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IPEIT SM 1&2
Fonctions vectorielles
Dans ce chapitre, on se propose de généraliser les notions de dérivation et d’intégration aux cas des fonctions
dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé de dimension …nie E.
1 Dérivation
Dé…nition 1 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
1
f est dérivable en a si et seulement si la fonction T : t 7! (f (t) f (a)) a une limite dans l’espace normé
t a
(E; k k) quand t tend vers a:
1
Si f est dérivable en a; lim (f (t) f (a)) s’appelle le vecteur dérivé de l’application f en a et se note f 0 (a) ou
t!a t a
df
(a) ou Df ( ) .
dt
Dé…nition 2 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
En changeant les notations, un développement limité d’ordre 1 en a s’écrit aussi f (t) = f (a) + (t a)l + o(t a)
t!a
.
Théorème 3 Un développement limité d’ordre 1 est unique en cas d’existence (plus précisément, l est unique en cas
d’existence).
Démonstration. ................................................................................................................
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cost
Example 4 Considérons la fonction f dé…nie sur R à valeurs dans M2;1 (R) , dé…nie par : 8t 2 R; f (t) = :
sint
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Démonstration. ................................................................................................................
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Dé…nition 6 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
1
f est dérivable à droite (resp. à gauche) en a si et seulement si la fonction T : t 7! (f (t) f (a)) a une
t a
limite dans l’espace normé (E; k k) quand t tend vers a par valeurs supérieures (resp. inférieures).
1 1
Si f est dérivable à droite en a (resp. à gauche), lim (f (t) f (a)) (resp. lim (f (t) f (a))) s’appelle le
t a t!a
t>a
t!a t
t<a
a
vecteur derivé à droite (resp. à gauche) de l’application f en a et se note fd0 (a) (resp. fg0 (a)).
On a immédiatement
Théorème 7 f est dérivable en a si et seulement si f est dérivable à droite et à gauche en a et fd0 (a) = fg0 (a) .
Théorème 8 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E. Pour t 2 I, on pose f (t) =
f1 (t)e1 + : : : + fn (t)en ;où les fk ; 1 k n, sont des fonctions de I dans |.
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1. DÉRIVATION Hamza Hafsi
Démonstration. ................................................................................................................
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Example 9 ................................................................................................................
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Remark 10 Une application du type A : t 7! (ai;j (t))1 i;j n est dérivable sur un intervalle I de R si et seulement
si chaque application t 7! ai;j (t) est dérivable sur I et de plus, pour tout t de I, A0 (t) = (a0i;j (t))1 i;j n :
Dé…nition 11 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie. Soit a un point de I.
Dans ce cas, la fonction dérivee de f; notée f 0 , est la fonction dé…nie sur I par
1
8a 2 I; f 0 (a) = lim (f(t) f(a)) :
t!a t a
Example 12 ................................................................................................................
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Théorème 13 Soient f et g deux fonctions dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k)
de dimension …nie.
Si f et g sont dérivables sur I, alors pour tout ( ; ) 2 K 2 ; f + g est dérivable sur I et de plus,
( f + g)0 = f 0 + g0
Démonstration. ................................................................................................................
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1. DÉRIVATION Hamza Hafsi
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Théorème 14 Soient f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un espace normé (E; k k) de
dimension …nie et u une application linéaire de E vers un | espace vectoriel normé (F; N ) de dimension quelconque.
Démonstration. ................................................................................................................
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Théorème 15 Soient f et g deux fonctions dé…nies sur un intervalle I de R à valeurs dans des espaces normés de
dimension …nie (E1 ; k k1 ) et (E2 ; k k2 ) respectivement. Soit B une application de E1 E2 dans un espace vectoriel
normé (E; N ) , bilinéaire sur E1 E2 :
Démonstration. ................................................................................................................
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Example 16 ................................................................................................................
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p
X
(M (f1 , . . . , fp )) 0 = M (f1 ; : : : ; fk 1; fk0 ; fk+1 ; : : :; fp ) .
k=1
Théorème 19 Soient f une fonctions dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un intervalle J de R et g une
fonction dé…nie sur J à valeurs dans un R-espace vectoriel normé (E; k k) de dimension …nie.
Si f est dérivable sur I et g est dérivable sur J, alors gof est dérivable sur I et (g of )0 = f 0 :(g 0 of )
Démonstration. ................................................................................................................
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Théorème 20 :
Soit A 2 Mn (K) . La fonction f : t 7! etA est dérivable sur R et pour tout réel t; f 0 (t) = AetA
Soient (E; k k) un |-espace vectoriel normé de dimension …nie puis a un endomorphisme de E.
La fonction f : t 7! eta est dérivable sur R et pour tout réel t; f 0 (t) = a eta
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1. DÉRIVATION Hamza Hafsi
Démonstration. ................................................................................................................
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Dé…nition 21 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.
f est de classe C 1 sur I si et seulement si f est dérivable sur I et f 0 est continue sur I. On note C 1 (I; E) l’ensemble
des fonctions de classe C 1 sur I à valeurs dans E.
On a immédiatement
Théorème 22 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E. Pour tout t de I, on pose f (t) = f1 (t)el + : : : +
fn (t)en .
Ensuite,
Dé…nition 24 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.
Pour tout n 2, f est n fois dérivable sur I si et seulement si f est n 1 fois dérivable sur I et la dérivée n 1
ème de f est dérivable sur I.
f (0) = f et 8n 2 N ; f (n) = (f (n 1) 0
)
Notation 25 Pour n 2 N , l’ensemble des fonctions n fois dérivables sur I à valeurs dans E se note Dn (I; E) .
On obtient facilement :
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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi
Théorème 26 Soit I un intervalle de R puis (E; k k) un | espace vectoriel normé de dimension …nie.
Dé…nition 27 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.
f est de classe C n sur I si et seulement si f est n fois dérivable sur I et f (n) est continue sur I.
Notation 28 Pour n 2 N , l’ensemble des fonctions de classe C k sur I à valeurs dans E se note C k (I; E) .
Dé…nition 29 Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie.
f est de classe C 1 sur I si et seulement si pour tout n 2 N , f est n fois dérivable sur I.
Notation 30 L’ensemble des fonctions de classe C 1 sur I à valeurs dans E se note C 1 (I; E) .
2 Intégration
On dé…nit l’intégrale d’une fonction continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un espace vectoriel normé
de dimension …nie E à partir des intégrales sur [a; b] fonctions coordonnées dans une base …xée.
Dé…nition 31 Soit f une fonction dé…nie sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un espace vectoriel normé
(E; k k) de dimension …nie, continue sur I. Soit B = (e1 ; : : : ; en ) une base de E.
n
X
Pour t 2 [a; b], on pose f (t) = fi (t)ei où les fi ; 1 i n, sont des fonctions dé…nies (et continues) sur [a; b]
i=1
à valeurs dans K.
Z b
L’intégrale de f sur le segment [a; b] est l’élément de E, noté f (t) dt, dé…ni par
a
Z b n Z
X b
f(t)dt = ( fi (t)dt)ei
a i=1 a
Example 32 ................................................................................................................
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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi
On se donne une application {dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) . Pour n 2 N puis k2 f0; ::; ng, on pose tk = a + k b na . (t0 ; :::; tn ) est une
subdivision du segment [a; b] à pas contant :
a = t0 < t1 ::: < tn = b
b a
et pour tout k 2 f0; ::; n 1g ; tk+1 tk = :
n
On dé…nit alors la somme de RIEMANN à pas constant :
n
X1 n 1
b aX b a
Sn (f) = (tk+1 tk )f(tk ) = f(a + k )
n n
k=0 k=0
En appliquant le résultat déjà connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C aux fonctions coordonnées de f dans
une base donnée, on obtient immédiatement
Zb
Théorème 33 La suite (Sn (f ))n2N converge dans (E; k k) et lim Sn (f ) = f (t) dt.
n!+1
a
Si f est dé…nie et continue sur un segment [a; b]a b, de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
Z a Z b
…nie (E; k k) , on pose par convention f (t)dt = f (t) dt.
b a
Soit f une application dé…nie et continue sur un intervalle I de lR à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .
Z b Z c Z b
Pour tout (a; b; c) 2 I 3 ; f (t)dt = f (t)dt + f (t) dt.
a a c
2.3.2 Linéarité
Toujours à partir du résultat connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C, on obtient immédiatement
Théorème 35 Soient f et g deux applications dé…nies et continues sur un intervalle I de R à valeurs dans un
| espace vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) .
2.3.3 Inégalités
Théorème 36 Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace
vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) .Alors,
Z b Z b
k f(t)dtk kf(t)kdt:
a a
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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi
Démonstration. ................................................................................................................
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Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .Alors,
Z b
k f(t)dtk (b a)kfk1
a
Démonstration. ................................................................................................................
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Les résultats déjà connu pour les fonctions à valeurs dans R ou C se généralisent immédiatement aux fonctions à
valeurs dans un espace vectoriel normé de dimension …nie
Dé…nition 38 Soit f une application dé…nie sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé
de dimension …nie (E; k k) .
Une primitive de la fonction f sur l’intervalle I est une fonction F , dé…nie et dérivable sur I à valeurs dans E
telle que F 0 = f:
Théorème 39 Soit f une application dé…nie et continue sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) .
Z X
1. Soit x0 2 I. La fonction F : x 7! dt est une primitive de la fonction f sur I (c’est-à-dire F est dérivable
x0
sur I et F 0 = f ) . En particulier, la fonction f admet au moins une primitive sur I.
2. f admet une in…nité de primitives sur I. Si est une primitive de f sur I, les primitives de f sur I sont les
fonctions x 7! (x) + C où C est un élément donné de E. Deux primitives données de f sur I di¤ èrent d’une
constante.
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2. INTÉGRATION Hamza Hafsi
3. Pour tout (x0 ; yo) 2 I E, il existe une primitive de f sur I et une seule prenant la valeur yo en x0 à savoir
RX
la fonction x 7! yo + x0 f (t) dt.
Z X
En particulier, la fonction : x 7! f (t)dt est la primitive de f sur I s’annulant en x0 :
x0
Théorème 40 :
1. Soit f une application de classe C 1 sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de
Z b
dimension …nie (E; k k) . Alors, f 0 (t)dt = f (b) f (a) .
a
2. Soit f une application dé…nie et continue sur un segment [a; b] de R à valeurs dans un | espace vectoriel
normé de dimension …nie (E; k k) .
Z b
Alors, f (t)dt = [ (t)]ba = (b) (a) où est une primitive quelconque de la fonction f sur I.
a
On en déduit encore l’inégalité des accroissements …nis pour les fonctions de classe C 1 sur un intervalle I de R à
valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension …nie (E; k k) :
Soit f une fonction de classe C 1 sur un intervalle I de R à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
…nie (E; k k) . Si il existe un réel positif k tel que pour tout t de I, kf 0 (t)k k, alors
Démonstration. ................................................................................................................
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On commence par la formule de TAYLOR-LAPLACE dite formule de TAYLOR avec reste intégral.
[a;b]
où Mn+1 = kf (n+1) k1 = Supfkf (n+1) (t)k; t 2 [a; b]g:
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3. ARCS PARAMÉTRÉS: Hamza Hafsi
On en déduit encore la formule de TAYLOR-YOUNG à l’ordre n en x0 pour les fonctions de classe C n+1 et on
admet sa généralisation aux fonctions seulement n fois dérivable en x0 :
Soit f une fonction dé…nie sur un intervalle I de R et à valeurs dans un | espace vectoriel normé de dimension
…nie (E; k k) . Soit x0 2 I:
1
où x 7! 0((x x0 )n ) est une fonction de I dans E véri…ant lim o((x x0 )n ) = 0
x!x0 (x x0 )n
ou encore o((x x0 )n ) = (x x0 )n (x) avec lim (x) = 0:
x!x0
3 Arcs paramétrés:
3.1 De…nition:
Un arc paramétré de E est une application d’une partie D de R a valeurs dans E du type
: D ! E
t 7 ! (t)
On a une interprétation cinématique de la notion d’arc paramétré. Si t est le temps qui passe, (t) s’interprète
comme un point en mouvement. (t) est la position du point à l’instant t. Le support de l’arc t 7! (t) s’appelle
plutôt la
trajectoire du point :
Example 45 ..................................................................................................................
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3. ARCS PARAMÉTRÉS: Hamza Hafsi
Dé…nition 46 :Soit I un intervalle de R. Quand l’application : I ! E est de classe C1 sur I, on dit que
t 7 ! (t)
l’arc paramétré est de classe C1 sur I.
dM
! !
dM
Le vecteur derivé en t0 2 I de l’arc I ! E ; de classe C1 sur I ,se note dt (t0 ) ou dt (t0 ) ou plus simplement
t 7! M (t)
dM
dt (t0 )
Dé…nition 47 Un point M (t0 ) d’un arc I ! E , de classe C1 sur I est dit régulier (resp. singulier) si et
t 7! M (t)
! ! ! !
seulement si dM
dt (t 0 ) =
6 0 (resp. dM
dt (t 0) = 0 )
L’arc I ! E est dit régulier si et seulement si tous ses points sont réguliers.
t 7 ! M (t)
Soit E un R-espace vectoriel de dimension …nie non nulle.Soit I ! E un arc de classe C1 sur un
t 7 ! M (t)
Si M (t0 ) est un point régulier de l’arc I ! E ; alors cet arc admet une tangente en M (t0 ) et cette
t 7 ! M (t)
tangente est la
dM
!
droite passant par M (t0 ) et dirigée par le vecteur dt (t0 )
Dé…nition 49 Soit !
u = (a, b) un vecteur non nul de R2 .
Si M (t0 ) est un point régulier, la normale en M (t0 ) est dirigée par le vecteur ( y0(t0 ); x0(t0 ).
Exercise 51 :
x = 3t2
1) Etudier l’arc paramétré et construire son support:
y = 2t3
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