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TP 01 

:
Analyse temporelle des systèmes linéaires du 1er
ordre

But de Tp : L’objectif de ce TP est celui d’étudier les systèmes de 1er et 2eme dans le
domaine temporel en utilisant MATLAB. Déterminer la réponse d’un système quelconque à
des grandeurs d’entrée typique telles que l’impulsion, l’échelon, la rampe. Déterminer les
caractéristique d’une réponse telles que le temps de réponse tr le temps de montée tm, le
dépassement maximal d. déterminer l’erreur en régime permanent associée soit à une
grandeur d’entrée principale

le système du premier ordre suivant :


F (p) = K / 1+𝜏𝑃

On appelle :

K : le gain statique.

𝝉 : la constante du temps du système

1 –On appelle réponse impulsionnelle, la réponse d’un système linéaire à impulsion. La


transformée de Laplace de l’impulsion a été calculée précédemment et est :

L(δ(t)) = 1

La transformée de Laplace de la sortie est donc définie par :

Y (p) = F(P).U(P)=K/1 + 𝜏𝑃 =K/ . (1/(P+ 1/ 𝜏))

D’après les tables de transformées de Laplace, on a L ¯¹(1/p + a)= e−at

En déduit :

y(t) = K/T .e−t / T

La figure 2.1(a), représente deux réponses impulsionnelles de systèmes du premier


ordre. Le tracé continu représente y(t) pour K = 3 et T = 6. Le tracé en pointillés
représente y(t) pour K = 1 et T = 2. Le rapport K/T étant le même, la condition initiale
est identique. La décroissance est d’autant plus rapide que la constante de temps est
faible.
Réponse Indicielle d’un premier ordre :

On appelle réponse indicielle, la réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire. La


transformée de Laplace de la fonction de Heaviside, calculée précédemment, est :

L(Γ(t)) = 1/P

La transformée de Laplace de la sortie est donc définie par :

Y(p) =F(P). U(p) = K/ (T p + 1)p

La décomposition en éléments simples de cette expression donne :

D’après les tables de transformées de Laplace, on déduit la réponse indicielle y(t).

y(t) = K( 1 − e−t / T )

La figure 2.1(b) donne quelques exemples de réponses indicielles de systèmes du


premier ordre, en faisant varier chaque paramètre afin de constater son influence. À
gauche, le gain statique est K = 2, et la constante de temps vaut T = 1 pour la courbe
continue et T = 3 pour celle en pointillés. À droite, la constante de temps est T = 3, et le
gain statique vaut K = 2 pour la courbe continue et K = 0.5 pour celle en pointillés. La
constante de temps détermine la vitesse de croissance, au début de la réponse. Le gain
statique fixe l’amplitude du régime établi. On peut retenir quelques repères. La valeur
initiale de la pente est égale à y˙(0) = K/T. Pour t = 3T, la sortie est environ à 95% de sa
valeur finale, soit y(3T) ' 0.95K. Pour t = 5T, la sortie est environ à 99% de sa valeur
finale, soit y(5T) ' 0.99K. On parle alors de temps de réponse à 5% et 1% respectivement

B- Le temps de réponse à 5% est défini comme le temps mis pour atteindre la valeur
finale (s’appelle aussi valeur asymptotique ou bien valeur à l’infini) à ±5% près. Donc :

2-pour τ=1s et K =0.5 :