Chapitre 1

Concepts généraux et
préliminaires mathématiques

1.1 Introduction

1.1.1 généralités

La mécanique des milieux continus "MMC" est la branche de la mécanique qui

s’intéresse à la déformation des solides et aux écoulements des fluides. Ce dernier
point et couramment traité indépendamment dans la sous-branche appelée Méca-
nique des fluides, ainsi la MMC s’intéresse plus particulièrement à la déformation
des solides.
La MMC se base sur l’hypothèse de la continuité du milieu, c’est une hypothèse
qui ignore les discontinuités de la structure interne de la matière pour ne s’intéresser
qu’à son comportement global moyen. Cette hypothèse reste bien acceptable lorsque
le volume du milieu étudié est suffisamment grand relativement à ses composants
(différentes particules ou molécules et vides).
Nous nous intéressons essentiellement dans ce cours à la déformation élastique
des solides. Un solide est dit élastique si lorsqu’il est déformé sous l’effet d’un sys-
tème de chargement, il reprend sa forme initiale une fois le système de chargement
est éliminé. Il est dit élastique linéaire si la déformation est proportionnelle au char-
gement appliqué indépendamment du chemin de chargement suivi (chargement ou
déchargement) (voir Fig. 1.1).
Les matériaux à comportement élastique jusqu’à la rupture sont rares, néanmoins
pour des faibles déformations la majorité des matériaux se comportent de façon
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 2

F F

F F

Eprouvette soumise Comportement Comportement

à un chargement axial élastique élastique linéaire

Figure 1.1 – Comportement élastique et élastique linéaire

élastique et souvent linéaire. Cette remarque est valable même pour des matériaux
réputés par leur comportement inélastique tels que les sols.
La théorie de l’élasticité regroupe l’ensemble des méthodes mathématiques de
formulation et de résolution des problèmes de mécanique des solides déformables à
comportement élastique. Cette théorie se base sur l’hypothèse de continuité qui se
traduit mathématiquement par la description des grandeurs du problème telles que
les déplacements, les contraintes ...etc., par des fonctions continues.
Pour beaucoup de problèmes pratiques deux autres hypothèses sont couramment
utilisées, à savoir l’homogénéité et l’isotropie. En mécanique des milieux continus,
l’homogénéité se traduit par l’invariabilité des propriétés physiques et mécaniques
dans l’espace occupé par le matériau. L’isotropie se définie par rapport à une pro-
priété donnée, un matériau est dit isotrope par rapport à une propriété si cette
propriété est la même dans toutes les directions.

1.1.2 Formulation et résolution des problèmes de mécanique des

structures élastiques

La formulation des problèmes consiste en l’écriture des équations mathématiques

gouvernantes. En règle générale, trois (03) familles d’équations doivent être écrites,
notamment les équations d’équilibre, les équations de compatibilité et les équations
constitutives. Il en résulte ainsi un système d’équations différentielles dont résolution
aboutit la solution du problème.
L’étape de résolution est en général difficile à cause de la complexité des systèmes
d’équations résultants. Lorsque la résolution analytique s’avère difficile, la résolution
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 3

T2 T1 T
3

X
P
P
(a) (b)

Figure 1.2 – Ferme à barre articulées

numérique peut être l’alternative, plusieurs méthodes se proposent dans ce contexte,

telles que la méthode des différences finies, la méthode des éléments finis et d’autres.

1.1.2.1 Exemple de formulation d’un problème simple

Afin d’illustrer les étapes de formulation et de résolution des problèmes d’élas-

ticité, considérons le problème de la ferme simple à barre articulées montrée sur la
figure 1.2a. La résolution du problème dans ce cas consiste en la détermination des
tensions dans les trois (03) barres ainsi que leurs allongements (ou le déplacement
du point d’application de la charge).
Ecrivons d’abord les équations d’équilibre du point d’application de la charge
(Fig. 1.2b). L’équilibre dans la direction X conduit à l’équation T2 = T3 . En tenant
compte de cette équation et en exprimant l’équilibre dans la direction Y on obtient
la seule équation d’équilibre :

p
T1 + T3 2 = P (1.1)

C’est une équation à deux (02) inconnus, elle est insuffisante pour résoudre le
problème. Il est ainsi nécessaire de formuler une autre équation reliant ces deux
inconnus. Cette équation peut être obtenue en exprimant la compatibilité des allon-
gements des trois (03), elle assure la continuité de la structure après déformation.
En se référant à la figure (Fig. 1.3) et en admettant que les déformations résul-
tantes sont de faibles valeurs, il est possible d’écrire l’équation :
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 4

Figure 1.3 – Compatibilité des allongements des barres de la ferme

p
`1 = `3 2 (1.2)

Pour des matériaux à comportement élastique linéaire, les allongements peuvent

être reliés aux tensions correspondantes à travers la loi de Hooke qui se traduit par
les équations :

8
>
< `1 = T1 `
Ti ` i EA
`i = ) p (1.3)
EA >
: ` = T3 ` 2
3 EA

Ces équations sont couramment appelées équations constitutives

Il est ainsi montré que la formulation du problème a consisté en l’écriture d’un
système composé de trois familles d’équations ; les équations d’équilibre (Eq. 1.1),
les équations de compatibilité (Eq. 1.2) et les équations constitutives (Eq. 1.3). La
résolution de ce système d’équation permet d’obtenir les tensions dans les barres
ainsi que leurs allongements.

1.2 Rappels mathématiques

1.2.1 Repères

Nous travaillons principalement dans ce cours dans des repères Cartésiens or-
thonormés et directs.
• Orthonormé : axes orthogonaux et vecteurs unités normalisés (d’égales lon-
gueurs pour les trois axes)
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 5

X3(Z)

X2(Y)

X1(X)

Figure 1.4 – Repère Cartésien orthonormé direct

8
>
>
>
>~e1 ⇥ ~e2 = ~e3
>
<
• Direct ) ~e2 ⇥ ~e3 = ~e1 (⇥) : produit vectoriel.
>
>
>
>
>
:~e3 ⇥ ~e1 = ~e2

1.2.2 Quelques propriétés d’opérations dans le champs tensoriel

On appelle dans l’espace Euclidien :

• Tenseur d’ordre 0 : un scalaire
• Tenseur d’ordre 1 : un vecteur (de 3 composantes)
• Tenseur d’ordre 2 : une matrice de 9 composantes (3 ⇥ 3)

1.2.2.1 Opérations sur les tenseurs d’ordre 1 (vecteurs)

Soit dans l’espace Euclidien le scalaire A et les vecteurs ~u, ~v et w.

~
Un vecteur ~u = u1~e1 + u2~e2 + u3~e3 est noté8en 9notation matricielle par ses
>
> u >>
>
< 1> =
composantes sous la forme hu1 u2 u3 i ou bien u2 .
>
> >
>
>
:u > ;
3
Rappelons d’abord les opérations de base sur les vecteurs :
• Soit le produit scalaire A = ~u · ~v , la valeur de A s’obtient par l’expression
A = u1 v 1 + u2 v 2 + u3 v 3 8 9 8 9
>
> w >
> >
> u + v >
1>
>
< 1>= >
< 1 >
=
• Soit w
~ = ~u + ~v , les composantes du vecteur w
~ sont w2 = u2 + v2
>
> >
> >
> >
>
>
:w >; >
:u + v > ;
3 3 3
• Soit le produit vectoriel w
~ = ~u ⇥ ~v , le vecteur w
~ s’obtient par le calcul du
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 6

~e1 ~e2 ~e3

déterminant : w
~ = u1 u2 u3
v1 v2 v3

Propriétés d’opérations

• ~u + ~v = ~v + ~u, la somme des vecteurs est commutative

• ~u · ~v = ~v · ~u, le produit scalaire est commutatif
• ~u · (~v + w) ~ le produit scalaire est distributif
~ = ~u · ~v + ~u · w,
• ~u · (~v · w) ~ le produit scalaire est non associatif
~ 6= (~u · ~v ) · w,
• ~u ⇥ ~v = ~v ⇥ ~u, le produit vectoriel est non commutatif

1.2.2.2 Opérations sur les tenseurs d’ordre 2 (matrices)

Soit dans l’espace Euclidien les matrices [A], [B] et [C], de composantes aij , bij
et cij respectivement et de dimensions (3 ⇥ 3).
• Soit [C] = [A] + [B], toute composante cij de la matrice [C] s’obtient par :
cij = aij + bij
• Soit [C] = [A] [B], toute composante cij de la matrice [C] s’obtient par :
cij = ai1 + b1j + ai2 + b2j + ai3 + b3j

Propriétés d’opérations

• [A] + [B] = [B] + [A], la somme des matrices est commutative.

⇣ ⌘T
• [A] [B] = [B]T [A]T , le produit matriciel est non commutatif.
⇣ ⌘
• [A] [B] + [C] = [A] [B] + [A] [C], le produit matriciel est distributif.
⇣ ⌘ ⇣ ⌘
• [A] [B] [C] = [A] [B] [C], le produit matriciel est associatif.

1.2.3 Notation indicielle

C’est une notation qui permet l’écriture compacte et brève d’expressions et for-
mules mathématiques.
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 7

1.2.3.1 Notation des vecteurs et matrices

• un tenseur d’ordre 1 (vecteur) ~u de composantes hu1 u2 u3 i est noté sim-

plement ui sachant que i peut prendre les valeurs 1, 2 et 3.
• un tenseur d’ordre 2 (matrice 3 ⇥ 3) [A] est noté aij , i et j peuvent prendre
les valeurs 1, 2 et 3.

1.2.3.2 Convention de la somme

Lorsqu’un indice se répète deux (02) fois dans un monôme (variable ou produit
de variables), ce monôme représente la somme de trois (03) termes qui s’obtient en
donnant à l’indice répété successivement les valeurs 1,2 et 3.

Exemples

• a i bi = a 1 b1 + a 2 b2 + a 3 b3
• gkk = g11 + g22 + g33
• aij bj = ai1 b1 + ai2 b2 + ai3 b3
L’indice répété deux (02) fois est appelé indice muet, il peut être substitué par tout
autre indice différent des indices présents dans le monôme. L’indice qui n’apparaît
qu’une seule fois dans un monôme est appelé indice franc.

Règles

• Un indice ne peut répété plus que deux (02) fois dans un même monôme.
Exemple : l’écriture aij bik ci est une écriture sans sens en notation indicielle.
• Un indice franc un monôme doit être franc dans tous les monômes de la
même équation.
Exemples :
xj = aij bi + cj : écriture correcte
xj = aij bj + cj : écriture sans sens

1.2.3.3 Notation de la dérivée

• Soit une fonction scalaire u,

Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 8

@u
est notée u,i , il convient de noter que du fait que u,i comporte un seul
@xi 8 9 8 9
>
> u >> > @u >
> @x >
>
< ,1 >
= > < 1> =
indice, il représente trois composantes, c-à-d u,i = u,2 = @x @u .
>
> >
> >
> 2>
>
>
:u > ; > : @u >;
,3 @x3
@2u
est notée u,ij ,
@xi @xj
2 3 2 3
@2u @2u @2u
u u,12 u,13
6 ,11 7 6 1 @x1
@x @x1 @x2 @x1 @x3 7
6 7 6 2u @2u 7
avec u,ij = 6u,21 u,22 u,23 7 = 6 @x@2 @x @2u 7.
4 5 4 1 @x2 @x2 @x2 @x3 5
@2u @2u @2u
u,31 u,32 u,33 @x3 @x1 @x3 @x2 @x3 @x3

• Soit ui un champs vectoriel (vecteur

2 déplacement3 par exemple)
@u1 @u1 @u1

@u1 @ui 6 @x1 @x2 @x3 7

6 2 @u2 7
est notée u1,1 , ainsi = 6 @u @u2 7
@x1 @xj 4 @x1 @x2 @x3 5
@u3 @u3 @u3
@x1 @x2 @x3

Il est à remarquer que la convention de la somme reste valable pour tous les type
d’indices (indices relatifs à la fonction et à la variable).
Exemples :
ui,i = u1,1 + u2,2 + u3,3 ,
u,ii = u,11 + u,22 + u,33 .

1.2.3.4 Symbole de Kronecker ij

2 3
8
> 1 0 0
<1 si i = j 6 7
6 7
Il est défini par : ij = , c-à-d ij = 6 0 1 07
>
:0 si i 6= j 4 5
0 0 1

1.2.3.5 Symbole alternant "ijk

Il est défini par :

"ijk = 1 si le triplet ijk s’obtient par un nombre de permutations paire à partir
du triplet 123
"ijk = 1 si le triplet ijk s’obtient par un nombre de permutations impaire à
partir du triplet 123
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 9

"ijk = 0 si deux des indices sont égaux

1.2.3.6 Connexion avec l’algèbre vectoriel :

Opérations sur les vecteurs

Soit trois vecteurs ~u, ~v et w

~ définis dans le repère X(O, e~1 , e~2 , e~3 ).
• Vecteur : ~u = ui e~i
• Produit scalaire : ~u · ~v = ui vi
• Produit vectoriel : ~u ⇥ ~v = "ijk~ei uj vk , en détaillant la triple somme (sur i, j
et k) on 8
obtient : 9 8 9
>
> > > u3 v 2 >
>"1jk uj vk >
< > >
= > u v
< 2 3
>
>
=
~u ⇥ ~v = "2jk uj vk = u1 v3 u3 v 1
>
> >
> >
> >
>
>
:" u v > ; >
:u v >
3jk j k 1 2 u v ;
2 1

~ =
• Opérateur de dérivation Nabla : r @
@xi ~
ei
~ =
• Gradient d’une fonction scalaire u : ru @u
@xi ~
ei = u,i~ei
~ · ~u =
• Divergence d’une fonction vectorielle ~u : r @ui
= ui,i
@xi

Opérations sur les matrices

Soit dans le champs tensoriel d’ordre 2 les matrices [A], [B], [C] et [D]. Une
matrice telle que [A] par exemple, si écrite seule, elle peut être notée aij , ail ou akl
... etc, c-à-d le choix des indices n’est pas important.
• Soit [C] = [A] [B], toute composante cij s’obtient par : cij = aik bkj
• Soit [C] = [A]T [B], toute composante cij s’obtient par : cij = aki bkj
• Soit [D] = [A] [B] [C], toute composante cij s’obtient par : dij = aik bkl clj
Règle :
Lorsqu’on a la transposée d’une matrice dans une expression, on écrit l’expression
sous la forme indicielle comme s’il n’y a pas la transposée puis on permute les indices
de la matrice concernée.
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 10

Figure 1.5 – Rotation du repère de référence

1.2.4 Rotation du repère de référence

1.2.4.1 Cas général

Soit dans l’espace Euclidien les repères orthonormés X(O, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) et
X 0 (O, e~0 1 , e~0 2 , e~0 3 ) (Fig. 1.5).
Soit le vecteur ~v tel que :
~v = vi~ei = vi0 e~0 i (1.4)

Quelle est la relation entre vi et vi0 ?.

Soit la matrice des cosinus directeurs des vecteurs unités du repère X 0 par rap-
port au repère X :
2 3 2 3
cos(e~0 1 , ~e1 ) cos(e~0 1 , ~e2 ) cos(e~0 1 , ~e3 ) e~0 1 · ~e1 e~0 1 · ~e2 e~0 1 · ~e3
6 7 6 7
6 7 6 7
[A] = 6cos(e~0 2 , ~e1 ) cos(e~0 2 , ~e2 ) cos(e~0 2 , ~e3 )7 = 6e~0 2 · ~e1 e~0 2 · ~e2 e~0 2 · ~e3 7 (1.5)
4 5 4 5
cos(e~0 3 , ~e1 ) cos(e~0 3 , ~e2 ) cos(e~0 3 , ~e3 ) e~0 3 · ~e1 e~0 3 · ~e2 e~0 3 · ~e3

En notation indicielle une composante aij de la matrice s’écrit :

aij = cos(e~0 i , ~ej ) = e~0 i · ~ej , le 1er indice est relié à e~0 et le 2nd indice à ~e.
• Multiplions à droite l’équation (Eq. 1.4) par e~0 j , on obtient :

vi~ei · e~0 j = vi0 e~0 i · e~0 j

Tenons compte que ~ei · e~0 j = aji , e~0 i · e~0 j = ij et vi0 ij = vj0 (voir démons-
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 11

tration en pied de page 1 ), il en résulte :

vj0 = aji vi ou bien vi0 = aij vj (1.6)

Soit en notation matricielle :

v 0 = [A] {v} (1.7)

• De la même façon, multiplions à droite l’équation (Eq. 1.4) par ~ej , on obtient :

vj = aij vi0 ou bien vi = aji vj0 (1.8)

Soit en notation matricielle :

{v} = [A]T v 0 (1.9)

1.2.4.2 Cas particulier : Rotation plane 2D

On considère le repère X 0 qui s’obtient par rotation du repère X autour de son

3eme axe, c-à-d : e~0 3 = ~e3 (Fig. 1.6).

Figure 1.6 – Rotation du repère de référence, cas 2D.

8 0 9
< v1 si j = 1=
1. vi0 ij = v10 1j + v20 2j + v30 3j = v20 si j = 2 = vj0
: 0 ;
v3 si j=3
Chapitre 1. Concepts généraux et préliminaires mathématiques 12

La matrice de transformation devient dans ce cas :

2 3
cos ✓ sin ✓ 0
6 7
6 7
[A] = 6 sin ✓ cos ✓ 07 (1.10)
4 5
0 0 1

1.2.4.3 Propriété d’orthogonalité de la matrice de transformation

La matrice de transformation [A] est dite orthogonale 2 , puisque :

[A] [A]T = [A]T [A] = [I], [I] est la matrice identité.
Preuve : Combinons les équations : {v} = [A]T {v 0 } et {v 0 } = [A] {v}, on obtient :
{v} = [A]T [A] {v} par conséquence : [A]T [A] = [I]

1.2.4.4 Application

Soit dans l’espace Euclidien deux repères orthormés direct X(O, ~e1 , ~e2 , ~e3 ) et
X 0 (O, e~0 1 , e~0 2 , e~0 3 ). Les cosinus directeurs des vecteurs e~0 1 , e~0 2 et e~0 3 dans le repère
⇣ ⌘ ⇣ ⌘ ⇣ q ⌘
X sont donnés par : e~0 1 p13 , p13 , p13 , e~0 2 p1 , p1 , 0 et e
2 2
~0 3 p1 , p1 ,
6 6 3 .
2

Déterminer les composantes hv10 , v20 , v30 i du vecteur ~v ayant les composantes h2, 3, 0i
dans le repère X.
Réponse : 2 3
p1 p1 p1
6 3 3 37
6 7
Matrice de transformation : [A] = 6 p1 p1 0 7
4 2 2 q 5
p1 p1 2
6 6 3
8 9 2 38 9 8 9
>
> v0 >
> p1 p1 p1 >
>2>
> >
> p5 > >
>
< 1> = 6 3 3 37>< >
= >
< 3 >=
6 7
{v 0 } = [A] {v}, d’où : v20 =6 p1 p1 0 7 3 = p1
>
> >
> 4 2 2 q 5> > >
> >
> 2 >>
>
:v 0 >
; 2 > :0>
; >
: >
p1 p1 p5 ;
3 6 6 3 6

2. En algèbre linéaire, une matrice orthogonale est une matrice carrée de composantes réelles
et dont les colonnes et les lignes sont des vecteurs unités orthogonaux.