DIAGNOSTIC DES MACHINES ELECTRIQUES

1.1 THEME 2 : DIAGNOSTIC DES MACHINES ELECTRIQUES ....................................................................... 2

1.1.1 Participants ................................................................................................................................ 3
1.1.2 Opération de recherche n°1 : Modélisation pour le diagnostic des machines à induction........ 4
1.1.3 Opération de recherche n°2 : Modélisation dynamique pour les problèmes couplés................ 6
1.1.4 Opération de recherche n°3 : Analyse de données et méthodes spectrales en Génie
Electrique .................................................................................................................................................. 7
1.1.5 Opération de recherche n°4 : Modélisation pour la commande des machines électriques ....... 9
1.1.6 Bilan des publications .............................................................................................................. 11
Thème 2 : Diagnostic des machines électriques

Pour les quatre prochaines années, nous avons l’intention de conforter notre expertise dans les
domaines d’excellence qui nous sont propres. Nous comptons également participer de manière active à
des actions pluridisciplinaires construites autour de la communauté nationale du Génie Electrique. De
plus, nous souhaitons nous ouvrir davantage à l’international à travers les contacts initiés par les
programmes SOCRATES d’une part et à travers les réseaux d’excellence auxquels nous participons
d’autre part.

Pour la modélisation des machines électriques à courant alternatif sous conditions de défauts, il nous
faut finaliser les travaux sur la machine à induction en améliorant les deux approches développées
dans notre équipe et en nous ouvrant à la comparaison sur la communauté nationale du diagnostic
(projet du GdR ME2MS). Il est également dans nos intentions d’aborder les machines synchrones de
forte puissance par les mêmes méthodes non seulement car il s’agit d’un besoin industriel mais
également pour généraliser ce que nous avons mis au point. Les machines synchrones à aimants
pourront également faire l’objet d’une attention particulière en collaboration avec les équipes
nationales travaillant sur la traction électrique. Pour les problèmes couplés, il nous faut absolument
conforter notre expérience dans la « co-simulation » sur des exemples concrets avec des données
fiables aussi bien pour la partie électrique que pour la partie mécanique. Il nous faut également évoluer
pour prendre en compte l’électronique de commande et de protection afin de prévoir le comportement
de l’ensemble et surtout de l’améliorer. Dans ce cadre, nous avons donc pour objectif la production de
connaissances avancées dans la modélisation pour le diagnostic : il s’agit de développements d’outils
(OR1 et OR2).

Les outils ne sont rien sans les domaines d’applications et nous nous sommes fixés comme autre
objectif de développer des méthodes et de l’appareillage numérique pour le diagnostic et la
maintenance prédictive des machines électriques et des réseaux de puissance. Toute la puissance des
algorithmes modernes de traitement de signal n’a pas encore été exploitée pour le Génie Electrique. Il
nous faut absolument progresser dans ce domaine en améliorant les algorithmes déjà développés et en
essayant d’en imaginer d’autres. Les capteurs non-invasifs doivent absolument être testés en milieu
industriel avec les méthodes d’acquisition et de traitement adaptées. Dans ce domaine, la collaboration
avec des équipes de traitement de signal est indispensable avec une prévision d’interaction en le GdR
ME2MS et le GdR ISIS (OR3).

Enfin, la commande des actionneurs électriques devra être diversifiée en faisant bénéficier de son
expérience les systèmes de production ou de consommation d’énergie en général. Le passage obligé de
la commande sans capteur mécanique des machines à induction de faible puissance sera la première
préoccupation. Une collaboration avec la communauté du Génie Electrique au sein du GdR ME2MS
sera un élément supplémentaire de notre intégration et de notre positionnement au niveau national. Par
la suite, les algorithmes développés seront appliqués aux systèmes de production d’énergie portable
(photovoltaïque de faible puissance) ou décentralisée (stockage inertiel). Les actions du réseau
thématique pluridisciplinaire (RTP « Energie Electrique ») dans le domaine seront déterminants au
plan national pour son ouverture sur les projets européens. Cette dernière opération de recherche devra
mélanger harmonieusement le développement d’outils et de méthodes et leur implantation matérielle
(OR4). Cette opération devra également être confortée par des contrats industriels. Nous pourrons
poursuivre nos actions de collaboration avec la communauté des physiciens dans le cadre de
l’amélioration des dispositifs pour la microscopie en champ proche.

Il nous faudra ensuite équilibrer les forces en présence dans les diverses opérations de recherche en
maintenant un équilibre en les permanents (« senior » et « junior »), les doctorants (qui se font de plus
en plus rares), les post-doc et les stagiaires.
 100

80

60 Diagnostic
Commande
40
Energie élect.
20

0
1999 2000 2001 2002 2003

Evolution des activités de recherche de l’équipe (en %)

Enfin, nous terminerons cette introduction par l’affichage de la volonté de notre équipe de changer de
nom par rapport au précédent contrat quadriennal pour être plus conforme à notre secteur
d’appartenance disciplinaire (département STIC du CNRS) et également pour être plus en accord avec
l’évolution de notre contour. En effet, la dénomination énergie électrique et systèmes associés mettra
en exergue les originalités de notre équipe et de son champ disciplinaire de prédilection.

1.1.1 Participants
Permanents
Gérard-André CAPOLINO (1994-….) Richard GRISEL (1997-….) Daniel PINCHON (1995-….)
Professeur 63ème section (responsable de l’équipe) Professeur 63ème section Professeur 61ème section
Doctorat 1978, Marseille Doctorat 1987, Rouen Doctorat 1980, Lille
Thèse d’état 1987, Grenoble HDR 1994, St Etienne Thèse d’état 1993, Lille

Claudie DELMOTTE (1996-….) Franck BETIN (1996-….) Giansalvo CIRRINCIONE (2000-….)

Maître de Conférences 63ème section Maître de Conférences 61ème section Maître de Conférences 61ème section
Doctorat 1995, Lille Doctorat 1995, Reims Doctorat 1998, Grenoble

Humberto HENAO (1997-….) Arnaud SIVERT (2000-….) Demba DIALLO (2002-….)

Maître de Conférences 63ème section Professeur certifé, Docteur Maître de Conférences 63ème section
Doctorat 1990, Grenoble Doctorat 2000, Amiens Doctorat 1994, Grenoble

En septembre 2002, un nouveau maître de conférences stagiaire nous a rejoint :

Babak NAHIDMOBARAKEH (2002-….)
Maître de Conférences 61ème section
Doctorat 2001, Nancy

Doctorants (1998-2002)
En cours de thèse (6)
Nüh ERDOGAN, boursier de la région Picardie depuis décembre 2001
Cristian DEMIAN, boursier de la régio n Picardie depuis octobre 2001
Georges EKWE, boursier de la région Picardie depuis décembre 1999
Talal ASSAF, boursier du gouvernement syrien depuis septembre 1999
Bülent DAG, boursier du gouvernement français depuis décembre 2000 (co-tutelle avec la
Turquie)
Abdelkoudouss FAQIR, boursier de la région Picardie depuis octobre 2000

Visiteurs (1998-2002)
En 1998, Dr. Abdulhakim NOMAN (Maître de Conférences à l’Université d’Aden, Yémen),
stage de deux mois pour un travail sur les énergies renouvelables.
En 1999, Prof. Marius BIRIESCU (Professeur à l’Université de Timisoara, Roumaine), visite d’une
semaine dans le cadre du programme SOCRATES.
En 2000, Prof. Miroslav SKALINSKI (Professeur à l’Université de Zilina, Slovaquie), stage
de deux semaines pour la conversion électromécanique.
En 2000, Prof. Mircea RADULESCU (Professeur à l’Université de Cluj-Napoca), visite d’une
semaine dans le cadre SOCRATES.
En 2000, Dr. Maurizio CIRRINCIONE (Université de Palerme - CNR, Italie), visite de un
mois pour un travail sur la modélisation des machines asynchrones.
En 2001, Dr. Abdulhakim NOMAN (Maître de Conférences à l’Université d’Aden, Yémen),
stage de deux mois pour un travail sur l’énergie portable.
En 2001, Prof. Adrian IAONOVICI (Holon Institute of Technology, Israël), visite d’une
semaine pour un travail sur l’énergie portable.
En 2001-2002, Dr. Claudia STELUTA-MARTIS (post-doc de l’Université de Cluj-Napoca,
Roumanie), stage d’une durée de six mois sur le diagnostic des machines asynchrones.
En 2001-2002, Dr. Rino LUCIC (post-doc de l’Université de Split, Croatie), stage d’une
durée de six mois sur le diagnostic des machines asynchrones.
En 2002, Dr. Maurizio CIRRINCIONE (Université de Palerme - CNR, Italie), visite de un
mois pour un travail sur l’identification des paramètres de la machine asynchrone.

Primes d’encadrement doctoral et de recherche (PEDR)

1999 : 1
2000 : 1
2001 : 2
2002 : 2

1.1.2 Opération de recherche n°1 : Modélisation pour le diagnostic des machines à induction

Enseignants-chercheurs : G.A. Capolino (0,15), C. Delmotte (0,5), H. Henao (0,2)

Doctorants : G. Ekwe (1), M. Derrhi (1 en 1999 et 2000)
Post-doc : C. Martis (0,5 en 2001-2002), R. Lucic (0,5 en 2001-2002)

• Objectifs

L’objectif de cette opération est la simulation comportementale des actionneurs électriques

asynchrones dans le domaine temporel en tenant compte des défauts électriques au stator et au
rotor qui modifient le comportement électromagnétique. Les méthodes mises au point au
laboratoire sont :
la méthode des réseaux de perméances couplés (RPC)
la méthode du modèle à circuit interne équivalent (CIE)

A partir des méthodes numériques développées avec ces deux approches, l’idée de base est de
pouvoir simuler des défauts électriques sur un actionneur asynchrone (rupture totale ou
partielle de barres ou d’anneaux au rotor, court-circuit entre spires ou entre phases au stator)
afin d’obtenir des oscillogrammes (variables mesurables en fonction du temps) sur lesquels on
peut analyser des signatures spectrales de ces défauts. Au delà de l’analyse temporelle des
signaux issus des capteurs, l’analyse spectrale est plus riche d’enseignement, pour la détection
et localisation des défauts électriques ou pour la maintenance prédictive. Des comparaisons
entre les résultats de simulations et les résultats expérimentaux peuvent nous permettre, non
seulement de valider notre démarche, mais aussi de valider des méthodes de diagnostic.

• Résultas attendus sur les 4 prochaines années

Sur la base des résultats obtenus à partir des deux méthodes développées, une priorité sera donnée à
l’amélioration du contexte logiciel associé à la méthode des réseaux de perméances couplés. Le
nouveau contexte devra nous permettre d’obtenir un « solveur » plus performant en terme du temps de
calcul qui pourra nous conduire à la validation complète de cette approche en simulant la machine
sous condition de défaut. Une fois cet objectif atteint, nous envisageons de simplifier le calcul des
perméances en utilisant des méthodes analytiques. De cette manière la prise en compte des
phénomènes associés au circuit magnétique sera plus abordable et avec des temps de calcul
raisonnables sans passer par l’étude par éléments finis.

Actuellement, le circuit magnétique est traité sous l’angle du flux radial, ce qui limite notre modèle à
des observations vues sur un plan transversal par rapport à l’arbre de la machine. Du point de vue de
l’analyse des informations que l’on peut obtenir à travers le flux axial pour diagnostiquer l’état de
fonctionnement de la machine à induction, ceci restreint également l’application de notre
méthodologie. C’est pour cela que l’étude du circuit magnétique sera aussi traitée du point de vue du
flux axial pour ainsi pouvoir analyser les informations obtenues par une bobine exploratrice placée à
n’importe quel endroit sur la machine.

La modélisation de la machine à induction en vue du diagnostic représente un premier pas dans

l’application de notre méthodologie à l’étude approfondie du fonctionnement d’actionneurs électriques
complexes. Cette première étape sera poursuivie avec la modélisation de la machine synchrone afin
d’apporter une aide au diagnostic des servomoteurs (machines à aimants) et des systèmes de
production d’énergie électrique (machines à bobines d’excitation).

• Collaborations extérieures
Partenariats industriels
- ABB Service, Espagne : Construction d’une machine spéciale pour le diagnostic (partenariat
Université d’Oviedo, ABB Service, Université de Picardie). Cette machine est propriété de
l’Université d’Oviedo (montant de l’équipement, du rebobinage et de l’instrumentation 20kEuros)
- EDF-DER : Construction d’un banc d’essai pour le test d’appareils de diagnostic de machines
électriques.
(matériel propriété d’EdF R&D mis à la disposition de l’Université de Picardie pour un
montant de 40kEuros)

Partenariats universitaires et GdR

- GDR SDSE (J. Faucher, LEEI Toulouse) puis GdR ME2MS (F. Richardeau, LEEI
Toulouse)
- L2EP Lille : Modélisation des machines électriques par la méthode du réseau de perméance
(P. Brochet)
- Equipe Diagnostic des Machines Electriques de l’Université d’Oviedo, Espagne : Méthodes
de diagnostic des machines électriques (M. Cabanas)

Contrats de recherche
- Pôle régional de recherche « Modélisation en Sciences de l’Ingénieur » : Projet n° 98-
4, Modélisation et simulation des actionneurs électriques asynchrones sous conditions de
défauts, 1999-2000-2001 (contrat 77kEuros sur 3 ans dont 46kEuros d’équipement et
31kEuros de fonctionnement plus une bourse de recherche sur 3 ans).
- Contrat EdF-DRD pour l’expertise de l’appareil de diagnostic MotorStatus (8,4kEuros :
année 2000).
- EDF-R&D : Outil de diagnostic de moteurs et guide générique de signatures de défauts,
2001-2002 (42,75kEuros fonctionnement, 76,34kEuros banc d’essai : octobre 2001-décembre
2002).
 Participations à des actions collectives

a) Nationales
Réseau Thématique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)

b) Internationales
Dépôt d’un réseau d’excellence intitulé OELEM (Open European Laboratory on Electrical Machines)
sur un noyau dur de 36 laboratoires.

• Publications majeures
I3, P11, C32, C40, C49, C60, C79, A26

1.1.3 Opération de recherche n°2 : Modélisation dynamique pour les problèmes couplés

Enseignants-chercheurs : R. Grisel (0,35), G.A. Capolino (0,05), H. Henao (0,1)

Personnels associés : M. Aubourg, Cetim (0,1)
Doctorants : N. Erdogan (1 à partir de novembre 2001)

• Objectifs

L’objectif de cette opération, initialisée courant 2000, concerne la modélisation des systèmes
électromécaniques de type "Réseau - Convertisseur - Machine électrique - Charge" pour des
systèmes de grande capacité (moteurs de 500kW à 1MW, réducteurs et entraînements de
plusieurs tonnes). L'objectif général du projet est d'apporter une solution au problème de
modélisation d'un système complet d'entraînement, à vitesse variable ou fixe, par moteur
électrique. Cela implique la modélisation de la partie électrique et de la partie mécanique de
manière à pouvoir étudier le comportement global du système, en fonction par exemple des
variations de la charge ou de tout autre paramètre.

La décomposition du système en terme convertisseur-machine-charge avec des outils de

modélisation permettant la simulation de l'ensemble de la structure permettra d'apporter aux
industriels des outils de prévision, par exemple de dimensionnement d'un système de
commande en fonction de l'application, mais aussi d’envisager, si les modèles sont validés
comme étant « sûrs », de faire des tests sous contrainte de fonctionnement normal ou de
fonctionnement avec défauts. L’utilisation de ces outils dès la phase de conception doit
permettre une optimisation du système en terme de composantes essentielles tout en
garantissant à l’utilisateur final un fonctionnement en toute sécurité. Pour ce genre de
système, la modélisation est extrêmement importante et critique par rapport aux problèmes de
performances, d'optimisation et de sûreté de fonctionnement.

A partir des expériences de l'équipe en terme de simulation "système" et de modélisation des

machines électriques, nous avons construit un programme de recherche en partenariat avec le
CETIM (Centre d'études des Industries Mécaniques) de Senlis, division Commandes
électroniques industrielles, de manière à avoir une expertise au niveau de l'aspect mécanique
du système. Le programme de recherche de cette opération a été bâti sur 3 ans avec demande
de financement auprès du pôle régional de recherche "Modélisation en Sciences de
l'Ingénieur" avec démarrage en septembre 2001. Le but final est de pouvoir donner des
solutions aux problèmes de simulation "mixte" pour des ensembles de forte puissance en y
intégrant tous les aspects, même ceux concernant la commande des convertisseurs.
• Résultats attendus pour les 4 prochaines années

Nous envisageons de vérifier complètement (essais et relevés sur site industriel) la

méthodologie pour les systèmes à couplage direct sur le réseau de forte puissance. Nous
commencerons ensuite à introduire les éléments de conversion entre le réseau et le moteur
asynchrone, en essayant d’adopter le même principe qu’actuellement : Modélisation et
simulation et validation sur des systèmes réels (banc d’essais ou industriels).

Il faut remarquer que les publications se limitent pour l’instant à des rapports internes
confidentiels vu l’aspect stratégique du projet pour le CETIM et la commission engrenages de
cet établissement. Nous pensons pouvoir commencer à communiquer sur nos résultats dès le
début de l’année 2003.

• Collaborations extérieures

Partenariats industriels
- CETIM Senlis et plus particulièrement la commission « Engrenages » constituée de 25 industriels
des entraînements électromécaniques.

Partenariats universitaires et GdR

- GDR SDSE (B. De Fornel, LEEI Toulouse) puis GdR ME2MS (L. Loron, GE44, Nantes)

Contrats de recherche
- Contrat de recherche avec le CETIM pour l’expertise sur le levage (financement de
2,29kEuros pour l’année 1999).
- Contrat de recherche avec le CETIM sur les engrenages et le couplage électromécanique associé
(30kEuros sur l’année 2002).
- Contrat du pôle régional de recherche « Modélisation en Sciences de l’Ingénieur » sur la
modélisation et la simulation des problèmes couplés 2002-2003-2004 (18kEuros de
fonctionnement, 34,2kEuros d’équipement plus 1 bourse de recherche sur 3 ans).

• Publications majeures
I2, P18, P19

1.1.4 Opération de recherche n°3 : Analyse de données et méthodes spectrales en Génie

Electrique

Enseignants-chercheurs : G.-A. Capolino (0,15), G. Cirrincione (0,5), H. Henao (0,2)

Doctorants : T. Assaf (1), C. Demian (1)

• Objectifs

L’objectif de cette opération est le développement de méthodes expérimentales de diagnostic

et de surveillance de la machine à induction à partir des informations données par des capteurs
non invasifs. Les signaux que nous utilisons sont les tensions, les courants et le flux de fuite
de la machine. Les informations données par les différents capteurs peuvent être utilisées
séparément ou traitées dans l’ensemble pour détecter des défauts électriques tels que la
rupture totale ou partielle de barres ou d’anneaux au rotor et des court-circuits entre spires ou
entre phases ou des déséquilibres dans l’alimentation au niveau du stator. La méthode de
traitement numérique de base utilisée est la transformée de Fourier rapide (FFT) sous sa
forme réelle et complexe ainsi que la transformée de Fourier discrète (DFT).

Les méthodes que nous développons actuellement sont basées sur :

le flux de fuite pour déterminer la présence de barres du rotor cassées, des court-circuits
au stator ou d’un déséquilibre entre phases dans l’alimentation
le courant d’alimentation pour la détection de barres cassées et la mesure indirecte de
vitesse
les tensions et courants d’alimentation pour estimer les déséquilibres électriques dans
l’alimentation et au stator et au rotor à partir des calculs des impédances inverses

Les informations obtenues à travers ces méthodes sont analysées en utilisant les techniques des
réseaux neuronaux, de reconnaissance de forme et de traitement du signal, de manière à minimiser
l’effet du bruit et à faire ressortir proprement des raies donnant des renseignements utiles.

• Résultats attendus pour les 4 prochaines années

Nous comptons continuer à développer de l’instrumentation intelligente à base de techniques de
traitement du signal en relation avec la communauté concernée. D’autre part, nous envisageons
d’améliorer nous outils d’aide à la décision dont l’implantation a commencé à voir le jour à la fin de ce
contrat quadriennal. A cet effet, nous fondons de grands espoirs dans l’exploitation de la modélisation
spectrale des machines électriques qui est une des originalités de notre laboratoire.

• Collaborations extérieures
Partenariats industriels
- ABB Service, Espagne : Construction d’une machine spéciale pour le diagnostic (Partenariat
Université d’Oviedo, ABB Service, Université de Picardie).
- EDF-R&D : Construction d’un banc d’essai pour le test d’appareils de diagnostic de machines
électriques.
- EDF R&D : Mise à disposition d’un banc d’essai de forte puissance pour l’étude
comparative des défauts et pour le test de capteurs.

Partenariats universitaires
- GDR ISIS : Action incitative diagnostic des entraînements électriques. Méthodes de
Détection et de localisation basées sur l'analyse de signal (animatrice : N. Martin, LIS
Grenoble)
- Equipe Diagnostic des Machines Electriques de l’Université d’Oviedo, Espagne (M.
Cabanas)
- Equipe diagnostic des machines électriques des universités de Parme et de Bologne, Italie
(F. Filippetti pour Bologne, C. Tassoni pour Parme)
- Université Catholique de Leuven (KUL), Belgique équipe de R. Belmans pour le Génie Electrique et
S. Van Huffel pour les méthodes numériques
- CNR de Palerme, Italie (M. Cirrincione, M. Pucci)

Contrats de recherche
- Pôle régional de recherche et de développement technologique « Diagnostic et véhicule avancés » :
Projet n° 00-6 sur la détection des défauts rotoriques dans les machines à courant alternatif par capteur
de flux de fuite, 2001-2002-2003 (49,6kEuros sur 3 ans dont 38,2kEurosF équipement et 11,4kEuros
de fonctionnement plus une bourse de recherche sur 3 ans).
- EDF-DER : Outil de diagnostic de moteurs et guide générique de signatures de défauts,
2000-2001-2002 (contrat comptabilisé dans l’opération de recherche 1).

Participations à des actions collectives

a) Nationales
Réseau Thématique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)
appartenance au 1er cercle de laboratoires.

b) Internationales
- Dépôt d’un réseau d’excellence intitulé OELEM (Open European Laboratory on Electrical
Machines) sur un noyau dur de 36 laboratoires.
- Dépôt d’un réseau d’excellence intitulé NAEDES (Network for Advanced Electrical Drives
toward Energy Saving) avec un noyau dur de 10 laboratoires et de 8 industriels.

• Publications majeures
I2, P11, C33, C34, C37, C39, C42, C47, C48, C50, C53, C58, C61, C63, C64, C66, C75, C77, C78,
A31

1.1.5 Opération de recherche n°4 : Modélisation pour la commande des machines électriques

Enseignants-chercheurs : F. Betin (0,45), B. Nahidmobarakeh (0,5 depuis 2002),

D. Pinchon (0,25), A. Sivert (0,35 depuis 2002), G.A. Capolino (0,05)
Doctorants : A. Faqir (1), A. Sivert (0,5 jusqu’en 2001), N. Bonnail (0,5 jusqu’en
2001 en collaboration avec le GPEC)

• Objectifs

A l’aube du troisième millénaire, l’introduction des actionneurs électriques au sein de l’appareil de

production a profondément modifié les rapports entre l’être humain et le monde industriel. En effet,
ceux-ci ont permis à l’Homme de s’affranchir des tâches serviles et ingrates du domaine de la
répétition inconsciente en lui laissant les travaux plus proches de la réflexion et de l’innovation. Ainsi,
la robotique ou la commande numérique de machines outils prennent une place de plus en plus
prépondérante dans le monde industriel et l’Etre humain n’est plus sollicité pour la production mais
pour concevoir et gérer les outils de production à savoir les machines.

Aussi, confie-t-on aux actionneurs électriques des tâches de plus en plus précises tout en les
faisant évoluer dans des milieux de plus en plus hostiles. C’est alors à la partie commande que
l’on confie le soin de faire face aux variations de l’environnement pour fournir des signaux
qui permettront à l’actionneur électrique de répondre aux spécifications demandées par
l’industriel. Les premiers correcteurs utilisés à grande échelle pour piloter les actionneurs
électriques en industrie furent les correcteurs proportionnel-intégral-dérivé (PID). Ces
correcteurs se sont avérés très satisfaisants pour des entraînements dont les paramètres sont
connus et ne varient pas dans le temps. Malheureusement peu d'entraînements satisfont ces
critères en robotique et en commande numérique de machines outils et l'emploi de correcteurs
PID se révèle être insuffisant pour ces applications.

Avec l'arrivée des processeurs numériques, de nombreuses théories telles que la commande
prédictive, la commande optimale ou encore la commande adaptative ont émergé dans la
littérature. Appliqués aux moteurs électriques, ces algorithmes présentent des propriétés
remarquables d'insensibilité vis à vis de l'environnement mécanique. Cependant, ces
techniques innovantes n’ont pas réussi à pénétrer le monde industriel du fait de leur important
volume de calcul. En effet, leur implantation en temps réel requiert l’emploi de systèmes
d’information du type DSP dédiés aux calculs numériques et capables de manier des
opérations matricielles dont l’intégration dans la boucle de commande augmente
considérablement le coût de l’entraînement tandis que les industriels préfèrent utiliser des
systèmes de commande moins sophistiqués tels que des microcontrôleurs qui sont
commercialisés depuis un certain temps et donc bon marché. Aussi, dans ce cadre, cherchons-
nous à mettre au point des algorithmes de commande robustes vis à vis des variations de
l'environnement mécanique et implantables en temps réel sur des structures informatiques du
type microcontrôleur.

• Résultats attendus pour les 4 prochaines années

Nous comptons continuer à développer de l’instrumentation intelligente à base de techniques de
traitement du signal en relation avec la communauté concernée. D’autre part, nous envisageons
d’améliorer nous outils d’aide à la décision dont l’implantation a commencé à voir le jour à la fin de ce
contrat quadriennal. A cet effet, nous fondons de grands espoirs dans l’exploitation de la modélisation
spectrale des machines électriques qui est une des originalités de notre laboratoire.

• Collaborations extérieures

Partenariats industriels
- Socitec basée à Sartrouville avec laquelle nous travaillons sur la commande à structure variable
appliquée au pilotage de moteur d'asservissement

Partenariats universitaires et GdR

- GDR SDSE (E. Mendes, LGEP Paris Sud) puis GdR ME2MS (L. Loron, GE44, Nantes)
- Le LAM de l'Université de Reims (Prof. C. Goeldel)
- Le GREEN de l’Université de Nancy et INP Lorraine (Prof. F. Meibody-Tabar)
- Universita degli Studi di Bologna, Dipartimento d'Ingenieria Elettrica, Bologne (Italie)
(Prof. D. Casadei et G. Serra) : collaboration débutant en 2002
- GPEC (Groupe de Physique des Etats Condensés) pour la commande des actionneurs piézo-
électriques.
- Université d’Oviedo (équipe du Professeur Sebastian) pour la conversion photovoltaïque.
- Holon Institue of Technology, Israel (équipe du Professeur Iaonovici) sur la conversion
d’énergie.

Contrats de recherche
- Contrat avec le chirurgien Guichet (Sheffield, UK) pour micro-motorisation embarquée pour
implant osseux (financement ANVAR 4,58kEuros).
- Contrat de recherche trans-régional Picardie/Champagne-Ardenne : Projet n° 99-00, Commande
robuste des actionneurs électriques, 1999-2000-2001 (contrat 84kEuros sur 3 ans dont 58kEuros
d’équipement et 28kEuros de fonctionnement plus 1 bourse de recherche sur 3 ans).
- AS Energie portable sur la conversion photovoltaïque (responsables : D. Diallo, G.A. Capolino) pour
l’année 2002 (subvention de 4,58kEuros).

Participations à des actions collectives

Nationales
Réseau Thématique Pluridisciplinaire (RTP) Energie Electrique (J.P. Rognon, J.L. Sanchez)
Action spécifique CNRS sur l’énergie portable (bénéficiaire d’un projet pour l’année 2002)

• Publications majeures
P12, P13, P14, P15, P16, P17, P20, P21, P22, P27, C35, C38, C41, C43, C44, C51, C52, C54, C55,
C56, C59, C62, C67, C68, C69, C76, A27, A30, A32
1.1.6 Bilan des publications

20

15

Revues
10
Conf.
Contrats
5

0
1999 2000 2001 2002

Evolution de la production scientifique interne