Communication Industrielle 2022

COMMUNICATION INDUSTRIELLE ET
SUPERVISION
I. Communication Industrielle
Spécialité: Génie Electrique

eau S9
Niveau
ENSA Kénitra
Année 2022-2023 Prof O. ZYTOUNE

Objectif et Plan du cours
 Etre capable de lister, comparer 1 Réseaux locaux industriels - Pourquoi les utiliser ?
et positionner
ii lles principaux
i i 2 Critères à prendre en compte pour communiquer
réseaux locaux industriels du
marché 3 Les principaux standards et concepts utilisés
 Etre capable d’évaluer, Les produits d’interconnexion
4
comparer, choisir une solution
Réseau Industriel satisfaisant 5
Positionnement des principaux réseaux
des contraintes techniques et
économiques 6 Etude de quelque réseaux de terrain
 Etre capable de mettre en

œuvre une solution dans le
cadre d’une application
industrielle.
2
UTILITE
T T : Bus d
de T
Terrain
i et lles architectures
hi d
des systèmes d’
d’automatisme
i
Architecture Bus de Terrain

centralisée - Tous les composants connectés
- Liaisons E/S « fil-à-fil » à une carte d’interface

« Réseau »
- Liaisons séries dédiées
Les technologies « Réseaux/bus
- Cartes d’interface E/S spéciales
de terrain »
(RFID IHM,..;)
(RFID, IHM ;)
ont complètement changé
les architectures de systèmes Source Schneider Electric, CT N°197
d'automatisation :
3
Impacte des Réseaux Industriels sur l’architecture de systèmes
d
d'automatisation
i i
 Remplacement du câblage filaire traditionnel des entrées/sorties
 Une réduction radicale (voir suppression) des cartes et des câbles d
d’entrées/sorties
entrées/sorties
 Une disparition des interfaces E/S spécialisées (RFID, motorisation, IHM,…)
 Di
Disparition
iti des
d liaisons
li i série
é i dédiées
dédié (le
(l paramétrage,
é diagnostique,
di i dialogue
di l HM,
HM …))
 Décentralisation du traitement et une répartition de l’intelligence (la modularité,

communication
i i iinter-automates, lles performances,
f la
l réactivité
é i i é et lla robustesse
b accrues,…))
 Standardisation de l’intégration des composants hétérogènes et spécifiques (RFID, variateurs

d vitesse,
de i IHM,
IHM analyseurs,
l pesage, vision,…)
ii )
 Implémentation des nouvelles technologies (« Safety », OPC, Internet, …) au cœur du système

d’
d’automatisme
i .P
Par exemple
l Siemens
Si inclue
i l desd commandesd AWP (Automation
(A i Web
W b Programming)
P i )
4
- qu
qu’est
est-ce
ce qu’un
qu un réseau local industriel ?
Données
numériques
1
Liaison série 0
Un système d’échanger des données numériques par liaison série entre des équipements industriels de
type : API, IHM, Variateurs…dans un environnement industriel de la taille d’un bâtiment.
5
- réduction des coûts d
d’installation
installation
Sans réseau Avec réseau

Diminution du temps de câblage
 Réduction du volume des chemins de câble
 Simplification de l’extension de l’installation
6
- diminution de la sensibilité aux perturbations
électromagnétiques
Consigne de vitesse
Consigne de vitesse
numérique
éi 0 - 32767
analogique 0-10V
Si perturbation, répétition
éventuelle du message,
La valeur reçue La valeur reçue

est perturbée n’est pas perturbée

Si un signal analogique est transmis directement entre 2 équipements,
équipements les perturbations électromagnétiques induisent
une erreur sur la valeur analogique transmise.
7
- répartition possible de ll’intelligence
intelligence
Adjonction Paramétrage
carte option pour d’actions
d actions
automatisme déporté reflex locales
8
- précision du diagnostic en cas de défaut
Défaut
Défaut Surcharge moteur
générique
g q

 En câblage traditionnel lors d’un
d un problème sur une installation
installation, une information de défaut générique est signalée
signalée.
Et le personnel de maintenance doit analyser sur le produit l’origine du défaut
 L’utilisation de réseaux permet d’obtenir directement l’origine du défaut et d’agir plus rapidement
9
- remplacement d’équipements défectueux
facilité
Module HS
10
- Quelques définitions
•BUS ((en informatique
q industrielle)) : Un conducteur ou p
plusieurs
conducteurs, communs à plusieurs circuits, permettant de les
connecter ensemble afin d’échanger les données entre l’équipement
connecté
té
•ARCHITECTURE (Topologie): La manière de répartir l’équipement
communicant et les fonctions du traitement des données
•RESEAU : L’ensemble des moyensy de communication p
permettant
aux différents systèmes éloignés de communiquer et d’échanger des
données (informations) entre eux
•RESEAU LOCAL INDUSTRIEL : Réseau de communication
numérique entre les équipements industriels dans un territoire
délimité.
11
- Quelques définitions
 BUS DE TERRAIN : Terme générique d’un Réseau Local
Industriel dédié aux systèmes de l’automatisme industriel et reliant
différents types d’équipement d’automatisation :
Entrés / Sorties (Capteurs / Actionneurs) déportées
Automates Programmables
Equipement spécifique (Variateur de vitesse, Terminaux IHM, Systèmes RFID,…)
Calculateurs…
Différences entre un Réseau et le Bus de Terrain ?

Il s’agit d’une différence d’appellation due aux différents métiers
concernés impliqués:
–Pour les ingénieurs « électricien/mécaniciens» : le terme réseaux signifie le réseau électrique;
donc ils préfèrent le nom BUS (de terrain)
–Pour des ingénieurs « informatique/électronique » : le terme générique «bus» reste une
topologie du réseau informatique; donc ils préfèrent le nom RESEAU (local industriel)
12
- CRITERES A PRENDRE EN COMPTE
POUR COMMUNIQUER
A qui je m’adresse ?
Nombre d’interlocuteurs ?
Quand puis je parler ?
Monologue ou dialogue ?
Dois je transmettre
l ’information périodiquement ? Peut on me remplacer ?
Quelle distance ? Quel moyen utiliser ?
Taille maximum des messages ? Tu m’as bien entendu ?
Quelle langue utiliser ? Est ce urgent ?
Modèle OSI :
classification et ordonnancement
13
Notion de Système ouvert
Un système est dit ouvert s’il
s il est constitué de constituants interopérables et
interchangeables
L ’interopérabilité est la faculté de communiquer de manière
compréhensible avec d ’autres équipements.
L ’interchangeabilité
interchangeabilité est la possibilité de pouvoir remplacer un équipement
par un autre provenant éventuellement d ’un autre constructeur et assurer la
même fonction .
Obtenue par le respect des spécifications de profils.

14
- description du modèle OSI
 Modèle OSI : Open System Interconnection. Architecture à 7 couches
 ISO : International Standard Organization
Standardisation des fonctions pour interchangeabilité

PROFIL
COUCHE définit un langage commun d ’échanges entre les équipements (sémantique et

APPLICATION 7 signification des informations)
COUCHE Transcodage du format pour permettre à des entités de nature différente de dialoguer (ex:
PRESENTATION 6 PC / M
Mac))
SESSION
5 Organisation et synchronisation des échanges
LAYER
COUCHE Gère le communication entre processus bout en bout
TRANSPORT 4
COUCHE Etablissement du chemin entre différents réseaux et gestion de congestion
3
RESEAU
COUCHE Contrôle de la liaison : adressage, correction d ’erreur, gestion du flux
2 Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre
LIAISON
COUCHE Le hardware : le médium utilisé : p
paire torsadée,, câble coaxial,, fibre optique…,
p q , la
1 forme des signaux véhiculés, la connectique
PHYSIQUE
15
- critères concernant les réseaux locaux
industriels
Interchangeabilité : fichiers GSD…
PROFIL
Langage : Modbus, FMS…
COUCHE 7 Données de process : Client-serveur, producteur-consommateur, contenu,
périodique…
APPLICATION Données de service : Variables accessibles, taille
Accès au médium : maître-esclave, anneau à jeton, accès aléatoire…

Adressage
g : unicast, multicast, diffusion g
générale
COUCHE 2 Contrôle transmission : contrôle de parité, CRC, délimiteurs
LIAISON Gestion de flux : ACK/NACK, XON-XOFF…
Médi
Médium : paire
i torsadée,
t dé câble
âbl coaxial,
i l fibre
fib optique,
ti Radio…
R di
COUCHE 1 Topologie : bus, étoile, arbre, maillée…
PHYSIQUE
Nombre max. d’équipements
Di t
Distance max. d’équipements
d’é i t
16
COUCHE 1 : PHYSIQUE
Les principaux supports utilisés
Quelques standards paires torsadées : RS232, RS422, RS485
Les différentes topologies
17
- les principaux supports utilisés
 Le choix du support de transmission influe sur :
 vitesse
 distance
 immunité électromagnétique
 Les supports les plus utilisés :

 paire(s) de fils torsadées blindées: Le plus simple à mettre en œuvre
œuvre, et le moins cher
cher.
 câble coaxial: se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les
deux une couche isolante de matériau plastique
deux, plastique. A d’excellentes
d excellentes propriétés électriques et se prête
aux transmissions à grande vitesse.
 fibre optique : transmet des signaux lumineux. Convient pour les environnements industriels
agressifs, les transmissions sont sûres, et les longues distances.
Canaux hertziens - liaisons satellite
18
Quelques standards paires torsadées
 RS232 :
 Liaison point à point par connecteur SUB-D
SUB D 25 ou SUB
SUB-D
D9
 Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.
 RS422 :
 Bus multipoints full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
 Bonne immunité aux parasites, distance maxi 1200 mètres à 90 kbits/sec.(Max débit 10Mbits/s à 12m)
 2 fils en émission, 2 fils en réception
 RS485 :
 Bus multipoints half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils.
 Mêmes caractéristiques électriques que RS422A mais sur 2 fils.
19
-Différentes topologies
p g
ANNEAU
POINT A POINT
Exemple : Liaison Exemple
p : Utilisé
PC-Prise console automate par Interbus
ETOILE MAILLEE
Exemple :
Exemple : Connexions Réseau Internet par
PCs Ethernet sur HUB ll’intermédiaire
intermédiaire de
routeurs
Dérivation Chaînage
BUS ARBRE
Exemple :
Réseau Intranet par
l’intermédiaire de
Exemple : CANopen, hubs et switchs
D i N t P
DeviceNet, Profibus-DP,
fib DP
FIPIO, Modbus RS485
Résistances
fin de ligne
20
COUCHE 2 : LIAISON
Les principaux mécanisme d’accès au médium
Maître
M ît - Esclave
E l
Anneau à jeton ou Token-Ring
Accès aléatoire
L’adressage
Contrôle de la qualité de transmission

Contrôle de parité au niveau caractère
Contrôle de validité de message par mot de contrôle
Contrôle format de message par délimiteurs
La g
gestion de flux
21
Système Maître - Esclave
 Le MAITRE est l ’entité qui accorde l ’accès au medium.
 L’ESCLAVE estt l ’entité
’ tité quii accède
èd au médium
édi après
è sollicitation
lli it ti d du maître.
ît
Polling
Q l
Quelque chose
h à dire
di ?
Température élevée
Maître Réponse Esclave
Utilisé par Asi, FIPIO, Modbus, Profibus-DP et Uni-Telway
Possible sur CANopen et DeviceNet (par configuration)
22
Anneau à jeton (Token-Ring)
(Token Ring)
 Anneau : les membres d’un anneau ont l’autorisation d’émettre lors de la réception du jeton.
 Jeton : groupe de bits passé de nœud en nœud dans l’ordre croissant des adresses.
Utilisé par Modbus Plus
23
Accès aléatoire avec collisions destructives
Emettre si le support est libre en cas
de collision :
 arrêt de l’émission des messages en
cours
 émission d’une trame de brouillage : la
trame est perdue
 attente temps aléatoire
 tentative de réémission
Principe utilisé par Ethernet sous l’appellation CSMA-CD
CSMA-CD = Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection
Principe utilisé par sans fil : CSMA-CA (Collision Avoidance)

24
Accès aléatoire avec collisions non destructives
 Lorsque le bus est libre, un nœud peut commencer à transmettre en émettant l’entête de trame
 L’ têt contient
L’entête ti t l’IDENTIFICATEUR associé
ié à cette
tt iinformation;
f ti
 Le protocole spécifie des bits DOMINANTS et RECESSIFS dans l’identificateur
 Lorsque deux nœuds accèdent simultanément au médium, les bits récessifs d’un nœud sont masqués
par les bits dominants de l’identificateur plus prioritaire de l’autre nœud.
 Chaque émetteur écoute le bus et passe en réception dès qu’il détecte un bit dominant alors qu’il envoie
un bit récessif
 Le nœud dont l’identificateur avait la plus haute priorité (c’est-à-dire celui dont l’identificateur est le plus
faible) « gagne » l ’arbitrage et accède ainsi au bus
 Le nœud qui a perdu l’arbitrage tente à nouveau un accès au bus dès que le bus se libère; l’arbitrage
 Efficacité importante, accès multiples possibles, Déterministe
 Cette méthode est appelée Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection and Arbitration on
Message Priority (On parle aussi de Collision Resolution: CR)
Principe utilisé par CANopen et DeviceNet sous l’appellation

l appellation CSMA-CD AMP
25
Adressage
Interface Advantys FTB

Pour émettre une information, il est nécessaire de
préciser le ou les destinataires. x10 x1
On parle donc d’adressage.
Pour connecter un équipement à un réseau
i d t i l il estt nécessaire
industriel, é i d de l’id
l’identifier
tifi en lluii
affectant une adresse.
Le plus souvent cette adresse correspond à Adresse 77
un nombre.
b
Ce nombre peut être sélectionner aux moyens de
roues codeuses, de petits commutateurs, ou par
l i i l
logiciel.
26
Contrôle de la qualité de transmission
Dans un endroit industriel, il est indispensable de vérifier si le destinataire a bien reçu le
message,
 Nécessité de contrôle de la qualité de réception.
 On peut utiliser pour un même message plusieurs contrôles de la qualité de réception :

contrôle de parité au niveau de chaque caractère, vérification de la validité du message par mot
de contrôle, vérification du format du message par délimiteurs
Exemple avec trame Modbus

SOF Adresse Fonction Data Mot de contrôle EOF
SOF Adresse Fonction Data Mot de contrôle EOF
Adresse Mot de contrôle
Start Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Parité Stop Champ contenant une valeur calculée à partir d’un bloc
de bits et permettant de réaliser un test de validité sur
l’ensemble d’un message.
1 0 1 0 0 1 1 0 1 1/0 1 Exemples : Checksum
CRC = Cyclic Redundancy Check
LRC = Longitudinal Redundancy Check
SOF: Informations standardisées insérées dans chaque message pour délimiter différents champs : début
début, fin
fin,
etc. Contrôles supplémentaires de la qualité de la transmission
27
Gestion de flux
NACK = Non acquitté
XON-XOFF: Transmission après réception de XON, Arrêt si XOFF
RTS/CTS
28
Couche application
 Couche Application ISA( Instrumentation, Systems, and Automation Society )/Standard
Project SP50 définit deux types de connexion :
 Modèle CLIENT / SERVEUR : pour le transfert acyclique de données (fort volume) entre
deux applications (rapports, gestion,..)
 Modèle PRODUCTEUR / CONSOMMATEUR ( Publisher/Subscriber) : pour le transfert

cyclique de données (faible volume) entre deux applications (contrôle - commande, état
capteurs / actionneurs, ….)
29
Système Client - Serveur
Le CLIENT est une entité demandant un service
Le SERVEUR est ll’entité
entité qui répond à une demande d ’un
un client(rend service au client)
Requête
A quelle vitesse
le moteur tourne t’il ?
1200 tour/mn
Réponse
p
Client(e) Serveur
Utilisé par Modbus, UNI-TELWAY, FMS...
30
Système Producteur - Consommateur
Le PRODUCTEUR est une entité qui fournit une information
Le CONSOMMATEUR est une entité qui l’utilise
l utilise . Il peut qu’il
qu il y a plusieurs entités qui utilisent
la même information).
J’ajuste ma vitesse Vitesse = 1200 tr/mn

J’affiche
à 1200 tr/mn
la vitesse
Producteur
Consommateur 1 Consommateur 2
Utilisé par CANopen et DeviceNet
31
Types de données
 Données cycliques
y q
 Des informations rafraichies périodiquement à une cadence prédéfinie.
 Représentent des informations de process.
d informations rafraîchissant rapidement.
 Caractéristiques: Quantité faible d’informations
 Données
D é acycliques
li (N
(Non périodiques)
é i di ) ou d
données
é d de service
i :
 Des informations rafraîchies suite à une requête ou à un événement.
 Utilisées à la mise sous tension pour la configuration et le réglage, ou en cas de
déf t pour le
défaut l diagnostic.
di ti
Caractéristiques: Quantité importante de données sans contrainte de temps.
32
Profil d
d’équipement
équipement
Un profil est un moyen standardisé de décrire les fonctionnalités garantissant l’interchangeabilité de
constituants.
Cette description respecte une syntaxe stricte.
Les informations sont regroupées par fonctionnalités :
identification : nom du produit, référence, version, famille, fabriquant…
caractéristiques relatives à la communication : débits supportés, type et taille de messages

échangés...
caractéristiques relatives au métier : variables accessibles en écriture, en lecture, lecture, a

l ’arrêt, en marche...
La plupart des profils se matérialisent par fichier électronique : fichier EDS (Electronic Data
Sheet ), fichier GSD (General station description pour Profibus) , GSDML (Profinet)… livré sur
CD ROM avec le produit
CD-ROM produit.
33
Pour améliorer ou adapter les caractéristiques
d’un
d un réseau
Permet l’extension d’un réseau par segments. Il
amplifie et rétablit le même type de signal
Répéteur = Repeater Permet l’extension d’un réseau en étoile. Il amplifie et
rétablit le même type de signal sur tous les ports
Couche 1
physique Concentrateur = hub
Convertisseur = transceiver Permet l’extension
l extension d’un
d un réseau par segments
de nature différentes.
Couche 2 Switch Longueur - Nombre équipements - Collisions

liaison
Pont = Bridge permettant de relier des réseaux locaux de même type
Couche 3
réseau Routeur = Router Connexion
Co e o entre
e t e réseaux
éseau de même
ê e type
Couche 7
application
Passerelle = Gateway Connexion entre réseaux de type différents
34
Positionnement des différents réseaux
Classification des réseaux locaux
Positionnement des principaux réseaux du marché
Comparatif caractéristiques principales
35
Classification des Bus de Terrain et la
pyramide C.I.M.
CIM
• Une proposition de classification des solutions réseau

Niveau 3 peut être associée à la pyramide C.I.M. (Computer
Entreprise Integrated Manufacturing)
MES
M.E.S
DataNetwork : Réseau Informatique/Ethernet
Niveau 2
• Elle propose
Atelier de production • les familles de réseaux (les classes de bus)
C t ôl
Contrôleurs, SCADA • leur position dans une architecture typique de l’usine et du
FieldBus : Réseau/Bus de Terrain 2: Echange données système d’automatisme
Niveau 1
Machine • Elle permet de rapidement identifier :
Ilots /drives/robot/IHM/RFID
- la zone où le bus de terrain assure le fonctionnement
DeviceBus : Bus de Terrain 1 : Bus d’équipement périphérique
optimal du système d’automatisme,
Niveau 0 - les besoins qqu’il faut mettre en avant ppendant le choix d’un
Outillage, équipement de production bus et de ses architectures
Capteurs/Actionneurs
SensorBus : Bus Capteur/Actionneurs
36
pyramide C.I.M.
CIM
Sensor (Actor) Bus

Niveau 3  Un réseau (bus) du bas niveau, au plus près des
Entreprise
MES
M.E.S capteurs et d’actionneurs
d actionneurs
DataNetwork : Réseau Informatique/Ethernet  Un bus aux temps de réponse très courts (ne
Niveau 2 peut pas dépasser quelques millisecondes)
Atelier de production
C t ôl
Contrôleurs, SCADA  Le volume des données échangées est faible,
faible
FieldBus : Réseau/Bus de Terrain 2: Echange données
limité aux strict minimum
Niveau 1  Fiabilité optimale; le réseaux doit bien fonctionner
Machine même dans les conditions les plus difficiles
Ilots /drives/robot/IHM/RFID
 Echanges, le plus souvent cycliques, limitées aux
données les plus élémentaires telles que les états
Niveau 0 des entrées ((Capteurs)
p ) ou des sorties ((Actionneurs))
Outillage, équipement de production
Capteurs/Actionneurs  Paramétrage à distance possible
 Exemple : AS-I, HART, IO-Link
37
pyramide C.I.M.
CIM
DeviceBus
 Réseau d’équipement
d équipement périphérique d’automatismes
d automatismes
qui couvre le domaine de la production, et de la
Niveau 3
communication du bas niveau (précédemment couvert
Entreprise par le concept de FieldBus).
MES
M.E.S
DataNetwork : Réseau Informatique/Ethernet  Les DevicesBus sont des réseaux de haute vitesse
Niveau 2 et déterministe pour la périphérie d’automatisme :
Atelier de production variateurs, robots, axes…
C t ôl
Contrôleurs, SCADA
 Un réseau au temps de réponse très courts avec
des trames allant de quelques dizaines d’octets jusqu’à
Niveau 1
Machine 256 octets
Ilots /drives/robot/IHM/RFID  Echanges le plus souvent cycliques ou
DeviceBus : Bus de Terrain 1 : Bus d’équipement périphérique événementiels, pour des données « process » avec le
volume des données échangées relativement faible
Niveau 0
Outillage, équipement de production  Le paramétrage et diagnostic à distance possible (de
Capteurs/Actionneurs façon acyclique)
 Exemple : DeviceNet, Profibus DP, CANopen, CC-

CC
Link, SERCOS et aussi ProfiNet RT, EtherCat, PowerLink
38
pyramide C.I.M.
CIM
FieldBus
 Réseau/Bus de communication entre unités

«intelligentes» des machines/cellules (API, SCADA,
Niveau 3
Entreprise CNC, Robots,…), qui coopèrent dans l’exécution de
MES
M.E.S processus
DataNetwork : Réseau Informatique/Ethernet
Niveau 2 Localisation des produits en stocks,
Atelier de production mouvements physiques et gestion des lots (géré
C t ôl
Contrôleurs, SCADA par le
l système
tè d
de gestion
ti d'd'entrepôt)
t ôt)
 Les échanges sont principalement événementiels
Niveau 1
Machine
pour des données « process » et le traitement des
Ilots /drives/robot/IHM/RFID alarmes,
l ou acycliques
li pour lle paramétrage,
ét lle
téléchargement de programmes, …
Niveau 0
Les volumes de données échangés peuvent être
Outillage, équipement de production assez importants (les débits importants)
SensorBus : Bus Capteur/Actionneurs  Exemples : ControlNet, Modbus+, Ethernet
TCP(actuellement remplacés par des solutions Real-Time
Ethernet)
39
pyramide C.I.M.
CIM
D t N t
DataNetwork
k
 Réseau informatique qui permet le transfert de

Niveau 3
Entreprise fichiers et de grands volumes de données (entre la
MES
M.E.S supervision et le système d’information du site de
DataNetwork : Réseau Informatique/Ethernet production).
Niveau 2
Atelier de production  Ce réseau assure aussi la messagerie ainsi qu’un
C t ôl
Contrôleurs, SCADA passage vers l’Internet et multimédia
multimédia.
 Les échanges sont principalement événementiels
Niveau 1
et des temps de réponse non-critiques.
Machine
Ilots /drives/robot/IHM/RFID Gestion des produits et des stocks, Gestion des
DeviceBus : Bus de Terrain 1 : Bus d’équipement périphérique approvisionnements, Gestion des clients, des
Niveau 0
commandes et de la facturation, Gestion de processus
Outillage, équipement de production industriels(Manufacturing Execution System) (gérés
Capteurs/Actionneurs par les ERP)
 Dans la majorité des cas, il s’agit de réseaux
informatiques du type Ethernet
Ethernet, plutôt que de réseaux
d’automatismes.
40
Classification des réseaux locaux
1 Mbits 1 Niveau 3 Système d’information
minute Entreprise
Data bus PC - Serveurs
Fichiers en N x secondes
1 kbits
Niveau 2 Gestion de production
1s Atelier S
Supervision
i i
VOLUME
Field bus Automates - IHM
D'INFORMATIONS
N x 10 mots en N x 100ms
A TRANSMETTRE TEMPS
DE Niveau 1 Le contrôle commande
REPONSE Machine
NECESSAIRE Variateurs de vitesse
N x mots en N x 10ms Device bus Ilots d ’automatismes
Niveau 0
Constituants Détection réaction
1 bit 1 ms
Capteurs actionneurs digitaux
N x bits en N x ms Sensor bus
41
Classification des quelques RLI
Gestion, Coordination
Messagerie, Routage
Réseau d’USINE
Transfert Fichiers et
( Gestion)
Programmes
( Contrôle Production ) Contrôle Qualité
CELLULE/ LIGNE Tâches de Ctrl

Supervision,Config.
Bus de Terrain
Communication
(Contrôle/Coordination)
(trames, paquets)
Gestion événements
TERRAIN/MACHINE
Lecture/Ecriture E/S
(Equipement, E/S)
Téléchargement
fonctions élaborés (plusieurs octets, mots)
Fonctions simples
TERRAIN
Lecture/Ecriture
(Capteur/Actionneur)
p
fonctions simples (bits,octet)
42
Marché des rli(2015)
43
Marché des rli(2017)
44
Normes IEC 61158 et CEI 62026
Fieldbus is the name of a family of industrial networks protocols used for real-time distributed control,
standardized as IEC 61158. In the 2008 version of the standard, the fieldbus types
yp are reorganized
g into
Communication Profile Families (CPFs):
o CPF 1: FOUNDATION Fieldbus :
o CPF 7: SwiftNet (withdrawn)
 H1, H2, HSE
o CPF 8:
8 CC-Link
CC Li k
o CPF 2: CIP (Common Industrial Protocol) – can
o CPF 9: HART
be treated as application layer common
to ControlNet, EtherNet/IP, DeviceNet o CPF 10: Vnet/IP
o CPF 3: PROFIBUS: o CPF 11: TCnet
 DP, PA, Profinet o CPF 12: EtherCAT
o CPF 4: P-NET: o CPF 13: Ethernet Powerlink
 P-NET RS-485, P-NET RS-232, P-NET on o CPF 14: EPA
IP
o CPF 15: MODBUS-RTPS
o CPF 5: WorldFIP
o MODBUS-RTPS
MODBUS RTPS MODBUS TCP
o CPF 6: INTERBUS
o CPF 16: SERCOS:
o Types I, II, and III
CEI 62026-2(2008): Actuator and Sensor Interface

45
Actuator/Sensor Interface
 AS-I est un standard international (et une norme IEC 62026-2) pour le plus bas
niveau de réseaux d’automatismes : bus de Capteurs / Actionneurs. Il permet de :
 remplacer le câblage traditionnel au niveau terrain par un bus
 raccorder des capteurs et actionneurs TOR de différents constructeurs sur un bus de

communication sérielle
 bénéficier des nouvelles fonctions de capteurs/actionneurs (diagnostic, paramétrage,

maintenance
i t automatique)
t ti )
 simplifier et minimiser les modifications du câblage et de la connectique associée
46
Historique
 1990 : 11 sociétés et 2 universités majoritairement allemandes créent le
consortium AS
AS-ii afin de définir une interface « low cost » pour raccorder des
capteurs et actionneurs
 1992 : Premiers circuits disponibles
Création de l ’association AS-i internationale : http://www.as-interface.net/
basée en Allemagne.
 1994 : Version 2.04: 31 esclaves (équipements ou modules) à I/O TOR,
soit 124O et 124 I maximum.
 1995 : Création d ’associations nationales de promotion (France, Pays
Bas UK)
Bas,
1998 : Spécifications AS-i Version 2.11: 62 esclaves, support de produits
analogiques,
g diagnostic
g amélioré.
 2001: Intégration de produits de sécurité : « Safety at work »
2005/2007 : Version 3.0: Augmentation du nombre d’I/O et amélioration
de la communication analogique
analogique.
Fin
47 2018: Version 5.0
Projection sur modèle OSI
Interfaces E/S
3 couches utilisées + E/S TOR Capteurs TOR Départ moteurs analogiques
génériques etc
etc...
des profils
7 APPLICATION Cli t / Serveur

Client S via
i requêtes
êt
6 PRESENTATION VIDE
5 SESSION VIDE
4 TRANSPORT VIDE
3 RESEAU VIDE
2 LIAISON Maître / esclave
Alimentation et communication
1 PHYSIQUE
sur le même support
48
Medium
• FORME DU CABLE
– Câble plat à détrompeur mécanique
• jaune : Interface AS-I, alimentation de 29.5-31.6V DC 8A incorporée, signaux Prises
superposés
1.5 mm² « vampires »
• noir : alimentation complémentaire 24 V DC
• rouge : alimentation complémentaire 230 V AC(jusqu’au 8A)
• connecteurs à prises « vampires » (simple, sûr, IP67)
– Câble rond (blindé,
(blindé non blindé)
• pour des applications spéciales
• connecteurs à vis
• moins chers
• pas de boucles pour connecter correctement 2,9 mm
• caractéristiques du câble peuvent influencer l ’extension du réseau
6...10 mm
49
Topologie
Libre , fin de lignes non obligatoire
50
Longueur
•Distance maximum : 100 m sans répéteur, 500 m avec •Si longueur <=100 m, il n'est pas nécessaire de terminer la ligne.
répéteurs (2 répéteurs max entre le maître et l ’esclave le •Avec une résistance de terminaison permettra d'étendre la
plus éloigné) l
longueur jjusqu'à
'à 200 m.
• Le tuner qui est une résistance de ligne auto ajustable lui permet
•Le Maître = l’élément final, La longueur max. = 300 m
d'aller jusqu'à 300 m.
•Le Maître = l’élément central, La longueur max. = 500 m •La terminaison ou tuner se pplace à l'extrémité la p
plus éloignée
g du
bus, et à l'opposé du maître.
51
Nombre de nœuds et Débit
Participants : Un Maître et des Esclaves suivant la version on peut avoir 31 ou 62 Esclaves maximum;
Les Esclaves AS-I : max. 248/434/992 bits Entrées/Sorties TOR ((suivant la version))
4/8 points de connexion pour Esclave standard avec un point = une entrée ou sortie
Adressage des Esclaves par le software (une console de poche ou logiciel de configuration)
 E t é /S ti analogiques
Entrées/Sorties l i possibles
ibl
Temps cycle (scrutation) : 5/10/20ms (suivant version)
52
Spécification d’origine : version 2.04
 jusqu'à 31 esclaves E/S TOR;
 4E/ 4S par esclave. Soit au total de 124 E / 124 S sur un segment de réseau.
 Automatic Single
g Node Replacement
p
 Temps de scrutation (temps cycle) maximal = 5 ms ( 31 x 150 μs + gestion)
version 2.11
 Amélioration d’exploitation E/S analogiques
 Augmentation du nombre des esclaves : 62 max (31 type A; 31 type B)
 Implémentation d’un Bit d’Erreur Périphérique
 Nombre total des E/S sur le réseau : 248E / 186S
 Compatibilité descendante avec vv.2.04
2 04 (le format de la trame,
trame répéteurs et passerelles)
 Temps cycle réseau : 10 ms
53
Version 3.0 :
Nouveaux profils de communication pour E/S TOR et analog. : Max 992 bits
Les nœuds E/S TOR (adressage type A/B) avec 4 E/ 4S
Les nœuds E/S TOR (adressage type A/B) avec 8E / 8S (4 bits par un cycle)
Les
L canaux analogiques
l i rapides,
id configurables
fi bl (8,
(8 12 ou 16 bits)
bit )
Le profil de transmission sérielle (Full Duplex)
Temps de scrutation : 40ms
 Version 5.0 : End of november 2018

 Un plus grand nombre de données : Des données process par esclave de 16 bits à 32 octets
 On utilise des sous cycles de 1.27ms
1 27ms chacun.
chacun Un cycle complet est composé de 4 sous cycles
cycles.
L’utilisateur peut choisir entre une mise à jour des données des esclaves en 1.27ms ou en 5ms.
 Avec une période de 1.27ms seulement 24 esclaves peuvent être utilisés. Pour une période de 5ms, 96
esclaves peuvent être connectés
connectés, soit,
soit jusqu
jusqu'à
à 384 E et 384 S TOR
TOR.
Twice the network length with 200 m per segment
Compatibilité totale: Compatible avec tous les produits AS-i de génération précédente
54
Transmission des données analogiques
• La spécification 2.11 normalise les stations analogiques avec max. 4 valeurs sur 16 bits;
• Chaque valeur est découpée en segments de 3 bits le bit I3 sert au contrôle de séquence, il est inversé à chaque
nouveau segment ( toggling), pour distinguer entre segments
• Il faut donc 7 cycles successifs par valeur analogique
• 6 segments pour la valeur
• 1 segment supplémentaire annonçant le 1er segment
• Pour 4 valeurs par station, il faut donc max. 140 ms.
•Avec
Avec la version 3.0, on peut transmettre une valeur analogique en seulement un cycle.
Température
Pression
API eau
Niveau
D etc.
prog
Maître Esclave
A
utilisateur V 2.1
Esclave
contrôleur
transfert Binaire16 bits analogique
Binaire 16 bits
via AS-Interface
55
Couche liaison de données AS-I
AS I standard
Méthode d ’accès au médium : Maître / Esclave
Sécurité de transmission : Nombreux contrôles aux niveaux bits et trames
Délimiteur start bit, alternance des pulses,
longueur pause entre 2 bits,
parité en fin de trame, délimiteur end bit, longueur de la trame
Requête du maître
ST CB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB EB
5 bits d'adresse esclave (1 à 31) 5 bits d'information

0 réservé à la fonction adressage automatique fonction du type de la requête
Bit de début Bit de fin
ST = 0 EB = 1
Bit de contrôle Bit de contrôle de parité paire

0 = échange de paramètres, données, définis par I0 à I4 n'incluant pas le bit de fin
1 = commande d défi
définie
i par I0 à I4
Reponse de l ’esclave
ST I3 I2 I1 I0 PB EB
4 bits d'information
retournée au maître
Bit de début Bit de fin
ST = 0 EB = 1
Bit de contrôle de parité paire

n'incluant pas le bit de fin
56
Les types de trames AS-I
AS I standard
Requêtes du maître Réponse esclave
CB 5 bits d'adresse esclave 5 bits

4 bits d'information
d'information
Echange de données 0 A4 A3 A2 A1 A0 0
E3 S3
E2 S2
E1 S1
E0 Ei = entrées esclave
S0
Ecriture de paramètres 0 A4 A3 A2 A1 A0 0
P3 P3
P2 P2
P1 P1
P0 Pi = paramètres renvoyés en écho
P0
Ecriture d'adresse 0 0 0 0 0 0 A4
0 A3
1 A2
1 A1
0 Ack de l'esclave '6 Transaction 15 ms max
A0
Reset esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 10 11 11 00 Ack

0 de l'esclave '6 Transaction 2 ms max
Reset adresse 1 A4 A3 A2 A1 A0 00 01 01 00 Ack

0 de l'esclave '6
Lecture I/O Configuré

g 1 A4 A3 A2 A1 A0 1
C3 0
C2 0
C1 0
C0 I/O
0 code esclave de '0 à 'F
Lecture code ID 1 A4 A3 A2 A1 A0 1
ID3 0
ID2 0
ID1 0
ID0 ID
1 code esclave de '0 à 'F
Lecture Status esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 1

St3 1
St2 1
St1 1
St0 Sti
0 = 4 bits d'états de l'esclave
Lecture et reset Status esclave 1 A4 A3 A2 A1 A0 1

St3 1
St2 1
St1 1
St0 Sti
1 = 4 bits d'états de l'esclave avant RAZ
57
Echange avec le maître AS-I
AS I standard
Version traditionnelle:
contrôleur
Maître
AS-I Appels séquentiels du Maître : Interrogation des Esclaves
vers l'esclave vers l'esclave

vers l'esclave
l esclave vers l'esclave
l esclave
n n+1 31
Réponses des esclaves : Esclave interrogé répond immédiatement
58
Echange avec le maître
Contrôleur Scrutation de 62 Esclaves (Esclaves A/B)
Maître Cycle N : Maître interroge esclaves A Cycle N+1

N+1 : Maître interroge Esclaves B
Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B
Esclave 1A Esclave 2A Esclave 31A Esclave 1B Esclave 2B
C l N : Réponse
Cycle Ré iimmédiate
édi t Esclaves
E l A C l N+1
Cycle N+
N 1 : Réponse
Ré iimmédiate
édi t Esclaves
E l B
59
Echange maître-Esclave
maître Esclave étendu
Remarque:
Un bit de sortie est utilisé pour sélectionner l’esclave

l esclave A ou B (le 4ème bit de
sortie n’est pas disponible pour l'utilisateur). Ceci permet d’ utilisé deux fois
chacune de 31 adresses (Nombre d’esclaves)
L
L'espace
espace d'adressage
d adressage est de 1A à 31A,
31A plus 1B à 31B.
31B
La requête du master dans le mode étendu
60
Exemple de réseaux Alimentation
double Asi-24 V
Quantum
Premium
Micro Bus ASi (câble jaune)
Répartiteur passif
Alimentation 24 V (câble noir)
SEGMENT 1
Répartiteur actif
Répéteur
Conversion
âbl plat
câble l t - câble
âbl rond
d
Alimentation ASi
SEGMENT 2
Té
Boîte
à boutons Départ-moteur
p coffret
61
Maitre du réseau as-i
as i
 Le bus accepte
p différents types
yp de maîtres :
 Automate programmable qui intègre la communication AS-i
 Maître PC avec une carte d’extension.
 Le maître passerelle qui transforme le bus en un simple nœud de
communication d’un bus de niveau supérieur.
62
Table E/S Maître AS-i
AS i
Le maître AS
AS-ii possède deux tables de 16 octets contenant les images des E/S du
réseau AS-i
Avec une seule requête, le maître as-i écrit les 4 bits de sortie dans l’esclave, et reçoit
en retour les 4 bits d’entrée
d entrée
63
Esclave as-i
as i
 Chaque esclave possède sa propre adresse et est défini par un profil (code qui précise le
type d’unité esclave)
 Capteurs
p ou actionneurs communicants(asifiés)
( ):
 comportant un Asic, se raccordant directement sur le bus.
 Capteurs ou actionneur traditionnels :
Ils sont raccordés sur le bus par l’intermédiaire de répartiteurs actifs (4 capteurs -
actionneurs par répartiteurs)
64
Profils d
d’esclaves
esclaves
Les esclaves ont des caractéristiques différentes : nombre E/S, nature E/S, type d’équipement.
Pour que le maître puisse établir une communication avec eux
eux, il lui faut connaitre toutes ces informations
informations.
Contrairement aux réseaux complexes, AS-i n’utilise pas de fichier EDS. L’équipement doit être conforme
à l’un des profils définis dans le standard AS-i. Le profil permet de garantir l’interchangeabilité des produits,
Le profil
f d’un
’ esclave est caractérisé
é é par la lettre S suivie d’un
’ C Code E/S
/S et de 1 à 3 Codes
C ID.
Remarque:
Le profil des esclaves ASi V2.04 est défini par 2 digits hexa-décimaux. Profil = IO_code . ID_code
L profil
Le fil d
des esclaves
l ASi V2.11
V2 11 estt défini
défi i par 4 digits
di it hexa-décimaux.
h dé i P fil = IO_code
Profil IO d . ID_code
ID d .
ID1_code . ID2_code
 IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F)
ID_code = indique le type d’équipement (0 to F): Exemple A, indique que le slave travaille en adressage
extendu . Le code B indique qu’il s’agit de safety at work slave…
ID1_code = utilisé pour la personnalisation client du produit ((0 to F):
) Permet d’identifier des slaves
qui de point de vu constructeur sont identiques mais pour l’utilisateur sont differents.
ID2_code = indique le sous type du produit (0 to F): utilisé pour etendre les possibilités d’identifications des
esclaves. Il est determiné par le manufacturier, et il est enregistré dans le slave, et ne peut être changé.
65
Profils d
d’esclaves
esclaves
66
Profils des maitres
Le maître assure les échanges avec les esclaves AS-i.
À l'initialisation, il configure les stations, il vérifie ensuite en permanence que les
réponses arrivent à temps, en cas de réponse absente ou non exploitable, il refait
une tentative.
 Il surveille également l'arrivée de nouvelles stations sur le réseau.
Tous les maîtres supportent les 3 modes de fonctionnement suivants :
Off-line
Off line : Aucune communication avec les esclaves AS
AS-i.
i
Configuration (ou mode projet) : Le maître scrute le réseau. S'il trouve des
esclaves, il entre en échange de données avec eux.
Mode protégé (ou mode normal) : Le maître scrute le réseau mais n'entre en
échange données qu'avec les esclaves prévus dans sa configuration.
Il existe 5 profils de Maîtres M0,M1, M2, M3 et M4.
M0 correspond au minimum de fonctionnalités qu'un maître doit assurer, le profil de
maître M4 supporte toutes les fonctionnalités disponibles dans le standard actuel. La
plupart des maîtres récents sont conformes M4 ou M3.
67
Profils des maitres
Type de profil du Fonctions gérées par le maître
maître
M0 : Profil minimal Lecture et écriture des données d‘E/S
M1: Profil réduit -Lecture

Lecture et écriture des données d
d'E/S
E/S
- Modification des paramètres des esclaves
M2, M3 et M4 : Profil - Lecture et écriture des données d
M2 d'E/S
E/S
complet -Modification des paramètres des esclaves
-Test et diagnostic
g du réseau
-Contrôle de la configuration projetée par
rapport à la configuration réelle.
68
Les transactions combinées CTTx
CTT est l’acronyme de « Combined Transaction Type »
AS-i a été développé pour le raccordement d’esclaves simples (TOR). Avec les évolutions on
a spécifié AS-i pour la transmission de valeurs plus complexes que des TOR.
 L CTT standardisent
Les t d di t lle codage
d d
de ces iinformations
f ti complexes
l pour ttous lles constructeurs.
t t
 Comme on ne dispose que de 4 bits dans le télégramme, on va combiner plusieurs cycles
pour transmettre la donnée complexe.
p p
Dans la version 3.0, il existe 5 types de transactions combinées CTT1 à CTT5.
Remarque: le temps de rafraichissement de ces valeurs est significativement plus long que les
échanges
g TOR.
Transaction Usage
CTT 1 Entrée ou sortie analogique (jusqu'à 5 voies)
CTT 2 Liaison série (par ex. Affichage texte)
CTT 3 4E/4S ou 8E/8S en mode d'adressage étendu
CTT 4 1 ou 2 Entrée 16 bits en mode d'adressage étendu
CTT 5 E/S 16 bits rapide
69
CTTx: Exemple de temps de cycle
70
La couche application
Plusieurs requêtes standardisées pour :
1 . Administration
Ad i i t ti du d réseau
é : adressage,
d id
identification,
tifi ti paramétrage,
ét reset.
t
2 . Echanges cyclique des entrées - sorties : Data exchanges
4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B
4 bits d ’entrées maximum pour tous les esclaves
Temps de cycle : 5 ms max pour 31 esclaves, 10 ms pour 62…
3 . Surveillance cyclique du réseau : Read Status
Remontée des défauts périphériques des esclaves ASi V2
Temps de cycle : 155 ms pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 esclaves
4 . Transmission des données de paramétrage : Write Parameter
Par programmation requête Write Parameter
4 bits de sorties maximum les esclaves standards,, 3 p pour les esclaves A/B
71
AS i Safety at Work
AS-i
Une évolution du standard en 2000 permet d'utiliser le bus AS-i pour interconnecter
des équipements de sécurité tels que :
Arrêt d'urgence.
Barrière immatérielle.
Interrupteur de sécurité...
AS-i Safety at Work est conforme à la norme IEC 61508.
72
AS i Safety at Work
AS-i
•Il y a deux tâches totalement indépendantes :
•application d’automatisme gérée par le
Maître AS-I standard
•application de sécurité gérée par le
Moniteur de Sécurité
• Moniteur de Sécurité assure en plus les
fonctions complémentaires:
•Surveille le fonctionnement du bus AS
AS-II
•Surveille l’échange des données de
sécurité
• En cas de dysfonctionnement
dysfonctionnement, le Moniteur
declenche une action de sécurité qui lui est
affectée
• L ’échange des données de sécurité se fait
exclusivement entre le Moniteur et des
modules de sécurité.(transparent pour les
composants standards)
73
Résumé
Longueur maximale : 100 m, 300 m avec 2 répéteurs;
Topologie : Libre.
 Débit: limité 167kbits/s,

167kbits/s relativement lent pour les grandeurs analogiques
 Temps de réaction maximal : déterministe. Données transmises dans un délai garanti=

0.16*nb d'escales ms (1 ms pour 6 esclaves, 5 ms pour 31 esclaves…).
 Nombre maximum d'équipements : 1 maître, 31 esclaves (62 pour version 2Etendue/3)
 Diffusion, nombre d'installations : norme indiscutée, pas d’alternative normalisée,

interopérabilité,
p , interchangeabilité,
g , indépendance
p relative des fournisseurs;;
 Economique: l’interface avec les capteurs n’est pas compliquée
Evolution: Version 3 bien développée. Version 5 nouvelle

74
Réseau CAN: Controller Area Network
Historique
Généralités
Le protocole et ses particularités
La couche physique
La couche liaison
CANopen
DeviceNet
Ré
Résumé é
75
Historique
• Réseau créé par BOSH en 1983 pour répondre à un besoin de
l ’industrie
’i d t i automobile.
t bil
•En 1983-1987, le prix des drivers et microcontrôleurs intégrant CAN
très attractifs car gros volume consommé par l ’automobile
•En 1991, naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-
cia.de/ pour promouvoir les applications industrielles
•1993-1994 : Développement
pp et commercialisation p
par Allen Bradley
y
(groupe Rockwell Automation) de produits DeviceNet.
•2011:
2011: CAN FD (Flexible Data-Rate)
Data Rate)
•2019: CAN XL (eXtra Large payload)
76
Caractéristiques
• CAN est reconnu comme un bus de terrain par les normes
internationales ISO 11519 et ISO 11898 (pour les applications
haut débit)
• CAN s ’impose aussi de manière croissante dans le marché des
bus de terrain « classiques » ;
• Les
L spécifications
é ifi ti propriétaires
iét i sontt d
de plus
l en plus
l remplacées
l é
par des protocoles standardisés et ouverts tels que : CANOpen
(CiA) DeviceNet (Rockwell Automation)
(CiA), Automation), SDS (Honeywell)
• CAN connaît un essor très important (source CiA) :
– 11 millions de nœuds en 1996
– 170 millions en 2001
– Environ 2 milliard de nœuds installés en 2018
77
Caractéristiques
•Devenu un standard et une norme de communication et a fait
disparaître de nombreux autres réseaux concurrents.
concurrents
• Utilise le principe des objets plutôt que des adresses (maximum
2032 objets
bj t avec lal version
i CAN2.0A
CAN2 0A pour un maximum
i d
de 32
stations par segment).
• Spécifie les couches 1 et 2 du modèle OSI.
•Spécification
p de la couche 7 ((Application)
pp ) est laissée à l’utilisateur:
exemples: CANOpen, DeviceNet, DSD.
•Les
Les contrôleurs CAN sont très souvent utilisés pour des liaisons
internes aux systèmes d’automatismes et sont, de ce fait, souvent
dissimulés aux utilisateurs.
78
CAN: couche physique
• Types de médium
•Trois types de médium peuvent être utilisés, filaire (variante de RS485),
infrarouge et radio.
•Le
L médium
édi filaire
fil i estt lle plus
l courant.
t
•Les niveaux logiques
•Deux niveaux logiques : dominant (0) et récessif (1).
•Emission simultanée de plusieurs niveaux différents génère un niveau
dominant.
dominant
•Codage du signal : Transmission des données en mode NRZ,
•Deux
D variantes
i t
•Low speed (ISO 11519-2) : débit 5-125 kbps, longueur de segment 10 km - 130m
•High d (ISO 11898) : débit 250 kbps-1.6
Hi h speed kb 1 6 Mbps,
Mb l
longueur maximum
i 270 10 m
270-10
79
P i i du
Principe d « OU câblé
âblé »
Contrôleur CAN Contrôleur CAN

Ligne
g de
CAN H
CAN_H bus(logique)
120 120
CAN_L
Connexion des stations sur CAN
5V
3,5 V CAN_H
Récessif Récessif
2,5 V Dominant
1,5 V
CAN L
CAN_L
«1» «0» «1»
t
Signaux ISO 11898
80
•Lien entre débit et distance pour la version étendue:
81
•bit Stuffing
•CAN est asynchrone, il faut qu’un front soit régulièrement présent pour
resynchroniser le récepteur.
•Ajout
Ajo t ssystématique
stématiq e d’
d’un
n bit de polarité in
inversée
ersée a
au bo
boutt de 5 bits de même
polarité.
•L’émetteur
L émetteur ajoute donc ces bits de stuffing
stuffing, le récepteur ne les considèrera pas
comme de l’information utile.
82
CAN: la sous-couche
sous couche MAC
•Une trame débute par un bit dominant SOF. La première station qui
é t ce bit gagne lle d
émet droit
it au médium.
édi
•Pour gérer le risque d'émissions simultanées, chaque trame contient
un numéro d'objet composé de 11 bits (CAN2.0A) ou 29 bits
(CAN2.0B).
• La trame avec numéro d'objet ayant le plus tôt un bit dominant
gagne le conflit et continue l'émission (les autres cessent).
• Les stations ayant perdu un conflit tirent par la suite un temps
aléatoire plus court.
•Un mécanisme de délai aléatoire ajouté à une priorité permet
d'éliminer le plus souvent les collisions.
83
CAN: la sous-couche
sous couche MAC
Différentes possibilités pour les échanges de données
•Mode polling : CAN permet de réaliser une interrogation des stations par polling
•Mode évènementiel
•Une station peut aussi émettre spontanément un message seulement lorsque
c’est utile.
• Meilleure exploitation de la bande passante.
• Temps de réponse sur évènement plus court.
•Possibilité d’envoyer un message de synchronisation à tous.
•Mode multi maître naturel
•Plusieurs maîtres peuvent accéder aux stations.
84
Trames CAN
85
Trames CAN
• La trame DATA FRAME est générée par un nœud « Producteur » qui désire
t
transférer
fé les l données,
d é ou comme une réponse
é à lla requête
êt d’
d’un autre
t nœud
d
(Service Remote Request)
• Cette trame peut transporter jusqu’à 8 octets de données
• L’identificateur dans le champ d’arbitrage définit le type de données envoyées
• CAN Spécification 2.0 B définit deux types de DATA FRAME :
– Standard DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 12 bits; possibilité d ’adresser 2048
– Extended DATA FRAME : Champ d ’arbitrage à 32 bits; possibilité d ’adresser 536870912
• La trame REMOTE FRAME est générée par un nœud consommateur, demandeur de
données (Service Remote Request)
• L ’identificateur dans le champ d’arbitrage définit le type de données demandées
• Le nœud producteur de ce type de données envoie en réponse une trame DATA
FRAME avec données et le même Identificateur dans le champs d ’arbitrage
arbitrage
86
Trames CAN
• SOF (Start Of Frame) : bit pour une synchronisation de tous les nœuds, suivie par le
champ p d ’arbitrage
g
• RTR (Remote Transmit Request) : distinction entre DATA FRAME (RTR=0=dominant) et
REMOTE FRAME (RTR=1)
• SRR (Substitute Remote Request) : complément du RTR dans Extended Frame
• IDE (Identifier Extension) : bit dominant pour Standard Frame et récessif pour Extended
Frame, la trame standard est toujours prioritaire en cas de collision avec une Extended
Frame
• r0,r1 : bits dominants, réservés
• DLC (Data Lenght Code) : taille des données en octets (4 bits) : 0 à 8 octets
• CRC (Cyclic Redundancy Check) : code de contrôle CRC-15 complété par un bit
récessif. Polynôme générateur g(x)=x15+x14+x10+x8+x7+x4+x3+x0
• ACK ((ACKnowledge) g ) : acquittement
q de la trame ((2 bits : ACK Slot et le ACK Delimiter ((1
bit récessif). L’emetteur envoie un bit récessif sur ACK Slot. Un nœud ayant reçu
correctement le message l’acquitte en envoyant un bit dominant pendant le ACK Slot.
• EOF ((End Of Frame)) : 7 bits récessifs
• INT (InterMission) : 3 bits récessifs , pause inter-trames
87
Type de trames
 Il existe 4 types de trames différentes
 La trame de données (data frame)
 La trame de requête (remote frame): émise par un
nœud désirant recevoir une trame de données
 L trame
La t d’
d’erreur (
(error f
frame):
) émise par un nœud à
la détection d’une erreur
 L trame de
La d “surcharge”
“ h ” (overload
( l d frame)
f ) : émise
é i
lorsqu’un nœud a besoin de temps. Interrompt le
t
transfert
f t en cours pour signaler
i l une demande
d d d
de
délai.
88
Fiabilité des transmissions
 Le monitoring du bus
 Le contrôle redondant cyclique (CRC)
 Le contrôle de la trame de message
 Le bit stuffing
 L’
L’acquittement
itt t
89
 Le contrôle de la trame de message : Le récepteur effectue
le contrôle de la consistance de la trame
Début
de trame
Niveau récessif Champs de commande Champs de CRC Fin de trame
1 11 1 1 14 0 - 64 15 11 1 7
Champs d ’arbitrage Champs de données Niveau dominant
Espace
Bit dominant Valeur Bit récessif intertrame
0-8
90
Station émettrice
Présence
d ’erreur
Bits Niveau
émis sur le bus
Trame
d ’erreur
91
Gestion des erreurs
 Le contrôleur du bus passe dans le mode bus off lorsque trop
d’erreurs se sont produites
 Il se place dans l’état de sommeil (sleep mode)
 Il peut reprendre son activité si le taux d’erreur diminue
 Les contrôleurs conformes CAN p possèdent deux compteurs
p
internes :
 le transmit error counter
 le receive error counter
Erreur détectée
Trame en cours de diffusion ERROR FLAG ERROR DELIMITER

ACTIVE ERROR FLAG : 6D 8R
PASSIVE ERROR FLAG : 6R
92
Gestion des erreurs
 De 0 à 127 : état error active
 LLe nœud
d continue
i de
d recevoir
i et d'émettre
d'é
normalement
 Erreur détectée  envoi de active error Erreurs
 De 128 à 255 : état error passive actives
 Le nœud continue de recevoir et d'émettre
REC < 128 REC > 127
normalement ou TEC >
et TEC <
 Erreur détectée  envoi de passive error flag 128 127
128 occurrences
 Au-delà de la valeur de 255 : état de bus Erreurs de 11 bits
off récessifs
passives consécutifs (fin
 Le nœud en question cesse de recevoir et de trames sans
d'émettre normalement TEC > 255 erreurs)
 Le protocole autorise un nœud bus off à
redevenir error active (en ayant remis tous ses
compteurs d'erreurs à zéro) après que celui-ci Bus OFF
ait observé, sans erreur sur le bus, 128
occurrences de 11 bits récessifs
93
Couche application
 N’est
N est pas explicitement définie dans la norme CAN
 Différents types de couches application pour CAN existent actuellement
 Gestion par le CiA : «CAN in Automation group »
 Le CiA :
 Organisation basée à Erlangen (Allemagne)
 G
Groupement t d’i
d’industriels
d t i l (280)
 But : fournir la technique, des produits, des informations, du
marketing et promouvoir CAN
 Supporte différentes couches application pour CAN
 CAL ((CAN Application
pp Layer)
y ):
 Est maintenu par le CiA et peut être obtenu gratuitement sans royalties.
 Les spécifications peuvent être obtenues auprès du CiA (CiA DS-201...207)
(bibliothèque en langage C)
94
Couche application
 CANopen : Version simplifiée de CAL supportée par le CiA
 De iceNet :
DeviceNet
 Version développée par Rockwell/Allen-Bradley.
 Licence à acquérir au préalable.
 Pas de royalties. Approuvé par le CiA.
 La couche applicative est portée sur Ethernet/TCP/IP (projet EtherNet/IP)
 SDS (S
(Smartt Di
Distributed
t ib t d System)
S t ):
 Version développée par Honeywell.
 Pas de royalties.
y
 Approuvé par le CiA
 SAE J1939 par l’international Society of Automotive Engineers :
 catégorie
é des poids lourds que ce soit sur route ou sur chantier.
 domaine de l’agriculture et des machines forestières
 environnement maritime c’est le pprotocole NMEA2000 qqui est utilisé
 domaines d’applications militaires on a recours au MilCAN,
95
CANopen et OSI
Device Profile Device Profile Device Profile Device Profile
CiA DSP-401 CiA DSP-402 CiA DSP-404 CiA DSP-4xx
I/O modules Drives Measuring devices
CANopen s’appuie sur CAL
CiA DS-301 = Communication profile

7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer
6 PRESENTATION VIDE
5 SESSION VIDE
4 TRANSPORT VIDE
3 RESEAU VIDE
2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898
CAN 2.0 A et B = ISO 11898-1 et 2

1 PHYSIQUE
ISO 11898 + DS-102 (Connectique)
96
CANopen : éléments de couche phy
 Nbre max équipements : 128. Soit 1 maître et 127 esclaves
 La recommandation DR
DR-303-1
303 1 de CiA donne une liste de connecteurs utilisables :
 Usage général
 SUB D 9 points connector DIN 41652, connecteur multipole (câble plat vers SUB-D 9pts), RJ10, et RJ45
 U
Usage iindustriel
d t i l
 Mini Style 5 pins, Micro Style 5pins, Open Style
 Usage particulier
 Connecteur rond
C d 7 points,
i connecteur rond
d 8 points,
i connecteur rond
d 9 points,
i connecteur rond
d 12 points,
i H
Hand
d Brid
B id
Harting.
*
SUB D 9 points
DIN 41652
RJ45
Open style
5-pins Micro-Style = M12

ANSI/B93.55M-1981
97
Couche application
Les objets de communication qui transitent sur le bus sont décrits par des services et des protocoles :
 Transmission de données de process de faible taille (<= 8octets) en temps réel :
 PDO = Process Data Object (producteur-consommateur)
 Peuvent être transmis sur changement dd’état
état, cycliquement
cycliquement, sur réception du message SYNC
SYNC, ou demande du maître
 Transmission de données de paramétrage de grande taille (> 8 octets) par segmentation sans
contrainte de temps
p :
 SDO = Service Data Object (client-serveur)
 Messages prédéfinis pour gérer les synchronisation (SYNC), références temporelles, erreurs
fatales, Network Management (NMT) … :
 SFO = Special Function Object
98
Couche application
 L’identificateur CAN est divisé en 2 parties
 COBID : Communication Object j ID sur 4 bits
 Node-ID : sur 7 bits. Adresse du nœud, 0 à
127.
Quelques COB-ID
99
Couche application
Objets en diffusion général L ’allocation par défaut
des identifieurs nn’est
est
Objet Function Code Bin COB-ID Hex COB-ID Dec utilisable que pour les
NMT 0000 0x000 0 produits utilisant
SYNC 0001 0x080 128 les 4 premiers PDO
(Le cinquième PDO
TIME STAMP 0010 0x100 256
recouvre la zone
réservée aux SDO)
Objets en diffusion point à point
Objet Function Code Bin COB-ID Hex COB-ID Dec
E
Emergency 0001 0 081à 0
0x081à 0x0FF
0FF 129 à 255
PDO 1 en émission 0011 0x181 à 0x1FF 385 à 511
PDO 1 en réception 0100 0x201 à 0x27F 513 à 639
SDO en seveur 1011 0x581 à 0x5FF 1409 à 1535
SDO en client 1100 0x601 à 0x67F 1537 à 1663
NODE GUARD 1110 0x701 à 0x77F 1793 à 1919
100
SDO –Service
Service Data Object PDO –Process
Process Data Object
 Télégrammes pour envoyer ou lire des  Véhicule l’information du processus
informations de configuration.
configuration  Etat des entrées analogiques
gq et TOR
 Etat des sorties.
 Utilisés pendant les phases d’initialisation.
 Selon configuration, un PDO est envoyé
 Permettent notamment à une application de
 Sur réception d d’un
un télégramme d’une
d une autre
configurer station.
 Quelles données de processus doivent être  Sur un évènement interne de l’esclave :
transmises ((PDO). )  changement
g d’état d’une entrée.
 Sous quelle condition elles doivent être  Sur réception du message SYNC.
envoyées.  De façon périodique après N SYNC

 Intervalle minimum entre 2 envois successifs,
 Ces
C iinformations
f ti éécrites
it d dans l’Obj
l’Objectt
pour éviter le surcharge.
Dictionnary
 Avantage
 Chaque esclave comporte un Object
 Un seul message SYNC peut déclencher
Dictionnary. l’envoi de tous les PDO des différentes
 Cet object Dictionnary configure le stations.
 Gestion efficace de la bande passante.
comportement de ll’esclave
esclave.
101
Les profils
 Les profils sont basés sur le concept de dictionnaire
d’objet : Device Object Dictionnary (OD).
LL’Object
Object Dictionary est un groupement ordonné
d’objets accessibles par un index de 16 bits et
éventuellement un sub
sub-index
index sur 8 bits.
 Chaque nœud du réseau a un OD qui est matérialisé
par un fichier EDS : Electronic Data Sheet de type
ASCII (spécification DSP 306).
 Ce
C didictionnaire
ti i contient
ti t ttous lles élé
éléments
t dé
décrivant
i t
le nœud ainsi que son comportement sur le réseau.
102
Les profils
Les objets « Types de données » : contiennent les différents types de données utilisables (integer32, unsigned8, string,
structures complexes, etc.).
Les objets « de communication » : contiennent les données permettant de configurer la façon dont l’équipement va
communiquer sur le réseau (données échangées, mode de production et consommation, activation de la synchronisation,
configuration de la surveillance du nœud, etc.).
Les objets « spécifiques constructeur » : objets pouvant être définis librement par le constructeur de l’équipement
l équipement pour y
stocker des paramètres, des données spécifiques, etc.
Les objets « standard» : contiennent les données applicatives pouvant être échangées sur le réseau. Le contenu de ces
objets
j peut être standardisé si l’équipement est conforme à un profil.
Index Objects Description

0x0000 Reserved
0x0001 – 0x009F Data Types Area Définit les différents types de variables
utilisées : octets, mots, doubles mots,
signés, non signés etc…
0x00A0 – 0x0FFF Reserved
Structure du dictionnaire d’objet 0x1000 – 0x1FFF Communication profile Area Décrit les objets liés à la communication
0x2000 – 0x5FFF Manufacturer Specific Profile Area Décrit les objets ‘’métier’’ spécifiques au
fabriquant.
0x6000 – 0x9FFF Standardised Device Profile Area Décrit les objets ‘’métiers’’ standardisés
par le CiA..
103 0xA000 – 0xFFFF Reserved
Les profils
CANopen définit 2 types de profiles :
 Le profil de communication DS-301 :
 Décrit la structure générale de l ’OD, et des objets se trouvant dans la
zone « Communication
C i ti profile
fil area » : index
i d 1000 à 1FFF.
1FFF
 Il s’applique à tous les produits CANopen.
 Les profils équipements DS-4xx
DS 4xx :
 Décrivent pour les différents types de produit (modules E/S TOR, E/S
analogiques,
gq variateurs, appareil
pp de mesures)) les différents objets
j associés.
 Objets standardisés : Index 6000 à 9FFF
 Objets spécifiques : Index 2000 à 5FFF
 Certains objets
C b sont obligatoires,
bl d ’autres
’ optionnels.
l IlIls sont
accessibles soit en lecture, soit en lecture et écriture.
104
DeviceNet
• Définit la Couche 7 + partie basse de la couche 1
• S’appuie sur CAN ISO 11898 - Commercialisation en1994
• Appartient à l’organisme ODVA (Open DeviceNet Vendor
A
Association),
i i ) une association
i i d’d’offreur
ff d
de services
i autour d
de
DeviceNet
• Le but de l’ODVA
l ODVA est de promouvoir DeviceNet.
DeviceNet
• En 1997, plus de 100 produits différents : Rockwell Automation,
OMRON, Hitachi, AEG, Schneider, Hohner, Yaskawa, Mitsubichi,
Crouzet, Softing, Leroy Automatique, NSI, V ector, Lumberg...
• Spécifications
p disponibles,
p ppas de licence, le système
y est ouvert.
105
DeviceNet et ll’OSI
OSI
Communication
AC Drives HMI Etc...
adapter
7 APPLICATION D DS-301
DeviceNet
CiA i N t= S
Specifications
ifi ti
CommunicationVolume
V l profile
1
7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer
6 PRESENTATION EMPTY
6 PRESENTATION VIDE
5 SESSION EMPTY
5 SESSION VIDE
4 TRANSPORT EMPTY
4 TRANSPORT VIDE
3 NETWORK EMPTY
3 RESEAU VIDE
2 LINK = LLC + MAC CAN 2.0 A and B + ISO 11898

2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898
CAN 2.0 A and B = ISO 11898-1 and 2
1 PHYSICAL CAN 2.0
2 0 A Specifications
ett B = ISO 11898-1
11898 1 ett 2 1
DeviceNet Volume
106
Couche physique
• Support : 2 paires torsadées blindées, une paire pour la communication
et une pour l’alimentation
’
• Topologie : Type bus avec dérivations courtes et résistance fin de ligne
120 ohms
h
• Distance maximum : 1000 m
• Débit
Débi : 3 débits
débi possibles
ibl : 125,
125 250 ou 500 Kbits/s
Kbi / en ffonction
i d de lla
longueur du bus et de la nature du câble
• Nombre max équipements : 64 nœuds maître compris
•
107
Couche physique
3 3
 Connecteurs à cinq broches. 4

2
2
4
Network Connector (Female Contacts) 5 1 1 5
Male (pins) Female (sockets)

1 - drain bare
2 - V+ red
3 - V- black
4 - CAN_H white
5 V+ red 5 - CAN_L blue
4 CAN_H white
3 drain bare
2 CAN_L blue
1 2 3 4 5 1 V- black
Connecteur Mini Style
Device Connector (Male Contacts)
ANSI/B93.55M-1981
Phoenix Combicon
MSTB 2.5/5-ST-5.08-AU : coté câble réseau 4 3 3 4
MSTBA 2.5/5-G-5.08-AU : coté produit pins horizontales 5

5
MSTBVA 2.5/5-G-5.08-AU : coté produit pins verticales 1

2
2
1
Male (pins) Female (sockets)
1 - Drain bare
2 - V+ redd
3 - V- black
4 - CAN_H white
5 - CAN_L blue
Connecteur Micro Style (M12)

Style Lumberg RST 5-56/xm ou équivalent
108
Couche liaison de données
• DeviceNet s’appuie sur la trame CAN 2.0A avec un
id tifi t
identificateur d
de11
11 bits
bit
• 2 modes de messagerie
• I li it ou haute
Implicite h t priorité
i ité pour E
Entrées/Sorties
t é /S ti (t (temps réel)
é l)
• Explicite ou basse priorité pour diagnostics, configuration...
• 2 modèles de communication
• Modèle Producteur/Consommateur (Broadcast) en implicite
• Modèle Client/Serveur (point à point) souvent en explicite
• Les 2 modes de messageries et les 2 modèles de communication sont
définis dans l’identificateur de la trame CAN
109
Couche application
3 types de services standardisés :
1. Administration du réseau : paramétrage, démarrage,
surveillance (maître-esclaves)
( )
2. Transmission de données de process de faible taille
en temps réel : I/O messages
 Les I/O messages peuvent être transmis sur changement
d’état
d état, cycliquement
cycliquement, ou sur réception du message Strobe ou
par polling du maître.
3 Transmission de données de paramétrage de grande
3.
taille (> 8 octets) par segmentation sans contrainte de
temps : Explicit messages en mode client-serveur.
client-serveur
110
Couche application
 Message ID identifie un message particulier à l’intérieur d’un groupe de messages
spécifiques.
p q
 Source MAC ID désigne la station assurant la transmission. Les groupes 1 et 3 imposent sa
présence dans l’identificateur.
 Destination MAC ID désigne g la station destinatrice du message.
g
L’accès au bus est défini par la valeur message ID pour les groupes 1 et 3, et par
la valeur du MAC ID pour le groupe 2.
Bien que d’autres configurations soient possibles, par définition, les groupes sont
utilisés pour les connexion:
G
Groupe 1 Convenable
1: C pour les Entrées/Sorties
é /S prioritaires
Entrées/Sorties et messages explicites pour le groupe 2
M
Messages li it (diagnostics,
explicites( di ti configurations…
fi ti ) pour le
l groupe 3
Groupe 4: Gestion du réseau
111
Couche application
112
Couche application
Ensembles des connexions Maitre/Esclave prédéfinies
IDENTIFIER BITS DESCRIPTION

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Group 1
0 Message ID
Source MAC ID Group 1 Messages
0 1 1 0 1 Source MAC ID Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
0 1 1 1 0 Source MAC ID Slave's I/O Bit
Bit-Strobe
Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave's I/O Poll Response Message
Group 2
1 0 MAC ID Message ID Group 2 Messages
1 0 Source MAC ID 0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 0 g of state/cyclic
Master'sChg y acknowledge
g msgs
g
1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages
113
Les profils
 DeviceNet utilise une modélisation de type objet pour décrire :
 La liste des service de communication disponibles
 Le comportement de l ’équipement
 Un moyeny standard de décrire comment accéder à des variables
internes d ’un produit.
 Un nœud DeviceNet est modélisé comme une collection d’objet.
 DeviceNet
D i N utilise
ili une méthode
é h d d’d’adressage
d à 4 niveaux
i :
 MAC ID MAC ID #1 MAC ID #2
 Class ID D i N t Li
DeviceNet Linkk
MAC ID #4:Object Class #5:Instance #2:Attribute #1
 Instance ID
 Attribute ID Object Class #5 Object Class #7
Attribute #1
Attribute #2 Instance #1
Instance #1
Instance #2
MAC ID #3 Instance #1
Object Class #5
MAC ID #4
114
Evolution du CAN
 CAN FD : Controller Area Network Flexible Data-Rate, développé en 2011.
 Est une extension du CAN spécifié
p ppar ISO 11898-1
 Utilise l’ID de 29-bits. La taille du payload est de 64octets contre 8 octets pour le CAN. Peut
traiter des messages du CAN avec 11-bit ID.
 Vitesse de transmission(i.e.
( nombre de bits transmis ppar seconde)) est 5 fois pplus élevée que
q le CAN
classique (5Mbit/s pour le data payload seulement, le reste de la trame à 1M/s pour compatibilité).
 Il y a possibilité de fonctionner à différentes vitesses sur le même bus.
 CAN avec e
C eXtra
t a Large
a ge pay
payload
oad - C
CAN XL - est introduit
t o u t en
e 2019
0 9
 Utilise un ID de 11bits
 Vitesse de transmission de données jusqu’à 10Mbit/s
 Champs de données peut atteindre 2048 octets permettant ll’utilisation
utilisation de protocoles de couche
supérieure comme IP et également l’encapsulation des trames Ethernet.
115
Synthèse CAN
 Il a des ppoints ppositifs:
 Coût du point de connexion faible
 Grand choix de drivers
 Robustesse dans environnement perturbés
 Mais:
 Longueur maximale : 1Km- 5Kbit/s. Pas de répéteur.
 T l
Topologie :B
Bus avec résistance
é de
d terminaison de
d ligne.
l
 Temporels:
 Vitesse de transmission : 1.6
1 6 Mbit/s au maximum
 Temps de réaction maximal : Indéfini (bus non déterministe).
116
Réseaux Profibus
Historique
Profibus DP le modèle ISO
Profibus-DP
La couche physique
La couche liaison
Les profils
Points forts- points faibles
117
Historique
 1987, le ministère fédéral allemand pour la recherche et le développement
technologique crée le groupe de travail "Field Bus" fédérant 13 entreprises dont
SIEMENS et 5 instituts de recherche. Naissance de PROcess FIeld BUS.
 PROFIBUS est géré par une association d'utilisateurs qui regroupe des
constructeurs, des utilisateurs et des chercheurs : le CLUB PROFIBUS.
 Les clubs d'utilisateurs dans 20 des plus grands pays industrialisés offrent le
support dans la langue du pays. Ces centres de compétences sont fédérés par
l'organisation "PROFIBUS International" (PI) qui compte plus de 750 membres.
http://www.profibus.com/
 Réseau de terrain ouvert, non propriétaire: Norme Internationale IEC 61158
118
Versions de PROFIBUS
ProfiNet
Profibus-PA
Profibus-DP
119
Profibus et OSI
Couches FMS DP PA
Profils DP Profils PA
Profils
Utilisateur FMS
Fonctions DP
Application Fieldbus Message

(7) Specification (FMS)
(3)-(6) non utilisés
Liaison Fieldbus Data Link (FDL)

IEC Interface
(2)
Physiquel RS-485 / Fibre Optique IEC 1158-2
Les profils applicatifs définissent des règles de communication pour différents types d'équipements
120
Famille ProfiBus
•Profibus FMS – Fieldbus Message Specification :
•le
l premieri à avoir
i été utilisé.
tili é
•Utilisé en industries manufacturières pour des dialogues entre API ou entre API et équipements de
terrain (capteurs, actionneurs, variateurs de vitesse...)
•Remplacé
R l é par Eth
Ethernet,t d donc peu utilisé
tili é aujourd’hui.
j d’h i
• Profibus PA – Process Automation:
•Alimentation et signal sur un même câble,
•jusqu’à 31.25 kbits/s;
•Ajout et retrait sans perturbation même en zone intrinsèque
•Utilisation possible en zone explosive ( chimie et petrochimie))
• Profibus DP –Decentralized Periphery :
•Jusqu’à 12 Mbits/s.
•Domaine d’utilisation :
•Très répandu sur les installations automatisées.
121
Famille ProfiBus
122
Couche physique
• Profibus utilise 3 type de supports de
transmission :
•RS-485
•IEC 1158-2
•Fibre
Fibre optique
optique.
•Topologie : Bus avec terminaisons de ligne

actives
•Distance
Di t maximum
i : Dépend
Dé d du
d medium
di ett d
du
débit
•Débit : 9,6
, Kbits/s à 12 Mbits/s p
pour RS-485
•Nombre maximal de nœuds : 32 par segment
(sans répéteurs) et 126 avec répéteurs
maximum.
maximum
•Codage du signal NRZ
123
Couche physique
- MBP: Manchester, Bus Powered

Dénomination IEC 1158-2
-RS 485-IS (Intrinsec Security):
Non normalisé
124
Couche physique
125
Couche liaison de données: Méthode d
d’accès
accès
•La communication entre stations actives est basée sur le concept d’anneau à jeton.
•Les stations passives (esclaves) utilise le concept maître-esclave.
maître esclave
•L’anneau à jeton garantit que l’accès au bus est donné à chaque équipement maître
dans une durée de temps prédéfinie.
•Le jeton est un télégramme particulier émis par un maître qui doit circulé vers les autres
maîtres de l’anneau dans un temps maximum configurable.
•Le concept maître-esclave permet au maître en possession du jeton d’accéder
aux esclaves qui lui sont assignés (les stations passives) ainsi qu’aux
qu aux autres
maîtres (messagerie FMS).
•Les messages émis à destination des esclaves et leurs réponses associées
sont appelés PPO : Parameter Process Object.
Stations actives = équipements maîtres

•Le protocole PA permet qu'une réponse
d'un esclave soit un message de type
diffusion et non pas seulement adressé
au maître.
126
Stations passives = équipements esclaves
Description du PPO
Le maître émet une requête cyclique à l’esclave et reçoit une réponse cyclique
1 mott
1er 1 mott
1er
Zone Zone
PKW PKE échanges PKW PKE
échanges
apériodiques
ATUS
apériodiques
PWE optionnelle
p PWE
VE
optionnelle
EPONSE ET STA
DE L’ESCLAV
COMMANDee
DU MAITRE
E
PZD PZD1 PZD PZD1
PZD2 Zone PZD2 Zone
PZD3 échanges PZD3 échanges
périodiques
RE
périodiques
PZDn PZDn
Dernier mot Dernier mot
•Tous les mots sont échangés cycliquement, mais les échanges apériodiques sont utilisés quand
nécessaire.
• PKW = Parameter - Kennung - Wert = Paramètre - Adresse - Valeur
• PKE = P
Parameter
t - Kennung
K = Ad
Adresse ddu paramètre
èt
• PWE = Parameter - Wert = Valeur du paramètre dont l’adresse est contenue dans PKE
• PZD = Prozeßdaten = Données de process
127
Description du PPO
Utilisation des PKW
Données de sortie Données d'entrée

PKW Description PKW Description
Word 1 Sortie PKE Word 1 Entrée PKE
Word 2 Sortie R/W o
output
tp t Word 2 Entrée R/W/N
Word 3 0 Word 3 0
Word 4 Sortie PWE Word 4 Entrée PWE
Sortie PKE : Entrée PKE :

Bits 0 à E : Adresse de la variable Copie de la valeur de sortie PKE
Bit F : = 0 Ecriture ou lecture unique Entrée R/W/N :
= 1 Ecriture ou lecture permanente = 16#0052 Lecture correcte
Sortie R/W : = 16#0057 Ecriture correcte
= 16#0052 = Read = 16#004E Erreur de lecture ou d ’écriture
= 16#0057 = Write Entrée PWE :
Sortie PWE : : Si lecture correcte valeur de la variable
= Si écriture : Valeur à écrire : Si écriture correcte copie de la valeur
sortie PWE
: Si erreur
= 0 : adresse incorrecte
= 1 : écriture refusée
128
•Plage d’adresses de 0 à 127
•0 : en général utilisée par les outils de diagnostic.
• 1 à 126 : adresses librement utilisables pour les maîtres et
esclaves.
esclaves
•127 : adresse de diffusion (message reçu par tous les
esclaves))
•Configuration de l’adresse d’un esclave : En général, faite par
des interrupteurs sur le boîtier.
129
•Trame Profibus DP :
•1
1 bit d
de start
t t , 8 bits
bit dde d
donnée
é , 1 bit de
d parité
ité paire,
i 1 bit d
de stop
t
•Ordre des bits : LSB d’abord.
•Codage des données

• Format «Big endian»
•Lors de la transmission de données composées de plusieurs bytes (Word (16 bits), DWord (32 bits), les octets
d poids
de id ffortt sontt transmis
t i d’abord.
d’ b d
•Structure commune des télégrammes (trames de la couche liaison de donnée)
130
Donnée de taille fixe: SD3=0xA2

SD3 DA SA FC PDU FCS ED
Token : SD4 = 0xDC SD4 DA SA

131
Service Access Points
SAP (Decimal)
(D i l) SERVICE
Default 0 Cyclical Data Exchange (Write_Read_Data)
54 Master-to-Master
Master to Master SAP (M
(M-M
M Communication)
Change Station Address (Set_Slave_Add) - SAP55 is optional and
55 may be disabled if the slave doesn't provide non-volatile storage
memory for the station address.
56 Read Inputs (Rd_Inp)
57 R d Outputs
Read O t t (Rd_Outp)
(Rd O t )
58 Control Commands to a DP Slave (Global_Control)
59 Read Configuration Data (Get_Cfg)

60 Read Diagnostic Data (Slave_Diagnosis)
61 Send Parameterization Data (Set
(Set_Prm)
Prm)
62 132
Check Configuration Data (Chk_Cfg)
Couche liaison de données: Fonction du maitre
DP Master 3 états principaux
STOP OPERATE :
Pas d'échanges entre DP DP Master est en cycle de transfert.

M t ett les
Master l esclaves
l Transmission cyclique :
Lecture / écriture des E/S des esclaves
CLEAR Si erreur sur le

l bus
b
DP Master lit les entrées des esclaves et maintient leurs
sorties
i en sécurité
i active
i (état
( 0))
133
d’accès
accès
Les 2 trames de transmission cyclique de données utilisateur dans DP :
L'état des esclaves est surveillé périodiquement par des

mécanismes de surveillance qui sont implantés aux niveau
du maître et des esclaves sous forme temporelle. temporelle
L'intervalle de surveillance est fixé à la configuration.
Côté Maître
Demande attendue,
attendue
recharge du Watch-dog
Limite
t
Côté Esclave Bascule les sorties en
sécurité positive( à 0)
134
d’accès
accès
DPM1 envoie de façon cyclique les trames de données. Il peut aussi envoyer des commandes
o à un seul esclave
o à un groupe d'esclaves en même temps ou à la totalité des esclaves en même temps (multidiffusion)
Ces commandes utilisent 2 modes : Synchro et Freeze
•Lorsque les esclaves reçoivent du maître une commande de synchronisation, ils sont en mode synchro.
•Les sorties de tous les esclaves adressés sont gelées dans leur état présent. Au cours des
transmissions suivantes, les données de sortie sont stockées dans les esclaves, sans modification de
leur état.
•Ces données ne sont pas envoyées aux sorties tant qu’une nouvelle commande de synchronisation
n’est
n est pas reçue du maître
maître.
•Le mode synchro prend fin sur une commande de désynchronisation Unsync.
•Une commande Freeze provoque le gel de tous les esclaves adressés ; l’état des entrées est alors gelé, avec
la valeur en cours
cours.
•Ces données ne sont pas rafraîchies tant que le maître n’envoie pas de nouvelle commande de freeze.
•Le mode freeze prend fin sur une commande de dégel Unfreeze.
135
Couche Application
•Echanges des données :
•Process
P :é
échanges
h cycliques,
li
•Paramètres, diagnostic : apériodiques (PKW)
•Taille maxi des données : 244 octets de PPO
•Interopérabilité : Produits certifiés par l’organisation Profibus
•Interchangeabilité : Profils
P fil d de communication
i ti ett d’
d’application
li ti
136
Profils de communication
•Trois types d'équipements pour les réseaux Profibus DP
•Esclave DP : C'est un équipement périphérique (bloc d'E/S,
variateur, vanne... ) qui, en entrée, collecte des informations et, en
sortie, les renvoie au contrôleur.
•Maître DP de classe 1 (DPM1)
•Un contrôleur de cellule (API, PC, calculateur) échangeant des
informations avec les esclaves DP déportés dans un cycle de
message paramétré.
•Maître DP de classe 2 (DPM2)
•C'est un appareil de programmation, de configuration ou de
conduite, qui sert à la configuration du réseau DP lors de sa mise
en service, puis à son exploitation ou à sa surveillance.
137
Profils d’application
d application
•Les profils application complètent le standard pour un champ

d’application donné.
Exemples :
•Exemples
• Commandes numériques et robots
• Codeurs
• PROFIDRIVE variateurs de vitesse
•Contrôle de process et supervision (HMI).
138
Version de DP
•Fonctions de communication Profibus DP définies par les fonctionnalités DP
de base (version DPDP-V0).
V0)
•Pour répondre aux exigences spécifiques, il existe autres versions ( DP-V1 et
DP-V2)) avec des caractéristiques
q :
•DP-V0 assure les fonctions DP de base, dont l'échange de données
cyclique, ainsi que le diagnostic de station, de module et de voie;
•DP-V1 y ajoute des services orientés process, notamment la
communication acyclique destinée au paramétrage, à l'exploitation, à la
visualisation et au traitement des alarmes des appareils de terrain
intelligents. Cela permet d'accéder en ligne aux stations, à l'aide d'outils
d'ingénierie.
g
•DP-V2 intègre d'autres améliorations principalement destinées aux
applications d'entraînement comme la communication isochrone et les
échanges directs entre esclaves .
139
Résumé Profibus
•Points
P i t importants
i t t :
• simplicité d’installation et d’exploitation
• fonctions de diagnostic puissantes pour localiser les défauts
• immunité aux parasites
• vitesse : 1 ms à 12Mb/s pour 512 bits d’entrée et 512 bits de
sortie à 32 esclaves en un seul message
•Points faibles
• Faible distance à haut débit
• Déconnexion des produits en fin de ligne peut perturber tous le
bus.
140
Réseaux d ’automates:
automates: MODBUS
 Caractéristiques principales
 C ’est
est le plus ancien des réseaux d'automates
d automates non propriétaire
propriétaire, créé
initialement par GOULD MODicon devenu APRIL.
 Il est utilisé par de nombreux fabricants.
 C’est un protocole applicatif situé sur la couche 7 du modèle OSI.
 En dessous, il existe pplusieurs ppossibilités

pour implémenter le protocole
MODBUS
 via une liaison série ((RS-232 ou RS-
485) en fonctionnement
Maître/Esclave
 via un réseau ((TCP/IP/Ethernet)) en
fonctionnement Client/Serveur;
 MODBUS PLUS, a high speed token
passing network
141
MODBUS sur ligne série
 Il accepte plusieurs médiums physiques à faible débit :

RS232, RS422, RS485 ((entre 50 et 19200 Bauds), ) boucle de
courant (4800 Bauds), liaison radio;
 La transmission au format asynchrone 8 bits.
 Sous-couche LLC
 reconnaît deux modes
 mode ASCII
 mode RTU (Remote Terminal Unit), ou mode binaire
 Sous-couche MAC
 Fonctionnement en maître-esclave avec maître fixe
142
 Le maître envoie une demande et attend une réponse.

 Deux esclaves ne peuvent dialoguer ensemble.
 Le dialogue maître – esclave peut être schématisé sous une forme
successive de liaisons point à point.
 Ad
Adressage
 Les abonnés du bus sont identifiés par des adresses attribuées par l’utilisateur.
 LL’adresse
adresse de chaque abonné est indépendante de son emplacement physique.
physique
 Les adresses vont de 1 à 64 et ne doivent pas obligatoirement être attribuées
de manière séquentielle.
 Deux abonnés ne peuvent avoir la même adresse.
143
 Echange
g maître vers 1  Echange
g Maître vers tous
esclave: les esclaves
 Le maître interroge
g un  Le maître diffuse un
esclave de numéro unique sur message à tous les esclaves
le réseau et attend de la part présents sur le réseau,
ceux ci exécutent l’ordre
ceux-ci l ordre du
de cet esclave une réponse. message sans émettre une
réponse.
144
Trame d’échange question/réponse:
 La question
 Elle contient un code fonction indiquant à l’esclave
l esclave adressé quel type d
d’action
action est
demandé.
 Les données contiennent des informations complémentaires dont l’esclave a besoin
pour exécuter cette fonction.
fonction
 Le champ octets de contrôle permet à l’esclave de s’assurer de l’intégralité du contenu
de la question.
145
 La réponse:
Si une erreur apparaît, le code fonction est modifié pour indiquer que la réponse est une réponse
d’erreur.
Les données contiennent alors un code (code d’exception) permettant de connaître le type d’erreur. Le champ de
contrôle permet au maître de confirmer que le message est valide.
146
MODBUS sur ligne
g série
 Format général d’une trame
 Deux types de codage peuvent être utilisés pour communiquer sur un réseau Modbus.
Tous les équipements sur un réseau doivent être configurés selon le même type.
1- Type ASCII : chaque octet composant une trame est codé avec 2 caractères
ASCII (2 fois
f i 8 bits).
bit )
LRC : Mot utilisé pour détecter les erreurs de transmission (Longitudinal Redundancy Check) .
2- Type RTU (Unité terminale distante) : chaque octet

2
composant une trame est codé sur 2 caractères
hexadécimaux (2 fois 4 bits).
Le mode ASCII permet d’avoir des intervalles de plus d’une seconde entre les différents caractères sans
que cela ne génère d’erreurs, alors que le mode RTU permet un débit plus élevé pour une même vitesse
d ttransmission.
de i i
147
MODBUS sur ligne
g série
• Principales
P i i l ffonctions
ti MODBUS P
Paramètres
èt
Code Fonction réalisée

01 Lecture de n bits consécutifs de sortie Adresse 1er bit, nombre de bits
02 Lecture de n bits consécutifs d'entrée Adresse 1er bit, nombre de bits
03 L
Lecture d
de n registres
i 16 bits
bi cons. Ad
Adresse 1er
1 mot, nbreb de
d mots
04 Lecture de n cartes d'entrée 16 bits Adresse 1er mot, nbre de mots
09 Téléchargement , télé-lecture de Variable
programme et modes de marche
0A Demande de compte-rendu de Néant
fonctionnement
...
148
ModBus TCP
 LL'encapsulation
encapsulation
 Il s'agit d'encapsuler un message MODBUS dans un paquet TCP/IP
classique;
q
 Protocole MODBUS sur TCP/IP utilise la messagerie MODBUS pour la
couche application et TCP/IP pour la communication Ethernet.
 O peut représenter
On é l'ensemble
l' bl ddes couches
h réalisées
é li é pour
MODBUS sur TCP selon le modèle suivant :
149
ModBus TCP
Modèle client/serveur :
 Le protocole MODBUS/TCP fonctionne en mode client/serveur :
 Le client MODBUS effectue une requête
q et attend en retour une réponse
p
du serveur ModBus.
 Chaque équipement MODBUS/TCP qu'il soit client ou serveur sera identifié
par 2 informations :
 adresse IP (donc adresse Ethernet via le protocole ARP) = à définir par
l'utilisateur
 port TCP = 502 (port reservé pour les applications MODBUS)
150
Trame MODBUS/TCP
 Le PDU est identique dans les 2 représentations.
 Le champ "Additional
Additional address
address" se traduit par un champ "MBAP
MBAP Header: MODBUS
Application Protocol " et le champ "Error check" disparait car les couches TCP/IP effectuent
déjà un contrôle d'erreur (CRC).
151
Trame MODBUS/TCP
 Il existe donc quelques différences entre le protocole MODBus RTU

et le TCP/IP :
 Le champ d'adresse
d adresse de l'esclave
l esclave utilisé par le protocole MODBus
standard est remplacé par un identifiant dans l'en-tête MBAP. Ce
champ est appelé "Unit Identifier".
 Toutes les requêtes et réponses de MODBus sont conçues de telle
manière que le destinataire puisse vérifier qu'un message est fini.
 L'information
' f de longueur est diffusée
ff é dans l'en-tête
' ê de MBAPA pour
permettre au destinataire d'identifier les frontières des messages
même si le message a été coupé en plusieurs paquets pour la
transmission.
152
Entête MBAP
L’entête d’une longueur de 7 octets se Compose des champ suivants:
Champs longueur Description client serveur
Identifiant de la 2 Octets Identification des Initialisé par le reproduit par le

transaction requêtes ou client serveur dés
réponses ModBus réception de la
requête
Identifiant du 2 Octets Protocole Initialisé ppar le reproduit
p ppar le
protocole ModBus=0 client serveur dés
réception de la
requête
Longueur 2 Octets Nombre d'octets Initialisé par le Initialisé par le
du PDU client serveur (réponse)
Identifiant 1 Octet N d
N° d'esclave
esclave (en Initialisé par le reproduit par le
général 1) client serveur
153 dés
réception de la
requête
MODBUS: Conclusion
 Réseau simple et facile pour la mise en œuvre avec les

automates programmables;
 Ouvert;
 Robuste;
 F
Formattdde trames
t non normalisés
li é
 Il faut des adaptations importantes pour le faire dialoguer
avec les réseaux normalisés.
normalisés
 Depuis 1994 MODBus est détenu par Schneider,
 Evolution: Encapsulation de trames ModBus dans un
segment TCP ou ModBus TCP
154
Protocoles Industriels basés sur Ethernet
 Il existe une tendance d d'évolution

évolution des structures de contrôle
centralisées vers des unités locales intelligentes réparties
 Intensification de l'utilisation
l utilisation des standards informatiques dans
l'automatisation
 Utilisation d'Ethernet à tous les niveaux de l'automatisation.
 Modbus  Modbus TCP/IP
 DeviceNet  Ethernet/IP
 CANOpen  EtherCAT
 PROFIBUS  Profinet
 …
Ethernet Physical Layer
Traditional Industrial Protocols
155
PROFInet
Standard ouvert
 Est le standard ouvert Ethernet industriel de PROFIBUS
International (PI) : basé sur Ethernet industriel
 Utilise TCP/IP et les standards informatiques
 Est un Ethernet tempsp réel
 Autorise une intégration souple d'autres réseaux de terrain.
 PROFIBUS
 AS I t f
AS-Interface
 Interbus S
 …
 Avec Industrial Ethernet PROFINET utilise un seul et même réseau
=>Economie en exploitation, maintenance et service via la
réduction des interfaces :
 Intégration horizontale grâce aux structures non hiérarchisées
 Transparence depuis le niveau management jusqu'au niveau terrain
156
PROFINET
O
 Un standard international(2001) regroupant:
 IEC 61158/61784-1 et -2 pour les protocoles de communication
 IEC 61784-5 et IEC 61918 pour les connecteurs
 IEC 62439 pour la redondance du média (MRP)
 PROFINET utilise les technologies informatiques innovantes:
 HTTPS, SNMP, OPC.
 Et les rend simple à utiliser grâce à leur intégration optimale
dans les outils d'automatisation
 Un accès aux données de process avec des outils bureautiques standard
 Des liaisons sans fil avec Industrial Wireless LAN
157
Topologie du PROFINET
 PROFINET utilise Ethernet commuté. Toutes topologies utilisées
 L‘anneau garantie une haute
L‘ h d
disponibilité
bl é
 Le linéaire minimize les coûts de câblage
Anneau
Linéaire
Arborescente
Etoile
158
Topologies
Supports et topologies sur PROFINET / Industrial Ethernet
159
Ethernet Industriel
•S’adapte aux exigences d'un environnement
industriel,, sur la base d'Ethernet.
• Il se distingue notamment par les
caractéristiques suivantes :
• Mise en réseau de secteurs d'application très
différents tels que la bureautique et la fabrication
•Technique robuste et résistance aux perturbations
électromagnétiques
•Capacité de transmission élevée, même en
présence d'un grand nombre de partenaires, en
raison de la disponibilité cohérente de composants
avec des vitesses de transmission de 100 Mbits/s,
/
conformément à Fast Ethernet pour tous les
composants réseau.
• Différents supports de transmission (p. ex. Industrial
Twisted Pair, câbles à fibres optiques)
•Performance évolutive grâce à la technologie de
commutation
•Haute disponibilité grâce à des topologies de
réseaux redondants
160
Profinet
•Ethernet Standard
•Tag
T ded Priorité
P i ité (802
(802.1Q):
1Q) 6 classes
l d
de priorité
i ité pour lles ttrames Eth
Ethernett
•Ether type selon IEEE pour les trames PROFINET temps-réel
• 0x0800: trame IP
•0x8892: trame PROFINET temps-réel
•Spécifique Profinet:
Allocation des données reçues via le Frame-ID
•Allocation Frame ID
• Transmission Cyclique de données (de process)
• Transmission événementielle (alarmes et événements)
• Informations
I f ti – Status
St t ded l’l’appareilil ett d
des d
données
é ((e.g. Run,
R St
Stop, E
Error)
)
161
Performance de la communication
 Real-time (RT)
 Utilisation des composants standard
 Performance similaire aux réseaux de terrain actuels (ex.: PROFIBUS)
 Domaine d‘utilisation typique: automatisation d‘usine
 Isochronous Real-time (IRT)
 Communication déterministe
 Temps de cycle de 1ms avec précision de jitter <1μs
 Domaine d‘utilisation typique : Motion Control
162
Performance de la communication
n
IRT RT TCP/IP
0,25...1,0 msec 10 msec 100 msec Temps de réaction typ.
163
PROFINET Communication temps
p réel
 Solution uniforme pour toutes les applications d

d’automatisation
automatisation
manufacturières (incluant le Motion Control)
 Temps réel,
réel communication informatique et TCP/IP
simultanément sur un même câble
PLC IO Motion Control
PROFINET
100ms 10ms <1ms

Services informatiques TCP/IP
Temps réel RT Temps réel IRT

Données de p
process
164
PROFINET communication temps réel
Performances élevées en minimisant le temps de traitement de la pile des protocoles
1 Canal
C l standard
d d
TCP/IP et UDP/IP
Applica-  Paramétrage
tions IT. ex.: Applications PROFINET ett configuration
fi ti
 HTTP
Standard-  Données de diagnostic
 SNMP Process-Data
Data
 DHCP...
 Négotiation du canal des
données utiles
TCP/UDP
Real-time
Canal temps réel RT
2
IP T
Transmission
i i ddes données
d é utiles
til
R
très performante en mode cyclique
2 3
1  Messages/alarmes événementiels
Ethernet
RT IRT
3 Canal temps réel IRT
 Transmission des données utiles
synchrone
 Jitter <1μsec
165
Contrôle de movement avec le temps IRT
Séquencement des mécanismes de communication
 Domaines
D i d ttemps séparés
de é é pour le l ttemps réel
é l ett TCP/IP
 Cycle de contôle et synchronisation de cycle extrêmement précis (Jitter <1µs)
Canal Canal Canal Canal Canal

IRT IRT
standard standard IRT
Cycle 1 Cycle 2 Cycle n

= domaine temps
Ex.: cycle de contrôle de position de 1 ms
Communication Communication Communication

isochrone RT standard
Données IRT Données RT Données TCP/IP
166
Profinet: Types
• PROFINET est divisé en deux parties:
•PROFINET IO pour ll'intégration
intégration de périphériques décentralisés
• PROFINET CBA pour l'automatisation distribuée.
167
Profinet IO
•PROFINET IO permet la connexion directe d'appareils de terrain décentralisés (Idevice OI, p. ex.
modules de signaux) à Industrial Ethernet.
•Pour la prise en charge supplémentaire d'applications de sécurité, les appareils communiquent via
PROFINET IO avec le profil PROFIsafe.
•Avec
A lla communication
i ti IRT (IRT : IIsochronous
h R
Realtime),
lti ) une partie
ti ddu ttemps d
de ttransmission
i i estt
réservée à la transmission cyclique (déterministe) de données.
•Le cycle de communication est de ce fait subdivisé en une partie déterministe et en une partie
ouverte.
•On peut gérer simultanément la communication IRT et la communication TPC/IP via le même
réseau sans q
que cela n'entraîne des restrictions mutuelles.
•Grâce à la prise en charge de la communication isochrone en temps réel, PROFINET offre les
temps d'actualisation courts et déterministes décisifs pour les applications Motion Control.
L modèle
oLe dèl d'équipement
d'é i t PROFINET IO estt orienté
i té PROFIBUS DP
DP.
o Equipements de terrain décrits par des fichiers GSD (General Station Description). Ces fichiers
sont lus par l'outil d'ingénierie du contrôleur PROFINET IO lors de la configuration du réseau.
168
PROFInet CBA
(C
(Component
tBBased
d Automation)
A t ti )
•Avec PROFINET, il est aisé de créer des structures d'automatisation

distribuées: Communication machine-to- machine
• Le modèle de composant PROFINET pour l'automatisation distribuée est
idéal pour les équipements de terrains intelligents et les équipements
d'automatisation
• Ceci rend possible la combinaison de parties opératives autonomes dans
des modules technologiques.
•PROFINET CBA permet une communication cyclique et acyclique et, grâce à
des temps d'actualisation allant jusqu'à 10 ms, convient particulièrement à la
transmission de données entre les contrôleurs
•Ces
C modules
d l sontt dé
décrits
it par un fichier
fi hi PCD (PROFINET Component
C t
Description) et peuvent être mis entre eux en relation de communication dans
un système d'ingénierie indépendant des fabricants.
169
Classes d
d’appareils
appareils PROFINET
PROFINET IO classifie les appareils en trois types:
 IO-Controller (Contrôleur d’E/S) :
 sont des dispositifs qui exécutent un programme d'automatisation.
 Echange des signaux de périphérie avec l’appareil de terrain
 Accés aux signaux de périphérie via mémoires image
 IO-Device (Station d’E/S) :
 représentent les actionneurs et capteurs distribués connectés à l'IO-Controller via Ethernet
 L’appareil de terrain assigné au IO-Controller
 IO-Supervisor (Superviseur d’E/S) : IHMs, PC ou autre dispositifs, destinés à la surveillance, l'analyse ou le
diagnostic
 CConfiguration
fi ti
PLC PG/PC
 Données de pprocess IO-Controller
Supervisor
 Diagnostic
 Paramétrage
 Diagnostic
Field Device
 Etat/commande
IO-Device
170
Comparaison
171
PROFIBUS PROFINET
organization PI
application profiles same
concepts Engineering, GSDs
pphysical
y layer
y RS-485 Ethernet
speed 12Mbit/s 1Gbit/s or 100Mbit/s
telegram 244 bytes 1440 bytes (cyclic)^
address space 126 unlimited
technology master/slave provider/consumer
connectivity PA + others* many buses
wireless possible* IEEE 802.11, 15.1
motion 32 axes >150 axes
machine-to-machine No Yes
vertical integration No Yes
^with multiple telegrams: up to 232-65 (acyclic)

*not in spec, but solutions available
172
Comparaison
173

Communication Industrielle 2022

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COMMUNICATION INDUSTRIELLE ET

Spécialité: Génie Electrique

Année 2022-2023 Prof O. ZYTOUNE

 Etre capable de mettre en

Architecture Bus de Terrain

- Liaisons E/S « fil-à-fil » à une carte d’interface

 Décentralisation du traitement et une répartition de l’intelligence (la modularité,

 Standardisation de l’intégration des composants hétérogènes et spécifiques (RFID, variateurs

 Implémentation des nouvelles technologies (« Safety », OPC, Internet, …) au cœur du système

Sans réseau Avec réseau

La valeur reçue La valeur reçue

Sans réseau Avec réseau

Sans réseau Avec réseau

Différences entre un Réseau et le Bus de Terrain ?

Quelle distance ? Quel moyen utiliser ?

Taille maximum des messages ? Tu m’as bien entendu ?

Quelle langue utiliser ? Est ce urgent ?

L ’interopérabilité est la faculté de communiquer de manière

compréhensible avec d ’autres équipements.

par un autre provenant éventuellement d ’un autre constructeur et assurer la

Obtenue par le respect des spécifications de profils.

Standardisation des fonctions pour interchangeabilité

COUCHE définit un langage commun d ’échanges entre les équipements (sémantique et

Accès au médium : maître-esclave, anneau à jeton, accès aléatoire…

Les principaux supports utilisés

Quelques standards paires torsadées : RS232, RS422, RS485

Les différentes topologies

 Les supports les plus utilisés :

Canaux hertziens - liaisons satellite

Contrôle de la qualité de transmission

Possible sur CANopen et DeviceNet (par configuration)

Utilisé par Modbus Plus

Principe utilisé par Ethernet sous l’appellation CSMA-CD

CSMA-CD = Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection

Principe utilisé par sans fil : CSMA-CA (Collision Avoidance)

Principe utilisé par CANopen et DeviceNet sous l’appellation

Interface Advantys FTB

 On peut utiliser pour un même message plusieurs contrôles de la qualité de réception :

Exemple avec trame Modbus

NACK = Non acquitté

XON-XOFF: Transmission après réception de XON, Arrêt si XOFF

 Modèle PRODUCTEUR / CONSOMMATEUR ( Publisher/Subscriber) : pour le transfert

Utilisé par Modbus, UNI-TELWAY, FMS...

J’ajuste ma vitesse Vitesse = 1200 tr/mn

Utilisé par CANopen et DeviceNet

Cette description respecte une syntaxe stricte.

Les informations sont regroupées par fonctionnalités :

identification : nom du produit, référence, version, famille, fabriquant…

caractéristiques relatives à la communication : débits supportés, type et taille de messages

caractéristiques relatives au métier : variables accessibles en écriture, en lecture, lecture, a

Couche 2 Switch Longueur - Nombre équipements - Collisions

Classification des réseaux locaux

Positionnement des principaux réseaux du marché

Comparatif caractéristiques principales

• Une proposition de classification des solutions réseau

Sensor (Actor) Bus

 Exemple : DeviceNet, Profibus DP, CANopen, CC-

 Réseau/Bus de communication entre unités

 Réseau informatique qui permet le transfert de

CELLULE/ LIGNE Tâches de Ctrl

CEI 62026-2(2008): Actuator and Sensor Interface

 remplacer le câblage traditionnel au niveau terrain par un bus

 raccorder des capteurs et actionneurs TOR de différents constructeurs sur un bus de