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ASSERVISSEMENTS NUMÉRIQUES - BOUGUERRA Abderrahmen - Cours - Complet PDF
ASSERVISSEMENTS NUMÉRIQUES - BOUGUERRA Abderrahmen - Cours - Complet PDF
ASSERVISSEMENTS NUMÉRIQUES
Élec triq ue s
Avant-propos
Ce document est conçu comme un support de cours destiné à des étudiants Master I
cours est d’aborder certains aspects de l’asservissement numérique des systèmes et ne se veut
en aucun cas exhaustif. Les pré-requis concernent des aspects mathématiques tels que la
Laplace; ainsi qu’une bonne connaissance de l’Automatique des systèmes linéaires à temps
continu. Partant de procédés physiques modélisés par des fonctions de transfert en p (variable
Il est important de préciser que ce document doit beaucoup au polycopié de cours réalisé par
i
Asservissements numériques Table des matières
1.1 Introduction 1
1.1.1 Traitement numérique du signal TNS 1
1.1.2 Avantages et inconvénients du TNS 1
1.2. Signaux et systèmes à temps discret 2
1.2.1 Signaux à temps discret 2
1.2.2 Quelques signaux discrets importants 2
Exercice 1 : TD N° 01 5
1.3 TP N° 01 signaux discrets 6
Chapitre 2
Transformée en Z d’un signal échantillonné
2.1 Introduction 11
2.2 Définition 11
Exercice 1 : TD N° 02 12
Exercice 2 : TD N° 02 13
2.3 Propriétés de la TZ 14
Exercice 3 : TD N° 02 15
Exercice 4 : TD N° 02 15
2.3 La transformée en Z inverse 16
2.3.1 transformée inverse par division polynomiale 16
Exercice 5 : TD N° 02 16
Exercice 6 : TD N° 02 17
2.3.2 Décomposition en éléments simples 17
Exercice 7 : TD N° 02 18
Exercice 8 : TD N° 02 19
2.4 Résolution des équations aux différences par la TZ 19
Exercice 9 : TD N° 02 19
2.5 TP N° 02 Transformée en Z 20
ii
Asservissements numériques Table des matières
Chapitre 3
Modélisation des signaux échantillonnés
3.1 Définition 22
3.2 Conversion analogique numérique 22
3.3 Théorème de Shannon 23
Exercice 1 : TD N° 03 24
Exercice 2 : TD N° 03 25
Exercice 3 : TD N° 03 25
Exercice 4 : TD N° 03 26
3.4 Conversion numérique analogique 26
3.5 Système à temps discret 27
3.5.1 Equation récurrente 27
3.5.1 Equation récurrente 28
3.6 TP N° 03 Fonction de transfert en Z 29
Chapitre 4
Asservissement échantillonné
4.1 Définition 31
4.2 Système échantillonné 31
4.3 Fonction de transfert échantillonnée 31
Exercice 1 : TD N° 04 32
Exercice 2 : TD N° 04 33
Exercice 3 : TD N° 04 33
Exercice 4 : TD N° 04 34
Exercice 5 : TD N° 04 34
Exercice 6 : TD N° 04 35
Exercice 7 : TD N° 04 35
Exercice 8 : TD N° 04 35
4.4 Systèmes en série 36
4.5 Transmittances échantillonnées de systèmes bouclés 37
Exercice 9 : TD N° 04 38
4.6 Asservissement à retour non unitaire 39
4.6.1 Système à un seul échantillonneur 39
iii
Asservissements numériques Table des matières
Chapitre 5
Performances des systèmes échantillonnés asservis
5.1 Stabilité 45
5.2 Critère de Nyquist 46
5.3 Lieu d’Evans 47
Exercice 1 : TP N° 05 MATLAB 47
Exercice 2 : TP N° 05 MATLAB 48
5.4 Critère de Jury 49
Exercice 3 : TD N° 05 50
5.5 Critère de Routh 50
Exercice 4 : TD N° 05 51
Exercice 5 : TD N° 05 51
5.6 Précision statique des asservissements échantillonnés 53
5.7 Rapidité 54
Chapitre 6
Correction des asservissements
6.1 Introduction 55
6.2 Correcteurs séries : généralités 55
6.3 Correcteurs à réponse pile 55
6.4 Correcteur PID numérique 57
6.4.1 Choix du correcteur 58
6.4.2 Méthode de TAKAHASHI de réglage du PID numérique 58
6.5 Asservissement numérique avec contrôleur RST 59
6.6 Examen (09/01/2016), Module : Commande numérique des systèmes,
Option : Master I, Automatique avec correction 62
iv
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
Chapitre 1
1
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
Séquence de nombres :
x [ n]
= { x ( n )} −∞ < n <∞ (1.1)
x1
-1 0 1 2 3 4 n
L’impulsion de Dirac :
1 si n = 0
δ [ n] = (1.2)
0 si n ≠ 0
δ [ n]
-1 0 2 5 n
2
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
1 si n = k
δ [n − k ] =
(1.3)
0 si n ≠ k
δ [n − k ]
-1 0 2 k n
Fig. 1.3 : Impulsion de Dirac décalée.
∑
+∞
=x[n] k = −∞
x(k ).δ [n − k ] (1.4)
L’échelon unité :
1 si n ≥ 0
u [ n] = (1.5)
0 si n < 0
u [ n] %Programme MATLAB
>>x=-10:1:10;
>>u=Heaviside(x);
>>stem (x,u), axis([-10
10,-2 2]), grid
…
-1 0 2 5 n
∑
+∞
=
u[n] k =0
δ [n − k ] (1.6)
x (t )
= A.sin(ω.t=
+φ) A.sin(ω.n.T + φ )
(1.7)
x [ n]
= A.sin(θ .n + φ )
3
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
0.5
sin
0
-0.5
-1
-15 -10 -5 0 5 10 15
temps (s)
0.5
sinc
-0.5
-15 -10 -5 0 5 10 15
temps (s)
n]
x [= x [ n + N ] , N période
(1.8)
x [ n]
= A.sin(θ .n + φ ) = A.sin(θ .(n + N ) + φ ) = A.sin(θ .n + θ .N + φ )
• Si x est périodique : 2. π / θ est un nombre entier. Exemple : sin(n. π /4) est périodique de
période 8.
ici θ = π /4 et φ =0
et 2. π / π /4=8 = période
• Si x n’est pas périodique : 2. π / θ n’est pas un nombre entier. Exemple : sin(n) n’est pas
périodique.
4
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
Conclusion : Un signal continu périodique ne l’est plus forcément une fois discrétisé.
Exercice 1 : TD N° 01
On considère le signal x(t ) = sin( xt ) (Fig. 1.6.a)
x=
[0] x= = 0
(0) sin(0)
5
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
+1 si t > 0
sgn ( t ) =
−1 si t ≤ 0
Exemple 1
0.5
fonction sgn
>> x=-10:1:10; 0
• Fonction rampe
t si t ≥ 0
r (t ) =
0 si t < 0
10
Exemple 5
fonction rampe
0
>> x=-10:1:10;
-5
>> y= x.*Heaviside(x);
-10
>> stem(x,y), grid -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
temps (s)
>> stem (x,y), axis([-10 10,-10 10]), grid
>> subplot(2,1,1), stem (x,y), axis([-10 10,-10 10]), grid
• Fonction échelon
+1 si t > 0 1
u ( t ) = et u ( 0 )
0 si t < 0 2
6
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
fonction échelon
1
Exemple
0
x=-10:1:10; -1
u=Heaviside(x) ; -2
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
stem (x,u), axis([-10 10,-2 2]), grid temps (s)
• Fonction impulsion
+∞
du ( t )
δ ( t ) dt
∫= δ (t )
1,=
−∞
dt
>> syms t a;
>> u= heaviside(t) ;
>> d=diff(u)
>> int(d)
%%% propriété de l’impulsion de Dirac :
>> int(dirac(t-a)*sin(a),-inf,inf)
x=-4*pi:pi/3:4*pi; 0.5
fonction sinus
7
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
-0.5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
temps (s)
• programme 1
%%%%%%%%%%%% figure 1
clf % clear any existing figure
k = [-10:20]; % set the time index from % -10 to 20
f1 = -0.92 * sin(0.1*pi*k - 3*pi/4); % compute function f1
% plot function 1
subplot(2,2,1), stem(k, f1), grid
xlabel('k')
ylabel('-9.2sin(0.1\pi k-0.75\pi')
title('Part (a)')
%%%%%%%%%%%% figure 2
k = [-5:25];
f2 = 2 * 1.1.^(-1.8*k) - 2.1 * 0.9.^(0.7*k);
% plot function 2
subplot(2,2,2), stem(k, f2, 'filled'), grid
xlabel('k')
ylabel('2(1.1)^{-1.8k} - 2.1(0.9)^0.7k')
title('Part (b)')
8
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
%%%%%%%%%%%% figure 3
k = [0:50];
f3 = (-0.93).^k .* exp(j*pi*k/sqrt(350));
% plot function 3
subplot(2,2,3), stem(k, real(f3), 'filled'), grid
xlabel('k')
ylabel('(-0.93)^k exp(j\pi k/(350)^{0.5}')
title('Part (c) - real part')
%
subplot(2,2,4), stem(k, imag(f3), 'filled'), grid
xlabel('k')
ylabel('(-0.93)^k exp(j\pi k/(350)^{0.5}')
title('Part (d) - imaginary part')
Les deux fonctions plot et stem ont une variété d'options disponibles, ce qui peut être
sélectionné pour modifier l'apparence des figures. Le lecteur est encouragé d'explorer ces
options en cherchant de l'aide sur ces fonctions dans MATLAB. Il existe plusieurs autres
fonctions graphiques 2D dans MATLAB : semilogx, semilogy, loglog, bar,
hist, polar, stairs, rose, errorbar, compass, et pie.
• programme 2
% Part (a)
figure(5) % Select figure 5 for plots
clf % Clear figure 5
k = [-5:5]; % k = [-5 -4 ...0 ...4 5]
f1 = sin(0.1*pi*k); % Calculate function f1
subplot(2,2,1); % Divides fig 5 into (m = 2)
% vertical and (n = 2)
% horizontal sub-figures.
% The last argument (p = 1)
% accesses sub-figures
% (1 <= p <= m*n).
stem(k,f1);
9
Asservissements numériques Chapitre 1 : Les Signaux à temps discret
10
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
Chapitre 2
2.2 Définition
La transformée en Z d’une séquence x[n] est définie comme la série X ( z ) calculée comme
suit :
+∞
X ( z) = ∑ x[n].z
n = −∞
−n
(2.1)
+∞
∑
n = −∞
x[n].r − n < ∞ (2.4)
11
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
Im(z)
R x+
Re(z)
R x-
Donc le système est stable si les pôles de la fonction de transfert sont à l’intérieur du
cercle.
Exercice 1 : TD N° 02
• Calculé la TZ de la fonction échelon unitaire échantillonnée (Figure 2.2).
2
fonction échelon
-1
-2
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
temps (s)
Sol :
Par définition :
+∞ +∞
=
U (Z )
=n 0=n 0
∑
= 1Z ∑Z−n −n
(2.6)
U ( Z ) est donc constituée de termes qui sont en progression géométrique de raison Z −1 . Dans
12
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
ces conditions :
1 Z
=
U (Z ) = −1
(2.7)
1− Z Z −1
Exercice 2 : TD N° 02
• Calculé la TZ de la fonction exponentielle échantillonnée (Figure 2.3).
1
fonction exponentielle
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps (s)
Sol :
Les termes de ce signal sont en progression géométrique de raison e − aT Z −1 soit :
1 Z Z
=
S (Z ) =− aT −1
= − aT
(2.8)
1− e Z Z −e Z − Z0
avec Z 0 = e − aT
5
fonction rampe
-5
-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
temps (s)
13
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
Z −1 Z
TZ {rn }
= = (2.8)
( ) ( Z − 1)
2 2
1 − Z −1
Suites géométriques
Soit a un nombre réel non nul. On considère la suite a n
+∞ +∞ n
= { }
TZ a n ∑=
an Z −n ∑( aZ −1 ) (2.9)
=n 0=n 0
Donc :
=
TZ { }
an =
1
1 − aZ −1
Z
Z −a
(2.10)
2.3 Propriétés de la TZ
Linéarité
Soit les deux fonctions discrètes f (n), g (n) :
Donc :
Multiplication par an
+∞
= {
TZ a n .x(n) } ∑=
x(n)(a Z ) −1 −n
TZ { x(n)} (a −1Z ) (2.12)
n =0
Exemple :
• Calculé la TZ de la fonction n.a n
Sol :
Z /a aZ
=
X (Z ) = (2.13)
( Z / a − 1) 2
( Z − a)2
14
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
Exercice 3 : TD N° 02
Soit le signal x(t ) = t.e −α t .u (t )
• Calculé la TZ de cette fonction
Sol :
L’échantillonné est défini par x(n) = e −α nT .n.T , donc vu l’exemple précédent :
T .Z .e −αT
X (Z ) = (2.14)
( Z − e −α T ) 2
Exercice 4 : TD N° 02
• Montrez les résultats suivants qui correspondent aux transformées en z des « signaux
sinusoïdaux amortis ».
Théorème de retard
• Retard : TZ { f (n − n0 } =
Z − n0 F ( Z ) (2.17)
• Avance : TZ { g (n =
+ n0 )} Z n0 [G ( Z ) − g (0).Z 0 − g (1).Z 1 − ... − g (n0 − 1).Z − n0 +1 ] (2.18)
n Z Z
• =
Théorème de la sommation TZ ∑ fl (n) = TZ { f (n)} F ( Z ) (2.22)
l =1 ( Z − 1) ( Z − 1)
15
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
dS ( Z )
• Théorème de la dérivation TZ {n.s (n)} = − Z (2.23)
dZ
Transformée de Laplace Signal échantillonné Transformée en Z
Signal continu f (t )
F ( p ) = TL { f (t )} f ( n) F ( Z ) = TZ { f (n)}
1 δ (t ) δ (n) 1
1 Z
u (t ) u ( n)
p Z −1
1 T .Z
t nT
p2 ( Z − 1) 2
2 2 2 2
T 2 .Z ( Z + 1)
t nT
p3 ( Z − 1)3
1 Z
e − at e − anT
p+a Z − e − aT
1 − at − anT
T .Z .e − aT
t.e nT .e
( p + a)2 ( Z − e − aT ) 2
b−a − at − bt − anT − bnT
Z (e − aT − e − bT )
e −e e −e
( p + a )( p + b) ( Z − e − aT )( Z − e − bT )
Z
a n .u (n)
Z −a
Z
(−a ) n .u (n)
Z +a
a − at − anT
Z (1 − e − aT )
1− e 1− e
p( p + a) ( Z − 1)( Z − e − aT )
w Z sin wT
sin wt sin wnT
p + w2
2
Z − 2 Z cos wT + 1
2
p Z ( Z − cos wT )
cos wt cos wnT
p + w2
2
Z − 2 Z cos wT + 1
2
16
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
0.1.Z 2 + 0.1.Z
S (Z ) = (2.24)
Z 3 − 2.6.Z 2 + 2.2.Z − 0.6
L'objectif est d'obtenir S(z) sous forme polynomiale :
X 0 + X 1.Z −1 + X 2 .Z −2 + ...etc
S (Z ) = (2.25)
Cette suite est généralement infinie, la réponse temporelle est donnée par la succession des
termes {Xi}. En traitant l'équation (2.24) comme une simple division l'algorithme de division
classique permet d'obtenir par récurrence tous les termes de la suite (2.25) :
0.1.Z 2 +0.1.Z Z 3 − 2.6.Z 2 + 2.2.Z − 0.6
0.1.Z 2 −0.26.Z +0.22 −0.06.Z −1 0.1.Z −1 + 0.36.Z −2 + 0.716.Z −3
0 0.36.Z −0.22 +0.06.Z −1
0.36.Z −0.936 +0.792.Z −1 −0.216.Z −2
0 0.716 −0.732.Z −1 ... ...
Les éléments successifs de la suite s(n) sont donc s(n)={0, 0.1, 0.36, 0.716, ...}. Pour obtenir
les termes suivants il faudrait continuer la division.
Exercice 6 : TD N° 02
On considère une fonction de transfert :
1
X (Z ) = pour |Z|>a
1 − a.Z −1
1 1-a.Z-1
-1+a.Z-1 1 + a.Z-1 + a2.Z-2 + ......
0 +a.Z-1
-a.Z-1 + a2.Z-2
0 + a2.Z-2 X[0] X[1] X[2]
......
On obtient :
1
1 + a.Z −1 + a 2 .Z −2
= (2.27)
1 − a.Z −1
Donc :
x[n] = a n .u[n] (2.28)
17
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
• Pôles simples
Dire que X(Z) s'annule pour Z = 0 est purement formel puisque en général une transformée en
Z n'est pas définie en 0. Cette méthode est basée sur le résultat suivant :
=
TZ { }
an =
1
1 − aZ −1
Z
Z −a
(2.29)
X (Z ) A B A.Z B.Z
= + X=
(Z ) + (2.30)
Z Z −a Z −b , donc Z −a Z −b
Exercice 7 : TD N° 02
Z2
Soit : X ( Z ) = α k (2.31)
( Z − (1 − k ))( Z − 1)
X (Z ) A B
On écrit=
: +
Z Z − (1 − k ) Z − 1 ;
X (Z ) X (Z )
On a A =Zlim ( Z − (1 − k )) =−α (1 − k ) ; B =lim( Z − 1) =α
→1− k Z Z →1 Z
−(1 − k ).Z Z
= X (Z ) α +α (n) α u (n) − (1 − k ) n +1 .
x=
D’où Z − (1 − k ) Z −1 ; donc
• Pôles multiples
X (Z )
Si présente des pôles multiples p1 = p2 →
Z
X (Z )
C=
1 ( Z − p1 ) 2
X (Z ) C1 C2 Z Z = p1
=
Soit +
Z ( Z − p1 ) 2 Z − p1 , avec d X (Z )
= C2 ( Z − p1 ) 2
dZ Z Z = p1
2° cas : en général
Dans le cas général, on pourra essayer de procéder à une « récriture décomposée » de X(Z)
permettant de faire apparaître des transformées usuelles.
18
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
Le plus souvent, une décomposition en éléments simples de X(Z) pourra être exploitée en
passant à l’écriture avec Z-1 et en utilisant le théorème du retard.
Exercice 8 : TD N° 02
Z +2 a b c
Soit X ( Z ) = X ( Z )= + 2+
( Z − 2) Z 2 , donc
Z −2 Z Z
a = 1
Alors b = −1
c = −1
1 1 1 Z −1
X ( Z=) − − = − Z −2 − Z −1
Donc Z − 2 Z 2 Z 1 − 2 Z −1
0 n = 0,1
=
x(n) =
1 n 2 (2.32)
2n −1 n ≥ 3
δ ( n)
x(n + 2) − 3.x(n + 1) + 2 x(n) = (2.33)
x(0) = 0
Les conditions initiales :
x(1) = 0
Donc
Alors
1 1 1 Z −1 Z −1
X (Z ) = 2 = + ⇒ X (Z ) = +
Z − 3.Z + 2 Z − 1 Z − 2 1 − Z −1 1 − 2.Z −1 ;
1 + 2n −1 ;
x ( n) = n=
1, 2,3...
19
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
2.5 TP N° 02 Transformée en Z
• Exemple 01
Soit f (n) =2.(0.5) n − 9.(0.75) n + 8
Le dénominateur de F(Z)
>> syms n z ;
>> Dz=(z−0.5)*(z−0.75)*(z−1)
>> collect(Dz);
ans =
z^3-9/4*z^2+13/8*z-3/8
Les coefficients de dénominateur de F(Z)
>> num=[0 1 0 0];
Les coefficients de numérateur de F(Z)
>> den=[1 −9/4 13/8 −3/8];
>> [num,den]=residue(num,den);
ans =
r1 = 8.00 p1 = 1.00 r2 = -9.00 p2 = 0.75 r3 = 2.00 p3 = 0.50
>> fn=2*(0.5)^n−9*(0.75)^n+8;
Transformée en Z
>> Fz=ztrans(fn,n,z);
ans =
8*z^3/(2*z-1)/(4*z-3)/(z-1)
Transformée en Z inverse
>> iztrans(Fz)
ans =
2*(1/2)^n-9*(3/4)^n+8
• Exemple 02
Soit f (n) = 3.(−1) n + 6.n − 3
>> syms n z;
>> fn=3*(−1)^n+6*n−3;
>> Fz=ztrans(fn); simple(Fz)
ans =
12*z/(z+1)/(z-1)^2
20
Asservissements numériques Chapitre 2 : Transformée en Z d’un signal échantillonné
>> denpol=collect((z+1)*((z−1)^2))
denpol =
z^3-z^2-z+1
>> num=[12 0];
>> den=[1 −1 −1 1];
>> fn=dimpulse(num,den,20) % les 20 premiers valeurs de fn
fn = 0 0 12 12 24 24 36 36 48 48 60 60 72 72 84 84 96
96 108 108
21
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
Chapitre 3
y(t)
t
t=0
y(t) y(n)
y(t) y(n)
0 t CAN 0 1 2 … n
22
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
+∞
δ T (t )
= ∑ δ (t − nT )
n =0
(3.1)
Il vient :
+∞ +∞
=n 0=n 0
y* =
(t ) ∑ y(t )δ (t − nT=) ∑ y δ (t − nT )
n
(3.2)
{ y (nT )} ≡ { yn } (3.3)
23
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
Exercice 1 : TD N° 03
Sol :
=
S ( f ) P4 f0 ( f ) + Tri2 f0 ( f )
S(f)
Fe
-2f0 2f0 f
S(f)
Fe Fe Fe
Fe=-6f0 Fe=6f0
-8f0 -4f0 -2f0 2f0 4f0 8f0 f
24
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
Exercice 2 : TD N° 03
t
-Te -τ/2 +τ/2 +Te
e(t)
Fig. 3.6
Exercice 3 : TD N° 03
Un signal x(t ) , dont la transformée de Fourier X ( f ) est représentée par la Figure (3.7), est
échantillonné à une cadence Fe .
Le signal échantillonné (idéalisé) possède la transformée de Fourier de la Figure (3.8).
X(f) Xe(f)
6
f(kHz) f(kHz)
-4 4 -6 -4 -2 2 4 6
25
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
Exercice 4 : TD N° 03
πt
- Peut-on reconstituer exactement le signal x(t ) = A.sin c 2 ( ) s’il est échantillonné
T
1
idéalement à une cadence Fe = .
T
U(n) u(t)
B0(p)
CNA
0 1 2 … n 0 1 2 … n
26
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
δ(t)
1 1
B0(p)
0 t CNA 0 T t
Fig. 3.10 : Bloqueur d’ordre zéro.
Or, on sait que la réponse impulsionnelle d’un système est la fonction de transfert de celui-ci.
Si B 0 (p) est la fonction de transfert du BOZ, alors :
s (t ) = u (t ) − u (t − T ) (3.4)
Donc :
1
S(=
p) (1 − e −T . p ) (3.4)
p
Soit encore :
(1 − e −T . p )
B0 ( p ) = (3.5)
p
u(n) y(n)
Système
ak . y (n + k ) + ak −1. y (n + k − 1) + ... + a0 . y (=
n) bm .u (n + m) + bm −1.u (n + m − 1) + ... + b0 .u (n) (3.6)
27
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
Par hypothèse a k ≠ 0 et k est appelé l’ordre du système. Le système est dit causal si les sorties
dépendent uniquement des événements passés. Pour cela il doit obligatoirement vérifier m≤n.
Donc l’algorithme qui détermine la sortie du système donnée par :
De la même manière que l’on associe à un système à temps continu, une fonction de transfert,
par application de la transformation de Laplace à son équation différentielle, on peut associer
à un système à temps discret, la fonction de transfert en Z est donnée par :
N (Z )
Y (Z ) = U (Z ) (3.8)
D( Z )
Avec :
N (Z ) bm ( Z − z1 )(Z− z2 )...( Z − zm )
= G= (Z ) (3.10)
D( Z ) ak ( Z − p1 )(Z− p2 )...( Z − pk )
Avec :
bm
pi = 1...k : Les pôles ; z j = 1...m : Les zéros, k = : Le gain
ak
−1 * −m
bm m − k 1 + bm−1 Z + ... + b0 Z
*
G(Z ) = Z (3.11)
ak 1 + a*k −1 Z −1 + ... + a*0 Z − k
bj ai
=
Avec : b*j = ai*
bm ak
28
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
29
Asservissements numériques Chapitre 3 : Modélisation des signaux échantillonnés
30
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Chapitre 4
Asservissement échantillonné
4.1 Définition
La commande par calculateur, ou processeur, d’un procédé nécessite la mise en œuvre de
conversions numérique-analogique et analogique-numérique. La modélisation conduit donc a
considérer simultanément dans la boucle un (ou plusieurs) organes à temps continu et un (ou
plusieurs) éléments à temps discret. Alors qu’il est mal aisé de faire l’analyse des systèmes à
temps discret en tant que systèmes à temps continu dont les entrées sorties sont non nulles
uniquement par instants, la démarche inverse se révèle être très riche.
Z − 1 Gc ( p )
= =
G ( Z ) TZ {G ( p) B0 ( p)} TZ (4.1)
Z p
31
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Exercice 1 : TD N° 04
Soit un système continu du premier ordre définit par sa fonction de transfert :
K
g ( p) = (4.2)
1+τ p
Z −1 K
F (Z ) = ( )TZ (4.3)
Z p (1 + τ p )
Pour calculer la TZ[: : :], nous pouvons commencer par calculer sa transformée de Laplace
inverse :
K −
t
(t ) TL−1
s= = K .(1 − e τ
) (4.4)
p (1 + τ p )
n.T
−
=
s (Tn ) K .(1 − e τ
) (4.5)
T
−
En posant a = e τ , on a la transformée en Z cherchée :
K Z (1 − a )
TZ = S=
(Z ) K . (4.6)
p (1 + τ p ) ( Z − 1)( Z − a )
On en déduit la fonction de transfert en z d'un système du premier ordre continu muni d'un
(1 − a )
T
−
BOZ et d'un échantillonneur F ( Z ) = K . , avec : a = e τ
( Z − a)
• Remarque importante : La fonction de transfert d'un système continu échantillonné
dépend de la période d'échantillonnage T.
32
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Exercice 2 : TD N° 04
( )
y ( n + 1) − e −T y ( n ) = 1 − e −T .H .u ( n ) (4.7)
Y (Z )
• Déterminer la fonction de transfert .
U (Z )
Exercice 3 : TD N° 04
Y (Z )
• Déterminer la fonction de transfert .
U (Z )
Sol :
33
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Z=
2
X 2 ( Z ) 0.8 X 2 ( Z ) + 0.4 X 3 ( Z )
ZX 3 ( Z ) =X 2 ( Z ) + 0.7 X 3 ( Z ) + U ( Z ) (4.10)
Y ( Z ) = ZX 2 ( Z ) + X 2 ( Z ) + X 3 ( Z )
3 (Z )
On en déduite que X= (2.5Z 2 − 2) X 2 ( Z ) donc :
(4.11)
Y ( Z ) = ZX 2 ( Z ) + X 2 ( Z ) + (2.5Z − 2) X 2 ( Z )
2
2.5Z 2 + Z − 1
G(Z ) = (4.13)
2.5Z 3 − 1.75Z 2 − 2 Z + 0.4
• L’équation récurrente :
Exercice 4 : TD N° 04
• Calculer X ( Z ) .
Exercice 5 : TD N° 04
1
Soit le système linéaire continu de fonction de transfert F ( p ) = .
p + 4p +3
2
34
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Exercice 6 : TD N° 04
E(Z) T S(Z)
B0(p) F(p)
S (z)
1. Calculer H ( z ) = dans les 2 cas :
E (z)
3 3e −0.01 p
• F1 ( p ) = ; F2 ( p ) =
1 + 0.1 p 1 + 0.1 p
p + 0.5
2. En prend maintenant F ( p ) = k ; T=0.7s
p ( p + 1)
• Calculer H ( z )
Exercice 7 : TD N° 04
Un système est décrit par l’algorithme S ( k ) − 0.5S ( k − 1) =
E ( k ) . Tracer sa réponse à un
h(t)
1
aT
t
0 T 2T
w 1
• Représenter e* ( t ) lorsque=
f = 1kHz et F= = 10kHz .
2π T
35
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Décomposition en
Système Transformée en Z
élément simples Système échantillonné
continu G ( p)
Gc ( p ) TZ c G ( Z ) = TZ {Gc ( p ) B0 ( p )}
Gc ( p ) p
p
1 Z
1 1
p Z −1
1 1 TZ T
p p2 ( Z − 1) 2 ( Z − 1)
b b/a b/a
−
b Z b Z b 1 − e − aT
. − . .
p+a p p+a a Z − 1 a Z − e − aT a Z − e − aT
b1 p + b0 b0 b1 − τ b0 b0 Z (b1 / τ − b0 ) Z b1 / τ ( Z − 1) − b0 (1 − e − aT /τ )
+ +
τ p +1 p τ p +1 Z −1 Z − e − aT /τ Z − e − aT /τ
−τ Z τZ
− T /τ
1 −τ 1 τ2 TZ (τ e −T /τ − τ + T ) Z+ τ − (τ + T )e
+ 2+ +
p (τ p + 1) p p τ p +1 Z − 1 ( Z − 1) Z − e −T /τ
2
( Z − 1)( Z − e −T /τ )
Dans cette section, lorsque plusieurs échantillonneurs sont utilisés dans un système :
36
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Donc :
S ( Z ) = B( Z )Y ( Z )
(4.15)
Y ( Z ) = A( Z ) E ( Z )
Alors :
S ( Z ) = B ( Z ) A( Z ) E ( Z ) (4.16)
G ( p ) = B ( p ) A( p ) (4.17)
G ( Z ) = TZ {G ( p )} (4.18)
S (Z ) = G(Z ) E (Z ) (4.19)
e *(t)
37
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
S (Z )
Le calcul de la fonction de transfert en boucle fermée est détaillé ci-dessous.
E (Z )
L’écart є(t) donné par :
ε=
(t ) e(t ) − s (t ) (4.20)
En applique la TZ :
ε=
(Z ) E (Z ) − S (Z ) (4.21)
S ( Z ) = TZ { A( p ) B ( p )} ε ( Z ) (4.22)
Alors :
ε (Z ) 1
= (4.23)
E (Z ) 1 + TZ { A( p ) B ( p )}
S (Z ) TZ { A( p ) B ( p )}
= (4.24)
E ( Z ) 1 + TZ { A( p ) B ( p )}
Exercice 9 : TD N° 04
On considère, le système de la Figure 4.7 avec :
A0
A( p ) = (4.25)
p+a
et
B( p ) = B0 ( p )
1 − e −Tp (4.26)
=
p
TZ { A( p ) B ( p )} A 1 − e − aT
=F (Z ) = 0 (4.27)
1 + TZ { A( p ) B ( p )} a ( Z − e − aT ) + A0 (1 − e − aT )
a
38
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
S ( p ) = A( p ) B ( p )ε * ( p ) (4.28)
Alors :
S ( Z ) = TZ { A( p ) B ( p )} ε ( Z ) (4.29)
Posons :
M ( p) = K ( p)S ( p) (4.30)
Donc :
M ( p ) = K ( p ) A( p ) B ( p )ε * ( p ) (4.31)
Et on pose :
G ( p ) = K ( p ) A( p ) B ( p ) (4.32)
M * ( p ) = G * ( p )ε * ( p ) (4.33)
L’erreur ε ( p ) s’écrit :
ε=
( p) E ( p) − M ( p) (4.34)
39
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
L’échantillonnage de ε * ( p ) devient :
ε=
*
( p) E * ( p) − M * ( p)
(4.35)
= E * ( p ) − G * ( p )ε * ( p )
La TZ de l’erreur :
ε=
( Z ) E ( Z ) − G ( Z )ε ( Z ) (4.36)
= =
où G ( Z ) TZ { }
G * ( p ) TZ { K ( p ) A( p ) B ( p )} . Ainsi
( Z ) E ( Z ) − TZ { K ( p ) A( p ) B ( p )} ε ( Z )
ε= (4.37)
d'où
ε (Z ) 1
= (4.38)
E (Z ) 1 + TZ { K ( p ) A( p ) B ( p )}
S( Z ) TZ { A( p ) B ( p )}
= (4.39)
E ( Z ) 1 + TZ { K ( p ) A( p ) B ( p )}
S( Z ) TZ { A( p ) B ( p )}
= (4.40)
E ( Z ) 1 + K ( Z )TZ { A( p ) B ( p )}
40
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Exercice 10 : TD N° 04
On considère le schéma en boucle fermée (Figure 4.8) :
1
=
Avec : A( p ) K=
( p) ;
( p + 2)
Calculer la fonction de transfert en BO et en BF
Application numérique : T = 1
Sol :
• En BO
Z −1
GBO ( Z ) = TZ { A( p ) B ( p ) K ( p )}
Z
(4.41)
Z −1 1
= TZ 2
Z p ( p + 2)
Donc :
1 c1 c2 c3
H ( p) = 2 = + + (4.42)
p ( p + 2) p ( p + 2) ( p + 2)
2
Alors :
1 1 1
H ( p) = − − (4.43)
4. p 2.( p + 2) 4.( p + 2)
2
En applique la TZ :
Z −1 Z −1 1 Z 1 T .Z .e −2T 1 Z
TZ { H ( p )} = − −2T 2
− −2T
(4.44)
Z Z 4 Z − 1 2 (Z − e ) 4 (Z − e )
• En BF
Z −1
TZ { A( p ) B ( p )}
GBF ( Z ) = Z (4.46)
1 + GBO ( Z )
41
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
GBF ( Z ) = 2
{ }
4 Z (1 − e −2T ) + e −4T − e −2T
(4.47)
−2T −4T −2T −2T
8Z − (19e + 1) Z + e − 2Te − e
0.6 Z + 0.15
GBO ( Z ) = 2 (4.48)
4 Z − 1.08Z + 0.07
En BF :
3.48Z − 0.47
GBF ( Z ) = 2 (4.49)
8Z − 3.57 Z + 0.15
42
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
----------------------
z^2 - 1.368 z + 0.3679
Sampling time: 1
>> sysc=d2c(sysd,'zoh');
>> present(sysc);
Transfer function:
-9.84e-016 s + 1
--------------------
s^2 + s + 1.776e-015
H(p)
G(p) F(p)
Systèmes en parallèle
>> H=F+G
G(p) H(p)
+
+
F(p)
Systèmes bouclés
>> H=feedback(G,F)
43
Asservissements numériques Chapitre 4 : Asservissement échantillonné
+
G(p)
-
H(p)
F(p)
Echantillonnage
L’opération G ( Z ) = TZ { B0 ( p )G ( p )} est réalisée par MATLAB comme suit :
>> gc = tf([2 1], [1 2 1])
Transfer function:
2 s + 1
-------------
sˆ2 + 2 s + 1
>> c2d(gc, 1.2, ’zoh’)
Transfer function:
1.06 z - 0.5719
------------------------
zˆ2 - 0.6024 z + 0.09072
Sampling time: 1.2
Discrétisation
Parmi les méthodes d’approximation mathématique du comportement d’un système continu
par un système à temps discret, nous retiendrons la méthode de Tustin. Elle est réalisée
avec MATLAB de la façon suivante :
>> c2d(gc, 1.2, ’tustin’)
Transfer function:
0.6094 zˆ2 + 0.2812 z - 0.3281
------------------------------
zˆ2 - 0.5 z + 0.0625
Sampling time: 1.2
44
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Chapitre 5
Z . A1 ZA2
G(Z ) = + + ... (5.1)
Z − Z1 Z − Z 2
Z=eTp
Plan p Plan Z
Stabilité
Im
Im
Re Re
Stabilité
45
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Relation entre les pôles d’un système analogique A(z) et ceux du système échantillonné-
bloqué G(z) :
K A1 A2
A( p ) = = + + ... (5.2)
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p )... 1 + τ 1 p 1 + τ 2 p
A( p ) Ai Ai Z (1 − α i )
=
TZ ∑
= TZ
p (1 + τ p )
∑ TZ
( Z − 1)( Z − α )
(5.3)
p i i i i
−T /τ i
: α i e=
Avec = e piT
Donc :
Z − 1 A( p ) Ai (1 − α i )
=G(Z ) = TZ ∑ TZ (5.4)
Z p i Z − αi
46
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Ce lieu des racines ou lieu d’Evans est le lieu des pôles de la fonction de transfert en boucle
fermée lorsque le gain K varie de 0 à l’infini. C’est un moyen de choisir un gain K pour
obtenir, en boucle fermée, les performances pré-spécifiées.
Pour l’étude de la stabilité de la boucle fermée, on trace dans le plan complexe, le lieu des
racines du dénominateur, noté D(Z) = 1+ T(Z) = 0 dont on recherchera les racines ; sa
construction fait appel à 8 règles.
Le système bouclé est stable, si le lieu D(Z) reste situé à l’intérieur du cercle unité.
Exercice 1 : TP N° 05 MATLAB
1
G1 ( Z ) = (5.5)
( Z − 1)( Z − 0.9)
47
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Root Locus
1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
0.8 0.7π/T 0.1 0.3π/T
0.2
0.6 0.3
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.2
Imaginary Axis
0.9
π/T
0
π/T
-0.2
0.9π/T 0.1π/T
-0.4
0.8π/T 0.2π/T
-0.6
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
lorsque K est très faible les pôles en BF sont proches de ceux en BO,
lorsque K augmente, le système accélère, les pôles se rapproche et deviennent
complexes conjugués,
lorsque K dépasse la valeur de 0.9, les pôles ont un module > 1, le système est
instable.
Exercice 2 : TP N° 05 MATLAB
Z − 0.5
G2 ( Z ) = (5.6)
( Z − 1)( Z − 0.9)
Zero/pole/gain:
(z-0.5)
---------------
(z-0.1) (z-0.9)
Sampling time: 1
48
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Root Locus
1
0.5π/T
0.6π/T 0.4π/T
0.8 0.7π/T 0.1
0.3π/T
0.2
0.6 0.3
0.8π/T 0.4 0.2π/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9π/T 0.8 0.1π/T
0.2
Imaginary Axis
0.9
π/T
0
π/T
-0.2
0.9π/T 0.1π/T
-0.4
0.8π/T 0.2π/T
-0.6
0.6π/T 0.4π/T
0.5π/T
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
lorsque K est très faible les pôles en BF sont proches de ceux en BO,
lorsque K augmente, le pole en 0.9 tend vers le zéro en 0.5, l’autre pole tend vers −∞,
la limite de stabilité est obtenue pour K = 1.4.
49
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
a0 + a1 + a2 > 0
=n 2 : a0 − a1 + a2 > 0 (5.8)
a − a > 0
2 0
a0 + a1 + a2 + a3 > 0
−a0 + a1 − a2 + a3 > 0
n = 3: (5.9)
a3 − a0 > 0
a a − a a − a 2 + a 2 > 0
0 2 1 3 0 3
a0 + a1 + a2 + a3 + a4 > 0
a0 − a1 + a2 − a3 + a4 > 0
n = 4: 2 (5.10)
a4 − a0 − a0 a3 − a1a4 > 0
2
Exercice 3 : TD N° 05
Soit le système dont le polynôme caractéristique s’écrit :
a0 + a1 + a2 + a3 = K > 0
−a0 + a1 − a2 + a3 = K + 0.5 > 0
n = 3: (5.12)
a3 − a0 = 1 − 0.25 > 0
a a − a a − a 2 + a 2 = − K + 1.6875 > 0
0 2 1 3 0 3
1+ w Z −1
Z= ⇔w
= (5.13)
1− w Z +1
50
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
α 2 + β 2 −1 + 2 jβ
Z = α + jβ ⇔ w = (5.14)
(α + 1) 2 + β 2
D’où :
α 2 + β 2 −1 + 2 jβ
w3 ( K + 0.5) w2 (3 − K ) + w(4.5 − K ) + K + (5.16)
(α + 1) 2 + β 2
K + 0.5 4.5 − K 0
3− K K 0
−8 K + 13.5 (5.17)
0
3− K
K 0
Donc :
K + 0.5 >0
3 − K >0
4.5 − K >0 (5.18)
K >0
−8 K + 13.5
>0
Considérons le même système dans le cas d’une régulation échantillonnée selon le schéma de
la Figure 5.5
51
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
T
y(n) + u(n) u(t) y(t) y(n)
B0(p) K/p(p+1)
-
K ( Z − a ) Kb
= =
G ( Z ) TZ B0 ( p ) (5.19)
p ( p + 1) ( Z − 1)( Z − e −T )
e −T (T + 1) − 1
Avec : a = −T
et b= e −T − 1 + T . La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit
e + T −1
alors comme suit :
G(Z ) ( Z − a ) Kb
= 2 (5.20)
1 + G ( Z ) Z + ( Kb − 1 − e −T ) Z + e −T − Kba
e −T − Kba + Kb − 1 − e −T + 1 > 0
−T −T
e − Kba − Kb + 1 + e + 1 > 0 (5.21)
1 − e −T + Kba >0
Ces conditions sont fortement conditionnées par la valeur de l’échantillonnage. Par exemple
pour T =1s et T =10s on trouve respectivement :
=T 1=
s T 10 s
K >0 K >0
(5.22)
12.2 > K 0.25 > K
2.4 > K 1 >K
52
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Si T(z) est la fonction de transfert en boucle ouverte d’un retour unitaire, alors :
E (Z ) E (Z )
ε (Z)
= = (5.24)
1 + T (Z ) 1 + K 1
Z −n
N (Z )
( Z − 1) m
D( Z )
m est la classe du système.
Erreur statique de Position Erreur statique de Vitesse Erreur statique d’accélération
(échelon de position (échelon de vitesse anT ) (échelon d’accélération)
d’amplitude E 0 ) (1/2bn2T2)
Classe
єp єa
єv
m=0
E0 ∞ ∞
εp =
1 + KT (1)
єp єa
єv
m=1
0 aT ∞
εv =
KT (1)
єp єa
єv
m=2
0 0 aT 2
εv =
KT (1)
53
Asservissements numériques Chapitre 5 : Performances des systèmes échantillonnés asservis
Une bonne précision est obtenue au moyen d’intégrateurs numériques qu’il faut introduire
dans la boucle ouverte au moyen du correcteur.
5.7 Rapidité
La rapidité est liée au temps de réponse donc à la bande passante. Celle-ci est elle-même liée
à la constante de temps dominante ou à la pulsation propre w n .
54
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
Chapitre 6
T T
e(t) + є(t) є (n) s(t)
C(Z) B0(p) A(p)
u(n) u(t)
-
S (Z ) C ( Z )TZ { A( p ) B0 ( p )}
= (6.1)
E ( Z ) 1 + C ( Z )TZ { A( p ) B0 ( p )}
Rappelons que la consigne E(Z) est donnée. Pour obtenir la sortie S(Z) désirée, il s’agit alors
de déterminer U(Z), c’est-à-dire l’expression du correcteur C(Z) (en effet, U(Z) =C(Z) E(Z)).
6.3 Correcteurs à réponse pile
Définition
Un système à réponse pile est un système tel que sa réponse à une entrée type donnée est
égale exactement à cette entrée au bout d’un nombre fini d’échantillons (c’est-à-dire que
l’erreur statique est nulle en un temps fini).
55
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
La synthèse d’un correcteur à réponse pile est illustrée à travers l’exemple suivant :
Soit le processus :
C
A( p ) = (6.2)
p (1 + 0.2 p )
Avec : C = 5 rad.s−1
Ce système A(p) étant du second ordre, on cherche une réponse pile pour une entrée en
échelon unité, dont l’erreur s’annule à partir du 2ème échantillon. Ainsi les coefficients u(0),
u(0) et s(0) suffisent à déterminer une réponse pile.
E (Z) ∑ ∑
−n −n
= = 1.Z Z
n≥0 n≥0
S ( Z ) ∑ S (n= s (1) Z −1 + ∑ Z
−n −n
= ).Z (6.3)
n≥0 n≥ 2
U (= Z ) ∑ U (n).Z= u (0) + u (0) Z −1
−n
n≥0
D.Z + (1 − 2.D)
TZ { A( p ) B0 ( p )} = (6.4)
( Z − 1)( Z − D)
−1
Avec : =
D e= 0.368
La sortie S et la commande du processus sont reliés par :
S (Z ) D.Z + (1 − 2.D)
= TZ { A( p) B0 ( p)}
= (6.5)
U (Z ) ( Z − 1)( Z − D)
( S (1) Z −1 + ∑ Z − n (1 − (1 + D) Z −1 + DZ =
−2
) ( DZ −1 + (1 − 2.D) Z −2 )(u (0) + u (1) Z −2 ) (6.6)
n≥ 2
Terme en : Z −3 : (1 − 2.D)u=
(1) Ds (1) + 1 − (1 + D)
Terme en : Z − n :1 − (1 − D) + =
D 0, n ≥ 4
Les trois premières relations nous donnent les valeurs de u(0), u(1) et s(1) :
56
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
1
=
u (0) = 1.58
1+ D
D
u (1) = = −0.58 (6.7)
1+ D
D
=
s(1) = 0.58
1− D
U (Z )
C (Z ) = (6.8)
ε (Z )
1/τip
є(t) u(t)
τ dp kd
T n
τd
(n) k p (ε (n) +
u=
τi
∑ ε ( j) + T (ε (n) − ε (n − 1)) (6.10)
j =0
Et la fonction de transfert en Z :
57
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
U (Z ) 1 k
C (Z ) = =k p + ki T + d (1 − Z −1 ) (6.11)
ε (Z ) 1− Z −1
T
kp
Avec : ki = et kd = k pτ d
τi
6.4.1 Choix du correcteur
La structure du correcteur PID fait apparaître trois actions : l’action Proportionnelle, l’action
Intégrale et l’action Dérivée :
Action P : augmente la bande passante, donc la rapidité ; améliore la précision et
dégrade la stabilité.
Action I : ralentit le système ; améliore la précision en augmentant la classe du
système et peut dégrader la stabilité. De plus, peu robuste aux perturbations basses-
fréquences sur le signal de consigne.
Action D : augmente la bande passante du système donc sa rapidité, permet
d’améliorer la stabilité mais amplifie les bruits de mesure hautes fréquences.
6.4.2 Méthode de TAKAHASHI de réglage du PID numérique
La forme du PID utilisé est :
Z k Z − 1
=
U ( Z ) kiT ε (Z ) − k p + d Y ( Z ) PID ou PI
Z −1 T Z (6.12)
U ( Z ) = k ε ( Z ) P
p
Comme pour la méthode de Ziegler-Nichols, il faut alors soumettre le système à l'un des deux
essais :
• un essai indiciel qui donne les valeurs de τ et a,
• un essai en boucle fermée avec un gain K : on augmente K jusqu'_a K osc valeur du gain
pour laquelle on obtient une oscillation entretenue de période T osc .
58
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
1
y y
0+ K BOZ Système + Système
K=1 BOZ
- -
E
0
y y Instable ou
intégrateur
E
Stable
t
Kosc Pente :a=E/T
Tosc
t
τ T
1
P k p = 0.5 K osc kp =
a (τ + T )
0.9
=k p 0.5 K osc − 0.5kiT =kp − 0.5kiT
a (τ + 0.5T )
P.I K osc
ki = 0.54 0.27
Tosc ki =
a (τ + 0.5T ) 2
1.2
=k p 0.6 K osc − 0.5kiT =kp − 0.5kiT
a (τ + T )
K osc
ki = 1.2 0.6
P.I.D Tosc ki =
a (τ + 0.5T ) 2
3
kd = K oscTosc 0.5
40 kd =
a
59
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
R=
( Z )U ( Z ) T ( Z )Q( Z ) − S ( Z )Y ( Z ) (6.13)
S (Z ) B( Z )
Avec : C ( Z ) = et H ( Z ) =
R( Z ) A( Z )
Il est important de noter que les termes A(Z), B(Z), S(Z) et R(Z) sont des polynômes en Z et
non des fractions rationnelles en Z.
En termes de schéma bloc, il est possible de faire apparaître plusieurs structures qui
représentent rigoureusement cette correction :
T (Z ) S (Z )
=
U (Z ) Q( Z ) − Y (Z )
R( Z ) R( Z )
(6.14)
S (Z ) T (Z )
= Q( Z ) − Y ( Z )
R( Z ) S ( Z )
Q(Z)
U(Z) Y(Z)
T(Z)/R(Z) +
- H(Z)
S(Z)/R(Z)
60
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
Q(Z)
U(Z) Y(Z)
T(Z) +
1/R(Z) H(Z)
-
S(Z)
Q(Z)
Y(Z)
U(Z)
RST H(Z)
Y(Z)
Y ( Z ) = F ( Z )Q( Z ) (6.15)
On considère ici, grâce à la linéarité, qu’il n’y a pas de perturbation, ou bien qu’elle est déjà
rejetée. Alors, le transfert en boucle fermée s’écrit :
T (Z )
H (Z )
Y (Z ) R( Z )
= F= (Z ) (6.16)
Q( Z ) S (Z )
1 + H (Z )
R( Z )
S (Z )
Le gabarit F ( Z ) et le rapport étant donnés, la synthèse du correcteur RST consiste à
R( Z )
T (Z )
rendre le rapport comme suit :
R( Z )
61
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
T (Z ) F (Z ) S (Z )
= × 1 + H ( Z )
R ( Z )
(6.17)
R( Z ) H ( Z )
Remarque
T (Z )
Le rapport agissant en amont de la boucle d’asservissement, il n’a pas d’influence sur la
R( Z )
stabilité de la structure.
On pourra noter que l’hypothèse Y ( Z ) = F ( Z )Q( Z ) permet de donner une expression
simplifiée de la commande :
F (Z )
U (Z ) = Q( Z ) (6.18)
H (Z )
Exercice 1 (6pts)
Sol :
h(k ) = e − b.k .T .u (k ) et r (k ) = u (k ) − u (k − 3)
1 1 1
0 1 2 3 ………………… k -3 -2 -1 0 n k k-n
62
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
1 1 1
……. …….
0 1 2 3 ………………… n 0 1 2 3 4……… n 0 1 2 n
1ére cas
s(k)
k < 0 ⇒ s(k ) =0
1
…….
k 0 1 2 n
éme
2 cas
s(k)
k k
0 ≤ k < 2 ⇒=
=
s(k )
n 0=n 0
∑1.=
a k −n
ak ∑ a−n
1
−1 k +1
1 − (a )
= ak
1 − a −1 …….
a k − a −1
= 0 1 k2 n
1 − a −1
3éme cas
s(k)
−1 3
2
1 − (a )
2 ≤ k ⇒=
s(k ) ∑1.=
a
n =0
k −n
ak
1 − a −1 1
k −3
a −a
k
=
1 − a −1 …….
0 1 2 k n
Finalement la fonction s(k) représentée par la Figure 6.6 :
s(k)
…….
0 1 2 k
63
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
Exercice 2 (5pts)
Y ( z)
Déterminer la fonction de transfert G ( z ) = ; Application numérique : q = −∞
U ( z)
Déduire l’équation récurrente qui relie uniquement l’entrée et la sortie du système.
Sol :
1
( Z ) (4Z 2 − 1.2) X 2 ( Z ) , puis : X 2 ( Z ) =
X3= U (Z )
4 Z − 1.2 Z − 1 − 0.8e q Z 2 + 0.24e q
3
Donc :
2 Z + 1 + 4 Z 2 − 1.2
Y (Z ) = U (Z ) (6.21)
4 Z 3 − 0.8e q Z 2 − 1.2 Z − 1 + 0.24e q
Y (Z ) 4 Z 2 + 2 Z − 0.2
G(Z ) = = (6.22)
U ( Z ) 4 Z 3 − 0.8e q Z 2 − 1.2 Z − 1 + 0.24e q
64
Asservissements numériques Chapitre 6 : Correction des asservissements
Application numérique : q = −∞
4 Z 2 + 2 Z − 0.2
G(Z ) = (6.23)
4 Z 3 − 1.2 Z − 1
• L’équation récurrente :
4 y (k + 3) − 1.2 y (k + 1) − y (k=
) 4u (k + 2) + 2u (k + 1) − 0.2u (k ) (6.24)
P( z ) = z 3 + (k − 0.75) z − 0.25
Sol :
Page 50
1
=
Avec : A( p ) K=
( p) ;
( p + 2)
Calculer la fonction de transfert en BO et en BF
Application numérique : T = 1
Sol :
Page 41
65
Asservissements numériques Bibliographie
Bibliographie
[1] S. Tliba, M. Jungers et Y Chitour, « commande des processus asservissements
[4] M. Mandal et A. Asif, « Continuous and Discrete Time Signals and Systems »,
[7] Y. Briere, « Commande des systèmes par calculateur », support de cours, Institut
66
Asservissements numériques Bibliographie
[12] Y. Granjon, « Automatique systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps
2010.
Eyrolles, 1995.
[16] S. Haykin et B. V. Veen, « Signals and Systems », 2éme ED. Wiley, 2002.
[17] S.T. Karris, « Signals and Systems », 2éme ED. Orchard, 2003.
67