Vibration de systèmes continus

L. Champaney

Notes du cours du Dynamique des Constructions

Sommaire
1 Vibrations longitudinales d’une barre 2
1.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Fréquences et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Mise en évidence d’une base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Vibrations forcées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Vibrations de torsion d’une poutre 6

3 Vibration de flexion d’une poutre 6

3.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Fréquences et modes propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4 Mise en évidence d’une base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5 Vibrations forcées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

1 Vibrations longitudinales d’une barre

1.1 Vibrations libres
Les variables considérées sont :
∂u
= N = ES (1)
∂x
L’équation d’équilibre local est :
dN ∂2u
= ρS 2 (2)
dx ∂t
soit :
ρS ∂ 2 u
 
∂ ∂u
S = (3)
∂x ∂x E ∂t2
qui devient :
∂2u 1 ∂2u E
2
= 2 2 (c2 = ) (4)
∂x c ∂t ρ
Energie potentielle :
Z Z L  2
1 1 ∂u
V= σdΩ = ES dx (5)
2 Ω 2 0 ∂x
Energie cinétique
Z  2 2  2 2
1 L
Z
1 ∂ u ∂ u
T = ρ dΩ = ρS dx (6)
2 Ω ∂t2 2 0 ∂t2
Les conditions aux limites possibles sont :
– déplacement imposé nul aux extrémités :
u(0, t) = 0 et/ou u(L, t) = 0
– effort imposé nul aux extrémités :
∂u ∂u
(0, t) = 0 et/ou (L, t) = 0
∂x ∂x

1.2 Fréquences et modes propres

On effectue une séparation des variables :
u(x, t) = U (x)T (t) (7)
L’équilibre devient :
1 d2 U 1 d2 T
= = cste (8)
U dx2 c2 dt2
On a égalité de deux fonctions de variables indépendantes. Les deux fonctions sont donc égales
à une constante. Cette constante est choisie négative pour assurer la stabilité de la solution en
temps :
1 d2 U 1 d2 T ω2
= = − (9)
U dx2 c2 dt2 c2
ce qui donne
 2
d U  ω 2
 U (x) = A sin ωx + B cos ωx

 2 + U =0


dx c ⇒ c c (10)
2
 d T 2
 T (t) = C sin ωt + D cos ωt

 + ω T = 0
dt2
Les constantes A, B, C et D sont calculées à partir des conditions initiales et des conditions aux
limites.

ENSMP 2 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

1.3 Exemples
1.3.1 Barre libre aux deux extrémités
Les conditions aux limites :
∂u ∂u
(0, t) = 0 et (L, t) = 0
∂x ∂x
donnent :  ω
 A (C sin ωt + D cos ωt) = 0
 c
ω

ωL ωL
 (11)

 A cos − B sin (C sin ωt − D cos ωt) = 0
c c c
qui a pour solution non triviale : 
A=0
ωL (12)
 sin =0
c
Les modes possibles de vibration sont donc caractérisés par :
ωL
= iπ (13)
c
Les «pulsations propres» de vibration sont donc :
s
πc π E
ωi = i =i (14)
L L ρ

et les «modes propres» associés :

iπx
Ui (x) = cos (15)
L
La solution générale du problème de vibration est donc :
∞
X iπx
u(x, t) = cos (Ci cos ωi t + Di sin ωi t) (16)
i=0
L

où les constantes Ci et Di dépendent des conditions initiales.

1.3.2 Barre encastrée-libre

Les conditions aux limites :
∂u
u(0, t) = 0 et (L, t) = 0
∂x
conduisent à :
ωL
=0 cos (17)
c
Les «pulsations propres» de vibration sont donc :
s
π E
ωi = (2i − 1) (18)
2L ρ

et les «modes propres» associés :

πx
Ui (x) = sin(2i − 1) (19)
2L

ENSMP 3 L. Champaney
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1.3.3 Barre encastrée-encastrée

Les conditions aux limites :

u(0, t) = 0 et u(L, t) = 0

conduisent à :
ωL
=0 sin (20)
c
Les «pulsations propres» de vibration sont donc :
s
π E
ωi = i (21)
L ρ

1.4 Mise en évidence d’une base modale

1.4.1 Orthogonalité des modes
Les modes propres Ui (x) sont caractérisés par l’équation caractéristique :

(ESUi0 )0 = −ωi2 ρSUi (22)

en multipliant chaque membre par un autre mode Uj et en intégrant sur la barre, on obtient :
Z L Z L
(ESUi0 )0 Uj dx =− ωi2 ρSUi Uj dx (23)
0 0

En intégrant par partie le premier terme on obtient :

h iL Z L Z L
ESUi0 Uj − ESUi0 Uj0 dx = −ωi2 ρSUi Uj dx (24)
0 0 0

Le premier terme est nul car, aux extrémités, la barre est soit encastrée (Ui = Uj = 0) soit libre
(Ui0 = Uj0 = 0). Il reste :
Z L Z L
0 0 2
ESUi Uj dx = ωi ρSUi Uj dx (25)
0 0

En répétant la même opération en remplaçant l’équation (22) par :

(ESUj0 )0 = −ωj2 ρSUj (26)

en multipliant chaque membre par Ui , en intégrant sur la barre est en suivant la même procédure
que ci-dessus ont obtient :
Z L Z L
ESUi0 Uj0 dx = ωj2 ρSUi Uj dx (27)
0 0

En retirant l’équation 25 de l’équation 27 on obtient :

Z L
(ωi2 − ωj2 ) ρSUi Uj dx = 0 (28)
0

Lorsque i 6= j, les deux fréquences sont différentes et on obtient alors la propriété :

Z L
ρSUi Uj dx = 0, si i 6= j (29)
0

ENSMP 4 L. Champaney
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qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur ρS, appelé
opérateur de masse.
En injectant cette propriété dans l’équation 25 ou dans l’équation 27, on obtient :
Z L Z L
ESUi0 Uj0 dx = − (ESUi0 )0 Uj = 0, si i 6= j (30)
0 0

qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur de raideur
d d
( dx (ES dx ).

1.4.2 Normalisation
Lorsqu’on considère deux fois le même mode (i = j), on normalise en général le mode Ui de
manière à ce que :
Z L
ρSUi2 dx = 1 (31)
0

La condition d’orthonormalité des modes par rapport à la masse peut donc s’écrire :
Z L
ρSUi Uj dx = δij (32)
0

Dès lors qu’on fait cette normalisation, on obtient :

Z L Z L
2
ESUi0 dx = − (ESUi0 )0 Ui = ωi2 (33)
0 0

1.5 Vibrations forcées

Lorsque qu’on force la vibration par un effort f (x, t), l’équation d’équilibre devient :

ρS ∂ 2 u
 
∂ ∂u
S − + f (x, t) = 0 (34)
∂x ∂x E ∂t2

On cherche une solution décomposée dans la base modale :

∞
X
u(x, t) = qj (t)Uj (x) (35)
j=0

En introduisant cette décomposition dans l’équation d’équilibre (34), en multipliant chaque membre
par Ui et en intégrant le long de la barre on obtient :
Z L X∞ Z L ∞
X Z L
0 0
ρSUi ( q̈j (t)Uj (x))dx − Ui ( (qj (t)ESUj (x)) )dx = Ui f (x, t)dx (36)
0 j=0 0 j=0 0

Le terme Z L
Qi (t) = Ui f (x, t)dx (37)
0

est appelée projection de la force imposée sur le mode i. En utilisant les propriétés d’orthonor-
malité des modes, ils reste :

q̈i (t) + ωi2 qi (t) = Qi (t), i = 0...∞ (38)

La résolution du problème de vibrations forcées se ramène à la résolution d’un ensemble de

systèmes scalaires à un degré de libertés indépendant.

ENSMP 5 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

2 Vibrations de torsion d’une poutre

Les variables considérées sont :
∂θ
χt = Mt = GI0 χt (39)
∂x
L’équation d’équilibre local est :
dMt
= ρI0 θ̈ (40)
dx
soit :
ρI0 ∂ 2 u
 
∂ ∂u
I0 = (41)
∂x ∂x G ∂t2
Cette forme est identique à celle obtenue pour un problème de vibration longitudinale de barre.
Les solutions sont du même type.

3 Vibration de flexion d’une poutre

3.1 Vibrations libres
Les variables considérées sont :
– le déplacement radial : v(x, t)
∂v
– la rotation de la section : θ(x, t) = (hypothèse de Bernoulli)
∂x
∂θ
– la courbure : χf =
∂x
– le moment fléchissant Mf = EIχf
– ł’effort tranchant Tt
Les équations d’équilibre local sont :

∂T ∂2v

 t + ρS 2 = 0

∂x ∂t (42)
 ∂M f
 − Tt = 0
∂x
Ici, on a négligé les termes d’inertie dus à la rotation des sections devant les termes d’inertie du
à leur translation. En éléminant l’effort tranchant, on obtient :
∂ 2 Mf ∂2v
2
+ ρS 2 = 0 (43)
∂x ∂t
qui devient :
∂4v ρS ∂ 2 v
4
+ =0 (44)
∂x EI ∂t2
Energie potentielle :
L 2
∂2v
Z 
1
V= EI dx (45)
2 0 ∂x2
Energie cinétique
2 L 2
∂2v ∂2v
Z  Z 
1 1
T = ρ dΩ = ρS dx (46)
2 Ω ∂t2 2 0 ∂t2
Les conditions aux limites possibles sont :
– déplacement imposé nul aux extrémités :

v(0, t) = 0 et/ou v(L, t) = 0

ENSMP 6 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

– rotation imposée nulle aux extrémités :

∂v ∂v
(0, t) = 0 et/ou (L, t) = 0
∂x ∂x
– moment imposé nul aux extrémités :

∂2v ∂2v
(0, t) = 0 et/ou (L, t) = 0
∂x2 ∂x2
– effort imposé nul aux extrémités :

∂3v ∂3v
(0, t) = 0 et/ou (L, t) = 0
∂x3 ∂x3

3.2 Fréquences et modes propres

On effectue une séparation des variables :

v(x, t) = V (x)T (t) (47)

L’équilibre devient :
EI 1 d4 V 1 d2 T
4
=− = cste (48)
ρS V dx T dt2
On a égalité de deux fonctions de variables indépendantes. Les deux fonctions sont donc égales
à une constante. Cette constante est choisie positive pour assurer la stabilité de la solution en
temps :
EI 1 d4 V 1 d2 T
4
=− = +ω 2 (49)
ρS V dx T dt2
ce qui donne
 4
d V
 4 − β4V = 0

 (
dx U (x) = Achβx + Bshβx + C cos βx + D sin βx
2
⇒ (50)
T (t) = E sin ωt + F cos ωt
 T + ω2 T = 0
d


dt2
avec
ρSω 2
β4 =
EI
Les constantes A, B, C, D, E et F sont calculées à partir des conditions initiales et des conditions
aux limites.

3.3 Exemples
3.3.1 Poutre en appuis simples
Les conditions aux limites :

v(0, t) = v(L, t) = 0 et v 00 (O, t) = v 00 (L, t) = 0

donnent : 

 A+C =0

2
β (A − C) = 0


(51)

 AchβL + BshβL + C cos βL + D sin βL = 0

2


β AchβL + BshβL − C cos βL − D sin βL = 0


ENSMP 7 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

qui a pour solution non triviale :



 A=C=0
BshβL = 0 ⇒ B = 0 (52)

D sin βL = 0


Les modes possibles de vibration sont donc caractérisés par :

iπ
βi = (53)
L
Les «pulsations propres» de vibration sont donc :
s
EI
ωi = i2 π 2 (54)
ρSL4

et les «modes propres» associés :

iπx
Vi (x) = sin (55)
L
La solution générale du problème de vibration est donc :
∞
X iπx
u(x, t) = sin (Ei cos ωi t + Fi sin ωi t) (56)
i=0
L

où les constantes Ei et Fi dépendent des conditions initiales.

3.3.2 Poutre encastrée-libre

Les conditions aux limites :

v(0, t) = v 0 (0, t) = 0 et v 00 (L, t) = v 000 (L, t) = 0

donnent :
A+C =0



B+D =0


(57)

 AchβL + B cos βL + CshβL + D sin βL = 0

 2

β AchβL + B cos βL − CshβL − D sin βL = 0
qui une solution non triviale si :
chβL + cos βL shβL + sin βL
= (58)
shβL − sin βL chβL + cos βL
soit :
chβL cos βL + 1 = 0 (59)
dont les solutions sont : β1 = 1.875, β2 = 4.694, ...

3.4 Mise en évidence d’une base modale

3.4.1 Orthogonalité des modes
Les modes propres Vi (x) sont caractérisés par l’équation caractéristique :

(EIVi00 )00 = ωi2 ρSVi (60)

ENSMP 8 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

en multipliant chaque membre par un autre mode Vj et en intégrant sur la poutre, on obtient :
Z L Z L
00 00
(EIVi ) Vj dx = − ωi2 ρSVi Vj dx (61)
0 0

En intégrant deux fois par partie le premier terme on obtient :

h iL h iL Z L Z L
00 0 00 0 00 00 2
(EIVi ) Vj − EIVi Vj + EIVi Vj dx = ωi ρSVi Vj dx (62)
0 0 0 0

Le premier terme est nul car, aux extrémités, la barre est soit appuyée (Vi = Vj = 0) soit libre
d’effort (Vi000 = Vj000 = 0). Le deuxième terme est assui nul car, aux extrémités, la barre est soit à
rotation bloquée (Vi0 = Vj0 = 0) soit libre de moment (Vi00 = Vj00 = 0). Il reste :
Z L Z L
EIVi00 Vj00 dx = ωi2 ρSVi Vj dx (63)
0 0

En répétant la même opération en remplaçant l’équation (60) par :

(EIVj00 )00 = ωj2 ρSVj (64)
en multipliant chaque membre par Vi , en intégrant sur la barre est en suivant la même procédure
que ci-dessus ont obtient :
Z L Z L
EIVi00 Vj00 dx = ωj2 ρSVi Vj dx (65)
0 0

En retirant l’équation 63 de l’équation 65 on obtient :

Z L
2 2
(ωi − ωj ) ρSVi Vj dx = 0 (66)
0

Lorsque i 6= j, les deux fréquences sont différentes et on obtient alors la propriété :

Z L
ρSVi Vj dx = 0, si i 6= j (67)
0

qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur ρS, appelé
opérateur de masse.
En injectant cette propriété dans l’équation 63 ou dans l’équation 65, on obtient :
Z L Z L
00 00
(EIVi ) Vj dx = EIVi00 Vj00 = 0, si i 6= j (68)
0 0

qui indique que deux modes différents sont orthogonaux par rapport à l’opérateur de raideur
d2 d2
( dx 2 (EI dx2 ).

3.4.2 Normalisation
Lorsqu’on considère deux fois le même mode (i = j), on normalise en général le mode Vi de
manière à ce que :
Z L
ρSVi2 dx = 1 (69)
0
La condition d’orthonormalité des modes par rapport à la masse peut donc s’écrire :
Z L
ρSVi Vj dx = δij (70)
0

Dès lors qu’on fait cette normalisation, on obtient :

Z L Z L
2
EIVi00 dx = (EIVi00 )00 Vi = ωi2 (71)
0 0

ENSMP 9 L. Champaney
ENSMP - Dynamique des Constructions Vibration de Systèmes Continus

3.5 Vibrations forcées

Lorsque qu’on force la vibration par un effort radial f (x, t), l’équation d’équilibre devient :

∂2 ∂2v ∂2u
 
2
EI 2
+ ρS 2 = f (x, t) (72)
∂x ∂x ∂t

On cherche une solution décomposée dans la base modale :

∞
X
v(x, t) = qj (t)Vj (x) (73)
j=0

En introduisant cette décomposition dans l’équation d’équilibre (72), en multipliant chaque membre
par Vi et en intégrant le long de la barre on obtient :

q̈i (t) + ωi2 qi (t) = Qi (t), i = 0...∞ (74)

en utilisant les propriètés d’orthonormalité des modes. Le terme

Z L
Qi (t) = Vi f (x, t)dx (75)
0

est appelée projection de la force imposée sur le mode i. La résolution du problème de vibrations
forcées se ramène à la résolution d’un ensemble de systèmes scalaires à un degré de liberté
indépendants.

ENSMP 10 L. Champaney