ENSET MOHAMMEDIA: 2016-2017

SEER-1 & GECSI-1

REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES

SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS
PARTIE 2: RÉPONSE TEMPORELLE

M. BAHATTI
Réponse temporelle: Plan

Résolution de l'équation d'état

Cas scalaire (Rappel)
Cas matriciel
Mise en évidence de la matrice de transition

Calcul de la matrice de transition

Utilisation de la transformée de Laplace inverse
Développement en série de Taylor
Théorème de Caley-Hamilton
Diagonalisation de la matrice d'état
Résolution de l'équation d'état
Rappel: Cas scalaire

TL de l'équation d'état avec Condition initiale : x(0)

Résolution de l'équation d'état
Réponse temporelle

Remarque: Cas où origine des temps est non nul

Généralisation au cas matriciel

Résolution de l'équation d'état
TL de l'équation d'état Conditions initiales : X(t0)

Réponse temporelle : Généralisation

Remarques - La réponse temporelle dépend de l'exponentielle de matrice A(t0-t)

- La matrice de Transition
Calcul de la matrice de transition
Utilisation de la transformée de Laplace inverse
= ( − )
Procédure de calcul

Remarque
La procédure est applicable à la main si l'ordre n de la matrice A n'est pas élevé

Exemple

Calculer la matrice de transition et la réponse indicielle du système

Calcul de la matrice de transition
Développement en série de Taylor

Remarques
La somme doit être convergente
Le calcul est simplifié si A est nilpotente
Définition
 Calcul de la matrice de transition
Développement en série de Taylor (suite) ( Exemple)

Soit le système double intégrateur caractérisé par l'équation différentielle: . = ()

()
Variables d’état : x t = s t , x t = Equation d'état

Calcul de la matrice de transition

Solution de l'équation homogène : X(t) = A. X(t)

 Calcul de la matrice de transition
Théorème de Caley-Hamilton
Contrairement au développement de Taylor, Le théorème de Caley-Hamilton permet de
limiter le calcul de la matrice de Transition à un nombre fini de termes
Equation caractéristique d'une matrice carrée
Soit A une matrice carrée d'ordre n. Son équation caractéristique est

Interprétation

Càd: An+1, An+2, An+1 ,… sont des combinaisons linéaires de Ai (i=1, …, n−1)
 Calcul de la matrice de transition
Corollaire du théorème de Caley-Hamilton
connaissant les fonctions
αi(t) , on obtient eAt

Calcul des fonctions αi(t)

Cas 1: Valeurs propres de la matrice A sont distinctes
La matrice carrée A d'ordre n admet n valeurs propres distinctes λj j= 1,..,n
On montre que les fonctions αi(t ) sont solutions du système de n équations

La méthode nécessite la détermination préalable des valeurs propres de la matrice A.

On associe ensuite une équation à chaque valeur propre.
Calcul de la matrice de transition
Théorème de Caley-Hamilton : cas 1: Exemple :
Calculer la matrice de transition pour un système décrit par l’équation d’état suivante:
Calcul de la matrice de transition
Calcul des fonctions αi(t)
Cas 2: Valeurs propres de la matrice A ne sont pas toutes distinctes
Pour une valeur propre simple λj, on associe l’équation

Pour une valeur propre multiple λk d'ordre de multiplicité r+1, on associe un système
d’équations suivants:

En procédant ainsi pour toutes les valeurs propres simples ou multiples, on établit un
système de n équations duquel on déduit les fonctions αi(t)
Calcul de la matrice de transition
Théorème de Caley-Hamilton : cas 2: Exemple :
Calculer la matrice de transition pour un système décrit par l’équation d’état suivante:
Calcul de la matrice de transition
Diagonalisation

Exemple: établir la réponse indicielle du système décrit par les équations suivantes