INGE 1341

Sciences et Technologie IV
Mécanique

Fisette Paul

Université catholique de Louvain (UCLouvain)

Louvain-la-Neuve
 Contenu du cours
Mécanique rationnelle
Grandeurs et lois fondamentales (3D)
Cinématique et Dynamique des corps rigides : modèle et applications

Frottement
Frottement sec
Résistance au roulement
Application en automobile

Statique
Equilibre des forces et des moments
Applications

Cinématique et dynamique des machines

Principaux composants : mécanismes et transmission
Applications

Séminaire : Dynamique des systèmes multicorps

 Objectifs du cours

Rigueur (formulation des équations de la mécanique)

Réflexes, sens intuitif (en cinématique et en dynamique)

Compréhension du phénomène de frottement

Résolution de cas simples en dynamique et en statique

Principes des principaux mécanismes et transmissions

INGE1341 : Site Moodle USLB
 Cours de Technologie
Cours 1 : Mécanique rationnelle

Fisette Paul

Centre de Recherche en Mécatronique (CEREM)

Université catholique de Louvain (UCL)

Louvain-la-Neuve
 Contenu du cours 1

1. Définitions générales

2. Cinématique du point et du corps rigide

3. Dynamique du corps rigide

4. Forces et Couples
 Quelques définitions
vitesse
.. .
Mécanique (grec: mhcanh = machine) Fm xxx
force masse accélération position

n.f. : « Science qui a pour objet l’étude des forces et de leurs actions »
adj. : « Relatif aux lois du mouvement et de l’équilibre »
Etude de la relation entre les mouvements (et « non-mouvements »)
de systèmes matériels soumis à des forces et des couples

. ..
Cinématique (grec: kinhma = mouvement) x, x, x

n.f. : « Partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps,

abstraction faite des forces [et des couples] qui les produisent »
Etude du mouvement « pour lui-même » en vue de
• l’analyse de mécanismes
 calculer (f(t)) les déplacements, vitesses et accélérations de tout point/corps
• la synthèse de mécanismes
 trouver le « meilleur » mécanisme capable de réaliser une tâche donnée
Si pas de dépendance temporelle  Géométrie (étude des configurations)
 Quelques définitions

..
Statique (grec: statikos = statique) x = 0 => SF=0

n.f. : « branche de la mécanique qui a pour objet l’équilibre

des forces [et des couples] »
Etude des systèmes en équilibre

(Pseudo-statique …) .. ~
mx= ~
0 => SF=0
«…»
Etude des systèmes dont la « dynamique » peut être négligée
(mouvements lents et/ou masses+inerties faibles) => recours aux
équations de la statique

Dynamique (grec: dunamikos = dynamique) .. .

F = m x => x => x
n.f. : « branche de la mécanique qui étudie les relations . ..
x, x, x, m => F
entre les forces et les mouvements »
On parle de dynamique directe (! force/couple => ? mouvement) et de
dynamique inverse (! mouvement => ? force/couple)
 Quelques définitions

Modélisation
modèle (n.m.) : « représentation mathématique d’un phénomène physique
réalisée afin de pouvoir mieux étudier celui-ci »
Modélisation 
• Etablir les « bonnes » hypothèses Fondamental ! , pierre angulaire !!!!
• Lois de constitution des composants (algébriques, différentielles)
• Méthodes de résolution (analytique, numérique)
• Procédure de validation (logicielle, expérimentale)
• Exploitation en vue de vérification ou d’amélioration (ex. optimisation)
Dans le cours, modèles de
• masses ponctuelles
• corps rigides Vélo : Spine:
• articulations sans jeu

Etudiants: Robot hum : Audi : Action:

 Contenu du cours 1

1. Définitions générales (cours introductif)

2. Cinématique du point et du corps rigide

3. Dynamique du corps rigide

4. Forces et Couples
 Cinématique

Vecteur - Base

• Base de décomposition d’un vecteur u dans l’espace 3D

   
u = u1 e1  u2 e2  u3 e3

• Base orthonormée
^
I3
u
^
I2
O
^
I1 u3
u1
u2
• Directe Vélo :
 Cinématique

Vecteur : calcul - notations

• Base orthonormée directe ^
I3
u
 ˆ
u = I1 u1  Iˆ2 u2  Iˆ3 u3 O
^
I2
^
I1 u3
u1
u2
• Notation

 Iˆ1 

ˆI =  Iˆ   u = Iˆ T u

 2 
 Iˆ 
 3
• Calculs
  ˆT

u  v = I  u  v
 
u  v = u T v = vT u (produit scalaire)
 Cinématique

Base fixe – Base mobile

Corps en mouvement

OP(t ) = P1 (t )Iˆ1  P2 (t )Iˆ2  P3 (t )Iˆ3


Corps rigide PX (t ) = p(t ) = X 1 xˆ1  X 2 xˆ2  X 3 xˆ3
 Cinématique

Changement de base : matrice de rotation A

Corps en mouvement

xˆ1 (t ) = a11 Iˆ1  a12 Iˆ2  a13 Iˆ3

xˆ2 (t ) = a21 Iˆ1  a22 Iˆ2  a23 Iˆ3

xˆ3 (t ) = a31 Iˆ1  a32 Iˆ2  a33 Iˆ3


xˆi = ai Iˆ
T
xˆ (t ) = A(t ) Iˆ
AT = A-1
 Cinématique

Changement de base : calcul des composantes de vecteurs

Rappel : xˆ (t ) = A(t ) Iˆ

^ ^
Soit deux bases [x], [y]

Soit un vecteur u : u

 yˆ  = A xˆ 


u = xˆ T X u =  yˆ T Y u = xˆ T AT Y u
^ ^
Composantes dans [x] Composantes dans [y]
 Cinématique

Changement de base Rotation

Exemple

 cos sin  0 
Jˆ   
=   sin  cos 0  Iˆ
 0 
 0 1 

Jˆ  = A 3  Iˆ
 Cinématique

Rotations élémentaires

 cos sin  0 
 
Type « R3 »
A3  =   sin  cos 0 
 
 0 1 
 0

1 0 0 
 
Type « R1 »
A1 =  0 cos sin   …
 
 0  sin  cos 
 

 cos 0  sin  
 
Type « R2 » …
A 2  =  0 1 0 
 
 sin  0 cos 
 
 Cinématique

Rotations non commutatives !!!

soit  yˆ  = A1 xˆ  zˆ  = A2  yˆ 

zˆ  = A2 A1 xˆ 

! Non commutatif !

2 1

1 2
 Cinématique

Rotations  3 angles successifs

Toute rotation peut

s’exprimer comme la
combinaison de trois
rotations élémentaires
successives.

Angles de Tait Bryan

A = A3  A2  A1

 Cinématique

Vitesse Trajectoire du point P

u = OP



ˆ T  ˆ T

u (t ) = I u (t )  u = I lim
t 0
u (t  t )  u (t )
t


 ˆ T
u = I u (t ) : Vecteur vitesse du point P

• base de calcul = base inertielle

 Cinématique

xˆ (t ) = A(t ) Iˆ

Vitesse angulaire d’un corps C
Rappel :

w
Corps C en mouvement

Vecteur vitesse angulaire du corps C

=> Aligné avec l’axe instantané de rotation

 Cinématique

Signification physique du vecteur w

 cos  (t ) sin  (t ) 0 
 
A 3  =   sin  (t ) cos  (t ) 0 
 
 1 
 0 0  

w = z
Ex. : mouvement circulaire du corps C autour de l’axe 3
C

^
x3 ^
I3
w ^
x2
^
I2
^
I1
# ^
x1
P
 Cinématique

Additivité vectorielle des w

Corps C Corps C’ (ex. articulé sur C)

 yI  xI  yx
w = w  w

 yI  yx  xI
w = w  w
v. a. absolue v.a. relatives
 Cinématique

Les différentes composantes de la vitesse

Soit :

• un carrousel en rotation (w)

• un bonhomme en périphérie (distance r)

Vue d’en haut

^ ve ve
{X}
w ve -

w r r

^
{I}
Vitesse d’entrainement : |ve| = |w r|

Origine : vitesse angulaire du carrousel

Direction : tangentielle
 Vitesse : interprétation graphique

Les différentes composantes de la vitesse

Soit :

• un carrousel en rotation (w)

• un bonhomme en périphérie (distance r)

^
{X} vr
.
x vr
r .
x

^
{I}

. Origine : vitesse linéaire du bonhomme

Vitesse relative : |vr| = |x|
(par rapport au repère mobile {X})
Direction : suivant trajectoire (radial ici)
 Cinématique

..
Accélération d’un point P u(t)
Trajectoire du point P
.
^ P(t) P(t+dt) u(t)
u = OP I3 .
u(t)
u u(t+dt) u(t+dt)
^
I2
O
^
I1 u3
u1
u2
.

 
.
 ˆ T .
 ˆ T u (t  t )  u (t )
u (t ) = I u (t )  u = I lim
t 0 t
.

 ˆ T .
u = I u (t ) : Vecteur accélération du point P

• base de calcul = base inertielle

[m/sec2]
 Cinématique

xˆ (t ) = A(t ) Iˆ

Accélération angulaire d’un corps C
. Rappel :
w
x^ 3

Corps C en mouvement
P
x^ 1

x^ 2

OP
^I
3

^I
O 2 . .
^I inertiel (*)
1

Vecteur accélération angulaire du corps C

[rad/sec2]
(*) dérivée totale via (égale à !) la dérivée des composantes dans une base mobile [x] : uniquement applicable pour un vecteur w
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

Soit un carrousel + un bonhomme qui se déplace vers le centre

. ..
w x
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

Soit :
.
• un carrousel en rotation (w)
..
• un bonhomme qui se déplace vers le centre (x)

? Accélération « a » du bonhomme ?

Vue d’en haut

a?
^ a
{X} ..
. x
w
. ..
w x

^
{I}
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

.
Accélération d’entrainement : |ae| = |w r|

ae

. r -
w

Origine : accélération angulaire du carrousel

Direction : tangentielle
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

¨
Accélération relative : |ar|= |x|

ar
..
x

Origine : accélération linéaire du bonhomme

(par rapport au repère mobile {X})
Direction : suivant trajectoire du bonhomme (radial ici)
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

Accélération centripète : |ac| = |w2 r|

r -
w
ac

On aura :
Fcentripète = m acentripète

Origine : vitesse angulaire du carrousel

Direction : radiale, vers l’intérieur
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

.
Accélération de « Coriolis » : |aCor| = 2 |w x|

aCor
.
x
w -

Origine : vitesse angulaire (carrousel) et vitesse relative (bonhomme)

Direction : tangentielle (pour un bonhomme à vitesse radiale)
Gaspard-Gustave Coriolis, ingénieur français 1835
 Accélération: interprétation graphique

Les différentes composantes de l’accélération

Soit :
.
• un carrousel en rotation (w) [rad/s2]
..
• un bonhomme qui se déplace vers le centre (x) [m/s2]

? Accélération « a » du bonhomme ?

^ ae
{X}
ar
ac Et donc, vectoriellement :
aCor
w
. .. a = ae + ar + ac + aCor
x

^
{I}
 Contenu du cours 1

1. Définitions générales

2. Cinématique du point et du corps rigide

3. Dynamique du corps rigide

4. Forces et Couples
 Dynamique

Equations du mouvement du corps rigide

x3

Première loi de Newton ou principe d'inertie

Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme

en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins que quelque force
n'agisse sur lui, et ne le contraigne à changer d'état.

Seconde loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique de translation

L'accélération subie par un corps dans un référentiel galiléen

est proportionnelle à la résultante des forces qu'il subit,
et inversement proportionnelle à sa masse m.

Troisième loi de Newton ou principe des actions réciproques

Tout corps A exerçant une force sur un corps B subit une force d'intensité égale,
de même direction mais de sens opposé, exercée par le corps B.

Newton, Principia Mathematica de 1687

 Dynamique

Equations du mouvement du corps rigide

1. En translation (Newton)

G : centre de masse

   0 0
N (t ) = F et H (F=
F = (St ) xxx)
L

A tout instant, la dérivée (temporelle) de la quantité de mouvement N d’un corps =

la résultante des forces appliquées F sur ce corps
. . .. ..
 => F = m R
N=mRN=mR
 Dynamique

Equations du mouvement du corps rigide

1. En rotation (Euler)

G : centre de masse

   G G
N (t ) = F et H (t ) = L

A tout instant, la dérivée (temporelle) du moment de quantité de mouvement H d’un corps

par rapport à son centre de masse G = la résultante des couples appliqués L sur ce corps
par rapport au centre de masse G. (**)
.
 . .
=> LG = I .w
^ ^
HG = [x]T I w  HG = [x]T I w (*) (*)

(*) dérivée valable en 2D (3D : terme supplémentaire « w x I.w ») (**) également valable par rapport au point fixe O
 Dynamique

Masse m

Masse :

m =  mi
i

m =  dm
C

Corps 3-D : m =   dv  : [Kg/m³]

C

Corps 2-D : m =   ds  : [Kg/m²]

C

Corps 1-D : m =   dl  : [Kg/m]

C
 Dynamique

Centre de masse G (« CM »)
« Moyenne pondérée de la position des points matériels composant un corps »

m =  mi m =  dm
i C

1 i
OG =  m X
i
({} de masses ponctuelles)
m i

1 
OG =  X dm =   m1  X dm
Iˆ
T

mC C

Coprs continu

Dick Fosbury, 1968, 2m24

 Dynamique

Matrice d’inertie  I
H G (t ) =  r  r dm = xˆ   ~
r~
r dm w
T

C C
G
H (t ) = xˆ  I G w
T

Matrice d ’inertie : I G =  ~
r~
r dm
C

^
Soit r = (X1 X2 X3)T dans la base {x}

 
  ( X 22  X 32 )dm   X 1 X 2 dm   X 1 X 3 dm 
C C C 
I P =    X 1 X 2 dm C ( X 1  X 3 )dm  C X 2 X 3 dm 
2 2 

 C 
   X 1 X 3 dm   X 2 X 3 dm C 1 2 
2 2
( X X )dm
 C C

Matrice d’inertie : caractérise la répartition de masse dans un corps

L’inertie = « la résistance à l’accélération angulaire d’un corps »
 Dynamique

Matrice d’inertie I : cas pratiques : parallélipipède rectangle

x3

 I1 0 0
 
I =0
G
I2 0
x2
0 I 3 
x1  0

a b c
2 2 2

I1 =   2 3 )  dX 1dX 2 dX 3

2 2
( X X
 a2  b2  2c

 b2  c2   b2  c2 
= (abc )  = m 
 12   12 

42
 Dynamique

Matrice d’inertie I : cas pratiques : tabulés

+
 Dynamique

Energie cinétique d’un corps

L'énergie cinétique (aussi appelée dans les anciens écrits vis viva, ou force vive)
est l’énergie que possède un corps du fait de son mouvement

 
T (t ) = mR(t ) . R(t )  12 w (t )T I Gw (t )
1
2 [Joules]

Translation Rotation
 Contenu du cours 1

1. Définitions générales

2. Cinématique du point et du corps rigide

3. Dynamique du corps rigide

4. Forces et Couples
 Forces et couples

Force sur un corps  ligne d’action

 
F F

Au point de vue du mouvement (ou repos) d'un système,


on ne change rien à l'action d'une force F en faisant glisser
son point d'application le long de sa ligne d’action
 Forces et couples

Force sur un corps  ligne d’action

A A
F
O

k  A
F = F 

k A
L = OA  F  
 Forces et couples

Force sur un corps  ligne d’action

B B
F
O

k  A k B
F = F  F = F 

k A k B
L = OA  F   L = OB  F  
 Forces et couples

Force sur un corps  point d’application !

 Forces et couples

Plusieurs forces à lignes d’action concourantes


équivalent à la résultante vectorielle
 Forces et couples

On peut toujours rajouter une paire de forces*

égales et opposées appliquées en un même point Q
=> Équivalent au système de forces initial

* et même de façon plus générale : un ensemble de N forces à l’équilibre

 Forces et couples

Couple (~ moment de force)    

N (t ) = F et H G (t ) = LG

LGF = r x F
F

Produit vectoriel (rappel)

A
r
G

LF, perpendiculaire au plan formé par F et r

LF, maximum si F et r sont perpendiculaires x=vxw
LF, nul si F et r sont alignés. Norme de x = |v| . |w| . sin a
Sens : v, w, x : orientation directe
 Forces et couples

Deux forces égales et opposées


équivalentes à un couple « pur » L
(résultante forces = 0)
 Forces et couples

Une force en un point A


Une force en Q (ex. Q = G !)
+ Un couple LQ résultant
 Forces et couples

Types de force : 1. gravité (sans contact)

=>La gravitation est le phénomène physique qui cause l'effet d'attraction
des corps massifs entre eux, sous l'effet de leur masse.
=>Il s'observe au quotidien en raison de l'attraction terrestre qui nous retient au sol.
=>La gravité est responsable de plusieurs manifestations naturelles :
les marées, l'orbite des planètes autour du Soleil, la sphéricité de la plupart
des corps célestes en sont quelques exemples.

Cas de la terre (de masse mT = 5.97 1024 kg) : [N/kg ou m/sec2]

 Forces et couples

Types de force : 2. contact « solide/solide »

• Contact normal

• franc (ex.: « fer sur fer » : roue sur rail)

• contact élastique (ex. ressort)

• contact amorti (ex. amortisseur à huile)

• Contact tangentiel : frottement => voir cours 2

• visqueux (ex. palier graissé, dérapage pneu)

• frottement « sec » (ex. assemblage pièces, marche à pied)
 Forces et couples

Types de force : 3. contact « solide/liquide-gaz »

• Force aérodynamique (ex. véhicules)

• Force « hydraulique » (ex : résistance nageur)

 Forces et couples

Types de force : 4. électro –magnétique, -statique

(sans contact)
• Force électrostatique dans un élément capacitif

• Force électromagnétique dans un [électro-]aimant

« Maglev » : pas de contact roue/rail

 Applications

1. Roue sur plan incliné

=> Roue_plan_incliné.pdf

2. Pendule linéaire simple

=> Application_oneball.pdf

3. Pendule linéaire double

=> Application_twoball.pdf
 Annexe : Propriété de la matrice A

xˆ1 (t ) = a11 Iˆ1  a12 Iˆ2  a13 Iˆ3

xˆ2 (t ) = a21 Iˆ1  a22 Iˆ2  a23 Iˆ3 

xˆi = ai Iˆ
T
xˆ (t ) = A(t ) Iˆ
xˆ3 (t ) = a31 Iˆ1  a32 Iˆ2  a33 Iˆ3

Propriétés :

• ai a j = xˆi  xˆ j = d ij
T
A AT = AT A = I
matrice orthogonale
=> AT = A-1

• dét A = xˆ3   xˆ1  xˆ2  = a3T a~1a2  = 1 dét A =  1

directe