Maintenance MPX3500

ROBOTICS
MPX3500-Cxx
ATEX II 2G
Manuel d’utilisation et de
maintenance
Créé le : 2016-06
Révision : 05
Numéro document : E1101000209FR05 Auteur : WAC/WOE
Révisions :
Révision 01 : Sortie dans TIM-RS sur base des fichiers sources FM (base de départ :
HW1482773.0, HW1483060 Instructions supplémentaires ATEX) 2015-02
Révision 02 : Modification de gestion des variantes pour CAT2 (2015-06), base actuelle :
HW1482773.1, nouvelle ATEX spécification HW1481942.1)
Révision 03 : Contrôle du document
Révision 04 : Modification du chapitre « Unité du réducteur de vitesse des axes S, L et U
» avec ajout des deux points sur la légende d’une illustration / mise à jour YEC
HW1482773.2
Révision 05 : Révision du chapitre « Remarques concernant la sécurité de fonctionne-
ment »
© Copyright 2016
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qu'avec l'autorisation expresse de la société YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".
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mises à jour dans les versions ultérieures.
Sous réserve de modifications techniques.
Table des matières
Table des matières
1 Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.2 Groupe cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.3 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.4 Utilisation non conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 8
1.5 Informations sur ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 9
1.5.1 YASKAWA manuels supplémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 9
1.6 Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6.1 Sécurité dans la zone de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2 Personnel exploitant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.3 Lieu de mise en place. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.4 Service après-vente, travaux de remise en état et modifications . . . . . . . . . . . . 14
1.6.5 Normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.6 Opérant dans les zones dangereuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.7 Conditions particulières pour utilisation sûre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.8 Explication du marquage de protection contre les explosions . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.9 Protection de l'environnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7 Marques enregistrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.8 Fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.9 Représentant autorisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1 Protection antidéfalgrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.1 Étiquetage ATEX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.2 Structure à protection antidéflagrante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Définition de Type L et Type R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Vérifier le contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Plaque signalétique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1 Conditions préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Transport avec une grue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 Transport avec un chariot élévateur à fourches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4 Dispositifs de blocage et vis de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5 Montage et installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1 Conditions préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Conditions ambiantes et lieu de mise en place. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3 Exigences liées aux joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4.1 Montage du robot sur la plaque de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4.2 Variantes de montage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.3 Commande du robot et terminal de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.5 Installation des dispositifs de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3
Table des matières
6 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1 Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2 Raccordement de câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.1 Branchement robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.2 Branchement commande robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2.3 Branchement flexible d’air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.4 Le câble à sécurité intrinsèque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7 Liaisons internes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8 Configuration du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.1 Poste d'épuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9 Séquence de la classe de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
10 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.1 Désignation des pièces et des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
10.2 Dimensions de la plaque de base du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
10.3 Dimensions et zone de travail définie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.4 Angles et heures d'arrêt pour les axes S, L et U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.4.1 Catégorie d'arrêt 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.4.2 Catégorie d'arrêt 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
10.5 Capacité de charge maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
10.6 Position de montage des composants dans l’enveloppe à surpression . . . . . . . . . . . . . 83
11 Bride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.1 Charge admissible pour la bride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.2 Dimensions de la bride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12 Entretien et inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.1 Instructions concernant l’unité de batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12.1.1 Position de l'unité batterie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12.1.2 Remplacer l'unité batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.1.3 Branchez l'unité de pile pour sauvegarde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
12.2 Contrôle régulier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.2.1 Contrôle visuel et mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.2.2 Restes de peinture séchées, poussières et encrassements . . . . . . . . . . . . . . 100
12.3 Périodes d'inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.4 Faites l'appoint de graisse / remplacez la graisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
12.4.1 Réducteurs manuels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
12.4.2 Unité du réducteur de vitesse des axes S, L et U. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
12.4.3 Unité du réducteur de vitesse des axes R, B et T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
12.4.4 Unité du réducteur de vitesse de l’axe de pompe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12.5 Réducteurs manuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.6 Joints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.6.1 Joint sur carcasse de moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
12.6.2 Joints de caoutchouc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
13 Pièces de rechange recommandées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
14 Liste de pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4
Table des matières
14.1 Unité d'axes S et L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

14.2 Axe U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
14.2.1 Axe de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
14.2.2 Axe de pompe, monté sur le dessous . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
14.2.3 Axe de pompe, monté central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
14.2.4 Axe de pompe, monté sur la face supérieure/inférieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
14.3 Unité bras U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
14.4 Poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5
Généralités
1 Généralités
1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement
DANGER!
Désigne un danger immédiat à haut risque, pouvant entraîner la mort ou des blessures
graves s'il n'est pas évité.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à moyen risque, pouvant entraîner la mort ou des
blessures (graves) si elle n'est pas évitée.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à risque faible, pouvant entraîner des blessures
légères ou moyennes si elle n'est pas évitée. Ce mot signal peut également être utilisé pour
prévenir des dégâts matériels.
REMARQUE
Caractérise des informations contextuelles importantes et des conseils d'utilisation.
1 -6
Généralités
1.2 Groupe cible

Ce manuel s'adresse à des utilisateurs ayant les connaissances suivantes :
• Connaissances avancées en construction de machines
• Connaissances avancées en électrotechnique
• Connaissances en pilotage de robot
• Personnel spécialement formé
REMARQUE
La norme DIN EN ISO 10218-1 prévoit que tout opérateur d'un système robotisé suive une
formation avant de le faire fonctionner.
Pour une utilisation optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une
formation à la YASKAWA Academy. Retrouvez les informations concernant le programme
de formation sur www.yaskawa.eu.com ou directement auprès de votre représentant
YASKAWA.
REMARQUE
Personnels formé protection contre les explosions
Montage, installation, mise en service et entretien peuvent uniquement être effectués par
du personnel formé à la protection contre les explosions !
 Pour le montage et le fonctionnement, veuillez également vous référer aux normes de
sécurité nationales pertinentes, ainsi qu'aux réglementations nationales concernant les
zones Ex.
1.3 Utilisation conforme

Le robot est prévu uniquement pour les applications de laquage et de peinture par poudre.
L'utilisation n'est autorisée que dans les conditions environnementales indiquées (voir
chapitre 1.6.3 "Lieu de mise en place" en page 14).
1 -7
Généralités
1.4 Utilisation non conforme

Toutes les utilisations différentes de l'utilisation conforme sont considérées comme des
utilisations non autorisées comme par ex. :
• Le transport de personnes et d'animaux
• Aide à la montée.
• Utilisation en dehors des limites d'exploitation autorisées.
• Utilisation dans les environnements explosibles (sauf robots certifiés ATEX).
• Utilisation avec une surcharge
• Utilisation sans dispositifs de sécurité correspondants
REMARQUE
Les modifications apportées au robot comme par ex. le perçage de trous peuvent
endommager des pièces. Ceci est considéré comme une utilisation non conforme et
entraîne la perte des droits à la garantie et de contestation pour responsabilité et invalide
la déclaration d'incorporation.
ATTENTION!
Le système robotisé est une quasi-machine.
Le système robotisé ne doit pas être mis en service avant d'avoir vérifié que la machine ou
la quasi-machine logeant le robot est :
 conforme aux dispositions de la directive sur les machines,
 conforme à toutes les normes en vigueur (harmonisées),
 conforme à l'état de la technique.
1 -8
Généralités
1.5 Informations sur ce manuel

• Ce manuel contient les consignes et les mesures nécessaires pour le fonctionnement
ainsi que les pièces nécessaire pour l'entretien ou l'inspection ainsi que pour une
utilisation conforme des robots. Lisez attentivement ce manuel et familiarisez-vous
avec son contenu avant d'installer et d'exploiter le robot.
• Pour assurer un fonctionnement sécurisé et adéquat, veuillez lire le mode d'emploi de
la commande du robot (informations de base, mise en place, branchement et
configuration système).
• Pour obtenir une meilleure représentation de certaines pièces détachées, des plans
sans revêtements protecteurs ou carters de protection ont été réalisés. Tous les
revêtements protecteurs et capots de protection doivent toujours être montés avant de
mettre le robot en service.
• Les plans et les figures dans ce manuel sont des illustrations. D'éventuelles
divergences sont possibles par rapport au produit livré.
• YEU-R se réserve le droit de procéder à des modifications techniques. Ces
modifications peuvent comprendre des améliorations de produit, des modifications ou
des spécifications
• Si vous abîmez ou perdez votre exemplaire de ce manuel d'utilisation et d'entretien,
veuillez vous adresser à votre filiale YASKAWA pour en commander une copie. Les
filiales officielles sont indiquées sur la dernière page. Veuillez indiquer le numéro du
manuel pour faciliter la commande.
• La société YASKAWA Europe GmbH décline toute responsabilité pour des dégâts
résultant d'une modification non autorisée de l'équipement. Tous les droits à la garantie
et aux dédommagements sont caducs en cas de modifications non autorisées de
l’installation et du robot.
1.5.1 YASKAWA manuels supplémentaires
Pour cela voyez manuel « Universel » (numéro de document E1102000148XX01 ou

supérieur) pour les mesures du fonctionnement pour assurer un fonctionnement sécurisé
et adéquat.
1 -9
Généralités
1.6 Sécurité
REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Fig. 1-1: Terminal de programmation
1 Bouton d'arrêt d’urgence
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Le robot ne peut pas être arrêté en cas d'urgence si un bouton d'arrêt d'urgence ne
fonctionne pas.
 Il est interdit d'utiliser le robot si le bouton d'arrêt d'urgence ne fonctionne pas.
 Contrôlez le bon fonctionnement du bouton d'arrêt d'urgence avant d'utiliser le robot.
La SERVOtension doit immédiatement se couper si le bouton d'arrêt d'urgence sur le
terminal de programmation est actionné (voir Fig. 1-3: "Bouton d'arrêt d’urgence").
 A la coupure de la SERVOtension, la LED « SERVO ON » du terminal de
programmation s'allume (voir Fig. 1-2: "LED SERVO ON").
SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Bouton d'arrêt d’urgence
1 - 10
Généralités
ATTENTION!
Vérifier ceci avant de débloquer le bouton d'arrêt d'urgence (voirFig. 1-4: "Déblocage du
bouton d'arrêt d'urgence par rotation")
 Assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de travail maximale du robot.
 Retirez d'abord tous les objets avec lesquels le robot pourrait entrer en collision.
 Allumez ensuite la SERVOtension en appuyant sur le bouton d'autorisation du terminal
de programmation.
Fig. 1-4: Déblocage du bouton d'arrêt d'urgence par rotation
ATTENTION!
Si quelqu'un entre dans la zone de travail du robot durant le fonctionnement ou en cas de
problème, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence. Il se trouve sur le
terminal de programmation (voir Fig. 1-1: "Terminal de programmation").
Tenez compte des règles de prudence lorsque vous programmez des tâches à l'intérieur
de la zone de travail du robot :
 Essayez de toujours faire face au robot.
 Veillez à toujours respecter les opérations prescrites (voir guides de la commande
robot, et mode d'emploi "Manipulation" ou der "Utilisation universelle").
 Une zone de sécurité doit être garantie, à l'intérieur de laquelle l'utilisateur du robot peut
se réfugier en cas d'urgence.
Exécutez impérativement les étapes de contrôle suivantes avant de régler le robot.

Remédiez sans délais à tout manque constaté et assurez-vous que toutes les autres
mesures indispensables ont été prises.
• Vérifiez s'il y a des difficultés de déplacement du robot.
• Vérifiez le bon branchement des connecteurs et le bon état des câbles.
• Après utilisation, replacez le terminal de programmation sur la commande de robot.
• Assurez-vous que la clé du sélecteur de mode (Teach / automatique) du terminale de
programmation soit conservée par une personne compétente et spécifiquement formée
par nos soins.
• La clé doit uniquement être placée dans le terminal de programmation durant
l'apprentissage, puis doit ensuite être immédiatement retirée et conservée en lieu sûr.
1 - 11
Généralités
1.6.1 Sécurité dans la zone de travail
Utiliser le robot de peinture uniquement en état technique parfait ainsi que selon son
utilisation conforme, de manière consciencieuse quant à la sécurité et aux risques et sous
prise en considération des instructions de service.
DANGER!
Risque d'explosion en cas de carter en surpression !
 Ne démontez jamais les capots tant que le robot est sous tension.
 Enlevez toute la poussière du carter avant de brancher ou de rétablir l'alimentation
électrique.
 N'ouvrez jamais le carter dans des zones à risque.
ATTENTION!
Pour éviter les risques pour les utilisateurs et les tiers, toutes les consignes de sécurité du
fabricant doivent être respectées.
Suivez en particulier les instructions suivantes :
 Actionnez toujours l'appareil de déblocage de frein à distance suffisante du robot.
 Avant de débloquer le frein, étayez ou sécurisez les axes.
 Quand le frein est débloqué, aucune personne ne doit se trouver dans la zone du robot,
car les axes peuvent s'abaisser ou pivoter de manière dangereuse après libération du
frein.
 Bouclez une large zone autour du robot.
 Placez toujours le robot dans une position sûre.
 Faites attention aux éventuels risques de collision.
ATTENTION!
Risque de blessure causée par les mouvements du robot
Prenez les précautions suivantes pour garantir la sécurité du fonctionnement.
 Installez un dispositif de sécurité.
 Fixez un panneau d'avertissement sur la barrière portant la mention "Accès interdit
pendant le fonctionnement".
 La porte de la barrière doit être munie d'un verrou de sécurité.
 Vérifiez le fonctionnement du verrou de sécurité avant la mise en marche.
ATTENTION!
Risque de blessure causée par la collision avec des objets ou des équipements.
Ne pas placer d'objets ni d'équipements à proximité du robot et de la commande de robot.
 Stockez les outils dans des lieux adaptés, en-dehors de la barrière.
 Stockez les équipements dans des lieux adaptés, en-dehors de la barrière.
 Les outils et les équipements non fixés ne doivent pas être déposés au sol autour du
robot, de la commande de robot et des autres composants.
1 - 12
Généralités
1.6.2 Personnel exploitant
Il appartient à l'exploitant d'assurer la sécurité du personnel. Il doit veiller à ce que :

• Le manuel d’instructions et la documentation doivent avoir été lui par les opérateurs (le
fabricant conseille d'en demander une confirmation écrite à son personnel).
• les personnes non autorisées n'aient pas accès à l'installation.
• que l'équipement de protection prescrit soit disponible et utilisé par le personnel
exploitant.
• tous les dispositifs de sécurité présents, nécessaires et obligatoires soient installés et
opérationnels.
• que le système soit installé, utilisé, entretenu et maintenu en état uniquement par du
personnel qualifié et formé à cet effet.
• que personne ne se tienne dans la zone de travail du robot et qu'aucun travail
d'entretien ne soit en cours quand le robot est démarré. En mode attente (Stand-by), le
robot peut également être déplacé via un signal externe. Afin d'éviter les accidents
graves, le statut du robot doit être clairement visible et reconnaissable par le personnel.
Les opérateurs doivent répondre aux exigences suivantes :
• Le personnel utilisant l'installation et ses composants ne doit pas être sous l'effet de
l'alcool, de drogues ou autres produits similaires.
• Il ne doit pas souffrir de restrictions de son champ de vision ni d'autres gênes
restrictives pouvant être sources de danger.
• et doit être dans un état de santé compatible avec l'utilisation du système robotisé.
1 - 13
Généralités
1.6.3 Lieu de mise en place
DANGER!
Risque d'explosion et endommagement de l'installation.
Par un lieu de mise en place qui ne respecte pas les normes.
 Ne pas choisir de lieu d'installation étant plus dangereux qu'un lieu avec la classification
Zone à risque 1.
 Pour de plus amples informations à ce sujet, se référer au chapitre 1.6.8.2 "Catégorie
d'appareils" en page 19.
DANGER!
Risque d'explosion et endommagement de l'installation.
Par des équipements qui sont installés sans protection contre les explosions dans des
zones à risque d'explosion.
 Installez uniquement des équipements qui sont autorisés selon les normes de
protection contre les explosions.
Les conditions préalables et les conditions environnementales pour le lieu de mise en place
sont présentes au chapitre 5.2 "Conditions ambiantes et lieu de mise en place", à la page
37.
ATTENTION!
Danger de blessures et endommagement de l'installation!
Par espace libre trop restreint lors du déplacement du robot.
 Installez le robot dans un lieu où ni le robot, ni son bras entièrement déployé ne peuvent
atteindre les équipements de protection, la commande de robot ou le mur.
 Veillez aux zones de travail du robot, comme indiqué dans le chapitre 10.3 "Dimensions
et zone de travail définie" dans l'illustration « Dimensions et zones de travail ».
ATTENTION!
Dégâts de la commande robot et du pupitre de commande !
Par eau, poussières et encrassement dans la commande de robot.
 Installer la commande robot et les pupitres de commande à un endroit où il ne risque
pas d'entrer en contact avec de l'eau, des poussières ni des encrassements.
1.6.4 Service après-vente, travaux de remise en état et modifications
Toutes les réparations du robot doivent être effectuées uniquement par le service après-
vente compétent de YASKAWA Europe GmbH.
Pour les travaux d'entretien, utilisez exclusivement des pièces d'origine de la société
Yaskawa Europe GmbH.
La société YASKAWA Europe GmbH décline toute responsabilité pour des dégâts résultant
d'une modification non autorisée de l'équipement. Tous les droits à la garantie et aux
dédommagements ne sont plus valables en cas de modifications non autorisées de
l’installation et du robot.
Les modifications suivantes sur le robot et sur les composants suivants du système sont
strictement interdites :
1 - 14
Généralités
• Aux équipements avec protection contre les explosions et à l'installation du système

• Barrières de protection et dispositifs protecteurs montés sur ces mesures de protection
• Aux boutons d'arrêt d'urgence et autres équipements de protection
• À la commande de robot, aux entraînements de robot et aux engrenages
1.6.5 Normes
Le robot répond aux exigences suivantes :

• Directive 2014/34/EU pour les appareils et système de protection pour l'utilisation
conforme dans des zones à risque d'explosion.
• IEC60079-0 Moyens d'exploitation électriques pour les zones présentant un risque
d'explosion de gaz - Partie 0 : Prescriptions générales :
• IEC 60079-2 Moyens d'exploitation électriques pour les zones présentant un risque
d'explosion de gaz - Partie 2 : Carter à enveloppe à surpression « p »
• IEC60079-11 Moyens d'exploitation électriques pour les zones présentant un risque
d'explosion de gaz - Partie 11 : Sécurité intrinsèque « i »
• DIN EN 1127-1, Atmosphères explosives - Prévention et protection contre les
explosions Partie 1 : Conception de base et méthode
• DIN EN 13463-1 Appareils non électrique pour l’utilisation dans des zones à risque
d'explosion Partie 1 : Principes et exigences
• DIN EN 13463-5 Appareils non électrique pour l’utilisation dans des zones à risque
d'explosion Partie 5 : Protection par sécurité constructive
• Directives machines 2006/42/CE
• Directive 'basse tension' 2006/95/CE
• Directive de compatibilité électromagnétique 2004/108/CE
Pour la classification de l'environnement du robot dans une zone à risque, tenir compte des
« Directives pour éviter des risques suite aux atmosphères explosives avec recueil
d'exemples – directives de protection antidéflagrante - (EX-directives) ».
Dans des cas particuliers, ou lorsque vous n'êtes pas sûrs des spécifications applicables
aux zones à risque d'explosion, adressez-vous aux instances compétentes et les laisser
prendre la décision.
1 - 15
Généralités
1.6.6 Opérant dans les zones dangereuses
Utilisez le robot uniquement dans des zones à risques avec la catégorie d'appareil et la
classe de température correspondantes (voyez chapitre 1.6.8 "Explication du marquage de
protection contre les explosions" à la page 19).
Le robot est doté du symbole de protection antidéflagrante suivant :
Marquages de protection contre les explosions pour les dangers résultant du gaz
Identification Description
Symbole pour des appareils à protection antidéflagrante
II Groupe d'appareils (voyez chapitre 1.6.8.1 "Groupes d'appa-

reils")
2G Catégories d'appareils pour le gaz (voyez chapitre 1.6.8.2 "Ca-
tégorie d'appareils")
ib px Classe de protection (voyez chapitre 1.6.8.3 "Variantes de pro-
tection")
IIB Groupe du gaz (voyez chapitre 1.6.8.4 "Groupes d'explosion")
T4 Classe de température (voyez chapitre 1.6.8.5 "Classes de
température")
Gb Degré de protection des moyens d'application pour les gaz
(voir paragraphe 1.6.8.2 "Catégorie d'appareils")
Tab. 1-1: Marquages de protection contre les explosions pour les dangers résultant du gaz
1 - 16
Généralités
1.6.7 Conditions particulières pour utilisation sûre
Tous les composants qui soient installés dans le carter, doivent être certifiés ATEX et EN
60079-14 installés conformément à.
1. Évitez le dépôt de poussière sur le carter.
2. Effectuez les tests de routine suivants après l'installation.
a) Vérifiez le fonctionnement des dispositifs de sécurité (test fonctionnel). En cas d’un
perte de gaz de purge ou d’un perte de charge, assurez-vous que le carter est
séparé galvaniquement.
b) Notez tous les tests.
Le fabricante doit être consulté, avant les modifications autorisées ci-dessous sont
effectués.
DANGER!
Risque d'explosion et endommagement de l'installation!
• Exigences liées aux moyens d'application du client
Il y a 6 chambres de logement dans le robot dans lesquels le client peut installer
d’équipement supplémentaire. Leur position et la performance maximale admissible
sont définies dans le tableau ci-dessous :
Les appareils doivent être autorisés conformément, respecter la classe de température
T4 et doivent être installés conforme aux normes EN 60079-14.
Les pièces doivent respecter une distance de 15 mm du carter attenant ou d’autres
pièces pour garantir un libre débit de rinçage.
Le volume d’espace aérien dans chaque pièce est préparé par trous d'aération
supplémentaires avec un diamètre de 6,3 mm (zone perforée au moins 1 cm² par 1000
cm²), s’il dépasse 20 cm³.
La perte de puissance thermique suivante est maximale admissible :
BASE1 = 0W, S1 = 0W, L1 = 100W, L2 = 270W, L3 = 100W et U1 = 120W
U1
L1
L2
L3
S1
BASE1
• Modifications des câbles intérieurs :
1 - 17
Généralités
Le client peut modifier les câbles dans le robot et ajouter d'autres. Certains câbles ont
signaux à sécurité intrinsèque. Les normes aux EN 60079-14 doivent être respectées
en cas de modification.
• Modifications des câbles de zone de protection :
Le client peut modifier les câbles de zone de protection livrés avec l’équipement.
Certains câbles ont signaux à sécurité intrinsèque. Les normes aux EN 60079-14
doivent être respectées en cas de modification.
• Modifications du module de peinture :
Le client peut ajouter d’équipement au module de peinture de zone de protection et
modifier les câbles si nécessaire. L’installation de peinture comprend des barrières à
sécurité intrinsèque. Modifications doivent se faire conformément aux normes EN
60079-14, et les entrefers et les lignes de fuite doivent si nécessaire respectés
conformément aux EN 60079-11.
1 - 18
Généralités
1.6.8 Explication du marquage de protection contre les explosions
1.6.8.1 Groupes d'appareils
Groupe d'appareils I Groupe d'appareils II

Ce groupe d'appareils se rapporte aux pro- Le groupe d'appareils est valable pour des
duits pour l'utilisation dans des installations produits pour l'utilisation dans des zones
minières souterraines et de surface pour habituelles dans lesquelles une atmos-
lesquelles le gaz méthane et / ou les pous- phère explosive risque de se former.
sières inflammables présentent des
risques.
1.6.8.2 Catégorie d'appareils

Les catégories d'appareils décrivent la fréquence et la durée de l'apparition d'atmosphères
explosives dans un domaine.
Catégories d'appareils pour le gaz
Catégorie d'ap- Description (selon EN 1127-1) Sécurité constructive

pareils
1G Zones dans lesquelles un mélange d'air et Très élevée
de substances inflammables sous forme
de gaz, vapeur ou brouillard est suscep-
tible d'être présent en permanence, pen-
dant des durées prolongées ou
fréquemment (Plage : Zone 0, Degré de
protection des moyens d'application Ga
conform en IEC 60079-0).
2G Zones dans lesquelles un mélange d'air et Elevée
de gaz, vapeur ou brouillard sont occasion-
nellement probables (Plage : Zone 1, De-
gré de protection des moyens d'application
Gb conform en 60079-0).
3G Zones dans lesquelles un mélange d'air et Normale
de gaz, vapeur ou brouillard n'est pas sus-
ceptible d'être présent. Ou bien si elle se
présente néanmoins, elle n'est que de
courte durée et très rare (Plage : Zone 2,
Degré de protection des moyens d'applica-
tion Gc conform en IEC 60079-0).
Tab. 1-2: Catégories d'appareils pour le gaz
1 - 19
Généralités
Catégories d'appareils pour la poussière, poussières et fibres airborne
Catégorie d'ap- Description (selon EN 1127-1) Sécurité constructive

pareils
1D Zones dans lesquelles des nuages de Très élevée
poussières inflammables sont suscep-
tibles d'être présents dans l'air en perma-
nence, pendant des durées prolongées ou
fréquemment (Plage : Zone 20, Degré de
protection des moyens d'application Da
conform en 60079-0).
2D Zones dans lesquelles des nuages de Elevée
poussières inflammables sont suscep-
tibles d'être occasionnellement présents
dans l'air (Plage : Zone 21, Degré de pro-
tection des moyens d'application Db
3D Zones dans lesquelles des nuages de Normale
poussières inflammables ne sont pas sus-
ceptibles d'être occasionnellement pré-
sents dans l'air. Ou bien si elle se présente
néanmoins, elle n'est que de courte durée
et très rare (Plage : Zone 22, Degré de pro-
tection des moyens d'application Dc
Tab. 1-3: Catégories d'appareils pour la poussière, poussières et fibres airborne
1.6.8.3 Variantes de protection

Les variantes de protection sont subdivisées dns plusieurs sous-catégorie. Pour de plus
amples informations, consultez les normes pertinentes dans le tableau suivant.
Type Description
d Gaz - Carter résistant à la pression selon IEC 60079-1
p Gaz - Protection par enveloppe à surpression selon IEC 60079-2
q Gaz - Protection par remplissage pulvérulent selon IEC 60079-5
o Gaz - Protection par immersion dans l'huile selon IEC 60079-6
e Gaz - Sécurité accrue selon IEC 60079-7
i Gaz - Protection selon IEC 60079-15 et IEC 60079-27
n Gaz - Protection selon IEC 60079-15 et IEC 60079-27
m Gaz - Blindage selon IEC 60079-18
s Protection particulière selon IEC 60079-33
Tab. 1-4: Variantes de protection
1 - 20
Généralités
1.6.8.4 Groupes d'explosion
Groupes d'explosion gaz

Les gaz et vapeurs inflammables sont répartis par groupes d'explosion (IIA, IIB, IIC et I) et
par catégories de température.
Tab. 1-5: "Groupes d'explosion gaz" montre la répartition des gaz et des vapeurs
inflammables les plus courants.
Classe de IIA IIB IIC I

température
T1 Acétone, éthane, acétate Gaz naturel Hydrogène Méthane
d'éthyle, ammoniac, chlo-
rure d'éthyle, benzène,
acide acétique, mo-
noxyde de carbone, mé-
thanol, chlorure de
méthyle, naphtalène,
phénol, propane, toluène
T2 i-acétate d'amyle, n-bu- Ethylène, alcoolé- Acétylène -
tane, n-alcool butylique, thylique
cyclohexanone, 1.2-di-
chloroéthane, anhydride
acétique
T3 Essence, diesel, kéro- Sulfure d'hydrogène - -
sène, fuel, n-hexane
T4 Aldéhyde éthylique Ethyléther - -
T5 - - - -
T6 - - Bisulfure de -
carbone
Tab. 1-5: Groupes d'explosion gaz
Groupes d'explosion poussière

Les atmosphères poussiéreuses explosives sont classées par groupe d'explosion
poussière (IIIA, IIIB et IIIC).
Groupe Description selon IEC 60079-0:2012

IIIA Poussière en suspension inflammables
IIIB Poussière non conductrice
IIIC Poussière conductrice
Tab. 1-6: Groupes d'explosion poussière
1 - 21
Généralités
1.6.8.5 Classes de température
Température maximale de surface

La température maximale de surface est la température la plus élevée que la surface du
robot peut atteindre dans des conditions les plus défavorables.
Point d'inflammation
La température maximale de la surface du robot de peinture doit toujours être inférieure au
point d'inflammation du gaz ou du mélange vapeur-air utilisé.
Classe de température
La température maximale de la surface est due à la construction du robot et elle est
indiquée comme classe de température.
Classe de température Température maximale de surface [°C]

T1 450
T2 300
T3 200
T4 135
T5 100
T6 85
1.6.9 Protection de l'environnement
Stockez toutes les pièces remplacées de manière sécurisée et éliminez-les correctement

en tenant compte des réglementations environnementales.
Tenir compte des prescriptions internationales suivantes. Ceci est surtout valable pour des
pièces contaminées par des substances toxiques.
1.7 Marques enregistrées

Les marques utilisées dans ce manuel, ainsi que les noms d'entreprises, de sociétés et de
produits, sont des marques, des marques ou des noms de marques enregistré(e)s des
diverses entreprises ou sociétés. Il a été renoncé à la mention des signes  et TM.
1 - 22
Généralités
1.8 Fabricant
Adresse :
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPON
1.9 Représentant autorisé

Adresse :
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Allemagne
1 - 23
Caractéristiques
2 Caractéristiques
2.1 Protection antidéfalgrante
2.1.1 Étiquetage ATEX
Niveau de protection ATEX :
Robot Tension marche Tension arrêt

ATEX CAT2 II 2G Ex ib px IIB T4 Gb II 2G Ex ib IIB T4 Gb
TIIS Ex ib px IIB T4 Ex ib IIB T4
Module de peinture :
II (2)G [Ex ib] IIB Gb
2.1.2 Structure à protection antidéflagrante
Par sa construction protégée contre les explosions, le robot répond aux exigences de
protection contre les explosions :
• Le carter à protection antidéflagrante empêche, grâce à un gaz protecteur (air pur
ou gaz inerte), que des gaz explosifs pénètrent dans le robot. La surpression intérieure
reste ainsi constante.
• Le carter à protection contre les explosions / à sécurité intrinsèque empêche que
des gaz ou poussières explosifs ne s'enflamment suite à des étincelles électriques ou
de la chaleur.
2 - 24
Caractéristiques
2.2 Définition de Type L et Type R

Comme décrit dans ce manuel dans les définitions du côté du bras L et du côté opposé
au bras L, le côté du bras L se déroule au milieu du robot au côté d’installation du bras L.
1 1
2 3 3 2
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
4 5
Fig. 2-1: Définition de Type L et Type R
1 Bras L 4 Type L
2 Côté du bras L 5 Type R
3 Côté opposé au bras L
Le contenu de ce manuel est basé sur le document „YR-MPX3500-*0* (Type L)“.
Si „YR-MPX3500-*1* (Type R)“ est utilisé, c’est un déroulement symétrique du milieu du
robot.
2 - 25
Caractéristiques
2.3 Apprentissage
REMARQUE
Risque de perte de données suite à une erreur d'enregistrement interne dans la
commande de robot.
 Sécurisez les données de sauvegarde de la commande robot comme les données de
tâches (JOB) et les constantes sur une carte CompactFlash ou une clé USB.
Les fonctions suivantes peuvent être enseignées avec le terminal de programmation

pendant que le robot est déplacé.
• Position cible
• Vitesse de déplacement :
• Moment d'allumage et d'arrêt du processus de pulvérisation
Ceci réduit le temps nécessaire pour le TEACH-IN. Les données peuvent être corrigées à
tout moment.
Comme les fonctions d'apprentissage et de correction sont intégrées, des étapes de
commande telles que par exemple les mouvements en avant/en arrière, les modifications
de position, l'ajout/ l'élimination de points peuvent être effectuées durant l'apprentissage.
Avec la fonction de gestion permettant de gérer le paramétrage, l'utilisateur peut surveiller
l'état actuel de l'installation pendant l'apprentissage. Le guidage à l'écran et les menus à
barres interactifs guident l'utilisateur à travers les différentes étapes de commande.
• L'appareil dispose en standard d'une puissante capacité de sauvegarde des
données. Le lecteur performant de cartes CompactFlash est présent de série pour
l'enregistrement des données et permet de transférer les données sans problème.
• Fiabilité élevée. Le microordinateur intégré contrôle en permanence les données E/S
et le mouvement du robot. Ce qui est le garant d'une fiabilité élevée. Le micro-
ordinateur intégré détecte en outre les erreurs dans l'alimentation et les erreurs
logicielles via les fonctions d'auto-diagnostic.
• Dépannage simple. Le numéro d'erreur et un message d'erreur sont affichés en cas
d'erreur de commande ou d'opération. La date et l'heure de l'événement d'erreur sont
enregistrées en commun avec une explication dans la liste d'alarmes, ce qui facilite la
résolution des erreurs à l'utilisateur.
2 - 26
Livraison
3 Livraison
3.1 Vérifier le contenu de la livraison

La livraison standard contient les éléments suivants :
1 2
DX200
MOTOMAN
MANU AL
4 5
1 Terminal de programmation 4 Les instructions actuelles pour le

montage
2 Commande de robot (pour CAT2 5 Câble
: Commande de robot avec module de
peinture)
3 Robot
A la réception, contrôler l'intégralité de la livraison.
ATTENTION!
Risque de blessures et de dégât de l'installation en cas de robot endommagé ou de
pièces manquantes !
 Assurez-vous que les pièces n'aient pas été endommagées durant le transport.
 Assurez-vous que les pièces et les quantités correspondent aux données de votre bon
de commande et soient au complet.
 Vérifiez le robot en dommagers.
ATTENTION!
Pour un fonctionnement sûr, le robot et la commande de robot doivent être compatibles.
 Vérifier si le robot et la commande de robot ont bien le même numéro de commande.
Surtout, si plus d'un robot est installé.
3 - 27
Livraison
ORDER. No.
YASAKAW DX200
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC 400/415/440 Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.

2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH

Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
9,*2*5($6(
5( 9,*2*5($6(
287 5(
287
9,*2*5($6(
5(
,1
7+(0$1,38/$725$1'7+(&21752//(5
6+28/'+$9(6$0(180%(5 7+(0$1,38/$725$1'7+(&21752//(5
25'(5
6+28/'+$9(6$0(180%(5
$%6'$7$
6(512
12 25'(5
12
6
/
8
5
%
7

1-
1-
02720$1
02'(/
02720$1 02720$1
7<3( 02'(/
02720$1
3$</2$' 0$66 7<3(
NJ NJ
25'(512 '$7( 3$</2$' 0$66
NJ NJ
6(5,$/12 25'(512 '$7(
$%6'$7$
6(5,$/12
6(512
<$6.$:$(/(&75,&&25325$7,21
.XURVDNLVKLURLVKL<DKDWDQLVKLNX
.LWDN\XVKX-DSDQ <$6.$:$(/(&75,&&25325$7,21
6
/
8
5
%
7

0$'(,1-$3$1 1- .LWDN\XVKX-DSDQ
0$'(,1-$3$1 1-
DX200
3 4
1 2
Fig. 3-1: L'emplacement des autocollants avec numéros de commande
1 Commande de robot (vue avant) 3 MPX3500-*1*

(Pour CAT2 : Commande de robot
avec module de peinture)
2 Robot (vue latérale) 4 MPX3500-*0*
3 - 28
Livraison
3.2 Plaque signalétique

Vérifiez le numéro de série du terminal de programmation, de la commande et du robot
avec les données de votre bon de livraison. Vous trouvez le numéro de série sur la plaque
signalétique.
La plaque signalétique et la plaque signalétique ATEX se trouvent sur le robot comme
indiqué dans la figure ci-dessous.
REMARQUE
Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si le numéro de série ne correspondent pas au
bon de commande.
1 1
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
Fig. 3-2: Plaque signalétique et étiquette d'avertissement de l'unité d'épuration
1 Plaque signalétique ATEX 3 Plaque signalétique

2 Étiquette d'avertissement pour l'unité
d'épuration
3 - 29
Livraison
0DQLSXODWRU &WR&
&RQWUROOHU &WR&
Fig. 3-3: Plaque signalétique ATEX
1 Cette partie peut être remplacée par 2 S'il y a un composant autorisé ATEX,
une nouvelle ébauche. le lieu de production peut être rempla-
cé par l'adresse suivante :
YASKAWA Europe GmbH
Yaskawastr. D-85391 Allershausen,
Allemagne
3 - 30
Transport
4 Transport
4.1 Conditions préliminaires
ATTENTION!
Blessures corporelles ou dommages matériels
Le système est constitué de composants de précision. Le non respect de ces mesures
préventives peut entraver la performance.
 Les grues et les chariots élévateurs peuvent être utilisés uniquement par du personnel
autorisé. La même chose est valable pour la pose de boucles.
 Évitez les fortes vibrations ou les chocs au cours du transport.
 Aucune force externe ne doit être appliquée sur la commande robot, le robot ou tout
autre composant.
Avant le déplacement et l'installation du robot, effectuez les instructions suivantes:

1. Contrôlez les dessins d’installation et les dimensions de tout l'équipement afin de
garantir que le robot puisse être transporté sur la voie de transport prévue et que le lieu
de mise en place soit suffisamment grand.
2. Assurez-vous que la voie de transport puisse supporter le poids de l'installation. Si
nécessaire, renforcer les voies de transport.
3. Assurez-vous que un dispositif de transport approprié (grue ou un chariot élévateur) est
disponible.
4. En cas du transport assurez que le robot est suffisamment assurée contre la chute.
5. Les équipements montés sur roulements doivent être transportés avec prudence.
ATTENTION!
Risque de blessures et de dégât du robot en cas de mauvais transport !
Le robot pèse env. 730 kg., dispositifs de blocage et vis de transport inclus.
 Veillez à respecter la capacité de chargement maximale des dispositifs de transport.
 Contrôlez soigneusement la longueur et la tension des sangles et des chaînes afin de
pouvoir maintenir le robot en équilibre lors du levage.
 S'assurer que le robot est uniquement transporté par du personnel qualifié et autorisé.
4 - 31
Transport
4.2 Transport avec une grue

Pour protéger les unités de commande du robot pendant le transport contre les différentes
forces externes, le robot est livré avec dispositifs de transport jaunes.
1. Assurez-vous que le robot a été livré avec le dispositifs de transport.
2. Les anneaux à vis installées servent à supporter la masse du robot. Ces vis doivent
uniquement être utilisées pour transporter le robot.
3. Installez un câble métallique sur les anneaux à vis et à la grue.
4. Soulevez prudemment le robot.
5. Assurez-vous que le robot ne peut pas basculer pendant le transport.
ATTENTION!
Des dommages à la boîte de raccordement
 Lors du levage et de l'abaissement des types de robots MPX3500-*0* et -*1*, assurez-
vous que la boîte de bornes pour le câble d'alimentation, située sur le socle, ne tombe
pas sur le sol.
MPX3500-*0*
1
MPX3500-*1*
Fig. 4-1: Transport avec une grue
1 Vis de transport et dispositifs de trans- 2 Anneaux à vis M24 (attaché au robot

port (attaché au robot avant l'expédi- avant l'expédition)
tion)
Réglage d’usine pour angles et impulsions de chaque axe
Axe S L U R B T
4 - 32
Transport
Angle 0° -42° -64,1° 0° 0° 0°

Impulsion 0 -11605 -156000 0 0 0
4 - 33
Transport
4.3 Transport avec un chariot élévateur à fourches

1. Sécurisez le robot avec les dispositifs et supports de transport sur une palette (voyez
illustration suivante).
REMARQUE
La palette doit disposer d’une capacité de charge suffisante pour le robot.
2. Insérez les fourches sous la palette et soulevez prudemment le robot.

3. Assurez-vous que le robot ne peut pas basculer pendant le transport.

1 2

3

Fig. 4-2: Transport par chariot élévateur à fourche (MPX3500-*0*)
1 Vis cylindrique à six pans creux M12 3 17,5) (8 trous)

(longueur : 55 mm, 8 vis).
2 Degré d'ouverture des fourches du
chariot élévateur à fourche
4 - 34
Transport
(1690.5)
(1988.9)
1
880
2
1520
500
3
130 130
130
Fig. 4-3: Transport par chariot élévateur à fourche (MPX3500-*1*)
1 Vis cylindrique à six pans creux M12 3 17,5) (8 trous)

(longueur : 55 mm, 8 vis).
2 Degré d'ouverture des fourches du
chariot élévateur à fourche
4 - 35
Transport
4.4 Dispositifs de blocage et vis de transport
REMARQUE
Avant de mettre l'appareil sous tension, vérifiez si les dispositifs de blocage et les vis de
transport ont été retirés.
Une fois les dispositifs et les vis de transport retirés, conservez-les soigneusement. Les
dispositifs et les vis de transport seront nécessaires pour en cas de nouveau transport.
Fig. 4-4: Dispositifs de blocage et vis de transport
1 Vis cylindrique à six pans creux M16 3 Dispositifs de blocage et vis de trans-
(4 vis, longueur : 90 mm), rondelle port
élastique conique 2H-16 (4 rondelles),
rondelle plate M16 (4 rondelles),
couple de serrage : 206 Nm
2 Vis cylindrique à six pans creux M16
(4 vis, longueur : 50 mm), rondelle
élastique conique 2H-16 (4 rondelles),
rondelle plate M16 (4 rondelles),
couple de serrage : 206 Nm
4 - 36
Montage et installation
5 Montage et installation
5.1 Conditions préliminaires

 Préparer l'alimentation électrique et la mise à la terre conformément aux spécifications
suivantes :
Point Spécification Remarque

Alimentation Triphasée 200/220 VAC (-
15 % à +10 %)
50/60 Hz (±2 Hz)
3,5 kVA (pointe)
Alimentation en air compri- Pression atmosphérique né- Utiliser de l'air sec pour
mé cessaire : entre 0,35 MPa à le carter a protection an-
Le boîtier de pression à pro- 0,65 MPa tidéflagrante.
tection antidéflagrante Quantité de débit pour le boî-
tier de pression à protection
antidéflagrante : 1000 NL
Teneur en matière sèche :
Point de congélation à -18°C
Mise à la terre Résistance de la terre : 0,1  Pour la commande de ro-
ou moins bot
Section du câble : 6 mm²
Tab. 5-1: Spécifications
5.2 Conditions ambiantes et lieu de mise en place

Lors de l'installation du robot, les conditions environnementales doivent être respectées :
• Température ambiante : 0° à 40°C.
• Humidité de l'air : taux d'humidité relative de l'air de 20 % à 80 % à température
constante.
• Absence d'eau, d'huile ou de poussière.
• Absence de gaz ou de liquides corrosifs et/ou explosifs.
• Absence des oscillations excessives (l'accélération d'oscillation : 4,9 m/s² [0,5 G] ou
moins).
• Absence des fortes perturbations électromagnétiques (plasma).
• Inégalité maximale de la surface d'appui du socle du robot : 0,5 mm.
5 - 37
Conditions environnantes du lieu d'installation
Composants sys- Lieu de mise Lieu de mise Tempéra- Humidité

tème en place dan- en place non ture am- maximale de
gereux (au dangereux (ex- biante l’air
sein de la ca- térieur de la
bine de pein- cabine de
ture) peinture)
Robot (à protection 0° à 40°C 80% HR
 
antidéflagrante)
Commande (sans 0° à 45°C 90% HR
protection antidé-  
flagrante)
Poste d'épuration (à 0° à 40°C 85% HR
protection antidé-  
flagrante)
Terminal de pro- 0° à 40°C 85% HR
grammation (sans
 
protection antidé-
flagrante)
Terminal de pro- 0° à 40°C 85% HR
grammation (en op-
 
tion : à protection
antidéflagrante)
Capteur de vitesse 0° à 50°C 90% HR
de convoyage (à pro-
 
tection antidé-
flagrante)
Interrupteur du 0° à 50°C 90% HR
convoyeur (à protec-  
tion antidéflagrante)
Dispositifs de protec- Choisi conformément aux exigences du client. Voir le manuel cor-
tion respondant fourni séparément.
Coffret pour d'arrêt
d'urgence
Fiche de sécurité
Interrupteur de fin de
course
Lampe clignotantes
Lampes-témoin
Interrupteur photoé-
letrique
 acceptable
 inacceptable
 Doit toujours être installé au sein de la cabine de peinture.
5 - 38
5.3 Exigences liées aux joints

L'équipement MPX3500-*0*/MPX3500-*1* utilise des joints (liquide), comme illustré ci-
dessous.
Leur performance du joint faut tenir compte de concernant les produits chimiques qui se
peuvent trouver dans la zone à risque.
1) Three Bond 1206C
2) Dreibond 1108
3) Teroson Fluid D
4) TNKL 7007-HP NBR
5 - 39
5.4 Montage
ATTENTION!
Le robot peut basculer en cas de montage incomplet.
 Installez et utilisez le robot uniquement après qu'il ait été vissé.
ATTENTION!
Risque de blessure
Chaque contact avec un robot instable peut entraîner des dommages corporels ou
matériels.
 Installez le pistolet-pulvérisateur et le support du pistolet-pulvérisateur uniquement
après une ancrage solide.
5.4.1 Montage du robot sur la plaque de base
Le robot doit être monté solidement sur une dalle de sol. La plaque de base doit porter le
poids du robot durablement et absorber les forces d'accélération et de freinage déployées.
Les irrégularités maximales de a plaque de base ne doivent pas dépasser 0,5 mm.
Irrégularités sur la surface de mise en place peuvent entraîner des déformations sur le
carter du robot et entraver ses fonctions.
Utilisez selon recommandation une épaisseur de la plaque de base d’au moins 40 mm et
vis d'ancrage d'une taille minimum M20 (voyez image « Montage du robot sur la plaque de
base »).
Direction de déplace- Horizontal Vertical

ment
Force FH Couple de Force FV Couple de
rotation MH rotation MV
Arrêt d'urgence 17200 N 31400 Nm 29100 N 46100 Nm
(Catégorie d'arrêt 0)
Accélération/Freinage 8600 N 15700 Nm 16500 N 23100 Nm
(Catégorie d'arrêt 1)
Tab. 5-2: Puissances et couples
5 - 40
MV
FV
MH
FH
Fig. 5-1: Forces et moments

1. Avant toute chose, fixez solidement la plaque de base au sol.
2. Le socle du robot est doté de 8 alésages de fixation. Fixer le socle du robot au moyen
des vis (Vis à six pans creux M20). Longueur minimale : au moins 80 mm sont
recommandés.
3. Fixez ensuite le socle du robot sur la plaque de base. Serrez soigneusement les vis et
boulons d'ancrage pour éviter qu'ils ne se déserrent pendant le fonctionnement (voir
image "Montage du robot sur la plaque de base").
5 - 41
Montage du robot sur la plaque de base (MPX3500-*0*)
2 1 24 mm min (profondeur de
8
vissage)

s
3
4
9
2 Vis cylindrique à six pans
creux M16 (8 vis) (Résistance
s
s
5
1
à la traction : 1200N/mm ou
28
plus) couple de serrage
s
≤ 32 mm
: 206 Nm
A-A s s
B
3 Rondelle élastique
6
10 11
4 Rondelle
5 Socle du robot
s
3

4

7 5

28

≤ 35 mm s s à la traction : 1200N/mm ou
s s
D C-C
: 402 Nm
T1 T2 30 mm min (profondeur de
A
7
12 vissage)
1 24 mm min (profondeur de
vissage)
5
5
VIGOGREASE
OUT
RE0
THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER
NJ1530
SHOULD HAVE SAME NUMBER.

NO.
ORDER
MADE IN JAPAN
Kitakyushu 806-0004 Japan
2-1 Kurosakishiroishi, Yahatanishi-ku,
SERIAL NO.
ORDER NO.
PAYLOAD
TYPE
MOTOMAN-
MODEL
kg
MOTOMAN
DATE
MASS
NJ3247
kg
B 12
VIGOGREASE
RE0
OUT

NJ1530
NO.
ORDER
B
13 8  12H7 (2 trous)
 17,5) (8 trous)
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD MASS
kg kg
ORDER NO. DATE
SERIAL NO.
9
MADE IN JAPAN NJ3247
A 13
A
 22) (6 trous)
A
10
T3 T4 11  12H7 (6 trous)
A A
 20 trou (bossage profon-
deur de trou : 7L)
NJ3247 MADE IN JAPAN
SERIAL NO.
DATE ORDER NO.

kg kg
MASS PAYLOAD
TYPE
MOTOMAN-
MODEL
MOTOMAN
C 13
ORDER
NO.

NJ1530
12
OUT
Boulon de fixation (M20 ou

RE0
B
VIGOGREASE
12
VIGOGREASE
RE0
OUT

NJ1530
NO.
ORDER
5 supérieur)
5
Plaque de base
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD MASS
kg kg
13
ORDER NO. DATE
D
SERIAL NO.

12
13
C
• T1: Exécution pour montage mural 1

• T2: Exécution pour montage sol
• T4: Exécution pour montage plafond
5 - 42
Montage du robot sur la plaque de base (MPX3500-*1*)
1 24 mm min (profondeur de
2 8 vissage)

3 9
s 2 Vis cylindrique à six pans
4 creux M16 (8 vis) (Résistance
s
s
1
5
28
s
≤ 32 mm
: 206 Nm
B
A-A s s
3 Rondelle élastique
6
10 11 4 Rondelle
5 Socle du robot
s
3

4

7 5
28

≤ 35 mm
s s
s s plus) couple de serrage
D C-C
: 402 Nm
T1 T2 7 30 mm min (profondeur de
13
A
vissage)
5 1 24 mm min (profondeur de
.ON.RES
ATAD.SBA
S
L
U
R
B
T
7
8
5
vissage)
VIGOGREASE
RE0
OUT
NJ1530
 12H7 (2 trous)
NO.
ORDER
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD
ORDER NO.
SERIAL NO.

2-1 Kurosakishiroishi,Yahatanishi-ku,
MADE IN JAPAN
MODEL
kg
MOTOMAN
8
MASS
DATE
NJ3247
kg
B VIGOGREASE
RE0
OUT
 17,5) (8 trous)
12 B 13
9
ATAD.SBA
.ON.RES
ORDER
NO.
8
7
T
B
R
U
L
S
12
NJ1530
A kg
NJ3247
MOTOMAN
MASS
DATE
kg
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD
ORDER NO.
SERIAL NO.

MADE IN JAPAN
A A 10  22) (6 trous)
T3 T4 11  12H7 (6 trous)
A A
 20 trou (bossage profon-
MADE IN JAPAN
2-1 Kurosakishiroishi,Yahatanishi-ku,
YASKAWA ELECTRIC COR
SERIAL NO.
ORDER NO.
PAYLOAD
TYPE
MOTOMAN-
MODEL
kg
PORATION
DATE
MASS
MOTOMAN
NJ3247
kg
deur de trou : 7L)

NJ1530
NO.
B 12
S
.ON.RES
ATAD.SBA
L
U
R
B
T
7
8
ORDER
C
12 Boulon de fixation (M20 ou
OUT
RE0
VIGOGREASE
13

VIGOGREASE
RE0
OUT
13
supérieur)
5
.ON.RES
ATAD.SBA
ORDER
NO.
8
7
T
B
R
U
L
S
NJ1530
5
Plaque de base
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
MASS PAYLOAD
kg kg
DATE ORDER NO.
13
SERIAL NO.
YASKAWA ELECTRIC COR PORATION

Yahatanishi-ku,
2-1 Kurosakishiroishi,
MADE IN AJPAN NJ3247
12
C

• T2: Exécution pour montage sol
• T4: Exécution pour montage plafond
5 - 43
5.4.2 Variantes de montage
Les attitudes de départ pour les différents types d'installation.
Fig. 5-2: Type d'installation
1 Installation au sol 3 Installation au plafond

2 Installation au mur
5 - 44
5.4.3 Commande du robot et terminal de programmation
Tenez compte des consignes suivantes lors du montage et de l'installation de la

commande robot et du terminal de programmation.
DANGER!
Risque d'explosion !
La commande robot et le terminal de programmation ne sont pas protégés contre les
explosions.
 Ne jamais installer une commande de robot ou un terminal de programmation dans un
environnement à risques où les composants sont sans protection antidéflagrante.
 En option un terminal de programmation avec protection contre les explosions est
disponible.
• Maintenez dans l’environnement de la commande de robot une distance d’entretien

d’au moins 60 cm. S'il n'y a pas suffisamment d'espace, préparez d’équipement pour
l'entretien comme par ex. un système d'extraction.
• Un ventilateur d'extraction se trouve à l'arrière de la commande de robot. Laissez
suffisamment de place derrière la commande de robot pour que l'air peut s'échapper
correctement.
• N'installez pas la commande robot ni le terminal de programmation à proximité de
sources CEM telles que les alimentations électriques d'autres équipements.
• Installerz la commande de robot à un endroit avec des conditions environnementales
optimales et avec température et humidité de l'air optimales. Prévoyez une protection
contre les gouttes d’eau et diluants. Si nécessaire, ériger un local de commande pour
garantir un air ambiant propre et tempéré.
5.5 Installation des dispositifs de sécurité

Les procédures suivantes doivent être suivies pour assurer un fonctionnement fiable.
DANGER!
Blessures corporelles et dommages matériels
Le système robot ne doit pas être exploité si les dispositifs de protection sont manquants.
Une mise en service sans dispositifs de protection adaptés peut entraîner la mort, des
blessures graves ou des dégâts matériels.
Installez les dispositifs de protection suivants :
 Dispositifs de sécurité
 Équipements de protection sans contact
 Grillages
 Zones marquées
 Panneaux informatifs
 Bouton d'arrêt d’urgence
 Éléments d'affichage
5 - 45
REMARQUE
Responsabilité de l'opérateur
L'exploitant d'un robot ou d'un système robotisé doit assurer que toutes les spécifications
et les exigences des normes DIN EN ISO 10218-1, DIN EN ISO 10218-2 et de la directive
94/9/CE, Annexe VII soient respectées.
Cela comprend en première ligne :
 L'évaluation des risques
 L'installation de dispositifs de protection
 La formation régulière du personnel
 Contrôle régulier de tous les dispositifs de protection
 Contrôle de l'utilisation conforme
REMARQUE
Le robot est équipé avec des dispositifs de sécurité (comme par ex. une vitesse de sécurité
et boutons d'autorisation) qui permettent un fonctionnement de la technique sécurisé.
 II est interdit de les modifier.
Pour le fonctionnement sécurité, des dispositifs de sécurité supplémentaires doivent être

installées.
Pour toutes questions ou informations complémentaires, contactez votre partenaire de
vente YASKAWA Europe GmbH.
5 - 46
Câblage
6 Câblage
DANGER!
Risque de décès par choc électrique, risque d'incendie par court-circuit.
Le raccordement électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de faire les branchements.
 Assurez-vous que la résistance de terre soit de 0,1 Ω maximum.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis par ex. "Ne pas mettre sous tension !".
 Placez une protection contre le redémarrage.
ATTENTION!
Risque d'incendie et de brûlure sur le câble électrique chaud !
 Ne jamais recouvrir le câble d'alimentation entre le robot et la commande de robot.
 Déconnectez le câble d'alimentation de tous les autres câbles.
6.1 Mise à la terre

Respectez les réglementations locales et les prescriptions électrotechniques pour la mise
à la terre. La section du câble doit comprendre au moins 6 mm² et comporter un sertissage
rond.
REMARQUE
Consigne concernant la mise à la terre !
 N'utilisez jamais les câbles de mise à la terre avec un autre câble de mise à la terre.
Comme par ex. avec un câble de mise à la terre d’une autre unité de consommation
électrique, d’une autre unité de consommation motorisée ou d'appareils de soudure.
 Si le câble de mise à terre est posé dans une traversée métallique, une conduite
métallique ou tout autre système métallique, il faut le mettre à la terre conformément
aux règles applicables techniques.
Le type de mise à la terre dépend de l’application système. Respecter les instructions de

raccordement livrées individuellement ainsi que la .
6 - 47
Câblage
MPX3500-*0*
2
B
MPX3500-*1*
Fig. 6-1: Méthode de mise à la terre
1 6 mm2 ou plus 2 Vis M8 (pour une mise à la terre; fait

partie de la documentation du robot)
6 - 48
Câblage
6.2 Raccordement de câble
REMARQUE
Trouvez toutes les informations sur le branchement électrique du câble à sécurité
intrinsèque vers la commande robot et du branchement électrique du dispositif d'ouverture
du frein dans le manuel de la commande robot.
Initialement, le robot est équipé de câbles appropriés, y compris les raccords de câble à vis
appropriés.
 Toutes les modifications de câbles ou de raccords de câbles à vis doivent être
effectuées par YASKAWA Europe GmbH.
6.2.1 Branchement robot
REMARQUE
Protégez les câbles d'alimentation dans la cabine de peinture avec une des mesures
suivantes :
 les flexibles de protection métallisé préparés par YASKAWA (la longueur doit être
indiquée),
 ou en posant les câbles dans un joint de sol et les en couvrant avec une tôle métallique,
 ou en posant les câbles dans un tube métallique.
1. Connectez le connecteur d'alimentation au socle à fiches (tenez compte d’autocollant

de référence).
2. Branchez les fils de terre du câble d'alimentation au branchement de mise à terre.
3. Si un tube intégré est utilisé pour la peinture, branchez le tube à la connexion du câble.
4. S'assurer que le tube n'est pas courbé. Placez le côté du joint du câble d'alimentation
sur le socle et puis fixez le câble avec les vis à six pans creux.
6 - 49
Câblage
Branchement de câble interne du robot (MPX3500-*0*)

4
5
A-A 6
A
A
2
2BC-F 1BC-CN1 3BC-CN1 4BC-CN1

2BC-E 1BC-CN2 3BC-CN2 4BC-CN2
2BC-D 1BC-CN3 3BC-CN3 4BC-CN3
2BC-C 1BC-CN4 3BC-CN4
2BC-B 1BC-CN5 3BC-CN5
2BC-A 1BC-CN6
1
1 Position du canal 4 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-

valent, longueur : 20 mm, 8 vis), ron-
delle élastique conique 2H-6 (chrome
trivalent, 8 rondelles élastiques)
Couple de serrage 10 Nm
2 Réglette de raccordement 5 Recouvrement
3 Raccordement pour câble de mise à 6 Joint
la terre
Utilisez les éléments suivants pour
mettre la ligne d'alimentation à la terre
: Vis de machine cruciforme M5, ron-
delles plates, rondelles élastiques
6 - 50
Câblage
Branchement de câble interne du robot (MPX3500-*1*)

3
2
B-B
1 4
B
5
2BC-F 1BC-CN1 3BC-CN1 4BC-CN1

2BC-E 1BC-CN2 3BC-CN2 4BC-CN2
2BC-D 1BC-CN3 3BC-CN3 4BC-CN3
2BC-C 1BC-CN4 3BC-CN4
2BC-B 1BC-CN5 3BC-CN5
2BC-A 1BC-CN6
6
1 Joint 4 Raccordement pour câble de mise à

la terre
Utilisez les éléments suivants pour
mettre la ligne d'alimentation à la terre
: Vis de machine cruciforme M5, ron-
delles plates, rondelles élastiques
2 Recouvrement 5 Réglette de raccordement
3 Vis à six pans creux M6 (longueur : 20 6 Position du canal
mm, 8 vis), rondelle élastique conique
2H-6 (8 rondelles élastiques)
6.2.2 Branchement commande robot
La commande de robot est équipée avec un micro-ordinateur intégré, qui envoie les
signaux de mouvement sauvegardés pendant l'apprentissage vers le robot et, de cette
manière, commande tous les mouvements du robot. L’unité d’alimentation électrique du
robot est intégrée dans la commande de robot.
6 - 51
Câblage
1 4
Ø 32.7 2 3 5
Ø 17.5 1BC-1,2,3,4,5,6
1BC-1
1BC-2
1BC-3
X11
1BC-4
X11 1BC-5
8 1BC-6
7
Ø 31.8 Ø 47.3
2BC-A,B,C,D,E,F 6
2BC-F
2BC-E
X21
2BC-D
2BC-C
9 X21 2BC-B
2BC-A
Ø 15 Ø 26
3BC-1,2
3BC-1
XS1
10
3BC-2
XS1
Ø 20.8
Ø 11 3BC-3,5
XS2
3BC-3
3BC-5
12 XS2
Ø 13.3 Ø 26 4BC-1,2
4BC-1
EX-X12
4BC-2
13 EX-X12
Ø 18.9 Ø 32.7 4BC-3,4

4BC-3
EX-X22
4BC-4
14 EX-X22
X21
X11
Fig. 6-2: Branchement du câble d'alimentation à la commande de robot
1 Commande de robot 8 Câble codeur (standard)

2 Flexible de protection métallisé 9 Câble d'alimentation (standard)
3 Recouvrement 10 Câble de la valve électropneumatique
(en option)
4 Joint 11 Le diamètre du câble dépend des pa-
ramètres de la communication1
5 Robot 12 CC Link, DeviceNet, câble Ethernet
(en option)
6 Connexion à branchement de mise à 13 Câble d’encodeur
terre (YR-MX3500-**1,**2,**3)
7 Kabeldurchführung 14 Câble d'alimentation
(YR-MX3500-**1,**2,**3)
1. CC Link : Diamètre 12 / DeviceNet : Diamètre 9 / Ethernet : Diamètre 6,8
6 - 52
Câblage
6.2.3 Branchement flexible d’air
MPX3500-*0*
1
2
1
2
MPX3500-*1*
2 1
1 2
Fig. 6-3: Raccordement du flexible à air
1 Raccord 3 Insert
2 Coude
Préparez les flexibles avec un diamètre extérieur de 16 mm.
Flexibles pour peintures supplémentaires, diluants et l’air (non pas les flexibles à travers
lequel le gaz protecteur coule dans le robot) sont des éléments à usage unique. Ils doivent
être vérifiez chaque jour qu’ils ne sont pas endommagés et remplacés à intervalles
réguliers.
6 - 53
Câblage
6.2.4 Le câble à sécurité intrinsèque
Le câble à sécurité intrinsèque :

• Type de câble (recommandé) : UL2586-SB,1,25 mm2
• Le câble connecté au bloc de bornes P1 à N3 et le câble connecté de 1 à 2, sont
différents.
• Le groupe de blocs de bornes P1 à N3 et 1-2 sont connectés séparément avec le
blindage.
Raccordement de câble
Sur le robot La commande

(boîte de de robot du
bornes à sé- côté
curité intrin-
sèque)
P1  P1
N1  N1
P2  P2
N2  N2
P3  P3
N3  N3
1  1
2  2
6 - 54
Câblage
1 2
3.5 min 4 max 5.3 min 4.4 max
7.8 max
6 max
Ø 3.7 min Ø 3.2 min
10
2.3
0.8
Fig. 6-4: Branchement unité d’interrupteur à pression à bloc de branchement à sécurité intrinsèque
et verrouillage
1 Robot : Bornes à enclenchement 3 Pour le branchement du câble à sécu-

Pour le branchement du câble à sécu- rité intrinsèque au verrou d'isolation
rité intrinsèque au bloc de bornes à dans la commande de robot.
sécurité intrinsèque. Pour bloc de bornes 1 à 2
Pour bloc de bornes P1 à 2
2 Commande de robot : Bornes à en-
clenchement
Pour le branchement du câble à sécu-
rité intrinsèque au relais avec verrouil-
lage dans la commande de robot.
Pour bloc de bornes P1 à N3
6 - 55
7
7
0BT-SL BATTERIE BAT-SL
DX200 0BT-SL BAT-SL
1BC(12X6)
- 56
P N° 1CN
CN1-1 CN1-1 DATA+1 CN -1 DATA+1
CN1-2 P CN1-2 DATA-1 P -2 DATA-1
-6 BAT
P -5 OBT PG AXE S
CN1-3 CN1-3 +5V-1 -4 +5V
CN1-4 P CN1-4 0V-1 P -9 0V
CN1-5 P CN1-5 FG1 -10 FG1
N° 2CN
CN- B OBT
A BAT
N° 3CN
CN2-1 CN2-1 DATA+2 CN -1 DATA+2
CN2-2 P CN2-2 DATA-2 P -2 DATA-2
-6 BAT
Liaisons internes
P -5 OBT PG AXE L
CN2-3 CN2-3 +5V-2 -4 +5V
CN2-4 P CN2-4 0V-2 P -9 0V
CN2-5 P CN2-5 FG2 -10 FG2
N° 4CN
CN- B OBT
A BAT
N° 5N N° 26CN
CN3-1 CN3-1 DATA+3 CN-1 DATA+3 CN1-1 DATA+3
CN3-2 P CN3-2 DATA-3 P -2 DATA-3 P -2 DATA-3
-3 BAT -6 BAT
P -4 OBT P -5 OBT PG
CN3-3 CN3-3 +5V-3 -4 +5V AXE U
CN3-4 P CN3-4 0V-3 P CN-1 +5V P -9 0V
CN3-5 P CN3-5 FG3 -2 0V -10 FG3
-3 FG3
OBT
N° 52CN BAT
N° 6CN N° 27CN
CN4-1 CN4-1 DATA+4 CN-1 DATA+4 CN-1 DATA+4
-3 BAT -3 BAT
P -4 OBT P -4 OBT PG AXE R
CN4-3 CN4-3 +5V-4
CN4-4 P CN4-4 0V-4 P CN-1 +5V P CN-1 +5V
CN4-5 P CN4-5 FG4 -2 0V -2 0V
-3 FG4 -3 FG4
N° 53CN
Liaisons internes
N° 28CN OBT
BAT
N° 7CN N° 29CN
-3 BAT -3 BAT
P -4 OBT P -4 OBT PG AXE B
CN5-3 CN5-3 +5V-5
CN5-4 P CN5-4 0V-5 P CN-1 +5V P CN-1 +5V
CN5-5 P CN5-5 FG5 -2 0V -2 0V
-3 FG5 -3 FG5
N° 54CN N° 30CN OBT
BAT
N° 8CN N° 31CN
-3 BAT
P -4 OBT PG AXE T
CN6-3 CN6-3 +5V-6
CN6-4 P CN6-4 0V-6 P CN-1 +5V P
CN6-5 P CN6-5 FG6 -2 0V CN-1 +5V
-3 FG6 -2 0V
0BT-UR BATTERIE BAT-UR N° 55CN -3 FG6
N° 32CN OBT
0BT-UR BAT-UR
BAT
BATTERIE BAT-BT P
0BT-BT
0BT-BT BAT-BT
E E E E E E E E E
E E E E
SOCLE E E E E ROBOT
3BC-1 N° 58CN N° 56CN N° 39CN

CN1-1 CN1-1 S1 CN-1 S1 CN-1 S1 S1
CN1-2 P CN1-2 C1 P -2 C1 P -2 C1 P C1
CN1-3 CN1-3 S2 -3 S2 -3 S2 S2
P CN1-4 C2 P -4 C2 P -4 C2 P C2
CN1-4
CN1-5 CN1-5 S3 -5 S3 -5 S3 S3
P CN1-6 C3 P -6 C3 P -6 C3 P C3
CN1-6 Électro-
-7 E -7 E pneumatique
3BC-2 N° 59CN N° 57CN
CN2-1 CN2-1 V1 CN-1 V1 CN-1 V1 V1
CN2-2 P CN2-2 V2 P -2 V2 P -2 V2 P V2
CN2-3 CN2-3 V3 -3 V3 -3 V3 V3
P CN2-4 M1 P -4 M1 P -4 M1 P M1
CN2-4
CN2-5 CN2-5 M2 -5 M2 -5 M2 M2
P CN2-6 M3 P -6 M3 P -6 M3 P M3
CN2-6
3BC-6 N° 63CN N° 62CN Câbles de remplacement
CN6-1 B1+ CN-1 B1+ CN-1 B1+

CN6-1 B1+
P CN6-2 B1- P -2 B1- P -2 B1- P
CN6-2 B1-
CN6-3 B2+ -3 B2+ -3 B2+
CN6-3 B2+
P CN6-4 B2- P -4 B2- P -4 B2- P
CN6-4 B2-
-5 E -5 E
E
3BC-4 N° 20CN N° 41CN

CN4-1 CN4-1 ET1 CN-1 ET1 CN-1 ET1 ET1
CN4-2 P CN4-2 ET2 P -2 ET2 P -2 ET2 P ET2 Electrovanne
CN4-3 CN4-3 ET3 -3 ET3 -3 ET3 ET3
CN4-4 P CN4-4 ET4 P -4 ET4 P -4 ET4 P ET4
CN4-5
Ethernet
CN4-5 ET5 -5 ET5 -5 ET5 ET5
P CN4-6 ET6 P -6 ET6 P -6 ET6 P ET6
CN4-6
CN4-7 CN4-7 ET7 -7 ET7 -7 ET7 ET7
P CN4-8 ET8 P -8 ET8 P -8 ET8 P ET8
CN4-8
CN4-9 CN4-9 E -9 E -9 E
3BC-3
N° 19CN N° 40CN
CN3-1 DA CN-1 DA CN-1 DA DA
P CN3-2 DB -2 DB -2 DB DB Electrovanne
CN3-3 DG -3 DG -3 DG DG
CN3-4 SLD -4 SLD -4 SLD V+
P V- CC-Link
SLD
3BC-5 N° 21CN N° 42CN

CN5-1 CHANH CN-1 CHANH CN-1 CHANH CHANH
P CN5-2 CHANL P -2 CHANL P -2 CHANL P CHANL Electrovanne
CN5-3 V+ -3 V+ -3 V+ V+
P CN5-4 V- P -4 V- P -4 V- P V- Device Net
CN5-5 SLD -5 SLD -5 SLD SLD
4BC-1 N° 22CN N° 43CN
CN1-1 DATA+7 CN-1 DATA+7 CN-1 DATA+7
DATA+7 CN1-2
P DATA-7 P -2 DATA-7 P -2 DATA-7
DATA-7
-3 BAT -3 BAT
+5V-7 -4 OBT P -4 OBT PG FGP1-AXE
+5V-7 P CN1-3 +5V-7
0V-7 CN1-4 0V-7 P CN-1 +5V P CN-1 +5V
0V-7 P CN1-5 FG7 -2 0V -2 0V
FG7 -3 FG7 -3 FG7
N° 60CN N° 44CN OBT
BAT
4BC-2 N° 23CN N° 45CN
CN2-1 DATA+8 CN-3 DATA+8 CN-1 DATA+8
DATA+8 CN2-2
P DATA-8 P -4 DATA-8 P -2 DATA-8
DATA-8
-3 BAT
+5V-8 -4 OBT PG FGP2-AXE
+5V-8 P CN2-3 +5V-8
0V-8 CN2-4 0V-8 P CN-1 +5V P
0V-8 P CN2-5 FG8 -2 0V CN-1 +5V
FG8 -3 FG8 -2 0V
P N° 61CN -3 FG8
E OBT-FGP1/2 BATTERIE BAT-FGP1/2
N° 46CN OBT
OBT-FGP1/2 BAT-FGP1/2 BAT
4BC-3 N° 24CN N° 47CN

MU7 CN3-1 MU7 CN-1 MU7 47CN-1 MU7
MV7 CN3-2 MV7 -2 MV7 -2 MV7
-3 MW7 SM
MW7 CN3-3 MW7 -3 MW7 -4 ME7
ME7 CN3-4 ME7 -4 ME7
BA7 CN3-5 BA7 -5 BA7 -1 BA7 FGP1-AXE
BB7 CN3-6 BB7 -6 BB7 -2 BB7 YB
N° 48CN
4BC-4 N° 25CN N° 49CN
MU8 CN4-1 MU8 CN-1 MU8 49CN-1 MU8
MV8 CN4-2 MV8 -2 MV8 -2 MV8
-3 MW8 SM
MW8 CN4-3 MW8 -3 MW8 -4 ME8
ME8 CN4-4 ME8 -4 ME8
BA8 CN4-5 BA8 -5 BA8 -1 BA8 FGP2AXE
BB8 CN4-6 BB8 -6 BB8 -2 BB8 YB
N° 50CN
E
2BC(8PX3+12PX3)
E
E-8 E-8 MU1

E-7 E-7 MU1
E-2 MV1 N° 9CN
E-2 MV1 CN-A MU1
E-1 E-1
E-6 MW1 -B MV1
E-6 -C MW1 SM AXE S
E-5 E-5 MW1
-D ME1
E-4 ME1
E-4 ME1
E-3 E-3 -1 BA1
B-5 B-5 BA1 -2 BB1 YB
B-10 B-10 BB1
N° 10CN
F-8 F-8 MU2
F-7 F-7 MU2
F-2 MV2 N° 11CN
F-2 F-1 MV2 CN-A MU2
F-1 -B MV2
F-6 F-6 MW2
F-5 MW2 -C MW2 SM AXE L
F-5 -D ME2
F-4 F-4 ME2
F-3 F-3 ME2 -1 BA2
B-4 B-4 BA2 -2 BB2 YB
N° 12CN
D-8 D-8 MU3

D-7 D-4 MV3 N° 13CN N° 14CN
D-4 CN-1 MU3 CN-A MU3
D-3 -2 MV3 -B MV3
D-6 D-6 MW3
-3 MW3 -C MW3 SM AXE U
D-5 -4 ME3 -D ME3
D-2 D-2 ME3
D-1 -5 BA3 -1 BA3
B-3 B-3 BA3 -6 BB3 -2 BB3 YB
N° 51CN
N° 15CN N° 33CN
A-6 MU4 CN-1 MU4 CN-1 MU4
A-6
A-3 MV4 -2 MV4 -2 MV4
A-3 -3 MW4 SM
A-1 MW4 -3 MW4
A-1 -4 ME4 AXE R
A-5 ME4 -4 ME4
A-5
B-2 BA4 -5 BA4 -1 BA4
B-2 -2 BB4 YB
B-9 BB4 -6 BB4
B-9
N° 34CN
N° 16CN N° 35CN
C-11 C-11 MU5 CN-1 MU5 CN-1 MU5
C-9 MV5 -2 MV5 -2 MV5
C-9 -3 MW5 SM
C-7 C-7 MW5 -3 MW5 -4 ME5
C-8 C-8 ME5 -4 ME5
B-12 B-12 BA5 -5 BA5 -1 BA5 AXE B
-6 BB5 -2 BB5 YB
N° 36CN
N° 17CN N° 37CN
C-6 MU6 CN-1 MU6 CN-1 MU6
C-6 -2 MV6
C-4 MV6 -2 MV6
C-4 -3 MW6 SM
C-2 C-2 MW6 -3 MW6 -4 ME6
C-5 ME6 -4 ME6
C-5
B-11 BA6 -5 BA6 -1 BA6 AXE T
B-11 -2 BB6 YB
-6 BB6
N° 38CN
7
PE
- 57
Liaisons internes
Configuration du système
8 Configuration du système
Configuration système (MPX3500-*0*)
1 2
15
14
13
6
12 VIGOGREASE
RE0
OUT
11 NJ1530

NJ1530
ORDER
NO.
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD MASS
kg kg
ORDER NO. DATE
SERIAL NO.

10
8
7
1 Lieu d'installation non dangereux 8 Câble attribué de manière fixe pour

dispositif de peinture (en option)
2 Lieu d'installation dangereux 9 Résistance de terre
3 Interrupteur du convoyeur (en option) 10 Alimentation
4 Alimentation en air comprimé 11 Terminal de programmation (sans
protection antidéflagrante)
5 Electrovanne (en option) 12 Commande de robot
6 Valve principale (unité d’interrupteur à 13 Poste d'épuration
pression)
7 Terminal de programmation protec- 14 Le câble à sécurité intrinsèque
tion antidéflagrante (en option)
15 Sélecteur de programme (en option)
8 - 58
Configuration système (MPX3500-*1*)

1 2
15 4
14
5
13
6 7
VIGOGREASE
RE0
OUT
8
12 THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER
ORDER
NO.
NJ1530
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
MASS PAYLOAD
kg kg
DATE ORDER NO.
SERIAL NO.

10
11
1 Lieu d'installation dangereux 8 Alimentation

2 Lieu d'installation non dangereux 9 Résistance de terre
3 Sélecteur de programme (en option) 10 Câble attribué de manière fixe pour
dispositif de peinture (en option)
4 Le câble à sécurité intrinsèque 11 Terminal de programmation protec-
tion antidéflagrante (en option)
5 Poste d'épuration 12 Valve principale (unité d’interrupteur à
pression)
6 Commande de robot 13 Electrovanne (en option)
7 Terminal de programmation (sans 14 Alimentation en air comprimé
protection antidéflagrante)
15 Interrupteur du convoyeur (en option)
8 - 59
8.1 Poste d'épuration

Le poste d'épuration de surpression :
• établit la barrière à protection antidéflagrante pour le robot.
• fournit le gaz protecteur vers le robot, lequel gaz permet d'empêcher l'infiltration de gaz
explosifs à l'intérieur du robot.
• est installé de série sur le côté de la commande de robot.
Ajuster la pression atmosphérique à une telle valeur que la pression de chaque détendeur
de pression affichée sur le capteur de pression figure dans la plage admissible (voyez
illustration « Circuit d'air du poste d'épuration »).
Une distance non supérieure à 20 mètres entre robot et poste d'épuration est autorisée
(voyez illustration « Vue d'ensemble des connexions »). Ajustez la longueur de flexible d'air
(diamètre 16) à la longueur d’écart.
DANGER!
Risque d'explosion
 Ne jamais désassemblez ou retirez le poste d'épuration.
 N’utilisez jamais le robot dans un environnement à risque d'explosion sans poste
d'épuration.
Le poste d'épuration doit être libre en raison d’échappement d'air élevé lors de l’opération
de rinçage.
Fig. 8-1: Position du poste d'épuration
1 Vis à six pans creux M6 (chrome trivalent, longueur : 12 mm), rondelle élastique co-
nique 2H-6 (chrome trivalent) couple de serrage 10 Nm
8 - 60
35 kPa 390 l/min

F
5 kPa 5 kPa
1
50 kPa 50 kPa
㸭㸭㸭㸭
㸭㸭㸭㸭
㸭㸭㸭㸭
㸭㸭㸭㸭
㸭㸭㸭㸭
㸭㸭㸭㸭
8
㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭
SV1
㸭㸭
2 㸭㸭㸭㸭㸭㸭
㸭㸭
㸭㸭
㸭㸭
㸭㸭
㸭㸭
㸭㸭 6
7
㸭㸭
AV1
4 㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭㸭
Fig. 8-2: Circuit d'air du poste d'épuration
1 Boîte de bornes à sécurité intrinsèque 5 Détendeur de pression pour l’air de

rinçage (0,28 à 0,3MPa)
2 Electrovanne pour réguler la pression 6 Valve principale
3 Détendeur de la pression de service 7 Electrovanne pour service de commu-
(0,01 à 0,02 MPa) tation et pression de rinçage
4 Air comprimé 8 Robot
3
%
$
0; 0;
2 4
Fig. 8-3: Vue extérieure du poste d'épuration
1 Air comprimé 0,35 - 0,65 [MPa] 4 Détendeur de pression pour l’air de

rinçage : 0,28 - 0,30 [MPa]
2 Ouverture de sortie 5 Détendeur de pression pour la pres-
sion de service 0,01 - 0,02 [MPa]
3 Vers le robot (flexible diamètre 16) 6 Du robot (flexible diamètre 16)
8 - 61
9,*2*5($6(
5(
287
7+(0$1,38/$725$1'7+(&21752//(5
6+28/'+$9(6$0(180%(5
$%6'$7$
6(512
25'(5
12
6
/
8
5
%
7

1-
02720$1
02'(/
02720$1
7<3(
3$</2$' 0$66
NJ NJ
25'(512 '$7(
6(5,$/12
<$6.$:$(/(&75,&&25325$7,21
.LWDN\XVKX-DSDQ
0$'(,1-$3$1 1-
2
3
1
4
6(512 '$7(
7<3(
<$6.$:$(/(&75,&&25325$7,21
5
0$'(,1-$3$1 1-‫ڧ‬ $/$50
+$3&‫ڧ‬
඲࡚ࡢࢻ࢔ࣟࢵࢡࢆ☜ᐇ࡟㛢ࡵ࡚ୗࡉ࠸ࠋ
&+(&.$//7+('225/2&.6
3523(5/<
1-
7<3( (5(5
32:(56833/<
3+$6(
$9(5$*( N9$
)8///2$'&855(17 $
,17(55837&855(17 N$
$3352;0$66 NJ
'2&80(171R
6(5,$/1R
*
'$7(
( 5 (1
&
(
<
0$'(,1-$3$1 1-
2 1
'; 06 6
3(
'
1-$
7 2 3
,3
7 5
2))
(7
(6
༴ࠉ㝤
ឤ㟁ࡢᜍࢀ࠶ࡾ
㏻㟁୰ࠊᡬࢆ㛤ࡅࡿ࡞
0RWRPDQᮏయ࡜<$61$&ࡣࠊୗグ
࣮࢜ࢲࡢྠ୍12࡜᥋⥆ࡋᚚ౑⏝㢪࠸ࡲࡍࠋ
25'(512
1-
඲࡚ࡢࢻ࢔ࣟࢵࢡࢆ☜ᐇ࡟㛢ࡵ࡚ୗࡉ࠸ࠋ
&+(&.$//7+('225/2&.6
3523(5/<
1-
Fig. 8-4: Vue d'ensemble des connexions
1 Câble du codeur 4 Alimentation en air comprimé

2 Câble d'alimentation 5 Poste d'épuration
3 Flexible (diamètre 16) Cette unité peut être installé sur le
côté du robot ou à un point à moins de
20 mètres entre robot et appareil.
8 - 62
Séquence de la classe de protection
9 Séquence de la classe de protection

Notre séquence de classe de protection est composée des quatre modes suivants :
1) Mode de préparation
2) Mode de rinçage
3) Mode de fonctionnement
4) Mode de compression anormal
Symbole Description
# Réparation
## Contrôlé
### Réinitialisation
#### Confirmé
9 - 63
#
3 4
##
1
#
6 7
##
###
8 9
####
10
B
Fig. 9-1: Mode de préparation
1 Mode de préparation 6 Vérifier l’unité d'épuration et vérifiez le

fonctionnement correcte sur les appa-
reils comme valves principales etc. ou
perte d'air dans les connexions.
2 DÉMARRAGE Mode de préparation 7 Modification de l'unité d'épuration.
3 Alimentez le gaz protecteur après 8 Contrôlez les valeurs de réglage du
l'inspection. Il n'est pas permis de des- poste d'épuration. Détendeur pour le
serrer les vis sur le carter. Endomma- rinçage : 0,28 à 0,30 Mpa, détendeur
gements sur le carter ne sont pas pour le fonctionnement 0,01 à 0,02
tolérables. Mpa, la pression primaire pour le
poste d'épuration : 0,35 à 0,65 Mpa.
Vérification de l'installation préparée
par l'utilisateur.
4 Reconnectez les tubes, serrez les vis 9 Modifiez les valeurs de réglage dans
de carters ou modifiez le carter. les valeurs sur le côté gauche.
5 Démarrez l’apport du gaz protecteur à 10 Commande le disjoncteur protecteur
l’unité d'épuration. Le détendeur régu- de la commande à la main. Le mode
le les doses correctes du gaz protec- de rinçage est prêt à fonctionner en
teur pour le fonctionnement. Ensuite même temps en rallumant.
transmettez le gaz au robot.
9 - 64
A B
9
2 10
Y
3 8
## 11
N
5
1
Y
N
6
C D E
Fig. 9-2: Mode de rinçage
9 - 65
1 DÉMARRAGE Mode de rinçage 7 Changez après l'exécution des étapes

suivantes de mode de rinçage à mode
de fonctionnement. 1) Allumez la
pression de rinçage. Fermez la valve
principale. 3) Assurez-vous que
« Purging Completion » (Rinçage ter-
miné) est affiché sur le terminal de
programmation. 4) L’alimentation
électrique pour moteurs, freins et dis-
positif de peinture est activée. A la
suite le système passe en mode de
fonctionnement.
2 Quittez le mode de fonctionnement. 8 Est-ce que 2 minutes se sont écou-
Ouvrez la valve principale pour la lées depuis le début du mode de rin-
pression de rinçage. çage?
3 Est-ce que la quantité de débit a at- 9 Mode de compression anormal
teinte 390 l/min. et une pression d’air
de rinçage d'au moins 35 kPa?
4 Commencez avec la mesure de 10 Arrêtez le disjoncteur protecteur à la
temps de rinçage (quatre minutes). main. Arrêtez l’apport du gaz protec-
teur à l'unité d'épuration.
5 Est-ce que la quantité de débit reste 11 Effectuez le mode de compression
encore à 390 l/min. et a une pressure anormal (mode de rinçage anormal).
d’air de rinçage d'au moins 35 kPa? L’alimentation électrique pour les uni-
tés SERVO, encodeur et de peinture
est désactivée automatiquement et la
valve principale est ouverte automati-
quement en même temps. Puis, le gaz
protecteur est libéré. « Abnormal
Purging » (Mode de rinçage anormal)
est affiché sur le terminal de program-
mation et le voyant d'alarme sur la
commande est allumé.
6 Quatre minutes se sont écoulées de-
puis le début de la mesure initiale de
temps de rinçage.
9 - 66
C D E
4
N
1
2 Y
6
N
7
Y
N
8
Y
END
Fig. 9-3: Mode de fonctionnement
1 Mode de fonctionnement 5 Effectuez le mode de compression

anormal (pression anormale
(BASSE)). L’alimentation électrique
pour les unités SERVO, encodeur et
de peinture est désactivée automati-
quement. « Abnormal Purging (LOW)
» (Mode de rinçage anormal (BAS))
2 Démarrez le mouvement du robot pré- 6 Est-ce que la pression de fonctionne-
programmé par l'intermédiaire du ter- ment reste à maximum 50 kPa?
minal de programmation.
3 DÉMARRAGE mode de fonctionne- 7 Effectuez le mode de compression
ment anormal (pression anormale
(HAUTE)). L’alimentation électrique
pour les unités SERVO, encodeur et
de peinture est désactivée automati-
quement et la valve principale est ou-
verte automatiquement en même
temps. Puis, le gaz protecteur est libé-
ré. « Abnormal Purging (HIGH) »
(Mode de rinçage anormal (HAUT))
4 Est-ce que la pression de fonctionne- 8 Terminez-vous le mode de fonction-
ment reste à maximum 5 kPa? nement?
Mode de compression anormal

1. Mode de compression anormal (BAS)
Si la pression de la conduite du gaz protecteur est tombée et les détecteurs (PS1-1 et/
ou PS1-2) ont été ouverts, l'alimentation électrique pour les unités SERVO, encodeur
et de peinture est coupée automatiquement par le circuit matériel (boucle de
commande de puissance, relais de commande de rinçage et substrat de séparation
9 - 67
d’encodeur). Si la pression anormale (BASSE) est apparue dans le mode de rinçage,

la valve principale est désactivée automatiquement pour éviter que des gaz dangereux
pénètrent de l'extérieur. « Abnormal Pressure (LOW) » (Mode de d'impression anormal
(BAS)) est affiché sur le terminal de programmation et le voyant d'alarme sur la
2. Mode de compression anormal (HAUT)
Si la pression de la conduite du gaz protecteur a augmentée et les détecteurs de
pression (PS2-1 et/ou PS2-2) ont été ouverts, l'alimentation électrique pour les unités
SERVO, encodeur et de peinture est coupée automatiquement par le circuit matériel
(boucle de commande de puissance, relais de commande de rinçage et substrat de
séparation d’encodeur), et la valve principale est ouverte en même temps. Puis, le gaz
protecteur est libéré. « Abnormal Pressure (HIGH) » (Mode de d'impression anormal
(HAUT)) est affiché sur le terminal de programmation et le voyant d'alarme sur la
3. Rinçage anormal
Si la pression de la conduite du gaz protecteur est tombée pendant le rinçage, et le
détecteur (PS3) a été ouvert, l'alimentation électrique pour les unités SERVO,
encodeur et de peinture est coupée automatiquement par le circuit matériel (boucle de
commande de puissance, relais de commande de rinçage et substrat de séparation
d’encodeur), et la valve principale est ouverte automatiquement. Puis, le gaz protecteur
est libéré. « Abnormal Purging » (Mode de rinçage anormal) est affiché sur le terminal
de programmation et le voyant d'alarme sur la commande est allumé.
9 - 68
Caractéristiques techniques
10 Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques1
Type : MPX3500-*0*/MPX3500-*1*
Tension maximale : Triphasée 200/220 VAC (-15 % à
+10 %)
Courant maximal : 10,1 A
Température ambiante : 0° à 40°C
Débit minimum de l'air comprimé : 1000 NL
Temps d'écoulement minimal de l'air comprimé : 4 min pour la purge
Taux de fuite maximal : 50 NL/min
Surpression minimal : 5 kPa
Surpression maximal : 50 kPa
Interne volume de robots : 206,2 l
L’alimentation poste d'épuration : entre 0,35 MPa à 0,65 MPa
Variantes de montage : Posé au sol
Degré de liberté : 6
Capacité de charge : 15 kg.
Répétabilité :2  0.15 mm
Puissance absorbée : 3,5 kVA
Poids : 590 kg.
Zone de travail des axes principaux :
Axe S (rotation)  150°
Axe L (avant-bras)3 +140° à -65°
Axe U (bras supérieur)² +90° à -65°
Zone de travail des axes manuels :
Axe R (rouleau de poignet)²  720°
Axe B (rotation de l'articulation du poignet/flam-  720°
bage)
Axe T (rotation de poignet)  720°
Classe de protection :
Axes principaux IP4X
Axe manuel IP67 ou comparable
Vitesse maximale
Axe S 1,7 rad/s, 100°/s
Axe L 1,7 rad/s, 100°/s
Axe U 1,9 rad/s, 110°/s
Axe R 5,2 rad/s, 300°/s
Axe B 6,2 rad/s, 360°/s
Axe T 6,2 rad/s, 360°/s
Couple admissible :
Axe R 93,2 Nm
Axe B 58,8 Nm
10 - 69
Caractéristiques techniques1
Axe T 19,6 Nm
Moment d'inertie admissible :
Axe R 9,5 kg/m2
Axe B 6,0 kg/m2
Axe T 2,0 kg/m2
1. Des unités standardisées au niveau international sont utilisées dans le tableau. Unités gravitationnelles sont
décrits entre parenthèses.
2. Testé analogue à ISO 9283
3. La zone de mouvement des axes L, U et R est limitée selon la position.
10 - 70
10.1 Désignation des pièces et des axes
MPX3500-*0*
U+
R+
B+
T+
3
T-
B-
R-
U-
5
L+
L-
S+
2
6
VIGOGREASE
RE0
OUT
1 THE MANIPULATOR AND THE CONTROLLER

S-
ORDER
NO.
NJ1530
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD MASS
kg kg
ORDER NO. DATE
SERIAL NO.

MPX3500-*1*
4
U+
R+
B+
T+
3
B-
T-
R-
U-
5
6
L+
L-
S+
VIGOGREASE
RE0
OUT
1
S-
VIGOGREASE
RE0
IN

ORDER
NO.
NJ1530
MOTOMAN
MODEL
MOTOMAN-
TYPE
PAYLOAD MASS
kg kg
ORDER NO. DATE
SERIAL NO.

Fig. 10-1: Désignation des pièces et des axes
1 Socle 4 le poignet
2 Tête pivotante (Tête S) 5 Bride de poignet
3 Partie inférieure du bras (bras L) 6 Partie supérieure du bras (bras U)
10 - 71
10.2 Dimensions de la plaque de base du robot
566
130 130 130
25 1
312 ±0.1
277 ±0.1
250
277 ±0.1
312 ±0.1
250
116 ±0.1 365 ±0.1
2
Fig. 10-2: Dimensions de la plaque de base pour MPX3500-*0*
1  17,5 (8 trous) 2  12H7 (2 trous)

1

s
s

s
s

s s

2
Fig. 10-3: Dimensions de la plaque de base pour MPX3500-*1*
1  17,5 (8 trous) 2  12H7 (2 trous)
10 - 72
10.3 Dimensions et zone de travail définie
Dimensions et zone maximale du point P (MPX3500-*0*)

150
R270
0
35
150°
25
1
2700
2 180 1400 450
1950
90 1142
98.7
10
0
65
14
1300
65
5
11
550
33 37
0
0
800
59.5
65
1358
2395
517
0
836
862
222
2700
2447
1 Zone de mouvement de l'axe L : -65° 3 Point P

à +115° (zone de mouvement limitée)
2 Zone maximale du point P 4 Zone de mouvement de l'axe S : +35°
10 - 73
Dimensions et zone maximale du point P (MPX3500-*1*)

150°
R2700
35°
150°
25
2700
2
450 1400 180
1950
1142 90
98.7
10
14
65
1300
0
65
11
5
550
37 33
0
0
800
59.5
65
1358
4
2395
0
517
2447
2700
222
836
862
1 Zone de mouvement de l'axe L : -65° 3 Point P

2 Zone maximale du point P 4 Zone de mouvement de l'axe S : +35°
10.4 Angles et heures d'arrêt pour les axes S, L et U

La détermination des temps de fonctionnement par inertie est nécessaire pour connaître la
distance de sécurité des dispositifs de sécurité. Le temps de fonctionnement par inertie est
le temps qui s'écoule entre le déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet du robot.
La distance de fonctionnement par inertie est ce que parcourt le robot entre le
déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet.
10 - 74
Les diagrammes suivants présentent uniquement les valeurs pour les axes S, L et U car
ces derniers ont la plus grande déviation. Pour les arrêts de sécurité avec la catégorie
d'arrêt 0, des valeurs moyennes définies sont obtenues à l'aide de tests et d'une simulation.
Les distances et temps de fonctionnement par inertie réels peuvent varier du couple de
freinage en fonction des influences intérieures et extérieures. Selon le mode, l'utilisation du
robot et le nombre d'arrêts de sécurité déclenchés avec la catégorie d'arrêt 0, une usure
irrégulière des freins est possible. Il est donc recommandé de contrôler la distance de
fonctionnement par inertie au moins une fois par an.
100%
66%
33%
Fig. 10-4: Axes principaux pour une déviation de 100 %, 66 % et 33 %

Dans la Fig. 10-4: "Axes principaux pour une déviation de 100 %, 66 % et 33 %", les axes
S, L et U sont représentés à 33 %, 66 % et 100 % selon la norme EN ISO 10218-1.
Dans ces trois positions, les distances et temps de fonctionnement par inertie en cas d'arrêt
de sécurité sont définis avec la catégorie d'arrêt 0 et la catégorie d'arrêt 1. Dans les
diagrammes suivants, ils sont toujours indiqués pour une capacité de charge de 33 %, 66
% et 100 %.
La légende correspondante se trouve dans le tableau suivant :
Concepts Désignation
Catégorie 0, Charge 100 % Rose
Catégorie 0, Charge 66% Vert
Catégorie 0, Charge 33% Gris
Catégorie 1 Bleu
Distance de fonctionnement par inertie Degré° [deg]
Temps de id par inertie Seconde [sec]
Vitesse robot Degré°/Seconde [deg/s]
10 - 75
10.4.1 Catégorie d'arrêt 0
10.4.1.1 Position d'arrêt axe S
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡㻜㻚㻢
㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼐㼑㼓㼉
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㻝㻡㻜㻚㻠
㻜㻚㻟
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㻡㻜㻚㻝
㻜㻜㻚㻜
㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜
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Fig. 10-5: Position d'arrêt 100%
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡㻜㻚㻢
㼇㼐㼑㼓㼉
㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻠
㻜㻚㻟
㻝㻜
㻜㻚㻞
㻡㻜㻚㻝
㻜㻜㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻡
㻟㻜
㻜㻚㻠
㻞㻡
㻜㻚㻟
㻞㻜
㼇㼐㼑㼓㼉
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻞
㻝㻜
㻜㻚㻝
㻡
㻜㻚㻜
㻜㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜
㻜㻞㻜㻠㻜㻢㻜㻤㻜㻝㻜㻜㻝㻞㻜
10 - 76
10.4.1.2 Position d'arrêt axe L
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡㻜㻚㻢
㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼐㼑㼓㼉
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻠
㻜㻚㻟
㻝㻜
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㻡㻜㻚㻝
㻜㻜㻚㻜
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡㻜㻚㻢
㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼐㼑㼓㼉
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻠
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㻝㻜
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㻡㻜㻚㻝
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㻟㻡㻜㻚㻡
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㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻞
㻝㻜
㻜㻚㻝
㻡
㻜㻜㻚㻜
10 - 77
10.4.1.3 Position d'arrêt axe U
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
㻟㻜
㻜㻚㻣
㻞㻡㻜㻚㻢
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㼇㼟㼑㼏㼉
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㻝㻜
㻜㻚㻞
㻡
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㻜㻜㻚㻜
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
㻜㻚㻤
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㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼐㼑㼓㼉
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻠
㻜㻚㻟
㻝㻜
㻜㻚㻞
㻡㻜㻚㻝
㻜㻜㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻡
㻟㻜
㻜㻚㻠
㻞㻡
㻜㻚㻟
㻞㻜
㼇㼐㼑㼓㼉
㼇㼟㼑㼏㼉
㻝㻡㻜㻚㻞
㻝㻜
㻜㻚㻝
㻡
㻜㻜㻚㻜
10 - 78
10.4.2 Catégorie d'arrêt 1
REMARQUE
Angles de fin et temps dans la catégorie d'arrêt 1 ne sont dépendants pas de la charge du
robot.
10.4.2.1 Position d'arrêt axe S
㻡㻜㻝㻚㻜
㻠㻡㻜㻚㻥
㻠㻜㻜㻚㻤
㻟㻡㻜㻚㻣
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㻠㻜㻜㻚㻤
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10 - 79
10.4.2.2 Position d'arrêt axe L
㻠㻜㻝㻚㻜
㻟㻡㻜㻚㻥
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㻜㻚㻞
㻡
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10 - 80
10.4.2.3 Position d'arrêt axe U
㻠㻜㻝㻚㻜
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㻞㻡㻜㻚㻢
㻞㻜㻜㻚㻡
㼇㼟㼑㼏㼉
㼇㼐㼑㼓㼉
㻝㻡㻜㻚㻠
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㻡㻜㻚㻝
㻜㻜㻚㻜
10 - 81
10.5 Capacité de charge maximale

Les appareils périphériques sont montés sur la partie supérieure du bras de l'axe U (bras)
et sur l'axe S (tête pivotante), afin de faciliter l'installation des applications du système de
l’utilisateur. En cas de fixation ou d'installation d'appareils périphériques, les conditions
suivantes doivent être remplies.
L'appareil nécessaire pour l’application du système peut être monté sur la partie supérieure
du bras (bras U).
Il faut ici tenir compte de la restriction suivante. Charge maximale admissible : 25 kg ou plus
bas.
Position de montage
Comme représenté dans l’illustration suivante, certaines restrictions sont valables pour
l'emplacement d'installation d'appareils périphériques.
10 - 82
3
MPX3500-*0*
30 335
1 2
50
30
116
116
50
150 150 150 530
3 MPX3500-*1*
2
335 30 1
50
30
116
116
50
530 150 150 150
Fig. 10-23: Charge maximale
1 Trou taraudé M6 (16 trous, profondeur 3 700 mm ou moins

: 12 mm, pas de vis : 1,0)
2 Trou taraudé M5 (12 trous, profondeur
: 10 mm, pas de vis : 0,8)
10.6 Position de montage des composants dans l’enveloppe à

surpression
Vous trouverez ci-dessous les positions de montage des composants électriques
(régulateur électropneumatique, electrovanne), qui seront installés dans l’enveloppe à
surpression.
10 - 83
REMARQUE
Des spécifications séparées sont valables pour les composants électriques installés dans
l’enveloppe à surpression.
 Vous obtiendrez des informations plus précises de votre représentant de YASKAWA.
Vous trouverez les remarques concernant le montage dans les deux dessins suivants.
Un régulateur électropneumatique peut être monté sur la partie A et une electrovanne sur
partie B.
Utilisez pour le régulateur électropneumatique dans le robot les flexibles avec les
désignations EP1, EP2, EP3 et EP4. Veuillez utiliser les flexibles avec la désignation
« Solenoid » pour l’electrovanne.
Axe de pompe
Monté sur le dessous ou Monté central
sur la partie supérieure/
inférieure
Régulateur électropneuma- 4 ports
tique
Electrovanne 48 ports 32 ports
Tab. 10-1: Nombre maximal des ports des composants électriques
10 - 84
A 2
B 1
44
97 55
20
C
168
290
B
44
4 A
20
6
7
5
5
8 9
C
Fig. 10-24: Montage des composants intégrées dans l’enveloppe à surpression (MPX3500-*0*, Type
L)
1 Détails de partie B (dans le robot) 6 Cible du branchement d’un flexible

pour l’electrovanne (48 Ports)
2 Détails de partie A (dans le robot) 7 Cible du branchement d’un flexible
3 Trou taraudé M6 (4 trous, profondeur 8 Axe de pompe (monté sur le dessous
: 14 mm, pas de vis : 1,0) ou sur la partie supérieure/inférieure)
4 Trou taraudé M6 (8 trous dans le 9 Axe de pompe (monté central)
même plan, profondeur : 14 mm, pas
de vis : 1,0)
5 Cible du branchement d’un flexible
pour le régulateur électropneumatique
(4 ports)
10 - 85
44
55 97
20
C
168
290 B
44
A
2
20
A B
4 3
6
5 7
8 9
C
Fig. 10-25: Montage des composants intégrées dans l’enveloppe à surpression (MPX3500-*1*, Type
R)
1 Trou taraudé M6 (4 trous, profondeur 6 Cible du branchement d’un flexible

: 14 mm, pas de vis : 1,0) pour le régulateur électropneumatique
(4 ports)
2 Trou taraudé M6 (8 trous dans le 7 Cible du branchement d’un flexible
même plan, profondeur : 14 mm, pas pour l’electrovanne (32 Ports)
de vis : 1,0)
3 Détails de partie B (dans le robot) 8 Axe de pompe (monté sur le dessous
ou sur la partie supérieure/inférieure)
4 Détails de partie A (dans le robot) 9 Axe de pompe (monté central)
5 Cible du branchement d’un flexible
10 - 86
Bride de poignet
11 Bride de poignet
11.1 Charge admissible pour la bride de poignet

La charge admissible maximale pour le poignet est de 15 kg. Si, à la place d’une charge,
une force est exercée sur le poignet, les forces sur les axes R, B et T doivent rester dans
les valeurs indiqués dans le tableau suivant. Veuillez vous adresser à votre agence
YASKAWA Europe GmbH pour de plus amples informations ou recevoir de l'aide.
Axe Moment d'inertie Nm GD2/4 moment d'inertie global (kgm2)

Axe R 93,2 3,75
Axe B 58,8 2,225
Axe T 19,6 0,20
Tab. 11-1: Charge admissible du poignet

Si la charge en volume est faible, veuillez vous rapporter aux charges de la main dans
l'illustration suivante « Charges de la main ».
Le moment d'inertie global autorisé est calculé lorsque le moment a atteint sa valeur
maximale.
Adressez-vous à l'avance à votre YASKAWA compétente, si le couple d'inertie est la seule
charge ou le couple de charge est inférieur au couple d'inertie, et aussi, si la charge est
combinée à une force et non pas à une masse.
15
12
10
2
;PP
Fig. 11-1: Charges de la main (MPX3500 poignet)
11 - 87
Bride de poignet
11.2 Dimensions de la bride de poignet

Les dimensions de la bride de poignet sont indiquées dans l'image suivante ''Bride de
poignet''. Afin de constamment visualiser les repères zéro, l'outil ne peut être bridé que
dans le diamètre intérieur. La profondeur de vissage intérieure et extérieur doit être au
maximum de 21 mm.
REMARQUE
Avant le montage d'un outil sur la bride, retirez éventuellement la couche anti-corrosive. En
utilisant de préférence une solution nitrique ou une huile légère.
+0.012
5.2 0
1
02
D.1
C.
P.
70
-0.035
0
140
116
51 ±0.02 51 ±0.02 21.5 ±0.1
Fig. 11-2: Bride de poignet
1 profondeur : 10 mm, 2 trous 2 Trou taraudé M6 (6 trous, profondeur

: 12 mm, pas de vis : 1,0)
11 - 88
Entretien et inspection
12 Entretien et inspection
DANGER risque d’électrocution!
Danger de mort par électrocution !
L'intégralité des travaux de maintenance et d'inspection doit être exécutée par du
personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de prendre les mesures de
maintenance et d'inspection.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis. "Ne pas mettre sous tension !".
 Placez une protection contre le redémarrage.
En cas des questions concernant le démontage ou la réparation, consultez votre filiale

YASKAWA.
DANGER risque d’électrocution!

Danger de mort par électrocution !
La commande du robot est alimentée en courant alternatif 400 V !
 Il faut toujours couper l'alimentation principale en courant de la commande du robot
avant d'effectuer des travaux d'entretien.
12 - 89
12.1 Instructions concernant l’unité de batterie
12.1.1 Position de l'unité batterie
1 Batterie 4 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-

valent, longueur : 25 mm, 12 vis) ron-
trivalent, 12 rondelles de calage)
couple de serrage 10 Nm
2 Vis à six pans creux M5 (longueur : 16 5 Joint
mm, 2 vis) rondelle élastique conique
2H-5 couple de serrage 6 Nm
3 Recouvrement 6 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-
trivalent, 8 rondelles de calage)
couple de serrage 10 Nm
12 - 90
12.1.2 Remplacer l'unité batterie
REMARQUE
Perte de données absolues de l'encodeur !
Afin d'éviter la perte de données :
 D'abord connectez la nouvelle batterie avant de retirer la pile usagée.
REMARQUE
Remplacer l'unité batterie
 Uniquement, remplacez la batterie par une batterie véritable emballer la société
YASKAWA Europe GmbH.
 Avant de remplacer l'unité à batterie, veuillez vous adresser à un représentant de
YASKAWA Europe GmbH.
 Remplacez l'unité de pile uniquement dans un environnement sûr.
Remplacer l'unité batterie

1. Coupez l'alimentation principale de la commande du robot.
2. Ventilez le volume du gaz explosif du robot.
3. Séparez le couvercle du socle et le retirez.
4. Retirez les vis de fixation de la batterie.
5. Retirez le ruban isolant qui protège les bornes du batterie dans le robot.
6. Branchez la nouvelle unité de pile.
7. Retirez l'ancienne unité de pile.
8. Protégez les bornes de la nouvelle unité de pile dans le robot avec du ruban isolant.
9. Vissez les vis de la batterie dans les trous sur le socle à fiches et fixez le socle à fiches
sur le socle.
12 - 91
2
1
BAT1 a b BAT1
OBT1 b a OBT1
BAT1 a b BAT
OBT1 b a OBT
3 4
BAT4 a b BAT3
4
OBT4 b a OBT3
BAT4 a b BAT
OBT4 b
a OBT
BAT4 a b BAT5
OBT4 b a OBT5
BAT4 a b BAT
OBT4 b
a OBT
4
6
BAT4 a b BAT7 4
OBT4 b a OBT7
BAT4 a b BAT
OBT4 b
a OBT
Fig. 12-1: Branchement de l’unité de pile
1 Ruban isolant 5 Unité de batterie pour les axes B et T

avant le remplacement
2 Unité de pile pour les axes S et L 6 Batterie pour pompe 1, 2 avant
avant l’échange l’échange
3 Unité de pile pour les axes U et R 7 a : Contact à sertir (tige)
avant l’échange b : Contact à sertir (douille)
4 Nouveau bloc de batterie
12 - 92
MPX3500-*0*
A
A
MPX3500-*1*
Fig. 12-2: Position de l’étiquette d'avertissement lors du remplacement de la batterie
1 Étiquette d'avertissement : Lors du remplacement de la batterie les remarques dans

le manuel d'utilisation doivent être respectées. Remplacez la batterie uniquement à
un endroit jugé fiable.
12 - 93
12.1.3 Branchez l'unité de pile pour sauvegarde
REMARQUE
Perte des données absolues (position zéro) !
 Branchez l'unité de pile de sauvegarde avant de débrancher le connecteur du câble
encodeur pour effectuer les travaux d'entretien.
Diagramme de branchement
OBT a b OBT
BAT b a BAT
Fig. 12-3: Diagramme de branchement : L’unité de pile de sauvegarde

Autocollant de mise en garde dans l'unité de pile de sauvegarde :
ATTENTION!
 Connectez la batterie au câble avant de tirer le connecteur afin de sauvegarder les
données.
12.1.3.1 Moteurs des axes S, L et U

Les connecteurs pour la batterie sont préparés sur les moteurs des axes S, L et U.
Respectez l'illustration « Branchement de la batterie de sauvegarde pour les moteurs des
axes S, L et U », et branchez la batterie comme décrit ci-dessous.
1. Retirez les vis de fixation.
2. Retirez le capuchon de l’interstice de l’encodeur moteur.
3. Branchez la batterie aux connecteurs pour la batterie de rechange (branchements de
contact à sertir); sur la partie intérieure du capuchon.
4. Assurez-vous après la révision de maintenance du bon maintien de tous connecteurs
et retirez la batterie.
12 - 94
4 6
7
8
2
9
removing connector.
to save the data before
Connect battery to encoder
CAUTION
10
b BAT
Battery (+) a a OBT
Battery (-) b
11
Fig. 12-4: Branchement de la batterie de sauvegarde (pour les moteurs d'axes S, L et U)
1 Étiquette avec mise en garde 7 Codeur

2 Câbles internes 8 Couvercle du connecteur pour la bat-
terie de sauvegarde
3 Moteur 9 Vis de fixation pour le couvercle
4 Fiche secteur 10 a: Contact à sertir (tige)
b : Contact à sertir (douille)
5 Filtre 11 Bloc batterie
6 Connecteur codeur
12.1.3.2 Axes R, B et T et moteur des axes des pompes

Les connecteurs pour la batterie de sauvegarde (douille de contact mouillée) sont préparés
sur les câbles du connecteur encodeur aux moteurs des axes R, B et T (BAT et OBT sont
désignés).
Respectez l'illustration « Branchement de la batterie de sauvegarde pour les moteurs des
axes R, B et T », et branchez la batterie comme décrit ci-dessous.
1. Branchez la batterie aux branchements du connecteur encodeur du moteur, prévues
pour la batterie de sauvegarde.
2. Assurez-vous après la révision de maintenance du bon maintien de tous connecteurs
et retirez la batterie.
REMARQUE
 Ne retirez pas l’unité de pile du socle à fiches.
12 - 95
6
5
4
2 8
3
b BAT
BAT a a OBT
OBT b
removing connector.
to save the data before
Connect battery to encoder
CAUTION
10
9
Fig. 12-5: Branchement de la batterie de sauvegarde pour les axes R, B et T et les moteurs des axes
des pompes
1 Étiquette avec mise en garde 6 Codeur

2 Câbles internes 7 Câble d'alimentation etc.
3 Fiche secteur 8 a: Contact à sertir (tige)
b : Contact à sertir (douille)
4 Moteur 9 Unité de batterie
5 Filtre 10 Connecteur codeur
12.2 Contrôle régulier

Pour assurer une longue durée de vie et de bonnes performances du robot, effectuez les
inspections spécifiées dans le tableau suivant.
12 - 96
Composants à vérifier Inspection quotidienne Remarque
Robot Surface extérieure • Pas des déformations ou des fissures sur le carter
de pression à protection antidéflagrante.
• Les couvercles ont été installés correctement.
Si des déformations ou des fissures sont constatées,
• Pas des irrégularités sur la partie extérieure. arrêtez le fonctionnement immédiatement et contactez
votre filiale YASKAWA.
Contrôle visuel • Avant la mise sous tension, contrôlez le système en
vue de détecter d'éventuelles anomalies.
• Retirer l'enveloppe dans la mesure où elle est mon-
tée.
Mouvement • Mouvement fluide de tous les bras (mouvements
horizontaux et verticaux).
• La position zéro reste inchangé.
Veuillez respecter la consigne de sécurité du chapitre
12.2.1 "Contrôle visuel et mouvement" à la page 100.
Bruits et vibrations • Bruits et vibrations inhabituels durant le fonctionne-
pendant le fonc- ment du robot.
tionnement • Vérifier que la position de veille du robot ne change
Veuillez respecter les consignes de sécurité du cha-
pas lors de la mise sous tension.
pitre 12.2.1 "Contrôle visuel et mouvement" à la page
100.
Conduites flexible • Vérifiez l'usure des flexibles de peinture et d’air, et Utilisez un tuyau en nylon ( 16).
remplacez-les régulièrement.
• Les tuyaux ne sont pas courbées ou cassées.
Sortie d'air • Pas d'extrême fuite d'air sur les raccords vissés du
carter moteur.
Vérifiez si le flexible d'air est bien enfiché dans le rac-

cord. Un desserrage involontaire de flexibles d'air peut
causer des dégâts.
12
- 97
12 - 98
Restes de peinture, • Contrôlez la propreté du robot. Les restes de peinture diminuent la capacité de mouve-
poussière et saleté • Retirez régulièrement restes de peinture, poussière ment du robot.
et saleté.
• Remplacer la fiche vinyle.
• Remplacez l'enveloppe lorsqu'elle est encrassée. Veuillez respecter la consigne de sécurité du chapitre
12.2.2 "Restes de peinture séchées, poussières et
encrassements" à la page 100.
Câble d'alimenta- • Vérifiez si le câble d'alimentation est endommagé.
tion
Remplacez le câble si des irrégularités sont consta-

tées.
Poste d'épuration Pression ajustée • La pression du détendeur de pression figure au sein
de la plage admissible.
N’effectuez pas des modifications aux réglages. L'unité

d'épuration est une pièce concernant la sécurité pour
les spécifications à protection antidéflagrante.
Dispositifs de pro- Fonction du bouton • Le robot stoppe immédiatement lorsque le bouton Le robot doit être en la position de veille si l'alimentation
tection d’arrêt d’urgence et d'arrêt d'urgence est actionné. en tension est allumée, parce qu’un soudain arrêt fré-
de la prise de sécu- • Le robot stoppe immédiatement si la prise de sécu- quent du robot pendant un mouvement conduisent aux
rité. rité est débranchée. dégâts sur le système de freinage.
Interrupteur de sur- • Le robot stoppe immédiatement si l’interrupteur

veillance photoé- photoélectrique est débranchée.
lectrique
Interrupteur de fin • l’interrupteur fin fonctionne sans défaut.
de course
Option Inclinaison du pis- • L'inclinaison du pistolet se change aisément quand En cas de chocs violents aux deux extrémités, réduisez
tolet l'alimentation en air comprimé est activée. la pression sur le régulateur.
Goupille de cisaille- • Le robot stoppe immédiatement si la goupille de ci-
ment saillement cisaille.
• La soupape d'essai est fermée et le tuyau n'est pas
courbée ni cassée.
12
- 99
12.2.1 Contrôle visuel et mouvement
ATTENTION!
 Ne jamais pénétrer dans la zone de travail du robot après la mise sous tension.
12.2.2 Restes de peinture séchées, poussières et encrassements
DANGER!
Risque d'explosion
Certains composants du système sont mis à la terre via des surfaces de contact non
peintes.
 Veillez toujours à ce que les surfaces soient propres.
ATTENTION!
Risque de blessure par jets de peinture ou de diluant !
Risque de blessure aux yeux.
 Il faut toujours protéger les yeux avec une lunette de protection pour nettoyer le robot.
ATTENTION!
Dommages matériels au robot par outils pointus !
 Procédez avec extrême précaution pour ne pas endommager le robot lors de
l'élimination des restes de peinture de la surface.
ATTENTION!
Endommagement fondamentale
La partie intérieure du poignet est pourvu d’une revêtement résistant aux solvants et peut
être nettoyé eavec un chiffon imbibé de diluant de peinture.
 Ici, assurez-vous de ne pas endommager la peinture d'origine du robot.
12.3 Périodes d'inspection

Seules des inspections minutieuses en temps voulu garantissent une sécurité de
fonctionnement du robot. Elles contribuent par ailleurs à une utilisation durable et précise
sur une longue période de temps, optimisent la durée de vie et préviennent l'usure
excessive ainsi que les dysfonctionnements. Les inspections sont subdivisées en plusieurs
intervalles de temps, voir tableau suivant "Fréquence d'inspection".
Le tableau "Fréquence d'inspection" présente les inspections subdivisées en 3 niveaux
d'exigence :
• Travaux effectués par du personnel formé.
• Travaux effectués par du personnel formé par YASKAWA.
• Travaux effectués par du personnel YASKAWA.
Les inspections doivent uniquement être effectuées par du personnel formé.
12 - 100
REMARQUE
 Concernant les intervalles d'inspection, l'affichage SERVO du temps de tension est
décisif (voir point 1 dans la Fig. 12-6: "Temps servotension").
 Le tableau « Fréquence des inspections » est prévu pour un cas normal.
 Les différences sont déterminées par la maintenance TCS de YEU-R.
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
SERVO ON
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
SYS MONITORING TIME
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )

2385:42'02
1 SERVO POWER TIME (1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME (1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME (1998/10/22 16:12 )
0:0'0
Main Menu ShortCut
Fig. 12-6: Temps servotension
12 - 101
12 - 102
1 Personnel formé
2 Personnel formé par YASKAWA
3 Personnel YASKAWA
Périodicités d'inspection
Numéro d'article Fréquences de Service En charge

contrôle (h) de la main-
tenance
Quotidienne
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
5 Vis de socle  Resserrez les vis desserrées. Si nécessaire procéder au remplacement.   
6 Vis de fixation du recouvrement  Resserrez les vis desserrées. Si nécessaire procéder au remplacement.   
7 Moteur des axes S, L et U  Rechercher d'éventuelles fuites de graisse.1  
8 Filtre dans l’élément du moteur  Vérifiez si le filtre est bouché.  
9 Raccordement du moteur  Contrôler si les liaisons sont lâches.  
10 Joints des carters  Vérifiez le degré d'usure. Les remplacer le cas échéant.  
11 Câbles intérieurs des axes S et L  Vérifiez la conduction entre le connecteur de base et le connecteur intermé-  
diaire en bougeant manuellement les fils. Vérifiez le degré d'usure du ressort
de protection.2
 Remplacez les câbles. 
12 Câble intérieur bras U  Vérifier le passage entre les bornes. Contrôler l'usure de la spirale de pro-  
tection.
 Remplacez les câbles. 


tenance
Quotidienne
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
13 Unité de pile  Remplacez l’unité de pile (après écoulement d’une certaine laps de temps  
ou dès qu’une alarme est émise).
12
- 103
12 - 104
tenance
Quotidienne
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
14 Anneau torique et anneau X  Vérifiez anneau torique et anneau X (toutes les 3 000 heures).  
dans le poignet Remplacement de l'anneau torique et l'anneau X (toutes les 6000 heures).
Si vous voulez remplacer l’anneau, veuillez contacter votre filiale
YASKAWA.
15 Câble d'alimentation (mobile)  Vérifiez si le câble est endommagé (remplacez le câble si des dégâts sont  
constatées).
Rechange recommandé (toutes les 24000 heures)
16 Câble d'alimentation (fixe)  Vérifiez si le câble est endommagé (remplacez le câble si des dégâts sont  
constatées).
Rechange recommandé (toutes les 36000 heures)
17 Réducteur de vitesse des axes   Rechercher d'éventuels dysfonctionnements. Les remplacer le cas échéant.  
S, L et U Rajout de graisse (toutes les 6000 heures).
Remplacement de la graisse (toutes les 12000 heures).
18 Réducteurs de vitesse des axes  Rechercher d'éventuels dysfonctionnements. Les remplacer le cas échéant.  
R, B et T Rajout de graisse (toutes les 6000 heures).
19 Unité du réducteur de vitesse de  Rechercher d'éventuels dysfonctionnements. Les remplacer le cas échéant.  
l’axe de pompe Rajout de graisse (toutes les 6000 heures).
20 L’engrenage du poignet  Rechercher d'éventuels dysfonctionnements. Les remplacer le cas échéant.  

Rajout de graisse (toutes les 6000 heures).

tenance
Quotidienne
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
21 Structure à protection antidé-  Confirmez que le pressostat, l’interrupteur de débit, l’electrovanne et le ré-  
flagrante ducteur de pression fonctionnent correctement. En cas de questions, veuil-
lez contacter votre filiale YASKAWA.
12
- 105
12 - 106
tenance
Quotidienne
1000
6000
12000
24000
36000
1 2 3
22 Révision  
1. Une fuite de graisse vers l'extérieur peut être l'indication d'une pénétration de graisse dans le moteur. Le moteur peut en conséquence subir des dommages. Pour toutes questions
complémentaires, veuillez vous adresser à YASKAWA Europe GmbH.
2. Si vous exécutez le test du flux de courant avec le multimètre, connectez d'abord la batterie aux branchements BAT et OBT à la côté moteur de chaque axe. Retirez seulement ensuite les
raccords des encodeurs du moteur respectif. En cas de non-respect de cette ordre d'actions, les données des positions zéro peuvent être perdues.
Pièces d’inspection et graisse utilisée
Graisse utilisée N° de maté- Pièces d’inspection

riau
graisse VIGO RE No.0 101839 Pour l’unité du réducteur de vitesse

des axes S, L, U, R, B et T et pour
l’unité du réducteur de vitesse de
l’axe de pompe
Gras Shell Gadus S2 V220 2 E146745 Engrenage du poignet
Tab. 12-1: Graisse utilisée

Les fiches de sécurité concernant les différents graisses sont disponibles chez YEU-R.
2 6 3 4 5 13 10 16 2 6
8
4 5 14 2 6
4 5 15
3 4 5 13
2 6
2 6
7
2 6 11 12
2 6
3 4 5 13 1 2 6
17 9
Fig. 12-7: Pièces d’inspection et nombres d’inspection (MPX3500-*0*)
2 6 3 4 5 13
10 16 2 6
8
2 6 4 5 14
4 5 15
3 4 5 13
2 6
2 6
2 6 11 12 7
2 6
2 6 1 3 4 5 13
9 17
Fig. 12-8: Pièces d’inspection et nombres d’inspection (MPX3500-*1*)
12 - 107
12.4 Faites l'appoint de graisse / remplacez la graisse

Rajouter ou remplacer la graisse pour les sections suivants :
• Engrenage du poignet
• Unité du réducteur de vitesse des axes S, L et U
• Unité du réducteur de vitesse des axes R, B et T
• Unité du réducteur de vitesse d’axe de pompe
12.4.1 Réducteurs manuels
1. Retirez les bouchons et lubrifiez les dents des engrenages R1, B1, B2, T1, T2, et T3
avec une presse à graisse avec la graisse Shell Gadus S2 V220 2.
2. Appliquez du ruban d’étanchéité sur le filetage du chaque bouchon.
3. Installez les bouchons.
Chaque bouchon doit être serré avec le couple de serrage prédéfini (voyez l’illustration
suivante).
6 7
3
8
9
2 4
10
2
3
Fig. 12-9: Engrenage du poignet
1 Engrenage d'axe T T2 6 Recouvrement

2 Orifice d'entrée de graisse 7 Engrenage d'axe R R1
3 Bouchon PT1/2 Couple de serrage 39 8 Engrenage d'axe B B1
Nm
4 Engrenage d'axe B B2 9 Engrenage d'axe T T1
5 Vis à six pans creux M4 (chrome tri- 10 Engrenage d'axe T3
trivalent, 6 rondelles élastiques)
couple de serrage 2,4 Nm
12 - 108
12.4.2 Unité du réducteur de vitesse des axes S, L et U
ATTENTION!
Danger de dommages des matériaux
Les résidus de graisse endommagent le réducteur de vitesse.
 Remplacez le cas échéant absolument la graisse totale, qui se trouve dans l’unité du
réducteur de vitesse.
Rajout de graisse
1. Retirez le bouchon de l'orifice de sortie de la graisse.
REMARQUE
Si de graisse est ajoutée avec bouchon non pas enlevé, il existe un risque que le moteur
soit endommagé par infiltration de graisse.
 Pour cela, retirez le bouchon absolument avant l'injection de graisse.
2. Retirez le bouchon 1/8 pour l’orifice de remplissage de graisse et insérez le graisseur

A-PT1/8.
3. Pour cela, utilisez une presse à graisse.
4. Tournez l’axe S (axe L et U) quelques minutes ainsi que le surplus de graisse s'écoule.
5. Retirez le graisseur de l'orifice de remplissage de graisse.
6. Essuyez l’orifice de sortie de graisse et l'orifice de remplissage de graisse.
7. Apposez du ruban d’étanchéité sur les filetages des vis.
8. Remboîtez les bouchons dans l’orifice de sortie de graisse et dans l'orifice de
remplissage de graisse.
Changer la graisse
REMARQUE
2. Retirez le bouchon 1/8 pour l’orifice de remplissage de graisse et insérez le graisseur

A-PT1/8.
Le remplissage de graisse est terminé lorsque de graisse s'écoule de l’orifice de sortie.
Graisse nouvelle doit être distinguée de graisse usée par la couleur.
4. Tournez l’axe S (axe L et U) quelques minutes ainsi que le surplus de graisse s'écoule.
12 - 109
ATTENTION!
Danger de dommages des matériaux
Si le bouchon est insére pendant l’échange de graisse, il existe un risque que le moteur soit
endommagé par l’infiltration de graisse.
 Assurez-vous que la graisse a été totalement remplacé avant de remettre le bouchon.

9. Remettez les couvercles dans toutes les côtés du moteur d'axe.
1
2
MPX3500-*0*
MPX3500-*1*
Fig. 12-10: Unité du réducteur de vitesse de l'axe S
1 Orifice de sortie de graisse (tête de 2 Orifice de remplissage de graisse

l’axe S) (base de l’axe S)
Bouchon PT3/8 Bouchon PT3/8
Couple de serrage 23 Nm Couple de serrage 23 Nm
12 - 110
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
3 4
Fig. 12-11: Unité du réducteur de vitesse de l’axe L
1 Orifice de sortie de graisse (tête de 3 Vue arrière

l’axe S)
Bouchon PT3/8
2 Orifice de remplissage de graisse 4 Vue frontale
(bras L)
Bouchon PT3/8
12 - 111
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
Fig. 12-12: Unité du réducteur de vitesse de l’axe U
1 Orifice de sortie de graisse (carter) 2 Orifice de remplissage de graisse

Bouchon PT3/8 (bras L)
Couple de serrage 23 Nm Bouchon PT3/8

12 - 112
REMARQUE
Si la position du bouchon de l’orifice de sortie de graisse en réalité se distingue des
illustrations, le type de robot a été modifié.
Position de l’orifice de sortie de graisse
MPX3500-*0* (Type L) MPX3500-*1* (Type R)
12.4.3 Unité du réducteur de vitesse des axes R, B et T
Rajout de lubrifiant
1. Retirez la vis d'évacuation de lubrifiant.
REMARQUE
Si de graisse est ajoutée avec vis d'évacuation non pas enlevé, il existe un risque que le
moteur soit endommagé par infiltration de graisse.
 Pour cela, retirez la vis d'évacuation de lubrifiant absolument avant l'injection de
graisse.
2. Retirez la vis 1/8 dans l’orifice de remplissage de lubrifiant et insérez le graisseur A-

PT1/8.
4. Tournez l’axe S (axe L et U) quelques minutes ainsi que le surplus de lubrifiant s'écoule.
5. Retirez le graisseur de l'orifice de remplissage de lubrifiant.
6. Essuyez le branchement d’évacuation et l’orifice de remplissage de lubrifiant.
8. Remboîtez les vis dans le branchement d’évacuation et le graisseur.
9. Insérez le couvercle et serrez chaque vis avec couple de serrage indiqué.
REMARQUE
Remarque : Un échange du lubrifiant n'est pas nécessaire sur les axes R, B et T.
12 - 113
MPX3500-*0*
1 4
2 R 5
B
3 T
MPX3500-*1*
4 1
5 R 2
B
T 3
Fig. 12-13: Unité du réducteur de vitesse des axes R, B et T
1 Orifice d’entrée de graisse (axe R) Ri 4 Orifice de sortie de graisse (axe R) Ro

Couple de serrage 4,9 Nm Couple de serrage 12 Nm
2 Orifice d’entrée de graisse (axe B) Bi 5 Sortie de graisse (axe B) Bo
3 Orifice d’entrée de graisse (axe T) Ti 6 Sortie de graisse (axe T) To
12 - 114
12.4.4 Unité du réducteur de vitesse de l’axe de pompe
Rajout de graisse
REMARQUE
2. Retirez le bouchon de l’orifice de remplissage de graisse et insérez le graisseur PT1/8.

4. Manipulez l’axe de pompe quelques minutes pour supprimer l’excès de graisse.
REMARQUE
Pas besoin de faire la vidange de graisse sur l’axe de pompe.
12 - 115
1 3
2 4
MPX3500-*0*
3 1
4 2
MPX3500-*1*
Fig. 12-14: Unité du réducteur de vitesse de l’axe de pompe
1 Entrée de graisse (axe de pompe) P1 3 Branchement d’évacuation de graisse

Bouchon PT1/8 (axe de pompe) P1
Couple de serrage 4,9 Nm Bouchon PT1/4

2 Entrée de graisse (axe de pompe) P2 4 Branchement d’évacuation de graisse
Bouchon PT1/8 (axe de pompe) P2
Couple de serrage 4,9 Nm Bouchon PT1/4

12 - 116
12.5 Réducteurs manuels
ATTENTION!
Risque de blessures et de dégâts matériels lors du démontage du poignet !
Le poignet peut tomber.
 Tenez fermement le poignet lorsque vous retirez les vis de fixation.
 Contrôlez que les 3 axes de main soient aisément mobiles.
L'un des axes ne se déplace pas aisément :

1. Retirez le poignet.
2. Démontez le poignet.
3. Contrôlez le bon état du roulement, de l'engrenage et du joint.
12.6 Joints
DANGER!
Risque d'explosion en cas de carter en surpression !
 Ne démontez jamais les capots tant que le robot est sous tension.
 Enlevez toute la poussière du carter avant de brancher ou de rétablir l'alimentation
électrique.
 N'ouvrez jamais le carter dans des zones à risque.
12.6.1 Joint sur carcasse de moteur
1. Retirez les vis de fixation de la carcasse de moteur.

2. Vérifier le joint.
3. En cas de dégâts, remplacez le joint.
12 - 117
2 2
1 1
Fig. 12-15: Joint de moteur des axes S et L
1 Joint 3 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-

valent, longueur : 25 mm, 21 vis)
Rondelle élastique conique 2H6
(chrome trivalent, 21 rondelles élas-
tiques)
2 Couvercle du moteur
12 - 118
1 2 2 1
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
Fig. 12-16: Joint de moteur du bras L
1 Joint 4 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-

Rondelle élastique conique 2H-6
tiques)
tiques)
3 Vis à six pans creux M6 (chrome tri-
tiques)
12 - 119
2 2
3
3
4 4
MPX3500-*0* MPX3500-*1*
Fig. 12-17: Joint de moteur de l’axe U et du bras U
1 Vis à six pans creux M6 (chrome tri- 3 Joint

tiques)
2 Couvercle du moteur 4 Surface d'appui
12 - 120
12.6.2 Joints de caoutchouc
Contrôlez les joints de caoutchouc

1. Retirez les capots à l'arrière du socle.
2. Vérifiez l’usure des joints en caoutchouc.
1
2
Fig. 12-18: Joints de caoutchouc sur le socle

tiques)
2 Joint
12 - 121
Pièces de rechange recommandées
13 Pièces de rechange recommandées

REMARQUE
Si des pièces, n'étant pas de la société YASKAWA Europe GmbH, sont utilisées, la
performance du produit ne peut pas être garantie.
 Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si vous avez besoin de pièces de rechange
ou de pièces d'usure.
Liste des pièces de rechange
Quantité par unité
Remarque
Quantité
Position
Type
Batterie HW1470715-S MPX/ 1 1 Pour axes S et L

MPO/PMU
(N° de matériau 176559)
Batterie HW1470715-T MPX/ 1 1 Pour axes U et R

MPO
Batterie HW1470715-U MPX 1 1 Pour axes B et T

Batterie HW1470715-V MPX 1 1 Pour axes des pompes 1, 2

Colle DB-1600 200ml Pour le joint
Ruban d’étanchéité TB4501 1 Pour le joint de vis

pour les tuyauteries
Gras Gras Shell Gadus S2 16 kg Pour palier et réducteur dans

V220 2 la partie du poignet
Gras graisse VIGO RE No.0 16 kg Pour l’unité du réducteur de vi-

tesse des axes SLU/RBT et de
l’axe de pompe
Unité réducteur de vi- Y005C-MPX3500A00S 1 1

tesse des axes S et L (Y005C-MPX3500A00L)
Unité réducteur de vi- Y005C-MPX3500A00U 1 1

tesse de l’axe U
Unité réducteur de vi- Y005C-MPX3500A00R 1 2

tesse des axes R et B (Y005C-MPX3500A00B)
Unité réducteur de vi- Y005C-MPX3500A00T 1 1

tesse de l’axe T
13 - 122
Pièces de rechange recommandées
Liste des pièces de rechange
Quantité par unité
Remarque
Quantité
Position
Type
Câble interne HW1171758-A 1 2 Dans les axes S et L
Câble interne HW1171759-A 1 1 Dans l’axe U
Unité du poignet HW1171714-A 1 1
Servomoteur CA SGMRV-37ANA-YRA2 1 2
pour axes S et L
Servomoteur CA SGMRV-13ANA-YRA1 1 1
pour axe U
Servomoteur CA SGMAV-04ANA-YR22 1 3
pour axes R, B et T
Servomoteur CA SGMAV-02ANA-YR31 1 1 (2)

pour axe de pompe
Unité d'épuration HW1271102-A 1 1

(uniquement pour ca-
tégorie ATEX 2)
13 - 123
Liste de pièces
14 Liste de pièces
14.1 Unité d'axes S et L
1018
1126
1025 1020
1019
11231026
1023
1027 1024
1028 1021
1025 1125
1026
1016
1002 1029 1124
1017 1030
1006 1005 1015

1007
1009 1008 1121 1120

1122
1003 1010
1004
1001
1042
1013
1014
1012
1044
1043
1011
1039
1041 1035
1040
1038
1037
1036
1032
1031
1034
1033
Fig. 14-1: Liste de pièces : Unité d'axes S et L (a)
14 - 124
Liste de pièces
1105
1104 1106 1107

1046
1108
1119
1109
1047 1046
1117 1114 1048
1115 1047
1116
1048
1046 1110
1049
1050
1053 1111
1054 1112
1049
1057 1051
1114
1052 1116
1115 1113
1117
1055
1056
1081
1083
1082
1079
1076 1080
1077 1079
1092 1078
1093 1073
1095 1091 1072 1075
1094 1074
1089 1088 1071 1066
1096
1086 1070 1062
1063
1090 1087 1103
1101 1102
1085 1069 1058
1068 1066 1059
1084 1067
1099 1060
1100 1061
1064 1057
1099 1065
1097 1090 1086

1087 1100 1054
10981089 1118
1094 1084
1093 1066 1056
1085 1068 1049
1092
1091 1075 1088 1067
1055
1077 1078 1074 1053
1066
1076
1117 1065
1083 1050
1082 1069 1116
1064 1052
1115 1049 1051
1079 1070 1061
1071 1063
1080 1062
1072 1001
1079 1073 1060 1045
1081
1059
1058
1045
1048 1046
1046 1047
1046
1048 1048
1047 1047
Fig. 14-2: Liste de pièces : Unité d'axes S et L (b)
14 - 125
Liste de pièces
N° N° du plan Désignation Partie

1001 HW1100664-1 Socle 1
1002 HW1304246-1 Pièce d'écartement 1
1003 M6 × 25 (Revêtement Vis à six pans creux 12
DACROTIZED)
1004 2H-6 (Revêtement DACRO- Rondelle élastique 12
TIZED)
1005 HW1304801-1 Support 1
1006 M6 × 16 Vis à six pans creux 2
1007 2H-6 Rondelle élastique 2
1008 HW1304802-1 Support 1
1011 HW1405270-1 Recouvrement 1
1012 HW1405269-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
1015 HW1405273-1 Butée 1
DACROTIZED)
1017 2H-12 (Revêtement Rondelle élastique 3
DACROTIZED)
1019 M6 x 12 (Revêtement Vis à six pans creux 4
DACROTIZED)
TIZED)
1021 HW1271102-A Interrupteur 1
DACROTIZED)
TIZED)
DACROTIZED)
TIZED)
1028 HW1405269-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
14 - 126
Liste de pièces

1032 HW1405268-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
1035 CD-70 Collier de fixation 1
1038 M6 Anneau plat 2
1039 HW1304804-1 Support 1
1042 HW1304317-A Box 1
1045 PT3/8 Vis d'étanchéité 2
1046 HW1405964-1 Plaque 6
1049 AE4063F0 Joint d’huile 4
1050 HW1304248-1 Arbre 2
1053 S135 O anneau 2
1054 HW0389760-A Unité du réducteur de vitesse 2
1057 AS568-281 O anneau 2
1058 RTW-130 Bague de retenue 2
1059 6821 Palier 2
1060 HW1304261-1 Roue d'engrenage 2
1061 HW0414804-1 Support B 2
1064 6830 Palier 2
1065 STW-150 Bague de retenue 2
1070 6012 Palier 2
14 - 127
Liste de pièces

1073 HW1304250-1 Base M 2
1078 HW0404196-1 Anneau plat 8
1079 HW9481329-A Joint d’huile 4
1080 HW0415325-2 Anneau 2
1081 SGMRV-37ANA-YRA2 Moteur 2
1085 HW1304251-1 Arbre 2
1088 HW1304249-1 Support 2
1091 HW1405275-1 Plaque 2
1096 HW1405274-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
DACROTIZED)
DACROTIZED)
1103 HW0414814-1 Butée 1
1104 HW1405281-1 Support 1
1107 CD-70 Collier de fixation 1
14 - 128
Liste de pièces

1111 HW1405277-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
DACROTIZED)
DACROTIZED)
1117 HW0414803-1 Butée 4
1118 HW1100665-1 Tête S 1
1119 HW1100666-1 Bras L 1
1120 HW1304803-1 Support 1
1123 HW1406363-1 Support 1
1124 HW1406362-1 Support 1
1126 M6 (Revêtement DACRO- Anneau plat 4
TIZED)
Tab. 14-1: Liste de pièces : Unité d'axes S et L
14 - 129
Liste de pièces
14.2 Axe U
14.2.1 Axe de base
2043 2044
2049
2050
2047
2048
2045
2040
2086
2087
2042
2041
2092 2058
2088
2060
2089 2070 2059
2090 2071
2091 2062
2072
2097 2093
2103 2099 2073 2061
2102 2098 2094 2075 2066
2095 2074 2067 2064
2096 2063
2095
2100 2068
2069 2065
2045 2046
2046 2058
2081 2057 2060
2080 2076
2101 2056 2048 2059
2085 2077
2084
2083 2076 2051
2078 2053
2082 2052
2079
2026 2025
2055 2023
2054
2024
2032
2033
2028
2029
2027
2030
2036
2037 2014 2017
2015 2018 2019
2031
2020
2012 2013 2021
2104 2015 2022
2014
2034 2015
2035 2014
2016
2038 2013
2013
2039
2012 2004
2008
2006
2011 2007
2010
2009
2010 2011
2001
2003
2002 1119
2005
Fig. 14-3: Liste de pièces : Unité d'axes U (Axe de base)
14 - 130
Liste de pièces

DACROTIZED)
TIZED)
2005 HW1405278-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
2008 HW1405960-1 Butée 1
2009 HW1405961-1 Butée 1
DACROTIZED)
TIZED)
2013 HW1405509-1 Plaque 3
2016 HW1405285-1 Support 1
2019 FCD-51 Collier de fixation 1
2024 HW1405279-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
2027 HW1304254-1 Arbre 1
2030 G85 O anneau 1
2035 HW0414785-1 Support B 1
14 - 131
Liste de pièces

2038 6818 Palier 1
2040 HW1100667-1 Carter 1
2042 HW1405290-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
2046 MSTH6-15 Broche parallèle 2
2048 HW1405288-1 Joint 2
DACROTIZED)
TIZED)
2052 M6 × (Revêtement DACRO- Vis à six pans creux 6
TIZED)
TIZED)
2056 C4N10 × 7,5-PT1/4 Pièce de raccord 5
2057 C4N8 × 6-PT1/8 Pièce de raccord 5
2058 HW1405705-1 Pièce d'écartement
DACROTIZED)
TIZED)
2062 HW1405287-1 Joint 1
DACROTIZED)
TIZED)
2067 M-5P Vis d'étanchéité 48
14 - 132
Liste de pièces

2071 6816 Palier 1
2072 G105 O anneau 1
2073 HW1304255-1 Arbre 1
2076 AE3618F3 Joint d’huile 2
2077 HW1405292-1 Anneau 1
2079 HW1304805-1 Support 1
2082 HW0414857-1 Plaque 1
2089 6209 Palier 1
2091 G90 O anneau 1
2092 HW1304253-1 Base M 1
2095 Y426012.5 Joint d’huile 2
2096 HW0415325-1 Anneau 1
2100 HW0400470-2 Anneau 1
2101 HW0388933-A Moteur 1
2104 AS568-274 O anneau 1
Tab. 14-2: Liste de pièces : Unité d'axes U (Axe de base)
14 - 133
Liste de pièces
14.2.2 Axe de pompe, monté sur le dessous
2043 2044
2049
2050
2047
2048
2045
2040
2086
2087
2042
2041
2092 2058
2088
2060
2089 2070 2059
2090 2071
2091 2062
2072
2097 2093
2103 2099 2073
2098 2094 2075 2061
2102 2095 2066
2074 2067 2064
2096 2063
2095
2100 2068
2069 2065 2126
2045
2046 2125
2081 2046
2080 2076 2057 2124
2101 2085 2056 2048 2122
2077 2127
2084 2128 2123
2083 2076 2051 2122
2121
2078 2053 2116 2120
2052 2117
2082 2079
2113
2055
2054 2110
2026 2025 2119
2023 2115 2118
2109
2108
2114 2107 2106
2024 2112
2111
2060
2105
2032
2033
2028
2029
2027
2030
2036
2037 2014 2017
2015 2018 2019
2031
2020
2012 2013 2021
2104 2015 2022
2014
2034 2015
2035 2014
2016
2038 2013
2013
2039
2012 2004
2008
2006
2010 2011 2007
2009
2010 2011
2001
2003
2002 1119 2005
Fig. 14-4: Liste de pièces : Axe de pompe, monté sur le dessous
14 - 134
Liste de pièces

DACROTIZED)
2109 HW1405377-1 Bride 1
2113 HW1304257-1 Base M 1
2114 KFL10N-02S Articulation 1
2121 HW1406378-1 Joint 1
2123 HW0409966-4 Anneau 1
2125 4 × 4 × 14 Touche 1
2126 SGMAV-02ANA-YR31 Moteur 1
Tab. 14-3: Liste de pièces : Axe de pompe, monté sur le dessous
14 - 135
Liste de pièces
14.2.3 Axe de pompe, monté central
2043 2044
2049
2050
2047
2048
2045
2040
2086
2087 2160
2164
2042 2163
2041 2162
2161
2092
2088
2089 2070
2090 2071
2091
2072 2127
2097 2093 2126
2103 2099 2166 2128
2098 2094 2075 2125
2102 2095 2074 2121 2151
2096
2095 2153 2149
2152 2150
2100 2068 2158 2148
2069 2159 2146
2045 2046 2147
2157
2046 2146
2081 2057
2080 2076 2056 2048 2160
2101 2085
2084 2077 2156
2083 2076 2051 2155
2154
2078 2053
2082 2052
2165
2055
2054
2144
2145 2139
2143
2036 2026 2025
2023 2141
2037
2136
2024 2134
2142
2133 2132
2137 2131
2140 2138
2130
2034 2135 2129
2035
2038
2132
2039 2032
2033
2028
2029
2027
2014 2017
2015 2018 2019
2030 2020
2012 2013 2021
2015 2022
2014
2015
2014
2031 2016
2013
2104 2013
2012 2004
2008
2006
2010 2011 2007
2009
2010 2011
2001
2003
2002 1119 2005
Fig. 14-5: Liste de pièces : Axe de pompe, monté central
14 - 136
Liste de pièces

DACROTIZED)
TIZED)
2132 HW1405948-6-15 Broche 2
DACROTIZED)
TIZED)
2135 HW1405377-1 Bride 1
2139 HW1305155-1 Base M 1
2141 KFH10N-02 Articulation 1
2143 KFH08N-01 Articulation 1
2147 HW0409966-4 Anneau 1
2148 HW1406324-1 Support 1
DACROTIZED)
TIZED)
2160 HW1406328-1 Joint 2
DACROTIZED)
TIZED)
14 - 137
Liste de pièces

2165 HW1304805-2 Support 1
2166 HW1304255-2 Arbre 1
Tab. 14-4: Liste de pièces : Axe de pompe, monté central
14 - 138
Liste de pièces
14.2.4 Axe de pompe, monté sur la face supérieure/inférieure
2043 2044
2049
2050
2047
2048
2045
2040
2086
2087
2042
2041
2092
2088
2089 2070
2090 2071
2091 2062
2072
2097 2093
2103 2099 2073
2098 2094 2075 2061
2102 2095 2064
2074 2067 2063
2096
2095
2066
2100 2068
2069 2065
2045 2046
2081 2046
2080 2076 2057
2101 2056 2048 2188
2085 2077
2084 2187
2083 2076 2051
2186
2078 2053 2189 2190 2184
2052 2185 2184
2082 2079 2183
2055 2182
2054
2178 2181
2179 2175
2172
2177
2171 2180
2036 2026 2025 2176
2023 2170 2168
2037 2173 2174 2169 2060
2024
2188
2187
2186
2189 2184 2167
2190 2185
2034 2184
2035 2183
2178 2182
2038
2179 2175
2039 2032
2172 2181
2033 2177 2180
2176 2171
2028 2170
2029 2173 2169 2168
2027 2174
2014 2017
2015 2018 2019
2030 2020 2060
2167
2012 2013 2021
2015 2022
2014
2015
2014
2031 2016
2013
2104 2013
2012 2004
2008
2006
2010 2011 2007
2009
2010 2011
2001
2003
2002 1119 2005
Fig. 14-6: Liste de pièces : Axe de pompe, monté sur la face supérieure/inférieure
14 - 139
Liste de pièces

DACROTIZED)
2171 HW1405377-1 Bride 2
2175 HW1304257-1 Base M 2
2183 HW1406378-1 Joint 2
2185 HW0409966-4 Anneau 2
2187 4 × 4 × 14 Touche 2
Tab. 14-5: Liste de pièces : Axe de pompe, monté sur la face supérieure/inférieure
14 - 140
Liste de pièces
14.3 Unité bras U
3062
3061 3063
3062
3062 3061 3063
3061 3063 3059
3060 3058
3059 3057
3058
3058 3057 3055
3057 3056 3051
3055 3052 3053
3051 3054 3051 3049
3049
3053 3052 3068
3050 3050
3071
3051 3069 3068
3068 3047
3049 3070
3067
3050 3067
3048 3067
3045
3070 3047 3046
3045
3046 3043
3045
3046 3044
3041
3043 3041 3042
3041 3042 3040
3042 3040
3040 3037
3037 3039
3037 3039 3038
3039 3038 3035
3038 3036
3035 3034
3036 3033
3035 3034 3032
3036 3033
3034 3030
3033 3032 3031
3032 3030 3028
3030
3030 3031 3029
3031 3030 3028 3027
3030 3028 3029
3029 3027
3027
3026
3025
3026
3020
3019
3018
3020
3019
3018 3024 3017
3020
3019
3017 3018
3023
3022
3021
3009
3013
3010
3013
3066
3065
3009
3013
3001
3013
3011
3012
3007 3013
3008 3009
3006
3013
3005
3004
3002
3003
3064
3014
3014
3016
3015
3016
3015
Fig. 14-7: Liste de pièces : L'unité de bras U
14 - 141
Liste de pièces

5001 HW0387737-B Unité du réducteur de vitesse 1
3001 HW1100668-1 Bras U 1
3004 XK70 X Anneau 1
3005 HW1383653-H O anneau 1
3006 HW1304314-1 Arbre 1
3007 M4 × 16 (Revêtement TRI- Vis à six pans creux 5
VALENT CHROMIUM)
3008 2H-4 (Revêtement TRI- Rondelle élastique 5
VALENT CHROMIUM)
3013 M4 × 10 (Revêtement Vis à tête ronde 24
INOX)
3014 HW1405420-1 Anneau 2
3017 HW1405419-1 Arbre 2
3019 HW1405418-1 Anneau 3
3020 6904ZZ Palier 3
3021 HW1405295-1 Arbre 1
3023 HW1405348-1 Anneau 1
3025 HW1304315-1 Arbre 1
3026 HW1304356-1 Arbre 2
3027 HW0415046-2 Anneau 3
3031 HW0415044-1 Anneau plat 3
3032 HW1405418-1 Anneau 3
3034 HW0414771-1 Support B 3
3037 HW1405350-1 Arbre 3
14 - 142
Liste de pièces

3047 HW1304355-1 Base M 2
3048 HW1304259-1 Base M 1
3052 Y35478 Joint d’huile 2
3053 HW0409966-4 Anneau 2
3054 HW0409966-2 Anneau 1
3064 HW1405948-6-15 Broche 1
3068 KFH10N-02S Articulation 3
3069 KFH08N-01S Articulation 1
Tab. 14-6: Liste de pièces : L'unité de bras U
14 - 143
Liste de pièces
14.4 Poignet
4032 4033
4029 4077
4027
4028 4076
4030
4031
4026 4075
4025 4024
4023
4074
4073
4072
4022 4144 4145
4071 4145
4021
4140 4142
4143 4145
4020 4137 4145
4070 4116 4144
4119
4133
4147 4141 4142
4019 4125 4146 4143
4126 4148 4138
4069 4144 4118 4128
4018 4146 4145 4148 4129
4142 4146
4066 4124 4145 41434117
4068 4146 4147
4134
4017 4067 4139 4141
4122 4146
4065 4136
4016 4120
4119 4135 4131 4127
4015 4064
4116 4139 4132 4123
4014 4062 4115
4013 4121
4114 4130 4118
4149 4117
4113 4115
4012 4146
4114
4114
4011 4063 4146
4113
4010 4110 4112
4009 4111
4007 4061 4105
4008
4060 4106
4006 4058
4059
4108
4005 4057 4109
4107
4004 4056
4003
4002 4055
4104
4102 4103
4001 4054
4101
4053
4099
4098 4100
4052
4097
4051
4096
4094
4095
4050 4093
4049 4092
4048
4047 4091
4045 4089
4048 4090
4046
4042
4088
4044
4043
4039 4087
4041
4040
4038 4086
4084
4037 4085
4083
4036
4082
4035
4080
4081
4034 4079
4078
Fig. 14-8: Liste de pièces : Unité du poignet (1)
14 - 144
Liste de pièces

5001 HW0387737-B Unité du réducteur de vitesse 1
4001 M4 × 8 Vis à tête fraisée 4
4005 HW0302270-3 Bride 1
4006 GJ3618KO Joint d’huile 1
4007 HW1405947-4-10 Broche 1
4010 HW0302272-3 Arbre 1
4011 AS568:251 O anneau 1
4012 HW1383653-P O anneau 1
4013 HW1383654-B X Anneau 1
4016 HW0302274-1 Support B 1
4018 HW0400570-* Anneau plat *
4019 RA1008UUCC0S Palier à rouleaux croisés 1
4020 HW0301437-2 Carter 1
4025 HW0302271-1 Arbre 1
4026 HW1405947-4-10 Broche 1
4029 C8 Capuchon 8
4033 HW0100292-2 Carter 1
4034 AS568:261 O anneau 1
4035 HW1383653-AA O anneau 1
4036 HW1383654-E X Anneau 1
4037 HW1383653-K O anneau 1
14 - 145
Liste de pièces

4042 HW0300487-1 B Recouvrement 1
4049 HW0300486-1 B Recouvrement 1
4050 RB13015UUCC00S Palier à rouleaux croisés 1
4051 HW0300493-1 Carter 1
4052 HW0300491-1 Carter 1
4053 RA1008UUCC0S Palier à rouleaux croisés 1
4057 HW0302275-2 Arbre 1
4061 HW1383653-K O anneau 1
4062 HW1100081-1 Carter 1
4064 HW1383653-K O anneau 1
4070 HW0314871-2 Arbre 1
4071 6817VV Palier 1
4076 HW0314870-2 Arbre 1
4078 HW1405947-6-15 Broche 1
4079 HW0313769-1 Arbre 1
14 - 146
Liste de pièces

4082 RU155-3203372 Palier à rouleaux croisés 1
4083 HW1405941-1 Support B 1
4086 HW1383653-AD O anneau 1
4087 HW1383654-F X Anneau 1
4101 AS568:264 O anneau 1
4102 HW1200375-1 Boîtier d'engrenage 1
4113 P21 O anneau 2
4115 AR42 Bague de retenue 2
4116 GD37 × 47 × 4 Joint d’huile 2
4117 GD32 × 42 × 4 Joint d’huile 2
4118 IRTW-42 Bague de retenue 2
4119 IRTW-47 Bague de retenue 2
4120 HW1405376-1 Anneau 1
4121 HW1405376-2 Anneau 1
4122 NA5906 Palier 1
14 - 147
Liste de pièces

4123 NA4905R Palier 1
4124 HW1304323-1 Support 1
4127 HW1304322-1 Support 1
4130 HW1305351-1 Support 1
4133 HW1405415-1 Anneau 1
4134 HW1405416-1 Anneau 1
4135 HW1405294-1 Anneau 1
4136 HW1405294-2 Anneau 1
4140 HW1405375-1 Support B 1
4141 HW1405349-1 Support B 2
4144 HW1405346-1 B Ecrou 3
4145 M5 × 8 Vis de réglage H 6
4147 LF-C Articulation 2
4148 C-PT1/8 Graisseur 2
4149 Diamètre 4, longueur : 25 Broche 2
mm
Tab. 14-7: Liste de pièces : Unité du poignet
14 - 148
Liste de pièces
14 - 149
YASKAWA Headquarter

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Table des matières

9 Séquence de la classe de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

13 Pièces de rechange recommandées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

14 Liste de pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

14.1 Unité d'axes S et L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement

1.2 Groupe cible

1.3 Utilisation conforme

1.4 Utilisation non conforme

1.5 Informations sur ce manuel

1.5.1 YASKAWA manuels supplémentaires

Pour cela voyez manuel « Universel » (numéro de document E1102000148XX01 ou

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ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

Fig. 1-1: Terminal de programmation

1 Bouton d'arrêt d’urgence

Fig. 1-3: Bouton d'arrêt d’urgence

Fig. 1-4: Déblocage du bouton d'arrêt d'urgence par rotation

Exécutez impérativement les étapes de contrôle suivantes avant de régler le robot.

1.6.1 Sécurité dans la zone de travail

1.6.2 Personnel exploitant

Il appartient à l'exploitant d'assurer la sécurité du personnel. Il doit veiller à ce que :

1.6.3 Lieu de mise en place

1.6.4 Service après-vente, travaux de remise en état et modifications

• Aux équipements avec protection contre les explosions et à l'installation du système

Le robot répond aux exigences suivantes :

1.6.6 Opérant dans les zones dangereuses

II Groupe d'appareils (voyez chapitre 1.6.8.1 "Groupes d'appa-

1.6.7 Conditions particulières pour utilisation sûre

• Modifications des câbles intérieurs :

1.6.8 Explication du marquage de protection contre les explosions

1.6.8.1 Groupes d'appareils

Groupe d'appareils I Groupe d'appareils II

1.6.8.2 Catégorie d'appareils

Catégorie d'ap- Description (selon EN 1127-1) Sécurité constructive

Tab. 1-2: Catégories d'appareils pour le gaz

Catégories d'appareils pour la poussière, poussières et fibres airborne

Catégorie d'ap- Description (selon EN 1127-1) Sécurité constructive

Tab. 1-3: Catégories d'appareils pour la poussière, poussières et fibres airborne

1.6.8.3 Variantes de protection

Tab. 1-4: Variantes de protection

1.6.8.4 Groupes d'explosion

Groupes d'explosion gaz

Classe de IIA IIB IIC I

Tab. 1-5: Groupes d'explosion gaz

Groupes d'explosion poussière

Groupe Description selon IEC 60079-0:2012

Tab. 1-6: Groupes d'explosion poussière

1.6.8.5 Classes de température

Température maximale de surface

Classe de température Température maximale de surface [°C]

1.6.9 Protection de l'environnement

Stockez toutes les pièces remplacées de manière sécurisée et éliminez-les correctement

1.7 Marques enregistrées

1.9 Représentant autorisé

2.1 Protection antidéfalgrante

2.1.1 Étiquetage ATEX

Niveau de protection ATEX :

Robot Tension marche Tension arrêt

II (2)G [Ex ib] IIB Gb

1 Commande de robot (vue avant) 3 MPX3500-1

Fig. 4-2: Transport par chariot élévateur à fourche (MPX3500-0)

Fig. 4-3: Transport par chariot élévateur à fourche (MPX3500-1)

Montage du robot sur la plaque de base (MPX3500-0)

Montage du robot sur la plaque de base (MPX3500-1)