Outils mathématiques pour l’automatique

fréquentielle

Henri Bourlès

CNAM
e-mail: henri.bourles@cnam.fr

March 13, 2015

1
 Contenu

1. Polynômes

2. Fractions rationnelles

3. Fonctions rationnelles

4. Transformation de Laplace

2
 1. Polynômes

C [X] = ensemble des polynômes à coefficients complexes.

C [X]× := C [X] \ {0} (complémentaire de {0} dans C [X]).

P ∈ C [X]× : P = a0X n + a1X n−1 + ... + an,

a0 = 0, n = d◦ (P ) ≥ 0.

P = 0 : a0 = a1 = ... = an = 0,
d◦ (0) : = −∞.

Conjugué de P : P̄ = a0X n + a1X n−1 + ... + an

3
 Racines d’un polynôme

P ∈ C [X]× . s ∈ C est une racine de P si

P (s) = 0.

Théorème fondamental de l’algèbre: tout polynôme P ∈ C [X] de degré

n ≥ 1 admet au moins une racine dans C.

• Exemples:

P = X 2 − 1 : P = (X − 1) (X + 1)
{racines} = {1, −1}

P = X 2 + 1 : P = (X + i) (X − i)
{racines} = {i, −i}
4
 P = X 2 + 2X + 1 : P = (X + 1)2
−1 = racine double.
En comptant les multiplicités : {racines} = {−1, −1}

Théorème : en comptant les multiplicités un polynôme de degré n ≥ 0

admet n racines r1, ..., rn et

P = (X − r1) ... (X − rn) .

Si P ∈ R [X] (coefficients réels):

P = P ⇒
si r est une racine, r̄ est une racine

5
 Anneau euclidien des polynômes

• C [X] est un anneau : somme, différence, produit de deux polynômes.

• Le degré est un stathme euclidien :

d◦ (0) = −∞,
d◦ (f − g) ≤ max {d◦ (f ) , d◦ (g)} , d◦ (f g) = d◦ (f ) + d◦ (g) ,
g = 0 ⇒ ∃!q, r ∈ C [X] : f = gq + r, d◦ (r) < d◦ (g)
(division euclidienne de f par g).

6
Exemples :
  
2X 4 − X 3+ 2X − 4 = X2 + 3X − 5 2X 2 − 7X + 31 +(−126X + 151)


 


 
f g q r

    
X 8−1 = 3 5 2
X −1 X +X + X −1 2

 
 
 
 
f g q r

  3 
3X 5 + X 4 − 6X 2 + 5X − 1 = 2X 3−X +1 X 2 + 1X + 3

  
2
f


g 2 4
q
 
2 21 7
+ −7X + X −

4 4
r

7
 Décomposition en facteurs premiers

Soit P ∈ K [X]× , K = R ou C. Il existe une décomposition unique :

n
k
P =u νj j , u ∈ K×
j=1

ν j = élément irréductible dans K [X] .

• Si K = C : ν j = polynôme du premier degré.

• Si K = R : ν j = polynôme du premier degré ou polynôme du second

degré de discriminant ∆ < 0.

8
 Exercices

Exercice 1 Trouver le quotient et le reste de la division eucilidienne de

2X 4 − 3X 3 + 4X 2 − 5X + 6 par X 2 − 3X + 1
4X 3 + X 2 par X + 1 + i
X 4 − 2X 3 + 4X 2 − 6X + 8 par X − 1.

9
 2. Fractions rationnelles

C (X) = corps des fractions rationnelles (corps : anneau + tout élément

= 0 a un inverse).

h ∈ C (X) ⇔ ∃f, g ∈ C [X] , g = 0 :

f
h= .
g

◦ ◦
On pose d◦ (h) = d (f ) − d (g). D’où:

d◦ (h) = −∞ ⇔ h = 0.

h est irréductible si f et g sont premiers entre eux (pas de facteur com-

mun).
10
 Zéros, pôles

h = fg ∈ C (X) , h = 0 irréductible.

Zéros de h = racines de f.

Pôles de h = racines de g.

Exemple :
X −1
h=
(X + 1)2 (X + 2)

{zéros} = {1}

{pôles} = {−1, −1, −2} .

11
 Décomposition en éléments simples sur C (X)

h = fg ∈ C (X) , h = 0 irréductible.

• Si d◦ (f ) ≥ d◦ (g) : par division euclidienne

qg + r r
h= = q


+ ,
g g
partie entière
q ∈ C[X],
d◦ gr < 0 ("fraction rationnelle strictement propre").

• Reste à décomposer en éléments simples une fraction rationnelle

strictement propre.

12
 Décomposition sur C (X) d’une fraction
rationnelle strictement propre

h = fg ∈ C (X) , h = 0 irréductible strictement propre.

Soit p1, ..., pn ses pôles distincts de multiplicités α1, ..., αn.
αj
n

aj,k
h=  k , aj,k ∈ C
j=1 k=1 X − pj

13
Exemple :
X −1
h =
(X + 1)2 (X + 2)
a b c
= + +
X + 1 (X + 1)2 X + 2

 −2
b = h (X + 1)2 X=−1 = = −2
1
 −3
c = h (X + 2) X=−2 = 2 = −3
(−1)
h (0) = −1/2 = a + b + c/2 ⇒ a = −1/2 − b − c/2 = 3

X −1 3 2 3
2 = − 2 −
(X + 1) (X + 2) X + 1 (X + 1) X +2

14
 Décomposition sur R (X) d’une fraction
rationnelle strictement propre

h = fg ∈ R (X) , h = 0 irréductible strictement propre. Supposons que la

décomposition en facteurs irréductibles de g sur R [X] soit

n
 
α
g=u νj j , u ∈ R, ν j ∈ R [X] , d◦ ν j ≤ 2.
j=1
Alors
αj
n

µjk
h=  k
j=1 k=1 νj
où µjk ∈ R [X] et
   
d◦ µjk < d◦ νj .

15
Exemple :

X
h=  
(X + 1) X2 +X +1

X 2 + X + 1 est irréductible (∆ = −3)

a bX + c
h = + 2
X +1 X +X +1
 −1
a = h (X + 1) X=−1 = = −1
1
1
X → ∞ : h (X) ∼ 2 ⇒ a + b = 0 ⇒ b = 1
X
h (0) = 0 = a + c ⇒ c = 1

X −1 X +1
 = +
(X + 1) X 2 + X + 1 X + 1 X2 + X + 1
16
 Exercices

Exercice 2 Décomposer en éléments simples sur R (X)

2 X2 + 1 X5 − X3 − X2
(a) , (b)  , (c) 2
,
(X − 1) (X − 2) (X − 3) X X2 −1 X −1
4X 3 X6 − X2 + 1 3X 2 + 3
(d)  2 , (e) , (f) 3
X2 + 1 (X − 1)3 X − 3X − 2
etc.

17
 3. Fonctions rationnelles

Soit h ∈ C (X) une fraction rationnelle, p1, ..., pn ses pôles distincts.

On considère la fonction

ȟ C\ {p1, ..., pn} → C

:
s →
 h (s) .

En pratique, ȟ est de nouveau notée h (attention aux confusions !)

18
 Une intégrale dans le plan complexe

γ = cercle de centre 0 et de rayon ρ > 0 parcouru N fois dans le sens

direct (trigonométrique)

  2πN  n  
I : = snds := ρeiθ d ρeiθ
γ 0
 2πN
= ρn+1 ei(n+1)θ dθ.
0

2πN
ρn i(n+1)θ
• n = −1 : I = i(n+1)
e =0
0

• n = −1 : I = 2πiN.

Ceci reste vrai si γ est n’importe quelle courbe fermée entourant N fois 0
dans le sens direct.
19
 Indice d’un point par rapport à un lacet

p ∈ C, γ = lacet = courbe fermée.

Indice de p par rapport à γ :


1 ds
j (p; γ) = .
2πi γ s − p

On se ramène au cas où p = 0 (changement de variable) ⇒

j (p; γ) = nombre de tours effectués par γ autour de p dans le sens direct.

20
 Figure 1: Indice d’un point par rapport à un lacet

j (p; γ) = 2

21
 Théorème des résidus (Cauchy)

0 = h ∈ C (X) , P = {p1, ..., pn} ensemble de ses pôles distincts.

Décomposition en éléments simples :

αj
n

aj,k
h= q


+ k
partie entière j=1 k=1 (X − p)

γ un lacet dans C ne passant par aucun des pôles.


smds = 0 si m ≥ 0
 γ
aj,k
 k ds = 0 si k = −1.
γ s − pj

aj,−1
ds = 2πi.j (p; γ)
γ s − pj
22
Résidu :
 
aj,−1 := résidu de h en pj . Notation: Res h; pj .

Théorème des résidus :

 
γ h (s) ds = 2πi j (p; γ) Res (h; p) .
p∈P

Formule intégrale de Cauchy :

D (0; r) := disque ouvert de centre 0 et de rayon r. Si f n’a pas de pôle

dans D (0; r) , γ est un lacet inclus dans D (0; r) , et p ∈ D (0; r) ,
 
f (s)
Res s−p ; p = f (p) ⇒

1 f (s)
j (p; γ) f (p) = 2πi s−p ds
γ

23
 Principe de l’argument (Cauchy)

Soit la fraction rationnelle f ∈ C (X)× ,

m
b k=1 (X − zk )
f = n , irréductible.
k=1
(X − pk )

Soit γ : [a, b] → C un lacet ne passant par aucun des zk et aucun des pk .

Dérivée logarithmique de f :
m m
df
ds
ds
= −
f k=1
s − zk k=1 s − pk

Intégration sur γ :
  b ˙ 
df (s) f (γ (t)) γ̇ (t) dt ds
= =
γ f (s) a f (γ (t)) f (γ) s

24
⇒
m

n

j (0; f (γ)) = j (zk ; γ) − j (pk ; γ)

 
N k=1

  k=1

 
Z P

Z = nombre de tours effectués par γ autour des zéros zk dans le sens

direct

P = nombre de tours effectués par γ autour des pôles pk dans le sens

direct

N = nombre de tours effectués par f (γ) autour de 0 dans le sens direct

Si γ comporte "une seule boucle" ("lacet simple") effectuée dans le sens

indirect :

Z = nombre de zéros "intérieurs" à γ,

P = nombre de zéros "intérieurs" à γ (multiplicités comprises).

25
 Figure 2: Principe de l’argument (1)

Fonction f (s) = s+1s3

. En bleu: γ = C (0, r) , 0 < r < 1. En rouge :
f (γ) fait 3 tours autour de 0 dans le sens indirect.

26
 Figure 3: Principe de l’argument (2)

Fonction f (s) = s+1s3

. En bleu : γ = C (0, r) , r > 1. En rouge : f (γ)
fait 2 tours autour de 0 dans le sens indirect.
27
 4. Tranformation de Laplace

f : R → R.

Transformée de Laplace : en supposant f "suffisamment régulière", par

exemple continue par morceaux.
+∞

L (f ) (p) = fˆ (p) = f (t) e−ptdt
−∞

où p = α + iω ∈ C est tel que l’intégrale est absolument converge.

 
 −pt 
f (t) e  = |f (t)| e−αt ⇒ l’intégrale converge absolument pour
−∞ ≤ α1 < α < α2 ≤ +∞.

Bande de convergence :
−∞ ≤ α1 < ℜ (p) < α2 ≤ +∞

28
Dans ce qui suit on considère le cas d’une "fonction causale":

f (t) = 0, t<0⇒

+∞

ˆ
f (p) = f (t) e−ptdt, ℜ (p) > α1 ≥ −∞
0

α1 = abscisse de convergence: α1 < +∞ si, et seulement si f est "de

type exponentiel", i.e. ∃α : |f (t)| ≤ eαt.

* Cas d’une fonction définie sur [0, +∞[ :

On la prolonge par 0 sur ]−∞, 0[ → on est ramené au cas d’une fonction

causale.

29
Propriétés :

• Linéarité : L (λx + µy) = λL (x) + µL (y) .

• Injectivité : L (x) = L (y) ⇔ x = y.

• Il existe une formule transformation de Laplace inverse : la formule

inverse de Bromwich-Mellin (peu utilisée).

30
 Théorème de l’intégration

 t
f (t) = g (t) dt, t ≥ 0.
0+∞
fˆ (p) = f (t) e−ptdt.
0

Intégration par parties : e−ptdt = du ⇒ u = − 1p e−pt; f (t) = v ⇒

dv = g (t) dt.
 +∞  +∞
ˆ 1 −pt 1 −pt
f (p) = − e f (t) + e g (t) dt
p 0 0 p

Finalement :

ĝ(p)
fˆ (p) = p

31
 Théorème de la dérivation

f˙ (t) = g (t) , t≥0

 +∞
ĝ (p) = g (t) e−ptdt.
0

Intégration par parties : f˙ (t) dt = du ⇒ u = f (t) ; e−pt = v ⇒ dv =

−pe−ptdt.

 +∞ +∞  +∞
f˙ (t) e−ptdt = f (t) e−pt + f (t) pe−ptdt.
0 0 0

Finalement :
ĝ (p) = pfˆ (p) − f (0)

32
 Dérivation d’ordre n

Par récurrence :
   
L f (n) (p) = pnfˆ (p) − pn−1f (0) + pn−2f˙ (0) + ... + f (n−1) (0) .

33
 Transformées de Laplace usuelles :

Echelon unité :

0, t ≤ 0,
Υ (t) =
1, t > 0.

 +∞
Υ̂ (p) = e−ptdt.
0

Abscisse de convergence : 0

Υ̂ (p) = 1p , ℜ (p) > 0.

34
 "Fonction" de Dirac

t 
dΥ
δ : = ⇔ Υ (t) = δ (τ ) dτ
dt  −∞
 +∞
0, τ = 0,
⇒ δ (τ ) = δ (τ ) dτ = 1.
+∞, τ = 0, −∞

Théorème de la dérivation :

L (δ) (p) = pL (Υ) (p) − Υ (0)

 
 
1/p 0

D’où
L (δ) = 1.

35
 Théorème du retard

Opérateur de retard rτ :

(rτ x) (t) = x (t − τ ) .

Figure 4: Retard tau

36
  +∞
L (rτ x) (p) = (rτ x) (t) e−ptdt
−∞  
 +∞  +∞   ′
= x t
− τ
 
 e−ptdt = x t′ e−p(t +τ )dt′
−∞ −∞
t′
d’où
L (rτ x) (p) = e−τ px̂ (p) .

37
 Convolution

f, g deux fonctions du temps. Produit de convolution de f et g :

 +∞  +∞
(f ⋆ g) (t) = f (t − τ ) g (τ ) dτ = f (τ ) g (t − τ ) dτ
−∞ −∞

Si f (t) et g (t) sont nulles pour t < 0 (fonctions causales)

 t
(f ⋆ g) (t) = f (t − τ ) g (τ ) dτ .
0−

Convolution par δ : On suppose f continue dans un voisinage de 0. Pour

tous ε′, ε′′ > 0
 +∞  +ε′′
(f ⋆ δ) (t) = f (t − τ ) δ (τ ) dτ = f (t − τ ) δ (τ ) dτ
−∞ −ε′

38
  +ε′′
(f ⋆ δ) (t) = f (t − ε) δ (τ ) dτ = f (t − ε) =⇒
∀ε∈]−ε′,ε′′[ −ε′

f ⋆ δ = f.

39
 Produit de convolution retardé

 +∞    
(rτ (f ⋆ g)) (t) = f (t − τ ) − t g t′ dt′
′
−∞
 
(rτ f )(t′)
 +∞    
= f t − t g t − τ dt′′
′′ ′′
t′′=t′ +τ −∞
 
(rτ g)(t′′)

D’où:
rτ (f ⋆ g) = (rτ f ) ⋆ g = f ⋆ (rτ g)
En particulier:
rτ f = rτ (δ ⋆ f ) = (rτ δ) ⋆ f

 
=:δ τ

40
Fonction de Dirac retardée : rτ δ = δ τ ,

  +∞
0, t = τ ,
δ τ (t) = δ τ (t) dt = 1.
+∞, t = τ , −∞

Figure 5: Convolution par une somme de fonctions de Dirac retardées

41
 Théorème de la convolution

 +∞  +∞ 
L (f ⋆ g) (p) = f (t − τ ) g (τ ) dτ e−ptdt
−∞ −∞
 +∞  +∞   ′p
= ′
f t e−t g (τ ) e−τ pdt′dτ
t′=t−τ ∞ −∞
 +∞    +∞
′
= f t′ e−t pdt′ g (τ ) e−τ pdτ
∞ −∞
d’où
L (f ⋆ g) (p) = fˆ (p) ĝ (p) .

42
Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur
finale

Soit f une fonction localement intégrable.

(1) Si lim f (t) existe et est finie , alors lim pfˆ (p) existe et
t→0+ p∈R,p→+∞

lim f (t) = lim pfˆ (p) .

t→0+ p∈R,p→+∞

(2) Si lim f (t) existe et est finie , alors lim pfˆ (p) existe et
t→+∞ p∈R,p→0+

lim f (t) = lim pfˆ (p) .

t→+∞ p∈R,p→0+

43
 Bilan

L
Fonction du temps nulle pour t < 0 →
 fonction de la variable complexe
 +∞
f (t)  → ˆ
f (p) = 0 f (t) e−ptdt

0, t ≤ 0 1 , ℜ (p) > 0
Υ (t) :=  → p
1, t > 0
t fˆ(p)
0 f (τ ) dτ → p
df /dt → pfˆ (p) − f (0)
n−1
 n−i−1 (i)
dnf /dtn → n ˆ
p f (p) − p f (0)
i=0
rτ f → e−τ pfˆ (p)
e−αtΥ (t)  → 1 , ℜ (p) > −α
p+α
e−αt sin (ωt) Υ (t) → ω , ℜ (p) > −α
(p+α)2 +ω2
p+α
e−αt cos (ωt) Υ (t) → , ℜ (p) > −α
(p+α)2 +ω2

44
 L
δ → 1
δτ  → e−τ p
f ⋆g  → fˆ (p) ĝ (p)
lim f (t) = lim pfˆ (p)
t→+∞ p→0
 
f 0+ = lim pfˆ (p)
p→∞
λf + µg  → λfˆ (p) + µĝ (p)

45
 Application à la résolution des EDO

• Exemple 1:
ẏ + 2y = 2, y (0) = y0.

• Exemple 2:
ẏ + 2y = 4t y (0) = y0.

46
Solution pour l’exemple 1:

ẏ (t) + 2y (t) = 2 ⇒
ẏ (t) Υ (t) + 2y (t) Υ (t) = 2Υ (t) ⇒
2
pŷ (p) − y0 + 2ŷ (p) = ⇒
p
2
(p + 2) ŷ (p) = y0 + ⇒
p
y0 2
ŷ (p) = +
p + 2 p (p + 2)

 
2 α β 2  2 
= + , α=  = 1, β =  = −1
p (p + 2) p p+2 
p + 2 p=0 
p p=−2

47
D’où
1 1
ŷ (p) = (y0 − 1) + ⇒
p+2 p
y (t) Υ (t) = (y0 − 1) e−2tΥ (t) + Υ (t) ⇒

y (t) = (y0 − 1) e−2t + 1.

48
Solution pour l’exemple 2:

ẏ (t) + 2y (t) = 4t ⇒
ẏ (t) Υ (t) + 2y (t) Υ (t) = 4tΥ (t) ⇒
4
pŷ (p) − y0 + 2ŷ (p) = 2 ⇒
p
4
(p + 2) ŷ (p) = y0 + 2 ⇒
p
y0 4
ŷ (p) = + 2
p + 2 p (p + 2)

 
4 α β γ 4   4 
= 2+ + , α=  = 2, γ = 2  =1
p2 (p + 2) p p p+2 p + 2 p=0 p p=−2
p = −1 ⇒ 4 = α − β + γ
⇒ β = α + γ − 4 = −1
49
 y0 + 1 2 1
ŷ (p) = + 2− ⇒
p+2 p p
y (t) Υ (t) = (y0 + 1) e−2tΥ (t) + (2t − 1) Υ (t)

y (t) = (y0 + 1) e−2t + 2t − 1.

50
 Exercices

 
−αt p+α
Exercice 3 En partant de L e cos (ωt) Υ (t) =
  (p+α)2+ω2
(ℜ (p) > −α) , déterminer L e−αt sin (ωt) Υ (t) en utilisant le
théorème de la dérivation.

 
Exercice 4 En partant de L e−αt sin (ωt) Υ (t) = ω
  (p+α)2+ω2
(ℜ (p) > −α) , déterminer L e−αt cos (ωt) Υ (t) en utilisant le
théorème de la dérivation.

 
Exercice 5 Déterminer L e−αt sin (ωt + ϕ) Υ (t) .

 
Exercice 6 Calculer L−1 p1n où n ≥ 1.

51
  
Exercice 7 Calculer L−1 1 .
pn

 
Exercice 8 Calculer L−1 p2p+2
(p+1)
.

 
Exercice 9 Calculer L−1 p3p+2
(p+1)
.

 
Exercice 10 Calculer L−1 p(p+2) . e−p


Exercice 11 Soit f (t) = 0t e−τ e−2(t−τ )dτ , t ≥ 0, f (t) = 0, t < 0.
(a) Donner sans faire de calcul l’expression de L (f ) .
(b) Calculer explicitement f (t) en fonction de t, et en déduire une autre
expression de L (f ) .
1
(c) Décomposer (p+1)(p+2) en éléments simples. Conclusion?
52
Exercice 12 Résoudre l’équation différentielle ẏ + y = 1, y (0) = y0.

Exercice 13 Résoudre l’équation différentielle ẏ + y = t, y (0) = y0.

53