Automatisme Partie 1

Cours
Plan du cours
01 Fonction mémoire
 Mémoire à marche prioritaire.
 Mémoire à arrét prioritaire.
02 GRAFCET
 Construction de grafcet
 Règles d’évolution
03 Programmation des automates
 Principe de fonctionnement
 Programmation des automates

Introduction
Définition: Un automatisme est un sous-ensemble de

machine(s) destiné à remplacer de façon automatisée une
action ou décision habituelle et prédéfinie sans intervention
de l'être humain. Il consiste en l’étude de la commande de
systèmes industriels. Les techniques et méthodes
d’automatisation sont en continuelle évolution ; elles font
appel à des technologies : électromécaniques, électronique,
pneumatique, hydraulique.
Les automatismes sont présents dans tous les secteurs
d’activité (automobile, médecine, menuiserie, textile,
alimentaire, …).
Introduction
Exemples système automatisé
Introduction
Système automatisé
 Un système automatisé exécute toujours le même cycle de travail pour lequel il a été programmé.
(la partie opérative est mécanisée et la partie commande est assurée par un automate)
Elle donne les ordres à la partie opérative en fonction:

• du programme qu’elle contient C'est la partie d'un système automatisé qui
• des informations reçues par les capteurs effectue le travail. Autrement dit, c'est la
• des consignes données par l ’utilisateur (boîte à boutons, machine. C'est cette partie qui reçoit les ordres
voyants ou écran tactile. . de la partie commande et qui les exécute. Elle
L’outil de description de la partie commande s’appelle le GRAphe comporte: - les pré-actionneurs et les
Fonctionnel de Commande Etape / Transition (GRAFCET ) actionneurs - Les capteurs et leurs interfaces.
Introduction
Système automatisé
Capteur et interface
 Un capteur est un élément de la partie opérative qui permet de recueillir des informations et de les
transmettre à la partie commande. Les capteurs sont choisis en fonction des informations qui
doivent être recueillies (température, son, lumière, déplacement, position) Afin de pouvoir être
traités par la partie commande, les signaux issus de capteurs placés sur le processus sont parfois
conditionnés par une électronique d’interface (traitement d'image, mise en forme des signaux…)
amplification…)
Exemples de capteurs:
Ce capteur permet de détecter, grâce aux ultrasons, la présence d'un objet ou

Capteur de proximité à
d'une personne. On peut l'utiliser, par exemple, dans un système d'alarme pour
ultrasons
Voiture.
Comme son nom l'indique, ce détecteur est capable de détecter un choc. On peut
Détecteur de choc
l'utiliser par exemple dans des alarmes de voitures (détecte les bris de glace).
C'est un capteur qui permet de détecter la pression d'un doigt ! Il permet à un
Bouton poussoir
utilisateur, par exemple, de démarrer une machine.
Capteur de fin de Ce capteur est utilisé pour détecter la fin d'un déplacement. Exemple : l'ouverture
course ou la fermeture d'une porte.
C'est un capteur qui permet de détecter une forte pression de doigt ! Ce capteur
Bouton d’arrét est généralement utilisé sur des machines dangereuses. Il permet à l'utilisateur,
d’urgence en cas de danger, de stopper l'arrêt de la machine en donnant un "coup de poing«
sur la partie rouge du capteur.
Capteur de niveau de C'est un capteur qui permet de détecter le niveau d'un liquide. On peut l'utiliser
liquide par exemple dans un réservoir d'essence pour connaître son niveau.
Ce capteur permet de détecter le niveau d'humidité. On peut l'utiliser dans une
Capteur d’humidité
pièce contenant des aliments succeptible de moisir à cause de l'humidité.
Comme son nom l'indique, ce détecteur est capable de détecter la présence de
Détecteur de gaz gaz. Ce capteur est très pratique puisque comme vous le savez, les fuites de
certains gaz, dans une maison, peuvent être mortelles.
Ce capteur permet de détecter, grâce à un faisceau lumineux, la présence d'un
objet ou d'une personne. Son principe de fonctionnement est simple : le capteur
Cellule photoélectrique
réagit dès qu'une personne ou un objet coupe son faisceau lumineux. On peut
l'utiliser, par exemple, dans un système d'alarme pour maison.
Comme un bouton poussoir, ce capteur permet par exemple, à son utilisateur, de
Interrupteur miniature
démarrer une machine.
Actionneurs :
 Un actionneur est un élément de la partie opérative qui est capable de produire une action physique
tel qu'un déplacement, un dégagement de chaleur, une émission de lumière ou de son à partir de
l'énergie qu'il a reçu.( Exp: Moteur électrique, Vérins pneumatiques, Electrovanne)
Exemples d’actionneurs: Afficheur 7 segments

C'est un actionneur qui permet, à partir d'une tension électrique, d'afficher un
numéro compris entre 0 et 9.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire un
Voyants signal lumineux. On l'utilise, par exemple, pour avertir l'utilisateur de l'état de
fonctionnement d'une machine.
Moteur à courant C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique continu, de faire
continu tourner un mécanisme.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de faire tourner
Moteur pas à pas pas à pas un mécanisme. On l'utilise par exemple dans le lecteur de disquettes
d'un ordinateur.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de faire tourner un
Vérin rotatif
mécanisme.
C'est un actionneur qui permet de contrôler, à partir d'un courant électrique, le
Electrovanne débit d'un liquide. On l'utilise par exemple dans un système d'arrosage
automatique.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire de la
Résistance chauffante
chaleur.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de faire tourner
Ventilateur
une hélice. On l'utilise en général pour refroidir un système.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique, de produire un
Buzzer
Bruit.
C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de faire déplacer de
Vérin
manière rectiligne (droite) un mécanisme.
Pré-actionneurs
 Les actionneurs sont commandés par des systèmes électriques de commande intermédiaires appelés «
pré-actionneurs ». (Exp: Contacteur, variateur de vitesse, Distributeur pneumatique).
Exemples de pré-actionneurs:
 Si l'actionneur qui suit dans la chaîne fonctionnelle est électrique, le préactionneur sera aussi électrique (relais, contacteur, variateur,
hacheur, carte de puissance).
 Si l'actionneur est pneumatique, le préactionneur sera pneumatique (distributeur).
 Certains préactionneurs (relais, contacteur, distributeur) sont dits « tout ou rien », c'est-à-dire qu'ils jouent le rôle d'interrupteur de la chaîne
d'énergie.
 Les autres préactionneurs (variateur, hacheur, carte de puissance) laissent passer seulement une partie de l'énergie source, c'est-à-dire
qu'ils régulent le débit d'énergie, on parle alors de « préactionneur proportionnel ».
Fonction mémoire
Fonction mémoire
Par mémoire, on exprime le phénomène qui consiste à conserver l'effet d'un événement après
sa disparition. Les circuits qui remplissent cette fonction appartiennent à la famille des circuits
séquentiels.
Avec un circuit combinatoire, l'état d'une sortie était uniquement fonction de l'état des entrées.
Avec un circuit séquentiel, l'état de la sortie est fonction des entrées, mais aussi de l'état
précédent de la sortie.
a a
S=f(a,b,c) S=f(a,b, s0)
b Combinatoire b séquentiels
c s0
Un exemple simple est la commande d'une machine outil

Un bouton permet de mettre en marche la machine Un bouton permet de l'arrêter. Quand
on appuie sur le bouton "marche", le moteur démarre, quand on relâche le bouton, le
moteur continue à tourner. L'ordre de mise en marche a donc été mémorisé. Il en est de
même pour le bouton "arrêt" Pour un même état des entrées (boutons au repos), nous
avons deux états possibles en sortie (marche ou arrêt) .
Perceuse
Comment ça marche ?
Relais électmagnétique
(Commande) (Puissance)
Le relais électrique
Un relais est un appareil dans lequel un phénomène
électrique (courant ou tension) contrôle la commutation On /
Off d'un élément mécanique (on se trouve alors en présence
d'un relais électromagnétique) ou d'un élément électronique
(on a alors affaire à un relais statique). C'est en quelque Le schéma électrique
sorte un interrupteur que l'on peut actionner à distance, et où
la fonction de coupure est dissociée de la fonction de
commande. La tension et le courant de commande (partie
"Commande"), ainsi que le pouvoir de commutation (partie
"Puissance") dépendent du relais.
Relais électmagnétique
(Commande) (Puissance)
Le relais électrique
Un relais est un appareil dans lequel un phénomène
électrique (courant ou tension) contrôle la commutation On /
Off d'un élément mécanique (on se trouve alors en présence
d'une relais électromagnétique) ou d'un élément électronique
(on a alors affaire à un relais statique). C'est en quelque Le schéma électrique
sorte un interrupteur que l'on peut actionner à distance, et où
la fonction de coupure est dissociée de la fonction de
commande. La tension et le courant de commande (partie
"Commande"), ainsi que le pouvoir de commutation (partie
"Puissance") dépendent du relais.
Mémoire à marche
p r i o r i t a i r e
On ajoute en parallèle sur le circuit de commande un circuit
de fermeture.
Le bouton poussoir marche est un contact travail. Le bouton
poussoir arrêt est un contact repos
Le relais x dispose de deux contacts (x), le premier est utilisé
sur le circuit de commande et le deuxieme sur le circuit de
puissance pour alimenter le moteur.
Quand l'utilisateur appuie sur le bouton marche, la bobine du
relais est alimentée. Les contacts (x) se ferment. Si
l'utilisateur relâche le bouton marche, le courant continue à
circuler , le relais est alors auto-alimenté et le moteur
continue à tourner.
Table de verité:
m a X M
Si on appuie simultanément
0 0 0 0
sur les deux boutons
1 0 1 1 marche et arrét, la priorité
0 0 1 1 est pour la marche c’est
0 1 0 0 pourquoi on l'appelle
mémoire à marche
0 0 0 0
prioritaire.
1 1 1 1
Mémoire à marche
L'équation du relais X est la suivante:
X  m  (a.X)
Logigramme de X avec des operateurs logiques de base:
m
a X
a a.X
X
Logigramme de X avec uniquement des portes logiques

«NAND » à deux entrées:
Application de théorème de Morgan:
X  X  m  (a.X)  m.(a.X)
m m
x
a a (a.X)
x
Mémoire à arrêt
L'équation du relais X est la suivante:
X  a.(m  X)
Logigramme de X avec des operateurs logiques de base:
a a X
Table de verité:
m mX m a M
X 0 0 0
1 0 1
Logigramme de X avec uniquement des portes logiques 0 0 1
«NOR » à deux entrées:
0 1 0
0 0 0
X  a.(m  X)  a  (m  X)  a  (m  X) 1 1 0
X
a
Si on appuie simultanément sur les deux boutons marche et
m mX arrét, la priorité est pour l’arret c’est pourquoi on l'appelle
X mémoire à arrét prioritaire.
GRAFCET
Introduction
 La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des
charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui
propose des solutions.
 Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant de
définir correctement son problème.
 D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de
la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
 C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé
le GRAFCET.
 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil de

représentation graphique d'un cahier des charges.
Construction de GRAFCET
 Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
Action
Étapes et actions associées

 Etape:
 Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état.
 Une étape est symbolisée par un carré repéré numériquement.
 Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive. Ce repérage peut se faire à l'aide d'un point placé
sous le chiffre.
Action
 Action:
 Une ou plusieurs Actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les actions
associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si l'étape est active. Les actions qui sont les résultats
du traitement logique des informations par la partie commande peuvent être :
•Externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie opérative ou vers les éléments externes.
•Internes et concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme telles que temporisation, comptage,etc..
 Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :
N.B: On utilise toujours dans les actions les

verbes à l'infinitif: allumer la lampe …
Action
Transitions et réceptivités associées
 Transition:
 Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante. Le passage de l'une à l'autre
s'effectue par le franchissement d'une transition.
 Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à cette transition sont actives.
 Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux liaisons orientées.
NB: Il n'y a toujours qu'une et qu'une seule transition entre deux étapes, quel que soit le
chemin parcouru.
Action
Transitions et réceptivités associées
 Réceptivité:
 A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit fausse. La
réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction combinatoire:
•d'informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
•d'informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de l'automatisme (temporisation, comptage), ou les
états actifs ou inactifs des autres étapes.
 Réceptivité Temps:
 Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère t son
origine et sa durée.
 t/1/10s: passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
 t/1/15s: passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1
Action
Liaisons orientées
 Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement. Le sens général du parcours est
du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches sont nécessaires.
Les renvois de pages
Les renvois de pages
 Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de dessiner le grafcet sur plusieurs pages. Dans ce cas il faut
insérer de manière très lisible des repères indiquant l'étape ou la transition d'origine ou de destination, ainsi que le
numéro de pages.
 Pour une meilleure lisibilité on coupera la liaison étape/transition de façon à mettre en évidence toutes les transitions
validées par une même étape.
Différents points de vue d'un GRAFCET
La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la partie
opérative, la partie commande ne l'intéresse que par ses effets.
en compte le "point de vue" selon lequel l'observateur s'implique au
fonctionnement de ce système. On distingue trois "points de vue" :
GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
GRAFCET du point de vue partie commande.
GRAFCET du point de vue système :

C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système. Il GRAFCET du point de vue partie commande :
traduit le cahier des charges sans préjuger de la technologie Ce grafcet est établi en spécifiant la technologie des éléments de
adoptée. Il permet de dialoguer avec des personnes non dialogue :
spécialistes (fournisseurs, décideurs ...) Son écriture, en langage entre PC et PO ;
clair, permet donc sa compréhension par tout le monde. entre PC et opérateur ;
entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui
permet d'établir les équations et éventuellement les schémas de
réalisation (électrique, pneumatique ...)
GRAFCET du point de vue partie opérative :
Dans ce type de grafcet on spécifie la technologie de la partie
opérative ainsi que le type de ses informations reçues (ordres) et
envoyées (comptes-rendus).
Règles d’évolution
Introduction
 Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour lesquelles les étapes sont
actives ou inactives.
Règle.1: Initialisation Règle.3: Evolution des étapes actives
 La situation initiale caractérise le comportement initial de  Le franchissement d'une transition provoque

la partie commande vis - vis de la partie opérative et simultanément :
correspond à l'étape active au début du fonctionnement. La désactivation de toutes les étapes immédiatement
 Elle traduit généralement un comportement de repos précédentes reliées à cette transition,
 Le symbole est le double carré: L'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes reliées à cette transition.
Règle.2: Franchissement d'une transition
 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

active et la réceptivité associée à cette transition est
vraie.
Exemple
L’étape 15 n’est pas active Pour franchir la transition 15 - 16...
15 Action A 15 Action A
a L’action associée à l’étape 15 a …il faut que :

n’est pas effective
1. La transition soit validée
16 Action B 16 Action B 2. La réceptivité « a » soit VRAIE
La transition 15-16 n’est pas

validée
L’étape 15 est active La réceptivité « a » devient

VRAIE & la transition 15 -16 est
15 Action A
15 Action A validée
a L’action associée à l’étape 15

a
est effective
La transition est
16 Action B
16 Action B
FRANCHISSABLE
La transition 15-16 est validée
Exemple Règle.4: transitions simultanées
 Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
Franchissement de la transition
15 Action A
simultanément franchies .
Désactivation de l’étape 15:
L ’action A n’est plus effective Règle.5: activation et désactivation simultanées
a
Activation de l’étape 16:  Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une
16 Action B
L ’action B devient effective même étape doit être simultanément activée et
désactivée, elle reste activée.
15 Action A Étape 16 active
a
16 Action B L’action B est effective
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment

n’a plus d’effet sur le déroulement du Grafcet.
Structures de base
Séquence unique Divergence et convergence en ET
 Le début du Grafcet est constitué d'une suite d'étapes  Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs
qui peuvent être activées les unes après les autres. séquences en même temps ces séquences sont dites séquences
Cette suite d'étapes est appelée une séquence unique. simultanées. Après l'activation simultanée de ces séquences, les
 Chaque étape n'est suivie que par une seule transition évolutions des étapes actives dans chacune des séquences deviennent
et chacune d'elle n'est validée que par une seule étape. alors indépendantes.
 La séquence est dite active si au moins une des étapes Divergence en ET
lorsque la transition A est
est active. Elle est dite inactive si toutes les étapes sont
franchie, les étapes 21 et 24
inactives. sont actives.
Convergence en ET
la transition B sera validée
lorsque les étapes 23 et 26
seront actives. Si la
réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
 Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
 Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
 La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu'elle est active.
Exemple avec branchement ET (fonctionnement parallèle)
Cahier des charges
 Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut
se faire que si les deux chariots sont à gauche.
 CH1, CH2 : chariot 1, 2

dcy
g : Capteur « position gauche »
d : Capteur « position droite » CH1

G : Action « aller à gauche » g1 G1 D1 d1
D : Action « aller à droite »
CH2
g2 G2 D2 d2
Solution 1
d : Capteur « position droite »
G : Action « aller à gauche »

dcy
1
D : Action « aller à droite » dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

dcy=1
1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1
G : Action « aller à gauche » dcy

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
g1 G1 D1 d1
3 G1 6 G2
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 1

1
2 D1 5 D2 CH1
d1 d2
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
CH2
4 7
g2 G2 D2 d2
1
Solution 2
D : Action « aller à droite » 1 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2

dcy=1

1 2
dcy
CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2

1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g2 G2 D2 d2
g1 g2
Solution 2

1 2
CH1
dcy
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g2 G2 D2 d2
g1 g2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
g1 G1 D1 d1
2 D1 5 D2
d1 d2 CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
CH2
3 G1 6 G2
g1 g2 g2 G2 D2 d2
Structures de base
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU
L'évolution du système vers une
branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU
Après l' évolution dans une branche, il y
a convergence vers une étape
commune.
REMARQUES :
 A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
 Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
 Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
 La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit..
Exemple avec branchement OU(sélection de séquences)
 Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2
Poussoirs
3 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
Poussoir 1 que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce

dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection
des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.
Tapis 3 Tapis 2
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

1
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

1 Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Petite caisse Grande caisse Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
ETC...
Saut d'étapes et reprise d'étapes
Saut en avant (saut de phase) Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en avant permet Le saut en arrière
de sauter une ou permet de reprendre
plusieurs étapes lorsque une séquence
les actions à réaliser lorsque les actions à
deviennent inutiles. réaliser sont répétitives.

Structuration et hiérarchisation
 L'analyse structurée d'un système permet de décrire celui-ci
 Les Systèmes Automatisés de production sont de plus
depuis le niveau le plus général vers des niveaux de plus en
en plus complexes, afin de simplifier l'étude, la mise en plus détaillés. Cette structuration utilise les notions de Taches
oeuvre et la maintenance du système, il est nécessaire et de Macro-étape. Le système est décomposé :
de structurer la partie commande et la partie soit suivant sa topologie (les taches correspondent à des
opérative. parties opératives indépendantes)
 L'objectif essentiel de la structuration est de permettre soit fonctionnellement (les taches correspondent à des
une approche progressive du fonctionnement d'un fonctions du système) ,
système automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au soit plus généralement en combinant ces deux formes.
niveau de la représentation.  Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont

des moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
 Dans l'analyse structurée, le grafcet global est
hiérarchie des différents grafcets.
décomposé en module, chacun de ces modules correspond
 La hiérarchie des différents grafcets issue de cette
à une fonction du système (Sécurité, modes de marche,
structuration est celle qui vient de la description du
etc.) ou à une sous partie de la Partie Opérative (Poste 1,
fonctionnement (succession séquentielle des taches définie
Poste 2, Poste 3). La structuration est :
par le processus). En fait, il est souvent nécessaire de placer
Soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave) à un niveau hiérarchiquement supérieur des grafcets de
Soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes). gestions Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
Macro-Etape
 Définition: Une macro-étape (ME) est la
représentation unique d'un ensemble d'étapes et de
transition nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape
se substitue à une étape du GRAFCET.
 L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une
étape de sortie repérées par E et S.
 Tout franchissement de la transition amont de la macro-
étape active l'étape E d'entrée de son expansion.
 L'étape de sortie participe à la validation des transitions
aval de la macro-étape. La transition suivant la macro-
Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est
étape n'est validée que lorsque la dernière étape de
vraie, alors la ME est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion de macro-étape est active.
l'expansion est activée simultanément et le cycle décrit
dans l'expansion se déroule jusqu'à l'étape de sortie S10.
 SYMBOLE :
Dès que l'étape S10 est active, si la réceptivité s1 qui suit
la ME est vraie alors l'étape suivante est activée.
Macro-Etape
Exemple d’une macro étape: Système de remplissage d’un bac.
Cycle de fonctionnement:
Macro-Etape
Exemple d’une macro étape: Système de remplissage d’un bac.
Taches – Sous–programme
 Un sous-programme est un grafcet indépendant dont
l'exécution et le déroulement sont synchronisés à un grafcet
principal.
 Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un
cycle, la description de cette tache sous la forme d'un grafcet
indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation.
 Ce grafcet indépendant est un sous programme lancé par le
programme (le grafcet) principal.
 Dans cet exemple, la tache « dosage » est exécutée 2 fois dans

le cycle.
 Le grafcet dosage décrit cette tache. Le lancement de cette tache
est réalisé par l'activation de l'étape X2 ou l'activation de l'étape
X5.
 Lorsque la tache est terminée, une information d'état (fin de tache) est retournée au grafcet principal qui peut alors évoluer. Il
est souhaitable de terminer le grafcet de la tache par la vérification que l'étape de lancement du grafcet principal est bien
désactivée avant de le boucler.
Encapsulation
 L'étape encapsulante, identifiable à ses quatre coins.
Exemple:
 Un ou plusieurs graphes encapsulés, identifiables aux
cadres et aux astérisques
 Règles d'évolution:
 Si l'étape encapsulante est inactive, aucune étape du(des)
graphe(s) encapsulé(s) n'est active.
 L'activation de l'étape encapsulante provoque l'activation de
toutes les cases marquées par un astérisque sur le(s)
graphe(s) encapsulé(s).
 Pendant l'activation de l'étape encapsulante, l'évolution
du(des) graphe(s) encapsulé(s) suit les règles habituelles.

Encapsulation
L’étape encapsulante 23 possède 3 encapsulations représ
entées par les grafcets partiels 1, 2 et 3.
Le grafcet partiel 24 est encapsulé par l’étape 88 du
grafcet partiel 1.
Lorsque l’étape encapsulante 23 est activée, les étapes 1
et 85 de G1 sont également activées (de même pour les
autres encapsulations de 23 : G2 et G3).
 Lorsque l’étape encapsulante 88 est activée, l’étape 100
de G24 est activée.
 La désactivation de l’étape 88 provoque celle de toutes
les étapes de G24.
 La désactivation de l’étape 23 provoque celle de toutes
les étapes de G1, G2, G3 et de toutes celles de G24 (si
l’étape 88 était active).
Classification des actions
Action continue Action maintenue
 Définition: C'est une action qui sera maintenue dans

plusieurs étapes successives..
 Action = X1
L'exécution de l'action 1 se poursuit tant que l'étape est
active !
Action conditionnelle
Exemple :
L'action A est maintenue dans les deux étapes 1 et 2.

Temporisations
La transition 20 - 21 est franchie lorsque

la temporisation, démarrée à l'étape 20
est écoulée, soit au bout de 5s.
Extensions des représentations
Etape source/Etape puits Transition source et puits
 Définition : On appelle "étape source" une étape non  Définition : La transition source n'est pas reliée à une
reliée à une transition en amont. Elle ne peut être activée étape amont. Par convention elle est toujours validée et
que si elle est initiale ou qu'elle est soumise à un ordre de deviendra franchissable lorsque la réceptivité est vraie. La
forçage par un grafcet de niveau supérieur. transition puits n'est pas reliée à une étape aval.
 Définition : On appelle "étape puits" une étape non

reliée à une transition en aval ( étape puits 10). Seul un
ordre de forçage peut modifier son état.
Comptage
 Ancienne représentation: Nouvelle représentation:
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du

compteur C1 est égal à 4.
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal
b. Il est mis à zéro à l'étape 21.
 Exemple: Km2 Km1
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle

a b
« dcy », le chariot part jusque Capteurs:
b, puis rentre en a. Le chariot • a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
doit realiser 8 cycles et s’arret à
Actionneurs:
la position a. • Km1 : aller à droite
• Km2 : aller à gauche
Forçages et figeage
Forçages
Le forçage est une interruption de l’évolution d’un GRAFCET G2
Ordre d’initialisation : Les étapes initiales du grafcet
vers une situation prédéterminée par un autre GRAFCET G1.
partiel forcé sont activées, toutes les autres sont
Exemple : lorsqu’on détecte une surcharge dans un système on
désactivées.
arrête le système ou l’arrêt d’urgence pour des raisons de sécurité.
L’ordre du forçage est présenté par un carré double comme il est
illustré dans la figure ci desssous. A l’intérieur du carré double, on
indique le GRAFCET forcé G2 et le type du forçage (x) de la façon
suivante:
Forçages et figeage
Forçages
Forçage à une situation donnée : Les étapes du Forçage à la situation vide : Les étapes du grafcet
grafcet partiel forcé dont les repères sont indiqués entre partiel forcé sont toutes désactivées ; le redémarrage ne
accolades sont activées, toutes les autres sont pourra être obtenu que par un autre ordre de forçage.
désactivées.
Figeage
Forçage à la situation « courante » : Le grafcet partiel forcé garde la situation qu’il avait au moment ou l’ordre de
forçage est émis. Une étoile entre parenthèses symbolise la situation forcée.

Automatisme Partie 1

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 Mémoire à marche prioritaire.

 Mémoire à arrét prioritaire.

03 Programmation des automates

 Programmation des automates

Définition: Un automatisme est un sous-ensemble de

Elle donne les ordres à la partie opérative en fonction:

Ce capteur permet de détecter, grâce aux ultrasons, la présence d'un objet ou

Exemples d’actionneurs: Afficheur 7 segments

Un exemple simple est la commande d'une machine outil

Logigramme de X avec uniquement des portes logiques

 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil de

Étapes et actions associées

N.B: On utilise toujours dans les actions les

Transitions et réceptivités associées

Transitions et réceptivités associées

GRAFCET du point de vue système :

Règle.1: Initialisation Règle.3: Evolution des étapes actives

 La situation initiale caractérise le comportement initial de  Le franchissement d'une transition provoque

 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est

a L’action associée à l’étape 15 a …il faut que :

La transition 15-16 n’est pas

L’étape 15 est active La réceptivité « a » devient

a L’action associée à l’étape 15

15 Action A Étape 16 active

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment

 CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite » CH1

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche »

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche »

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

d : Capteur « position droite »

G : Action « aller à gauche » dcy

g : Capteur « position gauche »