Cours de Mecanique Du Solide 2015

Université Ibn Tofail
Faculté des Sciences

Département de
Physique
Kénitra
Filière : Sciences Mathématiques Appliquées

Module : Physique 6
Semestre 4
Auteur : Année Universitaire :
Pr. Mohamed AHD 2014 - 2015

Conseils aux étudiants
1 - Comment travailler les cours ?
 Revoir régulièrement son cours.
 Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.
 Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la
bibliothèque.
2 - Comment travailler les T.D ?
 Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en
séance de T.D.
 Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.
 Passer au tableau, chaque fois que l’occasion se présente. Ceci permet à l’étudiant
de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.
3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :
 Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années
précédentes pour apprécier la difficulté.
 Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes
d’examens disponibles à la bibliothèque.
Pr : M. AHD
Table des matières
Page
Chapitre I : Champs de vecteurs et torseurs ........................................................................1
I - Champ de vecteurs ……………………………………………………………………………………………………………………………………2
I -1 Définition ……………………………………………………………………………………………………………………………………2
I - 2 Champ de vecteurs antisymétrique – Champ de vecteurs équiprojectif ……………………..2
I - 3 Champ de vecteurs antisymétrique dans R3 …………………………………………………………………….3
II – Torseurs ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………5
II – 1 Définition ……………………………………………………………………………………………………………………………….5
II – 2 composantes d’un torseur ……………………………………………………………………………………………………6
II – 3 Equiprojectivité du champ de moments d’un torseur – Invariant scalaire d’un ……….6
Torseur
II – 4 Invariant vectoriel d’un torseur ……………………………………………………………………………………….6
II – 5 Axe central d’un torseur ……………………………………………………………………………………………………7
II – 6 Opérations sur les torseurs ………………………………………………………………………………………………7
II – 7 Torseurs particuliers …………………………………………………………………………………………………………8
II – 8 Décomposition d’un Torseur ……………………………………………………………………………………………..10
II – 9 Exemples de torseurs ………………………………………………………………………………………………………. 10
Chapitre II : Cinématique du solide et des solides en contact …………………………………. 12
I - Cinématique du solide ………………………………………………………………………………………………………………………….…13
I – 1 Définition ………………………………………………………………………………………………………………….…….……..13
I – 2 Degré de liberté (d.d.l) d’un solide …………………………………………………………………….……………13
I – 3 Champ des vitesses d’un solide ………………………………………………………………………………….………14
I – 4 Champ des accélérations d’un solide …………………………………………………………………….……….…14
I – 5 Mouvements particuliers …………………………………………………………………………………….…………….15
I – 6 Composition des Mouvements …………………………………………………………………………………..……….16
Pr : M. AHD
I – 6 – 1 Dérivation en repère mobile …………………………………………….……………………………..16
I – 6 – 2 composition des vecteurs rotations ………………………………………………………………17
I - 6 – 3 compositions des vitesses ………………………………………………………………………………18
I - 6 – 4 compositions des accélérations ………………………………………………….………………..19
I – 7 Angles d’Euler ………………………………………………………………………………………………………………………..21
II - Cinématique des solides en contact ………………………………………………………………………………………………….24
II – 1 Contact ponctuel. …………………………………………………………………………………………………………………24
II – 2 glissement, Roulement et pivotement …………………………………………………………………………….25
II - 2 – 1 Le vecteur vitesse de glissement ……………………………………………………….……..25
II - 2 – 2 Les vecteurs rotations instantanées de roulement et de pivotement ..26
Chapitre III : Cinétique du solide…………………………………………………………………………………………28
I – Répartition des masses. ………………………………………………………………………………………………………………………29
I – 1 Masse d’un système matériel …………………………………………………………………………………………….29
I – 2 Centre d’inertie (centre de masse) …………………………………………………………………………………30
II – Matrice d’inertie …………………………………………………………………………………………………………………………….33
III – Moment d’inertie à partir de la matrice d’inertie …………………………………………………………………….37
IV – Axes principaux d’inertie ………………………………………………………………………………………………………………….38
V – Théorème d’Huygens …………………………………………………………………………………………………………………………….40
VI – Le torseur Cinétique ……………………………………………………………………………………………………………………….….43
VI – 1 Définition ……………………………………………………………………………………………………………………………43
VI – 2 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en l’un de ses points……………...44
VI – 3 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en un point solide (S)………….45
VI – 4 Repère barycentrique RG ……………………………………………………………………………………………….45
VI – 5 Théorème de Koenig pour le moment cinétique…………………………………………………………..46
VII – Le torseur dynamique ……………………………………………………………………………………………………………………...46
VII – 1 Définition ………………………………………………………………………………………………………………………….46
Pr : M. AHD
VII – 2 Relation entre moment dynamique et moment cinétique d’un solide………………….….48
VII – 3 Théorème de Koenig pour le moment dynamique ……………………………………………………..49
VIII – Energie cinétique ……………………………………………………………………………………………………………………….…..50
VIII – 1 Définition …………………………………………………………………………………………………………………….….50
VIII – 2 Propriétés de l’énergie cinétique …………………………………………………………………….….…….50
Chapitre IV : Dynamique du solide ………………………………………………………………………………………54
I - Les efforts extérieurs…………………………………………………………………………………………………………………………55
II - La loi fondamentale de la dynamique …………………………………………………………………………………………..…57
III - Les théorèmes généraux………………………………………………………………………………………………………………...57
III - 1 Théorème de la résultante dynamique………………………………………….……………………………..57
III - 2 Théorème du moment dynamique………………………………………………………………………………….58
IV - Théorème de l’action et de la réaction ………………………………………………………………………………..……….59
V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repère non galiléen. ………………………………………….60
VI - Puissance et travail……………………………………………………………………………………………………………………….…..62
VI - 1 Cas d’un système matériel ()…………………………………………………………………………… ……….62
VI - 2 Puissance d’efforts s’exerçant sur un solide (S)……………………………………………………….62
VI - 3 Travail développé par un ensemble de forces…………………………………………………………….65
VII - Théorème de l’énergie cinétique…………………………………………………………………………………………………..65
VII - 1 Théorème de l’énergie cinétique pour un solide (S)…………………………………………….….65
VII - 2 Théorème de l’énergie cinétique pour un système de solides (∑)……………………….67
VIII - Energie potentielle ………………………………………………………………………………………………………………………68
IX - Intégrales premières ………………………………………………………………………………………………………………..……69
IX - 1 Intégrale première de l’énergie ……………………………………………………………………….………..69
IX - 2 Intégrale première du moment cinétique………………………………………………………………….69
Exercices ……………………………………………………………………………………………………………………………………72
Pr : M. AHD
Chapitre I
Champs de vecteurs et torseurs
Champs de vecteurs et torseurs Pr : M. AHD Page 1

I - Champ de vecteurs.
I – 1 Définition.

On appelle champ de vecteurs une fonction vectorielle H qui à chaque point P de l’espace affine ,

associe le vecteur H(P) de l’espace vectoriel E.
    E
H:  
 P  H (P)
 est l’espace affine (espace des points) de dimension 3.

E est l’espace vectoriel de dimension 3 associé (espace des vecteurs libres).
  
 Ce champ de vecteurs H est uniforme si : H (P)  H (Po ) quelque soit le point P.

 Ce champ de vecteurs H est affine s’il existe un point O et une application linéaire £ de E
 
dans E tel que : H (P)  H (O)  £ (OP )
 
 L’application £ : u  £ (u) , est linéaire si et seulement si :  a, b deux nombres réels et
     
 u et v deux vecteurs de l’espace vectoriel E : £(a u bv)a£(u) b£(v)
I - 2 Champ de vecteurs antisymétrique – Champ de vecteurs équiprojectif
Définition 1 : L’application linéaire £ est antisymétrique dans l’espace vectoriel E si :
         
 ( u, v )  E  E , u . £ (v )   v . £ ( u ) C.à.d. u .£ ( v )  v.£ ( u )  0
Définition 2 : Un champ de vecteurs antisymétrique est un champ de vecteurs affine dont

l’application linéaire £ est antisymétrique.

Définition 3 : Un champ de vecteurs H équiprojectif est un champ de vecteurs affine tel que : Pour
 
tout couple de points (P, Q) on a : PQ  H(P)  PQ  H(Q)
 
C.à.d. Les projections orthogonales des vecteurs H(P) et H(Q) sur la droite (PQ) sont égales et de
même sens.

H (P )

H (Q )

Propriété :
Un champ de vecteurs antisymétrique est équiprojectif et réciproquement (vice versa).
Démonstration.
  
 Soit H un champ de vecteur antisymétrique c.à.d. H (Q)  H (P)  £ (PQ ) et
l’application £ est antisymétrique.

 
 H (Q)  H (P)  £ (PQ )
 
 PQ . [ H(Q)  H (P)]  PQ . £ (PQ )  - PQ . £ (PQ )  0 Car l’application L est
antisymétrique.
  
D’où PQ . H (Q)  PQ . H (P) et par conséquent le champ de vecteur H est équiprojectif.
 
 Soit H un champ de vecteur équiprojectif c.à.d. H champ de vecteur affine et pour tout
   
couple de points (P, Q) on a : PQ . H (Q)  PQ . H (P)  PQ . [ H(P)  H(Q) ]  0 .
Soit O un point quelconque
 
   

 OQ  OP . H(P) - H(O) - H(Q) - H(O)  0 
 OQ  OP.  H (P) - H (O)  OQ  OP.  H (Q) - H (O) 
Grâce à l’équiprojectivité :
   
OP . [ H(P)  H(O) ]  0 et OQ . [ H(Q)  H(O) ]  0
   
 OQ . [ H(P) - H(O) ]  - OP . [ H(Q) - H(O) ]

Comme le champ de vecteurs H est affine alors
   
H(P) - H (O)  £ (OP ) et H(Q) - H (O)  £ (OQ)
 OQ. £ ( OP)  - OP . £ (OQ )
D’où OQ . £ ( OP)  OP . £ (OQ )  0  l’application linéaire £ est antisymétrique et par


conséquent le champ de vecteur H est antisymétrique.
I - 3 Champ de vecteurs antisymétrique dans R3.

  
Soit H un champ de vecteur antisymétrique c.à.d. H (Q)  H (P)  £ (PQ ) .

A tout champ de vecteurs antisymétrique ou équiprojectif H de l’espace vectoriel de dimension 3,
 
correspond un vecteur R et un seul appelé vecteur du champ antisymétrique H tel que, Pour tout

couple de points (P, Q) on a :
  
H(Q)  H(P)  R Λ PQ Propriété fondamentale du champ de vecteur antisymétrique.
    
 £ ( PQ)  R Λ PQ c.à.d.  V  E , £ ( V )  R Λ V
Démonstration :
  
Dans la base ( i , j , k ) orthonormée directe, la représentation analytique de l’application linéaire
antisymétrique £ est une matrice carrée.
  11 12  13 
 
L    21  22  23 
  33 
 31  32
  
Raisonnons sur les composantes, pour les trois vecteurs de la base orthonormée directe ( i , j , k ) .
On a :
  12  13   1 
   11     
£ ( i )  L i    21  22  23   0    11 i   21 j   31 k
  33   0 
 31  32
De même
 12  13   0 
   11     
£ ( j )  L j    21  22  23   1    12 i   22 j   32 k
  33   0 
 31  32
  12  13   0 
   11     
£ ( k )  L k    21  22  23   0    13 i   23 j   33 k
  33   1 
 31  32
 
Pour le couple de vecteurs ( i , i ) on a :
   
i . £ ( i )  - i . £ ( i ) Car l’application Linéaire £ est antisymétrique   11  -  11   11  0
   
De même pour les couples ( j , j ) et ( k , k ) , on obtient  22   33  0 .
     
Pour le couple ( i , j ) on a : i . £ ( j )  - j . £ ( i )   12  -  21
     
Pour le couple ( j , k ) on a : j . £ ( k)  - k . £ ( j )   23  -  32
     
Pour le couple ( k , i ) on a : k . £ ( i )  - i . £ (k )   31  -  13

 0  12  13 
 
Donc la matrice L s’écrit : L     12 0  23  elle est antisymétrique.
   23 0 
 13
  
Quelque soit le vecteur V(v1 , v 2 , v 3 ) dans la base ( i , j , k ) .
 0  12  13   v1   12 v 2   13 v 3
     
£ (V)  L V     12 0  23   v 2   -  12 v1   23 v 3
   23 0  v  -  13 v1   23 v 2
 13  3
  
i j k r2 v 3 - r3 v 2
 
Et R  V  r1 r2 r3  r3 v1 - r1 v 3
v1 v2 v3 r1 v 2 - r2 v1
 r1   32
    
Comme £ ( V )  R Λ V quelque soit le vecteur V alors  r2   13
 r  
 3 21

D’où l’existence et l’unicité du vecteur de champ R .
II – Torseurs.
II – 1. Définition
 
On appelle torseur [T] l’ensemble d’un champ de vecteurs antisymétrique M et de son vecteur R .

 R 
On le note T  P  
 R , M (P)  ou T  P
  .
 M P
 
Les vecteurs M(P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur [T] au point P. (Ils sont
appelés aussi coordonnées vectorielles du torseur en P). Généralement on appelle :

 R la résultante générale du torseur T.

 M(P) le moment du torseur T au point P (ou champ de moments)
 
La connaissance du vecteur R et du champ de vecteur s M en un point Q détermine entièrement le

champ M en tout point P par la relation fondamentale du champ de moment :
  
M (P)  M (Q)  R Λ QP

II – 2 composantes d’un torseur.
   
Dans un repère R (O, i , j , k ) d’origine O, orthonormé direct, les composantes des vecteurs R et

M(O) sont les six composantes du torseur [T].
L X
 
Dans cet ordre, M (O)  M et R  Y
N Z
II – 3 Equiprojectivité du champ de moments d’un torseur – Invariant scalaire d’un

torseur.
  
On a M (P)  M (Q)  R Λ QP
 
On établit : QP  M (P)  QP  M(Q)
Autrement dit, le champ de moments d’un torseur [ T] est équiprojectif.
   
On établit aussi : R  M (P)  R  M(Q)
Le produit scalaire des éléments de réduction du torseur [T] est indépendant du point où il est calculé :
 
C’est l’invariant scalaire du torseur T. I  R  M (P)
II – 4 Invariant vectoriel d’un torseur.

 

Soit un torseur T P  R , M(P) et soit () un axe défini par un point A et par un vecteur unitaire
   
u  . Soient P et Q deux points de l’axe (), on a : M (P)  M (Q)  R Λ QP
     
 M (P) . u Δ  M (Q) . u Δ  ( R Λ QP ) . u Δ
   
Le produit mixte (R  QP ). u   0 car (R  QP )  u 
   
 M (P) . u Δ  M (Q) . u Δ

Ceci traduit l’equiprojectivité du champ de vecteurs M .

   
La quantité M (P). u Δ est indépendante du point P et donc égale à M (A). u Δ qui est le moment du
torseur [T] par rapport à l’axe ()
 

Le vecteur M (A) . u  u  s’appelle l’invariant vectoriel du torseur [T] suivant la direction u  .


On appelle invariant vectoriel absolu le vecteur J 
 R . M (A)  . R
 2
R
II – 5 Axe central d’un torseur.

 

L’axe central  d’un torseur T P  R , M(P) est le lieu des points P de l’espace pour lesquels le
   
moment M (P) est colinéaire à sa résultante générale R c.à.d. M (P)  λ R Où est un réel.
  
   
Δ  P  ξ / M(P)  λ R , λ    Δ  P  ξ / R Λ M (P)  0  
II – 6 Opérations sur les torseurs

L’ensemble des torseurs définis sur un espace (D), forme un espace vectoriel de dimension 6.
a) Egalité de deux torseurs

 
  

Deux torseurs T1   R 1 , M1 (P) et T2   R 2 , M 2 (P)   sont égaux, si et seulement si, il
existe un point P en lequel les éléments de réduction des deux torseurs sont égaux.
 
 R1  R 2
 T1    T2    P   tel que   
 1
M ( P)  M 2 ( P)
Propriété :
Deux torseurs T1  et T2  sont égaux si, et seulement si, il existe trois points non alignés P1, P2 et P3
en lesquels leurs moments sont égaux.
b) Somme de deux torseurs

 
  
La somme de deux torseurs T1   R 1 , M1 (P) et T2   R 2 , M 2 (P)    est un torseur T  de
     
résultante générale R  R 1  R 2 et de moment M (P)  M1 (P)  M 2 (P) .
 T    R  R1  R 2 , 
     
 T    T1    T2   M (P)  M1 (P)  M 2 (P)

C) Multiplication par un scalaire
T   R , M(P) 
 
La multiplication d’un torseur par un scalaire  est un torseur noté
 T   R ,  M (P) 
 
d) Torseur nul
 
On appelle torseur nul (ou torseur zéro) le torseur dont le moment M(P) et la résultante R sont nuls.
  
Il est noté T   0 , 0 .
e) Produit scalaire de deux torseurs
 
 
Soient deux torseurs T1   R 1 , M1 (P) et T2   R 2 , M 2 (P) .


On appelle produit scalaire de deux torseurs T1  et T2  (appelé aussi comoment de deux torseurs
   
T1  et T2 ) le scalaire noté : T1 . T2   R 1.M 2 (P)  R 2 .M1 (P)
Ce produit scalaire T1 . T2  est indépendant du point P choisi.
Démonstration
Soient P et Q deux points de l’espace affine.
     
On a M1 (P)  M1 (Q)  R 1 Λ QP et M 2 (P)  M 2 (Q)  R 2 Λ QP
   
T1.T2  R1. M 2 (P)  R 2 . M1 (P)
 
   
 

 R 1. M 2 (Q)  R 2  QP  R 2 . M1 (Q)  R1  QP 
       
 R1. M 2 (Q)  R 2 . M1(Q)  R1. ( R 2 Λ QP )  R 2 . ( R1 Λ QP )
   
 T1.T2  R 1. M 2 (Q)  R 2 . M1 (Q)
   
Car R1.( R 2  QP)  R 2 .( R1  QP)  0
Remarque :
On peut écrire :
T1    R1 , M1 (P)   T1  X1 , Y1 , Z1 , L1 , M1 , N1 
 
 

Et T2   R 2 , M 2 (P)  T2  X 2 , Y2 , Z 2 , L 2 , M 2 , N 2 
D’où T1 . T2   X1 L 2  Y1 M 2  Z1 N 2  X 2 L1  Y2 M1  Z 2 N1

II – 7 Torseurs particuliers
a) Glisseur
Par définition un torseur [T] de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant
scalaire est nul.
Cette définition se traduit par :

Le torseur T P  R , M(P)

 est un glisseur si  
R  0 et il existe au moins un point A tel que
 
M(A)  0 .
 
Dans ce cas, on a :  P , M (P)  R  AP
L’ensemble le plus simple associé à ce torseur est constitué d’un vecteur unique qui passe par Le
 
point A et dont le support est parallèle à R . C’est le cas d’un vecteur lié (A, w )
Le support (axe) d’un glisseur est le lieu des points P pour lesquels le moment est nul.
  
Axe du glisseur Δ  P  ξ/ M(P)  0 
b) Torseur-couple
Un torseur [T] non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa résultante est nulle.
 
 R  0
T est un torseur couple    
  un point P tel que M(P)  0
D’une manière générale, Un torseur [T] qui vérifie l’une des propriétés suivantes est par définition
appelé torseur-couple.
 
i) Sa résultante générale R  0

ii) Son moment M est uniforme

 
iii) Il existe un ensemble de deux vecteurs antiparallèles W1 et W2 ayant pour torseur [T].
C) Torseur quelconque
Un torseur [T] est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire n’est pas nul.
II – 8 Décomposition d’un Torseur.

 T A   R , M(A)  de coordonnées au point A, comme la
 
On peut toujours décomposer un torseur
somme d’un glisseur et d’un couple.
T  A
 
   
 
 
 R , M (A)  T R , 0  T 0 , M (A)   T  A
 G A  C (A)

Où GA est un glisseur dont le support est (A, R ) et C(A) un couple. Cette décomposition est
unique.
II – 9 Exemples de torseurs
a) Torseur associé à un vecteur lié.

Définition :
  
Soit (A, W ) un vecteur lié de sommet A et de vecteur W et soit M A le champ antisymétrique
associé à ce vecteur lié.
   
 le point P, M A (P)  W Λ AP et M A (A)  0
  

 Le torseur associé au vecteur lié (A, W ) est  TA   W , M A (P) . 
 

Plus exactement le torseur TA   W , M A (P) est un glisseur.

b) Torseur associé à un ensemble fini de vecteurs liés

Par définition, le torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés (A i , Wi ) où i = 1, 2 , …..N est
   
  
la somme des torseurs TAi  Wi , M Ai (P)  Wi  A i P associés à chacun d’eux.
 N 
Le moment de ce torseur au point P est : M (P)   W A P
i 1
i i
 N 
Et sa résultante générale est R  W
i 1
i
Si on prend un autre point O, on a

 N  N  N   
M (P)   Wi  (A i O  OP)   Wi  A i O   Wi  OP  M(O)  R OP
i 1 i 1 i 1
   
En particulier, si R  0 , il vient M (P)  M (O) . On construit donc un couple.

Chapitre II
Cinématique du solide et des solides

en contact
Cinématique du solide Pr : M. AHD Page 12

I - Cinématique du solide
I – 1 Définition
Un solide (S) est un ensemble de points matériels qui se déplacent aux cours du temps en vérifiant les
deux propriétés suivantes :
 Indéformabilité :
 (A , P)  S , AP  cte Quelque soit le temps t. C.à.d. la distance entre deux points du
solide reste invariable au cours du temps.
 Impénétrabilité :
 S1  S et  S2  S , si S1  S 2  S on a S1  S2   C.à.d. il n’y’a pas pénétrabilité
d’une partie du solide à l’intérieur d’une autre partie du solide.
I – 2 Degré de liberté (d.d.l) d’un solide

  
Le solide S sera étudié par rapport à un repère fixe R o ( O, xo , yo , zo ) .
  
On lié au solide S le repère R s ( O1 , x , y , z ) c.à.d. le repère qui effectue le même mouvement que le
solide S ou encore le repère par rapport auquel tous les points du solide ont une vitesse nulle. Suivre le
solide S dans son mouvement par rapport à un repère RO est donc équivalent à l’étude du mouvement
du repère RS par rapport à RO. Ceci nécessite la donnée de six paramètres c.à.d. que la position du
solide S est déterminée par six paramètres :

 Les trois Coordonnées (x, y, z) d’un point lié au solide S dans RO (ce point est généralement
confondu avec le centre de gravité G).
 Les trois angles d’Euler ,  et . On dit que dans le mouvement le plus général, un solide
possède six degré de liberté (n.d.d.d.l = 6).
I – 3 Champ des vitesses d’un solide
Soient A et P deux points du solide S. La norme du vecteur AP reste constante au cours du temps
2
c.à.d. ( AP)  cte .
Donc
d
dt
( AP) 2  0  AP . 
 d AP 
 

  0  AP . d OP - OA R  0 
 dt  Ro dt O
 
  
C’est-à-dire AP . V(P/R o ) - V(A/R o )  0  AP . V(P/R o )  AP . V(A/R o )
Cette relation montre que le champ des vecteurs vitesses est équiprojectif donc antisymétrique.

Autrement dit, il existe un vecteur unique Ω(S/R o ) tel que :
  
V (P  S/R o )  V (A  S/R o )  Ω (S/R o ) Λ AP
C’est la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesses.


Ω(S/R o ) est le vecteur du champ des vitesses du solide.

Ω(S/R o ) est appelé vecteur rotation instantanée du solide S par rapport au repère Ro. (il dépend du
mouvement du solide).
Cette relation fondamentale du champ montre que pour connaître le champ des vitesses d’un solide S,
il suffit de connaître le vecteur vitesse d’un de ses points et le vecteur rotation instantanée du solide S
par rapport au repère Ro.
Le champ des vecteurs vitesses d’un solide S définit un torseur que l’on appelle torseur cinématique
ou torseur vitesse noté TV    Ω (S/R o ) , V (A  S/R o ) . On dit parfois torseur distributeur des
vitesses.
 
Ω(S/R o ) est la résultante générale du torseur [Tv] et V(A  S/R o ) son moment au point A.
I – 4 Champ des accélérations d’un solide

  
En reprenant la relation V(P  S/R o )  V(A  S/R o )  Ω (S/R o ) Λ AP , on obtient par dérivation
l’accélération du point P du solide.

 d   d   d    d 
γ (P/R o )   V(P/R o )    V(A/R o )    Ω (S/R o )  Λ AP  Ω (S/R o )Λ  AP 
 dt R O  dt R O  dt R O  dt  Ro
  d    


 γ (P/R o )  γ (A/R o )   Ω (S/R o )  Λ AP  Ω (S/R o ) Λ V(P/R o ) - V(A/R o ) 
 dt R O
   d    

 γ (P/R o )  γ (A/R o )   Ω (S/R o )  Λ AP  Ω (S/R o ) Λ Ω (S/R o ) Λ AP
 dt R O


Le champ des accélérations γ (P/R o ) d’un solide S n’est pas antisymétrique, il ne définit pas un
torseur.
I – 5 Mouvements particuliers
a) Mouvement de translation d’un solide S par rapport au repère Ro

 
Si le vecteur rotation instantanée du solide est nul, Ω(S/R o )  0 , Le torseur cinématique [TV] se
réduit à un torseur-couple [C] et le mouvement du solide S par rapport au repère Ro est un mouvement
de translation. Le champ de moments du torseur [TV] est donc uniforme :
  
 (A, P)  S , ona V (P/R o )  V (A/R o )  W

C.à.d. tous les points du solide ont la même vitesse W à chaque instant.

 Le mouvement de translation est rectiligne si la vitesse W garde une direction fixe et il est

rectiligne uniforme si la vitesse W  cte (module constant et direction fixe).
 Le mouvement de translation est circulaire si tous les points du solide ont une trajectoire
circulaire.
b) Mouvement de rotation d’un solide S autour d’un axe (fixe) passant par l’un de ses
points
 
Si la vitesse V(A/R o )  0 , Le torseur cinématique [TV] se réduit à un glisseur [G] et le mouvement du
solide, par rapport au repère Ro , est un mouvement de rotation autour de l’axe  A, Ω (S/R o ) ] qui
est l’axe du glisseur [G]. On a donc :
 
 P  S , V(P/R o )  Ω (S/R o ) Λ AP

Remarque :
   
L’invariant scalaire I  Ω (S/R o ).V(P/R o )  0 et Ω (S/R o )  0
c) Mouvement hélicoïdal d’un solide autour d’un axe passant par l’un de ses points A

Un point P du solide est en mouvement de rotation autour d’un axe O, z o  et en même temps en

mouvement de translation suivant l’axe O, z o  .
  
V(P  S/R o )  V(A  S/R o )  Ω (S/R o ) Λ AP C.à.d. décomposition en un couple et un glisseur
colinéaires.
I – 6 Composition des Mouvements
I – 6 – 1 Dérivation en repère mobile

  
Soit à dériver un vecteur V quelconque par rapport à un repère R o ( O, x o , y o , z o ) . Le calcul direct
  
de cette dérivée nécessite la connaissance des composantes du vecteur V dans la base ( x o , y o , z o )
associé au repère RO. Il est généralement plus simple d’introduire un second repère
  
R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) où le vecteur V s’exprime simplement. On a alors :
 
 dV   dV  
      Ω (R 1 /R o ) Λ V Relation de Bour
 dt  R O  dt  R I

Où Ω(R 1 /R o ) est le vecteur vitesse de rotation instantanée du repère R1 par rapport au repère Ro.
Démonstration :
  
Le vecteur V a pour composantes x, y, z dans le repère R 1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) C.à.d.

     dV  
 
 

V  x x1  y y1  z z1     x x1  y y1  z z1
 dt  R 1
      
Dérivons par rapport au temps dans R o ( O, xo , yo , zo ) le vecteur V  x x1  y y1  z z1
   
 dV  
 
 
  dx1   dy1   dz1 
       z  
 dt   x x1  y y1  z z1  x  dt   y  dt  
 R o  R o  R o  dt  R o
Comme

  
 dx1     dy1     dz1   
   Ω (R 1/R o ) Λ x1 ;    Ω (R 1/R o ) Λ y1 et    Ω (R 1/R o ) Λ z1
 dt   dt   dt 
 R O  R O  R O
Il vient

 dV  
 
 
      
 
 dt   x x1  y y1  z z1  x Ω (R 1/R o ) Λ x 1  y Ω (R 1 /R o ) Λ y 1  z Ω (R 1/R o ) Λ z1
 R
o

 dV     
y1  z z1  Ω (R1/R o ) Λ  x x1  y y1  z z1 

 
 

 
 dt   x x1  y
 R
o
 
 dV   dV   
       Ω (R 1/ R o ) ΛV
 dt  R  dt  R
o 1
Remarques :
 Si le repère R1 est en mouvement de translation par rapport au repère Ro alors :
 
   dV   dV 
Ω (R 1/R o )  0 et     
 dt  R  dt  R I
o
 Si le vecteur V est fixe par rapport au repère R1, alors :

 
 dV    dV  
   0 et    Ω (R 1 /R o ) Λ V
 dt  R I  dt  R O

  dV 
Les vecteurs V et   sont orthogonaux.
 dt  R O
d   d    
  Ω (R 1/R o )    Ω (R 1 /R o )   Ω (R 1 /R o ) Λ Ω (R 1 /R o )
 dt RO  dt RI
d   d  
  Ω (R 1 /R o )    Ω (R 1 /R o ) 
 dt RO  dt RI
I – 6 – 2 Composition des vecteurs rotations

Soient A et B deux points du repère R2 qui est en mouvement de rotation par rapport aux repères R1 et
Ro.
 
Ω (R 2 /R o ) et Ω (R 2 /R 1 ) sont les vecteurs rotation instantanées du repère R2 par rapport
aux repères Ro et R1 respectivement.

  d AB  
   

Ω (R 2 /R o ) Λ AB
  dt  R O

  d AB  

Ω (R 2 /R 1 ) Λ AB
  dt 
   R1

d AB    d AB  
Comme      Ω (R 1 /R o ) Λ AB
 dt   
  R O  dt  R I
  
Ω (R 2 /R o ) Λ AB  Ω (R 2 /R 1 ) Λ AB  Ω (R 1 /R o ) Λ AB
  
 Ω (R 2 /R o )  Ω (R 2 /R 1 )  Ω (R 1 /R o )
Ce résultat peut être généralisé à N repères.
 
Remarque : Ω (R 1/R 2 )  - Ω (R 2 /R 1 )
I - 6 – 3 Compositions des vitesses

  
Soient deux référentiels R o ( O, x o , y o , z o ) appelé référentiel fixe ou absolu et
  
R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) appelé référentiel mobile ou relatif.
Le référentiel R1 est en mouvement quelconque par rapport au référentiel Ro.
Soit P un point du solide S en mouvement quelconque par rapport aux repères RO et R1 .
D’après la relation de Chasles : OP  OO1  O1P

  
En dérivant par rapport au temps dans le référentiel R o ( O, x o , y o , z o ) , on obtient

 dOP   d OO1   dO P 
      1 
 dt     
  R o  dt  R o  dt  R o
D’après la formule de Bour

 d O1P    
    d O1P   Ω (R 1 /R o ) Λ O1P
 dt   
  R O  dt  R I
D’où
 dOP      
    dOO1    dO1P   Ω (R 1 /R o ) Λ O1P
 dt     
  R O  dt  R O  dt  R I
 d OP     
    d O1P   V(O1/R o )  Ω (R 1 /R o ) Λ O1P
 dt   
  R O  dt  R I
  
D’où V(P/R o )  V(P/R 1 )  V : C’est la loi de composition des vitesses
e/R o
Avec :
  d OP 
* V(P/R o )    : Vitesse absolue du point P
 dt 
 R o
  d OP 
* V(P/R 1 )    : Vitesse relative du point P
 dt 
 R1
  
* V  V(O1/R o )  Ω (R 1 /R o ) ΛO1P : Vitesse d’entraînement de R1 par rapport à Ro. La
e/R o
 
vitesse d’entraînement s’écrit aussi V  V(P  R 1 /R o ) appelée aussi vitesse du point
e/R o
coïncidant c.à.d. la vitesse du point P, considéré fixe dans le référentiel R1, par rapport au référentiel
Ro.
I - 6 – 4 Compositions des accélérations
Une seconde dérivation du vecteur position OP par rapport au temps dans le référentiel Ro conduit
à:

 d 2 OP   dV(P/R o )  d  
    V(P/R 1 )  V 

γ(P/R o )    
  
 dt 
 R o  dt   R
2 e/R o
 R o  dt
o
 d   d  
 γ(P/R o )   V(P/R 1 )    V 
 dt R o  dt e/R o 
Ro

Comme
d   d    
  V(P/R 1 )    V(P/R 1 )   Ω (R 1/R o ) Λ V(P/R 1 ) (formule de Bour)
 dt  R O  dt RI
d     
  V(P/R 1 )   γ((P/R 1 )  Ω (R 1/R o ) Λ V(P/R 1 )
 dt RO
d 
 V
 dt e/R o


d 
 
 R O  dt
  
V(O1/R o )  Ω (R 1/R o ) ΛO1P 
 Ro

d   d     dO P 
  V(O1/R o )    Ω (R 1 /R o )  ΛO1P  Ω (R 1/R o ) Λ 1 
 dt  R O  dt R o  dt 
 R o
 dO P   dO P    
Or  1    1   Ω (R 1/R o ) Λ O1P  V(P/R 1 )  Ω (R 1 /R o ) Λ O1P
 dt   
  R O  dt  R I
d    d  
 V   γ(O1 /R o )   Ω (R 1 /R o )  Λ O1P
 dt e/R o  R O  dt RO
 
 
 Ω (R 1/R o ) Λ V(P/R 1 )  Ω (R 1/R o ) ΛO1P 
d    d    
 V   γ(O1 /R o )   Ω (R 1 /R o )  Λ O1P  Ω (R 1/R o ) ΛV(P/R 1 )
 dt e/R o  R O  dt RO
 

 Ω (R 1 /R o ) Λ Ω (R 1 /R o ) ΛO1P 
     d  
D' où γ(P/R o )  γ(P/R 1 )  2Ω (R 1/R o ) ΛV(P/R 1 )  γ(O1/R o )   Ω (R 1 /R o )  Λ O1P
 dt RO
 

 Ω (R 1 /R o ) Λ Ω (R 1 /R o ) ΛO1P 
On en déduit la loi de composition des accélérations :
   
γ (P/R o )  γ (P/R 1 )  γ C  γ
e/R o
Avec
 d  
* γ (P/R o )   V(P/R o )  : Accélération absolue du point P.
 dt RO
 d  
* γ (P/R 1 )   V(P/R 1 )  : Accélération relative du point P.
 dt  R1
  
* γ C  2 Ω (R 1 /R o ) Λ V(P/R 1 ) : Accélération de Coriolis ou accélération complémentaire.

 
Cette accélération disparaît si Ω (R 1/R o )  0 c.à.d. si R1 est en mouvement de translation par rapport
 
à Ro ou si la vitesse V(P/R 1 )  0 c.à.d. si le point P est en équilibre dans R1 (équilibre relatif).
*. γ

e/R o
 d    

 γ (O1/R o )   Ω (R 1 /R o )  Λ O1P  Ω (R 1/R o ) Λ Ω (R 1 /R o ) ΛO1P :
 dt RO

Accélération d’entraînement. C’est aussi l’accélération du point coïncidant
 
γ  γ (P  R 1 /R o ) c.à.d. accélération du point P, considéré fixe dans le référentiel R1, par rapport
e/R o
au référentiel Ro.
Remarque : On vérifie que :

 d   1
 γ e/R   Ve/R  - γ C
o  dt o R 2
o
 d   1
 γ (P/R 1 )   V(P/R 1 )  - γ C
 dt R 2
o
I – 7 Angles d’Euler
On définit trois paramètres angulaires, appelés angles d’Euler, pour une rotation d’un solide (S)
autour d’un point fixe O.
     
Soient R o ( O, x o , y o , z o ) un repère orthonormé fixe et R S ( O, x , y , z) un repère orthonormé lié
  
au solide (S). On veut étudier le mouvement du solide (S) par rapport au repère R o ( O, x o , y o , z o ) .
  
C’est donc équivalent à étudier le mouvement du repère R S ( O, x , y , z) lié au solide (S) par rapport
  
au repère fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . C.à.d. lorsqu’on tourne le solide (S) autour du point O pour
l’amener à une position quelconque. Cela revient à tourner le repère RS par rapport au repère Ro.
Représentation spatiale :
La rotation d’Euler peut être représentée directement dans l’espace faisant apparaître les trois angles
en même temps.
 La précession :
  
Dans un premier temps, on tourne le solide S autour de l’axe ( O, z o ) d’un angle ψ  ( x o , u) .
  
Le repère RO est amené à un repère intermédiaire R 1 ( O, u , v , z o ) . L’angle  est appelé angle
de précession.

 dψ 
Le vecteur rotation instantanée correspondant est Ω (R 1/R o )  zo
dt
 La nutation :
  
Maintenant on fait subir à R1 une rotation d’angle θ  ( z o , z) autour de l’axe ( O, u) . Cette
     
rotation amène le repère R 1 ( O, u , v , z o ) au repère R 2 ( O, u , w , z) . L’angle  est appelé
angle de nutation.
 dθ 
Le vecteur rotation instantanée correspondant est Ω (R 2 /R 1 )  zo
dt
 La rotation propre :
   
Enfin, on fait tourner le repère R 2 ( O, u , w , z) autour de l’axe( O, z ) pour l’amener en
    
coïncidence avec le repère R S ( O, x , y , z) . Cette rotation est d’angle   ( u , x) . L’angle  est
appelé angle de rotation propre.

 d 
Le vecteur rotation instantanée correspondant est Ω (R S /R 2 )  z
dt
 
Conclusion : Expression de Ω (S/R o )  Ω (R S /R o )
  
Le vecteur rotation instantanée du solide S par rapport au repère fixe R o ( O, x o , y o , z o ) est :
    
Ω (S/R o )  Ω (R S /R o )  Ω (R S /R 2 )  Ω (R 2 /R 1 )  Ω (R 1 /R o )
 dφ  dθ  dψ 
 Ω (S/R o )  z u zo
dt dt dt
Remarque :

Le vecteur rotation instantanée ( S / Ro ) du solide S par rapport au repère Ro , peut être exprimé
dans n‘importe quelle base. Il est toutefois plus avantageux, pour la simplicité des calculs, de
  
l’exprimer dans la base associée au repère R 2 ( O, u , w , z) . En effet , c’est dans cette base que son

expression est la plus simple et l’axe ( O, z) est souvent axe de symétrie de révolution du solide S.
  
Comme z o  cos θ z  sin θ w on obtient :

 dθ  dψ  d dψ 
Ω(S/Ro )  u sin θ w    cos θ  z
dt dt  dt dt 
 
      
qui s'écrit Ω (S/Ro )  θ u   sin θ w     ψ cos θ  z
 

θ
 
C.à.d. Ω (S/Ro )   sin θ

    
(u , w, z )    cos θ
II - Cinématique des solides en contact
II – 1 Contact ponctuel.
Définition :
  
Deux solides S1 et S2 en mouvement dans un repère R o ( O, xo , yo , zo ) sont dits en contact
ponctuel si les mouvements de ces deux solides sont tels que leurs surfaces restent, à tout instant t,
tangentes entre elles en un point I appelé point géométrique du contact.
Remarque :
Au point de contact, il faut distinguer les trois points confondus suivants :
i) Le point géométrique du contact I c.à.d.  le temps t , S1  S2  I .
ii) Le point matériel I1 du solide S1 et qui coïncide avec I à l’instant considéré.
iii) Le point matériel I2 du solide S2 et qui coïncide avec I à l’instant considéré.
Les points I, I1 et I2 sont confondus à l’instant t mais ont des trajectoires différentes et des vitesses à
priori différentes.

II – 2 glissement, Roulement et pivotement
II - 2 – 1 Le vecteur vitesse de glissement
a) Définition :
On appelle vitesse de glissement du point I du solide S1 sur le solide S2 à l’instant t, le vecteur
  
V(I  S1 /S 2 ) noté Vg (I) ou Vg (S1 /S 2 )
D’après la loi de composition des vitesses :
     
V(I/S 2 )  V(I/S1 )  V(I  S1 /S 2 )  V(I  S1 /S 2 )  V(I/S2 ) - V(I/S1 ) Relation ()
Ou encore en introduisant le repère Ro de l’espace affine
  
V(I  S1 /S 2 )  V(I  S1 /R o ) - V(I  S2 /R o ) Relation ()
En effet :
  
 V(I/R o )  V(I/S1 )  V(I  S1/R o ) (1)

   
 V(I/R o )  V(I/S 2 )  V(I  S 2 /R o ) (2)
   
(1)  (2)  V(I/S1 )  V(I  S1/R o )  V(I/S 2 )  V(I  S2 /R o )
   
 V(I/S2 )  V(I/S1 )  V(I  S1/R o )  V(I  S2 /R o )
b) Propriétés :
 La vitesse d’un point I de S1 par rapport à S2 est l’opposée de la vitesse du point I de S2 par
 
rapport à S1 : V(I  S1/S2 )  - V(I  S2 /S1 )

 La vitesse de glissement V(I  S1/S2 ) est contenue dans le plan tangent () de contact du

solide S1 par rapport au solide S2 au point I par conséquent V(I  S1/S2 ) n’a pas de
composante normale au plan tangent de contact ().
 
V(I  S1/S2 ). n(I)  0
 La vitesse de glissement ne dépend que des solides en contact S1 et S2 et elle est indépendante
du repère par rapport auquel S1 et S2 sont en mouvement.

 Expression explicite de la vitesse de glissement V(I  S1/S2 ) :
Si A est un point du solide S1 dont on connait la vitesse. On écrit la relation fondamentale du
champ de vecteurs vitesses :

  
V (I  S1/S2 )  V (A  S1/S 2 )  Ω (S1/S 2 ) Λ AI
c) Mouvement sans glissement :

 
Si la vitesse de glissement V(I  S1/S2 )  0 quelque soit le temps t, alors on dit que le
mouvement du solide S1 par rapport au solide S2 se fait sans glissement. La condition de non
glissement permet de réduire le nombre de variables du mouvement.
d) Remarques utiles :

 En pratique, il faut éviter de calculer la vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) à l’aide de la
   
relation () : Vg (S1/S 2 )  V(I  S1 /S 2 )  V(I/S 2 ) - V(I/S1 ) .
 Quand le solide S1 est en mouvement par rapport au solide S2 lui-même en mouvement, on

peut calculer la vitesse de glissement par la relation () :
   
Vg (S1/S2 )  V (I  S1/S2 )  V (I  S1/R o ) - V (I  S2 /R o )

 La vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) est une vitesse d’entraînement. Si on connait la vitesse
d’un point A lié au solide S1 par rapport au solide S2, on écrit :
   
Vg (S1/S 2 )  V (I  S1/S 2 )  V (A  S1/S 2 )  Ω (S1/S2 ) Λ AI
D’après la formule de distribution du champ des vitesses. Cette dernière relation est souvent
utilisée.
 d  
 L’accélération au point de contact I : γ (I  S1/S 2 )   V (I  S1/S2 ) 
 dt 
Car c’est une accélération d’entraînement. Pour déterminer cette accélération, on applique la
formule d’accélération d’entraînement ou bien on détermine le champ des accélérations en un
point P quelconque du solide S1 et au niveau du résultat on fait passer le point P vers le point I.
II - 2 – 2 Les vecteurs rotations instantanées de roulement et de pivotement


Le vecteur rotation instantanée  ( S1 / S 2 ) se décompose en un vecteur rotation porté par le plan

tangent (), noté Ω t (S1 /S2 ) et appelé vecteur rotation instantanée de roulement, et en un vecteur

rotation perpendiculaire au plan tangent (), noté Ω n (S1 /S 2 ) et appelé vecteur rotation instantanée
de pivotement.

Le vecteur rotation instantanée s’écrit alors :
  
Ω (S1 /S 2 )  Ω t (S1 /S2 )  Ω n (S1 /S 2 )

C.à.d. la rotation est une composition d’un roulement de vitesse Ω t (S1 /S2 ) et d’un pivotement de

vitesse Ω n (S1 /S 2 ) .
     
Les conditions Vg (S1/S2 )  0 , Ω t (S1/S2 )  0 et Ω n (S1/S2 )  0 représentent respectivement les
conditions de non glissement, non roulement et non pivotement. Ces conditions agissent comme
contraintes sur les six degrés de libertés ( x G , y G , z G , ψ, θ,  ) du solide.

Chapitre III
Cinétique du solide
Cinétique du solide Pr : M. AHD Page 28

Pour comprendre l’origine du mouvement d’un système, il faut préalablement s’intéresser à
des grandeurs physiques qui caractérisent le mouvement du système dans son ensemble. La
cinématique des solides s’est intéressée au mouvement des solides sans se préoccuper des masses et
des causes qui les créent. Il est donc nécessaire d’introduire des concepts qui associent mouvement des
solides et masse des solides. La cinétique se définit ainsi comme étant la cinématique des masses.
L’introduction de la masse dans la cinématique avec les vitesses et les accélérations permet de
calculer respectivement le torseur cinétique et le torseur dynamique.
La première partie de ce chapitre est donc une introduction aux effets de masse et d’inertie dans le
cadre de la mécanique classique (non relativiste).
I – Répartition des masses.
I – 1 Masse d’un système matériel
La masse mesure la quantité de matière contenue dans un volume donné. Dans le cadre de la
mécanique newtonienne, la masse se conserve dans le temps et elle possède la propriété d’additivité.
a) Système discret
N
La masse totale d’un système matériel formé de N particules est M  m
i 1
i
b) Système continu
Soit M la masse totale d’un système matériel continu (D). A chaque point P du système (D),
on associe une fonction scalaire (P), appelé masse spécifique ou densité, et définie de la
façon suivante :
Etant donné une mesure élémentaire d (entourant le point P) de la répartition D, de masse
dm
dm, (P) est donné par : ρ (P)  lim hypothèse mécanique des milieux continus.
dμ 0 dμ
La masse totale du système matériel (D) est M   dm  

D D
 (P) d μ
Il y’ a trois types de répartition des masses :

i- S i l a répartition des masses est v o l u m i q u e ( D = V , v o l u m e ) .
dm
dm  ρ dv  ρ  Densité volumique de masse
dv
La masse totale est M   dm  
V V
ρ dv où V est le volume totale du système (D).
ii- S i l a répartition des masses est s u r f a c i q u e ( D = S , s u r f a c e r é g u l i è r e ) .

dm
dm  σ ds  σ  Densité surfacique de masse
ds
La masse totale est M   dm   σ ds où S est la surface totale.
S S
iii- S i l a répartition des masses est l i n é i q u e ( D = L , c o u r b e r é g u l i è r e ) .

dm
dm  λ d  λ  densité linéique de masse
d
La masse totale est M   dm   λ d
L L
où L est la longueur totale.
c) Cas particulier important.

Si la densité de masse est constante : (P) = = constante, le système est homogène.
Pour la répartition volumique : La masse totale M =  V
Pour la répartition surfacique : La masse totale M =  S
Pour la répartition linéique : La masse totale M =  L
I – 2 Centre d’inertie (centre de masse) d’un système matériel.
a) Système matériel discret

Pour un système discret formé de N points matériels P1, P2, ….PN portant respectivement les
masses m1, m2,…….mN, le centre de masse G est défini par :
N 
 m GP  0 .
i 1
i i
Où G est le barycentre des points Pi affectés des coefficients mi.

Si O est l’origine d’un repère :
N
 mi OPi
i 1
OG  N
 mi
i 1

b) Système continu (cas d’un solide)
Définition :
On appelle centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système matériel continu (D), le point G
défini par la relation vectorielle :


D
GP dm (P)  0
Ce qui traduit point d’équi-répartition des masses.

(D) : domaine de répartition des masses.
dm (P) est la masse de la mesure élémentaire d de (D) contenant le point P.
Le centre d’inertie G est déterminé à partir d’une origine O d’un repère R et défini par :
1
M D
OG  OP dm (P)
Où M est la masse totale du système matériel (D).

1
M D
 OG  OP ρ (P) dμ .
Dans un système d’axe (OXYZ) les coordonnées du centre d’inertie G sont données par :
1
xG 
M D
x ρ (x, y, z) dμ
1
yG 
M D
y ρ (x, y, z) dμ
1
zG 
M  z ρ (x, y, z) dμ
D
c) Cas particulier
 Dns le cas d’un solide homogène de densité volumique  = constante :
 V OP ρ dv 1
OG   OG  V OP dv
 V ρ dv V
1
S  S
 Répartition surfacique : OG  OP ds

1
 Répartition linéique : OG 
L  L OP d
d) Remarques
 Le centre d’inertie possède la propriété d’associativité : le centre d’inertie d’un système S
constitué de deux solides S1 et S2 (S= S1US2) de masse m1 et m2 et de centres d’inertie G1 et
G2 est défini par :
m1 OG1  m 2 OG 2
OG 
m1  m 2
 Un système (S ) possède un élément de symétrie matérielle (point, droite, plan)
si la distribution de masse en tout point P est gale à celle en P’ point symétrique de
P par rapport à cet élément de symétrie. Dans ce cas, le centre d’inertie G est plus
facile à calculer.
 Si un système matériel possède des éléments de symétrie matérielle, son
centre d’inertie est nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.
e) Propriétés
 Si un système admet un point A comme point de symétrie matérielle, alors le centre
d’inertie G coïncide avec A. Exemple la boule B(O,R).
 Si un système admet un axe de symétrie matérielle O z , alors le centre d’inertie G
appartient à cet axe Oz. Exemple : demi- boule et cône (l’axe Oz est axe de
symétrie de révolution).
 Si un s ys t è me a d me t u n p l an d e s ymé t r i e ma t é r i e l l e Π a l or s l e c e nt r e
d ’ i ne r t i e G appartient à ce plan Π . Exemple : S = (boule U cône).
f) Exemple : Centre de masse d’un cône plein
   cte
On cherche la position de G.
par symétrie, xG  yG  0 .

h
   z π r dz
2
ρ z dτ z dτ
zG    0
 ρ dτ  dτ
h
 π r dz
2
0
On a : r  z tg  
h
zG 
 0
z 3 dz

3 3 
h c.à.d. OG  h z
Donc h
 0
z 2 dz 4 4
II – Matrice d’inertie
  
Soit R o ( O, xo , yo , zo ) un repère orthonormé fixe par rapport auquel on se propose d’exprimer
les éléments cinétiques du solide S ayant le point fixe O.
Le moment cinétique du solide S au point O est défini par :
 
Lo (S/Ro )   PS OP Λ V (P/Ro ) dm
  
Comme V (P/Ro )  V (O/Ro )  Ω (S/Ro ) Λ OP
 
Lo (S/Ro )   OP Λ Ω(S/Ro ) ΛOP dm
PS
 
        
Or A Λ (B Λ C)  (A. C) B - (A. B) C
 
 Lo (S/Ro )   ( OP )2 Ω (S/Ro ) dm -
PS  PS
 OP . Ω (S/R )  OP dm
o
Soient x, y, et z les composantes du vecteur OP dans un système d’axe (pas forcément lié à

Ro). On pose p, q et r les les composantes du vecteur rotation instantanée Ω (S/R o ) dans ce
même système d’axe.
x p
    
OP  y  et Ω (S/R o )  q 
z r
   
Calculons les composantes du moment cinétique (Lox , Loy et Loz ) dans ce même système d’axe.
 Composante Lox

 
Lox   x 2  y 2  z 2 p dm    xp  yq  zr  x dm
Soit Lox   ( y 2

 z 2 ) dm p -    x y dm q -   x z dm  r
 Composante Loy
 
Loy   x 2  y 2  z 2 q dm    xp  yq  zr  y dm
Soit Loy  -   x y dm  p    x 2

    y z dm  r
 z 2 dm q -
 Composante Loz

Loz   x 2  y 2  z 2 r dm    xp  yq  zr  z dm
Soit Loz  -   x z dm  p -   y z dm  q    x 2

 
 y 2 dm r
On pose :

I xx   y 2  z 2 dm 
I yy    x 2
 z2 dm
I zz    x 2
 y2  dm
I xy   x y dm
I yz   y z dm
I xz   x z dm
On obtient :
Lox  I xx p - I xy q - I xz r
Loy   I xy p - I yy q - I yz r
Loz   I xz p - I yz q  I zz r
 
Sous forme matricielle, on peut écrire : Lo (S/Ro )  II o (S) Ω (S/Ro )

Le moment cinétique en O du solide S par rapport au repère Ro est égal au produit du tenseur d’inertie

(matrice d’inertie) par le vecteur rotation instantanée Ω (S/Ro ) .
 I xx -I xy -I xz 
 
Où la matrice II o (S)   -I xy I yy -I yz  appelée matrice d’inertie (ou tenseur d’inertie).
 -I -I yz I zz 
 xz
On a l’habitude de noter :
I xx  A , I yy  B , I zz  C , I yz  D , I xz  E et I xy  F
A -F -E 
 
La matrice d’inertie IIo (S) s’écrit aussi : II o (S)   -F B -D 
 -E -D C 

Par définition :

Ixx est le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (O, x)

Iyy est le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (O, y)

I zz   x 2  y 2 dm est le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe

(O, z )
 
Ixy est le produit d’inertie du solide S par rapport au plan (O, x , y)
 
Iyz est le produit d’inertie du solide S par rapport au plan (O, y, z)
 
Ixz est le produit d’inertie du solide S par rapport au plan (O, x , z )

    
NB. L’application symétrique linéaire qui à chaque Ω associe Lo (dans une base i , j , k ) est
appelée opérateur d’inertie (IIo).
Remarques importantes :
 Les moments d’inertie sont toujours positifs et les produits d’inertie peuvent être positifs,
négatifs ou nuls.
 Les composantes de la matrice d’inertie dépendent en général du temps dans un repère
galiléen Ro ou dans RG (repère barycentrique). Elles sont indépendantes du temps dans un
repère lié au solide.
 Lorsque la rotation s’effectue autour du centre d’inertie G, on a :
 
LG (S/Ro )  II G (S) Ω (S/Ro )
IIG (S) est la matrice d’inertie du solide calculée en G.
La matrice IIG(S) est appelée matrice principale d’inertie.

Le vecteur Ω (S/Ro ) est le même car le repère RG est mouvement de translation par rapport
à Ro.
 On peut définir le moment d’inertie du solide au point O :
 
I O  PS x 2  y 2  z 2 dm  PS OP dm   2
IO est indépendant du choix de la base.

On a la relation :

2 I O  PS 2 x 2  2 y 2  2 z 2 dm 
 PS  x 2
   
 y2  y2  z 2  z 2  x2   dm
 2 I O  I xx  I yy  I zz
   
On peut définir les moments d’inertie par rapport aux plans (O, x, y) , (O, y, z) et
 
(O, x, z ) .
 
I oxy   z 2 dm : Moment d’inertie du solide par rapport au plan (O, x, y) .
 
I oyz   x 2 dm : Moment d’inertie du solide par rapport au plan (O, y, z ) .

 
I oxz   y 2 dm : Moment d’inertie du solide par rapport au plan (O, x, z ) .
On a les relations :
I O  I oxy  I oyz  I oxz

I xx  I oxz  I oxy
I yy  I oyz  I oxy
I zz  I oyz  I oxz
III – Moment d’inertie à partir de la matrice d’inertie
On veut calculer le moment d’inertie du solide S par rapport à un axe ( passant par le point O à
partir de la matrice d’inertie.
Soit P un point du solide de masse dm et r distance du point P à l’axe (


u est vecteur unitaire de l’axe (
 
On a : Lo (S/Ro )  II o(S) Ω (S/Ro )

Projetons cette relation sur l’axe () de vecteur unitaire u .
   
u . Lo (S/Ro )  u . II o(S) Ω (S/Ro )
 
Dans le cas particulier d’une rotation autour de l’axe () ; Ω (S/Ro )   u 
   
 u . II o(S) Ω (S/Ro )  u . II o(S) u Ω
     

et u . Lo (S/Ro )  u .PS OPΛV (P/Ro ) dm   u , OP, V(P/Ro ) dm 
produit mixte
Le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois vecteurs.
   
 u . Lo (S/Ro )  PS (u OP) . V(P/Ro ) dm

   
V(P/Ro )  V(O/Ro )  Ω (S/Ro ) Λ OP  Ω (S/Ro ) Λ OP car O point du solide fixe
dans Ro.
   

 u . Lo (S/Ro )  PS (u Λ OP ) . Ω (S/R ) Λ OP dm
o

   
 u . Lo (S/Ro )  PS (u Λ O P ) . (u Λ OP ) Ω dm
  
 u . Lo (S/Ro )   ( u Λ OP )2 Ω dm
  
 u . Lo(S/Ro )  Ω  ( u Λ OP )2 dm
 
Or u Λ OP  r
 
 u . Lo (S/Ro )  Ω  r 2 dm
On sait que :
I    r 2 dm  moment d' inertie du solide par rapport à l' axe () passant par le point O
 
 u . Lo (S/Ro )  Ω I Δ
 
 u . II o (S) u Ω  Ω I Δ
 
 I Δ  u . II o (S) u
C’est une relation de liaison entre le moment d’inertie par rapport à un axe  quelconque passant par
le point O et les moments d’inertie par rapport aux axes du repère.
IV – axes principaux d’inertie

  
u est un vecteur propre de la matrice d’inertie IIo (S) si II o (S) u  λ u

 Le scalaire  est la valeur propre associé au vecteur propre u .

 Le support de u est appelé axe principal d’inertie.

 Le vecteur propre u détermine une direction propre.
Les valeurs propres de la matrice d’inertie IIo sont solutions de l’équation caractéristique :
A λ -F -E
Déter min ant D    -F B  λ -D  0
-E -D C  λ
Le déterminant D() = 0 donne une équation du 3eme degré en . Les racines 1, 2 et 3 sont les
  
valeurs propres de la matrice d’inertie IIo(S) et les vecteurs propres ( u1 , u 2 , u3 ) sont les vecteurs

  
propres associés. Les vecteurs propres unitaires ( u1 , u 2 , u3 ) déterminent les trois directions
propres. Leurs supports sont les axes principaux d’inertie.

 Calcul des moments d’inertie par rapport aux axes principaux d’inertie (A.P.I)

Le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe principal d’inertie de vecteur unitaire u1 est :
     
I1  u1. II o (S) u1  u1. 1 u1  1 u1.u1  1
 
De même I 2  u 2 . II o (S) u 2  2
 
I 3  u3. II o (S) u3  3
Donc les valeurs propres de la matrice d’inertie IIo(S) sont les moments d’inertie par rapport aux axes
principaux d’inertie.
 Etude de l’équation caractéristique.
1er Cas : Trois valeurs propres distincts (1  2  3)

  
Ils existent trois vecteurs propres ( u1 , u 2 , u3 ) (trois axes principaux d’inertie) qui forment une base
orthonormée.
En effet :
La symétrie du tenseur d’inertie montre
         
ui . II o (S) u j  u j . II o (S) ui  ui .  j u j  u j . i ui  ( j - i ) ( ui . u j )  0
  O si i  j
 ui . u j  
 1 si i  j
  
Donc ( u1 , u 2 , u3 ) est une base orthonormée.
     
I ij  ui . II o (S) u j  ui .  j u j   j (ui . u j )
si i  j alors I ii  i
si i  j alors I ij  O
  
Dans la base ( u1 , u 2 , u3 ) orthonormée, la matrice d’inertie s’écrit :
A 0 0
    
II o (S)   0 B 0  et R(O, u1 , u 2 , u3 ) repère principal d' inertie (R.P.I)
 0 0 C
 
2ème Cas : (1 = 2  3)

A 0 0
 
Dans ce cas la matrice d’inertie s’écrit : II o (S)   0 A 0  Symétrie cylindrique.
 0 0 C
 
3ème Cas : Trois valeurs propres égales (1 =2 =3)
A 0 0
 
Dans ce cas la matrice d’inertie s’écrit : II o (S)   0 A 0  Symétrie sphérique.
 0 0 A
 
V – Théorème d’Huygens
     
Soient R ( O, x , y , z ) un repère orthonormé et R G ( G , x , y , z ) le repère barycentrique dont
l’origine coïncide avec le centre d’inertie G du solide S et dont les axes sont constamment parallèles
aux axes du repère R.
Soit P un point du solide de coordonnées (x, y, z) dans le repère R et de coordonnées (X, Y, Z) dans le
repère RG. Le centre de masse G a pour coordonnées (a, b, c) dans le repère R.
  
OG  a x  b y  c z
D’après la relation de Chasles
x aX

OP  OG  GP   y  b  Y
 z cZ


 Le moment d’inertie du solide S par rapport à l’axe (O, z )
I zz  PS x 2

 y 2 dm  
P S
 X  a
2

 Y  b 2 dm

En développant :
   
I zz   X 2  Y 2 dm   a 2  b 2 dm   aX  bY  dm

aX  bY  dm  0 d' après la définition du centre de masse  GP dm  0
 I zz  I ZZ  M (a 2  b 2 )
De même
I xx  I XX  M (b 2  c 2 )
I yy  I YY  M (a 2  c 2 )
I zz  I ZZ  M (a 2  b 2 )  I zz  I ZZ  M d 2 Théorème d’Huygens
 
Où d est la distance entre les deux axes parallèles (O, z) et (G, Z) .
On généralise : I   I G  M d 2
Où d est la distance entre les deux axes parallèles  et G

Et G = l’axe parallèle à  et passant par le centre d’inertie G.
 Le produit d’inertie du solide S
I xy  
P S
x y dm  
P S
 X  a  Y  b  dm
I xy   X Y dm  M ab   bX dm   aY dm
 I xy  I XY  M ab
 Généralisation : Théorème de Koenig pour la matrice d’inertie

On a :

Les moments d' inertie : Les produits d' inertie :
I xx  I XX  M (b 2  c 2 ) I xy  I XY  M ab
I yy  I YY  M (a 2  c 2 ) I xz  I XZ  M ac
I zz  I ZZ  M (a 2  b 2 ) I yz  I YZ  M bc
 I xx -I xy -I xz 
 
II o (S)   -I xy I yy -I yz 
 
 -I xz -I yz I zz 
 I XX  M b 2  c 2
    I XY  M ab  I XZ  M ac 
II o (S)    I XY  M ab 
I YY  M a 2  c 2   I YZ  M bc 

  I XZ  M ac

 I YZ  M bc  
I ZZ  M a 2  b 2 


 I XY -I XY -I XZ   b2  c2  ab  ac 
  
 II o (S)   -I XY I YY -I YZ   M   ab a c
2 2
 bc 
 -I  
 XZ -I YZ I ZZ    ac  bc a2  b2 
 
 II O (S)  II G (S)  II o  G, M ( S )  Théorème de Koenig pour la matrice d’inertie
b2  c2  ab  ac 
   
Avec II o  G, M ( S )   M   ab a  c2
2
 bc  et OG  a x  b y  c z
 
  ac  bc a2  b2 
 
II o  G, M ( S )  est la matrice d' inertie en O du centre de masse G affecté de la masse totale M

du solide.
N.B.
  
La matrice d' inertie II G (S) et le veceur OG doivent être exprimés dans la même base (ici x, y, z).

VI – Le torseur Cinétique  TC (S/Ro ) 
VI – 1 Définition
Le torseur cinétique (ou torseur des quantités de mouvement)  TC ( S / Ro )  d’un solide S en
mouvement dans un repère RO, est le torseur ayant comme résultante générale, la quantité de

mouvement P(S/R o ) appelée résultante cinétique et comme champ antisymétrique, le moment

cinétique total L(S/R o ) .
 TC (S/Ro )  
 
 P(SRo ) , L(S/Ro ) 

a) Le vecteur quantité de mouvement P(S/Ro )

/ Expression de P(S/Ro )
 
P (S/Ro )  PS V(P/Ro ) dm

Où V(P/Ro ) est la vitesse du point matériel P du solide.

 / Propriétés de P(S/Ro )
   d OP 
V(P  S/Ro ) dm     dm  d OP dm
P (S/Ro )  PS  dt  dt 
  Ro
D’après la définition du centre de masse : M OG   OP dm
 d  
 P(S/Ro )   M OG   M V (G / Ro )
 dt R o
Où M est la masse totale du système.

b) Le moment cinétique L(S/Ro )

/ Expression de L(S/Ro )
Le moment cinétique (moment des quantités de mouvement) d’un solide en mouvement par
rapport au repère Ro calculé en un point A quelconque du solide (S) s’écrit :
 
LA (S/Ro )   PS AP Λ V (P/Ro ) dm

 / Propriétés de L(S/Ro )

Le moment cinétique est un champ de vecteurs antisymétrique de vecteur P(S/R o ) . Etant
donné deux points quelconques A et B on a :

  
LA (S/Ro )  LB (S/Ro )  P (S/Ro ) Λ BA
  
 LA (S/Ro )  LB (S/Ro )  M V(G/Ro ) Λ BA
Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
cinétique d’un solide S par rapport à un repère Ro, en tout points si on le connait en un point donné.
VI – 2 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en l’un de ses points
On calcule le moment cinétique au point A appartenant au solide (S) de masse M.
 
L A (S/Ro )   AP Λ V(P/Ro ) dm
PS
  
V(P  S/Ro )  V(A  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ AP

 L A(S/Ro )  
PS

 
APΛ V(A  S/Ro )  Ω (S/Ro )Λ AP dm 

 L A(S/Ro )  

APΛV(A  S/Ro ) dm  
PS


APΛ Ω (S/Ro )Λ AP dm
PS

Or PS

AP Λ V(A  S/Ro ) dm  
P S

 
AP dm ΛV(A  S/Ro )  M AG ΛV(A  S/Ro )
Car 
P S
AP dm  
PS
AG  GP dm   P S
AG dm  M AG
Et PS

  
APΛ Ω (S/Ro ) Λ AP dm  II A ( S ) Ω (S/Ro )

Car cette relation II O ( S ) u  
PS



OP Λ u ΛOP dm est prise comme définition
de II O (tenseur d' inertie).
  
D’où LA (S/Ro )  II A (S) Ω (S/Ro )  M AG ΛV(A  S/Ro )

 Cas particuliers.
Deux cas particuliers importants peuvent être déduits de la dernière relation :

1er Cas : Si le point A est le centre d’inertie G du solide (A confondu avec G) alors AG  0
 
 LG (S/Ro )  II G (S ) Ω (S/Ro )
 
2ème Cas : Si le point A est fixe par rapport à Ro alors V ( A  S / Ro )  0
 
 LA (S/Ro )  II A (S ) Ω (S/Ro )
VI – 3 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en un point n’appartenant pas

au solide (S)
On calcule le moment cinétique au point A non lié au solide. On passe par le centre d’inertie G du
solide (S).
  
LA (S/Ro )  LG (S/Ro )  M V(G/Ro )  GA
  
LA (S/Ro )  II G ( S ) Ω (S/Ro )  M V(G/Ro )  GA
Dans le cas particulier où A coïncide avec O (A confondu avec O)
  
Lo(S/Ro )  II G ( S ) Ω (S/Ro )  OG  M V(G/Ro )
Certains l’appellent théorème de Koenig pour le moment cinétique.
VI – 4 Repère barycentrique RG
Soit RG le repère barycentrique (ou repère de Koenig) associé à un repère R et à un solide S de masse
M, c.à.d. le repère dont l’origine coïncide avec le centre d’inertie G de (S) et dont les axes sont
constamment parallèles aux axes du repère R. Le repère R est donc en mouvement de translation, par

rapport à R, à la vitesse V(G/R) .

VI – 5 Théorème de Koenig pour le moment cinétique
On a :
 
L A (S/Ro )   AP Λ V(P  S/Ro ) dm
PS
  
Comme V(P/Ro )  V(P/RG )  V (G / Ro )

 L A (S/Ro )  
PS

 
APΛ V(P/RG )  V (G / Ro ) dm 
 
 AP Λ V(P/RG ) dm   AP Λ V (G / Ro ) dm
PS PS
  
 L A (S/Ro )  L A (S/RG )  AG Λ M V (G / Ro )
  
 LA (S/Ro )  LA (S/RG )  M V(G/Ro ) Λ GA
Ce résultat porte le nom de théorème de Koenig pour le moment cinétique.

Le moment cinétique au point A du solide (S) par rapport à Ro est égal au moment cinétique du solide

dans son mouvement autour du centre d’inertie G, augmenté du terme MV(G/R o ) Λ GA .
VII – Le torseur dynamique
VII – 1 Définition :
On appelle torseur dynamique (ou torseur des quantités d’accélérations) d’un solide (S) en mouvement
dans un repère Ro, le torseur  TD ( S / Ro )  ayant comme résultante générale, la résultante

dynamique totale du solide S (S/R o ) et comme champ de vecteurs antisymétrique, le moment

dynamique total D (S/R o ) .
 TD (S/Ro )    S (SRo ) , D (S/Ro ) 
a) Le vecteur résultante dynamique

La résultante dynamique totale du solide (S) par rapport à Ro est défini par :
 
S (S/Ro )  PS  (P  S/Ro ) dm

Où  (P  S/Ro ) est le vecteur accélération du point P du solide.

1
D’après la définition du centre de masse : OG 
M PS OP dm
En dérivant par rapport au temps, on obtient :
 1   1 
V (G / Ro ) 
M P  S
V ( P / Ro ) dm   (G / Ro ) 
M PS  ( P / Ro ) dm
 
Ainsi   ( P / Ro ) dm  M  (G/R o )
P S
 
 S(S/R o )  M  (G/R o )

La résultante dynamique S (S/R o ) du solide S dans son mouvement par rapport au repère Ro est
égale à la quantité d’accélération, par rapport à Ro, du centre d’inertie G de (S) affecté de la masse
totale M du solide.
Remarque :
  d   d  
S (S/Ro )  M γ (G/Ro )  M  V(G/Ro )   M V(G/Ro )
 dt  Ro  dt  Ro
 d  
 S (S/Ro )   P(S/Ro )
 dt R o

C.à.d. la dérivée par rapport au temps de la résultante cinétique P(S/R o ) (quantité de mouvement)

relativement au repère Ro, est égale à la résultante dynamique S(S/R o ) .
b) Le moment dynamique
Le moment dynamique en un point quelconque A du solide (S) par rapport au repère Ro, la quantité :
 
DA (S/Ro )  PS AP   (P  S/Ro ) dm
Etant donné deux points quelconques A et B on a :

  
D A (S/Ro )  DB (S/Ro )  S (S/Ro ) Λ BA
  
 D A (S/Ro )  DB (S/Ro )  M  (G/Ro ) Λ BA

Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
dynamique du solide S par rapport au repère Ro, en tout points si on le connait en un point donné.
VII – 2 Relation entre moment dynamique et moment cinétique d’un solide
Soit A un point quelconque du solide. On dérive par rapport au temps l’expression intégrale du
moment cinétique de (S) en A.
d   d  
 dt L A (S/Ro )   dt PS AP  V(P/Ro ) dm
 Ro
Ro
d 
 dt L A (S/Ro )

 
d

PS  dt
 AP 

V

(P/Ro ) dm
 Ro
Ro
d     d AP  
   V(P/Ro ) dm
 dt L A (S/Ro )  PS AP  (P/Ro ) dm  PS  dt 
Ro  R o
 d AP 
Comme   
  d OP - OA R 

V ( P / Ro ) 

V ( A / Ro )
 dt  Ro dt
O
Où O est l’origine du repère Ro.

d     
  L A (S/Ro )  AP   (P/Ro ) dm   V(A/Ro )  V(P/Ro ) dm
 dt  Ro P S P S
d     
  L A (S/Ro )  AP   (P/Ro ) dm  V(A/Ro )   V(P/Ro ) dm
 dt  Ro P S P S
   
P S
AP   (P/R o ) dm  D A ( S / Ro ) et  V(P/R
P So ) dm  M V (G/Ro )
D’où finalement
d     
L
 dt A (S/R )
o   D A ( S / Ro )  M V(G/Ro )  V(A/Ro )
  Ro
 Cas particuliers
1er Cas : Si le point A est le centre d’inertie G du solide (A confondu avec G) alors
   d   
V(G/Ro )  V(A/Ro )  0  L
 dt G (S/R )
o   D G ( S / Ro )
 Ro

 
2ème Cas : Si le point A est fixe par rapport à Ro alors V ( A  S / Ro )  0
d   
 L
 dt A (S/R )
o   D A ( S / Ro )
  Ro
Résumé :
Si le point A est fixe ou confondu avec le centre d’inertie G alors :
d   
 dt L A (S/Ro )  D A ( S / Ro )
Ro
Dans ce cas les éléments de réduction du torseur dynamique  TD ( S / Ro )  sont les dérivés par
rapport au temps des éléments de réduction du torseur cinétique  TC ( S / Ro ) :
 d    d  
S(S/Ro )   P(S/R ) et D A ( S / Ro )   L A(S/Ro )
 dt o   dt  Ro
Ro
C.à.d. au point A  TD (A, S/Ro )   d

 TC (A, S/Ro ) 
dt
VII – 3 Théorème de Koenig pour le moment dynamique
Soit RG le repère barycentrique associé à un repère Ro et à un solide (S) de masse M.

On a le moment dynamique :
 
D A (S/Ro )  PS AP   (P  S/Ro ) dm
    
et  ( P / Ro )   ( P / RG )  2Ω (RG /Ro ) Λ V(P/RG )   (G / Ro )
d    

  Ω (RG /Ro )  Λ GP  Ω (RG /Ro ) Λ Ω ( RG /Ro ) Λ GP
 dt  RO

 
Le repère RG est en mouvement de translation par rapport à Ro  Ω ( RG /Ro )  0
  
d' où  ( P / Ro )   ( P / RG )   (G / Ro )

  
 D A (S/Ro )   AP    ( P / RG )   (G / Ro )  dm
P S
  
 D A (S/Ro )   AP   ( P / RG ) dm   AP   (G / Ro ) dm
P S P S
 
 D A (S/Ro )  D A (S/RG )   
P S

AP dm   (G / Ro )
  
 D A (S/Ro )  D A (S/RG )  M AG Λ  (G / Ro )
  
D’où D A (S/Ro )  D A (S/RG )  AG Λ M  (G / Ro )
C’est le théorème de Koenig pour le moment dynamique
VIII - Energie cinétique
V III – 1 définition
L’énergie cinétique EC(S/Ro) à l’instant t d’un solide (S) en mouvement dans un repère Ro, est une
quantité scalaire positive définie par la relation intégrale suivante :
EC(S/Ro ) 
1

2 PS

V(P/Ro )  2
dm 
1

2 PS
V 2
(P/Ro ) dm
Remarques
 Comme la vitesse, l’énergie cinétique dépend du repère considéré.
 E C Σ  (S1  S2 ) / R o   E C (S1/R o )  E C (S2 /R o )
VIII – 2 Propriétés de l’énergie cinétique.

L’énergie cinétique EC(S/Ro) d’un solide (S) de masse M en mouvement dans un repère Ro peut être

exprimée en termes du champ de vitesse V(A  S/R o ) et du champ de moment

cinétique L A (S/R o ) .
   
2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ). L A (S/Ro )  M V (G/Ro ). V (A  S/Ro )
Démonstration :
1
On a : EC (S/Ro )  
2 P S
V 2(P/Ro ) dm

 2 EC (S/Ro )   V (P/Ro ) . V (P/Ro ) dm
PS

D’après la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesse d’un solide.
  
V (P/Ro )  V (A/Ro )  Ω (S/Ro ) Λ AP où A est un point du solide.
 2 EC (S/Ro )  

 

V (A/Ro )  Ω (S/Ro ) Λ AP . V(P/Ro ) dm
PS

PS

 2 E (S/R )   V(A/R ) . V(P/R ) dm  
C o o  Ω (S/R ) Λ AP  . V(P/R ) dm
o PS o o
Le produit mixte V(P/R ) .  Ω (S/R ) Λ AP   Ω (S/R ) .  AP  V(P/R ) 

   
o o o o
Ω (S/R ) .  AP Λ V(P/R )  dm
   
 2 E (S/R )  V(A/R )  V(P/R ) dm  
C o o o o o
PS PS
   
 2 EC (S/Ro )  V(A/Ro ) PS V(P/Ro ) dm  Ω (S/Ro ).
PS
AP ΛV(P/Ro ) dm
 
Or  V(P/Ro ) dm  M V(G/Ro ) d' après la définition de centre de masse G
PS
 
Et  AP Λ V(P/Ro ) dm  L A (S/Ro ) d' après la définition du moment cinétique
PS
   
D' où 2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . L A ( S / Ro )  M V(G/Ro ) . V(A/Ro )
 Cas particuliers importants
 
1er Cas : Si le point A du solide est fixe par rapport à Ro alors V ( A / Ro )  0
 
 2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . L A (S/Ro )
 
 2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . II A (S) Ω (S/Ro )
2ème Cas : Si le point A est confondu avec le centre d’inertie G du solide ( A  G ) L’expression de
l’énergie cinétique devient :
 
2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ). LG (S/Ro )  M V 2(G/Ro )
 
2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . II G(S) Ω (S/Ro )  M V 2(G/Ro )
C’est le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique.

Cette relation s’écrit aussi :
1
EC (S/Ro )  EC (S/RG )  MV 2(G/Ro ) théorème de Koenig pour E C ( S / Ro )
2
 2 EC (S/Ro )  2 EC (S/RG )  M V 2(G/Ro )
Démonstration
 
LG (S/Ro )  PS GP  V(P/Ro ) dm

LG (S/Ro )  PS

 
GP  V (P/RG )  V (G / Ro ) dm 
  
LG (S/Ro )  PS GP  V(P/RG ) dm  
P S
GP  V (G/Ro ) dm
 
LG (S/Ro )  LG (S/RG )   P S
 
GP dm  V(G/Ro )
 
 LG (S/Ro )  LG(S/RG )
Remarques
1   1
1) EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . LG ( S / Ro )  M V 2(G/Ro ) est la somme de :
2 2
1
 Energie cinétique de translation ECtranslation ( S/Ro )  M V 2(G/Ro )
2
1  
 Energie cinétique de rotation ECrotation ( S/Ro )  Ω (S/Ro ) . LG ( S / Ro )
2
La décomposition de l’énergie cinétique reflète aussi le fait que le mouvement du solide par
rapport à Ro, est une composition d’un mouvement de translation du point G affecté de la masse totale
M et d’un mouvement de rotation autour du centre G.
2) Le double de l’énergie cinétique d’un solide par rapport à un repère Ro s’écrit :
   
2 EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . L A ( S / Ro )  M V(G/Ro ) . V(A  S/Ro )
 TV (A, S/R o )    Ω 
 
Sachant que le torseur vitesse (cinématique) (S/R o ) , V(A/R o ) et le
 
torseur cinétique  TC (A, S/R o )   P(SR o ) , L A (S/R o ) . 

Le double de l’énergie cinétique 2 EC (S/Ro) est égal au produit scalaire du torseur vitesse
TV (A, S/R o ) et du torseur cinétique TC (A, S/R o ) .
2 EC (S/Ro )   TV (A, S/Ro )  .  TC (A, S/Ro ) 
Ce produit scalaire peut être réalisé de plusieurs façons, nous avons au point G centre d’inertie du
solide :
2 EC (S/Ro )   TV (G, S/Ro )  .  TC (G, S/Ro ) 

3) Si le solide (S) est en mouvement de rotation autour d’un axe () de vecteur unitaire u .
 
 (S/Ro )  Ω u
1   1
EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . LG ( S / Ro )  M V 2(G/Ro )
2 2
1   1
EC (S/Ro )  Ω (S/Ro ) . II G (S)  (S/Ro )  M V 2(G/Ro )
2 2
     
Or Ω (S/Ro ) . II G (S)  (S/Ro )  Ω u . II G (S) Ω u  Ω 2 u . II G (S) u  Ω 2 I Δ
 
Où I Δ  u . II G (S) u moment d' inertie du solide autour de l' axe ().
1 1
 EC (S/Ro )  I Δ Ω 2  M V 2(G/Ro )
2 2

Chapitre IV
Dynamique du solide
Dynamique du solide Pr : M. AHD Page 54

La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie les relations entre les mouvements des
solides (cinématique) et les causes (efforts) qui les créent, c'est-à-dire les actions mécaniques qui
agissent sur eux.
La loi fondamentale exprime la relation entre les éléments cinétiques et dynamiques d’un
système matériel () et les forces s’exerçant sur lui. La loi fondamentale de la dynamique est une
généralisation sous la forme torsorielle de la loi fondamentale de la dynamique du point matériel.
I - Les efforts extérieurs
Ils sont définis par un champ de vecteurs auquel on associe un torseur
 TFext      
   appelé torseur des forces extérieures (ou torseur force extérieure)
Fext , M Fext

exercées sur le système (). Fext est la résultante générale (résultante des forces extérieures) et
 
 
M Fext le moment de ce torseur (moment des forces extérieures).
Remarque :
On fera une distinction dans les efforts extérieurs entre les forces à distance (forces dérivant
d’une fonction énergie) qui sont toujours des données du problème et les forces de contact (ou de
liaison) qui sont des inconnues du problème posé.
a) Torseur force :
Soit un système matériel constitué de n points matériels Pi.


Pi (i=1, 2, …….,n) indique un point où s’exerce la force Fi .

A cet ensemble de force Fi s’exerçant sur les points Pi , on associe le torseur force  TFext  défini
par :
 n
 Sa résultante générale : Fext   i
F
i 1
  n 
 Son moment en un point A : M A ( Fext )   APi  Fi .
i 1
    
On vérifie que M A ( Fext )  M B ( Fext )  Fext  BA relation fondamentale des torseurs.
 
Si la résultante générale est nulle ( Fext  0) le torseur force TFext   est un couple.
  n 
Si Ci (Couple concentré) est le couple exercé sur Pi alors C   Ci .
i 1

Dans le cas où les forces sont réparties de manière continue c.à.d. à l’élément de masse dm est

appliquée la force  f dm  où f est la densité massique d’effort.
Le torseur force TFext   correspondant est défini par :
 
 Sa résultante générale : Fext   f dm
  
 Son moment en un point A : M A ( Fext )  AP  f dm .
 
On vérifie, là aussi, la relation fondamentale des torseurs :
    
M A ( Fext )  M B ( Fext )  Fext  BA
b) Exemple.
L’exemple le plus simple est celui des forces de pesanteur qui s’exercent sur un système
matériel () de masse M et de centre d’inertie G.
 
On peut représenter ces forces par la densité massique f (P)  - g z o où g est la constante de

pesanteur et z o le vecteur unitaire de la verticale ascendante.

Si TFext  est le torseur force correspondant à ces forces, sa résultante générale est :
    
Fext   f ( P) dm    g z o dm   g z o  dm   M g z o
  
Et son moment en G est :

   
M G ( Fext )   GP  f dm   GP  ( g zo ) dm 
 
  GP dm   ( gz )  0
 o

GP dm  0 c' est la définition du centre de masse G.

 Le torseur correspondant à ces forces est donc un glisseur d’axe (G, z o ) .

II - La loi fondamentale de la dynamique
  
Soit un système matériel (S) en mouvement par rapport à un référentiel R o ( O, xo , yo , z o ) galiléen.
 TD ( A, S / Ro )    S , D A (S / Ro )  est le torseur dynamique de ce système (S) par rapport au

référentiel Ro au point A.
 TFext ( A, S / Ro)    Fext ,    est le torseur des forces extérieures au même point A.
  
M A Fext
Enoncé du principe fondamental de la dynamique :
Il existe un référentiel d’espace Ro , dit référentiel galiléen, et une chronologie absolue dans
lesquels le torseur dynamique [TD] du système (S) par rapport au référentiel Ro est égal au
torseur des efforts extérieurs [TFext] appliqués sur ce système (S).
 TFext (S / Ro)   TD (S / Ro)
III - Les théorèmes généraux
Pour un système matériel (S), les torseurs force [TFext ] et dynamique [TD ] sont égaux si, et seulement
  
si, leurs résultantes générales sont égales Fext  S (S/R o )  M  (G/R o ) et s’il existe un point A où
  
leurs moments sont égaux M A (Fext )  D A (S/R o ) . On obtient ainsi deux égalités vectorielles qui
constituent les théorèmes généraux de la mécanique du solide.
III - 1 Théorème de la résultante dynamique

La résultante générale Fext , des efforts extérieurs exercés sur tout système matériel (S) est égale au

produit de la masse M de ce système par le vecteur accélération  (G/R o ) de son centre d’inertie G
par rapport à un repère galiléen Ro.

 
M  (G/R o )  Fext
On constate ici l’importance de la mécanique du point matériel. En effet, cette égalité traduit le
mouvement d’un point matériel fictif, coïncidant avec G, de masse M, auquel on appliquerait une

force Fext . Ce théorème décrit les mouvements de translation du système (S) par rapport au référentiel
galiléen Ro.

III - 2 Théorème du moment dynamique
 
L’égalité en un point arbitraire A du moment M A (Fext ) , des efforts extérieurs exercés sur le système

matériel (S) et du moment dynamique D A (S/R o ) de ce système par rapport au référentiel galiléen Ro
constitue le théorème du moment dynamique.
  
D A (S/R o )  M A (Fext )
Ce théorème décrit les mouvements de rotation du système matériel (S) autour du point A. Ce point A
sera choisi de façon à avoir un calcul simple du moment dynamique ou de façon à annuler le moment
d’une force qu’on ne désire pas déterminer.
Remarques importantes :
 
1) Si le point A est fixe dans le repère Ro galiléen, V(A  S/R o )  0 , alors
d    
L
 dt A (S/R )
o   M A (Fext )
 Ro
C’est le théorème du moment cinétique.
2) Si le point A est confondu avec la centre d’inertie G alors
d    
L
 dt G (S/R )
o   M G (Fext )
 Ro
 
3) Le théorème du moment cinétique en un point A mobile dans Ro V(A/R o )  0 s’écrit : 
d      
 dt L A (S/Ro )  M A (Fext )  M V (G/Ro )  V(A/Ro )
Ro
En effet, on a vu dans le chapitre précédent, la relation entre le moment cinétique et le moment

dynamique :
d     
 dt L A (S/Ro )  D A ( S / Ro )  M V(G/Ro )  V(A/Ro )
Ro

  
Et D A (S/R o )  M A (Fext ) .
Autre démonstration
  
O est l’origine du repère Ro, on a : L A (S/Ro )  Lo (S/Ro )  M V (G/Ro ) Λ OA
d   d     
  L A (S/Ro )   LO (S/Ro )  M  (G/Ro )  OA  M V(G/Ro )  V(A/Ro )
 dt  Ro  dt  Ro
    
 M O (Fext )  S (S/R o ) Λ OA  M V(G/R o ) Λ V(A/R o )
d      
  L A (S/Ro )  M A (Fext )  M V(G/R o ) Λ V(A/R o )
 dt  Ro
    
car M o (Fext )  S (S/R o ) Λ OA  M A (Fext )
4) Si le solide (S) est en mouvement par rapport à autre solide (So). Et si le solide (S) est
en contact ponctuel avec le solide (So) en I (point géométrique). Il convient d’appliquer le théorème du
moment cinétique en I qui est mobile afin d’éliminer les réactions de contact.
IV – Théorème de l’action et de la réaction
Il s’agit d’une conséquence importante de la loi fondamentale de la dynamique.
Etant donné un système S  S1  S2 formé de deux éléments matériels S1 et S2, en contact mais sans
partie commune, en mouvement dans le repère galiléen Ro.
Enoncé :
Pour deux solides S1 et S2 en contact mais sans partie commune, le torseur des forces extérieures
exercées par S1 sur S2 est l’opposé du torseur de forces extérieures exercées par S2 sur S1 :
 TF (S1  S2 )  - TF (S2  S1 )

Démonstration :
Si on note TF12   TF (S1  S2 ) le torseur des efforts exercés par S1 sur S2 et par
TF21   TF (S2  S1 ) le torseur des efforts exercés par S2 sur S1 alors :
TF1  TF21  représente le torseur des efforts extérieurs exercés sur (S ). 1
et TF2  TF12  représente le torseur des efforts extérieurs exercés sur (S ). 2
Où [TF1] est le torseur des efforts extérieurs exercés par le milieu extérieur à (S) sur (S1) et [TF2] est le
torseur des efforts extérieurs exercés par le milieu extérieur à (S) sur (S2).
Soit [TD1] le torseur dynamique de (S1) par rapport à un repère galiléen Ro et [TD2] le torseur
dynamique de (S2) par rapport à ce même repère.
Puisque (S1) et (S2) n’ont pas de partie commune, le torseur dynamique de S  S1  S2 par rapport à
Ro est [TD1+ TD2].
Si on applique la loi fondamentale de la dynamique :

à (S1), on a :  TD1    TF 1  TF 12 
à (S2), on a :  TD 2    TF 2  TF 21 
à S  S1  S2 , on a :  TD1  TD 2    TF1  TF 2 
La comparaison de ces trois équations montre que :
 TF12  TF 21   0  TF 12    TF 21  c.à.d. TF (S1  S2 )  - TF (S2  S1 )
     
D’où FS1 S 2   FS 2 S1 et M ( FS1 S 2 )   M ( FS 2  S1 )
V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repère non galiléen
Un solide (S) de masse M, de centre d’inertie G est en mouvement par rapport à deux repères ; R o
galiléen et R1 un repère quelconque non galiléen.
Soit P un point du solide, on a la loi de composition des accélérations :
   
γ (P/Ro )  γ (P/R1 )  γC  γe/R
o
    
γ (P/Ro )   ( P / R1 )  2 Ω (R1 /Ro ) Λ V (P/R1 )   ( P  R1 / Ro )

 Le théorème de la résultante dynamique dans Ro s’écrit :
     
Fext  M γ (G/Ro )  M  (G / R1 )  2 M Ω (R1 /Ro ) Λ V(G/R1 )  M  (G  R1 / Ro )
    
 Fext - 2 M Ω (R1 /Ro ) Λ V(G/R1 )  M  (G  R1 / Ro )  M  (G / R1 )
    
En posant Fie   M γ (G  R1 /Ro ) et Fic   2 M Ω (R1 /Ro ) Λ V(G/R1 )
   
On obtient : Fext  Fie  Fic  M γ (G/R1 )
C’est le théorème de la résultante dynamique pour le solide (S) dans le repère non galiléen R1.
 Le théorème du moment dynamique en un point A quelconque par rapport à Ro galiléen

s’écrit :
  
D A (S/Ro )  M A Fext 
     
Or D A (S/Ro )   AP   (P/Ro ) dm et γ (P/Ro )  γ (P/R1 )  γC  γe
P S
     
 D A (S/Ro )   AP   (P/R1 ) dm   AP   C dm   AP   e dm  M A (Fext )
P S P S P S
    
 AP   (P/R1 ) dm  M A (Fext ) -  AP   C dm   AP   e dm
P S P S P S
   
En posant M ie    AP Λ γe dm et M ic  - AP   C dm
P S P S
Le théorème du moment dynamique dans le repère non galiléen R1 s’écrit :
  
 
 
D A (S/R1 )  M A Fext  M ie  M ic
On appellera torseur des efforts d’inertie d’entraînement,  TFie  , associé à la distribution

  
massique d’efforts  γ (P  R1 /Ro ) , le torseur de résultante générale Fie   M γ (P  R1 /Ro )
 
et dont le moment, en un point quelconque A, est M ie  
P S  AP   ( P  R1 / Ro ) dm .
On appellera torseur des efforts d’inertie complémentaires (ou de Coriolis), TFic   , associé à
  
la distribution massique d’efforts   C  - 2 Ω (R1 /Ro ) Λ V (P/R1 ) , le torseur de résultante

   
générale Fic   M  C  2 M Ω (R1 /Ro ) Λ V(P/R1 ) et dont le moment, en un point
 
quelconque A, est M ic  -
PS 
AP   C dm .
 
 
Ces deux torseurs fictifs TFie   Fie   M γe , M ie et TFic   Fic   M γc , M ic
  

sont relatifs aux mouvements dans le repère non galiléen R1.
VI - Puissance et travail
VI - 1 Cas d’un système matériel ()
a) Cas de forces concentrées

 
On considère un système de points matériels Pi de vitesses V(Pi /R o ) . Fi est la force qui s’exerce
sur le point Pi.


Par définition, on appelle puissance développée par la force Fi le produit scalaire
  
Pi (Fi )  Fi .V (Pi /Ro )
nn  
La puissance développée par toutes les forces est : P   i  Fi .V (Pi /Ro ) .
P 
i 1 i 1
b) Cas d’une densité massique d’efforts


Dans le cas d’une densité massique d’efforts f (P) , la puissance de ces efforts est donnée par :
   
P Σ f (P) . V (P/Ro ) dm ; dF  f dm est la force élémentaire.
VI – 2 Puissance d’efforts s’exerçant sur un solide (S)
a) Définition
Le système matériel () se réduit à un solide (S). Soit A un point du solide (S).
  
V (P  S/Ro )  V (A  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ AP
Et par conséquent la puissance des efforts s’exerçant sur le solide est :

P PS
 
f (P) . V (P/Ro ) dm  
P S
 
 
f (P) . V(A  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ AP dm 
   
P  V(A  S/Ro ) . f (P) dm  Ω (S/Ro). AP Λ f (P) dm
PS P S
Le torseur des efforts s’exerçant sur le solide (S) est défini par ses éléments de réduction au point A :
 TF ( A, S / Ro )    F , M A ( F ) 
   
Avec F  S f (P) dm et M A ( F )   AP Λ f (P) dm
S
    
 P  V(A  S/Ro ) . F  Ω (S/Ro) . M A (F )
Par conséquent, dans le cas d’un solide (S), la puissance des efforts s’exerçant sur le solide (S) est
égale au produit scalaire (le comoment) du torseur vitesse (torseur cinématique)
 TV (A, S/R o )     (S/Ro ) , V( A  S/Ro )  du solide par le torseur des efforts (torseur force)
 
 TF ( A, S / Ro)    F , M A ( F )  s’exerçant sur le solide (S).

 
   
P(S/Ro )   TV (A, S/Ro ) .  TF (A, S/Ro)   Ω (S/Ro ) , V(A  S/Ro ) . F , M A(F)  
    
 P(S/Ro )  F. V (A  S/Ro )  M A(F) . Ω (S/Ro )
Cette expression est indépendante du point A choisi. En effet,
  
 B  S , V (A  S/Ro )  V (B  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ BA
    
et M A ( F )  M B ( F )  F  BA
La puissance des efforts s' exerçants sur le solide (S) est :

    
P(S/Ro )  F. V(A  S/Ro )  M A(F). Ω (S/Ro )
  
      
 P(S/Ro )  F. V(B  S/Ro )  Ω (S/Ro) Λ BA  M B ( F )  F  BA . Ω (S/Ro )
   

  

 
 P(S/Ro )  F . V(B  S/Ro )  F. Ω (S/Ro) Λ BA  M B ( F ) . Ω (S/Ro )  F BA . Ω (S/Ro )  
Or le produit mixte



 
   
 
   
F . Ω Λ BA  F, Ω , BA  Ω , BA, F  Ω . BA  F   Ω . F  BA    
    
D' où la puissancce P (S/Ro )  F. V (B  S/Ro )  M B (F) . Ω (S/Ro )
b) Cas de forces concentrées

Soit la force concentrée F , dont le point d’application A est fixé sur le solide (S). Dans ce cas le
   
moment M A (F)  AA Λ F  0 , le torseur représentatif de ce type d’effort est un glisseur ayant pour
 

axe A, F , et la puissance s’écrit :
 
P(S/Ro )  F. V(A  S/Ro )
Exemple de force concentrée : La force de pesanteur
  
La densité massique d’effort est uniforme f (P)  - g z o . Où z o est la verticale ascendante
   
La résultante F f (P) dm   - g z o dm   M g z o .
PS PS
Le moment en G est :
 
M G (F)  
PS

GP Λ f (P) dm  
PS

GP Λ z o dm  
PS
  
GP dm Λ  gz o   0
      
Ou bien F  P  Mg  M G (P)  GG Λ P  0
  
Le torseur associé à la force de pesanteur F  P  M g est un glisseur.
  
Donc la puissance de la force de pesanteur F  P  M g s’écrit :
       
P (F  P)  P. V(G/R o )  Ω (S/R o ).0  M g z o .V (G/R o ) .
c) Cas d’un couple
 
- La résultante des efforts est nulle : F  0

- Le champ des moments est uniforme. Si M est sa valeur alors la puissance
 
P  Ω(S/R o ) . M
d) Cas de forces dérivant d’une énergie potentielle

Considérons un système de forces donné, s’exerçant sur un solide (S), ne dépend que des
paramètres de position mais pas du temps. Si ce système de force dérive d’une énergie potentielle
Ep(S) [ou d’une fonction de force U(s)], alors sa puissance est donnée par :
d d
P  Ep (S)  U (S)
dt dt
e) Cas d’une liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions réalisant cette liaison est nulle
pour tout mouvement respectant cette liaison. Les liaisons réalisées par contact sans frottement ou
sans glissement sont parfaites.
VI - 3 Travail développé par un ensemble de forces.


Par définition, le travail développé par un ensemble de forces, F , entre deux instants t1 et t2,
par rapport à un repère Ro, est donné par :
 t t
W (F) Ro   2 dW (S/R o )   2 P dt
t1 t1
VII - Théorème de l’énergie cinétique
VII - 1 Théorème de l’énergie cinétique pour un solide (S)
Enoncé
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du solide (S) relativement à un repère galiléen
Ro, est égale à la puissance des efforts extérieurs subis par le solide relativement à ce même repère.
d
E C (S/R o )  Pext (S/R o )
dt
Démonstration
La puissance des efforts extérieurs exercés sur le solide (S) par rapport au repère Ro, est :
Pext (S/R o )   TV (A, S/R o ) .  TFext (A, S/R o )  .
D’après le principe fondamental de la dynamique :  TFext (S/R o )   TD (S/R o ) 

 Pext (S/R o )   TV (A, S/R o ) .  TD (A, S/R o ) 

  

 Pext (S/R o )  Ω (S/R o ) , V(A  S/R o ) . S(S/R o ) , D A (S/R o ) 
   
 Pext (S/R o )  S(S/R o ).V(A  S/R o )  D A (S/R o ). Ω (S/R o )
   
 Pext (S/R o )    (P/R o ) . V(A  S/R o ) dm  Ω (S/R o ) .  AP   (P/R o ) dm
PS PS
  
Or V (A  S/R o )  V (P  S/R o )  Ω (S/Ro)  AP
   
 Pext (S/R o )    (P/R o ) .V(P/R o ) dm -   (P/R o ) . Ω (S/Ro)  AP dm
PS PS
 
 
 Ω (S/R o ). AP   (P/R o ) dm
PS
 Pext (S/R o )  
PS
 
 (P/R o ) . V (P/R o ) dm - 
PS
 (P/R o ) ,

Ω 
(S/Ro) , AP dm
  Ω (S/R ) , AP, (P/R ) dm

PS
o o
Le produit mixte  Ω (S/R ) , AP ,  (P/R )     (P/R 

   
o o o ) , Ω (S/Ro) , AP
 
 Pext (S/R o )    (P/R o ) . V (P/R o ) dm
PS
d   
 Pext (S/R o )   V(P/R ) . V (P/R o ) dm
PS 
 dt
o 
 Ro
 Pext (S/R o )  
1 d 
PS 2 dt

V(P/R o )  2 dm
En admettant la " régle de dérivation sous le signe somme" on a :
Pext (S/R o ) 
d

1 
dt PS 2

V(P/R o )  2 dm  dtd  12 PS V 2 (P/R o ) dm
 
d
 Pext (S/R o )  E C (P/R o )
dt
Remarques :
 Dans le cas d’un solide (S), le torseur des efforts intérieurs est nul. Donc la puissance des
efforts intérieurs au solide est nulle. Pint (S/R o )  0 .
 En termes de travail, le théorème de l’énergie cinétique s’exprime comme suit : Dans tout

mouvement d’un solide (S) par rapport à un repère galiléen Ro , le travail W(Fext ) Ro , des
efforts extérieurs exercés sur ce solide entre les instants t1 et t2 est égal à la variation de
l’énergie cinétique de (S) entre ces deux instants.


W (Fext ) Ro  E C2 (S/R o ) - E C1 (S/R o )
Où Ec1 (S/Ro) est l’énergie cinétique du solide à l’instant t1 et Ec2 (S/Ro) est l’énergie
cinétique du solide à l’instant t2.
VII - 2 Théorème de l’énergie cinétique pour un système de solides (∑)
On considère le cas d’un système de solides (∑) composé de deux solides (S1) et (S2) en mouvement
dans un repère galiléen Ro. On a vu que pour chaque solide Pint (S/R o )  0 .
Pour le système de solides (∑), la puissance des forces intérieures se réduit aux actions de contact
entre les solides (S1) et (S2) qui composent (∑).
d
E C (/R o )  Pext (/R o )  Pint (/R o )
dt
Où Pext (∑/Ro) est la puissance des efforts extérieurs qui s’exercent sur le système ∑= S1+S2 par
rapport au repère Ro et Pint (∑/Ro) est la puissance des efforts intérieurs au système de solides (∑)
c.à.d. Pint (∑/Ro) = Puissance ( forces de contact entre les solides S1 et S2 ).
a) )Puissance des inter-efforts (Pint)
Soient deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport à Ro et soit le système matériel ∑=(S1)+(S2).
On appelle TF12  et TF21  , les torseurs des actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1 respectivement. La
somme des torseurs TF12   TF21   0 d’après le principe de l’action et de la réaction.
b) Théorème
La puissance des inter-efforts (Pint) entre les solides S1 et S2 qu’on note P(S1  S2 ) est :
Pint  P ( S1  S2 )  P12  P21   TF12  .  TV (S 2 /S1 ) 
Où  TV (S2 /S1 )  est le torseur vitesse (torseur cinématique) de S2 en mouvement par rapport à S1.
La puissance des inter-efforts est indépendante du repère.

N.B.
 
Le torseur cinématique  TV (S 2 /S1 )   Ω (S 2 /S1 ) , V (P  S2 /S1 ) 
    
et le vecteur rotation instantanée  (S 2 /S1 )   (S 2 /Ro )   (Ro /S1 )   (S 2 /Ro )   (S1 /Ro )
VIII - Energie potentielle
VIII - 1 définition.

Un champ de force F , appliqué à un solide (S) dérive d’un potentiel Ep(S), appelé énergie potentielle
 
d’interaction, si F  - grad Ep (S) . On dit dans ce cas, que le champ de force F est conservatif. Pour

qu’un champ de force F dérive d’un potentiel scalaire Ep(S), il suffit qu’il soit rotationnel c.à.d.
 
rot F  0 .
Remarques :
 Le champ scalaire U(S)= - Ep(S) est appelé fonction de force.

 Les champs scalaires U(S) et Ep(S) sont définis à une constante additive prés.

 La puissance de ce champ de force F peut s’écrire sous la forme :
 d Ep (S/R o ) dU
P (F)   
dt dt
Exemple : Force de pesanteur
     
La densité massique des forces de pesanteur f  - g z o  F   f dm   - g z o dm  - m g z o
La puissance de la force de pesanteur

       
P( F  P )   TF G . TV G  P. V(G/R o )  Ω (S/R o ) . 0   m g z o . V (G/R o )
   dx  dy  dz   dz d d
 P (P)   m g z o .  xo  y o  z o    m g  ( m g z)   ( Ep)
 dt dt dt  dt dt dt
 Ep  mgz  cste et U  - Ep  - m g z  cste
IX - Intégrales premières
IX - 1 Intégrale première de l’énergie
Soit un solide (S) en mouvement dans un repère galiléen Ro. D’après le théorème de l’énergie
d
cinétique E C (S/R o )  Pext (S/R o )  P (f.c)  P (f.n.c) .
dt
f.n.c = forces non conservatives
f.c = forces conservatives
 P(f.n.c)  Ec  Ep   P (f.n.c)

d Ep dU d Ec d Ep d
P (f.c)     
dt dt dt dt dt
Dans le cas très important où la puissance des forces non conservatives est nulle alors
d
Ec  Ep   0  Ec (S/Ro)  Ep (S)  constante
dt
Cette équation, traduisant la conservation de l’énergie mécanique du solide (S) (somme de l’énergie
cinétique et de l’énergie potentielle), est appelée intégrale première de l’énergie.
IX - 2 Intégrale première du moment cinétique
Le théorème du moment cinétique en un point fixe O d’un repère galiléen Ro s’écrit :

d    
 dt L o (S/R o )  M o (Fext )
Ro

Supposons qu’il existe un vecteur unitaire u tel que :
    d  
M o (Fext ) . u  0  u .  L o (S/R o )  0
 dt  Ro

 
 Si le vecteur unitaire u est galiléen ( u appartient au repère galiléen Ro), on peut
écrire
 
d    
L o (S/R o ) . u Ro  0  L o (S/R o ) . u  constante
dt
Cette équation est une intégrale première du mouvement. On l’appelle intégrale première du
moment cinétique.
 
 Si le vecteur unitaire u n’est pas galiléen ( u appartient à un repère non galiléen R)
d   d    
 dt L o (S/R o )    dt L o (S/R o )    (R/R o )  L O (S/R o ) d’après la relation de Bour
Ro R
 d   
 u .  L o (S/R o )  u .
d 
L
 dt o (S/R )
o 


 
u .  
(R/R o ) 

L o (S/R o )  0 
 dt  Ro R
Donc
d
dt
 L o (S/R o ) . u R   u ,  (R/R o ) , L o (S/R o )   0
Remarque importante : Cas d’un solide possédant un axe de symétrie de révolution
 
Dans le cas particulier où uz n’est pas galiléen et le solide (S) possède une symétrie de révolution

autour de l’axe (OZ ) de vecteur untaire z , on a alors :
 
L o (S/R o ) . z  cste
En effet le produit mixte  z ,  (R/R o ) , L o (S/R o )   0 .

Démonstration
Le produit mixte
 z , Ω (R/Ro ) , Lo (S/Ro )    Ω (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) , z   

Ω (R/Ro ) .  Lo (S/Ro ) Λ z 
 
On a : Lo(S/Ro )  II o(S) Ω (S/Ro )
A 0 0
    
Avec II o(S)   0 A 0  et R 2 (O, u, w, z) repère de résal
 0 0 C
 R2
 

A 0 0   θ 
   
Lo (S/Ro )  II o (S) Ω (S/Ro )   0 A 0    sin θ 
 0 0 C   
  R2     cos θ 

 
 
  

 L o (S/R o )  A θ u  A sin θ w  C (  cos θ   ) z
     
  
  
 

 L o (S/R o )  z   A θ u  A sin θ w  C (  cos θ   ) z   z  A  sin θ u - A θ w
 
   A  sin θ 
 
  θ   


 

et Ω (S/R o ) . L o (S/R o )  z    sin θ
 
 .  - A θ   A θ  sin θ - A θ sin θ  0
 


   
    cos 
θ   0 
 
 Le produit mixte  z ,  (R/R o ) , L o (S/R o )     (R/R o ) , L o (S/R o ) , z   0

Et parconséquent
d
dt
 L o (S/R o ) . z  R  0   
L o (S/R o ) . z  constante

Faculté des Sciences
Département de Physique
Kenitra Année universitaire
2014 -2015
Travaux Dirigés de Mécanique des Solides

Filière : Sciences Mathématiques Appliquées
Module : Physique 6
Semestre 4
Pr : M. AHD
Série n°1 : Champ de vecteurs - Torseurs
Question de cours
Montrer que tout champ de vecteurs antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Exercice.1
    
Résoudre l’équation vectorielle U  X  V où U et V sont deux vecteurs non nuls.
Exercice.2
E est l’espace vectoriel réel à 3 dimensions associé à l’espace affine  repéré par le
  
repère R (O, i , j , k ) . A tout point P(x, y, z) de l’espace affine, on associe la famille de champs de
vecteurs M t (P) définis par :
3 y - t z 1
M t (P)  - 3 x  2 t z Où t est un réel
tx-t y2
2

1) Pour quelles valeurs de t, M t est-il le moment d’un torseur ?

2) Lorsque M t est le moment d’un torseur, calculer sa résultante et préciser si ce torseur est un
glisseur, un couple. Déterminer son axe central.
Exercice.3*
Démontrer que deux torseurs [T1] et [T2] sont égaux si, et seulement si, il existe trois points non
alignés P1, P2 et P3 en lesquels leurs moments sont égaux.
Exercice.4
  
Le repère R (O, i , j , k ) est orthonormé et orienté dans le sens habituel. a, b, et c sont des paramètres
réels. On donne les trois vecteurs liés suivants :
 
R1  a i  b j D’origine A (1, 0, 0)

R2  j D’origine B (1, 1, 0)

R3  c i D’origine C (0, 0, 1)
Et on leur associe respectivement les glisseurs [G1], [G2] et [G3].
1) Montrer que [G1] + [G2] est un glisseur, préciser son axe.

2) On note T  [ R , U (P) ] Le torseur [T] = [G1] + [G2] + [G3]
a) Déterminer U (P) où P est un point de coordonnées (x, y, z)
Exercices Pr : M. AHD Page 72

b) Préciser le cas où [T] est un couple non réduit au torseur nul.
c) Lorsque [T] n’est ni un couple, ni le torseur nul, écrire deus équations définissant son axe
central.
Exercice.5
  
Considérons, dans un repère cartésien R (O, X, Y, Z) de base ( i , j , k ) , le système de trois vecteurs
liés définis par :
   
V1  a i  b j  k D’origine A1 (1, 0, 0)
   
V2  2b i  2a j  3 k D’origine A2 (0, 1, 0)
   
V3  - 8 i  j  c k D’origine A3 (0, 0, 1)
Pour quelles valeurs de a, b et c le système de ces trois vecteurs liés est équivalent à un couple ?
Déterminer alors son moment.

Série n°2 : Cinématique
Question de cours.
Montrer que le champ de vecteurs vitesse d’un solide définit un torseur.
Exercice.1
Dans les mouvements des solides suivants ; définir les angles d’Euler, en déduire le nombre de degré
de liberté et déterminer les vecteurs vitesses de rotation correspondants.
1) Un disque de centre D lié à une tige OD (OD contenue dans le plan du disque). Le
 
mouvement s’effectue dans le plan (O, x o , y o )
a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.
b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque d’effectuer une rotation autour de

l’axe ( D, z ) .
2) Un disque de centre D solidaire à une tige OD normale au plan du disque. Le système est
mobile autour du point O.
Exercice.2
On considère une sphère( S) homogène, de masse m, de rayon R, de centre G, se déplaçant sur le plan
    
horizontal fixe (O, x o , y o ) d’un repère fixe orthonormé direct R o ( O, x o , y o , z o ) . Soit
  
R S ( G, x , y , z) le repère orthonormé direct lié à la sphère. I est le point de contact entre la sphère
   
(S) et le plan fixe (O, x o , y o ) . Cette sphère roule sans glisser sur le plan (O, x o , y o ) .
1) Paramétrer la sphère et donner le nombre de degré de liberté.
2) Déterminer l’expression du vecteur rotation instantané de S par rapport à RO .
3) a) Traduire le non pivotement de (S) par rapport à RO .
 
b) Traduire le non roulement de (S) par rapport au plan (O, x o , y o ) .
4) Calculer les vitesses des différents points de contact : Point de la sphère IS ; point du
 
plan matériel I (O, x o , y o ) et point géométrique I*E.
5) Donner la condition de roulement sans glissement de la sphère (S) par rapport au plan
 
(O, x o , y o ) .
Exercice.3
On considère (fig.1.) le système (S) formé d’une tige horizontale AB de longueur a, et d’un disque
circulaire vertical perpendiculaire à AB, de centre B, de rayon R, en mouvement dans un repère
   
fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le point A est fixe sur l’axe ( O, z o ) ; à la distance R de O. soit I le point
 
du disque en contact avec le plan horizontal (O, x o , y o ) , et I* le point géométrique de contact. On
 
appelle (O, u ) l’axe déterminé par le vecteur OI * ; (O, v ) l’axe tel que le trièdre
    
( O, u , v , z o ) soit direct, et (B, y ) et (B, z ) deux axes orthogonaux liés au disque et situés dans
   
son plan. Soit M le point du disque tel que BM  R y . On note ( x o , u )  θ , mesuré autour de z o et

    
( BI *, y )   , mesuré autour de u (fig.2.). On appelle R le repère R( B, u , y , z) , R1 le
  
repère ( O, u , v , z o ) .
1) Déterminer le nombre de paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du système

2) Calculer les vecteurs rotations instantanées  (R 1 R o ) ,  (R R 1 ) et  (R R o ) .
3) Etude du mouvement de R par rapport à R0 : déterminer V (M / R o ) , V (I / R o ) ,

V (I / R 1 ) et  (I / R o ) .
4) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et l’intégrer en supposant que a = 2R,

θ  ω  cste , et que pour t = 0 on a θ  0 et   0 .Montrer qu’alors  (R R o )   AI* ,
où  est une constante que l’on déterminera, et que le mouvement est tangent à une rotation
autour de AI* .
Fig.1
Fig.2

Série n° 3 : Cinétique
Questions de cours.
1) Montrer que le moment cinétique est un champ de vecteurs antisymétrique.
2) Montrer la formule suivante :  le point A є solide S de masse m et de centre d’inertie G,
  
L A (S R o )  II A ( S )  (S/R o )  m AG  V (A/R o )
3) Montrer que 2Ec(S/Ro) est égale au produit scalaire du torseur cinématique et du torseur
cinétique.
Exercice.1
Trouver le centre de masse (centre d’inertie) des solides suivants :
a) Une plaque circulaire homogène de rayon R et d’angle 2.
b) Demi-boule de centre O et de rayon R.
c) Demi-sphère + disque qui le limite.
d) Cône plein
e) Cône plein surmonté d’une demi-boule.
Exercice.2
  
Déterminer la matrice d’inertie en O relativement au repère R ( O, x, y, z ) d’un quart de disque de
rayon R. Calculer le moment d’inertie par rapport à la droite () passant par le point O et le point A
de coordonnées (R, R ,0).
Exercice.3 :
Déterminer la matrice d’inertie des solides suivants :
a) Barre (OA) de longueur L.
b) Cylindre plein (C) de centre d’inertie G, de rayon R et de hauteur h.
c) Demi-boule de centre O et de rayon R.
d) Boule (B) de centre d’inertie G et de rayon R.
e) Disque (D) de centre d’inertie G et de rayon R.
f) Cône (C) plein de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.
Tous les solides sont supposés homogènes et de masse totale m.
Exercice.4
Un système ( ∑ ) est constitué d’une tige homogène OA de masse m et de longueur L à laquelle est
articulé, au point A, un disque homogène de centre A, de masse M et de rayon R (fig.1). Le système
   
est en rotation dans le plan autour de l’axe ( O, z o ) . On désigne par R o ( O, x o , y o , z o ) le référentiel
  
du laboratoire et par R ( O, x, y, z ) un référentiel lié à la tige OA.
1) Déterminer le nombre de degrés de liberté du système.
2) Calculer les éléments cinétiques du système en O.

Exercice.5
Un solide parfait S est constitué de deux parties collées : Un disque S1 de centre O, de rayon R et de
masse m, et un disque S2 de centre C (OC=a), de rayon R/4 et de même masse m (fig.2).

Le solide S tourne à la vitesse angulaire  autour de l’axe ( O, z o ) du repère fixe
     
R o ( O, x o , y o , z o ) . Le repère R ( O, x, y, z ) est lié au solide S.
1) Déterminer la position du centre de masse G du solide S.

2) Calculer la matrice d’inertie en O du solide S en appliquant le théorème de Koenig. En déduire

son moment d’inertie IZZ par rapport à l’axe ( O, z o ) .
3) Calculer le moment cinétique en O du solide S.
4) Retrouver IZZ du solide S en appliquant le théorème de Huygens.
5) Calculer le moment cinétique en G du solide S.

6) Calculer le moment d’inertie IGZ du solide S par rapport à l’axe ( G, z o ) appliquant le
théorème de Huygens
7) Calculer l’énergie cinétique EC(S/R0) du solide S.
Fig.1
Fig.2

Exercice.6 (Devoir)
Soit le solide S un cerceau homogène, de section négligeable, de masse m, de centre G et de rayon a
  
(fig.3). On se propose d’étudier le mouvement de S par rapport au repère fixe R o ( O, x o , y o , z o ) .

L’axe ( O, z o ) est la verticale ascendante.
  
On appelle R ( G, x, y, z ) le repère orthonormé direct lié au solide S. A et C sont ses moments

principaux d’inertie en G ( C moment d’inertie par rapport à l’axe ( G , z ) axe de symétrie de
révolution de S ). On suppose dans tout le problème que le solide S reste en contact avec le plan
  
horizontal (O, x o , y o ) au point I. Le vecteur IG est porté par ( G, w) . Le solide S est repéré par les
angles d’Euler habituels  ,  et  . Le solide S est en mouvement sans glissement.
  
Exprimer tous les résultats dans la base ( u , w , z) .

1) Déterminer le vecteur rotation instantanée  (S/R o ) .
2) Déterminer les éléments de réduction en I du torseur cinétique.
3) Déterminer les éléments de réduction en I du torseur dynamique.
4) Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport à R0
5) Calculer la matrice d’inertie du solide au point G.
Indication :
La condition de roulement sans glissement donne :

   
V g (C/R o )  V (I  C/ R o )  V(G/R o )  Ω (C/R o ) Λ GI  0
Fig.3

Série n° 4 : Dynamique
Questions de cours
1) Montrer le théorème du moment cinétique en un point A mobile dans RO
d      
 dt L A ( S / Ro )  M A ( Fext )  m V (G/R o )  V (A/R o )
Ro
2) Montrer que la puissance des forces résultantes s’exerçant sur un solide est égale au produit
scalaire du torseur cinématique et du torseur force.
3) a) Ecrire l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique.
b) Démontrer ce théorème.
Problème.1

Un cône de révolution (S) de masse m, de sommet O (fig.1) et d’axe ( O, z) , a une base de rayon R et
 
de centre H tel que OH  (R/2) z . Son centre d’inertie G est défini par OG   z où  est une
constante positive. Le sommet O de (S) est maintenu fixe dans le repère galiléen fixe orthonormé
  
direct R o ( O, x o , y o , z o ) au moyen d’un bâti convenable. Soit le repère intermédiaire
    
R 2 (O, u , w , z) tel que les angles d’Euler habituels soient définis par   ( x o , u) dans le plan
       
(O, y o , z o ) , θ  ( z o , z ) autour de l’axe ( O , u ) avec w  z Λ u et  angle de rotation propre du
cône. La matrice d’inertie en O dans R1 du cône est diagonale est s’écrit IIG (S) = (A,A,C).
Une tige rectiligne HA rigide et sans masse, est soudée au cône en H et dirigée suivant l’axe du cône,
 
de sorte que OA  R z . Soit B le point définit par OB  R z o , le point A est attiré par B suivant la
force F  k AB (K constante positive).
Fig.1


La réaction du bâti en O se limite à une force unique R et le cône (S) est dans le champ constant de

la pesanteur ( de densité massique d’efforts  g z o ).
  
Les résultats seront exprimés dans la base ( u , w , z) .

1) Calculer les vecteurs vitesse et accélération V (A / R o ) et  (A / R o ) .
2) Calculer le moment cinétique en O du cône (S) par rapport à Ro

3) Déterminer l’énergie cinétique du cône (S) par rapport Ro
4) a) Faire l’analyse des forces s’exerçant sur le cône (S).
 
b) Calculer le moment en O de ces forces, M o ( F) .
c) Calculer la puissance développée par ces efforts.

5) a) Peut-on écrire l’intégrale première de l’énergie ? S’il y a lieu, l’expliciter.
b) A partir du théorème du moment cinétique, appliqué au cône (S) en O, trouver deux
intégrales premières.
c) Montrer que l’équation régissant la variation de  se ramène à une équation de la
 2
forme θ  f (θ ) que l’on écrira explicitement.

6) Déterminer la réaction du bâti R .
7) A quelles conditions peut-il se produire des mouvements au cours desquels la tige reste
horizontale ?
8) Le cône étant plein et homogène, calculer  , A et C .
Problème.2
Un solide de révolution S, homogène et plein, est constitué par un hémisphère et un cylindre de même
base. On désigne par a le rayon de cette base et H son centre. On note m la masse de S, G son centre

d’inertie qu’on repère dans S par HG  h z (fig.2), A et C ses moments principaux d’inertie en G [C

moment d’inertie relatif à ( G , z ) ]. S est en contact, par sa partie hémisphérique uniquement, en un
   
point I avec un plan horizontal () auquel est lié le repère R o ( O, x o , y o , z o ) , zo vertical
   
ascendant et du côté de S [c.à.d. OG. z o  0 ]. Le repère R ( G, x, y, z ) orthonormé direct est lié à
S. On repère la position de S dans Ro par les angles d’Euler habituels  ,  ,  et par les coordonnées
x et y dans Ro de la projection orthogonale de G sur (). On note

       
z o Λ u  v et z Λ u  w avec   ( x o , u) .

Fig.2
A) Cinématique et cinétique.
1) Calculer la côte z de G dans Ro.
2) Calculer les vitesses V ( G/R o ) , V ( H/R o ) et V ( I  S /R o ) . La dernière vitesse a t-
elle une signification particulière ?

  
3) Calculer dans la base ( u , w , z) , le torseur cinétique du solide (S) au point G et H.
  
4) Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère R o ( O, x o , y o , z o ) .
B) Dynamique.
Les actions extérieures exercées sur S sont :
 
* Le champ de pesanteur uniforme et constant d’accélération g  - g z o .
*La réaction du plan () sur le solide S définie par un glisseur dont le support passe par I et
 
de vecteur R  R z o (pas de frottement).
* L’action d’un dispositif non précisé, définie par un glisseur dont le support passe par G et
de vecteur F  - k OG (k constante positive donnée).
1) Par application du théorème de la résultante dynamique calculer explicitement x(t) et y(t).

2) En appliquant le théorème du moment cinétique au point G, montrer que
   
L G (S/R o ) . z o  cte  C1 et L G (S/R o ). z  cte  C 2 . En déduire deux équations du mouvement
sous forme d’intégrales premières.
3) Par application du théorème de l’énergie cinétique, donner une troisième équation du
mouvement sous forme d’intégrale première.

Problème.3
  
Un solide S homogène de masse m, est en mouvement dans un repère fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le

solide S est de révolution autour de l’axe ( O , z ) et est soumis à la liaison suivante : Le point O de S
  
est fixe et l’axe ( O , z ) est assujetti à rester dans le plan (O, y o , z o ) . La position de S ne dépend
 
donc que de deux angles d’Euler θ  ( z o , z ) et  l’angle de rotation propre. On note
   
R ( O , x o , v , z ) le repère déduit de Ro par la rotation d’angle  autour de l’axe ( O , x o ) , A et C

sont les moments principaux d’inertie du solide en O [C moment d’inertie relatif à l’axe ( O , z ) ] et

G centre d’inertie de S tel que OG  d . L’accélération de la pesanteur est  g z o .
Fig.3
  
1) Calculer par rapport au repère R o ( O, x o , y o , z o ) .
a) La vitesse du centre d’inertie G.

 
b) Le moment cinétique L o (S/R o ) et le moment dynamique D o (S/R o ) .
c) L’énergie cinétique du solide.

2) On note (L, M, N) les composantes en projection dans R du moment en O de la liaison (L),
montrer que si cette liaison est parfaite alors L = N = 0.
3) Calculer la puissance du poids et en déduire une intégrale première (1) provenant du théorème
de l’énergie cinétique.
4) Le solide est soumis en outre à des forces dont le moment en O a des composantes dans R :
   
C  Ω cos(θ  θ o ) ) suivant ( O, x o ) , 0 suivant ( O, v ) et C θ Ω cos(θ  θ o )

suivant ( O, z ) où  et 0 sont des constantes données.
Montrer directement que l’équation (1) est toujours valable, puis en écrivant le théorème du
moment cinétique en O, retrouver à nouveau l’équation (1).

Problème.4
Soit une barre homogène (S) de longueur AB = L, de masse m de centre G dont l’extrémité A
repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical parfaitement lisse (Fig.4).
Fig.4
Initialement la barre est au repos et fait un angle θ0 avec le mur. Les deux extrémités glissent,
sans frottement respectivement sur le sol et sur le mur. La matrice d’inertie de la barre au
point G dans R1 est donnée par :
A 0 0
 
II G (S)   0 B 0 
 0 0 C
  R1
       
R o ( O, x o , y o , z o ) repère fixe et R 1 ( A, x1 , y1 , z1 ) repère lié à la barre tel que z o  z1 .
1) Déterminer la vitesse et l’accélération absolues du centre de gravité G par rapport à R0.
2) Calculer les moments d’inertie A, B et C.
3) Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique de la barre au point O par rapport à
R0.
4) En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir les
trois équations scalaires du mouvement de la barre.
5) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la barre, Montrer que l’énergie mécanique
totale se conserve.
 2
6) Trouver l’expression de θ en utilisant le théorème de la conservation de l’énergie
mécanique totale.

Cours de Mecanique Du Solide 2015

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Cours de Mecanique Du Solide 2015

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Université Ibn Tofail

Faculté des Sciences

Filière : Sciences Mathématiques Appliquées

Auteur : Année Universitaire :

Pr. Mohamed AHD 2014 - 2015

1 - Comment travailler les cours ?

 Revoir régulièrement son cours.

 Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.

 Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la

2 - Comment travailler les T.D ?

 Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en

 Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.

de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.

3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :

 Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années

précédentes pour apprécier la difficulté.

 Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes

d’examens disponibles à la bibliothèque.

Chapitre I : Champs de vecteurs et torseurs ........................................................................1

I - Champ de vecteurs ……………………………………………………………………………………………………………………………………2

I - 2 Champ de vecteurs antisymétrique – Champ de vecteurs équiprojectif ……………………..2

I - 3 Champ de vecteurs antisymétrique dans R3 …………………………………………………………………….3

II – 2 composantes d’un torseur ……………………………………………………………………………………………………6

II – 3 Equiprojectivité du champ de moments d’un torseur – Invariant scalaire d’un ……….6

II – 4 Invariant vectoriel d’un torseur ……………………………………………………………………………………….6

II – 5 Axe central d’un torseur ……………………………………………………………………………………………………7

II – 6 Opérations sur les torseurs ………………………………………………………………………………………………7

II – 7 Torseurs particuliers …………………………………………………………………………………………………………8

II – 8 Décomposition d’un Torseur ……………………………………………………………………………………………..10

II – 9 Exemples de torseurs ………………………………………………………………………………………………………. 10

Chapitre II : Cinématique du solide et des solides en contact …………………………………. 12

I - Cinématique du solide ………………………………………………………………………………………………………………………….…13

I – 2 Degré de liberté (d.d.l) d’un solide …………………………………………………………………….……………13

I – 3 Champ des vitesses d’un solide ………………………………………………………………………………….………14

I – 4 Champ des accélérations d’un solide …………………………………………………………………….……….…14

I – 5 Mouvements particuliers …………………………………………………………………………………….…………….15

I – 6 Composition des Mouvements …………………………………………………………………………………..……….16

I – 6 – 2 composition des vecteurs rotations ………………………………………………………………17

I - 6 – 3 compositions des vitesses ………………………………………………………………………………18

I - 6 – 4 compositions des accélérations ………………………………………………….………………..19

I – 7 Angles d’Euler ………………………………………………………………………………………………………………………..21

II - Cinématique des solides en contact ………………………………………………………………………………………………….24

II – 1 Contact ponctuel. …………………………………………………………………………………………………………………24

II – 2 glissement, Roulement et pivotement …………………………………………………………………………….25

II - 2 – 1 Le vecteur vitesse de glissement ……………………………………………………….……..25

II - 2 – 2 Les vecteurs rotations instantanées de roulement et de pivotement ..26

Chapitre III : Cinétique du solide…………………………………………………………………………………………28

I – Répartition des masses. ………………………………………………………………………………………………………………………29

I – 1 Masse d’un système matériel …………………………………………………………………………………………….29

I – 2 Centre d’inertie (centre de masse) …………………………………………………………………………………30

II – Matrice d’inertie …………………………………………………………………………………………………………………………….33

III – Moment d’inertie à partir de la matrice d’inertie …………………………………………………………………….37

IV – Axes principaux d’inertie ………………………………………………………………………………………………………………….38

V – Théorème d’Huygens …………………………………………………………………………………………………………………………….40

VI – Le torseur Cinétique ……………………………………………………………………………………………………………………….….43

VI – 2 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en l’un de ses points……………...44

VI – 3 Détermination du moment cinétique d’un solide (S) en un point solide (S)………….45

VI – 4 Repère barycentrique RG ……………………………………………………………………………………………….45

VI – 5 Théorème de Koenig pour le moment cinétique…………………………………………………………..46

VII – Le torseur dynamique ……………………………………………………………………………………………………………………...46

VII – 1 Définition ………………………………………………………………………………………………………………………….46

VII – 3 Théorème de Koenig pour le moment dynamique ……………………………………………………..49

VIII – Energie cinétique ……………………………………………………………………………………………………………………….…..50