Université Libre de Tunis

API 2

Automates Programmables
Industriels 2

Année Universitaire 2021/2022

 API & Système Automatisé
Les systèmes automatisés de production :
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en
ayant recours le moins possible à l’homme, des produits de
qualité et ce pour un coût le plus faible possible.

M.A.SLIM 2
 API & Système Automatisé
Structure d'un système automatisé :
Tout système automatisé peut se décomposer selon le schéma ci-
dessous :

M.A.SLIM 3
 Composants d’un Système Automatisé
Poste de contrôle (Partie Relation)
Composé du pupitre de dialogue homme-machine (IHM) équipé
des organes de commande et de signalisation, il permet à
l’opérateur de commander le système (sélection modes de
marche, commande manuelle des actionneurs, départ cycle, arrêt
d’urgence …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à
l’aide de voyants lumineux, afficheurs, signal sonores …
Partie commande
Elle est formée principalement par l’API qui permet le traitement
des informations reçues des organes de commande de la PR et des
capteurs de la PO. Puis, il donne les ordres de fonctionnement à la
PO
M.A.SLIM 4
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Effecteurs

Les effecteurs sont des dispositifs terminaux agissant directement

sur la matière d’œuvre afin de lui donner sa valeur ajoutée

• Outils de coupe

• pompes

• Tètes de soudure, etc…

M.A.SLIM 5
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs
Les actionneurs sont des systèmes qui coordonnent et assurent
les mouvements des organes d’un système de production. Ils
transforment une énergie (électrique, pneumatique,
hydraulique,…) en une énergie mécanique associée à un
mouvement (consommée par les effecteurs) .

Moteurs

Vérins électriques, pneumatiques,

hydrauliques

M.A.SLIM 6
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs

Vérin rotatif Electrovanne

Electroaimant Résistance
de chauffage

Voyants lumineux Ventilateur

Etc…
M.A.SLIM 7
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs
Les pré-actionneurs ont pour objectifs :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la
P.C au besoin de la P.O ,
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs.
• Pour les moteurs électriques : contacteur ou variateur de
vitesse

M.A.SLIM 8
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs

• Pour les vérins pneumatiques et hydrauliques :

Distributeur
électropneumatiques

Distributeur
électro-hydrauliques

M.A.SLIM 9
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
Les capteurs sont les systèmes via lesquels les informations issues
de la P.O. sont envoyées à la P.C. Ils ont pour fonction de délivrer
une grandeur électrique, image d'une grandeur physique.
1- Les capteurs (détecteurs)Tout Ou Rien (TOR):
Ces capteurs délivrent une information binaire (0 ou 1) à la PC
sous forme d’un signal électrique ou une pression pneumatique
selon le type du capteur.
• Détecteurs : inductifs, photo-électriques, de contact,

• Capteur de fin de course, codes à barres, etc…

M.A.SLIM 10
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
2- Les capteurs analogiques:
Un capteur analogique fournit une image électrique (tension 0-
10V ou courant 4-20mA) d’une grandeur physique évoluant d’une
manière continue dans le temps, dans une gamme de variation
donnée.
Capteur de température Capteur de niveau
Sonde PT100 capteur ultrasonique

Etc …
M.A.SLIM 11
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
3- Les capteurs numériques (ou codeurs):
Les codeurs transmettent des valeurs numériques précisant des
positions à hautes fréquences. Ils permettent au système de
traitement de maîtriser le positionnement d'un mobile avec une
grande précision.

Codeur incrémental

M.A.SLIM 12
 Vérin simple effet

Pour un vérin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air

M.A.SLIM 13
 Vérin simple effet

4.
Le ressort se comprime

1. Augmentation
de la pression
(air, huile)
3.
Le vérin sort

2.
Augmentation du volume

M.A.SLIM 14
 Vérin simple effet

Augmentation de
la pression
(air, huile) Le vérin sort

M.A.SLIM 15
 Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

M.A.SLIM 16
 Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

M.A.SLIM 17
 Vérin simple effet

Pression
(air, huile) Le vérin sort

M.A.SLIM 18
 Vérin simple effet

Pression
(air, huile)
Vérin en butée

M.A.SLIM 19
 Vérin simple effet

4.
Le vérin rentre
automatiquement

1.
Absence de
pression 3.
Le ressort se détend

2.
Sortie du fluide (huile ou air)
Le volume diminue

M.A.SLIM 20
 Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

M.A.SLIM 21
 Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

M.A.SLIM 22
 Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

M.A.SLIM 23
 Vérin simple effet

Absence de
pression Le vérin rentre

M.A.SLIM 24
 Vérin double effet
Pour un vérin
Pression
- hydraulique : huile
(air, huile)
- pneumatique : air

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 25
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 26
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 27
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 28
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin sort

A+

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 29
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 30
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 31
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 32
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 33
 Vérin double effet

Pression
(air, huile)

Le vérin rentre

A-

Pression
(air, huile)

M.A.SLIM 34
 Distributeur pneumatique : Schématisation
Le distributeur pneumatique permet de commander la sortie et le retour de la tige
d’un vérin selon le type de ce dernier. Il existe différentes configuration de
distributeur

 Le distributeur 3/2 (3 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins simple
effet :

M.A.SLIM 35
 Distributeur pneumatique : Schématisation
 Le distributeur 4/2 (4 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :

Position repos Position travail

M.A.SLIM 36
 Distributeur pneumatique : Schématisation
 Le distributeur 5/2 (5 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :

M.A.SLIM 37
 Distributeur pneumatique : Schématisation
 Codification des orifices d’un distributeur : Cas du distributeur 5/2

- L’alimentation en pression est

repérée 1
- Les orifices d’échappement sont
repérés 3 et 5 (lorsqu’il n’y en a
qu’un, c’est le numéro 3 qui est
conservé)
- Les orifices d’alimentation des
chambres du vérin sont repérés 2
et 4 (lorsqu’il n’y en a qu’un, c’est le
numéro 2 qui est conservé)
- Les pilotages sont repérés 12 et
14

M.A.SLIM 38
 Distributeur pneumatique : Schématisation
 Il existe un grand nombre de pilotages (commande de distributeur) possibles, les
plus courants sont les suivants :

- Il existe un pilotage par case.

- Le pilotage dessiné à gauche permet d’obtenir
les branchements selon la case de gauche.
- Le pilotage de droite est, soit de même nature
que celui de gauche, soit un ressort.

M.A.SLIM 39
 Architecture des automates--S7-1200
Aspect extérieur : CPU S7-1200

La CPU combine un microprocesseur, une alimentation intégrée, des circuits d'entrée

et de sortie, un PROFINET intégré, des E/S rapides de commande de mouvement, ainsi
que des entrées analogiques intégrées dans un boîtier compact en vue de créer un
contrôleur puissant
M.A.SLIM 40
 Architecture des automates--S7-1200
Caractéristiques de la CPU S7-1214C

Configuration
sous TIA Portal
de la CPU 1214C-
DC/DC/DC

M.A.SLIM 41
 Architecture des automates--S7-1200
Aspect extérieur : CPU S7-1200
La gamme S7-1200 offre divers modules et cartes enfichables pour accroître les
capacités de la CPU avec des E/S supplémentaires ou d'autres protocoles de
communication

M.A.SLIM 42
 Architecture des automates--S7-1200
La CPU possède les trois modes de fonctionnement suivants :
 En mode STOP, la CPU n’exécute pas le programme, et vous pouvez charger un projet
 En mode STARTUP, la CPU entame une procédure de démarrage
 En mode RUN, le programme est exécuté de façon cyclique. Les projets ne peuvent pas
être chargés dans une CPU en mode RUN

La CPU n’a pas de commutateur physique pour changer de mode de fonctionnement (cas
du S7-300 par exemple). Ainsi, le mode STOP - RUN se change en utilisant le bouton sur
le panneau de commande du logiciel STEP 7. De plus, le panneau de commande est muni
d’un bouton MRES pour faire une réinitialisation générale de la mémoire et il affiche
l’état actuel des LEDs de la CPU
M.A.SLIM 43
 Architecture des automates--S7-1200
La couleur de la LED des états RUN/STOP sur la face avant de la CPU indique le mode
de fonctionnement actuel

M.A.SLIM 44
 Architecture des automates
Structure interne

M.A.SLIM 45
 Architecture des automates
Structure interne

M.A.SLIM 46
 Architecture des automates
Structure interne

 Module d'alimentation : il assure la distribution d'énergie aux

différents modules.

 Unité centrale : à base de microprocesseur, elle réalise toutes

les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique
(transfert, comptage, temporisation ...).

 Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des

blocs de l'automate et des éventuelles extensions.

M.A.SLIM 47
 Architecture des automates
Structure interne
 Interfaces d'entrées / sorties :

• Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations

en provenance des éléments de détection (capteurs) ou du
pupitre opérateur

• Interface de sortie : elle permet de commander les divers

préactionneurs et éléments de signalisation du système
automatisé

 Mémoires : Elles permettent de stocker le système

d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les
données système lors du fonctionnement (RAM).
M.A.SLIM 48
 Mémoire
La zone mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à la commande des sorties (valeur des compteurs,
des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
Action Possible sur une mémoire:
– ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
– EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires
– LIRE pour lire le contenu d’un programme sans le modifier

M.A.SLIM 49
 Mémoire

Technologie des mémoires :

• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle

on peut lire, écrire et effacer (contient le programme en
cours d’exploitation - MIE - MIS)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible
uniquement en lecture
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement
électrique

M.A.SLIM 50
 Mémoire

La capacité mémoire d’un API se donne en 8 BITS (Binary Digits /

octets) ou en Mots (16 BITS)

Exemple:
Soit une mémoire de :
4 Kmots=8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS
Cette mémoire peut contenir 65 536 informations binaires

M.A.SLIM 51
 Programmation Ladder diagram
• Aussi appelé langage à contact ou diagramme en échelle

• C’est la forme de programmation la plus utilisée pour les APIs

• La programmation se fait à l'aide de programmes graphiques :

les réseaux. Ce sont des schémas qui sont exécutés l'un après
l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
réseau est scruté par colonne de gauche à droite

M.A.SLIM 52
 Structure d’un réseau Ladder

Entrées: Sorties :
Capteurs, Actionneurs,
contact, compteurs ,
adresse … temporisateurs…

Scrutation De haut en bas et de gauche à droite

M.A.SLIM 53
 Eléments du langage

M.A.SLIM 54
 Eléments du langage

M.A.SLIM 55
 Fonctions de base: Instructions de chargement

Mise à 1
Instructions pendant un
cycle
d’automate
Chronogrammes
M.A.SLIM 56
 Instruction d’affectation

M.A.SLIM 57
 Instruction « ET »

Mise à 1
pendant un
cycle
d’automate
M.A.SLIM 58
 Instruction « OU »

M.A.SLIM 59
 Instruction « ou exclusif » (XOR)

M.A.SLIM 60
 Grafcet
• GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes-Transitions.
• Un Grafcet est ainsi composé :
– d'étapes
– de transitions
– de liaisons entre étapes et transition .
Exemple :

M.A.SLIM 61
 Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 1 : situation initiale
L’initialisation précise les étapes actives au début du
fonctionnement. Elles sont activées inconditionnellement et
repérées sur le GRAFCET en doublant les côtés des symboles
correspondants.
i
• Règle 2 : franchissement d’une transition
Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée
lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont
actives.
Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée et lorsque
la réceptivité associée à la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
M.A.SLIM 62
 Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 2 : franchissement d’une transition

M.A.SLIM 63
 Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 3 : évolution des étapes actives
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément
l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes
et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

M.A.SLIM 64
 Les 5 Règles d’évolutions
• Règle 4 : évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
• Règle 5 : activation et désactivation simultanées
Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste activée.

Remarque : La durée de franchissement d’une transition ne peut jamais être

rigoureusement nulle, même si théoriquement (règles 3 et 4), elle peut être
rendue aussi petite que l’on veut. Il en est de même de la durée de l’activation
d’une étape. La 5ème règle se rencontre rarement dans la pratique

M.A.SLIM 65
 Grafcet : Conception
Divergence en OU Convergence en OU

Divergence en ET Convergence en ET

M.A.SLIM 66
 Equation logique d’une étape

Xi = CAXi + Xi CDXi
Cours SED : Grafcet 67
 Exemples

Xi = CAXi + Xi CDXi:
X10= X9.a+X10.X21+X31
X21=X10.b+X21.X22
X31 =X10.c+X31.X32

M.A.SLIM 68
M.A.SLIM 69
 disfonctionnement
M.A.SLIM 70
 Solution

La solution est d’insérer une troisième étape,

Cette troisième étape évite d’avoir l’activité d’une
étape qui intervient simultanément dans la
condition d’activation et dans la condition de
désactivation d’une autre étape.

M.A.SLIM 71
 Block Temporisateur--S7-1200

IN : Entrée activation Tempo

PT : Entrée «Preset Time» (d-h-m-s-ms)
Q : Sortie Tempo
ET : Sortie «Elapsed Time» temps écoulé

4 types de Tempo :
 TP : Générateur
d’impulsion
 TON : Retard à la
montée
 TOF : Retard à la
retombée
 TONR : Accumulateur
Tempo

M.A.SLIM 72
 Block Temporisateur-S7-1200-TP
TP – Générateur d’impulsion

M.A.SLIM 73
 Block Temporisateur-S7-1200-TON
TON – Retard à la montée

M.A.SLIM 74
 Block Temporisateur-S7-1200-TOF
TOF – Retard à la retombée

M.A.SLIM 75
 Block Temporisateur-S7-1200-TONR
TONR – Accumulateur Tempo

M.A.SLIM 76
 Block Compteur– S7-1200
Compteur Incrémental - CTU

Fonctionnement

M.A.SLIM 77
 Block Compteur– S7-1200
Compteur Décrémental - CTD

M.A.SLIM 78
 Block Compteur– S7-1200
Compteur CTUD- Comptage/Décomptage

M.A.SLIM 79
 Dispositif de monte-charge
Lorsque le bouton départ cycle (Dcy) est actionné,
la cabine monte à travers l'activation du monteur
KM1 vers le haut, du rez-de-chaussée (étage 0)
vers l’étage 1. Une fois arrivée au premier étage
une temporisation de 15 secondes est activée et
un voyant lumineux est allumé. Cette séquence est
répétée pour l’étage 2.

Ensuite, la cabine descend à l’étage 0 puis un

voyant lumineux s’allume pendant 5 secondes.
Chaque étage est équipé par un capteur de
position (cp) et un voyant lumineux (vl).
La séquence de fonctionnement décrite dans ce
cahier des charges doit ce répéter trois fois à
chaque appui sur le bouton départ cycle,

M.A.SLIM 80
 Block Temporisateur-S7-1200
Exercice d’application Temporisateur – Clignotement Led

M.A.SLIM 81
 Temporisateur-Compteur– S7-1200
Exercice d’application

Un poste de remplissage de bouteilles est constitué d’un convoyeur commandé par

un moteur MT, d’une valve de remplissage V et de deux capteurs, un capteur de
présence de bouteille prête à être remplie pb et un bouton poussoir de mise en
marche m.
Lorsque le bouton m est actionné, le tapis roulant démarre et une première
bouteille se présente au poste de remplissage. Le capteur pb détecte la bouteille,
puis la valve V s’ouvre pendant 12 secondes pour remplir la bouteille. Ensuite, elle
est évacuée et une nouvelle bouteille est présentée pour remplissage. Il faut remplir
six bouteilles suite à l’appui sur le bouton m.
M.A.SLIM 82