RAPPORT DE TP

8/11/2021 D’ASSERVISSEMEN
T ET REGULATION

MEMBRES DU GROUPE 2 :

-WACHE NOUKEGNI RODRIGUE
-ZAM PAUL VALERY

CLASSE : ITT2 ALT

SUPERVISE PAR : M. SAOUNDE

 TP ASSERVISSEMNT ET REGULATION

EXERCICE 1

Soit un système du second ordre de la forme suivante

avec : K=1 ; Wn=3 rad/s et m = 0,2 ; 0,5 et 1

Soit le tableau ci-dessous donnant les paramètres d’un système de second ordre.
Paramètres Expression
𝜋
Temps de montée Tm T m
𝜋
Temps de pic Tpic Tpic 2
𝜔𝑛√1−𝑚
2𝜋

Pseudo-période Tp Tp = 2,m<1
𝜔𝑛√1−𝑚

Dépassement D % D % = 100 exp

Ts
Temps de stabilisation à n % Ts (m < 0.7) 𝑚𝜔𝑛 𝑛

1- Calculons théoriquement le temps de montée T m, le temps de pic Tpic, la

pseudopériode Tp, le dépassement D %, et le temps de stabilisation à ± 5% T s pour
chaque valeur de m. Il convient pour cela de remplir le tableau ci-dessous.

Paramètres théoriques m=0,2 m=0,5 m=1

Temps de montée Tm 0.534 0.604
Temps de pic Tpic 1.068 1.209
Pseudo-période Tp 2.136 2.418
Dépassement D % 52.66 16.3
Temps de stabilisation à 5 % Ts 4.992 1.997 0.998
2- Traçons, sur la même figure, les réponses indicielles à un échelon unitaire pour
chaque valeur de m.
3- Déterminons graphiquement le temps de montée Tm, le temps de pic Tpic, la
pseudopériode Tp, le dépassement D %, et le temps de stabilisation à ± 5% Ts pour
chaque valeur de m. Il nous convient pour cela de remplir le tableau ci-dessous.

Paramètres expérimentaux m=0,2 m=0,5 m=1

Temps de montée Tm 0.605 0.806 3.33
Temps de pic Tpic 1.07 1.23 3.33
Pseudo-période Tp 2.75 3.21 /
Dépassement D % 53 16 0
Temps de stabilisation à 5 % Ts 3.64 1.75 1.58
1

On rappelle que D% = (𝑇𝑝𝑖𝑐)−𝑆(∞), où S désigne la réponse indicielle du système.

𝑆(∞)

4- Donnons l’expression de la fonction de transfert du système à partir des paramètres

de la réponse indicielle pour m = 0.1.
9
H ( p)=
p 2+ 0.3 p+ 9

5- On peut bien déterminer la stabilité d’un système à partir de sa réponse indicielle.

Etudions la stabilité des trois systèmes à partir de leurs réponses indicielles.
6- Traçons sur la même figure, les lieux de Bode du système pour chaque valeur de m.

7- Déterminons graphiquement le pic de résonance, la pulsation de résonance et la

bande passante pour chaque valeur de m. Pour cela, remplissons le tableau ci-après.

Paramètres expérimentaux m=0,2 m=0,5 m=1

Pic de résonance 8.14 1.24 /
Pulsation de résonance 2.88 2.2 /
Bande passante [2.18 ; [0 ; [0 ;
3.42] 3.57] 1.92]
Largeur de bande passante 1.24dB 3.57 1.92dB

EXERCICE 2

P+2
G(P) ¿ ( P+1)( P+ 3)( P+ 4)

En passant par la decomposition sur MATLAB :

 2

Les ‘’p’’ obtenues sont des pôles et les ‘’r’’ sont les résidus. C’est exactement ce
qu’on obtient lorsqu’on décompose en éléments simples, les ‘’r’’ sont les A,B,C
qu’on détermine et les ‘’p’’ sont leurs dénominateurs respectifs(ou leurs racines
respectifs).
On aura donc :

−0.667 0.5 0.1667

G( P)= + +
P+ 4 P+3 P+1

On a aussi notre fonction de transfert qui est :

Pour le tracer de la réponse indicielle on aura :

On a aussi le gain statique de notre système :

Et enfin l’amortissement et la pulsation propres associés aux pôles :