TD de systèmes asservis n◦10

Novembre - Décembre 2004

1 Etude de la stabilité
Un système est décrit par sa représentation d’état :
     
−1 −2 2 1 0
Ẋ = .X + .U Y = .X
−4 −3 0 0 2
• Quel est l’ordre de ce système ?
• Donner le nombre d’entrées ? le nombre de sorties ?
• Calculer eAt par le théorème de Caley-Hamilton
• Ce système est-il stable ?

2 Commande de trois bacs d’eau en cascade

Un système est composé de trois bacs en série numérotés de 1 à 3 (voir schéma
1). On appelle ni le niveau d’eau dans le bac i et Si sa surface. Les vannes R1 ,
R2 et R3 sont libres et ouvertes et laissent passer un débit d’eau proportionnel
à la différence de hauteur entre les deux bacs. Par exemple, le débit allant du
bac 1 au bac 2 est de R1 (n1 − n2 ). (Rappel : cette propriété linéaire n’est vraie
qu’autour d’un point de fonctionnement et en ne considérant que de petites
variations des hauteur - voir TD 1) Les bacs 1 et 3 sont alimentés par un débit
d’entrée u1 (t) et u3 (t). La sortie est la hauteur du bac 2.

u 1(t)
S1 S2 S3 u 3(t)

n3

n1
n2

R1 R2 R3 s(t)

Figure 1: Schéma des trois bacs

Donner une représentation d’état de ce système. (on prendra les variables

n1 , n2 et n3 comme variables d’état.

1
3 Système de type 2
Un système a une fonction de transfert :

Y (p) K
T (p) = = 2
U (p) p .(1 + τ p)

On prendra comme application numérique : K = 1 et τ = 100ms.

1. Donner l’ordre et le type de cette fonction de transfert

2. Etudier la stabilité en boucle fermée de ce système ?

3. En choisissant les variables de phase, donner une représentation d’état de

ce système. Définir les variables d’état.
4. On souhaite stabiliser ce système par un retour d’état. Donner le cor-
recteur G à appliquer pour obtenir, en BF un système dont la fonction de
transfert soit :
Y (p) 1
H(p) = =
R(p) (1 + τ p) (1 + p + p2 )

où R(p) est la consigne.

5. Compléter la figure 2. Si on n’a pas la réponse à la question précédente,

on prendra G = [ g1 g2 g3 ].

R(p) + + + ? K ? ? ?=Y(p)
1/p 1/p
1 + Tp
? ? ?

Figure 2: Schéma bloc