Automate Programmable

Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax 2006/07
Département de Génie Electrique
Notes de cours d’Automatique

Automates Programmables:
Structure et Programmation
Classe : 2 ème Année Génie Electrique

Options: Automatique et Informatique Industrielle (AII),
Electronique et nouvelles technologies (ENT)
Mohamed Ben Messaoud, HDR, Maître de Conférence à L’ENIS.

M. Ben Messaoud Automate programmable
CHAP I GENERALITES SUR LES

AUTOMATES PROGRAMMABLES
DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL

La fonction globale d'un système est de conférer (ou donner) une valeur
ajoutée à un ensemble de matière d'oeuvre dans un environnement donné
(fig.1.1.)
Fig.1.1. Le système et son environnement
Un système de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur

ajoutée a un caractère reproductible et peut être exprimée et quantifiée en
termes économiques.
L'automatisation consiste à transférer tout ou une partie des tâches de

coordination, auparavant exécutés par des opérateurs humains, dans un
ensemble d'objets techniques appelé Partie Commande (PC).
L'opération d'automatisation présente les avantages suivants:

- accroître la production et la compétitivité du produit,
- améliorer la qualité grâce à une meilleure répétitivité,
- s'adapter à des contraintes particulières d’environnement (milieu
poussiéreux, radioactif, chaud etc...).
1
STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE

Tout système automatisé se décompose en deux parties
interdépendantes (Fig.1.2.):
-Une partie opérative (PO) qui est le processus physique à automatiser;
dans cette partie on trouve les préactionneurs, les actionneurs (moteurs,
vérins, contacteurs...) et les détecteurs ou les capteurs (fin de course,
détecteurs de passage ...).
-Une partie commande (PC) constituée de l'unité de traitement des
différentes grandeurs responsables à la bonne marche de l'automatisme
qui peut être réalisée soit en logique câblée à l'aide des cartes
électroniques ou des séquenceurs, soit en logique programmée par des
automates programmables conçu spécialement pour fonctionner dans un
milieu industriel.
Fig.1.2. Structure d'un système automatisé

DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE
Logique câblée
Dans un équipement en logique câblée les différents composants sont
interconnectés par un câblage représentatif du fonctionnement de la
machine.
Logique programmée
En logique programmée, le fonctionnement d'un équipement (initialement
représenté par un schéma électrique à contact, un logigramme, ou un
diagramme fonctionnel) est traduit en équations booléennes puis en un
programme d'instructions (qui peut être traité par un ordinateur, un mini
ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du
problème à résoudre.
Le programme à réaliser est chargé dans la mémoire programme. L'unité
centrale le traite équation par équation.
Toutes les informations qui circulent entre les différents ensembles
fonctionnels sont gérées par l'unité centrale suivant le schéma de la figure
1.3.
2
Fig.1.3. Diffèrent module d'un équipement programmable

INFORMATION ET ORDRE
De point de vue partie commande, les entrées (ou informations)
correspondent aux transfert d’information de la partie Commande vers la
Partie Opérative. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la
partie Commande vers la Partie Opérative et qui seront exécutées par les
préactionneurs ou les actionneurs directement.
La première étape d’automatisation d’un système est de dresser un
tableau comportant toutes les informations et les ordres.
EXEMPLES
Station de pompage d'un réservoir
N.Haut
Motopompe
N.Bas
Utilisation
Fig.1.4. Schéma de principe

Tableau d’informations et ordres.
Informations Ordres
- Détection du niveau Haut, - Activer la vanne de remplissage,
- Détection du niveau Haut. - Arrêter la vanne.
3
CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE

PROGRAMMABLE
INTRODUCTION
Un automate est un ensemble constitué de l'unité de traitement logique et
des fonctions d'automatisme et qui matérialise la partie commande dans
un système automatisé.
Dans le sens large du terme, un automate peut être matérialisé soit en
logique câblée soit en logique programmée.
Dans le cas de la logique câblée, la réalisation est assurée par des
modules d’étapes dont la fonction est décrite par la figure x.x.
Fig.2.1. Schéma d'un module d'étape.

L’activation et la désactivation de la sortie Qi sont assurées par les
combinaisons « Et » et « OU » respectivement.
le nombre de module d'étapes est égal au nombre d'étape d'un
GRAFCET.
Exemple des modules d’étapes : Séquenceurs pneumatiques, bascules
RS, dont l'équation de sortie pour un arrêt prioritaire est:
Q i+1 = (S + Q i ).R
Qi : relais de maintient ; R entrée de RAZ prioritaire ; S entrée de Mise à
1.
Exemple:
Exemple:
Fig.2.2. Matérialisation d'un grafcet par des bascules.
4
La logique câblée présente l’avantage de rapidité d’exécution, mais en cas

de modification de fonctionnement ceci nécessite le changement de la
carte.
La modification est facilitée par l’utilisation de la logique
programmée.
AUTOMATE PROGRAMMABLE
Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure
dans une logique programmée l'enchaînement automatique et continu des
opérations arithmétiques et logiques relatives au déroulement d'un cycle.
Historique
Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969.
Ils viennent remplacer les armoires de commande à base des relais
électromagnétiques ; Le premier langage fut le langage "schéma à relais
ou à contacts".
Leur succès est dû essentiellement à la facilité avec laquelle un personnel
non hautement qualifié peut le mettre en oeuvre et à leur faculté
d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles.
Caractéristiques essentielles d'un API
Les APIs sont conçus essentiellement pour la commande des procédés
industriels. Ils sont caractérisés par rapport aux autres outils informatiques
par :
- un appareillage capable d'être directement connecté aux détecteurs,
capteurs et actionneurs.
- Fonctionnement dans des sévères contraintes d'environnement
(vibration, température, poussières, …)
- programmable à partir des langages spécialisés directement applicable
aux systèmes automatisés (Grafcet, schéma à contacts, logigramme …)
Environnement d'un Automate Programmable Industriel
L'automate programmable est conçu pour pouvoir fonctionner de façon
autonome avec le procédé à commander. La communication se fait par
l'intermédiaire des informations d'entrées et des sorties en provenance et
vers le système à piloter. La figure 2.3 situe la place de l'automate dans
son environnement industriel.
Fig.2.3 L'automate dans son environnement
5
Principe de fonctionnement
Comme tout outil de traitement informatique, l'automate programmable est
une machine exécutant une suite d'instructions séquentiellement. A
chaque période d'exécution, le fonctionnement s'effectue suivant le cycle
suivant:
Fig.2.4 un cycle de fonctionnement

La lecture et écriture se font sous forme des MOT d'entrée ou de sortie.
Le temps du cycle, qui est un paramètre important, est de quelques
millisecondes aux vingtaines des millisecondes.
La capacité d'un automate programmable se définit par:
- Le nombre maximum d'entrées et des sorties,
- La capacité de la mémoire programme,
- Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes:
temporisateurs, compteurs, registres,
- et la durée du cycle de scrutation de la mémoire par l'unité centrale.
Structure d'un programme
En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne;et son
organisation est
Initialisation des compteurs et temporisateurs
Lecture du MOT d'entrée
Exécution du programme
Affectation du MOT de sortie
Indication de la fin du programme.
STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API
Fig.2.5 Diffèrent module d'un automate programmable

Dans tout automate programmable, on trouve une structure de base
comprenant les éléments essentiels suivants:
6
Alimentations:
On élabore à partir des sources d'énergie usuelles, les tensions
nécessaires à l'alimentation des circuits électroniques intégrés. Il doit
garantir un certain niveau de sûreté de fonctionnement au moment de la
coupure de secteur.
Unité centrale:
Elle est composée:
- des mémoires vives RAM qui contiennent les données,
- d'une mémoire morte reprogrammable EEPROM où sera enregistré le
programme après mise au point,
- du processeur qui est le véritable cerveau de l'automate, relié aux
entrées et sorties et aux mémoires à l'aide d'un bus de communication;
l'exécution du programme se fait suivant un ordre défini et séquentiel.
Organes d'entrées - sorties:
Ces organes réalisent les interfaces permettant de convertir les signaux
d'entrées en niveaux logiques compatibles avec l'unité centrale, et les
signaux logiques de sorties issues de l'unité centrale en signaux
compatibles avec les organes récepteurs.
Chaque voie d'entrée est filtré (parasites, rebondissement des contacts) et
isolé électriquement (isolation galvanique). L'ensemble des bits des
différentes voies constitue le MOT d'entrée.
Périodiquement, le processeur adresse le module de sortie et provoque
l'écriture du MOT correspondant. L'élément de commutation du module
est soit électronique (transistors), soit électromécanique (relais).
Programmateur:
Cet organe permet à la fois de programmer l'unité centrale et de
visualiser pas à pas le contenu de la mémoire. On y trouve:
- les touches de fonctions AND, OR,...
- les touches de services ENTREE, PAS à PAS, CLEAR...
- un clavier numérique et un afficheur.
Lorsque le programme est enregistré, le programmateur n'est plus
nécessaire au fonctionnement.
Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de
terminaux:
- Le terminal de réglage, destiné au test et au réglage par le personnel
d'entretien.
- le console de programmation légère, capable d'établir un programme
complet. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles
correspondant aux divers langages utilisés.
- Les consoles à écran cathodiques capables de visualiser le programme
sous forme graphique (GRAFCET, schéma à relais).
7
Conception des API

Si l'automate programmable est monobloc, il a une capacité donnée de
mémoire et un nombre fixe d'entrée- sortie.
Tandis que la conception modulaire, signifie que le nombre de cartes
d'entrée sortie peut être ajusté en fonction des besoins de l'application, de
même que la capacité mémoire extensible.
Il existe plusieurs configurations possibles pour l'automate
programmable
- Tout dans l'automate programmable: Fig. 2.6. a
- Configuration avec terminal de programmation. Fig. 2.6.b
- Configuration avec terminal de programmation et terminal
d'exploitation. Fig. 2.6.c
(a) (b) (c)

Fig.2.6. configuration d'un automate programmable
LANGAGES DE PROGRAMMATION
Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à

base de relais à contacts; il en résulte que le premier langage fut la
programmation des schémas à relais sous forme graphique
principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles.
Pour les installations plus complexes, les automates programmables
proposent aussi la programmation par des équations logiques.
Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des
charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la
programmation directe du GRAFCET de commande sous forme
graphique.
(Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV)
8
CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES

ET DES SORTIES A LA PARTIE
COMMANDE
RAPPEL
Fig.3.1 Constituants de l'API.

Les différents sous ensembles, qui constituent l'automate programmable,
appariassent clairement isolés les uns des autres sur ce schéma :
Au centre le processeur la mémoire
Une alimentation isolée du réseau en cas de problème sur celui-ci
Des interfaces d’entrées isolées du processeur et isolés entre eux
Des interfaces de sorties isolées du processeur et isolés entre eux
Un réseau de terrain isolé.
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LES CAPTEURS
Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système. Il
convertit les informations physiques de la PO en grandeurs électriques
exploitables par la PC.
Il existe 3 types de capteurs:
TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus répandus en
automatisation courante qui délivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur
à contacts mécaniques, détecteurs de proximité, détecteur à distance ...,.
Les signaux issus des détecteurs sont de type:
Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques
(positions, pressions, températures ...) sous forme d'un signal (tension ou
courant) évoluant continûment entre deux valeurs limites.
Numérique : transmission des valeurs numériques précisant des positions,
des pressions,..., pouvant être lus :
• soit en parallèle sur plusieurs conducteurs
• soit en série sur un seul conducteur .
Exemple: les codeurs incrémentaux.
DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR)
Détecteur de position symbole principe
Ouverture par
contact mécanique
permettant
la commutation entre
deux positions.
Utilisation:
Détecteur de position, fin de course, Détection de présence d’objets
solides
Avantages
• Sécurité de fonctionnement élevée :
• Fiabilité des contacts et manoeuvre positive d'ouverture.
• Bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0,01 mm).
• Bonne aptitude à commuter les courants faibles combinée à une grande
endurance électrique.
• Tension d'emploi élevée.
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• Mise en oeuvre simple, fonctionnement visualisé grande résistance aux

ambiances industrielles.
DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR)
Détecteur Symbole principe

inductif
2 fils basée sur la variation d’un champ
magnétique à l’approche d’un objet
conducteur du courant électrique.
3 fils
Utilisation:
Ce type de capteur est réservé à la détection sans contact d'objets
métalliques.
L'objet est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement
à un détecteur de position.
Avantage
• Pas de contact physique avec l’objet détecté.
• Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement
peints…
• Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
• Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
• Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante
DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR)
Détecteur capacitif Symbole principe

basé sur la variation d’un
champ électrique à l’approche
d’un objet quelconque
Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.

Contrôle de niveau de liquide et de poudre dans les trémies.
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Avantages
Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement
• Pas de contact physique avec l’objet détecté.
• Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement
peints…
• Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.
• Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
• Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.
• Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante.
DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR)
Détecteur photoélectrique Symbole Principe

Les détecteurs
photoélectriques se composent
essentiellement d'un émetteur
de lumière associé à un
récepteur photosensible.
Utilisation: Détection de tout objet opaque.

Avantage
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement
peints…
•Détection sur de grande distance.
•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des
conditions d'environnement
•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante.
TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES
Principe du détecteur Symbole Schéma de principe

barrage
•2 boitiers
•portée : 30m
•pas les objets
transparents
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Système réflex
•1 boitier
•portée : 15m
•pas les objets
transparents et
réfléchissants
Système proximité
•1 boitier
•portée : dépend de la
couleur de l'objet
•pas les objets
transparents
CABLAGE DES GRANDEURS A L'API
Raccordement des entrées
Il existe des détecteurs deux fils, trois fils et quatre fils.
Capteurs trois fils (Figure 3.2): Attention il en existe deux types, à sortie
PNP pour les automates à commun de masse (GND) et NPN pour les
automates à commun d’alimentation (+Vcapteur).
Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN).
Fig .3.2 capteurs trois fils (PNP à droite, NPN à gauche)
Fig .3.3 raccordement à l'API d'un capteur : deux fils (à droite) ou trois fils
(à gauche)
13
Fig 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entrée.
Exemple
Soit le PLC
La figure 3.5 donne la

Connexion des entrées à
l'automate.
Fig 3.5 exemple de connexion.
La figure 3.6 illustre un exemple de raccordement des détecteurs DC

type 2 fils (polarisée ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entrées 24 VCC.
Fig 3.6
14
Raccordement des Sorties

Principe de fonctionnement
Fig 3.7 schéma de principe Fig 3.8 configuration interne de

l'interface de sortie d'un API
Exemple
Soit le PLC suivant de

sortie
Connecter les entrées à

l'automate.
Fig 3.9 Connexion des actionneurs à l'API.

EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE
Fig 3.10 raccordement des grandeurs (E et S) à l'API TSX.

En ANNEXE on donne quelques Schémas des APIs.
15
ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API
L’automate est alimenté directement sur les réseaux industriels 115/230 V

50/60 Hz. Il fournit (éventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les
entrées de l’automate.
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Figure 13 Schémas de câblage de la CPU 224XP
17
CHAP IV LANGAGES DE
PROGRAMMATION "SCHEMA A
CONTACTS"
HISTORIQUE
Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à
base de relais à contacts; il en résulte que le premier langage fut la
programmation des schémas à relais sous forme graphique
principalement pour les fonctions combinatoires et séquentielles.
DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS)
Ce langage est basé sur un symbolisme qui est très proche de celui qui
est utilisé pour les schémas de câblage des systèmes à relais.
Le schéma à contacts est un langage de programmation graphique qui
représente le programme ou la logique de commande, dans un système
automatisé, à l'aide de contact de commutation, de bobinage de relais et
de cadre des fonctions.
ELEMENTS DE REPRESENTATION
C'est un langage graphique donc il nécessite un éditeur, on dispose des
éléments fondamentaux suivants:
Contacts
Représenté par , I3.5 étant l'identificateur.

Ce sont des symboles représentants des contacts de commutation où
circule de l'information lorsqu'ils sont fermés.
Il s'agit
- soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) , si a=0

alors le contact est ouvert; et si a=1 alors le contact est fermé;
- soit de contacts normalement fermé (ou au travail) .

si b=0 alors le contact est fermé; et si b=1 alors le contact est ouvert;
on peut combiner les contacts en série pour réaliser l'opération logique
ET, ou en parallèle pour réaliser l'opération logique OU.
Exemple
Pour représenter a.b+c , on schématise:
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Bobinage de relais ou Affectation

Représenté par
L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mémoire.
Un bobinage représente un relais qui est excité s'il y a flux d'information.
Après avoir combiner les contacts, la sorte sera affectée au bobinage des
relais (ou affectation).
Exemple
Pour affecter la valeur de la combinaison ( a.b+c ) à une sortie Q, on écrit
l'équation: Q= a.b+c , et on la représente par:
Cadres des fonctions

Dans le cadre de fonction doit apparaître:
- la fonction à réaliser si la condition est vraie,
- les paramètres considérés.
Ce sont des symboles représentant différentes fonctions qui sont excitées

s'il y a flux d'information vers le cadre.
Parmi ces fonctions, on cite: les temporisations, les compteurs et les
opérations arithmétiques.
Exemple
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Pour réaliser la fonction de temporisation bit T=1, il faut que la condition a

soit >10 s , dés que a=O, la temporisation est désactivée
automatiquement.
Temporisation:
Le programme de temporisation devrait comporter:
- un identificateur pour interpréter convenablement les
ressources nécessaires.
- la valeur du délai (en fonction du nombre de tops d'horloge).
- la variable de commande.
- la variable temporisée.
Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont reliés
généralement à la barre d'alimentation droite.
RESEAU A CONTACTS
Un réseau à contact est constitué de plusieurs éléments associés entre
deux bornes gauche et droite et les instructions se présentent comme une
succession de barreaux qui se lisent de gauche à droite de la forme:
SI condition ALORS affectation
Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais.

L'ensemble des réseaux constitue le programme en langage "schéma à
relais". Dans un programme de langage à relais, le programme est
exécuté ligne par ligne en commençant par la ligne supérieure, chaque
ligne présente un réseau qui est numéroté.
SYMBOLISME
Pour la représentation des équations logiques, les différents éléments
utilisés dans la condition sont:
Contact NO
Contact NF
Front montant
Front descendant
Les fronts sont utilisés pour délivrer un signal impulsionnel de courte

durée qui est capable de déclencher un actionneur.
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Exemple:
Les éléments utilisés dans l'affectation sont:

symbole Exemple chronogramme
Affectation
Affectation
avec négatif
Affectation
avec maintien
Affectation
avec RàZ
Exemple:
Le schéma de la figure 4.1 réalise le programme correspondant aux
équations logiques suivantes:
Q1 = (X1 + X2.X3).X4
Q2 = X5.X6
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Fig.4.1.
Fonction spéciale Relais à maintien
La fonction assurée par un relais à maintien peut être réalisée dans les
automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A
M (marche) est la condition de mise à UN de la sortie (activation).
A (arrêt) est la condition de remise à ZERO de la sortie (désactivation).
Fig.4.2. Relais à maintien

Cette équation peut être représentée par les réseaux à contacts
équivalents de la figure 4.3 (arrêt prioritaire)
Fig4.3 représentation équivalente de la figure 4.2.
22
CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION

"GRAFCET"
Pour les installations plus complexes, les automates programmables

proposent la programmation par des équations logiques.
Depuis la génération du GRAFCET pour l'expression du cahier des
charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la
programmation directe du GRAFCET de commande sous forme
graphique.
DEFINITION DU GRAFCET
C'est une représentation graphique des spécifications fonctionnelles d'un
cahier de charge, dont la formulation est indépendante de toute
technologie de réalisation que celle ci soit câblée (séquenceurs, module
d'étape, mémoire), ou programmée (automates programmables).
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions),
est un standard qui décrit la partie commande et qui définit la succession
des actions dans la partie opérative.
Elle est fondée sur la notion d'étape, transition et liaison orientée qui relie
les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
Le GRAFCET décrit les interactions entre la partie commande et la
partie opérative à partir de la frontière d'isolement et établit une relation
entre:
- les entrées, correspondants aux transferts d'information de la PO vers
la PC.
- Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO.
ELEMENTS DE REPRESENTATION
Étapes
Une étape est représentée par un carré numéroté.
Elle caractérise un comportement invariant d'une partie ou de la
totalité de la partie commande pour un système donné.
Suivant l'évolution du système, une étape est soit active soit inactive.
L'automatisme évolue à partir d'une étape initiale repérée par un carré
à double cote.
L'ensemble des étapes actives définit la situation de la partie
commande.
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape afin de
traduire " ce qui doit être fait " chaque fois que cette étape est active.
23
Fig.5.1 représentation d'une étape et l'action associée.

Les actions (ou les éléments) associées à une étape ne sont effectives
que lorsque cette étape est active.
Transitions
Une transition indique la possibilité d'évolution entre étapes.
Une transition est dite validée ou non validée; elle est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes, reliées à cette transition,
sont actives. On marque l'activité de l'étape par un jeton (•)
t est validée t est non validée t est validée

Fig.5.2. Validation d'une Transition
Une transition sépare deux étapes successives.
Fig.5.3. Transition et réceptivité associée
A chaque transition est associées une proposition logique appelée

"réceptivité" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles,
uniquement celles qui sont susceptibles à un instant donné, de faire
évoluer la situation de la partie commande.
Si la réceptivité est vraie, on a la possibilité d'évolution entre
étapes
24
Liaisons orientées
Elles relient les étapes aux transitions et les transitions
aux étapes et indiquent les voies d'évolution du
GRAFCET.(fig.1.9.)
Fig.5.4 Liaisons orientées .

EXEMPLES
Station de pompage d'un réservoir
Fig.5.5. Schéma de principe Fig.5.6. Grafcet de la station

Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du système
indépendamment de la technologie utilisée; tandis que dans le Grafcet
niveau II on introduit les variables , les adresses des entrées sorties, ainsi
que le type de l"actionneur simple ou double effet).
REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET
Règle n°1 : situation initiale
La situation initiale caractérise le comportement initial de la Partie
Commande vis-à-vis de le sa Partie Opérative et correspond aux étapes
actives au début de fonctionnement.
Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à
la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale,
choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial.
Règle n°2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la
réceptivité associée à cette transition est vraie.
t validée et a=0 → t validée et a=1→ t non validée (Xn=0) →

t non franchissable t franchissable t non franchissable
25
Règle n°3 : évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette
transition.
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition,
t est validée
Après franchissement
Règle n°4 : transitions simultanées

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.
Equivalent à
Règle n°5 : activation et désactivation

simultanées
Une étape à la fois activée et désactivée reste
active.
26
STRUCTURES D'UN GRAFCET

Séquences
Une séquence est une suite d'étape et de transition alternée, activée
successivement. Dans une séquence on ne peut trouver qu'une étape
active au plus. Une séquence est active si une étape de cette séquence
est active.
Un GRAFCET peut prendre différentes formes qui seront énumérées par
la suite.
Grafcet à Séquence unique
Une séquence unique représente une suite d'étapes formant un ensemble
cohérent, s'activant successivement les unes après les autres; appelée
aussi "PAS à PAS".
Exemple
Automatisation d'une machine de
transfert et marquage des pièces.
Fig.5.7. schéma de principe
Fig.5.8. Grafcet à Séquence unique

composée de 4 étapes
Grafcet à Séquences exclusives
L'aiguillage ou la sélection exclusive consiste à aiguiller le déroulement
du cycle vers l'une ou l'autre séquence càd on fait un choix entre
séquences.
Convergence en Divergence en OU Disjonction logique Priorité de la

OU (ou Aiguillage) des réceptivités réceptivité a sur b
Prob de conflit Prob de blocage
Fig.5.9. aiguillage
27
Exemple
Machine opérant sur deux types de

pièces.
L'état du capteur, d ou d , distingue
les deux types de pièces, et
provoque l'action de B+ ou C+.
Fig.5.10 schéma de principe

Fig.5.11. Grafcet à séquences
exclusives
Cas particuliers
* le saut d'étape permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque leur
exécution est inutile (fig.1.11).
* La reprise de séquence permet de recommencer l'exécution plusieurs
fois de la même séquence tant qu'une condition n'est pas vérifiée,
(Fig.1.12).
.
Fig.5.12. Saut d'étape Fig.5.13. Reprise de séquence
Grafcet à Séquences simultanées
Dans ce cas l'activation ou la désactivation de plusieurs séquences se
produisent en même temps.
28
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs

étapes en même temps, les séquences issues de ces étapes sont dites
simultanées.
Les séquences simultanées sont activées à la fois, mais leurs évolutions
sont indépendantes.
Des étapes d'attente sont nécessaire avant les barres de convergence en
ET si on veut arrêter des actionneurs en actions
Fig.5.14. Séquences simultanées

Exemple
Machine à transfert simple et

opérant sur deux postes.
Fig.5.15. schéma de principe
Fig.5.16. GRAFCET à séquences

parallèles
DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES
INFORMATIONS ET ORDRES
De point de vue partie commande, les entrées correspondent aux
transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties, correspondent
aux ordres transmis de la PC vers la PO.
NATURE DES ORDRES
A une étape sont associée, une ou plusieurs actions; Les actions vont
engendrer les effets desirés selonun point de vue Partie Commande.
29
Ordres → Actions → efets

(PC) (Interface PC/PO) (PO)
Les ordres concernent la commande de "tout ou rien"
- d'actionneurs mécaniques ou électriqus (Moteur, verins…),
-de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes
(compteurs, temporisateurs, blocs fonctions, mémoires etc..).
Ces ordres peuvent être destinés à la commande logique de constituants
industriels spécifiques exécutant des tâches plus complexes (dialogue
opérateur, gestion technique ou conduite des systèmes analogiques:
boucles de régulation).
Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs, ou la
mise en action des constituants auxiliaires.
CLASSIFICATION DES ORDRES
Les ordres peuvent être classés suivant leurs durées par rapport à la
durée d'activité de l'étape.
L'Ordre continu suit l'activité de l'étape à laquelle il est associé.
Fig.5.17. ordre continu

Ordre A = (X5 + ...).SEC.MM SEC: sécurités; MM: mode marche
Un ordre conditionnel dépend de l'activité de l'étape et de plus, des
conditions logiques internes ou externes à la partie commande.
Fig.5.18. ordre conditionnel

Ordre A = (X7.d + ...).SEC.MM
Ordre temporel ou temporisation
L'indication du temps s'effectue par la notation générale t/Xi/q.
Xi: est l'étape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est activée.
q: est la durée spécifiés.
Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 dés que 3 secondes se seront
écoulées depuis la dernière activation de l'étape 4.
30
On a l'ordre retardé, l'ordre est donné après l'écoulement de la durée

spécifiée.
et l'ordre à durée limitée, l'ordre est émis dés l'activation de l'étape mais
sa durée est limitée par la valeur spécifiée.
Fig.5.19. Ordre temporel

Ordre fugitif de durée courte mais suffisante pour activer ou désactiver
une étape.
l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activité de

plusieurs étapes consécutives; on peut le décrire de deux façons:
a- Ordre associé aux étapes : ordre M = (X4 +X5 + X6).SEC.MM
b- Parallélisme structural: ordre M = X7 . SEC.MM
Fig.5.20. Ordre maintenu.
31
Cas du comptage
Différent type de compteur peuvent être décrit dans un Grafcet: compteur
d'incrémentation, de décrémentation ou compteur- decompteur.
A titre d'exemple pour un compteur de 4 unité d'impulsion de b,
RECEPTIVITE
Une réceptivité est une condition logique faisant intervenir:
- les variables d'entrée (capteurs In.m),
- les variables de sortie (image des sorties Qn.m et des mémoires
internes Mx.y).
- l'etat d'une étape Xn,
- Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn, Compteur Cn …).
Remarque: les capteurs de sortie sont des In.m.

X7
7
7 t/X7/3s 3 sec
a.b+ c
t/X7/3s
8 X12.f
X8
Fig.1.12.
Réceptivité
PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS"

Un Grafcet est défini par sa structure (enchaînement des étapes et
transitions) et des sorties (Sortie ou éléments (Tempo, Compteur).
32
Définition du structure:
Envisageons les différents cas
ordre Cond. Cond.

activation désactivation
X8 a.X7 X9
ordre Cond. Cond.

X2 m.X1 X3
X4 m.X1 X5
ordre Cond. Cond.

X8 c.X5.X6 X9
ordre Cond. Cond.

X1 _ X2+X4
X2 d.X1 X3
X4 a1.X1 X5
ordre Cond. Cond.

X7 a.X5+bX6 X8
EXEMPLE
Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant :
- Le comptage du nombre de cycles jusqu’à 8.
- Le cycle de mélange dure 12 secondes.
33
SOLUTION
La partie du Grafcet qui définit le fonctionnement est le suivant :
1- grafcet 2- Transposition du Grafcet en
schéma à relais
Etape Condition Condition de

d’activation A désactivation
D
X3 X2.a + X4
X7.c.C8/
X7 X8 + X3
X6.b
X8 X9
X9 X7.C8 X10
X8.C8/
X10 X11
X9.T37
3- Structure des réseaux
4- Affectations des sorties

Sortie
Compteurs
Temporisation
34
Le programme en langage LIST s’écrit de la façon suivante

Les réseaux de structure
LD A Activation
O Xi Maintien
UN D Désactivation
= Xi Affectation (var. interne)
Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs)
Sortie
LD Xi
= Ax.y
Compteur
LD X7
LD X8
CTU C5, 8
Temporisation
LD X9
TON T37, 120
EQUATIONS BOOLEENNES
Le langage booléen consiste à programmer les équations logiques à l'aide
des opérateurs combinatoires de base OU, ET, NON (négation).
En général, on indexe les variables à traiter puis on applique l'opérateur
désiré.
Exemple:
Soit à programmer l'équation logique: S = (A + B + C) .D. F
TESTER A TESTER A
TESTER B OU TESTER B
TESTER C OU TESTER C
OU V ET TESTER D
TESTER V ET TESTER F
TESTER D
TESTER F =S
ET S
Remarques:
Dans les machines où ne sont pas disponible les instructions GRAFCET,
on doit transposer le GRAFCET en équations booléennes.
35
Exemple
Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.14 en équations logiques.
Fig.5.21. Passage du Grafcet en équations logiques.
36
CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME

SEQUENTIEL EN LIGNE
AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE.
Fonctionnement:
Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d'une trémie
peseuse suivant la figure 2.1. Lorsque le poids P1 de sable stocké est
atteint un dispositif ouvre la trémie et un tapis roulant évacue le sable.
A l'état initial:
- la trémie est fermée,
- le transporteur est immobilisé dans l'axe de la trémie,
- la benne est ouverte en position haute.
Description du cycle:
A partir de l'information de début de cycle la chronologie des actions
est:
- déplacer la benne vers la gauche jusqu'à l'axe du tas de sable,
- descendre la benne,
- fermer la benne après 10 secondes,
- monter la benne,
- déplacer la benne vers la droite jusqu'à l'axe de la trémie,
- descendre la benne,
- ouvrir la benne,
- monter la benne,
et ce cycle se répète jusqu'au moment où le poids P1 est atteint, ce qui
entraîne:
- démarrer le tapis roulant,
- ouvrir la trémie pendant 20 secondes,
jusqu'à l'affichage du poids P0 qui provoque les actions:
- fermer la trémie,
- arrêter le tapis roulant 30 secondes après.
37
Fig.6.1. Schéma de principe du transporteur de sable.

GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE
Nous décrivons dans la figure 2.2, les grandeurs mises en jeux pour
l'automatisation du procédé.
Fig.6.2. Interaction entre partie commande et partie opérative.

TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET.
La démarche suivie pour l'automatisation du système est le suivant:
•Décrire un Grafcet de niveau I: description de la partie opérative
décrivant les capteurs et les actionneurs; choix du vérin.
•Décrire le Grafcet de niveau II.
•Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi.
•Simuler le déroulement du programme à l'aide d'un simulateur d'entrée
; les états des sorties sont identifier par des LEDs.
•Câbler le système avec sa commande.
38
TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS:

Afin de décrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procédé à
automatiser, on énumère les capteurs et les actionneurs adéquats.
Capteurs Actionneurs
Départ cycle Moteur de translation
Peseur Dcy Moteur de levage MT
Fin de course droite Po, Moteur du tapis roulant ML
P1
Fin de course gauche Vidange trémie MTR
S1
Benne en position haute Commande de benne DT
Benne en position basse S2 Temporisation de 10s DB
S3
Trémie fermée Temporisation de 20 s t/X12/10 s
S4 Temporisation de 30s
t/X16/20 s
S8 t/X15/30 s
GRAFCET DE NIVEAU II
La figure 2.3 décrit le Grafcet de niveau II proposé.
Fig.6.3. Grafcet de niveau II.
39
Vérification des conditions d'activation et désactivation des

étapes
Etape activation désactivation ordre MTR ordre xx

0 X5 X6 + Init + ARU X1 + r
6 X17.S3.P1 X7 + ARU + r Χ ........
40
CHAP VII PRESENTATION DE

L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7-
200 ET SON LOGICIEL DE
PROGRAMMATION
L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient à la famille
SIEMENS de basse gamme ayant 8 entrées et 6 sorties. Il est disponible
en deux versions (CPU 212 ou 214).
CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212
•512 mots de programme sauvegardé dans une mémoire en
Read/Write non volatile.
•512 mots de mémoire de données, dont 64 peuvent être sauvegardés
dans une mémoire en Read/Write non volatile.
•8 entrées TOR et 6 sorties TOR avec possibilité d'extension de 30
entrées ou sortie.
•64 temporisations et 64 compteurs ou décompteurs.
•128 mémentos internes et 368 mémentos spéciaux.
•Opérations arithmétiques, interruptions.
•Exécution rapide des opérations: 1,3 µs / opération.
•Mémoire des données assurée par un super condensateur pour 50
heures (pile inutile).
•Protection par mot de passe à trois niveaux.
PROGRAMMATION DU S7-200
Le S7-200 peut être programmé soit à l'aide d'un PC avec le progiciel de
programmation STEP 7-Mlcro/DOS, soit à l'aide de la console de
programmation de poche PG 702.
STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation
au choix:
* langage LIST constitué d'une liste d'instruction (LD[N] (load), U[N] (et),
O[N](ou), = (affectation) etc...).
* langage CONT du schéma à contact qui est une langage graphique,
constitué des symboles électromécaniques (-´Ã contact (NO ou NF), Ä( )Ä
bobinage ou affectation, opération ou fonction).
Les instructions d'un programme écrit en LIST ou en CONT se lit de haut
vers le bas de manière cyclique et doit comporter un fin "END".
Tous les programmes S7-200 doivent être organisés en un programme
principal (suivi éventuellement par les sous- programmes et les
programmes d'interruptions).
41
ESPACE DE DONNEES
L'espace des données comporte:
- La mémoire des données comprenant la mémoire de variable (V), la
mémoire image des entrées (E/I), la mémoire image des sorties (A/Q), les
mémentos internes (M) et les mémentos spéciaux (SM).
- Les objets de données sont des adresses de mémoire associés à des
éléments et qui comprend les temporisations (T), les compteurs (Z), les
entrées et les sorties analogiques (AE)et (AA), les accumulateurs (AC) et
les compteurs rapides (HC).
La mémoire des variables (V) comporte deux parties, toutes deux
sauvegardés en mémoire vive et accessible en lecture et écriture:
- Bloc des données (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets
sauvegardée en RAM et aussi copiée en mémoire non volatile
(EEPROM).
Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de
sauvegarder le DB1.
- Une deuxième partie non sauvegardée en EEPROM.
ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES
On accède à une mémoire par son adresse.
Zone de donnée Identificateur de zone Plage accès/bit
Entrées E (I) E0.0 - E7.7
Sorties A (Q) A0.0 - A7.7
Mémentos internes M M0.0 - M15.7
Mémentos spéciaux SM SM0.0 - SM45.7
Mémoire de variable V V0.0 - V1023.7
ACCES AUX OBJETS DE DONNEES
Opérations accès à une temporisation ou à un compteur.
Valeur (T/Z) BIT (T/Z)
15 0 0/1
Pour s'adresser au bit, on utilise le format LD.

T3
LD T3 Charger le bit T3
Pour s'adresser à la valeur en cours du compteur Z2, on utilise le format

MOVW.
42
E0 MOV_W
LD E0
EN
MOVW Z2, VW200
Z2 IN OUT VW200
Transfert MOT
TAILLE DES DONNEES

Une donnée peut être adressée par bit (x.x), par octet de 8 bits (B), par
mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D).
Accès au bit: 7 4 3 2 1 0
Identificateur de zone- Adresse E0
d'octet point- Adresse du bit
Exemple:E3.4 E1
Accès aux octets: E2

Identificateur de zone Format octet E3
(B)-Adresse d'octet
Exemple:EB100 E4
E5
E6
E7
Accès aux mots: 15 8 7 0

Identificateur de zone Format Mot
(W)-Adresse d'octet
Exemple:VB100
VB100 VB101
Accès au double mot: 31 16 15 0
Identificateur de zone Format
double Mot (D)-Adresse d'octet
Exemple:VB100
VB100 VB101
VB102 VB103
ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT
•Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS.
•Appeler l'éditeur de programme CONT en mode hors ligne.
•Accéder au mode d'édition en actionnant EDIT-F2.
•Saisir votre programme CONT ou LIST.
43
•Activer le mode en ligne.

•Charger votre programme dans l'AP.
•Activer l'état "Marche" (RUN).
•Contrôler l'état de votre programme.
LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST"
La liste d'opération est un langage de programmation employant des
abréviations d'opération logiques booléennes.
Une instruction est un ordre d'exécution pour l'AP; et qui a une structure
de deux parties:
L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de
l'opération).
OPERATION SUR PILE
La pile logique possède NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur.
Toutes les opérations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2ème
bit.
Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile.
Lorsque les deux bits supérieurs de la pile sont combinés, un bit est retiré
de la pile.
LD Charger une nouvelle valeur dans la pile. V8 est perdu.

U Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la
O pile.
Combiner selon OÙ la valeur d'un contact avec celle en haut de la
=
pile.
Affectation, Copie la valeur supérieure de la pile dans le bit précisé.
Avant Aprés Avant Aprés Avant Aprés Avant Aprés
V0 NV V0 Po V0 Po V0 V0
V1 V0 V1 V1 V1 V1 V1 V1
V2 V1 V2 V2 V2 V2 V2 V2
V3 V2 V3 V3 V3 V3 V3 V3
V4 V3 V4 V4 V4 V4 V4 V4
V5 V4 V5 V5 V5 V5 V5 V5
V6 V5 V6 V6 V6 V6 V6 V6
V7 V6 V7 V7 V7 V7 V7 V7
V8 V7 V8 V8 V8 V8 V8 V8
LD U: Po=V0. V1 O: Po=V0 + V1 = (affectation)
44
ULD combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET.

OLD combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU.
LPS Dupliquer valeur supérieure de la pile.
LRD Copier deuxième valeur de la pile.
LPP Extraire valeur supérieure de la pile.
Avant Aprés Avant Aprés Avant Aprés Aprés Aprés
V0 P0 V0 P0 V0 V0 V1 V1
V1 V2 V1 V2 V1 V0 V1 V2
V2 V3 V2 V3 V2 V1 V2 V3
V3 V4 V3 V4 V3 V2 V3 V4
V4 V5 V4 V5 V4 V3 V4 V5
V5 V6 V5 V6 V5 V4 V5 V6
V6 V7 V6 V7 V6 V5 V6 V7
V7 V8 V7 V8 V7 V6 V7 V8
V8 x V8 x V8 V7 V8 x
ULD: P0=V0 . V1 OLD: P0 = V0+V1 LPS LRD LPP
NOT Inverser la valeur supérieure de la pile.

Détecter front montant.
EU(EP) Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle,
alors P0=1, sinon P0=0.
ED(EN) Détecter front descendant
Avant Aprés Avant Aprés Avant Aprés
V0 V0/ 1 1 0 1
V1 V1 V1 V1 V1 V1
V2 V2 V2 V2 V2 V2
V3 V3 V3 V3 V3 V3
V4 V4 V4 V4 V4 V4
V5 V5 V5 V5 V5 V5
V6 V6 V6 V6 V6 V6
V7 V7 V7 V7 V7 V7
V8 V8 V8 V8 V8 V8
NOT EU ED
Exemple Ecrire le programme correspondant aux équations logiques

suivantes
1/ S1 = (a + b) c d/.
2/ S2= E0 (E1 + E2 E3)
45
3/
LD a LD E0 E0 LD E0
E5 A7
O b LD E1 LPS
( )
U b LD E2 E6 LD E5
UN d U E3 O E6
= S1 OLD E2 A6 ULD
ULD
( ) = A7
E3
= LRD
S2 E1 A3 LD E2
( ) O E3
ULD
= A6
LPP
U E1
= A3
OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS:
LD(N), O(N) et U(N).
OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS)
=n Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indiquée.

S S_BIT, N L'opération S (mettre à 1) met à 1 N sorties à partir de
S_BIT.
R S_BIT, N L'opération R (mettre à 0) met à 0 N sorties à partir de

S_BIT.
Exemple
LD E0.0 Charger l'entrée E0.0

= A1.1 Affecter à la sortie A1.1.
S A0.2,3 Mettre à UN les sorties A0.2, A0.3 et A0.4.
R A1.2,1 Rà Z de la sortie A1.2.
PRISE EN COMPTE DES FRONTS
Ces contacts spéciaux permettent d'agir sur le flux d'énergie.
On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de
fonction.
46
NOT ( ) NOT
EU (EP) front montant
P ( )
ED (EN) front descendant
N ( )
LD E0.0
EN
= A0.2 activé pendant un cycle.
OPERATIONS DE COMPARAISONS
LDX {< / >} = n1,n2 Charger résultat de comparaison.

UX {< / >}= n1,n2 Combiner en ET.
OX {< / >}= n1,n2 Combiner en OU.
X= { B/ W/ D} ; > ⇔ < = suivi de NOT et < ⇔ > = suivi de NOT.
Exemples
1/ 2/
LD A0.0 LD A0.0
LDW < = VW4, VW8 UB = VB1,VB2
NOT = A3.0
ULD
= A2.0
OPERATIONS DE TEMPORISATIONS
TON Txx, PT Temporisation retard à la montée.

T32 (1 ms) PT valeur prédéfinie.
T33- T36 (10 ms) RàZ quand la valeur supérieure de
la pile est égale à zéro
T37- T63 (100 ms)
TONR Txx, PT .Temporisation retard à la montée
mémorisé.
T0 (1 ms)
T1- T4 (10 ms)
T5- T31 (100 ms)
47
Exemple
OPERATIONS DE COMPTAGE
Les compteurs disposent d'une valeur prédéfinie (PV) qui est
constamment comparée à la valeur en cours.
Si la valeur en cours est supérieure à PV, le bit de compteur est activé.
La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du
compteur/décompteur sont -32 768 à 32767.
compteur
Zxx : 0....47 CU On incrémente le Exemple:
CTU contenu du compteur au
LD E0 entrée
CU front montant de l'entrée.
d'incrémentation
R Remise à zéro du
LD E1 entrée de RàZ
R compteur.
PV ZV Z8,4
PV Valeur prédéfinie.
Compt/décompt
Zxx : 48....63 CU Compteur Up au front Exemple:
CTUD montant de l'entrée.
LD E4 //incrémentation
CU
CD Compteur Down.
CD LD E2 //Décrémentation
R Remise à zéro du
R
LD E5 // RàZ
compteur.
PV ZVR Z48,5
PV Valeur prédéfinie.
INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW, DECW)
Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mémoire indiquée.
48
LD E4
INCW AC0 Incrémenter l'accumulateur.
DECW VD100 Décrémenter.
Transfert
MOVX IN, OUT X= {B/W/D}
MOVB transférer l'octet d'entrée IN dans l'octet de sortie OUT; l'entrée non
modifiée.
Exemple:
LD E1
MOVB VB50, AC0
CHARGEMENT D'UN PROGRAMME
Votre AP doit être en mode d'arrêt (STOP) et non en mode marche (RUN),
pour charger le programme. Le commutateur de mode de la CPU doit se
trouver sur TERM.
EXEMPLE DE PROGRAMME
Quand le niveau de remplissage d'un réservoir est atteint (capteur E0.4),il
faut chauffer et mélanger les substances pendant 10 secondes
(temporisateur T37).
Repères des actionneurs: Moteur de mélange A0.2, et soupape de vapeur
A0.3.
Opération Opérande Commentaire Langage à relais

LD E0.4 Réseau 1
E0.4 M0.1
S M0.1 mettre à 1
( S)
LD M0.1 Réseau 2
TON T37, 100 (base du M0.1 TON T37
IN
temps 0,1)
K100 PT
durée 10 s
LDN T37 Activer les Réseau 3
actionneurs T37 M0.1 A0.2
A M0.1
A0.2 et A0.3
= A0.2 pendant 10 s
( )
A0.3
= A0.3 ( )
END fin du Réseau 4
programme END
( )
49
CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES
Dans ce chapitre, on va automatiser un système réel et le câbler autour de

l'automate programmable S7-200.
CONNEXION D'UNE ENTREE
Une entrée, de point de vue partie commande, est une information issue
d'un capteur et provenant du système (ou partie opérative).
cette information est converti en signal électrique pour que l'API puisse
l'interpréter.
Au niveau de l'automate, la présence de cette information électrique
provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4.1.
Vers entrée automate

Signal du capteur
R de protection Borne commune

Fig.8.1. Introduction d'une information dans l'automate.
Le branchement des entrées à l'API S7-200 est donné à la figure 4.3.
Données techniques pour une entrée
Plage état haut 15 à 30 V =
Tension état haut nominal 24 V =
Temps de réponse 0,3 ms
La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20,4
V à 28,8 V =
CONNEXION D'UNE SORTIE
Une sortie, de point de vue PC, est un ordre donné à un actionneur et
agissant sur le système (ou partie opérative). Il se traduit par la fermeture
d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate.
Au niveau de l'automate, la présence de cet ordre provoque la fermeture
d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4.2.
Fig.8.2.
50
Le branchement des actionneurs à l'API S7-200 est donné à la figure 4.4.

Données techniques pour une sortie
Plage de tension 5 à 30 V = / 250V∼

Courant de charge maximal 2 A par sortie.
Retard de commutation 10 ms maximum.
Fig.8.3.Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais.
Fig. 8.4. Branchement des actionneurs à l'API S7-200.
MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE

Dans ce paragraphe, on va automatiser un système réel et le câbler
autour de l'automate programmable S7-200.
Description de la partie opérative: Poste de transfert

Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche
droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4.5). Le
chariot étant au repos en a,, on assiste à la charge manuellement du
chariot par de la soude en pastille(action CCH). Lorsque ce chargement
est terminé (fc), un signal lumineux s'allume autorisant à l'opérateur d'agir
sur la consigne dcy, le chariot se déplace jusqu'à la position b où son
déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). A la fin du
déchargement (fd), la chariot revient en position initiale a où il s'arrête.
D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le
chariot se dirige vers b. La fin de l'opération de mise en place du récipient
est signalée par une information (rp).
51
On demande:
1- Le tableau des informations et actions nécessaires pour
l'automatisation du système.
2- Le Grafcet décrivant les séquences décrites.
3- Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate
disponible.
3- Le câblage de système à l'automate; puis la vérification du
fonctionnement.
Fig.8.5. Poste de déchargement
Fig.8.6. Système de remplissage.

Modification du fonctionnement
Afin d'avoir un cycle automatique, on ajoute un système de remplissage
par un vérin V simple effet suivant la figure 4.6.
Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique.
52
TABLE DES MATIERES
CHAP I Géneralites sur les Automates programmables ........................... 1

Description d'un système automatisé industriel...................................... 1
Structure fonctionnelle d'un système automatisé ................................... 2
Définition de la logique programmée ...................................................... 2
Information et ordre ................................................................................ 3
Exemples................................................................................................ 3
Chap II Architecture des Automate Programmable .................................... 4
Introduction............................................................................................. 4
Automate Programmable........................................................................ 5
Structure fonctionnelle d'un API ............................................................. 6
langages de programmation ................................................................... 8
(Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV) ................................... 8
ChapIII Raccordement des entrées et des sorties à la partie commande .. 9
Rappel .................................................................................................... 9
Les capteurs ..................................................................................... 10
Détecteur de position mécanique (TOR) .............................................. 10
Détecteur de proximité inductif (TOR) .................................................. 11
Détecteur de proximité capacitif (TOR) ................................................ 11
Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) ..................................... 12
Types des Détections photoélectriques................................................ 12
Câblage des grandeurs à l'API ............................................................. 13
Exemple de câblage API TSX de telemecanique ................................. 15
ANNEXE: Schéma de quelques API .................................................... 16
Chap IV langages de programmation "Schéma à Contacts" ................... 18
Historique ............................................................................................. 18
Définition d'un Schéma à contacts (ou Langage à relais)..................... 18
Eléments de Représentation ................................................................ 18
Réseau à contacts................................................................................ 20
Symbolisme .......................................................................................... 20
Chap V langages de programmation "Grafcet" ........................................ 23
Définition du Grafcet............................................................................. 23
Eléments de répresentation.................................................................. 23
53
Exemples.............................................................................................. 25
Règles d'évolution dans un Grafcet ...................................................... 25
Structures d'un GRAFCET ................................................................... 27
Description des actions et réceptivités ..................................................... 29
Informations Et Ordres ......................................................................... 29
Nature des ordres................................................................................. 29
Classification des ordres ...................................................................... 30
Réceptivité............................................................................................ 32
Programmation du "Grafcet" sous forme de "schéma à contacts"........ 32
Exemple................................................................................................ 33
Solution................................................................................................. 34
Sortie........................................................................................................ 34
Equations Booléennes.......................................................................... 35
CHAP VI Analyse d'un système séquentiel en ligne ................................ 37
Automatisation d'Installation de manutention de sable. ........................ 37
Grandeurs utiles pour la partie commande........................................... 38
Transposition en langage Grafcet......................................................... 38
Tableau des informations et actions: .................................................... 39
Grafcet de niveau II .............................................................................. 39
CHAP VII Présentation de l'Automate Programmable S7-200 et son
logiciel de programmation ........................................................................ 41
Caractéristiques de la CPU 212 ........................................................... 41
Programmation du S7-200.................................................................... 41
Espace de données.............................................................................. 42
Accès à la mémoire des données......................................................... 42
Accès aux objets de données............................................................... 42
Taille des données ............................................................................... 43
Elaboration d'un programme CONT ..................................................... 43
Langage de programmation "LIST" ...................................................... 44
Opération sur pile ................................................................................. 44
Opérations de combinaison avec contacts: .......................................... 46
Opérations de sorties (ou affectations)................................................. 46
Prise en compte des fronts ................................................................... 46
Opérations de comparaisons................................................................ 47
Opérations de temporisations............................................................... 47
54
Opérations de comptage ...................................................................... 48

Incrémentation et decrementation (INCW, DECW) .............................. 48
Chargement d'un programme............................................................... 49
Exemple de programme ....................................................................... 49
Chap VIII Mise en service des systèmes automatisés ............................. 50
Connexion d'une entrée........................................................................ 50
Connexion d'une sortie ......................................................................... 50
............................................................................................................. 51
Mise en service d'un système automatisé ............................................ 51
Table des Matières ............................................................................... 53
55
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax GE2 (ENT-AII)

TRAVAUX DIRIGES N°1
GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES
Réseaux à contacts
TD Automate Programmable
EXERCICE 1 EQUATION LOGIQUE

Déterminer les réseaux en « schéma à relais » qui réalise le programme
des équations logiques suivantes :
Q1 = (X1 +X2. X 3 ).X4
Q2 = X5. X 6 + Q1
EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE
On désire automatiser le remplissage d’une station de pompage ;
l’ouverture de la motopompe est réalisée si le niveau bas est atteint.
Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste à la fermeture de la
pompe.
Nhaut
Nbas
EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE
Fonction globale : Autoriser le

passage d’un train en bloquant la
circulation par deux barrières après
avoir signalé le danger par des feux
Rouges Clignotantes.
56
EXERCICE 4 PORTE D’UN GARAGE COLLECTIF

Une porte a un battant s’ouvrant vers le haut après vérification de la carte
d’accès. la fermeture est assurée après détection du passage du véhicule.
EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL D’UN MOTEUR

Un moteur asynchrone triphasé (KM38) démarre après une brève
impulsion sur un bouton poussoir (S0).
- le moteur s’arrête après application d’une impulsion sur (S1).
- le moteur tourne indépendamment de (S0) et (S1), tant que les
commutateurs (S2) et (S3) sont actionnés (contacts permanents).
EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE
Quand on agit sur le bouton

poussoir (E0), on assiste au
remplissage d’un réservoir, tant
que le niveau haut (Nh) n’est pas
atteint.
L’action sur le bouton arrêt (E1)
arrête l’action de remplissage
(Q0) ; par la suite, on déclenche le
mélangeur (Q1) après 10
secondes.
EXERCICE 7 IDEM QUE L’EXERCICE 6
Quand on agit sur le bouton poussoir (E0), on assiste au remplissage d’un
réservoir, tant que le niveau haut (Nh) n’est pas atteint.
L’action sur le bouton arrêt (E1) arrête l’action de remplissage (Q0) ; par la
suite, on déclenche le mélangeur (Q1) pendant 10 secondes.
EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX
On désire qu’à partir de l’action sur un bouton poussoir (A0)
- que la première action allume une lampe (L),
- et que la deuxième action l’éteigne.
Le relâchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son état.
57
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax GE2 (ENT-AII)

TRAVAUX DIRIGES N°2
GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES
Grafcets
EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT

Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux
positions m et b (figure 1). Le déplacement à droite du chariot est assuré
par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b.
le déplacement à gauche est assuré par la commande du sens de marche
gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermédiaire a, puis par
l'action de la pesanteur entre a et m. Les positions a, b et m sont repérées
par la fermeture de contacts de même noms.
Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur.
Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1, puis de niveau
2.
b
D G
a
m
Fig.1. déplacement d'un chariot

EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS
On considère deux chariots C1 et C2 commandés indépendamment par
deux moteurs à 2 sens de marche gauche (G1 pour C1, G2 pour C2) et
droite (D1 pour C1, D2 pour C2) et pouvant se déplacer chacun entre
deux postes (a1 et b1 pour C1, a2 et b2 pour C2) repérés par des
contacts de fin de course de mêmes noms (figure 2).
Lorsque l'opérateur appuie sur un bouton poussoir m, les 2 chariots
initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble à
destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). Lorsqu'ils ont atteint
tous deux leurs postes de destination, leurs retours se font
séquentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de départ,
puis, lorsque celui- ci l'a atteint, le chariot C2 regagne à son tour le poste
a2.
58
Identifier les différents informations issues de la partie opérative ainsi

que les ordres envoyés de la partie commande.
Décrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet.
a1 C1 b1 a2 C2 b2
poste a1 D G poste b1 poste a2 D G poste b2
Fig.2. Station à deux chariots.
EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT

Un chariot peut se déplacer sur des rails dans les deux sens de marche
droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). Le
chariot étant au repos en a, sous l'action de la consigne d, on assiste à la
charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH). Lorsque ce
chargement est terminé (fc), le chariot se déplace jusqu'à la position b où
son déchargement est effectué dans un récipient R (action DCH). A la fin
du déchargement (fd), la chariot revient en position initiale a où il s'arrête.
D'autre part le récipient R est mis en place (MPR) pendant que le
chariot se dirige vers b. La fin de l'opération de mise en place du récipient
est signalée par une information (rp).
Donner :
1- Le tableau des informations et actions nécessaire pour
l'automatisation du système.
2- le Grafcet décrivant les séquences décrites.
a C b
poste a D G R
poste b
Fig.3. Poste de déchargement

EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT
Un chariot C peut se déplacer entre un poste de chargement a et 2
postes de déchargements b1 et b2 (figure 4). La présence du chariot aux
postes a, b1 et b2 est repéré par la fermeture de contacts de mêmes
noms. Les déplacements du chariot sont assurés par un moteur électrique
à 2 sens de marche droite (D) et gauche (G). Il est muni d'autre part d'une
trappe dont l'ouverture est commandé par un vérin simple effet (OT) et la
fermeture est assurée par un ressort de rappel en l'absence de la
commande OT.
La fin du chargement du chariot au poste a est signalé par une
information délivrée par un capteur (chariot plein cp). Aux postes b1 et b2,
un opérateur peut "appeler" le chariot C grâce à un bouton poussoir
(respectivement ap1 et ap2). Le chariot viendra alors décharger son
59
contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes)

puis retournera à son poste de chargement. En cas d'appels simultanés,
le poste b1 est prioritaire. Pendant que le chariot sert un poste, tout appel
de l'autre doit être enregistré afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de
travail du chariot.
L'opérateur dispose d'un arrêt d'urgence (bouton poussoir « Poussoir
tirer » ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot,
fermeture de la trappe). Lors du retour à un fonctionnement normal
(ARU/), le cycle de fonctionnement reprend où il s'était interrompu.
Décrire le fonctionnement du système par un Grafcet.
a C b2
OT b1
cp D G ap2
ap1
poste a poste b2
poste b1
Fig.4. Chariot desservant deux postes.

EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES
Un poste de tri des pièces d'après leurs longueur est représenté sur la
figure 5. Ces pièces sont stockés dans une goulotte verticale (alimentation
non étudiée) et reposent sur le fond de celle ci. Le moteur M entraîne un
tapis roulant librement sous cette goulotte. Les taquets fixés sur ce tapis
prennent les pièces au passage et les dégagent de cette goulotte.
Passant devant les deux cellules a et b, la pièce est détectée longue ou
courte et aiguillée dans la caisse correspondante (PC, PL).
Description du fonctionnement :
Dés la mise sous tension à l'aide du bouton M/A, la machine fonctionne
en cycle continu : le moteur M tourne entraînant le tapis qui par ses
taquets va pouvoir dégager les pièces à mesurer de la goulotte.
Chaque pièce passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a.
Le capteur magnétique c détecte la pièce dés qu'elle se trouve dans
son axe.
Si c'est une pièce courte, elle dégage a avant d'obturer b, M s'arrête et
V la pousse dans la caisse. Le capteur c revenant au repos, signale que la
pièce est bien éjectée.
Si c'est une pièce longue, elle continue jusqu'à sa chute par gravité
dans la caisse.
Sécurité : La sécurité est assurée par l'action sur un bouton ARU, dans
ce cas tout le système s'arrête tel qu'il est jusqu'au déverrouillage du
bouton d'arrêt d'urgence par clé.
60
Alim en pièces
Verin V
a b Taquets
Pièces courtes Pièces longues

Moteur M
PC PL
Fig.5. Tri des pièces par longueur.

EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT
Un plateau tournant dessert 3 postes de travail, le premier de chargement,
le deuxième de perçage et le troisième de contrôle et d'évacuation des
pièces percées (figure 6).
Un vérin permet la rotation de 120° du plateau extérieur supportant les
pièces à usiner, et son indexation, c.à.d son blocage précis après chaque
rotation. Le contrôle de perçage s'effectue par un testeur qui doit
descendre en position basse si le trou est correctement percé. Si cela
n'est pas réalisé, tout le système se bloque, testeur en position haute, de
façon que l'opérateur puisse enlever la pièce défectueuse avant de
réarmer manuellement le système.
Le vérin de rotation est de type simple effet, tous les autres vérins sont de
type double effet.
Le temps alloué pour le test de la pièce est de 2 secondes, haut delà une
lampe rouge autorisant l'évacuation de la pièce par l'opérateur. Le
réarmement permet entre autre l'extinction de la lampe.
Questions : goulotte d'alim
V3
Définir les tableaux des persage
V2
informations et actions serrage
nécessaires pour la bonne V4

marche de l'automatisme. V1
testeur
chargeur
Décrire le fonctionnement du
V5
système par un Grafcet en évacuation
utilisant des macro étapes.
Donner le programme V6
rotation plateau
correspondant dans
l'automate disponible.
Fig.6. Centre d'usinage
61

Automate Programmable

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Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax 2006/07

Département de Génie Electrique

Notes de cours d’Automatique

Classe : 2 ème Année Génie Electrique

Mohamed Ben Messaoud, HDR, Maître de Conférence à L’ENIS.

CHAP I GENERALITES SUR LES

DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL

Fig.1.1. Le système et son environnement

Un système de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur

L'automatisation consiste à transférer tout ou une partie des tâches de

L'opération d'automatisation présente les avantages suivants:

STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE

Fig.1.2. Structure d'un système automatisé

Fig.1.3. Diffèrent module d'un équipement programmable

Fig.1.4. Schéma de principe

CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE

Fig.2.1. Schéma d'un module d'étape.

Fig.2.2. Matérialisation d'un grafcet par des bascules.

La logique câblée présente l’avantage de rapidité d’exécution, mais en cas

Fig.2.3 L'automate dans son environnement

Fig.2.4 un cycle de fonctionnement

Fig.2.5 Diffèrent module d'un automate programmable

Conception des API

(a) (b) (c)

Les automates programmables ont d'abord remplacé des installations à

(Ces langages seront detaillés dans le chapitre IV)

CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES

Fig.3.1 Constituants de l'API.

Détecteur de position symbole principe

• Mise en oeuvre simple, fonctionnement visualisé grande résistance aux

Détecteur Symbole principe

Détecteur capacitif Symbole principe

Utilisation: Détection à courte distance d’objets métalliques ou non.

Détecteur photoélectrique Symbole Principe

Utilisation: Détection de tout objet opaque.

Principe du détecteur Symbole Schéma de principe

Fig .3.2 capteurs trois fils (PNP à droite, NPN à gauche)

Fig 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entrée.

La figure 3.5 donne la

Fig 3.5 exemple de connexion.

La figure 3.6 illustre un exemple de raccordement des détecteurs DC

Raccordement des Sorties

Fig 3.7 schéma de principe Fig 3.8 configuration interne de

Soit le PLC suivant de

Connecter les entrées à

Fig 3.9 Connexion des actionneurs à l'API.

Fig 3.10 raccordement des grandeurs (E et S) à l'API TSX.

ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API

L’automate est alimenté directement sur les réseaux industriels 115/230 V

Figure 13 Schémas de câblage de la CPU 224XP

Représenté par , I3.5 étant l'identificateur.

- soit de contacts normalement ouvert (ou au repos) , si a=0

- soit de contacts normalement fermé (ou au travail) .

Bobinage de relais ou Affectation

Cadres des fonctions

Ce sont des symboles représentant différentes fonctions qui sont excitées

Pour réaliser la fonction de temporisation bit T=1, il faut que la condition a

Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais.

Les fronts sont utilisés pour délivrer un signal impulsionnel de courte

Les éléments utilisés dans l'affectation sont:

Fig.4.2. Relais à maintien

Fig4.3 représentation équivalente de la figure 4.2.

CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION