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tt,
b,lt,l 4&6 L
ANNEE 1998 -

THESE 3 [r1rlsts

à
Présentée

L'UNIVERSITE DE METZ

en vue de I'obtention

DU GRADB DE DOCTEUR

Spécialité : Automatique

par

Rachid OaBRAHIM

AUTO.REGLAGE PID PAR STRUCTUREUNIFIEE ET


PERFORMANTE

le 15janvier1998devantle jury :
Datede soutenance

MM
Jean-Claude
BERTRAND Rapporteur(DIAM-IUSPIM Marseille)
FrançoisLEONARD Examinateur(ENI de Metz)
ChristianMAGAR Examinateur(Ingénieurà la SociétéruMO )
Eric OSTERTAG Rapporteur(LSIIT-ENSPSStrasbourg)
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B I E L I C T H E QU
UNEi V Ê R S I T A I R E

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REMERCIEMENTS

Je tiens à remercierMonsieur Pierre PADILLA, Directeur de thèse, Directeur de


I'ENI et du LaboratoireGénie Industriel de ProductionMécaniquede Metz (LGIPM) qu'il
trouve ici toute ma gratitude pour m'avoir accueilli dans son laboratoire et pour son soutien
et sesconseilstout au long de ce travail.
Je tiens à adressermes vifs remerciementsà Monsieur François LEONARD co-
Directeur de thèse et Maître de Conferencesà I'ENI de Metz pour son suivi, sa rigueur
scientifique et ses qualités humaines qui ont permis une collaboration dans ce travail dans
d' excellentesconditions.
J'exprime mes remerciementsà Monsieur Jean-ClaudeBERTRAND, Professeuret
Directeur de I'IUSPIM de Marseille, et à Monsieur Eric OSTERTAG, Professeurà I'ENSPS
de Strasbourg,membresde jury pour avoir acceptéla lectureattentivede ce rapport.
Je remercie Monsieur François VERNADAT, Professeurà I'Université de Metz
d'avoir aimablementacceptéd'être membredu jury.
Je remercie Monsieur Christian MAGAR, Ingénieur à la société ruMO d'avoir
aimablementacceptéd 'apportersa vision sur le plan industrielà ce travail.
Je tiens à remercier Mademoiselle Brigitte FINEL, Ingénieur de recherche au
LGIPM (ENIM) pour sesconseilsen informatique.
Mes remerciements vont également à tous les membres du LGIPM, plus
particulièrementà mon collègueAyman YOUSSEF pour sa disponibilité et son écoutetout

au long de ce parcourscommun.
SOMMAIRE

CHAPITRE I : INTRODUCTION
I.1 Introduction

industriels
I.2 Aperçusur lescorrecteurs

detempérature
L2.l Lescorrecteurs 4
deprocédés
I.2.2Lescorrecteurs 4
A
constructeurs
I.2.3 Quelques avecdestechniques
decorrecteurs adaptatives .1

de cemémoire
I.3 Organisation

CHAPITRE II : ETAT DE L'ART SURLES REGULATEURSPID

II.1 Introduction

II.l.1 L'algorithmede base 7


IL I .2 L' actionproportionnelle 7
II. 1.3 L'action intégrale 8
ILl.4 L'actiondérivée 8
II.1.5 Atoutsde la commandePID 9
II.1.6 Quandla commandePID est suffisante 9
II.I.7 Quandla commandePID n'est pas suffisante 9

II.2 Réglagede la commandePID 10

II.3 Méthodesde réglageempiriqueset analytiques 10

IL3.1 Méthodesde ZIEGLER-NICHOLS 10


11.3.2Méthodede TAKAHASHI 11
II.3.3 Méthodede BROÏDR t2
II.3.4 Méthodede HALL ET SATORIUS t2
II.3.5 Méthodedespolynômes deGRAHAMet LATHROP 13
II.3.6 MéthOdC dECHIEN-HRONES RESMCK 13
11.3.7Méthodede SHINSKEY 14
II.3.8 Méthodedu prédicteurde SMITH 14
IL3.9 MéthodedeNASLIN 14
II.3.10 Méthodemodifiéede ZIEGLER-NICHOLS t4
II.3.11 Méthoded'ALZONI 16
II.3.12Méthodeparplacement depôles 17
II.3.13Méthoded'annulationdespôlesdeprocédé 19
II.3.l4Méthodes deKESSLER 20
II.3.I 5 MéthodeKappa-Tau 22
CHAPITRB III : IDENTIFICATION ET NORMALISATION DES
PARAMETRES DES PROCEDES

III.I lntroduction 25

III.2 Fonctionnementdu relais 27

III.3 Déterminationde la période,du gain ultime et du gain statique 28

III.3.l Procédéen bouclefermée 28


III.3.1.l Calculde Tuet K, 30
III.3.1.2Calculde Ko et I 31
IIL3.2 Procédéen boucle ouverte 32

III.4 Illustrationpar simulation aa


JJ

III.4.1 Procédésansintégrateur 33
III.4.1.1Approcheen bouclefermée 34
III.4.1.2 Approcheen boucleouverte 35
III.4.2 Procédéavecintésrateur 36

III.5 Normalisationdesparamètresdesprocédés 3l

ilI.5.1 Introduction a-
JI

III.5 .2 Domainetemporel 38
III.5.3 Domainefréquentiel 38
III. 5.4 Normalisationdesparamètres 39
III.5.4.l Le tempsde retardnormalisé 40
111.5.4.2 Le gain du procédénormalisé 40
III.5.4.3 Le pic de perturbationnormalisé 4T
1II.5.4.4Le tempsde montéenormalisé 4l
III.5.4.5Le tempsd'établissement normalisé 4l

III.6 Conclusion A'


AL

CHAPITRE IV : STRUCTUREDE COMMANDE PID UNIFIEE

IV.l Introduction 44

IV.2 Etudedela structurePID proposée


parÂStRÔtvt 46

IV.3 Etudedela structure


PID proposée
parLANDAU 47

PID proposée
IV.4 Etudede la structure parDE LARMINAT 48

IV.5 Etudede la structurePID proposée


parEITELBERG 50
IV.6 Etudede la structureSTR 5l

IV.7 StructurePID unifiée 52

IV.8 Etudecomparative 53

IV.8.1Méthodederéglages 54
desperforrnances
IV.8.2 Spécification 55
IV.8.3Résultatsdessimulations 56

IV.9 Conclusion 59

CHAPITRE V: REGLAGE DU PID PAR LA STRUCTURE UNIFIEE


(RSU)

V.1 Introduction 62

V.2 Réglagede C, 63

V.3 Réglagede C, 63

V.4 Caractérisationdesprocédés 64

V.5 Résultats 67

V.6 Etudecomparative 68

V.7 Conclusion 72

CHAPITRE VI : AUTO.REGLAGE ET VALIDATION EXPERIMENTALE

VI.l Introduction 74

VI.2 L'auto-réglage 74

VI.3 Le choixde la périoded'échantillonnage 76

VI.4 Résultats 77

VI.4.l Résultats
du testdu relais 79
VL.4.2Résultats
et comparaisons desréponses 79
CHAPITRE VII : CONCLUSIONET PERSPECTIVES

VII.l Conclusion 82
VII.2 Perspectives 83

RESUME ETENDU 84

BIBLIOGRAPHIE

ANNEXE 94
CHAPITREI

INTRODUCTION

I.1 Introduction

I.2 Aperçusur les correcteurs


industriels

I.2.I Lescorrecteurs
detempérature
deprocédés
L2.2Lescorrecteurs
I.2.3Quelques
constructeurs
decorrecteurs
avecdestechniques
adaptatives

I.3 Orsanisation
decemémoire
CHAPITREI

I.1 Introduction

Avant de commencer ce travail, nous sornmes partis des constats suivants :


premièrement,le réglage du PID par la méthode de Ziegler-Nichols est basé sur un modèle

simple dans le domaine fréquentiel(7, et K,) qui correspondau point (-1) dans le plan de

Nyquist. Cette méthode donne généralementde bons résultatsen régulation (le rejet de la
perturbation) pour des systèmes à petits retards, mais elle est très décevante en poursuite
(dépassementélevé de I'ordre de 50%). Deuxièmement,Âstrôm a développéune méthode

automatiquequi utilise le relais pour la détermination des paramètrescaractérisantle modèle


de Ziegler-Nichols en boucle fermée, ce qui permet de concevoir aisément une boucle de

régulation auto-réglable. Il a aussi proposé une structure PID qui pondère par un lactew B

l'entréede réference.Ce qui permetde réduirele dépassement


excessifproduit par laméthode
de réglagede Ziegler-Nichols,avecle même rejet de la perturbationde chargeque la méthode
de Ziegler -Nichols, mais le temps de montée augmente.Il propose aussi des formules

empiriquespour calculerle facteurB en fonction desparamètrescaractérisantle procédé(gain

statiqueet gain ultime) pour un dépassement


donné(10% ou 20%).

Le travail de cette thèse est motivé par le désir d'obtenir des améliorations des
performancesen poursuitepar rapport aux méthodesde réglagede Ziegler-Nichols et celles
(exemple: la méthodede pondérationde la consigned'Âstrôm),tout en gardantla
apparentées
simplicité du modèle et les bonnesperformancesen régulation de la méthode de Ziegler-
Nichols.

L'intérêt que continuent à porter les chercheursaux correcteursPID estjustifié par le fait
que 90YoIAST 95] des boucles de régulateursen industrie est de type PI (PID) et que les
industrielstiennent à garder le PID comme correcteur,car les performanceset la robustesse

obtenuespar ce dernier peuvent être suffisantesdans la majorité des cas, ce qui leur permet

d'avoir un rapport qualité/prix convenable.Malheureusement,Ia plupart des correcteursPI ou


PID rencontrésdans I'industrie sont mal réglés. Un audit mené par Bialkowski IBIA 93]
auprès des usines d'imprimerie au Canada, a montré qu'une usine d'imprimerie typique
possèdeplus de 2000 bouclesde commande.9ToÂ
de ces bouclesutilisent la commandePI et
seulement20%otravaillentcorrectement.Les raisonsdes mauvaisesperformancesétaientdues
CHAPITRE I

pour 30% au mauvaisréglage,pour 30% à desproblèmesde valvesde commande,et les 20Yo

restantsfonctionnant mal pour diversesraisons telles que : les problèmesde capteurs,les


mauvais choix de la période d'échantillonnageet du filtre anti-repliement.

L'avènementdes calculateursnumériquesa permis le développementdes techniquesde


commandesadaptativesqui sont des algorithmes de commandedont les paramètresévoluent
en permanencedansle temps,en fonction de la variationde la dynamiquedu procédéou d'une
variation de la perturbation. Ces algorithmes sont souvent complexes et nécessitentune
connaissanceapprofondiedu modèle. La plupart des procédésindustrielsont un modèle dont
les paramètres ou les perturbations varient si lentement qu'ils pourraient être considérés
conune fixes. Dans ce cas, I'utilisation de la commande adaptative peut s'avérer
disproportionnée.La solution préconiséealors peut être la méthode d'auto-réglagequi fait
partie intégrantedes techniquesadaptatrves.

L'auto-réglage (auto-tuning) est une des procédures regroupant un ensemble de


techniques pour I'ajustement automatique des paramètresdu correcteur. Cette procédure est
faite sur demandede I'opérateurou peut êtreautomatiquement
initialisée.
La procédured'auto-réglageest composéede deux partiesqui sont les suivantes:

l. Identification du modèle du procédé, qui se fait soit en boucle ouverte (ex : réponse
indicielle), soit en boucle fermée(ex : méthodedu relais).
2. Calcul desparamètresdu correcteur.

Pour avoir de bonnesperformancesdans I'auto-réglage,il faut s'assurerque les variationsde


la dynamique du procédé soient suffisammentlentespour être considéréescomme fixes et que
l'ajustementdes paramètresdu correcteurreste fixe jusqu'à la prochaine demande d'auto-
réglage.

I.2 Aperçu sur les correcteurs industriels

Les correcteursPID régléspar des techniquesadaptativesont été commercialisésdans


les années80. Sur le marché, on peut trouver deux classesde correcteurs[AST 93] : des
correcteurs de température, conçus spécialement pour la commande des boucles de
CHAPITREI

température et des correcteurs appelés correcteurs de procédés,conçus pour travailler dans


'toute boucle de procédésindustriels.

1.2.2Les correcteurs de température

Ce sont des correcteurs bon marché par rapport aux correcteurs de procédés, car leur
adaptationet leur réglage en ligne (grandeconstantede temps) sont plus faciles à réaliser que
dans les correcteursde procédés.De plus, les boucles de commande de températureont
plusieurs caractéristiquescommunes,c'est la raison principale de I'introduction rapide du

réglage automatiquedans les conecteursde température.Toutefois il faut signaler une non-


linéarité dans les boucles de commandede température,à partir du moment où la dynamique
de refroidissementet de chauffaseest différente.

I.2.3 Les correcteurs de procédés

Etant donné que les procédés peuvent avoir de grandes différences dans leur
dynamique, le réglage et l'adaptation deviennentplus difficiles par rapport à la boucle de
commandede température.Un des premierscorrecteursadaptatifsde procédésa été réalisé
par Leed & Northrup Co en 1982 IHAW 83]. On peut noter que l'application d'un correcreur
de températuredans une boucle de pressiondonne des résultatstrès pauvres,car les boucles
de pressionsontnormalementplus rapideset plus sensiblesque les bouclesde températures.

I.2.4 Quelquesconstructeursde correcteursavecdestechniquesadaptatives[AST 93]

Nous allons, dans cette partie, présenterquelquesPID mis sur le marché par les
constructeurstels que le PID EXACT (7601761)de Foxboro, qui utilise I'analyse de la
réponseen échelonpour I'identification et des règlesheuristiquespour le réglage.La société
SattControlprésentele PID ECA400 lequel utilise le relais et un modèle de base pour le
réglage. Le PID UDC 6000 de Honeywell emploie I'analyse de réponseen échelon pour
I'auto-réglageet une basede règle pour I'adaptation.Enfin, le SLPC-l8l 281 de Yokogawa
utilise l'analyse de la réponseen échelon pour I'auto-réglageet un modèle de base pour
l'adaptationIAST 95].
CHAPITREI

I.3 Organisationde ce mémoire

Ce mémoire est composéde 7 chapitres.

Le chapitreII est consacréà l'étatde I'art des différentsméthodesde réglagedu PID.

Le chapitre III traite du problème d'identification, notammentI'utilisation du relais pour la

détermination automatique des paramètrescaractérisantle procédé. Une normalisation des

paramètrescaractérisantla boucle ouverte et la boucle fermée,est présentéeen secondepartie

de ce chapitre.

Le chapitreIV est consacréà la structurePID unifiée que nousproposonsdansce travail.

Dans le chapitreV, nous proposonsun réglagePID pour la structureunifiée baptisé: Réglage

PID par StructureUnihée (RSU).

Le chapitre VI présentela validation des résultatsthéoriqueset des simulationsdu réglage

détaillédansle chapitreV, ainsi qu'une procédured'auto-réglage.

Le chapitreVII résumeles résultatsde ce travail et ouvre sur desperpectives.


CHAPITREII

ETAT DE L'ART SUR LES REGULATEURSPID

II.1 Introduction

II.l.1 L'algorithmede base


Il.l .2 L' actionproportionnelle
II. 1.3L'action intégrale
II. 1.4L'action dérivée
ILl.5 Atouts de la commandePID
IL1.6 Quandla commandePID est suffisante
II.1.7 Quandla commandePID n'est pas suffisante

II.2 Réglagede la commandePID

II.3 Méthodesde réglageempiriqueset analyiques

II.3.1 Méthodes deZIEGLER-NICHOLS


11.3.2Méthodede TAKAIIASHI
II.3.3 MéthodedeBROÏDA
II.3.4 MéthodedeHALL ET SATORIUS
II.3.5 Méthodedespolynômesde GRAHAM et LATHROP
II.3.6 MéthodedeCHIEN-HRONES RESV/ICK
1L3.7 Méthodede SHINSKEY
II.3.8 Méthodedu prédicteur
deSMITH
II.3.9 MéthodedeNASLIN
II.3.I OMéthOdC dEZTEGLER-NICHOLS MOdifiéC
I1.3.1 I Méthoded'ALZONI
II.3.l2 Méthodeparplacementdepôles
IL3.13Méthoded'annulationdespôlesdu procédé
IL3.14Méthodes deI(ESSLER
IL3.15 MéthodeKappa-Tau
CHAPITREII

II.l Introduction

le plus utilisé,à 90%dansles


PID estde loin I'algorithmede commande
Le correcteur
applications industrielles. Il est implanté sous différentes formes comme régulateur
ou numérique[DIR 86] IBAR 88].
analogique

utilisentde nosjours de tels régulateurs.


Plusieursmilliersd'instruments L'algorithme
peut être approchéde plusieursfaçonsdifferentes: il peut être regardécommeun appareil
quel'on peutmanipuleravecquelques
règles,maisil peutaussiêtreapproché
analyiquement.
Dansce chapitre,nousprésentons
une introductionsur la commande
PID. L'algorithmede
despropriétés
baseestunedescription du correcteur
dansla bouclede commande.

il.f .1 L'algorithmede base


L'équationdu PID estdonnéecommesuit :

ae(t)f
uQ):*la,t+|l,G)a,+r,
dr)
(r.1)

où z est la variablede commande


et e est le signald'erreur(e= y,-y); c'est la
différenceentrela consigney, etla valeurde sortie.La variablede commandeest ainsi la
sofirmede trois termes: le termeproportionnelP, c'est à dire proportionnelà I'erreur,le
termeI proportionnelà I'intégralede l'erreur,le termeD, proportionnelà la dérivéede
I'erreur. Les paramètresdu conecteursont donc le gain proportionnelK, le temps
d'intégrationT, et le tempsde dérivationÇ.

ll.l.2. L' action proportionnelle

Dansle casde la commandeproportionnelle


pure,la loi decommandeseréduità :
u(t)= Yt1,7
La commandeest simplementproportionnelle
au signald'erreur,son actiondiminue
cetteerreuren statiqueet augmente
la rapiditétantquele système
n'estpasoscillatoire.
HAPITREII

II.l.3 L'action intégrale

Le conecteur proportionnel s'avèreinsuffisant (sauf s'il y a déjà un intégrateur dans la


chaîne à réguler ) chaque fois que I'on souhaiterégler la sortie avec une elreur nulle en régime
permanent . D'autre part, dans le cas des processusindustriels où I'on désire une marge de
stabilité assez élevée, il faut s'imposer des gains faibles, ce qui a potu conséquence
d'engendrerdes erreurs importantes. La fonction intégrale permet d'éliminer cet écart. Cette
action exige une attention particulière. En effet, lorsque le signal d'erreur est important
I'actionneur qui se situe en aval se saturerapidementet la boucle de régulation est alors
ouverte.Le systèmen'est alors commandéque par une des valeurslimites de la saturation.Il
se passe un laps de temps important avant que I'erreur ne soit réduite et que la boucle de
régulation ne revienne à la plage linéaire. Ce phénomènes'appelleI'emballementdu terme
intégral (integralwind-up), il causedesréponseschaotiqueset des commandestrès chahutées
ce qui nuit à la duréede vie de l'ensembleainsi régulé.

Il y a plusieursmoyensd'éviter cet emballementde I'intégrateur;le premier consisteà


geler la mise à jour de I'intégrateurquandla commandeest saturéeou quand le signal d'erreur

est grand.Ce qui revient à dire que pendantcettephasele PI ou PID est remplacépar P.
Les autresméthodesde non emballementdemandentque la modélisationde la saturationsoit
intégréedans le régulateur,ce qui conduit à diversestechniquesde modification de I'action
intégrale,parmi lesquellesles méthodesde Franklin [FRA 89] et Âstrôm IAST 90].

II.1.4 L'action dérivée

Le but de I'actiondérivéeestd'améliorer
la stabilitéen bouclefermée,maiscetteaction
esttrèssensible
auxbruitsdehautefréquence
car ellelesamplifie.Pourlimiter I'amplification
desbruits,I'actiondérivéeestfiltrée par un systèmede premierordreaveccomrneconstante
T.
de temps
- *. En secondlieu, elle satureI'actionneur
lors d'un changement
brusquede la
,fv

consigne,Poury remédier,en pratiqueon dériveseulement


la sortiedu processus
et non plus
I'erreurIAST88].
CHAPITREII

[.1.5 Les atouts de la commandePID IDEL 96]

- La commande PID est standardiséedu point de vue matériel, et on la trouve dans

toutesles technologies(électronique,hydraulique).
- Tous les automaticiensexpérimentésconnaissentles effets de chacunedes trois actions

du PID.
- Le PID peut être réglé sur le site, empiriquement, par un technicien qui observe la

réponseen boucle ferméeet rectifie son réglageselondesprincipesparfois informulés, mais


efficaces.

II.1.6 Quand la commandePID est suffisante[AST 88]

La commandePID est suffisantepour les processusdont les dynamiquesdominantes


sont du second ordre. Afin d'établir que les systèmessont du second ordre, on utilise la
réponsefréquentielle.Si cette réponsefréquentielledu systèmeest monotoneavec un retard

de phasede moins de 1800, alors le systèmeest du secondordre.

Il.l.7 Quand la commandePID n'estpassuffisanteIAST 88]

La commande
PID donnegénéralement
desrésultatsdécevants
pour dessystèmes
à très
grandretard, surtoutsi c'est un retardpur, car on sait qu'un retardpur ne pourra pas être
annuléou réduit. Pour les processusstablesen boucle ouverte,la réponseau signal de
peutêtreamélioréeen introduisant
commande un compensateur
detempsmort.Le rejetde la
perturbationde chargepeut être aussibeaucoupaméliorée, car un compensateur
de temps
mort permetun gainde boucleplus élevéqu'uncorrecteurPID. Doncles systèmes
à tempsde
retarddominantset les systèmesavecmodesoscillatoiressontcandidatspour une commande
plusélaborée
quele PID.
CHAPITRE II

II.2 Réglagede la commande PII)

Le choix d'un régulateur pour un système en boucle fermée dépend des performances
que I'on souhaiteobtenir pour ce système.Les performancessouhaitéessont généralement:
- le dépassement
réduit
- le temps de réponse rapide ou la bandepassantelarge
- l'écart entre la sortie et la consigne du systèmeest nul en régime permanent.
- une bonne robustessepar rapport à la perturbation et aux variations des paramètres du

système.

Il existe plusieurs méthodes pour calculer les paramètresdu régulateur, pour que le
systèmeen boucle fermée ait la réponsedésirée.Ces méthodespeuvent être empiriquesou
analytiques.

II.3 Méthodes de réglageempiriques et analytiques

II.3.1 Méthodesde ZIEGLER-NICHOLS

Ces auteurslZlE 421ont présentédeux méthodes,I'une dans le domainetemporel où il


s'agitd'enregistrerla réponsedu systèmeen boucleouverte,I'autredansle domainefréquentiel
où, cette fois, il s'agit d'insérerune action proportionnellede gain K en boucle fermée et de
faire varier le gain K jusqu'à obtenir des oscillationsentretenues.Le critère pour obtenir les
performancessouhaitéesest le rapport d'un quart de deux périodes successivespour gne

entréede perturbation de type échelon.

Défautsde la méthode: le systèmeen boucle ferméepossèdepar rapport à une consigne


en échelon,un fort dépassement
de I'ordre de 30 à 50yo,ce qui peut être gênant.

l0
CHAPITREI1

Réponse
indicielle phénomènede pompage
(a,L) (K,,7")
Correcteur K Ti Td K Ti Td

P Ua 0,5K,,

PI @la 3L 0,4Ku 0,84

PID L2la 2L 051 0,6K, 0,57,, 0,1257"

a,L : sontdéfinis par Ia figure IL5.

Ku,Tu : représententrespectivementle gain et la période ultimes du procédé dans le domaine

fréquentiel.

indicielledu procédé
Réponse

FIG.II.5 : Caractérisation
desparamètres
de la méthodedeZiegler-Nichols
dansle domainetemporel
11.3.2Méthodede TAKAHASHI ITAK 70]

Takahashia étendula méthodede Ziegler-Nichols


à la commande
par calculateur.
Le

critèreutilisépar cetteméthodeest la minimisationde l'erreurf ËU). Le réglagedu PID


0

numériqueen boucle ouverte (réponseindicielle) est caractérisépar a et L représentant


la penteet le tempsmort apparent(voir chapitreIII) et, en bouclefermée
respectivement
(phénomène
du pompage)
par(K,,7,) respectivement
le gainultimeet la périodeultime.

ll
CHAPITREII

Défauts de la méthode : cette méthodedonne de bons résultatsen régulation ( rejet de la


perturbation)maisdesrésultatspeuprécisenpoursuite.

rr.3.3Mérhodede BROÏDA [BRO 691

du systèmeen premierlieu et le calculdes


Cetteméthodeestbaséesur I'identification
paramètres
en secondlieu. On mesurelestempsT, et Trquicorrespondent
respectivement
aux
tempsderéponseà28% età 40%;o
dela valeurfinaledela réponse
indicielle.

On a alors:

e = s , s ( T s-T z)

r = 2 , 8 7 2- 1 , 8 f 3

Les paramètresdu correcteurPID sont :

Kp e
1,2Kc

Ti e
Td 0,4t

Défautsde la méthode: la méthodeutiliséepour I'identification


estsimplemaissi la réponse
estbruitée,la détermination
avecprécisionde 0 et r esttrèsdélicate.

II.3.4 Méthodede HALL ET SATORIUS[BOR 931

La méthode proposéepar Hall et Satorius consiste,pour un systèmelinéaire, à


rechercher
un asservissement
minimisant

!" (t)at
0

t2
CHAPITREII

I'intégraledu carréde l'erreurd'un système


enbouclefermée

II.3.5 Méthodedespolynômesde GRAHAM ET LATHROP IGRA 531

Danscetteméthode,lesauteursont utiliséun critèreconsistantà minimiserI'intégrale:

0
14"@v,
Un tel critère accordeune valeur prépondéranteà I'amortissementdu régime transitoire ;
les erreurspeuvent être importantesau début de la réponse.

II.3.6 Méthode de CHIEN-HRONES RESWICK IZEL 941

Cette méthode s'applique au systèmeayant une fonction de transfert du premier ordre


qui a une constante de temps T avec retard r . Le réglage des paramètres se fait soit par
rapport à la consigne(poursuite),soit par rapport à la perturbation(régulation).Deux réglages
de cette méthode sont proposés (voir tableau ci-dessous)pour des dépassements( D )

respectifsde ÙYoet 20oÂavecun tempsde montée( f, ) minimum.

D=0o D = 20oÂ
Correcteur t, minimum /, minimum

PID Régulation Poursuite RégulationPoursuite

ko T T
0,95: 0,6! \2! 0,95:
I 7 I I

Ti 2,4t T 2r 1,35r
Td 0,42r 0,5r 0,42r 0,47r

ko = KKo représente
le gainde la boucleouverte(K, K o respectivement
le gaindu procédéet
le gain du régulateur).Le problèmeavec cette méthodeest qu'il faut choisir un jeu de
paramètres
(ko,Ti,Ç ), soitenrégulationsoitenpoursuite,
donclesperformances
de la boucle
I'unparrapportà I'autreen fonctiondu choixdesparamètres
ferméeavantageront (fr', T,,T).

l3
CHAPITREII

II.3.7 Méthode de SHINSKEY

Cetteméthodesuit la même approchede performanceque celle de Ziegler-Nichols,c'est


à dire en minimisant l'écart

f' / \l

lle(tldt
Jr
\ /l

Shinskey a remarqué que I'intégrale de l'écart pour un régulateur PI est minimale pour
un retard de 28o au niveau du régulateur,produisantune périoded'oscillationégaleà 5,8 fois
le tempsmort. De même pour un PID I'intégralede l'écartest minimale pour un déphasagede
l0o produisantune périoded'oscillationégaleà 3,6 fois le tempsmort.

II.3.8 Méthode du prédicteur de SMITH [SMI 57]

Le régulateurde Smith est un type de correcteurconçu pour les systèmesayant des

retardspursimportants.Sonprincipeest que si le processus


est modélisépar G(p\e-?, or
calculelesparamètres
du régulateur
telsquela fonctionde transferten boucleferméedésirée
soit indépendante
du retard.

II.3.9 Méthodede NASLIN [NAS681

C'estuneméthodeanalyiquebaséesur les polynômesdits à amortissement


réglableet
surdesrelationsempiriques
déterminées
expérimentalement.

II.3.10Méthodemodifiéede ZIEGLER-NICHOLSIAST 881

D'aprèsl'interprétationfréquentiellede la méthodede Ziegler-Nichols,le correcteurde


I
la méthodedéplacele pointultime(- au point( -0,6-o,zli)dansle plande Nyquist.
O,0)
D'autrespointsque le point (- 0.6- 0.28t)peuventêtreobtenusà partirdesspécifications
de
la margedegainet de la margede phase[HO 95].

l4
CHAPITREII

Soit G" (iot)ta fonction de transfertdu procédépour la pulsation ar :

Gr(ir) = 7'osi\o*v')

B(j r) le point désiréde la boucle ouvertecorrigéepour cettepulsation ar :

- vrsi\o*v')
{it)

et Go(1r) tufonctiondetransfertdu régulateur


pourcettepulsationar :

eo= *,1,.,(*
G^(io) = rRe
-_1_)]

on a alors rç@'và:rp,^gl("*e'*e")

Soit :
rs = rPrR

9s=9p+Qn

K" =tcos(çr-çr)

et

ll*/
@ro- - e,) = K,t{es - ç,)
à=;sin(r,

Après résolutionet avec T1 = d'7, 1

,,=*l-K,tg(a,-,p,).@

l5
CHAPITREII

II.3.I I Méthoded'ALZONI IALZ 891

Etantdonnéle schémasuivant:

Réeulateur Procédé

FIG.II.6 Schémabloc du svstèmebouclé

Le but principal de cette méthode est de calculer les paramètresdu régulateur (PID) de
telle sorte que la sortie du système en boucle fermée approche une trajectoire de référence

désirée y,(t) . L'auteur propose d'intervertir I'emplacementdu régulateur avec celui du


processus; ainsi le calcul desparamètresse fait à partir du schémasuivant :

FIG.II.7 Schémabloc du systèmeaprèsl'échange

D'aprèsla figure II.7 le correcteurà identifier a comme entrée X(t) et corlme sortie y,(t) , et

/ est I'instantd'échantillonnage.
Si le correcteurest un PID, on a la relation suivante:

y , ( t ) =x ( t ) l K r . 3 + K o ( l - z ' ) l =K r x r ( t ) +K , x , ( t ) +K o x o ( t ) (rr.I)

l6
CHAPITREII

LessignauxX r(t), X,(t), X o(t) sontpourI =1,...,N


X r ( r ) = X ( t)

X , ( t ) = X r Q- l ) + X ( r )
xoG)=x(t)- x(t -r)

Pour estimer les paramètres K p , K , K o du PID par la méthode des moindres carrés pour 1/

observations,la relation (1I.1)estmise la sousla forme suivante:

Y, = M'K

où y,, K sont respectivementle vecteur de la trajectoirede sortie et celui des paramètresdu

PID pour N observations,M étantla matriced'observation.Le problèmedes moindrescanés


peut être ainsi formulé, et le critèreà minimiser sera:

J = ( Y , - u x ) ' ( v ,- M . K )

La solution optimalede ce critèreest le vecteurdesparamètresinconnus K :

K = (M, M)-t MrY,

L'avantagede cettç méthode est qu'il n'y a aucune condition ni modification sur le
processus.C'est une méthodeapparentéeà la méthodepar placementde pôles.

II.3.12 Méthode par placementde pôles IAST 88]

C'est une méthode de conceptionqui donne de bons résultatspour des systèmesayant


des fonctions de transfert d'ordre bas, car le PID possèdeseulementtrois paramètres.On
considèreun systèmecaractérisépar un modèlede secondordre :

L7
CHAPITREII

/ \ K,
= t--------i-t-----
" P\rt
1r I l)l \
(l+ pr,\t+ pr)

le correcteurPID en possèdeaussitrois. Il est alors


Ce modèlea trois paramètres,
possibledeplacerarbitrairement
lespôlesde la bouclefermée.

La fonctionde transfertdu PID estdonnéecommesuit :

^/ \ r ( r + p T ,+ p ' T , T o )
w,lPI- -
pI,

L'équation caractéristiquedu systèmeen boucle ferméeest :

t+c,(p)c,(p)=o

Cequi donneaprèsdéveloppement
:

- 3 , -P-
2[ t t
,KKpTdl,j t
P-+ ,r. ,,r, olr,rr.- K,;r,
,K]*KrK_o (rr.2)
11. )- )* rq,rr='

La boucleferméedésiréea pour équationcaractéristique


la forme suivante:

(p * +2{ap * r') (rr.3


)
"r)(p2

Cettedernièrecontientdeuxpôlesdominants
avecun coefficientd'amortissement
relatif
propreet un pôle réellocaliséà - ao . Paridentificationentreles
( et at commefréquence
(II.2)et (1I.3)on a :
relations

KoKTd
-1+ - + -I = o t \( a + 2 tJ/
)
r, T2 TrT,

l8
CHAPITREI]

1 KPK
=at'(r+z6a)
)t.
È.ffi
KK, 1
,ft,=da"

D'aprèscestrois demières lestroisparamètres


relationson détermine du PID :

TrTro'(t+26")-t
K_
KP

T r T r o ' \ t + z 6 o- t)
T
ri_
-
TrTraa3

T,Tra\a+26)-7,-7,
T
r d_ -
+ z6 a )-t
T , T ra tz(t

aveccommecondition K,Ti,Td > 0

T +7.
--------7------
d'où ul - = ul-
T,Tr\a+2{)

On note que dans le cas du PID la borne inférieurede la bandepassantedu systèmeen

boucle fermée est donnée pæ @,, la borne supérieureest donnée par la validation de la

simplifi cation du modèle.

II3.f3 Méthode d'annulation despôlesdu procédé

L'idée de basede cette méthodeest le choix des paramètres


du correcteurde telle
manièrequelespôlesdominantsdu processus
soientannulésparleszérosdu correcteur.
Dans
le cas du PID, avec ses deux zérosil ne peut simplifier que deux pôles dominantsdu
processus.
Cetteméthodeesttrèssimpleà utiliseret donnede bonsrésultatspour I'entréede
référence.Cependantcetteméthodedonnesouventdesrésultatsdécevantspour le rejet de la
perturbation.Pour pallier cette défaillanceet si la conditionde sécuritéest satisfaite.la

l9
CHAPITREII

commandepar modèleinternepeut être appliquée.Les formulesde réglagesont été données


parMorari etZafviouIMOR 89].

*.f
Pourun systèmedepremierordreavecretardvoir le tableausuivantt l^
l+Tp

Correcteur K Ti Td / suggeree
PI I2T+L L )" > 0.27
,*,
KP u" ) " > 1 .L7
PID I2T+L TL )">0.27
Kr 2),+ L
,*tL 2T+L 1>0.25L

où 2 représentela constantede tempsdésiréede la bouclefermée.

II.3.14 Méthodesde KESSLER [VOD 94]

Kesslera présentédeux méthodespour le réglagedesparamètresdu PID. L'une appelée


l'optimum symétrique(OS) (symétriepar rapport à l'axe imaginairedans le diagrammede
Bode), I'autre appelée l'optimum du module (OM). Ces méthodes sont des méthodes
algébriques de placement de pôles basées sur le calcul analytique et quelques règles
heuristiques.

Le type de procédéutilisé est le suivant :

G oe-r'n
c(p)=
n ;=,0* r, p)il',=i(r
* r e)

{ : désigneun petit retard(parrapportà 7,,).

t : désignelespetitesconstantes
detemps.

Ç, : désigneles grandesconstantes
de tempspar rapportà la sommedespetitesconstantes
de
temps.

20
CHAPITREII

T,,r-Lri = T>
j =1,

G, : désignele gain statique.

L'idée de Kesslerest d'obtenir une fonction de transferten boucle ouverte(aprèsconection


GC) :

|
-DouroS.GC= ,r'' ,. at=
p'lp +2a)' 27,

co'11
- pour
' Oi|i4,GC = --7------l:lT , o) = r- , ( = -
p\p +2Çot) .12T, ,12

Les tableaux suivants donnent les paramètresdu correcteur PI où 7", est le paramètre de

synthèsele plus essentiel.

PI
Kp
lr I
2GoTE

Ti 47,

Tableaude réglagede PI pour la méthodeOS

PI
Ke
Lr I
2GoTL

T, T

Tableaude réglagede PI pour la méthodeOM

Z : est la constantede tempsdominantedu procédé.

2l
CHAPITREII

Les performancesen boucle fermée de ces méthodessont :


- un dépassementcompris entre 43o (pour un procédé qui contient un intégrateur) et 40Â

(dans le cas T = 4Tz).


- un temps de montée à90% compris entre 3,17r(pour un procédéqui contient un intégrateur)

et 4,7ry(dansle cas T = 4T>).

Les limites de validité : le domainede validité pour le principe d'optimum symétriqueest le


suivant :
- la limite supérieure: T >> 47,

- la limite inferieure : T = 4T;

Le principe du module optimum s'applique pour I s 4Tr. L'une des limites de la

méthoderéside dans la simplification du pôle du procédépar le zéro du correcteur,qui peut


donner une réponselente à une perturbationde chargeà l'entrée du procédé.Dans sa thèse
Voda IVOD 94] s'inspire des deux méthodesde Kessler pour élaborerune méthoded'auto-
calibragedu PID baptiséeKLV (Kessler,Landau,Voda), où le paramètrede synthèseest la

somme des petites constantesde temps ( & ) qui se déterminedansle plan de Nyquist par le

point ( r_rrr. K_rrr"). D'autresréglagesutilisentcesméthodes[LOR 97] IAST 95].

II.3.l5 Méthode Kappa-Tau

ÂSfnÔV IAST 95] a proposé une nouvelle méthode empirique de réglage des
paramètresdu PID. L'idée de cette méthodeest de trouver une relation entre les paramètres

normalisésdu correcteuret les paramètresnormalisésdu procédé,en utilisant la méthodede


placementde pôles. Le modèle de cette méthode est caractérisépar trois paramètresqui sont :

la période et le gain ultimes, ainsi que le gain statique au lieu des deux paramètresde la

méthodede ZIEGLER-NICHOLS. Le paramètrede réglageest le maximum de la sensibilité

défini comme suit :

''=^*-luqàro^^l

22
CHAPITREII

Les valeurs typiques de ce paramètresont comprisesentre 1.2 et 2. Deux méthodessont


proposéesdansle domainetemporelet fréquentiel.
Les paramètresnormalisésdu correcteurPID en fonction du temps-mortnormalisé

(Tau : r) du procédéexprimé par f (c) = qosatî+az.'d*, le domainetemporel.

M, 1,4 2,0
qo Q1 a2 clo ql cl2

aK 3,8 -8,4 7,3 8,4 -9,6 9,8


TtlL \) -') \ -1,4 7) -1 , 5 -0,93
T,lT 0,46 2,8 -2,1 0,28 3,8 r,6
TdlL 0,89 -0,37 -4,1 0,86 r,9 -0,44
T d/ T 0,077 5,0 -4,8 0,076 3,4 -1,1
p 0,40 0,18 2,9 0,22 0,65 0,051

Les paramètresnormalisés du correcteurPID en fonction du gain statiquenormalisé

(Kappa : r) du procédéexprimé par f G)= sosar+azK' d*.le domainefréquentiel,

M, 1,4 2,0
ao Ql Q2 ao cIl cl2

KIK,, 0 ,3 3 -0 ,31 1,0 0,72 -1,6 1,2


Ti lT,, 0,76 - 1,6 -0,36 0,59 -1,3 -0,39
TdlT, 0,17 -0,46 -2,r 0,15 1,4 -0,56
p 0 ,5 8 - 1,3 3,5 0,25 0,56 0,72

a,L sontdéfinispar la figureII.5.


K,,Tu : représentent
respectivement
le gainet la périodeultimesdu procédédansle domaine
fréquentiel.

B estle facteurdepondération
de I'entréederéférence
(voir chapitreIV).

)7
CHAPITREIII

IDENTIFICATION ET NORMALISATION DESPARAMETRES DES


PROCEDES

III.l Introduction

III.2 Fonctionnementdu relais

III.3 Déterminationde la période,du gain ultime et du gain statique

IIL3.l Procédéen bouclefermée


III.3.l.l Calculde T, et K,
III.3.1.2Calculde Ko et I
III.3.2 Procédéen boucleouverte

IIL4 Illustration par simulation

III.4.1 Procédésansintégrateur
III.4.1.1 Approchebouclefermée
III.4.l.2 Approcheboucleouverte
III.4.2 Procédéavec intégrateur

III.5 Normalisationdesparamètresdesprocédés

III.5.1 Introduction
III.5 .2 Domainetemporel
III.5.3 Domainefréquentiel
III.5 "4 Normalisation desparamètres
III.5.4.1Le tempsde retardnormalisé
II1.5.4.2Le gain du procédénormalisé
III.5.4.3Le pic de perturbationnormalisé
III.1.4.4Le tempsde montéenormalisé
III.5.4.5Le tempsd'établissement normalisé

IIL6 Conclusion

24
CHAPITRE III

III.I Introduction

Toutesles méthodesde commandede procédénécessitentla connaissanced'un modèle


dynamique du procédé. Ce modèle peut être paramétrique (ex : fonction de transfert,
équations aux differences) ou non paramétrique (ex : réponse fréquentielle, réponse à un
échelon).Le premier type de modèle peut être décrit par des lois régissantl'évolution du
système,ces dernièrespeuvent être d'ordre physique,chimique, etc. Le deuxièmetype de
modèleest basésur une expérience.
On définit I'identification d'un procédépar modèle comme étantl'expérienceou la procédure
pour déterminer les paramètresdu modèle.Elle comporte 5 étapesqui sont :

Parmi les méthodestrès connues,la réponseà un échelonest une méthodenon


paramétriquequi permet d'obtenir un modèle paramétrique.A partir de la forme de la
réponse,on choisit le type de modèle.Ces modèlespeuventêtre du premierou deuxième
ordreou encored'ordresplus élevés,par exempleles modèlesproposéspar Broida,Strejc,
Schware,
HudzovicIHUD 73]. Cedernierproposeun modèleà plusieursconstantes
de temps.

25
CHAPITREIII

On détermine graphiquement les paramètresdu modèle ainsi choisi. Cette méthode peut
s'appliqueraussibien dansle cas continu que dans le cas échantillonné.Mais elle présenteun
certainnombred'inconvénientsqui sont les suivants[LAN 93 ] :
o signauxde test d'amplitude importante
r précisionréduite
o influence néfastede la perturbation
. pas de possibilitéde modélisationdesperturbations

procédures
longues
pasdevalidationdu modèle

L'analyse fréquentiellepeut être utilisée pour déterminerle modèle en utilisant des


entrées sinusoïdales.On trace point par point, dans le diagramme de Bode ou celui de
Nyquist, le gain et la phasesur une plage de fréquencessuffisammentgrande.

L'avènement des calculateursnumériques a permis le développementdes modèles


discrets et des algorithmes d'estimation automatiquedes paramètresde ces modèles. Ces
algorithmes sont souvent de formulation récursive bien adaptée aux problèmes
d'identification en temps réel.La figure III.l montre le principe d'estimation des paramètres
par modèle discret.

FIG.IILI : Principede I'estimation


desparamètres
d'unmodèle

Cette structureprésenteun modèlediscret de paramètresajustables,implantésur


calculateur.
L'erreur entrela sortiedu procédéy(t) à I'instantt et la sortiepréditepar le

26
CHAPITREII1

modèle, s'appelle erreur de prédiction. Elle est utilisée par un algorithme d'adaptation
paramétrique qui à chaque instant d'échantillonnage va modifier les paramètresdu modèle
afin de minimiser cette erreur. En général, on utilise comme entrée une séquencebinaire
pseudo-aléatoiretrès riche en fréquences.Plusieurs modèles sont proposésen prenant en
compte,dans la modélisation,les perturbationsaléatoireset les bruits de mesuretels que les
modèlesARX, DARX, ARMAX, DARMAX ll-ru 87] [LAN 93] IBOR 91].

Dans ce travail nous choisissonsla méthode fréquentiellede Ziegler-Nichols qui a


I'avantaged'être une méthode simple dans sa procédured'utilisation (méthodedu pompage),et
le modèle du procédése déterminepar un seulpoint (l) du plan de Nyquist, qui caractérisela
fréquenceet le gain ultimes. En plus des performancesque pourrait obtenir la méthode de
Ziegler-Nichols par rapport à la perturbation,ces deux avantagesfont que la méthode de
Ziegler-Nicholsou les méthodesapparentées
résistentbien aux nouvellesméthodesbaséessur
des modèlesplus complexes.Toutefois, I'inconvénientprincipal de la méthodedu pompage
est que I'on ne peut pas contrôlerI'amplitudedes oscillationsde sortie du procédé,ce qui peut
être dommageablepour le procédési I'amplitude des oscillationsdevient élevée.Ceci rend
difficile I'utilisation de la méthode du pompage en réglage automatique.C'est pourquoi
Âstrôm IAST 84] a proposéune méthodede déterminationd'un point dans le plan de Nyquist
par I'utilisationd'un relais.

III.2 Fonctionnementdu relais

Pour déterminerla fréquenceet le gain ultimes correspondantau point (-1) dans le plan
de Nyquist, on utilise un relais avec hystérésisafin d'éviter le problème de commutation
intempestivedu relais, causépar un bruit (voir fig.III.2). En I'absencede perturbationet de
biais, le signal de sortie du relais est un signal carré et le signal de sortie du procédéest un
signal sinusoidal. Pour expliquer le fonctionnementdu systèmebouclé référons-nousà la

figure III.l. La sortie carréedu relais peut être décomposéeen sériede Founier et le procédé
passe-basatténueles harmoniquesélevés.Dans ce cas on peut considérerque seul le premier

harmoniqueinfluencela sortie du procédé,on obtient alors des oscillationsdont la fréquence

27
CHAPITRE III

principaleestla fréquence
ultime.Si d estI'amplitudedu relais,alorsI'amplitudedu premier
4d
est : '17 et si a estl'amplitude
harmonique desoscillations
de la sortiedu procédéalors:

, 7T{l
u\rou)=-
4d
On voit d'aprèsla relation ci-dessusque I'amplitude des oscillations de sortie a est
proportionnelleà I'amplitude d du relais,ce qui permetde contrôlerI'amplitude o en ajustant
I'amplitudedu relais et d'automatiserplus facilementI'expérimentationdu relais. On note que
généralementla stabilisation des oscillations se fait rapidement, ce qui implique que
I'amplitudeet le gain peuventêtre déterminésdansun tempsraisonnable.

FIG,III.2: Principed'auto-réglage

III.3 Déterminationde la période,du gain ultimeet du gainstatique

III.3.1 Procédéen boucléfermée

En présenced'uneperfurbationde chargeconstanteà I'entréedu procédénotée / , la


déterminationde T, et K,est fortementerronée[HAN 88] IHAN 93] ISCH 941. Cene
perturbation
se traduitpar une sortiedu relais R(/) non carréemaispériodique,de période
T = T, + Xr, où T, et T, correspondent
respectivement
à l'étathautet l'étatbasdu relais(voir
fig.IIL3).

28
CHAPITREIII

FIG.IIL3 : Sortiedu relais symétrique

La valeur moyenne du signal de .R(r) notée .Ro. vaut alors :

7 ,r,*r, I
Run\ .= _ | ' R ( r ) d t= ; _ [ ( R o+ ù f , + ( R 0 - d)Trl
Tr+Trù lt+12-'

u\ = Rn
Rn "
+ d\I- T) (rrr.1)
(T, +Tr)

Pour compensercette perturbationde charge constante/ , Hang propose d'ajouterun


biais ^Bopposéà cette perturbation(voir fig.III.2). Toutefoisen pratique,la perturbationn'est
pas coru1ue,ce qui fait qu'elle devient une inconnue supplémentairequi a conduit Hang à

prendre2 biais différents B, et Br, et à établir 2 équationsà 2 inconnuesqui permettentde

calculer K, et /. B,est choisi en supposantque K, est comprisentre0.5 et2,ce qui n'est

pas le cas de tous les procédésindustriels.Si le gain statiquen'estpas dansla fourchette0.5 à


2, alors le calcul du gain statique et de la perturbation de charge sera légèrementerroné, dans
la mesureoù l'on n'estpas forcémentprochedu point de fonctionnementdésiré.

Nous proposonsdans ce travail une méthode apparentéeà celle de Hang composéede deux

étapesprésentéesci-après.La première étapeconsisteà centrer le relais directementsur la


valeur moyennede la sortie d'un PID déjà dans la boucle, ce qui permet d'avoir des cycles

d'oscillations symétriquesen sortie du procédé, malgré la présencede la perturbation de

charge.La deuxièmeétapeconsisteà provoquerune asymétriepar le rajout d'un biais B et à


calculerle gain statiqueet la perturbationde charge.

29
CHAPITREIII

III.3.1.I Calculde T, et Ku

Le commutateur
K esten position1 (PID)cornmele montrela figureI, et B = 0 ; alors
o n p e u t é cri re l a re l a ti o n su i va nte:
Uu- l+ I* où ^Ir . r epr ésentelavaleur moyennedu
signalà la sortiedu PID qui assureune eneurpermanente
nulle.Dansce cason à Ync= !,.
Onpeutalorsécrirequela sortie(voir fig.III.2)estégaleà :

Yor=(l+Ior)Kp=!, (rrr.2)
Ko : gainstatiquedu procédé.
Si on commuteK versla position2 (relais),alorsR la sortiedu relaiss'écritcommesuit :
-r')
u ' = R^+ d(T'
R^-
" (Tr+Tr)
(rrr.3
)

Dansce cas :
Uoc=l+B+Ror-

Soit

Yr, = (t +Ro * a !LJù-+ B)Kp (rrr.4)


(7, + Tr)

S i o n c e n t r e l e r e l a i s s u1rr . e t s i l e b i a i sB = 0 , a l o r s o n a R o= I o , .e t T , = T r . , m a l g r é

la présenced'uneperturbationde charge,les cycles des oscillationsen sortie du procédésont


symétriques.Donc on peut estimer la période et le gain ultimes, qui sont la période et
I'amplitudedu signal de sortiedu procédé.La relation(III.4) s 'écrit alors comme suit :

=(l+loc)Kp (rrr.s)

On a aussi
'
T u = 2 T r = 2 T r , * ,-- -OO
lctlr,l-*

30
CHAPITREIII

I I I . 3 . 1 . 2 C a l c u l d eK o e t I

Une fois que les oscillations sont stables,on provoque I'asymétrie des cycles par

I'additiond'un biais .B comme le montrela figure III.1. Ce biais peut être une fraction de In.

Les cyclesne serontplus symétriques(7, + Tr) la relation(III.3) s'écrit:

y ur tr2. = ( t + I n' r -* a \ l t , - ! r , ) + B ) K p (rrr.6)


(7, +Tr)

Si on fait la différenceentreles relations(III.5) et (III.6), on a :

Yoc,-Ync,,=offi+B)Kp (IIr.7)

Le gain statiquedu procédéest alors égal à :

YDC, - Yoc
Kp =
A
, (7, - Tr)
\ I Ll I D
(rrr.8)
(Tr + Tz)

Il suffrt de choisir le biais B et I'amplitude d du relais et de mesurer Y* qui est la

valeur moyenne de la sortie du procédé (r*,) avant et pendant I'asymétriecyclique des

oscillations(Yor,) et enfin de mesurerTretT, pour avoir le gain statiquedu procédéKo.

D'autrepart, on peut calculerla perturbationde chargeune fois le gain statiqueconnu, il suffit


d'utiliserpar exemplela relation (III.2) :

Yor, = (/ + I oc)Kp

Yn.
I - -"-t-- I un Ln (IIr.e)
Kp

Remarques: I'idéede basede cette approcheest d'utiliserla commandeen régime


permanentd'un régulateurde type intégralconnupour supprimerune perturbationde charge,
et de centrerconectementle relais,ce qui permetd'avoir immédiatement
la symétriedes
oscillations.
L'utilisationde cetteapproche
n'estpascontraignante,
puisquedansI'industrieles

3l
CHAPITREIII

procédéssonttrès souventdéjà commandéspar un PI ou un PID. Si toutefoisle procédéest en

boucle ouverte, un essai de type échelon permet de déterminer le gain statique K" avant

I'utilisationdu relais commele montre le paragrapheIIL3.2.

III.3.2 Procédéen boucle ouverte

Si le procédé est en boucle ouverte, sansconnaissancea priori d'un régulateur integral


stabilisant, on procède aussi en deux étapespour la détermination des paramètresdu modèle
(Ku,T,, K"). On détermined'abordle gain statiqueK o pæ un essaide type échelon.

Pour cela on applique un échelonde faible amplitudeau procédéet on mesurela sortie


en régime établi en faisant le rapport variation de sortie sur variation d'entrée; on obtient ainsi

le gain statique K, et ceci malgré la perturbationde charge.

Perturbation

FIG.III.4: Identificationdu gainstatiqueenboucleouverte

D'aprèsla figureIII.4 on peutécrirela relationsuivante:

!=KoU=Xo(t+y,)

En prenantdeuxpointsde cetterelationon peutfacilementdéterminerle gain statique.


Le premierconespondau point de fonctionnement
désiré,le secondcorrespond
à une petite
variationautourdu point de fonctionnement.

yr= Kr(t+y,,)
CHAPITRE III

yr=Ko(t+y,r)

Alors le gain statiqueest égal à :

I/
!,-!, LY
r\ D -

!t-!rz Ll,

La deuxièmeétapeconsisteen la déterminationde la périodeet du gain ultimes par la


méthodedu relais en boucle fermée.Deux caspeuventseprésenterpour centrerle relais.

Soit le gain statiqueest fini, dans ce cas le relais est centré sur + (voir [HAN 93])
KP
sachantque les oscillations obtenuesne sont pas symétriquesà causede la présencede la
perturbation de charge / . Pour annuler I'effet de cette perturbation et rendre le cycle des

oscillationssymétrique,on rajouteun biais ^Ben utilisant I'expressionsuivante[HAN 93] :

T,_7"
ff=---t--------'4*
Tr+7, K r ( 7 , + Tr) r*''*" edt (rrr.1
0)

Soit le gain statiqueest infini (atteint la saturation); dans ce cas il existe au moins un
intégrateurdans le procédé,il faut centrerla valeur moyennedu relais sur zéro. Dans ce cas
non plus le cycle des oscillationsn'est pas symétrique.Pour le rendresymétrique,on utilise la

même méthode que précédemment.En faisant Kp = æ dans la relation (IIL10), on obtient

alors
T _ T' z
B=-t O
Tt z,+ T ^ (rrr.l 1)

III.4 Illustration par simulation

III.4.l Procédésansintégrateur

On prendparexempleun procédédontla fonctiondetransfertestmodélisée


par :
a
-/\ /-
f \p)= / .\4
\P+t)

JJ
CHAPITREIII

III.4.1.1Approcheen bouclefermée

Avec lesvaleursthéoriques : T,=628s, K, = 2 et Kp =2 on choisitun biais


suivantes
B=0,3v,une perturbation
de chargestatiqueen échelond'amplitudel=05v et une entréede
référencey, = 2V . On centrele relaissurla valeur Inc= 0.5vcommele montrela figure.Ill.5,
avecuneamplitudedu relaisd = 0.5v

2 \/\' -
llv,

1 I r r =05
/'n
0
V

-1
0 20 30 40
T s

FIG.III.5: Réponsede la sortie et de la commandedu procédédéjà bouclé par PID ou PI

1'

FIG.III.6:Réponse
de la sortiedu procédéaprèscentrage
du relais

34
CHAPITREIII

La figure.Ill6 montreque à t:25s. le rajout du biais provoqueune asymétriedes cycles


du relaiset du procédé.
d'oscillations
Ontrouvelesvaleurssuivantes
:
, r = 6 , 4 s , K r = 1 , 9 2 , 4 = 1 , 9 s ,T ) = 4 , 8 s , K o = 1 , 9 7 ,l = 0 , 5 1 V
T t = T z = 3 , 2 sT

Les erreursrelativesentre les valeurs théoriqueset les valeurspratiquessont de 20Âsur 4,,

4%osur K, , 7.5oÂsur K, ,2Yo sttr I .

lll,4.l.2 Approche en boucleouverte

On utilise le même procédé que celui de la boucle fermée; on a une perturbationde

charge I = 05Vet une variation de consigne LY,= lZ (voir fig.III.7) ; on obtient une variation

de la sortie LY :2V, on a alors K" = += 2 . Une fois le gain statiquecalculé,on centrela


Lï'

1)
valeur moyennedu relais t sachantque les oscillationsne serontpas symétriquesen
f
présenced'uneperturbationde charge.A t:25s on rajoutele biais B = -lSV calculé d'aprèsla
relation (III.10). Les oscillations deviennentalors symétriquescomme le montre la figure
III.8.

Temps(s)

i)
CHAPITRE III

FIG.III.7:Réponse
enéchelondu procédé

4
3
2
1
0
-1
-2
10 20 30 40
Temps(s)

FIG.III.8: Réponsede la sortieet de I'erreurpar centragedu relais

Les valeurstrouvéesavant I'introductiondu biais sont :

\ = 2,25s,
Tz= 4,5s

alorsle biaiscalculéd'aprèsla relation(III.10)donne B = -0.5V


Les valeurstrouvéesaprèsI'introductiondu biais sont :
Tt = Tz = 3,2s, T, = 6,5s,Ku = 1,96

IlI.4.2 Procédé avec intégrateur

On choisitpour simulation le procédésuivant:


.,
= --,.-:
F,(p)
' \ r / p ( l + p ),L , avec une perturbationde I =0,1V
"

Dans ce casle relais seracentrésur zéro ; malgré cela la valeurmoyennede I'erreurn'est


pas nulle et les oscillationsde sonie sont asymétriques; on rajouteun biais B = -0,1và t=30s,

ce qui rend les oscillationssymétriques(voir fig.III.9 ).

36
CHAPITRE III

-2

-4
20 40
Temps(s

FIG.IIL9 : Réponsede la sortieet de I'erreurpar centragedu relais

Les valeurstrouvéesavantI'introductiondu biais sont :


Tr= 6,3s,
7z= 9,5s

alors le biais calculéd'aprèsla relation(III.1 1) B = -0.1V


Les valeurstrouvéesaprèsI'introductiondu biais sont :

\ = Tz= 7,7s, T, = 1,5.8s,


K, = 0,281

III.5 Normalisation desparamètresdesprocédés

III.5.1 Introduction

Après avoir choisi un modèle appropriédu procédé,et déterminéles paramètresde ce


modèle, on peut extraire des paramètrescaractérisantsa dynamique dans le domaine temporel
ou fréquentiel. Dans notre étude, nous nous intéressonsà deux classesde procédés qui
couvrentlargementtous les procédésindustriels.

La premièreclasseest modéliséepar la fonction de transfertsuivante:

/ \ K"
G,\p)=;;7e-'e qui estuneapproximation
analyiquedesprocédés
stables
sansaction

intégrale.

3t
CHAPITREIII

La secondeclasse correspondà des procédésavec action intégrale, dont la fonction de

par Gr(o)=
modélisée
transfert esrune
approximation
analytique.
#ne-Lp

III.5.2Domaine
temporel

On supposeque la réponseindicielle est monotoneou essentiellement


monotonesur une
grandepartiede la réponse.De tels procédéspeuventêtredivisésen deux classes.

La première classe correspond à des procédés dits stables, c'est-à-dire sans effet

intégrateur. Leur dynamique peut être caractériséepar trois paramètres K.,L,T qui

représententrespectivementle gain statique,le temps mort apparentet la constantede temps


apparentedu procédé. Ces paramètrespeuvent être obtenuspar une excitation de type échelon
(voir fig.IIL10).

FIG.III.l0 : Réponse
à un échelon

III.5.3 Domainefréquentiel

La réponsefréquentielleest une autreméthodesimplepour caractériserla dynamique


d'un procédé.On supposeque la courbede Nyquist est monotoneou essentiellement
monotone,c'est-à-direque la phaseet I'amplitudesont monotonesen fonction de la

38
CHAPITREIII

fréquence. La principaledifférenceentreles deux classesde procédésest que pour les


dits stableson a un gainstatiquefini ; parcontrepourlesprocédés
systèmes dit instableson a
un gainstatiqueinfini. Les deuxclasses ont un pointcommunqui les caractérise,
de systèmes
c'est la premièreintersectionde la courbede Nyquist avecI'axe des réelsnégatifs(voir

fig.Ill.ll). Ce point (r,ro,K,*) est décrit par les paramètres


suivantsKu,T, qui sont
respectivement le gainultimeet la périodeultimeavec:
appelés

l2n
d --.T =-
" Krro' " 2lso

FIG.III.l I : Réponse
fréquentielle

III.5.4Normalisationdesparamètres

Toutes les branchesdes sciencesde I'ingénieurdéfinissentdes paramètressans


dimension,Âstrôm ICOH 53] IAST 92) fait remarquerque ces paramètresne sont pas
beaucouputilisésen automatique;il en a introduitalors plusieurs,en boucleouverte: le
tempsde retardnormalisé,le gain du procédénormalisé,et en bouclefermée: le tempsde
montéenormalisé,le tempsd'établissement
normaliséet le pic d'erreurde perturbation.
Ces
derniersnombresserventà prédireet à évaluerles performances
de la commandedes
procédés
en bouclefermée.

t9
CHAPITREIII

III.5.4.l Le temps de retard normalisé

Le temps de retard normalisé peut être défini pour les procédésdits stables, comrne
étant le rapport entre le temps de retard apparentet la constantede temps apparente:

L
4=, (rrr.12)
Ce nombre d, est sansdimension et peut être utilisé comme une mesrue de la difficulté

à corriger un procédé donné. Les procédésdont le d, est petit sont faciles à corriger, par

contre ceux dont le d, est grand sont difficiles à corriger. Le même paramètre d peut aussi

être introduit pour les procédésavec une action intégrale :

0,=1L (rrr.1
3)

111.5.4.2Le gain du procédé normalisé

Le gain statique d'un procédé stable n'est pas nécessairementun nombre sans

dimension.Cependantil peut le devenirsi on le multiplie par le facteur K,. On définit alors

ft, comme le gain du procédénormalisé:

c(0)
k,=KoKu=lA;J (rrr.14)

Le paramètre ft, est aussi un paramètre de prédiction de la facilité du contrôle du

procédé.Si ce paramètreest grand, le procédéest facile à contrôler,et s'il est petit le procédé

correspondantest difficile à corriger. Le même paramètrepeut être défini pour les systèmes
avec action intégrale:

, "^Jjlo) K,Ku= K,K-T,


n'= (ril.ls)
,,lc(r)= ^ 2,

40
CHAPITREIII

III.5.4.3Le pic de perturbationnormalisé

La réponsed'un échelonde perturbation


estun moyenimportantpour l'évaluationdes
performances L'effetde la perturbation
dessystèmes. dépendde sonpoint d'application.
Tout
au long de ce travail, on supposeraque la perturbationagit sur l'entrée du procédéà
Pourdesprocédés
commander. on définitle pic deperturbation
dit stables, normalisé:

n I ^u*
/Lt =
I*t,

ou le paramètre i.o est le maximum de la réponseà la perturbation, et /o estI'amplitudede

l'échelon de perturbation.On peut définir de même le paramètre2, pour les procédés


avec
action intégrale:
1*I
LtLlmax
n
", / 1 2^ =
loK,'7,
(rrr.1
6)

III.5.4.4 Le temps de montéenormalisé

Le temps de montée en boucle ferméeest une mesurede la rapidité du systèmebouclé.


Pour obtenir un paramètrenormatrisé,on définit le rapport suivant pour les procédésen boucle
fermée :

t,
t =i (IIr.r 7)

otr /, est le temps de montéeet I est le retard apparent de la boucle ouverte, défini
précédemment.

III.5.4.5Le tempsd'établissement
normalisé

Le tempsd'établissement
mesurele degréde stabilitédu système:plus ce tempsest
élevé plus le degré de stabilité est faible et réciproquement.On définit le temps

4l
CHAPITREIII

d'établissementnormalisé pour les deux classesde procédés,considéré comme étant le

rapportdu temps d'établissementf,sur le retard apparent Z :

t-
t=i (rrr.1
8)

III.6 Conclusion

La méthode du relais que nous proposonsest très utile dans le cas d'auto-réglagedes
procédés,car elle prend en compte la perturbationdansI'estimationdesparamètresdu modèle

(K,,Tu, Kr) ce qui minimise I'erreurd'estimationsansavoir à estimer au préalablele gain

statique. D'autre part, cette méthode permet de calculer I'amplitude de la perturbation de

chargeconstante,afin d'annuler éventuellementson effet par I'ajout du biais B = -l lorsque le


procédéest bouclépar le correcteursansintégrateur.

D'autre part la connaissancede ces paramètresnormalisésen boucle ouverte, définis


précédemment,sert à prédire les performancesatteintespar le PID réglé par la méthode de
Ziegler-Nichols et de proposerd'autresréglagesdans le cas où le PID ne convient pas. Les
paramètresnormalisésen boucle ferméepeuventservir à évaluersi oui ou non, le correcteur
PID est bien réglé. Dans la suite de ce travail nous allons utiliser ces paramètrespour
développerune méthoded'auto-réglage.

42
CHAPITREIV

STRUCTUREDE COMMANDE PID UNIFIEE

IV.1 Introduction

parÂStRÔVt
PID proposée
IV.2 Etudede la structure

PID proposée
IV.3 Etudede la structure parLANDAU

IV.4 Etudede la structurePID proposéepar DE LARMINAT

PID proposée
IV.5 Etudede la structure parEITELBERG

IV.6 Etudede la structureSTR

IV.7 StructurePID unifiée

IV.8 Etudecomparative

IV.8.l Méthodederéglages
desperfornances
IV.8.2Spécification
IV.8.3Résultats
dessimulations

IV.9 Conclusion

43
CHAPITREIV

IV.l Introduction

Dansce chapitrenous proposonsde comparerles différentesstructuresanalogiqueset


numériquesdu PID, ainsi que leursavantages par rapportau problème
et leurs inconvénients
de poursuiteet de régulation.De cette étuderessortune structurePID unifiée, qui permet
I'implantation de ces differentes structwes dans un régulateurindustriel. Une analyse
comparativedes perforrnances de la boucleferméepour ces différentes
et de la robustesse
a étéréalisée.Dansla plupartdesapplications
structures le procédéest conigé
industrielles,
via un correcteursérie(voir fig.IV.l). Dansce cas,le correcteur
le plus utiliséesttoujoursle
PID classique[AST 88] et cecipourdesraisonsde simplicitéet aussid'efficacité.Un tel PID
peutsemettresousla forme suivante:

=xl,ç1.ï,
,,1,y koo,.r,+f ouffi K(l+ pT + p'1TTo)
1P
0v.1)

y.: grandeur de référence c(p) : lafonction de transfertdu correcteur

y : grandeur de sortie c(p) : lafonction de transfert du procédé

e : le signal d'erreur P(p) : la perturbation

FIG.IV.I : Structureclassique
d'unebouclefermée

Plusieursméthodesdifférentespermettentle réglagedesparamètres
usuels (K,T,,r")
d'un tel PID IAST 88] régler par la méthodede Ziegler-Nichols[ZlE 42]. Toutefoiscette

importantpour une entrée y, en échelon; c'est


dernièreméthodefoumit un dépassement
pourquoiÂSfnÔV proposeunestructurePID différente(voir fig.IV.3); dansce casla sortie
du correcteurpeutsemettresousla forme :

44
CHAPITREIV

= -,. i, [,@at
unQ) - r+) (rv.2)
1*,
Avec

ê=!, - r' rr(n)= =' *


où Df(P)
fr o
et Yrestlasortie
filtée
#
&=

En développantI'expression(IV.2) pour faire apparaîtrela commandeU^Qt)comme fonction

de Y,(p) q 4,p), nous obtenons:

,,at=t{w,-,. },!,Q)at
+r,*)= -, -
4r,. },!rr, +tr* r*)
=xln,*+tr,*f-
un(t) *1,.| !ro,r,+l
ce qui donne, aprèstransformation de Laplace :

=*10,,@.
Un(p) *,,olf- .*"@.- éhl
{^,
et aprèsfactorisation:

[ ,-.
=KY,6lp.
r-,(p) I Td
pG*i)+p'T,Tr(
1 /+ l . l
-lli ,,l (rv.3)
+l "',rL tp*T p,
Finalementon peut meffre sousla forme sulvante :

- c,(p)\à
un@)= q(p)Y,(p) (rv.4)

Ce qui nous permetd'introduireune structureunifiée de commandePID conformémentà la


figureIV.2.

45
CHAPITREIV

FIG.IV.2 : Structureunifiée

A partir de cette demière structure, on peut calculer les fonctions de transfert en boucle
fermée a(p) et w(p) correspondant respectivement à l'entrée de référence f, (p) et à la

perturbationde charge P(p) :

n(p)=H=&t4pFH=# (IV.s)

On montrealors dansce chapitreque les structuresPID proposées par ÂSfnÔU 15


IV.2), Landau($ IV.3), De Larminat($ IV.4), Eitelberg($ IV.5), et enfin la structureSTR($
IV.6) peuventse ramenerà une structureunifiée en choisissant
des correcteursÇ tt Ç
adéquats.Mais cette structurene peut être implantéesouscetteforme, car elle présenteun
problèmede stabilité,Ç possédant
un intégrateur
conunenousle verronsauparagraphe
IV.7.

IV.2 Etudede la structurePID proposéepar ÂSTRÔVI1,LSflZ1

Afin de réduirele dépassement


excessifproduit par le réglagedu PID de Ziegler-
Nichols,Âstrômproposeune structurePID (voir fig.IV.3) qui pondèreseulement
I'entréede
par un facteurB ,le réglagedesparamètres
réference usuels(tCT,\) sefaisantpar la méthode
de Ziegler-NicholstZlE 421.

FIG.IV.3: StructurePID proposée


parAstrôm

46
CHAPITREIV

auxrelations(IV.3) et (IV.4) on tire :


Conformément

.ftt.n'm<fftflt*o<r,.#t*o't,r#t) (rv.6)
-, \ I'.^,
e'\1'l-"1
Lr\1,t-^l -l-"1
ry*+P' r'PDr
it l

et

-lo.t*) (IV.7)
c,(p)=

PID classique(IV.l) avec


où I'on remarqueque le correcteurÇ n'estautreque le correcteur
un termedérivéfiltré.

Si on décomposeG, Ct, C2 en numérateuret dénominateur,on obtient :

NG NC, NC"
G= cl - -z - (rv.8)
* DC,' DCz

Ce qui fait quela fonctiondetransfertde la bouclefermée(IV.5) H(p) peutsemettresousla


formesuivante:

(,\ Y(p\ NG* NCz * DC, Df * NG* NC2 (rv.e)


", A \ r t = ) ' , ( p l= À ' G * N q + D G * D C , D C , = N G * N q + D G * D C ,

L'avantageprincipal de cettestructureest la réductiondu dépassement


par rapportà la
structureclassique
de Ziegler-Nichols. à (IV.5), on constateque
D'autrepart,conformément
la structured'Âstrôm et la structurede Ziegler-Nicholsrejettentde façon identique la
perturbationde charge.Toutefoisuneaugmentation
du tempsdemontéeestconstatée, lors de
l'utilisationde la structured'Âstrôm.On remarqueaussiquele numérateur
d" 40) contient
les zérosdu procédéainsi que le zérod" Ç que I'on peut positionnerà I'aide de p par
I'intermédiaire
d'un critèrededépassement
[HAN 91].

IV.3 Etude de la structure PID proposéepar LANDAU ILAN 901[LAN 931

quedansla structureproposée
On constate par Âstrôm,le zerodu correcteurÇ estaussi

le zérode H^O, il peut donc introduiresuivantsa dynamiqueun dépassement


en boucle

47
CHAPITREIV

fermée,ce qui n'est pas le casde la structurePID que I'on peut trouverdansLandauILAN
901ILAN 93] (voir fig.Iv.a).

FIG.IV.4 : StructurePID proposéepar Landau

En effet :

.l
| , .f,. pt*p,Tr,<L!t]
uL(p\=
rt;tr][f$)- K,(e)l----
)

c,(p)= Kl
l r * o r , *p ' fr , t I-# l l ( IV.10)
rpDf
"' |
t J
et

..tl r vrr t I
C , ( p=)K (rv.1l)
)

On remarquealorsque ÀÇ = K, si bien quele numérateurde la fonctionde transferten


boucleferméene possède
queles zérosdu système
en boucleouverte.Mais I'inconvénient
de
cette structureest qu'on n'a pas la possibilitéd'obtenir un compromisdirect entre le
dépassement
et le tempsde montée,commec'est le casde la structured'Âstrôm avec le
réglagedu paramètreB.

IV.4 StructurePID proposéepar DE LARMINAT IDEL 93]

Cettestructureestdifférentede la structureunifiée(voir fig.IV.2),leseulpointcommun


(voir fig.Iv.5).
étantle filtragede l'entréederéférence

48
CHAPITREIV

FIG.IV.5 : Structureproposéepar De Larminat

Alors on a ici :

u,, (p) = ( Y,@)n@)- Y(p) )c@) = R(p)c(p)\( p) - C(p)Y(p)

Dansle casdu coffecteurPID, il est proposéde prendre:

, K(l + pT + p'TT,) et R(p)=


C(p)=
p-i- l + p T+p ' T n

Alors c, (p)= c@) et C=(p)= C(p)R(p), si bienque,pourle correcteur


PID on obtient:

K(l+ p T ,+ p ' T , T o )
c,(p)= (rv.12)
PT,

K (IV.13)
C . ( p ) =_
T,P

On remarqueque cettestructure[DEL 93] s'appliqueaussibien en numériquequ'en


continu car le degré du numérateurest inférieur au degré du dénominateur.Mais
estqu'elleprésente
l'inconvénient uneerreurconstante
pouruneconsigney, de type rampe,
c a r l a b o ucl e fe rmé e p o u rsu
/" iet tnon y,.Onr em ar queaussiicique
NC, estconstant,s i
bien que le numérateurde la fonctionde transferten boucleferméene possèdeque les zéros
du système
en boucleouverte,corrmec'étaitdéjàle caspourla structure
proposée
parLandau
($rv.3).

49
CHAPITREIV

IV.S StructurePID proposéepar EITELBERG IEIT 871

Cettestructurepondèrelestrois actionsdu PID (voir fig.IV.6).

PID proposée
FIG.IV.6: Structure parEitelberg

Ce qui donnepourla commandeu,(t) :

=*lo*, -,. [Gv,- vlat., !!T]


u,(t) |,

Soit

= * Ir,t,at
u,(t) . r,+l-[,. +!rr,*r,*]
10,r,|
Soit aprèstransformationde Laplace :

=xr,ç11r,.n ,of--rrrlt
uu@) +. #u!-)
Ce qui donnepour C, (p) et Cr(p) ,

c,(p)= 0v.14)

et

C,(p)=E!-#A (IV.rs)

Pour annulerI'erreur statiquede la bouclefermée,il faut intégrercette erreur,ce qui


impose Fi = l. On constateaussique la structured'Âstrômest un casparticulierde cette

50
CHAPITREIV

4=p (voir aussi


structure(au filtrage près de la dérivée),il suffit en effet de prendre Fa=Oa

D'autrepart,Mantz [MAN 89] a proposéuneméthodede réglagede F, et F, pour


I'annexe).
à minimumde phase.
dessystèmes

IV.6 StructureSTR [AST 73] [AST 901

FIG.IV.7: StructureSTR

plutôtnumérique.
C'estunestructure

E 7, ' I
=
Usrn = - Ry)= - R
S s(ry, sy, s/

La structure STR peut être ramenéeà la structureunifiée en prenant :

TR
Cr=SetC,:,

I-q'
Dans le cas d'un PID classique(IV.l), en prenant P=T , les expressions
T, S et R

deviennentalors :

T(q-')= n@
-')= .+.o)-*(,. r}u,*xLro-, (rv.l6)
"(,
I - s-'
s(s-')= (rv.17)

L'avantageprincipalde cettestructureest que I'on peut,dansle cas de procédésne


possédant
pasde zéroinstable,réglerindépendamment
lesperformances
de la régulationet de
la poursuite[LAN 93]. Toutefois,commedansle cas de la structurede De Larminat,le
filtragede la consigneinduituneerreurpow uneconsignedetyperampe.

5l
CHAPITREIV

IV.7 StructurePID unifiée

La structureprésentéeau $ IV.l et qui était appeléestructureunifiée ne peut être


implantéecommedécrite(fig.IV.2), car Çb) qui n'est pas dans la boucle
physiquement
ferméepossèdeun intégrateur.Ainsi une consigneconstante(et donc bornée)induit une sortie

y,(p)= c,(p)y,(p)qui tend vers I'infini IVID 85]. Pour pallier cet inconvénient,on introduit un

correcteurc,(p)(voir fig.Iv.8) dansla fonction de transfertH(p) comme suit :

)'(p) GC, GC, GC,


4or' -
rr-
y,(p)- l+GC,
=- -
t +GCrc,
t + G C' CC,

oùar=A (rv.r8)

,,0,1*
Y

FIG.IV.8 : Structureunifiée directementimplantable

On peut ainsi introduire une structure de commandeunifiée (fig.IV.8), le correcteur

Ç\p) etantobtenupar la relation (lV.l S). Cettestructurefait intervenirle conecteur Cr\f, aela
introduit, qui devra être de type intégral dans le cadre d'une commandePID, ainsi qu'un

filtrage de la sortie par le correcteurq(p). Cette structureunifiée permet naturellement

l'implantationde toutesles structuresPID décritesdansce chapitre,pour cela on porrra se


référerau tableau"DifférentesstructuresPID et leurs implantations"en annexe,qui fournit

pour chaquestructurePID les correcteursq(à*qb) correspondants.


Un autre avantage
indéniablede la structureunifiéeest que son implantationdansdes régulateursindustriels

[AST 88] estaiséepuisqu'untel régulateur


industrielreçoitla mesureI etla consigne/, et

de (J^:
fournitla comman

52
CHAPITREIV

FIG.IV.9: Résulateur
industriel

IV.8 Etude comparative

Dans ce paragraphe, les performances en boucle fermée (voir spécifications) des


différentes structures (voir annexe) vont être comparées.Chaque structure a sa méthode de
réglagepropre. Cette étude a été menée sur plusieursmodèlesde procédésdéfinis par leurs
fonctions de transfert :

Gr@)= (procédéstable)
(1+ p)(1+2p)(1+0,5p)

Gz(P)= (procédéà non-minimumde phase)

Gz@)= (procédéinstable)
p(l+ p)(l+0,5p)

Gq(p) = Avec( = 0,01 et as -- | rad I s


nn2
( l + 0 , 5 p ) (+l 2 { - : - + !
cùs a4r )

(procédétrèsfaiblementamorti)

53
CHAPITREIV

IV.8.f Méthodesde réglages

Nous allons associerà chaquestructurede correcteur(désignéepar les trois premières


lettresde son auteur) sa méthodede réglagepropre :

- Correcteurde la structure classique(CLA) : la méthode de réglage de ZIEGLER-NICHOLS

(ZIEGLER-NICHOLS ) est proposéepour cette structure(il est clair que n'importe quelle
autre méthode pourrait être associée; nous avons choisi la méthode de ZIEGLER-NICHOLS
car elle est la plus connue).

- Conecteur de la structure a'ÂStRÔVt (AST) : la méthode de réglage de cette strucrure

consisteà déterminer,en plus desparamètresusuelsdu PID (K,T,,T.) qui sont déterminéspar

la méthode de ZIEGLER-NICHOLS, le coefficient B de pondération de I'action


proportionnellepar des formules empiriquesafin d'avoir un dépassementde l0%oou 20%o

pour I'entréede référence[AST 92] [HAN 91]. On choisit ici p =ï# correspondantà un

dépassement
de 100%,
où ft définit le gain du procédénormaliséIAST 92].

- Correcteur de la structure de LANDAU (LAN) : le réglage de cette structure se fait par

placementde pôles en ne gardanten boucle fermée que les zérosdu procédé(PID 2) ILAN

931. on choisit l'équation caractéristique de la boucle fermée :


(p**ù'(Ê +$r'p+c,l avw(=Q.1a
a=5 . o seraun paramètrede conceptionqui est fonction du
procédéet qui déterminela bandepassantede la boucle fermée.

- Correcteurde la structure de DE LARMINAT (LAR) : cette structuren'a pas de méthode de

réglage spécifique, on a choisi la même méthode de réglage que celle de la structure


LANDAU (placementde pôles).

- Correcteur de la structure STR : la méthode de réglage de cette structure n'est pas spécifiée,

on choisit alors dansce cas la méthodede placementde pôles [AST 88] qui simplifie les pôles
les plus lents du procédé par les zéros du PID et qui a une équation caractéristique

p'+ 2(otp + ot2 avec(:0,7.@serafixéeparleprocédéàcorriger,ceciétantvalable

uniquementpour les procédésG, et Gr. Pour le procédé G, on simplifie le pôle le plus lent

54
CHAPITREIV

(p=-1). Pour le procédé Go on simplifie le pôle p:-2 et pour ces deux derniersprocédés,on

+2(c,p+ot2)avec
choisitl'équationcaractéristique:Qt+antfut2 €=0,.7,a=5.

- Correcteur de la structure d'EITELBERG (EIT) : la méthode de réglage de cette structure

consisteà déterminer,en plus des paramètresusuelsdu PID (K,T,,4) qui sont déterminéspar

la méthode de ZIEGLER-NICHOLS, les trois coefficients de pondération(d,{, Ç) des

trois actionsdu PID (proportionnelle,intégrale,dérivée).On choisit la méthodede réglage

applicable normalement pour des systèmesà minimum de phase, proposéepar MANTZ

IMAN 84], où les coefficientsde pondérationsont les suivants1 Fo=Q,17,4=\


Fa=0654.

Pour chaqueplacementde pôles, la pulsationar est fixée naturellementpar le fait que le


correcteurest de type PID (voir tableauIV.l).

ro(rd/s) LAN LAR STR

Gl 0.3 0.3 1.42


G2 0.27 0.27 t.t7
G3 0.26 0.26 0.31

Go 0.17 0.17 0.003

TABLEAU IV.I : Pulsationa.rdesdifférentsprocédés


en bouclefermée

IV.8.2 Spécifïcationdesperformances[LAN 951

Touteslesstructuresdécritesprécédemment
utilisentla structurePID unifiée ($ IV.7) en
ayantchacunesaméthodederéglage.Lesspécifications
dela boucleferméesont:

- pour uneentréede référenceen échelon:

Ç: tempsde montée(s),définicornmeétantle tempsnécessaire


pourquela sortiepassede l0
à90% desavaleurfinale.

maximal(%).
D : dépassement

))
CHAPITREIV

tr : tempsd'établissement(s) à 50Â,défini comme étantle tempsnécessairepour que la sortie


atteigneet resteà I'intérieurde + 50Âde sa valeur finale.

- pour une perturbation de chargeen échelon :

À : pic maximal affeint lors du rejet de la perturbation (%).

p : tempsd'éliminationde la perturbation(à 5%).

- La robustesseest évaluéepar les paramètressuivants:

AG Margede gain(ac = z) (voir [LAN 93]).

M M a r ged ep h a se
(" ).(l o "<L ô <60") .

Ar Margede retard(s) (voir ILAN 93]).

LltI : Margede module(au> os)(voir [LAN 93]).

IV.8.3 Résultatsdes simulations

Les résultats de la simulation des performances,obtenus par les différentes structures


sont décritsdansce paragraphesousforme de tableauxpour les 4 procédéscités plus haut.

D% tr tm 7"% p rc M Lr N4
CLA 46 6.85 0.81 l4 3.1 co 28.6 0.34 0.46
AST 7.0 5,45 1,7 l4 3.1 10,1 27.6 0.32 0,46
LAN 5.0 16,1 7,16 61 13.8 116,3 66 5.8 0,82
LAR 4.4 10,7 7,2 61 13.9 @ 67.2 5.9 0,82
EIT 0 3,8 3.0 I4 3,1 co 28.6 0,34 0,46
STR 4,6 r.96 1,4 23 6.7 æ 65.2 1,2 0,78
ProcédéI

56
CHAPITREIV

DYo tr tm )\% o IG M lw N/t


CLA s9.5 9 . 8 1 0.96 57 9.7 @ 24.8 0.4 0.42
AST 44 9,95 1.3 57 9.4 11,3 24,3 0,38 0,42
LAN 4,9 t2.6 8.4 193 28 30,5 56,7 2,6 0,8 5
AR 4.4 12.7 8.4 190 27,4 co 56,74 2,6 0,86
EIT t.0 4.0 3.2 57 9,7 co 24,8 0.4 0.42
STR 36.6 26.8 3.0 210 37.6 co 42,6 2,4 0.73
Procédé3

DYo tr tm 7r% o lG M lw NT
]LA 2l 6 .7 7 1 .0 8 43 6.2 2.4 46.3 I 0.49
AST 9 5.1 1.7 44 6.15 2.1 44.8 0.96 0.45
LAN ll 22,4 7.3 96 27.1 2.6 54.3 7.1 0.55
LAR
IT 0 i ,4 5 43 6.3 2.4 46.3 1,0 0.48
STR 4 ,8 J,6 6l 9,6 i,'7 62 7) 0.70
Procédé
2

D% tr tm ?,,o o /,(] M lw N/t


CLA 0 310 229 174 375 oo 40.8 0.70 0.66
AST 0 311 229 t77 381 148 36,9 0.64 0,64
LAN 5 28 1 2 .9 620 48,2 1,1 -12,1 -0.56 0.11
LAR
EIT 0 312 230 180 375 @ 40.8 0.70 0,66
STR 1.000r
Procédé
4

on voit quelesstructures
D'aprèsles tableauxci-dessus AST, CLA, EIT fournissent
des
résultatssimilaires:

>t
CHAPITREIV

- D'unepart, la robustesse
est identique(crc, identiqueau filtrageprèsdu terme dérivépour
restefaibleet souventlimite.
ASD. Cetterobustesse

- D'autrepart, on observedes résultatsidentiquesen ce qui concernela perturbation(6,

identiqueau filtrageprèsdu termedérivépour AST). La perturbationestrapidementéliminée,


majeursde la méthodede ZIEGLER-NICHOLS.
c'estun desavantages

- En ce qui concerneles perfonnancesde poursuite,on obtient presquetoujours avec la

indésirablede I'ordre de 50%, ce qui


méthodede ZIEGLER-NICHOLSun dépassement
justifie I'approched'Âstrômgarantissant inférieurà I0% pour les procédés
un dépassement
non intégrateurs de44oÂdu procédé(3).
; ceci expliquele dépassement
trèsfaibleestobtenupar la structureEIT régléeparMantzet destempsde
Un dépassement
correctsont étéobtenusmêmepourle procédé(4),trèsdélicatà corriger.Ce réglage
réponses
réaliseun boncompromispoursuite-régulation
avectoutefoisunerobustesse
moyenne.

Les structuresLAN, LAR, STR fournissentaussides résultatssimilairesen ce qui


sauf pour le procédé(4) pour lequel le correcteurPID n'est pas
concernela robustesse
D'un autrecôté,les performances
recommandé. de poursuitesontbonnestandisquecellesde
régulationsonttrèsmoyennes.
Lesrésultatsdesprocédés(2) et (4) de la structureSTR ne sontpasmentionnés,
car la
boucleferméeobtenueest à la limite de I'instabilité.D'autrepart,les PID obtenuspour la
structureLAR, procédés(2) et (4), possèdent
un ou deuxzérosinstables,ce qui fait que le
filtragede I'entrée(R(p) fig.Iv.5) est instable.Cetteinstabilitéconduitnaturellement
à une
sortiedu procédénon bornée.

Le dépassement
de 36.6%du procédé(3) réglépar STR malgréun placementde pôles
dominantsavecl:0.7 s'expliquepar le fait qu'unzérodu PID relativementlent seretrouveen
bouclefermée,ce qui ne peut arriver avecla structureLAN. Toutefois,un dépassement
de
11%estobtenupar LAN et avecle procédé(2) qui estlié ici au zéroinstabledu procédéen

P=-2.

58
CHAPITREIV

IV.9 Conclusion

Dansce chapitre,une structureunifiée du correcteurPID est proposée.Cettestructure


montreque le correcteurPID peutêtresubdiviséen deuxconecteursC,etCr, le premierest
un correcteurPID classique(IV.l) qui agit sur la poursuiteet la régulation.Par contre,le
correcteurC, agit seulementsur la poursuitesansaffecterles performances
de la régulation
(rejet de la perturbation).Mais cette structureunifiée ne peut être physiquementimplantée

conrmedécritedansla figureIY .2, carÇb), qui n'estpasdansla bouclefermée,possède


un
intégrateur. Ainsi une consigne constante (et donc bornée) induit une sortie qui tend vers

l'infini [VID 85]. Pour pallier cet inconvénient,on introduit un correcteur Ç(/ (voir la

relation IV.l8) qui permet de défrnir une structure unifrée conforme à la (fig.IV.9). et
directement implantable. Cette nouvelle structure unifiée permet aisément de comparer les
autresstructuresPID ; pour cela on pourra se référer au tableau ci-dessous.Un autre avantage
indéniable de la structureunifiée est que son implantation dans des régulateursindustriels

IAST 88] est aisée. Une seconde partie de ce chapitre est consacréeà I'analyse des
performanceset de la robustesseobtenuespar les différentesstructuresPID proposées.Cette

demière étude illustre bien les remarquesquant aux avantageset aux inconvénients de chaque
structurePID. Ces résultatstirés par simulationspeuventaiséments'obtenirà I'aide de la seule
structurePID unifiée proposéedans ce chapitre.

59
CHAPITREIV

..DIFFERENTES PID ET LEURSIMPLANTATIONS"


STRUCTURES

STRUCTURE c'(P) cr(p) c'(p)


x\t+p1+p'11,) x(t+ pT + p'Tro)
pT pT
CLASSIQUE I

-,F4;
l+p(T,+
Td " N+l
N)+p'f,f,( *
) t* dr,+#\+p'ï,r"(Y\
(,-nà('.!)
..1t*fr,pl
Âsrnôvr "lr*)

LANDAU
t+p\+ p'!fr1ff1
u(.L )
.[r*] (t*pq+p'roq(-"
)

DE LARMINAT K(l+ p\ + p'T,To') K


pT, pr'
(1+pI * p'TTo)

EITELBERG K(l+ p\ + p'T,ToI \1+r,4+1,17r) (l + pTt + p2 lTd\

pT F, + FopT + p2FrqTo
PT,

K ( r o + r , q - t+ r r Ç - ' ) K ( r o + r r q - t+ r r Q - ' )
-l
7- q-t l-q
STR I

Avec ,o =-[,
=('.+.fl'n.r?)' 'T
T

StructurePID unifiéedirectementimplantable

60
CHAPITREV

REGLAGE DU PID PAR LA STRUCTUREUNIFIEE (RSU)

V.1 Introduction

V.2 Réglagede Ç

V.3 Réglagede C,

V.4 Caractérisationdesprocédés

V.5 Résultats

V.6 Etude comparative

V.7 Conclusion

61
CHAPITREV

V.1 Introduction

Dans la structurePID classique(fig.IV.l) la fonction de transfertdu correcteurest de la


forme suivante:

U,(p) _ K(l + T,p + T,To


p2) (v.l)
E(p) T,P

Le réglageempiriqueproposépar Z-N IZIE 42]pourlestroisparamètres


usuelsestle suivant
_T,_T,,
f =it Ta=n
K=0,6K,,; ry.2)
Avec K,.7, respectivementle gain ultime et la périodeultime.

Âstrôm IAST 92] a remarquéque la fonction de transfert(V.1) du correcteurPID régléepar la


méthodede Z-N peut êtremise sousla forme suivante:

U ,(p) _ K(p + a)'


(v.3)
E(p) 2ap

4
Aveca= r
I,

On voit alors que le correcteurPID réglé par la méthode de Z-N possèdeun zéro double

dépendantuniquementde {,.

Dans la structureunifiée ($ IV.7) on a deux correcteursà régler qui sont C, et Cr. Pour

définir les conecteursC, et C, on choisit la méthodede pondérationdestrois actionsdu PID

($ IV.5). Dansce cas,d'aprèsles relations(IV.l4) et (IV.15) on a :

t*r,p*T,Top'1
c r t p l =I
I T,p I

F.+ T,p_ t rr ^2
c,.o)=[ :
r,p

62
CHAPITREV

V.2 Réglagede C,

D'après la relation (IV.5) seul le correcteurc, intervient dansla fonction de transfertde

la perturbation,or la méthode de réglagede Z-N (V.2) donne de très bonnes réponsespar


rapport à une entréede perturbation(IV.1). On choisit donc le réglagede Z-N (V.2) pour les
paramètresusuels(K,7,,4) du correcteurC,, on obtient ainsi un rejet de la perturbation

identiqueà celui de Z-N.

V.3 Réglagede C,

La relation (IV.5) montre que les correcteurs C, et C, agissenttous les deux sur la

réponseàune entréede référence;le réglagede c, étantfrxé ($ V.1), il restealors à régler

Cr. Pour les paramètresusuels(K,T,,To) du correcteurC2 on gardele même réglageque


dans celui du correcte.rt C r . D'autre part, il faut prendre le coefficient de pondération de

I'action intégrale Fi = | pour annulerl'erreur en régimepermanentdansle cas d'uneentréede

type échelon (voir fig.V.3). Pour déterminer les coefficients Fo et Fo on choisit un zéro

doublepour le correcteurC comme dansle casdu réglagede Z-N, on a alors :


"
j -D). '
..,rr=tl l+ FnT,p+ FrT,Tup
t_ K(l +
d
Tn
l- T,P

D"
K (l + :;\'
C^(ol=
a (v.4)
T.o

Il s'agitdetrouverdesrelationsentrelesparamètres
$ , Fo etlezérodoublea :

r , T p +F a T T a p l - xr ,t 1
t *p * r , # e ' l
c' 2r \r,)-=/ -* "l t1+
Tp i- Tp
TT2
K ( l +F o i p + F a i p ' l
2 \tP^t\ -_
v/ _ (v.s)
T.p

desrelations(V.4) et (V.5) on trouve:


Paridentification

2 -,T"
'P (v.6)
a' 2

63
CHAPITREV

| - T-:
------: = 1, (v.7)
d'' " 16

On déduit desrelations(V.6) et (V.7) :


,4 (v.8)
u=\\

Fa=Fi (v.e)

Finalementd'après(V.8) et (V.9), on constateque le zéro double a du correcteurC2


dépenduniquementdu paramètreFr, \ étantfixéepar le correcteurÇ. D'autrepart, d'après

quesi on fait F, = l, le correcteurq n'estautrequ'unPID réglé


la relation(V.4) on constate

p a r l a m é t h o ddee Z -N .On a a l o rs Cr =C, ( voir$ V.5) ,soit c.=9-


' 1, c' estàdir equ'on
L2

obtient la structureclassique(fig.V.l) avecun correcteurPID réglé par la méthodede Z-N. Il

apparaîtalors clairement que d permet de déplacerle zéro du correcteur c, afin de diminuer

le dépassement
de la boucle ferméeproduit par le réglageusuel d'un correcteurPID réglé par
Z-N.
Il est aussiintéressantde remarquerque Âstrôm [AST 92] a utilisé une approchevoisine

en réduisant le dépassementpar le réglage du zéro simple par le facteur B. Toutefois, le

réglageproposédans ce chapitrepermet le déplacementde 2 zéros.Grâceà ces deux zéroson


a garantit d'une meilleure stabilité de la boucle fermée que celle obtenue par la méthode
Âstrôm [AsT 92].

V.4 Caractérisationdes procédés

Nous définissonspour notre étude de simulation deux catégoriesde systèmesqui sont


communs dans la commande des procédés [AST 92]. La première classe représenteles
procédésstables(sansintégrateur)dont les fonctionsde transfertpeuventêtre modéliséespar

Gl 0 .1 <L <3
(r* r)'
l-rp
G. -_( r * p ) ' ocn<2

64
CHAPITREV

La seconde classe représenteles procédésdits instables, dont les fonctions de transfert


peuventêtremodéliséespar :

e-PL .
' = -jpl1+p),,
G- 0,05<L<0.8

l-rp
G^=fr+5 o'05<r'1<o'75
I

DansÂstrôm[AST 92] et HangIHAN 91] il estmontréque la boucleouvertede ces


par deux paramètressansdimension0 et K qui désignent
systèmespeut être caractérisée
le tempsmortnormaliséet le gaindu procédénormalisé.
respectivement

25
+ 1
FrocÉdÉ
+ procÉdÉ
2
20

K1

10

t
0,5 0l 1 1,5

stablesK, = f (0,)
FIG.V.1: Procédés

65
C}IAPITREV

+ procÉdÉ
3
-:{ - procédé
4

û,2 0,4 0,6 0,8


FIG.V.2 : ProcédésinstablesK, = .f (0r)

Ces deux paramètresne sont pas indépendantsI'un de I'autre, comme le montrent les résultats
sur les figures V.l et V.2, obtenuspar simulation sur les deux catégoriesde procédés.Ces
paramètres peuvent servir à prédire les performances que l'on peut atteindre avec un
correcteurréglé par la méthode de Z-N. L'utilisation de ces paramètrespeut aussi permettre
d'automatiserla procédurede réglage[AST 92].

FIG.V.3: Procédés
stables
:
réglagede F, pourun dépassement
enboucleferméede l0% ou20%o

66
CHAPITREV

Pourla secondeclassede procédés($ V.a) il n'y a pasde corrélationentrele coefficientde


pondérationF, et le paramètre
K,

7D
procédé3
procédé4

50 1,..
,"a /
.fr. I

t'O
0s% 'X tt

x.-'x:'o
-
30 t| - ,x-
.,.--Y./-o'
Æ
*-x--.î --a'
+--o--u

0,1 0,3 û,5 0,7 0,9

FIG.V.4: Procédés
instables:
dépassement
en boucleferméeréglableenfonctiond

Le dépassement
dépenduniquementdu coefficientde pondérationr commele montrela

figureV.4.

V.5 Résultats

Dans ce paragraphe
nousprésentons
les résultatsobtenuspar simulationsur les deux
catégories
de procédés($ V.a). Pourchoisirun dépassement
acceptable
en boucleferméede
10%ou 20% selonun critèrespécifié,uneconélationentrele coefficientde pondération
$
et le paramètreK , a ététrouvéepour la premièreclassedeprocédé(voir fig.V.3) qui conduir
auxformulesempiriquessuivantes
:

67
CHAPITREV

1"'cas:Procédéstable (2.25<K,.15)

de I0oÂ:
a) dépassement

r,=.É**2
' Fd= F],F,=r
( 1 7 + K ,,) '

de 20oÂ:
b) dépassement

38
'FP=---? Fa = Fj, F, -l
(E+3r5*g) '

avec

Kr= KoKu

K, : gain statiquenormalisé.

K r: gain statiquedu procédé.

K,: gain ultime du procédé.

2è-"cas: Procédéinstable (dépasseme


nt de 20aÂ)

F o = 0 . I ,F d = F 2 , F , = I .

V.6.Etudecomparative

Dansce paragraphe,
lesperformances
en poursuite,obtenues
par la méthodemodifiée
du réglage de Ziegler-Nicholsproposéedans ce chapitre,vont être comparéesaux
en powsuiteobtenuespar le réglagede Z-N et la méthodede réglaged'Âstrôm
performances
(AS) [AST 92]. Les performances
en régulationpour les trois différentsréglagessont
(voir $ V.l) commele montreparexemplela figureV.8.
identiques
Cesperformances sur lesprocédés
sonttestées différentstypesde procédés
représentant
industrielsqui sont:

68
CHAPITREV

l- 0.5p
G,' =-:---- - (Jr = l-------5
-
(t*p)' (l* p)-

-{8D
e e-p
G, = --7------1 G,- = -t--------------
" p\1+ p) (l * 0.02p+ p')

Goprésenteun procédétrès faiblementamorti.


Cesprocédésont tous un gain statiqul K o = | .

Pour les deux premiers procédés(voir fig.V.S, V.6) on voit que le réglage proposé
produit par la méthodede Z-N que la méthoded'Âstrôm, mais
diminue autantle dépassement
avecdestemps de montéeet d'établissement
plus rapidesque ce dernierréglage.

FIG.V.5: Réponse
à un échelonde G,

Z - N : K = 1.62;7,= 2.40 To = 9.6


RSC : Fo = 0.85;Fo = 0.72; F, = 1.9
AS : P = 0.69

69
de Fr ($ V.5). Pourréduirece
dépenduniquement
Pourle procédéGrle dépassement
de 40 % produit par la méthodede Z-N, il faut que F, soit plus petit (voir
dépassement
fig.V.a).Dansce cas,coûtmele montrela figureV.7, le tempsde montéeest plus long que
moindrede I'ordrede
(Z-N, AS), maisavecun dépassement
celui desdeuxautresméthodes
20%.

1.4
Z-N

FI
/s.
ilj
trt

FIG.V.6 : Réponseà un échelonde G,

Z - N : K = 1 . 9 2 ; 7 ,= 2 . 6 5 l ' T a= 0 , 6 6
R S C : F o = 0 . 8 ;F a - - 0 . 6 4 ;F t - - 1 . 0
AS:P=0.65

70
CHAPITREV

Z-N
\ir
\+E
1.4
+El
+El
+E
+El
**E
'i
Et
+
E
+
E
+E

*g

+E
E
+
EI
+
E

+E
+E
E
aEt
E

u 5 10 15

FIG.V.7: Réponse
à un échelon
de G,

Z - N : K = 0 . 8 3 T , = 3 . 1 8 ; T o= 0 . 7 9
R S C : F , = 0 . 1 ;F a = 0 . 0l ; F , = 1 . 9
AS : B = 0.83

14

É-"
r Z-N, B5U ct A5

\#
#s
Ïoo
*/o

o.
#
Is"
o
-o.2
FIG.V.8: Réponse et deperturbation
à un échelondeconsigne de G,

Z - N :K = 1.92)Tt = 2.65;Ta = 0.66


RSC : F, = 0.8; Fo = 0.6 4; F' = 1.9
AS:P = 0.65

71
CHAPITREV

Pour le procédé Go le correcteurPID n'estpas adapté,car les pôles du procédésont à la

limite de I'instabilité.

V.7 Conclusion

Dans ce chapitre une méthode de réglage pour la stnrcture PID unifiée (RSU) a été
excessif(de I'ordre de 50%) de la méthodede Z-N, en
introduitepour réduire le dépassement
pondérantles trois actions PID sans pour cela affecter les performancesobtenuespar le

réglagede Z-N pour la perturbationde charge.On obtient ainsi un dépassementraisonnable


en boucle fermée (inferieur à 20%) tout en ayant un temps de montée et d'établissementplus
rapide que le réglageproposépar Âstrôm et avec un bon rejet de la perturbationde charge.
D'autrepart, ce réglagenécessiteuniquementun modèle simplifié du procédécaractérisépar
(K,7,) et le gain statique Ko de ce demier, ce qui permet son utilisation en tant que

régulateurauto-réglable.

72
CI{APITREVI

AUTO-REGLAGE ET VALIDATION EXPERIMENTALE

VI.l Introduction

VI.2 L'auto-réglage

VI.3 Le choixde la périoded'échantillonnage

VI.4 Résultats
VL4.1 Résultats
du testdu relais
VI.4.2Résultats
et comparaisons
desréponses

t3
CHAPITREVI

VI.1 Introduction

Le principe de base d'un correcteurauto-réglablepar structurede commandeunifiée comporte


quatregrandesphasescommeI'illustre la figure VI.1.

FIG.VI.1 : Schémabloc d'une boucleauto-réglable

La I"' phaseconsisteà mesurerla valeurmoyennedu PI ou PID déjà bouclé pour centrer


la valeur moyennedu relais.

La 2è"phase consisteà identifier les paramètres{ , K,,Kp par la méthodedu relais.

La 3ë"phaseconsisteà calculerle paramètreK = KrK, et, en fonction de la valeur de ce

demier, à dire si le PID convientou non au procédéà régler.Si oui, on passeà la 4è'"phase,si
non on préconised'autrescorrecteurs.
La 4"^'phase consiste au paramétragedu correcteurPID à commande unifiée et au
lancementde la régulation.

VI.2 L'auto-réglage

Tout le développementthéorique de la commandePID unifiée a été conçu dans le temps

continu. Des simulations sur calculateur ont été faites sur des fonctions de transfert modélisant

desprocédésindustriels(voir les résultatsen annexe).Ces simulationsont été réaliséesavec le

logiciel Matlab (simulink) et un programmeen C que nous avons conçu, qui utilise, pour
passer du domaine continu au domaine discret, la méthode d'approximation de Tustin

74
CHAPITREVI

) z-1
(p = * -]]). Cette méthode offre une meilleure précision lorsque la période
I- Z+L

estpetite.Lesrésultatsdesdeuxprogrammes
d'échantillonnage sontvoisins.

La procédurede base de ce programmeest le calcul des coefficientsen discret à partir des


coefficients en continu d'une fonction de transfert. Ce passagese fait en plusieurs étapes
énuméréescommesuit :

1/ Décomposerla fonction de transferten continuen un quotientde deux polynômes.


2/ Appliquer I'approximationde Tustin aux deux polynômesde l'étape 1.
3/ Calculer sousforme polynomiale les coefficientsde la fonction de transferten discretpar
utilisation du triangle de Pascal[STO 94].

D'autre part le retard pu, dQ peut être évaluéapproximativementen utilisant [LAM 93] :

l - Approximation de Taylor Mac-Laurin


.)
Approximation de Padé(la plus utilisée)

Nous avons choisi pour le retard l'approximationde Padé (0,4) qui correspondà un
numérateurd'ordre0 et à un dénominateur
d'ordre4. Padé(0,5) donneune fonctionde
transfertinstable.
A partir de la fonctionde transferten discreten boucleouverte,il estaiséd'avoir la réponse
simuléed'un procédéen calculantsafonctionde transferten bouclefermée.Cettedernièrese
calculeà partirdeplusieurscombinaisons
desommeset deproduitsde polynômes.

Pourla validationexpérimentale
du correcteur,
nousavonschoisiune maquetteélectronique
simulantun procédéindustrieldont la fonctionde transfertpeutêtreapprochée
par :
I
(4p+r)'
Une carted'acquisitionentrées/sorties
(MES2 du constructeur
Eurosmart)délivre en sortie
unipolaireunetensionentre[0-l0V] et unetensiond'entréecompriseentre[0-10V].Ce qui
nouspermetdenousplacerdansle casdesprocédés
industriels.

t)
CHAPITREVI

Le programme de test du relais et I'implantation du correcteur de la structure de commande


unifiée (RSU) ont été réalisés sur un micro-ordinateur PC en Gwbasic. L'implantation
numérique de ce correcteur se fait par le passagedu domaine continu (P) vers le domaine
discret(Z) à l'aide de la relation de Tustin. Dans le cas où le degré du dénominateurde ce
conecteur est inférieur à celui du numérateur,le signal de commandeest oscillant du fait que
la méthodede Tustin introduit deszérosinstablesen h-|. On rajoutealors despôles lents au
correcteur(qui n'influent pratiquementpas sur les réponsesdes systèmes)pour avoir le degré
du numérateurdu correcteur égal à celui de son dénominateur.C'est le cas de notre correcteur

C, et de celui de Ziegler-Nichols.En pratique on prend généralementun pôle dix fois plus

rapide que le zéro du correcteur.

VI.3 Le choix de la période d'échantillonnage

Le choix de la périoded'échantillonnageest un desélémentscapitauxqui influe sur la qualité


de la boucle de régulation. Plusieurs méthodes de choix pratique de la période
d'échantillonnagesont proposéesdans la littérature [AST 88], ILAN 93]. La méthode
d'Âstrôm donne une relation (VI.l) entre la période d'échantillonnageet la pulsation de

coupure (a,o) qui est un des paramètrescaractérisantle système en boucle ouverte,

contrairementà la relation de Landau qui utilise une relation entre la bande passantede la
boucleferméedésiréeet la périoded'échantillonnage.

= 0,15à0,5
Tr@ro (u.l)

La relationutiliséepar Âstrôm a retenunotreattention,car elle utilise un paramètrede la


boucleouverte,ce qui correspond
plusà notredémarche
pourun correcteurauto-réglable.
La
pulsationde coupureest ainsi remplacéepar la pulsationultime ; ce choix estjustifié par le
fait que les deuxpulsationssontvoisineset dansla majoritédescasla pulsationultime est
plus grandeque la pulsationde coupure.Dansce cas la périoded'échantillonnage
est plus
petitece qui assureune meilleureprécision.Les simulationsintensives(voir annexe)sur
plusieurscatégories et le résultatpratiquen'ontjamaisdémentice choix.De plus,
de procédés
cetterelationpermetd'automatiser
facilementle calculde la périoded'échantillonnage,
étant
donnéque le paramètre@uestdéterminépar la méthodedu relais(voir chapitreIII). Pourles

76
CHAPITREVI

simulations,nous avons pris la plus petite période d'échantillonnagefournie par la relation


(vr.1):

0.r5
T
-
--
o)u
(vr.2)

VI.4 Résultats

VI.4.1 Résultatsdu test du relais

Pour valider notre méthode dr^rtest du relais,nous avons délibérémentchoisi de nous placer
dansle cas de la boucle fermée,car elle représenteune majorité de situationsindustrielles.Le
PID nous assured'avoir une elreur permanentenulle ; on trouve alors pour le point de
fonctionnement(lV) une commandemoyennede :

I = 0,998V

Le relais est alors centré sur cettedemièrevaleur (I =0,998v). On est alors assuréd'avoir des
cyclesd'oscillations symétriquesà la sortie du procédémalgré la présenced'une perturbation
(voir chapitreIII). Les réponsesdu relais et du procédésontreprésentées
sur la figure VI.2.

77
CHAPITREVI

Te mp{s)

FIG.VI.2 : Réponsedu relaiset du procédé

Conformémentau chapitreIII et à la figure Yl.2la période et le gain ultimes serontcalculés

en premieravant I'ajout du biais (t < 75s). Le gain statiqueet la perturbationstatiqueseront

calculésaprèsI'ajout du biais B = 0,5v à l'instant t:75s, on trouvealors les résultatssuivants

Tr= I2s duréede l'étathautdu relaisavantajoutdu biais.


Tz= lZs duréede l'état basdu relaisavantaioutdu biais.
K, = 3'6 gainultime.

4 =8s duréede l'état hautdu relaisaprèsajoutdu biais.


Tz= 76,5s duréede l'état basdu relaisavantajoutdu biais.
Ko = 0 , 9 5 le gainstatiquedu procédé.
représente

I = 0,048V la perturbationde charge.


représente

Les paramètres
qui caractérisent
le procédéau voisinagedu point de fonctionnement
(lV)
sontalorslessuivants:
Tu= 24s,Ku = 3,6,K p = 0,95

78
CHAPITREVI

de la périoded'échantillonnage
D'aprèsla relation(VI.2) on peutcalculerla valeurnumérique
pournotrebouclede régulation:

r,=ry=U#=0,r,
T

VI.4.2 Résultats et comparaisonsdes réponses

Les résultatsquantifiésavec les spécificationsdéfiniesau paragraphe(IV.8.2) de la sortie du


procédé pour les trois méthodesutilisées, c'est-à-direla méthode du réglage par structure

unifiée (RSU), celle d'Âstrôm (AST) et de Ziegler-Nichols(Z-N), sont donnésdansle tableau


suivant :

D% tr(s) tm (s) ).% PG) AG L0 Az( s) L4


RSU 9 34 8 0,33 27,3 3,0 4 1 , 8 3,9 0,495
AST l0 36,2 9,2 0,32 27,3 2,56 36,9 3,6 0,45
Z-N 27 34,6 6 ,5 0,34 )77 3,0 4 1 , 8 3,9 0,495

Ce tableaucomparatifet la figure VI.3 montrent et confirmentles résultatsdes simulations,à


savoir que la réponsedu procédépar la méthodede réglagede Z-N est la plus rapide mais
avec un fort dépassement.
La méthodeRSU que nous proposonsobtient un meilleur tempsde
montéeque celui de la méthodeAST, à dépassement
égal(10%).

Les paramètres ( LG, L0, L,r, A,M) indiquentque la robustesse


d'évaluationde la robustesse
de la méthodeRSU et de celle de Z-N sont équivalentes,
mais meilleuresque celle de la
méthodeAST.

La réponseà la perturbationde chargeestquasimentidentiquepourlestrois méthodes.

79
CHAPITREVI

1,4

1,2

0,8
()

q 0,6

0,4

0,2

t e m p s( s )

FIG.VI.3: Réponses decharge(t=75s)


indicielleset à perturbation
destroisrégulateurs
Z-N, AS, RSU
I

Jl 3

U,

terF(s)

FIG.VI.4: Réponses
de commande
des
troisrégulateurs
Z-N, AS, RSU

80
CHAPITREVII

CHAPITRE VII : CONCLUSIONET PERSPECTIVES

VII.l Conclusion

VII.2 Perspectives

8l
CHAPITREVII

VII.I Conclusion

Dans ce travail nous proposons une structure correcteur PID unifiée où toute autre

structurePID peut se subdiviseren deux correcteursC, et Cr. Le correcteurC, influe sur la

poursuite et la régulation et Ç influe uniquement sur la poursuite.Nous avions alors à régler

deux correcteurs; pour cela nous avonsgardéle modèlede Ziegler-Nicholspour la simplicité

de la déterminationdes paramètres(T,,Ku). Pour la déterminationdu gain statique par la

méthodedu relais, nous proposonsdeux procéduresselon que Ie procédéest déjà bouclé par
au moins un intégrateurou bien que le procédéest en boucle ouverte. Pour le réglage PID par
la structure unifiée nous avons choisi la méthode de pondération des trois actions du PID par

trois facteurs( 4 , F, , Fd ) qui pondèrentrespectivementI'action proportionnelle,I'intégrale et

la dérivée. En estimant que la méthode de Ziegler-Nichols donne de bons résultats en


régulation (rejet de la perturbation de charge) dans les limites des performancesobtenuespar

le PID, nous avonsalors choisi pour le correcteurC, le même réglagedes paramètresusuels

(K,Ti,4, ) que celui de Ziegler-Nichols. Pour le correctew C, qui agit uniquement sur la

poursuite (dépassemententre autre), que nous avons mis sous forme de zéro double, nous

avonsalors constatéque ce zéro dépenduniquementdu facteurde pondération


$. Après des
simulations intensives,nous avons proposé des formules empiriques faisant intervenir le
paramètrek, = KoKo.Ceci permetde réduire le dépassement
excessifproduit par la méthode

Ziegler-Nichols de la même façon que la méthoded'Âstrôm, mais le temps de montée est


nettementinférieur à celui obtenu par la méthoded'Âstrôm. Des simulations intensivesont
été réaliséessur plusieurs fonctions de transfert modélisant des procédésindustriels. Ces
simulations ont été réaliséespar un programme C que nous avons conçu. Pour valider
I'approchethéorique,nous avonschoisi une maquetteélectroniquemodélisantune fonction de

transfert. Les résultats obtenus par les tests sur cette maquette ont confirmé les résultats

théoriqueset ceux des simulations.

En résuménotre contribution peut être énuméréecomme suit :

1/ Amélioration du test-relaisen présenced'une perturbation.


2/ propositiond'unestructurede commandePID unifiée.

82
CHAPITREVIl

3/ Propositiond'uneméthoded'auto-réglagepar structureunifiée.
les résultats qui s'ensuit est une amélioration du temps de montée sans augmenter le
par rapportà la méthoded'Âstrôm.
dépassement

Vll.z Perspectives
Dans le prolongementnaturelde ce travail nous voyonsdeux pistesintéressantes
:

La première: c'est le découplagetotal du réglageentre la poursuiteet la régulation ; ce qui a


pour conséquenced'améliorer les performancesde la poursuitesansaltérer les performances
de la régulationet vice-versa.

la secondeun système-expertde haut degré d'automatisationpour le choix d'un correcteur


quasi idéal pour des procédésindustriels.Les outils IAST 91] IAST 92] de ce système-expert

seraient : premièrement, des informations caractérisantune large classe de procédés ;


deuxièmement,I'extraction automatiquede ces informations ; troisièmement,le choix d'un
correcteur performant. En fonction de ces informations et des performancessouhaitéespar
l'utilisateur,nous pouvonsschématiserce système-expert
comme suit :

Proédé

Extracteurd' information
camcténsantle orocedé

Paramètresdu orocedé
Performance
ancessouhaitées
par I'utilisateur
I'uti
Sélecteurde correcteur

Conecteur I
Correcteur
N

83
RESUMEETENDU

RESUMEETENDU

84
RESUMEETENDU

I. Introduction

La commande PID reste majoritaire dans 90% des cas de boucles de régulation
industrielle pour les raisonssuivantes:

1- Elle est standardiséedu point de vue matérielet elle a traversétoutesles technologies


( pneumatique,électronique,numérique...).
2- Elle est standardiséedu point de vue conceptuel,c'est à dire que les automaticiens
expérimentésconnaissentI'effet spécifiquede chaqueaction du PID.
3- Elle peut être régléesur site empiriquement.
4- Malgré le prestigeet la robustesseque peuventobtenir les autrescommandesnécessitant
un modèle ou des règlesplus ou moins complexes,elles n'assurentpas la garantieque les
performancessoient nettementmeilleures que les performancesobtenuespar le PID.

Mais plusieursétudesont montré que dans 90% des cas le PID est mal réglé. Parmi les
méthodesde réglageles plus connueset les plus utilisées,les deux méthodesempiriquesde
Ziegler-Nicholsutilisent la structuredite classique,où un seul correcteurplacé dansla chaîne
directe règle à la fois les performancesde la régulation (rejet de la perturbation)et de la
poursuite(suivi de la consigne).

Cette structure ne permet donc pas un découplagedu réglage entre la régulation et la


poursuite.L'une des méthodesde Ziegler-Nichols utilise le domaine temporel et I'autre le
domainefréquentiel.Elles ont commecaractéristiquesprincipales:

de donnerde bonnesperformancesen régulation.


d'utiliserun modèlesimpledu procédé.
mais ausside produireun dépassement
important(de I'ordrede 50%o
voire plus).

Plusieurs auteurs(Âstrôm, Landau, De Larminat, Eiltelberg) ont proposé des structures


et des réglagesayant chacunsa spécificitépour réduirele dépassement excessifproduit par la
méthodede Ziegler-Nichols.

Le travail de notre thèse est motivé par le désir d'obtenir des améliorations des
performancesen poursuite par rapport aux méthodesde réglagede Ziegler-Nichols et celles
apparentées(exemple: la méthodede pondérationde la consigned'Âstrôm) : c'est-à-direavoir
un dépassement de 10% ou 20oÂavecun tempsde montéerapide,tout en gardantla simplicité
du modèleet les bonnesperformancesen régulationde la méthodede Ziegler-Nichols.

II. Structure unifiée

Nous avonsproposédans ce travail une structurePID baptiséestructurePID unifiée


(voir Fig.1) Elle estcomposée de 2 correcteursC I et C2. Touteautrestructurepeut se mettre
aisément souscetteformeunifiée.

85
RESUMEETENDU

Fig.l : Structure unifiée

L'avantagede cette structureest qu'elle permetun découplagepartiel entre le réglagede


la régulation(rejet de la perturbation)et le réglagede la poursuite(suivi de la consigne).Cela
se justifie par le fait que C, intervient dans les fonctions de transfert par rapport à la
perturbationet par rapport à la consigne,par contre C, intervient uniquement dans la fonction
de transfertpar rapport à la consigne.Ce qui nous permet de dire qu'on a 2 degrésde liberté
par rapport au réglage. Cette structure ne s'implante pas directement car C, possède un
intégrateur.Nous avons alors proposéune structureunifiée (voir Fig.2) implantablepar des
changements de variablesadéquats(C,=C,/Cr)par rapportà la structurePID unifiée initiale.

Fig.2 : Structure unifiée implantable

cette structure s'implante aisément dans un régulateur industriel (Fig.3) car les
entrées/sortie
sont compatiblesavecles régulateursindustriels.

Fig.3 : Régulateurindustriel

III. Réglagede la structureunifiée(RSU)

Le réglagede la structurePID unifiéequenousavonsproposéestbaptisé: Réglagepar


StructureUnifiée(RSU).Il sefait dela façonsuivante:

86
RESUME
ETENDU

Nous avons choisi la méthodede pondérationdes trois actionsPID. Par conséquentet


d'aprèsla structure unifiée les correcteursC, et C, sont des PID. Le premier C, est un
correcteurPID classique,par contre C, est un correcteur PID pondéré. Il s'agit alors de
trouver le réglagedes paramètresdes deux correcteurs(K, T', Td,Fe F,, Fa ). Sachantque C,
influe seulement sur les performancesen régulation et comme la méthode Ziegler-Nichols
donne de bonnesperformancesen régulation (rejet de la perturbation)alors nous avons choisi
pour le correcteurC, la méthodede Ziegler-Nichols.Cela permetde fixer les trois paramètres
(K, Ti, T). Pour le correcteurC, il resteà trouveruniquementles facteursde pondération(Fo,
F,, FJ car (K, T,, To) sont déjà fixés par C,. Nous avons choisi un zéro double pour le
correcteurCr, nous avons constatéque ce zéro dépenduniquementdu facteur Fo,F6:F02,Fi=l
(afin d'assurer une erreur permanentenulle). En conclusion, on a un seul paramètreà régler,
Fe

Nous avons établi une corrélation entre le facteur Fo et les procédés stables (sans
intégrateur) à travers un paramètre caractérisant le procédé en boucle ouverte (K,:ÇK
respectivementgain du procédé normalisé, gain statique du procédé,gain ultime) dans le
domainefréquentiel pour des dépassements de l0% ou 20%o. Ce qui nous permetd'établir des
formules empiriquespar des simulations sur plusieurs procédésde type industriel. Nous
avons effectué une étude comparative entre notre méthode RSU et celle de Ziegler-Nichols
sur plusieurs procédés.Celle-ci a montré que la méthode de Ziegler-Nichols fournit un
dépassement important,alors que les méthodesd'Âstrôm et RSU ont le même dépassement.
De plus, la méthodeRSU est plus rapide que celle d'Âstrôm ce qui se traduit par un temps de
montéemoins élevé.

IV. Identification des paramètres du modèle fréquentiel

Etant donné que l'on a choisi le modèle fréquentiel de Ziegler-Nichols (T",K")


respectivementla période et le gain ultimes, ces paramètress'obtiennent automatiquementen
insérantun relais en cascadeavec un procédéen boucle fermée,ce qui permet de contrôler
I'amplitude des oscillationsen sortiedu procédé.Alors que la méthodedite du pompagene le
permet pas. Mais pour centrer le relais en présenced'une perturbation, Hang propose
d'estimer la valeur du gain statiqueentre 0.5 et 2, ce qui n'est pas le cas de tous les procédés
industriels.Ce qui peut induire des erreurssur le calcul du gain statiqueet de la perturbation.
Nous avons alors proposéune procédureclaire pour centrerle relais qui tient compte de la
perturbationsansavoir à estimerle gain statique.

* La premièreétapeconsisteà mesurerla valeur moyennede


la sortiedu PID déjà en place et
de centrerle relais sur cettevaleur.Ce qui permetde déterminer(Tu,K").

* La deuxième étape consiste à provoquer une asymétriepar


le rajout d'un biais B et à
calculer le gain statiqueet la perturbation.

V. Auto-réglage et validation industrielle

L'auto-réglageest I'opération ou la procédure qui consiste à déterminer


automatiquementles paramètresdu correcteur(PID) à partir desparamètresdu modèledu
procédédéterminéseuxaussid'unefaçonautomatique.

87
RESUMEETENDU

que nousavonsproposé(Fig.a)a été testéet validésur une maquette


L'auto-réglage
un procédéindustriel.Il comprend
parfaitement
modélisant
électronique troisphases:

FIG.4 : Schémabloc d'une boucleauto-réglable

1- Mesurerla valeurmoyennede la sortiedu PID déjà en place.


2- Déterminer le gain et la période ultimes, le gain statiqueet la perturbationde charge.
3- Calculerles paramètresdu PID/RSU.

Les résultatsobtenus par cette expérimentation(Fig.5) confirment les résultats des


simulationsà savoir que le PID/RSU réduit le dépassementde Ziegler-Nicholsde la même
façon que Ia méthoded'Àstrôm avec un temps de montée plus rapide et que le rejet de la
perturbationest identiquepour les trois méthodes.

14

1,2

-1

g o,B
È
rh
0,6

0,4

o,2

50 75
t e m p s( s )

indicielleset à perturbationdecharge(t=75s)
FIG.S: Lesréponses
destrois régulateursZ-N, AS, RSU

88
RESUMEETENDU

VI. Conclusion et perspectives

En conclusionon peut énumérerI'essentielnotre de contributioncomme suit :

1- Nous avonsproposéune structureunifiée


2- Nous avonsréglé cette structureunifiée (RSU).
3- Améliorer la procédurepour le test relaisafin d'identifier le modèledu procédéen présence
d'une perturbation de chargé.
4- Nous avonsproposé une procédurepour I'auto-réglagepar structureunifiée.
5- Nous avons améliorer le temps de montée et la robustessepar rapport à la méthode de
réglageproposépar Astrôm

En perspectivenous voyons deux pistesintéressantes


:

La première: c'est le découplagetotal du réglageentre la poursuiteet la régulation ; ce qui a


pour conséquenced'améliorer les performancesde la poursuitesansaltérerles performances
de la régulationet vice-versa.

La deuxièmeest un systèmeexpert qui a pour rôle principal de choisir le correcteurle plus


adapté à un procédé donné d'après les paramètresdu procédé et d'après les performances
souhaitéespar I' utilisateur.

Extracteurd' information
caractérisant le procédé

Paramètresdu orocédé
ancessouhaitées
Performances
par l'utili
l'utilisateur
Sélecteurde correcteur

CorrecteurI
Correcteur N

89
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93
ANNEXE

ANNEXE

94
ANNEXE

Dans cette annexe,nous présentonsles résultatsdes simulationsobtenuspar la méthode de


réglageÂstrôm (9) et notre méthodeRSU (Fo) en utilisant le programmeen langageC avec
les fonctions de transfertssuivantes :

e-LP
sysl
0+æ
(r- q)
sys2
(l+ p)'

e-LP
sys3:
p
LP
e-
sys4
p ( r +ù
(r- q)
sys5
p(r+p)

L Retard.
Tu Périodeultime.
OS Dépassement(overshoot).
US (undershoot).

er Retardnormalisé.
Kr Gain statiquenormalisé.
I Temps de montéenormalisé,
l"r Pic de perturbation.
K,À, Pic de perturbationnormalisé.
TS Temps d'établissement.
LAI, Retard apparent,

c, Constantede temps.
t Temps d'établissement
normalisé.
IAE/bf IAE par rapportà la consigne.
IAE/p IAE par rapport à la perturbation.
p Facteurde pondérationutilisé dansla méthoded'Âstrôm.

Fe Facteurde pondérationutilisé dansla méthodeRSU.


ANNEXE

0:0,1
sysI
L Tu os us el Kr r L, K,Àr Ts LAp c1 r tAE/bf IAE/p

0,10 1,40 14 l0 0 ,1 3 2 0 ,5 0 1,65 0,08 1,7 2,64 0,37 2,72 0,14 0,gg 11 ,64
0,20 2,00 9 5 0 ,1 7 1 0 ,5 0 1,98 0,16 1,6 3,44 0,46 2,72 0,13 1,21 16,55
0,40 2,90 | 2 0,24 5,70 2,35 0,27 1,5 2,56 0,65 2,72 0,25 1,75 23,91
0,60 3,60 0 0 0,31 4,00 2,57 0,37 1,5 3,97 0,94 2,73 0,22 2,37 29,33
1,00 4,80 0 0 0 ,4 5 2 ,7 0 3 ,64 0,51 1,4 7,33 1,23 2,72 0,17 3,64 39,63
1,506,10 0 0 0 , 6 3 2 , 1 0 3 , 9 3 0 , 6 4 1 , 3 1 0 , 1 97 , 7 7 2 , 7 2 0 , 1 7 5 , 1 7 4 9 , 5 5
2,00 7,30 0 0 0 ,9 1 1 ,7 4 3,gg 0,73 1,3 15,512,20 2,72 0,14 6,79 57,50
2,50 8,50 0 0 0,gg 1,55 3,79 0,90 1,2 lg,2g 2,69 2,73 0,74 g,3g 66,46
3,00 9,50 0 0 1 ,1 6 r,4 4 3,79 0,96 1,2 22,45 3,17 2,73 0,r 4 9,77 73,9g

sys2
o Tu oS US er Kl T I, KlÀ, Ts LAp C1 e IAE/bf rAEtp

0,00 3,60 3 6 0 ,2 1 9 ,0 0 2,37 0,lg 1,5 5,94 0,76 3,70 o,t3 Z,tt zgJ t
0,01 4,10 I I 0 ,2 3 6 ,2 0 2,51 0,24 1,5 3,62 0,96 3,69 0,24 2,49 Tn
0,25 4,60 1 0 0,29 4,6A 2,6A 032 1,5 4,50 1,01 3,65 023 2,93 37,60
0,50 5,30 0 ; 0 0,36 3,20 2,77 0,44 1,4 7,72 1,28 3,53 0I1 3J7 42.90
1,00 6,30 0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 3,63 0,67 1,3 10,g3 l,7g w
1,50 6,90 0 0 0 ,7 5 1 ,4 5 3,90 0,97 1,3 14,502,21 2,94 0,15 7,07 53 J l
2,00 7,40 0 0 0 ,9 6 l ,l 4 4 ,33 1,06 1,2 19,372,57 2,67

sys3
L Tu oS us el Kl T X, K,Ir Ts LAp c1 s IAE/bf IAE/p

0,502,002I40'501,001,77|,78l,83,630,480,90m
ANNEXE

sys4
L Tu os us er Kl T I, K,Ir Ts LAp c1 e hE/bf IAE/p

0,05 r,4r 18 17 0,05 4,60 0,59 0,39 1,8 4,28 1,03 1,00 0,24 0,98 11,72
0 , 1 0 2 , 0 1 1 8 1 4 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,54 0,55 1,8 4,99 1,51 0,97 0,30 1,34 16,63
0 , 1 5 2 , 4 9 2 1 1 3 0 ,1 5 2 ,7 r 0 ,95 0,72 1,9 6,48 l,l2 1,00 0,17 I,74 20,48
0 , 2 0 2 , 9 0 l 8 1 0 0 ,2 0 2 ,4 0 7 ,07 0,76 1,8 5,54 l,r 7 1,00 0,21 1,85 23,76
0,25 3,27 18 9 0,25 2,16 1,06 0,84 1,8 6,25 1,25 1,00 0,20 2,06 26,67
0,30 3,61 18 8 0,30 2,00 I,23 0,90 1,8 6,89 I,26 1,000,18 2,27 29,30
0 , 3 5 3 , 9 3 1 8 7 0 ,3 5 1 ,8 8 r,29 0,96 1,8 7,57 1,31 1,00 0,17 2,46 31,75
0 , 4 0 4 , 2 3 1 8 6 0 ,4 0 1 ,7 8 1 ,34 1,01 1,8 7,98 1,36 1,00 0,17 2,66 34,01
0 , 5 0 4 , 8 0 1 8 5 0 ,5 0 1 ,6 4 1 ,34 1,10 l,g 6,76 1,45 1,00 0,21 3,04 39,24
0,60 5,34 l8 4 0 ,6 0 1 ,5 4 l ,4g l,l7 l,g 7,65 I,54 1,00 0,20 3,40 42,16
0 , 7 5 6 , 1 0 1 9 3 0 ,7 5 1 ,4 3 1 ,47 1,25 l,g g,l7 l,7g 1,00 0,lg 3,95 49,07
0 , 8 0 6 , 4 0 1 8 3 0 ,9 0 1 ,4 0 1 ,56 1,27 l,g 9,63 1,76 1,00 0,lg 4,17 50,54

sys5
c Tu os uS et Kr r Àr K,I, Ts LÆ, c1 e IAE/bf IAE/p

0,05 1,40 19 17 0,05 4,50 0,59 0,40 l,g 4,29 1,04 1,00 0,24 0,gg 11,64
0 , 1 0 2 , 0 0 l 8 1 4 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,75 0,57 l,g 4,97 l,0g 1,00 0,22 1,33 16 ,55
0,15 2,43 20 13 0,15 2,59 0,93 0,71 1,9 6,03 r,r2 1,000,19 1,6320,00
0,20 2,80 20 ll 0 ,2 0 2 ,2 3 0 ,97 0,93 l,g 5,55 1,17 1,00 0,21 l,gg 22,93
0,25 3,10 22 ll 0 ,2 5 2 ,0 0 1 ,10 0,94 7,9 6,29 I,2l 1,00 0,19 2,r 4 25,26
0,30 3,44 21 9 0 ,3 0 l ,g 2 l ,ll 1,02 l,g 6,9g 1,26 1,00 0,lg 2,33 27,99
0,35 3,71 22 g 0 ,3 5 l ,6 9 1 ,15 1,1I I,g 7,62 1,31 1,00 0,17 2,54 29 ,92
0,40 3,97 22 8 0,40 l,5g l,1g l,lg l,g 9,25 1,35 1,000,16 2,75 31,g4
0,45 4,27 23 8 0 ,4 5 l ,4 g 1 ,15 1,26 l,g g,g4 1,40 1,00 0,16 2,95 33 ,60
0,50 4,40 24 g 0 ,5 0 1 ,4 1 1 ,23 1,34 1,9 9,45 1,45 1,00 0,15 3,19 34 ,93

0,60 4,96 25 7 0 ,6 0 l ,2 g 1 ,27 1,45 l,g 10,79 1,55 1,00 0,14 3,59 39,39
0,70 5,25 26 7 0 ,7 0 l ,l 9 1 ,22 l,5g l,g 12,03 1,64 1,00 0,14 4,02 41,69
ANNEXE

0=0,3
sysl
L Tu os us el Kl T Àr K,À, Ts LAP c1 t IAE/bf IAE /p

0 , 1 0 1 , 4 0 l 9 1 2 0 ,1 3 2 0 ,5 0 1 ,56 0,08 1,7 2,54 0,37 2,72 0,r 4 0,82 17 ,64


0 , 2 0 2 , 0 0 1 4 6 0 ,1 7 1 0 ,5 0 1 ,77 0,16 r ,6 3,44 0,46 2,72 0,13 1,10 16 ,55
0,40 2,90 4 2 0 ,2 4 5 ,7 0 1 ,92 0,27 1,5 2,15 0,65 2,72 0,30 1,51 23,81
0,60 3,60 0 0 0,31 4,00 2,05 0,37 1,5 3,01 0,84 2,73 0,28 2,02 29,33
1 , 0 0 4 , 8 0 0 0 0 ,4 5 2 ,7 0 3 ,46 0,51 1,4 6,88 1,23 2,72 0,18 3,16 39,63
1 , 5 0 6 , 1 0 0 0 0 ,6 3 2 ,1 0 3 ,75 0,64 1,3 9,32 1,71 2,72 0,19 4,56 49,55
2 , 0 0 7 , 3 0 0 0 0 ,8 1 1 ,7 4 3 ,65 0,73 1,3 15,162,20 2,72 0,14 6,05 57 ,50
2,50 8,50 0 0 0,98 1,55 3,63 0,80 1,2 19,67 2,69 2,73 0,14 7,55 66,46
3,00 9,50 0 0 1 ,1 6 1 ,4 4 3 ,51 0,96 1,2 21,55 3,17 2,73 0,15 g,g2 73,99

sys2
a Tu oS US er Kr r L, KrIr Ts Lol, C1 r IAE/bf IAE ip

0 , 0 0 3 , 6 0 8 7 0 ,2 r 8 ,0 0 2 ,03 0,19 1,5 5,76 0,76 3,70 0,13 l,g7 29,77


0 , 1 0 4 , 1 0 4 5 0 ,2 3 6 ,2 0 2 ,r 7 0,24 1,5 5,97 0,96 3,69 0,14 2,14 33 ,71
0,25 4,60 1 0 0,29 4,60 2,06 0,32 1,5 3,62 1,01 3,65 0,29 2,49 37,60
0 , 5 0 5 , 3 0 0 0 0 ,3 6 3 ,2 0 2 ,l g 0,44 1,4 7,34 l,2g 3,53 0,17 3,24 42 ,90
1 , 0 0 6 , 3 0 0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 3 ,46 0,67 1,3 g,g3 l,7g 3,24 0,lg 4,gg 50,02
1 , 0 0 6 , 9 0 0 0 0 ,7 5 1 ,4 5 3 ,50 0,97 1,3 13,94 2,27 2,94 0,16 6,39 53,71
2 , 0 0 7 , 4 0 -0 0 0 ,9 6 l ,l 4 4 ,l g 1,06 1,2 17,49 2,57 2,67 0,15 9,04 56,50
sys3
L Tu oS US el Kr r L, KrI, Ts LAp C1 t IAE/bf IAE /p

0,50 2,00 23 5 0,50 1,00 1,49 l,7g l,g 3,44 0,49 0,90 0,14 1,40 16,19
ANNEXE

sys4
L Tu OS US er Kr 1 I, K,Àr Ts LAP C1 S IAE/bf IAE /p

0,05 l,4l 25 20 0,05 4,60 0,49 0,39 1,8 4,24 1,03 1,00 0,24 0,96 11,72
0 , 1 0 2 , 0 1 2 4 1 7 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,51 0,55 1,8 4,89 l,5l 0,97 0,31 l,2g 16,63
0,152,49 27 16 0,15 2,71 0,85 0,72 1,9 6,36 l,l2 1,00 0,18 I,66 20,49
0 , 2 0 2 , 9 0 2 4 1 2 0 ,2 0 2 ,4 0 0 ,95 0,76 1,8 6,72 l,l7 1,00 0,17 1,74 23,76
0,25 3,27 24 1l 0 ,2 5 2 ,1 6 1 ,00 0,94 l,g 6,01 I,25 1,00 0,27 l,g3 26,67
0,30 3,61 23 9 0 ,3 0 2 ,0 0 1 ,03 0,90 1,9 6,72 1,26 1,00 0,lg 2,11 29,30
0,35 3,93 23 8 0 ,3 5 l ,g 8 l ,0g 0,96 1,9 7,32 1,31 1,00 0,lg 2,29 31 ,75
0,40 4,23 23 7 0 ,4 0 l ,7 g 7 ,12 l,0l 1,9 7,gg r ,36 1,00 0,17 2,46 34, 01
0,50 4,80 23 6 0 ,5 0 r,6 4 1 ,26 1,10 1,9 g,g4 1,45 1,00 0,16 2,90 39 ,24
0,605,34 23 5 0,60 1,54 1,24 I,l7 l,g 9,56 1,54 1,00 0,16 3,r2 42,16
0,75 6,10 23 4 0 ,7 5 7 ,4 3 1 ,22 r ,25 l,g 9,45 l,7g 1,00 0,21 3,62 49,07
0,90 6,40 22 4 0 ,9 0 1 ,4 0 1 ,30 1,27 1,9 g,0l 1,76 1,00 0,20 3,75 50,54

sys5
o Tu oS uS el Kl T I, K,I, Ts LÆ, C1 e IAE,/bf IAE /p

0,05 1,40 25 20 0,05 4,50 0,49 0,4a l,g 4,24 1,04 1,00 0,24 0,96 11,64
0,10 2,00 25 l6 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,66 0,57 l,g 4,97 1,09 1,00 0,22 1,27 16J 5
0,15 2,43 26 15 0,15 2,59 0,79 0,71 1,9 5,gg r,72 1,00 0,19 1,5620,00
0 , 2 0 2 , 9 0 2 6 1 3 0 ,2 0 2 ,2 3 0 ,96 0,93 l,g 6,g9 l,l7 1,00 0,17 l,7g 22,93
0 , 2 5 3 , 1 0 2 7 1 3 0 ,2 5 2 ,0 0 0 ,92 0,94 l,g 7,70 1,27 1,00 0,16 2,03 25 26
0 , 3 0 3 , 4 4 2 7 1 1 0 ,3 0 l ,g 2 0 ,gg 7,02 l,g 6,73 1,26 1,00 0,lg 2,lg n,g g
0 , 3 5 3 , 7 1 2 7 1 0 0 ,3 5 l ,6 9 0 ,95 1,11 l,g 7,35 1,31 1,00 0,lg 239 29,92
0,40 3,97 2g 10 0,40 l,5g 1,05 1,lg l,g 7,96 1,35 1,00 0,n 2,59 3w
0,45 4,21 2g g 0,45 l,4g l,0g 1,26 l,g 9,54 1,40 1,00 0,16 'j1 'n,60
0,50 4,40 29 g 0 ,5 0 l ,4 l l ,0l r ,34 l,g g,l4 1,45 1,00 0,16 3,00 34,%
0,60 4,86 29 g 0 ,6 0 l ,2 g 1 ,05 1,45 l,g 10,44 1,55 1,00 0,15 3,36 3g3g
0,70 5,25 30 8 0 ,7 0 1 ,1 9 l ,l5 l,5g l,g 11,66 1,64 1,00 0,14 3,79 41 ,69
0,75 5,40 31 g 0 ,7 5 1 ,1 5 1 ,07 1,65 l,g 12,25 l,69 1,00 0,14 3,gg 43 ,11
ANNEXE

F=0,7
sysl
L Tu os us er Kr T Àr KrIr Ts LÆ, c1 t IAE/bf IAE/p

0 , 1 0 1 , 4 0 4 4 2 0 0 ,1 3 2 0 ,5 0 l ,0l 0,08 1,7 3,31 0,37 2,72 0,ll 0,94 11,64


0 , 2 0 2 , 0 0 3 7 1 2 0 ,1 7 1 0 ,5 0 1,15 0,16 1,6 3,44 0,46 2,72 0,13 l,l7 16,55
0,40 2,90 26 4 0,24 5,70 1,28 0,27 1,5 3,25 0,65 2,72 0,20 1,46 23,91
0 , 6 0 3 , 6 0 1 8 2 0 ,3 1 4 ,0 0 7,33 0,37 1,5 3,79 0,94 2,73 0,22 I,77 29,33
1,004,80 8 7 0 ,4 5 2 ,7 0 l ,2r 0,51 r ,4 6,19 1,23 2,72 0,20 2,44 39 ,63
1,506,10 3 3 0 ,6 3 2 ,1 0 l ,l1 0,64 1,3 9,30 l,7l 2,72 0,21 3,47 49 ,55
2,00 7,30 I 5 0 ,9 1 I,7 4 l ,l1 0,73 1,3 14,912,20 2,72 0,15 4,66 57,50
2,50 8,50 | 2 0 ,g g 1 ,5 5 1,06 0,90 1,2 19,062,69 2,73 0,15 5,90 66,46
3,00 9,50 1 3 1 ,1 6 1 ,4 4 7,07 0,96 I,2 20,97 3,17 2,73 0,15 7,00 73,gg

sys2
a Tu oS uS el Kl x Lt K,I, Ts LA' C1 e IAE/bf IAE /p

0 , 0 0 3 , 6 0 3 0 1 1 0 ,2 7 9 ,0 0 1,59 0,19 1,5 7,13 0,76 3,70 0,11 l,g2 2gJ 1


0 , 1 0 4 , 1 0 2 5 g 0 ,2 3 6 ,2 0 l ,4g 0,24 1,5 6,07 0,96 3,69 o,l4 2,0i T3l
0,25 4,60 21 6 0 ,2 9 4 ,6 0 1,41 0,32 1,5 6,37 1,01 3,65 0,16 Z,ZS ll,æ
0,50 5,30 13 4 0 ,3 6 3 ,2 0 l ,lg 0,44 7,4 5,Ig l,2g 3,53 o,ZS Z,OZ+Z ,gO
1,006,30 0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 l ,l0 0,67 1,3 9,27 l,7g 3,24 0,22 3J2 50 ,02
1,506,90 0 0 0,75 1,45 2,90 0,97 1,3 10,052,21 2,94 0,22 4gÇ-5tJ1
2,00 7,40 0 0 0,96 I,l4 3,09 1,06 1,2 15,192,57 2,67 ort 6,56 56,50

sys3
L Tu os us er Kt T X, K,À, Ts LAP c1 e IAE/bf IAE/p
0,50 2,00 43 g 0 ,5 0 1 ,0 0 0,gg l,7g 1,9 4,77 0,49 0,90 0,10 lJ2 16 ,1g
ANNEXE

sys4
L Tu os us er Kr r L, K,Ir Ts LÆ, c1 t IAE/bf IAE/p

0,05 r,4l 52 32 0,05 4,60 0,36 0,39 1,8 5,08 1,03 1,00 0,20 1,19 11,72
0,10 z,0r 52 28 0,10 3,30 0,35 0,55 1,8 6,00 1,51 0,97 0,25 1,55 16,63
0,15 2,49 52 26 0,15 2,77 0,64 0,72 r,9 7,79 1,r2 1,00 0,14 1,98 20,48
0 , 2 0 2 , 9 0 5 0 2 1 0 ,2 0 2 ,4 0 0 ,65 0,76 1,8 6,92 1,17 1,00 0,17 2,02 23, 76
0 , 2 5 3 , 2 7 5 0 1 9 0 ,2 5 2 ,1 6 0 ,62 0,84 1,8 7,81 1,25 1,00 0,16 2,22 26,67
0 , 3 0 3 . 6 1 4 9 1 7 0 ,3 0 2 ,0 0 0 ,75 0,90 1,9 9,53 1,26 1,00 0,15 2,41 29, 30
0 , 3 5 3 , 9 3 4 9 1 6 0 ,3 5 1 ,8 8 0 ,79 0,96 l,g 9,01 1,31 1,00 0,I4 2,59 37,75
0 , 4 0 4 , 2 3 4 9 1 4 0 ,4 0 l ,7 g 0 ,92 1,01 l,g 7,79 1,36 1,00 0,17 2,77 34, 01
0 , 5 0 4 , 8 0 4 g 1 2 0 ,5 0 1 ,6 4 0 ,79 l,l0 l,g g,g4 1,45 1,00 0,16 3,11 39,24
0,60 5,3448 1l 0,60 1,54 0,93 l,l7 1 , 9 1 0 , 0 7I , 5 4 1 , 0 0 0 , 1 5 3 , 4 4 4 2 , 1 6
0,75 6,10 47 9 0 ,7 5 1 ,4 3 0 ,90 1,25 l,g 11,65 l,7g 1,00 0,15 3,95 49,07
0,80 6,40 46 g 0,90 1,40 0,96 1,27 1,9 12,22 1,76 1,00 0,14 4,06 50,54

sys5
û. Tu os us el Kl r L, KrI, Ts LAp C1 e IAE/bf IAE/p
0 , 0 5 1 , 4 0 5 3 3 3 0 ,0 5 4 ,5 0 0 ,36 0,40 l,g 5,09 1,04 1,00 0,20 120 11 ,64
0 , 1 0 2 , 0 0 5 2 2 7 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,44 0,57 l,g 5,97 1,09 1,00 0,lg 1,54 16,55
0 , 1 5 2 , 4 3 5 2 2 5 0 ,1 5 2 ,5 9 0 ,57 0,71 l,g 7,37 l,l2 1,00 0,15 l,g6 20 ,00
0,20 z,g0 53 23 0,20 2,23 0,57 0,93 l,g 6,g9 l,r7 1,000,17 2,11 22,93
0,25 3,10 54 22 0,25 2,00 0,67 0,94 l,g 7,94 1,27 1,000,15 239 2526
0 , 3 0 3 , 4 4 5 2 2 0 0 ,3 0 l ,g 2 0 ,65 7,02 l,g 9,62 1,26 1,00 0,15 2,54 27,99
0,35 3,77 53 lg 0 ,3 5 l ,6 9 0 ,69 l,l1 l,g g,3g 1,31 1,00 0,14 2J6 29 ,92
0 , 4 0 3 , 9 7 5 3 1 7 0 ,4 0 l ,5 g 0 ,70 l,lg l,g 10,05 1,35 1,00 0,13 2,96 31 * 94
0 , 4 5 4 , 2 1 5 3 1 7 0 ,4 5 l ,4 g 0 ,72 1,26 l,g 10,55 1,40 1,00 0,13 3;16 33" 60
0 , 5 0 4 , 4 0 5 4 1 7 0 ,5 0 l ,4 l 0 ,72 1,34 l,g 11,34 1,45 1,00 0,13 ii,4l 34 ,%
0 , 6 0 4 , 8 6 5 3 1 5 0 ,6 0 l ,2 g 0 ,75 1,45 l,g 10,09 1,55 1,00 0,15 3,79 3g J g
0 , 7 0 5 , 2 5 5 4 1 5 0 ,7 0 l ,l g 0 ,77 l,5g l,g ll,2g 1,64 1,00 0,15 4,24 41,6g
0,75 5,40 55 l5 0 ,7 5 l ,l 5 0 ,69 1,65 l,g I l,g6 l,69 1,00 0,14 4,47 43,11
ANNEXE

F:1,0
sysI
L Tu os us er Kl T lr KrÀ, Ts LA? c1 t IAE/bf IAE/p

0 , 1 0 1 , 4 0 7 0 2 8 0 ,1 32 0 ,5 0 0 ,82 0,08 1,7 4,04 0,37 2,72 0,09 l,l5 11,64


0 , 2 0 2 , 0 0 6 1 1 6 0 ,1 7 1 0 ,5 0 0 ,94 0,16 1,6 4,44 0,46 2,72 0,10 1,38 16 ,55
0 , 4 0 2 , 9 0 4 8 5 0 ,2 4 5 ,7 0 1 ,07 0,27 1,5 4,15 0,65 2,72 0,16 1,67 23 ,81
0,60 3,60 40 2 0,31 4,00 0,92 0,37 1,5 4,04 0,84 2,73 0,21 1,96 29,33
I ,00 4,80 29 4 0,45 2,70 0,93 0,5I 1,4 7,91 1,23 2,72 0,16 2,57 38,63
1 , 5 0 6 , 1 0 2 3 1 2 0 ,6 3 2 ,7 0 0,85 0,64 I,3 10,34 l,7l 2,72 0,17 3,49 49 ,55
2 , 0 0 7 , 3 0 1 6 1 8 0 ,8 1 1 ,7 4 0,87 0,73 1,3 74,64 2,20 2,72 0,15 4,39 57,50
2,50 8,50 l3 22 0,98 1,55 0,76 0,90 1,2 17,96 2,69 2,73 0,15 5,39 66,46
3 , 0 0 9 , 5 0 1 2 2 6 1 ,1 5 7 ,4 4 4 ,72 0,96 1,2 20,41 3,17 2,73 0,16 6,41 73,99

sys2
o Tu oS us el Kl T Àr K,I, Ts LAP C1 s IAE/bf IAE lp

0 , 0 0 3 , 6 0 5 3 1 5 0 ,2 7 8 ,0 0 1,24 0,19 1,5 7,49 0,76 3,70 0,10 2,24 29,71


0 , 1 0 4 , 1 0 4 7 I 0 0 ,2 3 6 ,2 0 I,25 0,24 1,5 7,63 0,96 3,69 0,1I 236 33,7|
0,25 4,60 43 7 0 ,2 9 4 ,6 0 l,0g 0,32 1,5 6,49 1,01 3,65 0,16 2,56 37 ,60
0,50 5,30 34 3 0,36 3,20 0,gg 0,44 7,4 5,69 I,2g 3,53 0,22 2,95 42,90
1,00 6,30 17 4 0 ,5 5 2 ,0 0 0,76 0,67 1,3 5,97 l,7g 3,24 0,30 3,49 50 .02
1,50 6,90 5 II 0,75 1,45 0,67 0,97 1,3 9,73 2,21 2,94 0,25 4,06 53,77
2,00 7,40 0 0 0 ,9 6 l ,l 4 0,69 1,06 r ,2 13,252,57 2,67 0,lg 5,45 56 ,50
sys3
L Tu os us er Kt T Lr K,Àr Ts LÆ, C1 e IAE/bf IAE /p

0,50 2,00 7l 1 2 0 ,5 0 1 ,0 0 0,69 7,79 l,g 4,92 0,49 0,90 0,10 l,7g 16 ,1g
ANNEXE

sys4
L Tu os us er Kl 1 Ir K,Àr Ts LAp c1 t IAE/bf IAE/p

0 , 0 5 l , 4 l 7 9 4 4 0 ,0 5 4 ,6 0 0 ,29 0,39 1,8 5,89 1,03 1,00 0,18 1,50 r 1,72


0 , 1 0 2 , 0 1 7 8 3 8 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,29 0,55 1,8 7,r 5 1,51 0,97 0,2r 1,94 16,63
0,15 2,49 78 36 0,15 2,7r 0,53 0,72 r,9 7,85 l,l2 1,000,14 2,44 20,48
0 , 2 0 2 , 9 0 7 6 3 0 0 ,2 0 2 ,4 0 0 ,53 0,76 1,8 8,52 l,I7 1,00 0,74 2,49 23 ,76
0 , 2 5 3 , 2 7 7 6 2 7 0 ,2 5 2 ,1 6 0 ,56 0,84 1,8 7,89 1,25 1,00 0,16 2,72 26 ,67
0,30 3,67 75 25 0,30 2,00 0,62 0,90 1,8 8,70 1,26 1,00 0,14 2,94 29,30
0 , 3 5 3 , 9 3 7 5 2 3 0 ,3 5 1 ,8 8 0 ,65 0,96 l,g g,3g 1,31 1,00 0,14 3,15 31 ,75
0 , 4 0 4 , 2 3 7 5 2 1 0 ,4 0 1 ,7 8 0 ,60 l,0l l,g 10,10 1,36 1,00 0,13 3,35 34,07
0 , 5 0 4 , 8 0 7 4 1 8 0 ,5 0 1 ,6 4 0 ,71 1,10 1,9 g,g4 I,45 1,00 0,16 3,76 39 ,24
0 , 6 0 5 , 3 4 7 3 1 6 0 , 6 0 1 , 5 4 0 , 7 5 1 , 1 7 1 , 9 1 0 , 0 71 , 5 4 1 , 0 0 0 , 1 5 4 , 1 3 4 2 , 1 6
0 , 7 5 6 , 1 0 7 3 1 4 0 ,7 5 1 ,4 3 0 ,65 1,25 1,9 I l,g0 1,79 1,00 0,15 4,73 49 ,07
0,80 6,40 72 l3 0 ,8 0 7 ,4 0 0 ,69 1,27 l,g 12,39 1,76 1,00 0,14 4,96 50 ,54

sys5
o Tu oS uS el Kl T l, KrI, Ts LA' C1 e hE/bf IAE /p

0 , 0 5 1 , 4 0 g 0 4 4 0 ,0 5 4 " 5 0 0 ,29 0,40 l,g 5,gg I,04 1,00 0,19 1,52 11 ,64
0,i0 2,00 79 37 0,10 3,20 0,40 0,57 l,g 7,ll 1,09 1,00 0,15 l,g2 16J5
0,15 2,43 79 35 0,15 2,59 0,41 0,71 l,g 7,43 l,l2 1,00 0,15 2,31 2o,oo
0 , 2 0 2 , 8 0 7 9 3 2 0 ,2 0 2 ,2 3 0,52 0,93 l,g 9,56 l,l7 1,00 0,I4 2,61 22 ,%
0,25 3,10 g0 32 0,25 2,00 0,49 0,94 l,g 9,62 7,21 1,00 0,13 2,g,42526
0 , 3 0 3 , 4 4 7 9 2 g 0 ,3 0 r,g 2 0 ,52 1,02 l,g g,7l r ,26 1,00 0,14 3,12 27 ,99
0 , 3 5 3 , 7 1 7 9 2 6 0 ,3 5 l ,6 9 0 ,54 1,11 l,g g,4g l,3l 1,00 0,I4 3,37 29 ,92

0,40 3,97 79 25 0,40 l,5g 0,49 l,lg l,g 10,241,35 1,00 0,13 311 3tf4
0 , 4 5 4 , 2 1 7 9 2 4 0 ,4 5 l ,4 g 0 ,57 1,26 l,g 10,96 1,40 1,00 0,13 3,94 33 ,60
0 , 5 0 4 , 4 0 8 0 2 4 0 ,5 0 l ,4 l 0 ,59 1,34 l,g 11,77 1,45 1,00 0,12 4,15 34,%
0 , 6 0 4 , 8 6 7 9 2 2 0 ,6 0 l ,2 g 0 ,52 1,45 l,g l3,ll 1,55 1,00 0,12 4,59 3g,39
0 , 7 0 5 , 2 5 7 9 2 2 0 ,7 0 1 ,l g 0,54 l,5g l,g 14,66 r ,64 1,00 0,11 5,12 41 ,69
0 , 7 5 5 , 4 0 8 0 2 2 0 ,7 5 1 ,1 5 0,53 1,65 l,g 15,34 l,69 1,00 0,ll 5,40 43 ,11
ANNEXE

Fo=O'1

sysI
L Tu os us er Kt r Àr K,f,, Ts LÀr, c1 e IAE/bf IAE/p

0,10 1,40 15 l0 0 ,1 3 2 0 ,5 0 1 ,65 0,08 1,7 2,71 0,37 2,72 0,13 0,90 11,64
0 , 2 0 2 , 0 0 1 0 6 0 ,1 7 1 0 ,5 02 ,09 0,15 1,6 3,63 0,46 2,72 0,13 1,24 16,55
0,40 2,90 2 2 0,24 5,70 2,35 0,26 1,5 2,63 0,65 2,72 0,25 1,76 23,91
0,60 3,60 0 0 0,31 4,00 2,57 0,36 1,4 3,79 0,94 2,73 0,22 2,37 29,33
1,004,80 0 0 0,45 2,70 3,46 0,50 r,4 7,33 7,23 2,72 0,17 3,64 39,63
1,50 6,10 0 0 0 ,6 3 2 ,r0 3 ,83 0,63 1,3 10,34 1,71 2,72 0,17 5,17 49,55
2 , 0 0 7 , 3 0 -0 0 0 ,8 1 1 ,7 4 3 ,gg 0,72 1,3 15,162,20 2,72 0,14 6,79 57,50
2,50 8,50 0 0 0 ,9 8 1 ,5 5 4 ,01 0,79 I,2 lg,0g 2,69 2,73 0,14 g,3g 66,46
3,00 9,50 0 0 7 ,1 6 1 ,4 4 3 ,93 0,95 1,2 22,23 3,17 2,73 0,r 4 9,77 73, 99

sys2
o Tu oS US er Kr r À, KrÀ, Ts LAp C1 e hE/bf IAE /p

0 , 0 0 3 , 6 0 4 6 0 ,2 1 9 ,0 0 2 ,49 0,lg 1,5 6,02 0,76 3,70 0,13 2,r 2 29 ,71


0,10 4,10 I 0 0,23 6,20 2,51 0,24 1,5 3,62 0,96 3,69 0,24 2,44 33,71
0,25 4,60 0 0 0,29 4,60 2,60 0,31 1,4 4,50 1,01 3,65 0,23 2,94 37,60
0,50 5,30 0 0 0,36 3,2A 2,77 t,43 1,4 7,59 1,29 3,53 0,17 3,79 42,91
1 , 0 0 6 , 3 0 0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 3 ,63 0,65 1,3 10,93 7,79 3,24 0,16 S,5o SO ,OZ
1,506,90 0 0 0,75 1,45 3,90 0,94 1,2 14,502,21 2,94 0,15 l,\i,l sw
2,00 7,40 0 0 0,96 l,l4 4,26 1,02 1,2 19,37 2,57 2,67 0,14 gJ3 56,44

sys3
L Tu oS US el Kr T Àr KrÀr Ts LAp C1 t IAE/bf IAE /p

0,502,00 22 5 0,50 1,00 1,77 l,7g l,g 3,63 0,49 0,90 0J3 lJ4 l6Jg
ANNEXE

sys4
L Tu os us 0r Kr T Ir KrI, Ts LÆ, c1 e IAE/bf IAE/p

0 , 0 5 l , 4 l 1 9 1 8 0 ,0 5 4 ,6 0 0 ,59 0,39 1,8 4,44 1,03 1,00 0,23 1,02 11 ,72


0 , 1 0 2 , 0 r 1 9 1 5 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,57 0,54 1,8 5,09 1,51 0,97 0,30 1,39 16 ,63
0 , 1 5 2 , 4 9 2 2 1 4 0 ,1 5 2 ,7 r l ,0l 0,70 1,9 6,66 1,72 1,00 0,17 1,79 20,48
0,20 2,90 19 11 0,20 2,40 1,07 0,73 1,8 5,68 l,l7 1,00 0,21 1,90 23,76
0 , 2 5 3 , 2 7 1 9 9 0 ,2 5 2 ,1 6 1,19 0,81 1,7 6,40 1,25 1,00 0,20 2,12 26 ,67
0 , 3 0 3 , 6 r 1 9 8 0 ,3 0 2 ,0 0 1 ,23 0,97 1,7 7,15 1,26 1,00 0,19 2,34 29,30
0 , 3 5 3 , 9 3 1 9 8 0 ,3 5 1 ,8 8 l ,2g 0,92 1,7 7,79 1,31 1,00 0,17 2,53 31 ,75
0 , 4 0 4 , 2 3 1 9 7 0 ,4 0 I,7 g 1,34 0,97 1,7 g,3g 1,36 1,00 0,16 2,73 34 ,02
0 , 5 0 4 , 8 0 1 9 6 0 ,5 0 1 ,6 4 1 ,50 1,06 I,7 g,5r 1,45 1,00 0,15 3,12 39,24
0 , 6 0 5 , 3 4 1 9 5 0 ,6 0 1 ,5 4 l ,4g l,l2 1,7 10,20 1,54 1,00 0,15 3,49 42 ,16
0,75 6,10 20 4 0 ,7 5 1 ,4 3 1 ,47 1,27 1,7 9,17 l,7g 1,00 0,19 4,04 47 ,93
0 , 8 0 6 , 4 0 1 9 4 0 ,9 0 1 ,4 0 1 ,56 1,22 1,7 9,63 I,76 1,00 0,lg 4,lg 50 ,33

sys5
o Tu oS uS el Kr T l, KrI, Ts LAp C1 s tAE/bf IAE /p

0,05 1,40 20 lg 0,05 4,50 0,59 0,40 1,9 4,41 1,04 1,00 0,23 1,03 11,6iÀ
0 , 1 0 2 , 0 0 1 9 1 5 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,75 0,56 l,g 5,06 l,0g 1,00 0,21 1,39 16 ,55
0 , 1 5 2 , 4 3 2 1 1 3 0 ,1 5 2 ,5 9 0 ,93 0,69 1,9 6,27 l,l2 1,00 0,1g l,69 20,00
0 , 2 0 2 , 8 0 2 1 1 2 0 ,2 0 2 ,2 3 0 ,97 0,90 l,g 7,22 7,17 1,00 0,16 I,g4 22,9j
0 , 2 5 3 , 1 0 2 3 1 2 0 ,2 5 2 ,0 0 l ,l0 0,91 l,g 9,07 l,2I 1,00 0,15 2,21 2526
0 , 3 0 3 , 4 4 2 2 1 0 0 ,3 0 l ,g 2 l ,l7 0,gg l,g 7,14 1,26 1,00 0,19 2,40 n,g g
0,35 3,71 23 10 0,35 r,69 1,15 1,06 l,g 7,79 1,31 1,000,17 z,ea zg,g2
0,40 3,97 23 g 0,40 1,59 l,1g l,l3 l,g 9,44 1,35 1,000,16 2,u 3W
0,45 4,21 24 g 0 ,4 5 l ,4 g l ,2g 1,20 l,g 9,05 1,40 1,00 0,15 3,04 33,60
0,50 4,40 25 g 0 ,5 0 l ,4 l 1 ,23 I,2g l,g 9,77 1,45 1,00 0,15 3,27 34 .93
0,604,96 26 g 0,60 l,2g 1,27 I,3g l,g 11,02 1,55 1,000,14 3,6g 3Sn
0,70 5,25 27 g 0 ,7 0 l ,l g 1 ,30 1,50 l,g 12,29 1,64 1,00 0,13 4,11 41 ,46
0,75 5,40 28 g 0 ,7 5 l ,l 5 1,30 1,56 l,g 12,99 l,69 1,00 0,13 4,33 42,91
ANNEXE

Fo=0'3

sysI
L Tu os us el Kr T Àr KrÀr Ts LÀp c1 e IAE/bf IAEip

0 , 1 0 1 , 4 0 1 7 1 2 0 ,1 3 2 0 ,5 0 1,56 0,08 1,7 2,57 0,37 2,72 0,14 0,80 11,64


0 , 2 0 2 , 0 0 1 2 6 0 ,1 7 1 0 ,5 0 1,88 0,15 1,6 3,53 0,46 2,72 0,13 1,07 16,55
0,40 2,90 3 2 0,24 5,70 2,14 0,26 1,5 2,22 0,65 2,72 0,29 1,50 23,81
0,60 3,60 0 0 0,31 4,00 2,26 0,36 1,4 3,27 0,84 2,73 0,26 2,0r 29,33
1,00 4,80 0 0 0 ,4 5 2 ,7 0 3 ,36 0,50 1,4 6,88 1,23 2,72 0,18 3,76 38,63
1,50 6,10 0 0 0 ,6 3 2 ,1 0 3 ,75 0,63 1,3 9,61 1,77 2,72 0,lg 4,56 49 ,55
2,00 7,30 0 0 0,81 I,74 3,73 0,72 r,3 14,64 2,20 2,72 0,15 6,05 57,50
2,50 8,50 0 0 0,98 1,55 3,79 0,79 1,2 19,26 2,69 2,73 0,15 7,54 66,46
3,00 9,50 0 0 l ,1 6 r,4 4 3 ,65 0,95 r ,2 21,32 3,17 2,73 0,15 g,g2 73 ,99

sys2
c Tu os US el Kt T À, KrIr Ts LAP C1 t IAE/bf IAE /p

0,00 3,60 6 6 0 ,2 7 9 ,0 0 2 ,25 0,lg 1,5 5,76 0,76 3,70 0,13 l,g2 29 ,71
0,10 4,10 2 5 0 ,2 3 6 ,2 0 2 ,39 0,24 1,5 3,03 0,96 3,69 0,29 2,06 33,71
0,25 4,60 0 0 0,29 4,60 2,27 0,31 1,4 3,94 l,0l 3,65 0,26 2,49 37,60
0,50 5,30 0 0 0,36 3,2A 2,4'l û,43 1,4 7,09 l,2g 3,53 0,l g 3,26 42,91
1,00 6,30 0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 3,46 0,65 1,3 10,09 l,7g 3,24 0,lg 4,97 50 ,02
1,50 6,90 0 0 0 ,7 5 r,4 5 3 ,72 0,94 1,2 13,942,21 2,94 0,16 6,3g 53 ,69
2,00 7,40 0 0 0,96 r,l4 4,26 r,02 1,2 77,492,57 2,67 0,15 7,gg 56,44

sys3
L Tu oS US el Kl T À, KrXr Ts L^, C1 € IAE/bf IAE /p

0,50 2,00 24 5 0,50 1,00 1,59 r,7g l,g 3,39 0,49 0,90 0,14 l,3g 16,19
ANNEXE

sys4
L Tu os uS et Kr r Àr KtIr Ts LAp c1 t IAE/bf IAE/p

0,05 l,4r 22 20 0,05 4,60 0,52 0,39 1,8 4,31 1,03 1,00 0,24 0,94 rr,'.|2
0 , 1 0 2 , 0 1 2 2 1 6 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,54 0,54 1,8 4,94 1,51 0,97 0,31 r ,26 16 ,63
0 , 1 5 2 , 4 9 2 4 1 5 0 ,1 5 2 ,7 7 0 ,90 0,70 1,9 6,42 r ,l2 1,00 0,17 1,63 20,48
0 , 2 0 2 , 9 0 2 2 1 2 0 ,2 0 2 ,4 0 1 ,01 0,73 1,8 6,92 1,17 1,00 0,17 1,70 23,76
0,25 3,27 22 11 0,25 2,16 1,06 0,81 1,7 6,17 r,25 1,000,20 1,8926,67
0,30 3,61 22 9 0 ,3 0 2 ,0 0 1 ,09 0,87 I,7 6,81 7,26 1,00 0,lg 2,07 29 ,30
0,35 3,93 21 I 0 ,3 5 1 ,8 9 1 ,22 0,92 1,7 7,41 1,31 1,00 0,19 2,24 31,75
0,40 4,23 21 8 0,40 l,7g 1,27 0,97 1,7 7,gg 1,36 1,00 0,17 2,42 34,02
0,50 4,80 22 7 0 ,5 0 1 ,6 4 1 ,34 1,06 r ,7 g,I7 7,45 1,00 0,16 2,75 39 ,24
0,60 5,34 21 6 0 , 6 0 1 , 5 4 1 , 3 3 1 , 1 2 1 , 7 1 0 , 0 77 , 5 4 1 , 0 0 0 , 1 5 3 , 0 7 4 2 , 1 6
0,75 6,10 22 5 0 ,7 5 1 ,4 3 1 ,39 l,2l 1,7 g,5g l,7g 1,00 0,21 3,56 47 ,93
0,80 6,40 21 4 0 ,9 0 1 ,4 0 1 ,49 1,22 7,7 9,01 1,76 1,00 0,20 3,69 50,33

sys5
c Tu os IJS el Kl T À, KrÀ, Ts LAP Cr s IAE/bf IAE /p

0,05 1,40 23 20 0,05 4,50 û,52 0,4û 1,9 4,31 1,04 1,00 0,24 0,95 11,64
0 , 1 0 2 , 0 0 2 2 1 6 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,71 0,56 l,g 4,92 1,09 1,00 0,22 r ,25 16,55
0,15 2,43 23 l5 0 ,1 5 2 ,5 9 0 ,93 0,69 l,g 6,09 l,I2 1,00 0,19 1,53 20 ,00
0 , 2 0 2 , 8 0 2 4 1 3 0 ,2 0 2 ,2 3 0 ,92 0,90 1,9 7,02 1,77 1,00 0,77 I,76 22 ,93
0 , 2 5 3 , 1 0 2 5 1 3 0 ,2 5 2 ,0 0 0 ,gg 0,gl l,g 7,92 l,2l 1,00 0,15 2,00 25 ,26
0 , 3 0 3 , 4 4 2 5 I 1 0 ,3 0 l ,g 2 1,04 0,gg l,g 6,92 1,26 1,00 0,1g 2,15 27,gg
0,35 3,71 25 11 0,35 l,69 l,0g 1,06 l,g 7,44 l,3l 1,000,lg 2,36 zg,n
0 , 4 0 3 , 9 72 6 1 0 0 , 4 0 1 , 5 9 l , l 2 1 , 1 3 l , g 9 , 1 5 1 , 3 5 1 , 0 00 , r 7 2 , 5 53 W
0,45 4,21 26 l0 0 ,4 5 l ,4 g l ,l5 1,20 l,g 9,74 1,40 1,00 0,16 2,73 33,60
0 , 5 0 4 , 4 0 2 g 1 0 0 ,5 0 l ,4 l l ,0g r ,2g 1,9 9,35 1,45 1,00 0,16 2,95 34,93
0,60 4,86 28 9 0 ,6 0 l ,2 g 1,20 l,3g 1,9 10,56 1,55 1,00 0,15 3,32 3g ,27
0,70 5,25 29 9 0 ,7 0 l ,l 9 1,22 1,50 1,9 11,79 1,64 1,00 0,14 3,72 47 ,46
0,75 5,40 30 9 0 ,7 5 l ,l 5 l ,l4 1,56 l,g 12,39 l,69 1,00 0,14 3,93 42,91
ANNEXE

Fo:0,7
sysl
L Tu os us el Kr 1 Àr KrIr Ts LAp C1 t IAE/bf IAE/p

0 , 1 0 1 , 4 0 3 3 1 8 0 ,1 3 2 0 ,5 0 l ,l0 0,08 r ,7 3,21 0,37 2,72 0,11 0,77 11,64


0,20 2,00 26 l0 0 ,1 7 1 0 ,5 0 1 ,36 0,15 1,6 3,34 0,46 2,72 0,14 0,95 16,55
0,40 2,90 15 4 0,24 5,70 1,28 0,26 1,5 2,84 0,65 2,72 0,23 l,l8 23,81
0,60 3,60 7 3 0,31 4,00 1,33 036 r,4 3,09 0,84 2,73 0,27 1,44 29,33
1,00 4,80 0 1 0,45 2,70 l,3l 0,50 1,4 6,07 1,23 2,72 0,20 2,20 38,63
1,50 6,10 0 1 0 ,6 3 2 ,1 0 1,28 0,63 1,3 8,16 l,7l 2,72 0,21 3,34 48,55
2,00 7,30 0 0 0 ,8 1 1 ,7 4 3 ,33 0,72 1,3 4,12 2,20 2,72 0,16 4,59 57,50
2,50 9,50 0 0 0,98 1,55 3,25 0,79 1,2 17,25 2,68 2,73 0,16 5,84 66,46
3,00 9,50 0 0 1 ,1 6 1 ,4 4 3 ,15 0,85 1,2 19,963,r 7 2,73 0,16 6,92 73 ,88

sys2
o Tu os uS er Kr T Àr KrÀr Ts LAp C1 r tAE/bf IAE /p

0 , 0 0 3 , 6 0 2 0 1 1 0 ,2 1 8 ,0 0 1,58 0,19 1,5 5,50 0,76 3,70 0,14 1,55 29,71


0,10 4,10 15 I 0 ,2 3 6 ,2 0 1,60 0,24 1,5 5,97 0,96 3,69 0,15 1,64 33,7I
0,25 4,60 l1 6 0 ,2 8 4 ,6 0 1,52 0,31 1,4 6,26 1,01 3,65 0,16 1,97 37,60
0,50 5,30 2 6 0 ,3 6 3 .2 0 1,48 0,43 r ,4 6,59 l,2g 3,53 0,lg 2,25 42,91
1 . 0 0 6 , 3 0 -0 0 0 ,5 5 2 ,0 0 3,13 0,65 1,3 8,42 l,7g 3,24 0,21 3,62 50,02
1,50 6,90 0 0 0,75 1,45 3,20 0,84 1,2 12,03 2,21 2,94 0,lg 5,00 53,69
2 , 0 0 7 , 4 0 0 -0 0 ,9 6 l ,l 4 3 ,91 1,02 1,2 15,722,57 2,67 0,16 6,52 56 ,44

sys3
L Tu oS uS er Kr T Àr K,Àr Ts LÆ, C1 e IAE/bf IAE/p

0,50 2,00 3l 7 0 ,5 0 1 ,0 0 0,89 1,78 1,8 4,69 0,49 0,90 0,10 7,26 16 ,19
ANNEXE

sys4
L Tu os us er Kr T À, KrÀr Ts L^r, C1 t IAE/bf IAE/p

0,05 l,4r 41 29 0,05 4,60 0,36 0,39 1,8 5,05 1,03 1,00 0,20 1,02 11,72
0 , 1 0 2 , 0 1 4 0 2 5 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,39 0,54 1,8 5,95 1,51 0,97 0,25 1,31 16,63
0 , 1 5 2 , 4 9 4 1 2 3 0 ,1 5 2 ,7 1 0 ,64 0,70 I,9 7,67 l,I2 1,00 0,15 1,66 20, 49
0,20 2,90 38 19 0,20 2,40 0,65 0,73 l,g 6,79 r,77 1,00 0,17 l,6g 23,76
0 , 2 5 3 , 2 7 3 8 1 7 0 ,2 5 2 ,1 6 0 ,75 0,91 r ,7 7,65 7,25 1,00 0,16 l,g3 26,67
0,30 3,61 37 l5 0 ,3 0 2 ,0 0 0 ,75 0,97 1,7 9,27 1,26 1,00 0,15 1,gg 29,30
0 , 3 5 3 , 9 3 3 7 1 4 0 ,3 5 1 ,8 8 0 ,79 0,92 1,7 6,94 1,31 1,00 0,19 2,12 37,75
0,40 4,23 37 13 0,40 l,7g 0,92 0,97 1,7 7,47 1,36 1,00 0,lg 2,27 34,02
0,50 4,80 36 I I 0 ,5 0 1 ,6 4 0 ,97 1,06 1,7 g,5g 1,45 1,00 0,17 2,55 39,24
0 , 6 0 5 , 3 4 3 6 9 0 ,6 0 I,5 4 0 ,gl l,l2 1,7 9,69 1,54 1,00 0,16 2,gl 42,16
0 , 7 5 6 , 1 0 3 5 8 0 ,7 5 1 ,4 3 0 ,90 1,21 1,7 ll,2l l,7g 1,00 0,16 3,22 47,93
0 , 8 0 6 , 4 0 3 4 7 0 ,9 0 1 ,4 0 0 ,96 r ,22 1,7 11,61 1,76 1,00 0,15 3,31 50,33

sys5
q' Tu oS US el Kl T I, KrI, Ts LA? C1 t IAE/bf IAE /p

0,05 1,40 41 30 0,05 4,5a û36 0,40 1,9 5,05 1,04 1,00 0,21 1,03 11,64
0 , 1 0 2 , o 0 4 0 2 5 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,53 0,56 l,g 5,92 1,09 1,00 0,19 1,30 r 6J 5
0,152,43 41 23 0,15 2,59 0,57 0,69 l,g 7,lg l,l2 1,000,16 1,56æ,00
0 , 2 0 2 , 9 0 4 1 2 1 0 ,2 0 2 ,2 3 0 ,63 0,90 l,g 6,92 l,l7 1,00 0,17 1,76 22,93
0 , 2 5 3 , 1 0 4 2 2 0 0 ,2 5 2 ,0 0 0 ,67 0,gl l,g 7,70 l,2l 1,00 0,16 l,gg 2526
0 , 3 0 3 , 4 4 4 l 1 7 0 ,3 0 r,g 2 0 ,72 0,gg l,g 9,46 1,26 1,00 0,15 2,ll n,g g
0 , 3 5 3 , 7 1 4 l 1 6 0 ,3 5 l ,6 9 0 ,75 1,06 l,g g,2l 1,31 1,00 0,74 2,29 29,92
0,403,97 41 15 0,40 1,59 0,77 1,13 l,g 9,g6 1,35 1,000,14 2,46 3W
0,45 4,21 4l 15 0,45 l,4g 0,72 1,20 l,g 10,25 1,40 1,00 0,14 2,62 33,60
0 , 5 0 4 , 4 0 4 2 1 5 0 ,5 0 l ,4 l 0 ,90 l,2g l,g 11,03 1,45 1,00 0,13 2,9,434,93
0,60 4,86 42 l3 0 ,6 0 l ,2 g 0 ,92 l,3g l,g 9,g6 1,55 1,00 0,16 3,16 iS2 7
0,70 5,25 42 l3 0 ,7 0 l ,l g 0 ,94 1,50 l,g I1,03 1,64 1,00 0,15 3,53 41 ,46
0 , 7 5 5 , 4 0 4 3 1 3 0 ,7 5 l ,l 5 0 ,94 1,56 l,g 11,47 l,69 1,00 0,15 3,75 42,91
ANNEXE

Fo=l,0

sysl
L Tu os us er Kr T À, K,À, Ts LAp c1 e IAE/bf IAE/p

0,10 1,40 56 28 0,13 20,50 0,73 0,08 1,7 3,94 0,37 2,72 0,09 0,94 11,64
0 , 2 0 2 , 0 0 4 8 1 7 0 ,r7 1 0 ,5 0 0,94 0,15 1,6 4,25 0,46 2,72 0,ll 1,09 16,55
0,40 2,90 36 8 0,24 5,70 0,86 0,26 1,5 4,08 0,65 2,72 0,16 1,27 23,81
0,60 3,60 28 5 0,31 4,00 0,82 0,36 1,4 4,30 0,84 2,73 0,19 1,47 29,33
1,00 4,80 20 10 0,45 2,70 0,75 0,50 1,4 5,94 1,23 2,72 0,21 2,00 39,63
1 , 5 0 6 , 1 0 l 5 2 0 0 ,6 3 2 ,r0 0 ,68 0,63 1,3 7,57 l,7r 2,72 0,23 2,90 49 ,55
2 , 0 0 7 , 3 0 l 0 2 6 0 ,8 1 1 ,7 4 0 ,71 0,72 1,3 14,122,20 2,72 0,16 3,gl 57,50
2,50 8,50 9 32 0,gg 1,55 0,61 0,79 1,2 16,94 2,69 2,73 0,16 4,92 66,46
3 , 0 0 9 , 5 0 9 3 5 1 ,1 6 I,4 4 0 ,57 0,95 7,2 Ig,2g 3,r 7 2,73 0,16 5,90 73,99

sys2
c Tu os US el Kl T À, Krl, Ts LA' C1 t IAE/bf IAE ip

0,00 3,60 41 17 0,21 9,00 1,13 0,19 1,5 7,130,76 3,70 0,1I r,75 29J1
0 , 1 0 4 , 1 CI3 6 1 3 0 ,2 3 6 ,2 0 1,03 0,24 1,5 5,79 0,96 3,69 0,15 l,7g 33,71
0,25 4,60 3l l0 0 ,2 9 4 ,6 0 l ,0g 0,31 1,4 6,37 1,01 3,65 0,16 1,96 37,60
0,50 5,30 22 7 0 ,3 6 3 ,2 0 0 ,gg 0,43 1,4 6,71 1,29 3,53 0,19 2,17 42 ,97
1 , 0 0 6 , 3 0 7 1 1 0 ,5 5 2 ,0 0 0 ,76 0,65 1,3 7,67 l,7g 3,24 0,23 2,gl 50,02
1,50 6,90 0 1l 0,75 1,45 0,74 0,94 1,2 9,22 2,21 2,94 0,24 3,97 53,69
2 , 0 0 7 , 4 0 0 0 0 ,9 6 l ,l 4 3 ,02 7,02 1,2 14,132,57 2,67 0,lg 5,41 56,44

sys3
L Tu oS uS er Kl T Àr KrÀr Ts LAp C1 e hE/bf IAE /p

0 , 5 0 2 , 0 0 5 9 1I 0 ,5 0 1 ,0 0 0 ,39 l,7g g
I ,g 4,54 0,49 0,90 0,1I 1,44 16,1
ANNEXE

sys4
L Tu os us 0l Kl T À, KrÀr Ts LAp c1 t IAE/bf IAE /p

0 , 0 5 l , 4 l 6 6 4 3 0 ,0 5 4 ,6 0 0 ,26 0,39 1,8 5,86 1,03 1,00 0,18 1,31 77,72


0 , 1 0 2 , 0 r 6 5 3 7 0 ,1 0 3 ,3 0 0 ,25 0,54 1,8 7,05 1,51 0,97 0,2I 1,65 16, 63
0 , 1 5 2 , 4 9 6 4 3 4 0 ,1 5 2 ,7 r 0 ,42 0,70 l,g 7,67 l,l2 1,00 0,15 2,04 20, 49
0,20 2,90 63 29 0,20 2,40 0,47 0,73 l,g 9,31 l,l7 1,00 0,14 2,06 23,76
0 , 2 5 3 , 2 7 6 2 2 6 0 ,2 5 2 ,1 6 0 ,50 0,gl 1,7 7,57 1,25 1,00 0,16 2,23 26, 67
0 , 3 0 3 , 6 1 6 1 2 4 0 ,3 0 2 ,0 0 0 ,49 0,97 1,7 9,36 1,26 1,00 0,15 2,39 29, 30
0 , 3 5 3 , 9 3 6 1 2 2 0 ,3 5 l ,g g 0 ,50 0,92 1,7 g,0l l,3l 1,00 0,14 2,53 31, 75
0,40 4,23 60 20 0,40 l,7g 0,52 0,97 1,7 9,69 1,36 1,00 0,14 2,69 34,02
0,50 4,80 60 18 0,50 1,64 0,63 1,06 1,7 10,77 1,45 1,00 0,13 2,gg 39,24
0 , 6 0 5 , 3 4 5 9 1 6 0 ,6 0 1 ,5 4 0 ,59 r ,l2 1,7 9,43 1,54 1,00 0,16 3,26 42, 16
0 , 7 5 6 , 1 0 5 g 1 3 0 ,7 5 1 ,4 3 0 ,57 I,21 1,7 11,07 I,7g 1,00 0,16 3,70 47 ,93
0 , 8 0 6 , 4 0 5 7 1 2 0 ,9 0 1 ,4 0 0 ,61 1,22 1,7 11,46 1,76 1,00 0,15 3,79 50 ,3t

sys5
q Tu oS US er Kr r X, KrIr Ts LÀ, C1 e IAE,/bf IAE/p
0 , 0 5 1 , 4 0 6 7 4 4 0 ,0 5 4 ,5 0 0 ,26 0,40 l,g 5,95 r ,04 1,00 0,1g 1J3 I1,6 4
0 . 1 0 2 . 0 0 6 5 3 7 0 ,1 0 3 ,2 0 0 ,35 0,56 1,9 7,02 l,0g 1,00 0,15 1,64 16,55
0 , 1 5 2 , 4 3 6 5 3 4 0 ,1 5 Z ,5 g 0 ,36 0,69 l,g 7,25 1,72 1,00 0,15 l,g4 20,00
0,20 2,80 65 31 0,20 2,23 0,46 0,90 l,g 9,36 l,I7 1,00 0,A 2,n 22,93
0 , 2 5 3 , 1 0 6 6 3 0 0 ,2 5 2 ,0 0 0 ,43 0,91 l,g 9,40 1,21 l,po 0,13 2,43 2526
0 , 3 0 3 , 4 4 6 4 2 6 0 ,3 0 1 ,9 2 0 ,46 0,gg l,g g,3g 1,26 1,00 0,15 2,54 n;n
0,35 3,71 64 25 0,35 r,69 0,47 1,06 l,g g,l2 l,3l 1,009,14 2J4 29,92
0 , 4 0 3 , 9 7 6 4 2 4 0 ,4 0 l ,5 g 0 ,49 l,l3 l,g 9,g6 1,35 1,00 [,1a 2,92 31,94
0 , 4 5 4 , 2 1 6 4 2 2 0 ,4 5 l ,4 g 0 ,57 1,20 1,9 10,55 1,40 1,00 0,13 3J0 33, 60
0,50 4,40 64 22 0,50 l,4l 0,51 l,2g 1,9 rt,24 1,451,00 0,13 3,34 34,%
0,604,86 63 20 0,60 l,2g 0,52 l,3g l,g 12,651,551,00 0,12 3,67 3W
0,70 5,25 63 lg 0 ,7 0 l ,l g 0 ,54 1,50 l,g l3,gl 1,64 1,00 0,12 4,07 41,46
0 , 7 5 5 , 4 0 6 4 2 0 0 ,7 5 1 ,1 5 0 ,53 1,56 l,g 14,70 l,69 1,00 0,12 4,31 42,A