Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir

Cours de Mécanique Vibratoire

Mnaouar CHOUCHANE
Professeur de Génie Mécanique
à l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir (ENIM), Tunisie

Niveau : 1ère année Génie Mécanique

Année Universitaire : 2019-20

 Chapitre I : Notions fondamentales de vibration

1.1 Concepts de base

Vibration : petit mouvement autour d’une position d’équilibre ou de repos.
« Une vibration est un mouvement d'oscillation mécanique autour d'une position d'équilibre
stable ou d'une trajectoire moyenne »
Synonyme : oscillation.
Eléments d’un système vibratoire :
- Elément de stockage de l’énergie potentiel élastique (un ressort, un élément
élastique) ;
- Elément de stockage de l’énergie cinétique (une masse, une inertie) ;
- Elément de dissipation de l’énergie (un amortisseur).
Degré de liberté : le nombre minimal de coordonnées nécessaires pour déterminer
complètement les positions des toutes les parties d’un système à tout instant du temps.
Système discret : système à un nombre fini de degrés de liberté ;
Système continus : système à un nombre infini de degrés de liberté.
1.2 Classification des vibrations
Vibration libre : un système qui est libéré après une perturbation initiale vibre librement.
Aucune force variable avec le temps n’est appliquée sur le système au cours de son
mouvement. Exemple : oscillation d’un pendule.
Vibration forcée : le mouvement d’un système soumis à des forces extérieures variables au
cours du temps (souvent des forces périodiques). Exemple : vibration d’un moteur diesel.
Vibration non amortie : Dans un système non amorti, aucune énergie n’est dissipée (perdue)
par frottement ou autre formes au cours du mouvement.
Vibration amortie : mouvement vibratoire d’un système amorti qui dissipe de l’énergie.
L’énergie dissipée est parfois assez faible permettant de faire l’hypothèse de système non
amorti. Cependant, la prise en compte de l’amortissement dans la modélisation est
indispensable pour prédire l’amplitude de mouvement au voisinage des résonances.
Vibration linéaire : vibration d’un système composé uniquement d’éléments dont le
comportement est linéaire (ressort élastique linéaire, amortisseur visqueux linéaire).
Vibration déterministe : Vibration d’un système soumis à une excitation (force ou
mouvement) connue (définie) à tout instant. L’excitation est dite déterministe.
Vibration aléatoire : vibration d’un système soumis à une excitation non déterministe ou
aléatoire. La valeur de l’excitation n’est pas connue à chaque instant. Souvent l’excitation est
caractérisée statistiquement pour sa densité de probabilité.
2
1.3 Mouvements sinusoïdaux (ou harmoniques)
Expression d’une fonction sinusoïdale
x(t )  A cos t  B sin t
 X cos(t  c )

 X sin(t  c  )
2
 X sin(t   s )
X est l’amplitude de mouvement ;  la pulsation en rd/s ; c et  s sont les phases associées
respectivement aux fonctions cosinus et sinus.

X  A2  B 2 ; c  arctg ( B / A) ; s  arctg ( A / B) ; sgn(cos(c ))  sgn( A / X )  sgn( A) ;


sgn(cos(s ))  sgn( B / X )  sgn( B) ;  s  c 
2
 
Une signe positive du cosinus de la phase indique que la phase  [  2 , 2 ] .
 3
Une signe négative du cosinus de la phase indique que la phase  [ 2 , 2 ] .

Dérivation d’une fonction sinusoïdale


Soit x (t )  X sin  t ; x (t )  X  cos t  V cos t  V sin( t  ) ;
2
x(t )   X  sin t  X  sin(t   )  A sin t
 2 2

Représentation vectorielle d’une fonction sinusoïdale (voir références).

Utilisation des nombres complexes
Formule d’Euler : ei  cos   i sin 
X cos t  Re( Xeit ) ; X sin t  Im( Xeit )
X cos(t   )  Re( Xei (t  ) )  Re(( Xei )eit )
i
Noter que Xe ne dépend pas du temps.
Addition des deux fonctions sinusoïdales ayant une même pulsation
x(t )  x1 (t )  x2 (t )  X1 cos(t )  X 2 cos(t   )

Méthode 1 : utilisation des formules trigonométriques

Méthode 2 : utilisation de la représentation vectorielle
Méthode 3 : utilisation des nombres complexes
x(t )  x1 (t )  x2 (t )  X 1 cos(t )  X 2 cos(t   )
 Re( X 1ei (t ) )  Re( X 2 ei (t  ) )  Re( X 1ei (t )  X 2 ei (t  ) )

3
 Chapitre 2 : Systèmes à un degré de liberté

2.1 Systèmes libres non amortis

Considérons le système de la figure.

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

Hypothèses de modélisation :
 Hypothèse sur la masse : masse rigide m ;
 Hypothèses sur le ressort : masse négligeable, comportement élastique linéaire ;
raideur k ;
 Hypothèse sur le système : absence de dissipation (absence de frottement) ;
mouvement rectiligne.
Plusieurs systèmes peuvent être modélisés par un système à un degré de liberté permettant
d’effectuer des analyses simples telle que la recherche de la première fréquence propre du
système.
Appliquons le deuxième principe de la dynamique de Newton pour obtenir l’équation de
mouvement :
kx  mx  mx  kx  0
La solution de cette équation est une fonction sinusoïdale compte tenu qu’une équation
k k
différentielle de la forme x  x  x  02 x  0 ; où 02  , est dite équation d’un
m m
oscillateur harmonique. Dans cette équation, 0 est la pulsation propre du système en rd/s ;
 2 1
f 0  0 est la fréquence propre en Hz ; et T   est la période des oscillations en s.
2 0 f 0

x(t )  A cos 0t  B sin 0t  X cos(0t   )

Cette solution peut aussi être retrouvée en appliquant la théorie des équations différentielles
linéaires.
La solution de la forme x(t )  Cest permet de trouver l’équation caractéristique suivante :
k
ms 2  k  0 qui admet comme solutions : s     i0 .
m
La solution générale de l’équation différentielle est x(t )  C1ei0t  C2 e  i0t

où C1 et C2 sont deux constantes complexes.

4
Appliquons la formule d’Euler, on obtient x(t )  A cos 0t  B sin 0t  X cos(0t   )

où A  C1  C2 et B  i(C1  C2 ) .

On peut exprimer C1 et C2
A  iB iA  B A  iB
en terme des constantes A et B : C1  et C  
2 .
2
2 2i
Appliquons les conditions initiales : à t  0, x(0)  x0 et x (0)  v0 , on obtient

v0 
x(t )  x0 cos 0t  sin 0t  X cos(0t  c )  X sin(0t  c  )  X sin(0t   s )
0 2
2
v  1
où X  x   0  
2
0 2 x02  v0 2 ;
 0  0
0

v0 / 0 v
c  arctg ( B / A)  arctg ( )  arctg (  0 ) ;
x0 x00
sgn(cos c )  sgn( A / X )  sgn( A)  sgn( x0 )
x0 x
 s  arctg ( A / B)  arctg ( )  arctg ( 0 0 ) ;
v0 / 0 v0
v
sgn(cos  s )  sgn( B / X )  sgn( B )  sgn( 0 )
0
Représentation graphique de x (t )

Source : Engineering Vibrations, D.J. Inman

5
Exemples de systèmes à un degré de liberté

Source : Engineering Vibrations, D.J. Inman

Exemples de modélisation des structures par des systèmes à un degré de liberté

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

Expressions de la raideur pour différentes structures

Il est possible d’estimer la raideur d’un système en utilisant un essai statique qui consiste à
déposer la masse sur l’élément élastique modélisé par un ressort. Si la déformation du ressort
mg
à l’équilibre statique due à la masse m est  , la raideur équivalente est keq 
 .
Raideurs équivalentes de ressorts en série et en parallèle.

6
 Source : Theory of vibration with applications, W. T. Thomson

Méthode énergétique
Soit T l’énergie cinétique du système, U l’énergie potentielle, d’après la loi de conservation
de l’énergie pour un système non dissipatif,
d (T  U )
T  U  cste  0
dt
Pour un système à un degré de liberté en mouvement de translation
1 2 1
T mx ; U  kx 2 ; l’application de l’équation ci-dessus conduit à l’équation de
2 2
mouvement mx  kx  0 .

7
2.2 Systèmes libres amortis
On considère un système à un degré de liberté à amortissement visqueux.

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

L’amortisseur visqueux exerce une force de rappel sur la masse proportionnelle et opposée à
la vitesse de déplacement de la masse :
F  cx
Le coefficient de proportionnalité c est la constante d’amortissement (visqueux linéaire) ou
aussi le coefficient d’amortissement.
On applique le principe fondamental de la dynamique à la masse
cx  kx  mx
ou
mx  cx  kx  0
Pour résoudre cette équation, on utilise une solution de la forme x(t )  Cest où C est une
constante. La substitution de cette solution dans l’équation différentielle permet d’obtenir
l’équation caractéristique suivante :
ms 2  cs  k  0
qui admet deux solutions
2
c  c  k
s1,2      
2m  2m  m

La solution de l’équation différentielle est alors

 c 2   c 2 
  c  k   c  k
     t      t
 2 m  2 m  m   2 m  2 m  m 
x(t )  C1e s1t  C2 e s2t  C1e  C2 e

8
Les solutions de l’équation caractéristique s1,2 sont :
2
 c  k
 Réels et négatifs si    0 ;
 2m  m
2
 c  k
 Réels double, s1  s2 si    0 ;
 2m  m
2
 c  k
 Complexes conjuguées si     0.
 2m  m
Il convient de définir la constante d’amortissement critique cc qui correspond à la valeur de la
2
 c  k
constante d’amortissement lorsque    0 ;
 2m  m
soit
cc  2 km  2m0

c c c
On définit également le facteur d’amortissement    
cc 2 km 2m0

On peut alors écrire les solutions de l’équation caractéristique en terme de  et 0

s1,2  0  0   02  0  0  2  1

2

Cette équation montre que la valeur du facteur d’amortissement détermine si les solutions de
l’équation caractéristique sont réelles ou imaginaires et par conséquence la nature du
mouvement. Sachant que m , c , et k sont des constantes positives, on peut ainsi considérer
trois cas :
 si   1 , les deux solutions sont complexes conjuguées et le mouvement résultant est
oscillatoire amorti, l’amortissement est sous critique ;
 si   1 , les deux solutions sont réel négative et le mouvement résultant est
apériodique ; l’amortissement est surcritique ;
 si   1 , les deux solutions sont réelles, négatives et égaux et le mouvement résultant
est apériodique, l’amortissent est critique.
Amortissement sous critique
C’est le cas où   1 , s1,2  0  i0 1   2


x (t )  e 0t C1ei0 1 2 t
 C2 e  i0 1 2 t
  e  A cos 
0 t
0 1   2 t  B sin 0 1   2 t 
   
 
 Xe 0t sin(0 1   2 t   s  Xe 0t cos(0 1   2 t   c  Xe 0t  sin(0 1   2 t   c  
 2

Appliquons les conditions initiales : à t  0, x(0)  x0 et x (0)  v0 , on obtient

9
  


v  0 x0
x(t )  e0t  x0 cos 0 1   2 t  0
0 1   2 


sin 0 1   2 t   Xe0t sin(0 1   2 t   s 
(v0  0 x0 ) 2  ( x0a ) 2  x0a 
où X  et  s  arctg  
a  v0  0 x0 
2

a  0 1   2 est la pulsation des mouvements vibratoires amortis. Il faut remarquer que

a  0 1   2  0 et décroit avec l’accroissement de  . La figure montre que le
mouvement oscillatoire amorti x (t ) est limité par deux enveloppes

 Xe0t  x(t )  Xe0t

2 2
Le mouvement x (t ) est oscillatoire amorti de pseudo-période Ta   .
a 0 1   2

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

Systèmes à amortissement critique   1

Ce cas ne se présente pratiquement pas pour les systèmes mécaniques car le plus souvent
  1.

Dans ce cas les deux solutions de l’équation caractéristique sont identiques, il s’agit d’une
solution double
c
s1  s2    0
2m
A cause de la racine double, la solution de l’équation différentielle est de la forme
x(t )  (C1  C2t )e0t

Appliquons les conditions initiales : à t  0, x(0)  x0 et x (0)  v0 , on obtient

x(t )  [ x0  (v0  0 x0 )t ]e0t
Le mouvement x (t ) dans ce cas est apériodique (non périodique). Le valeur de x (t ) tend vers
0 lorsque t   .

10
Systèmes à amortissement surcritique   1

Dans ce cas les deux solutions de l’équation caractéristique sont réels, négatives et distinctes
car   1  0 et ,  2 1  
2

s1  0 (   2  1)  0
s2  0 (   2  1)  0
La solution x (t )

x(t )  C1e s1t  C2 e s2t  C1e0 (    2 1) t

 C2 e0 (    2 1) t

Appliquons les conditions initiales : à t  0, x(0)  x0 et x (0)  v0 , on obtient

x00 (   2  1)  v0
C1 
20  2  1)
 x00 (   2  1)  v0
C2 
20  2  1)

Le mouvement x (t ) est apériodique quelques soient les conditions initiales. Comme les deux
racines de l’équation caractéristique sont négatives, le mouvement x (t ) décroit avec le temps
et tend vers 0 à l’infini.
La figure suivante montre le mouvement x (t ) dans les trois cas présentés ci-dessus.

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

Pour le mouvement apériodique, la masse retourne à sa position d’équilibre dans un temps le

plus cours dans le cas d’un système à amortissement critique. Cette propriété est utilisée dans
la conception de plusieurs systèmes dont il est désirable d’avoir un retour à la position
d’équilibre le plus rapidement possible ; par exemple, les canons. La valeur   1 permet de

11
séparer le régime de mouvement oscillatoire amorti et le régime de mouvement apériodique
(sans oscillations).
Décrément logarithmique
La méthode de décrément logarithmique permet de déterminer le facteur d’amortissement 
connaissant les valeurs prises par x (t ) pendant au moins une peudo-période (il est également
possible de l’appliquer sur moins qu’une pseudo-période). Ces valeurs sont souvent
déterminées à partir de l’enregistrement de x (t ) .
Soit t1 et t 2 deux instants de temps séparés par une pseudo-période Ta , le rapport des
amplitudes de mouvement à ces deux instants
x(t1 ) Xe0t1 sin(a t1   s ) e0t1 sin(a t1  s ) sin(a t1  s )
 0t2  0 (t1 Ta )  0Ta  e0Ta
x(t2 ) Xe sin(a t2   s ) e sin(a (t1  Ta )  s ) e sin(a t1   s  2 )

Le décrément logarithmique  est défini par

x(t1 ) 2
  ln  0Ta 
x(t2 ) 1  2
Le facteur d’amortissement  peut ainsi être calculé connaissant la valeur de  en utilisant
l’expression suivante :

 
(2 ) 2   2
Pour des valeurs faibles du facteur d’amortissement  ,   1 ,

  2 et  
2

12
2.3 Systèmes soumis à une excitation sinusoïdale
L’équation de mouvement d’un système à un degré de liberté dont la masse est soumise à une
force F (t ) , voir figure, est

mx  cx  kx  F (t )

Source de la figure: Mechanical Vibrations, S. Rao

Cette équation est une équation différentielle non homogène car le second membre est non
nul. La solution générale x (t ) de cette équation est la somme de la solution générale de
l’équation homogène (ou l’équation sans second membre) xh (t ) et la solution particulière
x p (t ) .

La solution de l’équation homogène mx  cx  kx  0 tend vers zéro lorsque t tend vers l’infini
quelque soit  alors que la solution particulière persiste. On peut ainsi considérer deux
régimes :
- le régime transitoire dans lequel il faut prendre en considération la solution de l’équation
homogène, x(t )  xh (t )  x p (t ) ;
- Le régime permanent dans lequel on peut se limiter à la solution particulière, x(t )  x p (t ) .

La figure suivante illustre l’effet de la solution de l’équation homogène xh (t ) sur la réponse

x (t ) en fonction du temps dans le cas où l’amortissement est sous critique et l’excitation est
sinusoïdale.

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao

13
2.3.1 Réponse d’un système non amorti
Considérons d’abord un système non amorti avant d’étudier le système amorti. Ce système est
plus simple à étudier et pourrait être utilisé quand la fréquence d’excitation est suffisamment
éloignée de la fréquence de résonance. L’équation de mouvement de ce système est
mx  kx  F0 cos t

La solution x (t ) de cette équation est x(t )  xh (t )  x p (t ) . La solution de l’équation homogène

xh (t )  A cos 0t  B sin 0t

Alors que la solution particulière est de la même forme que le second membre ; c’est-à-dire,
une fonction sinusoïdale de même pulsation que l’excitation
x p (t )  X cos t

La substitution de cette solution dans l’équation de mouvement permet d’obtenir

F0 F 1 F 1  st
X  0 2  0 
k  m 2
m 0   2
k  
2
 
2

1   1  
 0   0 
F0
où  st  k représente l’allongement du ressort du à l’application d’une force constante F0 .
La solution x (t ) s’écrit alors
F0
x(t )  A cos 0t  B sin 0t  cos t
k  m 2
Appliquons les conditions initiales à t  0, x(0)  x0 et x (0)  v0 , on obtient
F0 v F0
x(t )  ( x0  ) cos 0t  0 sin 0t  cos t
k  m 2
0 k  m 2
X X 1
On se propose d’étudier la variation du rapport   avec le rapport de
F0  st  
2

k 1  
 0 

fréquences r  . Ce rapport est appelé facteur d’amplification dynamique. La figure ci-
0
X 
dessous montre la variation de avec r 
 st 0

14
 Source de la : Mechanical Vibrations, S. Rao

La figure montre que


- pour 0   1 , la réponse x p (t ) est en phase avec la force d’excitation alors que
0

lorsque  1 , la réponse x p (t ) est en opposition de phase avec la force d’excitation.
0

- Lorsque   , l’amplitude de x p (t ) de tend vers zéro.
0

- Lorsque  1 , l’amplitude de x p (t ) tend vers l’infini. Cette condition est appelée
0
une résonance.
Pour déterminer la réponse x (t ) , on doit réécrire l’expression de la réponse sous la forme
suivante :
v0 cos t  cos 0t
x(t )  x0 cos 0t  sin 0t   st [ ]
0  
2

1  
 0 

Le dernier terme est indéfini lorsque  1 car le numérateur et le dénominateur s’annule
0

simultanément. Pour trouver la limite de ce terme lorsque  1 , on applique le théorème
0
de l’Hopital qui consiste à dériver le numérateur et le dénominateur et remplacer  par 0 ;
on obtient,
v0 0t
x(t )  x0 cos 0t  sin 0t   st sin 0t
0 2

15
Cette équation montre qu’à la résonance, x (t ) augmente avec le temps sans limite. La figure

suivante montre la variation de x p (t ) avec le temps lorsque   1
0

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao


Pour   1 , la réponse x (t ) est la somme de deux fonctions sinusoïdales de pulsations
0

 
différentes. La figure suivante présente x (t ) respectivement dans le cas où   1 et   1 .
0 0

Source : Mechanical Vibrations, S. Rao

16
Si la pulsation de l’excitation est proche de la pulsation propre (mais différente de la pulsation
propre), la réponse x (t ) prend la forme d’un mouvement de battement. On illustre ce
phénomène pour les conditions initiales x(0)  x (0)  0 . Pour ces conditions :

F0 / m F /m    
x(t )  [cos t  cos 0t ]  20 2 [2sin( 0 )t  sin( 0 )t ]
0  
2 2
0   2 2

0   0  
Si on désigne par   ; et on fait l’approximation   , l’expression de x (t )
2 2
devient
F0 / m
x (t )  sin  t  sin t
2

Cette expression peut être interprétée comme une fonction sinusoïdale de pulsation  et donc
2
de période dont l’amplitude est modulée par une autre fonction sinusoïdale dont la

2
pulsation est  qui correspond à une période . La figure suivante montre la courbe de

variation de x (t ) avec le temps.

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao

17
2.3.2 Réponse d’un système amorti à une excitation sinusoïdale
Lorsqu’une force F (t )  F0 cos t est appliquée sur la masse du système amorti, on obtient
l’équation de mouvement suivante
mx  cx  kx  F0 cos t

La solution particulière de cette équation est aussi sinusoïdale de la forme

x p (t )  X cos( t   )

ou x p (t )  A cos  t  B sin  t

La substitution de cette expression dans l’équation de mouvement permet d’obtenir

F0
X 
( k  m 2 ) 2  c 2 2
c
et   tan 1
k  m 2
avec sgn(cos  )  sgn( k  m ) .
2

On peut exprimer X et  en terme d’une variable et des paramètres sans dimensions :

X X 1 1
  
F0 / k  st    2  
2 2 (1  r )  (2 r ) 2
2 2

1       2 
  0    0 

2
0 2 r
  tan 1  tan 1
 
2
1 r2
1  
 0 

où r  est le rapport des fréquences. Les autres paramètres ont été définis précédemment.
0
La figure ci-dessous présente la courbe de variation de x p (t ) en fonction du temps qui
correspond à la réponse dans le régime permanent.

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao

18
 X
Les courbes de variation du rapport  et  en fonction de r pour différentes valeurs du
st

facteur d’amortissement sont présentées dans la figure suivante

Source de la figure: Mechanical Vibrations, S. Rao

Ces courbes permettent de déduire les remarques suivantes :

X
Si le système est non amorti,   0 , le facteur d’amplification dynamique tend
-  st
vers l’infini lorsque r  1 .
X
- L’amortissement réduit la valeur de  pour toute les valeurs de la fréquence de
st

l’excitation ;
X
- Le rapport  décroit d’une manière significative à la fréquence de résonance et aux
st

fréquences voisines à celle de la résonance ;

X
Le rapport tend vers zéro lorsque r   ;
-  st
X
2
- Pour 0    la courbe de  en fonction de r admet un maximum à
2 , st

 X  1
2 égale à   
r  1  2   st  max 2 1   ; cette expression peut être utilisée pour
2

X
déterminer expérimentalement la valeur de  à partir de la valeur maximale de  .
st

 X  1
La valeur de    
 st  0 2
-

19
 2 X
- Pour   , la dérivée de  en fonction de r est nulle à r  0 ;
2 st

2 X
- Pour   , la courbe de  en fonction de r décroit d’une manière monotone.
2 st

Pour la courbe de la phase en fonction du rapport de fréquences r , on observe que

- Pour un système non amorti,   0 , la phase est égale à 0 si 0  r  1 et égale à 180 °
si 1  r   ; c’est-à-dire que la force d’excitation et la réponse son en concordance
de phase si 0  r  1 et sont en opposition de phase si 1  r   .
- La phase est égale à 90° pour r = 1 et   0 .
- La phase tend vers 180° lorsque r   ; c’est-à-dire que la réponse et l’excitation
sont en opposition de phase.
Réponse totale d’un système soumis à une excitation harmonique
La réponse totale pour un système à amortissement sous critique est
x (t )  xh (t )  x p (t )  X 0 e 0t cos(a t   )  X cos(t   )

où les constantes X 0 et  sont déterminées en fonction des conditions initiales x(0)  x0 et

x (0)  v0 .

2.3.3 Détermination de la réponse d’un système amorti en utilisant les nombres

complexes
On se propose d’étudier la réponse à une force complexe F (t )  F0 eit . L’équation de
mouvement devient
mx  cx  kx  F0 eit

Comme l’excitation n’est que la partie réelle de F (t ) , la solution sera aussi la partie réelle de
x(t ) . Pour tenir compte d’une phase initiale non nulle de la force F (t ) , F0 est en général un
nombre complexe.
La solution particulière de l’équation de mouvement ci-dessus est de la forme
x p (t )  Xeit
La substitution de cette expression dans l’équation de mouvement permet d’obtenir
F0
X
(k  m 2 )  ic

Le module du nombre complexe X est le rapport du module du numérateur par le module du

dénominateur. La phase de X est la différence de la phase du numérateur et de la phase du
dénominateur. On obtient ainsi l’expression de x p (t ) suivante
F0
x p (t )  ei (t  )
(k  m )  (c )
2 2 2

20
2.4 Réponse d’un système amorti à un mouvement sinusoïdale du support
Considérons un système à un degré de liberté amorti dont le support (l’assise) est soumis à un
mouvement sinusoïdale y(t ) .

Source de la figure: Mechanical Vibrations, S. Rao

L’application du principe fondamentale de la dynamique permet d’obtenir l’équation de

mouvement suivante
mx  c( x  y )  k ( x  y )  0

qui peut s’écrire sous la forme

mx  cx  kx  ky  cy

Si y (t )  Y sin t , cette équation dévient

mx  cx  kx  ky  cy
 kY sin  t  cY cos  t
 Y k 2  (c ) 2 sin( t   )
où
 c 
  tan 1   
 k 
La solution en régime permanent correspond à la solution particulière

Y k 2  (c )2
x p (t )  sin(t    1 )
(k  m 2 ) 2  (c ) 2
où
 c 
1  tan 1  2 
 k  m 

21
La solution particulière peut s’écrire sous la forme
x p (t )  X sin(t   )

où

X k 2  (c ) 2 1  (2 r ) 2
 
Y (k  m 2 ) 2  (c )2 (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2

et on peut démontrer que

 mc 3  1  2 r 3 
  tan 1  2 
 tan  2 
 k (k  m )  ( c)   1  (4  1)r 
2 2

X
Le rapport est appelé la transmissibilité du déplacement et noté Td . La figure ci-dessous
Y
présente les courbes de variation de la transmissibilité du déplacement et de la phase en
fonction du rapport des fréquences r pour différentes valeurs du facteur d’amortissement  .

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao

La figure montre que :

- La transmissibilité Td est égale à 1 lorsque r = 0 ;

- Pour   0 , la transmissibilité Td à la résonance, r = 1, tend vers l’infini.
- r  2 , la transmissibilité T  1 quelque soit la valeur de  .
Pour d

- Le maximum de la courbe correspond à un rapport de fréquences

1/ 2
1 
rm  1  8 2  1
2  

22
2.4 Réponse d’un système amorti à un déséquilibre tournant
Un élément tournant dans une machine dont la masse n’est pas uniformément repartie autour
de l’axe de rotation produit une force tournante qui applique une excitation sinusoïdale sur la
machine. La force tournante a une composante horizontale et une composante verticale. Pour
obtenir un système à un degré de liberté, on peut utiliser l’un des deux solutions de la figure
suivante pour annuler la composante horizontale de la force appliquée sur la masse.

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao et Engineering vibration, Inman.

On obtient l’équation de mouvement suivante

Mx  cx  kx  me 2 sin t

où M est la masse totale de la machine, m est la masse tournante, e est l’excentricité du

disque déséquilibré ou la distance entre la position de la masse excentrée et l’axe de rotation ;
et  est la vitesse angulaire de rotation de la masse excentrée.
La solution particulière de l’équation ci-dessus

x p (t )  X sin(t   )

où
me 2 1
X
k (1  r )  (2 r )2
2 2

et
2 r
  tan 1
1 r2

23
L’amplitude X peut s’écrire sous la forme suivante
me M 2 1 me r2
X  
M k (1  r 2 )2  (2 r )2 M (1  r 2 )2  (2 r )2
X M
La figure ci-dessus présente la variation du rapport X avec le rapport des fréquences
me me
M
r pour différentes valeurs du facteur d’amortissement 

Source de la figure : Mechanical Vibrations, S. Rao

Les courbes de variation de la phase  avec le rapport des fréquences r pour différentes
valeurs du facteur d’amortissement  ont été présentées dans le paragraphe 2.3.2.

L’analyse de la figure ci-dessus permet de faire les remarques suivantes :

X
- à r = 0, le rapport me  0 quelque soit  ;
M
- Le facteur d’amortissement affecte d’une manière significative l’amplitude à la
X
résonance, c’est-à-dire la valeur maximale du rapport me . Cette amplitude décroit
M
avec r quelque soit  .
X
- Lorsque r   , le rapport me tend vers 1 et l’effet du facteur d’amortissement sur
M
X
le rapport me devient faible pour des valeurs élevées de r , approximativement
M
supérieure à r = 4 ;

24
 2 X
- Pour 0    ; la fonction me admet un maximum qui correspond à un rapport
2
M
de fréquences
1
rm  1
1  2 2

- L’amplitude correspondante à ce rapport

 M  1
X  
 me max 2 1   2

2 X
- Pour   , la fonction me est strictement croissante et croit de r  0 à r   .
2
M

25