrice d’inertie par :

 
IOxx −IOxy −IOxz
[ΦO ]/xyz = −IOxy IOyy −IOyz  (1.86)
−IOxz −IOyz IOzz
avec
IOxx : moment d’inertie / axe Ox 2 : IOxx = ∑α mα (y2α + z2α ) = ∑α mα d(α,Ox)
2
IOyy : moment d’inertie / axe Oy : IOyy = ∑α mα (x2α + z2α ) = ∑α mα d(α,Oy)

2
IOzz : moment d’inertie / axe Oz : IOzz = ∑α mα (y2α + y2α ) = ∑α mα d(α,Oz)

2
IOxy : produit d’inertie / axes Ox et Oy : IOxy = ∑α mα xα yα

IOxz : produit d’inertie / axes Ox et Oz : IOxz = ∑α mα xα zα
IOyz : produit d’inertie / axes Oy et Oz : IOyz = ∑α mα yα zα
Les dimensions des moments et des produits d’inertie sont celles du produit d’une masse par
le carré d’une distance [ML2 ], donc en kg.m2 en unité S.I.
Le moment d’inertie IOii = ΦOii est le moment d’inertie de S relativement à l’axe Oi et
représente physiquement la somme des masses multipliées par le carré de la distance à l’axe Oi :
IOii = ∑ mα d(α,Oi)
2
(1.87)
α
Le produit d’inertie IOi j = −ΦOi j est le produit d’inertie de S relativement aux axe Oi et O j
et représente physiquement la somme des masses multipliées par les deux distances (prises avec
leur signe) aux deux axes considérés :
IOi j = ∑ mα iα jα (1.88)
α
L’intérêt de ce produit d’inertie sera explicité plus loin, principalement dans le cadre de
l’équilibrage dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe.
2 Comme le moment d’inertie ne dépend pas du point sur la droite, on le note parfois iIi au lieu de IOii

1.4.4 Propri´
et´
es de variance tensorielle
On peut montrer que le terme T (i, j) d’une matrice [T ] représentative d’un tenseur T peut être
obtenu en faisant le produit scalaire entre le vecteur ~u i et le vecteur T~u j , ce dernier 3 correspondant
à la transformation du vecteur ~u j par le tenseur T .
On a donc
IOxx = ~ux ΦO~ux IOyy = ~uy ΦO~uy IOzz = ~uz ΦO~uz (1.90)
IOxy = −~ux ΦO~uy IOxz = −~ux ΦO~uz IOyz = −~uy ΦO~uz (1.91)
1.4.5 Inertie de solides a`masse r´

epartie continue
L’extension de la définition des moments et produits d’inertie à des solides où la masse est
répartie de façon continue peut aisément être réalisée en passant à l’intégration sur le volume :
Z Z Z
IO xx = ρ(y2 + z2 )dV (1.92)
V
Z Z Z
IOyy = ρ(x2 + z2 )dV (1.93)
V
Z Z Z
IOzz = ρ(x2 + y2 )dV (1.94)
V
Z Z Z
IOxy = ρxydV (1.95)
V
Z Z Z
IOxz = ρxzdV (1.96)
Z Z ZV
IOyz = ρyzdV (1.97)
V
1.4.6 Signification du moment d’inertie en relation avec la projection du moment

cin´
etique sur l’axe de rotation
Le moment cinétique ~LO du solide S en rotation instantanée de vecteur ~ω autour d’un axe
passant par le point O (~vOS/s = ~0) s’exprimant par
~LOS/s = ΦO~ωS/s (1.98)
devient après projection sur la base Oxyz :
LOx = +IOxx ωx − IOxy ωy − IOxz ωz (1.99)

LOy = −IOxy ωx + IOyy ωy − IOxz ωz (1.100)
LOz = −IOxz ωx − IOxz ωy + IOzz ωz (1.101)
3 Ainsi par exemple, pour le terme (1,1), on a

  
Txx Txy Txz 1
T
T11 = ~ux T~ux = {~ux } [T ]{~ux } = {1; 0; 0}  Tyx Tyy Tzy  0 = T11 (1.89)
Tzx Tyz Tzz 0

Par rapport à un axe quelconque Od passant par O orienté par le vecteur unitaire ~u d , le moment
d’inertie IOdd s’exprime par
IOdd = ∑ mα d(α,d)
2
= ~ud ΦO~ud (1.102)
α
d(α,d) étant la distance entre l’élément de masse m α et la droite Od.

Si le solide est en rotation autour de l’axe Od (~ω = ω~ud ), le moment cinétique s’exprime par
~LO = ΦO ω~ud (1.103)
Si on s’intéresse à la projection de ce moment cinétique sur l’axe de rotation Od, on a :
LOd = ~ud~LO = ~ud ΦO ω~ud = ω~ud ΦO~ud = ωIdd (1.104)
soit
LOd = Idd ω (1.105)
Lorsqu’un solide tourne autour d’un axe, le moment d’inertie I dd par rapport à cet axe apparaı̂t
comme la caractéristique du solide qui relie linéairement la grandeur de la rotation à la projection
du moment cinétique sur l’axe.
1.4.7 Rayon de giration
Le rayon de giration iOdd est la distance à laquelle il faudrait concentrer toute la masse (soit
en un point, soit sur une circonférence, soit sur une coque cylindrique) pour obtenir un moment
d’inertie identique. Le rayon de giration i Odd est donc tel que
IOdd = Mi2Odd (1.106)
D’où : r
IOdd
iOdd = (1.107)
M
Le rayon de giration a les dimensions d’une longueur, un ordre de grandeur de sa borne

supérieure pouvant en être estimé (le rayon de giration est inférieur à la distance maximale séparant
un élément de matière du solide de l’axe considéré).
1.4.8 Propri´
et´
es d’inertie centrales
Les caractéristiques d’inertie ramenées au centre de gravité d’un solide sont appelées les ca-
ractéristiques d’inertie centrale.
1.4.9 Tenseur d’inertie de solides homog`

enes de forme g´
eom´
etrique simple
La démarche classique pour déterminer les propriétés d’inertie des solides de forme
géométrique simple consiste à transformer la sommation discrète à la base de la définition des
moments et produits d’inertie en une intégrale triple sur l’ensemble du volume. Toutefois dans
certains cas simples, il est possible de les déterminer directement

1.4.9.1 Circonférence homogène, par rapport à l’axe Oz passant par son centre O ou coque
cylindrique circulaire homogène, par rapport à son axe Oz
Dans ces deux cas, toute la masse se situe à une distance R de l’axe Oz. Si M est la masse des
solides considérés, on a
IOzz = MR2 (1.108)
1.4.9.2 Sphère homogène.
Le moment d’inertie est identique par rapport à n’importe quelle droite Od. Si on considère
la base orthonormée Oxyz, on a donc
IOxx = IOyy = IOzz = IOdd (1.109)
Or
IOdd = IOxx = ∑ mα (y2α + z2α ) (1.110)

α
IOdd = IOyy = ∑ mα (x2α + z2α ) (1.111)
α
IOdd = IOzz = ∑ mα (x2α + y2α ) (1.112)
α
En faisant la somme de ces trois moments d’inertie, on obtient :
3IOdd = 2 ∑ mα (x2α + y2α + z2α ) = 2 ∑ mα rα2 (1.113)

α α
rα étant la distance de l’élément α au centre O de la sphère.

On a donc :
2
3∑
IOdd = mα rα2 (1.114)
α
Si on passe à l’intégration en prenant pour élément de volume une coque sphérique de rayon
r et d’épaisseur dr, (donc de volume élémentaire égal à 4πr 2 dr), on a
R5 2 4
Z R Z R
2 2 2 2
IOdd = ρ4πr2 r2 dr = ρπ 4r4 dr = ρπ4 = ρπR5 = MR2 . (1.115)
3 0 3 0 3 5 53 5
Le moment d’inertie d’une sphère par rapport à n’importe quel axe passant par son centre s’ex-
prime donc par
2
IOdd = MR2 (1.116)
5

z b
c
a O y
F IG . 1.9 – Parallélipipède rectangle
1.4.9.3 Parall´
elipipède rectangle, plaque plane et barre par rapport à des axes passant par
leur centre de gravité O et parallèles aux côt´
es
La matrice représentative du tenseur d’inertie d’un parallélipipède rectangle homogène peut

être déterminée dans le système d’axes parallèles aux arêtes, en son centre de gravité O, la masse
volumique ρ étant constante et les côtés valant respectivement a, b et c.
On peut montrer4 que le tenseur d’inertie associé au parallélipipède prend la forme suivante :
 2 2 
b +c
12 0 0

[ΦO ]/xyz = m  0 a2 +c2 
(1.117)
12 0 
2
a +b 2
0 0 12
Chaque moment d’inertie s’obtient en multipliant le 12-ème de la masse par la somme des carrés
des deux arêtes de la face coupée par l’axe considéré.
z b
a O y
F IG . 1.10 – Plaque rectangulaire
La plaque rectangulaire (de dimension a x b) peut être considérée comme un parallélipipède

rectangle dont une des dimensions est très petite par rapport aux deux autres. Si les axes Ox et Oy
4 voir séances d’exercices

sont choisis parallèlement aux bords de la plaque rectangulaire passant par son centre de gravité
O, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 2 
b
12 0 0
 a2
[ΦO ]/xyz = m  0 12

(1.118)
0 
a2 +b2
0 0 12
L y
O
F IG . 1.11 – Poutre rectiligne
Une poutre, de longueur L et de masse M, peut être considérée comme un parallélipipède

rectangle dont deux des dimensions sont négligeables par rapport à la troisième. Si on choisit
l’axe Ox selon l’axe de la poutre, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 
0 0 0
 L2 
[ΦO ]/xyz = m  0 12 0  (1.119)
L 2
0 0 12
1.4.9.4 Cylindre et disque par rapport à leur axe Oz, et à deux axes perpendiculaires à
celui-ci
O y
H
F IG . 1.12 – Cylindre

La matrice représentative du tenseur d’inertie associé au cylindre homogène peut être

déterminée en son centre de gravité O, dans le système d’axes particuliers tel que Oz soit porté par
l’axe du cylindre, les axes Ox et Oy étant situé dans le plan équatorial perpendiculaire à l’axe du
cylindre. Le cylindre, de rayon R et de hauteur H, a une masse volumique ρ constante.
On peut montrer (voir séances d’exercices) que la matrice d’inertie au centre du cylindre
s’exprime par :  2 
R H2
+ 0 0
 4 12
R2 H2 
[ΦO ]/xyz = m  0 4 + 12 0  (1.120)
R2
0 0 2
2 2 2
Pour un cylindre, l’inertie axiale IA = m R2 et l’inertie équatoriale IE = m( R4 + H12 ).
O y
R
x
F IG . 1.13 – Disque
Un disque, de rayon R, peut être considéré comme un cylindre dont l’épaisseur est supposée
négligeable par rapport à son rayon. Si les axes OX et OY sont dans le plan du disque en son centre
géométrique O, le tenseur d’inertie se réduit alors à :
 2 
R
4 0 0
 2 
[ΦO ]/xyz = m  0 R4 0  (1.121)
R2
0 0 2
2 2
Pour un disque, l’inertie axiale IA = m R2 et l’inertie équatoriale IE = m R4 . La figure 1.14 illustre
les résultats obtenus.
1.4.10 Transposition des propri´

et´
es d’inertie en un autre pˆ
ole - Th´
eor`
eme des axes
parall`
eles (ou th´
eor`
eme de Steiner)
Il peut être utile de transposer les propriétés d’inertie en différents points selon des directions
parallèles entre elles. Si O est un point quelconque et si G est le centre de gravit é du solide S, on
considère les deux systèmes d’axes Oxyz et Gxyz dont les axes sont parallèles entre eux.
Si un élément de masse mα a les coordonnées (xα , yα , zα ) par rapport au repère Oxyz, le
moment d’inertie IOxx s’exprime par :
IOxx = ∑ mα (y2α + z2α ) (1.122)

α

SPHERE CYLINDRE
2
I R
2 M R2 = M
A 2
5 R
PARALLELIPIPEDE
o o H
o
2 2
a
I E =M ( R + H )
4 12 b
2 2
M( a + b )
12 12
F IG . 1.14 – Principaux moments d’inertie des solides de forme simple
z S
y
P z
G y
x
x
F IG . 1.15 – Théorème des axes parallèles
D’autre part, si cet élément de masse m α a les coordonnées (Xα , Yα , Zα ) par rapport au repère
Gxyz, le moment d’inertie IGxx s’exprime par :
IGxx = ∑ mα (Yα2 + Zα2 ) (1.123)

α
Or, on sait que

−
→ −→ −→
OAα = OG + GAα (1.124)
Et donc
xα = xG + Xα yα = yG +Yα zα = z G + Z α (1.125)

D’où :
∑ mα(y2α + z2α) = ∑ mα

IOxx = (yG +Yα )2 + (zG + Zα )2 (1.126)
α α
= ∑ mα(y2G + 2yGYα +Yα2 + z2G + 2zG Zα + Zα2 )
α
= ∑ mα(y2G + z2G) + 2yG ∑ mαYα + 2zG ∑ mα Zα + ∑ mα (Yα2 + Zα2 )
α α α α
= m(y2G + z2G ) + 2yG ∑ mα Zα + 2zG ∑ mαYα + IGxx
α α
Or :
∑ mα Zα = 0 et ∑ mαYα = 0 (1.127)
α α
En effet, rappelons que la position par rapport à un pôle P du centre de gravité G d’un en-
semble de masses mα localisées en Aα peut s’exprimer par la relation classique suivante :
−
→
−→ ∑α mα PAα
PG = (1.128)
∑α mα
−→
→
− ∑ mα GAα
G G = ~0 = α (1.129)
∑α mα
D’où :
−→
∑ mαGAα = ~0 (1.130)
α
Et :
∑ mα Xα = 0 ∑ mαYα = 0 ∑ mα Zα = 0 (1.131)
α α α
D’où
IOxx = IGxx + m(y2G + z2G ) = IGxx + md 2 (Ox, Gx) (1.132)
d(0x, Gx) étant la distance entre les axes Ox et Gx.
Une démonstration analogue peut être effectuée pour les produits d’inertie, par exemple pour
IOxy .
Si un élément de masse mα a les coordonnées (xα , yα , zα ) par rapport au repère Oxyz, le
moment d’inertie IOxy s’exprime par :
IOxy = ∑ mα xα yα (1.133)
α
D’autre part, si cet élément de masse m α a les coordonnées (Xα , Yα , Zα ) par rapport au repère
Gxyz, le moment d’inertie IGxy s’exprime par :
IGxy = ∑ mα XαYα (1.134)

α

D’où :
IOxy = ∑ mαxα yα = ∑ mα(xG + Xα)(yG +Yα ) (1.135)

α α
= ∑ mα(xG yG + xGYα + yG Xα + XαYα )
α
= mxG yG + 2xG ∑ mαYα + yG ∑ mα Xα + IGxy
α α
Comme ∑α mα Zα = 0 et ∑α mαYα = 0, on obtient
IOxy = IGxy + mxG yG (1.136)

xG et yG étant les coordonnées du centre de gravité G dans le système d’axe Oxyz.
En conclusion, si G est le centre de gravité du solide S et O un point quelconque,
• Le moment d’inertie au point O dans la direction i est égal au moment d’inertie au centre de
gravité G dans la même direction i augmenté du moment d’inertie par rapport à Oi qu’aurait
le système si toute sa masse était ponctuelle au centre de gravité :
IOii = IGii + m d 2 (Gi , Oi ) i = X,Y, Z (1.137)
d(Gi , Oi ) étant la distance séparant les axes i des deux repères.
• Le produit d’inertie au point O dans les directions i et j est égal au produit d’inertie au
centre de gravité G dans les direction i et j augmenté du produit d’inertie, par rapport aux
axes Oi et O j, qu’aurait le système si toute sa masse était ponctuelle au centre de gravité :
IOi j = IGi j + m xi x j i, j = X,Y, Z i 6= j (1.138)

Remarquons que le théorème des axes parallèles concerne un point quelconque et le centre
de gravité et que deux utilisations successives sont donc utiles (en utilisant le centre de gravité)
lorsque l’on veut passer du pôle quelconque O à un autre pôle quelconque O’.
1.4.11 Transposition des propri´ es d’inertie a`d’autres directions - Variance ten-

et´
sorielle
Lorsque la matrice du tenseur d’inertie d’un solide est connue dans un repère et qu’on désire
l’obtenir dans un repère orienté différemment, tout en restant au même pôle, on applique les pro-
priétés de variance tensorielle du tenseur d’inertie.
En effet, le moment d’inertie par rapport à un axe orienté ~u d s’exprime par :
IOdd = ~ud O~
ud (1.139)
Cette expression qui aboutit à la valeur scalaire IOdd à partir d’une opération vectorielle et tenso-
rielle, peut être projetée sur n’importe quel repère.

z
Z
u
_ Y
d
y
O
X
x
F IG . 1.16 – Variance tensorielle
Si le tenseur d’inertie ΦO est connu dans le repère Oxyz, l’inertie IOdd s’exprime dans ce
repère Oxyz par :
Iodd = {~ud }T/xyz [ΦO ]/xyz {~ud }/xyz (1.140)
où {~ud }/xyz représente la projection de ~ud dans le repère Oxyz.
Cette propriété peut être appliquée pour n’importe quel vecteur ~u d , et en l’occurence pour les
vecteurs unitaires du nouveau repère. On obtient donc :
IOXX = ~uX ΦO~uX = {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uX }/Oxyz (1.141)
IOYY = ~uY ΦO~uY = {~uY }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uY }/Oxyz (1.142)
IOZZ = ~uZ ΦO~uZ = {~uZ }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.143)
En ce qui concerne les produits d’inertie, un raisonnement similaire donne :
IOXY = −~uX ΦO~uY = − {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uY }/Oxyz (1.144)
IOXZ = −~uX ΦO~uZ = − {~uX }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.145)
IOY Z = −~uY ΦO~uZ = − {~uY }T/Oxyz [ΦO ]/Oxyz {~uZ }/Oxyz (1.146)
1.5 Exercices a`résoudre sur la notion d’inertie
1.5.1 Tenseur d’inertie d’un syst`

eme disque + cylindre
Déterminer la matrice du tenseur d’inertie du solide de la Fig. 1.17 construit à partir d’un
disque de rayon R et de masse M et d’un cylindre de rayon r, de hauteur h et de masse m. Le
cylindre est fixé à une distance d du centre du disque.
Solution
[ΦO ]/xyz =
 2
2 2

M R4 + m r4 + h3 + d 2 0 0
 2
2 2

M R4 + m r4 + h3 −md 2h
 
 0  (1.147)
 2
2 
0 −md 2h M R2 + m r2 + d 2

z z r
d
y
G
h y
x
O
R
F IG . 1.17 – Système disque et cylindre
e par rapport a`son axe

1.5.2 Disque en rotation non align´
Déterminer le tenseur d’inertie associé au disque de la figure 1.18 dans le repère Oxyz. L’axe
OZ du disque fait un angle α avec l’axe Oz (les directions OX et OY sont dans le plan du disque).
Z
z
y
Y
O
X=x
F IG . 1.18 – Disque dont l’axe fait un angle α avec la direction Oz
Solution
 
R2
4 0 0
R2 R2
4 (1 + sin α) − 4 cos α sin α 
 2 
[ΦO ]/xyz = m  0 (1.148)
2 2
0 − R4 cos α sin α R4 (1 + cos2 α)
1.6 Axes principaux d’inertie
Un axe est dit axe principal d’inertie en O lorsque, si le solide est mis en rotation autour de
cet axe, le moment cinétique est parallèle au vecteur rotation.
Supposons que Ox soit une direction principale en O. Cela signifie que si ~ω = ω~ux , ~LO est
parallèle à Ox et Loy = Loz = 0

o
o
X Y
F IG . 1.19 – Solide tournant autour de l’axe Ox
Comme le moment cinétique ~LO = ΦO~ω, on a donc :

    
LOx IOxx −IOxy −IOxz ω
LOy  = IOxy IOyy −IOyz   0  (1.149)
LOz IOxz −IOyz IOzz 0
Comme LOy et LOz doivent être nuls, cela signifie que :
LOy = −IOxy ω = 0 ce qui implique que IOxy = 0 (1.150)

LOz = −IOxz ω = 0 ce qui implique que IOxz = 0 (1.151)
Dès lors, si Ox est principal en O, les deux produits d’inertie qui s’y rapportent sont nuls : I Oxy = 0
et IOxz = 0.
Inversément, si les deux produits d’inertie qui se rapportent à une direction sont nuls, la di-
rection est principale. En effet, si IOxy = 0 et IOxz = O, on a :
~LO = ΦO ω~uX = IOxx~ux − IOxy~uy − IOxz~uz = IOxx ω~ux (1.152)
~LO étant parallèle à ~ux , cette direction est donc principale en O.
La condition nécessaire et suffisante pour qu’un axe Oi soit principal d’inertie est que les deux
produits d’inertie IOi j et IOik qui s’y rapportent soient nuls.
Si le vecteur unitaire ~n est dirigé suivant une direction principale en O, ~LO est parallèle à ω~n.
On a donc
ΦO ω~n = µω~n (1.153)
µ étant un scalaire. D’où :
ΦO~n = µ~n (1.154)
La recherche des directions principales du tenseur d’inertie O s’apparente à la recherche des

directions propres et valeurs propres de la matrice [Φ O ] du tenseur d’inertie en O.
Rappelons que dans le cas général, ces directions et valeurs propres peuvent être trouvées en
cherchant le vecteur ~n et le scalaire µ tels que

[ΦO ]{~n} = µ{~n} (1.155)
D’où
([ΦO ] − µ[I]){~n} = {~0} (1.156)
Ce système d’équations algébriques homogènes n’admet une solution non triviale autre que
~
~n = 0 que si
det([ΦO ] − µ[I]) = 0 (1.157)
Les µi , racines de cette équation, sont les 3 valeurs propres (i=1, 2 et 3). On a donc :
Ii = µi (1.158)
Ii étant les moments d’inertie principaux.

Pour chaque Ii , la résolution de
([ΦO ] − Ii [I]){~n∗i } = {~0} (1.159)
permet de déterminer les vecteurs propres ~n ∗i , dans un premier temps à une constante mul-
tiplicative près (puisque le système précédent est un système d’équations linéaires algébriques
homogènes dont le déterminant est nul).
Les vecteur ~n∗i trouvés peuvent ensuite être rendus unitaires en les divisant par leur norme :
~n∗i
~ni = (1.160)
|n∗i |
Les axes principaux d’inertie au point O sont donc les directions propres du tenseur d’inertie
ΦO . Le trièdre formé par ces axes est dit principal d’inertie en O. Dans ce trièdre, la matrice du
tenseur d’inertie a la forme diagonale suivante :
 
I1 0 0
[ΦO ] =  0 I2 0  (1.161)
0 0 I3
I1 , I2 et I3 étant les moments d’inertie principaux.
1.6.0.1 Propri´
et´
es d’un axe principal central
Les axes principaux et les moments d’inertie principaux relatifs au centre de masse G sont
qualifiés de centraux.
Un axe principal central est principal en tous ses points. En effet, soit Gx, un axe principal
central et soit O, un point quelconque de cet axe.
Comme Gx est principal, IGxy = 0 et IGxz = 0
Pour que Ox soit principal, il faudrait que IOxy = 0 et IOxz = 0. Or, si on applique le théorème
des axes parallèles,
IOxy = IGxy + mxG yG et IOxz = IGxz + mxG zG (1.162)

Or, G étant sur l’axe Ox

yG = 0 et zG = 0 (1.163)
D’où
IGxy = 0 et IGxz = 0 (1.164)
et la direction Ox est principale pour tout point O d’un axe principal central.
1.7 Solide dynamiquement de révolution
Un solide est dynamiquement de révolution si deux de ses moments d’inertie principaux cen-
traux sont égaux.
Si G est le centre de gravité et si Gx et Gy sont les deux directions pour lesquelles les moments
d’inertie principaux sont égaux, on a
IGxx = IGyy = IE (1.165)
Si IA est l’autre moment d’inertie principal, on a :
IGzz = IA (1.166)
On peut démontrer que le moment d’inertie par rapport à n’importe quelle droite comprise dans
le plan XY vaut également IE . En effet, pour une droite Gd quelconque faisant l’angle α avec la
direction GX, on a
  
IE 0 0 cos α
IOdd = ~ud ΦO~ud = {~ud }T [ΦO ]{~ud } = {cos α, sin α, 0}  0 IE 0   sin α  (1.167)
0 0 IA 0
= IE cos2 α + IE sin2 α = IE (1.168)
Un solide dynamiquement de révolution est ainsi caractérisé par

• le moment d’inertie axial IA pour la direction principale perpendiculaire à ce plan,
• par un moment d’inertie équatorial IE selon n’importe quelle direction du plan des direc-
tions principales centrales de moments d’inertie égaux.
Des exemples classique de solides dynamiquement de révolution sont le cylindre, l’el-
lipsoı̈de,...
1.8 Relation entre moments d’inertie mécanique et géométrique
En résistance des matériaux, on fait usage de moments et produits d’inertie géométrique de

surface planes. Ainsi par exemple, la rigidité en flexion d’une poutre est égale à E.I, E étant le
module d’Young et I, le moment d’inertie géométrique de la section de la poutre.
En pratique, on définit le moment d’inertie d’une figure plane par rapport à l’axe Ox par
exemple, comme la somme de chaque élément de surface pondéré par le carré de la distance à
l’axe Ox :
IOxx = ∑ Sα y2α
geom
(1.169)
α

Le moment d’inertie mécanique de cette même surface, (de masse m et de masse volumique ρ)
par rapport à l’axe Ox, est égale à la somme de chaque élément de masse pondéré par le carré de
la distance à l’axe :
meca
IOxx = ∑ mα y2α (1.170)
α
Or, un élément de masse mα = ρSα , si Sα est l’élément de surface.
D’où :
= ∑ mα y2α = ∑ ρSα y2α = ρ ∑ Sα y2α = ρIOxx
meca geom
IOxx (1.171)
α α α
Le moment d’inertie géométrique se rapportant à une section plane est égal au moment
d’inertie mécanique de la plaque pesante correspondante, qui aurait une masse volumique uni-
taire (ρ = 1).
On peut ainsi facilement en déduire l’inertie géométrique d’une section circulaire :
R2 R2 πρR4 πR4
IEmeca = M = ρπR2 = → IEgeom = (1.172)
4 4 4 4
Pour une section rectangulaire de base B et de hauteur H, on a :
H2 H2 BH 3
IEmeca = M = ρBH → IEgeom = (1.173)
12 12 12
1.9 Cas plan de la cinétique
On dit qu’il y a cas plan en cinétique du solide si lorsque le solide est en mouvement plan,
les torseurs cinétiques sont plans (à savoir, résultante dans le plan et moment perpendiculaire au
plan).
z z
G P
F IG . 1.20 –
Considérons un solide S en mouvement plan par rapport au repère s. Soit Oxy le plan dans
lequel se meut son centre de masse, l’axe Z étant perpendiculaire à ce plan. le mouvement étant
plan, le vecteur rotation est perpendiculaire au plan : ~ω = ω~uz .
La résultante des torseurs des quantités de mouvement ~PS/s et la résultante des réactions
d’inertie R(−m~a)S/s sont situés dans le plan du mouvement car elles correspondent à la résultante

de quantités de mouvement ou de réactions d’inertie élémentaires elle-mêmes parallèles au plan

xy :
~PS/s = ∑ mα~vα = m~vGS/s (1.174)
α
~R(−m~a)S/s = ∑ mα~aα = m~aGS/s (1.175)

α
En repère de Koënig, le mouvement de S est une rotation permanente autour de l’axe fixe Gz,
à la vitesse angulaire ~ω = ω~uz .
Le moment cinétique relatif en G peut être déterminé à partir de ~LG = ΦG~ω. D’où :
~LG = −IGxz ω~ux − IGyz ω~uy + IGzz ω~uz (1.176)
Pour que le torseur des quantités de mouvement soit plan , il faut que ~LG soit dirigé suivant l’axe
Gz, donc pratiquement que IGxz = 0 et IGyz = 0, Il faut donc que Gz soit direction principale
centrale.
Cette condition suffit également pour assurer que le torseur des réactions d’inertie soit
également plan.
En effet, l’expression vectorielle du moment des réactions d’inertie au centre de gravité est
d~LGS/Sk d~ωS/Sk
~ (−ma)G = −
M S/S
= −ΦG ( )SK − ~ωS/Sk ∧ ΦG ~ωS/Sk (1.177)
k dt dt
D’autre part, le repère de Koënig est en translation par rapport au repère de base s :
~ωS/SK = ~ωS/s (1.178)
La relation précédente s’applique donc également par rapport au repère de base s car les
dérivées par rapport à deux repères en translation l’un par rapport à l’autre sont identiques. D’où :
d~ωS/s

~ (−m~a)G
M S/S
= −ΦG − ~ωS/s ∧ ΦG ~ωS/s (1.179)
K dt s
ce qui conduit à
dω
M(−m~a)Gx = IGxz − ω2 IGyz (1.180)
dt
dω
M(−m~a)Gy = IGyz + ω2 IGxz (1.181)
dt
dω
M(−m~a)Gz = − IGzz (1.182)
dt
Pour que les composantes suivant x et y soient nulles, il faut également que I Gxz et IGyz = 0.
On peut également montrer que si on étudie le mouvement du solide dans le plan du mouve-
ment passant par le centre de gravité G, en n’importe quel point de ce plan, les produits d’inertie
se rapportant à l’axe z sont nuls tous deux. En effet, en un point P de ce plan, on a :

IPxz = IGxz + mPGx PGz = 0 car PGz = 0 (1.183)

IPyz = IGxz + mPGx PGz = 0 car PGz = 0 (1.184)
Les torseurs cinétiques sont donc plans en n’importe quel point de ce plan dès que l’axe Gz
est principal central.
En conclusion, il y a cas plan de la cinétique d’un solide si d’une part, le solide est en mou-
vement plan, et si d’autre part, l’axe Gz perpendiculaire au plan au centre de gravité est un axe
principal central.
1.10 Méthodes de détermination du torseur des réactions d’inertie et

de l’énergie cinétique d’un solide
1.10.1 R´ eactions d’inertie ~R(−m~a)S/s

esultante des r´
En pratique, deux méthodes peuvent être utilisées pour déterminer la résultante des réactions
d’inertie d’un solide indéformable. La première se base sur l’accélération du centre de masse, la
seconde sur la variation de la quantité de mouvement.
• Si on passe par l’acc´

el´
eration du centre de masse, la résultante des réactions d’inertie est
définie par :
~R(−ma)S/s = −m~aG (1.185)
S/s
• Si on passe par la vitesse du centre de masse, la résultante des quantités de mouvement

peut être déterminée à partir de :
~PS/s = ∑ mα~vαs = m~vG (1.186)

S/s
Et la résultante des réactions d’inertie peut être déterminée par :
d ~PS/s
~R(−m~a)S/s = − (1.187)
dt
~ (−m~a)O des r´
1.10.2 Moment M eactions d’inertie au point O
Plusieurs approches peuvent être utilisées pour déterminer le moment des réactions d’inertie
par rapport à un pôle O quelconque :
• La première approche exploite la relation généralisée entre moment des réactions d’inertie
en O et variation du moment cinétique en O.
• La seconde s’appuye sur le théorème de Koënig en passant par le centre de gravité G du
solide : elle décompose le moment des réactions d’inertie en distinguant le mouvement par
rapport au centre de gravité et le mouvement propre du centre de gravité.
• Une troisième approche s’appuye sur le passage par un autre point plus adapté pour
exprimer ce moment et l’exploitation du changement de pôle pour le torseur des réactions
d’inertie.

1.10.2.1 D´
erivation du moment cin´
etique au même point O
Dans cette méthode, il est nécessaire d’utiliser d’une part, la relation entre le moment des
réactions d’inertie en O et le moment cinétique en O, et d’autre part, de déterminer le moment
cinétique ~LOS/s .
Rappelons que la relation généralisée entre le moment des réactions d’inertie en O et la varia-
tion du moment cinétique en O pour un pôle O quelconque s’exprime par :
d~LOS/s
~ (−m~a)OS/s = −
M −~vO/s ∧ m~vGS/s (1.188)
dt
Le dernier terme de cette équation est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (1.189)
donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (appelées conditions I) est respectée, à savoir :
si ~vO/s = ~0 (1.190)
ou si ~vGS/s = ~0 (1.191)
ou si ~vO/s //~vGS/s (1.192)
d~LOS/s
~ (−m~a)OS/s = −
M (1.193)
dt
Rappelons d’autre part, que le moment cinétique est lié par la relation tensorielle suivante
avec le vecteur rotation pour autant que le pôle O se trouve sur l’axe de rotation :
~Lo = ΦO ~ωS/s si ~vOS/s = ~0 (1.194)

S/s
Cette deuxième condition est appelée la condition II.

Si les deux conditions I et II sont vérifiées, le moment des réactions d’inertie en O est alors
égal à la variation du tenseur d’inertie appliqué au vecteur vitesse angulaire :
dΦO~ωS/s

~ (−m~a)S/s = −
M (1.195)
dt s
Cette dérivée étant prise par rapport à un observateur lié au repère s fixe, le tenseur ne peut
généralement pas sortir de l’opérateur dérivation, dans la mesure où pour un observateur fixe,
ce tenseur n’est pas constant, la répartition des masses étant variable pour cet observateur fixe). La
répartition des masses est toutefois constante pour un observateur qui serait lié au solide lui-même.
Il est donc indiqué de passer par un observateur lié au solide S en appliquant la composition des
dérivées, ce qui conduit à :
dΦO~ωS/s

~ (−m~a)S/s = −
M − ~ωS/s ∧ ΦO ~ωS/s (1.196)
dt S

Or, la dérivation du vecteur rotation entre deux solides est identique que l’on dérive par rapport à
l’un ou l’autre des deux solides concernés par la rotation. En effet, la composition des rotations
donne dans ce cas :
d~ωS/s d~ωS/s d~ωS/s

= + ~ωS/s ∧ ~ωS/s = (1.197)
dt s dt s | {z } dt s
0
Si les conditions I et II sont vérifiées, le moment des réactions d’inertie s’exprime par :
d~ωS/s

~
M(−m~a)S/s = −ΦO − ~ωS/s ∧ ΦO ~ωS/s (1.198)
dt s
Cette dernière expression se simplifie en cas plan : en effet, le vecteur rotation est dans ce
cas perpendiculaire au plan. Il est dirigé dans la direction z qui est une direction principale. Le
deuxième terme de l’expression précédente s’annule dans la mesure où si le vecteur est dirigée
selon une direction principale, il est parallèle au moment cinétique. et de ce fait, les produits
d’inertie contenant z sont nuls.
En cas plan, si les conditions I et II sont respectées, le moment des réactions d’inertie s’ex-
prime donc dans ce cas par :
dω
~ (−m~a)S/s = −IOzz S/s ~uz
M (1.199)
dt
IOzz étant le moment d’inertie au point O dans la direction z.
1.10.2.2 En passant par le centre de gravit´

e G et le th´
eorème de Ko¨
enig
Afin de dissocier le mouvement du centre de gravité et par rapport au centre de gravité, on

peut définir le repère de Koënig S k associé au solide S de la façon suivante :
1. l’origine du repère de Koënig S k correspond au centre de gravité G du solide S ;
2. le repère de Koënig Sk suit le solide S dans son mouvement mais ses axes restent constam-
ment parallèles aux axes du repère de base s.
Le théorème de Koënig permet de diviser le moment des réactions d’inertie en deux contribu-
tions :
~ (−m~a)OS/s = M
M ~ ∧ −m~aGS/s
~ (−m~a)GS/S + OG (1.200)
K
.
• le premier terme correspond au moment des réactions d’inertie dans le mouvement de ro-
tation autour du centre de gravité G par rapport au repère de Koënig S K ;
• le second terme correspond au moment des réactions d’inertie qu’aurait le système si toute
la masse était ponctuelle au centre de gravité (contribution du mouvement propre du centre
de gravité).
Le moment des réactions d’inertie relatif par rapport au repère de Koënig peut être déterminé
de façon systématique. En effet, le repère de Koënig est lié au centre de gravité G. On a donc
~vGS/Sk =~vG/Sk = ~0 (1.201)

Les conditions I et II sont donc toujours respectées au point G dans le mouvement par rapport
au repère de Koënig. On a donc :
d~LGS/Sk d~ωS/Sk

~ (−m~a)G = −
M S/S
= −ΦG − ~ωS/Sk ∧ ΦG ~ωS/Sk (1.202)
k dt dt Sk
D’autre part, le repère de Koënig est en translation par rapport au repère de base s :
~ωS/Sk = ~ωS/s (1.203)
La relation précédente s’applique donc également par rapport au repère de base s car les
dérivées par rapport à deux repères en translation l’un par rapport à l’autre sont identiques.
Au centre de gravité G, dans le mouvement par rapport au repère de Koënig S k , le moment
des réactions d’inertie relatif s’exprime toujours par :
d~ωS/s

~ (−ma)G = −ΦG
M S/Sk
− ~ωS/s ∧ ΦG ~ωS/s (1.204)
dt s
qui, en cas plan, se ramène à :
dωS/s
~ (−ma)GS/S = −IGzz
M ~uz (1.205)
k
dt
1.10.2.3 En passant par un autre point point P mieux adapt e´pour l’expression du moment
des r´
eactions d’inertie
Si on passe par un point P, la relation générale de changement de pôle permet de d’écrire la

relation entre les moment des réactions d’inertie au point O et au point P :
~ (−ma)O = M
M ~ (−ma)P + ~R(−m~a) ∧ −→
PO (1.206)
S/s S/s
La passage par un autre point P est dans certains cas indiqué si en ce point, le moment des
réactions d’inertie s’exprime plus facilement par exemple si en ce point, les conditions I et II y
sont simultanément vérifiées.
1.10.3 Energie cin´

etique T
Si un solide S est en mouvement par rapport au repère s, on peut exprimer son énergie
cinétique en passant par l’une des deux méthodes suivantes.
1.10.3.1 S’il existe un point O tel que sa vitesse instantan eé soit nulle
Si le pôle O est sur l’axe instantané de rotation de S par rapport à s, on a

1
2∑
T= mα v2αS/s = ∑ mα~vαS/s~vαS/s (1.207)
α α

Le point O étant fixe dans le mouvement de S par rapport à s, on a :
~vαS/s =~vOS/s + ~ωS/s ∧ OA

~ α = ~ωS/s ∧ OA
~ α (1.208)
D’où
1 −
→
TS/s = ∑
2 α
mα~vαS/s (~ωS/s ∧ OAα ) (1.209)
Si on applique une permutation circulaire au produit mixte du dernier membre, on obtient :

1 −
→ 1 −→
TS/s = ∑
2 α
mα~ωS/s (OAα ∧~vαS/s) ) = ~ωS/s ∑ OAα ∧ mα~vαS/s
2
(1.210)
α
La somme apparaissant dans le dernier membre est le moment cinétique en O. D’où :

1
TS/s = ~ω~LOS/s (1.211)
2
Comme le point O est tel que ~vOS/s = ~0, le moment cinétique s’exprime par rapport au vecteur
rotation en passant par le tenseur d’inertie Φ O :
~LOS/s = ΦO~ωS /s (1.212)
L’énergie cinétique du solide S en mouvement par rapport au repère s s’exprime par

1
TS/s = ~ωS/s ΦO~ωS/s si ~vOS/s = ~0 (1.213)
2
ce qui en cas plan, se ramène à
1
TS/s = IOzz ω2S/s si ~vOS/s = ~0 (1.214)
2
1.10.3.2 M´
ethode g´
en´
erale bas´
ee sur le th´
eorème de Ko¨
enig
On sait par le théorème de Koënig appliqué à l’énergie cinétique que l’énergie cinétique
absolue(/s) est égale à l’énergie cinétique relative (par rapport au repère de Koënig S k ), augmentée
de la grandeur correspondante que la masse aurait si toute la masse était concentrée au centre de
masse G.
1
TS/s = TS/Sk + Mv2G (1.215)
2
Or, dans le mouvement par rapport au repère de Koënig, le point G est un point fixe, puisque
~vGS/Sk = ~0 (1.216)
D’où
1
TS/Sk = ~ωS/Sk ΦG~ωS/Sk (1.217)
2
Comme le repère de Koënig est en translation par rapport à s, ~ωS/s = ~ωS/Sk , et

L’énergie cinétique du solide S en mouvement par rapport au repère s s’exprime par

1 1
TS/s = ~ωS/s ΦG~ωS/s + Mv2G (1.218)
2 2
ce qui en cas plan, se ramène à
1 1
TS/s = IGzz ω2S/s + Mv2G (1.219)
2 2
1.11 Cinétique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
Considérons un solide S en rotation permanente autour de l’axe fixe Oz par rapport au repère
s (O étant un point de l’axe).
Les vecteurs rotation et accélération angulaire s’expriment par :
~ω = ω~uz (1.220)
d~ω
~uz (1.221)
dt
La résultante des quantités de mouvement devient :
~
~P = m~vGS/s = m(ω~uz ∧ OG) (1.222)
Comme ~vOS/s = ~0, le moment cinétique s’exprime par :
~LO = ΦO~ωS/s (1.223)
Y
y
X
G G
z
O z x
o
Si on projette ces relations sur une base OXY Z liée à S, OX faisant l’angle α avec l’axe Ox de
la base fixe Oxyz (ω = dαdt ) et OZ coı̈ncidant avec Oz, on obtient
{~PS/s }T = (−MωYG , +MωXG , 0) (1.224)

{~LOS/s }T = (−IOXZ ω, −IOY Z ω, +IOZZ ω) (1.225)

La résultante des réactions d’inertie s’exprime par :
~R(−m~a) = −m~aGS/s = −m( dω~uz ∧ OG+

~ ω~uz ∧ (∧~uz ∧ OG))
~ dω
= M( ~uz ∧ G~0 G − ω2 G~0 G) (1.226)
dt dt
si G0 est la projection de G sur l’axe de rotation.
Si on projette ces relations sur une base OXY Z liée à S, on obtient
dω dω
{~R−m~a }T = (+M YG + Mω2 XG , −M XG + Mω2YG , 0) (1.227)
dt dt
dω dω dω
{M(−m~a)O }T = (+ IGXZ − ω2 IGY Z , + IGY Z + ω2 IGXZ , − IGZZ ) (1.228)
dt dt dt
La résultante des réactions d’inertie est nulle si et seulement si le centre de masse G est situé
sur l’axe de rotation (YG = 0, XG = 0)
Le moment des réactions d’inertie en O s’annule si les produits d’inertie relatif à l’axe Z
s’annulent (IGXZ = 0 IGY Z = 0), donc si l’axe de rotation est principal d’inertie en O.
Le torseur des réactions d’inertie sera équivalent à zéro si l’axe de rotation est principal cen-
tral.
Dans ces conditions, sur le plan des efforts transmis pas le solide en rotation à ses paliers, les
efforts dynamiques sont équivalents à zéro et les efforts supportés par les paliers sont les mêmes
que dans le cas statique, même si le rotor tourne. On dira dans ce cas que le rotor est parfaitement
équilibré.
Dès lors, la condition pour qu’un solide soit parfaitement équilibré est que le centre de gra-
vité se trouve sur l’axe (équilibrage statique) et que l’axe soit une direction principale centrale
(équilibrage dynamique).
Les produits d’inertie jouent de ce fait un rôle important dans les conditions d’équilibrage
d’un solide puisque l’égalité à 0 des produits d’inertie concernant l’axe de rotation assurent un
équilibrage parfait, pour autant que le rotor soit déjà préalablement statiquement équilibre (centre
de gravité sur l’axe).

1.12 Tests de compréhension sur l’inertie et les grandeurs cinétiques
1.12.1 Tige en rotation autour d’un axe
Une tige AB tourne à vitesse constante autour de l’axe Oz, O étant le centre de gravité de
la tige qui fait un angle β avec l’axe Oz (Fig. 1.21). Répondre par vrai ou faux aux propositions
suivantes 5
F IG . 1.21 – Tige en rotation autour d’un axe
Proposition faux vrai

1. Il s’agit d’un cas cinématiquement plan.
2. Le produit d’inertie Ioxz est nul.
3. La direction Oz est principale.
4. La résultante des réactions d’inertie est nulle.
5. Le moment des réactions d’inertie en O est dirigé suivant l’axe Y
négatif
6. Il s’agit d’un cas cinétiquement plan
7. Le centre de gravité étant sur l’axe, les effets dynamiques induits
lors de la rotation sont inexistants
8. La matrice d’inertie en O/xyz est une matrice diagonale
9. Le moment cinétique est dirigé suivant l’axe z positif
10. Même si la vitesse de rotation est constante, l’accélération
linéaire au point A n’est pas nulle
5 Il vous est fortement conseillé d’essayer de répondre à ce type de tests sur le site http ://elear-
ning.fpms.ac.beverbatim

1.12.2 Plaque tournant autour d’un axe
Une plaque en forme de L tourne autour de l’axe Ox. Une masse m peut osciller le long
d’une glissière solidaire de la plaque et dirigée selon la direction perpendiculaire à Ox (Fig. 1.22).
Répondre par vrai ou faux aux questions suivantes 6 :
F IG . 1.22 – Plaque en rotation autour d’un axe.

1. Le centre de gravité du solide S est sur l’axe OX.
2. Le produit d’inertie Ioxy du solide S est nul.
3. Le produit d’inertie Ioxz du solide S est nul.
4. Le solide S est parfaitement équilibré.
5. L’accélération de Coriolis de la masse m en B est dirigée selon les
Z positifs.
6. L’accélération d’entraı̂nement de la masse m en B est dirigée sui-
vant les Y positifs.
7. Si la liaison masse - glissière est sans perte, cela signifie que
FlBx = 0 et FlBz = 0.
8. La réaction d’inertie relative de la masse vaut ω 2 AB.
9. La masse m est stabilisée dans une position donnée lors de la
rotation à vitesse constante ω autour de l’axe X.
10. La puissance développée par les forces de liaison en B est nulle,
la liaison étant sans perte.
6 Il vous est fortement conseillé d’essayer de répondre à ce type de tests sur le site http ://elearning.fpms.ac.be

1.12.3 Moto roulant sans glisser
Un motocycliste roule sans glisser à la vitesse v avec un accélération a. L’ensemble moto

sans les roues + motocycliste sera considéré comme un même solide unique S, de masse M de de
centre de gravité G, situé à une hauteur h (Fig. 1.23). Chaque roue est caractérisée par sa masse
m, son rayon de giration central i et son rayon r. ω est la vitesse de rotation des roues de la moto.
Répondre par vrai ou faux aux questions suivantes 7 :
F IG . 1.23 – Moto roulant sans glisser.

1. Pour la roue avant, la vitesse de rotation ~ω = +v/r~uz .
2. Pour la roue avant, la vitesse de rotation ~ω = −vr~uz .
3. Pour le cadre, la résultante des réactions d’inertie = −ma~u x .
4. Pour le cadre, le moment des réactions d’inertie en C = ~0.
5. Pour la roue arrière, le moment des réactions d’inertie en A =
+mi2 a/r~uz .
6. Pour la roue arrière, le moment cinétique en A =mi 2 ω~uz .
7. Pour les deux roues, la résultante des réactions d’inertie = ~0.
8. Pour la roue avant, le moment d’inertie en D suivant l’axe z =
m(1 + i2 /r2 ).
9. Pour la roue avant, le moment cinétique en D = mi 2 v/r~uz .
10. Pour l’ensemble de la moto, la résultante des quantités de mou-
vement =(M + 2m)v~ux .
7 Il vous est fortement conseillé d’essayer de répondre à ce type de tests sur le site http ://elearning.fpms.ac.be

1.13 Exercices a`résoudre sur les notions de grandeurs cinétiques
1.13.1 Transmission par roues dent´

ees
Déterminer la réaction d’inertie et le moment des réactions d’inertie de la roue S dans son
mouvement par rapport au bâti s. La roue dentée S (centre C, rayon r) roule sans glisser en M sur
la roue dentée s (centre O, rayon R). La bras S ∗ tourne en O par rapport à s, la roue S tournant en
C par rapport à S∗ (Fig. 1.24). L’évolution de l’angle du bras θ(t) est supposée connue.
F IG . 1.24 – Transmission par roue dentée avec roulement extérieur par rapport à une roue centrale
fixe
Solution
~R(−ma)S/s = mθ̈(R + r)~uX + mθ̇2 (R + r)~uY (1.229)
~ (−ma)OS/s = −m(R + r)(R + 3r )θ̈~uZ
M (1.230)
2
1.13.2 Plaque en rotation - Conditions d’´

equilibrage d’un solide en rotation autour
d’un axe
Déterminer le torseur des réactions d’inertie en O d’une plaque rectangulaire S homogène

tournant à vitesse constante ~ω = ω~uX autour d’une de ses diagonales OX, les propriétés
géométriques et d’inertie de la plaque étant connues (Fig. 1.25).
Solution
~R(−m~a)S/s = ~0 (1.231)
~ (−ma)OS/s = IOXY ω2~uZ
M (1.232)
~uZ étant perpendiculaire à la plaque.
1.13.3 Rotation autour d’un axe vertical, du baˆti d’une foreuse en fonctionnement
- Manifestation du couple gyroscopique
Le cylindre S tourne autour de l’axe AB à vitesse constante ~ωS/S0 = ~ωR = ωR~uX 0 . Les paliers
A et B appartiennent au solide S 0 en rotation constante ~ωS0 /s = ~ωE = ωE~uZ par rapport au repère

F IG . 1.25 – Plaque en rotation autour de sa diagonale
fixe s. Le point O correspond à l’intersection des axes Z et X 0 . Le centre de gravité du cylindre S

correspond au point O (Fig. 1.26).
Déterminer le tenseur des réactions d’inertie en O du solide S dans son mouvement par rapport
à s.
F IG . 1.26 – Schéma de rotation du bâti d’une foreuse en fonctionnement
Solution
~R(−m~a)S/s = ~0 (1.233)
~ (−ma)OS/s = −IA ωS/S0 ωS0 /s~uY 0
M (1.234)
Cette dernière expression est un cas particulier de l’expression générale donnant le couple gyro-
~ g = IA (~ωR ∧ ~ωE ), ~ωR étant la vitesse angulaire relative et ~ωE étant la vitesse
scopique, à savoir C
angulaire d’entraı̂nement.

Chapitre 2
Th´
eor`
emes g´
en´
eraux de la dynamique
La meilleure façon d’apprendre

est de résoudre des problèmes
A RTHUR KOESTLER , L E CRI D ’A RCHIM ÈDE
La Dynamique porte sur l’étude du mouvement des systèmes mécaniques soumis à des ac-
tions appelées forces. Elle se préoccupe de la relation entre mouvements et forces alors que la
Cinématique se borne à décrire les mouvements.
L’énoncé des lois de la Dynamique fait appel aux notions d’espace, de temps et de masse qu’il
est utile de préciser.
• L’espace est supposé homogène et isotrope : aucun point, aucune direction n’est privilégiée
de sorte que les dimensions d’un solide rigide ne peuvent dépendre ni de sa position, ni de
son orientation . C’est l’espace euclidien à 3 dimensions de la géométrie classique.
• Le temps est homogène, sans origine privilégiée. Il est défini de façon à respecter le
principe de causalité : ”Lorsque les mêmes conditions se présentent en 2 lieux différents
et à 2 instants différents, les mêmes phénomènes se produisent, transportés seulement dans
l’espace et le temps”. Si ce principe n’était pas respecté, dans un même intervalle de temps
mesuré à partir d’instants initiaux différents, les mêmes causes produiraient des effets
inégaux. Le temps doit donc s’écouler à cadence régulière. L’horloge définie à partir du
mouvement de rotation diurne de la terre par rapport aux étoiles satisfait suffisamment à ce
critère1 .
• La masse est une mesure de la quantité de matière d’un corps. La masse totale d’un corps
se conserve ; on peut admettre qu’un corps de masse m se scinde en 2 parties de masse
m1 et m2 , mais la masse totale m = m1 + m2 doit être conservée. D’autre part, une masse
ne peut disparaı̂tre en un point à un certain instant pour réapparaı̂tre ailleurs en un autre
instant : les déplacements matériels sont continus.
1 L’espace et le temps sont des variables absolument distinctes et ne peuvent pas en eux-mêmes être des causes de
mouvements.
44
Chapitre I- 2 Théorèmes généraux de la dynamique - 45-
2.1 Principe fondamental de la Dynamique
2.1.1 Principe fondamental en rep`

ere galil´
een
Rappelons que les principes fondamentaux de la Mécanique classique définis en statique sont :
ependance des effets des forces : des forces ~Fi agissant sur un même point matériel
• l’ind´
M ont le même effet qu’une force unique ~R = ∑i ~Fi égale à leur somme vectorielle. Il en
découle le principe de superposition vectorielle des forces qui permet d’appliquer l’algèbre
vectorielle à l’étude des forces.
• le principe d’inertie : la vitesse d’un point matériel ne peut varier ni en grandeur, ni en

direction, sans l’intervention d’une force. Si un point matériel n’est sollicité par aucune
force, il se meut d’un mouvement rectiligne uniforme.
• le principe de l’´
egalit´
e de l’action et de la r´
eaction.
Le principe fondamental de la Dynamique s’énonce comme suit (Fig. 2.1) :
Si ~R est la résultante des forces agissant sur un point matériel P de masse m, il existe un repère
d’espace absolu s et une horloge absolue par rapport auxquels le mouvement du point matériel P,
répond à l’équation :
~R = m ~aP/s (2.1)
_
F
_ 2
F
1 P
z _ _
_ R F
F 3
i
s
y x
F IG . 2.1 – Mouvement d’une masse ponctuelle soumise à ensemble de forces ~Fi
Il s’agit d’un principe de nature expérimentale : toutes les conséquences de ce principe, utilisé
dans le cadre de la Mécanique classique, sont vérifiées par l’expérience.
Le principe fondamental de la Dynamique contient le principe d’inertie : si la masse ponc-
tuelle en P est isolée (c’est-à-dire infiniment distante de tout autre élément matériel et soumise à
aucune force), son accélération est nulle et son mouvement est rectiligne et uniforme. En effet, si
la résultante ~R = ~0, l’accélération ~a = ~0 et la vitesse ~v = d~a/dt est constante.
Le repère d’espace absolu, noté s, est appelé le repère galil éen. Il s’agit d’une repère lié
aux étoiles fixes. Les étoiles dessinent pour nous un solide stellaire apparemment invariable quoi-
qu’elles soient animées de vitesses considérables, étant donné les distances énormes qui nous en

séparent. Une bonne image en est donnée par un trièdre joignant le centre de masse du système
solaire (voisin du centre de masse du soleil) à trois étoiles (trièdre de Copernic).
Ces principes de la Mécanique classique constituent les lois de Newton.
Les limites de la Mécanique classique (ou newtonienne ou galiléenne) sont les suivantes :
• limitation due aux grandes vitesses : les principes précédents ne sont vérifiés que lorsque
la vitesse v reste petite par rapport à la vitesse c de la lumière, sinon on entre dans le cadre
de la mécanique relativiste2 (cf cours de Physique Générale) ;
• limitation due au grand nombre de particules : lorsqu’un système comporte un très

grand nombre de particules, on ne s’intéresse qu’aux ”propriétés moyennes” de ce
système (par exemple l’énergie cinétique moyenne des particules d’un gaz qui permettra
d’introduire la notion de température). Ces études font l’objet de la m écanique statistique
(cf cours de Thermodynamique) ;
• limitation due aux petites dimensions : le mouvement d’une particule évoluant dans un
milieu présentant des dimensions caractéristiques de l’ordre de grandeur de la longueur
d’onde associée (longueur d’onde de de Broglie) λ = h/(mv), est du ressort de la
mécanique ondulatoire (cf cours de Physique Générale) 3 .
Remarquons que la masse est introduite en Mécanique par deux lois indépendantes :
• la loi de gravitation universelle qui établit que la force d’attraction F entre deux corps de
masse m1 et m2 est proportionnelle à leur masse et inversément proportionnelle au carré de
la distance d entre elles (masse gravitationnelle ou masse pesante) :
m1 m2
F =γ 2 (2.2)
d
γ étant une constante universelle égale à 6.6710 −11 m3 kg−1 s−2 .
• le principe fondamental de la Dynamique qui définit la masse comme le rapport constant

entre la force et l’accélération produite par rapport à un repère galiléen s (masse inerte) :
~R = ∑ ~Fi = m~a/s (2.3)
i
Des expériences précises (expérience de Eötvös) ont conduit à la vérification de l’égalité

de ces masses (avec un écart relatif éventuel de l’ordre de < 10 −10 ).

ere non galil´
een
Considérons un repère S en mouvement par rapport au repère galiléen s (Fig. 2.2). Si ~R est la
résultante des forces exercées sur le point matériel P de masse m, on a :
~R = m ~aP/s (2.4)
2 La relation ~R = dt
d
(m~v) = d~
p
dt (théorème de la quantité de mouvement), équivalente en Mécanique classique o`
um
est invariable, est plus générale, car elle s’applique encore en Mécanique relativiste où m est variable.
3 h est la constante de Planck égale à 6.62610−34 J.s

~aP/s étant l’accélération absolue (/s) de P.
Z _ _
-ma F
P/s 2
_
F
1 P
_ _
S _ R
z F
F 3
i
Y X
s
y x
F IG . 2.2 – Masse ponctuelle soumise à un ensemble de forces ~Fi , en mouvement par rapport à un
repère non galiléen
Le théorème de composition des accélérations permet d’écrire :
~R = m ~aP/S + m ~aPS/s + m ~aC (2.5)
faisant intervenir l’accélération relative ~a P/S , l’accélération d’entraı̂nement ~a PS/s ainsi que
l’accélération de Coriolis ~aC = 2 ~ωS/s ∧~vP/S .
On ne peut donc pas affirmer que ~R = m ~aP/S par rapport à un repère S quelconque.
En effet :
~R − m ~aPS/s − m ~aC = m ~aP/S (2.6)
En conséquence, pour traiter un problème de Dynamique par rapport à un repère S non ga-
liléen, on peut supposer qu’il s’agit d’un repère galiléen, à condition d’ajouter aux forces agissant
réellement sur le point deux forces fictives : la réaction d’inertie d’entraı̂nement (−m ~a PS/s ) et la
réaction d’inertie de Coriolis (−m ~aC ).
Tous les théorèmes établis en repère galiléen subsisteront donc en repère non galiléen, à condi-
tion d’ajouter les forces fictives de réaction d’inertie aux forces réelles.
D’autre part, il existe une infinité de repères galiléens ou repères inertiels : ce sont tous les
repères en translation rectiligne et uniforme par rapport au repère absolu défini initialement. Tous
ces repères sont équivalents en Mécanique classique.
En effet, les accélérations d’entraı̂nement ~a PS/s et de Coriolis ~aC sont nulles si le repère S est
en translation rectiligne et uniforme. En effet,
• si ~ωS/s = ~0, l’accélération de Coriolis ~aC est nulle,
• si le repère S est en translation rectiligne et uniforme, la vitesse d’entraı̂nement ~v PS/s est
constante et l’accélération ~aPS/s est nulle.


ere g´
eocentrique
On appelle repère géocentrique S G un repère de Koënig lié au centre O de la terre, en trans-

lation par rapport au repère galiléen absolu s (on peut considérer S G comme un trièdre OXGYG ZG
joignant le centre O de la terre à trois étoiles, qui garde donc ses axes parallèles au repère galiléen
s au cours du mouvement de la terre).
F IG . 2.3 – Repère géocentrique lié au centre de la terre
Considérons un point matériel P, de masse m, au voisinage de la terre. Il est soumis aux effets
suivants :
• la force de gravitation due à la terre, notée ~FTerre ;
• les forces de gravitations dues aux autres corps célestes que la terre, notée ~RAutres ;
• d’autres forces ~Fi autres que ces forces de gravitation, et dont la résultante sera notée ~R.
On a donc par rapport au repère galiléen s :

~R + ~FTerre + ~RAutres = m~aP/s (2.7)
En appliquant la composition des accélérations, l’accélération absolue ~a P/s du point P par rap-
port au repère galiléen s peut être développée en passant par le repère intermédiaire géocentrique
SG :
~aP/s = ~aP/SG +~aPSG /s + 2 ~ωSG/s ∧~vP/SG (2.8)
Le repère géocentrique SG étant en translation permanente, son accélération de Coriolis est

nulle :
~aC = 2 ~ωSG /s ∧~vP/SG = ~0 (2.9)
Si on passe par le point O, centre de la terre, et compte tenu du fait que le repère S G
est en translation permanente par rapport à s, l’accélération d’entraı̂nement ~a PSG /s est égale à
l’accélération absolue du centre O de la terre :

~aPSG /s = ~aOSG /s = ~aO/s (2.10)
Le principe fondamental appliqué au mouvement du point P donne donc :
~R + ~FTerre + (~RAutres − m~aO/s ) = m~aP/S (2.11)

G
Le troisième terme entre parenthèses combine l’effet des autres astres et de la réaction d’iner-
tie due au mouvement du centre de la terre par rapport au repère galiléen s. Il convient de l’expli-
citer pour en estimer l’ordre de grandeur.
• Résultante ~RAutres des effets d’attraction des autres astres
Afin d’expliciter l’effet d’attraction des corps célestes, considérons l’un d’entre eux α (la
lune par exemple), de masse Mα et de centre Oα . Ce corps exerce sur le point P la force
−→
~Fα = γ m Mα POα (2.12)
PO3α
Les forces de gravitation dues aux autres corps célestes que la terre deviennent
−→
~RAutres = ∑ γ m Mα POα (2.13)
α PO3α
• Acc´ eration ~aO/s du centre O de la terre

el´
L’accélération au centre O de la terre peut être explicitée en considérant que le centre de
masse O de la terre se meut comme si toute sa masse M T y était concentrée en étant soumise
à l’action de la résultante des forces agissant sur la terre et provenant des autres astres (cf
théorème du centre de masse - section 2.4.1). En effet, l’équilibre dynamique de la terre
soumise à l’effet des autres astres s’exprime par :
−→
OOα
∑ γ MT Mα OO3 = MT~aO/s (2.14)
α α
L’accélération du centre O de la terre par rapport au repère galiléen s s’exprime par :

−→
OOα
~aO = ∑ γ Mα (2.15)
α OO3α
L’équation d’équilibre dynamique du point P devient donc :
−→ −→
POα OOα
~R + ~FTerre + ∑ γ mMα ( PO3 − OO3 ) = m ~aP/SG (2.16)
α α α
L’effet combiné d’attraction dû aux autres astres ~RAutres et de la réaction d’inertie −m~aO/s
−→
due au mouvement du centre de la terre se ramène à une somme de termes ∆F α explicitant la
contribution de chaque astre α :
−→
~R + ~FTerre + ∑ ∆F α = m ~aP/SG (2.17)
α

avec : −→ −→
−→ POα OOα
∆F α = γ mMα ( 3 − ) (2.18)
POα OO3α
On peut estimer l’ordre de grandeur de cette contribution ∆F α se rapportant à un astre α pour

un point P situé à la surface de la terre. Pour un astre α donné, soit d α = OOα , la distance entre le
F IG . 2.4 – Distance terre - astre α
centre O de la terre et le centre Oα de l’astre considéré (Fig. 2.4). Si R T est le rayon terrestre, ce
terme sera :
• maximum positif si POα , distance entre le point P considéré et le centre O α de l’astre, est
la plus petite possible, donc lorsque P en P 0 tel que si P0 Oα = dα − RT , les points O, P0 et
Oα étant alignés selon le vecteur unitaire ~u OOα .
• maximum négatif si POα , distance entre le point P considéré et le centre O α de l’astre, est
la plus grande possible, donc lorsque P en P 00 tel que si P00 Oα = dα + RT , les points P00 , O,
et Oα étant alignés selon le vecteur unitaire ~u OOα .
Ces forces sont donc répulsives par rapport au plan diamétral de la terre, perpendiculaire à la droite
joignant le centre de la terre à l’astre agissant.
Pour la première configuration (P en P 0 ), on a donc,
−−→ −→ !
P0 Oα OOα 1 1
3
− 3
= 0 2
~
u OO α − ~uOOα (2.19)
P0 Oα OOα P Oα OO2α
En grandeur, on obtient
!
1 1 1 1 1 2RT 2RT
− 2 = 2 −1 = (1 + − 1 + ···) ∼ 3 (2.20)
(dα − RT ) 2 dα dα (1 − RdαT )2 dα2 dα dα
L’ordre de grandeur au point P = P0 de la contribution de l’astre α vaut :

1 1 RT
∆F α = γ mMα ( − ) ∼ γ m Mα 2 3 (2.21)
P0 O2α OOα2 dα
La constante universelle γ intervenant dans la loi d’attraction universelle, peut être explicitée
en exprimant l’attraction de la masse m par la masse M T de la terre :
m MT
FTerre = γ ∼ mg (2.22)
R2T

Cette force d’attraction est pratiquement égale comme on le verra plus loin au poids mg, g
étant la gravité.
On en déduit que la constante universelle γ s’exprime par
FTerre R2T gR2

γ= ∼ T (2.23)
mMT MT
L’ordre de grandeur au point P = P0 de la contribution de l’astre α par rapport à la force

d’attraction FTerre due à la terre s’exprime donc par :
∆Fα mα RT 3
=∼ 2 ( ) (2.24)
FTerre mT dα
En P0 , cette contribution est positive (selon le vecteur unitaire ~u OOα , donc dirigée vers l’astre
de O vers Oα .
En P00 , on pourrait montrer par un développement similaire que cette contribution a le même
ordre de grandeur tout en étant négative, donc dirigée vers l’opposé de l’astre, donc de O α vers O.
Sachant que le rayon de la terre RT = 6378 km, les ordres de grandeurs suivants s’appliquent
dans le cas de la lune :
• dα , distance du centre de la terre au centre de la lune = 380 000 km,
• mα /MT , rapport des masses entre la lune et la terre = 1/80
D’où :
F 1 1 3
=2 ( ) ∼ 1.1610−7 (2.25)
mg 80 60
On pourrait montrer de manière identique que l’influence du soleil vaut environ la moitié de
celle de la lune.
La force maximum sur P, due à l’attraction de l’ensemble des corps célestes et de la réaction
d’inertie due au mouvement du centre de la terre, est de l’ordre de 10 −6 de la force d’attraction
terrestre (pratiquement le poids m~g de la masse). En première approximation, ces termes pourront
donc être négligés et la loi (2.16) pourra s’écrire :
→
− ~
R + FTerre = m ~aP/SG (2.26)
~aP/SG étant l’accélération par rapport au repère géocentrique S G .
En conclusion, on peut considérer qu’un repère géocentrique est galiléen, à condition de

négliger l’effet des forces de gravitation exercées par les corps célestes autres que la terre.
Cette approximation est acceptable lorsque l’effet des autres astres peut être considéré comme
négligeable, ce qui n’est pas le cas par exemple pour le phénomène des marées. Les marées sont
dues à l’action de la force due aux autres astres sur les masses d’eau des océans. Ces forces étant
répulsives par rapport au plan diamétral de la terre, perpendiculaire à la droite joignant le centre
de la terre à l’astre agissant, il y a de ce fait deux marées par jour (Fig. 2.1.3). Le phénomène réel
est très complexe et dépend de la rotation du champ de forces par rapport à la terre, de l’inertie des
masses d’eau, du profil des côtes, ....

F IG . 2.5 – Effet de la lune sur les marées
F IG . 2.6 – Repère ST lié à la terre
2.1.4 Principe fondamental par rapport a`des axes li´

es a`la terre
Plaçons-nous dans le cas où on néglige l’effet d’attraction des autres astres de manière à
pouvoir admettre que le repère géocentrique S G est galiléen (Fig. 2.6). On a donc :
~R + ~FTerre = m ~aP/S (2.27)

G
Si on applique la composition des accélérations en prenant le repère S T lié à la terre comme

repère intermédiaire, l’équation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au repère

géocentrique SG est :
~R + ~FTerre = m(~aP/S +~aPS /S +~aC ) (2.28)
T T G
où
• ~aP/ST est l’accélération de P par rapport à la terre,
• ~aPST /SG est l’accélération d’entraı̂nement due au mouvement de rotation de la terre sur elle-
même.
• ~aC est l’accélération de Coriolis s’exprimant par
~aC = 2 ~ωST /SG ∧~vP/ST (2.29)
~vP/ST étant la vitesse relative du point P par rapport à la terre.
D’où
~R + ~FTerre − m~aPS /S − m~aC = m~aP/S (2.30)
T G T
Les termes ~FTerre − m~aPST /SG représentent la somme combinée de la force de gravitation due
à la terre et de la force fictive de réaction d’inertie due au mouvement relatif par rapport au repère
géocentrique. Ils correspondent par définition au poids m~g :
m~g = ~FTerre − m~aPST /SG (2.31)
La force d’attraction ~FTerre due à la terre s’exprime par :

−→
~FTerre = γ m MT OP = m H ~ (2.32)
OP3
~ étant le rapport entre la force d’attraction et la masse considérée :
H
~
~ = FTerre
H (2.33)
m
L’accélération relative par rapport au repère géocentrique peut être explicitée à partir du mou-
vement du repère ST lié à la terre en rotation par rapport au repère géocentrique S G , cette rotation
uniforme Ω s’effectue autour de l’axe sud-nord :
~ωST /SG = Ω ~uSN (2.34)
~uSN étant le vecteur unitaire selon l’axe sud-nord.
Si on passe par le point P0 , pied de la perpendiculaire abaissée de P sur l’axe de rotation de la
terre (Fig. 2.7), on a
d~ωST /SG −→ −→ −→
~aPST /SG = ~aP0 ST /SG + ∧ P0 P − ω2ST /SG P0 P = −Ω2 P0 P (2.35)
dt
D’où : −→
m~g = ~FTerre − m~aPST /SG = m H ~ + Ω2 P0 P)
~ − m~aPS /S = m( H (2.36)
T G
Le vecteur ~g est donc défini par :

−→
~g = H ~ + Ω 2 P0 P
~ −~aPS /S = H (2.37)
T G
~ représentant l’effet d’attraction de la terre par unité de masse ( H

H ~ = ~FTerre /m), ~aPS /S étant
T G
l’accélération d’entraı̂nement due à la rotation de la terre sur elle-même.

F IG . 2.7 – Terre en rotation autour de son axe Nord-Sud
2.1.4.1 Direction du vecteur ~g
Les propriétés du vecteur gravité ~g peuvent être décrites en considérant le cas statique d’une
masse m suspendue à un fil (fil à plomb).
La masse est dans ce cas en équilibre relatif par rapport à la terre. Dans ce cas, l’accélération
relative ~aP/ST par rapport à la terre est nulle. La vitesse relative ~v P/ST par rapport à la terre est
également nulle, ce qui conduit à une réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis nulle :
~vP/ST = 0 → ~aC = 2 Ω ~uSN ∧~vP/ST = ~0 (2.38)
Si ~R = ~T est la tension dans le fil, on a donc :

~ − m~aPS /S = ~0
~T + m H (2.39)
T G
~T + m ~g = ~0 (2.40)
La tension dans le fil est opposée au poids. La direction du fil est celle du vecteur ~g, donc de
la verticale locale en P, le plan horizontal local étant le plan normal à ~g ; g est l’acc élération de la
pesanteur en P.
2.1.4.2 Grandeur du vecteur gravit´ ~ par unit´

e ~g et de l’attraction terrestre H e de masse
• L’attraction gravitationnelle par unité de masse H ~ est dirigé vers le centre de la terre.
• La réaction d’inertie d’entraı̂nement −m~a PST /SG est perpendiculaire à l’axe de rotation Sud-
Nord de la terre et est centrifuge ; ce terme est nul au pôle et maximum à l’équateur.
En un point P de latitude φ, l’accélération centripète ~a PST /SG a pour grandeur
Ω2 P0 P = Ω2 RT cos φ
où RT est le rayon terrestre.

Puisque Ω = 1 tour/jour = 2 π/86164 rad/s et R T = 6 378 km, on obtient4 :
Ω2 P0 P = 0.034 cos φ (m/s2 ) (2.41)

• Au pôle, la gravité g vaut 9.83 m/s 2 . Comme ~aPST /SG est nul au pôle, la gravité g = H, et
l’attraction terrestre par unité de masse H y vaut également 9.83 m/s 2 ;
• A l’équateur, la gravité g vaut 9.78 m/s 2 . Le vecteur H ~ et les vecteur −~aPS /S sont op-
T G
posés ; l’attraction terrestre par unité de masse H vaut donc 9.81 m/s 2 à l’équateur. La
variation de H de l’équateur au pôle résulte de l’aplatissement de la terre.
En conclusion, le mouvement d’un point matériel P au voisinage de la terre s’écrit, par rapport
à un repère ST lié à la terre :
~R + m ~g + (−2 m ~Ω ∧~vP/S ) = m ~aP/S (2.42)

T T
~R représentant la résultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives dues
aux corps célestes, et Ω étant le vecteur rotation de la terre.
Les forces de Coriolis (−2 m ~Ω ∧~vP/ST ) sont souvent négligeables, Ω étant très petit et la
vitesse~vP/ST par rapport à la terre généralement limitée, sauf dans certains phénomènes spécifiques
(pendule de Foucault, déviation des projectiles, · · · ).
A titre d’exemple, si ~vP/ST est perpendiculaire à ~Ω et vaut 103 m/s (3 600 km/h), le rapport
entre la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis et le poids vaut :

2 m ~Ω ∧~v /m g = 1, 5 %

(2.43)
Si la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis est négligée, il reste :
~R + m~g = m a~P/s (2.44)
En conclusion, pour les phénomènes observés à la surface de la terre, celle-ci peut être
considérée comme un repère galiléen, à condition de
• remplacer l’attraction de la terre sur un élément de matière par son poids,
• de ne pas tenir compte de l’attraction des autres astres,
• de négliger la réaction d’inertie liée à l’accélération de Coriolis.
2.1.4.3 Diff´
erence entre jour solaire et jour sid´
eral
Le jour solaire est la durée entre 2 passages consécutifs du Soleil dans le plan méridien d’un
observateur terrestre, la durée du jour solaire moyen est fixée à 24 h.
Si on représente par S ∗ , le solide imaginaire reliant le centre du soleil au centre de la terre
(Fig. 2.8), la vitesse de rotation angulaire correspondant au jour solaire (noté j) s’exprime par
2π
ωT /S∗ = (2.45)
1j
4 Il s’agit ici du jour sidéral et non du jour solaire (voir remarque)

F IG . 2.8 – Différence entre jour solaire et jour sidéral
Le jour sidéral, repéré par rapport aux étoiles fixes ou au repère galiléen, correspond à la durée
entre deux passages consécutifs d’une étoile (par exemple : la polaire) dans le plan méridien du
même observateur. La vitesse de rotation angulaire correspondant au jour sidéral s’exprime donc
par rapport au repère galiléen s par :
2π
ωT /s = (2.46)
TS
TS étant la durée du jour sidéral.
Si on applique la composition des rotations, on a donc que :
ωT /s = ωT /S∗ + ωS∗ /s (2.47)
ωS∗ /s est la vitesse de rotation correspondant à la période de rotation de la terre autour du soleil, à
savoir 365, 256 jours solaires.
D’où
2π 2π 2π 2π 1 2π 366, 256 2π
= + = (1 + )= ( ) = 365,256 (2.48)
TS 1 j 365, 256 j 1j 365, 256 1 j 365, 256 1 j 366,256
Le jour sidéral vaut donc le jour solaire (24 h = 86400 s) multiplié par le facteur
365.256/366.256, à savoir 86164 s = 23 h 56 min 4 s.
rotation. R´
esolution en appliquant le principe fondamental de la dynamique
- Equilibre des forces
Un moteur fait tourner la tige d dans le plan horizontal Oxy, autour de O, à une vitesse ω
constante imposée a priori. Le point M, de masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig. 2.9).
A l’instant t = 0, la tige d coı̈ncide avec l’axe Ox et le point M est à une distance r 0 du point
fixe O, au repos relatif sur la tige d (ṙ(0) = 0). On recherche la loi du mouvement OM = r(t) ainsi
que la puissance fournie par le moteur en appliquant le principe fondamental de la dynamique.
Si on prend comme système, la masse ponctuelle en M, celle-ci est soumise à l’action :
• du poids m~g,
• de la force de liaison ~F` exercée par la tige d sur la masse m.

F IG . 2.9 – Masse glissant sans perte sur une tige tournant à vitesse angulaire constante dans un
plan horizontal
L’équation d’équilibre dynamique de la masse coulissante en M par rapport au repère fixe s

s’exprime par :
m~g + ~F` = m~aM/s (2.49)
Recherchons les composantes de chacun de ces vecteurs dans le rep ère tournant de projections 5
constitué par les vecteurs unitaires ~u r (selon la direction de la droite d), ~u z (selon la verticale) et
~uθ (perpendiculaire à la droite d dans le plan horizontal).
Pour la gravité m~g, les projections sont (0 ; 0 ; -mg).
Pour la force de liaison ~F` , la liaison étant sans perte, la puissance développée par les deux
forces de liaison opposées en M est nulle pour tout mouvement virtuel licite donné à la liaison :
Pv = ~F` ~vvM/s + (−~F` )~vvM d/s = ~F` (~vvM/s −~vvM d/s ) = 0 ∀ M.V.L. (2.50)
En appliquant la composition des vitesse, on obtient
P = ~F` (~vvM/s +~vvM s/d ) = ~F` ~vv M/d (2.51)
Comme la vitesse virtuelle relative par rapport à la tige d s’exprime par
~vvM/s = ṙv ~ur (2.52)
les composantes de la forces de liaison F` (F`r ; F`θ ; F`z ) sont telles que
 
ṙv
P = F` ~vvM/d = (F`r , F`θ , F`z )  0  = F`r ṙv = 0 ∀ ṙv (2.53)
0
5 Ilest important de signaler que si l’équilibre dynamique doit être exprimé par rapport à un repère galiléen, le
système de projection peut ne pas être galiléen.

Si la liaison est sans perte, la composante radiale F`r de la force de liaison doit donc être nulle. La
force ~F` a donc pour composantes (0 , F`θ , F`z ) dans le repère (~ur , ~uθ , ~uz ).
La réaction d’inertie −m~aM/s peut être exprimée à partir de la composition des accélérations,
en prenant la tige d comme repère intermédiaire :
~aM/s = ~aM/d +~aMd/s +~aC (2.54)
avec
• ~aM/d = r̈ ~ur , l’accélération relative,
• ~aMd/s = −m ω2 r ~ur , l’accélération d’entraı̂nement correspondant à l’accélération cen-
tripète dans un mouvement de rotation à vitesse angulaire constante,
• ~aC = 2~ωd/s ∧ ~vM/d = 2 ω ṙ ~uθ , l’accélération de Coriolis.
Les composantes de la réaction d’inertie −m~a M/s sont donc
(−m r̈ + m ω2 r ; −2 m ω ṙ ; 0) (2.55)
La projection sur la base formée par le repère (~u r ,~uθ ,~uz ) aboutit aux équations différentielles :
r̈ − ω2 r = 0 (2.56)
F`θ − 2 m ω ṙ = 0 (2.57)
F`z − m g = 0 (2.58)
La solution de la première équation différentielle, pour les conditions initiales r(0) = r 0 et

ṙ(0) = 0, est :
r = r0 cosh(ω t) (2.59)
F`θ = 2 m ω r0 sinh(ω t)
2
(2.60)
La puissance réelle développée par la force de liaison ~F` vaut :
Pr`/s = ~F` ·~vM/s (2.61)
Or, la vitesse absolue /s s’exprime par
~vM/s =~vM/d +~vMd/s = ṙ~ur + ωr~uθ (2.62)
D’où :  
ṙ
P = (0, F`θ , F`z ) ωr  = F`θ ω r = 2 m ω3 r0 2 cosh(ω t) sinh(ω t) (2.63)
0
Cette puissance est 6= 0 : c’est celle fournie par le moteur imposant la liaison rhéonome.

F IG . 2.10 – Ensemble de masses ponctuelles m α soumises à des sollicitations ~Fα
2.2 Principe de d’Alembert
Soit ~Faα , la résultante des forces directement appliquées et ~F`α , la résultante des forces de
liaison en action sur l’élément matériel M α , de masse mα , faisant partie d’un système mécanique
constitué de N éléments (Fig. 2.10).
Par rapport à un repère galiléen s, les équations du mouvement du système s’écrivent :
~Faα + ~F`α = mα ~aα/s (α = 1, · · · , N) (2.64)
~aα/s étant l’accélération de Mα par rapport au repère galiléen s.

Si on pose ~Fα∗ = −mα ~aα égale à la réaction d’inertie de M α , les équations deviennent :
(~Faα + ~Fα∗ ) + ~F`α = 0 (α = 1, · · · , N) (2.65)
c’est-à-dire que tout se passe comme si, à chaque instant t, le système était en équilibre statique
sous l’action des forces directement appliquées, y compris les réactions d’inertie ~Faα + ~Fα∗ et des
forces de liaison ~F`α . Par abus de langage, on dira qu’à tout instant, les forces réelles et les réactions
d’inertie assurent l’équilibre dynamique du système.
Le principe de d’Alembert exprime que pour établir les équations d’un système mécanique en
mouvement, il suffit d’appliquer les méthodes de la statique en ajoutant les réactions d’inertie aux
forces réelles agissant sur le système.
Le principe de d’Alembert ne contient évidemment rien de plus que le principe fondamental
de la Mécanique duquel il est directement déduit. Il permet simplement d’interpréter ce dernier
comme une équation d’équilibre.
Du principe de d’Alembert, on peut immédiatement déduire les th éorèmes de la Dynamique
suivants :

1. Une condition nécessaire, mais pas suffisante en général, d’ équilibre dynamique d’un
système est que le torseur des forces extérieures agissant sur le système, y compris le torseur
des réactions d’inertie, soit équivalent à zéro, c’est-à-dire
~Re + ~R(−m~a)/s = 0 (2.66)

→
− →
−
M eO + M (−m~a)O/s = 0 (2.67)
quel que soit le pôle O.
2. La condition nécessaire et suffisante d’équilibre dynamique d’un solide est que le torseur
des forces extérieures agissant sur ce solide, y compris le torseur des réactions d’inertie, soit
équivalent à zéro.
3. Principe des puissances virtuelles : la condition nécessaire et suffisante d’équilibre dyna-
mique d’un système dans la configuration qu’il occupe à l’instant t, est que la puissance
virtuelle élémentaire de toutes les forces en action sur le système, y compris les réactions
d’inertie, soit nulle pour tout mouvement virtuel licite imaginé à partir de cette position
(idem pour les travaux virtuels).
2.2.1 Application du principe des puissances virtuelles
Le principe des puissances virtuelles peut être appliqué pour obtenir les équations du mouve-
ment d’un système holonome à n degrés de liberté, que celui-ci soit scléronome ou rhéonome.
2.2.1.1 Rappels de m´
ecanique analytique
~ sans
Un mouvement virtuel est le passage de la configuration ~q à la configuration ~q + δq,
variation du temps. Ce mouvement sera dit licite, si les liaisons sont respectées. Un mouvement
virtuel licite (noté MV L) est un mouvement imaginé respectant les liaisons.
Si un accroissement arbitraire δqi de tous les paramètres qi du système entraı̂ne un mouvement
virtuel licite, le système est dit holonome. Si au contraire, l’accroissement n’est arbitraire que pour
un certain nombre de paramètres, le système est dit non holonome. En d’autres termes pour les
systèmes holonomes, le nombre de paramètres est le nombre minimum nécessaire pour décrire le
système.
Le système est dit scl´
eronome si aucun des paramètres de configuration du système ne dépend
explicitement du temps. Si au moins un des paramètres dépend explicitement du temps, le système
est alors dit rh´
eonome (notons que les paramètres de configuration dépendent toujours implicite-
ment du temps à cause de la dynamique du système).
Il est essentiel de remarquer que les mouvements virtuels sont hors du temps réel, c’est-à-
dire qu’ils sont imaginés a partir de la configuration du système à l’instant t considéré. Le temps
réel t est bloqué durant les mouvements virtuels. En d’autres termes, le problème est ramené à un
problème de statique dans la configuration occupée en t, les forces, les réactions d’inertie et les
liaisons étant celles existant à l’instant t.
Rappelons qu’une liaison rhéonome est une liaison qui dépend explicitement du temps. Dans
le mouvement virtuel licite, une liaison rhéonome est ainsi bloquée dans la configuration qu’elle
possède à l’instant t . Elle sera dite sans perte au sens vu en Statique, à savoir que la puissance

développée par les deux forces opposées de liaison est nulle pour tout mouvement virtuel licite.
Ainsi, un point astreint à glisser sans perte sur une surface mobile sera soumis à une force de liaison
normale à la surface : la puissance virtuelle de cette force sera nulle pour tout mouvement virtuel
licite du point, la surface étant bloquée dans la position qu’elle occupe à l’instant t considéré 6 .
2.2.1.2 ethodologie d’application du principe des puissances virtuelles - D e´monstration

M´
Considérons un système mécanique holonome décrit par les paramètres de configuration

q1 , q2 , . . . , qn formant le vecteur  

 q1 

 q2 
{~q} = ..
 . 

 

 
qn
Considérons un torseur de forces ~Fα agissant sur les éléments matériels A α de masse mα
(α = 1, · · · , N) d’un système mécanique (ces forces pouvant être des forces appliquées Faα , des
forces de liaison F`α ou les réactions d’inertie −mα~aα ).
La puissance virtuelle développée par ce torseur vaut :
N
PvF = ∑ ~Fα ·~vvα (2.68)
α=1
La vitesse~vvα , qui représente la vitesse virtuelle du point A α dans un mouvement virtuel licite,
peut être reliée à la vitesse des paramètres de configuration (q̇ v1 , . . . , q̇vn ) (ou vitesses généralisées)
par :
n
∂~fα
~vvα = ∑ q̇v j (2.69)
j=1 ∂q j
si~eα = ~fα (q1 , · · · , qn , t) détermine la position des éléments A α du système par rapport à un pôle 0,
en fonction des paramètres de configuration q 1 , . . . , qn et du temps t si le système est rhéonome 7 .
D’où :
N n
∂~fα n N
∂~fα
Pv = ∑ α ∑ ∂q j q̇ jv =
~
F · ∑ ( ∑ ~Fα · ∂q j
)q̇v j (2.70)
α=1 j=1 j=1 α=1
6 Si la liaison est rhéonome, les vitesses réelles n’appartiennent pas à l’ensemble des vitesses virtuelles. Il est donc
possible que la puissance réelle de la force de liaison ne soit pas nulle, alors que la liaison est sans perte et que la
puissance virtuelle développée par les deux forces de liaison opposées est toujours nulle. Dans ce cas, la liaison en elle-
même ne dissipe pas d’énergie lors de son fonctionnement, sous forme de chaleur par exemple, mais le dispositif qui la
fait varier avec le temps de manière prédéterminée, produit ou consomme une certaine énergie qui peut être introduite
dans le système mécanique par l’intermédiaire des forces de liaison.
7 La vitesse virtuelle est la même, que le système soit rhéonome ou scléronome, puisque le mouvement virtuel est
imaginé à temps t bloqué. La vitesse réelle pour un système rhéonome serait différente et vaudrait :
n ∂~fα ∂~fα
~vvα = ∑ ∂q j
q̇jv +
∂t
j=1

Chacun des coefficients des vitesses généralisées est appelé la composante généralisée Q j
correspondant à la coordonnée généralisée q j :
N
∂~fα
Qj = ∑ ~Fα · ∂q j (2.71)
α=1
n
Pv = ∑ Q j q̇v j (2.72)
j=1
Si Q(−m~a) j , Qa j et Q` j sont les composantes généralisées respectivement des torseurs des

réactions d’inertie, des forces appliquées et des forces de liaison, la puissance virtuelle totale de
toutes les forces en action sur le système, y compris les réactions d’inertie, vaut :
n
Pv = Pv(−m~a) + Pva + Pv` = ∑ (Q(−m~a) j + Qa j + Q` j ) q̇v j (2.73)
j=1
Le système est en équilibre dynamique si et seulement la puissance virtuelle Pv = 0, quelles

que soient les vitesses ~vα licites. Or, puisque le système est supposé holonome, toutes les vitesses
~vα licites seront obtenues en faisant varier arbitrairement les vitesses généralisées q̇ v j à partir de la
configuration actuelle. On doit donc avoir
Pv = 0 ∀ q̇v j (2.74)
Soit
Q(−m~a) j + Qa j + Q` j = 0 j = 1, · · · , n. (2.75)
Si les liaisons du système sont sans perte, la puissance développée par les forces de liaison
est nulle pour tout mouvement virtuel licite
Pv` = 0 ∀~vα ou ∀ q̇v j si le système est holonome (2.76)
Dans ce cas,
Q` j = 0 j=1..n (2.77)
Les équations de mouvement du système deviennent :
Q(−m~a) j + Qa j = 0 (2.78)
On obtient ainsi n équations du mouvement du système : un syst ème à n degrés de liberté

possède n équations de mouvement 8 .
Les équations précédentes constituent la base de la Dynamique Analytique (cours de troisième
mécanique). On démontrera notamment que les composantes généralisés des réactions d’inertie
peuvent être obtenues de façon assez directe en fonction de l’énergie cinétique T du système.
8 Dans le cas de la Statique, Q

(−m~a) j = 0 , et on retrouve les n conditions d’équilibre statique d’un système à n degrés
de liberté

rotation - R´
esolution par application du principe des puissances virtuelles
On reprend l’exemple précédent du moteur faisant tourner la tige d dans le plan horizontal
Oxy, autour de O, à la vitesse ω constante). La vitesse ω est imposée a priori. Le point M, de
masse m, peut glisser sans perte sur la tige d (Fig. 2.2.2).
A l’instant t = 0, la tige d coı̈ncide avec l’axe Ox et le point M est à une distance r 0 du point
fixe O, au repos relatif sur la tige d (ṙ(0) = 0). On recherche la loi du mouvement OM = r(t) en
appliquant la méthode des puissances virtuelles. Si le système choisi est la masse m en M, cette
F IG . 2.11 – Masse glissant sans perte sur une tige tournant à vitesse angulaire constante dans un
plan horizontal
masse est soumise à l’action :

• du poids m~g,
• de la force de liaison ~Fl exercée par la tige d sur la masse m.
L’expression du principe des puissances virtuelles donne :
Pv = m~g ·~vvM/s + ~F` ·~vvM/s + (−m~aM/s ) ·~vvM/s = 0 ∀ MV L (2.79)
Le mouvement virtuel licite est le mouvement obtenu à temps t bloqué. Dans la configuration
existant à l’instant t, on a :
~vvM/s = vv ~ur = ṙv ~ur (2.80)
     
vv vv vv
Pv = (0, 0, −mg)  0  + (0, F` θ , F` z )  0  + (−m r̈ + m ω2 r , −2 m ω ṙ, 0)  0  = 0 ∀ MV L
0 0 0
(2.81)
Pv = (−m r̈ + m ω2 r) vv = 0 ∀ vv . (2.82)

ce qui implique
r̈ − ω2 r = 0 (2.83)
On retrouve l’équation du mouvement, mais on ne peut cependant pas déterminer F`θ .

Pour obtenir F`θ , il faut l’extérioriser en coupant la liaison ; dans ce cas, M possède 2 degrés
de liberté. La vitesse virtuelle licite devient :
~vv = vvr ~ur + vvt ~uθ (2.84)
vvr = ṙv et vvt étant arbitraires.
Dans ce cas, M est en équilibre dynamique ssi
     
vvr vvr vvr
Pv = (0, 0, −mg)  vvt  + (0, F` θ , F` z )  vvt  + (−m r̈ + m ω2 r , −2 m ω ṙ, 0)  vvt  = 0 ∀ MVL
0 0 0
(2.85)
Pv = (−m r̈ + m ω2 r) vvr + (F` θ − 2 m ω ṙ )vvt = 0 ∀ vvr et vvt (2.86)
ce qui implique
r̈ − ω2 r = 0 (2.87)
F` θ = 2 m ω ṙ (2.88)
2.3 Conditions initiales - Etat dynamique
Les forces s’exerçant sur les éléments M d’un système mécanique peuvent dépendre de leurs
positions (forces exercées par un ressort, forces de gravitation, . . . ), des vitesses (résistance du
milieu ambiant, force exercée par un champ magnétique sur une charge électrique, forces gyro-
scopiques, . . . ), et du temps (force appliquée variant selon une loi imposée a priori). Mais, dans
aucun phénomène physique, il n’existe de force réelle dépendant des accélérations ou de dérivées
supérieures à 2 par rapport au temps (quoiqu’on puisse concevoir des servomécanismes qui pro-
duisent artificiellement de telles forces).
Le principe fondamental appliqué aux N éléments matériels constituant un système
mécanique soumis à l’action de forces ”naturelles”, conduira donc à un système de N équations
différentielles vectorielles de la forme :
mα ~aα = ~Rα (~e1 , . . . , ~eN ; ~v1 , . . . , ~vN ; t) (2.89)
Pour obtenir une solution déterminée de ce système, il faut connaı̂tre les conditions initiales,
c’est-à-dire les positions ~eα0 et les vitesses ~vα0 des points du système à l’instant t = t 0 , considéré
comme instant initial. Les ~eα0 et ~vα0 caractérisent l’état dynamique du système à l’instant t o .
Physiquement, les équations différentielles permettent de déterminer en t 0 + dt l’état dyna-
mique infiniment voisin de celui existant en t 0 et, de proche en proche, l’état dynamique à tout
instant. De cette manière, on peut considérer le mouvement du système comme une suite continue
d’états dynamiques.
Les idées précédentes sont conformes au déterminisme scientifique admis dans toute la Phy-
sique classique : ”La connaissance de toutes les conditions initiales, en t = t 0 , et des actions
régissant un phénomène pour t > t 0 , détermine complètement l’évolution de ce phénomène”.

2.4 Théor`
emes généraux de la Dynamique
Nous avons démontré à la section précédente (2.1) que des conditions nécessaires, mais non
suffisantes en général, d’équilibre dynamique d’un système mécanique sont :
~Re + ~R(−m~a) = 0 (2.90)
~ eO + M
M ~ (−m~a)O = 0 (2.91)
∀ le pôle O, et par rapport à un repère galiléen s (ou assimilé).
Ces relations permettent de décrire le mouvement ”global” du système.
Jointes aux équations de la Cinétique, elles donnent des relations équivalentes, mais mises
sous une forme qui permet de donner bien souvent une meilleure interprétation physique des
phénomènes, relations appelées théorèmes généraux de la Dynamique.
2.4.1 Th´
eor`
eme de la quantit´
e de mouvement et th´
eor`
eme du centre de masse
De ~Re + ~R(−m~a) = 0 et des théorèmes de la Cinétique, on déduit immédiatement, par rapport à

un repère galiléen s, le théorème de la quantité de mouvement et le théorème du centre de masse.
Le théorème de la quantité de mouvement exprime que la résultante des forces extérieures
agissant sur un système mécanique est égale à la dérivée par rapport au temps de la résultante des
quantités de mouvement.
En effet, on sait que la résultante des réactions d’inertie est égale, au signe près, à la dérivée
de la résultante des quantités de mouvement :
~
~R(−ma) = − d P (2.92)
dt
D’où :
d ~P ~
= Re (2.93)
dt
La forme intégrée du théorème de la quantité de mouvement peut être obtenue en passant à la
forme différentielle et en l’intégrant :
d ~P = ~Re dt (2.94)
Z t2
~P2 − ~Pl = ~Re (t) dt (2.95)
t1
R t2
~P12 = t1
~Re dt est appelée l’impulsion du système entre les instants t 1 à t2 .
Le théorème du centre de masse exprime que le centre de masse d’un syst ème se meut comme
si toute la masse y était concentrée, et toutes les forces y étaient transportées.
En effet, on sait que la résultante des réactions d’inertie est égale à l’opposé du produit de la
masse par l’accélération du centre de masse du système considéré.
~R(−m~a) = −M~aG (2.96)

D’où :
~Re = M ~aG (2.97)
Ce théorème du centre de masse (ou le théorème de la quantité de mouvement qui lui est
équivalent) permet de scinder les problèmes de Dynamique en deux parties : dans une première
étape, on détermine le mouvement du centre de masse, et ensuite le mouvement des diverses parties
du système “autour du centre de masse”.
2.4.1.1 Cas particuliers

• Si toutes les forces extérieures sont parallèles à un plan π, la composante de ~P normale à
ce plan reste constante :
si Rez = 0, Pz = Cte = PzO et vGz = Cte = vGzO .
• Si toutes les forces extérieures sont parallèles à une droite d, la composante de ~P normale
à cette droite reste constante :
si Rex = Rey = 0, Px = PxO = Cte et Py = PyO = Cte,
ou vGx = Cte = vGxO et vGy = Cte = vGyO .
2.4.2 Th´
eor`
eme du moment cin´
etique
De M~ eO + M~ (−m~a)O = 0 et des théorèmes de la Cinétique, on peut déduire le th eórème du

moment cinétique par rapport à un repère galiléen s.
Le théorème du moment cinétique exprime que le moment des forces extérieures par rapport
à un pôle O est égal à la dérivée par rapport au temps du moment cinétique en O, ce pôle O étant
fixe (ou de façon plus générale, tel que les conditions I vues précédemment soient respectées).
En effet, pour un pôle O quelconque, le moment des réactions d’inertie et le moment cinétique
sont liés par la relation suivante :
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s = −
M −~vO/s ∧ m~vGS/s (2.98)
dt
Remarquons que le dernier terme de (2.98) est nul si :
~vO/s ∧ m~vGS/s = ~0 (2.99)
donc en pratique, si l’une des conditions suivantes (conditions I) est respectée, à savoir :
si ~vO/s = ~0 (2.100)
ou si ~vGS/s = ~0 (2.101)
ou si ~vO/s //~vGS/s (2.102)
d~LOS/s
~ (−ma)OS/s = −
M (2.103)
dt

D’où, le théorème du moment cinétique :
d~LOS/s
~ eO
=M (2.104)
dt
O étant un pôle fixe (ou un pôle tel qu’une des conditions I soit respectée) par rapport au repère
galiléen s (ou assimilé).
La forme intégrée du théorème du moment cinétique peut être obtenue en passant à la forme
différentielle et en l’intégrant :
d~LOS /s = M
~ e O dt (2.105)
Z t2
~LO2 −~LO1 = ~ eO (t) d
M (2.106)
t1
2.4.2.1 Exemple - Equation du mouvement d’un solide en rotation permanente autour d’un
axe fixe Oz
Considérons un solide S pouvant tourner autour de l’axe fixe Oz.

Le théorème du moment cinétique exprimé au point fixe O sur l’axe donne :
d~LO ~
= MeO (2.107)
dt
Après projection sur l’axe Oz, on obtient :

dLOz
= MeOz = MaOz + MÒz (2.108)
dt
(M` Oz = 0, si la liaison est sans perte).
Or, LOz = IOzz ωz , avec IOzz = Cte (axe permanent).
Donc,
dωz d2α
IOzz = IOzz 2 = MeOz (2.109)
dt dt
α étant l’angle dont tourne S autour de Oz.
Rappelons que pour un point de masse m astreint à se déplacer sur un axe fixe Oz, la projection
de la loi fondamentale sur cet axe donne :
d2z
m = Rez (2.110)
dt 2
Rez étant la résultante projetée sur l’axe Oz des forces agissant sur le point.
On remarque l’analogie de forme entre la loi exprimant le mouvement d’un solide en rotation
autour d’un axe fixe et celle exprimant le mouvement d’un solide en translation le long d’un axe
fixe : à la masse correspond le moment d’inertie, à la force le moment d’une force, au déplacement
rectiligne un déplacement angulaire.

2.4.3 Quelques corollaires et interpr´

etation
• Les deux théorèmes généraux peuvent s’énoncer sous la forme globale suivante : les
dérivées, par rapport au temps, des composantes du torseur des quantités de mouvement
(prises par rapport à un pôle O fixe (ou respectant les conditions I) /s galiléen) sont égales
aux composantes du torseur des forces extérieures.
• Pour faire varier le torseur des quantités de mouvement, il faut nécessairement exercer des
forces extérieures sur le système.
• La résultante des quantités de mouvement varie entre deux instants si l’intégrale de la

résultante des forces extérieures au système est différente de 0.
• Le moment cinétique en un point O, fixe ou respectant l’une des conditions I, varie entre
deux instants si l’intégrale du moment des forces ext érieures par rapport au pôle O est
différent de 0.
• Si on considère un système mécaniquement isolé, donc tel que
~Re = 0 et M
~ eO = 0 (2.111)
On peut en déduire que

−→
~P = M~vG = Cte −→
et ~LO = Cte (2.112)
La quantité de mouvement et le moment cinétique d’un système isolé ne peuvent être mo-
difiés. Les forces intérieures ne peuvent les faire varier. Le mouvement du centre de masse
d’un système isolé doit être rectiligne et uniforme.
Remarque importante : dans un système tournant, il est possible par le seul jeu des forces
internes de produire des rotations d’ensemble (le système tourne d’un bloc, sans rotation
relative d’un élément par rapport à un autre). Dans un système en translation, il est impos-
sible d’obtenir un mouvement d’ensemble sans faire intervenir des forces extérieures. Il est
par exemple impossible de mettre un véhicule en mouvement sans variation de masse ou
sans appui sur l’extérieur.
• Si les lignes d’action de toutes les forces extérieures sont coplanaires avec une droite d, la
composante du moment cinétique par rapport à cette droite reste constante :
si MeOz = 0, alors LOz = Cte = LOz (0).
2.4.4 Exercices en application des th´

eor`
emes g´
en´
eraux de la dynamique
2.4.4.1 Mouvement d’une barque dont un passager se d´

eplace
Sur une barque de masse M pouvant glisser sans perte sur l’eau, un passager de masse m se
déplace de l’avant vers l’arrière en parcourant une distance L par rapport à la barque (Fig. 2.4.4.1).
Montrer que la barque reculera d’une distance
m
∆X = − L (2.113)
M+m

F IG . 2.12 – Une adaptation libre de la promenade en barque de Monet
F IG . 2.13 – Mouvement d’un disque sur lequel se déplace un animal
2.4.4.2 Mouvement d’un disque sur lequel se d´

eplace un animal
Un disque horizontal, de masse M et de rayon R, peut tourner sans perte autour d’un axe
vertical Oz. Un chien de masse m se déplace en effectuant un trajet circonférentiel sur la périphérie
(Fig. 2.13). Si l’angle parcouru sur le disque est appelé α, et si l’angle de rotation du disque est β
par rapport à une direction fixe, montrer que
mR2
∆β = − ∆α (2.114)
MR2 /2 + mR2

2.5 Théor`
eme de l’énergie cinétique (ou théor`
eme des forces vives)
2.5.1 Expression du th´

eor`
eme de l’´
energie cin´
etique.
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système est égale à la puissance
totale développée par toutes les forces en action sur le système (l’énergie cinétique et la puissance
étant définies par rapport à un repère galiléen s).
Considérons un ensemble de masses ponctuelles en A α de masse mα (α = 1, · · · , N) soumise
à des forces ~Fα .
L’énergie cinétique T s’exprime par
N
1
T/s = ∑ 2 mα v2α /s (2.115)
α=1
Après dérivation, on obtient

N N
dT d~vα
= ∑ mα ·~vα · = ∑ ~vα · mα ~aα (2.116)
dt α=1 dt α=1
Or, l’équation d’équilibre dynamique appliquée à chaque masse α donne

~Fα = mα~aα (2.117)
D’où
dT
= ∑ ~Fα ·~vα = Ptot (2.118)
dt
Le théorème de l’énergie cinétique s’exprime donc par :
dT
= Ptot = Pi + Pe = Pa + P` (2.119)
dt
la puissance totale pouvant être considérée comme la somme des puissances développées par les
forces extérieures (Pe ) et intérieures (Pi ), ou bien comme la somme des puissances développées
par les forces appliquées (Pa ) et des forces de liaison (P` ).
La forme intégrée du théorème de l’énergie cinétique peut être obtenue en passant à la forme
différentielle et en l’intégrant entre deux instants t 1 et t2 :
dT = Ptot dt (2.120)
Z t2
T2 − T1 = Ptot dt (2.121)
t1
Sous forme différentielle, on a :
dT = Ptot dt = δWtot = δWi + δWe (2.122)
(δW signifiant que la forme différentielle δW - travail élémentaire - n’est pas a priori une
différentielle totale exacte), et sous forme intégrée :
T2 − T1 = Wtot 12 = Wi 12 +We 12 = Wa 12 +W` 12 (2.123)

c’est-à-dire que l’accroissement de l’énergie cinétique du système pendant un certain ac-

croissement de temps est égal au travail total fourni par toutes les forces réelles, tant intérieures
qu’extérieures, directement appliquées ou de liaison, pendant cet intervalle de temps.
On peut aussi exprimer le théorème de l’énergie cinétique sous la forme suivante :
La puissance de toutes les forces en action sur le système, y compris les forces de réaction
d’inertie, est nulle à tout instant.
En effet
dT
= ∑ ~Fα ·~vα = ∑(−mα ~aα ) ·~vα = −P(−m~a)
dt α α
= Ptot = Pi + Pe = Pa + P` (2.124)
soit
Pi + Pe + P(−m~a) = Pa + P` + P(−m~a) = 0 (2.125)
Cette dernière relation ne doit pas être confondue avec le principe des puissances virtuelles ;
elle en constitue un cas particulier si le système mécanique est scléronome, puisque alors le champ
de vitesses réelles fait partie de l’ensemble des champs de vitesses virtuelles licites, ce qui n’est
pas vrai si le système est rhéonome. Par ailleurs, on a déjà fait remarquer que pour un système
rhéonome, la puissance réelle développée par des forces de liaisons sans perte pouvait être non
nulle, alors que la puissance virtuelle de ces forces est toujours nulle.
Par rapport à un repère non galiléen, le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :
dT
= Pi + Pe + P(−m~a)e (2.126)
dt
puisque la puissance des forces de Coriolis est toujours nulle (~v · (−2 m ~ω ∧~v) = 0).
Remarquons finalement que, lorsque le système est déformable (Pi 6= 0), le théorème de
l’énergie cinétique fournit une équation indépendante de celles établies à partir des théorèmes
généraux précédents.
2.5.2 Application du th´

eor`
eme de l’´
energie cin´
etique dans le cas d’un syst`
eme
conservatif
Un système sera dit conservatif si :

• les liaisons sont sans pertes et indépendantes du temps,
• les forces appliquées dérivent d’un potentiel indépendant du temps.
2.5.2.1 Cas de liaisons sans perte et ind´

ependantes du temps
Une liaison est dite sans perte si la puissance virtuelle développée par les forces de liaison est
nulle pour tout champ de vitesses virtuelles licites.
La puissance réelle développée par les forces de liaison n’est identiquement nulle que si les
liaisons sont sans perte et indépendantes du temps.

F IG . 2.14 – Contact ponctuel entre deux solides S 1 et S2 , eux-même en mouvement par rapport au
repère s
En effet, prenons par exemple le cas d’un contact ponctuel entre deux solides S 1 et S2 , eux-
même en mouvement par rapport au repère s. La paire de forces opposées de liaison au contact est
égale au produit de la force par la vitesse relative. En effet,
Pic = ~F`S1 /S2 ·~vMS2 /s + ~F`S2 /S1 ·~vMS1 /s = ~F`S1 /S2 · (~vMS2 /s −~vMS1 /s ) (2.127)

→−
= ~F`S1 /S2 ·~vMS2 /S1 = − f F `n |~vg | ≤ 0 (2.128)
La paire de forces de contact ne peut que dissiper de l’énergie.

Dans le cas d’un contact sans perte, la puissance dissipée par les deux forces opposées de
liaison est nulle : Pic = 0, donc si f = 0 (roulement et glissement sans frottement) ou si ~v g = 0
(roulement sans glissement).
Il est toutefois important de remarquer que chacune des forces de liaison de la paire peut
développer une puissance différente de zéro, puisque par exemple pour la puissance PF`S1/S2
développée par la force ~F`S1 /S2 par rapport au repère s, on a :
PF`S1/S2 /s = ~F`S1 /S2 ·~vMS2 /s (2.129)
Ainsi par exemple, si S2 roule sans glisser sur S1 en M, S1 étant lui-même en mouvement, S1
fournit à S2 la puissance ~F`S1 /S2 ·~vMS2 /s et S2 fournit à S1 la puissance opposée.
On dira que la liaison est sans perte mais dépendante du temps, si le système choisi étant l’un
des deux solides concernés, la liaison fournit une puissance par le biais du mouvement provenant
de l’autre solide.
En pratique, une liaison sans perte sera dite indépendante du temps,
• soit si les deux solides concernés par la liaison sans perte sont à l’intérieur du système
considéré,
• soit si lorsque seul un des deux solides concernés par la liaison sans perte est à l’intérieur
du système considéré, l’autre solide intervenant au niveau du contact sans perte étant fixe.
Dès lors, si toutes les liaisons sont sans perte et indépendantes du temps, la puissance des
forces de liaison sera nulle : P` = 0.

Si toutes les liaisons du système sont sans perte et indépendantes du temps, alors le théorème
de l’énergie cinétique se simplifie car P` = 0 :
dT
= Pa (2.130)
dt
et ne fait plus intervenir que les forces directement appliquées.
Exemple : équation du mouvement d’un solide S en rotation autour de l’axe fixe Oz et soumis
à l’action du torseur de forces (~R, M
~ eo ).
dT
= Pa + Pl = Pa = ~Re ·~vO + ~ω · M
~ eO = ωz MeOz (2.131)
dt
Or,
1
T= IOzz ωz 2 (2.132)
2
donc,
dωz
IOzz ωz = ωz MeOz (2.133)
dt
soit
dωz d2α
IOzz = IOzz 2 = MeOz (2.134)
dt dt
2.5.2.2 Cas de forces appliqu´ erivant d’une eńergie potentielle ind´

ees d´ ependante du temps
Un torseur de forces ~Fα s’exerçant sur les points Mα (~eα ) est dit dérivé d’une énergie poten-
tielle généralisée pouvant dépendre explicitement du temps si
V = V (x1 , y1 , z1 ; · · · ; xN , yN , zN ; t)
Les composantes des forces ~Fα peuvent être déduite de l’énergie potentielle par
~Fα = −−−→ ∂V ∂V ∂V
grad α V = −( ~ux + ~uy + ~uz ) (2.135)
∂xα ∂yα ∂zα
La vitesse élémentaire ~vα /s par rapport au repère galiléen s, dans le mouvement réel, s’ex-
prime par
d~eα dxα dyα dzα
~vα/s = = ~ux + ~uy + ~uz (2.136)
dt dt dt dt
Au cours du mouvement réel, la puissance développée devient
N N
∂V dxα ∂V dyα ∂V dzα
P= ∑ ~Fα ·~vα/s = − ∑ ∂xα dt
+
∂yα dt
+
∂zα dt
(2.137)
α=1 α=1
D’autre part, l’énergie potentielle étant une fonction explicite du temps, donc fonction de x α , yα ,
zα et du temps t, on obtient :

dV N
∂V dxα ∂V dyα ∂V dzα ∂V
=∑ + + + (2.138)
dt α=1 ∂xα dt ∂yα dt ∂zα dt ∂t

de sorte que
dV ∂V dV
P=− + dt 6= − (2.139)
dt ∂t dt
Il devient impossible d’interpréter l’énergie potentielle V comme une réserve d’énergie du
point de vue strictement mécanique. La variation dV /dt du potentiel par rapport au temps est
égale à la puissance mécanique - P fournie par le système plus la variation propre ∂V /∂t produite
par un certain phénomène physique qui comporte une certaine énergie capable de se transformer
en énergie potentielle mécanique.
2.5.2.3 Exemples
1. Ressort soumis à une variation de temp´ erature.

Considérons un ressort OM, attaché au point fixe O, dont la temp érature varie avec le temps :
sa longueur naturelle Lo et sa raideur k sont fonctions de la température, donc du temps t, et
q
1 1
V = k(t) [L(t) − Lo (t)]2 = k(t) [ x2 (t) + y2 (t) + z2 (t) − Lo (t)]2 = V (x, y, z; t) (2.140)
2 2
Supposons qu’à l’instant t ∗ , le ressort soit complètement détendu (L(t ∗ ) = Lo (t ∗ )) et qu’à

partir de cet instant, on fixe le point M, de sorte que la longueur L(t) reste constante. Si
l’on choisit V (x∗ , y∗ , z∗ ; t ∗ ) = 0 (puisque V est défini à une constante près), il est possible
qu’à un instant ultérieur t > t ∗ , V (x∗ , y∗ , z∗ ; t) soit 6= 0 : le ressort n’est plus complètement
détendu quoique le point M n’ait pas bougé. Le potentiel du ressort a varié alors qu’aucun
travail mécanique n’a été échangé en M. La longueur naturelle et la raideur ont varié
suite à l’échauffement et de l’énergie thermique a pu se convertir en énergie potentielle
ou inversément. Il devient impossible d’établir un bilan purement mécanique des énergies
mises en jeu dans le système étudié. Il est nécessaire de faire appel à la Thermodynamique.
Il est également impossible de fixer le zéro d’une telle énergie potentielle d’un point de vue
strictement mécanique, car elle n’est définie en fait qu’à une fonction arbitraire de t près :
si V (x, y, z; t) satisfait aux relations précédentes, V ∗ = V (x, y, z; t) + f (t) y satisfait aussi,
quelle que soit f (t).
2. Ressort dont l’une des extr´ emités appartient au système consid´ er´
e et l’autre extr´
emit´ e
n’appartenant pas au système est soumise à un mouvement impos´ e.
Le point M appartenant à un système mécanique, est relié au point A par un ressort linéaire
(k, Lo), A et M pouvant glisser sur l’axe Ox (Fig. 2.15).
F IG . 2.15 – Masse oscillant sans perte sur un plan horizontal
Le mouvement en A est imposé : OA = xA (t) (liaison rhéonome).

Si x(t) est le déplacement absolu de M, l’énergie potentielle du ressort vaut à chaque instant
1
V= k [x − xA (t) − L0 ]2 (2.141)
2
et la force que le ressort exerce sur le point M est
∂V
FR = − = −k (x − xA − L0 ) (2.142)
∂x
Le système mécanique reçoit en M, de la part du ressort, la puissance P
dx dx
P = FR = −k (x − xA − L0 ) (2.143)
dt dt
tandis que la variation du potentiel du ressort vaut
dV dx dxA dxA
= k (x − xA − L0 ) − k (x − xA − L0 ) = −P + FR (2.144)
dt dt dt dt
La puissance FR dxdtA que fournit la liaison rhéonome en A est d’une part fournie au système
en M (P) et est d’autre part accumulée sous forme d’énergie potentielle dans le ressort ( dV 9
dt ) .
2.5.2.4 Formulation pour un système conservatif
Dans le cas général, le théorème de l’énergie cinétique s’exprime par

dT
= Ptot = P` + Pa (2.145)
dt
Rappelons qu’un système est conservatif si :

• ses liaisons sont sans perte et indépendantes du temps, ce qui conduit à une puissance
développée par les forces de liaison nulle :
P` = 0 (2.146)
• si toutes les forces directement appliquées dérivent d’une énergie potentielle généralisée
indépendante du temps, ce qui implique que la puissance des forces appliquées
Pa = −dV /dt (2.147)

Dans ce cas, un bilan énergétique purement mécanique est possible et le th éorème de l’énergie
cinétique donne :
dT dV
= Pa = − (2.148)
dt dt
ou
d(T +V )
=0 (2.149)
dt
9 Le concept de mouvement imposé par exemple pour l’autre extrémité doit être compris comme étant un mouvement
provenant de l’extérieur du système considéré, quelle que soit son origine. En effet, par rapport au système considéré,
à savoir la masse décrite par le paramètre de configuration x, l’énergie potentielle du système dépend non seulement de
x, mais aussi de l’évolution de xA (t), qui peut soit être imposé explicitement, soit provenir de la dynamique du système.

soit
T +V = T0 +V0 = E = Cte. (2.150)
L’énergie mécanique totale E, somme de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique, reste

constante au cours du temps.
La relation T +V = Cte permet d’obtenir immédiatement la seule équation de mouvement de
systèmes conservatifs à un seul degré de liberté.
2.5.2.5 Exemples
1. Système vis-´ ecrou sans perte

Considérons un système vis-écrou de pas p, sans perte. L’axe Oz de la vis est fixe et est
incliné de α sur la verticale. La masse de l’écrou est M et son inertie axiale est I = M i 2 . On
demande l’équation du mouvement de l’écrou soumis à l’action de son poids.
Le système est conservatif et possède un degré de liberté.

1 1 1 2πi 2 2 1 ∗ 2
T= I ω2 + M ż2 = M [1 + ( ) ] ż = M ż (2.151)
2 2 2 p 2
V = M g xaltitude = M g z cos α (2.152)
d
(T +V ) = M ∗ ż z̈ + M g ż cos α = 0 (2.153)
dt
soit
M g cos α
z̈ = − ∗
g cos α = − (2.154)
M 1 + ( 2πi
p )
2
Le mouvement est uniformément accéléré, vers le bas.
2. Solide de révolution roulant sans glisser sur un plan inclin´ e fixe.

Le solide de révolution S (masse m ; centre C ; rayon de giration axial i ; rayon de roulement
r) roule sans glisser sur le plan incliné Ox, sous l’action de son poids ; x est l’abscisse du
point de contact M.
Le système est conservatif et possède un seul degré de liberté.
1 ẋ2
T= m (i2 + r2 ) 2 (2.155)
2 r
V = −m g sin αx (2.156)
d
de dt (T +V ) = 0, on déduit la loi du mouvement uniformément accéléré de S :
g sin α
ẍ = 2 (2.157)
1 + ( ri 2 )
Le théorème de l’énergie cinétique ne permet évidemment pas de calculer la réaction de
liaison ~R` du plan incliné sur le solide. Connaissant la loi du mouvement, on peut alors
rechercher ~R` à l’aide du théorème du centre de masse :
m g sin α
m ẍ = 2 = R`x + m g sin α (2.158)
1 + ( ri 2 )

F IG . 2.16 – Solide de révolution roulant sans glisser sur un plan incliné fixe
m ÿ = 0 = R`y − m g cos α (2.159)

donc
i2
R`x = −m g sin α (2.160)
i2 + r 2
R`y = m g cos α (2.161)
La réaction de liaison R`x est uniquement due à l’inertie du solide en rotation.
2.5.3 Exercice en application du th´

eor`
eme de l’´
energie cin´
etique.
2.5.3.1 Mouvement d’un motocycliste
Un motocycliste roule sans glisser vers la droite. Les roues ont une masse m, un rayon de
giration central i et un rayon r. Le cadre de la moto et le motocyliste sont assimilés à un solide
indéformable de masse M. Déterminer l’accélération ẍ de la moto.
Réponse :
C
ẍ = (2.162)
r (M + 2m(1 + i2 /R2 ))
2.5.4 Comparaison avec le premier principe de la Thermodynamique
Le premier principe de la Thermodynamique exprime la conservation de l’énergie pour un

système fermé subissant une transformation élémentaire :
dT + dU = δWe + δQ (2.163)
où
• U est l’énergie interne du système, fonction d’état du système,
• T est l’énergie cinétique du système, fonction d’état du système,
• W est l’énergie reçue sous forme mécanique,

F IG . 2.17 – Motocycliste accélérant sans glisser
• Q est l’énergie reçue sous forme de chaleur.
dT et dU sont des différentielles totales exactes, tandis que δWe et δQ ne le sont pas a priori.
Ce principe exprime la balance entre la variation d’énergie accumulée par le système, soit sous
forme macroscopique (dT ), soit sous forme microscopique (dU) et l’énergie reçue par le système,
soit sous forme macroscopique (δWe ), soit sous forme microscopique (δQ).
L’énergie potentielle éventuelle est comprise dans dU (variation de l’énergie accumulée par
le système sous forme microscopique) si elle correspond à des forces intérieures (par exemple
l’énergie de déformation), ou dans dWe (variation de l’énergie accumulée par le système sous
forme macroscopique) si elle correspond à des forces extérieures (pesanteur par exemple).
Par comparaison avec le théorème de l’énergie cinétique, on déduit :
δWi = δQ − dU (2.164)
Le théorème de l’énergie cinétique est évidemment compatible avec le premier principe de la

Thermodynamique. Le travail δWi des forces intérieures englobe en fait deux termes d’énergie
microscopique qui ne sont pas considérés séparément par la Mécanique Rationnelle.
Un cas souvent considéré en Mécanique Rationnelle est celui du système adiabatique (δQ =
0). Le travail des forces intérieures dérive alors d’un potentiel interne δWi = −dU (par exemple le
potentiel élastique).
2.6 Cas plan de la dynamique du solide
On dit qu’il y a cas plan en dynamique du solide quand les torseurs cinétiques d’un solide en
mouvement plan sont plans. On a vu que pour qu’il en soit ainsi, il faut que l’axe GZ du solide
perpendiculaire au plan du mouvement, soit principal central .

F IG . 2.18 – Cas plan de la dynamique du solide
Dans ce cas, soient (~Ra , M ~ aG ) et (~R` , M

~ `G ), les coordonnées en G des torseurs des forces
directement appliquées et des reactions de liaison exercées sur le solide S (G, M, i G ). Oxy est le
plan fixe (galiléen), où se meut le centre de masse G.
Le théorème du centre de masse, projeté sur Ox et Oy, fournit le mouvement de G :
d 2 xG
M = Rax + R`x = Rex (2.165)
dt 2
d 2 yG
M = Ray + R`y = Rey (2.166)
dt 2
L’équilibre de rotation en G, centre de gravité, s’exprime par :
~ G+M
M ~ (−ma) = ~0 (2.167)
G
dω
~ G − IGzz ~uz = ~0
M (2.168)
dt
dω
~ G − MiGzz ~uz = ~0
2
M (2.169)
dt
d2θ
M iG 2 = MaGz + M`Gz (2.170)
dt 2
(θ étant l’angle dont tourne S/s).
En cas plan de la dynamique du solide, on dispose de trois équations du mouvement (deux de
translation (2.165 et 2.166), une de rotation (équation 2.170)).
Ces équations ne font intervenir que la sollicitation plane (R ax , Ray , MaGz ) et les forces de
liaisons planes.
Le théorème du centre de masse projeté sur Oz et le théorème du moment cinétique projeté
sur Gx et Gy donnent en outre les relations suivantes :
Raz + R`z = 0 (2.171)
MaGx + M`Gx = 0 (2.172)

MaGy + M`Gy = 0 (2.173)
Ces équations sont identiques à celles obtenues en Statique. Le mouvement du solide n’inter-
vient pas. La sollicitation normale (R az , MaGx , MaGy ) est reprise directement par les réactions de
liaison qui imposent le mouvement plan.
Pour résoudre un problème plan de dynamique du solide, on peut donc d’abord considérer
que S n’est soumis qu’à l’action de la sollicitation normale et déterminer les forces de liaison cor-
respondantes et ensuite considérer qu’il n’est soumis qu’à la sollicitation et aux forces de liaison
planes, et déterminer ainsi son mouvement (comme si S était une figure plane).
Il y a cas strictement plan de la dynamique du solide lorsque le torseur des forces directement
appliquées est plan. Alors, seules les trois premières équations subsistent.
Le système des trois équations du mouvement ne peut évidemment contenir que trois fonc-
tions inconnues (inconnues du mouvement - x G (t), zG (t), θ(t) - ou inconnues de liaison - R `x (t),
R`y (t), M`Gz (t)).
Par exemple, si le mouvement plan de S est libre, les trois inconnues sont x G , yG et θ (R`x =
R`y = M`Gz = 0) ; si S est astreint à rouler sans glisser sur un axe, les inconnues à rechercher seront
par exemple x, R`x et R`y .
2.7 Invariance des théorèmes généraux et généralisation du

théor`
eme du moment cinétique.
On peut également :
• démontrer l’invariance des théorèmes généraux par rapport à tout repère galiléen. Les
théorèmes généraux dérivent directement du principe fondamental ; ils sont donc vrais par
rapport à tout repère galiléen, alors que les quantités cinétiques varient quand on change de
repère. On peut vérifier explicitement
− l’invariance des théorèmes généraux par rapport à tout repère galiléen ;
− que le théorème du moment cinétique, avec G pour pôle, et celui de l’énergie cinétique
se maintiennent en repère de Koënig, quoique ce repère ne soit galiléen en général ;
• généraliser le théorème du moment cinétique autour d’un point quelconque et démontrer
que si on considère le repère S 0 lié au point A en mouvement par rapport au repère galiléen
s, S0 étant en translation permanente par rapport à s (~ωS0 /s ≡ 0)
d~LrA ~ −→
= MeA − M AG ∧~aA (2.174)
dt
2.8 Tests de compréhension sur les théor`

emes généraux de la dyna-
mique




2.9 Exercices sur les théor`

emes généraux de la dynamique
ace a`deux ergots

2.9.1 Poulie roulant sur un plan horizontal grˆ
S
y
R
C r
x
s O
A F
_
F IG . 2.19 – Poulie
La poulie de la figure 2.19 de rayon R roule sans glisser sur le sol horizontal s grâce à deux
ergots de rayon r. Le rayon de giration de l’ensemble poulie-ergots autour de l’axe CZ vaut i c
et la masse de l’ensemble vaut m. Une force ~F = F~ux est appliquée en A. Déterminer l’équation
différentielle du mouvement de la poulie, repérée par l’abscisse x de son centre de gravité.
Solution
Fr(R − r)
ẍ = −
m(i2c + r2 )

2.9.2 Mouvement d’un syst`

eme roue et tige glissant avec frottement
Une tige AB homogène de masse m et de longueur L est articulée sans perte au centre B d’un
disque homogène de masse M et de rayon R.
Le système est situé dans le plan vertical et peut se déplacer sur un rail rectiligne horizontal
(cas plan) ; le coefficient de frottement entre disque et rail et entre tige et rail vaut f ; on supposera
que f est suffisamment grand pour que le disque puisse rouler sans glisser. A l’instant initial, on
lance le système de telle façon que le point B soit animé d’une vitesse ~v 0 parallèlement au rail
(vers la droite).
On demande de déterminer l’équation différentielle du mouvement ainsi que la loi du mouve-
ment correspondant du point B en fonction des caractéristiques du système.
B
y
A M
x
F IG . 2.20 – Système roue + tige glissant avec frottement
Solution
f mg l cos α f mg l cos α t2
ẍ = − x(t) = v0 t −
(3M + m)R f + (3M + 2m)l cos α (3M + m)R f + (3M + 2m)l cos α 2
2.9.3 Mouvements d’un carrousel
Le carrousel de la figure 2.21 est composé de 3 barres parfaitement articulées. Les barres AB
et CD sont identiques de longueur l et de masse m. Elles sont assimiliées à des poutres parfaites.
Les passagers se logent sur le solide BD. Ils se répartissent de façon aléatoire. Le solide BD et les
passagers ont une masse M et une inertie principale IG connues (G : centre de gravité de BD +
passagers). Le carrousel est entraı̂né par un moteur agissant en A et développant un couple moteur
~
connu C.
On demande l’équation différentielle du mouvement du carrousel.
Solution
2
C = (M + m)l 2 θ̈ + (M + m)gl sin θ
3

A _ C
C
E F
G D
B
F IG . 2.21 – Engin de foire à structure cinématique d’un mécanisme à 4 barres
2.9.4 Appontage d’un avion
Pour ralentir un avion S lors de son appontage, celui-ci est muni d’une crosse qui accroche
un câble en C. Ce câble roule sans perte sur les poulies S 1 et S2 et est fixé au solide s en P. La
poulie S2 est montée sur un équipage mobile de masse m 2 qui glisse sans perte. Il est relié au
travers d’une suspension de raideur k, de longueur naturelle l 0 et d’un amortisseur c, au piston
d’un vérin pneumatique percé d’ouı̈es qui dissipent l’énergie cinétique du piston par laminage.
Cette dissipation est modélisée par la force c 3 ẏ3 où ẏ3 est la vitesse absolue du piston.
L’avion de masse M a une vitesse initiale V~u y . Il accroche le milieu du câble et on considérera
pour simplifier qu’il se déplace sans perte selon OY . Les poulies S 1 et S2 sont de rayon r et leur
inertie est négligeable. Les câbles sont élastiques de raideur k c .
On demande d’établir les équations du mouvement du système.
F IG . 2.22 – Appontage d’un avion

Solution
q
kc y1
ÿ1 = −2 H 2 + y21 − H − 2y2 ) q
( (2.175)
M H 2 + y21
q
kc k c
ÿ2 = −2 ( H 2 + y21 − H − 2y2 ) − (y2 − y3 − l0 ) − (ẏ2 − ẏ3 ) (2.176)
m2 m2 m2
k c c3
ÿ3 = (y2 − y3 − l0 ) + (ẏ2 − ẏ3 ) − ẏ3 (2.177)
m3 m3 m3
Ce système est à intégrer avec les conditions initiales suivantes :
y1 0 = 0 ẏ1 0 = V (2.178)
y2 0 = 0 ẏ2 0 =0 (2.179)
y3 0 = 0 ẏ3 0 =0 (2.180)

Chapitre 3
Vibrations des Syst` ecaniques a`

emes M´
un degr´
e de libert´
e
J’entends et j’oublie.
Je vois et je me souviens.
Je fais et je comprends.
P ROVERBE CHINOIS
eme a`1 degré de liberté

3.1 Mouvement libre d’un syst`
3.1.1 Equation diff´ eme a`1 degr´

erentielle du mouvement libre d’un syst` e de libert´
e
3.1.1.1 Mouvement horizontal d’une masse glissant sans perte soumise à des forces
e´lastiques et d’amortissement
Considérons une masse ponctuelle m en P, pouvant glisser sans perte sur une glissière hori-
zontale OX, soumise à l’action (Fig. 3.1) :
• d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L 0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
~FR = −k(X − L0 )~uX (3.1)
• d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse, de
constante d’amortissement c :
~FA = −cẊ~uX (3.2)
L’équation d’équilibre dynamique s’écrit :
m~g + ~FR + ~FA + ~F` − maP/s = ~0 (3.3)
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse m :
−k(X − L0 ) − cẊ − mẌ = 0 (3.4)

ou m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) = 0 (3.5)
88
Chapitre I- 3 Vibrations des Systèmes Mécaniques - 89-
F IG . 3.1 – Masse en mouvement horizontal sans perte
(la liaison en P étant sans perte, il n’y a pas de composantes selon OX de la force de liaison F`
exercée par la glissière sur la masse).
Si on pose x(t) = X(t) − L0 , la distance x(t) est l’écart entre la position du point P par rapport
à sa position d’équilibre Xeq = L0 et représente la réponse dynamique du système autour de sa
position de repos.
On a donc
ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ (3.6)
L’équation différentielle décrivant le mouvement d’un système à un degré de liberté soumis à

des forces élastiques et d’amortissement s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.7)
Il s’agit d’une équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, qui exprime
l’équilibre dynamique entre les forces variables qui s’exercent sur M :
• la force d’inertie −m ẍ
• la force dissipative −c ẋ
• la force élastique −k x
3.1.1.2 Mouvement vertical d’une masse ponctuelle soumise à des forces e´lastiques et
d’amortissement
Considérons une masse ponctuelle m en P, suspendue librement selon la verticale OX dirigée

vers le haut (Fig. 3.2). Cette masse est soumise à l’action
• d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur naturelle L 0 , générant une force propor-
tionnelle à l’allongement :
~FR = −k(X − L0 )~uX (3.8)
• d’un amortisseur linéaire (ou dashpot) générant une force proportionnelle à la vitesse, de
constante d’amortissement c :
~FA = −cẊ~uX (3.9)
m~g + ~FR + ~FA − m~aP/s = ~0 (3.10)

F IG . 3.2 – Masse en mouvement vertical
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse m :
−m g − k (X − L0 ) − c Ẋ − m Ẍ = 0 (3.11)
m Ẍ + c Ẋ + k (X − L0 ) + mg = 0 (3.12)
On peut s’arranger pour introduire le poids à l’intérieur de la dernière parenthèse :

mg
m Ẍ + c Ẋ + k X − (L0 − ) =0 (3.13)
k
Posons Xeq = X −(Lo +mg/k), qui représente la position d’équilibre finale du système lorsque
Ẍ = 0 et Ẋ = 0
La longueur ∆ = mg/k représente la déflexion statique, à savoir la longueur de compression
du ressort sous l’effet du poids.
Comme précédemment, si on pose x(t) = X(t) − Xeq , la distance x(t) est l’écart entre la posi-
tion du point P autour de sa position d’équilibre Xeq et représente la réponse dynamique du système
autour de sa position de repos.
Comme ẋ = Ẋ et ẍ = Ẍ, en substituant dans l’équation 3.13, on obtient la même équation que
précédemment quant au mouvement libre x(t) du point P autour de sa position de repos X eq :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.14)
En pratique, la position d’équilibre des deux systèmes (horizontal et vertical) est différente
(ressort à sa longueur naturelle dans le premier cas, ressort à sa longueur naturelle moins la
déflexion statique dans le second cas), mais la façon dont le système vibre autour de cette confi-
guration d’équilibre est identique.

En conséquence, indépendamment de la position de repos d’un système linéaire (position de

repos influencée par les forces élastiques et les forces constantes, telle la gravité), les mouvements
vibratoires d’un système linéaire autour de la position de repos, dépendent d’une équation de
mouvement qui ne tient compte que des forces variables durant le mouvement, le paramètre de
configuration étant l’écart par rapport à cette position de repos.
3.1.2 Rappels sur la résolution d’une e´quation diff´ ene a` coeffi-

erentielle homog`
cients constants
L’équation différentielle linéaire homogène à coefficients constants
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.15)
peut s’écrire
K(D) x = 0 (3.16)
en posant
K(D) = m D2 + c D + k (3.17)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation d/dt.
Si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les p racines de l’équation caractéristique K(D) =
0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
x(t, · · · ) = ∑ eb t pk
s
s−1 (t) (3.18)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Dans le cas d’une équation différentielle du second ordre, la solution dépendra de deux
constantes A et B que l’on retrouve dans le(s) polynôme(s) p ks−1 (t). On aura en effet :
• soit deux racines distinctes b1 et b2 (de multiplicité 1), qui conduisent à :
x(t, A, B) = eb1 t A + eb2 t B (3.19)
• soit une racine double b1 (de multiplicité 2), qui conduit à :
x(t, A, B) = eb1 t (A + Bt) (3.20)

A et B étant des constantes a priori complexes, dont les valeurs peuvent être déterminées en
respectant les conditions initiales, tout en assurant que la solution x(t) trouvée reste une solution
réelle :
x(0) = x0 = x(0, A, B) et ẋ(0) = ẋ0 = ẋ(0, A, B) (3.21)
3.1.3 Lois du mouvement libre d’un syst` eaire vibrant amorti a`1 degr´
eme lin´ e de
libert´
e
Après avoir été soumis à une excitation f (t) jusqu’à l’instant t = 0, cette excitation cessant à
partir de cet instant ( f (t) = 0 pour t > 0 ), le système ne sera plus au repos, en général, à l’instant
0. A partir de cet instant, sa réponse x(t) vérifie l’équation homogène K(D) x = 0 et constitue la
solution particulière définie par l’état dynamique suivant : t 0 = 0, x0 = x(0) et ẋ0 = ẋ(0). Cette
réponse x(t), pour t > 0, est la réponse en mouvement libre (naturelle ou non forcée) du système.

3.1.3.1 Cas d’un système non amorti ξ = 0
Dans ce cas, l’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle
d’ordre 2, non amortie et homogène :
m ẍ + k x = 0 (3.22)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x 0 et ẋ(0) = ẋ0 .
F IG . 3.3 – Masse non amortie soumise à une force élastique
Divisons par la masse m :

k
ẍ + x=0 (3.23)
m
k
Posons ω20 = de telle façon que
m
r
k
ω0 = (3.24)
m
L’équation de comportement devient :
ẍ + ω20 x = 0 (3.25)
L’équation caractéristique
D2 + ω20 = 0 (3.26)
admet les racines imaginaires + jω0 et − jω0 .
La multiplicité de ces racines étant égale à 1, la solution s’ecrit :
x(t) = Ae jω0t + Be− jω0t (3.27)
Comme la réponse x(t) est réelle, il faut nécessairement que B soit le conjugué de A. Si
A = |A|e jψ → B = A∗ = |A|e− jψ (3.28)
Et :
x(t) = Ae jω0t + A∗ e− jω0t = |A|e jψ e jω0t + |A|e− jψ e− jω0t (3.29)

= |A|(e j(ω0 t+ψ)
+e − j(ω0t+ψ)
) = 2|A| cos(ω0 t + ψ) (3.30)
= C cos(ω0 t + ψ) (3.31)

La réponse libre d’un système mécanique linéaire à un degré de liberté non

p amorti est si-
nusoı̈dale, la pulsation du mouvement étant la pulsation propre du système ω 0 = k/m :
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) (3.32)
C et ψ étant deux constantes qui peuvent être déterminées à partir des conditions initiales en t = 0.
L’expression de ces conditions initiales aboutit à :
s
ẋ20 x˙0
x0 = C cos ψ ẋ0 = −Cω0 sin ψ → C = x20 + ψ = arctan (− ) (3.33)
ω20 ω0
On peut donc interpréter la pulsation propre d’un système non amorti comme sa pulsation
naturelle d’oscillation, qui dépend de ses propriétés d’inertie (par la masse m) et de ses propriétés
d’élasticité (par sa raideur k) par : r
k
ω0 = (3.34)
m
3.1.3.2 Cas g´ eral d’un système amorti ξ > 0

en´
L’équation différentielle décrivant le mouvement est une équation différentielle d’ordre 2,

amortie et homogène :
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.35)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = x 0 et ẋ(0) = ẋ0
F IG . 3.4 – Masse amortie soumise à une force élastique
Divisons par la masse m :

c k
ẍ + ẋ + x = 0 (3.36)
m m
k c
Posons ω20 = et 2ξω0 = .
m m
2π
• ω0 est la pulsation propre du système non amorti et T0 = est la période propre ;
ω0
• ξ, variable réduite, est le degré d’amortissement du système.

L’équation différentielle devient :
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = 0 (3.37)
L’équation caractéristique est
D2 + 2ξω0 D + ω20 = 0 (3.38)
Trois cas sont possibles pour la détermination de ses racines, selon que ξ < 1 (amortissement
faible), ξ = 1 (amortissement critique) ou ξ > 1 (amortissement fort).
Cas où ξ = 1 : amortissement critique et mouvement ap´

eriodique critique
L’amortissement est dit critique et le mouvement libre correspondant est dit apériodique cri-
tique. Les deux racines sont égales à −ω 0 , leur multiplicité est donc double et la solution générale
est
x(t) = e−ω0 t (A + Bt) (3.39)
Les constantes arbitraires A et B doivent être telles que les conditions initiales soient res-
pectées, à savoir x0 = A et ẋ0 = B − ω0 A :
x(t) = (x0 + (ẋ0 + ω0 x0 )t) e−ωOt (3.40)
La vitesse devient
v(t) = ẋ(t) = (ẋ0 − ω0 (ẋ0 + ω0 x0 )t) e−ω0t (3.41)
La position x(t) s’annule en t ∗ = −x0 /(ẋ0 + ω0 x0 ) (si t ∗ ≥ 0).

La vitesse v(t) s’annule en t ∗∗ = ẋ0 / (ω0 (ẋ0 + ω0 x0 )) (si t ∗∗ ≥ 0).
Considérons le cas où x0 > 0 (Fig.3.5). On vérifie aisément que
• si ẋ0 > 0, t ∗ n’existe pas, mais t ∗∗ existe toujours ;
• si ẋ0 < 0, t ∗ et t ∗∗ existent si −ẋ0 ≥ ω0 x0 . On en conclut que la vitesse s’annule au plus une
fois. Le système revient finalement à l’équilibre en x = 0, puisque lim t→∞ x(t) = 0
Il n’y a donc pas d’oscillations autour de la position de repos (mouvement apériodique cri-
tique).
Cas où ξ > 1 : amortissement fort et mouvement ap´

eriodique
L’amortissement est dit fort et le mouvement libre correspondant est dit apériodique. Les
racines de l’équation caractéristique sont réelles et négatives :
D1 = −ξω0 + ωa et D2 = −ξω0 − ωa (3.42)
en posant p
ωa = ω 0 ξ2 − 1 (3.43)
La solution générale est de la forme
x(t) = e−ξω0 t (A cosh(ωa t) + B sinh(ωa t)) (3.44)

annulation de la vitesse
1.5
+15 = Vo To / Xo
Déplacement : X / Xo
0.5
−2
0
−20
−0.5
annulation du déplacement
−1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps : t / To
F IG . 3.5 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement critique, pour
différentes vitesses initiales
Les conditions initiales imposent x(0) = x 0 = A et ẋ(0) = ẋ0 = ωa B − ξω0 A, de telle sorte
que
x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cosh(ωa t) + sinh(ωa t)) (3.45)
ωa
La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξẋ0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cosh(ωa t) + p sinh(ωa t)) (3.46)
ξ2 − 1
Comme dans le cas apériodique critique, on démontre que la vitesse s’annule une fois au plus.
Le mouvement a la même allure, mais est plus lent (Fig.3.6).
Cas où ξ < 1 : amortissement faible et mouvement pseudo-p´

eriodique
L’amortissement est dit faible, et le mouvement est pseudo-périodique. Les racines de

l’équation caractéristiques sont complexes conjuguées et valent
D1 = −ξω0 + jωa et D2 = −ξω0 − jωa (3.47)
si p
ωa = ω 0 1 − ξ2 (3.48)

ξ = 0,1
2
ξ=5 ξ = 0,2
ξ=3
Déplacement : X / Xo
1
ξ=2
ξ = 0,3
ξ = 1 ξ = 1,5
−1 ξ = 0,7
ξ = 0,5
ξ = 0,3
−2
ξ = 0,2
ξ = 0,1
−3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps : t / To
F IG . 3.6 – Mouvement libre d’un système linéaire à 1 ddl avec amortissement faible, critique et
fort
la pulsation ωa est appelé la pulsation amortie ou la pseudo-pulsation.

Le temps Ta = 2π/ωa est la pseudo-période ou la période amortie 1 .
Par analogie avec le cas où ξ > 1, on obtient :
x˙0 + ξω0 x0
x(t) = e−ξω0 t (x0 cos(ωa t) + sin(ωa t)) (3.49)
ωa
ou
x(t) = C e−ξω0 t cos(ωa t + ψ) (3.50)
avec s 2
ẋ0 + ξω0 x0
C= x2o + (3.51)
ωa
et
ẋ0 + ξω0 x0
tan(ψ) = − (3.52)
ωa x0
(cos ψ ayant le signe de x0 )
p
1 La
pseudo-période Ta du mouvement faiblement amorti est plus grande que T0 : Ta = T0 / 1 − ξ2 . En pratique, la
différence entre Ta et T0 est insensible si ξ est suffisamment petit.

La vitesse devient
x˙0 ω0 + ξx˙0
v(t) = ẋ = e−ξω0 t (ẋ0 cos(ωa t) + p sin(ωa t)) (3.53)
ξ2 − 1
3.1.3.3 Analyse d´
etaill´
ee de l’´
evolution correspondant à une loi du mouvement pseudo-
p´
eriodique
Lorsque le degré d’amortissement ξ < 1, la loi du mouvement est une sinusoı̈de dont l’ampli-
tude varie selon une exponentielle décroissante (les ”enveloppes” sont ±C e −ξω0 t )(Fig. 3.7).
1.5
B2
0.5
C2
Déplacement X
A1 A3
0
A2
−0.5
B1
point de tangence
C1
−1
annulation du déplacement
−1.5
−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps t
F IG . 3.7 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl
Le point M tend asymptotiquement vers sa position de repos, mais en oscillant de part et

d’autre de celle-ci (cf Fig. 3.8).
Seul le facteur sinusoı̈dal est périodique : sa période Ta est la pseudo-période du mouvement
amorti. Plus l’amortissement est faible, plus la décroissance vers le point de repos est lente.
La vibration x(t) s’annule aux points A i où cos(ωa t + ψ) s’annule : ils sont distants de Ta /2.
La courbe x(t) est tangente aux exponentielles ±C e −ξω0 t aux points Ci où le cosinus vaut ±1 : les
points Ci sont distants de Ta /2, et s’intercalent à mi-distance des points A i . La vitesse v(t) est nulle
aux points Bi également distants de Ta /2.
Si on considère deux élongations x i et xi+1 , produites à des instants séparés de Ta /2 (ti et
ti + Ta /2), on a :
xi Ta + √ πξ
= ±C e−ξω0 2 = −e 1−ξ2 = −q (3.54)
xi+1

F IG . 3.8 – Mouvement libre amorti d’un système à 1 ddl
le rapport de telles élongations est constant (= −q) au cours du mouvement. En particulier, si l’on
désigne par ai les élongations maximales successives, prises avec leur signe par a i , c’est-à-dire les
ordonnées des points Bi , on obtient :
ai + √ πξ
= −q = −e 1−ξ2 q>1 (3.55)
ai+1
puisque les points Bi sont distants de Ta /2.
On pose :
πξ
Λ = ln q = p (3.56)
1 − ξ2
Λ est le d´
ecr´
ement logarithmique du mouvement considéré.
On peut en déduire le degré d’amortissement ξ par la formule inverse :
Λ/π
ξ= q (3.57)
1 + (Λ/π)2
Si Λ est petit, on utilise habituellement la formule approchée suivante 2 :

Λ
ξ∼ (3.58)
π
3.1.4 D´
etermination exp´
erimentale du degr´
e d’amortissement
3.1.4.1 Si le système oscille autour de z´

ero
Deux méthodes peuvent être utilisées dans ce cas et sont basées sur la mesure des maxima
successifs qui conduisent à la connaissance du décrément logarithmique.
2 Si ξ = 10%, l’erreur relative n’est que de 1/2%.

ethode : en passant par le rapport entre deux e´longations maximales successives

Première m´
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.59)
Xi+1
q étant positif.
F IG . 3.9 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux élongations

maximales successives
Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :

|Xi |
=q (3.60)
|Xi+1 |
Et :
|Xi | = q|Xi+1 | (3.61)
Si on porte en graphique |Xi | en fonction de |Xi+1 |, les points s’aligneront sur une droite dont la
pente vaut le rapport q (Fig. 3.9).
On pourra en déduire le décrément logarithmique Λ = ln q et le degré d’amortissement réduit
par
Λ/π Λ
ξ= ou ξ = si ξ est faible (3.62)
1 + (Λ/π)2 π
3.1.4.2 Deuxième m´
ethode : en d´
eterminant directement le d´
ecr´
ement logarithmique
Le système oscillant autour de la position d’équilibre x = 0, le rapport entre 2 élongations

maximales successives s’écrit
Xi
= −q (3.63)
Xi+1
q étant positif.

Si on considère les élongations en valeur absolue, on a :
|Xi |
=q (3.64)
|Xi+1 |
Considérons cette relation pour la première oscillation et prenons en le logarithme népérien
F IG . 3.10 – Détermination directe du décrément logarithmique
|X0 |
= q → ln |X0 | − ln|X1 | = ln q = Λ → ln |X1 | = ln |X0 | − Λ (3.65)
|X1 |
Pour la deuxième oscillation, on a
|X1 |
= q → ln |X1 | − ln |X2 | = ln q = Λ → ln |X0 | = ln |X2 | − 2Λ (3.66)
|X2 |
De façon analogue, pour la i-ème oscillation, on a :
ln |Xi | = ln |X0 | − i Λ (3.67)
Dès lors, si on porte en graphique ln |Xi | en fonction de l’ordre i, les points s’alignent selon
une droite dont la pente vaut −Λ (Fig. 3.10). A partir de ce décrément logarithmique Λ, le degré
d’amortissement réduit ξ peut être déduit comme précédemment.
3.1.4.3 Si le système n’oscille pas autour de 0
Seule, la première des deux méthodes est applicable si le système n’oscille pas autour du zéro.
Dans ce cas, si η est la valeur d’équilibre autour de laquelle oscille le système, si X i sont les oscilla-
tions maximales successives, celles-ci peuvent être explicitées par rapport à la position d’équilibre
en introduisant Xir , oscillations maximales successives ramenées à la position d’équilibre η (Fig.
3.11).

F IG . 3.11 – Oscillations autour d’une position autre que 0
Xir = Xi − η (3.68)
On a donc :
Xir
= −q (3.69)
Xi+1r
Et :
Xi − η
= −q (3.70)
Xi+1 − η
Xi = −qXi+1 + η(1 + q) (3.71)
F IG . 3.12 – Détermination du décrément logarithmique à partir du rapport entre deux élongations

maximales successives autour d’une position d’équilibre différente de 0

On pourrait porter en graphique Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignant dans ce cas sur
une droite dont la pente vaut −q et l’ordonnée à l’origine η(1 + q).
On peut également séparer les oscillations paires (i = 0, 2, 4...) et impaires (i = 1, 3, 5...) en
convenant de considérer la valeur de départ X0 paire et positive (Fig. 3.12).
• pour les oscillations paires (i = 2n), on a
X2n = −qX2n+1 + η(1 + q) (3.72)
Supposons que l’on soit parti d’une valeur X0 (que l’on considère conventionnellement
positive), on a
X2n = q(−X2n+1 ) + η(1 + q) (3.73)
Si pour les oscillations paires, on porte Xi en fonction de −Xi+1 , les points s’alignent sur
une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à η(1 + q).
• pour les oscillations impaires (i=2n+1), on a
X2n+1 = −qX2n+2 + η(1 + q) (3.74)
On posera ici plutôt

−X2n+1 = q(X2n+2 ) − η(1 + q) (3.75)
Si pour les oscillations impaires, on porte −Xi en fonction de Xi+1 , les points s’alignent
sur une droite de pente égale à q et d’ordonnée à l’origine égale à −η(1 + q).
On peut donc tracer deux droites dont la pente égale à q, et qui permet donc de déterminer
le décrément logarithmique (Λ = ln q) et le degré d’amortissement réduit comme précédemment
(ξ = Λ/π si ξ est faible).
On peut en outre
√ montrer que l’intersection des droites avec la bissectrice des 2-ème et 4-ème
quadrants vaut η 2.
En effet, les deux droites ont pour équations y = qx + η (1+q) et y = qx − η(1 + q). L’in-
tersection de la première√droite avec la droite y = −x donne le point de coordonnées (−η, +η),
distant de l’origine de η 2. L’intersection de la seconde √ droite avec la droite y = −x, donne le
point de coordonnées(+η, −η), distant de l’origine de η 2. Les intersections des deux √ droites
par n’importe quelle droite parallèle à la bissectrice y = −x sont donc distantes de 2η 2.
3.1.4.4 Influence du frottement sec
Supposons que M glisse avec frottement sur Ox (Fig. 3.13). En plus de la force de frottement
visqueux (−c v), il s’exercera sur M la force de frottement sec θ f Fln , si f est le coefficient de
frottement et Fln la force normale de liaison entre Ox et M ; −1 ≤ θ ≤ +1 : θ = ±1 s’il y a
mouvement (+1 si v < 0 et −1 si v > 0) et −1 < θ < +1 s’il n’y a pas mouvement.
La relation entre la force de frottement F f rott et la vitesse v n’est pas une fonction (Fig. 3.14) :
pour v = 0, Ff rott peut prendre toutes les valeurs comprises entre − f Fln et + f Fln .
Mathématiquement, il est donc impossible de réduire le problème à une unique équation
différentielle ; la loi du mouvement doit être soigneusement discutée.

F IG . 3.13 – Influence du frottement sec
Soit x = 0 le point de repos du système lorsque la force de frottement n’agit pas (en supposant
f = 0) et supposons que M soit abandonné à lui-même, sans vitesse initiale, d’une abscisse x 0 > 0.
Étudions l’évolution du système.
1. En t = 0, le ressort exerce la force −k x 0 ;

si kx0 < f F`n , soit si x0 < f F`n /k = ε, la condition d’équilibre est satisfaite : la force
de rappel du ressort ne peut vaincre la force de frottement ; il n’y aura pas mouvement :
x(t) = x0 .
2. Supposons alors que x0 > ε. La force de rappel du ressort est supérieure à la force de frotte-
ment maximum ; il y aura mouvement de M vers l’arrière, selon la loi
m ẍ + c ẋ + k x = + f F`n (3.76)
En posant X = x − ε = x − f F`n
k , on obtient
m Ẍ + c Ẋ + k X = 0 (3.77)
X(t) suit une loi du mouvement vibratoire amorti (en supposant ξ < 1) répondant aux C.I
X(0) = x0 − ε et Ẋ(0) = 0.
F IG . 3.14 – Relation entre force de frottement et vitesse

8
Xo
4
Déplacement X
2
+ε
−2
−ε
−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Temps t
F IG . 3.15 – Courbe du mouvement pseudo-périodique
Dans le plan (x,t), on obtient une courbe de mouvement pseudo-périodique, dont l’axe O 0t 0
est décalé de +ε par rapport à l’axe Ot (cf Fig. 3.15)
Cette loi de mouvement reste valable aussi longtemps que v reste inférieur à 0. Dès que la
vitesse s’annule, l’équation du mouvement change. A l’instant où v = 0, M est en x 1 et
X0 |x0 − ε| x0 − ε
= = =q (3.78)
−X1 |x1 − ε| −x1 + ε
3. Si |x1 | < ε, la force de rappel du ressort est insuffisante pour remettre M en mouvement. M
restera immobile dans la position atteinte.
4. |x1 | > ε, M repart en sens contraire, avec une vitesse supérieure à 0 et son mouvement répond
à l’équation
m ẍ + c ẋ + k x = + f F`n (3.79)
En posant Y = x + ε = x + f Fln
k , cette équation devient
m Ÿ + c Ẏ + kY = 0 (3.80)
Le graphique de x(t) sera une courbe de mouvement pseudo-périodique, mais autour de

l’axe O00 t 00 , décalé de −ε par rapport à Ot. Cette seconde phase cessera dès que v s’annule.
A cet instant, l’amplitude x2 est telle que
−Y1 |x1 + ε| −x1 − ε

= = =q (3.81)
Y2 |x2 + ε| x2 + ε

La même discussion recommence : ou bien le mouvement cesse, ou bien il redémarre

selon l’équation 3.77, . . .. Le mouvement durera finalement un nombre entier de demi-
pseudopériodes Ta /2. La plage (−ε, ε) autour de 0 est la plage d’incertitude : M finira par
s’arrêter dans cette bande, mais en un endroit qui dépend des conditions initiales (pour un
appareil de mesure, il y a une incertitude de ε sur la valeur de mesure).
Si les a2n désignent les élongations extrêmes paires, avec a 0 = x0 > 0 et les a2n+1 les
élongations extrêmes impaires, on a :
a2n − ε −a2n+1 − ε √ πξ
= = q = eΛ = e 1−ξ2 (3.82)
−a2n+1 + ε a2n+2 + ε
3.1.5 Aspects eńerg´

etiques en mouvement libre
Considérons par exemple le cas d’une masse m suspendue à un ressort de raideur k et de

longueur naturelle L0 et soumise à son propre poids m~g (Fig. 3.16).
F IG . 3.16 – Masse en mouvement vertical
Expression de l’´
energie potentielle et de l’´
energie cin´
etique
L’´
energie potentielle comprend deux termes : l’un dû à la force constante mg et l’autre cor-
respondant à l’énergie élastique accumulée dans le ressort.
On a :
1
V = +mgX + k(X − L0 )2 (3.83)
2
Soit Xeq , la position du point de repos (imposée par la force constante F = mg et le ressort).


∂V
A l’équilibre statique, −mg − k(Xeq − L0 ) = 0 (d’ailleurs = 0 à l’équilibre) :
∂r x=0
mg
Xeq = L0 − (3.84)
k
Si x = X − Xeq est le mouvement du point P autour du point de repos, on a donc
X = x + Xeq (3.85)
D’où
1
V = +mg(x + Xeq ) + k(x + Xeq − L0 )2 (3.86)
2
1 1
= +mgx + mgXeq + kx2 + k(Xeq − L0 )2 + kx(Xeq − L0 ) (3.87)
2 2
1 1 mg
= +mgx + mgXeq + kx2 + k(Xeq − L0 )2 − kx (3.88)
2 2 k
1 2
= kx + termes constants (3.89)
2
Donc,
1
V = kx2 (3.90)
2
à une constante près : l’énergie potentielle est une forme quadratique définie positive en le pa-
ramètre x, décrivant l’écart de position autour du point de repos.
L’´ etique T = 21 m ẋ2 est une forme quadratique définie positive en la vitesse ẋ.
energie cin´
3.1.5.1 Bilan eńerg´

etique dans le cas d’un système amorti
L’énergie mécanique totale E égale la somme de l’énergie cinétique T et de l’énergie poten-

tielle V :
1 1
E = T +V = k x2 + m ẋ2 (3.91)
2 2
On définit la fonction de dissipation par
1
F = cẋ2 (3.92)
2
forme quadratique définie positive en ẋ.

Le théorème de l’énergie cinétique donne :
dT dV ~
= Ptot = − + Fam~vP/s (3.93)
dt dt
d
(T +V ) = Pamortisseur = −c ẋ ẋ = −c ẋ2 (3.94)
dt
ou
dE
= −cẋ2 = −2 F < 0 (3.95)
dt

L’énergie mécanique totale E du système diminue constamment : elle est dissipée dans
l’amortisseur.
D’une élongation maximale à l’autre, E diminue en progression géométrique de raison q 2 ,
car en ces instants, elle est toute entière sous forme d’énergie potentielle. En effet, à l’instant
correspondant à une élongation maximale, la vitesse est nulle. Ainsi par exemple, pour l’élongation
d’ordre i, l’énergie totale Ei s’exprime par
1
Ei = kx2i (3.96)
2
De même, pour l’élongation d’ordre i + 1, l’énergie totale E i+1 s’exprime par
1
Ei+1 = kx2i+1 (3.97)
2
Le rapport entre les énergies correspondant à 2 extrema successifs devient
Ei x2
= 2i (3.98)
Ei+1 xi+1
Comme le rapport entre deux élongations successives est égal à

xi
= −q (3.99)
xi+1
on obtient
Ei q2 x2
= 2 i+1 = q2 (3.100)
Ei+1 xi+1
3.1.5.2 Bilan eńerg´

etique dans le cas d’un système non amorti
Si l’amortissement est nul, le système est conservatif :
E = T +V = Cte (3.101)
Périodiquement, l’énergie potentielle se transforme totalement en énergie cinétique et vice-versa.

L’oscillation sinusoı̈dale se maintient au cours du temps (la conclusion est générale : pour main-
tenir une oscillation, il faut disposer de deux formes d’accumulation de l’énergie - par exemple
cinétique, élastique, magnétique, électrique,...- et permettre la conversion de cette énergie d’une
forme en l’autre).
L’oscillation libre du système non amorti (ou mode propre pour un système à un degré de
liberté) est de la forme
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.102)
On a :
1 1
V = k x2 = kC2 cos2 (ω0 t + ψ) (3.103)
2 2
1 1
T = m x2 = mC2 ω20 sin2 (ω0 t + ψ) (3.104)
2 2

1
Tmax = Vmax = E = mC2 ω20 (3.105)
2
Dans un mode propre, l’énergie cinétique maximum est égale à l’énergie potentielle maxi-
mum ; elle est proportionnelle au carré de l’amplitude et au carré de la pulsation propre 3 .
3.2 Mouvement forcé d’un syst` eme a` un degré de liberté soumis a`

des forces élastiques et dissipatives - Cas général
3.2.1 Equation diff´

erentielle du mouvement
Considérons une masse ponctuelle m en P, pouvant glisser sans perte sur une glissière hori-
zontale OX, soumise à l’action d’une force f (t)~u X , d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur
naturelle L0 et d’un amortisseur linéaire, de constante d’amortissement c (Fig. 3.17).
F IG . 3.17 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f
~F + m~g + ~FR + ~FA + ~F` − m~aP/s = ~0 (3.106)
La liaison étant sans perte, il n’y a pas de composante selon OX de la force de liaison exercée
par la glissière sur la masse.
Si on pose x(t) = X(t) − L0 , la longueur x(t) est l’écart entre la position du point P autour
de sa position de repos (ou d’équilibre) Xeq = L0 et représente la réponse du système autour de
celui-ci4 .
Par projection de cette équation sur OX, on obtient l’équation du mouvement de la masse :
f (t) − kx − cẋ − mẍ = 0 (3.107)
3 Cesconsidérations énergétiques resteront valables pour les systèmes vibrants à n degrés de liberté.
4 On peut ne pas tenir compte des forces constantes telles que la gravité qui influence la configuration d’équilibre,
mais pas le comportement dynamique.

L’équation différentielle du second ordre, à coefficients constants, décrivant le mouvement

d’un système linéaire à un degré de liberté s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.108)
le mouvement forcé x(t) de P étant décrit autour de sa position de repos X eq .
3.2.2 Linéarisation de l’´

equation différentielle du mouvement lorsque le syst`
eme
est soumis a`des forces e´lastiques non lin´
eaires
Il arrive fréquemment que les équations différentielles décrivant le mouvement de systèmes

mécaniques ne soient pas linéaires. C’est le cas par exemple lorsque la force de rappel élastique
R n’est pas simplement proportionnelle à l’allongement x, ce qui peut se produire notamment si
le matériau constitutif de l’élément élastique n’est pas linéaire ou si la géométrie du système fait
varier l’inclinaison de la force de rappel en fonction du déplacement.
Si Xeq est le point de repos, l’équation différentielle décrivant le mouvement x = X − X eq
autour du point de repos s’exprime par :
m ẍ + c ẋ + R(x) = f (t) (3.109)
Si la fonction R(x) peut être développée en série autour de x = 0 (Fig. 3.18), on obtient :
2 2
dR d R x
m ẍ + c ẋ + x+ 2
+ · · · = f (t) (3.110)
dx 0 dx 0 2
force statique r
R0 M0
x
x0
F IG . 3.18 – Linéarisation
En supposant que les déplacements x restent suffisamment petits, on peut confondre la fonc-
tion R(x) avec sa tangente au point de repos et linéariser ainsi l’équation différentielle du mouve-
ment :
m ẍ + c ẋ + k x = F(t) (3.111)

dR

avec k = dx 0 .
La linéarisation fournit une bonne approximation du mouvement réel tant que les
déplacements gardent des valeurs suffisamment faibles, sinon il faut absolument considérer
l’équation différentielle non linéaire, beaucoup plus difficile à intégrer que l’équation linéarisée.
Les systèmes non linéaires peuvent être l’objet des phénomènes caractéristiques que la seule étude
des systèmes linéaires ne permet pas de soupçonner (résonances subharmoniques, oscillations de
relaxation, instabilités à la résonance,... ).
La linéarisation n’est pas toujours possible, en particulier si le système présente des jeux ou
du frottement sec. Si le jeu (ou le contact unilatéral) se produit entre le solide étudié et un élément
élastique, la force de rappel que l’un exerce sur l’autre présente des discontinuités inconciliables
avec une linéarisation ; si le jeu se produit entre le solide et un autre élément supposé rigide, des
phénomènes de chocs seront alors à prendre en considération. La force de frottement sec n’est
pas décrite par une fonction, puisque, en l’absence de glissement relatif des surfaces en contact,
elle peut prendre n’importe quelle valeur entre deux limites ; la linéarisation est évidemment im-
possible. L’étude des systèmes présentent des jeux ou du frottement sec s’avère généralement fort
complexe.
esolution d’une e´quation diff´

3.2.3 Rappels sur la r´ eaire a`coefficients
erentielle lin´
constants
3.2.3.1 Int´
egrale g´
en´
erale - Int´
egrale particulière
L’équation différentielle linéaire à coefficients constants

m ẍ + c ẋ + k x = f (t) (3.112)
peut s’écrire
K(D) x = f (t) (3.113)
en posant
K(D) = m D2 + c D + k (3.114)
K(D) étant l’opérateur différentiel à coefficients constants, D étant l’opérateur de dérivation d/dt.
On appelle solution générale (ou intégrale générale) de l’équation différentielle une fonction
x(t,C1 ,C2 ) qui la vérifie, ∀C1 et C2 .
On appelle solution particulière (ou intégrale particulière) une intégrale obtenue en fixant les
valeurs de C1 et C2 .
On fixe généralement l’état dynamique initial x 0 = x(0) et ẋ0 = ẋ(0), c’est-à-dire que l’on
recherche la solution particulière de l’équation différentielle, passant par un point fixé x 0 en t = 0
et ayant une vitesse fixée ẋ0 en t = 0, dans l’intervalle (0, ∞).
3.2.3.2 Propri´
et´
es
Lin´
earit´
e
Si xi (t) est solution générale de K(D) x i = fi (t), alors x = ∑i λi xi est solution générale de
l’équation K(D) x = f , avec f = ∑i λi fi , les λi étant des constantes arbitraires.

Par conséquent, si les causes s’additionnent, les effets s’additionnent. Cette propriété reste
vraie si les coefficients m, c et k sont des fonctions du temps, c’est-à-dire si le système évolue dans
le temps.
Permanence
Si x(t) est solution générale de K(D) x = f (t), alors, ∀τ, x(t − τ) est solution générale de
K(D) x(t − τ) = f (t − τ).
Le système reste identique à lui-même, quel que soit l’instant où on le considère. Cette pro-
priété ne se maintient que si les coefficients sont constants.
3.2.3.3 Solution g´
en´
erale de l’´
equation non homogène
La solution générale de l’équation non homogène K(D)x = f , est égale à la somme de la

solution générale de l’équation homogène K(D)x = 0 et d’une solution particulière de l’équation
non homogène (linéarité).
Si xt (t,C1 ,C2 ) est solution générale de K(D) x = 0 (appelée terme transitoire ) et x r (t) une
solution particulière de K(D) x = f (appelée terme forcé ou terme de régime permanent), alors
x(t,C1 ,C2 ) = xt (t,C1 ,C2 ) + xr (t) (3.115)
sera solution générale de K(D) x = f (t).

Rappelons que si bs , de multiplicité ks (s = 1, · · · , p), sont les racines de l’équation ca-
ractéristique K(D) = 0, la solution générale de l’équation homogène est :
p
x(t, · · · ) = ∑ eb t pk
s
s−1 (t) (3.116)
s=1
où pks−1 (t) est un polynôme de degré (ks − 1) à coefficients constants arbitraires.
Pour obtenir la solution de l’équation non homogène satisfaisant aux conditions initiales
x(0) = x0 et ẋ(0) = ẋ0 , il suffit de choisir les constantes arbitraires de la solution générale de
sorte que
x0 = xt (0,C1 ,C2 ) + xr (0) (3.117)
et
ẋ0 = ẋt (0,C1 ,C2 ) + ẋr (0) (3.118)
En pratique, on considère que l’excitation ou l’entrée f (t) ne commence qu’à partir d’un
certain temps, que l’on choisit pour instant t = 0. On admet généralement que, jusque cet instant,
le système était au repos. En principe, la réponse x(t) est la solution particulière qui correspond à
l’état dynamique initial x0 = 0 et ẋ0 = 0 (x(t) ≡ 0 pour t < 0).
Pour noter clairement des fonctions identiquement nulles pour t < 0, il est commode d’utiliser
la fonction échelon (u(t) = 0 si t < 0 et u(t) = 1 si t ≥ 0. Ainsi la fonction sin(ωt) u(t) est la
fonction sinusoı̈dale sin(ωt) sur [0, ∞], mais est identiquement nulle sur [−∞, 0].

3.2.3.4 Principaux types d’excitation f (t)
Des entrées fort importantes seront les fonctions sinusoı̈dales F cos(ωt + Φ F ) u(t), échelon
Fu u(t), et l’impulsionnelle P δ(t). Les réponses respectives sont appelées réponses harmonique,
indicielle, ou impulsionnelle.
Sur le plan de leurs applications, trois types de problèmes peuvent en pratique être distingués
en mécanique vibratoire quant à la réponse harmonique d’un système linéaire à un degré de liberté,
selon que
• le système est sollicité par une force d’excitation harmonique f (t) = F cos ωt + Φ F (Cas
général),
• l’excitation provient d’un rotor déséquilibré solidaire du système, ce qui conduit à une
excitation par balourd dont l’amplitude est proportionnelle au carr e´de la pulsation
(Exemple : vibrations transmises par une machine tournante, ...),
• l’excitation est causée par un mouvement impos´ e à la base du système (Exemple : iso-
lation des passagers d’un véhicule par rapport au sol, isolation d’un dispositif fragile par
rapport aux vibrations provenant du sol, ...).

des forces élastiques et dissipatives ainsi qu’`
a une excitation har-
monique f (t) = F cos ωt + ΦF
3.3.1 Solution globale en transitoire
Considérons un système mécanique à un degré de liberté constitué par une masse m pouvant
osciller horizontalement sans perte, et soumise à l’action d’un ressort de raideur k et de longueur
naturelle L0 , d’un amortisseur de constante c et d’un force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + Φ F )
agissant brusquement en t = 0 sur le système schématisé à la figure 3.19 (système initialement au
repos). Les conditions initiales sont x 0 = ẋ0 = 0.
F IG . 3.19 – Système soumis à une excitation harmonique f (t) = F cos ωt + Φ - Cas général.

Excitation f(t)
2
1
Réponse x(t)
Déplacement X
−1
Transitoire)
−2 Φ/ω
Régime
−3
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Temps t
F IG . 3.20 – Réponse à une excitation sinusoı̈dale - Evolution en transitoire et en régime.
On recherche la solution de régime, correspondant à une solution particulière de l’équation

différentielle. Si x est l’écart par rapport à la configuration de repos du système, l’équation
différentielle à résoudre est obtenue à partir de l’équation d’équilibre projetée sur Ox :
~R + ~R(−m~a) = ~0/x → −cẋ − kx + f (t) = −mẍ (3.119)
Et :
mẍ + c ẋ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (t ≥ 0) (3.120)
soit, après division par m, et introduction de la pulsation propre ω 0 et du degré d’amortissement
ξ:
F
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = cos(ωt + ΦF ) (3.121)
m
La réponse globale x(t) est égale à la somme de la réponse en transitoire x t (t), solution
de l’équation différentielle homogène, et de la solution de régime x r (t), solution particulière de
l’équation différentielle (Fig. 3.20).
En supposant ξ < 1, la solution générale xt (t,C, ψ) de l’équation homogène est :
xt (t) = C e−ξω0t cos(ωa t + ψ) (3.122)

C et ψ étant deux constantes arbitraires dépendant des conditions initiales.
Lorsqu’un système mécanique linéaire est soumis à une excitation sinusoı̈dale, la réponse en
régime x(t) est également sinusoı̈dale et de même pulsation que la pulsation d’excitation (il s’agit
en l’occurence de la solution particulière de l’équation différentielle) :
xr (t) = X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0) (3.123)
Pour une excitation harmonique d’entrée donnée (caractérisée par F et Φ F ), l’amplitude X et

le déphasage ΦX peuvent être déterminés en fonction des paramètres du système (ω 0 , ξ, F/m, ω).
C’est la réponse harmonique.

1
Réponse transitoire − solution de l’homogène
0
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse en régime : solution particulière
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
2
Réponse globale
1
−1
−2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
F IG . 3.21 – Superposition de la solution de l’équation différentielle homogène et d’une solution

particulière de l’équation différentielle.
Dès lors, la solution générale de l’équation non homogène sera :

x(t) = C e−ξω0t cos(ωa t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.124)
Les constantes C et ψ assurent que le système soit au repos à l’instant initial :

x(0) = 0 = xt (0) + xr (0) (3.125)
ẋ(0) = 0 = ẋt (0) + ẋr (0) (3.126)
Cela revient à choisir le mouvement libre transitoire xt de sorte que :

xt (0) = −X cos(ΦX ) (3.127)
ẋt (0) = +Xω sin(ΦX ) (3.128)
En utilisant la loi du mouvement libre pour ξ < 1 (par exemple), on obtient finalement :
x(t) = xt (t) + xr (t)
ω ξ
= −Xe−ξω0t [cos(ΦX ) cos(ωa t) + ( sin(ΦX ) + p cos(ΦX )) sin(ωa t)](3.129)
ωa 1 − ξ2
+X cos(ωt + ΦX ) (t ≥ 0). (3.130)
Le premier terme xt (t), correspondant au mouvement libre du système, disparaı̂t avec le temps
(que ξ soit < 1, = 1 ou > 1, sauf si ξ = 0 qui n’est en fait qu’un cas spécial théorique) : c’est le

terme transitoire. Il assure la continuité l’état dynamique initial (repos) et le mouvement de

régime.
Le second terme xr (t), la réponse harmonique, se maintient dans le temps : c’est le terme
de régime permanent. Il est indépendant des conditions initiales. En régime, lorsque le terme
transitoire a disparu, le système linéaire ”ne se souvient plus” de la façon dont on l’a démarré (ce
qui n’est pas vrai pour les systèmes non linéaires).
La figure 3.21 montre un exemple de construction de la réponse à partir de la réponse de
régime et du transitoire. Le terme transitoire peut temporairement augmenter fortement l’ampli-
tude du mouvement et devenir dangereux pour le système. L’amplitude totale peut transitoirement
être presque doublée.
3.3.2 Mouvement sinusoı̈dal en r´

egime - R´
eponse harmonique - Courbe d’ampli-
fication dynamique G1
Considérons l’équation différentielle à résoudre 5 :
F f (t)
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = cos(ωt + ΦF ) = (3.131)
m m
La solution de régime cherchée x(t) (solution particulière de l’équation non homogène), est
une fonction sinusoı̈dale, de même pulsation ω que l’entrée, de la forme :
x(t) = X cos(ωt + ΦX )
La réponse et l’excitation peuvent être explicitées en fonction des substituts complexes s’y
rapportant6 :
f (t) = Re(Fe jΦF e jωt ) = Re(F e jωt ) (3.132)

j(φX ) ωt jωt
x(t) = Re(Xe e ) = Re(X e ) (3.133)
avec F = Fe jΦF et X = Xe jΦX ;

Les vitesses et accélérations de la réponse x(t) peuvent également s’exprimer par rapport à ces
substituts complexes :
ẋ(t) = Re(( jω)X e jωt ) (3.134)

2 jωt 2 jωt
ẍ(t) = Re(( jω) X e ) = Re((−ω )Xe ) (3.135)
5 Comme on se polarise sur la solution en régime, nous noterons dans la suite de ce chapitre x(t) = xr (t)
6 On sait d’après la formule d’Euler que
a cos(ωt + θ) = Re(a e j(ωt+θ) ),

√
et a sin(ωt + θ) = Im(a e j(ωt+θ) ) (j = −1)
Si on pose x = ae jθ et x∗ = ae− jθ (complexe conjugué), on a |x| = |x∗ | = a et arg(x) = −arg(x∗ ) = θ

La connaissance du nombre complexe x et de la pulsation ω détermine entièrement la fonction harmonique x(t) par :
x(t) = Re(xe jωt )
x est appelé le substitut complexe de x(t).

En portant ces expressions dans l’équation différentielle et en regroupant, on obtient :

jωt F jωt
Re −ω + 2 jξωω0 + ω0 X e
2 2
= Re e (3.136)
m
ou
F
Re −ω 2
+ 2 jξωω0 + ω20 X− e jωt
=0 (3.137)
m
La relation 3.137 peut donc se transformer en une égalité algébrique entre substituts com-
plexes7 :
F
−ω2 + ω20 + 2 jξωω0 x = (3.138)
m
soit
1/m
X= 2 F (3.139)
ω0 − ω + 2 jξωω0
2
L’utilisation des substituts complexes permet de ramener la résolution d’une équation

différentielle dont la variable réelle est la fonction sunusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + Φ X ), de pul-
sation ω connue, à celle d’une équation algébrique faisant intervenir des nombres complexes, et
dont la variable est le substitut complexe correspondant X = Xe jΦX .
Si on divise le numérateur et le dénominateur par la pulsation propre ω 0 de façon à faire
apparaı̂tre la pulsation réduite Ω :
ω
Ω= (3.140)
ω0
on obtient :
1/mω20
X= F (3.141)
1− ω ξ ω
2
ω 2 + 2 j ω 0 0
Comme ω20 = k/m, on obtient :
F /k
X= (3.142)
(1 − Ω2 + 2 j ξ Ω)
Le rapport entre le substitut complexe de la réponse X et le substitut complexe de l’excitation

F porte le nom de réponse en fr´ equence (ou transmittance isochrone) et est généralement noté
H. La réponse en fréquence a pour unité le rapport d’un déplacement par une force (en m/N dans
le système MKS).
X 1/k
H= = (3.143)
F 1 − Ω + 2 jξΩ
2
On voit donc que dans le domaine fréquentiel, il y a linéarité entre substituts complexes de la
réponse X et de l’excitation F, puisque
X(ω) = H(ω).F(ω) (3.144)
H étant une fonction complexe de la pulsation 8 .

7 En effet, si Re ce jωt = 0 ∀t, avec c = Ce jθ , donc si C cos(ωt + θ) = 0 ∀t, alors c = 0
8 On soulignera H pour préciser qu’il s’agit d’une fonction complexe.

F
On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement = Xst ,
k
qui représente le déplacement statique de la masse m sous l’action d’une force constante d’ampli-
tude égale à F. Le rapport XXstat correspond au rapport entre l’amplitude de la réponse dynamique X
et la réponse statique Xst = F/k. Ce rapport est appelé le gain G 1 , ou le coefficient d’amplification
dynamique du système.
X
On appellera plus généralement la fonction complexe gain G 1 = F/k , dont l’amplitude est le
coefficient d’amplification dynamique. D’où :
X 1
= G1 = (3.145)
F/k 1 − Ω2 + 2 jξΩ
Xe jΦX 1
F jΦF = 1 − Ω2 + 2 jξΩ (3.146)
ke
F IG . 3.22 – Réponse harmonique. Evolution en amplitude et en phase de la courbe de gain G 1 .
Si on examine cette relation sur le plan de l’amplitude, on obtient l’évolution du coefficient

d’amplification dynamique G1 en fonction de la pulsation réduite :
X X 1
G1 = = p (3.147)
F/k Xst (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2

Sur le plan de la phase, on a :

1
ΦX − Φ F = arg (3.148)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
2ξΩ
ΦX − Φ F = − arctan (3.149)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = Φ F − Φ (3.150)
Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation f (t) de telle façon que la
réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.151)
Φ/ω représentant le retard de la réponse sur l’entrée (en pratique, le temps séparant deux passages
à zéros successifs (dans le même sens), la réponse étant en retard sur l’entrée.
D’où :
2ξΩ
Φ = arctan (3.152)
1 − Ω2
En conclusion, la réponse sinusoı̈dale x(t) = X cos(ωt + Φ F − Φ) en régime d’un système

linéaire amorti, de masse m, soumis à des forces élastiques de raideur k, de degré d’amortissement
ξ, excité par une force sinusoı̈dale f (t) = F cos(ωt + Φ F ), est caractérisée par une fonction gain
G1 représentée en amplitude et en phase sur la figure 3.22 et permettant de déterminer l’amplitude
X et le déphasage Φ de la réponse par :
X X 1
G1 = = =p (3.153)
F/k Xst (1 − Ω )2 + (2ξΩ)2
2
2ξΩ
Φ = arctan (3.154)
1 − Ω2
Ω étant la pulsation réduite égale à Ω = ω/ω 0 .
Remarques
• La méthode des substituts complexes est générale ; elle s’appliquera à la recherche des
réponses harmoniques des systèmes à plusieurs degrés de liberté.
• Ce qui a été établi pour la forme a cos(ωt + θ) peut évidemment l’être de même pour
la forme a sin(ωt + θ) ; il suffit de prendre la partie Im au lieu de la partie Re dans les
démonstrations. Dès que l’on a choisi la forme cos ou la forme sin, il faut s’y tenir tout au
long de l’étude.
Analyse d´
etaill´
ee de l’´
evolution fr´
equentielle des fonctions gain G1 et d´
ephasage
1. L’étude de la loi du gain

1
G1 (Ω) = q (3.155)
(1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
appelle les commentaires suivants (Fig. 3.23) :

• Comportement aux basses et hautes fr´ equences :

G1 (Ω → 0) ∼ 1 + 1 − 2ξ2 Ω2
1
G1 (Ω → ∞) ∼ 2 ∀ξ ;
Ω
• Comportement pour des fr´ equences proches de la r´ esonance(Ω ∼ 1 ou ω ∼ ω0 )
dG1 p
= 0 pour Ω = 0 ou pour Ω∗ = 1 − 2ξ2 : G1 possède un maximum si
dΩ
1
ξ ≤ √ ∼ 70% ;
2
si ξ est petit, Ω∗ ∼ 1 − ξ2 : le maximum se produit peu avant le point Ω = 1 ;
1
G1max = G(Ω∗ ) = p ;
2ξ 1 − ξ2
1
si ξ est petit, G1max ∼ = G1 (ω = 1) : la valeur du maximum est proche du gain en
2ξ
Ω=1;
• Le point Ω = 1 est appelé le point de r´ esonance ; le système est résonant si la fréquence
du signal d’entrée est égale à la fréquence propre.
Si l’amortissement est faible, le gain G est voisin du gain maximum et il peut prendre des
1
valeurs considérables (G1 (Ω = 1) = 2ξ ). Le coefficient d’amplification peut alors devenir
prohibitif (rupture du système).
• Plus l’amortissement est faible, plus la pointe de résonance est élevée et étroite. Loin de la
résonance (Ω 1 ou Ω 1), il y a peu de différence entre système amortis et systèmes
non amortis. L’amortissement joue un rôle important au voisinage de la résonance.
1 1 1 3
• Si ξ = √ ∼ 70%, G1 = √ = 1 − Ω4 + Ω8 + · · · ; cette courbe reste la plus
2 1 + Ω4 2 8
voisine de G1 = 1 à partir de Ω = 0.
F IG . 3.23 – Réponse harmonique. Courbes de gain et de déphasage de la fonction G 1 en fonction

de la pulsation réduite pour divers degrés d’amortissement


2ξΩ
2. L’étude de la loi du déphasage Φ(Ω) = arctan appelle les commentaires suivants
1 − Ω2
(Fig. 3.23) :
• Comportement aux basses et hautes fr´ equences :
φ(Ω → 0) ∼ 2ξΩ ;
2ξ
φ(Ω → ∞) ∼ π − quel que soit l’amortissement ;
Ω
• Comportement à la r´ esonance (Ω ∼ 1)
φ(Ω = 1) = 90o
dφ dφ 1
= G21 2ξΩ(1 + Ω2 ) ; en particulier, = à la résonance : la pente est d’autant
dΩ dΩ ξ
plus raide que le degré d’amortissement est faible.
dφ 1 + Ω2 √ √
• si ξ = √1 ∼ 70%, = 2 : la pente reste voisine de 2 pour 0 ≤ Ω < 1 et le
2 dΩ 1 + Ω 4
√
diagramme du déphasage est quasi-linéaire (φ ∼ 2Ω).
3.3.3 Interprétation de l’´

evolution fr´
equentielle des r´
eponses harmoniques en am-
plitude et en phase - Aspects physiques et math´ ematiques
1. Aux basses fr´ equences
Si Ω 1, la force f (t) agit très lentement par rapport à la période propre du système ; les
forces d’inertie (proportionnelles à ω 2 ) et les forces d’amortissement (proportionnelles à ω)
restent faibles vis-à-vis des forces élastiques : l’équation du mouvement tend vers l’équation
statique et
kx = F (3.156)
Et
F
x(t) ∼ cos(ωt + ΦF ) ∼ Xst cos(ωt + ΦF ) (G1 → 1 Φ → 0) (3.157)
k
2. Aux hautes fréquences
Si Ω 1, les forces d’inertie deviennent prépondérantes par rapport aux forces d’amortis-
sement et aux forces élastiques, l’équation du mouvement tend vers
m ẍ = F cos(ωt + ΦF ) et (3.158)
F F/k
x(t) ∼ cos(ω + ΦF ) = − 2 cos(ωt + ΦF ) (3.159)
mω 2 Ω
Xst 1
= − 2 cos(ωt + ΦF ) (G1 → 2 Φ → π) (3.160)
Ω Ω
3. A la r´
esonance
Si Ω est voisin de 1, la réaction d’inertie est égale à la force élastique, et seule la force d’amor-
tissement s’oppose à la force d’entrée.
En effet,
−mẍ(t) = +mω2 X cos(ωt + ΦX ) ∼ mω20 X cos ωt + ΦX = kX cos ωt + ΦX ) = kx(t) (3.161)
L’équation du mouvement tend vers
cẋ = F cos(ωt + ΦF ) (3.162)

Et :
F Xst 1 π
x(t) ∼ sin(ωt + ΦF ) ∼ cos(ωt + ΦF − π/2) (G1 → φ→ ) (3.163)
cω 2ξ 2ξ 2
3.3.4 Interprétation de l’´

evolution fr´
equentielle des r´
eponses harmoniques en am-
plitude et en phase - Visualisation dans le plan complexe
Cette interprétation peut également être établie à partir d’un raisonnement basé sur la
représentation graphique des substituts complexes de chacun des termes intervenant dans
l’équation différentielle, à savoir les forces élastiques (−kx), les forces d’amortissement (−cẋ),
les forces d’inertie (−mẍ) et la force d’excitation ( f (t)). En effet, on a :
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.164)
L’excitation sinusoı̈dale F cos(ωt + Φ F ), de pulsation ω, est représentée par le complexe

Fe jωt , F étant le substitut complexe constant qui y correspond. La réponse sinusoı̈dale X cos(ωt +
ΦX ), également de pulsation ω, est représentée par le nombre complexe Xe jωt , X étant le substitut
complexe correspondant.
On a donc :
−kXe jωt − jωXe jωt − mω2 Xe jωt + Fe jωt = 0 (3.165)
Et :
−kX − jωX − mω2 X + F = 0 (3.166)
Chacun des substituts complexes peut être représenté dans le plan complexe en supposant par
exemple que ΦF = 0, ce qui implique que F = Fe jΦF = F est dirigé dans ce cas selon l’axe réel.
1. Aux basses fréquences

La figure 3.24 représente ces vecteurs pour Ω < 1 (ω < ω 0 ).
F IG . 3.24 – Contributions dans le plan complexe si Ω ¡1.
X est déphasé de l’angle Φ < π/2 par rapport à F.

−kX est opposé à X, − jωcX est déphasé de π/2 par rapport à −kX, et mω 2 X est parallèle à
X.
La somme de −kX − jωX + mω2 X donne l’opposé de F.

2. Aux hautes fr´ equences

La figure 3.25 représente ces vecteurs pour Ω > 1 (ω > ω 0 ), pour lequel le déphasage Φ est
compris entre π/2 et π.
F IG . 3.25 – Contributions dans le plan complexe si Ω ¡1.
3. A la résonance
La figure 3.26 se rapporte à la résonance (Ω = 1 (ω = ω 0 ), pour laquelle le déphasage Φ est
égal π/2. A la résonance, la force d’élasticité compense exactement la réaction d’inertie, et
la force F n’est compensée que par les forces d’amortissement, ce qui justifie une réponse
importante si le coefficient d’amortissement est faible.
F IG . 3.26 – Contributions dans le plan complexe si Ω =1.
3.3.5 Aspects eńerg´

etiques du comportement d’un syst`
eme m´
ecanique amorti sou-
mis aùne excitation harmonique
L’équation différentielle du mouvement correspond à la somme des 4 termes se rapportant

aux forces élastiques (−kx), aux forces d’amortissement (−cẋ), aux forces d’inertie (−mẍ) et la
force d’excitation ( f (t))
−kx − cẋ − mẍ + f (t) = 0 (3.167)
Multiplions par la vitesse ẋ afin de faire apparaı̂tre les puissances développées par chacune de

ces forces :
−kxẋ − cẋẋ − mẍẋ + f (t)ẋ = 0 (3.168)
3.3.5.1 Energie d´
evelopp´
ee par la force d’excitation harmonique durant un cycle
Considérons la force sinusoı̈dale f (t) = Fcos(ωt + Φ F ) qui développe une puissance instan-
tanée P(t) s’exprimant par :
P(t) = f (t)ẋ(t) = F cos(ωt + ΦF ) (−Xω sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.169)
le déplacement x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) et la vitesse ẋ(t) = −Xω sin(ωt + Φ F − Φ)
P(t) = −FXω cos(ωt + ΦF ) sin(ωt + ΦF − Φ)) (3.170)
Après développement9 , on a :
1
P(t) = −FXω (sin(2(ωt + 2ΦF − Φ)) − sin(Φ)) (3.171)
2
Il s’agit d’une fonction sinusoı̈dale de pulsation 2ω, oscillant autour de la valeur moyenne
Pmoy
1
Pmoy = FXω sin Φ
2
L’énergie fournie durant un cycle de durée T est égale à
Z T Z T Z T
1
Efournie / cycle = f ẋdt = −FXω( (sin(2ωt + 2ΦF − Φ)dt − sinΦ))dt (3.172)
0 0 2 0
Efournie / cycle = πFX sin Φ (3.173)
Si Φ est le retard (déphasage) de la réponse d’amplitude X sur l’excitation d’amplitude F,

l’énergie fournie par cycle est proportionnelle au produit FX des amplitudes de la réponse et de
l’excitation ainsi qu’au sinus Φ de l’angle de déphasage de la réponse sur l’excitation.
9 Rappel de trigonométrie :
sin(a + (a − b)) = sin a cos(a − b) + cos a. sin(a − b)
sin(a − (a − b)) = sin a cos(a − b) − cos a. sin(a − b)

La différence entre ces relations donne
sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b)) = 2 cos a. sin(a − b)
Et
1
cos a. sin(a − b) = (sin(a + (a − b)) − sin(a − (a − b))
2

3.3.5.2 Egalit´
e sur un cycle entre l’´
energie dissip´
ee par l’amortisseur et l’´
energie fournie
On peut démontrer que la puissance fournie par cycle par l’excitation est dissipée entièrement
par l’amortissement durant un cycle.
En effet, la puissance développée par la réactions d’inertie −mẍẋ peut s’exprimer en fonction
de l’énergie cinétique T par :
dT
−mẍẋ = − (3.174)
dt
De même, la puissance développée par la force élastique −kxẋ peut s’exprimer en fonction de
l’énergie potentielle V par :
dV
−kxẋ = − (3.175)
dt
Intégrons sur un cycle (puisque la réponse est périodique sinusoı̈dale) :
Z Z Z Z
2
−dV + −cẋ dt + −dT + f (t)ẋdt = 0 (3.176)
cycle cycle cycle cycle
Le mouvement étant harmonique, les énergies potentielles en début et en fin de cycle sont
identiques, de même que les énergies cinétiques en début et en fin de cycle. D’où :
Z Z
−dV = 0 −dT = 0 (3.177)
cycle cycle
La somme de l’énergie fournie au système par la force f (t) et l’énergie dissipée (de signe
négatif) par les forces d’amortissement durant un cycle est donc nulle :
Z Z
−cẋ2 dt + f (t)ẋdt = 0 (3.178)
cycle cycle
L’énergie dissipée Ediss / cycle (en valeur absolue) dans l’amortisseur vaut donc l’énergie fournie
par cycle : Z Z
Ediss / cycle = cẋ2 dt = f (t)ẋdt = Efournie / cycle (3.179)
cycle cycle
3.3.5.3 Energie dissip´

ee par l’amortisseur durant un cycle
Dans le cas d’un mouvement harmonique, l’énergie dissipée durant un cycle peut donc s’ex-
primer par :
Z Z T
Ediss/cycle = cX 2 ω2 sin2 (ωt + ΦF − Φ)dt = cX 2 ω2 sin2 (ωt + ΦF − Φ)dt(3.180)
cycle 0
Z 2π Z 2π
= cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) = cX 2 ω sin2 (ωt − Φ)d(ωt) (3.181)
0 0
(1 − cos2(ωt − Φ))
Z 2π Z 2π
1
= cX ω 2
dt = cX ω 2
d(ωt) (3.182)
0 2 2 0
La puissance dissipée vaut donc

Ediss = πcωX 2 (3.183)

Force f(t)
Déplacement x(t)
F IG . 3.27 – Force harmonique en fonction du déplacement harmonique correspondant - Propor-

tionalité de l’énergie dissipée par cycle par rapport à la surface fermée
L’énergie dissipée durant un cycle est proportionnelle au carré de l’amplitude X de la vibration

ainsi qu’au coefficient d’amortissement c et à la pulsation ω.
Les conclusions suivantes peuvent être déduites pour un système mécanique à un degré de
liberté de caractéristiques (m, k, c) :
• Si on porte en graphique (Fig. 3.27) la force d’excitation f (t) en fonction du déplacement

x(t) pour des temps variant de 0 à la période T , l’énergie fournie par la force d’excitation
harmonique est proportionnelle à l’aire de la surface fermée formée. En effet,
Z Z
Efournie / cycle = f (t)ẋdt = f (x)dx (3.184)
• cette aire est proportionnelle au sinus de l’angle Φ décrivant le déphasage de la réponse

sunusoı̈dale d’amplitude X par rapport à la force sinusoı̈dale d’amplitude F :
Efournie / cycle = πFX sin Φ (3.185)
• cette aire donne une image de la dissipation d’énergie par cycle, d’autant plus importante
que le coefficient d’amortissement c est grand :
Efournie / cycle = Pdiss / cycle = πcωX 2 (3.186)
• l’énergie fournie durant un cycle par la force d’amplitude F est maximum pour une pulsa-
tion d’excitation égale à la pulsation de résonance car Φ = π/2 et E fournie/cycle = πFX sin Φ
3.3.6 R´ eorique) ou`l’amortissement est nul.

eponse dans le cas particulier (th´
Si le coefficient d’amortissement c est nul, on recherche dans ce cas la solution de l’équation

différentielle
mẍ + k x = F cos(ωt + ΦF ) (3.187)
satisfaisant aux conditions initiales x(0) = ẋ(0) = 0.

Si ω 6= ω0 , les calculs précédents restent valables, mais le terme que l’on avait appelé transi-
toire devient sinusoı̈dal et ne disparaı̂t plus avec le temps. En régime, la réponse sera la superpo-
sition de deux sinusoı̈des, l’une de pulsation ω, indépendante des conditions initiales, l’autre de
pulsation ω0 , en dépendant.
x(t) = Ce−ξω0t cos(ω0 t + ψ) + X cos(ωt + ΦX ) (3.188)
Si ω = ω0 , le calcul de la réponse harmonique n’est plus valable. L’équation 3.187 admet une
solution particulière
Fω0
x(t) = t sin(ω0 t + ΦF ) (3.189)
2k
l’équation homogène admettant la solution générale
x = C cos(ω0 t + ψ) (3.190)
La solution sera donc :

Fω0
x(t) = C cos(ω0 t + ψ) + t sin(ω0 t + ΦF ) (3.191)
2k
avec
x(0) = 0 = C cos ψ (3.192)

Fω0
ẋ(0) = 0 = sinΦF −Cω0 sin ψ (3.193)
2k
relations d’où l’on peut déduire les constantes C et ψ.
Le mouvement résultant sera un mouvement oscillatoire de période T0 dont l’amplitude aug-
mente indéfiniment avec le temps. Ce cas particulier est toutefois purement théorique, les systèmes
réels étant toujours amortis.

des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’`
a une excitation pro-
voquée par la rotation d’un balourd

Considérons le cas d’un solide S de masse M pouvant osciller sans perte en translation selon
l’axe x horizontal et solidaire d’un axe de rotation Oz autour duquel peut tourner à vitesse angulaire
constante ω un balourd caractérisé par sa masse m 0 et sa distance r0 (au point P) par rapport à l’axe
Oz (Fig. 3.28).
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si x est
l’écart par rapport à la configuration d’équilibre
−kx − cẋ − M ẍ − m0 ~aP/s~ux = 0 (3.194)
Or
~aP/s = ~aP/S +~aPS/s + 2~ωS/s ∧~vP/S (3.195)

F IG . 3.28 – Excitation par balourd en rotation
L’accélération de Coriolis étant nulle, le solide S étant en translation, on obtient
~aP/s = ~aP/S +~aPS/s = ω2 r0~un + ẍ~ux (3.196)
~un étant le vecteur unitaire centripète. D’où
−kx − cẋ − M ẍ − m0 (ω2 r0~un + ẍ~ux )~ux = 0 (3.197)
−kx − cẋ − M ẍ − m0 ω2 r0 cos(ωt + ΦF ) − mẍ (3.198)

ωt étant l’angle que fait le balourd avec la direction Ox, et nous supposerons qu’à l’instant initial,
ΦF est l’angle que fait la direction OP du balourd avec Ox.
D’où :
(M + m0 )ẍ + cẋ + kx = m0 ω2 r0 cos(ωt + ΦF ) (3.199)
La forme générale, si m est la masse totale (m = M + m 0 ), devient :
mẍ + cẋ + kx = m0 r0 ω2 cos(ωt + ΦF ) (3.200)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω 0 et le degré d’amortissement réduit ξ, on a
c k m0 r0 2
ẍ + ẋ + x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.201)
m m m
m0 r0 2
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = ω cos(ωt + ΦF ) (3.202)
m

egime - Courbe de gain G2
Le passage aux substituts complexes donne :

m0 r 2 j(ωt+ΦF )
−ω2 Xe jωt + 2ξω0 jωXe jωt + ω20 Xe jωt = ω e (Re) (3.203)
m
m0 r 2 jΦF
−ω2 X + 2 jωξω0 X + ω20 X = ω e (Re) (3.204)
m

m ω e
m0 r 2 jΦF
X= (3.205)
ω0 − ω2 + 2 jωξω0
2
ω
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ω0 , le substitut complexe X de la réponse du système
s’exprime par :
m Ω e
m0 r 2 jΦF
X= (3.206)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
On peut rendre cette fonction de transfert non dimensionnelle. On pose généralement X eq =

m0 r0 /m qui représente10 la distance équivalente du centre de gravité d’un système de masse m,
qui conduirait à un même déséquilibre m 0 r0 .
F IG . 3.29 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G2 - Exemple.
Le rapport non dimensionnel entre l’amplitude de la réponse dynamique X et cette distance

équivalente Xeq est appelé le gain G2 . De façon générale, on appellera la fonction complexe gain
G2 , la fonction dont l’amplitude est le gain G 2 , et s’exprimant par :
X Ω2
= G 2 = (3.207)
Xeq e jΦF 1 − Ω2 + 2 jξΩ
ou
Xe jΦX Ω2
= (3.208)
Xeq e jΦF 1 − Ω2 + 2 jξΩ
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude (Fig. 3.29), on obtient le gain G 2 :
X X Ω2
G2 = = =p (3.209)
m0 r0 /m Xeq (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
10 On verra qu’il s’agit aussi du déplacement que l’on aurait pour une excitation à fréquence élevée.

Sur le plan de la phase, on a :
Ω2
ΦX − Φ F = + arg (3.210)
1 − Ω2 + 2 jξΩ
2ξΩ
ΦX − Φ F = − arctan (3.211)
1 − Ω2
Si on pose :
ΦX = Φ F − Φ (3.212)
Φ représente le déphasage de la réponse x(t) par rapport à l’excitation de phase Φ F , de telle

façon que la réponse x(t) s’exprime sous la forme générale :
x(t) = X cos(ωt + ΦF − Φ) (3.213)
D’où, l’expression du déphasage identique au cas précédent (courbe G 1 ) :
2ξΩ
Φ = arctan (3.214)
1 − Ω2
Analyse d´
etaill´
ee de l’´
evolution fr´
equentielle de la fonction gain G2 et du d´
ephasage
L’étude de cette fonction G2 appelle les commentaires suivants (Fig. 3.30 : (cf 3.30) :
F IG . 3.30 – Courbes de gain et de déphasage pour la fonction G 2 . Effet de l’amortissement
• Aux basses fr´

equences :
G2 (Ω → 0) ∼ Ω2
• Aux hautes fr´
equences :
G2 (Ω → ∞) ∼ 1

• A la r´
esonance (Ω ∼ 1)
dG2 1
= 0 pour Ω → ∞ et Ω∗ = p :
dΩ 1 − 2ξ2
Elle passe par un maximum si
1 1 1
ξ ≤ √ ∼ 70% ; ce maximum vaut G2max = p . Si ξ 1, le maximum est voisin
2 2ξ 1 − ξ2
du point à la résonance.
1
• La courbe correspondant à ξ = √ ∼ 70% est la plus voisine de l’horizontale G 2 = 1
2
3.4.3 Force dynamique transmise au sol - Courbe de transmissibilit´

eT
Intéressons-nous à la force dynamique transmise au sol. Dans le cas d’une machine tournante,
le choix de la suspension sur laquelle repose la machine doit se faire de telle façon à minimiser
cette force transmise, responsable des vibrations sur l’environnement.
On sait que dans le domaine temporel, cette force correspond à la somme des contributions
de la force élastique passant par le ressort et la force dissipative passant par l’amortisseur.
fdyn = kx(t) + cẋ(t) (3.215)
Comme il s’agit de la somme de deux contributions sinusoı̈dales de même pulsation ω, la

force dynamique transmise au sol est également un fonction sinusoı̈dale de pulsation ω. En terme
de substituts complexes, on a donc :
F dyn = kX + jωcX = (k + jωc)X (3.216)
D’où, le substitut complexe de la force dynamique transmise s’exprime par :
ω e
m0 r 2 jΦF
F dyn = (k + jωc) 2 m 2 (3.217)
ω0 − ω + 2 jωξω0
Si on pose
Fexc = m0 rω2 (3.218)
cette force représente l’amplitude de la force sinusoı̈dale qui serait transmise au sol sous l’effet de
la rotation à vitesse ω d’un balourd m 0 r, s’il n’y avait aucune suspension (il s’agit de la projection
sur Ox de la réaction d’inertie −m0 ω2 r~un qui serait dans ce cas reprise par la réaction du sol).
On obtient alors :
F dyn (k + jωc) 1 ω20 + j2ξω0 ω
= = (3.219)
Fexc e jΦF m ω20 − ω2 + 2 jξωω0 ω20 − ω2 + 2 jξωω0
On introduit classiquement la pulsation réduite en divisant le numérateur et le dénominateur par
ω20 :
Fdyn 1 + j2ξΩ
= (3.220)
Fexc e jΦ F 1 − Ω2 + 2 jξΩ
Le rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti et l’amplitude
Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur porte le nom de
transmissibilité T .

La fonction complexe transmissibilité T est définie par le rapport entre F dyn et Fexc e jΦF :
F dyn 1 + j2ξΩ
T= = (3.221)
Fexc e jΦ F 1 − Ω2 + 2 jξΩ
L’amplitude de cette transmissibilité T , représentée sur la figure 3.31, est le paramètre impor-
tant qui permet d’évaluer les propréités d’isolation vibratoire d’une suspension :
s
Fdyn 1 + (2ξΩ)2
T= = (3.222)
Fexc (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
F IG . 3.31 – Evolution de la transmissibilité avec la pulsation réduite - Exemple.
On peut en déduire que pour qu’il y ait atténuation de la force dynamique transmise au sol, il
faut nécessairement que la transmissibilité T soit < 1. On peut démontrer que l’abscisse
√ du point
√
d’intersection de la courbe de transmissibilité avec la droite T = 1 vaut Ω = 2 ou ω = ω0 2
(pulsation de coupure).
Un effet d’atténuation de la force dynamique transmise au √ sol est donc obtenu si la pulsation
d’excitation ω dépasse la pulsation propre ω 0 multipliée par 2 :
√ √
Ω > 2 ou ω > 2ω0 (3.223)
Cette condition permet de déterminer la valeur maximale de la raideur k qui permet d’atténuer
la force dynamique transmise au sol et donc les vibrations induites sur l’environnement. En effet,
k
ω2 > 2ω20 = 2 (3.224)
m

D’où :
k < 2mω2 (3.225)
Dans le cas d’un moteur dont le bâti est placé sur sa suspension, la raideur est limitée vers la
haut par cette valeur limite au-delà de laquelle les vibrations induites sur l’environnement seraient
amplifiées. Si on a intérêt à assouplir la suspension, la raideur est toutefois limitée vers le bas par
des contraintes touchant essentiellement le déplacement en translation de la masse en statique, afin
de ne pas aller au-delà de la déflexion maximale statique ∆ max . Comme la déflexion statique ∆ peut
être déterminée à partir du bilan de forces statiques, on a donc :
mg
k∆ = mg et ∆ = < ∆max (3.226)
k
D’où :
∆max
k< (3.227)
mg
La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
mω2 ∆max
<k< (3.228)
2 mg
m étant la masse du système, ω est sa vitesse de rotation, ∆ max est la déflexion statique maximale
F IG . 3.32 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation. Effet de l’amortissement
D’autre part, l’amortissement à la résonance permet de limiter la transmissibilité puisque

lorsque ξ augmente, la transmissibilité
√ diminue dans la zone de la résonance (Ω ∼ 1). Par contre,
dans la zone d’atténuation (Ω > 2), lorsque le degré d’amortissement ξ augmente, la transmissi-
bilité T diminue et assure donc une meilleure isolation de l’environnement par rapport au moteur
en rotation.

Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur étant
prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le comportement à
la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de la machine au-delà de la
résonance de la suspension.

des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’`
a une excitation par
la base

Considérons un système de masse m relié par un ressort de raideur k et un système amortisseur

de coefficient c, à une base animée d’un mouvement sinusoı̈dal x B (t) = XB sin(ωt +ΦF ) (Fig. 3.33).
F IG . 3.33 – Excitation par la base
L’équation différentielle du mouvement selon l’axe x est obtenue de la façon suivante si x a est
l’écart par rapport à la référence fixe
−k(xa − xB − L0 ) − c(ẋa − ẋB ) − mẍa = 0 (3.229)
−k(xa − L0 ) + kxB − cẋa + cẋB − mẍa = 0 (3.230)

D’où
mẍa + cẋa + k(xa − L0 ) = kxB + cẋB (3.231)
Si on pose x = xa − L0 , et compte tenu du fait que ẋ = ẋa et ẍ = ẍa , on a la forme générale suivante
mẍ + cẋ + kx = kxB + cẋB (3.232)
Si on fait apparaı̂tre la pulsation propre ω 0 et le degré d’amortissement ξ, on a :
c k k c
ẍ + ẋ + x = xB + ẋB (3.233)
m m m m
ẍ + 2ξω0 ẋ + ω20 x = ω20 xB + 2ξω0 ẋB (3.234)


egime - Courbe de transmissibilit´
eT
Si on passe aux substituts complexes, on a
−ω2 X + 2ξω0 jωX + ω20 X = ω20 xB + 2ξω0 jωX B (3.235)
(ω20 − ω2 + 2ξω0 jω)X = (ω20 + 2 jωξω0 X B (3.236)

ω20 + 2 jωξω0
X= X (3.237)
ω20 − ω2 + 2 jωξω0 B
Si on introduit la pulsation réduite Ω = ωω0 , le rapport entre d’une part, le substitut complexes
X de la réponse du système et d’autre part, le substitut complexe X B décrivant le mouvement
d’excitation par la base, est appelé la fonction complexe de transmissibilité T , s’exprimant par :
X 1 + 2 jξΩ
T= = (3.238)
X B 1 − Ω2 + 2 jξΩ
F IG . 3.34 – Evolution de la transmissibilité en fonction de la pulsation réduite
L’expression de cette transmissibilité est identique à celle obtenue dans le cas du rapport entre
force dynamique et force d’excitation transmise au sol pour un système à un degré de liberté excité
par un balourd en rotation.

Analyse d´
etaill´
ee de l’´
evolution fr´
equentielle de la fonction transmissibilit´
eT
Si on examine cette réponse sur le plan de l’amplitude, la transmissibilité T , qui représente

le rapport entre l’amplitude X de la vibration de la masse m et l’amplitude X B de la vibration
imposée à la base (donc de la vibration que l’on imposerait à la masse s’il n’y avait pas de système
amortisseur) s’exprime par :
s
X 1 + (2ξΩ)2
= (3.239)
XB (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
qui est donc la même relation que celle s’appliquant dans le cas d’un système excité par un
balourd quant au rapport entre l’amplitude Fdyn de la force transmise pour le système amorti et
l’amplitude Fexc de la force que l’on transmettrait s’il n’y avait pas de système amortisseur (Fig.
3.34).
F IG . 3.35 – Evolution de la transmissibilité T en fonction de la pulsation réduite pour divers degrés

d’amortissement ξ
On peut donc déduire les mêmes conclusions que précédemment pour le choix de la suspen-
sion destinée à atténuer les vibrations d’un système à protéger par rapport aux vibrations venant
du milieu extérieur et transmises par le sol (Fig. 3.35), à savoir :

• Un effet d’atténuation du mouvement provenant du sol √ est obtenu si la pulsation d’excita-

tion ω dépasse la pulsation propre ω 0 multipliée par 2 :
√ √
Ω > 2 ou ω > 2ω0 (3.240)
• La raideur k de la suspension est donc comprise entre deux valeurs limites :
mω2 ∆max
<k< (3.241)
2 mg
m étant la masse du système, ω est la pulsation d’excitation dominante venant du sol, ∆ max
est la déflexion statique maximale.
• Pour autant que le choix de l’amortissement puisse être réalisé (le choix de la raideur étant
prioritaire), les caractéristiques d’amortissement sont limitées vers la bas par le comporte-
ment à la résonance, et vers la haut par les qualités d’isolation dynamique de la machine
au-delà de la résonance de la suspension.
3.6 Mouvement forcé d’un syst` eme a` un degré de liberté soumis

a` des forces élastiques et dissipatives, ainsi qu’`
a une excitation
périodique
3.6.1 Rappels sur la d´

ecomposition en s´
eries de Fourier
Considérons la fonction périodique f (t) = f (t + T ), de période T .

On démontre (théorème de Dirichelet) que la fonction périodique f (t) peut être, sous certaines
conditions, développée en une somme de contributions sinusoı̈dales de la forme :
∞
f (t) = a0 + ∑ an cos(nωt + ψn ) (3.242)
n=1
Le terme constanta0 correspond à la valeur moyenne de la fonction sur une période 11 :
ZT
1
a0 = f (t)dt (3.243)
T
0
La pulsation fondamentale ωF est la pulsation se rapportant à la période T de la fonction, et

est définie par :
2π
ωF = (3.244)
T
Les coefficients an et ψn décrivent l’amplitude et la phase de la sinusoı̈de correspondante
an cos(nωt + ψn ) de pulsation nωF , n étant un nombre entier (également appelé l’harmonique
11 qui peut être considéré comme une sinuso¨ıde de pulsation nulle.

d’ordre n).
ZT ZT
2 2
an cos ψn = x(t) cos(nωF t)dt et − an sin ψn = x(t) sin(nωF t)dt (3.245)
T T
0 0
L’évolution des amplitudes an en fonction de la pulsation nωF sera appelée le spectre en

amplitude de la fonction périodique f (t) 12 . L’évolution des phases φn en fonction de la pulsation
nωF sera appelée le spectre en phase de la fonction périodique f (t). Rechercher les a n et ψn , c’est
faire l’analyse harmonique (ou analyse fréquentielle) du signal de f (t).
x(t)
0, 5
t
0 T /2 T 3T /2 2T
F IG . 3.36 – Fonction ”dent de scie”
Ainsi, par exemple, pour la fonction en ”dent de scie” de la figure 3.36, on obtient le
développement suivant :
1 4 1 t
f (t) = + 2 ∑ cos(2πn + π) (3.246)
2 π n=1,3,5··· n 2 T
Les amplitudes an diminuent rapidement avec le rang n (a n = π42 n12 ). Les déphasages ψn sont
tous égaux à π (Fig. 3.37).
an
En pratique, le rapport 1 à partir d’un certain rang N, de sorte que l’on pourra limiter
aN
la série :
N
f (t) ∼ a0 + ∑ cos(nωt + ψn ) (3.247)
n=1
´
3.6.2 Etude de la r´
eponse de r´
egime lorsque l’excitation est p´
eriodique
Considérons le système classique masse -ressort-amortisseur de la figure 3.38, dont l’équation

différentielle du mouvement est
mẍ + cẋ + kx = f (t) (3.248)
12
12 L’amplitude continue a0 correspond à la pulsation ω = 0.

Spectre en amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
Spectre en phase (rad)
4
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Harmonique
F IG . 3.37 – Spectres en amplitude et en phase de la fonction ”dent de scie”
F IG . 3.38 – Masse en mouvement horizontal sans perte soumise à une force f
Supposons que l’excitation f (t) soit une fonction périodique que l’on peut décomposer en
séries de Fourier :
∞
f (t) = F0 + ∑ Fn cos(nωt + ΦFn ) (3.249)
n=1
de sorte que l’équation différentielle du système est

∞
mẍ + cẋ + kx = F0 + ∑ Fn cos(nωt + ΦFn ) (3.250)
n=1
Le système étant linéaire, on obtiendra la réponse de régime en additionnant les réponses de régime
que donneraient séparément les différents termes de l’excitation d’entrée s’ils agissaient seuls :
∞
F0 Fn
x(t) = + ∑ G1 (nΩ) cos(nωt + ΦFn − Φ(nΩ)) (3.251)
k n=1 k

avec Ω = ωω0 , G1 et Φ étant les valeurs des fonctions gain G 1 et déphasage Φ se rapportant à la
réponse harmonique d’un système excité par une fonction sinusoı̈dale, pour des pulsations égales
à nΩ, à savoir :
1
G(nΩ) = q (3.252)
(1 − n2 Ω2 ) + (2ξnΩ)2
2
2ξnΩ
tan Φ(nΩ) = (0 ≤ φ ≤ π) (3.253)
1 − n 2 Ω2
On obtient de cette manière la série de Fourier se rapportant à la réponse qui est évidemment
périodique, de période T .
3.6.3 Application a` la dynamique des systèmes mécaniques : importance du do-

maine fr´
equentiel pour les vibrations m´
ecaniques
Pour un système mécanique linéaire, la linéarité se marque dans le domaine fréquentiel dans
lequel pour chaque composante fréquentielle, il y a linéarité entre réponse et excitation.
En effet, la composante d’ordre n de la réponse Xn s’exprime en amplitude par
Fn
Xn = G1 (nΩ) (3.254)
k
et en phase par
Φn = ΦFn − Φ1 (nΩ) (3.255)
F IG . 3.39 – Linéarité dans le domaine fréquentiel
Lorsqu’un système mécanique à un degré de liberté est excité par une force f (t) périodique,
les composantes fréquentielles dominantes au niveau de la réponse peuvent correspondre :
• soit aux pulsations dominantes provenant de l’excitation (pour lesquelles Fn sont les plus
importantes)

• soit à la pulsation propre caractéristique du système (nΩ ∼ 1) pour laquelle G 1 (nΩ = 1)

présente un maximum. A la pulsation propre, le système est particulièrement flexible (une
petite force peut causer une réponse importante à la résonance).
Ces conclusions peuvent être extrapolées aux systèmes mécaniques en général (systèmes
continus ou à plusieurs degrés de liberté présentant un ensemble de fréquences propres) et pour des
excitations quelconques. Le domaine fréquentiel et ses propriétés de linéarité est le domaine le plus
adapté pour poser un diagnostic sur l’origine de vibrations excessives d’un système mécanique,
celles-ci pouvant être associées soit aux faiblesses dynamiques du système (aux pulsations de
résonance pour lesquelles le système est particulièrement flexible), soit à l’excitation elle-même,
lorsqu’elle présente des composantes fréquentielles dominantes.
3.6.4 Application en m´
etrologie : reproduction d’un signal d’entr´
ee
Supposons que l’on désire reproduire un signal d’entrée, c’est-à-dire obtenir un signal de
sortie x(t) proportionnel au signal d’entrée f (t) (Cas d’un appareil de mesure par exemple).
Les harmoniques du signal d’entrée sont donc traités différemment en fonction de leur pul-
sation nΩ. On dit que les harmoniques de la réponse subissent une distorsion d’amplitude et une
distorsion de phase. En général, quel que soit ξ, le gain diminue si n augmente suffisamment, de
sorte que les harmoniques de rang élevé sont atténués vis-à-vis de ceux de rang inférieur.
Pour atteindre la proportionnalité entre signal d’entrée et signal de sortie, 2 méthodes sont
possibles :
F IG . 3.40 – Métrologie
√
1. Rendre nΩ < 1 et ξ ∼ ξopt = 2/2 ∼ 70%

F (t) r(t)
t
0 τ T 2T
F IG . 3.41 – Reproduction d’un signal à un délai près.
√
En effet, on sait que pour ξ = 1/ 2, la courbe de gain G1 est la plus voisine√ de G1 = 1
(G1 = 0.97 pour Ω = 0.5) et que la loi du déphasage est quasi linéaire (φ ∼ 2Ω), de sorte
que :
∞ √
F0 Fn
x(t) ∼ +∑ 1 cos(nωt + ΦFn − 2iΩ)
k n=1 k
∞
√ ! !!
1 2
= F0 + ∑ Fn cos nω t − T0 + ΦFn
k n=1 2π
1
= f (t − τ)
k
√
avec τ = 2π2 T0 = 0.225T0
La réponse x(t) est bien proportionnelle à l’entrée f (t), avec un certain délai τ. Ce délai
τ = 0.225T0 = 0.225
n nΩT sera petit par rapport à la période T de l’entrée.
2. Rendre nΩ 1 et ξ 1
Dans ce cas, G1 (iΩ) ∼ 1 et φ(iΩ) ∼ 0, de sorte que x(t) ∼ 1k f (t)
3.7 Réponse indicielle d’un système mécanique linéaire a` un degré

de liberté soumis a`des forces élastiques et dissipatives

La réponse indicielle, notée g(t), est la réponse à une entrée égale à l’échelon unitaire de force
Fu u(t) agissant sur le système schématisé à la figure 3.38, Fu = 1N étant égal à une unité de force
(u(t) est sans dimension).
13
Il s’agit de la solution de l’équation différentielle
m ẍ + c ẋ + k x = Fu u(t) (3.256)
satisfaisant les conditions initiales x(0) = 0 et ẋ(0) = 0 (système initialement au repos).

Une solution particulière de l’équation non homogène, pour t > 0, est évidemment g r = Fu /k
(solution en régime).

Si gt = x(t,C, ψ) est la solution générale de l’équation homogène (assurant l’évolution transi-

toire), pour t > 0, la solution globale est donc :
Fu
g(t) = gt (t) + gr (t) = gt (t,C, ψ) + (3.257)
k
En utilisant les résultats obtenus précédemment pour la solution transitoire dans le cas
d’un amortissement faible (ξ < 1 (solution de l’équation différentielle homogène), il vient
immédiatement (t > 0) :
g(t) 1
= 1− p e−ξω0t cos(ωa t − ψ) (3.258)
g(∞) 1−ξ 2
p
si ωa = 1 − ξ2 ω0 et ψ = arctan √ ξ (0 ≤ ψ ≤ π2 ) ;
1−ξ2
Fu
g(∞) = (avec Fu = 1) est la nouvelle position de repos atteindre asymptotiquement, ap-
k
pelée valeur de régime.
Quelques réponses indicielles13 sont portées en graphique en fonction de ξ, à la figure 3.42.
F IG . 3.42 – Réponse indicielle
13 Si ξ est faible, g(t) oscillera très longtemps avant de tendre vers la nouvelle position de repos. Si ξ est grand, g(t)
tendra très lentement vers cette position

Si ξ < 1, g(t) passe la première fois par la position g(∞) à l’instant t ∗ = (π/2 + ψ)/ωa en
√ t∗ 3√
particulier, si ξ = 2/2 ∼ 70%, = 2 = 0.530
T0 8
3.7.2 Utilisation de la r´
eponse indicielle en m´
etrologie
La réponse indicielle joue un rôle important dans la pratique en métrologie. C’est la réponse à
des commandes brusques. Dans la plupart des questions techniques, on désire que g(t) se stabilise
le plus rapidement possible à sa valeur de régime et avec une bonne précision, c’est à dire sans
trop dépasser cette valeur de régime. Analysons ces deux qualités généralement demandées aux
systèmes.
• Rapidit´
e
(g(t) − g(∞))
On démontre que le temps réduit t 0 /T0 ,
après lequel l’écart réduit
reste
g(∞)
définitivement
√ inférieur à 5%, est minimum pour un degré d’amortissement ξ de 70%
(∼ 2/2). Pour cette valeur de ξ, t 0 /T0 = 0.43.
• Pr´
ecision
(gmax − g(∞))
Il faut éviter que le dépassement ne soit trop important. Le dépassement vaut
g(∞)
100% pour ξ = 0 (mouvement sinusoı̈dal) et est nul pour (ξ = 1) (mouvement apériodique).
Le dépassement est de 4% seulement pour ξ = 70%.
L’amortissement optimal ne peut être mathématiquement défini, car son choix résulte d’un
compromis entre la précision et la rapidité de la réponse. Les considérations précédentes montrent
qu’en pratique, un amortissement de 70% donne satisfaction à tout point de vue. L’amortissement
de 70% sera optimal pour la réponse fidèle à des signaux d’entrée.
En fait, si ξ = 70%, comme chaque oscillation maximale autour de la valeur de régime n’at-
teint que 11% de la précédente (1/q = e −Λ = 11%) et que la première vaut 4% de la valeur de
régime, le caractère oscillatoire du phénomène disparaı̂t.
3.7.3 Utilisation de la r´
eponse indicielle pour la d´ eponse aùne
etermination de la r´
excitation quelconque
La connaissance de la réponse indicielle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une entrée quelconque f (t) peut en effet être calculée si on
connaı̂t la réponse indicielle g(t). Cette théorie peut se démontrer de manière intuitive comme suit
(Fig. 3.43).
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant brusquement en t = 0. f (t) peut être
décomposé comme suit14 :
f (t) ∼ f (0+ ) u(t) + ( f (τ1 ) − f (0+ )) u(t − τ1 ) + ( f (τ2 ) − f (τ1 )) u(t − τ2 ) + · · · (3.259)
14 La notation u(t − τ) correspond à l’échelon unitaire u = 1 à partir de t=τ

soit15 :
∞
f (τi ) − f (τi−1 )
f (t) ∼ f (0+ ) u(t) + ∑ (τi − τi−1 ) u(t − τi ) (3.260)
i=1 τi − τi−1
Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
d f (τ)
+
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ)dτ (3.261)
dτ
0+
ou puisque u(t − τ) = 0 si t < τ,

Zt
d f (τ)
+
f (t) = f (0 ) u(t) + u(t − τ)dτ (3.262)
dτ
+0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse s’exprime par :
Zt
d f (τ)
+
x(t) = f (0 ) g(t) + g(t − τ)dτ (3.263)
dτ
0+
En intégrant par parties, on vérifie aisément que

Zt
dg(τ)
x(t) = g(0+ ) f (t) + f (t − τ)dτ (3.264)
dτ
0+
15 La notation 0+ tient compte de la discontinuité à l’origine, la fonction valant 0 en −

O et f (O+ ) en 0+
f(t)
f(τ )
4
f(τ )
3
f(τ )
2
f(τ )
1
+
f(0 )
Temps t
0
+ τ τ τ τ
1 2 3 4
F IG . 3.43 – Utilisation de la fonction échelon pour recomposer une excitation f (t) quelconque

ou
Zt
dg(τ)
x(t) = f (t − τ)dτ (3.265)
dτ
0
(puisque g(0+ ) = g(0) )
emes a` un degré de liberté (ou

3.8 Réponse impulsionnelle des syst`
réponse balistique)

La réponse impulsionnelle x(t) = z(t) est la réponse à une impulsion de Dirac unitaire de
force. C’est la solution particulière de l’équation différentielle
mẍ + cẋ + kx = Pu δ(t) (3.266)
avec x(0) = ẋ(0), Pu étant égal à une unité de force fois une unité de temps (δ(t) a pour dimension
l’inverse d’un temps.
L’impulsion de Dirac unitaire correspond à une force f (t) exercée durant un intervalle t I et
tel que la surface sous-tendue par la courbe f (t) tend vers l’impulsion unitaire P u lorsque cet
intervalle tI tend vers 0 :
Z tI
lim f (t)dt = Pu Pu étant l’impulsion unitaire (3.267)
tI →0 0
En pratique, une réponse impulsionnelle sera créée par une force d’entrée variant rapidement
pendant un intervalle de temps très bref, négligeable par rapport à la période propre T0 du système
(un choc par exemple). On peut donc déterminer la réponse impulsionnelle en considérant :
• que le système est soumis à l’impulsion unitaire P u pendant l’intervalle de temps compris
entre l’instant 0 et l’instant 0+ à la fin de l’impulsion.
L’application du théorème de la quantité de mouvement durant cet intervalle aboutit à :
Z
+
mẋ(0 ) − mẋ(0) = f (t)dt = Pu (3.268)
Comme les conditions initales sont nulles (ẋ(0) = 0) et la vitesse à la sortie de la phase de
percussion s’exprime par :
Pu
ẋ(0+ ) = (3.269)
m
• que le système évolue ensuite librement, en respectant à l’instant initial, les conditions de
vitesses correspondant à la fin de la phase d’impulsion.
Il s’agit d’une réponse en mouvement libre correspondant aux conditions initiales suivantes
x(0+ ) = 0 et ẋ(0+ ) = Pmu
Comme la position initiale est nulle, la forme générale de la réponse libre utilise la fonction
sin(ωa t) s’annulant en t = 0, ce qui donne (si ξ < 1, par exemple) :
x(t) = Ce−ξω0t sin(ωa t) (3.270)

F IG . 3.44 – Réponse impulsionnelle
La constante C peut être déterminée en assurant la continuité de la vitesse initiale, en t = 0 :
ẋ(t) = C(−ξω0 )e−ξω0t sin(ωa t) +Ce−ξω0t ωa cos(ωa t) (3.271)

Pu
ẋ(0+ ) = Cωa = (3.272)
m
D’où :
Pu P Pu ω 0 Pu ω 0
C= = pu = p = p (3.273)
mωa mω0 1 − ξ2 mω20 1 − ξ2 k 1 − ξ2
La réponse impulsionnelle (si le degré d’amortissement ξ < 1) s’exprime par :
Pu ω 0 1 p
x(t) = p e−ξω0t sin(ω0 1 − ξ2t) (3.274)
k 1 − ξ2
ou sous forme non dimensionnelle, la réponse impulsionnelle z(t) devient :
z(t) x(t) 1 p
= =p e−ξω0t sin(ω0 1 − ξ2t) (3.275)
Pu ω0 /k Pu ω0 /k 1 − ξ2
Si on généralise la réponse obtenue pour différents degrés d’amortissement, en posant

ω 0 Pu
a= , avec Pu = 1 unité de force × 1 unité de temps, on obtient :
k
z(t) e−ξω0t p
• ξ<1: =p sin( 1 − ξ2 ω0 t)
a 1 − ξ2

z(t)
• ξ=1: = ω0 te−ξω0t
a
z(t) e−ξω0t p
• ξ>1: =p sinh( ξ2 − 1ω0 t)
a ξ2 − 1
Dans chaque cas, z(t) tend vers zéro si t tend vers l’infini. Quelques réponses impulsionnelles
sont portées en graphique, en fonction de ξ, à la figure 3.44.
Dans chacun des cas (ξ < 1, = 1 ou > 1), z(t) passe par un maximum z max avant de revenir à
l’équilibre. Si la percussion n’est pas unitaire, mais vaut P , la réponse impulsionnelle est multi-
pliée par P (linéarité), ainsi que z max . zmax est donc proportionnel P : c’est le principe des appareils
de mesure balistiques.
3.8.1.1 Utilisation de la r´
eponse impulsionnelle pour la d´
etermination à une excitation quel-
conque
La connaissance de la réponse impulsionnelle d’un système caractérise entièrement le système

linéaire considéré. La réponse x(t) a une excitation quelconque f (t) peut en effet être calculée si
on connaı̂t la réponse impulsionnelle z(t) (Fig. 3.45).
f(t)
f(τ )
4
f(τ )
3
f(τ )
2
f(τ )
1
+
f(0 )
∆τ
Temps t
0
+ τ τ τ τ
1 2 3 4
F IG . 3.45 – Utilisation de la fonction impulsion pour recomposer une excitation f (t) quelconque
Considérons une excitation d’entrée f (t) commençant en t = 0. f (t) peut être décomposé
comme suit16 :
f (t) ∼ f (0+ ) ∆τ δ(t) + f (τ1 ) ∆τ δ(t − τ1 ) + f (τ2 ) ∆τ δ(t − τ2 ) + · · · (3.276)
soit : ∞
f (t) ∼ ∑ f (τi ) ∆τ δ(t − τi ) (3.277)
i=0
16 La notation δ(t − τ) correspond à l’impulsion unitaire à partir de t=τ

Lorsque la norme du partage tend vers zéro, on obtient à la limite :

Z∞
f (t) = f (τ) δ(t − τ)dτ (3.278)
0
ou puisque à un instant t, seule les impulsions précédentes interviennent, on a :

Zt
f (t) = f (τ) δ(t − τ)dτ (3.279)
0
L’équation différentielle étant linéaire et permanente, la réponse x(t) s’exprime par :
Zt
x(t) = f (τ) z(t − τ)dτ (3.280)
0
Il s’agit d’une intégrale de convolution, qui présente la propriété de commutativité :

Zt
x(t) = z(τ) f (t − τ)dτ (3.281)
0
3.8.2 Relation entre r´

eponse impulsionnelle z(t) et r´
eponse indicielle g(t)
Rappelons que la réponse à une excitation quelconque f (t) en passant par la réponse indicielle
g(t) s’exprime par :
Zt
dg(τ)
x(t) = f (t − τ)dτ (3.282)
dτ
0
Si on passe par la réponse impulsionnelle z(t), la réponse à une excitation quelconque f (t)
s’exprime par :
Zt
x(t) = z(τ) f (t − τ)d(τ) (3.283)
0
On en déduit que la réponse impulsionnelle est la dérivée de la réponse indicielle (fois une
unité de temps, pour assurer l’homogénéité de la relation) :
dg(t)
z(t) = (3.284)
dt
3.9 Syst`
emes du premier ordre
3.9.1 Equation diff´ eduction a`l’ordre 1

erentielle du mouvement - R´
L’équation différentielle m ẍ + c ẋ + k x = f (t), d’ordre 2, se réduira à une équation d’ordre 1

dans les cas suivants :

1. si la masse m est n´
egligeable
On a alors
+c ẋ + k x = f (t) (3.285)
C’est une approximation que l’on peut admettre lorsqu’on étudie des réponses à des entrées
très lentes. Par exemple, si l’entrée est sinusoı̈dale ( f (t) = F cos(ωt)), les forces élastiques
sont indépendantes de la pulsation ω, les forces d’amortissement sont proportionnelles
à ω, et les forces d’inertie à ω2 . Si ω est suffisamment petit, les forces d’inertie seront
négligeables par rapport aux autres (étude quasi statique). Mais, si ω augmente, les forces
d’inertie ne seront plus négligeables. Considérer que la masse m est négligeable ne provient
donc pas d’une propriété intrinsèque du système, mais constitue seulement une approxima-
tion valable lorsque les phénomènes sont suffisamment lents.
2. il n’y a pas de ressort (k = 0)
Considérons par exemple un point M attaché à un point fixe par l’amortisseur c et soumis à
l’action de la force f (t) (le ressort n’existe pas).
M (m)
x
c
F (t)
F IG . 3.46 – Masse amortie (sans ressort)
L’équation du mouvement se réduit à :
m ẍ + c ẋ = f (t) (3.286)
Si f (t) = 0, toute position est position d’équilibre statique (équilibre indifférent). On dit que
le système est semi-défini.
En choisissant pour réponse, la vitesse v(t) = ẋ, on obtient l’équation différentielle du pre-
mier ordre :
m v̇ + c v = f (t) (3.287)
Le système est d’ordre 1.

Si on divise par la masse m :
c f (t) v f (t)
v̇ + v= → v̇ + v= (3.288)
m m m/c m
m
Si on pose τ = ; (τ est la constante de temps du système), l’équation du mouvement
c
devient :
v f (t)
v̇ + = (3.289)
τ m

3.9.2 R´
eponse en mouvement libre
La réponse en mouvement libre est la solution de l’équation homogène

v
v̇ + = 0 (3.290)
τ
vérifiant la seule condition initiale v(0) = v 0 .
On obtient aisément (Fig. 3.47) :
t
v(t) = v0 e− τ (3.291)
1.4
Vitesse relative par rapport à la vitesse initiale
V / Vo
1.2
0.8
0.6
τ=1s
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
F IG . 3.47 – Réponse libre d’un système du premier ordre
3.9.3 R´
eponse indicielle d’un syst`
eme du premier ordre
La réponse indicielle est la solution de l’équation non homogène

v u(t)
= Fu v̇ +
(3.292)
τ m
(Fu = 1 est l’unité de force, et u(t) étant la fonction échelon), vérifiant la condition initiale v(0) = 0
(système initialement au repos).
τ
g = Fu est solution particulière de l’équation non homogène, de sorte que la solution
m
générale est
τ t
v(t) = Fu +Ce− τ (3.293)
m
L’expression de la condition initiale donne finalement :
τ t
v(t) = Fu (1 − e− τ ) (3.294)
m
soit
v(t) t
= 1 − e− τ (3.295)
v(∞)
v(∞) est la vitesse v vers laquelle tend asymptotiquement le système pour un temps infini (Fig.
3.48).

V / V∞
1.2
V∞ = Fu τ / m
Vitesse relative par rapport à la vitesse à l’infini

1
0.8
0.6
τ=1s
0.4 m = 1kg
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps
F IG . 3.48 – Réponse à une excitation de type échelon d’un système du premier ordre
Exemple : corps en chute libre
Un corps en chute libre est soumis à l’action de la force constante mg et de la force −cv de
résistance de l’air (supposée proportionnelle à la vitesse).
Si l’axe x est dirigé vers le bas, on a :
m g − c ẋ − m ẍ = 0 (3.296)
m ẍ + c ẋ = m g (3.297)
Si (v(t) = ẋ, on a
m v̇ + c v = m g
S’il est abandonné sans vitesse initiale, on aura
τ −t
m
v = mg 1−e τ , τ= (3.298)
m c
Sa vitesse limite (t → ∞) vaut
m
vlim = gτ = g (3.299)
c
3.9.4 R´
eponse harmonique d’un syst`
eme du premier ordre
Si v(t) = ẋ est la vitesse, l’équation différentielle du mouvement s’écrit :
v f (t)
v̇ + = (3.300)
τ m
avec τ = m/c.
Si f (t) = F cos(ωt + ΦF ), la réponse en régime s’exprime par v(t) = V cos(ωt + Φ F − Φ).

Si on utilise les substituts complexes, on obtient :
V = Ve j(ΦF −Φ) (3.301)
F = Fe jΦF (3.302)
on obtient la relation suivante :

1 F F/c F/c
jω + V= = = (3.303)
τ m m/c τ
soit
V 1
= (3.304)
F/c 1 + jωτ
Le gain, rapport entre l’amplitude de la vitesse v et l’amplitude de F/c, vaut :
V 1
G= =√ (3.305)
F/c 1 + ω 2 τ2
et le déphasage s’exprime par :
Φ = arctan(ωτ) (3.306)
V
Les caractéristiques de la réponse en fréquence F/c sont représentées en amplitude et en phase
sur la figure 3.49.
1
Rapport entre les amplitudes de la vitesse et de la force
0.8
divisée par la constante d’amortissement
v / (F/c)
0.6
τ = 1 s)
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
100
90 Φ − Φ (deg)
F V
80
70
60
50 τ = 1 s)
40
30 Déphasage entre la vitesse et la force d’excitation
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6
Pulsation multipliée par la constante de temps : ω τ
F IG . 3.49 – Réponse harmonique d’un système du premier ordre

3.10 Capteurs d’accélération et de vitesse
Différents types de capteurs peuvent être utilisés pour mesurer les vibrations, notamment
les capteurs d’accélération ou accéléromètres, ou les capteurs de vitesse ou géophone. Les prin-
cipaux types de capteurs d’accélérations le plus généralement utilisés sont les accéléromètres
piézoélectriques.
F IG . 3.50 – Capteurs d’accélération et capteurs de vitesse.
3.10.1 Principe d’un acc´

el´
erom`
etre pi´
ezo´
electrique
Le capteur qui de nos jours, est plus ou moins universellement utilisé pour les mesures de
vibrations est l’accéléromètre piézoélectrique. Le coeur d’un accéléromètre piézoélectrique est
constitué d’un élément de matériau produisant un effet piézoélectrique : lorsque cette tranche
subit une contrainte mécanique en extension, en compression ou en cisaillement, elle engendre
une charge électrique proportionnelle à la force qui le sollicite.
Les accéléromètres piézo-électriques contiennent généralement une ou plusieurs plaquettes
en matériau piézo-électrique, en contact avec une ou plusieurs masses sismiques (Fig. 3.51). Le
mouvement que subit l’accéléromètre provoque une contrainte mécanique produite par les masses
sismiques sur les plaquettes piézo-électriques, ce qui induit la charge électrique sur le matériau
piézo-électrique. Une précontrainte mécanique est généralement exercée sur l’élément central pour
pouvoir réaliser des mesures dans les deux sens (positif et négatif). Le rapport entre charge induite
et accélération constitue la sensibilité de l’accéléromètre. La charge électrique est ensuite reprise
par un amplificateur de charge, permettant d’obtenir une tension électrique à partir de la charge
aux bornes du cristal. Certains capteurs plus récents utilisent un amplificateur directement intégré,
qu’il est alors nécessaire d’alimenter .
Plusieurs dispositions sont possibles selon qu’il s’agit d’accéléromètres de type ”compres-
sion” (compression type), cisaillement (planar type) ou cisaillement avec charges cumulées (”delta
shear”). (Fig. 2)

F IG . 3.51 – Accéléromètre piézoélectrique
3.10.2 Caract´
eristique fr´
equentielle d’un acc´
el´
erom`
etre
Le déplacement relatif que tend à avoir la masse sismique par rapport au boı̂tier B est limité
par les propriétés élastiques de son environnement. Ce déplacement est une image de la solli-
citation que subira le matériau piézo-électrique de l’accéléromètre. L’allure des caractéristiques
dynamiques d’un accéléromètre peut par conséquent être obtenue à partir d’un modèle simple
constitué par le système classique masse m - ressort k - amortisseur c contenu dans un boı̂tier B.
F IG . 3.52 – Accéléromètre piézoélectrique - Modèle vibratoire.
Pour établir l’allure générale de la caractéristique fréquentielle de l’accéléromètre en fonction

de la fréquence, on peut exprimer dans un premier temps, l’équation différentielle du mouvement
vertical de la masse m, en prenant pour paramètre de configuration le déplacement relatif X M de

la masse par rapport au boı̂tier. En appliquant le principe de base de la dynamique par rapport au
repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.307)
En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω 0 et le degré d’amortissement ξ de l’accéléromètre,

on obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω20 XM = −ẍB (3.308)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer

l’évolution temporelle de l’accélération sous la forme suivante a B (t) = AB cos(ωt + ΦA ), faisant
intervenir l’amplitude A de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.309)
Si on introduit les substituts complexes A de l’accélération et X du mouvement relatif, on

obtient :
−ω2 X M + 2ξ jωω0 X M + ω20 X M = −AB (3.310)
Le rapport entre l’amplitude du mouvement de la masse m par rapport à l’accélération du boı̂tier
s’exprime par :
XM 1
=q (3.311)
AB
(ω2 − ω2 )2 + (2 jξω0 ω)2
Le déphasage étant égal à
2ξΩ
Φ = arctan (3.312)
1 − Ω2
Zone utile
1 / ω2
0
ω0
0 Pulsation ω
F IG . 3.53 – Réponse en fréquence d’un capteur d’accélération
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.53) :

• pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers une valeur constante égale à
1/ω20 . Dans cette zone en-dessous de la fréquence propre, le rapport déplacement relatif-
accélération est constant, autrement dit les mouvements de la masse ont tendance à suivre
les effets d’accélération du boı̂tier.
• pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance de l’accéléromètre, ce rapport passe par un
maximum, d’autant plus aigu que le degré d’amortissement est faible.
• pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers 0.
Au delà de la fréquence propre, il n’y a pratiquement plus de mouvement relatif de la masse,
la fréquence étant trop grande. D’où, l’intérêt pour un accéléromètre piézoélectrique de présenter
une fréquence propre élevée. Les accéléromètres piézoélectriques sont principalement utilisés pour
des gammes de fréquences basses à moyennement élevées (pratiquement de 1 à 10 kHz).
2π
Si le mouvement de S est périodique, de période T = , on peut décomposer aB (t) en série
ω
de Fourier : ∞
aB (t) = a0 + ∑ an cos(nωt + ΦFn ) (3.313)
n=1
la réponse XM (t), périodique, sera :

∞
a0
XM (t) = + ∑ an G(nΩ) cos(nωt + ΦFn − Φ(nΩ))
ω20 n=1
(3.314)
Pour que l’appareil fonctionne en accéléromètre, il faut que X M (t) soit semblable à aB (t), le
plus fidèlement possible, nous avons vu que deux techniques peuvent être utilisées dans ce but :
• si Ω < 1, n étant l’harmonique de plus haut rang contenu dans le signal d’entrée, on sait
que ce signal d’entrée sera bien reproduit au délai τ = 0.255T0 près, si l’amortissement du
système est optimal : ξ ∼ 70%. Cette solution est généralement utilisée pour l’étude de
phénomènes à basse fréquence (∼< 5Hz) ; dans ce cas, on peut admettre des harmoniques
dans le signal d’entrée jusque nΩ ∼ 0.4.
• si nΩ 1 et si ξ ∼ 0, alors G1 ∼ et φ ∼ 0, de sorte que le signal d’entrée sera bien repro-
duit. Cette solution est celle adoptée dans les capteurs à céramiques piézoélectriques. La
fréquence propre f 0 de ces capteurs est de l’ordre de 20000Hz et l’amortissement est très
faible. Les harmoniques doivent être limités à nΩ ∼ 0.1.
Que l’on adopte une solution ou l’autre, la réponse est d’autant meilleure que la fréquence du
signal d’entrée est faible par rapport à la fréquence propre du capteur.
3.10.3 Les capteurs de vitesse
3.10.3.1 Principe
Des capteurs de vitesse peuvent toutefois encore être utilisés pour les mesures à basse
fréquence, notamment dans le cadre de la mesure des vibrations induites dans les bâtiments (où la
vitesse est le paramètre principal à mesurer).
Le signal utile d’un capteur de vitesse (de type géophone) est généré à partir d’une bobine
solénoı̈dale se déplaçant dans un champ magnétique, créé par exemple par un aimant permanent
(Fig.3.54). La tension induite dans l’enroulement est directement proportionnelle à la vitesse re-
lative entre enroulement et aimant. Soit l’enroulement, soit l’aimant permanent est solidaire de
la partie vibrante, le mouvement de l’autre composant servant alors pour mesurer la vitesse. La

figure 3.54 représente le schéma de principe d’un capteur de vitesse dans lequel l’aimant perma-
nent est solidaire de la structure vibrante, une bobine pouvant osciller à l’intérieur de cet aimant
permanent, le mouvement de l’enroulement étant soumis à l’effet de rappel de ressorts extérieurs.
F IG . 3.54 – Capteur de vitesse - Modèle vibratoire
3.10.3.2 Caract´
eristique fr´
equentielle d’un capteur de vitesse
La courbe fréquentielle caractéristique d’un capteur de vitesse peut également être ob-
tenue à partir du même modèle simple masse-ressort-amortisseur à un degré de liberté. Les
équations différentielles du mouvement sont identiques aux équations développées dans le cadre
du modèle associé à l’accéléromètre piézo-électrique. En prenant pour paramètre de configuration
le déplacement relatif XM de la masse par rapport au boı̂tier et en appliquant le principe de base de
la dynamique par rapport au repère galiléen, on obtient :
−kXM − cẊM − m(ẍB + ẌM ) = 0 (3.315)
En faisant apparaı̂tre la pulsation propre ω 0 et le degré d’amortissement ξ du capteur, on

obtient :
ẌM + 2ξω0 ẊM + ω20 XM = −ẍB (3.316)
Si le boı̂tier est animé d’un mouvement sinusoı̈dal de pulsation ω, on peut exprimer

l’évolution temporelle de l’accélération sous la forme suivante a B (t) = AB cos(ωt + ΦA ), faisant
intervenir l’amplitude A de l’accélération, la réponse de régime est de la forme
XM (t) = XM cos(ωt + ΦA − Φ) (3.317)
Si on introduit les substituts complexes A de l’accélération et X du mouvement relatif, on

obtient :
(−ω2 + 2ξ jωω0 + ω20 )X M = −AB (3.318)
Au niveau de la résolution, la différence importante vient du fait que l’excitation d’entrée que
l’on veut suivre est la vitesse du boı̂tier ẋ B = vB , tandis que le phénomène qui permet de mesurer
la vibration est ici la vitesse relative de la masse ẊM = VM .

D’où :
VM
XM = (3.319)
jω
Et
AB = jωV B (3.320)
D’où,
VM
(−ω2 + 2ξ jωω0 + ω20 ) = − jωV B (3.321)
jω
D’où :
−ω2
VM = VB (3.322)
(ω20 − ω2 + 2ξ jωω0 )
Le rapport entre l’amplitude de la vitesse relative de la masse par rapport à la vitesse absolue
du boı̂tier s’exprime par :
VM ω2 Ω2
=q = q (3.323)
VB 2
ω20 − ω2 + (2ξω0 ω)2 (1 − Ω2 )2 + (2ξΩ)2
Le déphasage étant égal à

2ξω0 ω 2ξΩ
Φ = arctan = arctan (3.324)
ω20 − ω2 1 − Ω2
1.4
VM / VB
1.2
Zone utile
1
0.8
0.6
0.4
0.2
ω
0 0
Pulsation ω
F IG . 3.55 – Réponse en fréquence d’un capteur de vitesse
L’allure de cette fonction par rapport à la pulsation montre que (Fig. 3.55) :
• pour une pulsation ω proche de 0, ce rapport tend vers 0.
• pour ω proche de ω0 , pulsation de résonance du vibromètre, ce rapport peut passer par un
maximum d’autant plus aigu que l’amortissement est faible. Pour un degré d’amortissement
de l’ordre de 70%, la fonction garde une valeur relativement constante dans la zone de la
résonance,

• pour ω tendant vers l’infini, ce rapport tend vers une valeur constante égale à 1.
La zone utile pour le capteur de vitesse est la zone se situant au-dessus de la fréquence de
résonance, qu’il y a donc intérêt à avoir la plus faible possible. Pour que l’appareil fonctionne
convenablement en vibromètre, il faut donc que sa fréquence propre soit très faible par rapport à
celle du fondamental du signal d’entrée 17 .
3.11 Mouvements pendulaires
On parlera d’un pendule simple lorsqu’il s’agit d’un mouvement pendulaire concernant
une masse ponctuelle. Il s’agira plutôt d’un pendule composé lorsque le mouvement pendulaire
concerne un solide oscillant autour d’un axe.
3.11.1 Pendule simple
Un point M, de masse m, glisse sans perte sur une circonférence (0, l) située dans un plan
vertical, ou un point M, de masse m, est lié par un fil parfait au point fixe O et se meut dans le
plan vertical Oxz (si M est dans le plan Oxz en position initiale est dans ce plan, sa trajectoire sera
entièrement dans ce plan ).
Le système est conservatif :
T +V = E = Cste (3.325)
0 x
l θ
M
m~g
F IG . 3.56 – Mouvement pendulaire
17 Théoriquement, il n’y a donc aucune différence essentielle au niveau du modèle de base entre un vibromètre et un
accéléromètre. Le même appareil fonctionnerait en accéléromètre pour des phénomènes très lents (pour autant qu’on
suive le déplacement relatif), et en vibromètre pour des phénomènes très rapides (pour autant qu’on suive la vitesse
relative)

Par convention, le zéro de l’énergie potentielle V sera fixé à l’altitude z = 0 : V = m g z, z

étant la verticale ascendante, ou V = −m g l cos θ, θ étant l’angle que forme OM avec la verticale
descendante.
L’énergie mécanique totale E peut être caractérisée par une longueur H telle que E = m g H.
H est l’altitude maximale que le point matériel pourrait atteindre si toute l’énergie cinétique était
convertie en énergie potentielle.
On peut obtenir le trois types de mouvements suivants :
• H < l : M ne peut atteindre que la partie inférieure de la circonférence pour laquelle z < H ;
le mouvement est oscillatoire ; dans ce cas, E = −m g l cos θ m , θm étant l’angle maximum
atteint par le pendule.
• H = l : cas spécial
• H > l : M peut atteindre tous les points de la circonférence ; quand il se trouve au point le
plus élevé (z = l), M possède encore l’énergie cinétique T = m g (H − l) ; le mouvement est
révolutif.
On a :
1 2
E = m g H = −m g l cos θ + m l θ̇ (3.326)
2

2g H
donc θ2 = + cos θ ; par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :
l l
g
θ̈ + sin θ = 0 (3.327)
l
Cette équation sera intégrée au laboratoire. Remarquons dès à présent que si θ reste petit
g
(mouvement oscillatoire avec θm 1), l’équation se linéarise, à l’ordre 3 près, en θ̈ + θ = 0. Ce
l
mouvement de faible amplitude est donc harmonique :
θ = θm cos(ω0 t + φ) (3.328)
r s
2π g l
avec ω0 = = , soit T0 = 2π .
T0 l g
T0 est la période des oscillations de faible amplitude du pendule. si le mouvement était amorti,
l’équation du mouvement serait de la forme :
θ̈ + 2ξω0 θ̇ + ω20 θ = 0 (3.329)
3.11.2 Pendule compos´

e
Le solide pesant S tourne sans perte autour de l’axe horizontale Oy ; a est la distance OG de
son centre de masse G à l’axe Oy ; le plan vertical Oxz est le plan du mouvement de G. On suppose
que l’amortissement est négligeable. i 0 est le rayon de giration par rapport à Oy m est la masse et
θ est l’angle que forme OG avec la verticale descendante.
Le système est conservatif T +V = E = Cte.
Comme pour le pendule simple, on peut caractériser l’énergie mécanique totale E par la lon-
gueur H telle que E = m g H ; H est la hauteur maximale que pourrait atteindre G si toute l’énergie
cinétique du solide était convertie en énergie potentielle. On a :
1
E = m g H = m i20 θ̇2 − m g a cos θ (3.330)
2

0 x
~un
S ~ut
θ a
G
m~g
F IG . 3.57 – Pendule composé.
Par dérivation, on obtient l’équation différentielle du mouvement :

g
θ̈ + sin θ = 0 (3.331)
i20
a
Cette équation a la même forme que celle du pendule simple : le pendule composé aura même
loi de mouvement que celle du pendule simple de longueur :
i20 i2
ls = = a+ G (3.332)
a a
(théorème des axes parallèles), i G étant le rayon de giration par rapport à G y .
Le longueur ls est appel´ ee longueur synchrone : il s’agit de la longueur du pendule simple
qui aurait la même période d’oscillation que le,pendule composé.
La longueur ls est toujours supérieure à la distance a du centre de masse à l’axe de rotation.
L’équation différentielle du mouvement du pendule composé s’écrit donc :

g
θ̈ + 15θ = 0 (3.333)
ls
et l’équation de conservation de l’énergie 3.330 devient :

2g H
θ̇ =
2
+ cosθ (3.334)
ls a
La période T0 des oscillations de faible amplitude vaut :

s
ls
T0 = 2π (3.335)
g

Le mouvement sera oscillatoire si H < a ; dans ce cas, E = −mga cos θ m . Il sera révolutif si
H > a (H = a étant un cas spécial).
Au-delà des petits angles, l’ équation différentielle de comportement dynamique n’est plus
linéaire. Elle peut être déterminée par intégration numérique (voir laboratoire) ou par intégration
analytique de l’équation différentielle en passant par les intégrales elliptiques de second espèce.
3.11.3 Syst`
emes m´ equation du mouvement est identique a`celle du
ecaniques dont l’´
pendule
Considérons des systèmes mécaniques conservatifs à un degré de liberté, dont le mouvement

est décrit par le seul paramètre θ. Si T et V sont de la forme :
1
T = m a θ̇2
2
V = −m g B cos(θ)
alors la seule équation du mouvement est fournie par le théorème de l’énergie cinétique :
d(T +V )
=0 (3.336)
dt
soit
g
θ̈ + sin(θ) = 0 (3.337)
A/B
Le système considéré a une loi de mouvement identique à celle d’un pendule simple de longueur
A
ls = (ls est la longueur du pendule simple synchrone).
B
3.12 Exemples de formulation des équations du mouvement pour des

emes aùn degré de liberté
syst`
3.12.1 Disque oscillant autour d’un axe vertical
Le disque S est suspendu à un fil vertical Oz. Ce fil se comporte comme un ressort en torsion
générant un couple proportionnel à l’écart angulaire entre ses deux extrémités. Si θ et θ e désignent
les angles dont tournent respectivement chacune des extrémités, à partir d’un état non déformé
du fil, l’angle de torsion vaut θ − θe et le fil transmet au disque un couple de rappel C ~ r d’axe Oz,
proportionnel à ce dernier :
Crz = −k (θ − θe ) (3.338)
k étant la raideur en torsion du fil (de dimension [FL]).
Par son mouvement dans le milieu ambiant, le disque S subit des résistances passives ; leur
moment résultant par rapport à l’axe de rotation z est proportionnel à la vitesse angulaire ω z = α̇,
si celle-ci reste suffisamment faible. On peut augmenter ce couple par des amortisseurs artificiels
(amortisseurs à huile ou à courants de Foucault,...). En général, on aura :
Caz = −c ωz = −cθ̇ (3.339)

F IG . 3.58 – Disque oscillant autour d’un axe vertical.
c étant le coefficient d’amortissement dû aux éléments amortisseurs (de dimension [FLT ]).
L’équation d’équilibre de rotation autour de l’axe Oz s’écrit :
M ~ (−ma)0/s = ~0
~ 0 +M (3.340)
soit après projection sur l’axe Oz :
−k(θ − θe ) − cθ̇ − IOzz θ̈ = 0 (3.341)
L’équation différentielle du mouvement θ(t) de S autour de Oz s’exprime finalement :
I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θe (t) (3.342)
Si la tête de torsion est soumise à un mouvement harmonique imposé par ailleurs
θe (t) = θE sin ωt (3.343)
l’équation différentielle à résoudre devient
I θ̈ + c θ̇ + k θ̇ = k θE sin ωt (3.344)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V2 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en rotation.
3.12.2 Table vibrant horizontalement excit´

ee par un balourd en rotation
La table S (masse M, centre de gravité G) de la figure 3.59 peut se déplacer horizontale-

ment, dans la direction x, sous l’effet de ressorts horizontaux de raideur globale égale à k, et d’un
amortisseur supposé linéaire (piston percé se déplaçant dans une enceinte remplie d’huile), de

F IG . 3.59 – Table vibrant horizontalement excitée par un balourd en rotation
constante c. Un moteur fixé à la table entraı̂ne deux balourds S 0 et S00 (masse m et centre de gra-
vité respectivement en P et Q, à une distance r des axes de rotations O 0 et O00 ), de façon à ce
qu’au cours du mouvement, les deux balourds restent symétriques par rapport au plan horizontal.
Les deux balourds tournent à vitesse angulaire ω constante de grandeur constante mais de sens
opposé. L’équation d’équilibre de translation s’exprime par :
~R + ~R(−ma)/s = ~0 (3.345)
Si x est l’écart par rapport à la position d’équilibre de la table, et si la table se déplace sans perte
horizontalement, la résultante des forces extérieures projetée sur l’horizontale donne
R/x = −kx − cẋ (3.346)
La réaction d’inertie s’exprime par :

~R(−ma) = −M~aGS/s − m~aPS0 /s − m~aQS00/s (3.347)
La composition des accélérations en prenant comme repère intermédiaire la table S, s’écrit :
~aPS0 /s = ~aPS0 /S +~aPS/s + 2 ~ωS/s ∧~vPS0/S (3.348)
Comme la table S est en translation horizontale, la vitesse angulaire d’entraı̂nement ~ωS/s est nulle,
de même que l’accélération de Coriolis. Dans ce cas, l’accélération absolue ~a PS0 /s correspond à la
somme de :
• l’accélération relative ~aPS0 /S = ω2 r~un due à la rotation autour du point O0 à vitesse
constante,
• l’accélération d’entraı̂nement ~a PS/s = ẍ~ux due à la translation horizontale de la table.
On a donc
~R(−ma) = −M ẍ~ux − mẍ~ux − mω2 r~un0 − mẍ~ux − mω2 r~un00 (3.349)
Les deux balourds tournant à la même vitesse constante ω, l’angle que fait O 0 P (et donc le vec-
teur −~un0 avec l’horizontale vaut ωt tandis que l’angle que fait O 00 Q (la direction du vecteur−~un00 )
avec l’horizontale vaut -ωt.

La projection sur l’horizontale Ox de la réaction d’inertie globale est donc égale à
~R(−ma)/x = −(M + 2m)ẍ + 2mω2 r cos ωt (3.350)
L’équation différentielle du mouvement de la table s’exprime donc par :
−kx − cẋ − (M + 2m)ẍ + 2mω2 r cos ωt (3.351)
Et :
(M + 2m)ẍ + cẋ + kx = 2mω2 r cos ωt (3.352)
Cette équation sera utilisée dans le laboratoire V3 afin d’illustrer un phénomène de résonance
mécanique en translation.
3.13 Raideur équivalente pour différents syst`

emes
Le modèle de base masse-ressort-amortisseur utilise un modèle de base de ressort exerçant

une force proportionnelle au déplacement. Les figures 3.60 et 3.61 représentent quelques raideurs
équivalentes de certains systèmes en fonction de leurs caractéristiques géométriques et des pro-
priétés des matériaux qui s’y rapportent.
F IG . 3.60 – Raideur équivalente

F IG . 3.61 – Raideur équivalente (suite)

3.14 Tests de compréhension sur les théor`

emes généraux de la dyna-
mique



3.15 Exercices
3.15.1 Vibrations subie par un cycliste.
Un coureur cycliste roule sur une route pavée ; on souhaite étudier la façon dont les vibrations
provenant du sol sont amorties à partir de l’action de ses pneus. Le modèle simplifié masse-ressort-
amortisseur correspondant est défini en considérant que la masse totale M du cycliste et de son vélo
oscille verticalement en translation sous l’action d’un ressort linéaire de raideur k et de longueur
naturelle L0 ainsi que d’un amortisseur linéaire de constante c. Les irrégularités provenant du sol
sont idéalisées par une évolution sinusoı̈dale : on considèrera que la base du pneu est soumise à
un déplacement sinusoı̈dal qui s’exprime en fonction du temps par y S (t) = YS .sinωt par rapport au
niveau de référence fixe s. H est la hauteur du centre de gravité G par rapport à la base de la masse
M.
G
H
y
k c
s yS (t)
8
On demande :
1. d’établir l’équation différentielle du mouvement de la masse M, en utilisant le paramètre
de configuration y décrivant la hauteur absolue du centre de gravité G de la masse M par
rapport au niveau de référence fixe s
Solution :
c k k c
Ÿ + Ẏ + Y = ys + ẏs
M M M M
Ÿ + 2ξω0Ẏ + ω20Y = ys + 2ξω0 ẏs
2. si Ω est le rapport entre la pulsation d’excitation ω et la pulsation propre ω 0 de la suspension

et si ξ est le degré d’amortissement réduit de celle-ci, d’exprimer le rapport entre l’ampli-
tude maximale YM des mouvements du cycliste et l’amplitude YS des irrégularités au sol, en
fonction des données non dimensionnelles du problème, à savoir Ω et ξ
Solution :
p
YM 1 + (2ξΩ)2
=p
Ys ((1 − Ω2 )2 ) + (2ξΩ)2

3. d’exprimer la pulsation temporelle ω correspondant à l’excitation verticale du vélo, si celui-

ci avance à une vitesse constante V sur des pavés distants d’une longueur λ
Solution :
λ =VT
T = λ/V
ω = 2π/T = 2πV /λ
3.15.2 Stabilisation d’une plate forme sur un bateau
F IG . 3.62 – Stabilisation d’une plate-forme sur un bâteau
On souhaite placer une antenne parabolique à bord d’un navire pour suivre la progression de
satellites (Fig. 3.62). Pour cela, il y a lieu de stabiliser la plate-forme par rapport aux mouvements
du navire. Ce problème est idéalisé en assimilant les mouvements du bateau à des oscillations de
roulis β(t) de faible amplitude autour du point A (figure 3.62). La plate-forme oscille sans perte
autour du point O. Ses propriétés géométriques et d’inertie sont supposées connues.
On demande :
1. l’équation du mouvement de la plate-forme ;
Solution :

i2G + a2 θ̈ + g a sin θ − −a l β̈ cos (θ − β) − al β̇2 sin (θ − β) = 0
2. de linéariser l’équation du mouvement pour des oscillations de faible amplitude ;

Solution :

i2G + a2 θ̈ + g a θ − a l β̈ = 0

3. de résoudre l’équation linéairisée lorsque le mouvement de roulis du bateau vaut β(t) =

βm sin(ωt).
Solution :
−ω2 a l βm
θ=
− ω2 i2G + a2 + g a
L’angle maximum θm atteint par la plate-forme est fourni par le module θ
ω2 a l β m
θm = |θ| =
− ω2 i2G + a2 + g a
3.15.3 Exercice : appontage d’un avion.
F IG . 3.63 – Appontage d’un avion
Pour ralentir un avion S lors de son appontage, il est muni d’une crosse qui accroche un
câble en C (Fig. 3.63). Ce câble roule sans perte sur les poulies S 1 et S2 et est fixé au solide s
en P. La poulie S2 est montée sur un équipage mobile de masse m 2 qui glisse sans perte. Il est
relié au travers d’une suspension de raideur k, de longueur naturelle l 0 et d’un amortisseur c, au
piston d’un vérin pneumatique percé d’ouı̈es qui dissipent l’énergie cinétique du piston. Cette
dissipation est modélisée par la force c 3 ẏ3 où ẏ3 est la vitesse absolue du piston.
L’avion de masse M apponte à la vitesse y˙1 uy au milieu du câble et se déplace sans perte selon OY
sans tourner. Les poulies S1 et S2 sont de rayon r et leur inertie est négligeable. Les câbles sont
élastiques de raideur kc .
On demande d’établir les équations du mouvement du système.

Solution

q
kc y1
ÿ1 = −2 (H 2 + y21 − H − 2y2 ) q (3.353)
M H 2 + y21
q
kc k c
ÿ2 = −2 ( H 2 + y21 − H − 2y2 ) − (y2 − y3 − l0 ) − (ẏ2 − ẏ3 ) (3.354)
m2 m2 m2
k c c3
ÿ3 = (y2 − y3 − l0 ) + (ẏ2 − ẏ3 ) − ẏ3 (3.355)
m3 m3 m3
(3.356)

Chapitre 4
Percussions - Gyroscopie - Equilibrage
Un optimiste est quelqu’un

qui commence son coté de Mécanique rationnelle
directement au propre
CC
4.1 Percussions
4.1.1 Choc entre deux solides : hypoth`

eses de la m´
ecanique rationnelle
Un solide S, de masse M, entre en contact à l’instant t 0 avec un solide s supposé fixe. Il est
soumis à l’action de différentes forces appliquées (son poids m~g par exemple), représentées par le
→
− → −
torseur des forces appliquées au point O, de coordonnées ( R a , M aO ).
F IG . 4.1 – Choc entre deux solides
Durant le choc, les deux solides S et s se déforment : le solide s exerce sur S, à travers la
→
− →
−
surface de contact, des forces de liaison dont la résultante est F ` . Cette force F ` (t) croı̂t très
rapidement au début du contact en t 0 (elle s’oppose à la pénétration des deux corps), selon une loi
complexe. Après la phase de choc, les deux solides S et s tendent à reprendre leur forme initiale :
→
−
F ` (t) décroı̂t, pour retomber finalement à zéro à l’instant t 00 , lorsque la bille se sépare de s.
Quels que soient les mouvements exacts de la bille durant ou après le choc, entre l’instant
initial t 0 et l’instant final t 00 (après le choc, des ondes se propagent encore dans la bille et dans
le solide s), les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique peuvent être
appliqués :
174
Chapitre I- 4 Percussions - Gyroscopie - Equilibrage - 175-
F IG . 4.2 – Evolution de la force de liaison au cours du temps
4.1.2 Applications des th´

eor`
emes g´ eraux de la dynamique a`la phase de choc
en´
4.1.2.1 Th´
eorème de la quantit´
e de mouvement
Rappelons que le théorème de la quantité de mouvement relie la quantité de mouvement ~P à

la résultante ~R des forces exercées sur le système. Il s’exprime sous forme différentielle par :
~
dP ~ = ~Rdt = (~Ra + ~F`) dt
= ~R ou dP (4.1)
dt
~Ra étant la résultante des forces appliquées.
Sous forme intégrée, durant l’intervalle de temps que dure le choc (entre t 0 et t 00 ), on obtient :
Z t 00 Z t 00 Z t 00
~ =
dP ~Ra (t) dt + ~F` (t) dt (4.2)
t0 t0 t0
→
−
L’intervalle de temps t 00 −t 0 est petit (de l’ordre de 100 ms en pratique), de sorte que R a reste
à peu près constant durant cet intervalle de temps, tout en étant petit par rapport aux forces de liai-
→
−
son. L’intégrale portant sur R a est considérée comme négligeable vis-à-vis des autres intégrales
concernant les forces de liaison.
La quantité de mouvement gagnée ou perdue s’exprime donc par :
Z t 00
~P(t 00 ) − ~P(t 0 ) = ~F` (t) dt (4.3)
t0
4.1.2.2 Th´
eorème du moment cin´
etique
Rappelons que le théorème de la moment cinétique exprimé au point O relie le moment

cinétique ~LO au moment résultant M
~ O des forces exercées sur le système. Il s’exprime sous forme
différentielle par :
~ O
dL
=M ~ O=M
~ O ou dL ~ O dt = (M
~ a0 (t) dt + M
~ Ò (t)) dt (4.4)
dt

~ aO étant le moment des forces appliquées au point O.

M
Sous forme intégrée durant l’intervalle de temps que dure le choc, on obtient :
Z t 00 Z t 00 Z t 00
~ O=
dL ~ aO (t) dt +
M ~ Ò (t) dt
M (4.5)
t0 t0 t0
L’intervalle de temps t 00 −t 0 = ε étant petit, M

~ aO reste à peu près constant durant cet intervalle
→
−
de temps en étant petit par rapport au moment des forces de liaison. L’intégrale portant sur M aO
est donc négligeable vis-à-vis des autres intégrales concernant les forces de liaison.
Le moment cinétique gagné ou perdu s’exprime par :
Z t 00
L~O (t 00 ) − L~O (t 0 ) = ~ Ò (t) dt
M (4.6)
t0
Les phénomènes réels impliquent les déformations locales des solides en contact et des plages
de contact non ponctuelles. Pour rester dans le cadre de la mécanique rationnelle des systèmes
discrets, on idéalise les phénomènes, ce qui revient à faire l’hypothèse, à la limite, que :
• les solides sont indéformables,
• les contacts sont ponctuels,
• le choc est instantané.
On admet ainsi qu’à l’instant t 0 (avant) = t 00 (après) du choc, les déplacements ne varient pas,
mais que les vitesses peuvent varier brusquement (ce qui implique que les trajectoires présentent
un point anguleux.
efinition du vecteur percussion et e´quations d’´

4.1.3 D´ equilibre dans le cas d’une
percussion unique sur un solide
En passant à la limite, les théorèmes de la quantité de mouvement et du moment cinétique

précédents deviennent :
Z t 00
~P(t 00 ) − ~P(t 0 ) = lim ~F` (t) dt (4.7)
t 00 →t 0 t 0
Z t 00
~LO (t 00 ) −~LO (t 0 ) = lim ~ `0 (t) dt
M (4.8)
00
t →t 0
t0
Z t 00 Z t 00
= lim
00 0
MO ~F`(t) dt = MO lim
∗
~F` (t) dt (4.9)
t →t t0 t →t t 0
le contact étant supposé ponctuel et les déplacements étant nuls durant le choc.
Pour que ces limites aient un sens, la force de liaison ~F` (t) est idéalisée par une impulsion de
Dirac du premier ordre, état limite d’une fonction nulle en dehors de l’intervalle (t 0 , t 00 ), qui tend
vers l’infini lorsque ε = t 00 − t 0 tend vers 0 (l’impulsion ayant lieu en l’instant t 0 = t 00 = t ∗ ), mais
de telle sorte que l’intégrale ~P de la fonction reste finie1 :
1 La force de liaison peut alors s’écrire :

→
−
F ` (t) = ~P δ(t − t ∗ ) (4.10)

F IG . 4.3 – Percussion idéalisée à l’instant t ∗
Z t∗
~P = lim lim F` (t) dt (4.11)
∗t →t t
~P , de dimension [F T ], est le vecteur percussion, localisé au point d’impact.
Les équations de base décrivant le cas d’une seule percussion sur le solide S s’expriment par :
~P(t 00 ) − ~P(t 0 ) = ~P (4.12)

~LO (t 00 ) −~LO (t 0 ) = MO ~P = OM −−→ ~
∧P (4.13)
le point M est le point d’impact.

Il est important de remarquer que, dans l’application du théorème du moment cinétique, le
pôle O peut être quelconque, fixe ou mobile par rapport au repère galiléen s, puisqu’il n’y a pas de
déplacement lors du choc. Généralement, ce pôle est choisi :
• soit au centre de gravité G, ce qui facilite l’expression du moment cinétique, puisqu’en G,
~LG = ΦG~ωS/s ,
• soit au point de contact M, ce qui élimine le vecteur percussion ~P lui-même quand on
prend le moment en M.
Le vecteur percussion ~P étant défini à partir d’une intégrale de la force de liaison ~F` , aura les
mêmes caractéristiques qu’une force de liaison classique :
• si, dans les conditions normales, le coefficient de frottement f entre les deux corps S et s
est nul, le vecteur percussion ~P est perpendiculaire aux surfaces en contact. Dans ce cas, ~P
introduit une seule inconnue :
~P = P u~n (4.14)
si δ(t) est l’impulsion de Dirac unitaire en l’instant t = O, définie par

Z +∞
δ(t) dt = 1
−∞
δ(t − t ∗ ) étant l’impulsion de Dirac en t = ∗t

F IG . 4.4 – Percussion ponctuelle au point de contact M
Il faut toutefois signaler que même si la liaison est sans perte, le choc peut dissiper de
l’énergie2 .
• si le contact est caractérisé par un coefficient de frottement f et l’angle de frottement φ
correspondant, ~P sera situé sur ou à l’intérieur du cône de frottement selon qu’il y a - ou
qu’il n’y a pas - de glissement. Mathématiquement, s’il y a glissement, on a :
~P = Pn u~n − f Pn vg ~ut (4.15)

|vg |
vg = vMS/st 00 étant la vitesse de glissement après le choc.

S’il n’y pas de glissement, la vitesse tangentielle après le choc est nulle :
vg = vMS/st 00 = ~0 (4.16)
Sur un plan énergétique, le vecteur percussion ~P caractérise entièrement la variation de quan-
tité de mouvement ou du moment cinétique, mais ne fournit aucun renseignement sur les échanges
→
−
énergétiques lors du choc : il ne permet pas de calculer le travail fourni par F ` (t).
Le théorème de l’énergie cinétique donne simplement :
T 00 − T 0 = ∆Wi + ∆We (4.17)
∆Wi représentant l’énergie interne du solide en mouvement, emportée sous forme d’ondes et dis-
sipée ensuite dans ce solide (∆Wi 6= 0 car on ne peut admettre que le solide reste rigide) ; ∆We
représente le travail des forces de contact.
4.1.4 Cas des percussions multiples
Considérons un solide S0 initialement en contact avec les solides S 2 et S3 en B et C respecti-

vement.
2 Cette notion sera développée plus loin lors de l’introduction du coefficient de restitution.

F IG . 4.5 – Percussions multiples entre divers solides
Le solide S1 heurte S0 en A à l’instant t 0 . Comme dans le cas du choc de deux solides, on

admettra que les phénomènes sont instantanés (on suppose en fait que les vitesses de propagation
des ondes élastiques dans les corps en contact sont infinies) et qu’ils sont entièrement caractérisés,
tout au moins pour les variations des quantités de mouvement et des moments cinétiques, par les
percussions ~P1 , ~P2 , ~P3 localisées respectivement en A, B, C, et agissant simultanément à l’instant
t0.
En général, pour un système mécanique quelconque, on considérera des percussions simul-
tanées ~Pi que l’on peut classer (toutr comme les forces) en percussions extérieures ou intérieures,
directement appliquées (connues a priori) ou de liaison.
Par application des théorèmes généraux, on généralise aisément les théorèmes de la quantité
de mouvement et du moment cinétique au point O, obtenues pour le choc de deux solides :
~P00 − →
−0
P = ∑ ~Pe (4.18)
L~O − L~O = ∑ MO ~Pe

00 0
(4.19)
ce qui montre que le torseur des variations de quantités de mouvement au pointO, de coordonnées
→
− →
− − → −
→
( P 00 − P 0 , LO 00 − LO 0 ), est équivalent au torseur des percussions extérieures.
Le théorème de la quantité de mouvement peut également s’écrire :
M v~G 00 − M v~G 0 = ∑ ~Pe (4.20)
la variation de la vitesse du centre de masse d’un système matériel qui subit un choc est la même
que si toute la masse y était concentrée, et toutes les percussions y étaient appliquées.
4.1.5 Centre des percussions et percussion sur un pendule compos´

e
Considérons un solide S (de masse M, de rayon de giration central i G ) pouvant osciller sans
perte autour d’un axe horizontal Oz (pendule composé). Le solide S est initialement au repos, le
point G est dans le plan vertical Oxy et l’axe Gz est principal central (cas plan de la Dynamique).

F IG . 4.6 – Percussion sur un pendule composé
On exerce la percussion appliquée ~Pa (supposée connue) sur S, dans le plan Oxy. On souhaite
rechercher quelles conditions doivent être remplies pour que le support Oz ne subisse aucune
percussion3 .
F IG . 4.7 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’une batte et poignet pour
minimiser le choc au niveau du poignet
Si C est le point où la ligne d’action de ~Pa coupe l’axe OG, on appellera `, la distance OC et
a, la distance OG. ~P` est la percussion de liaison que développe l’axe Oz en O sur S.
Le théorème de la quantité de mouvement donne :
~P 00 (t) − ~P 0 (t) = ~Pa + ~P` (4.21)
M~vG 00 − M~vG 0 = ~Pa + ~P` (4.22)
3 Ce modèle peut être appliqué pour évaluer la distance entre le point d’impact d’une balle et le poignet lorsqu’on
frappe une balle avec une raquette de tennis ou une batte de base ball, ou la longueur optimale du manche d’un marteau,
ou la distance entre le point d’arrêt d’une porte par rapport aux charnières de celles-ci (Fig. 4.7, Fig. 4.8, Fig. 4.9).

F IG . 4.8 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’une raquette de tennis et
poignet pour minimiser le choc au niveau du poignet
F IG . 4.9 – Longueur synchrone - Application - Distance entre impact d’un arrêt de porte et l’axe
des charnière pour minimiser le choc au niveau des charnières
Le théorème du moment cinétique en O aboutit à :

→
− 00 →
− −→
L O − L 0O = OC ∧ ~Pa (4.23)
IOzz ω ~uz − IOzz ω ~uz =
00 0
Pax ` ~uz (4.24)
l’axe Oz étant principal, puisque l’axe Gz est principal central et I Oxz = IGxz + MxG zG = 0 et IOyz =
IGyz + MyG zG = 0.
Après projection, le système étant à l’arrêt avant la percussion (v 0Gx = 0, v0Gy = 0 et ω0 = 0),
on obtient :
Mv00Gx = Pax + P`x (4.25)

Mv00Gy = Pay + P`y (4.26)
IOzz ω00 = Pax ` (4.27)

Les conditions cinématiques après la percussion correspondent à une rotation autour du point
O:
−→ −→
~vG 00 =~v00O + ~ω 00 ∧ OG = ω00~uz ∧ OG (4.28)
Après projection, on obtient :
v00Gx = ω00 a et v00Gy = 0 (4.29)
ce qui donne
M ω00 a = Pax + P`x (4.30)

0 = Pay + P`y (4.31)
IOzz ω 00
= Pax ` (4.32)
Sous le choc appliqué, le solide S prend brusquement la vitesse angulaire
ω00 = Pax `/IOzz (4.33)
La percussion de liaison ~P` a pour composantes :

M a ` − IOzz
P`x = Pax (4.34)
IOzz
P`y = −Pay (4.35)
~P` sera nul si

IOzz
Pay = 0 et si ` = = `S (4.36)
ma
`S étant justement la longueur du pendule simple synchrone.
Pour qu’il n’y ait aucune percussion de liaison sur l’axe Oz, il faut que la percussion appliquée
soit perpendiculaire à OG et appliquée en un point C distant de la longueur synchrone ` S de l’axe
de rotation :
IOzz
`s = (4.37)
ma
Le point C est le centre des percussions.
4.1.6 D´
efinition du coefficient de restitution et aspects´
energ´
etiques
Considérons un solide S heurtant le solide s fixe. L’état dynamique de S avant le choc est
caractérisé par ~v0G et ~ω0S/s et l’état dynamique après le choc par ~v 00G et ~ω00S/s .
Supposons que la liaison développée entre s et S soit sans frottement : ~P` = P` u~n est normal
aux deux surfaces en contact.
Dans un cas spatial, les théorèmes généraux
M ~v00G − M ~v0G = P` u~n (4.38)

−−→
ΦG ~ω00 − φG ~ω0 = GM ∧ P` u~n (4.39)
comportent sept inconnues (v00Gx , v00Gy , v00Gz , ω00x , ω00y , ω00z , P` ) et fournissent six équations seulement.

Dans un cas plan, elles comportent quatre inconnues (v 00Gx , v00Gy , ω00z , P ) et fournissent trois
équations seulement (deux en translation et une en rotation).
Le problème est indéterminé. Pour lever cette indétermination, il est indispensable d’in-
troduire des hypothèses sur la nature physique du choc, c’est-à-dire de considérer l’aspect
énergétique.
Généralement, on exprime que la vitesse normale relative de séparation après choc diminue
avec le choc et représente la fraction e de la vitesse normale relative d’approche. Elle change
également de signe, ce qui conduit à :
~v00MS/s · u~n = − e~v0MS/s · u~n (4.40)
(M étant le point de contact et s étant fixe).

Le coefficient de restitution e est compris entre 0 et 1 :
0≤e≤1 (4.41)
Si e = 1, le choc est dit élastique ; l’énergie de S n’a pas varié (ce qui sera vérifié plus loin).
Si e = 0, le choc est dit mou ; la vitesse normale s’annule, S glissant éventuellement sur s.
Pour le choc entre deux solides S1 et S2 , le coefficient de restitution e est défini par :
~v00MS · u~n = − e~v0MS · u~n (4.42)

1 /S2 1 /S2
(~v00MS −~v00MS ) · u~n = − e (~v0MS −~v0MS ) · u~n (4.43)

1 /s 2 /s 1 /s 2 /s
Si S2 est un solide mobile dont le mouvement est imposé et ne peut être perturbé par le choc
- liaison dépendant du temps -, alors ~v 00MS /s =~v0MS /s ).
2 2
4.1.6.1 D´
etermination du coefficient de restitution. Rebond d’une bille
Le coefficient de restitution e peut être obtenu en mesurant la hauteur de rebond h 00 d’une bille
lâchée sans vitesse initiale d’une hauteur h 0 , sur une face plane horizontale du matériau considéré
(e est fonction de la nature des deux matériaux en présence).
En effet, on peut distinguer les 3 phases successives se rapportant à la chute libre de la bille,
le choc sur s, et la remontée de la bille.
Lors de la première phase en chute libre à partir d’une hauteur h 0 , le système est conservatif si
on néglige l’effet dissipatif dû au freinage par l’air. L’énergie totale T +V du système reste donc
constante. Si v0 est la vitesse juste avant le rebond, on a :
1
0 + mgh0 = mv0 2 + 0 (4.44)
2
Lors de la phase de choc, si v00 est la vitesse de remontée de la bille juste après le choc (prise
positivement vers le haut), on a :
v00 = ev0 (4.45)

Lors de la troisème phase, à savoir la phase de remontée, le système est conservatif si on

néglige l’effet de freinage dû à l’air. L’énergie totale T +V du système reste constante. Si h 00 est
la hauteur de remontée de la bille, on a :
1 00 2
mv + 0 = 0 + mgh00 (4.46)
2
On a donc :
1 1 1
mgh00 = mv00 ,2 = m(ev0 )2 = (mv0 2 ) e2 = mgh0 e2 (4.47)
2 2 2
La bille remonte à la hauteur maximum h 00 telle que
h00
= e2 (4.48)
h0
Le coefficient de restitution e est donc égal à la racine carrée du rapport entre deux rebonds
successifs : r
h00
e= (4.49)
h0
4.1.6.2 Evolution temporelle du rebond d’une bille
On laisse tomber en t = 0, d’une hauteur h, sans vitesse initiale, une bille sur un sol horizontal,
et on la laisse rebondir successivement. On recherche la loi y(t) de la hauteur de la bille en fonction
du temps.
Si hi est la hauteur maximum à laquelle remonte la bille après le i èmechoc produit en ti ,
hi = e2 hi−1 = e2i h (4.50)
La vitesse de rebond après le ie`me choc vaut

p
vi 00 = 2 g hi (4.51)
La loi du mouvement après le i èmechoc est :

1
y = vi 00 (t − ti ) − g (t − ti )2 (4.52)
2
Le (i + 1)e`me choc se produit donc en

√ s
vi 00 2 g hi hi i
ti+1 = ti + 2 = ti + 2 = ti + 23/2 e (4.53)
g g g
q
L’intervalle de temps ti+1 − ti = 23/2 hgi ei entre deux chocs successifs diminue constamment
(e < 1) (ce que traduit l’impression auditive produite par un tel phénomène).

F IG . 4.10 – Evolution temporelle du rebond d’une bille
Le temps ti+1 du (i + 1) èmechoc correspond à

s
2h i
23/2 √ k
ti+1 = +∑ √ he (4.54)
g k=1 g
s
i
2h
= (1 + 2 ∑ ek ) (4.55)
g k=1
ei − 1
= t1 (1 + 2 ( − 1)) (4.56)
e−1
Le temps d’arrêt tarrêt de la bille vaut donc

−1
tarrêt = lim ti+1 = t1 (1 + 2 ( − 1)) (4.57)
i→∞ e−1
1+e
= t1 ( ) (4.58)
1−e
Si le coefficient de restitution e = 0, le temps d’arrêt t arrêt= t1 tandis que si e = 1, tarrêt= ∞.
4.1.6.3 etation eńerg´

Interpr´ etique du coefficient de restitution
Le solide S entre en contact avec le solide fixe s. On suppose que le contact est sans frottement.
Vérifions que si e = 1, l’énergie cinétique du solide S est conservée : T 00 = T 0 (l’énergie
potentielle ne pouvant varier, puisque les déplacements sont supposés nuls).
Les théorèmes des généraux aboutissent à :
M (~v00G −~v0G ) = P` u~n (4.59)

−−→
φG (~ω00 − ~ω0 ) = GM ∧ P` u~n (4.60)

D’autre part, lors du contact, l’utilisation du coefficient de restitution donne
~v00MS/s · u~n = −~vMS/s 0 · u~n (4.61)
Or
−−→
~v0MS/s =~v0G + ~ω 0 ∧ GM (4.62)
et
−−→
~v00MS/s =~v00G + ~ω00 ∧ GM (4.63)
de sorte que l’equation (4.61) devient :
−−→ −−→
(~v00G + ~ω 00 ∧ GM)~un = −(~v0G + ~ω 0 ∧ GM)~un (4.64)
ou
−−→ −−→
~v00G · u~n + ~ω00 · (GM ∧ u~n ) = −(~v0G · u~n + ~ω0 · (GM ∧ u~n )) (4.65)
et
−−→
(~v0G +~v00G ) · u~n + (~ω0 + ~ω00 ) · (GM ∧ u~n ) = 0 (4.66)
Utilisant les relations (4.59) et (4.60), on obtient ensuite :

M 2 2 1
(~v00G −~vG 0 ) + (~ω00 + ~ω0 ) · φG (~ω00 − ~ω0 ) = 0 (4.67)
P` P`
soit
1 1 00 1 1 0
M ~v002
G + ~ ω · φG ~ω00 = M ~v02
G+ ~ ω · φG ~ω0 (4.68)
2 2 2 2
c’est-à-dire T 00 = T 0
4.1.7 Validit´
e de la th´
eorie des percussions
La théorie des percussions néglige la déformation des corps réels, ainsi que le temps de pro-
pagation des ondes dans les matériaux. La théorie sera bien vérifiée pour les corps de dimensions
suffisamment petites par rapport aux longueurs d’ondes des phénomènes de propagation. Pour les
corps élancés, la théorie est fausse.
Considérons, par exemple, le choc coaxial d’un cylindre S avec une barre élancée S 0 , de même
section droite et constituée du même matériau. La théorie des percussions prévoit un rebond de S
F IG . 4.11 – Choc coaxial d’un cylindre S avec une barre élancée S 0
sur S0 , selon la loi de conservation de la quantité de mouvement totale des corps supposés rigides
et avec conservation de l’énergie cinétique totale si le choc est supposé élastique. En réalité, des
ondes élastiques de compression vont être générées à l’endroit de l’impact et se propager avec une
certaine vitesse dans les deux solides. Si la longueur L de S 0 est suffisamment grande par rapport à
celle ` de S, après un certain temps, l’ensemble du ”paquet d’ondes” généré sera entièrement dans
S0 et S sera au repos !

4.2 Equilibrage d’un solide autour d’un axe
4.2.1 Equations d’´

equilibre dynamique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe
Le solide S est astreint à tourner sans perte autour de l’axe fixe Oz (Fig. 4.12). Il est soumis à
l’action des forces appliquées qui se réduisent à (~Ra ; M
~ aO ) en O.
F IG . 4.12 – Solide en rotation autour d’un axe fixe
Puisque les liaisons sont sans perte, M Òz = 0, les autres inconnues de liaison
R`x , R`y , R`z , MÒx et MÒy pouvant a priori prendre n’importe quelle valeur.
Les équations dynamiques de S sont les suivantes :
~Ra + ~R` = M~aG (4.69)

~
~ aO + M
M ~ Ò = d LO (4.70)
dt
ce qui donne après projection sur une base OXY Z liée à S :
dω
RaX + R`X = − MYG − ω2 M XG (4.71)
dt
dω
RaY + R`Y = − M XG − ω2 MYG (4.72)
dt
RaZ + R`Z = 0 (4.73)
dω
MaOX + MÒX = − IOXZ + ω2 IOY Z (4.74)
dt
dω
MaOY + MÒY = − IOY Z − ω2 IOXZ (4.75)
dt
dω dα2
MaZ = IOZZ = IOZZ 2 (4.76)
dt dt
L’équation 4.73 de translation suivant l’axe z ne dépend pas de la loi du mouvement ; elle
exprime simplement que la résultante des forces appliquées parallèlement à l’axe de rotation est
reprise directement par les liaisons.
L’équation 4.76 de rotation autour de l’axe z correspond à l’équation différentielle du mouve-
ment.

La loi du mouvement α = α(t) ayant été déterminée par intégration de cette équation, les cinq
premières équations permettent le calcul des cinq coordonnées inconnues du torseur des forces de
liaison4 .
On constate que les forces d’inertie sont proportionnelles à dω/dt et à ω 2 . Elles peuvent
prendre des valeurs importantes lors des démarrages ou des ralentissements (dω/dt = M az /IOzz ),
ou aux grandes vitesses (ω2 ). Il importe donc de les réduire au maximum par un équilibrage.
4.2.2 Caract´
eristiques d’´
equilibrage d’un rotor
4.2.2.1 Equilibrage statique
Un rotor est dit statiquement équilibré si son centre de masse G est situé sur l’axe de rotation,
la résultante des réactions d’inertie étant nulle (~R(−m~a) = ~0) :
XG = YG = 0 (4.77)
Dans ce cas, l’équilibre statique est indifférent autour de l’axe de rotation.
Les équations d’équilibre dynamique de translation montrent que
~Ra = −~R` (4.78)
La résultante des réactions d’inertie s’annule, mais le moment des réactions d’inertie n’est pas
nul en général.
4.2.2.2 Equilibrage dynamique
Un rotor est dynamiquement équilibré si l’axe de rotation est axe principal d’inertie pour l’un
des points. Si l’on place le pôle O en ce point, les produits d’inertie en O sont nuls, et les moments
des réactions d’inertie selon les directions perpendiculaires à l’axe de rotation sont nuls :
IOXZ = IOY Z = 0 (4.79)

M(−ma)OX = M(−ma)OY = 0 (4.80)
La résultante des réactions d’inertie n’est toutefois pas nulle en général.

La relation entre moment appliqué et moment de liaison en O donne :
MÒX = −MaOX et MÒY = −MaOY (4.81)
Supposons que la liaison rotoı̈de soit réalisée à l’aide d’une rotule en O et d’un palier-guide
placé en un point A de l’axe Oz. Le solide est mis en rotation, et on supprime ensuite les forces
~
~ aO = O.
appliquées de sorte que M
~ Ò = 0 et ω = Cte.
Les équations d’équilibre dynamique montrent que l’on a alors M
4 Selonla faç on dont elles sont réalisées, on en déduira finalement les différentes forces de liaison, si elles ne sont
pas surabondantes.

Les forces de liaison peuvent donc se réduire à leur résultante R ` localisée en O, ce qui im-
plique que la force ~FÀ du palier-guide est nulle. On peut supprimer la liaison en A : le solide
continuera à tourner indéfiniment autour de Oz à la même vitesse angulaire. On vérifie ainsi qu’un
axe de rotation qui est axe principal d’inertie pour l’un de ses points est un axe permanent de
rotation.
4.2.2.3 Équilibrage parfait
Un rotor est parfaitement équilibré s’il est à la fois statiquement et dynamiquement équilibré.
Le centre de gravité G doit être sur l’axe et l’axe de rotation doit être un axe principal central du
solide.
En effet, on sait qu’un axe principal central est principal en tous ses points. En effet, si I GXZ =
IGY Z = 0, l’application du théorème des axes parallèles aboutit à I OXZ = IOY Z = 0, quel que soit le
pôle O choisi.
Les réactions de liaison sont dans ce cas indépendantes du mouvement du solide :
~R` = −~Ra , MÒx = −MaOx , MÒy = −MaOy M`z = 0 (4.82)
Supposons que le solide soit mis en rotation autour d’un de ses axes principaux centraux,
puis que l’on supprime toutes les forces appliquées (~Ra = 0, M~ a0 = 0). On obtient alors ~R` = 0
~ Ò = 0, de sorte que l’on peut supprimer toutes les liaisons sans perturber le mouvement de
et M
rotation du solide autour de son axe Oz, à vitesse angulaire constante. On vérifie ainsi qu’un axe
principal central est un axe naturel de rotation.
4.2.3 Th´
eor`
eme fondamental de l’´
equilibrage
Équilibrer un rotor, c’est lui ajouter ou lui enlever des masses de sorte que ses réactions
d’inertie transmises aux paliers soient nulles (équilibrage parfait). Il faut donc que la résultante
des réactions d’inertie soit nulle et les composantes du moment des réactions d’inertie dans un
plan perpendiculaire à l’axe Oz soient nulles. En pratique, l’axe de rotation Oz doit devenir axe
principal central d’inertie pour le solide :
XG = YG = 0 et IGXZ = IGY Z = 0 (4.83)
Les équations 4.73 montrent qu’il suffit de procéder à l’équilibrage d’un rotor rigide lorsque
celui-ci tourne à une vitesse constante ω quelconque : si le rotor est équilibré pour cette vitesse de
rotation, il le sera pour toute autre vitesse, même variable.
4.2.3.1 D´
efinition du vecteur balourd
On appelle balourd (m0 r0 ) ou masse de déséquilibre, toute masse m 0 excentrée, localisée en

un point P0 situé à une distance r 0 de l’axe de rotation, et liée au rotor. Un balourd est entièrement
−−→
représenté par le vecteur-balourd ~B0 = mO0 P0 localisé en P0 , O0 étant la projection de P0 sur l’axe
de rotation Oz.
Lorsque le rotor S tourne à la vitesse angulaire constante ω, le vecteur ~B0 , lié à S, tourne autour
de Oz, et ω2 ~B0 est la réaction d’inertie produite par la masse de déséquilibre.

4.2.3.2 Th´
eorème de base de l’´
equilibrage
Du point de vue de son équilibrage, un rotor est équivalent à deux balourds placés dans deux
plans perpendiculaires à l’axe de rotation et dont la position est arbitrairement choisie.
F IG . 4.13 – Système constitué par 2 balourds dans deux plans perpendiculaires à l’axe de rotation
−−−→
Considérons en effet deux balourds ~B0 = m0 O~0 P0 et ~B00 = m00 O00 P00 situés respectivement dans
les plans π0 et π00 perpendiculaires à Oz, z0 et z00 étant les cotes de ces plans, par rapport à l’axe Oz.
Dans le repère XY Z lié au solide S que l’on supposera tourner à vitesse angulaire constante,
le torseur des réactions d’inertie s’exprime par :
−−→ −−−→
~R(−m~a) = −m0~aP0 − m00~aP00 = −m0 ω2 P0 O0 − m00 ω2 P00 O00 (4.84)
−−→ −−−→
= m0 ω2 O0 P0 + m00 ω2 O00 P00 = ~B0 ω2 + B
~00 ω2 (4.85)
−−→ −−−→
~ (−m~a)
M = OO0 ∧ (−m0~aP0 ) + O00 P00 ∧ (−m00~aP00 ) (4.86)
O
   
~uX ~uY ~uZ ~uX ~uY ~uZ
=  x0 y0 z0  +  x00 y00 z00  (4.87)
B0X ω2 BY0 ω2 0 B00X ω2 BY00 ω2 0
Les composantes des réactions d’inertie liées au déséquilibre se rapportant au solide S ∗

constitué de ces deux balourds :
R(−ma)X S∗ /s = ω2 (B0X + B00X )

R(−ma)Y S∗ /s = ω2 (BY0 + BY00 )
M(−ma)OX S∗ /s = ω2 (z0 BY0 + z00 BY00 )
M(−ma)OYS∗ /s = ω2 (z0 B0X + z00 B00X ) (4.88)

L’équivalence des deux systèmes (le rotor S initial et le système S ∗ constitué par les deux
balourds) est assuré quel que soit le choix de z 0 et de z00 par la résolution du système suivant :
R(−ma)X S/s = ω2 (B0X + B00X )

R(−ma)Y S/s = ω2 (BY0 + BY00 )
M(−ma)OX S/s = ω2 (z0 BY0 + z00 BY00 )
M(−ma)OYS/s = ω2 (z0 B0X + z00 B00X ) (4.89)
Ce système peut d’ailleurs être réécrit en fonction des propriétés d’inertie du solide S. A
vitesse ω constante, si G0 est la projection du centre de gravité G sur l’axe Oz, et compte tenu des
équations 4.76, on obtient :
−−→ −−→
~R(−ma)S/s = −M~aG = −M ω2 GG0 == M ω2 G0 G = {M XG ω2 ; M YG ω2 ; 0} (4.90)
~ (−ma)OS/s = −~ω ∧ ΦO~ω = (−IOY Z ω2 ; −IOXZ ω2 ; 0)
M (4.91)
D’où :
MXG = B0X + B00X

MYG = BY0 + BY00
−IOY Z = z0 BY0 + z00 BY00
IOXZ = z0 B0X + z00 B00X (4.92)
Par résolution du système d’équations 4.92, on obtient :
M XG z00 − IOXZ M XG z0 − IOXZ

B0X = B00X =
z00 − z0 z0 − z00
MYG z00 − IOY Z MYG z0 − IOY Z
BY0 = BY00 = (4.93)
z00 − z0 z0 − z00
Il est donc toujours possible de trouver deux balourds ~B0 et ~B00 ayant les mêmes ca-
ractéristiques de déséquilibre qu’un rotor S donné, celui-ci étant caractérisé par MX G, MYG , IOXZ
et IOY Z , la position des plans π0 et π00 pouvant être arbitrairement choisie.
4.2.4 R´
ealisation de l’op´
eration d’´
equilibrage d’un rotor
4.2.4.1 Relation entre balourds d’´

equilibrage et vibrations induites
Pour équilibrer un rotor S, il suffit d’enlever les balourds B 0 = m0 r0 et B00 = m00 r00 définis dans
le théorème précédent, ou d’ajouter ces balourds en les points symétriques par rapport à l’axe de
rotation ω.
−−→
La résultante ~R(−m~a) = Mω2 G0 G = Mω2 (XG~uX + YG~uY ) et le moment résultant M ~ (−m~a)0 =
ω (−IOY Z~uX + IOXZ~uY ) des réactions d’inertie sont des vecteurs liés à S. Ces réactions d’inertie
2
vont donc produire des forces sinusoı̈dales, de pulsation ω, sur les paliers. Ces forces peuvent être
mesurées par des capteurs logés dans les paliers (à l’aide de vibromètres ou d’accéléromètres).

F IG . 4.14 – Machines à équilibrer des pneumatiques
Dans deux plans π0 et π00 perpendiculaires à l’axe, on place des balourds correctifs B 0 et B00 (ou
on enlève de la matière), de sorte que les capteurs enregistrent finalement la vibration minimum
acceptable.
Les vibrations mesurées en deux points 1 et 2 du stator ont un contenu fréquentiel dominé par
la composante correspondant à la pulsation de rotation du moteur. On considèrera donc les deux
réponses sinusoı̈dales suivantes aux points 1 et 2 (Fig. 4.2.4.1) :
x1 (t) = X1 cos(ωt + Φ1 ) (4.94)

x2 (t) = X2 cos(ωt + Φ2 ) (4.95)
Les excitations et les réponses étant sinusoı̈dales et de même pulsation, on peut les représenter
grâce à leurs substituts complexes B 0 et B00 correspondants, définis par :
X1 cos(ωt + Φ1 ) = Re X1 e jωt avec X1 = X1 e jΦ1 (4.96)

X2 cos(ωt + Φ2 ) = Re X2 e jωt avec X2 = X2 e jΦ2 (4.97)
0 jα0
B cos(ωt + α1 ) = Re B e
0 0 jωt 0
avec B = B e (4.98)
00 jα00
B cos(ωt + α2 ) = Re B e
00 00 jωt 00
avec B = B e (4.99)
Au départ, les réponses aux balourds naturels sont décrites par les substituts complexes X 10 et
X20 .
Le problème revient à déterminer quels balourds il convient d’ajouter dans les plans π 0 et π00
du rotor pour que les vibrations induites aux points 1 et 2 du stator s’annulent.
Si on considère le système comme linéaire, les réponses aux balourds ajoutés dans le plan π 0

F IG . 4.15 – Vibrations induites sur le stator à la pulsation de rotation du rotor
et π00 satisfont à :
X1 = X10 + Z11 B0 + Z12 B00 (4.100)

0 00
X2 = X20 + Z21 B + Z22 B (4.101)
4.2.4.2 D´
etermination des coefficients d’influence
Le coefficient d’influence Zi j est un nombre complexe explicitant la relation (en amplitude

et en phase) existant entre un balourd placé dans le plan j et la vibration mesurée au point i. Le
module de ce coefficient d’influence décrit la relation entre l’amplitude de la vibration induite et le
balourd, l’argument décrivant la phase à rajouter à la phase du balourd pour déterminer son effet
sur la phase de la réponse.
Les balourds à ajouter dans les plans π 0 et π00 seront donc les solutions du système d’équations
(dont les inconnues sont les nombres complexes B0 et B00 ) exprimant que la réponses aux points 1
er 2 après addition de ces balourds s’annulent :
X10 + Z11 B0 + Z12 B00 = 0 (4.102)

0 00
X20 + Z21 B + Z22 B = 0 (4.103)
La connaissance des coefficients d’influence est nécessaire et peut être déterminée en ajoutant dans
chaque plan un balourd connu dans une direction de référence connue.
Ainsi par exemple, si la direction de référence dans le plan π 0 est la direction 10 (Fig. 4.16),
et si on ajoute un balourd m0 r0 sur la direction 10 , on teste l’effet d’un balourd B0 (10 ) = m0 r0 e j0 sur

les réponses aux points 1 et 2, qui deviennent
X1 (10 ) = X10 + Z11 B0 (10 ) X2 (10 ) = X20 + Z21 B0 (10 ) (4.104)
Chacune de ces deux équations donnera le coefficient d ’influence correspondant Z 11 et Z21 .
F IG . 4.16 – Balourds en rotation dans les plan π 0 et π00
De même, si la direction de référence dans le plan π 00 est la direction 100 , et si on ajoute un

balourd m00 r00 sur la direction 100 , on teste l’effet d’un balourd B00 (100 ) = m00 r00 e j0 sur les réponses
aux points 1 et 2, qui deviennent dont
X1 (100 ) = X10 + Z12 B00 (100 ) X2 (100 ) = X20 + Z22 B00 (100 ) (4.105)
Chacune de ces deux équations donnera le coefficient d’influence correspondant Z 12 et Z22 .
4.2.4.3 V´
erification de l’hypothèse de lin´
earit´
e et comportement lin´
eaire moyen
L’hypothèse de linéarité a été adoptée, et revient à admettre qu’un coefficient d’influence

caractérise complètement la relation d’un balourd placé dans le plan et la réponse en un point du
stator, quelle que soit sa position dans le plan et quelle que soit sa grandeur.
Cete hypothèse pourra être vérifiée (et critiquée) pour ce qui concerne l’effet de la position
dans le plan si on mesure successivement les réponses induites lorsque un même balourd est placé
dans d’autres directions du plan et notamment les directions 2’, 3’ et 4’ (par exemple pour le plan
π0 , faisant entre elles un angle de 90 degrés (Fig. 4.16).

Les relations entre les réponses obtenues pour ces 4 directions perpendiculaires s’expriment
par :
X1 (10 ) = X10 + Z11 B0 (10 ) (4.106)

X1 (20 ) = X10 + Z11 B0 (20 ) (4.107)
0 0 0
X1 (3 ) = X10 + Z11 B (3 ) (4.108)
0 0 0
X1 (4 ) = X10 + Z11 B (4 ) (4.109)
F IG . 4.17 – Points représentatifs des vibrations induites au point 1 naturellement (X 10 ), et après

addition de balourds dans les directions 1 0 , 20 , 30 et 40
Si l’on examine la position de ces points dans le plan complexe (Fig. 4.17), on constate que le
point X1 (10 ), représentatif de la réponse au point 1 pour un balourd dans la direction 1 0 , peut être
obtenu à partir de la position de la réponse au balourd naturel X 10 à laquelle on ajoute le vecteur
Z11 B0 (10 ).
Pour le point X1 (20 ), représentatif de la réponse au point 1 pour un balourd dans la direction
20 , le point représentatif est obtenu à partir de la position de la réponse au balourd naturel X 10 à
laquelle on ajoute le vecteur Z11 B020 , qui n’est rien d’autre que le vecteur Z 11 B010 qui aura effectué
une rotation de 90 degrés (puisque B 0 (20 ) = B0 (10 )e j90 et que Z11 est considéré comme constant).
Un raisonnement analogue pour les points représentatifs des réponses aux balourds placés en
30et 40 conduirait au tracé d’un carré dans le plan complexe. La plus ou moins grande distorsion de
ce carré est une image de la plus ou moins grande linéarité du système. De plus, la position de ce
carré peut être exploitée en traçant le meilleur carré (au sens des moindres carrés) collant au mieux
aux réponse obtenues, ce qui permettrait de déterminer un coefficient d’influence correspondant

au comportement linéaire moyen5 .
4.3 Gyroscopie
4.3.1 Les conditions d´

efinissant l’approximation gyroscopique
Un gyroscope est un solide de révolution en rotation rapide autour de son axe. S’il est placé
dans un système de telle façon qu’il peut tourner sans perte autour d’un point O sur cet axe (grâce
à une suspension à la cardan par exemple), cette rotation rapide lui confère une très grande sta-
bilité, qui peut être exploitée notamment lorsqu’il s’agit de stabiliser l’orientation de solides dans
l’espace (horizon artificiel en navigation aérienne par exemple ou minimisation des effets pertur-
bateurs sur la trajectoire d’obus, qui sont de ce fait animé d’un mouvement de rotation à la sortie
du canon).
F IG . 4.18 – Solide de révolution autour de OG3
Deux conditions définissent l’approximation gyroscopique :

• le solide S est dynamique de révolution autour de son axe G3 (inertie axiale I A , inertie
équatoriale IE en O), articulé sans perte autour du point fixe O de cet axe (à l’aide d’une
suspension de Cardan par exemple) ;
• le solide S est animé d’une grande vitesse de rotation axiale.
Si on considère le système d’axes 1, 2 et 3 (ce dernier étant l’axe de révolution)
~ω = ω1~u1 + ω2~u2 + ω3~u3 (4.110)
la composante axiale ω3 étant nettement plus grande que les autres composantes ω 1 et ω2 de la
vitesse :
5 Une procédure du même type pourrait être utilisée pour tester la dépendance éventuelle du coefficient d’influence
par rapport à l’amplitude du balourd.

ω3 ωE , ~ωE~uE = ω1~u1 + ω2~u2 , étant la vitesse de rotation équatoriale.

Le moment cinétique du gyroscope autour du point fixe O s’exprime par :
  
IE 0 0 ω1
~LO = ΦO ω =  0 IE 0  ω2  = IE ω1~u1 + IE ω2~u2 + IA ω3~u3 = IE ωE~uE + IA ω3~u3 (4.111)
0 0 IA ω3
L’approximation gyroscopique revient à considérer que le moment cinétique du gyroscope se

ramène essentiellement à son moment cinétique axial (ou spin) (I A ω3 IE ωE ) :
~LO ∼ IA ω3~u3 (4.112)
La direction du moment cinétique ~LO coı̈ncide approximativement avec l’axe OG3 du gyroscope.
La propriété caractéristique d’un gyroscope (qui sera démontrée au point suivant) est la sui-
vante : si un moment perturbateur M ~ aO est appliqué en O perpendiculairement à l’axe de rotation
~u3 du gyroscope (en rotation à la vitesse angulaire ω 3 ), celui-ci ne bascule pas selon l’axe du mo-
ment perturbateur appliqué (ce qu’il ferait si le solide n’était pas en rotation axiale rapide), mais
~ aO :
plutôt suivant un axe ~uE perpendiculaire à ~u3 et M
~ aO
~u3 ∧ M
ωE~uE = (4.113)
IA ω3
Il tend ainsi à s’aligner sur l’axe du couple appliqué par le plus court chemin, la vitesse
de rotation ωE étant d’autant plus faible que le moment d’inerte IA et la vitesse de rotation du
gyrosocpe ω3 sont grands.
4.3.2 Equations diff´

erentielles du mouvement d’un gyroscope
Cette mise en équation sera réalisée en deux étapes, en passant d’abord par
• les équations d’équilibre dynamique d’un solide autour d’un point O autour duquel il peut
tourner sans perte (il s’agit des équations d’Euler) ;
• l’application des équations d’Euler au cas particulier d’un gyroscope
4.3.2.1 Equations d’Euler : mouvement d’un solide autour d’un point fixe O
Considérons un solide S pouvant tourner sans perte autour du point fixe O ainsi qu’un système
d’axe O1 , O2 et O3 correspondant aux directions principales en O.
L’équation d’équilibre de rotation autour du point O donne :
d~ω
MO + MÒ = ΦO + ~ω ∧ ΦO~ω (4.114)
     dt    
MO x M` Ox I1 0 0 dω1 /dt ~u1 ~u2 ~u3
MO y + M` Oy =  0 I2 0  dω2 /dt  +  ω1 ω2 ω3  (4.115)
MO z M` Oz 0 0 I3 dω3 /dt I1 ω1 I2 ω2 I3 ω3

F IG . 4.19 – Solide en rotation autour d’un point O
~ Ò = ~0),
Si on tient compte du fait que la rotation s’effectue sans perte autour du point O ( M
on obtient les équations d’Euler :
dω1
MaO1 = I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 (4.116)
dt
dω2
MaO2 = I2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 (4.117)
dt
dω3
MaO3 = I3 + (I2 − I1 )ω2 ω1 (4.118)
dt
4.3.2.2 Mouvement d’un gyroscope autour d’un point de son axe
Si le moment M~ aO initial des forces appliquées sur S est nul, l’axe OG 3 reste fixe dans l’espace
lorsqu’il est abandonné à lui-même sans vitesse initiale (ω E (0) = 0).
Supposons ensuite que S soit soumis à l’action de forces dont le moment par rapport à l’axe
OG3 est nul. On ne quantifiera en pratique que l’effet d’un moment perturbateur perpendiculaire à
l’axe du gyroscope, donc tel que :
~ aO = MaO1~u1 + MaO2~u2 = MaOE~uE

M (4.119)
MaO3 étant nul, la troisième équation d’Euler (Equ. 4.118) implique que la rotation ω 3 autour
de l’axe ~u3 reste constante. En effet, si la direction du gyroscope coı̈ncide avec la direction 3, on a
I3 = IA et I2 = I1 = IE (4.120)
La troisième équation d’Euler de rotation autour de l’axe du gyroscope donne :

dω3 dω3
MaO3 = I3 + (IE − IE )ω2 ω1 = I3 = 0 D’où ω3 = constante (4.121)
dt dt

Le théorème du moment cinétique en O s’exprime par

~
~ aO = d LO
M (4.122)
dt
Suite à l’approximation gyroscopique, on obtient
~ aO = dIA ω3~u3
M (4.123)
dt
La vitesse ω3 étant constante, on aboutit à
~ aO = IA ω3 d~u3
M (4.124)
dt
En appliquant la composition des dérivées (en passant par le solide S lui-même), on obtient :
~ aO = IA ω3 (~ω ∧~u3 ) = IA ω3 [(ω3~u3 + ωE~uE ) ∧~u3 )] = IA ω3 ((ωE~uE ) ∧~u3 ) = IA (ωE~uE ∧ ω3~u3 )
M
(4.125)
Si on multiplie les deux membres de cette relation par ~u 3 , on obtient :
~ aO = ~u3 ∧ IA (ωE~uE ∧ ω3~u3 )
~u3 ∧ M (4.126)
Si on applique la formule d’expulsion, on obtient in fine

~ aO = IA ω3 ωE [(~u3~u3 )~uE − (~u3~uE )~u3 )] = IA ω3 ωE~uE
~u3 ∧ M (4.127)
D’où
~ aO
~u3 ∧ M
ωE~uE = (4.128)
IA ω3
On en déduit que, sous l’action du couple appliqué M ~ a0 , l’axe du gyroscope ne tourne pas
autour de l’axe de ce couple, ce qu’il ferait si le solide S n’était pas en rotation axiale rapide, mais
~ a0 . L’axe du gyroscope tend à s’aligner sur
qu’il tourne autour d’un axe perpendiculaire à ~u 3 et à M
l’axe du couple appliqué par le plus court chemin (tendance au parallélisme des axes de rotation).
La vitesse de rotation ωE = Ma0 /IA ω3 est d’autant plus faible que le moment cinétique axial (IA ω3 )
est grand.
La rotation axiale rapide du gyroscope lui assure une grande stabilité (le changement de di-
rection de l’axe sous l’influence d’un couple perturbateur est d’autant plus faible que le moment
cinétique est élevé). Lorsque le couple M ~ aO cesse d’agir, l’axe du gyroscope reste fixe dans la
position atteinte (en réalité, il précessionne avec une faible nutation autour de cette position).
4.3.2.3 Comparaison de l’effet d’un moment perturbateur sur un solide en rotation ou non
Pour illustrer la stabilité d’un gyroscope S, comparons son comportement à celui d’un solide
identique S∗ qui ne tourne pas sur lui-même, lorsque ces deux solides sont soumis à l’action d’un
couple perturbateur M~ a0 perpendiculaire à l’axe OG3 (Ma3 = 0) durant l’intervalle de temps ∆t.
Initialement, aucun couple n’agit sur les solides articulés en O : ils restent en équilibre dans
leur position actuelle.

F IG . 4.20 – Comparaison de l’effet d’un moment pertubateur sur un solide initialement à l’arrêt
ou en rotation
Sous l’action du couple M ~ a0 , S∗ tourne et acquiert le moment cinétique ∆~L = M

~ a0 ∆t. Lorsque
~ a0 s’annule, S continue à tourner avec la vitesse angulaire constante ω = ω E = ∆~L0 /IE (tout axe
M ∗
perpendiculaire à 03 est principal et constitue un axe permanent de rotation).

Pour le gyroscope S, sous l’action de M a0 , celui-ci déviera légèrement, son moment cinétique
passant de la valeur initiale ~LO = IA ω3~u3 (0) à la valeur finale.
~LO + ∆~LO = IA ω3~u3 (0) + M

~ a0 ∆t ∼ IA ω3~u3 (4.129)
L’axe 03 passe approximativement de la position ~u 3 (0) à la position ~u3 ( f ), l’écart angulaire η

entre ces deux positions étant très faible :
∆L0 Ma0 ∆t
η = arctan ∼ (4.130)
L0 IA ω3
Lorsque le couple M ~ a0 est supprimé, l’axe du gyroscope s’immobilise. Le gyroscope résiste

aux déviations que l’on veut lui imposer.
On qualifie d’effet gyroscopique, l’ensemble des phénomènes précédents, relatifs à un gyro-
scope en rotation axiale rapide et articulé au point fixe 0 6 .
4.3.2.4 Quelques applications exploitant la stabilit e´d’un gyroscope
L’effet gyroscopique est utilisé lorsqu’on veut exploiter une orientation fixe dans un système
mécanique, comme par exemple,
6 Tout ce qui précède s’applique sans modification au mouvement d’un gyroscope autour de son centre de masse,
quel que soit le mouvement de ce dernier, puisque le mouvement d’un solide autour de son centre de masse est le même
que si ce dernier restait fixe.

F IG . 4.21 – Structure cinématique d’un gyroscope à la base d’un dispositif maintenant un horizon
artificiel
• le lancement de projectiles (obus, satellites,...) auxquels on confère une grande vitesse de

rotation axiale ;
• l’usage de gyroscopes comme repères de direction (guidages inertiels, horizons artificiels,
plate-formes gyroscopiques,...) (Fig. 4.21)
4.3.3 Couple gyroscopique
4.3.3.1 R´
eactions d’inertie dues à la combinaison de deux rotations
Les machines mobiles comportent fréquemment des masses en rotation rapide (roues, volants,
turbines,...). Toute rotation de ces machines provoque des effets gyroscopiques sur les paliers qui
supportent les rotors. Nous nous proposons de calculer ces couples ”inattendus”.
Considérons un solide S” dynamiquement de révolution, en rotation autour de son axe princi-
pal central AB par rapport au solide S 0 (carter ou armature). ~ωr = ωr~ur désigne la rotation ~ωS0 /s de
S0 par rapport au repère galiléen s (rotation d’entraı̂nement).
(~R0e , M ~ e0
0 ) sont les coordonnées par rapport à un pôle fixe O du torseur des forces extérieures
agissant sur S0 ; (~Re ”, M ~ e0 ”) sont celles du torseur des forces extérieures agissant sur S” ; ( ~Re =
~R0e + ~Re ”; M ~ e0 = M
~ e0
0 +M ~ e0 ”) sont les coordonnées du torseur s’exerçant sur l’ensemble des deux
0
solides S et S”.
Désignons par S∗ , le solide que l’on obtiendrait en soudant S” à S 0 , c’est-à-dire en supposant
que ωr = 0. La position relative de S” par rapport à S 0 dans l’ensemble rigide S ∗ importe peu
puisque S” est dynamiquement de révolution autour de AB.
Le problème est le suivant : on recherche le torseur de forces qu’il faudrait ajouter au torseur
réellement appliqué (~Re , M
~ e0 ) pour que le solide S∗ ait le même mouvement que le solide S 0 lorsque
ce dernier comporte le rotor S” tournant à la vitesse constante ω r .

F IG . 4.22 – Gyroscope
F IG . 4.23 – Gyroscope et suspension à la cardan

F IG . 4.24 – Effets dynamiques résultant de la combinaison d’une rotation relative et d’une rotation
d’entraı̂nement
4.3.3.2 Th´
eorème de la quantit´
e de mouvement
La quantité de mouvement totale de S 0 et S” vaut :
~P = ~P0 + ~P00 = ~P0 + M”~

~ vG00 (4.131)
La quantité de mouvement du solide S ∗ vaut :

~P∗ = ~P0 + M
~ 00~vG00 = ~P (4.132)
puisque S∗ a le même mouvement que S 0 et que le centre de masse G00 de S” est sur AB lié à
S0 . Dès lors,
d ~P∗ d ~P ~
= = Re (4.133)
dt dt
Le théorème de la quantité de mouvement n’est pas modifié. Il ne faut ajouter aucune
résultante supplémentaire à ~Re pour que ce théorème s’applique au solide S ∗ (autrement dit : le
centre de masse de S∗ est identique à celui de l’ensemble de S 0 et S00 ; il a même mouvement s’il
est soumis à l’action de la même force ~Re ).
4.3.3.3 Th´
eorème du moment cin´
etique
Le moment cinétique de S 00 vaut :

~L000 = ~L00G00 + M 00~eG00 ∧~vG”
= φG00 (~ωr + ~ωe ) + M 00~eG00 ∧~vG00

φG00 étant le tenseur d’inertie central de S 00 (S00 étant dynamiquement de révolution, φ G00 est le même
à tout instant par rapport à S’).
Le moment cinétique total de S 0 et S” vaut donc :
~L0 = ~L00 +~L0 ” = ~L00 + φG00 (~ωr + ~ωe ) + M 00~eG00 ∧~vG00 (4.134)
Le moment cinétique du solide S ∗ ayant le même mouvement que S 0 vaut de même :

~L∗0 = ~L00 + φG00 (ωe ) + M 00~eG00 ∧~vG00 (4.135)
Donc,
~L0 −~L∗0 = φG00~ωr = IA~ωr = IA ωr~ur (4.136)
si IA est le moment d’inertie axial de S”. La différence des moments cinétiques est simplement
le moment cinétique relatif de S”. Dès lors,
d~L0 d~L∗0 d~ur

= + IA ωr (4.137)
dt dt dt
Or

d~ur d~ur d~ur
= = + ~ωe ∧~ur (4.138)
dt dt s dt S0
= ~ωe ∧~ur (4.139)
de sorte que,
d~L0 d~L∗0
= + IA ωr~ωe ∧~ur
dt dt
d~L∗0
= + IA~ωe ∧ ~ωr = M
~ e0
dt
Finalement, on obtient :
d~L∗0 ~ ~g
= Me0 + C (4.140)
dt
en posant
~ g = IA~ωr ∧ ~ωe
C (4.141)
Le théorème du moment cinétique est donc applicable à l’ensemble rigide S ∗ , à condition

d’ajouter au couple M ~ g.
~ e0 réellement exercé, le couple fictif C
En résumé, le solide S ∗ constitué du solide S” soudé au solide S 0 , se meut comme le solide S 0 ,

à condition d’ajouter au torseur des forces réelles (~Re , M ~g
~ e0 ) exercé sur S0 et S”, un couple fictif C
appliqué à S”, appelé couple gyroscopique, avec C ~ g = IA~ωr ∧ ~ωe
Le couple gyroscopique C ~ g permet d’expliquer les résultats du numéro précédent (effet gyro-
scopique), notamment la tendance au parallélisme des axes de rotation des gyroscopes (C ~ g , per-
pendiculaire à ωr et ωe , tend à amener ~ωr sur ~ωe ).
Remarquons que la puissance développée par un couple gyroscopique est nulle :
~ g ~ωe = 0
Pg = C (4.142)

Les forces gyroscopiques ne mettent pas d’énergie en jeu.

Les positions d’équilibre d’un système S comprenant des gyroscopes sont les mêmes que
celles du système S∗ , où les gyroscopes sont supposés soudés à leur carter, puisque les couples
gyroscopiques s’annulent à l’équilibre. Mais, la stabilité d’un système comprenant des gyroscopes
est en général différente de celle du système S ∗ correspondant.
4.3.4 Exemples d’effets dus au couple gyroscopique
4.3.4.1 Inertie gyroscopique d’un gyroscope dans une valise
Considérons une valise contenant un gyroscope tournant à grande vitesse ω r . L’axe Gx du

gyroscope est horizontal. Tant que l’on donne à la valise des mouvements de translation, il ne se
produit aucun effet ”anormal” :les effets d’inertie sont ceux auxquels on s’attend.
F IG . 4.25 – Valise contenant un gyroscope
Si l’on soumet ensuite la valise à une rotation instantanée verticale
~ωe = ωe~uz (4.143)
en tournant la poignée par exemple, il se développe un couple gyroscopique tendant à aligner

~ωr sur ~ωe :
~ g = −IA ωr ωe~uy
C (4.144)
La valise va tendre à tourner autour de l’axe horizontal Gy, et non autour de la verticale
comme on s’y attendrait ! Elle s’oppose au mouvement qu’on voudrait lui imposer. Cet exemple
montre les effets particuliers de l’inertie gyroscopique.
4.3.4.2 Avion monor´

eacteur en virage
Un avion monoréacteur volant à 2400 km/h vire à droite en décrivant un cercle horizontal
de 10 km de rayon. Son réacteur est longitudinal et tourne à 9000 tours par minute, dans un sens

positif par rapport à un axe Gx dirigé vers l’avant. Le moment d’inertie axial I A du rotor est égal à
50 kg m2 . Le couple gyroscopique développé sur le rotor durant le virage vaut :
~ g = IA~ωr ∧ ωe
C (4.145)
avec ~ωr = 9000 2π

60 ~ ux et ~ωe = 2400
3600 10~
uz ,
l’axe Gz étant dirigé vers la verticale descendante. On obtient :
~ g = −3141 (N.m)~uy
C (4.146)
Gy étant dirigé vers le centre du cercle. Ce couple de tangage, très perceptible pour le pilote,
va tendre à faire piquer l’avion.
4.3.4.3 Efforts suppl´

ementaires dus à la rotation des paliers d’un rotor
Un rotor S” de 100 kg et d’inertie axiale IA = 1 kg m2 , tourne autour d’un axe horizontal AB à

la vitesse angulaire de 1500tr/min. L’arbre du volant est soutenu par deux paliers A et B distants
de 0.5 m, ces paliers étant solidaires d’un bâti S 0 .
F IG . 4.26 – Rotor dont les paliers sont eux-mêmes entraı̂nés dans un mouvement de rotation
d’entraı̂nement
Si S0 est fixe, les forces dans les paliers A et B valent 100 9.81
2 = 491 N, en supposant que le
rotor est placé au milieu de AB.

Supposons ensuite que le bâti S 0 tourne autour de la verticale avec une vitesse angulaire rela-
tivement faible, par exemple 100tr/min. Le couple gyroscopique agissant sur S” du fait de cette
rotation vaut :
~ g = IA~ωr ∧ ωe
C
2
2π
= −1 · 1500 · 100 · ~ux
60
Les efforts supplémentaires dans les paliers A et B pour reprendre ce couple valent :
~RB = −~RA = 3290 N uz (4.147)
soit presque 7 fois les efforts dus au poids !

Notons qu’il faudra éventuellement ajouter à ces efforts ceux engendrés par la rotation du
solide S∗ = S0 + S” autour de Oz. Sur les gros navires, les efforts supplémentaires dans les paliers
des turbines disposées suivant l’axe du navire peuvent ainsi atteindre des dizaines de tonnes, suite
au mouvement de tangage.
4.3.5 R´
esum´
e des effets gyroscopiques
~ a0 (avec Ma3 = 0) sur l’axe d’un gyroscope, cet axe 0G3 subit la
Si l’on exerce un couple M
rotation instantanée
~u ∧ M ~ a0
~ωE = 3 (4.148)
IA ω3
tendant à amener l’axe 03 sur l’axe du couple.

Si l’on oblige le gyroscope à subir une rotation instantanée ~ωe , il exerce sur son carter le
couple gyroscopique
~ g = IA ωr~u3 ∧ ~ωe
C (4.149)
tendant à amener l’axe 03 sur l’axe de la rotation imposée.

Dans les deux cas, les phénomènes gyroscopiques tendent à aligner l’axe du gyroscope selon
l’axe qu’on veut lui imposer (M~ a0 ou ~ωe ), de manière à annuler la cause des phénomènes.
Les relations précédentes expriment les mêmes phénomènes, mais décrits en intervertissant
ce que l’on choisit comme cause et comme effet.
4.3.6 Exemple d’application : le compas gyroscopique
4.3.6.1 Influence de la rotation de la terre sur un gyroscope
Considérons un gyroscope S 00 , d’inertie axiale IA , en rotation entretenue ~ωr par rapport à un

carter S0 . Soit O le centre de masse du solide S ∗ = S0 + S” obtenu en soudant S” à S 0 . Le carter peut
tourner sans perte autour de O, fixe par rapport à la terre s.
On sait que la terre ne constitue pas un repère galiléen, mais que le repère géocentrique S g peut
être considéré comme galiléen si on néglige l’effet des autres astres. On peut donc appliquer la

théorie du couple gyroscopique au mouvement de S 0 par rapport à ce repère géocentrique S g = s :

~ g suivant
le mouvement de S∗ est le même que celui de S 0 , à condition de supposer que le couple C
0
s’exerce sur S” soudé sur S :
~ g = IA (ωS00 /S0 ∧ ωS0 /s ) = IA~ωr ∧ (~ωS0 /S + ~ωS /s ) = IA~ωr ∧ (~ωe + ~Ω)

C (4.150)
T T
~Ω étant le vecteur rotation de la terre par rapport au repéère géocentrique.
Pour étudier ensuite le mouvement de S ∗ par rapport à la terre s, il faut remplacer l’attraction
de la terre sur les divers éléments matériels m par leur poids m~g, et ajouter aux forces réelles et à
~ g , les forces d’inertie de Coriolis
C
−2 m ~Ω ∧~v = −2 m ~Ω ∧ (ωe ∧~e) (4.151)
La résultante des forces de Coriolis est nulle :
~Rc = −2 ∑ m~Ω ∧~v = −2 Ω ∧ (∑ m~v) = ~0 (4.152)
(∑ m~v = ~P = ~0, puisque le centre de masse de S ∗ est en O fixe).

Les forces de Coriolis forment donc un couple, dont le moment est :
~ c = −2 ∑ m~e ∧ (~Ω ∧ (~ωe ∧~e)) = 2 ∑ m(Ω~e)(~ω ∧~e)

M (4.153)
La grandeur de ce couple est de l’ordre de IA Ωωe

~ c est donc négligeable vis-à-vis du couple gyroscopique
M
~ g = IA ωr ∧ (~ωe + ~Ω)
C (4.154)
(ωr Ω et ωr ωe , les vitesses de rotation ωe du carter S0 étant faibles en pratique).

En résumé, le théorème du moment cinétique pour le mouvement de S ∗ par rapport à la terre
peut s’écrire :
d ~∗ d
(L0 ) = (φ∗0~ωe ) = M
~ e0 + IA~ωr ∧ ~ωe + IA ωr ∧ ~Ω (4.155)
dt dt
En conséquence, pour tenir compte de l’influence de la rotation de la terre sur un gyroscope,
il suffit d’appliquer sur ce gyroscope le couple supplémentaire
~ gΩ = IA~ωr ∧ Ω
C (4.156)
et de considérer que la terre constitue un repère galiléen.

Par rapport au système d’axes locaux Oxyz (Ox =sud, Oy =est,Oz = verticale ou zénith), on
obtient :
~ gΩ = IA Ω[ωry cos λ vecux − (ωrx cos λ + ωrz sin λ)~uy + ωry sin λ~uz ]
C (4.157)
λ étant la colatitude du lieu.

F IG . 4.27 – Structure cinématique d’un compas gyroscopique
4.3.6.2 Principe du compas gyroscopique
Supposons que S0 soit astreint à tourner sans perte autour de la verticale Oz et que l’axe du
gyroscope soit calé dans S 0 perpendiculairement à Oz : l’axe du gyroscope est astreint à rester dans
le plan horizontal Oxy.
Si α désigne l’azimut de l’axe du gyroscope par rapport à la direction Ox 0 du nord, on a :
ωrx = −ωr cos α

ωry = −ωr sin α
CgΩz = −IA Ωωr sin α sin λ (4.158)
L’équation du mouvement de S 0 autour de Oz s’écrit alors :

d2α
∗
IOzz + IA Ωωr sin α sin λ = 0 (4.159)
dt 2
On reconnaı̂t une équation du même type que celle du pendule simple qui pour des angles α
faibles (sin α = α)devient :
∗ d α
2
IOzz + IA Ωωr sin λα = 0 (4.160)
dt 2
Elle admet aux faibles oscillations, une solution sinusoı̈dale dont la pulsation ω est égale à :
s
IA Ωωr sin λ
ω= ∗ =0 (4.161)
IOzz

L’axe du gyroscope va donc osciller autour de la direction Ox 0 du Nord, la période des faibles
oscillations étant
2π
T=q (4.162)
I
IA
∗ Ωω r sin λ
Ozz
Suite aux amortissements, l’axe du gyroscope s’arrêtera dans la direction du Nord, en α = 0.

L’appareil considéré peut donc assurer la fonction de compas gyroscopique 7 .
7 Remarquons que α = π (direction du sud) est une position d’équilibre instable.

Chapitre 5
La dynamique du point mat´ eriel et ses

applications aux mouvements des
satellites et aux effets de rotation de la
terre
Il faut accepter
de paraı̂tre ignorant
pour apprendre
5.1 Les lois de Kepler et ses applications aux mouvements des

plan`
etes (et des satellites)
Les équations de base de la dynamique du point matériel sont à la base des célèbres lois de
Kepler qui permettent à la fois de décrire les mouvements de planètes autour du soleil ainsi que
celui des satellites en orbite terrestre :
• les planètes (les satellites) ont une orbite elliptique dont le soleil (la terre) est l’un des foyer
(Fig 5.5) ;
• une ligne joignant une planète (un satellite) au soleil (à la terre) balaie une surface identique
en l’unité de temps (Fig 5.4) ;
• le carré de la période de révolution d’une planète (d’un satellite) est proportionnel au cube
de demi-axe long de sa trajectoire elliptique (Fig 5.7)
5.1.1 Equations d’´

equilibre de translation
Considérons une masse ponctuelle m en P soumise à la résultante ~R (Fig. 5.1), en mouvement

par rapport au repère galiléen s.
L’équation d’équilibre dynamique projetée sur le système d’axes fixes Oxyz aboutit au
211
Chapitre I- 5 Dynamique du point matériel - 212-
système classique :
d2x
Rx = max = m (5.1)
dt 2
d2y
Ry = may = m 2 (5.2)
dt
d2z
Rz = maz = m 2 (5.3)
dt
Pour des conditions initiales données, l’intégration numérique de ce système permettrait de
déterminer numériquement la trajectoire, pour autant que la fonction ~R = ~R(x, y, z) précisant la
résultante ~R en fonction de la position x, y, z soit bien déterminée.
F IG . 5.1 – Masse ponctuelle soumise à une résultante ~R
Si on souhaite toutefois dégager analytiquement les propriétés de la trajectoire de la masse

ponctuelle, il convient de projeter l’équation vectorielle d’équilibre sur le système d’axes local
défini par le trièdre de Fresnet (~ut , ~un , ~ub ), et constitué par le vecteur ~ut tangent à la trajectoire, ~un ,
normal à la trajectoire dans le plan osculateur, la direction normale contenant le centre de courbure
C, distant du rayon de courbure ρ par rapport au point P (~u b = ~un ∧~ut ).
Si s = s(t) décrit l’évolution par rapport au temps de la coordonnée curviligne précisant la
position du point P sur sa trajectoire, on peut rappeler que :
• la vitesse du point P est tangentielle et s’exprime par
ds
~vP/s = vt~ut avec vt = (5.4)
dt
• l’accélération du point P comporte une composante tangentielle et une composante nor-
male :
d2s v2
~aP/s = 2 ~ut + t ~un (5.5)
dt ρ
On a donc
d2s
Rt = mat = m 2 (5.6)
dt
v2
Rn = man = m t (5.7)
ρ
Rb = mab = 0 (5.8)

On peut en déduire que

• la résultante est dans le plan osculateur, autrement dit la tangente et la normale à la trajec-
toire contiennent cette résultante ~R,
• Rn étant positif, le centre de courbure C est situé du côté dans lequel se trouve la résultante
des forces appliquées sur la masse ponctuelle.
5.1.2 Application du th´

eor`
eme du moment cin´
etique
Considérons une masse ponctuelle m en A soumise à une force résultante ~R. L’application du
théorème du moment cinétique donne :
d~LO ~
= MO ou d~LO = M
~ O dt (5.9)
dt
ce qui conduit sous forme intégrée à :
Z t
~LO (t) −~LO (0) = ~ 0 dt
M (5.10)
0
5.1.2.1 Premier cas : si la projection selon l’axe Oz du moment en O est nulle à tout instant :
MOz (t) = 0
Cette hypothèse signifie pratiquement que la résultante vecR passe par l’axe Oz à tout instant
(Fig. 5.2). En effet, comme
M ~ ∧ ~R
~ O = OA (5.11)
si la résultante ~R passe par l’axe Oz, le vecteur MO est perpendiculaire au plan formé par OA et R,
et a donc une composante MO z sur Oz nulle.
Il y a dès lors conservation du moment cinétique en O suivant l’axe z puisque :
Z t
LOz (t) − LOz (0) = MOz dt = 0 (5.12)
0
Et :
LOz (t) = LOz (0) (5.13)
Interpr´
etation de la conservation du moment cin´
etique selon Oz - Loi des aires
Le moment cinétique ~LO s’exprime en coordonnées cartésiennes par :

 
~ux ~uy ~uz
~ ∧ m~vA =  x
~LO = OA y z  (5.14)
mvx mvy mvz
La composante suivant l’axe Oz du moment cinétique (composante qui reste donc constante)
s’exprime par :
LOz = m(x vy − y vx ) (5.15)

F IG . 5.2 – Masse ponctuelle soumise à une résultante ~R passant à tout instant par un axe Oz. Loi
des aires dans le plan xy perpendiculaire à Oz
D’où
LOz
x vy − y v x = =c (5.16)
m
La constante c = LOz /m est appelée la constante des aires.
L’interprétation géométrique est toutefois plus directe en coordonnées cylindriques. Si (r, θ,
z) sont les coordonnées cylindriques du point A (r, θ) sont les coordonnées polaires décrivent la
position de la projection A0 du point A dans le plan x, y perpendiculaire à l’axe Oz.
En effet
x = r cos θ et vx = ṙ cos θ − θ̇ sin θ r (5.17)

y = r sin θ et vy = ṙ sin θ + θ̇ cos θ r (5.18)
La conservation du moment cinétique suivant l’axe z conduit donc en coordonnées cylin-

driques à :
x vy − y vx = rcosθ(ṙ sin θ + θ̇ cos θ r) − r sin θ(ṙ cos θ − θ̇sin θ r) (5.19)

= r θ̇ cos θ + r θ̇ sin θ
2 2 2 2
(5.20)
dθ LOz
= r2 θ̇ = r2 = =c (5.21)
dt m
Cette équation différentielle r 2 dθ/dt = c conduit à la loi des aires se rapportant à la surface
balayée par la trajectoire r = r(θ) de la projection dans le plan perpendiculaire à l’axe Oz (par
rapport auquel le moment cinétique est conservé).

La surface balayée peut en effet être décomposée en une succession de surfaces élémentaires
comprises entre θ et θ + ∆θ. La surface ∆S θ se rapportant à une de ces surfaces élémentaires peut
être approchée par un triangle de base r(θ) et de hauteur r(θ + ∆θ) sin ∆θ ∼ r(θ + ∆θ)∆θ :
1
∆Sθ = r(θ) r(θ+∆θ)∆θ (5.22)
2
La surface balayée entre 0 et θ est obtenue à partir de la somme de toutes ces surfaces
élémentaires :
θ
1
Sθ = ∑ r(θ) r(θ+∆θ)∆θ (5.23)
0 2
En passant à la limite pour ∆θ tendant vers 0, la surface balayée s’exprime par :

Z θ Z t
1 1 1
Sθ = rθ2 dθ = cdt = ct (5.24)
2 0 2 0 2
La loi des aires exprime que l’aire balayée par A 0 par unité de temps reste constante (Fig. 5.2) :
dS c
(5.25)
dt 2
En conclusion, si une masse ponctuelle m est soumise à une force ~R passant par un axe Oz à
chaque instant t,
• la composante LO z du moment cinétique en O suivant l’axe Oz est conservée,
• la projection de la trajectoire de la masse sur un plan perpendiculaire à l’axe z suit une loi
r = r(θ) telle que
LO z
− sous forme différentielle, r 2 dθ
dt = c = m
− géométriquement, elle respecte la loi des aires, à savoir que la surface balayée par unité
de temps est constante, ce qui correspond sous forme différentielle à dS c
dt = 2 et sous
1
forme intégrale à S = 2 ct.
5.1.2.2 Deuxième cas : Cas de forces centrales telles que le moment au point O est nul à
~ O (t) = ~0
tout instant : M
Dans le cas de forces centrales, la résultante R passe constamment par un point O (Fig. 5.3) :
~ O = ~0 à chaque instant.
M
L’application du théorème du moment cinétique sous sa forme intégrée donne dans ce cas :
Z t
~LO (t) −~LO (0) = ~ 0 dt = ~0
M (5.26)
0
Il y a donc conservation du moment cinétique en O.

Si la vitesse intiale de la masse m est ~v A (0), le moment cinétique au point O s’exprime par
~LO = OA~ ∧ m~vA et est perpendiculaire au plan formé par le vecteur OA ~ et le vecteur vitesse initiale
vecvA . Comme ce moment cinétique se conserve au cours du temps, cela signifie que la trajectoire
est une trajectoire plane à chaque instant, la coordonnée vectorielle OA et la vitesse v A appartenant
constamment à ce plan.

F IG . 5.3 – Masse ponctuelle soumise à une force centrale ~R passant à tout instant par un point O.
Loi des aires dans le plan xy perpendiculaire au plan formé par la vitesse initiale de la masse A et
OA
D’autre part, si z est la direction perpendiculaire au plan, on a M O z(t) = 0 , d’où LO z(t) =

LO z(0). Le mouvement dans ce plan suit de ce fait la loi des aires.
Cette propriété est évidemment applicable dans le cas des forces centrales gravitationnelles à
la base de l’attraction d’une masse m et d’une masse M distance de r par
~Fr = −G Mm~ur (5.27)

r2
G étant la constante gravitationnelle (notée également γ) égale à 6.6710 −11 m3 kg−1 s−2 .
La loi des aires est d’application dans le cas du mouvement des planètes autour du soleil ou
de satellites artificiels autour de la terre (Fig. 5.4)
5.1.3 Etablissement des e´quations du mouvement pour une masse ponctuelle sou-
mise aùne force centrale en l’absence de pertes
Le mouvement étant plan, le système à deux degrés de liberté est décrit par les variables r et
θ.
L’application du théorème du moment cinétique aboutit à la première équation différentielle
caractéristique de la loi des aires :
r2 θ̇ = c = LOz /m (5.28)

F IG . 5.4 – Deuxième loi de Kepler - Loi des aires : une ligne joignant une planète (un satellite) au
soleil (à la terre) balaie une surface identique en l’unité de temps
La seconde équation est obtenue à partir de l’application du théorème de l’énergie cinétique,

le système étant supposé conservatif
dT dV d(T +V )
= Ptot = − =0 T +V = constante (5.29)
dt dt dt
5.1.3.1 Expression de l’´

energie potentielle
La force centrale attirant une masse m à une autre masse M s’exprime par :
~F(r) = −G Mm~ur (5.30)

r2
Elle dérive de ce fait d’une énergie potentielle égale à
~V (r) = −G Mm assurant que ~F = −grad

~ V = − dV ~ur (5.31)
r dr
5.1.3.2 Expression de l’´

energie cin´
etique
Si on considère la masse m ponctuelle en A (de coordonnées (r,θ), son énergie cinétique T

s’exprime par :
1
T = mv2A /s (5.32)
2
Or, en coordonnées cylindriques, la vitesse du point A peut être obtenue en considérant un
solide OA fictif, en rotation de vecteur θ̇~uz par rapport à s, le point A pouvant glisser selon une
vitesse ṙ~ur par rapport à OA. L’application de la composition des vitesses conduit à :
~vA/s =~vA/OA +~vAOA/s = ṙ~ur + θ̇ṙ~uθ (5.33)

le vecteur ~uθ étant perpendiculaire à OA.

D’où
1 1
T = mv2A /s = m(ṙ2 + θ̇2 r2 ) (5.34)
2 2
Si les conditions initiales sont telles que la position initiale est r 0 et la vitesse initiale v0
perpendiculaire à r0 , la conservation de l’energie aboutit à :
1 1 Mm 1 Mm
T +V = E = constante = mv2A /s = m(ṙ2 + θ̇2 r2 ) − G == mv20 − G (5.35)
2 2 r 2 r0
5.1.3.3 esolution des e´quations diff´

R´ erentielles du mouvement
La résolution du système d’équations différentielles formé par les équations de conservation

du moment cinétique (5.28) et de l’énergie (5.35) aboutit, après calcul, à la solution suivante :
p
r= (5.36)
1 + e cos θ
donnant l’équation polaire de la trajectoire, en fonction de l’excentricité e et du paramètre p,

définis par r
2c2 E c2
e = 1+ 2 p = (5.37)
G mM 2 GM
F IG . 5.5 – Première loi de Kepler : les planètes (les satellites) ont une orbite elliptique dont le
soleil (la terre) est l’un des foyer
c2
Le paramètre p est lié au moment cinétique initial, puisque p = GM avec c = LO z/m =
mv0 r0 /m = v0 r0

D’où
(v0 r0 )2
p= (en m) (5.38)
GM
L’excentricité n’a pas de dimension et correspond à :
r
2(v0 r0 )2 E
e = 1+ 2 (5.39)
G mM 2
La figure 5.6 illustre le type de solution en fonction de la valeur de l’excentricité e

• Si e = 0, r = p et la trajectoire est circulaire.
• Si e est compris entre O et 1, la trajectoire est elliptique.
• Si e = 1, la trajectoire est parabolique.
• Si e > 1, la trajectoire est hyperbolique.
Pour un satellite artificiel mis sur orbite autour de la terre, on en déduit que l’excentricité limite
séparant les trajectoires stables (circulaire-elliptique) des trajectoires instables (paraboliques et
hyperboliques) est égale à e = 1.
5.1.3.4 Vitesse de satellisation et vitesse de lib´

eration
On peut en déduire la vitesse de libération v lib d’un satellite articiel lorsque e = 1 :

r
2c2 E
e = 1 = 1+ 2 (5.40)
G mM 2
2c E2
1 = 1+ 2 (5.41)
G mM 2
Et
E = 0 (5.42)
1 2 Mm
mv0 /s = G (5.43)
2 r0
2GM
v20 = (5.44)
r
r0
2GM
v0 = = vlib (5.45)
r0
D’autre part, e = 0 correspond à la limite pour obtenir une trajectoire circulaire. On peut en
déduire la vitesse de satellisation v sat par :
r
2c2 E
e = 0 = 1+ 2 (5.46)
G mM 2
2c2 E
0 = 1+ 2 (5.47)
G mM 2
−G2 mM 2 = 2c2 (5.48)
−G2 mM 2 −G2 mM 2
E = = (5.49)
2c2 E 2r02 v2O

La résolution de l’équation algébrique suivante
1 2 Mm −G2 mM 2
mv0 − G = (5.50)
2 r0 2r02 v2O
aboutit à la vitesse de satellisation

r
GM
v0 = = vsat (5.51)
r0
La figure 5.6 illustre le type de trajectoire du satellite en fonction de la vitesse initiale v 0 pour
une distance initiale r0 correspondant à un satellite attiré par une masse M, G étant la constante
d’attraction universelle.
F IG . 5.6 – Trajectoires de satellites stabilisés par la force centrale gravitationnelle en fonction de

l’excentricité et de la vitesse initiale
5.1.3.5 P´
eriode de r´
evolution d’un satellite sur sa trajectoire elliptique
Dans le cas d’un satellite à trajectoire stable elliptique, on peut montrer que les dimensions
des demi-axes de l’ellipse sont respectivement
p √
a= et b = ap (5.52)
1 − e2
Si on applique la loi des aires, la surface S de l’ellipse, balayée pour un tour complet est
donnée par :
1
S = cT (5.53)
2

F IG . 5.7 – Troisième loi de Kepler : proportionnalité entre le cube du grand demi-axe de la trajec-
toire elliptique et le carré de la période de révolution
T étant la période, c étant la constante des aires.

On a donc :
1
S = πab = cT (5.54)
2
πab
T =2 (5.55)
c
√ √
Or p = c2 /GM et c = p GM
√ √
2πa a p 2πa3/2 c
T= = √ (5.56)
c c GM
4π2 3
T2 = a (5.57)
GM
Et
T2 4π2
= (5.58)
a3 GM
Le tableau 5.1.3.5 illustre la constance du rapport a 3 /T 2 entre le cube du grand axe a de

l’orbite elliptique et le carré de la période T pour différentes planètes du système solaire
5.1.4 Cas particulier d’un mouvement circulaire
5.1.4.1 Vitesse de satellisation
Dans le cas particulier d’un mouvement circulaire, la vitesse de satellisation peut être
déterminée plus simplement, en exprimant que la force gravitationnelle compense la réaction

Planète Rayon R (unités astron.) Période de révolution T(années) R 3 /T 2

Mercure 0.387 0.241 0.99994
Vénus 0.723 0.615 0.99992
Terre 1.000 1.00004 0.99992
Mars 1.524 1.881 0.99991
Jupiter 5.203 11.862 1.00087
Saturne 9.540 29.458 1.00060
Uranus 19.180 84.013 1.00000
TAB . 5.1 – Rapport constant entre le cube du grand axe de l’orbite elliptique et le carré de la
période pour différentes planètes du système solaire
d’inertie du mouvement circulaire à vitesse angulaire constante :
F = ma (5.59)
2 2 2
GMmr = mω = v r (5.60)
On peut en déduire la vitesse de satellisation en orbite circulaire :
v2 = GMr (5.61)
r
GM
v = (5.62)
r
5.1.4.2 P´
eriode de r´
evolution
Toujours dans le cas particulier d’un mouvement circulaire, la période de révolution T peut
être dédéterminée en utilisant l’expression de la vitesse dans un mouvement circulaire
2π
v = ωr = r (5.63)
T
4π2 2
v2 = r (5.64)
T2
(5.65)
En utilisant l’expression de la vitesse de satellisation (Equ. 5.62), on obtient
GM 4π2 2
= 2r (5.66)
r T
et en déduire la troisième loi de Kepler :
T2 4π2
= (5.67)
a3 GM
Un satellite géostationnaire est un satellite dont la période de révolution correspond à 23h56

minutes, ce qui correspond à une distance d’environ r = 42000km par rapport au centre de la terre,
soit à une altitude de 35786km.

5.1.5 Mise en orbite d’un satellite artificiel
En théorie, il suffit de communiquer à un satellite, une vitesse légèrement supérieure à la

vitesse de satellisation (ou première vitesse cosmique ou spatiale) et inférieure à la vitesse de
libération (ou deuxième vitesse cosmique ou spatiale), pour qu’il tourne indéfiniment autour de la
Terre.
C’est généralement la vitesse initiale horizontale conduisant à une orbite strictement circulaire
qu’on appelle la vitesse de satellisation (il s’agit cependant là de la vitesse minimale de satellisa-
tion). Cette vitesse ne dépend que de l’altitude du point d’injection en orbite (il en est de même
pour la période de révolution, c’est à dire le temps que met le satellite pour accomplir une orbite
complète) (Tableau 5.1.5).
Altitude du point d’injection (Km) Première vitesse spatiale (m/s) Période de révolution
150 7814 87,49 min = 5249 s
200 7789 88,34 min = 5300 s
300 7726 90,52 min = 5431 s
500 7613 94,62 min = 5677 s
1000 7350 105,1 min = 6306 s
2000 6898 127,2 min = 7632 s
5000 5919 201,3 min = 12078 s
10000 4933 347,7 min = 20862 s
35786 3075 1436 min = 23 h 56 min
TAB . 5.2 – Première vitesse spatiale (vitesse de satellisation) et période de révolution en fonction
de l’altitude du point d’injection d’un satellite
Pour l’altitude de 35786 km, un satellite situé dans le plan équatorial de la Terre survole
toujours le même point puisque sa période de révolution est égale à la période de rotation de la
Terre (23 h 56 min) sur elle-même : le satellite est dit géostationnaire.
Dans la pratique, la satellisation ne peut se faire que depuis une altitude élevée, car l’at-
mosphère freinerait le satellite, et le détruirait par l’échauffement. C’est pourquoi on ne peut faire
tourner un satellite à moins de 150 kilomètres d’altitude.
La satellisation se fait en pratique en plusieurs étapes :
• lancement depuis le sol avec pour vecteur une fusée ou une navette, qui porte l’objet à une
altitude suffisante (le point d’injection),
• puis modification de la trajectoire pour placer le satellite le plus près possible de l’hori-
zontale. À ce stade, soit la trajectoire souhaitée est circulaire, et le mobile est amené à la
vitesse de satellisation (7,8 km/s à 150 km/h) avant que la propulsion ne soit coupée, soit
on veut obtenir une orbite elliptique ; dans ce dernier cas, la vitesse est supérieure à celle de
satellisation, et le point P (où la trajectoire était horizontale) devient le périgée de l’ellipse.
Après une demi-période, le satellite passe à son apogée, et revient ensuite en P avec une
vitesse égale à la vitesse acquise lors de l’arrêt de la propulsion à ce point. On dit alors que
le satellite est ”injecté” dans son orbite.
Si le satellite est lancé depuis l’équateur et que son orbite est directe vers l’est, il bénéficie de
la vitesse de rotation de la Terre (c’est-à-dire 464 m/s ).

La vitesse de libération (ou deuxième vitesse spatiale) est la vitesse pour laquelle l’engin
s’éloignerait à jamais de la Terre : sa trajectoire est alors parabolique. Toute vitesse qui est com-
prise entre la première et la deuxième vitesse spatiale est une vitesse de satellisation. Toute vitesse
qui est supérieure à la deuxième vitesse spatiale est une vitesse de libération (qui doit être com-
muniquée à toute sonde interplanétaire).
A l’instar de la première vitesse spatiale, la deuxième vitesse spatiale ne dépend que de l’al-
titude du point d’injection ; sur Terre, cette vitesse est de l’ordre de 11 kilomètres par seconde
(Tableau 5.3).
Altitude du point d’injection (km) Deuxième vitesse spatiale (m/s)

0 11180
200 11010
400 10840
1000 10390
TAB . 5.3 – Deuxième vitesse spatiale en fonction de l’altitude du point d’injection
Sur d’autre planètes, dont les tailles, les masses et, par conséquent, les valeurs de
l’accélération de la pesanteur, sont différentes, les vitesses de satellisation varient : les vitesses
minimales de satellisation sont de 1,7 km par seconde dans le cas de Lune, de 3,6 kilomètres par
seconde pour Mars.
5.2 Quelques effets de la rotation de la terre sur des masses en mou-

vement a`la surface de la terre
5.2.1 Principe fondamental par rapport a`des axes li´

es a`la terre - Rappel
Si on néglige l’effet d’attraction des autres astres de manière à pouvoir admettre que le repère
géocentrique SG est galiléen (Fig. 5.8), on a :
~R + ~FTerre = m ~aP/S (5.68)
G
Si on applique la composition des accélérations en prenant le repère S T lié à la terre comme

repère intermédiaire, l’équation du mouvement de la masse ponctuelle en P par rapport au repère
géocentrique SG est :
~R + ~FTerre = m(~aP/S +~aPS /S +~aC ) (5.69)
T T G
où
• ~aP/ST est l’accélération de P par rapport à la terre,
• ~aPST /SG est l’accélération d’entraı̂nement due au mouvement de rotation de la terre sur elle-
même,
• ~aC est l’accélération de Coriolis s’exprimant par
~aC = 2 ~ωST /SG ∧~vP/ST (5.70)
~vP/ST étant la vitesse relative du point P par rapport à la terre.

F IG . 5.8 – Repère ST lié à la terre
D’où
~R + ~FTerre − m~aPS /S − m~aC = m~aP/S (5.71)
T G T
Les termes ~FTerre − m~aPST /SG représentent la somme combinée de la force de gravitation due
à la terre et de la force fictive de réaction d’inertie due au mouvement relatif par rapport au repère
géocentrique. Ils correspondent par définition au poids m~g :
m~g = ~FTerre − m~aPST /SG (5.72)
En conclusion, le mouvement d’un point matériel P au voisinage de la terre s’écrit, par rapport
à un repère ST lié à la terre :
~R + m ~g + (−2 m ~Ω ∧~vP/S ) = m ~aP/S (5.73)

T T
~R représentant la résultante des forces autres que le poids et autres que les forces attractives dues
aux corps célestes, et Ω étant le vecteur rotation de la terre.
5.2.2 Cas de la chute d’une masse ponctuelle
Dans le cas d’un mouvement en chute libre, la masse n’est soumise à aucune autre force que
la gravité :
m ~g + (−2 m ~Ω ∧~vP/ST ) = m ~aP/ST (5.74)
Pour estimer l’ordre de grandeur de la force de perturbation, on va considérer que le mou-

vement principal n’est que faiblement perturbé par la réaction d’inertie due à l’accélération de

Coriolis, et que dans l’estimation de ce dernier terme, on peut ne considérer pour la vitesse rela-
tive par rapport à la terre que la vitesse verticale due au mouvement principal. En effet, en chute
libre, on a
m~g = m~aP/ST (5.75)

~aP/ST = ~g (5.76)
~v = ~g t (5.77)
La force pertubatrice s’exprime par :
~Fpert = −2m(~Ω ∧~vP/S ) = −2m(~Ω ∧~g t) (5.78)

T
Si on considère le repère de projection lié à la terre, constitué par l’axe ~u x , orienté pa-
rallèlement au méridien vers le sud, l’axe ~u y orienté vers l’Est, l’axe ~uz étant dirigé selon la verti-
cale locale en P, la force perturbatrice peut être évaluée par :
 
ux uy uz
~Fpert = −2m −Ω sin λ 0 −Ω cos λ = +2mΩ sin λ gt~uy (5.79)
0 0 −g t
La déviation se situe donc bien vers l’Est (~u y ). On pourra en exprimer l’ordre de grandeur en
évaluant successivement l’accélération de perturbation a pert , la vitesse de perturbation vpert et la
distance de perturbation dpert pour un temps de chute t déterminé.
Fpert = mapert = +2mΩg sin λgt (5.80)

apert = +2Ω sin λgt (5.81)
t2
vpert = +2Ω sin λg = mΩg sin λgt 2 (5.82)
2
t3
dpert = +Ω sin λg (5.83)
3
Le temps de chute libre correspondant à une hauteur de chute H donnée peut être estimé à
partir de la loi de chute (v = gt) qui aboutit à
t2
H = g (5.84)
s2
2H
t = (5.85)
g
2H 3/2
dpert = +Ω sin λg (5.86)
g
√
2 2 H 3/2
dpert = + Ω sin λg 1/2 (5.87)
3 g
On peut par exemple estimer l’ordre de grandeur de la distance de pertubation, respectivement

à 84mm et à 11mm, pour un corps lâché du dessus de la Tour Eiffel à Paris (H = 324m, λ =
41 deg 80 ) ou du beffroi de Mons (H = 87m, λ = 39 deg 33 0 ).

F IG . 5.9 – Déviation d’un corps en chute libre due à la rotation de la terre
5.2.3 Cas d’un tir horizontal d’un projectile ou d’une balle
La masse n’étant soumise à aucune autre force que la gravité, on a
m ~g + (−2 m ~Ω ∧~vP/ST ) = m ~aP/ST (5.88)
Pour estimer l’ordre de grandeur de la force de perturbation, on va considérer que le mou-

vement principal est horizontal, à vitesse constante ~v = v~u h , et que celui-ci n’est que faiblement
perturbé par la réaction d’inertie due à l’accélération de Coriolis, et que dans l’estimation de ce
dernier terme, on peut ne considérer pour la vitesse relative par rapport à la terre que cette vitesse
horizontale.
La force pertubatrice s’exprime par :
~Fpert = −2m(~Ω ∧~vP/S ) = −2m(~Ω ∧ v~uh ) (5.89)
T
Si on considère le repère de projection lié à la terre en un point P de l’hémisphère Nord,

constitué par l’axe ~uh , orienté selon la vitesse horizontale ~v, l’axe ~u d orienté vers la droite par
rapport à cette vitesse, l’axe ~uz étant dirigé vers le haut selon la verticale locale en P, la force
perturbatrice peut être évaluée par :
 
~ud ~uh ~uz
~Fpert = −2m −Ω sin λ sin α 0 −Ω cos λ = +2mΩv cos λ 0 +2mΩv sin λ sin α (5.90)
0 v 0
α étant l’angle que fait uh avec le méridien.
Si on ne s’intéresse qu’à la déviation dans le plan horizontal, seule la composante suivant le
vecteur ~ud intervient
~Fpert + 2mΩv cos λ~ud (5.91)

La déviation se situe donc bien vers la droite dans l’hémisphère Nord. On pourra en exprimer
l’ordre de grandeur en évaluant successivement l’accélération de perturbation a pert , la vitesse de
perturbation vpert et la distance de perturbation dpert pour un temps de chute t déterminé.
Fpert = mapert = +2mΩv cos λ (5.92)

apert = +2Ωv cos λ (5.93)
vpert = +2Ωv cos λt (5.94)
t2
dpert = +2Ωv cos λ 2 = Ωv cos λt 2 (5.95)
Le temps de parcours correspondant à une distance L donnée par être estimée à partir de la loi
du mouvement L = vt qui aboutit à
L
t = (5.96)
v
L2 L2
dpert = Ωv cos λ = +Ω cos λ (5.97)
v2 v
On peut estimer l’ordre de grandeur de la longueur de déviation, par exemple une vingtaine
de mètres pour un obus lancé à une vitesse v = 1000km/h sur une distance de 10km. Par contre,
pour un ballon de basket, à une vitesse de 5m/s sur une distance de 5m, la perturbation n’est que
de 0.2mm et est donc négligeable.
F IG . 5.10 – Déviation d’un corps lancé horizontalement dû à la rotation de la terre
5.2.4 Oscillation sans perte d’un pendule : pendule de Foucault
Le pendule de Foucault correspond à une masse m suspendue à un fil de grande longueur L,

et pouvant osciller sous le seul effet de la gravité, les autres perturbations dues par exemple à des
courants d’air perturbateur étant négligeable.

F IG . 5.11 – Pendule de Foucault
La masse est soumise à la gravité et la tension T dans le fil.
~T + m ~g + (−2 m ~Ω ∧~vP/S ) = m ~aP/S (5.98)

T T
La longueur du pendule étant assez grande, on pourra admettre que le mouvement de la masse
est pratiquement plan.
La coordonnée vectorielle repérant la masse M par rapport à au pôle O, sur la verticale passant
par C, point d’accrochage du pendule, est situé dans le plan π du mouvement.
La tension du fil T peut être décomposée en
• une tension verticale Tz = T cos θ ∼ T ∼ mg
• une tension dans le plan, en module, égale à
e e
Tplan = T ∼ θ = T = mg (5.99)
L L
D’où
~Tplan = − mg~e (5.100)
L
L’équation du mouvement dans le plan π devient :
mg
− ~e + (−2 m ~Ω ∧~vP/ST ) = m ~aP/ST (5.101)
L
Le vecteur ~Ω de rotation de la terre par rapport à la terre peut être décomposé en sa composante
verticale Ωv et Ωh suivant la direction verticale ~uv et horizontale ~uh :
mg
− ~e + [−2 m (Ωv~uz + ~Ωh~uh ) ∧~vP/ST ] = m ~aP/ST (5.102)
L

Seule la composante Ωv induit après multiplication vectorielle par v P/ST induit une compo-
sante horizontale dans le plan du mouvement :
mg
− ~e + (−2 m Ωv~uz ∧~vP/ST ) = m ~aP/ST (5.103)
L
L’introduction d’un repère intermédiaire S ∗ facilite la recherche analytique d’une solution

à cette équation :il s’agit d’un repère S ∗ tournant à la vitesse −Ωv~uz autour de la verticale Oz.
L’application de la composition des vitesses et des accélérations donne :
~vP/ST = ~vP/S∗ +~vPS∗ /ST (5.104)

~aP/ST = ~aP/S∗ +~aPS∗ /ST + 2(−Ωz~uz ∧~vP/S∗ ) (5.105)
F IG . 5.12 – Pendule de Foucault : Repère S ∗ tournant à vitesse Omegav autour de la verticale
Les vitesse et accélération d’entraı̂nement correspondent à ce mouvement de rotation à vitesse

angulaire constante donne :
~vPS∗ /ST = −Ωv~uz ∧~e (5.106)

~aPS∗ /ST = −Ω2v~e (5.107)
L’équation d’équilibre devient :

g
−m ~e − 2mΩ~uz ∧~vP/S∗ + 2mΩv~uz ∧ (Ωv~uz ∧~e) = m[~aP/S∗ − Ω2v~e + 2(−Ωz~uz ∧ (−Ωv~uz ∧~e)]
L
(5.108)
Après développement du dernier terme par la formule d’expulsion (~a ∧ (~b ∧~c) = (~a~b)~c −
(~a~c)~b) :
+2(−Ωz~uz ∧ (−Ωv~uz ∧~e)) = +2mΩ2v~e (5.109)

Après simplification, on obtient :

g
m~aP/S∗ + m(Ω2v + )~e = ~0 (5.110)
L
Et :
g
ẍ ∗ + (Ω2v + )x ∗ = 0 (5.111)
L
g
ÿ + (Ωv + )y ∗ = 0
∗ 2
(5.112)
L
En prenant comme paramètres descriptifs de la trajectoire les coordonnées (x ∗ , y ∗ ) du point P
dans le repère tournant S ∗ , on obtient deux
q équations différentielles découplées conduisant à des
solutions sinusoı̈dales de pulsations ω = Ω2v + Lg = 2π
T .
En pratique, la pulsation d’oscillation est pratiquement égale à :

r
g
ω∼ (5.113)
L
car Ω2v Lg . En effet, Ω2v = 2π

86164 g/L), L étant de l’ordre de plusieurs dizaines de m.
En terme de coordonnées absolues (x, y) (dans le repère non tournant), les conditions initiales
correspondent à un déplacement a dans la direction x, nul dans la direction y, la vitesse initiale
étant nulle :
x = a y = 0 ẋ = 0 ẏ = 0 (5.114)
En se ramenant aux coordonnées dans le repère tournant S ∗ , les conditions initiales sont les
suivantes :
x∗ = a y = 0 ẋ∗ = 0 ẏ∗ = Ωv a (5.115)
car
~vP/ST =~vP/S∗ +~vPS∗ /ST (5.116)
0 = ẋ∗ 0 = ẏ∗ − Ωv a (5.117)
En tenant compte des conditions initiales, la trajectoire dans le repère S ∗ est décrite par
x∗ = a cos ωt y∗ = ω˙v aω sin ωt (5.118)
La trajectoire est une trajectoire elliptique dont le rapport entre petit demi-axe et grand demi-
axe est très petit :
Ωv a Ωv Ωv
= = q ∼0 (5.119)
ωa ω g
L
La trajectoire dans le repère S ∗ est pratiquement contenue dans un plan qui tourne à la vitesse
angulaire −Ωv par rapport à la verticale ~uz (Ω − v étant la projection du vecteur rotation de la terre
sur la verticale).
La période de rotation du plan de la trajectoire s’exprime par
T = 2πΩv = 2πΩ cos λ = (23h56min) cos λ (5.120)
ce qui correspond à un mouvement

• dans le sens horlogique dans l’hémisphère Nord, avec une période variant de 1 jour au pôle
Nord, à 32h à Paris, l’infini à l’équateur (le plan ne bouge pas)
• dans le sens antihorlogique dans l’hémisphère Sud, avec une période variant de l’infini à
l’équteur (le plan ne bouge pas), à 43 h à Sidney et 1 jour au pôle Sud.

Deuxi`
eme partie
El´
ements de m´
ecanique des milieux
continus
233
Chapitre 6
Eléments de mécanique des milieux

continus. Déformations infinit´
esimales
et contraintes dans un solide
d´
eformable isotrope
Comprendre que l’on n’a pas compris

est ce qu’il est le plus difficile
à comprendre
A LBERT JACQUART
Elasticité linéaire - Introduction
Lorsqu’un système mécanique est soumis à des sollicitations, plusieurs questions sont en
rapport direct avec les préoccupations de l’ingénieur qui doit le concevoir et le dimensionner la
structure. Parmi les questions les plus fondamentales :
• Quelles sont les contraintes, les déformations et les déplacements engendrés par les sollici-
tations ?
• Ces chargements sont-ils supportables par le matériau ?
Ces questions peuvent être abordées à partir des théories de l’ e´lasticit´
e combinées aux critères
de r´
esistance des mat´ eriaux.
Ce chapitre intitulé ”Eléments de mécanique des mileiux continus” porte sur les fonde-
ments de l’élasticité classique. Il concerne l’étude du comportement des solides déformables,
élastiques, isotropes en se plaçant dans le cadre de l’hypothèse des petits déplacements et des pe-
tites déformations. On peut montrer que ces hypothèses ont pour conséquences de rendre linéaires
les équations différentielles de l’élasticité, on parle dès lors d’ e´lasticit´
e lin´
eaire. Elles ne sont pas
trop restrictives car la majorité des matériaux utilisés en construction mecanique ou en génie civil
sont peu déformables et de toute façon utilisés en limitant leur déformation en service.
234
Chapitre II- 6 Déformations infinitésimales - Tenseur des déformations - 235-
Pour fixer les idées, signalons qu’un acier courant supporte des élongations relatives maxi-
mum de l’ordre de 0, 1% seulement1 .
D’autre part, ce chapitre constitue une introduction au cours de Résistance des Matériaux :
on ne s’intéressera en pratique qu’à la statique des corps élastiques, qui considère essentiellemnt
l’état final du solide lorsque l’application du chargement est terminée et que le solide a atteint son
état d’équilibre sous la charge2 .
Seront succesivement considérés :
• les outils mathématiques nécessaires à la description des déformations infinitésimales dans
le cadre restreint des petites déformations d’un solide homogène isotrope (tenseur du gra-
dient de déformations F, tenseur du gradient de déplacement G, tenseur des contraintes
ε;
• le tenseur Σ permettant de décrire l’état des contraintes à l’intérieur d’un milieu continu ;
• les lois de comportement dans le cadre de l’élasticité linéaire isotrope en déformations
infinitésimales, à savoir la relation éxistant entre tesneur des contraintes Σ et tenseur des
déformations ε.
6.1 Déformations infinitésimales en un point d’un solide déformable

- Tenseur des déformations
6.1.1 La notion de milieu continu et de point mat´

eriel
Mathématiquement parlant, un milieu matériel est considéré comme continu si on peut définir
des champs de grandeurs physiques locales relatives à ce milieu matériel. Il peut s’agir par exemple
de grandeurs scalaires (masse volumique...), vectorielles (vitesses, accélérations,...) ou tensorielles
(tenseurs des déformations et des contraintes...).
En pratique, la mécanique des milieux continus considère la matière d’un point de vue macro-
scopique. En effet, les connaissances de la physique moléculaire et atomique nous apprennent qu’à
l’échelle microscopique, la matière est discontinue, les notions de masse volumique ou de vitesse
n’ayant aucun sens à cette échelle (la matière vue à cette échelle est essentiellement constituée de
vides).
Un ”point” pour l’observateur macroscopique est en fait un petit volume suffisamment grand
pour qu’il puisse être représentatif des propriétés macroscopiques du matériau au voisinage de ce
point (ce volume devant toutefois être suffisamment petit pour pouvoir être associé aux propriétés
locales en ce point). Pour fixer les idées, un volume de l’ordre de 0.1 à 1 mm 3 dans le cas de l’acier
pour lequel les grains ont une taille moyenne de l’ordre de quelques dizaines de µm.
Contrairement à la mécanique des solides indéformables, le nombre de paramètres pour
décrire le mouvement d’un milieu continu déformable est infini. En effet, pour décrire la vitesse
d’un point Q d’un solide indéformable, il suffit de connaı̂tre la vitesse d’un point P de ce solide

1 Comme
∂ui
∂X j sont << 1, de sorte
on le verra plus loin, les déplacements ui sont tels que leurs dérivées premières

que les termes du second ordre deviennent négligeables

2 La description du mouvement du milieu déformable pendant la déformation (comme on le ferait en mécanique des
fluides ou dans la dynamique et vibrations des structures mécaniques)ne sera pas abordée.

F IG . 6.1 – Coordonnée vectorielle ~E avant et ~e après déformation. Déplacement ~u
ainsi que le vecteur rotation ω du solide, soit au total 6 composantes projetées, donc 6 paramètres,
dans le cas général spatial. Les vitesses des points d’un solide découlent directement de la relation
classique du champ de vitesse
−→
~v(Q) =~v(P) + ~ω ∧ PQ (6.1)
dont l’origine provient de la propriété d’équiprojectivité du champ de vitesse, trouvant son origine
dans le fait que la distance entre deux points d’un solide indéformable reste constante durant le
mouvement.
En mécanique des milieux continus déformables, la distance entre deux points du milieu
considéré varie. Il faut donc en principe décrire le mouvement de chaque particule du milieu
et pouvoir distinguer dans le déplacement d’une particule, la partie qui concerne spécifiquement
la déformation que subit le milieu continu par rapport à la partie qui concerne un déplacement
d’ensemble du solide (comme si celui-ci était rigide).
6.1.2 D´
eplacement et d´
eformation dans un milieu continu d´
eformable
Considérons (Fig. 6.1)

• un référentiel fixe s orienté par les 3 vecteurs unitaires (~u 1 , ~u2 , ~u3 ) ;
• un solide déformable S à l’instant t = t 0 ;
• un point P quelconque de ce solide S, qui en l’instant t 0 se trouve en P0 .
La position en t = t0 de ce point P0 est décrite par la coordonnée vectorielle ~E = OP ~ 0 dont

~
les coordonnées par rapport au référentiel fixe s sont E(X1 , X2 , X3 ). Cet état initial en t = t0 sera

considéré comme l’état de référence pour l’étude des déformations de ce solide.

A l’instant t, le solide S s’est déplacé et s’est déformé. Le point P du solide S à l’instant t est
décrit par la coordonnée vectorielle ~e = OP~ dont les coordonnées par rapport au référentiel fixe s
sont ~e(x1 , x2 , x3 ).
On définit le déplacement du point P durant l’intervalle de temps (t 0 ,t) par le vecteur ~u tel
que
~u =~e − ~E (6.2)
Les coordonnées du vecteur déplacement ~u par rapport au référentiel fixe s sont ~u(u 1 , u2 , u3 ).
La fonction de base décrivant le mouvement du solide déformable au cours du temps décrit la
correspondance entre les points P et P0 : il s’agit de la fonction vectorielle précisant la position ~e
à l’instant t pour un point de coordonnée vectorielle ~E à l’instant t0 :
~e =~e(~E,t) (6.3)
On admettra que cette fonction est continue et différentiable, ce qui est notamment le cas pour
un solide déformable isotrope en élasticité linéaire.
6.1.3 Les tenseurs F, gradient de d´

eformation et G, gradient de d´
eplacement
6.1.3.1 Tenseur F, gradient de d´ ~ et dE)

eformation (relation entre de ~
Considérons (voir Fig. 6.2)

• un domaine infiniment petit entourant un point matériel P du corps S ainsi que l’évolution
de ce domaine, de l’instant initial t 0 à l’instant t ;
• le point Q, voisin du point P ;
−−→ − →
• le vecteur P0 Q0 = dE décrivant la position de ce point voisin Q o dans l’état de référence en
t = t0 ;
−→ → −
• le vecteur PQ = de décrivant la position du point voisin Q à l’instant t.
−→
Le point P s’est déplacé de la quantité P0 P = ~u, tandis que le point Q, voisin de P, s’est
−−→
déplacé de la quantité Q0 Q = ~u + d~u.
Le tenseur F est un tenseur du second ordre, appelé le gradient de la d éformation en P qui
décrit la relation entre les différentielles d~e et d ~E peut s’écrire :
~ = F dE
de ~ (6.4)
~ aux coor-
Dans le référentiel de base s, ce tenseur relie les coordonnées (dx 1 , dx2 , dx3 ) de de
~ Il est donc représenté par une matrice (3x3) :
données (dX1 , dX2 , dX3 ) de dX.
   ∂x1 ∂x1 ∂x1   
 dx1  ∂X1 ∂X2 ∂X3  dX1 
 ∂x2 ∂x2 ∂x2 
dx  1 ∂X2 ∂X3  dX2 (6.5)
 2  ∂X ∂x3 ∂x3 ∂x3  
dx3 dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3

F IG . 6.2 – Mouvements de 2 points voisins P et Q d’un milieu déformable de l’instant t 0 à l’instant

t.
Les composantes du tenseur gradient de déformation F par rapport à la base s= 0123 s’ex-
priment par :
∂xi ∂ui
Fi j = = δi j + (6.6)
∂X j ∂X j
6.1.3.2 Tenseur G, gradient de d´ ~ et dE)

eplacement (relation entre du ~
Le tenseur G est un tenseur du second ordre, appelé le gradient du d éplacement en P qui

~ et dE
décrit la relation entre les différentielles du ~ peut s’écrire :
~ = GdE
du ~ (6.7)
~ aux coor-
Dans le référentiel de base s, ce tenseur relie les coordonnées (du 1 , du2 , du3 ) de du
~ Il est donc représenté par une matrice (3x3) :
données (dX1 , dX2 , dX3 ) de dX.
   ∂u1 ∂u1 ∂u1   
 1  ∂X1 ∂X2 ∂X3  dX1 
du
 ∂u2 ∂u2 ∂u2 
du  1 ∂X2 ∂X3  dX2 (6.8)
 2  ∂X ∂u3 ∂u3 ∂u3  
du3 dX3
∂X1 ∂X2 ∂X3

Les composantes du tenseur gradient de déplacement G par rapport à la base s = 0123 = Oxyz
s’expriment par :
∂ui
Gi j = (6.9)
∂X j
6.1.3.3 Relation entre le tenseur F, gradient de d´

eformation et le tenseur G, gradient de
d´
eplacement
Cette relation est directe dans la mesure où

~ = dE
de ~ + du
~ (6.10)
D’où :
~ = dE
F dE ~ + GdE
~ (6.11)
Le tenseur des tenseurs gradient de déformations F est égal à la somme du tenseur unitaire I
et du tenseur gradient de déplacement G.
F = I +G (6.12)
Les composantes du tenseur gradient de déformation F par rapport à la base s (0123) s’ex-
priment par :
∂xi
Fi j = (6.13)
∂X j
6.1.3.4 D´
ecomposition cart´
esienne du tenseur G, gradient du d´
eplacement.
La décomposition cartésienne du tenseur G, gradient de déplacement peut être réalisée 3 à

partir de sa partie symétrique ε (appelée tenseur des déformations) et de sa partie antisymétrique
Ω(appelée tenseur des rotations) :
G = ε+Ω (6.14)
G + GT
avec ε = = εT (6.15)
2
G − GT
et Ω = = −ΩT (6.16)
2
Les composantes des parties symétrique ε et antisymétrique Ω du tenseur des déplacements

G s’expriment par :

1 ∂ui ∂u j
εi j = + = ε ji , (6.17)
2 ∂X j ∂Xi

1 ∂ui ∂u j
et Ωi j = − = −Ω ji . (6.18)
2 ∂X j ∂Xi
3 Rappelons qu’il est toujours possible de décomposer un tenseur T en la somme d’un tenseur symétrique S et d’un
T T
tenseur antisymétrique A, qui peuvent être obtenus par S =T +T
2 et A = T −T
2

Ce résultat peut être utilisé pour le tenseur F, gradient de la déformation en P, qui s’exprime
par :
F = I +G (6.19)
G étant le tenseur gradient du déplacement
D’où :
F = I + ε + Ω. (6.20)
Le tenseur F, gradient des déformations, est égal à la somme du tenseur unitaire I, d’un
tenseur symétrique ε et d’un tenseur antisymétrique Ω.
L’interprétation physique de ces deux derniers tenseurs sera abordée dans le cas de
déformations infinitésimales dans les points suivants.
etrique ε des d´
6.1.4 Tenseur sym´ eformations
6.1.4.1 D´
efinition
Considérons
~ =−
• le vecteur élémentaire initial (à l’instant t 0 ) dE
−→
P0 Q0 = ds0 ~n, dirigé suivant le vecteur
unitaire ~n et de grandeur ds0 :
~ = ds0 ~n
dE (6.21)
~ de longueur
• ce vecteur élémentaire, devenu après déformation à l’instant t, le vecteur de,
ds = |d~e|.
On définit l’élongation relative λ dans la direction ~n comme l’allongement relatif du vecteur

élémentaire dirigé initialement suivant la direction ~n :
ds − ds0
λ= (6.22)
ds0
Après déformation, on a donc :
~ · de
ds2 = de ~ = F dE~ · F dE
~ (6.23)
~ · F T F dE
= dE ~ = dE~ ·CdE
~ (6.24)
Le tenseur C = F T F est connu sous le nom du tenseur de dilatation de Cauchy-Green et cor-

respond au produit du tenseur transposé F T de F, tenseur gradient de déformation, par le tenseur
F lui-même.
On obtient donc :
ds2 = ds0~nF T Fds0~n (6.25)
ds2
=~n · F T F~n =~nF T F~n (6.26)
ds20
Et :
ds2 − ds20
2
=~n(F T F − I)~n =~n(C − I)~n (6.27)
ds0

On pose
1 1 T
E= (C − I) = F F −I (6.28)
2 2
E étant le tenseur (symétrique) des déformations finies de Green (ou de Lagrange).
Moyennant l’introduction de ce tenseur, on obtient
ds2 − ds20
=~n · 2E~n (6.29)
ds20
Si on tient compte de la décomposition du tenseur F, on obtient
C = F T F = (I + ε + Ω)T (I + ε + Ω) = (I + ε − Ω)(I + ε + Ω) (6.30)
compte tenu du caractère symétrique de ε et antisymétrique de Ω.

D’où :
C = F T F = I + ε − Ω + ε + ε.ε + Ωε + Ω − εΩ − ΩΩ (6.31)
Si on tient compte de l’hypothèse des déformations infinitésimales, on se limitera au premier

ordre près, ce qui conduit à
C = F T F ∼ I + 2ε (6.32)
Et :
1 1
ε = (F T F − I) = (C − I)ε (6.33)
2 2
En déformations infinitésimales, le tenseur de déformation de Green coı̈ncide donc avec le tenseur
ε (qui rappelons-le est la partie symétrique du tenseur gradient de déplacement)
Ce tenseur ε est le tenseur de d´
esimales.
L’élongation relative dans la direction ~n, peut être calculée en partant de :
ds2 − ds20
=~n2ε~n (6.34)
ds20
Si on se place dans le cadre de faibles déformations et déplacements, on sait que ds 0 est proche
de ds. D’où :
ds2 − ds20 (ds + ds0 )(ds − ds0 )
= ∼ 2(ds − ds0 ) (6.35)
ds20 ds20
Dans le cas de déformations infinitésimales, l’élongation relative dans la direction ~n s’exprime

par :
ds − ds0
λ= =~nε~n (6.36)
ds0

6.1.4.2 Interpr´ eformations ε

etation des termes de la diagonale de la matrice des d´
Si on considère la direction ~u1 , un vecteur élémentaire dirigé suivant ~u 1 subit l’élongation

relative λ1 .
Compte tenu de la définition de l’élongation relative, s’il a une longueur initiale ds 0 , la lon-
gueur après déformation de ce vecteur élémentaire vaut
ds = ds0 (1 + λ1 ) (6.37)
Cette élongation relative s’exprime en fonction du tenseur symétrique ε par
λ1 = ~u1 ε~u1 . (6.38)
D’autre part, une propriété classique de la matrice représentative d’un tenseur du second ordre
est que le terme d’indice (i, j) de la matrice peut être trouvé à partir de l’opération tensorielle ~u i ε~u j .
Dans le cas qui nous occupe, l’élément (1, 1) s’exprime donc par ε 11 = u1 ε~u1 qui est donc
précisément égal à la dilatation linéaire relative dans la direction ~u 1 :
ε11 = ~u1 ε~u1 = λ1 (6.39)
Un résultat analogue peut être démontré dans les directions ~u 2 et ~u3 .

Les termes de la diagonale de la matrice représentative du tenseur des déformations corres-
pondent aux dilatations relatives dans les directtions des axes du repère de projection :
ε11 = ~u1 ε~u1 = λ1 (6.40)

ε22 = ~u2 ε~u2 = λ2 (6.41)
ε33 = ~u3 ε~u3 = λ3 (6.42)
6.1.4.3 etation des e´l´

Interpr´ eformations ε
ements hors diagonale de la matrice des d´
Considérons deux vecteurs élémentaires issus de P0 , à savoir à l’instant t0 , dans la configura-

tion de référence :
• d ~E 0 = ds00~n0 (de grandeur ds00 et de vecteur unitaire ~n0 )
• d ~E 00 = ds000~n00 (de grandeur ds000 et de vecteur unitaire ~n00 ).
~ 0 et de
Après déformation, ces deux vecteurs élémentaires sont devenus les vecteurs de ~ 00
Déterminons l’angle entre ces deux vecteurs élémentaires après déformation à partir de l’ex-
pression de leur produit scalaire :
d~e0 · d~e00 = Fd ~E 0 · Fd ~E 00 = d ~E 0 · F T Fd ~E 00 = d ~E 0 ·Cd ~E 00 (6.43)
Or
de0 = dE 0 (1 + λ0 ) (6.44)
de 00
= dE (1 + λ )
00 00
(6.45)

0 00
F IG . 6.3 – Déformation de deux vecteurs élémentaires orientés avant déformation selon ~n et ~n et
angle θ après déformation
F IG . 6.4 – Déformation de deux vecteurs unitaires avant déformation selon ~u i et ~u j , angle θi j et

angle de distorsion γi j après déformation
D’où
dE 0 (1 + λ0 )dE 00 (1 + λ00 ) cos θ = dE 0~n0CdE 00~n0 (6.46)
Et
(1 + λ0 )(1 + λ00 ) cos θ =~n0C~n0 =~n0 F T F~n00 =~n0 (I + 2ε)~n00 (6.47)
ce qui permet de déterminer l’angle θ après déformation en fonction des directions initiales ~n0
et n~00 des deux vecteurs élementaires. En particulier, l’angle θ i j formé par les vecteurs initialement
alignés selon les axes coordonnées O i et O j (donc formant avant déformation un angle de 90
degrés) est donné par (Fig. 6.4) :

(~ui I~u j + 2~ui ε~u j )

cosθi j = (6.48)
(1 + λi )(1 + λ j )
2~ui ε~u j
cosθi j = (6.49)
(1 + λi )(1 + λ j )
2εi j
cosθi j = (6.50)
(1 + λi )(1 + λ j )
On définit l’angle de distorsion (ou de glissement) γ i j comme la variation d’angle subie par
les axes i et j de la base :
π
γi j = − θi j , (6.51)
2
D’où :
2εi j
cos θi j = sin γi j = (6.52)
(1 + λi ) (1 + λ j )
Si les déformations sont faibles, le sinus étant assimilable à l’angle, et les dilatations rela-
tives étant faibles par rapport à l’unité, les termes hors diagonales correspondent à la moitié de la
distorsion angulaire γi j :
γi j
εi j ∼ (6.53)
2
Dans le cas de déformations infinitésimales, les termes hors diagonales ε i j correspondent à la
moitié de la distorsion angulaire γ i j entre les vecteurs correspondant de la base.
En conclusion, toute l’information concernant la déformation en un point est contenue dans
la matrice symétrique ε, ce qui justifie son nom de matrice des déformations infinitésimales, les
termes de la diagonale εii correspondant aux dilatations relatives λ i , les termes hors diagonales εi j
correspondent à la moitié de la distorsion angulaire γ i j entre les vecteurs correspondant de la base.
6.1.4.4 Interpr´ eformations ε - Raisonnement g´

etation du tenseur des d´ eom´
etrique
On peut retrouver les résultats précédents à l’aide du raisonnement géométrique simple.

0 −−→ 00 −−→
Considérons les vecteurs d ~E = P0 Q0 et d ~E = P0 R0 alignés respectivement selon les axes
~u1 = ~ux et ~u2 = ~uy (6.5 :
0 00
d ~E = dX~u1 et d ~E = dY~u2 . (6.54)
Durant la transformation, P0 s’est déplacé de :

−→
~u = P0 P = ~u(u1 , u2 , u3 ) (6.55)

dY
u dY
Y R’
v
dY
Y
de’’
y π/2 − γ
γ’’ de’
v
dX
X
γ’
P dX u Q’ x
dX
R0 A0 X
dE’’
dY u (u, v, w)
dE’
P0 dX Q0 x
0 00
~ et dE
F IG . 6.5 – Mouvement des deux vecteurs perpendiculaires dE ~
0 −−→
Pour le vecteur d ~E = P0 Q0 , on a :
−→ −−→ ∂~u 0
d~u = PQ − P0 Q0 = dX1 (dX2 = dX3 = 0 pour d ~E ) (6.56)
∂X1

∂u1 ∂u2 ∂u3
ou d~u = + + dX1 , (6.57)
∂X1 ∂X1 ∂X1

0 −→ ∂u1 ∂u2 ∂u3
d’où d~e = PQ = (1 + )~ux + ~ux + ~ux dX1 . (6.58)
∂X1 1 ∂X1 2 ∂X1 3
00 −−→
Pour le vecteur d ~E = P0 R0 , on a de même :

00 −→ ∂u1 ∂u2 ∂u3
d~e = PR = ~ux + (1 + )~ux + ~ux dX2 . (6.59)
∂X2 1 ∂X2 2 ∂X2 3
Dès lors, l’élongation relative suivant l’axe 1 peut être obtenue par
s

PQ − P0Q0 ∂u1 2 ∂u2 2 ∂u3 2
λ1 = = 1+ + + −1 (6.60)
P0 Q0 ∂X1 ∂X2 ∂X3
s
∼ ∂u1 ∂u1
= 1+2 −1 ∼= : (6.61)
∂X1 ∂X1
∂u1
λ1 = = ε11 au second ordre près. (6.62)
∂X1
Il en est de même pour :

PR − P0Q0
λ2 = = ε22 . (6.63)
P0 R0
D’autre part :
γ = γ0 + γ00 (6.64)
∂u2 ∂u1
∼ ∂X1 ∂X2
= ∂u1
+ ∂u2
(6.65)
1 + ∂X1
1 + ∂X2
∼ ∂u2 ∂u1
= + : (6.66)
∂X1 ∂X2
∂u2 ∂u1
γ12 = + = 2ε12 au second ordre près. (6.67)
∂X2 ∂X2
6.1.5 Propri´
et´
es des valeurs propres et directions propres de la matrice des
eformations ε. - Dilatations principales et directions principales
d´
6.1.5.1 D´
etermination des dilatations et directions principales
Il existe une base de vecteurs orthonormés ~n 1 , ~n2 et ~n3 telle que le tenseur de déformation
infinitésimale ε s’exprime sous une forme diagonale : ces directions sont dites principales.
Cette base correspond aux directions propres du tenseur ε et si les valeurs propres sont ε 1 , ε2
et ε3 , le tenseur des déformations s’exprime dans la base formée par les directions principales par :
 
ε1 0 0
[ε] =  0 ε2 0  (6.68)
0 0 ε3
ε1 , ε2 et ε3 étant les dilatations principales.

Dans cette base, les termes hors diagonale sont nuls, ce qui signifie que la distorsion angulaire
est nulle pour les directions correspondant aux directions propres.
εi j = 0 → γi j = 0 si i 6= j (6.69)
Les directions propres de la matrice symétrique ε sont les directions principales de la trans-
formation.
cherchant le vecteur unitaire ~n et le scalaire µ tels que
[ε]{~n} = µ{~n} (6.70)
D’où
([ε] − µ[I]){~n} = {~0} (6.71)

Ce système d’équations algébriques homogènes n’admet une solution non triviale autre que
~n = ~0 que si
det([ε] − µ[I]) = 0 (6.72)
εi = µ i (6.73)
Pour chaque µi , la résolution de
([ε] − µi [I]){~n∗i } = {~0} (6.74)
permet de déterminer les vecteurs propres ~n ∗i , dans un premier temps à une constante mul-
homogènes dont le déterminant est nul).
Les vecteur ~n∗i trouvés peuvent ensuite être rendus unitaires en les divisant par leur norme :
~n∗i
~ni = (6.75)
|n∗i |
6.1.5.2 Propri´
et´
es des dilatations principales
On peut démontrer que si on classe les dilatations principales dans l’ordre suivant :
ε1 > ε 2 > ε 3 (6.76)
la plus grande valeur propre ε1 correspond à la dilatation relative maximale et la plus petite
valeur propre ε3 à la dilation relative minimale. Autrement dit, les dilatations relatives dans les
autres directions sont comprises entre ces deux valeurs extrêmes.
En effet, considérons une direction quelconque se rapportant au vecteur unitaire ~n, dont les
composantes (cosinus directeurs) dans la base principale sont
{~n}T = (p, q, r) (6.77)
Dans la base principale correspondant aux vecteurs propres ~n 1 ,~n2 ,~n3 , on peut expliciter
l’élongation relative dans la direction ~n par :
  
ε1 0 0  p 
εnn =~nε~n = {p, q, r}  0 ε2 0  q = ε 1 p2 + ε 2 q2 + ε 3 r 2 (6.78)
0 0 ε3
 
r
On peut démontrer que

ε1 p2 + ε 2 q2 + ε 3 r 2 < ε 1 (6.79)
En effet, si on remplace ε2 et ε3 par ε1 , on majore le premier membre. D’où
ε1 p2 + ε2 q2 + ε3 r2 < ε1 p2 + ε1 q2 + ε1 r2 = ε1 (p2 + q2 + r2 ) = ε1 (6.80)

~ = P0~Q0 dans un cas sans déformation

F IG . 6.6 – Déplacement du vecteur infinitésimal dE
De même, on peut démontrer que
ε3 < ε 1 p2 + ε 2 q2 + ε 3 r 2 (6.81)
En effet, si on remplace ε1 et ε2 par ε3 , on majore le second membre. D’où
ε1 p2 + ε2 q2 + ε3 r2 > ε3 p2 + ε3 q2 + ε3 r2 = ε3 (p2 + q2 + r2 ) = ε3 (6.82)
etrique Ω - Interpr´
6.1.6 Tenseur antisym´ etation
Considérons (Fig. 6.6)

−−→ − →
• un vecteur élémentaire P0 Q0 = dE dans la configuration initiale en t = t 0
−→ → −
• le vecteur élémentaire PQ = de le vecteur élémentaire obtenu après un mouvement sans
déformation, simplement après rotation d’un angle α autour de l’axe P0 d (orienté par le
vecteur unitaire ~n).
La rotation s’effectuant dans le plan perpendiculaire à l’axe P0 d, si le point R est le point de

percée de l’axe de rotation dans le plan perpendiculaire à l’axe passant par les points Q et Q 0 , le
point Q aura effectué une rotation dans ce plan d’un angle α autour du point R.
~ et dE
On souhaite expliciter la relation entre du ~ afin de donner une signification physique à
la partie antisymétrique Ω de la matrice G, gradient de déplacement, sachant que dans le cas qui
nous occupe, la matrice symétrique ε est nulle, aucune déformation n’ayant été imposée au milieu.
On a donc dans ce cas (sans déformation)
~ = de
du ~ = ΩdE
~ − dE ~ car ε = 0 (6.83)

On sait que
→
− −→ −→
de = P0 R + RQ (6.84)
−
→ −→ −−→
dE = P0 R + RQ0 (6.85)
D’où :
~ = de ~ =−
~ − dE → −→ −→ −−→ −→ −−→
du P0 R + RQ − P0 R − RQ0 = RQ − RQ0 (6.86)
−→ −−→
Le vecteur RQ correspond à la rotation du vecteur RQ0 autour de l’axe ~n perpendiculaire au
−→ −−→
plan contenant les points R, Q et Q0 . La grandeur des vecteurs RQ et RQ0 est donc identique
puisqu’ils résultent d’une simple rotation.
On a donc
−→
RQ = |RQ| cos α ~uRQ0 + |RQ| sin α ~uRW , (6.87)
la direction RW étant la direction perpendiculaire à RQ 0 dans le plan.

D’où :
~RQ0
~uRQ0 = (6.88)
|RQ0 |
~n ∧ RQ0
~uRW = (6.89)
|RQ0 |
D’où :
−→ −−→ −−→
RQ = cos α RQ0 + sinα (~n ∧ RQ0) (6.90)
Si les déformations sont infinitésimales, l’angle α est petit
cos α ≈ 1 (6.91)
sin α ≈ α (6.92)
D’où :
−→ −−→ −−→
RQ = RQ0 + α(~n ∧ RQ0 ) (6.93)
−→ −−→ −−→
RQ − RQ0 = α~n ∧ RQ0 (6.94)
Et :
~ = RQ
du ~ 0 = α~n ∧ RQ
~ − RQ ~ 0 (6.95)
Dès lors, en l’absence de déformations, suite à une simple rotation d’angle α autour de l’axe~n,
on a
~ = α~n ∧ −
du
−→
RQ0 = α~n ∧ dE
~ (6.96)
On peut montrer que cette opération, similaire à l’expression classique (produit vectoriel)
peremttant de décrire la rotation d’un angle α, revient à appliquer un tenseur de rotation anti-
symétrique, qui correspond justement à la matrice antisymétrique Ω.

En effet, si α1 , α2 et α3 sont les composantes du vecteur α~n dans la base s, on obtient

   
~ux1 ~ux2 ~ux3  α2 dX3 − α3 dX2 
~ = α~n ∧ dE
du ~ =  α1 α2 α3  = α dX − α1 dX3 (6.97)
 3 1
α1 dX2 − α2 dX1

dX1 dX2 dX3
Ce dernier résultat peut être obtenu à partir de la multiplication d’une matrice antisymétrique
~ :
par le vecteur dE   
0 −α3 α2  dX1 
~ =  α3
{du} 0 −α1  dX2 (6.98)
−α2 α1
 
0 dX3
Une rotation infinitésimale d’un angle α du vecteur dE ~ autour d’un axe de vecteur unitaire
~n équivaut à la multiplication par une matrice antisymétrique, qui est justement la matrice anti-
symétrique Ω, dont les termes sont donc les suivants :
Ω11 = 0 Ω22 = 0 Ω33 = 0 Ω12 = −α3 Ω13 = α2 Ω23 = −α1 (6.99)
Si α1 , α2 et α3 sont les composantes du vecteur α~n dans la base s, la matrice représentative

du tenseur antisymétrique Ω a pour composantes
 
0 −α3 α2
 α3 0 −α1  (6.100)
−α2 α1 0
Le tenseur antisymétrique Ω contient donc l’information correspondant à la rotation comme

si le corps était rigide.
6.1.7 D´
eformations planes et cercle de Mohr associ´
e au tenseur de d´
eformation
6.1.7.1 Etat plan de d´

eformation
Une déformation est plane si le déplacement se situe dans un plan et est indépendant de la
coordonnée perpendiculaire au plan. Ainsi par exemple, une déformation plane contenue dans
le plan X1 X2 = xy correspond à un déplacement ~u perpendiculaire à X3 = Oz et indépendant de
X3 = z :
u1 = u1 (X1 , X2 ) u2 = u2 (X1 , X2 ) u3 = 0 (6.101)
Comme
∂ui
Gi j = (6.102)
∂X j
les termes concernant u3 (ou les dérivées partielles par rapport à X3 ) sont nuls :
G13 = 0 G23 = 0 G33 = 0 G31 = 0 G32 = 0 (6.103)

On en déduit que
1 1 1
ε13 = (G13 + G31 ) = 0 ε23 = (G23 + G32 ) = 0 ε33 = (G33 + G33 ) = 0 (6.104)
2 2 3
D’autre part, les termes restant différent de 0, à savoir ε 11 , ε22 et ε12 sont indépendants de z = X3 .
Le tenseur de déformation ε est plan et indépendant de z = X3 . La matrice de ses composantes
par rapport aux axes O1 = Ox, O2 = Oy et O3 = Ozest :
 
ε11 ε12 0
[ε] = ε12 ε22 0 (6.105)
0 0 0
La matrice de ses composantes par rapport aux axes O1 = Ox et O2 = Oy est :

ε11 ε12
[ε] = (6.106)
ε12 ε22
6.1.7.2 Détermination des directions propres du tenseur des d e´formations ε dans un cas
plan
Recherchons les composantes du tenseur plan ε par rapport à une base (~u θ ,~uθ+π/2 ), tournée
de l’angle θ par rapport à la base Oxy = 012. On obtient :
εθ,θ = ~uθ · ε~uθ = ε11 cos2 θ + ε12 sin 2θ + ε22 sin2 θ (6.107)
εθ+π/2,θ+π/2 = ~uθ+π/2 · ε~uθ+π/2 = ε11 sin2 θ − ε12 sin 2θ + ε22 cos2 θ (6.108)
ε22 − ε11
εθ,θ+π/2 = ~uθ · ε~uθ+π/2 = sin 2θ + ε12 cos 2θ (6.109)
2
En particulier, les directions propres ~n i seront obtenues par les angles θi telles que εθi ,θi +π/2 =
0, c’est-à-dire tels que
2ε12
tan 2θi = . (6.110)
ε11 − ε22
6.1.7.3 Cercle de Mohr relatif au tenseur des d´

eformations
La variance tensorielle peut être commodément illustrée par un tracé graphique appelé cercle
de Mohr.
Choisissons pour base celle des directions propres (~n 1 , ~n2 ) et désignons par β l’angle que
forme une direction quelconque avec ~n 1 (β = θ − θ1 )(Fig. 6.8).
Les composantes du tenseurs des contraintes se rapportant aux axes faisant un angle β et
β + π/2 par rapport à la direction propre ~n 1 s’expriment par :
εβ,β = ε1 cos2 β + ε2 sin2 β (6.111)

ε1 − ε 2
εβ,β+π/2 = − sin 2β (6.112)
2

y
+
θ2
θ + π/2
β + π/2 θ (β)
θ
θ1
β
n2
n1
θ1
0 x
F IG . 6.7 – Localisation d’une direction par rapport à l’axe x (θ) et à la direction principale ~n 1 (β)
L’expression de εβ,β peut être transformée de la façon suivante :
εβ,β = ε1 cos2 β + ε2 sin2 β (6.113)

ε1 ε1 ε2 ε2
= cos2 β + cos2 β + sin2 β + sin2 β (6.114)
2 2 2 2
ε1 ε1 ε2 2 ε2 2
= cos β + cos β + sin β + sin β
2 2
(6.115)
2 2 2 2
ε1 2 ε1 2 ε2 ε2
+ sin β − sin β + cos β − cos2 β
2
(6.116)
2 2 2 2
(6.117)
ce qui conduit à
ε1 ε2 ε1 ε2
εβ,β = + + cos 2β − cos 2β (6.118)
2 2 2 2
ε1 − ε 2 ε1 + ε 2
εβ,β = cos 2β + (6.119)
2 2
Portons en graphique le point Pβ d’abscisse εββ et d’ordonnée εβ,β+π/2 , et recherchons le lieu

Pβ lorsque β varie.
ε1 + ε2 tr ε ε1 − ε 2
Si C est le point d’abscisse = , les composantes de CPβ sont cos 2β et
2 2 2
ε1 − ε 2
− sin 2β.
2
ε1 − ε 2
Pβ appartient donc au cercle de centre C et de rayon . Ce cercle est le cercle de Mohr
2
du tenseur plan ε.
Si on a choisi les directions principales de sorte que ε 1 > ε2 , CPβ forme l’angle 2β, compté
positivement dans le sens horlogique avec l’axe des abscisses. Le point Pβ+π/2 est le point
diamétralement opposé à Pβ sur ce cercle.

εβ,β + π/2
A
Pβ + π/2
ε1 − ε2
2
Px (εxx, εxy )
2θ1
P2 (ε2 ) C P1 (ε1 )
O εββ
2β
2θ2
2θ
θ
Py (εyy’ − εyx )
ε1 + ε2 + β, θ
2 B
F IG . 6.8 – Cercle de Mohr du tenseur des déformations
Les points P1 et P2 correspondant aux directions propres sont situés sur l’axe des abscisses.
Pour tracer le cercle de Mohr, il suffit de connaı̂tre les composantes ε xx , εyy et εxy du tenseur ε
par rapport à une base Oxy.
tr ε εxx + εyy
En effet, l’abscisse du centre du cercle est OC = = ; il suffit ensuite de porter le
2 2
point Px (εxx , εxy ) et de tracer le cercle de centre C et de rayon CPx .
Remarquons que les points A et B du cercle de Mohr, c’est-à-dire pour les directions qui sont
les bissetrices des axes principaux 1 et 2, les distorsions angulaires γ i j = 2εi j sont maxima et valent
±(ε1 − ε2 ).
6.1.8 Transformation volumique et invariant de la transformation
Un cube élémentaire d’arêtes parallèles aux axes de coordonnées Oi se transforme en un

parallélipipède oblique, dont les arêtes ont subi les élongations relatives λ i et dont les faces ont
subi les distorsions γi j .
On définit la dilatation volumique relative d’un volume initial V0 qui, après déformation, est
devenu le volume V par
∆V V −V0
∆= = . (6.120)
V V
Si on considère un volume initial unitaire correspondant à des côtés sur les axes 1, 2 et 3
unitaires, on a
V0 = 1 (6.121)

Le volume après déformation devient
V = (1 + ε11 )(1 + ε22 )(1 + ε33 ) (6.122)

V = 1 + ε11 + ε22 + ε33 + o(ε ) 2
(6.123)
D’où
∆V V −V0
∆= = = ε11 + ε22 + ε33 = tr (ε) (6.124)
V V
La trace de la matrice des déformations élémentaires est un invariant (qui ne dépend pas
de la base dans laquelle le tenseur des déformations est exprimé) et représente physiquement la
dilatation volumique relative.
6.1.9 Quadrique associ´

ee au tenseur sym´
etrique
La quadrique associée au tenseur symétrique ε d’équation
ε1 x21 + ε2 x22 + ε3 x23 = ±1 (6.125)
par rapport à la base 0123 des directions propres, peut être un ellipsoı̈de, un hyperboloı̈de à une
nappe ou un hyperboloı̈de à deux nappes selon le signe des ε i .
Cette quadrique est l’indicatrice des déformations normales (quadrique de Cauchy). Elle joint
des propriétés classiques des quadriques associées à un tenseur symétrique.
1
Si M est le point de percée d’un axe ~n dans le quadrique, OM = p (εnn =~n · Σ~n) étant la
|εnn |
composante normale de ε dans la direction ~n et le vecteur ε~n est perpendiculaire au plan tangent à
la quadrique en M.
L’ellipsoı̈de des déformations est l’ellipsoı̈de direct de la transformation ε. Cet ellipsoı̈de est
la transformée de la sphère de centre O et de rayon unitaire.
6.1.10 Récapitulation des principaux outils permettant de d´

ecrire la d´
eformation
en un point d’un solide d´
eformable.
En conclusion,
de ~ + εdE
~ = dE ~ + ΩdE
~ (6.126)
F dE ~ + εdE
~ = dE ~ + ΩdE
~ (6.127)
Et :
F = I +ε+Ω (6.128)
• F est le tenseur gradient de déformation reliant de~ à dE
~
• I est le tenseur unitaire correspondant à la translation de corps rigide ;
• ε est le tenseur symétrique des déformations infinitésimales contenant l’information sur la
déformation du milieu : les termes de la diagonale représentent les élongations relatives
suivant les axes coordonnées, les termes hors diagonales étant égaux à la moitié des angles
de distorsion qui s’y rapportent ;

• Ω est le tenseur antisymétrique des rotations contenant l’information sur la rotation de corps
rigide.
avec
F = I +G (6.129)
~ à dE,
G étant le tenseur gradient de déplacement reliant du ~ pouvant être décomposé en sa
partie symétrique ε et antisymétrique Ω par
G + GT
ε = (6.130)
2
G − GT
Ω = (6.131)
2
Si les coordonnées vectorielles du milieu déformé sont décrites par ~e = ~e( ~E ), ~E (X1 , X2 , X3 )
étant la configuration initiale, et ~e(x 1 , x2 , x3 ) étant la configuration déformée ou si le déplacement
par rapport à la configuration de référence est décrit par ~u = ~u( ~E) , avec ~u = ~e − ~E, les compo-
santes des diverses matrices peuvent être obtenues de la façon suivante :
• Matrice G, gradient de déplacement :
∂ui ∂xi
Gi j = = − δi j (6.132)
∂X j ∂X j
• Matrice F, gradient de déformation :
∂ui ∂xi
Fi j = δi j + Gi j = δi j + = (6.133)
∂X j ∂X j
• Matrice ε, matrice symétrique des déformations infinitésimales :
1 1 ∂ui ∂u j
εi j = (Gi j + G ji ) = ( + ) (6.134)
2 2 ∂X j ∂Xi
• Matrice Ω, matrice antsymétrique des rotations
1 1 ∂ui ∂u j
Ωi j = (Gi j − G ji ) = ( − ) (6.135)
2 2 ∂X j ∂Xi
6.1.11 Exemples
6.1.11.1 Distorsion simple
Considérons la transformation homogène suivante :
x1 = X1 + kX2 (6.136)
x2 = X2 + kX1 (6.137)
x3 = X3 (6.138)
k(t) > 0. (6.139)

kX P (X+kY, Y+kX)
y u
C
P0 (X, Y) kY
kY0 B u
B0 (0, Y0 )
C0
π / 2 − γ xy
A
n2 n1 kX0
O x
A0 (X0 , 0)
F IG . 6.9 – Distorsion simple (ou cisaillement pur) d’un solide déformable.
k est considéré comme très petit.

Tous les points (X1 , X2 , X3 ) situés sur une perpendiculaire au plan O12 subissent le même
déplacement ~u(kY, kX, 0). La transformation est plane dans le plan O12 (Fig. 6.9).
Le carré OA0 B0C0 se transforme en le losange OABC.
Une telle déformation est appelée une distorsion simple (ou un cisaillement pur).
∂xi
La matrice du tenseur F par rapport à la base s = O123 vaut (puisque Fi j = ∂X j ) :
 
1 k 0
[F] = k 1 0 ; (6.140)
0 0 1
La matrice du tenseur G vaut (puisque G i j = Fi j − δi j )

 
0 k 0
[G] = k 0 0 ; (6.141)
0 0 0
Le tenseur G est donc symétrique ; on peut donc directement en déduire que si on veut le
décomposer en ses composantes symétrique et antisymétrique, cette dernière est nulle et la matrice
est directement égale à la composante symétrique.
En effet,
1 T
ε = (G + G) = G (6.142)
2
1 T
Ω = (G − G) = 0 (6.143)
2

La transformation est donc une déformation pure, décrite par le tenseur des déformations
infinitésimales :
 
0 k 0
[ε] = k 0 0 ; (6.144)
0 0 0
Le vecteur rotation ~ω = 0 puisque la matrice antisymétrique des rotations (Ω = 0).

Les valeurs propres µi de ε valent : µ1 = +k ; µ2 = −k et µ3 = 0.
Les directions principales dans le plan ~u 1 ,~u2 sont les bissectrices des axes ~u1 et ~u2 :
1 1
~n1 = √ (~u1 +~u2 ) et ~n2 = √ (~u1 −~u2 ) . (6.145)
2 2
Les élongations relatives principales sont :

OC − OC0
ε1 = µ 1 = = k, (6.146)
OC0
AB − A0B0
ε2 = µ 2 = = −k, (6.147)
A0 B0
ε3 = µ 3 = 0. (6.148)
Les élongations relatives λi = εii selon les axes coordonnés Oi sont nulles.
λ1 = 0 = ε11 (6.149)
λ2 = 0 = ε22 (6.150)
λ3 = 0 = ε33 ; (6.151)
Seule la composante de cisaillement ε 12 = k est 6= 0.

Les angles de distorsion valent :
γ12 ∼ 2k (6.152)
γ13 = 0 (6.153)
γ23 = 0 (6.154)
La dilatation volumique relative est nulle : ∆ = tr ε = 0. Le volume est donc conservé lors de
la déformation.
Le cisaillement pur apparaı̂t comme une déformation plane sans rotation ni changement de
volume.
6.1.11.2 Cisaillement simple
Considérons la transformation homogène de glissement (ou de cisaillement simple) :
x1 = X1 + 2kX2 (6.155)
x2 = X2 (6.156)
x3 = X3 (6.157)

C0 (−k ; 1) 1 B0( 1+k2 −k ; 1 ) C (k ; 1) B ( 1+k2 +k ; 1 )
(k = 0,75)
φ
n1
φ
φ
n2
O A0 ( 1+k2 ; 0 ) x
F IG . 6.10 – Cisaillement simple d’un solide déformable.
k est considéré comme très petit.

Tout plan X2 = Cte glisse sur lui-même d’une longueur proportionnelle à X 2 (Fig. 6.10).
La transformation étant plane, on peut l’étudier dans le plan O12.
∂xi
La matrice du tenseur F par rapport à la base s = O123 vaut (puisque Fi j = ∂X j ) :

1 2k 0
[F] = 0 1 0 (6.158)
0 0 1
La matrice du tenseur G vaut (puisque G i j = Fi j − δi j ) :

 
0 2k 0
[G] = 0 0 0 ; (6.159)
0 0 0
Le tenseur G peut donc être décomposé en sa composante symétrique ε et antisymétrique Ω.
1
ε = (GT + G) (6.160)
2


0 k 0
[ε] = k 0 0 (6.161)
0 0 0
1
Ω = (GT − G) (6.162)
2

 
0 k 0
[Ω] = −k 0 0 (6.163)
0 0 0
D’où, le vecteur rotation

~ω = (0; 0; −k) (6.164)
Un glissement infinitésimal se ramène à un cisaillement pur et à une rotation d’axe z. Les ca-
ractéristiques de la déformation dépendant du tenseur symétrique des déformations infinitésimales
ε sont identiques à ce qui a été obtenu précédemment dans le cas de la distorsion simple.
Les dilatations relatives principales sont :
OC − OC0
ε1 = µ 1 = =k (6.165)
OC0
AB − A0B0
ε2 = µ 2 = = −k (6.166)
A0 B0
ε3 = µ 3 = 0 (6.167)
Les valeurs propres µi de ε valent : µ1 = +k ; µ2 = −k et µ3 = 0.

Les directions principales sont les bissectrices des axes u 1 et u2
1 1
~n1 = √ (~u1 +~u2 ) et ~n2 = √ (~u1 −~u2 ) . (6.168)
2 2
Les élongations relatives λi = εii selon les axes coordonnés Oi sont nulles :
λ1 = 0 = ε11 (6.169)
λ2 = 0 = ε22 (6.170)
λ3 = 0 = ε33 (6.171)
Seule la composante de cisaillement ε 12 = k est 6= 0.

Les angles de distorsion valent :
γ12 ∼ 2k (6.172)
γ13 = 0 (6.173)
γ23 = 0 (6.174)
La dilatation volumique relative est nulle : ∆ = tr ε = 0. Le volume est donc conservé lors de
la déformation.

Chapitre II- 6 Contraintes dans un milieu continu - Tenseur des contraintes - 260-
z z
1 −ν k
1 −ν k
0
y y
1
x
1+k
x
t = t0 t=t
F IG . 6.11 – Extension simple suivant les axes d’un solide déformable
6.1.11.3 Extension simple suivant les axes
Considérons la transformation homogène d’extensions simples selon les axes coordonnées

(Fig. 6.11) :
x1 = X1 + kX1
x2 = X2 − νkX2
x3 = X3 − νkX3
On vérifie aisément que :

 
1+k 0 0
[F] =  0 1 − νk 0  (6.175)
0 0 1 − νk
 
k 0 0
[G] = 0 −νk 0 . (6.176)
0 0 −νk
G est donc symétrique et ε = G.

Les directions principales sont celles des axes coordonnées.
Les valeurs propres µi valent k, −νk, −νk, et les élongations relatives principales valent
également k, −νk, −νk.
La déformation d’un cube d’arête unitaire est schématisée à la figure 6.11.

f dm
z
dF
dm S
V dS
n
B(t)
O
y
F IG . 6.12 – Forces agissant sur un élément de volume d’un milieu continu
6.2 Contraintes dans un milieu continu - Tenseur des contraintes Σ
6.2.1 Forces agissant sur un milieu continu. Contrainte en un point
Considérons un corps S à un instant t, ce corps pouvant être au repos ou en mouvement (Fig.

6.12). Un volume dV quelconque de matière choisi au sein de B, de masse dm, limité par la surface
fermée S, est soumis à l’action des forces suivantes :
1. Forces à distance
Sur chaque élément dm de matière agit une force ~f dm. ~f est une force massique :
• ~f = ~g pour la pesanteur
• ~f = −~a pour les réactions d’inertie (si le corps est en mouvement).
2. Forces de contact
En un point P de S, l’action de la matière extérieure à S sur un élément de surface ∆S, de
normale extérieure ~n, peut se réduire à une force ∆ ~F.
Nous admettrons que lorsque l’élément de surface ∆S tend vers zéro, le rapport ∆ ~F/∆S
admet une limite ~T = d ~F/dS (principe d’Euler-Cauchy).
~T = lim ∆F = d F
~ ~
(6.177)
∆S→0 ∆S dS
La contrainte ~T en P s’exerçant au travers d’une facette perpendiculaire au vecteur unitaire ~n

(orienté vers l’extérieur) est la force par unité de surface qu’exerce en P la matière située du c ôté
positif de ~n sur celle située du côté négatif de ~n.
La contrainte ~T ne dépend que du point P considéré et de la direction ~n :

z i
σ ij T (uj )
C
n (nx , ny , nz)
ui
dz P
uj σ jj j
T (Tx , Ty , Tz)
P dy B y
dx
A
x
F IG . 6.13 – Tétraèdre trirectangle élémentaire.
~T = ~T (P,~n) (6.178)
Le principe de l’égalité de l’action et de la réaction pour les forces de contact exprime que la
contrainte exercée à travers une facette par la matière située du côté négatif de ~n sur celle située
du côté positif de ~n, est opposée à la contrainte définie précédemment :
~T (P, −~n) = −~T (P,~n) (6.179)
6.2.1.1 Convention de notation pour les contraintes σ i j
Si on considérons une facette de normale ~u j (facette perpendiculaire à l’axe P j ), on désignera

par σi j , la projection sur l’axe ~ui de la contrainte ~T (~u j ) s’exerçant en P sur cette facette de normale
~u j .
Lorsqu’on décrit une contrainte σ i j , le second indice se rapporte à la normale orientant la
facette, tandis que le premier indice décrit la direction de projection :
σi j = ~ui · ~T (~u j ) (6.180)
6.2.1.2 Application de la loi fondamentale de la m´

ecanique à un t´
etraèdre trirectangle
e´l´
ementaire
On souhaite appliquer la loi fondamentale de la mécanique au tétraèdre trirectangle

élémentaire PABC de la figure 6.13. Le vecteur unitaire ~n(n 1 , n2 , n3 ) est la normale extérieure à
la face oblique ABC, d’aire dS de ce tétraèdre qui posséde trois faces parallèles aux plans des
coordonnées.
Inventaire des forces de contact exerc´

ees sur le t´
etraèdre
• sur la face ABC, de surface dS et de normale ~n, soumise à la tension ~T , les composantes de
la force globale s’expriment par (T1 dS, T2 dS,T3 dS) ;

• sur la face APB de normale extérieure −~u z = −~u3 , soumise aux contraintes -σ13 , −σ23 , et −
σ33 (parallèles respectivement aux axes 1, 2 et 3.
APB est la projection orthogonale de ABC (orientée par le vecteur ~n) sur le plan Pxy = P12
(orienté par le vecteur −~u3 ), l’aire APB s’exprime par :
aire APB = aire ACB cos(~n,~u3 ) = n3 dS ;
Les forces de contact sur la face APB sont donc égales à (−σ 13 n3 dS ; −σ23 n3 dS ;
−σ33 n3 dS)
• sur la face APC de normale extérieure −~u y = −~u2 , soumise aux contraintes -σ12 , -σ22 et
-σ32 , parallèles respectivement aux axes 1, 2 et 3.
APC est la projection orthogonale de ABC (orientée par le vecteur ~n) sur le plan Pxz = P13
(orienté par le vecteur −~u2 ), l’aire APC s’exprime par :
aire APC = aire ACB cos(~n,~u2 ) = n2 dS ;
Les forces de contact sur la face APC sont donc égales à (−σ 12 n2 dS ; −σ22 n2 dS ;
−σ32 n2 dS)
• sur la face BPC de normale extérieure −~u x = −~u1 , soumise aux contraintes -σ11 , −σ21 , et −
σ31 , parallèles respectivement aux axes 1, 2 et 3.
BPC est la projection orthogonale de ABC (orientée par le vecteur ~n) sur le plan Pyz = P23
(orienté par le vecteur (−~u1 ), l’aire BPC s’exprime par :
aire BPC = aire ACB cos(~n,~u1 ) = n1 dS ;
Les forces de contact sur la face BPC sont donc égales à (−σ 11 n1 dS ; −σ21 n1 dS ;
−σ31 n1 dS).
Il est utile de remarquer que les forces à distance ρ ~f dV = ρ~f dxdydz sont du troisième ordre,
donc négligeables par rapport aux forces de contact qui sont du second ordre (de même, toutes les
contraintes peuvent être considérées en P et non aux centres des faces puisque la différence est du
troisième ordre).
Equilibre du t´ efinition du tenseur des contraintes Σ

etraèdre et d´
L’expression de l’équilibre dynamique du tétraèdre donne :
T1 = σ11 n1 + σ12 n2 + σ13 n3 ,

T2 = σ21 n1 + σ22 ny + σ23 n3 , (6.181)
T3 = σ31 n1 + σ32 ny + σ33 n3 ,
3
ou Ti = ∑ σi j n j . (6.182)
j=1
Etant donné cette relation linéaire entre les composantes de la contrainte ~T s’exerçant sur une
face de normale ~n, les contraintes σ i j sont donc les composantes d’un tenseur du second ordre Σ,
appelé le tenseur des contraintes en P, tel que
~T = ~T (~n) = Σ~n (6.183)

σzz
σyz
σxz
dz
σzy
P
O σzx
y σyy
y
σxx σxy
x σyx
x
dx
dy
F IG . 6.14 – Parallélipipède rectangle (dx, dy, dz) d’un solide déformable et contraintes agissant
sur les faces visibles de ce parallélipipède.
6.2.1.3 esentative du tenseur des contraintes Σ

Signification des termes de la matrice repr´
Les composantes de ce tenseur des contraintes Σ valent
σi j = ~ui · T (~u j ) = ~ui · Σ~u j (6.184)
• La composante σnn =~n · Σ~n s’exerçant sur une facette orientée par le vecteur ~n est appelée
la contrainte normale à cette facette :
− si σnn > 0, la contrainte est une tension,
− si σnn < 0, la contrainte est une compression.
• La composante tangentielle ~σt = Σ~n − σnn~n est appelée contrainte de cisaillement. Ces
composantes tangentielles de cisaillement sont également notées τ.
La matrice des composantes du tenseur des contraintes Σ par rapport à la base Oxyz = 0123
peut être notée sous l’une ou l’autre des formes suivantes 4 :
       
σxx σxy σxz σx τxy τxz σ11 σ12 σ13 σ11 τ12 τ13
[Σ] = σyx σyy σyz  = τyx σy τyz  = σ21 σ22 σ23  =  τ21 σ22 τ23  (6.185)
σzx σzy σzz τzx τzy σz σ31 σ32 σ33 τ31 τ32 σ33
6.2.1.4 etrie du tenseur des contraintes Σ

Sym´
Considérons un parallélipipède rectangle (dx, dy, dz) centré au point P(x, y, z) du corps
continu S.
dx
Sur la facette normale à Ox et d’abscisse , les composantes de la contrainte ~T (~ux ) sont :
2
4 Comme on le verra plus loin, on réservera la notation σi aux valeurs propres de la matrice des contraintes Σ.


dx dx dx
σxx x + , y, z , σyx x + , y, z , σzx x + , y, z
2 2 2
dx
Sur l’autre facette normale à Ox, d’absisse − , les composantes de la contrainte T (−~u x )
2
sont :

dx dx dx
−σxx x + , y, z , −σyx x + , y, z , −σzx x + , y, z
2 2 2
Des résultats similaires peuvent être obtenus pour les contraintes sur les facettes normales à
Oy et à Oz.
Ecrivons l’équation d’équilibre dynamique de rotation autour de l’axe Pz. Seules, les
contraintes σxy et σyx ont un moment non nul par rapport à cet axe ; le moment résultant des
forces élémentaires correspondantes vaut :

dy dy dx dx
MPz = −σxy (y + ) − σxy (y − ) dxdz + σyx (x + ) + σyx (x − ) dydz
2 2 2 2
= (−σxy (x, y, z) + σyx (x, y, z)) dxdydz
(à des infiniment petits d’ordre 4 près).

Il est utile de remarquer que les forces massiques ρ ~f dxdydz et −ρ~adxdydz (réaction d’inertie)
ont un moment nul par rapport à P.
L’équation d’équilibre dynamique autour de Pz se réduit donc à :
σyx = σxy (6.186)
Les équations d’équilibre dynamique de rotation autour des axes Px et Py conduiraient de

même à :
σyz = σzy et σxz = σzx (6.187)
On dit aussi qu’il y a réciprocité des contraintes tangentielles.

Le tenseur des contraintes Σ est donc symétrique :
σi j = σ ji ou Σ = ΣT (6.188)
6.2.2 Equations diff´

erentielles exprimant l’´
equilibre dynamique d’un milieu
continu
L’équation d’équilibre dynamique de translation selon Px s’expriment par :

dx dx dy dy
σxx x + − σxx x − dydz + σxy y + − σxy y − dxdz
2 2 2 2

dz dz
+ σxz z + − σxz z − dxdy + ρ ( f x − ax ) dxdydz = 0
2 2

D’où
∂σxx ∂σxy ∂σxz
+ + + ρ ( f x − ax ) = 0
∂x ∂y ∂z
∂σyx ∂σyy ∂σyz
+ + + ρ ( f y − ay ) = 0
∂x ∂y ∂z
∂σzx ∂σzy ∂σzz
+ + + ρ ( f z − az ) = 0
∂x ∂y ∂z
soit
3
∂σi j
∑ − ρ ( f i − ai ) (i = 1, 2, 3) (6.189)
j=1 ∂x j
On obtient ainsi les équations différentielles exprimant l’équilibre dynamique d’un milieu
continu.
6.2.3 Contraintes en un point P et directions principales
Il existe une base de vecteurs orthonormés ~n 1 , ~n2 et ~n3 telle que le tenseur des contraintes Σ
s’exprime sous une forme diagonale.
Cette base correspond aux directions propres du tenseur Σ et si les valeurs propres sont σ 1 ,
σ2 et σ3 , le tenseur des contraintes Σ s’exprime dans la base formée par les directions principales
par5 :
 
σ1 0 0
[σ] =  0 σ2 0  ; (6.190)
0 0 σ3
Dans cette base, les termes hors diagonale sont nuls.

Les trois directions propres ~ni sont orthogonales deux à deux :
Σ~ni = σi~ni et ~ni ·~n j = δi j (6.191)
Les σi et les ~ni sont aussi appelés les contraintes et directions principales. Les contraintes
associées à ces directions principales sont donc purement normales aux facettes correspondantes ;
elles ne possèdent pas de composantes de cisaillement.
cherchant le vecteur ~n et le scalaire µ tels que
[Σ]{~n} = µ{~n} (6.192)
D’où
([Σ] − µ[I]){~n} = {~0} (6.193)
5 Le tenseur des contraintes Σ étant symétrique admet trois valeurs propres réelles1 ,σσ2 et σ3

Ce système d’équations linéaires homogènes n’admet une solution non triviale autre que~n = ~0
que si
det([Σ] − µ[I]) = 0 (6.194)
σi = µ i (6.195)
Pour chaque µi = σi , la résolution de
([Σ] − σi [I]){~n∗i } = {~0} (6.196)
permet de déterminer les vecteurs propres ~n ∗i , dans un premier temps, à une constante mul-
homogènes dont le déterminant est nul). Les vecteur n ∗i trouvés peuvent ensuite être rendus uni-
taires en les divisant par leur norme :
~n∗
~ni = ∗i (6.197)
|ni |
6.2.4 Autres propri´ es du tenseur des contraintes Σ.

et´
Les invariants fondamentaux du tenseur des contraintes Σ sont :
J1 = σ1 + σ2 + σ3 = tr Σ,
1
J2 = σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 = (tr Σ)2 − tr Σ2 (6.198)
2
J3 = σ1 σ2 σ3 = trΣ.
On définit la quadrique indicatrice des contraintes normales d’équation
σ1 x21 + σ2 x22 + σ3 x23 = ±1 (6.199)
par rapport à la base P123 des directions principales de P, ainsi que l’ellipsoı̈de des contraintes
(ou ellipsoı̈de de Lamé), d’équation
2 2 2
x1 x2 x3
+ + = 1 (6.200)
σ1 σ2 σ3
Ces quadriques jouissent de propriétés analogues à celles définies pour les quadriques as-
sociées au tenseur des déformations ε. On en déduit notamment que si σ 3 < σ2 < σ1 , σ1 et σ3 sont
respectivement le maximum et le minimum des contraintes normales σ nn .
6.2.5 Etat plan de contrainte
L’état de contrainte de P est plan si toutes les contraintes se rapportant à une direction donnée
sont nulles, autrement dit, si toutes les contraintes sont parallèles à un plan.

Ainsi par exemple, pour un état de contrainte dans le plan xy, toutes les contraintes ~T = Σ~n
sont dans le plan xy. Le premier indice de σ i j se rapportant à la direction de projection i, on a
donc :
σzx = 0 , σzy = 0 , σzz = 0 (6.201)
La contrainte en un point P pour une facette orientée par le vecteur normal unitaire ~n =
nx~ux + nu~uy + nz~uz s’exprime par :
Tx = σxx nx + σxy ny (6.202)

Ty = σxy ny + σzy ny (6.203)
Tz = 0 (6.204)
Le tenseur Σ peut alors être considéré comme plan.

Sa matrice (3x3) des composantes par rapport aux axes x, y et z est
 
σxx σxy 0
[σ] = σxy σyy 0 (6.205)
0 0 0
Sa matrice (2x2) des composantes par rapport aux axes x et y correspond à :

σxx σxy
[σ] = (6.206)
σxy σyy
Le cas d’un état plan de contrainte se présente notamment en un point de la surface libre d’un
solide, où toutes les composantes selon la normale à cette surface sont nulles.
La recherche des contraintes principales σ 1 et σ2 et des directions principales ~nl et ~n2 du plan
xy ( σ3 = 0 et~n3 =~uz ), ainsi que la représentation graphique de la variance tensorielle par un cercle
de Mohr, peuvent être calquées sur l’étude similaire effectuée pour les déformations planes.
6.2.6 Cercle de Mohr du tenseur des contraintes Σ
La contrainte ~T (~n) sur la facette πn perpendiculaire à la direction ~n peut être décomposée en

(Fig. 6.15).
• la contrainte normale σ = σnn =~n · Σ~n (σ peut être ≤ 0 ou < 0)
• la contrainte tangentielle (ou contrainte de cisaillement) ~τ = ~T − σ~n (τ est toujours ≥ 0.
On appelera τ = |~τ|, la grandeur de la contrainte tangentielle.
On se propose de porter en diagramme l’ensemble des points (σ = σ nn , τ) correspondant à

l’ensemble des directions ~n autour de P.
Considérons la base des directions principales 123 au point P, formée par les vecteurs unitaires
~n1 ,~n2 ,~n3 . Dans ce repère principal, le vecteur unitaire ~n a pour composantes (p, q, r) :
~n = p~n1 + q~n2 + r~n3 (6.207)

n (n1 , n2 , n3 )
3
Q τ
R
T
σ
facette πn
F IG . 6.15 – Décomposition de la contrainte ~T en contrainte normale ~σ et en contrainte tangentielle

~τ
Le vecteur ~n étant unitaire, la relation suivante est vérifiée :

p2 + q 2 + r 2 = 1 (6.208)
On peut également exprimer dans cette base la valeur de la contrainte σ nn :

σ = σnn =~n · Σ~n (6.209)
ce qui donne : σ = σ1 p + σ2 q + σ3 r
2 2 2
(6.210)
D’autre part, on peut également exprimer dans cette base la contrainte ~T :

~T = Σ~n = σ1 p~n1 + σ2 q~n2 + σ3 r~n3 (6.211)
ce qui conduit au carré T 2 de la contrainte :

T 2 = τ2 + σ2 = σ21 p2 + σ22 q2 + σ23 r2 (6.212)
La résolution de ce système d’équations (Eq. 6.208, 6.211 et 6.212)conduit à :

(σ − σ2 )(σ − σ3 ) + τ2
p2 = , (6.213)
(σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 )
(σ − σ3 )(σ − σ1 ) + τ2
q2 = , (6.214)
(σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 )
(σ − σ1 )(σ − σ2 ) + τ2
r2 = . (6.215)
(σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 )
Les contraintes principales (σ1 , σ2 , σ3 ) étant supposées rangées dans l’ordre σ 3 < σ2 < σ1 ,
les inégalités suivantes en découlent :
σ1 − σ2 > 0 , σ1 − σ3 > 0et σ2 − σ3 > 0 (6.216)

On peut donc déduire de l’équation 6.213, (p 2 étant positif) que :
(σ − σ2 )(σ − σ3 ) + τ2 ≥ 0 (6.217)

σ2 + σ 3 2 σ2 − σ 3 2
ou σ− +τ ≥2
(6.218)
2 2
Les points M (σ, τ) doivent donc être situés sur ou à l’ext érieur du demi-cercle de centre Cl
σ2 + σ 3 σ2 − σ 3
, 0 et de rayon .
2 2
De même, on déduit que les points M doivent être situés sur ou à l’int érieur du demi-cercle
σ1 + σ 3 σ1 − σ 3
de centre C2 , 0 et de rayon .
2 2
On déduit que les points M se trouvent sur ou à l’extérieur du demi-cercle de centre C3
σ1 + σ 2 σ1 − σ 2
, 0 et de rayon .
2 2
Ces trois cercles sont appelés cercles de Mohr du tenseur des contraintes Σ (Fig. 6.16). Les
points M (σ, τ) appartiennent donc à la zone hachurée à l’intérieur du demi-cercle se rapportant
aux contraintes principales extrêmes σ 1 et σ3 , et à l’extérieur des deux autres cercles, se rapportant
à la contrainte principale intermédiaire σ 2 , et respectivement à la plus petite σ 1 et à la plus grande
contrainte principale σ3 .

τ

M (σ, τ)

σ1 −σ3
2
σ2 −σ3
2

σ1 −σ2
2
σ3 C1 O C2 σ2 N C3 σ1 σ
σ2 +σ3 σ1 +σ3 σ1 +σ2
2 2 2
F IG . 6.16 – Les trois cercles de Mohr du tenseur des contraintes

σ1 − σ 3
La contrainte de cisaillement maximum est donc égale à τ max = , correspondant à
2
σ1 + σ 3
σ= .
2
On obtient ainsi les composantes des directions ~n relatives à ce cisaillement maximum :

1 1
~n ±√ ; 0 ; ±√ (6.219)
2 2

τ τ τ

σ1

σ1 − σ3
σ2

2 2 2
σ2 σ1
σ
σ3
σ2
σ
σ3 =0 σ σ3 σ2 =0 σ1 σ1 =0
F IG . 6.17 – Cercles de Mohr du tenseur des contraintes dans un cas plan
Ce sont les bissectrices des directions principales P1 et P3 . Les facettes subissant le cisaillement
maximum sont donc celles contenant l’axe principal P2 et les bissectrices des autres axes princi-
paux.
Remarquons que si les trois contraintes principales sont égales (σ 1 = σ2 = σ3 = σ), le dia-
gramme se réduit au seul point (σ, 0). Le tenseur Σ est isotrope : Σ = σI, de sorte que ~T = Σ~n = σ~n ;
c’est l’état de contrainte hydrostatique.
En état plan de contrainte, les diagrammes (σ, τ) peuvent prendre l’une ou l’autre des allures
représentées à la figure 6.17.
6.2.7 Exemples
6.2.7.1 Traction uniaxiale
Admettons qu’en tout point P du corps S l’état de contrainte soit le suivant : σ xx = σ∗ , tous les
autres σi j étant nuls. C’est le cas d’un fil tendu selon l’axe x par une force F = Sσ ∗ , S étant l’aire
de la section droite du fil. Le corps est en traction simple (ou traction uniaxiale)(Fig. 6.18).
y
σ∗ σ∗
n
σ∗
P α T x
σ∗
σ∗ S
σ∗
F IG . 6.18 – Traction uniaxiale
Les contraintes principales sont σ 1 = σ∗ et σ2 = σ3 = 0. La direction principale associée à

σ1 est ~n1 = ~ux ; les directions principales associées à la valeur double σ 2 = σ3 = 0 sont toutes les
droites du plan Pyz.
La contrainte ~T sur une facette normale à la direction ~n (n x = cos α, ny , nz ) a pour compo-
santes : Tx = σ∗ cos α, Ty = 0 et Tz = O.

M
n

σ∗

σnn 2
τ 2α
πn α σ
x O
P T (n) = σ∗ cos α ux σ2 = σ3 = 0 σ∗ σ1 = σ∗
2

F IG . 6.19 – Etat de contrainte pour une traction uniaxiale
La contrainte normale vaut σ = σnn = ~T ·~n = σ∗ cos2 α et la contrainte de cisaillement est

τ = σ∗ sin α cos α. L’état de contrainte est représenté par un demi-cercle dans le graphe (σ, τ) (Fig.
σ∗
6.19). Si α = 45o , τ est maximum : τmax = .
2
6.2.7.2 Cisaillement pur
Considerons l’état de contrainte suivant : σ xx = σ∗ , σyy = −σ∗ , tous les autres σi j étant nuls.
C’est le cas d’un cube soumis à des forces de traction sur ses faces perpendiculaires à l’axe x et
à des forces de compression de même grandeur sur ses faces perpendiculaires à l’axe y (Figure
6.20).
τ
y (3)
σ∗

B
τmax = σ∗
τ τ
σ∗
45°
P C σ
σ∗
A x (1) σ3 = − σ∗ σ2 = 0 σ1 = σ∗
τ τ
D
σ∗
F IG . 6.20 – Cas du cisaillement pur.
L’état de contrainte est plan (plan xy). Les contraintes principales sont σ 1 = σ∗ , σ3 = −σ∗ et
σ2 = 0 ; les directions principales sont ~n 1 = ~ux , ~n3 = ~uy et ~n2 = ~uz .
L’état de contrainte est représenté par un graphe (σ, π) à la figure 6.20.
La contrainte maximum τmax = σ∗ est atteinte sur les facettes perpendiculaires au plan xy et

Chapitre II- 6 Solide élastique linéaire isotrope - 273-
contenant les bissectrices des axes. Sur ces facettes, la contrainte normale σ = O. Ces facettes sont
soumises à du cisaillement pur.
Un cube tel que ABCD (Fig. 6.20) au sein du corps S est soumis uniquement à des contraintes
de cisaillement sur ses faces perpendiculaires au plan xy.
6.3 Solide élastique linéaire isotrope - Relations entre contraintes et

déformations
6.3.1 D´
esimales
Les déformations εi j et les rotations Ωi j en tout point des corps considérés seront supposées
petites vis–à–vis des dimensions de ces corps, ainsi que les déplacements u i par rapport à l’état de
référence.
Cette hypothèse de déformations infinitésimales est admissible tout au moins dans leur do-
maine d’utilisation normale en construction des machines ou en génie civil, car les déformations
subies par les matériaux sont très faibles.
Elle a notamment pour conséquence de considérer que la masse volumique ρ reste constante :
ρ0
ρ= ≈ ρ0 (6.220)
1+∆
la dilatation volumique ∆ étant infinitésimale.
Les équations d’équilibre seront d’autre part décrites dans l’état initial (non déformé) des
corps.
6.3.2 Solide e´lastique
On appelle solide élastique le milieu continu qui vérifie les hypothèses suivantes :
• Il existe un état naturel tel qu’en absence de forces extérieures, les contraintes soient
nulles en tout point du corps. Nous choissirons cet état naturel comme état de référence
pour définir les déformations. Certains corps peuvent ne pas posséder d’état naturel ; citons
les pièces coulées dont l’extérieur s’est refroidi avant l’intérieur, les pièces frettées ou
précontraintes. Dans ce cas, il existe un champ de contraintes initales σ 0,i j au sein du
matériau, en l’absence de forces extérieures.
• Les contraintes σi j en un point ne dépendent que des déformations εi j en ce point. Elles ne

dépendent pas des vitesses de déformation ε̇i j , ni du temps explicitement ; les phénomènes
de viscosité interne, de fluage ou de relaxation sont donc exclus.
• Les transformations élastiques sont réversibles ; les phénomène d’hystérésis ne sont pas
pris en considération. En résumé, il existe des relations biunivoques entre les contraintes
σi j et les déformations εkl en tout point du matériau :
σi j = σi j (εkl ) (6.221)

• Il existe une énergie potentielle élastique Ve , fonction d’état telle que le travail ∆Wi
des forces intérieures entre l’état initial 0 et l’état final f ne depende pas des états in-
termédiaires :
∆Wi = Wi (0 à f ) = Ve (0) −Ve ( f ) , (6.222)

ou ∆Wi = ∆Ve (6.223)
Cette propriété devant être vérifiée pour n’importe quel volume V considéré dans le milieu
continu, on doit aussi avoir :
dwi = −dve (6.224)
Le travail volumique (développé par les forces agissant sur un volume élémentaire) s’ex-
prime par :
dwi = − ∑ ∑ σi j dεi j (6.225)

i j
Il s’agit d’une différentielle totale exacte ; l’énergie potentielle élastique par unité de vo-
lume ve est fonction des déformations (fonction d’état) : v e = ve (εi j ).
De (6.224) et (6.225), on déduit immédiatement que
∂ve
σi j = (6.226)
∂εi j
à condition de considérer que l’énergie potentielle élastique par unité de volume v e est
fonction des neuf variables (déformations) ε i j (sans tenir compte de la symétrie ε i j = ε ji ).
Explicitement, on a :
∂ve
σxx = (6.227)
∂εxx
∂ve
σxy = (6.228)
∂εxy
∂ve
σyx = (6.229)
∂εyx
... (6.230)
Les relations entre contraintes et déformations doivent alors vérifier les conditions sui-
vantes :
∂σi j ∂2 ve ∂σkl
= = (6.231)
∂εkl ∂εi j ∂εi j ∂εi j
6.3.3 Relation reliant les contraintes en fonction des d´

eformations pour un solide
e´lastique lin´
eaire
Un solide élastique est dit linéaire si ses relations entre contraintes et déformations sont
linéaires :
σi j = ∑ ∑ Li jkl εkl (6.232)

k l

En pratique, la plupart des matériaux d’utilisation courante peuvent être considérés comme
élastiques linéaires.
Les constantes Li jkl sont les coefficients d’élasticité. Dans un cas tout-à-fait général, ces co-
efficients sont au nombre de 81, reliant les 9 composantes de chacun des tenseurs.
En tenant compte de la symétrie des tenseurs Σ et ε, et de la symétrie apportée par les condi-
tions (6.231), on peut réduire les 81 coefficients L i jki à 21 coefficients indépendants :
     
σ11 L1111 L1122 L1133 L1112 L1113 L1123 ε11
σ22   L2222 L2233 L2212 L2213 L2223  ε22 
     
σ33   L3333 L3312 L3313 L3323  ε33 
  =     (6.233)
σ12   L1212 L1213 L1223  ε12 
     
σ13   sym. L1313 L1323  ε13 
σ23 L2323 ε23
Pour les matériaux possédant des propriétés de symétrie (cristaux, matériaux composites), ce
nombre peut encore être réduit par des considérations de symétrie.
6.3.4 Relation reliant les contraintes en fonction des d´

eformations pour un solide
e´lastique lin´
eaire isotrope
Pour un corps isotrope, le nombre de coefficients d’élasticité est réduit à 2. En effet, puisque
les propriétés élastiques dans le voisinage d’un point sont les mêmes dans toutes les directions,
les directions principales des tenseurs Σ et ε doivent coı̈ncider. Les relations linéaires entre les
contraintes principales σi , et les déformations principales ε i doivent avoir la forme suivante :
σ1 = λ1 ε1 + λ2 (ε2 + ε3 ) (6.234)
σ2 = λ1 ε2 + λ2 (ε1 + ε3 ) (6.235)
σ3 = λ1 ε3 + λ2 (ε1 + ε2 ) (6.236)
(le premier coefficient λ1 s’appliquant à la direction considérée, le deuxième λ 2 aux deux direc-
tions perpendiculaires).
En introduisant la dilatation cubique ∆ = ε 1 + ε2 + ε3 = tr(ε) et en posant 2µ = λ1 − λ2 et
λ2 = λ, on obtient :
σ1 = λ∆ + 2µε1 (6.237)
σ2 = λ∆ + 2µε2 (6.238)
σ3 = λ∆ + 2µε3 (6.239)
ou sous une forme générale :
σi = λ∆ + 2µεi . (6.240)
Les coefficients d’élasticité λ et µ, homogènes à une pression, sont appelés les coefficients de
Lamé.

σyz
σzy
γ σzy
y
σyz
F IG . 6.21 – Interprétation physique des contraintes tangentielles.
De l’équation (6.240), on déduit immédiatement (quel que soit le repère de projection) la

relation entre le tenseur de déformation [ε] et le tenseur des contraintes [Σ] pour un milieu élastique
linéaire et isotrope :
Σ = λ∆I + 2µε (6.241)

Par rapport à une base orthonormée quelconque (P123 = Pxyz), on a donc :
σxx = λ∆ + 2µεxx
σyy = λ∆ + 2µεyy
σzz = λ∆ + 2µεzz (6.242)
σxy = 2µεxy = µγxy
σyz = 2µεyz = µγyz
σzx = 2µεzx = µγzx
avec ∆ = εxx + εyy + εzz
les γi j = 2εi j étant les angles de distorsion.

Les trois dernières relations admettent une interprétation physique immédiate :
Pour imposer la distorsion angulaire γ yz aux faces (yz) d’un parallélépipède élémentaire, il
faut exercer sur les autres faces des contraintes tangentielles σ yz telles que σyz = µγyz .
Le second coefficient de Lamé µ est habituellement noté G
µ=G (6.243)
Il s’agit du module de cisaillement G ou module d’élasticité transversal, ou encore le module

de rigidité au glissement.

Le module de cisaillement G permet d’expliciter la contrainte tangentielle σ i j en fonction de

la distorsion angulaire γi j par :
σi j = Gγi j (6.244)
6.3.5 Relation reliant les d´ eformations en fonction des contraintes pour un solide
e´lastique lin´
eaire isotrope
Les relations réciproques expriment les déformations en fonction des contraintes. Elles
peuvent être obtenues à partir de la relation 6.241, qui devient :
1
ε= (Σ − λ∆I) (6.245)
2µ
La trace ∆ = ε1 + ε2 + ε3 se rapportant au tenseur des déformations ε, il convient d’expliciter

cette trace en fonction de la trace s = σ 1 + σ2 + σ3 du tenseur des contraintes Σ
Cette relation peut être obtenue en sommant les relations 6.237, 6.238 et 6.239 :
σ1 + σ2 + σ3 = (λ1 + 2λ2 )(ε1 + ε2 + ε3 ) (6.246)

= (2µ + 3λ)(ε1 + ε2 + ε3 ) (6.247)
∆ = (2µ + 3λ)s (6.248)
D’où, la relation entre tenseur des déformation ε et tenseur des contraintes Σ :

1 λ
ε = Σ− sI (6.249)
2µ 3λ + 2µ
avec s = σxx + σyy + σzz = σ1 + σ2 + σ3 = tr Σ
ou :
1 λ
εi j = σi j − sδi j (6.250)
2µ 3λ + 2µ
La contrainte normale moyenne σm (analogue à une pression dans un fluide) est égale à la
moyenne des 3 contraintes principales :
σ1 + σ 2 + σ 3 s
σm = = . (6.251)
3 3
Le module de compressibilité K du matériau (ou module de rigidité à la compression) est le

rapport entre la contrainte normale moyenne σ m et la dilatation cubique ∆ :
σm s/3 3λ + 2µ
K = = = . (6.252)
∆ ∆ 3
6.3.6 Essai de traction - Module d’Young et nombre de Poisson
Considérons une éprouvette cylindrique dont le matériau constitutif est élastique linéaire, ho-
mogène et isotrope, soumise à un essai de traction simple selon l’axe Ox = 0 1 .

S
σ1
N N 1
O
F IG . 6.22 – Traction sur une éprouvette cylindrique.
En tout point de l’éprouvette (tout au moins dans sa partie centrale en pratique), l’état de
contrainte est le suivant (cf Figure 6.22, les axes 1, 2 et 3 étant principaux) :
σ1 6= 0 (6.253)
σ2 = σ 3 = 0 (6.254)
On peut vérifier que les équations différentielles d’équilibre sont satisfaites par cette solution
(en supposant que les forces massiques ~f sont négligeables), et que la contrainte ~T à la surface de
l’éprouvette est bien nulle (~T (~n) = Σ~n = 0 si ~n = (0, n2 , n3 )).
Expérimentalement, on obtient :
σ1 = E ε 1 (6.255)
et ε 2 = ε3 = − ν ε 1 . (6.256)
Le module d’Young E ou module d’élasticité longitudinal est le rapport entre la contrainte

longitudinale et la déformation dans la même direction.
Le nombre de Poissonν (sans dimension) est le rapport entre la contraction latérale et la dila-
tation longitudinale.
Remarquons que si l’aire de la section droite de la barre est S et si sa longueur initiale est L 0 ,
N L − L0 ∆L
σ1 = = Eε1 = E =E (6.257)
S L0 L0
L’effort normal N = k∆L, ∆L étant la variation de longueur de la barre qui constitue ainsi un
ES
ressort rectiligne de raideur k = .
L0
Puisque
∆ = ε1 + ε2 + ε3 = (1 − 2ν)ε1 ,
σ1 = λ∆ + 2µε1 = (λ(1 − 2ν) + 2µ)ε1 = Eε1 , (6.258)
et σ2 = λ∆ + 2µε2 = (λ(1 − 2ν) + 2µν)ε1 = 0. (6.259)

On obtient ainsi les relations suivantes entre les coefficients de Lamé (λ, ν) et la paire module
Young, nombre de Poisson (E, ν) :
Eν E
λ= et G=ν= , (6.260)
(1 − 2ν)(1 + ν) 2(1 + ν)
ν(3λ + 2ν) λ
ou E= et ν= . (6.261)
λ+ν 2(λ + ν)
On peut aussi exprimer le module de compressibilité K en fonction de E et de ν :
E 1
K = (6.262)
1 − 2ν 3
K devant physiquement être ≥ 0, on déduit que
ν ≤ 0, 5 (6.263)
Lorsque ν = 0, 5, le matériau est incompressible (exemple : le caoutchouc est pratiquement in-
compressible).
Les caractéristiques élastiques moyennes de quelques matériaux sont les suivantes :
E (en 101 0Pa) ν G (en 1010 Pa) K (en 1010 Pa) ρ (en 103 kg/m3 )
acier 21 0,29 8,1 50 7,8
de construction
aluminium 7,1 0,34 2,7 22 2,6
verre 6 0,25 2,4 12 2,7
caoutchouc 2.10−4 0,5 6,7.10−5 ∞ 1
titane 10,5 0,34 3,9 33 4,5
A titre de comparaison, le module de compressibilité K vaut 0, 2.10 10 Pa pour l’eau.
La relation entre le tenseur des déformations ε et le tenseur des déformations Σ peut également
s’écrire en fonction de E et de ν :
1
ε = (−ν s I + (1 + ν)Σ) (6.264)
E
1
ou εi j = (−ν s δi j + (1 + ν) σi j ) (6.265)
E
avec s = trΣ
Explicitement, ces relations s’écrivent :
1
εxx = (σxx − ν(σyy + σzz )) (6.266)
E
1
εyy = (σyy − ν(σxx + σzz )) (6.267)
E
1
εzz = (σzz − ν(σxx + σyy )) (6.268)
E
1+ν 1
εxy = σxy = σxy (6.269)
E 2G
1+ν 1
εyz = σyz = σyz (6.270)
E 2G
1+ν 1
εxz = σxz = σxz (6.271)
E 2G

On peut interpréter les trois premières relations comme suit : l’élongation totale ε xx dans la
direction x est la somme de l’élongation σ xx /E due à la contrainte normale dans la même direction,
et des contractions latérales (−ν) associées aux élongations σ yy /E et σzz /E selon deux directions
orthogonales y et z.
L’interprétation des trois dernières relations a été effectuée précédemment, car elles expriment
la linéarité entre distortion angulaire et contrainte tangentielle :
1
γxy = σxy (6.272)
G
1
γyz = σyz (6.273)
G
1
γxz = σxz (6.274)
G
Cette relation entre le tenseur des contraintes Σ et tenseur des déformationsε peut également
s’écrire en fonction de G et de ν.

ν
Σ = 2G ∆I + ε (6.275)
1 − 2ν

ν
ou σi j = 2G ∆δi j + εi j (6.276)
1 − 2ν
avec s = trε
6.3.7 Exemple
6.3.7.1 Etat de contrainte hydrostatique
Dans ce cas, Σ = −pI, ou σi j = −pδi j , p étant la pression à laquelle est soumise le matériau.
Le tenseur de déformation est alors ε et la dilatation cubique vaut ∆ = tr ε = − Kp .
6.3.7.2 Cisaillement pur
σxy = σyx = τ 6= 0, les autres σi j étant nuls, l’état de contrainte est plan (plan xy).
Tous les εi j sont nuls sauf

τ
εxy = , (6.277)
2G
τ
et γxy = 2εxy = . (6.278)
G
La déformation est une distorsion simple. Si l’on suppose que la base PQ d’un parallélépipède
(dx, dy, dz) est fixe, la face parallèle à celle-ci glisse d’une quantité γdy = Gτ dy dans son propre
plan.

τ = σxy
dy γ
τ σyx = τ

P dx
τ
Q x
F IG . 6.23 – Cisaillement pur
6.3.8 Capteurs de d´
eformation
Le capteur de déformation (aussi désigné extensomètre ou jauge de déformation) le plus cou-

ramment utilisé est la jauge résistive : elle est collée sur la structure dont elle subit la déformation.
Ses faibles dimensions, du mm au cm selon les modèles, permettent des mesures quasi ponctuelles.
F IG . 6.24 – Jauges résistives : a) à fil métallique ; b) semi-conductrice ; c) fixation de la jauge à la

surface d’une structure
Elle est constituée par une grille formée par un conducteur filiforme de résistivité ρ, de section
S, et de longueur nl, l étant la longueur d’un brin et n leur nombre. La résistance R de la jauge a
pour expression :
ρnl
R= (6.279)
S
Le conducteur est fixé sur un support isolant qui est collé sur la structure étudiée. Il en résulte
que la jauge subit une déformation identique à celle de la structure, dans la direction parallèle aux

brins : εl = ∆l/l. Sous l’influence de la déformation, la résistance de la jauge varie de ∆R.

En établissant la forme variationnelle de (6.279), on obtient :
∆R ∆ρ ∆l ∆S
= + − (6.280)
R ρ l S
La déformation longitudinale du fil ε l entraı̂ne une variation de chacune de ses dimen-

sions transversales εt = −νεl , ν étant le coefficient de Poisson, voisin de 0, 3 dans la zone des
déformations élastiques pour les matériaux métalliques. Il en résulte :
∆S
= −2νεl (6.281)
S
Pour les jauges métalliques, la variation relative de résistivité est proportionnelle à la variation
relative du volume V = Snl :
∆ρ ∆V
=C = C(1 − 2ν)εl (6.282)
ρ V
On en déduit :
∆R
= ((1 + 2ν) +C(1 − 2ν)) εl = Kεl (6.283)
R
où le facteur K est appelé facteur de jauge. Compte tenu des valeurs usuelles pour les matériaux
métalliques (ν = 0,3 et C = 1), le facteur K est généralement de l’ordre de 2. Les matériaux classi-
quement utilisés sont des alliages à base de nickel (Constantan : 45% Ni, 55% Cu ; Karma : 74%
Ni, 20% Cr, 3% Cu, 3% Fe). Leur résistivité est suffisamment élevée pour obtenir des résistances
des jauges comprises entre 100 Ω et 1000 Ω sans longueur de fil excessive et sans réduction trop
importante de la section qui imposerait une diminution du courant de mesure et donc de la sensi-
bilité.
Les différents alliages se distinguent par leurs propriétés thermiques. Les jauges peuvent être
à fil ou à trame pelliculaire.
Les résistances des jauges et leurs variations sont mesurées par les méthodes classiques : les
montages potentiométriques et les ponts de mesure.
6.3.9 Exercices
6.3.9.1 Caract´
erisation de la d´
eformation d’un milieu continu
Caractériser la transformation suivante d’un corps déformable. Préciser les paramètres

décrivant la déformation, la rotation et la distorsion (0 < k ≤ 1)
x = X + 5kY (6.284)
y = Y − 3kX (6.285)
z =Z (6.286)
Solution
Dilatations relatives εxx = 0, εyy = 0, εzz = 0 .

Distorsions : γxy = 2k, γxz = 0, γyz = 0
Rotation : ωT = 0; 0; −4k

6.3.9.2 eformation d’une e´prouvette

D´
Une éprouvette prismatique, de longueur L = 400mm, de section S carrée (côté c = 15mm),

en acier (matériau élastique linéaire homogène caractérisé par un module d’Young E = 2110 1 0Pa
et un coefficient de Poisson ν = 0.29 est soumis à un essai de traction simple selon l’axe x longi-
tudinal.
L’effort de traction N est égal à 5000N. En un point P de l’une des faces libres, on colle une
rosette de 3 jauges : la première (x) est orientée suivant l’axe x, la deuxième (y) est orthogonale à
la première, la troisième (d) est orientée suivant la bissectrice intérieure de (x) et (y).
L’état de contrainte en P est-il plan ? L’état de déformation en P est-il plan ?
Déterminer les valeurs εxx , εyy et εxy correspondantes.
Construire le cercle de Mohr en P.
Solution
L’état de contrainte est plan (σxz = 0, σyz = 0, σzz = 0)

L’état de déformation n’est pas plan.
1
σxx = σxx σyy = −νEσxx σzz = −νEσxx (6.287)
E
N
avec : σxx = (6.288)
S
D’où :
σxx = 22.2MPa εxx = 0.105810−3 εyy = −0.030710− 3 (6.289)

εxy = 0 x et y sont directions principales pour les deux tenseurs (6.290)
6.3.9.3 D´
eformations d’un carr´
e
√
Un carré A0 B0C0 D0 (A0 B0 définit l’axe x, A0 D0 , l’axe y), de côté c = 2mm a été tracé à
la surface d’un solide. Il a subi une déformation infinitésimale (ou supposée comme telle) sans
rotation qui l’a transformé en un losange ABCD dont les longueurs des diagonales AC et BD
valent respectivement 2.04mm et 1.98mm.
Représenter schématiquement les figures avant et après déformation.
Fournir les expressions des composantes σ x x, σx y et σy y du tenseur de déformation infi-
nitésimale ε.
Quelles sont les déformations et directions principales ?
Solution
AB = 1.421 εxx = 0.00511 εyy = 0.00511 εxy =0.0149

Les directions des diagonales sont les directions principales ε 1 = 0.02 ε2 = -0.01

6.3.9.4 Utilisation d’une jauge de contrainte de type ”rosette à 3 jauges”
Une rosette constituée par trois jauges de déformations placées suivant les directions x, y
et b (bissectrice intérieure des axes x et y) fournit les valeurs ε x x, εb b,εy y. Par un raisonnement
exclusivement basé sur la représentation graphique dans le plan de Mohr, prouver que ε x y = εb b −
εx x+εy y
2
6.3.9.5 Utilisation d’une jauge de contrainte de type ”rosette à 3 jauges”
On considère un solide S élastique, homogène et isotrope subissant une déformation infi-

nitésimale sous l’action de forces extérieures, et un point M libre de la surface de S (aucune force
extérieure ne s’exerce en M).
Trois jauges de déformation collées sur S en M mesurent les élongations relatives à 120 degrés
l’une de l’autre. Ces mesures valent :
0
ε = 3.5310−3 (6.291)
00
ε = 2.1210 −3
(6.292)
000
ε = 3.1910 −3
(6.293)
Calculer εxx , εxy et εyy . Rechercher ensuite les valeurs principales ε 1 et ε2 et les directions
principales ~n1 et ~n2 du plan Mxy du tenseur des déformations ε.
Rechercher les expressions de σ1 , de σ2 et de εzz = σ3 en fonction de σ1 , σ2 de E et de ν.
Quelles sont les directions principales du tenseur des contraintes Σ ?
6.3.9.6 eformations à la surface d’un solide e´lastique homogène

Contraintes et d´
On considère un corps élastique S, homogène et isotrope, subissant une déformation infi-

nitésimale sous l’action de forces extérieures, et un point libre M de la surface de ce solide (aucune
force extérieure ne s’exerce en M).
Trois jauges de déformation collées sur S en M mesurent les élongations relatives ε xx , εyy et
εbb . La direction b est celle de la bissectrice intérieure des axes x et y (voir Fig. 6.25).
Les résultats obtenus sont les suivants :
εxx = 1.210−3 εyy = 2.510−3 εbb = 1.610−3 (6.294)
soit en millièmes εxx = 1.2 εyy = 2.5 εbb = 1.6 (6.295)
On demande de déterminer
• le tenseur de contraintes et des déformations en M,
• les contraintes et déformations principales en M ainsi que les directions principales corres-
pondantes,
• les cercles de Mohr du tenseur des contraintes, la contrainte tangentielle maximale ainsi
que la direction dans laquelle cette contrainte est maximale.

F IG . 6.25 – Rosette de jauges de déformation
Solution
Forme g´
enérale en surface des matrices repr´
esentatives des tenseurs des contraintes et des
d´
eformations
La surface en M est libre : la contrainte sur la surface orientée par l’axe z, normal à la surface
est nulle : ~T (~uz ) = ~0 car M est libre de forces dans la direction z normale à la surface.
Les composantes de cette contrainte selon les 3 directions sont donc nulles. En effet :
~T (~uz ) = Σ~uz = σxz~uz + σyz~uy + σzz~uz = ~0 (6.296)
Et :
Et : σxz = 0 σyz = 0 σzz = 0 (6.297)
La forme générale du tenseur plan des contraintes en un point libre de la surface est la sui-
vante :  
σxx σxy 0
[Σ] = σxy σyy
 0 (6.298)
0 0 0
La relation générale entre tenseur des déformations et tenseur des contraintes est la suivante :
1
ε= ((1 + ν)Σ − ν tr(Σ) I) (6.299)
E

L’application de cette relation générale au point M en surface donne

1
εxx = (σxx − νσyy ) (6.300)
E
1
εyy = (σyy − νσxx ) (6.301)
E
1
εxy = (1 + ν)σxy (6.302)
E
εxz = εyz = 0 (6.303)
ν
εzz = − (σxx + σyy ) (6.304)
E
(6.305)
La forme générale du tenseur des déformations est donc la suivante :

 
εxx εxy 0
[ε] = εxy εyy 0  (6.306)
0 0 εzz
etermination de εxy à partir de la connaissance de εxx , εyy et εbb

D´
Le tenseur des déformations permet de déterminer la dilatation relative dans la direction b :

εbb = ~ub ε~ub (6.307)
La projection dans le repère xyz donne

√ √
εb b = {~ub }T [ε]{~ub }avec{~ub }T = ( 2/2, 2/2, 0) (6.308)
D’où :
1 1
εbb = εxx + εyy + εxy (6.309)
2 2
Et :
1
εxy = εbb − (εxx + εyy ) (6.310)
2
Dans le cas des données de cet exercice, on obtient ε xy = −0.2510−3
D´
etermination du tenseur des contraintes
L’exploitation de la relation entre tenseur des contraintes et tenseur des déformations aboutit
à
σxy = Eεxy /(1 + ν) (6.311)
εxx + νεyy
σxx = E (6.312)
1 − ν2
εyy + νεxx
σyy = E (6.313)
1 − ν2
Et
ν εxx + εyy
εzz = − (σxx + σyy ) = E (6.314)
E 1−ν

etermination des directions principales du tenseur des d e´formations

D´
z est direction principale car les termes ε x z = 0 εy z = 0 et ε~uz = λ~uz = εz z~uz . L’étude des
directions principales peut donc se faire dans le plan xy.
On cherche une direction ~n telle que
ε~n = λ~n, λ étant scalaire. (6.315)
D’où :
(ε − Iλ)~n = ~0 (6.316)
Une solution non triviale autre que ~n = ~0 existe si
det(ε − Iλ) = 0 (6.317)
D’où (en millièmes) :

1.2 − λ −0.25
det =0 (6.318)
−0.25 2.5 − λ
Et :
(1.2 − λ)(2.5 − λ) − (0.25)2 = 0 (6.319)
λ − 3.7λ + 2.9375 = 0
2
(6.320)
Les racines sont :
√
3.7 + − 3.72 − 4 2.9375
λi = = 2.546 et 1.153 millièmes (6.321)
2
Les déformations principales sont donc égales à
ε1 = 2.54610−3 ε2 = 1.15310−3 (6.322)
Directions principales
Pour la première déformation prioncipale, on a
(1.2 − ε1 )n1x − 0.25n1y = 0 (6.323)
Si n1x = 1, on a
1.2 − 2.546
n1y = = −5.384 (6.324)
0.25
D’où ~n∗1 = (1, −5.384) (non unitaire)
~n1 = (0.183, −0.983) (6.325)
L’angle α1 que fait la direction principale avec la direction x

−0.983
α1 = arctan = −79.5 deg (6.326)
0.183
Pour la deuxième déformation principale, on obtiendrait de la même façon

0.183
α2 = arctan = 10.5 deg (6.327)
0.983

Contraintes principales
Les relation entre εi et σi s’expriment par

1
ε1 = (σ1 − νσ2 ) (6.328)
E
1
ε2 = (σ2 − νσ1 ) (6.329)
E
−ν
ε3 = (σ1 + σ2 ) (6.330)
E
E
D’où : σ1 = (ε1 + νε2 ) (6.331)
1 − ν2
E
σ2 = (ε2 + νε1 ) (6.332)
1 − ν2
σ3 = 0 (6.333)
Les directions principales du tenseur des contraintes Σ sont celles du tenseur des déformations
ε (le solide étant homogène isotrope).

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F A C U L T É P O L Y T E C H N I Q U E D E M O N S

Prof. C. CONTI & S. BOUCHER

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.80

Cours de Mécanique rationnelle II (C. Conti, S. Boucher, O. Verlin-

Mécanique rationnelle I, Trigonométrie, Géométrie, Algèbre, Calcul différentiel et intégral

Savoir-faire, utilisation du savoir

A l’issue de ce cours, l’étudiant devrait notamment être capable :

Moyens mis en oeuvre

Insertion du cours dans l’ensemble des e´tudes

Le cours de Mécanique rationnelle constitue la suite logique du cours de Mécanique ration-

1 CG : destinés aux étudiants de la candidature générale (et pas les architectes)

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Géométrie analytique) dans le contexte de phénomènes mécaniques concrets (résolutions

Pour la candidature générale (CG) (6-4-1) et pour les architectes (5-4-2/7)

Uec Uex Utr

• Théorèmes généraux de la cinétique.

2. Dynamique des systèmes m´

• Principe fondamental en repère galiléen, en repère géocentrique, ou

3. Vibrations des systèmes m´

• Mouvement libre non amorti et amorti. Fréquence propre et degré

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Uec Uex Utr

• Percussions. Centre des percussions.

• Tenseurs des déformations.

Cours : Dr.Ir. Calogero Conti ;

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

1.4.4 Propriétés de variance tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

2.4.1 Théorème de la quantité de mouvement et théorème du centre de masse . 65

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

3 Vibrations des Systèmes M´

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

3.7.3 Utilisation de la réponse indicielle pour la détermination de la réponse à

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

4 Percussions - Gyroscopie - Equilibrage 174

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

4.3.2.1 Equations d’Euler : mouvement d’un solide autour d’un point

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

5.1.4 Cas particulier d’un mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

6.1.5.1 Détermination des dilatations et directions principales . . . . . 246

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

6.3.1 Déformations infinitésimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

L’enseignement devrait être ainsi :

La Dynamique utilise des grandeurs physiques particulières, appelées grandeurs cinétiques,

1.1 Définition des grandeurs cinétiques

eactions d’inertie ~R(−ma) , M

F IG . 1.2 – Equilibre statique d’un solide.

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

F IG . 1.3 – Equilibre dynamique d’une masse ponctuelle

la réaction d’inertie correspondant à l’opposé du produit de la masse du point matériel et de

F IG . 1.4 – Torseur des forces appliquées (~R, M

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

es de mouvement ~P, ~LO

F IG . 1.5 – Torseur des quantités de mouvements

quantité de mouvement ~P est définie de la façon suivante :

Mécanique rationnelle II - 2004-2005 Prof. C. Conti & S. Boucher

Les grandeurs cinétiques correspondant à la quantité de mouvement et au moment cinétique

F IG . 1.6 – Energie cinétique.

L’énergie cinétique T est définie de la façon suivante :