Introduction à la radiométrie

Patrick Hébert & Denis Laurendeau (Dernière révision : octobre 2016)

1
Objectif #1
• Présenter la théorie de base expliquant la formation des
images du point de vue radiométrique et menant à
l’équation fondamentale de formation des images

Milieu de
propagation

*trucco

2
Objectif #2
• Présenter quelques modèles de réflexion de surface
Réflexion
diffuse

Ombre Réflexion
spéculaire

3
Modèles simples de réflexion à la surface
Miroir (spéculaire)

Mat (lambertien)

4
Interaction de la lumière avec la matière
Concepts de base

5
Définitions
• Radiométrie: mesure du flux et du transfert d’énergie radiante
pour le rayonnement électromagnétique

• Photométrie: mesure de la lumière visible liée au système

perceptuel humain

• Dans ce cours de vision, nous traiterons de radiométrie dans le

visible pour éviter la dépendance à l’observateur humain

6
Interactions lumière-matière
• réflexion
• absorption
• transmission
• fluorescence: absorption à une longueur d'ondes
et réémission à une autre longueur d'ondes

film d'huile
peau
La lumière pénètre dans les matériaux

7
 Définitions
Quantité radiométrique
Énergie radiante
Puissance et flux radiants
Illuminance (réception)
(irradiance en anglais)
Émittance,excitance radiantes
(émission)
Intensité radiante
Luminance
(radiance en anglais)
Note: En photométrie, 1 w équivaut à 680 lumens (lm) et 1 lux = 1 lm/m2 (à la lumière du jour)
Symbole unité
Q w.s (watt.sec)
F w
E w.m-2
M w.m-2
I w.sr-1
* Dépend de l’angle solide
L w.(sr.m2)-1
* Dépend de l’angle solide
8
Quantités radiométriques indépendantes
de l’angle solide

9
 Flux d’énergie
dQ
F𝑑𝑄
 w
𝛷= (1)
Q 𝑑𝑡 dt • A est un élément de
surface de la source ou
Emittance (émission) de la surface réceptrice
𝑑𝛷 • Un pixel d’une caméra
M E 𝑀=
𝑑𝐴
w.m-2 (2)
mesure l’illuminance
A (E)
Illuminance (réception) • S’il y a réflexion totale,
E=M
𝑑𝛷
𝐸= w.m-2 (3)
𝑑𝐴

10
Loi du cosinus de Lambert

même énergie
sur une plus grande
surface

E0 E0cosq

11
Quantités radiométriques dépendant
de l’angle solide

12
Definition: Angle solide

• Ratio entre l’aire de la

surface occupée par la
projection d’un objet sur
une sphère et le carré du
rayon de la sphère
𝛿𝐴cos(𝜃ሻ
𝛿𝜔 =  A cos(q ) (4)
𝑟 
2
r2
• Mesuré en stéradian (sr)
• 2p sr par hémisphère

*http://www.schorsch.com/kbase/glossary/solid_angle.html 13
http://fr.wikipedia.org/wiki/Angle_solide
L’intensité lumineuse (émission)

L’intensité lumineuse est définie comme le flux par unité d’angle solide
dans une direction donnée:

𝑑𝛷 (5)
𝐼= w.sr-1
𝑑𝜔

14
La luminance (transport)

A
 L

Quantité radiométrique fondamentale représentant la quantité

de lumière voyageant le long de toutes les droites dans un tube
dont la taille est définie par l’angle solide  et la section A

15
 Définition (opérationnelle) de la luminance

Soit le flux lumineux F émanant d’un point O dans une direction, par unité
de surface perpendiculaire à la direction et par unité d’angle solide. La
luminance L est définie comme suit pour la transmission, la réception, et
l’émission: 2
𝑑 𝛷
𝐿= w/(sr.m2) (6)
𝑑𝜔𝑑𝐴cos(𝜃ሻ

16
Principales relations entre les quantités
radiométriques

17
Relation entre la luminance (transport) et l’illuminance (réception)

L’illuminance est la quantité de flux reçue par un élément de surface:

𝑑𝛷
𝑑( ൰ 𝑑𝐸 (7)
𝑑𝐴 𝑑𝐸 = 𝐿𝑑𝜔cos(𝜃ሻ (8)
𝐿= =
𝑑𝜔cos(𝜃ሻ 𝑑𝜔cos(𝜃ሻ

C’est la quantité radiométrique à laquelle notre œil

est sensible.

18
Relation entre la luminance (transport) et l’excitance (émission):

On intègre la luminance sur l'hémisphère

𝑑𝛷
𝑀= (2)
𝑑𝐴

𝑀(𝑥ሻ = න 𝐿(𝑥, 𝜃, 𝜑ሻcos𝜃𝑑𝜔 (9)

𝛺

Si L est constant (indépendant de l'angle):

𝑀(𝑥ሻ = 𝜋 𝐿(𝑥 ሻ (10)

19
Comment arrive-t-on au résultat (10)?

𝑀(𝑥ሻ = න 𝑑𝐸 = න 𝐿cos(𝜃ሻ𝑑𝜔
𝛺 𝛺

𝑅sin(𝜃ሻ𝑑𝜙𝑅𝑑𝜃
Ici 𝑑𝜔 = = sin(𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙
𝑅2

et donc: 2𝜋 𝜋
2
𝑀(𝑥ሻ = ඳ න 𝐿(𝑥ሻcos(𝜃ሻsin(𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙
0
0

20
 2𝜋
On peut écrire 𝜋
2
2𝜋
𝜋
2
1 𝐿(𝑥 ሻ
𝑀(𝑥ሻ = 𝐿(𝑥ሻ sin(2𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙 = ඳ න sin(2𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙
2 2
0
0
0
0
2𝜋
𝜋
𝐿(𝑥 ሻ 1
𝑀(𝑥ሻ = න − cos(2𝜃ሻ| 02 𝑑𝜙
2 2
0

2𝜋
𝐿(𝑥 ሻ
𝑀(𝑥ሻ = න 𝑑𝜙
2
0

𝑀(𝑥ሻ = 𝜋 𝐿(𝑥 ሻ (10)

21
Echange d’énergie luineuse entre deux surfaces: la
loi de l’inverse du carré

22
Loi de l’inverse du carré

La loi de l’inverse du carré permet d’établir l’équation reliant l’énergie

lumineuse émise par une surface et reçue par une autre surface
𝐿𝑑𝐴2 cos(𝜃2 ሻ𝑑𝐴1 cos(𝜃1 ሻ (11)
𝑑𝜙 =
𝑟2

cos(𝜃1 ሻcos(𝜃2 ሻ𝑑𝐴1 1

𝑑𝐸 = 𝐿 ∝ (12)
q2 𝑟2 𝑟2
dA2
L
r
q1

dA1 Puisque q1 est constant, on voit que l’illuminance

décroît avec l’inverse du carré de la distance pour
une source de luminance L.
23
Loi de réciprocité de Helmholtz
𝑑2𝜙 𝑑𝐴2 cos(𝜃2 ሻ
𝐿1 = , 𝑑𝜔1 = (13)
𝑑𝐴1 cos(𝜃1 ሻ𝑑𝜔1 𝑟2

𝑑2𝜙 𝑑𝐴1 cos(𝜃1 ሻ (14)

𝐿2 = , 𝑑𝜔2 =
𝑑𝐴2 cos(𝜃2 ሻ𝑑𝜔2 𝑟2
q2
dA2
L 𝐿𝑑𝐴2 cos(𝜃2 ሻ𝑑𝐴1 cos(𝜃1 ሻ (11)
r 𝑑𝜙 =
q1 𝑟2

dA1

Du point de vue mathématique, les surfaces émettrice et

réceptrice sont équivalentes

24
Formation d’une image sur le plan radiométrique

25
Formation d’une image - radiométrie

Soit une lentille mince. L’image de l’élément de surface dA sur le plan

image est p

26
On peut écrire l’expression de l’angle solide:

𝜕𝐴cos(𝜃ሻ 𝜕𝑝cos(𝛼 ሻ
𝑑𝜔𝐴 =
𝑧 2 (15) et 𝑑𝜔𝑝 =
𝐹 2 (16)
cos(𝛼 ሻ cos(𝛼 ሻ

or 𝑑𝜔𝐴 = 𝑑𝜔𝑝 (17)

2
𝜕𝐴 𝑧 cos(𝛼 ሻ (18)
donc 𝜕𝑝
=
𝑓 cos(𝜃ሻ

27
L’angle solide sous-tendu par la lentille en A est:
𝜋𝑑 2
cos(𝛼 ቇ 2
4 𝜋 𝑑 3
𝛺= = cos(𝛼 ሻ (19)
2 4 𝑧
𝑧
cos(𝛼 ሻ

Le flux lumineux capté par la lentille est:

2
2
𝜋 𝑑 3
𝑑 𝜙= cos(𝛼 ሻ cos(𝜃ሻ 𝐿 𝜕𝐴 (20)
4 𝑧

Ce flux est concentré sur p sur le plan image et l’illuminance est:

2
𝜋 𝑑 3 𝜕𝐴 (21)
𝑑𝐸 = cos(𝛼 ሻ cos(𝜃ሻ 𝐿
4 𝑧 𝜕𝑝

28
Avec (18) dans (21) on trouve:

2
𝜋 𝑑 4
𝑑𝐸 = cos 𝛼 𝐿 (21)
4 𝑓

qui est l’équation fondamentale de formation des images sur le plan

radiométrique

29
Remarques importantes sur cette équation:

•E est proportionnel à L

•Le facteur de proportionnalité est l’inverse du

f-number de la lentille (f/d) (ce rapport est le
degré de ressemblance à un sténopé)

•E ne dépend pas de la distance entre la caméra

et la surface éclairante

•Le facteur cos4 crée un effet de vignettage

30
Caractéristiques de réflectivité des surfaces

Introduction à la BRDF

31
Réflectivité des surfaces

Quels sont les facteurs qui déterminent la l’illuminance captée d’une

scène par la caméra?

1. La quantité de lumière qui est incidente sur la surface.

2. La proportion de cette quantité de lumière qui est réfléchie en
direction de l’observateur.

32
La BRDF
La BRDF (Bidirectional Reflectance Distribution Function) permet
d’établir le lien entre la lumière reçue et la lumière réfléchie grâce à la
définition suivante:

𝑑𝐿𝑒 (𝜃𝑒 , 𝜑𝑒 , 𝑇𝑠 ሻ
𝜌(𝜃𝑖 , 𝜑𝑖 , 𝜃𝑒 , 𝜑𝑒 , 𝑇𝑠 ሻ = (22)
𝑑𝐸𝑖 (𝜃𝑖 , 𝜑𝑖 ሻ

où 𝑇𝑠 est la température de surface en degrés

absolus

33
Propriétés de la BRDF

Conservation de l’énergie

න 𝜌cos(𝜃ሻ𝑑𝜔 ≤ 1 (23)
𝛺

  cos qd  1

Symétrie (à cause du principe de réciprocité de Helmholtz-équilibre thermique)

 (q i ,  i ,q e ,  e )𝜌(𝜃
 𝑖, 𝜑(q𝑖 , 𝜃e𝑒,,𝜑𝑒e,,𝑇q𝑠 ሻi ,=𝜌(𝜃
i ) 𝑒 , 𝜑𝑒 , 𝜃𝑖 , 𝜑𝑖 , 𝑇𝑠
ሻ (24)

34
Propriétés de la MBRDF

La MBRDF (M pour « monochromatique ») est une fonction de l’état de la surface réceptrice

car elle dépend de la température (en degrés absolus) de celle-ci.

Dans ce qui suit, nous allons considérer la BRDF seulement, ce qui revient à dire que nous
assumons que les caractéristiques de réflectivité de la surface ne dépendent pas de la
longueur d’onde, ceci afin de faciliter les développements.

35
Premier modèle de réflexion de surface:
la réflexion diffuse

36
La réflexion diffuse
Définition: la lumière pénètre la surface, des réflexions internes se
produisent et la lumière ressort de façon uniforme dans toutes les
directions, indépendamment de la lumière incidente

Rugosité microscopique

Il n’existe pas d’explication physique complète

pour expliquer ce modèle dit « lambertien ».
Le modèle est cependant très pratique pour
approximer des problèmes réels (et les
simplifier)
37
Expression de la BRDF lambertienne (surface parfaitement diffusante)

• Surface lambertienne: surface parfaitement diffusante qui émet

ou réfléchit la lumière tel que L=cte pour toute direction. (une
surface matte: papier, peinture matte)

• Une telle surface apparaît aussi brillante selon tous les points
de vue

• Pour une surface lambertienne non-idéale, l’émission sur

l’hémisphère est appelée albedo (d=[0,1])

38
Le flux incident reçu par 𝑑𝐴𝑖 est:
𝑑 2 𝛷𝑖 = 𝐿𝑖 𝑑𝜔𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻ𝑑𝐴𝑖 (24)

Le flux flux diffusé par 𝑑𝐴𝑖 et reçu par dA

est donné par:
𝑑 2 𝛷𝑟 = 𝐿𝐸 𝑑𝜔𝑑𝐴 (25)

où:
𝑑𝐴 = 𝑅sin(𝜃ሻ𝑑𝜃 𝑅 𝑑𝜙 = 𝑅2 sin(𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙
(26)

𝑑𝐴𝑖 cos(𝜃ሻ
𝑑𝜔 = (27)
𝑅2

39
Par définition, la BRDF a pour expression
𝐿𝐸
𝜌= (22)
𝑑𝐸𝑖

En utilisant (24), l’expression pour 𝑑𝐸𝑖 est:

𝑑𝐸𝑖 = 𝐿𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻ𝑑𝜔𝑖 (28)

On a donc pour 𝑑2𝛷𝑟

𝑑𝐴𝑖 cos(𝜃ሻ 2
𝑑 2 𝛷𝑟 = 𝜌𝐿𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻ𝑑𝜔𝑖 𝑅 sin(𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙 = 𝜌𝐿𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻcos(𝜃ሻsin(𝜃ሻ𝑑𝜔𝑖 𝑑𝜃𝑑𝜙 (29)
𝑅2

40
Si on intègre 𝑑2𝛷𝑟 sur l’hémisphère, le ,flux total reçu par celui-ci est
égal à 𝑑2𝛷𝑖 soit:
2𝜋
𝜋
2
𝑑 2 𝛷𝑖 = 𝐿𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻ𝑑𝜔𝑖 𝑑𝐴𝑖 = ඳ න 𝜌𝐿𝑖 cos(𝜃𝑖 ሻcos(𝜃ሻsin(𝜃ሻ𝑑𝜔𝑖 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝐴𝑖 = 1 (29)
0
0
2𝜋
𝜋
2
𝜌 ඳ න cos(𝜃ሻsin(𝜃ሻ𝑑𝜃𝑑𝜙 = 1 (30)
0
0

1 (30)
𝜌𝑙𝑎𝑚𝑏𝑒𝑟𝑡 =
𝜋

41
Cas plus général: surface grise.

Surface qui diffuse uniformément la lumière reçue dans l’hémishère,

mais qui ne diffuse pas toute l’énergie reçue.

𝜌𝑑
𝜌𝑔𝑟𝑖𝑠𝑒 = , 𝑜ù 𝜌𝑑 < 1 (31)
𝜋

42
 Interprétation de la BRDF Lambertienne

La luminance diffusée par la L’intensité

dI
varie en fonction

surface lambertienne est la duLcosinus
dA cos(q ) de l’angle
même dans toutes les d’observation q
directions
𝑑𝐼 = 𝐿 𝑑𝐴cos(𝜃ሻ

43
Autre remarque:
La valeur de la luminance ne dépend que du cosinus de l’angle entre la
normale à la surface et la direction de la source.
• La luminance de la surface reste la même peu importe de quel point
de vue on l’observe.
𝜌𝑑 𝑡
𝐿= 𝑠പ 𝑛
ഫ (32)
𝜋

𝑠പest un vecteur représentant la direction et l’intensité de la lumière

incidente (source) et 𝑛ഫ est la normale à la surface.

Seulement fonction de l’angle de la lumière incidente, pas de l’angle

d’observation!

44
Exemple 1

Si on suppose un modèle lambertien, que peut-on dire sur la position de la

source?

45
Exemple 2

Surface lambertienne et surface non-lambertienne

46
Deuxième modèle de réflexion de surface:
réflexion spéculaire

47
Modèles de réflexion spéculaire (miroir)

• Deux explications
• Basée sur optique géométrique (l << rugosité de la surface):
Torrance-Sparrow
• Basée sur optique ondulatoire: Beckmann-Spizzichino

n𝑛ഫ
𝑠പ qr

s qi R𝑅
ഫ

lobe

qi=qr
48
 Modèle de Phong
Adapté à l’infographie
Ne repose pas sur des bases physiques rigoureuses
exposant u: rugosité (inverse)
(direction de l’observateur)
𝑛
ഫ 𝑣പ 𝜌𝑠 = 𝑣പ 𝑡 𝑅
ഫ 𝑢 (33) avec 𝑅 𝑛(പ𝑠 𝑡 𝑛
ഫ = 2ഫ ഫሻ − 𝑠പ (34)

𝑛
ഫ
𝑠പ qi qr 𝑅
ഫ
Mesure l’angle entre R et v 𝑠പ 𝑅
ഫ

49
Modèle de Blinn-Phong
Adaptation du modèle de Phong pour une performance de
rendu accrue

ഫ𝑡 ℎപ
𝜌𝑠 = 𝑘 𝑛 𝑢 (35)
Rusinkiewicz et al – cours iccv 2007

𝑠പ + 𝑣പ
ℎപ = (36)
‖പ𝑠 + 𝑣പ ‖ 𝑠പ + 𝑣പ
𝑛
ഫ
𝑣പ
bissecteur entre la direction de la source 𝑠പ 𝑅
ഫ
et celle de l’observateur

50
Mesure expérimentale de la BRDF

51
1. Utilisation d’un gonioréflectomètre
2. Différents systèmes basés sur la vision ont aussi été proposés
• Simplification: isotropie autour de la normale (ex: plastiques)
3. Explosion de la complexité si on considère une SVBRDF, i.e. qui
varie à la surface de l’objet ou même la diffusion sous la surface
4. Processus complexe qui suscite un intérêt de recherche grandissant

gonioréflectomètre

52
Matériaux anisotropiques

Le métal brossé

latéral longitudinal Stries dans du métal

Autres exemples de matériaux anisotropiques: bois vernis, velours,

aluminium non poli, etc …
La peau humaine: anisotropie dynamique
. Allongement des pores de la peau selon l’expression faciale
. Les variations subtiles sont facilement détectées par un observateur humain
53
Autres modèles importants (pour information seulement)

• Cook-Torrance: Adaptation à l’infographie du modèle de Torrance-Sparrow

• Oren-Nayar: révision du modèle diffus sur la base qu’une plus grande
quantité de lumière est retournée vers la source
• Ward: révision du modèle spéculaire (plus près de la physique que Phong),
il traite l’anisotropie
• Lafortune: amélioration relativement simple et efficace du modèle de
Blinn-Phong (somme de lobes)
• Modèles non-paramétriques

54
Base de modèles disponible

55
Inter-réflexions

56
Les inter-réflexions ou réflexions multiples

• On considère des sources secondaires dans les concavités

• Peu d’effet sur la stéréo car elles sont indépendantes du point de
vue pour une surface diffuse
• Affectent le shading
• Très complexe à modéliser

a b c

57
Référence pour les personnes intéressées

• M. Pharr, G. Humphreys, Physically Based Rendering Elsevier, 2004

58