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MGE-00008
MGE-00008
Thème
Je remercie aussi, les enseignants Dr Kamel Barra et Dr Tolba Amrane, pour avoir accepté
de juger ce travail. Je leur exprime toute ma reconnaissance.
Enfin, je remercie tous ceux qui ont contribué, même de loin, à l’élaboration de ce
travail.
Résumé
Les hacheurs réversibles en courant et en tension, appelés aussi hacheurs en pont ou
hacheurs quatre quadrants (4Q) permettent d’entraîner les machines à courant continu (c. c.)
dans les quatre quadrants du plan couple – vitesse, c'est-à-dire les faire tourner dans les deux
sens de rotation et autoriser la récupération d’énergie pendant les phases de freinage (domaine
de la traction électrique à c. c.). Ces cas de fonctionnement sont réalisés selon des commandes
appropriées qui dépendent du choix de la séquence de commutation des interrupteurs.
L’objectif visé par ce travail est l’étude et la simulation de la commande du hacheur 4Q selon
deux possibilités de commande les plus utilisées, la commande continue selon une séquence
de commutation alternée des interrupteurs et la commande séquentielle selon une séquence de
commutation circulaire des interrupteurs. Le principe de ces commandes est basé sur la
technique de la MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) et les résultats de simulation
obtenus ont été élaborés au moyen de Simulink de l’environnement Matlab. Chaque type de
commande présente des avantages et des inconvénients par rapport à l’autre et le choix entre
les deux dépend des performances désirées de l’application.
Mots-Clés
Convertisseur réversible, Hacheur quatre quadrants, commutation alternée, commutation
circulaire, commande MLI (ou PWM), Machine à Courant Continu (MCC).
Sommaire
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE .............................................................................................1
BIBLIOGRAPHIE
ANNEXE
INTRODUCTION
GENERALE
Introduction générale
Introduction générale
1
Chapitre I
Ι.1 Introduction
Le convertisseur continu-continu (DC-DC) est un convertisseur statique qui permet le
réglage du transfert d’énergie entre une source à courant continu et un récepteur à courant
continu. On distingue deux types de convertisseurs DC-DC :
- Convertisseurs DC–DC non isolés : appelés hacheurs, qu’ils soient réversibles ou bien non
réversibles, le type réversible permet l’inversion du courant ou de la tension, par contre le
type non réversible permet le transfert de l’énergie électrique dans un sens unidirectionnel
(de la source vers la la charge).
- Convertisseurs DC-DC isolés : appelés alimentations à découpage, qui correspondent aux
applications petites puissance de la conversion DC/DC. Ces alimentations comportent, au
sein des cellules de commutation, des transformateurs qui permettent d’assurer un
isolement galvanique, et d’élever ou abaisser les niveaux de tension et de courant.
Nous nous intéressons aux convertisseurs DC-DC non isolés réversibles, qui sont très
utilisés surtout dans le domaine de la traction électrique à courant continu dans lequel il est
possible de faire la transition bidirectionnelle de l’énergie électrique, ainsi la récupération de
cette dernière.
2
CHAPITRE I Présentation générale des hacheurs réversibles
3
CHAPITRE I Présentation générale des hacheurs réversibles
b) Hacheur parallèle
Dans ce hacheur, la tension moyenne de sortie est supérieure à la tension d'entrée.
Cette structure nécessite un interrupteur commandé à l'amorçage et au blocage (transistor
bipolaire, MOS, IGBT, …) et une diode (Fig.1.2) :
C’est un hacheur à stockage inductif qui peut être considéré comme une liaison directe
entre une source de courant continu et un récepteur de tension continu.
L’inductance permet de lisser le courant appelé de la source.
4
CHAPITRE I Présentation générale des hacheurs réversibles
Ce type de hacheur est très employé pour l’entrainement d’une machine à courant
continu dans un sens de rotation avec freinage par récupération (domaine de la traction
électrique à courant continu).
La tension appliquée à la charge peut prendre les valeurs positives (+E1) ou négatives
(-E1), ce qui permet (suivant la valeur du rapport cyclique) de donner une valeur moyenne de
tension de sortie positive ou négative. En revanche, le courant doit rester de signe constant
dans la charge, car les interrupteurs ne sont pas réversibles (Fig.1.5).
Ce type de hacheur est utilisé pour l’entrainement d’une machine à courant continu
dans un sens de rotation pour le fonctionnement en moteur avec freinage par récupération
dans l’autre sens de rotation, pour le fonctionnement en génératrice, c’est le cas des
ascenseurs.
6
CHAPITRE I Présentation générale des hacheurs réversibles
Ce type de hacheur est souvent employé pour l’entrainement d’une machine à courant
continu dans les deux sens de rotation avec freinage par récupération (domaine de la traction
électrique à courant continu).
Ι.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté d’une manière générale les différents types de
hacheurs, en particulier les hacheurs réversibles et leurs avantages par rapport aux hacheurs
non réversibles, ainsi que leurs applications qui sont nombreuses pour la commande des
machines à courant continu.
7
Chapitre II
Fonctionnement du hacheur
quatre quadrants
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
ΙΙ.1 Introduction
Comme nous l’avons vu dans le chapitre précédent, les hacheurs réversibles peuvent
fonctionner de deux façons, d’une part en deux quadrants où la réversibilité de l'échange
d’énergie peut se faire par inversion du courant (hacheur réversible en courant) ou par
inversion de la tension (hacheur réversible en tension) et d’autre part en quatre quadrants où la
réversibilité est totale, on peut alors inverser le signe de la tension et/ou celui du courant.
Dans ce chapitre nous allons analyser le fonctionnement des hacheurs à quatre
quadrants avec les différentes possibilités pour ce fonctionnement.
• Equations du circuit :
Les interrupteurs T1 et T2 sont commandés simultanément. De t = 0 à t = αT, ils sont fermés et
le reste de la période, ils sont ouverts, c'est-à-dire nous avons deux phases :
- Pour 0 ≤ t < αT ; T1 et T2 fermés, D1 et D2 bloqués.
8
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
u S= Ris + VL + E= -U e (2.5)
En négligeant la résistance R .
dis (U + E)
Donc :=
-U e L + E → is (t) =
− e (t − α T) + Is max (2.6)
dt L
avec Ismax (t α T) .
= is= (2.7)
• Formes d’ondes :
La figure 2.2 présente les allures des grandeurs : u S (t) , is (t) et i e (t)
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
αT T
-Ue
T1 T2 D1 D2 T1 T2 D1 D2 T1T2
ie(t)
Ismax
Ismin
-Ismin
-Ismax
• Valeur moyenne de u s :
T
1 1
U smoy =
T0∫ =
u s (t)dt
T
(α TU e + T(1 − α )(− U=
e )) (2α − 1)U e (2.8)
U=
smoy VLmoy + E moy= 0 +=
E (2α − 1)U e , donc=
E (2α − 1)U e (2.9)
récupération).
Avec le courant i s toujours positif.
Donc, On obtient les deux quadrants pour ce convertisseur : Ismoy > 0 et U smoy < 0 ou U smoy > 0
∆i=
s Is max − Is min (2.10)
Ue − E
Avec=
: is (t) t + Ismin (2.11)
L
E (2α − 1)U e
Et = (2.12)
On trouve :
2(1 − α )U e
=is (t) t + Ismin (2.13)
L
Pour t = αT :
2(1 − α )U e
is (α= is (α T)
T) Is max ⇔= α=
T + Is min Is max (2.14)
L
2(1 − α )U e 2α (1 − α )U e
=
Donc : ∆is = αT (2.15)
L Lf
10
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
a) Fonctionnement en dévolteur
Dans ce cas l’interrupteur T2 est constamment ouvert et on commande T1, la diode D2
joue le rôle d’une diode de roue libre, il s’agit d’un signe positif de la valeur moyenne du
courant i s , donc la source continue U e est une génératrice de l’énergie.
11
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
• Valeur moyenne de 𝑼𝒔
T
1 1
=
U smoy =
T0∫ u s (t)dt =
T
(U eα T) α U e (2.23)
• ∆s
Ondulation de courant i
∆i=
s Is max − Is min (2.24)
Ue − E
Avec=
: is (t) t + Is min (2.25)
L
U=
smoy VLmoy + E moy= 0 + E = α U e → E = α U e . (2.26)
On trouve :
(1 − α )U e
=is (t) t + Is min (2.27)
L
Pour t = αT :
(1 − α )U e
iS (α T)
is (α T) = Is max ↔ = α T=
+ ISmin ISmax (2.28)
L
Donc :
(1 − α )U e α (1 − α )U e
=∆is = αT (2.29)
L Lf
On remarque que cette ondulation est inversement proportionnelle à la valeur de l’inductance,
ainsi qu’à la valeur de la fréquence de hachage. Elle est nulle lorsque α vaut 0 ou 1, et elle
est maximale lorsque α = 0.5 et vaut :
12
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
Ue
∆is max = (2.30)
4Lf
b) Fonctionnement en survolteur
Dans ce cas l’interrupteur T1 est constamment ouvert et on commande T2, la diode D1
joue le rôle d’une diode de récupération, il s’agit d’un signe négatif de la valeur moyenne du
courant i s , donc la source continue E est génératrice de l’énergie.
• Equations du circuit :
- Pour 0 ≤ t < αT : T2 fermé et D1 bloqué.
dis
u s= 0= L +E (2.31)
dt
−E
i=
s (t) t − Is min (2.32)
L
Avec is (t = 0) = − Is min (2.33)
• Valeur moyenne de us :
T
1 1
U smoy =
T0∫ u s (t)dt =
T
(TU e − α TU e ) =
(1 − α )U e (2.37)
C’est le courant qui change de signe, donc on obtient les deux quadrants pour ce
convertisseur :
Quadrant 1 : Ismoy > 0 et U s > 0
13
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
∆s :
• Ondulation de courant i
∆i=
s Is max − Is min (2.38)
−E
Avec : i=
s (t) t − Is min (2.39)
L
Usmoy = VLmoy + E moy = 0 + E = (1 − α )U e → E= (1 − α )U e (2.40)
On trouve :
−(1 − α )U e
=is (t) t − Is min . (2.41)
L
Pour t = αT :
(1 − α )U e
is (α T) = − Is max ↔ is (α T) =
− α T − Is min =
−Is max (2.42)
L
(1 − α )U e α (1 − α )U e
=
Donc : ∆is = αT (2.43)
L Lf
On remarque que cette ondulation est inversement proportionnelle à la valeur de
l’inductance, ainsi qu’à la valeur de la fréquence de hachage. Elle est nulle lorsque α vaut 0
U
ou 1, et elle est maximale lorsque α = 0.5 et vaut : ∆is max =
e
(2.44)
4Lf
• Formes d’ondes :
La figure (2.4) présente les allures des grandeurs : u s (t) , is (t) et i e (t)
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
T1 D2 T1 D2 T1 D 2 T2 D1 T2 D1 T2 D1
ie(t)
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
14
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
2 1
3 4
Par la suite nous traitons les quatre quadrants pour ce fonctionnement, en considérant
que la charge est toujours une machine à courant continu à excitation indépendante, modélisée
par la mise en série d’une force électromotrice E ainsi qu’une résistance d’induit R et une
inductance La. L’inductance L présentée à la figure 2.5 est l’équivalent de L’inductance La et
une autre inductance l destinée à limiter l'ondulation de courant dans la machine, avec une
conduction continue (courant ininterrompu), on suppose aussi que tous les interrupteurs sont
parfaits.
15
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
dis
Avec u S = Ris + v L + E , v L = L (2.46)
dt
En négligeant la résistance R,
Ue − E
=
is (t) t + Is min , avec Is min = is (t = 0) (2.47)
L
Donc le courant i s croît linéairement.
dis
Avec u S = Ris + v L + E , v L = L (2.49)
dt
En négligeant la résistance R .
Ue − E
=
is (t) t − Is min , avec : − Is min = is (t = 0) . (2.50)
L
Donc le courant i s croît linéairement.
16
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
dis
Avec u S = Ris + v L + E , v L = L (2.52)
dt
En négligeant la résistance R .
Ue − E
is=
(t) (t − α T) + Is max , avec : Is max = is (t = α T) . (2.53)
L
Le courant i s décroît linéairement.
On trouve :
us =
− Ue , ie =
−is (2.54)
dis
Avec u s = Ris + v L + E , v L = L (2.55)
dt
En négligeant la résistance R .
Ue − E
is=
(t) (t − α T) − Is max , avec − Is max =is (t =
α T) . (2.56)
L
Le courant i s décroît linéairement.
b) Formes d’ondes
La figure (2.7) représente les formes d’ondes des grandeurs u s (t) et is (t) pour le
fonctionnement en modulation +Ue/-Ue :
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
αT T
-Ismin
-Ismax
-Ue Fig.2.7
T1 D2 T1 D2 T1 D2 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T2 D 1 T1 D 2 T1 D 2 T1
T4 D3 T4 D3 T4 D3 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T3 D 4 T4 D 3 T4 D 3 T4
17
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
Dans ce cas la tension de sortie est positive, donc on peut par exemple commander en
permanence la fermeture de T4. Le courant est positif (fonctionnement moteur) et on hache
par T1 :
- Pour 0 ≤ t < αT : T1 et T4 fermés (phase d’alimentation) :
On obtient les équations suivantes :
=us =
U e, i e is (2.57)
dis
Avec : u s = Ris + v L + E , v L = L (2.58)
dt
En négligeant la résistance R :
dis Ue − E
Donc =
: Ue L +E →
= is (t) t + Is min , avec Is min = is (t = 0) (2.59)
dt L
Donc le courant i s croît linéairement.
us = Ris + VL + E (2.61)
En négligeant la résistance R :
dis E
Donc : L 0 → is (t) =
+E = − (t − α T) + Is max , Is max = is (t = α T) (2.62)
dt L
18
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
dis
Avec : u s = Ris + v L + E , v L = L (2.64)
dt
En négligeant la résistance R.
dis −E
Donc : L 0 ⇒ i=
+E = s (t) t − Is min , avec −Is min = is (t = 0) . (2.65)
dt L
Donc le courant i s décroît linéairement.
19
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
En négligeant la résistance R :
dis −(U e + E)
Donc :=
-U e L + E=
→ i s (t) t − Is min , avec : − Is min =is (t =0) (2.71)
dt L
Donc le courant i s décroît linéairement.
us = Ris + VL + E (2.73)
En négligeant la résistance R :
dis E
Donc : L +E =
0 → is (t) =
− (t − α T) − Is max , avec : − Is max =is (t =α T) (2.74)
dt L
Donc le courant i s croît linéairement.
dis
Avec : u s = Ris + v L + E , v L = L (2.76)
dt
En négligeant la résistance R :
dis E
Donc : L 0 → is (t) =
+E = − t + Is min , avec : Is min
= is=
(t 0) (2.77)
dt L
Donc le courant i s croît linéairement.
us = Ris + VL + E (2.79)
En négligeant la résistance R :
Donc :
20
Chapitre II Fonctionnement du hacheur quatre quadrants
dis -(U e + E)
L +E =− U e →=
is (t) (t − α T) + Is max , avec : Is max (t α T)
= is= (2.80)
dt L
Donc le courant i s décroît linéairement.
us(t), is(t)
Ue
Ismax
Ismin
t
-Ismin
-Ismax
-Ue
T1 D2 T1 D2 T2 D1 T2 D1 T2 D1 T2 D1 T1 D2 T1 D2
T4 T4 T4 T4 D4 D4 D4 D4 T3 T3 T3 T3 D3 D3 D3 D3
ΙΙ.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons analysé le fonctionnement du hacheur quatre quadrants,
suivant le nombre de quadrants nécessaires à l’entraînement d’une machine à courant continu.
Ce dernier peut être réalisé surtout dans deux quadrants ou dans les quatre quadrants du plan
courant - tension (ou couple - vitesse).
Le fonctionnement dans deux quadrants de la machine à courant continu correspond au
fonctionnement du convertisseur en hacheur réversible en tension ou en hacheur réversible en
courant.
Selon le choix de la séquence de commutation des interrupteurs du hacheur quatre quadrants,
nous allons analyser par simulation deux possibilités de commande :
- Commande continue selon une séquence de commutation alternée des interrupteurs,
- Commande séquentielle selon une séquence de commutation circulaire des interrupteurs.
21
Chapitre III
ΙIΙ.1 Introduction
Après avoir étudier le fonctionnement du hacheur quatre quadrants, nous allons
maintenant nous intéresser à la commande des interrupteurs de ce convertisseur qui sont supposés
idéaux (temps de commutation nul, pertes négligeables). Il existe plusieurs stratégies de
commande basées sur la Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI). Vu l'importance du choix de la
séquence de commutation des interrupteurs, nous allons par la suite décrire les deux types de
séquences les plus utilisées.
vc1
1
vm + vc2
CL
- vc3
vc4
vp
Les interrupteurs statiques pour cette commande sont commandés selon la séquence de la
figure (3.2). Dans le cas de la séquence de commutation alternée, le courant passe soit par deux
interrupteurs, soit par deux diodes se trouvant chacun dans une branche différente. La charge voit à
ses bornes une tension passant alternativement de + Ue à - Ue. Malgré la fermeture de
l’interrupteur, si le courant est opposé au sens de conduction du semi-conducteur commandable, il
circulera par le semi-conducteur à fermeture spontanée (diode).
1
vm
0 vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 1- 4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 2 - 3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(a) : Pour Vm > 0
1
vm
0 vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 1-4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc 2-3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
23
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
K f= KΦ (3.5)
Ce=
(s) Cr (s) + fΩ(s) + J.s.Ω(s) (3.7)
24
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
Cr
us + 𝟏 is 𝐊𝐟 Ce + - 𝟏 Ω
𝐋𝐬 + 𝐑 𝐉𝐬 + 𝐟
-
E
𝐊𝐟
Les paramètres de la MCC, utilisés pour simuler les différents quadrants de fonctionement
du hacheur quatre quadrants sont :
• Ua = 220 V ; In = 5,75 A ; Pn = 1,1 KW ; Nn = 2000 tr/mn;
• R = 5 Ω (la résistance d’induit de la machine).
• L = 60 mH (inductance d’induit (La = 17,8 mH) + inductance de lissage);
• E = Kf. Ωn ; Ωn = 2πNn/60 = πNn/30 ≈ 210 rd/s.
• Kf = 1,074 V/rd.s-1 ; J = 8,6.10-3 Kg.m2 ; f =2,16.10-3 Nm/ rd.s-1;.
Le hacheur est alimenté sous Ue = 500 V, et le couple résistant est constant et réglé sur 5 Nm
à partir du démarrage (à t = 0 s) [7].
500
40
Tension us (V)
30
Courant is (A)
0
20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
25
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
400 7
Tension us (V)
200 6
Courant is (A)
0 5
-200 4
-400 3
-600 2
0.244 0.246 0.248 0.25 0.244 0.246 0.248 0.25
Temps (s) Temps (s)
30
Courant is (A)
200
0 20
-200
10
-400
-600 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
6
Courant is (A)
200
0 5
-200
4
-400
-600 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
50
200 40
Couple Ce (Nm)
Vitesse (rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
26
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
Nous pouvons observer que les valeurs moyennes de la tension aux bornes de la charge et de son
courant absorbé, sont positives (Usmoy > 0, Ismoy > 0). C’est le cas de fonctionnement en moteur
de la MCC dans le premier sens de rotation (Ω > 0).
La tension us est obtenue selon les signaux de commande des interrupteurs de la figure 3.2 (a).
Le courant absorbé présente une ondulation autour de sa valeur moyenne (5,1 A) et une valeur
maximale de 38 A au démarrage de la MCC.
Nous pouvons aussi remarquer que la vitesse de rotation atteigne presque sa valeur nominale
(210 rd/s) au bout de 0,15 s. Le couple électromagnétique est à l’image du courant absorbé vu la
relation de proportionnalité qui les relie, le couple de démarrage est de l’ordre de 41 Nm.
600 0
400
Tension us (V)
-10
Courant is (A)
200
0 -20
-200
-30
-400
-600 -40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement de la tension us Agrandissement du courant is
-3
500
Tension us (V)
-4
Courant is (A)
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps ( s ) Temps (s)
0
200 -10
Couple Ce (Nm)
Vitesse (rd/s)
150 -20
100 -30
50 -40
0 -50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
27
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
La figure 3.6 représente le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La
tension moyenne aux bornes de la charge est positive (Usmoy > 0) mais inferieure à la f.e.m de la
machine fonctionnant en génératrice dans ce cas. Le courant moyen est donc négatif (Ismoy < 0).
0
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-10
0 -20
-30
-500
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement de la tension us Agrandissement du courant is
-3
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-4
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 0
Couple Ce (Nm)
-50 -10
Vitesse (rd/s)
-100 -20
-150 -30
-200 -40
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps ( s ) Temps (s)
Fig.3.7 Formes d'ondes de us, is, Ω et Ce (3ème quadrant)
La tension moyenne négative (Usmoy < 0) est obtenue selon les signaux de commande des
interrupteurs de la figure 3.2 (b).
28
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
La figure 3.7 montre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative (Usmoy< 0) et supérieure en valeur absolue, à la
f.e.m de la machine fonctionnant en moteur dans le 2ème sens de rotation (Ω < 0).
Le courant absorbé moyen est donc négatif (Ismoy < 0). De même que le couple électromagnétique
moyen (Cemoy < 0).
600 40
400
Tension us (V)
30
Courant is (A)
200
0 20
-200
10
-400
-600 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps ( s ) Temps (s)
6
Courant is (A)
0 5
4
-500
3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 50
40
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 30
-150 20
-200 10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps ( s ) Temps ( s )
La figure.3.8 montre le cas où le courant dans la charge est strictement positif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative (Usmoy < 0) mais inferieure, en valeur absolue, à la
29
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
f.e.m de la machine fonctionnant en génératrice dans le deuxième sens de rotation (Ω < 0). Le
courant moyen est donc positif (ismoy > 0).
1 vc1
+
+ CL vc2
vm
vp
1 vc3
- CL
+ vc4
Le signal de commande vm est soumis à une double comparaison avec la tension auxiliaire vp
de forme triangulaire et puis vp de signe opposé. Les deux trains d'impulsions résultant de ces
comparaisons sont appliqués respectivement à la branche gauche et à la branche droite du pont en
H. Comme précédemment, la commande logique (CL) contient l'ensemble des algorithmes
logiques. Les signaux de commande sont donnés par la figure 3.10 :
30
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
1
vm
0 +vp
-vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc1
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc2
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
(a) : Pour Vm > 0
1
vm
0 +vp
-vp
-1
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc1
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc2
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc3
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
1
vc4
0.5
0
0.245 0.2455 0.246 0.2465 0.247 0.2475 0.248 0.2485 0.249 0.2495 0.25
Temps (s)
31
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
40
500
Tension us (V)
Courant is (A)
30
0 20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement de la tension us Agrandissement du courant is
7
500
Tension us (V)
Courant is (A)
0 5
4
-500
3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
50
200
Couple Ce (Nm)
40
Vitesse (rd/s)
150 30
100 20
50 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Nous pouvons observer que les valeurs moyennes de la tension aux bornes de la charge et
de son courant absorbé, sont positives (Usmoy > 0, Ismoy > 0). C’est le cas de fonctionnement en
moteur de la MCC dans le premier sens de rotation (Ω > 0).
32
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
La tension us est obtenue selon les signaux de commande des interrupteurs de la figure 3.10 (a).
Cette tension prend deux valeurs (+ Ue et 0) ce qui limite son ondulation.
Le courant absorbé présente une ondulation autour de sa valeur moyenne (1,1 A) et une valeur
maximale de (37 A) au démarrage de la MCC.
Nous pouvons aussi remarquer que la vitesse de rotation atteigne presque sa valeur nominale
(210 rd/s) au bout de 0,15 s. Le couple électromagnétique est à l’image du courant absorbé vu la
relation de proportionnalité qui les relie, le couple de démarrage est de l’ordre de 40 Nm.
0
500
Tension us (V)
Courant is (A)
-10
0 -20
-30
-500
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
Agrandissement de la tension us Agrandissement du courant is
-3
500
Courant is ( A )
Tension us (V)
-4
0 -5
-6
-500
-7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0
200
Couple Ce (Nm)
-10
Vitesse (rd/s)
150 -20
100 -30
50 -40
0 -50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
33
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
La figure 3.12 mntre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est positif (Usmoy > 0) mais inferieure à la f.e.m de la machine
fonctionnant en génératrice dans le premier sens de rotation (Ω > 0). Le courant moyen est donc
négatif (Ismoy < 0).
-10
Courant is (A)
200
0 -20
-200
-30
-400
-600 -40
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
-4
Courant is (A)
200
0 -5
-200
-6
-400
-600 -7
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temp (s)
0 0
-10
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 -20
-150 -30
-200 -40
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
La tension moyenne négative (Usmoy < 0) est obtenue selon les signaux de commande des
interrupteurs de la figure.3.10 (b). Cette tension prend deux valeurs (0 et – Ue).
34
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
La figure 3.13 montre le cas où le courant dans la charge est strictement négatif. La tension
moyenne aux bornes de la charge est négative et supérieure, en valeur absolue, à la f.e.m de la
machine fonctionnant en moteur dans le deuxième sens de rotation (Ω < 0).
Le courant absorbé moyen est donc négatif (Ismoy < 0). De même que pour le couple
électromagnétique (Ce < 0) qui est à l’image du courant.
40
500
Tension us (V)
30
Courant is (A)
0 20
10
-500
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
6
Courant is (A)
200
0 5
-200
4
-400
-600 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
0 50
40
Couple Ce (Nm)
-50
Vitesse (rd/s)
-100 30
-150 20
-200 10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
35
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
absolue, à la f.e.m da la machine fonctionnant en génératrice dans le deuxieme sens de rotation (Ω <
0). Le courant moyen est donc positif (Ismoy > 0), de même que pour le couple électromagnétique qui
est à l’image du courant.
III.3 Commentaires
- Toutes les formes d’ondes (us et is) que nous avons obtenu pour la commande continue
confirment celles de la figure (2.7). De même que pour la commande séquentielle, toutes les
formes d’ondes (us et is) confirment celles de la figure (2.8).
- La tension aux bornes de la charge du hacheur quatre quadrants, dans le cas de la commande
continue (commutation alternée), prend + Ue ou – Ue. Par contre, dans le cas de la commande
séquentielle (commutation circulaire), elle prend + Ue ou 0 si Usmoy > 0 ou – Ue ou 0 si
Usmoy < 0.
- Selon les valeurs précédentes de la tension aux bornes da la charge, le nombre de commutations
des interrupteurs par période est le double dans le cas de la commande continue par rapport au cas
de la commande séquentielle. Donc, pour cette dernière, on commande un interrupteur à chaque
changement d’état, au lieu de deux pour la commande continue.
- Pour les deux types de commande utilisées, le courant dans la charge est caractérisé par un fort
appel de courant au démarrage de la machine, dû à l’inertie de cette dernière, puis il se maintient
autour d’une valeur moyenne proche de la valeur nominale avec une certaine ondulation
admissible.
- L’ondulation de courant dans le cas de la commande séquentielle est fortement réduite par rapport
au cas de la commande continue, comme le représente la figure (3.15) :
36
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
40 40
30 30
Courant is (A)
Courant is (A)
20 20
10 10
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (s) Temps (s)
6 6
Courant is (A)
Courant is (A)
5 5
4 4
3 3
0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25 0.245 0.246 0.247 0.248 0.249 0.25
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
Fig.3.15 Formes d’ondes de is pour les deux commandes du 1er quadrant :
(a) : Commande continue, (b) : Commande séquentielle.
III.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté une simulation de deux commandes importantes
pour un pilotage d’un hacheur quatre quadrants, avec une des applications qui est la machine à
courant continu. Nous avons vu les différents quadrants de fonctionnement soit pour la
commande continue ou pour la commande séquentielle. Nous avons remarqué que la commande
continue présente deux inconvénients par rapport à la commande séquentielle :
37
Chapitre III Étude et simulation de la commande du hacheur quatre quadrants
pour tous. Cela facilite beaucoup la surveillance du fonctionnement et permet une intervention
plus rapide en cas de défaut,
- le deuxième avantage vient de l’unicité de la loi de commande, quand le courant de la source
de courant s’inverse ou quand on veut inverser la tension à ses bornes, on ne change pas le
cycle de commande des semi-conducteurs commandés, on fait simplement varier la largeur
des signaux de commande. Cela évite les temps morts lors des changements du mode de
fonctionnement et améliore donc la rapidité de la réponse.
Malgré la détérioration des performances en régime établi, on choisit la commande
continue lorsqu’on a besoin d’inversions très rapides [8].
38
CONCLUSION
GENERALE
Conclusion générale
Conclusion générale
L’étude présentée dans ce mémoire a porté essentiellement sur la commande des
hacheurs quatre quadrants (4Q) qui font partie de la catégorie des convertisseurs DC-DC (ou
hacheurs) réversibles. En effet, à partir de cette étude nous avons :
• Etudié les différents types de convertisseurs DC-DC et en particulier les hacheurs réversibles,
ainsi que les principales applications de chaque type surtout celles du hacheur 4Q qui peut
être employé pour tous les cas d’entraînement des machines à c. c.
• Analysé le fonctionnement du hacheur 4Q qui a l’avantage de fonctionner, selon le type de
commande de ses interrupteurs, dans :
- un quadrant (1Q) correspondant à l’entraînement d’une machine à c. c. dans un seul sens
de rotation sans freinage rapide,
- dans deux quadrants (2Q) correspondant à l’entraînement d’une machine à c. c. dans un
sens de rotation avec freinage rapide (cas du hacheur réversible en courant) ou à celui dans
un sens de rotation (fonctionnement en moteur) avec freinage par récupération dans l’autre
sens de rotation pour le fonctionnement en génératrice (cas du hacheur réversible en
tension),
- les quatre quadrants (4Q) correspondant à l’entrainement d’une machine à c. c.dans les
deux sens de rotation avec freinage par récupération.
• Appliqué deux possibilités de commande (continue et séquentielle), les plus utilisées et qui
tiennent compte du choix de la séquence de commutation des interrupteurs (séquence de
commutation alternée et séquence de commutation circulaire).
Selon le type de commande choisi, des simulations ont été réalisées avec des schémas de
simulation élaborés sous Simulink de l’environnement Matlab. Ces simulations ont permis de
générer les signaux de commande des interrupteurs du hacheur 4Q, et de montrer les variations
de la tension, du courant, du couple et de la vitesse d’une machine à c. c. (≡ R, L et E) utilisée
comme charge pour ce convertisseur. Ces variations sont traduites par un régime transitoire dû
au démarrage de la machine et un régime permanent correspondant au fonctionnement
périodique de ce hacheur.
Chaque type de commande présente des avantages et des inconvénients par rapport à l’autre et le
choix entre les deux dépend des performances désirées de l’application en question.
39
Conclusion générale
40
Bibliographie
Bibliographie
[3] BENGMAIH
Les hacheurs, cours, 2007.
[5] M. Correvon
- Electronique de puissance, Chapitre 3 : Variateurs de courant continu à pulsation, Haute
Ecole d’Ingenierie et de Gestion du Canton du Vaud (heig-vd) & Hes.SO.
- SYSTÈMES ELECTRONIQUES, Chapitre 8 : Modélisation du variateur de courant
continu à pulsation, heig-vd & Haute Ecole Spécialisée de Suisse Occidentale (Hes.SO).
[7] I. Yousfi
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur quatre
quadrants, Mémoire de DEUA, Institut d’Electrotechnique, Centre Universitaire Larbi
Ben M’hidi d’Oum El-Bouaghi, 2006 (encadré par Mr A. Barkat).
Bibliographie
Annexe
Vm
Constant
Relay us
>
1
Relational vc 1_4 L.s+R
Operator
Transfer Fcn G 1(s) is
NOT
Logical Kf
vc 2_3 Gain
Vp Operator Gain Transfer Fcn G 2(s)
1
Kf
J.s+f
Scope
Couple Couple Ce
Cr
resistant
Vitesse
Vm
>
Constant vc 1
Relational
Operator
NOT
+Vp us
Logical vc 2
Operator 1
AND
L.s+R
Logical Relay G1(s) is
>
Operator
Relational Kf
-Vp vc 4 Gain
Operator Gain 1 G2(s)
1
NOT Kf
J.s+f
Logical vc 3
Scope Operator Ce
Couple
Cr
resistant
Vitesse
Mots-Clés
Convertisseur réversible, Hacheur quatre quadrants, commutation alternée, commutation circulaire,
commande MLI (ou PWM), Machine à Courant Continu (MCC).