RAPPORT N°1

TECHNIQUES ET PROJETS DE RÉALISATION

BRIGADE 51

BOUCHOT Gaspard
PLA Arnaud 07/02/2022 Jean-Marc Aufrère
DESFORGES Maxime Enseignant,
Polytech
KHALDI Hiba

Élèves ingénieurs, PeiP1

 SOMMAIRE

Introduction 2
1. Les différents interacteurs et leurs caractéristiques 3
1.1. La bête à cornes 3
1.2. Le diagramme des interacteurs 4

2. Le cahier des charges fonctionnel 5

2.1. Le cahier des charges 5
2.2. Hiérarchisation des fonctions 8

3. Solutions 9
3.1. Brainstorming des solutions pour l’objectif 9
3.2. Critères 12
3.3. Matrice des solutions 13
3.4. La solution finale 14

4. Schéma d’architecture de la solution finale 15

5. Organisation du travail 15
5.1. Bouchot Gaspard 15
5.2. Khaldi Hiba 15
5.3. Pla Arnaud 15
5.4. Desforges Maxime 16

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
Introduction

Le défi que relève la Brigade 51 est de concevoir, de réaliser et pour finir, de faire
fonctionner un robot, entièrement pensé par notre équipe et capable d’accomplir
une tâche bien précise : se mouvoir sur une piste, attraper un bateau puis le ramener
dans une zone. S’ajoutent au défi deux contraintes principales, il faut d’une part
respecter le thème de la mythologie grecque et d’autre part à tout prix esquiver le
dieu de la mer Poséidon.
Pour respecter ce thème il nous a fallu trouver un nom pour le robot et c’est
« Nérée » qui a séduit toute la Brigade, dans la mythologie grecque la divinité
éponyme est un dieu marin primitif surnommé le « Vieillard de la Mer » et considéré
comme un dieu doux et bienveillant.
Il nous a aussi fallu choisir un team manager pour représenter la Brigade, c’est
Gaspard Bouchot qui s’est volontairement proposé pour remplir ce rôle.

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
1. Les différents interacteurs et leurs caractéristiques
1.1. La bête à cornes

Ce schéma très simple nous a permis de déterminer les besoins et les objectifs de Nérée, pour
pouvoir construire le diagramme des interacteurs.

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
 1.2. Le diagramme des interacteurs

LÉGENDE :

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
2. Le cahier des charges fonctionnel

Construire ce diagramme des interacteurs nous a permis d’identifier l’ensemble des interactions
entre le robot et le milieu extérieur, leurs caractéristiques et d’en déduire les fonctions qui sont au
nombre de 10 :

F1 (contrainte) : être démarré par la Brigade 51.

F2 (contrainte) : être déposé sur la zone de départ par la Brigade 51.

F3 (contrainte) : esquiver le dieu de la mer.

F4 (service) : le robot se meut sur la piste.

F5 (contrainte) : le robot se repère grâce au damier.

F6 (service) : rapporter le bateau dans la zone de départ.

F7 (contrainte) : la brigade conçoit la coque autour d’un thème.

F8 (contrainte) : la brigade alimente le robot à l’aide de batteries.

F9 (service) : la coque protège les composants du robot.

F10 (contrainte) : attraper le bateau.

2.1. Le cahier des charges

A partir du diagramme des interacteurs, nous avons réalisé le cahier des charges fonctionnel
en établissant les critères propres à chaque fonction. Certains critères sont impératifs à
respecter car ils sont écrits sur le sujet, notées F0, d’autres sont modifiables et ont été
déterminé par la brigade, notées F2, c’est pourquoi elles sont détaillées à la suite du
tableau.

Fonctions  Critères  Niveau des critères  Flexibilités 

F1  -Mode d’activation  -1 Bouton  -F2 

-Temps nécessaire pour      
démarrer le robot  -entre 1 et 2 secondes  -F2 
F2  -Taille du robot    -Format A5  -F0 
-Nombre de personnes      
nécessaire  -1 personne  -F2 
F3  -Coordonnées de Poséidon  -P2 : Latitude 49°/ longitude -F0 
   -18°    

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
      Ou P1 : Latitude   
- Taille de Poséidon  47°/longitude -16°    
     -F0 
  -Hauteur : 120mm    
Base : 50mm de diamètre    
- Distance de sécurité autour     
de Poséidon  -1 case tout autour  -F2 
F4  -Nombre de roues  - 2  -F0 
        
-dimension des roues  -Diamètre 65 mm, -F0 
   épaisseur : 26mm    
-dimension de la piste        
   -106 x 176 cm  -F0 
-vitesse à vide des roues       
      
-reliefs éventuelles  -125tours/min  -F0 
-Matériaux de la piste       
     
-0  -F0 
     
F5  -Nombre de capteurs  -    
-Taille des carreaux      
-10x10 cm alterné noir et -F0 
blanc 
F6  -Coordonnées du bateau  -B+ Latitude 51°/Longitude - -F0 
   18°    
-Distance entre les B- Latitude 49°/Latitude -   
coordonnées du bateau et la 20°    
zone d’arrivé     -F0 
   -B+/Z+ : environ 80cm    
-Fragilité du bateau durant le B-/Z- : environ 50cm    
transport     -F2 
-Résistant 
F7  -Taille maximal de la coque -Format A5 210x150 mm et -F0 
  de hauteur théoriquement   
  illimité    
-Masse de la coque       
-Maximum : 700g  -F2 
F8  -Type de batteries  -Rechargeables AA  -F0 
-Nombre de batteries  -8  -F0 
-Tension  -1.2 V  -F0 
-Capacité  -2300 mAh  -F0 
F9  -épaisseur de la coque   -5 mm  -F2 
-Surface du robot protégée    
par la coque  -Surface entière à -F2 
déterminer 

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Bouchot Gaspard, Desforges Maxime, Khaldi Hiba, Pla Arnaud
F10  -Points d’accroches  -2  -F0 
-Diamètre extérieur de      
l’anneau  -54 mm  -F0 
-Diamètre intérieur de     
l’anneau  -37 mm  -F0   
-Diamètre moyen    
d’enroulement du crochet  -15mm  -F0 
-Masse du bateau     
-60g +/- 10%  -F0 

Explication des critères modifiables F2 :

F1 -

Mode d’activation : La brigade étant constitué de 4 personnes et non 5 il n’est pas nécessaire
d’activer le robot à distance, nous avons donc décidé de placer un bouton d’activation sur le robot.

Temps nécessaire pour démarrer : La limite de temps de l’épreuve est de 40sec le robot doit donc
démarrer presque instantanément afin de ne pas perdre de temps De plus sur le sujet il est
mentionné que la brigade dispose de seulement 1 min pour configurer le robot.

F2 -

Nombre de personne nécessaire : Il suffit d’une personne pour déplacer le robot au vu de sa

dimension et de son poids.

F3 -

Distance de sécurité autour de Poséidon : Afin de ne pas renverser Poséidon le robot ne doit pas
s’approcher à moins d’une case de celui-ci. En effet sachant que la base de Poséidon est de 50mm et
qu’une case est un carré de 10x10 cm, Poséidon occupe une grande partie de la surface de la case si
le robot franchit la limite de la case sur laquelle se situe Poséidon il risque de le renverser. La
précision de déplacement du robot ne sera parfaite, nous avons donc pris la décision de laisser une
case de marge entre le robot et Poséidon.

F7 -

Masse de la coque : La coque ne doit pas peser trop lourd afin de ne pas ralentir ou endommager le
robot.

F9 -

Epaisseur de la coque : La coque doit garantir une bonne protection des composants mais ne doit pas
être trop importante pour des raisons esthétiques et liées à la masse du robot.

Surface du robot protégé par la coque : Certaines parties du robot n’auront pas forcément besoin de
protection, la surface sera déterminée lorsque nous auront une idée plus précise de la composition,
de la forme et des dimensions de notre robot.

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 2.2. Hiérarchisation des fonctions

Le système de notation est le suivant :

Moins important = 1 point
Importance égale = 2 points
Plus important = 3 points
Beaucoup plus important = 4 points

F ligne par rapport à F colonne.

x  F1  F2  F3  F4  F5  F6  F7  F8  F9  F10  Total  %  

F1  x  2  3  3  3  3  4  3  4  3  29  15.6% 

F2  2  x  3  3  3  3  4  3  4  3  29   15.6% 

F3  1  1  x  1  1  2  3  1  3  2  14   7.5% 

F4  1  1  3  x  2  3  4  2  3  3  22   11.8% 

F5  1  1  3  2  x  3  3  2  3  3  21   11.7% 

F6  1  1  2  1  1  x  3  2  3  3  17   9.1% 

F7  1  1  1  1  1  1  x  1  2  1  10   5.4% 

F8  1  1  3  2  2  2  3  x  3  2  19   10.2% 

F9  1  1  1  1 1  1  2  1  x  1  10   5.4% 

F10  1  1  2  1  1  1  3  2  3  x  15  8% 

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3. Solutions
3.1. Brainstorming des solutions proposées

Lors du TD3, nous avons procédé à un brainstorming afin de trouver des solutions mécaniques
permettant au robot de ramener en lieu sûr le bateau. Ci-dessous sont toutes les idées que nous
avons proposées, y compris les plus exotiques.

S1- La pince classique

La pince classique est une pince qui va

venir s’insérer dans l’anneau du bateau
pour finalement se refermer et tenir
fermement le bateau.

S2- Le crochet
Le crochet est un crochet qui va pouvoir
s’accrocher à l’anneau du bateau. Il est
amovible pour attraper le bateau plus
facilement.

S3- La clé
A l’instar du crochet, la clé a pour but
d’attraper l’anneau situé au-dessus du
bateau. Elle est cependant fixe.

S4- L’aimant

L’aimant situé à hauteur moyenne va

venir s’aimanter sur petit crochet situé à
l’avant du bateau ou sur la visse située à
l’arrière de ce dernier.

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S5- La lame biaise

La lame biaise permet, un peu à l’image

d’un chasse-neige, de pousser et de
diriger le bateau à l’avant du robot.

S6- Le crochet
Ce crochet est identique au crochet de la
solution S2 mais se trouve en position
basse et a subit une rotation de 90° pour
être à l’horizontale. Le but de ce crochet
est donc d’attraper le petit crochet situé
à l’avant du bateau.

S7- Le lasso rigide

Le lasso rigide consiste en un fil au bout

duquel se trouve une boucle (nœud
coulissant), le tout conduit dans un tube.
Ce lasso rigide a pour but d’entourer puis
serrer l’anneau du bateau.

S8- La plaque collante

La plaque collante est constituée d’une
plaque en plastique sur laquelle il y a de
la colle (vert sur le schéma). L’avantage
de cette solution est que l’angle
d’attaque du robot sur le bateau ne
compte pas.

S9- La remorque
Notre robot, munit d’une remorque
avant, va pouvoir s’avancer en direction
du bateau pour le faire monter sur la
plateforme pour le déplacer.

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S10- La canne à pêche

La canne à pêche permettrait

d’accrocher, par le haut, l’anneau du
bateau pour le « trainer » par la suite.

S11- L’épée

Le principe de l’épée est de pénétrer

l’anneau du bateau avec un certain angle
de sorte que les mouvements latéraux,
et frontaux ne nuisent pas à la tenue du
bateau.

S12- La brosse à dents

La brosse à dents va pénétrer l’anneau

supérieur du bateau et comme un
crochet, elle va empêcher l’anneau de
sortir pour permettre au robot
d’accomplir sa mission.

S13- La règle
La règle fonctionne exactement comme
la brosse à dents cependant elle n’a pas
la forme adéquat pour maintenir le
bateau quelque soit le mouvement.

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S14- La pince Parker
La pince Parker se trouve en position
basse et a pour avantage d’attraper le
corps du bateau et demande donc moins
de précision à l’inverse de la pince
classique.

3.2. Critères

CI 1 : Ne pas sortir Poséidon de la case          

CI 2 : Respect du temps imposé 
CI 3 : Capable de ramener le bateau à la case Z+ ou Z- 
CI4 : Ne risque pas de dégrader le robot 
CI5 : Taille du robot (A5)  

 
Les critères de réalité : (critère non impératif) 
C1 : Fiabilité de la solution : 
 4 points :  <25% de chance de réussite estimée  
 8 points :   25<50% de chance de réussite estimée 
 12 points :   50<75% de chance de réussite estimée 
 16 points :  >75% de chance de réussite estimée 

C2 : Solution adaptée à la dimension du bateau :  

 4 points :  Solution aura du mal à déplacer le bateau 
 8 points :   Solution moyennement adapté  
 12 points :   Solution adaptée 
 16 points :  Solution parfaitement adaptée  
 
C3 : Le prix de la solution : 
 4 points :  prix supérieur à 25 euros 
 8 points :    prix entre 15 et 25 euros 
 12 points :   prix entre 8 et 15 euros 
 16 points :  prix inférieur à 8 euros 

C4 : Complexité de fabrication et mise en place de la solution :  

 4 points :  Fabrication et mise en place très laborieuse   
 8 points :   Fabrication et mise en place difficile 
 12 points :   Fabrication et mise en place simple 
 16 points :  Objet simple a mettre en place et pouvant directement être
acheter 

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 C5 : Masse de la solution : 
 4 points :  masse de la solution supérieure à 750 grammes 
 8 points :    masse de la solution entre 500 et 750 grammes 
 12 points :   masse de la solution entre 500 et 100 grammes  
 16 points :  masse de la solution inférieure à 100 grammes

Le critère d’appréciation : (critère non impératif)  

C6 : Esthétique de la solution : 
 4 points :  la solution n’est pas esthétique 
 8 points :    La solution est moyennement esthétique 
 12 points :   la solution est esthétique 
 16 points :  la solution est très esthétique  

3.3. Matrice des solutions

Nous avons réalisé une matrice des solutions trouvées précédemment afin de définir la solution qui
convient le mieux en fonction des critères définis. Des coefficients sont mis en place pour les critères
non impératifs en fonction du degré d’importance de celui-ci. 

Notation : 
ü : le critère est validé 
û : le critère est invalidé 

  So
m
CCCC CCCCC
me
CI1  IIII C1  23456
des
2 3 4 5       
poi
nts 
Coe
ffici     
  7 
34652
ent       
11 1 68 
üüüü 8 8
S1  ü  16  22 2
        
    
1111 80 
üüüü 8
S2  ü  12  2666
      
    

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 1111 64 
üüüü 8
S3  ü  4  2622
      
    
11111 88 
üüüü
S4  ü  16  66622
    
     
üüüü             
S5  û 
    
1111 84 
üüüü 8
S6  ü  12  6666
      
    
11 1 64 
üüüü 8 4
S7  ü  8  26 6
        
    
üûüü             
S8  ü 
    
üüüû  
S9  ü            
    
1 11 64 
S1 üüüü 8 8
ü  8  2 62
0          
    
1 111 72 
S1 üüüü 8
ü  12  2 226
1        
     
1111 72 
S1 üüüü 8
ü  4  6662
2        
    
111 72 
S1 üüüü 8 4
ü  12  666
3          
   
1 44 
S1 üüüü 4484
ü  12  2
4           
 

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 3.4. Solution finale
Avec la matrice des solutions, on remarque que la solution de l’aimant est la mieux notée
avec 88 points. La solution d’un crochet sur l’anneau du bateau ainsi que celle d’un crochet
qui agrippe le crochet du bateau ont aussi obtenus une bonne note. Mais, après réflexion
nous avons choisis de réaliser la solution de l’aimant à l’avant du robot.

4. Schéma d’architecture de la solution finale

Robot Nérée

Aimant

5. Organisation du travail
5.1. Bouchot Gaspard
Dans ce premier rapport, j’ai bien sûr participé à toutes les tâches qui impliquaient la
réflexion de l’ensemble du groupe comme le brainstorming des solutions, le choix des
interacteurs, etc. J’ai principalement travaillé sur la bête à cornes et j’ai par la suite réalisé le
diagramme des interacteurs. J’ai également été responsable de la mise en page et de
l’agencement des différents éléments du rapport.

5.2. Khaldi Hiba

Lors de ce premier rapport, je me suis chargée d’établir au propre les solutions mécaniques
pour secourir le bateau ainsi que les illustrations de chacune des idées, avec l’intervention

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 de mon collègue Arnaud. J’ai également participé à faire la matrice des solutions ainsi que
proposer quelques fonctions dans le cahier des charges fonctionnel.

5.3. Pla Arnaud

Pour ce premier rapport, je me suis occupé de mettre au propre le tableau des fonctions et
de les hiérarchiser.
Durant les heures de TD j’ai participé notamment au choix de la solution pour attraper le
bateau, en proposant certaines idées lors du Brainstorming comme celui d’utiliser un aimant
par exemple.
Nous nous sommes également réunis à Polytech afin d’avancer sur le projet en dehors des
heures de TD.
J’ai aussi relu le sujet avant la rédaction du compte rendu pour m’assurer que nous n’avions
pas oublié des critères essentiels pour nos fonctions.

5.4. Desforges Maxime

Mon travail dans ce premier rapport a été de rédiger et mettre en forme ce que l’on a fait
durant une partie du TD 3. Le TD 3 a consisté à trouver des solutions pour la fonction
principale du robot qui est de ramené le bateau dans la case de départ. Nous avons ensuite
défini des critères et effectuer une matrice des solutions qui nous ont permis de choisir la
meilleure solution pour notre robot. 

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