POIRET Aurélien MPSI

TD no 33 FF

Automorphismes orthogonaux
1 Automorphismes orthogonaux
Exercice No 1 : Soient F un sous-espace vectoriel d’un espace vectoriel euclidien E et f ∈ O(E) tels
que f (F ) ⊂ F .
Montrer
f (F ) = F et f (F ⊥ ) = F ⊥ .

Exercice No 2 : Soit f : E → E une application. Justifier les équivalences suivantes

1.
∀(x, y) ∈ E 2 , (f (x) | f (y)) = (x | y) ⇔ f ∈ O(E).

2.
f (0) = 0 et ∀(x, y) ∈ E 2 , ||f (x) − f (y)|| = ||x − y|| ⇔ f ∈ O(E).

3. Avons-nous que f ∈ O(E) si, et seulement si, f conserve la norme.

Exercice No 3 : Soient E un espace vectoriel euclidien et f un automorphisme orthogonal de E. On

pose g = f − Id.
1. Montrer que Img = (Ker g)⊥ .
2. Soit p la projection orthogonale sur Ker g. Pour tout n ∈ N? on considère
1
pn = (Id + f + f 2 + · · · + f n−1 ).
n
Démontrer que pour tout x ∈ E

lim k(pn − p)(x)k = 0.

n→+∞

Exercice No 4 : Soient a un vecteur unitaire d’un espace vectoriel euclidien E, α un réel et fα : E → E

l’application définie par
fα (x) = x + α(x | a) · a.
1. Montrer que {fα | α ∈ R} est stable pour le produit de composition et observer que fα et fβ
commutent.
2. Calculer fαp pour p ∈ N.
3. Montrer que fα est inversible si, et seulement si, α 6= −1. Quelle est la nature de f−1 ?
4. Montrer
fα ∈ O(E) ⇔ α = 0 ou α = −2.
Quelle est la nature de f−2 ?

Exercice No 5 : Soit f ∈ L(E).

Montrer que f conserve l’orthogonalité si, et seulement si, f est la composée d’une homothétie et d’un
automorphisme orthogonal.

1
2 Matrices orthogonales
Exercice No 6 : Soit A = (ai,j ) ∈ On (R).
Montrer que
√
 X  X
 

 ai,j  6 n 6 |ai,j | 6 n n.
16i,j6n 16i,j6n

Ces inégalités sont-elles optimales ?

 
o
A B
Exercice N 7 : Soit M = ∈ On (R) où A et D sont des matrices carrées.
C D
Montrer que det(A) = ± det(D).

3 Réflexions orthogonales
Exercice No 8 : Soient a et b deux vecteurs distincts d’un espace vectoriel euclidien E tels que
kak = kbk.
Montrer qu’il existe une unique réflexion échangeant a et b.
Exercice No 9 : Soit E un espace euclidien.
Montrer que le groupe (O(E), ◦) est engendré par les réflexions orthogonales.
Exercice No 10 : Soient E un espace vectoriel euclidien et H et H 0 deux hyperplans de E.
On note s et s0 les réflexions par rapport à H et H 0 .
A quelle condition s et s0 commutent-elles et préciser alors s ◦ s0 .
Exercice No 11 : Soient E un espace vectoriel euclidien, u ∈ E non nul, g ∈ O(E). On note σ la
réflexion orthogonale par rapport à l’hyperplan {u}⊥ . Décrire g ◦ σ ◦ g −1 .

4 Symétries orthogonales
Exercice No 12 : Soit E = C 0 ([−1, 1] , R). Pour (f, g) ∈ E 2 , on pose
Z 1
ϕ(f, g) = f (t)g(t)dt.
−1

1. Montrer que ϕ est un produit scalaire sur E.

2. On note P et I les sous-ensembles de E formés des fonctions paires et impaires. Montrer que
I = P ⊥.
3. Soit ψ : f 7→ fˇ avec fˇ : x 7→ f (−x). Montrer que ψ est la symétrie orthogonale par rapport à P.
Exercice No 13 : On considère un espace vectoriel euclidien E muni d’une base orthonormale B =
(i, j, k). Former la matrice dans B de la symétrie orthogonale s par rapport au plan P d’équation
x = z.

5 Automorphismes orthogonaux du plan euclidien

Exercice No 14 : Soient u et v deux vecteurs unitaires d’un plan vectoriel euclidien orienté.
Quels sont les automorphismes orthogonaux qui envoient u sur v ?
Exercice No 15 : Soit E un plan euclidien orienté, r une rotation de E et s une réflexion de E.
Calculer s ◦ r ◦ s et r ◦ s ◦ r.
Exercice No 16 : A quelle condition une réflexion s et une rotation r du plan commutent ?

2
6 Automorphismes orthogonaux de l’espace de dimension 3
Exercice No 17 : Soit a un vecteur unitaire d’un espace vectoriel euclidien orienté E de dimension
3.On pose f : E → E définie par f (x) = (x | a)a + a ∧ x.
Montrer que f ∈ O(E). Est-ce que f ∈ SO(E) ?

Exercice No 18 : Soit u un vecteur unitaire d’un espace vectoriel euclidien E de dimension 3.

Déterminer une condition nécessaire et suffisante sur (α, β, γ) ∈ R3 pour que f : E → E définie par

f (x) = αx + β(u | x)u + γu ∧ x

appartienne au groupe spécial orthogonal.

Exercice No 19 : Soit E un espace vectoriel euclidien orienté de dimension 3 et f ∈ L(E) non nul.
Montrer que f appartient au groupe spécial orthogonal si, et seulement si,

∀u, v ∈ E, f (u ∧ v) = f (u) ∧ f (v).

3
 Correction des exercices
|F
Solution Exercice No 1 : Comme f (F ) ⊂ F alors l’application f|F est bien définie et linéaire.
Elle est injective puisque c’est le cas pour f . Comme F est de dimension finie (en tant que sous-espace vectoriel d’un espace
|F |F
euclidien) alors f|F est un automorphisme de F . En particulier f (F ) = f|F (F ) = F .
Soient x ∈ f (F ⊥ ) et y ∈ F . Par la question précédente, il existe z ∈ F tel que y = f (z).
Comme x ∈ f (F ⊥ ) alors il existe t ∈ F ⊥ tel que x = f (t). Ainsi

(x | y) = (f (t) | f (z)) = (t | z) = 0.

Ainsi x ∈ F ⊥ . D’où l’inclusion f (F ⊥ ) ⊂ F ⊥ .

D’après la question précédente, on en déduit l’égalité f (F ⊥ ) = F ⊥ .

Solution Exercice No 2 :
1. ” ⇐ ” : Clair.
” ⇒ ” : Pour conclure que f ∈ O(E), il reste à montrer que f est linéaire.
Soient x, y ∈ E.

||f (x + y) − f (x) − f (y)||2 = (f (x + y) | f (x + y)) + (f (x) | f (x)) + (f (y) | f (y)) − 2(f (x + y) | f (x)) − 2(f (x + y) | f (y)) + 2(f (x) | f (
= (x + y | x + y) + (x | x) + (y | y) − 2(x + y | x) − 2(x + y | y) + 2(x | y)
= 0.

Ainsi f (x + y) − f (x) − f (y) = 0 et donc f (x + y) = f (x) + f (y).

Soient x ∈ E et λ ∈ R.

||f (λx) − λf (x)||2 = (f (λx) − λf (x) | f (λx) − λf (x))

= (f (λx) | f (λx)) + λ2 (f (x) | f (x)) − 2λ(f (λx) | f (x))
= (λx | λx) + λ2 (x | x) − 2λ(λx | x)
= λ2 (x | x) + λ2 (x | x) − 2λ2 (x | x)
= 0.

Ainsi f (λx) − λf (x) = 0 puis f (λx) = f (λx).

On conclut que f est bien linéaire.
2. ” ⇐ ” : f (0) = 0 car f est linéaire. Comme f conserve la norme et est linéaire alors, pour tous x, y ∈ E,

||f (x) − f (y)|| = ||f (x − y)|| = ||x − y||.

” ⇒ ” : Vu que f (0) = 0 alors f conserve la norme.

Soit x ∈ E.
D’après la question précédente, il suffit de montrer que f conserve le produit scalaire.
Soient x, y ∈ E.
1
× ||f (x) + f (y)||2 − ||f (x) − f (y)||2


(f (x) | f (y)) =
4
1
× ||f (x)||2 + ||f (y)||2 + 2(f (x) | f (y)) − ||f (x) − f (y)||2


=
4
1
× ||x||2 + ||y||2 + 2(f (x) | f (y)) − ||x − y||2


=
4
1
× ||x||2 + ||y||2 + 2(f (x) | f (y)) − ||x||2 − ||y||2 + 2(x | y)


=
4
1 1
= (f (x) | f (y)) + (x | y).
2 2
Ainsi (f (x) | f (y)) = (x | y).
3. Faux. Considérer
f : Rn → Rn
(x1 , · · · , xn ) 7→ (|x1 |, · · · , |xn |)
qui conserve la norme mais qui n’est pas linéaire.

Solution Exercice No 3 :
1. Soient y ∈ Im(g) et x ∈ Ker(g).
Alors il existe z ∈ E tel que y = g(z). On a :

(y | x) = (g(z) | x) = (f (z) − z | x) = (f (z) | x) − (z | x) = (f (z) | f (x)) − (z | x) = (z | x) − (z | x) = 0.

Ainsi y ∈ Ker(g)⊥ . On en déduit l’inclusion Im(g) ⊂ Ker(g)⊥ .

Or, par le théorème du rang,

dim(Im(g)) = rg(g) = dim(E) − dim(Ker(g)) = dim(Ker(g)⊥ ).

D’où l’égalité Img = (Ker g)⊥ .

4
 2. Ainsi E = Ker(g) ⊕⊥ Ker(g)⊥ = Ker(g) ⊕⊥ Im(g) et la projection orthogonale p existe.
Soit x ∈ E. Il existe y ∈ Ker(g) et z ∈ Im(g) tels que x = y + z.
On a pn (x) = pn (y) + pn (z).
y ∈ Ker(g) donc f (y) = y puis pn (y) = y.
z ∈ Im(g) donc il existe t ∈ E tel que z = g(t) = f (t) − t. Ainsi

1 1
pn (z) = (f (t) − t + f 2 (t) − t + · · · + f n (t) − f n−1 (t)) = (f n (t) − t).
n n

Par conséquent,
1 n 1
(pn − p)(x) = pn (x) − p(x) = y + (f (t) − t) − y = (f n (t) − t).
n n
Par l’inégalité triangulaire, on en déduit que

1 2||t||
0 6 ||(pn − p)(x)|| 6 (||f n (t)|| + ||t||) = .
n n

Le théorème d’encadrement permet d’affirmer que

lim k(pn − p)(x)k = 0.

n→+∞

Solution Exercice No 4 :
1. Soient α, β ∈ R.
On observe que fα ◦ fβ = fα+β+αβ .
Ainsi {fα | α ∈ R} est stable pour le produit de composition.
Comme α + β + αβ = β + α + βα alors tous les éléments de {fα | α ∈ R} commutent deux à deux.
2. Par une récurrence on observe que, pour tout p ∈ N, fαp = f(1+α)p −1 .
3. ” ⇒ ” : Par contraposée. Si α = −1 alors fα (a) = 0. Comme a 6= 0 alors fα n’est pas injective donc pas inversible.
” ⇐ ” : Si α 6= 1 alors fα ◦ f− α = f− α ◦ fα = IdE . Ainsi fα est inversible.
1+α 1+α
f−1 correspond à la projection orthogonale sur l’hyperplan de vecteur normal a.
4. ” ⇒ ” : Comme ||a|| = 1 alors ||fα (a)|| = 1. Or fα (a) + (1 + α)a et donc |1 + α| = 1. Ainsi α = 0 ou α = −2.
” ⇐ ” : Si α = 0 alors fα = Id ∈ O(E).
Si α = −2 alors fα est la réflexion orthogonale par rapport à l’hyperplan de vecteur normal a.

Solution Exercice No 5 :
” ⇐ ” : On suppose que f = λg où λ ∈ R et g ∈ O(E).
Soient x, y ∈ E tels que x ⊥ y. On a :

(f (x) | f (y)) = (λg(x) | λg(y)) = λ2 (g(x) | g(y)) = λ2 (x | y) = 0.

Ainsi f (x) ⊥ f (y) et f conserve l’orthogonalité.

” ⇒ ” : On suppose que f ∈ L(E) conserve l’orthogonalité.
Si f est nulle alors le résultat est clair. On suppose f non nulle.
Soient x, y ∈ E unitaires. (x + y | x − y) = 0. Ainsi (f (x + y) | f (x − y)) = 0. En développant, on obtient que ||f (x)|| = ||f (y)||.
On note alors λ ∈ R? la valeur commune des ||f (x)|| où x désigne un vecteur unitaire de E.
f (x)
L’application h : x 7→ λ conserve la norme par construction puisque, pour tout x ∈ E \ {0},
 
||x|| x
h(x) = ×f = ||x||.
λ ||x||

Or h est est linéaire, il s’agit donc d’un automorphisme orthogonal de E.

Ainsi f = λh s’écrit comme la composée d’une homothétie et d’un automorphisme orthogonal.

Solution Exercice No 6 :
Preuve de la première inégalité. Par l’inégalité de Cauchy-Schwarz, on a :

  v  2
  X n n  u n n
 X   X  u uX X

 ai,j  =   ai,j   6 t  ai,j  × n.
16i,j6n i=1 j=1 i=1 j=1

Ainsi v
u   v
n n
!
 √ √
 X  uX X u X X
 u
ai,j  6 n × t n×t
u


 ai,j ai,k  = ai,j ai,k .
16i,j6n i=1 16j,k6n 16j,k6n i=1

5
En notant C1 , · · · , Cn les colonnes de A, on sait que (C1 , · · · , Cn ) est une famille orthonormée pour le produit scalaire canonique
de Mn,1 (R). Ainsi, pour tous 1 6 i, k 6 n,
Xn
ai,j ai,k = (Cj | Ck ) = δj,k .
i=1

On en déduit que v
u n
 √
 X 
 uX

 ai,j  6 n × t
 1 = n.
16i,j6n i=1

Optimalité de la première inégalité.

La matrice In est orthogonale et vérifie  
 X 

 ai,j  = n.
16i,j6n

Preuve de la seconde inégalité.

Pour tout 1 6 j 6 n,
n
X
a2i,j = 1.
i=1

Ainsi, pour tous 1 6 i, j 6 n, 0 6 a2i,j 6 |ai,j | 6 1.

On en déduit que
n n n n n
! !
X X X X X X
|ai,j | = |ai,j | > a2i,j > 1 = n.
16i,j6n j=1 i=1 j=1 i=1 j=1

Optimalité de la seconde inégalité.

La matrice In est orthogonale et vérifie X
n= |ai,j |.
16i,j6n

Preuve de la troisième inégalité. Par l’inégalité de Cauchy-Schwarz, on a :

v
n n n u n n
! ! !
X X X X u X X
|ai,j | = |ai,j | 6 t |ai,j |2 × 1 .
16i,j6n j=1 i=1 j=1 i=1 i=1

Ainsi
n
X X √ √
|ai,j | 6 1 × n = n n.
16i,j6n j=1

Non-Optimalité de la troisième inégalité. A ne possède pas de colonne nulle car est orthogonale donc inversible.
D’après le cas d’égalité de l’inégalité de Cauchy-Schwarz, il y a égalité dans cette inégalité si, et seulement si, pour tout 1 6 j 6 n,
il existe λj > 0 tel que, pour tout 1 6 i 6 n, |ai,j | = λj .
Xn
Comme |ai,j |2 = 1 alors λj = √1n . Ainsi, pour tous 1 6 i, j 6 n, ai,j = ± √1n .
i=1
Ainsi, si A vérifie l’égalité tant souhaitée alors A = √1n J où J = (i,j )16i,j6n avec, pour tous 1 6 i, j 6 n, i,j = ±1.
Pour que A soit orthogonale, il reste à vérifier que, pour tous 1 6 i 6= k 6 n,

n
X
i,j k,j = 0.
j=1

Comme chaque terme de la somme vaut ±1, pour que cette somme soit égale à 0, il faut que n soit pair.
Ainsi, si n est impair alors il n’y a pas de cas d’égalité.
De manière générale, l’inégalité n’est pas optimale.

Solution Exercice No 7 : Comme M t M = I alors

  t   
A B A O I B
tB = .
C D I O D

Par conséquent det(M ) × det(A) = det(D). Comme det(M ) = ±1 alors det(A) ± det(D).

Solution Exercice No 8 : Procédons par analyse-synthèse.

Analyse. Soit s une réflexion orthogonale envoyant a sur b. Cette réflexion s’effectue par rapport à un hyperplan vectoriel noté H.
Notons n un vecteur normal à H.
(x|n)
Pour tout x ∈ E, s(x) = x − 2 ||n||2 n. En particulier,

(a | n)
b=a−2 n.
||n||2

6
 ||n||2
Ainsi (a | n)n = 2 × (a − b). Comme a 6= b et n 6= 0 alors (a | n) 6= 0 et n et a − b sont colinéaires. On en déduit que
H = Vect(a − b)⊥ .
D’où l’unicité d’une telle réflexion orthogonale.
Synthèse. Définissons s comme la réflexion orthogonale par rapport à l’hyperplan vectoriel H = (Vect(a − b)⊥ (on observe que
a − b 6= 0 donc Vect(a − b) est une droite vectoriel et donc H est bien un hyperplan vectoriel).
a − b est un vecteur normal de H. Ainsi, pour tout x ∈ E,

(x | a − b) (x | a − b) (x | a − b)
s(x) = x − 2 (a − b) = x − 2 (a − b) == x − (a − b).
||a − b||2 ||a||2 + ||b||2 − 2(a | b) ||a||2 − (a | b)

Ainsi
(a | a − b) ||a||2 − (a | b)
s(a) = a − 2
(a − b) = a − (a − b) = a − (a − b) = b.
||a|| − (a | b) ||a||2 − (a | b)
D’où l’existence d’une telle réflexion orthogonale.

Solution Exercice No 9 : On procède par récurrence sur n = dim(E).

— C’est vrai pour n = 1, puisque dans ce cas O(E) = {IdE , − IdE } et − IdE est une réflexion (la seule d’ailleurs).
— C’est vrai pour n = 2, il s’agit d’un résultat du cours.
— On suppose le résultat établi pour les espaces euclidiens de dimension n.
Soient E un espace euclidien de dimension n + 1 et f ∈ O(E).
Si f = IdE alors le résultat est vrai car f = s2 où s désigne une réflexion orthogonale quelconque de E.
Sinon, il existe a ∈ E tel que f (a) 6= a (nécessairement a 6= 0).
Considérons s la réflexion orthogonale échangeant a et f (a).
Par construction, s(f (a)) = a et Vect(a) est stable par s ◦ f .
Comme s ◦ f ∈ O(E) alors Vect(a)⊥ est stable par s ◦ f .
Par hypothèse de récurrence, il existe s1 , · · · , sr des réflexions orthogonales de Vect(a)⊥ telles que s ◦ f = s1 ◦ · · · ◦ sr sur
Vect(a)⊥ .
On prolonge s1 , · · · , sr sur E en les définissant égales à l’identité sur Vect(a).
De cette manière, s1 , · · · , sr sont des réflexions orthogonales de E.
L’égalité s ◦ f = s1 ◦ · · · ◦ sr est alors vraie sur E car vraie en a.
Ainsi, f = s ◦ s1 ◦ · · · ◦ sr est la composée de réflexions orthogonales.

Solution Exercice No 10 : Soient n un vecteur normal et unitaire à H et n0 un vecteur normal et unitaire à H 0 .

Pour tout x ∈ E,
s(x) = x − 2(x | n)n et s0 (x) = x − 2(x | n0 )n0 .
Pour tout x ∈ E,

s(s0 (x)) = x − 2(x | n0 )n0 − 2 x − 2(x | n0 )n0 | n n = x − 2(x | n0 )n0 − 2(x | n)n + 4(x | n0 )(n0 | n)n.

De même, pour tout x ∈ E,

s0 (s(x)) = x − 2(x | n)n − 2(x | n0 )n0 + 4(x | n)(n | n0 )n0 .
On en déduit que s et s0 commutent si, et seulement si, pour tout x ∈ E,

(x | n0 )(n0 | n)n = (x | n)(n | n0 )n0

si, et seulement si, (n | n0 ) = 0 ou pour tout x ∈ E,

(x | n0 )n = (x | n)n0

si, et seulement si, n et n0 sont orthogonaux ou colinéaires (en choisissant x = n par exemple).

Si n et n0 sont colinéaires alors s ◦ s0 = Id car s = s0 .

Si n et n0 sont orthogonaux alors, pour tout x ∈ E,

s ◦ s0 (x) = x − 2(x | n)n − 2(x | n0 )n0 .

s ◦ s0 correspond donc à la symétrie orthogonale par rapport à Vect(n, n0 )⊥ = H ∩ H 0 .

Solution Exercice No 11 : Notons s = g ◦ σ ◦ g −1 .

On observe que s est une application linéaire vérifiant

s2 = (g ◦ σ ◦ g −1 ) ◦ g ◦ σ(◦g −1 ) = g ◦ σ 2 ◦ g −1 = g ◦ g −1 = Id .

Ainsi s est une symétrie vectorielle.

Comme (O(E), ◦) est un groupe alors s ∈ O(E). Ainsi s est une symétrie orthogonale.
Soit x ∈ E. s(x) = x si, et seulement si, g ◦σ ◦g −1 (x) = x si, et seulement si, σ(g −1 (x)) = g −1 (x) si, et seulement si, g −1 (x) ∈ {u}⊥
si, et seulement si, x ∈ g({u}⊥ .
Or g({u}⊥ ) = {g(u)}⊥ (par exemple puisque l’inclusion ” ⊂ ” est réalisée et que les dimensions sont identiques) donc Ker(s−Id) =
{g(u)}⊥ .
Ainsi s est la réflexion orthogonale par rapport à l’hyperplan {g(u)}⊥ .

7
Solution Exercice No 12 :
1. — ϕ est à valeurs réelles.
— Soient f1 , f2 , g ∈ E et λ ∈ R.
Z 1 Z 1
ϕ(λf1 + f2 , g) = (λf1 + f2 )(t)g(t) dt = (λf1 (t) + f2 (t))g(t) dt
−1 −1
Z 1 Z 1 Z 1
= (λf1 (t)g(t) + f2 (t)g(t)) dt = λ f1 (t)g(t) dt + f2 (t)g(t) dt = λϕ(f1 , g) + ϕ(f2 , g).
−1 −1 −1

Ainsi ϕ est linéaire selon la première variable.

— Soit f, g ∈ E. Z 1 Z 1
ϕ(f, g) = f (t)g(t) dt = g(t)f (t) dt = ϕ(g, f ).
−1 −1

Ainsi ϕ est bilinéaire symétrique.

— Soit f ∈ E. Par positivité de l’intégrale.
Z 1
ϕ(f, f ) = f (t)2 dt > 0.
−1

Ainsi ϕ est positive.

— Soit f ∈ E tel que ϕ(f, f ) = 0. Ainsi
Z 1
f (t)2 dt = 0
−1

t 7→ f (t)2 est continue sur [−1, 1], positive et d’intégrale nulle.

Par le théorème des trois conditions, f est nulle.
Ainsi ϕ est un produit scalaire sur E.
2. Soient f ∈ P et g ∈ I. R1
La fonction f gI. Comme [−1, 1] est centré en 0 alors −1 f (t)g(t) dt = 0.
Par conséquent, ϕ(f, g) = 0 et donc f ∈ I ⊥ .
On en déduit que P ⊂ I ⊥ .
Soit f ∈ I ⊥ .
D’après le cours, on sait que E = P ⊕ I.
Ainsi il existe h ∈ P et g ∈ I tels que f = g + h.
Pour tout k ∈ I, ϕ(f, k) = 0. Ainsi ϕ(g, k) + ϕ(h, k) = 0.
Comme hk ∈ I alors ϕ(h, k) = 0.
Ainsi, pour tout k ∈ I, ϕ(g, k).
En choisissant k = g, on obtient ϕ(g, g) = 0 puis g = 0.
Ainsi f = h ∈ P. On en déduit que I ⊥ ⊂ P.
Par double inclusion, I = P ⊥ .
3. D’après le cours, on sait que E = P ⊕ I.
Ainsi par la question précédente, E = P ⊕ P ⊥ .
On observe que ψ est linéaire et que ψ 2 = Id et donc ψ est une symétrie vectoriel.
Ker(ψ − Id) = {f ∈ E / fˇ = f } = P.
Ker(ψ Id) = {f ∈ E / fˇ = −f } = I.
ψ est donc la symétrie vectorielle par rapport à P parallèlement à I.
Ainsi ψ est la symétrie orthogonale par rapport à P.

Solution Exercice No 13 : P étant un plan dans un espace de dimension 3, il s’agit d’un hyperplan vectoriel. Ainsi s est une
réflexion orthogonale.
(x|n)
n = i − k est un vecteur normal à P. Pour tout x ∈ E, s(x) = x − 2 ||n||2 n = x − (x | n)n.
 
0 0 1
Ainsi MatB (s) = 0 1 0.
1 0 0

Solution Exercice No 14 : D’après le cours, il existe une unique rotation qui envoie u sur v. Il s’agit de la rotation d’angle (u, v).
D’après un exercice précédent, il existe une unique réflexion envoyant u sur v.
Le groupe orthogonal du plan euclidien étant formé exclusivement de rotation et de réflexions orthogonales, il y a donc exactement
deux automorphisme orthogonaux du plan euclidien envoyant u sur v.

Solution Exercice No 15 : Par considération de déterminant, s ◦ r ◦ s est une rotation et r ◦ s ◦ r est une réflexion.
Notons r = rθ pour signifier qu’il s’agit de la rotation d’angle θ.

On a : tr(rθ ) = 2 cos(θ), et, pour tout x ∈ E,

[rθ (x), x] = sin θ||x||2 .

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tr(s ◦ rθ ◦ s) = tr(rθ ◦ s2 ) = tr(rθ ) = 2 cos θ, et, pour tout x ∈ E,

[s ◦ rθ ◦ s(x), x] = [s(rθ (s(x))), s(s(x))] = −[rθ (s(x)), s(x)] = − sin θ||s(x)||2 = − sin θ||x||2 .

Cela permet de conclure que s ◦ rθ ◦ s = r−θ .

s ◦ (r ◦ s ◦ r) = (s ◦ r)2 = Id puisque s ◦ r est une réflexion orthogonale.

Ainsi r ◦ s ◦ r = s−1 = s.

Solution Exercice No 16 :
Notons r = rθ pour signifier qu’il s’agit de la rotation d’angle θ.

On a : tr(rθ ) = 2 cos(θ), et, pour tout x ∈ E,

[rθ (x), x] = sin θ||x||2 .

tr(s ◦ rθ ◦ s) = tr(rθ ◦ s2 ) = tr(rθ ) = 2 cos θ, et, pour tout x ∈ E,

[s ◦ rθ ◦ s(x), x] = [s(rθ (s(x))), s(s(x))] = −[rθ (s(x)), s(x)] = − sin θ||s(x)||2 = − sin θ||x||2 .

Cela permet de conclure que s ◦ rθ ◦ s = r−θ .

Ainsi s ◦ rθ = rθ ◦ s si, et seulement si, r−θ = rθ si, et seulement si, θ ≡ −θ [2π] si, et seulement si, θ ≡ 0 [π].
Ainsi une réflexion s et une rotation r du plan commutent si, et seulement si, r = ± Id.

Solution Exercice No 17 : Soit B = (a, j, k) une base orthonormée directe de E (cette base existe car a est unitaire).
On a :  
1 0 0
A = MatB (f ) = 0 0 −1 .

0 1 0
Comme A ∈ SO 3 (R) alors f ∈ SO(E).

Solution Exercice No 18 : Soit B = (u, v, w) une base orthonormée directe de E (cette base existe car u est unitaire).
On a :  
α+β 0 0
A = MatB (f ) =  0 α −γ  .
0 γ α
f ∈ SO(E) si, et seulement si, A ∈ SO 3 (R) si, et seulement si, il existe θ ∈ R tel que α = cos θ, γ = sin θ et β = 1 − cos θ.

Solution Exercice No 19 :
” ⇒ ” : Soient u, v ∈ E.
Pour tout x ∈ E,

(f (u ∧ v) | x) = (u ∧ v | f −1 (x)) = [u, v, f −1 (x)] = det(f −1 ) × [f (u), f (v), x] = [f (u), f (v), x] = (f (u) ∧ f (v) | x).

Ainsi f (u ∧ v) = f (u) ∧ f (v).

” ⇐ ” : Soit B = (i, j, k) une base orthonormée directe de E.
On a : f (k) = f (i ∧ j) = f (i) ∧ f (k). Cela permet d’affirmer que f (k) est orthogonal à f (i) et à f (j).
De même f (i) = f (j ∧ k) = f (j) ∧ f (k) et donc f (i) et f (j) sont orthogonaux.
La famille B0 = (f (i), f (j), f (k)) est une famille orthogonale.
On a :
||f (i)||2 = (f (i) | f (i)) = (f (j ∧ k) | f (i)) = (f (j) ∧ f (k) | f (i)) = [f (j), f (k), f (i)] = det(f ).
De même ||f (j)||2 = det(f ) et ||f (k)||2 = det(f ).
On en déduit que det(f ) > 0.
Supposons que det(f ) = 0. Alors f (i) = f (j) = f (k) = 0. Comme B = (i, j, k) est une base de E alors f est nul. C’est absurde.
Ainsi det(f ) > 0.
On en déduit alors que f est un automorphisme.
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Notons λ = ||f (i)|| = ||f (j)|| = ||f (k)|| > 0 et définissons g = λ × f.
Soit x ∈ E. Alors il existe α, β, γ ∈ R tels que x = αi + βj + γk. Ainsi
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||g(x)||2 = ||αf (i) + βf (j) + γf (k)||2 = 2 × (α2 λ2 + β 2 λ2 + γλ2 ) = ||x||2 .
λ2 λ
Ainsi g ∈ O(E). On en déduit que, pour tout u, v ∈ E,

g(u ∧ v) = g(u) ∧ g(v).

Ainsi
λf (u ∧ v) = f (u) ∧ f (v) = f (u ∧ v).
Ainsi λ = 1. On en déduit que f = g ∈ O(E) et que det(f ) = λ2 = 1. Ainsi f ∈ SO(E).