Thème: MOSBAH Aflah

‫وزارة التعليــــــم العالــــي و البحــث العلمـــــــي‬
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
‫جامعـة فرحـات عبـاس سطيــف‬

UNIVERSITE FERHAT ABBAS — SETIF
UFAS (ALGERIE)
Mémoire
Présenté au département d’Électrotechnique
Faculté de Technologie
Option Commande électrique
Pour obtenir le diplôme de
Master
Par
MOSBAH Aflah
Thème
Commande de la vitesse de la machine

asynchrone par un régulateur flou
Soutenu le 29/06./2011 devant la commission d’examen composée de :
Melle. MOUSSAOUI L MC. à l’Université de Sétif Président

Mr. SAIFI R M A. B. à l’Université de Sétif Encadreur
Mr. BELHAOUCHET N M A. A. à l’Université de Sétif Examinateur
REMERCIEMENTS
Mes remerciements les plus vifs, vont à mon Directeur de mémoire, Rabie
SAIFI, Maître assistant à l’Université Farhat Abbas de Setif pour son aide, ses
orientations judicieuses et sa disponibilité, ainsi que pour la confiance, la
patience et la compréhension qu’il m’a toujours manifesté…,
Je remercie humblement Dr. MOUSSAOUI L. Maître de Conférences à

l’Université Farhat Abbas de Setif, d’avoir accepté de Présider le jury de
soutenance.
Je tiens également à remercier Monsieur Dr. BELHAOUCHET N., Maître

Assistant l’Université Farhat Abbas de Setif, pour s’être intéressé à mon travail,
et d’avoir accepté d’être examinateur lors de ma soutenance.
Je ne saurais terminer ces remerciements sans mentionner les membres de

ma famille et surtout mes parents, m’a soutenu par ses encouragements tout au
long de mes études. Qu’ils trouvent ici toute ma gratitude et mon amour pour
eux. Enfin, ma pensée va à mon épouse, dont la patience et la compréhension
m’ont permis de mener à bien ce travail.
Que tous ceux qui ont contribué, de près ou de loin, à la réalisation de ce

mémoire trouvent ici mes meilleures gratitudes.
« Une personne qui n’a jamais commis d’erreur …

…n’a jamais tenté d’innover »
Albert Einstein
Dédicace
DEDICACE
Dédié
ma Famille
et
mes Amis
U.F.A.SETIF 2011 ii
Sommaire
Table des Matières
TABLE DES MATIERES

REMERCIEMENT…………………………………………………………...…………. i
DEDICACE…………………………………………………………………………...…... ii
TABLE DES MATIÈRES….…………………………………….………………….…… iii
LISTE DES FIGURES….…………………………………………...………...…………. vii
NOTATIONS ET ABREVIATIONS….……………...………………………………… x
INTRODUCTION GENERALE……………..………………………………….……... 1
CHAPITRE I : MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-ONDULEUR
I.1. Introduction …………………………….………..…………………………............. 3
I.2. Principe de fonctionnement de la MAS ……………………………..……...……… 3
I.3. Modélisation du moteur asynchrone triphasé……………………………………. 4
I.3.1. Avantages du moteur asynchrone……………………………………………… 4
I.3.2. Problèmes posés par le moteur asynchrone …………………………………… 4
I.3.3. Hypothèses simplificatrices…………………………………………………... 4
I.3.4. Equations électriques…………………………………………………………... 5
I.3.5. Equations magnétiques………………………………………………………… 6
I.3.6. Equations mécaniques………………………………………………………….. 6
I.4. Transformation de Park ………...............................................…………….…............. 6
I.5. Modélisation de l’onduleur triphasé…………………………………………………... 9
I.6.Simulation du groupe Machine Asynchrone-Onduleur ……………………………...... 10
I.6.1. L'onduleur de tension à pleine onde……………………………………………. 10
I.6.2. L’onduleur de tension à MLI………………………………………………….. 11
I.7. Résultats de simulation …………………………………..……..………………........ 12
I.7.1. Cas de l'onduleur de tension à pleine onde…………………………………….. 12
U.F.A.SETIF 2011 iii

Table des Matières
I.7.2. Cas de l'onduleur de tension à MLI…………………………………………….. 14
I.8. Conclusion ………….……………………………………………………………....... 16
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION DU

FLUX ROTORIQUE
II.1. Introduction ………………….…………………………………………………........ 17
II.2. Commande vectorielle de la machine à induction…………………………………..... 17
II.3. Principe de la commande vectorielle…………………………………………….…… 17
II.3.1 Choix du flux à orienter …………………………..……………...…………….. 29
II.4. Types de la commande vectorielle………………………..………..……….....……... 19
II.4.1. Commande vectorielle directe…………………………………………………. 19
II.4.2. Commande vectorielle indirecte……………………………………………….. 20
II.5. Relation de l’autopilotage…………………………………………………………….. 22
II.6. Contrainte du découplage entre les axes d et q………………………………………. 22
II.7. Estimateurs pour la commande (CV-OFR)…….……………………………………. 23
II.8. Le processus électrique……………………………………………………………….. 23
II.9. Schéma global de la commande…………………………………………………....... 24
II.10. Calculs des régulateurs……………………………………………………………... 25
II.10.1. Calcul du régulateur de flux……………………….…………………………. 25
II.10.2. Calcul du régulateur de courant statorique Isd…….…………………………. 26
II.10.3. Calcul du régulateur de courant statorique Isq……………………………...... 27
II.10.4. Calcul du régulateur de vitesse……………………………………………..... 27
II.11. Résultats de simulation du contrôle de vitesse de rotation par un régulateur flou de

la MAS 28
à flux rotorique orienté………………………………………………………………….
II.11.1. Simulation lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un couple de
charge ………………………………………………………………………………… 28
II.11.2. Simulation lors du l’inversion de sens de vitesse……………………………. 29
II.11.3 Test de robustesse…………………………………………..………………… 30
U.F.A.SETIF 2011 iv
Table des Matières
II.12. Conclusion…………………………………………………………………………... 32
CHAPITRE III : COMMANDE PAR LA LOGIQUE FLOUE DE LA VITESSE DE

LA MAS
III.1 Introduction ……………………………………………………………………….… 33
III.2. Principe de la logique floue……………………............................................…..…… 33
III.3. Eléments de base de la logique flou…………………………………………….…… 33
III.3.1. Ensembles flous…………………………………...……………………………. 34
III.3.1.1. Différence entre ensemble flou et ensemble booléen………………………… 34
III.3.2. Variables linguistiques………….......………..……………………..………..… 34
III.3.3. Fonctions d’appartenance……………………..……………..……………......... 35
III.3.4. Univers de discours…………………………………………..………………… 35

III.3.5. Règles floues ………………………………………………..…………….…… 35
III.4. Commande par la logique floue ...…...…………………………….……………...… 36
III.4.1. Fuzzification………………………………………….………………….…...… 37
III.4.2. Base des règles…………………………………………………………………. 37
III.4.3. Inférences floues contraintes………….…………………………….………..… 37

III.4.4. Défuzzification ………………..………………………………………………. 38
III.4.4.a. Défuzzification par calcul du maximum…………...………………………… 38
III.4.4.b. Défuzzification par calcul du centre de gravité………………………………. 39
III.4.4.c. Méthode du centre de gravité associée à la méthode d’inférence Somme

produit…………………………………………………………………...….………..… 39
III.5. Commande de la vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique orienté par un

Régulateur 40
flou………………………………………………...……………………………………
III.5.1. Fuzzification………………………………………………………...………….. 41
III.5.2. Moteur d’inférence………………………………...…………………………... 42
III.5.3. Défuzzification……………………………...…………………………………. 43
U.F.A.SETIF 2011 v
Table des Matières
III.6. Structure d’un réglage de vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique oriente
base sur la technique vectorielle par un régulateur flou…………………………..……..… 44
III.7. Résultats de simulation du contrôle de vitesse de rotation par un Régulateur flou de

la MAS à flux rotorique orienté………………………………………...……………….… 44
III.7.1. Simulation lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un couple de
charge……………………………………………...………………………………….… 45
III.7.2. Simulation lors du l’inversion de sens de vitesse……………………...………. 46
III.7.3. Test de robustesse………………………………………..…...…………….…. 47
III.8. Conclusion…………………...………………………………………………….…... 48
CONCLUSION GENERALE………………………………………………………...…. 50
BIBLIOGRAPHIE…………………………………………………….................................. 51
ANNEXE………………………………………………..…...................................................... 52
U.F.A.SETIF 2011 vi
Liste des Figures
LISTE DES FIGURES

Figure I.1 Représentation schématique de la machine asynchrone triphasée……………... 5
Figure I.2 Représentation schématique de la machine asynchrone biphasée.……….......... 7
Figure I.3 Onduleur triphasé en pont .................................................................................... 9
Figure I.4 Comparateur à deux seuils (pleine onde)............................................................. 10
Figure I.5 Comparateur à deux seuils (MLI)........................................................................ 11
Figure I.6 Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à
pleine onde………………………………………………………………………………..… 13
Figure I.7 Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à
MLI, pour une fréquence de 1kHz…………………………………………………………. 14
Figure I.8. Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à
MLI, pour une fréquence de 2kHz......................................................................................... 15
Figure II.1 Orientation du flux rotorique …………………………………………………. 19
Figure II.2 Schéma fonctionnel du contrôle du couple et du flux........................................ 24
Figure II.3 Organisation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté………......... 25
Figure II.4 Schéma fonctionnel du contrôle du flux ………………………………............ 25
Figure II.5 Schéma bloc de la régulation du courant statorique Isd …..………...…..…….. 26
Figure II.6 Schéma fonctionnel du contrôle de vitesse avec filtre….................................... 27
Figure II.7 Résultats de simulation de la CV lors du démarrage à vide suivi d’une
application d’un couple de charge …………………………………………………………. 29
Figure II.8 Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse ………………... 30
Figure II.9 Test de robustesse par variation des paramètres de la machine.......................... 31
Figure III.1 Différence entre ensemble booléen et ensemble flou........................................ 34
Figure III.2 Différentes formes des fonctions d'appartenance ……………..………........... 35
Figure III.3 Schéma général d’un régulateur flou …..…………………………………….. 36
Figure III.4 Défuzzification par valeur maximum ….......................................................... 38
Figure III.5 Détermination du centre de gravité ………….………………………………. 39
Figure III.6 Schéma synoptique d’un régulateur flou de vitesse ………….……………... 41
Figure.III.7 Fonctions d’appartenance des entrées et de la sortie d’un régulateur flou.… 41
Figure.III.8 Structure de réglage de vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique
orienté par un régulateur flou……………………………………………………………………………
44
U.F.A.SETIF 2011 vii

Liste des Figures
Figure.III.9 Réponse dynamique de la machine asynchrone à flux rotorique orienté

avec un régulateur flou…………………………………………………………………….. 45
Figure.III.10 Réponse dynamique de la machine asynchrone à flux rotorique
orienté avec un régulateur flou lors de l’inversion du sens de rotation…………………. 46
Figure. III.11 Réponse dynamique de la machine asynchrone à flux rotorique
orienté avec un régulateur flou lors de variation des paramètres de la machine...………………
47
U.F.A.SETIF 2011 viii

Notations
et
Abréviations
Notations et abréviations
NOTATIONS ET ABREVIATIONS
MLI Modulation de la largeur d'impulsion

MAS Machine asynchrone
CLF Contrôleur à logique floue
HF Haut fréquence
CV-OFR Commande vectorielle par orientation du flux rotorique
PID Proportionnelle intégrateur dérivateur
FTBF Fonction de transfert en boucle fermée
^ Signe pour valeur estimée
* Signe pour valeur de référence
 Signe de produit vectoriel
S Grandeur statorique
R Grandeur rotorique
d, q Indices des composantes directe et en quadrature
Ω Vitesse mécanique
S , R Vitesses angulaires électriques statorique et rotorique
S R
, Flux statorique et rotorique
S , R Angles électriques statorique et rotorique
Vs Tension statorique
Vr Tension rotorique
iS Courant statorique
iR Courant rotorique
LS Inductance propre du stator
LR Inductance propre du rotor
Rs, Rr Résistances d’enroulements statorique et rotorique
M Inductance mutuelle entre stator et rotor
 Coefficient de dispersion
Cem Couple électromagnétique
Cr Couple résistant
Réf Indice indiquant la référence (la consigne)
F Coefficient de frottements
J Moment d’inertie
P Nombre de pairs de pôles
Kp, Ki Coefficients proportionnel et intégral du régulateur PI
U.F.A.SETIF 2011 x
Introduction
Générale
Introduction Générale
INTRODUCTION GENERALE
La machine asynchrone occupe un domaine très important dans l'industrie, grâce à sa
robustesse, son faible coût d'achat et sa facilité d'entretien. L’absence de découplage naturel
entre l’inducteur et l’induit, donne à la machine asynchrone un modèle dynamique non
linéaire qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure, de ce fait sa commande reste de
plus en plus complexe comparativement à celle de la machine à courant continu [1].
Depuis une trentaine d'années, des commandes assez laborieuses ont été mises au point
pour pouvoir réaliser un contrôle découplé de la machine asynchrone par l'utilisation des
repères appropriés. Elles sont appelées commandes vectorielles, celles-ci assurent des
performances dynamiques équivalentes à celles obtenues par la machine à courant continu à
excitation séparée. [2].
Dans le domaine de la commande, plusieurs techniques ont été établies pour assurer un
réglage désiré. Ces techniques sont élaborées afin de rendre le système insensible aux
perturbations extérieures et aux variations paramétriques. Les techniques de commande
classique de type PI ou PID couvrent une large gamme dans les applications industrielles.
Sauf que le remplaçant de ces techniques classiques est le souci de plusieurs chercheurs. Car
ce dernier implique un compromis entre la robustesse d’un côté et le coût d’un autre côté .Elle
est basée sur l’utilisation de l’intelligence artificielle qui permet de reproduire le raisonnement
humain la logique floue [3].
Dans les deux dernières décennies, un essor appréciable aux commandes robustes de la
machine asynchrone a été développé, tel que la commande par la logique floue qui consiste à
exploiter des descriptions linguistiques, des caractéristiques dynamiques du système à régler
établies par l’expertise humaine pour générer une loi de commande, cette approche a été
introduit dans ce travail dans le but de surmonter une certaine sensibilité liée aux variations
paramétriques présentée par la commande vectorielle [3].
L'objectif principal de ce mémoire est de synthétiser une commande par un régulateur
Régulateur floue robuste et efficace notamment lors de la variation de la charge, l’inversion
de sens de rotation et la déviation paramétrique de la machine.
Pour cela, nous avons structuré notre travail comme suit :
Le premier chapitre, aborde des notions générales sur la machine asynchrone et
l'onduleur. Nous présenterons, dans ce cadre, la modélisation de la machine asynchrone en
utilisant des nombres complexes, ainsi que la représentation des équations sur le repère de
Park. Ensuite les deux types d’onduleurs, à savoir l’onduleur à pleine onde et l’onduleur à
MLI. A la fin de ce chapitre, une simulation des deux cas, MAS avec onduleur et MAS sans
onduleur a été présenté.
Le deuxième chapitre, présente l'étude de la commande vectorielle par l’orientation du
flux rotorique. Nous allons présenter aussi les calcules des paramètres de différentes
régulateurs tel que le régulateur de courant, le régulateur de flux et le régulateur de vitesse.
Finalement les performances seront montrées par des résultats de simulation.
Le troisième chapitre, présente le remplacement du régulateur classique de vitesse, au
sein de la commande vectorielle par un régulateur flou. Nous commençons par les définitions
et les explications de la terminologie utilisée en logique floue, la théorie des ensembles flous
et ainsi que le mode de raisonnement propre aux variables floues. Nous développons un
U.F.A.SETIF 2011 1
Introduction Générale
contrôleur flou nécessaire à l’amélioration des performances de la commande vectorielle.

Enfin l’influence de variation paramétrique sera testée.
Nous terminerons ce mémoire par une conclusion générale et nous donnerons quelques
perspectives des travaux pour poursuivre et améliorer la technique de la commande de la
machine asynchrone présentée dans ce mémoire.
U.F.A.SETIF 2011 2
Chapitre I
Modélisation de
L’Ensemble
MAS-Onduleur
Chapitre I Modélisation de l’Ensemble MAS-Onduleur
I.1. Introduction :
La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la faveur des

industriels depuis son invention par Nikola Tesla à la fin du dernier siècle, quand il a
découvert les champs magnétiques tournants engendrés par un système de courants
polyphasés ,Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité physique, liée
aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor, d’autre part, à la différence du
moteur à courant continu où il suffit de faire varier la tension d'alimentation de l'induit pour
faire varier la vitesse, le moteur asynchrone nécessite l'utilisation de courants alternatifs de
fréquence variable. L'un des principaux blocages était constitué par l'onduleur devant
fonctionner en commutation forcée.
La machine asynchrone a donc longtemps été utilisée essentiellement à vitesse
constante, faute de pouvoir maîtriser convenablement la dynamique de l'ensemble moteur-
charge. Le modèle mathématique d’une machine nous facilite largement son étude et permet
sa commande dans les différents régimes de fonctionnement transitoire ou permanent [4].
Les onduleurs à source de tension ont été habituellement considérés comme les
convertisseurs de puissance les plus adaptés aux entraînements à courant alternatif.
Principalement, parce que ces onduleurs peuvent être appliqués facilement pour les systèmes
à modulation de largeur impulsion (MLI), avec des fréquences élevées. De même, il assure
une commande du moteur facile et effective puisque son circuit de puissance offre la
possibilité de travailler sur une large gamme de fréquence et de tension de charge. C’est
pourquoi l’étude de l’association onduleur, moteur asynchrone constitué un vaste thème de
recherche dans les laboratoires électriques [5].
La majorité de ces travaux ont conduit d’une part, à améliorer la conception des
onduleurs et d’autre part à développer de nouvelles techniques de commande des onduleurs
améliorant ainsi les performances de cette association [5].
Dans la première partie du présent chapitre, nous présentons la modélisation de la
machine asynchrone sous forme d’état.
Dans la deuxième partie, nous allons étudier la modélisation de l’onduleur de tension, et
nous allons donner les résultats de simulation comparative du comportement du moteur à
induction alimentée, une fois par une source triphasée sinusoïdale (sans onduleur) et une autre
fois par un onduleur de tension à pleine onde et un onduleur de tension à MLI.
I.2. Principe de fonctionnement de la MAS :
Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la vitesse du rotor et
la vitesse du champ magnétique tournant ne sont pas égales .le rotor est toujours en retard par
rapport à la vitesse du champ statorique. Cette machine est dite machine à induction car
l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement se fait par induction électromagnétique.
La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de
l’axe de symétrie de la machine. Dans des encoches régulièrement reparties sur la face interne
du stator sont loges trois enroulements identiques, a «p» paire de pole : leurs axes sont
U.F.A.SETIF 2011 -3-

distants entre eux d’un angle électrique égal à 2П/3.les phases de stator sont alimentées par un
réseau triphasé de tension sinusoïdales à fréquence et amplitude constante ou par un onduleur
de tension ou de courant à fréquence et a amplitude réglable [6].
I.3. Modélisation du moteur asynchrone triphasé :

L’étude d’un système physique nécessite, souvent, une modélisation. Celle-ci nous
permet de simuler le comportement de ce système face aux différentes excitations et
d’appréhender ainsi les mécanismes régissant son fonctionnement [7].
Les phénomènes physiques inhérents au fonctionnement du système peuvent être
partiellement ou totalement pris en compte dans un modèle. Plus le nombre d’hypothèses est
grand, plus le modèle est simple [7].
I.3.1. Avantages du moteur asynchrone :
La machine asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est
robuste, fiable, économique. Il est également apprécié pour sa très bonne standardisation.
I.3.2. Problèmes posés par le moteur asynchrone :
Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le
couple. Le découplage naturel de la machine à courant continu n'existe plus.
D'autre part, on ne peut connaître les variables internes du rotor à cage ( Ir par exemple)
qu'à travers le stator. L'inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier l'équation vectorielle
rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs actions sur le stator.
La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux
caractéristiques qui viennent d'être évoquées mais également aux non-linéarités, à la difficulté
d'identification et aux variations des paramètres [3,7].
I.3.3. Hypothèses simplificatrices :
Le modèle de la machine asynchrone est élaboré sur la base d’un certain nombre
d’hypothèses simplificatrices qui supposent, en générale [1,3,4,5] :
 assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases
que le bobinage statorique (c'est à dire 3).
 répartition sinusoïdale, le long de l'entrefer, des champs magnétiques de chaque
bobinage.
 absence de saturation dans le circuit magnétique.
 parfaite symétrie.

A
Stato
rVA
a  IA c
Rotor
Ia Ic
VB IB
Ib
IC
B
V C
C
Fig. I.1 Représentation schématique de la machine asynchrone triphasée
Les trois d’équations traduisent le comportement de cette machine sont,:

-les équations électriques.
-les équations magnétiques.
-les équations mécaniques.
I.3.4. Equations Electriques :
En appliquant la loi d’Ohms généralisée à chaque phase du moteur asynchrone (figure
I.1), les équations des tensions des trois phases statoriques et rotoriques sont données sous la

V   R I  
d
 S 
 S S S
dt
forme :  (I.01)
V   R I     d


r r r
dt
r
Avec:
R S 0 0 R r 0 0
R S    0 RS 0  R r    0 Rr 0 
 0 0 R S   0 0 R r 
VS   VA VB VC  : Vecteur tensions statoriques.

T
Vr   Va Vb Vc  : Vecteur tensions rotoriques.

T
IS   I A IB I C  : Vecteur courants statoriques.

T
I r   I a Ib I c  : Vecteur courants rotoriques.

T

I.3.5. Equations Magnétiques :

Les hypothèses citées précédemment conduisent à des relations linéaires entre les flux
et les courants moyennant les notations usuelles.
 S   L ss I s   M sr I r 


 r   L rr I r   M rs I s  (I.02)
 S    A B  C  : Vecteur flux statoriques.

T
 r    a b  c  : Vecteur flux rotoriques.

T
Avec :
 Ls Ms Ms   Lr Mr Mr 
L ss   M s Ls M s  L rr   M r Lr M r 
M s Ms L s  M r Mr L r 
  4   2  
 cos  cos    cos   
  3   3 
     
M sr   M rs T  M 0 cos   cos 
2 4
 cos   
  3   3 
 4  2  
cos   
 cos    cos  
  3   3  
I.3.6. Equations Mécaniques :

L’équation mécanique de la machine asynchrone qui décrit le mouvement s’écrit par la
relation suivante :
d
J  Cem  Cr  f (I.03)
dt
I.4. Transformation de park :

La transformation de PARK consiste à remplacer la machine asynchrone triphasée
réelle par une machine biphasée fictive, mais magnétiquement équivalente. Elle permet
d’obtenir un système équivalent formé de trois enroulements orthogonaux, deux de ces
enroulements sont situés dans le même plan que les enroulements A,B,C, représentant aussi
les indices triphasés. Le troisième enroulement est situé dans le plan orthogonal au plan formé
par les axes de phases A, B, C et représenté la composante homopolaire. La transformation de
PARK permet de passer d’une représentation dans le repère triphasé (A, B, C) à une
représentation dans un repère aux axes orthogonaux (u, v, o) [6].

0S
a
Fig. I.2 Représentation schématique de la machine asynchrone biphasée
La transformation d’un enroulement triphasé en enroulement biphasée, en tenant

compte de l’égalité de puissances, est défini par la matrice de PARK donnée tels que :
X u  X A  X A  X u 
X   A    X   X   A 1  X 
 v  B  B  v
 X o   X C   X C   X o 
Avec :
X : Grandeur physique représente le vecteur (tension, courant ou flux).

u : Indice de la composante directe.
v : Indice de la composante en quadrature.
o : Indice de la composante homopolaire.
1
[A] et [A] sont des matrices de passage directe et inverse de PARK, elles sont données par :
  2   4  
 cos  obs  cos  obs  3  cos  obs  
3  
   
2  2   4  
A   sin  obs   sin   obs    sin   obs  
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
 1 
 cos  obs   sin  obs  
 2
2  2   2  1 
A1  
cos obs    sin  obs  
3  3   3  2
  4 1 
cos obs    
4
  sin  obs   
  3   3  2 
Ou :  obs est l’angle de rotation du repère (u, v).

En appliquant, la transformation de PARK [A] sur les équations (I.01), (I.02) et après
simplification, on obtient les équations électriques et magnétiques dans un repère (d, q)
tournant à la vitesse  S :
d
V S  RS i S   S  j S  S (I.04)
dt
d
0  R R iR   R  j R  R (I.05)
dt
 S  L S iS  M i R (I.06)
 R  L R i R  M iS (I.07)
En choisissant comme variable d’état le courant statorique iS et le flux rotorique  R .
Les équations électriques et électromagnétiques deviennent respectivement :

d  R  M  1  1
iS    t  j S  iS    j  R  VS (I.08)
dt   LS   LS L R  TR   LS
d M  1 
R  iS     jR   R (I.09)
dt TR  TR 
Avec :
Rt : Résistance totale ramenée au stator.
M2
Rt  RS  2 RR
LR (I.10)
Les équations mécaniques associées s’expriment alors par :
M
C em  P
LR

Im i S   R  (I.11)
(I.12)
  Cem  Cr 
d 1
dt Jr
Dans le cas d’un repère (α, β) fixe lié au stator, les équations électriques et
électromagnétiques sont données par :
d  R  M  1  1
iS    t iS    j  R  VS (I.13)
dt   LS   LS LR  TR   LS
d M  1 
R  iS     j   R (I.14)
dt TR  TR 

I.5. Modélisation de l’onduleur triphasé :

Dans le cas de notre application, c’est un onduleur triphasé à deux niveaux de tension
composé de trois bras. Chacun des bras est composé de deux interrupteurs en série dont le
point milieu est relie à une phase de la machine. Pour préserver la source de tension de tout
court-circuit, les deux interrupteurs de chaque bras seront commandés de manière
complémentaire [8].
La structure à trois bras est présentée sur la figure (I.3).
iS i Sa i Sb i Sc
Ua
b 1
Sa Sb Sc
E
i sa
2 (a
n0 ))) n
Sa Sb Sc (b
) (c
E
)
2
Fig. I.3 Onduleur triphasé en pont
Dans cette modélisation, on considère les composants de l’onduleur comme des

interrupteurs parfaits, ayant une image exacte des signaux logiques de commande Sj(j=a,b,c)
telles que [8] :
 Sj = 1 si l’interrupteur du haut est fermé et celui du bas ouvert.
 Sj = 0 si l’interrupteur du haut est ouvert et celui du bas fermé.
Dans ces conditions, on peut écrire :
Van 0  S a  0.5E

Vbn0  S b  0.5E (I.15)
V  S  0.5E
 cn 0 c
On obtient alors pour les tensions simples :
 2 1 1
Van  3 Van0  3 Vbn0  3 Vcn 0

 1 2 1
Vbn   Van0  Vbn0  Vcn 0 (I.16)
 3 3 3
 1 1 2
Vcn   3 Van0  3 Vbn0  3 Vcn 0


En remplaçant (1.14) dans (1.15), on obtient :
 Van   2  1  1 Sa 
V   E  1 2  1  S  (I.17)
 bn  3    b
 Vcn   1  1 2  Sc 
Tel que :
 2  1  1
T   1 2  1
1
(I.18)
3
 1  1 2 
I.6.Simulation du groupe Machine Asynchrone-Onduleur :

I.6.1. L'onduleur de tension à pleine onde :
L'onduleur de tension à pleine onde fonctionne à 180°, c'est-à-dire ses interrupteurs
commutent à Ts/2, et Ts = 1/fs , où fs est la fréquence de travail de la MAS. Cet onduleur est
réglable en fréquence et amplitude [9].
Les fonctions de la figure (I.4) assurent le rôle d’un comparateur ou un détecteur de
seuil qui transforme le signal sinusoïdal en un signal carré.
e
Ts + T
s 1
0
Ts
Fig. I.4. Comparateur à deux seuils pleine onde
 Si e > 0, alors S=1.

 Si e < 0, alors S=0.
Les courbes de figure (I.6) illustrent les résultats de simulation d'une MAS alimentée
par un onduleur de tension à pleine onde, qu’est alimenté lui même par une tension continue,
et une comparaison entre cette même MAS alimentée, une fois directement au réseau
électrique sous une tension sinusoïdale, et une autre fois, alimentée par un onduleur de tension
à pleine onde. L'analyse de ces courbes montrent que :
 Des impulsions carrées positives sont transformées par la matrice [T] en
grandeurs alternatives, en présence de l'onduleur de tension.
 Les courants statorique et rotorique sont bruités et présentent des pics de
commutation en régime établi (la forme de ces deux courbes n'est pas
sinusoïdale).
 Le couple présente des pulsations qui sont liées aux harmoniques de courant.
U.F.A.SETIF 2011 - 10 -
I.6.2. L’onduleur de tension à MLI :

Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :
- le premier qui appelé signale de référence représente l’image de la sinusoïde qu’on
désire à la sortie de l’onduleur. Ce signale est modulable en amplitude et en fréquence.
- le seconde qui appelé signale de la porteuse définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l’onduleur. C’est un signale de haut fréquence (HF) par rapport au
signale de référence.
L’onde en impulsions est meilleure que l’onde rectangulaire si : f porteuse  20  f référence
Pour cela, le signal en dent de scie (la porteuse) qui a été choisi, va être utilisé pour
deux valeurs de f porteuse qui sont 1kHz et 2 kHz c'est à dire 20 f S et 40  f S , ( f S =50Hz).
Le comparateur à deux seuils est présenté sur la figure (I.5) [10].
1
Sign_ref
-1 + 1
1 0
Sign_port MLI
-1
Fig. I.5 Comparateur à deux seuils MLI
 Si sign_ref > sign_port, alors S = 1.

 Si sign_ref < sign_port, alors S = 0.
Les figures (I.7) et (I.8) rassemblent les résultats d’une simulation comparative du
comportement du moteur à induction alimentée, une fois par une source triphasée sinusoïdale
(sans onduleur) et une autre fois par un onduleur de tension à MLI. Il s’agit d’une
comparaison des caractéristiques du couple, de la vitesse et du courant statorique pour un
démarrage à vide (Cr=0Nm) sous une tension de 220V et une fréquence de 50 Hz entre :

le cas d’une alimentation sinusoïdale de la MAS (sans onduleur).

le cas d’une alimentation de la MAS par un onduleur de tension à pleine
onde.
 le cas d’une alimentation de la MAS par un onduleur de tension à MLI
réglable en fréquence et en amplitude, une fois pour une fréquence de
1kHz et une autre fois pour 2kHz.
Notons qu’il est possible de régler la tension de sortie de l’onduleur en agissant sur
l’indice d’amplitude Vmod :
Vm
Vmod  (I.19)
Vp
Avec :
U.F.A.SETIF 2011 - 11 -
Vm : Valeur maximale de la tension de référence.

Vp : Valeur de crête de la porteuse.
La valeur maximale de la tension fondamentale (à la sortie de l’onduleur) vaut

exactement :
U dc
V1 max   Vmod (I.20)
2
Avec :
U dc : La tension continue à l’entrée de l’onduleur.
On a :
V1 max  2  220
U dc  2  380
De (I.19), on obtient :
2  V1 max
Vmod 
U dc
Donc :
2  220
Vmod  2   1.158  1.16
2  380 (I.21)
I.7. Résultats de simulation :

I.7.1. Cas de l'onduleur de tension à pleine onde :
U.F.A.SETIF 2011 - 12 -
___ MAS sans onduleur
___ MAS avec onduleur
Fig. I.6 Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à pleine onde
(*) : Les deux vitesses sont tout à fait confondues
U.F.A.SETIF 2011 - 13 -
I.7.2. Cas de l'onduleur de tension à MLI :
Fig. I.7 Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à MLI, pour une
fréquence de 1kHz
(*) : Les deux vitesses sont tout à fait confondues.
U.F.A.SETIF 2011 - 14 -
Fig. I.8 Comparaison des caractéristiques obtenues sans et avec onduleur de tension à MLI, pour une
fréquence de 2kHz
(*) : Les deux vitesses sont tout à fait confondues.
U.F.A.SETIF 2011 - 15 -
Une consultation da la figure I.7 et figure I.8 permet de noter qu’effectivement :
 en augmentation la fréquence de découpage, les ondulations présentes sur le courant

ainsi que sur le couple, diminuent en amplitude et augmentent en fréquence.
 pour les deux fréquences de découpage (1 et 2kHz) et surtout pour la fréquence de

2kHz qui implique l’utilisation d’interrupteurs deux fois rapides que ceux utilisés dans
le cas ou f = 1kHz.
I.8. Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons étudié les équations électriques et mécaniques qui décrivent
le comportement dynamique de la machine asynchrone. Ensuit, nous avons fait la
modélisation et la simulation de la machine asynchrone associé à un onduleur de tension
triphasé à pleine onde et à MLI.
Les résultats obtenus par simulation montrent que l'alimentation de la MAS par un
onduleur de tension à onde rectangulaire présente des ondulations sur le courant et le couple
ce qui entraîne la saturation de la MAS, alors que l'alimentation par un onduleur à MLI
permet de réduire ces ondulations, Donc il est clair que la MLI est nettement meilleure que
l'onde rectangulaire.
U.F.A.SETIF 2011 - 16 -
Chapitre II
Commande Vectorielle
par Orientation du Flux
Rotorique
Chapitre II Commande Vectorielle par Orientation du Flux Rotorique
II.1. Introduction :
Les origines de la commande vectorielle contrairement aux idées reçues, remontent à la
fin du siècle dernier et aux travaux de Blondel sur la théorie de la réaction des deux axes.
Toutefois, compte tenu de la technologie utilisée à cette époque, il n’était pas question de
transposer cette théorie au contrôle des machines électriques. Ce n’est que vers les années
cinquante, grâce à l’utilisation dans l’Europe de l’Est, et plus particulièrement en Allemagne
et en Hongrie, de la méthode de phaseur temporel que germa l’idée de la commande
vectorielle appelée également contrôle par flux orienté. En 1969, les principes de cette
commande ont été définis par Hasse et la première publication internationale au sujet de ce
type de commande appliquée aux machines à induction est certainement celle de Blaschke en
1971. L’objectif de la commande vectorielle dite par orientation du flux, et d’obtenir de la
machine asynchrone des performances comparables à celle d’une machine à courant continu à
excitation indépendante où le découplage entre le flux et le couple existe naturellement. Cette
approche est largement répandue chez les fabricants de variateurs de vitesse depuis son
introduction par Blaschke en 1972. Elle donne des performances bien meilleures en régime
dynamique, et a permis à la commande de la machine asynchrone de connaître une véritable
révolution, car jusque là on n’utilisait que la commande scalaire. Désormais, cette commande
constitue aujourd’hui la référence universelle et industrielle en matière de contrôle de couple
électromagnétique des machines à courant alternatif [9].
La difficulté pour commander une machine asynchrone réside dans le fait que son
modèle mathématique dans la configuration de Park est non linéaire, multi variable et
fortement couplé, c.à.d. qu’il existe un couplage complexe entre les deux armatures : stator et
rotor. Les commandes qui consistent à contrôler le couple électromagnétique par la pulsation
rotorique et le flux par le rapport (tension/fréquence) n’ont pas pu répondre aux exigences des
cahiers de charge et donnent donc des performances dynamiques appréciables [9].
Dans ce chapitre, on va présenter la commande vectorielle directe à flux rotorique
orienté du moteur à induction alimentée en tension (CV-OFR).
II.2. Commande vectorielle de la machine a induction :
Différentes méthodes de commande de la machine à induction ont été proposées dans la
littérature. Cependant, la commande vectorielle reste la plus utilisée vue les performances
dynamiques élevées qu’elle offre pour une large gamme d’applications [10].
II.3. Principe de la commande vectorielle :
Dans une machine à courant alternatif, l'angle entre le champ tournant du stator et celui
du rotor varie avec la charge, il en résulte des interactions complexes et des réponses
dynamiques oscillatoires. Ce problème est introuvable dans une machine à courant continu
[10].
Les moteurs à courant continu à excitation séparé et parfaitement compensés ont une
qualité qui permet un contrôle séparé du flux et du couple. En effet, on a l’expression suivante
du couple électromagnétique :
Ce  K f I a  K ' I a i f (II.01)
U.F.A.SETIF 2011 - 17 -
Où :
  f : le flux imposé par le courant d’excitation indépendant du courant d’induit
puisque la réaction d’induit est supposée parfaitement compensée.
 I a : le courant absorbé par l’induit.
On peut noter qu’à flux inducteur constant, le couple peut être réglé par I a , donc la
production du couple et la réaction du flux sont indépendants. Par ailleurs, le couple
électromagnétique instantané d’une machine asynchrone résulte d’une différence de produits
de deux grandeurs scalaires, réalisés par exemple à partir des courants ids et iqs des flux φdr et
φqr. Ainsi, le simple choix du référentiel de Park formé d’axes orthogonaux crée un
découplage apparent des grandeurs (d, q) et permet de coïncider du point de vue de la
conversion, la machine asynchrone comme l’association mécanique de deux moteurs à
courant continu. Dans le premier φdr joue le rôle du flux inducteurs et iqs celui du courant
d’induit respectivement et de même pour φqr et ids dans le second [11].
L’équivalence précédente permet de mieux interpréter le problème. En effet, le réglage
du couple de l’une des deux machines de cette équivalence est réalisé par une grandeur (iqs par
exemple) agissant sur le réglage du flux de l’autre φdr (dans ce cas).
Pour cela, il faut choisir un système d’axe (d, q) adéquat et une loi de commande
assurant le découplage du couple et du flux.
Rappelons l’expression du couple électromagnétique :
Cem 
3 M
P driqs  qrids  (II.02)
2 Lr
On peut noter que si le flux est orienté sur l’axe d, (φdr = φr) et (φqr = 0) d’un repère lié
au champ tournant, alors l’expression du couple électromagnétique devient :
3 M
Ce  P  dr iqs (II.03)
2 Lr
Et l’évolution du flux rotorique dans ces conditions s’exprime comme :

d r
Tr   r  M ids (II.04)
dt
On note l’issue de l’orientation du flux rotorique, que le couple ne dépend que de la
composante en quadrature iqs, si le flux rotorique est maintenu constant. Ainsi un découplage
entre les deux grandeurs flux et couple est réalisé, ce qui donne à la machine asynchrone des
caractéristiques analogues à celle de la machine à courant continu à excitation séparée [11].
U.F.A.SETIF 2011 - 18 -
II.3.1 Choix du flux à orienter :

La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante du
courant statorique et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système
d’axe (d, q) adéquat et une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux.
Généralement, la commande vectorielle peut être réalisée par l’orientation de l’un des
trois flux, flux rotorique, statorique ou d’entrefer en imposant les conditions suivantes:
Flux statorique : ds  s et qs  0 (II.05)
Flux d’entrefer : dm  m et  qm  0 (II.06)
Flux rotorique :  dr   r et qr  0 (II.07)
Dans les trois référentiels, le couple est proportionnel au produit du flux par la
composante de courant iqs, mais seul le choix du flux rotorique permet un découplage
caractérisé par une indépendance du flux et de la composante de courant en quadrature avec le
flux. Le référentiel lié au flux rotorique est choisi pour obtenir des fonctionnements de la
machine à induction comparable à ceux de la machine à courant continu. Dans la majorité des
cas, ce choix permet d’avoir un couple de démarrage important, ce qui justifie le recours à ce
type d’orientation du flux [10].
q ωs d
φr
ωr A
is
ids θgl
iqs
θs θr
a
Fig. II.1 Orientation du flux rotorique
Avec : θgl : Angle entre la phase rotorique A et l’axe d.

II.4. Types de la commande vectorielle :
Dans la commande vectorielle, il existe principalement deux méthodes pour orienter le
flux, l’une est appelée la méthode directe et l’autre est appelée la méthode indirecte.
II.4.1. Commande vectorielle directe :

Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position
celui-ci, doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué. Il faut donc procéder à
une série de mesure aux bornes de système. La mesure directe permet de connaître
U.F.A.SETIF 2011 - 19 -
exactement la position du flux. Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le

flux et le couple, quelque soit le point de fonctionnement. Toute fois il nécessite l’utilisation
d’un capteur de flux, ce qui augmente considérablement le coût de sa fabrication et rend plus
fragile son utilisation. L’application de cette méthode impose des inconvénients, et parmi ces
inconvénients [10] :
1- la non fiabilité de la mesure du flux :
 Problème de filtrage du signal mesuré.
 Précision de la mesure qui varie en fonction de la température (échauffement de
la machine) et de la saturation.
2- le coût de production est élevé (capteurs de flux).
II.4.2. Commande vectorielle indirecte :

Cette méthode n’utilise pas l’amplitude de flux de rotor mais seulement sa position. Elle
n’exige pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais nécessite l’utilisation d’un
capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor. Cette dernière peut être développée par
deux groupes principaux :
Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des
tensions statoriques mesurées.
Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la mesure
des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les équations du circuit
rotorique du moteur asynchrone dans un système de référence tournant en synchronisme avec
le vecteur de flux rotorique.
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la
variation des paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de
température. En plus, c’est qu’elle utilise un circuit de commande considérablement
compliqué [12].
Des équations (I.04) et (I.05), la machine à induction peut être représentée dans le
repère (α, β) lié au stator par les deux équations suivantes :
 d
VS  R S iS  dt  S
 (II.08)
0  R i  d   j
 R R
dt
R R
d 
En régime permanent,   jS  ce qui donne :
 dt 

VS  R S iS  j S  S
 (II.09)

0  R R i R  j g S  R
U.F.A.SETIF 2011 - 20 -
En régime permanent sinusoïdal, le couple électromagnétique est donné par un produit

vectoriel de deux composantes en quadrature : le flux et le courant rotorique (dans le
référentiel (d, q) par exemple). De (II.08) on a en régime permanent :
1
i R   j g S R (II.10)
RR

j
Puisque j  e , donc en régime permanent, i R et  R sont bien en quadrature et
2
l’équation de couple devient alors sous sa forme scalaire simple comme :

3
C em  P iR R (II.11)
2
Pour tout régime, le flux et le courant rotorique restent en quadrature de sorte que
l’évolution du couple suive celle de i qR qui peut alors être contrôlé par i qS puisque :
 qR  L R i qR  M i qS  0
Impose :
M
i qR   i qS (II.12)
LR
Le couple est donc réglable par action sur i qS lorsque le flux  R est maintenu constant
(  qR  0 et  dR   R = constante)
Une commande vectorielle par orientation du flux rotorique est définie par :
 qR  0 ,  dR   R = constante (II.13)
Entraînent :
i dR  0 (II.14)
Et donc
 dR   R  M i dS (II.15)
L’expression du couple sera donc :

3 M
C em  P  R i qS (II.16)
2 LR
De (II.12) et la deuxième équation du système (II.08), on aboutit à :
M i qS
R  
TR  R (II.17)
Sachant que :
U.F.A.SETIF 2011 - 21 -
 R   dR  L R i dR  M i dS (II.18)
Une substitution de (II.18) dans la deuxième équation de (II.08) donne :

d R
TR   R  M i dS (II.19)
dt
En tenant compte de la condition (II.13), la direction du flux  R , sera instantanément donnée
par  S qui est la position instantanée du référentiel (d, q) par rapport au référentiel (α,β).
Elle est déterminée par :
S   S  dt (II.20)
Où S est le résultat de l’autopilotage.
II.5. Relation de l’autopilotage :

Pour contrôler  R , on utilise un autopilotage de la fréquence statorique par la vitesse de
rotation, en reproduisant à l’extérieur de la machine, la relation fondamentale qui existe entre
les pulsations dans la machine asynchrone : S    R  P    R
Cette fonction est réalisée à partir d’une mesure de la vitesse, mesure qui doit être
précise car  R est souvent très petit par rapport à  , surtout à grande vitesse. L’addition des
pulsations est, en générale, assurée en numérique ou avec des trains d’impulsions.Cet
autopilotage peut se faire aussi par composition d’angles.
En résume, le module et la pulsation du flux peuvent être évalués comme suit :
 d R
TR  dt   R  M  i dS

 (II.21)
 d S  P    M  qS
i
 dt TR  R
II.6. Contrainte du découplage entre les axes d et q :


La reconstruction du vecteur commande VS (tension) à partir des éléments contrôlés
 R et i S réintroduit le couplage entre les axes d et q. en tenant compte de la condition (II.13)
une substitution de (I.06) et (I.07) dans (I.05), donne :
di dS
*
VdS  R S  i dS    L S   S    L S  i qS (II.22)
dt  
Terme de couplage
di qS  M 
*
VqS  R S  i qS    L S   S     L S  i dS    dR  (II.23)
 
dt L
R
Terme de couplage
U.F.A.SETIF 2011 - 22 -
II.7. Estimateurs pour la commande (CV-OFR) :

A partir de la connaissance du courant i qS , en peut réaliser un estimateur de vitesse
comme indiqué dans la relation suivant :
M i qS

ˆR   (II.24)
TR  R
Notons que i qS est mesuré alors que ̂ R est estimé.
L’expression (II.24) constitue un estimateur simple de la vitesse du référentiel dans le

repère rotorique. Il fonctionne naturellement en boucle ouverte et, pour cette raison, on
l’appelle estimateur.
II.8. Le processus électrique :

On a l’expression précédente du couple :
3 M
C em  P   R  i qS
2 LR
Pour contrôler le couple tout en maintenant le flux constant, l’idée serait d’agir de façon
instantanée sur la phase (donc la pulsation) et l’amplitude de la tension statorique VS . Dans
ces conditions, le flux est maintenu constant comme dans la machine à courant continu et
l’évolution du couple ne dépend plus que d’une seule grandeur.
En utilisant l’équation (II.12), la condition (II.13) de la CV-OFR. Les composantes du
flux statorique  dS et  qS peuvent s’écrire en fonction des courants i qS et i dS comme suit :
M
 dS    L S  i dS   R (II.25)
LR
 qS    L S  i qS (II.26)
Une substitution de (II.25) et (II.26) dans (I.04) et (I.07), on obtient :
 d M d R
VdS  R S   L S  i dS     L S S i qS (II.27)
dt L
 
R dt

Uds  ed
 d M 
VqS  R S   L S  i qS  S   R   L S i dS  (II.28)
 dt  L
 R

 
UqS eq
Les équations (II.27) et (II.28) présentent des couplages entre les actions sur les axes d
et q. le flux et le couple, dépendent simultanément des tensions VdS et VqS . En effet, la tension
VdS influe à la fois sur les courants i dS et i qS , donc sur le flux et le couple. Il en est de même
pour VqS . Le découplage est réalisé par termes de compensations, cette méthode consiste à
U.F.A.SETIF 2011 - 23 -
définir deux nouvelles variables de commande U dS et U qS qui n’agissent, respectivement,

que sur les courants i dS et i qS et ceci en introduisant les termes de couplage grâce à une
reconstitution en temps réel de ces termes. La figure (II.2) illustre ce découplage. Les
nouvelles variables de commande sont définies telles que :
U dS  VdS  e d
 (II.29)
U qS  VqS  e q
Alors, les équations des tensions statoriques débrident sur les fonctions de transferts suivants :
i dS s 
Fd S 
1
 (II.30)
U dS s  R S   L S S
i qS s 
Fq S 
1
 (II.31)
U qS s  R S   LS S
U dS
i dSRe f + VdS
- Cd
Fd i dS
+ +
- +
ê d ed ed
S
ê q
eq eq
i qSRe f - + i qS
+ Cq + + Fq
VqS
- U qS
Correcteur
Découplage Processus
Découplage
Fig. II.2 Schéma fonctionnel de découplage du couple et du flux
II.9. Schéma global de la commande :

A partir du modèle du moteur élaboré au chapitre I et des équations de découplage
données par les relations (II.27) et (II.28), nous pouvons élaborer un schéma de principe de la
commande vectorielle à flux rotorique orienté sur l’axe d (figure II.3).
U.F.A.SETIF 2011 - 24 -
Capteur de  R
~
 *R + idS- +
C dq 2 Onduleur
- Cd  3
-
S abc
MAS

Correcteur PI
Classique Découplage
 
d
~e i qS q
+ i dS
* + + q
- ~
Estimateur de 
CV Cq S R
Ω ~

i qS R +
P

S +
Autopilotag
e
Fig. II.3. Organisation de la commande vectorielle à flux rotorique orienté
II.10. Calculs des régulateurs :

Les différents régulateurs utilisés dans les boucles de régulation sont de type (PI).
II.10.1. Calcul du régulateur de flux :

De la première équation du système (II.21), il est possible de tirer l’équation suivante du flux :
r M
 (II.32)
i dS 1  s  TR
 ref  dR
+ C  s  i dS M
1  s  TR
-
Fig. II.4. Schéma fonctionnel du contrôle du flux
Le correcteur de flux ( C  ) de la figure (II.8) est présenté par la fonction de transfert :
ki s  zi ki
C  k p   kp  ; zi  (II.33)
s s kp
La fonction de transfert en boucle ouvert est donnée par :
U.F.A.SETIF 2011 - 25 -
 dR s  z i M TR
T(s)   kp   (II.34)
 ref s s  1 TR
On choisit le zéro du correcteur de façon à compenser le pôle du processus avant régulation,

1
ce qui revient à choisir : z i  d’où :
TR
kp  M
T(s)  (II.35)
s  TR
La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) sera donnée par :

T(s) 1 1
F(s)    (II.36)
1  T(s) TR 1    s
1 s
kp  M
  : est la constante de temps après régulation du flux, donc on obtient :
TR 1 1 1
kp   , ki   (II.37)
 M  M
II.10.2. Calcul du régulateur de courant statorique Isd:

Le schéma bloc de la régulation de la composante directe du courant statorique i Sd est
représenté par la figure suivante :
i Sd réf + i Sd
ki 1
kp 
s R S   LS S
-
Régulateur PI
Fig. II.5 Schéma bloc de la régulation du courant statorique Isd

La fonction de transfert en boucle ouvert est donnée par :
s  z i 1  LS ki
F  kp   ; zi  (II.38)
s R kp
s S
 LS
RS
Compensons le pôle ( s  z i ) par ( s  ), la fonction de transfert en boucle ouvert devient :
 LS
kp
F (II.39)
 LS S
La fonction de transfert en boucle fermée (B.F) est:
U.F.A.SETIF 2011 - 26 -
1 1 (II.40)
G 
 LS 1  S
1 S
kp
 LS
Nous obtenons une réponse de type 1er ordre de constante de temps  
kp
  LS
 kp 
 
Donc :  (II.41)
k  S R


i

II.10.3. Calcul du régulateur de courant statorique Isq:

On remarque que le courant isq à la même dynamique que le courant isd, on trouve
alors les mêmes paramètres que précédemment.
  LS
k p  
Alors :  (II.42)
k  R S
 i 
II.10.4. Calcul du régulateur de vitesse :

La chaîne de régulation de vitesse est représentée par le schéma fonctionne suivant :
Cr
C em - 
 réf 1
+ k 1
1 s kp  i
s + jsf
-
Filtre Régulateur PI
Fig. II.6. Schéma fonctionnel du contrôle de vitesse avec filtre
La fonction de transfert du système en boucle ouvert avec un couple résistant nul est donnée
par l’équation suivante :
 kp  s  ki
 (II.43)
 réf sJ  s  f 
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

kp  s  ki
G
J  s 2  k p  f  s  k i
(II.44)
On trouve :
U.F.A.SETIF 2011 - 27 -
1  s kp
G ;  (II.45)
1 2  f  ki
s      s  1
ki  ki 
Cette fonction de transfert possède une dynamique de 2 eme ordre, dont la forme canonique :
* 1
G (II.46)
J 2
2
s 
2
s 1
wn wn
Pour un coefficient d’amortissement   1 et une pulsation w n donnée, donc par comparaison

on obtient alors :

k i  J  w n
2
 (II.47)
k p  2  J  w n  f

Pour supprimer le dépassement sur la réponse de la FTBF, on filtré la référence par un filtre
du premier ordre donné par : (figure II.6)
1
C comp  (II.48)
1   .s
II.11. Résultats de simulation du contrôle de vitesse par un PI classique de

la MAS à flux rotorique orienté :
Afin de montrer les résultats obtenus par simulation de cette commande. Nous avons
simulé le système dans des différents cas de fonctionnement tels que :
 Démarrage à vide suivi d’une application d’un couple de charge.
 Inversion du sens de vitesse.
 Variation des paramètres de la machine.
II.11.1. Simulation lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un

couple de charge :
Pour tester la robustesse de la régulation, nous avons simulé un démarrage à vide pour
une vitesse de référence (157rad/s), puis la réponse à un échelon de couple ( Cr  3.5 N .m )
appliqué à l’instant ( t  1 s ). Les résultats de simulation sont représentés sur la figure (II.7).
On peut noter les remarques suivantes :

- La vitesse s’établit avec une bonne dynamique sans erreur statique.
- Le courant présente de fortes oscillations mais on peut constater que les valeurs au milieu
des périodes de modulation suivent une évolution sinusoïdale.
- Le découplage entre le couple électromagnétique et le flux rotorique traduit par la réponse
des courants I Sd et I Sq .
U.F.A.SETIF 2011 - 28 -
-Les composantes du flux rotoriques présentent un découplage parfait et un bon contrôle du

flux.
- Au démarrage à vide la vitesse atteint sa référence. A t =1s, un couple résistant est appliqué,
ce qu’implique un pic, pout être expliqué par la sensibilité de la commande aux perturbations.
Fig. II.7 Résultats de simulation de la CV lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un
couple de charge
II.11.2. Simulation lors du l’inversion de sens de vitesse :
Les résultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse de la figure (II.8)
montre que cette variation entraîne une variation de la fréquence statorique ce qui influe sur
les courants, les flux, et le couple électromagnétique.
U.F.A.SETIF 2011 - 29 -
On remarque que le système répond positivement à ce test, la vitesse suit sa nouvelle

référence, cela veut dire que la régulation est robuste.
Le couple électromagnétique et les composantes du courant marquent des pics lors de
l’inversion du sens de rotation, puis se stabilisent en régime permanent.
Le découplage persiste toujours, ce qui montre la robustesse de la CV lors de l’inversion
du sens de rotation.
Fig. II.8 Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse
II.11.3 Test de robustesse:

Dans le but de tester la robustesse de la commande par les régulateurs PI, nous avons
également étudié l’influence de la variation de la résistance rotorique, inductance et mutuelle
sur le découplage entre le flux et le couple. Pour cela nous avons simulé le système pour une
augmentation de 50% de la résistance rotorique (Rr) introduite à (t = 2s), aussi une diminution
U.F.A.SETIF 2011 - 30 -
de 25% des inductances propres et mutuelle (Lr, Ls et M) introduite à (t = 2s). Les figures
(II.9) illustrent les résultats du test de simulation.
A partir des résultats obtenus, nous pouvons conclure que la commande par le
régulateur PI présente une faible robustesse dans le cas de variations paramétriques de la
machine (voir le cercle dans la vitesse). La dynamique de poursuite de la consigne est affectée
par la variation paramétrique introduite sur le système.
Fig. II.9 Test de robustesse par variation des paramètres de la machine
U.F.A.SETIF 2011 - 31 -
II.12. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté la commande vectorielle directe par orientation du
flux rotorique.
A travers ce qui présenté dans ce chapitre, nous pouvons dire que la commande
vectorielle par orientation du flux rotorique permet de traiter la machine asynchrone de façon
semblable à celle du courant continu. En effet, celle-ci nous permet non seulement de
simplifier le modèle de la machine mais aussi de découpler la régulation du couple et celle du
flux.
Le régulateur PI ne permet pas dans tous les cas de maîtriser les régimes transitoires, et
en générale, les variations paramétriques de la machine.
U.F.A.SETIF 2011 - 32 -
Chapitre III
Commande par la
Logique Floue de
la Vitesse de la MAS
Chapitre III Commande par la Logique Floue de la Vitesse de la MAS
III.1. Introduction :
Parmi les récents développements des techniques de commande, l’introduction de
nouvelles techniques telles que la logique floue, a suscité un intérêt sans cesse croissant
depuis les quelques dernières décennies. Il suffit de voir les nombreuses applications
industrielles qui en découlent et de consulter l’abondante littérature sur le sujet pour s’en
convaincre. L’intérêt de la logique floue réside dans sa capacité à traiter l’imprécis
l’incertitude et le vague. Elle est issue de la capacité de l’homme à décider et agir de façon
pertinente malgré le flou des connaissances disponibles [10].
Les systèmes industriels étant de plus en plus complexes notamment les machines
électriques, il est souvent difficile, voire impossible d’en avoir un modèle mathématique
rigoureux permettant de mettre en œuvre une commande suffisamment robuste. Pour
surmonter ce problème, plusieurs techniques de commande sont développées pendant ces
dernières décades, ces techniques dites robuste sont capables de remédier les problèmes
confrontés par les techniques de régulation classique. Parmi ces techniques de commande, on
trouve la logique floue qui est de plus en plus utilisée dans plusieurs applications industrielle
et gestionnaires. La logique floue a été introduite dans le but d’approcher le raisonnement
humain à l’aide d’une représentation adéquate des connaissances. Aussi, le succès de la
commande floue trouve en grande capacité à traduire une stratégie de contrôle d’un opérateur
qualifié en un ensemble des règles linguistiques « si … alors » facilement interprétables [10].
L’utilisation de la commande floue est particulièrement intéressante lorsqu’on ne
dispose pas de modèle mathématique précis du processus à commander ou lorsque ce dernier
présente de trop fortes non linéarités ou imprécisions [7].
Dans ce chapitre, on présentera quelques aspects théoriques de la logique floue ainsi
que son application pour la commande de la vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique
orienté. L’efficacité de ce réglage sera montrée par des résultats de simulation.
III.2. Principe de la logique floue :
Le principe du réglage par logique floue part du constat suivant : dans les problèmes de
régulation auxquels il est confronté, l’homme ne suit pas, à l’image de ses inventions, un
modèle mathématique fait des valeurs numériques et d’équations. Au contraire il utilise des
termes tels que « un peu trop chaud, aller beaucoup plus vite, freiner à fond, etc... » ainsi que
ses propres connaissances qu’il a dans le domaine. Celles-ci sont, le plus souvent, acquises de
façon empirique. Le principe du réglage par la logique floue s’approche de la démarche
humaine dans le sens que les variables traitées ne sont pas des variables logiques (au sens de
la logique binaire ou boolienne) mais des variables linguistiques, proches du langage humain
de tous les jours. De plus, ces variables linguistiques sont traitées à l’aide de règles qui font
référence à une certaine connaissance du comportement du système à régler [4].
III.3. Eléments de base de la logique floue :

Dans cette partie, on présente brièvement, et d’une façon non exhaustive les éléments de
base principaux de la théorie de la logique floue.
U.F.A.SETIF 2011 - 33 -
III.3.1. Ensembles flous :

Selon le professeur Zadeh, et d’après le problème posé par les connaissances imprécises
ou vagues, la notion d’ensemble flou permet alors des graduations dans l’appartenance d’un
élément à une classe, c’est-à-dire autorise un élément à appartenir plus ou moins fortement à
cette classe. Ces différentes classes d’expressions floues dites ensembles flous forment ce
qu’on appelle des variables linguistiques [10].
III.3.1.1. Différence entre ensemble flou et ensemble booléen :
En logique booléenne, le degré d'appartenance (μ) ne peut prendre que deux valeurs
(0 ou 1). Mais en logique floue, le degré d'appartenance devient une fonction qui peut prendre
n’importe valeur réelle comprise entre (0 et 1) [12].
L’exemple de la figure suivant illustre la différence entre ensemble booléen et un
ensemble flou (Température) :
μ: Degré μ : Degré d'appartenance

d'appartenance
1 1
0.8
0.2
0 15 25 0 15 25
40 T (°C) 40 T (°C)
a) : Ensemble booléen. b) : Ensemble flou.
Fig. III.1 Différence entre ensemble booléen et ensemble flou
III.3.2. Variables linguistiques :

Une variable linguistique est une variable dont les valeurs associées sont linguistiques
plutôt que numériques, elle se représente par un triplet (V, U, Tv) où V est la variable
linguistique elle-même, U est l’univers de discours et Tv l’ensemble des
caractérisations floues de la variable [10,12].
A titre d’exemple si on considère la vitesse de rotation d’une machine électrique comme
une variable linguistique alors ces ensembles flous ou ces valeurs peuvent être de nature
négative grande (NG), égale à zéro (EZ), positive grande (PG)…etc [18,7].
Afin de pouvoir traiter numériquement ces variables linguistiques (normalisées
généralement sur un intervalle bien déterminé appelé univers de discours), il faut les
soumettre à une définition mathématique à base des fonctions d’appartenance qui montrent le
degré de vérification de ces variables linguistiques relativement aux différents sous ensembles
flous de la même classe [7].
U.F.A.SETIF 2011 - 34 -
III.3.3. Fonctions d’appartenance :

Une fonction d’appartenance μ (x) est une courbe qui définit comment chaque point
dans l’univers de discours est tracé à une valeur d’appartenance entre (0 et 1). La valeur (A,
μA (x)) mesure l’appartenance ou le degré avec lequel un élément (x) appartient à l’ensemble
(A). Il n’y a pas de règle précise pour la définition de fonction d’appartenance. Alors chaque
ensemble flou peut être représenté par sa fonction d’appartenance. Les fonctions
d’appartenance peuvent avoir différentes formes [4,12,18].
Généralement, dans les applications électriques en particulier, les fonctions
d’appartenance utilisées pour la description des sous ensembles flous sont des formes
triangulaires, trapézoïdales, monotones ou en forme de cloche. Le choix de forme des
fonctions d’appartenance reste arbitraire et dépend de l’application ou l’expérience de
l’utilisateur [14], La figure (III.2) représenté quelques formes des fonctions d’appartenance
les plus utilisées :
(x) (x) (x)

(x)
x x x x
Fig. III.2. Différentes formes des fonctions d'appartenance
III.3.4. Univers de discours :

Un des premiers pas dans la conception d’une application floue est de définir
l’ensemble de référence ou univers de discours pour chaque variable linguistique. L’univers
de discourt est l’ensemble de référentiel qui contient tous les éléments qui sont en relation
avec le contexte donné. L'univers de discours d’une variable couvre l’ensemble des valeurs
prises par cette variable [18].
III.3.5. Règles floues :
En général, la prise de la décision dans une situation floue définissant une loi de
commande est le résultat d’une ou plusieurs règles floues appelées aussi inférences, liées entre
elles par des opérateurs flous Et,Ou, ALORS,… etc [14,18].
Les différentes règles reliant les variables floues d’entrée d’un système aux variables
floues de sortie de ce système. Ces règles se présentent sous la forme : Si condition une
ET/OU si condition deux ALORS décision ou action.
A titre d’exemple. Si l’erreur de vitesse de rotation de la machine asynchrone
e   ref   r est nulle ‘ET’ si la variation de l’erreur de vitesse e est nulle, ALORS garder
un couple de référence constant [18].
U.F.A.SETIF 2011 - 35 -
Généralement, la décision ou l’action dépendant de deux variables linguistiques est

donnée par [18] :
Action ou opération = {Si condition 1 ET 1’ ALORS opération 1 OU
Si condition 2 ET 2’ ALORS opération 2 OU
Si…
.
.
Si condition m ET m’ ALORS opération m}
III.4. Commande par la logique floue :
L’objectif d’une commande floue est de traiter des problèmes de commande de
processus, le plus souvent à partir des connaissances des experts ou d’opérateurs qualifiés
travaillant sur le processus [19].
Le réglage par la logique floue n’utilise pas des formules ou des relations
mathématiques bien déterminées ou précises. Mais, il manipule des inférences avec plusieurs
règles floues à base des opérateurs flous ET, OU, ALORS,…etc, appliquées à des variables
linguistiques. Le traitement d’un problème par la logique floue se fait en trois étapes [7,20] :
 Une interface de Fuzzification.
 Un mécanisme d’inférence.
 Une interface de Défuzzification.
La figure suivante illustré le schéma général d’un régulateur flou :
Variables Base de Variables

d’entrée règle de sortie
réelles réelles
Interface de Interface de
fuzzification défuzzification
Mécanisme
d’inférence
Processus à régler
Fig. III.3. Schéma général d’un régulateur flou
U.F.A.SETIF 2011 - 36 -
III.4.1. Fuzzification :
Les opérateurs utilisés dans la commande floue agissent sur des sous-ensembles flous.
Par conséquent, il est nécessaire de transformer les variables non floues provenant du monde
extérieur en des sous-ensembles flous. Pour se faire, on utilise un opérateur dit de
fuzzification qui associe à une mesure de la variable x une fonction d'appartenance
particulière µx(x).
La fuzzification ou définition des fonctions d’appartenance des variables d’entrées et de
sorties consiste à fixer à chaque variable les valeurs linguistiques ainsi que la forme des
fonctions d’appartenance et le degré d’appartenance à différents états que l’on doit définir
[19].
III.4.2. Base des règles :
Une fois la partition des univers de discours est réalisée, il est possible de définir la base
de règle. Généralement, cette base est composée de l’ensemble des informations et des
renseignements qu’on possède sur le processus à régler à partir d’une analyse empirique du
système, et qui permet d’établir l’ensemble des fonctions et des règles floues du régulateur
flou. Permet aussi de déterminer la décision où l'action à la sortie du régulateur flou, ou
exprimant qualitativement la relation qui existe entre les variables d'entrées et les variables de
sorties [16].
III.4.3. Inférences floues :
L’inférence floue ou la logique de prise de décision est le noyau du régulateur flou, elle
lie les variables floues des entrées qui sont transformées par la fuzzification, et les règles
d’inférence pour crée et déterminer les variables floues de sortie, en se basant sur d’une part,
de l’expertise et le savoir humain du processus à commander, et autre part sur les opérateurs
flous dans une inférence [7,22].
Dans les inférences de régulateur par logique floue interviennent les opérateurs ET,
ALORS et OU. L'opérateur ET et ALORS s'appliquent aux variables à l'intérieur d'une règle,
tandis que l'opérateur OU lie les différentes règles.
Plusieurs approches sont proposées pour le traitement numérique des règles d’inférence
à savoir [16,18,22] :
 Méthode d’inférence Max-min.
 Méthode d’inférence Max-produit.
 Méthode d’inférence Somme-produit.
Le choix de méthode d’inférence dépend à l’application, dans notre cas, on adopte la
méthode Max-min.
Si on suppose que les entrées du régulateur sont (x1, x2) et sa sortie est xr alors l’action de
chaque règle est donnée par [16,22] :
U.F.A.SETIF 2011 - 37 -
 Ri ( xr )   ( x1 ) ( x2 )oi ( xr ) (III.1)
=  ci . oi ( xr ) (III.2)
 ( x1 ),  ( x2 ) : Facteurs d’appartenance des deux entrées.

 ci : Facteur d’appartenance de la condition.
 oi ( xr ) : Fonction d’appartenance de la décision correspondante à la iéme Règle.

La fonction d’appartenance résultante est donnée par [22] :
res ( xr )  [ R1 ( xr )   R 2 ( xr )     Rm ( xr )] / m (III.3)
Tel que :
m : Le nombre des règles intervenant dans l’inférence.
III.4.4. Défuzzification :
La défuzzification est la dernière étape dans la commande floue. Elle consiste à
transformer les informations floues établies par le mécanisme d'inférence en une grandeur
physique ou numérique pour définir la loi de commande du processus. Plusieurs méthodes ont
été proposées dans la littérature mais, en pratique on utilise surtout les deux méthodes
suivantes [4,16,19,22]:
- Défuzzification par calcul du maximum.
- Défuzzification par calcul du centre de gravité.
III.4.4.a. Défuzzification par calcul du maximum :
Il s’agit de la façon la plus simple, au point de vue du volume de calcul, pour effectuer
la défuzzification. La façon de procéder diffère cependant fondamentalement du cas général.
En effet, la grandeur de sortie est déterminée par l’abscisse du maximum de la fonction
d’appartenance résultante issue de l’inférence floue [4,18].
On constate que cette méthode est simple à appliquer, mais étant basée sur l’opérateur
maximum, elle présente un certain inconvénient si la fonction d’appartenance résultante a
plusieurs maximums [16,19,21,22].
µ (x)
Fig. III.4 Défuzzification par valeur maximum
U.F.A.SETIF 2011 - 38 -
III.4.4.b. Défuzzification par calcul du centre de gravité :

C’est la méthode de défuzzification la plus connue en commande floue. Il s’agit de
calculer l’abscisse du centre de gravité de la fonction d’appartenance résultante de la variable
de sortie.
Fig. III.5. Détermination du centre de gravité
Le calcul du centre de gravité permet d’obtenir une seule valeur pour la grandeur de
sortie. Son calcul est cependant relativement complexe puisqu’il nécessite le calcul d’une
intégrale, qui peut être déterminée à l’aide de la relation suivante [10,19] :
1
x  r res ( xr )dxr
xGr  1
1 (III.4)

1
res ( xr )dxr
Ce calcul est notablement simplifié si  res ( xr ) est déterminé par la méthode d’inférence
Somme-produit [10,19].
III.4.4.c. Méthode du centre de gravité associée à la méthode d’inférence
Somme produit :
Dans le cas d’une méthode d’inférence somme-produit, l’expression de l’abscisse du
centre de gravité peut être déterminée comme suit [18] :
Selon la relation (III.3) et d’une façon condensée  res ( xr ) est donnée par :
1 m
 res ( xr )    ci  oi ( xr ) (III.5)
m i 1
Remplaçons  res ( xr ) par son expression (III.5) dans le dénominateur de (III.4) :
1 1
1 m 1 m
1 res ( xr )dxr  m 
i 1
ci  oi ( xr )dxr   ci Si
1
m i 1 (III.6)
Telle que :
1
Si   oi ( xr )dxr (III.7)
1
U.F.A.SETIF 2011 - 39 -
Où : Si est la surface de la fonction d’appartenance du sous ensemble flou de xr

correspondant à iéme règle.
Pour le numérateur de (III.4), il peut se simplifier comme suit [18] :
1 1
1 m 1 m
 xr res ( xr )dxr   ci r oi r r m 
m i1 1
 x  ( x ) dx 
i 1
ci xGi Si (III.8)
1
Tel que :
1
1
xGi 
Si x 
1
r oi ( xr )dxr (III.9)
Où : xGi est l’abscisse du centre de gravité de la surface Si.
Finalement, on obtient le centre de gravité de  res ( xr ) à partir de l’expression simplifiée et

discrète qui suit [18] :
m
 ci xGi S i
xGr  i 1
m (III.10)
  ci S i
i 1
III.5. Commande de la vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique

oriente par un régulateur flou :
Dans cette partie, on va intéresser au remplacement du régulateur PI classique de vitesse
du schéma de commande vectorielle mentionné au chapitre II, par un régulateur flou.
Un régulateur flou représente un algorithme qui peut convertir une stratégie formelle
(linguistique) de commande basée sur les connaissances d’un expert en une stratégie
automatique de commande. L’expérience a montré que la commande floue donne de meilleurs
résultats que les algorithmes de la commande conventionnelle [4,16].
Généralement, la conception d’un régulateur flou pour la régulation des entraînements
électriques exige le choix des paramètres suivants [19] :
 Choix des variables linguistiques ;
 Choix des fonctions d’appartenance ;
 Choix de la méthode d’inférence ;
 Choix de la stratégie de défuzzification.
Etant donné que notre objectif est d’avoir une commande plus robuste comparativement
à d’un PI classique, on a retenu pour le régulateur flou :
 Une structure proportionnelle-intégrale, donc le régulateur reçoit comme entrée
l’erreur de la vitesse de la machine asynchrone par rapport à la référence e et sa
variation ∆e.
U.F.A.SETIF 2011 - 40 -
 Une sortie représentant la variation du courant statorique quadratique comme le

montre la figure suivante :
e en
G1 Isq
G3
∆en
Ωref
+- G2
Fig. III.6 Schéma synoptique d’un régulateur Régulateur flou de vitesse

L’erreur de vitesse notée e est définie par :
e   ref   r (III.11)
La variation de l’erreur de vitesse notée e est définie par :
 e  et  h  et  (III.12)
III.5.1. Fuzzification :
Cette étape permet de convertir les trois variables physiques (en, Δen, isq) du régulateur
flou en variables linguistiques. Il s’agit de choix des formes des fonctions d’appartenance, et
leur répartition sur l’univers de discours. Dans notre cas, on a choisi de travailler à un univers
de discours normalisé [-1,1], partitionnés en sept classes (sous ensemble flous) pour les
entrées et pour la sortie. On utilise des fonctions d’appartenances triangulaires. La figure
(III.7) montre les fonctions d’appartenance utilisées dans ce travail.
NG NM NP EZ PP PM NG NM NP EZ PP PM
PG PG
-1 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 1 -1 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
μ(e) 1 μ(e)
NG NM NP EZ PP PM PG
-1 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 1

1 μ(∆isq
) et de la sortie d’un régulateur flou
Fig. III.7 Fonctions d’appartenance des entrées
U.F.A.SETIF 2011 - 41 -
Les sous ensembles d’appartenance des entrées et la sortie du régulateur flou ont été
notées comme suit :
NG : Négatif Grand. PG : Positif Grand.
NM: Négatif Moyen. PM : Positif Moyen.
NP : Négatif Petit. PP : Positif Petit.
EZ : Environ Zéro.
III.5.2. Moteur d’inférence :
Sur la base de la description du système à régler avec des variables linguistiques et de la
définition des fonctions d’appartenance pour les variables d’entrée et de sortie, on peut établir
les règles d’inférence [19].
Cette étape permet de déterminer la variable de sortie du régulateur en fonction des
variables d’entrées, la table suivante représente la matrice d’inférence retenue dans notre
étude.
Tableau.III.1. Matrice d’inférence
en
Δen NG NM NP EZ PP PM PG
NG NG NG NG NG NM NP EZ
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EZ PP PM PG PG PG PG
Cette matrice d’inférence est établie à partir d’une parfaite connaissance du

comportement du système, ainsi que la connaissance de l’objectif du contrôle à atteindre. A
titre d’exemple, les deux règles suivantes de la table précédente s’écrivent comme suit :
« Si e n est PG Et en est PG Alors ∆isq est PG »
Ou :
«Si e n est EZ Et en est EZ Alors ∆isq est EZ »
U.F.A.SETIF 2011 - 42 -
Elle indique que si la vitesse est trop petite par rapport à sa référence (en est PG) alors
il faut un appel de couple grand (∆isq est PG) pour ramener la vitesse à sa référence. Et si la
vitesse atteint sa référence, et s’établit (en est EZ et Δen est EZ) alors garder le même couple
(∆isq est EZ), ….etc.
III.5.3. Défuzzification :
Pour la défuzzification, on a adopté la méthode du centre de gravité présentée
précédemment. Donc l’action de commande générée est donnée par l’expression suivante :
25
 x Si
ci Gi
isq  i 1
25

(III.13)
ci Si
i 1
Finalement, l’action de la commande peut s’exprimer par :
isq ref  isq  k isq isq (III.14)
III.6. Structure d’un réglage de vitesse de la machine asynchrone à flux

rotorique oriente base sur la technique vectorielle par un régulateur flou :
Le schéma bloc du système d’entraînement d’une machine asynchrone à flux rotorique

orienté basé sur la technique de la commande vectorielle dont la vitesse est réglée par un
régulateur flou est montré par la figure (III.8) :
U.F.A.SETIF 2011 - 43 -
Capteur de  R
~
 *R + idS- +
dq 2
C Cd Onduleur
-  3
-
S abc
MAS

Correcteur Découplage 

flou dq
+ ~e i qS i dS
* + + - q
~
Estimateur de 
CV Cq S R
- ~
i qS  R +
 P
S +
Autopilotage
Fig. III.8 Structure de réglage de vitesse de la machine asynchrone à flux rotorique orienté par un
régulateur flou
III.7. Résultats de simulation du contrôle de vitesse de rotation par un

régulateur flou de la MAS à flux rotorique orienté :
Dans cette partie, on va montrer les résultats de simulation du contrôle de la vitesse de
rotation par un Régulateur flou de la machine asynchrone à flux rotorique orienté, pour les
quatre régimes transitoires, démarrage à vide, introduction d’un couple perturbateur, inversion
du sens de rotation et tester la robustesse de la commande face à la déviation paramétrique.
III.7.1. Simulation lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un

couple de charge :
Nous avons simulé le comportement du système d’entraînement montré par le schéma
bloc de la figue (III.8) pour Ωref=157 rad/s puis la réponse à un échelon de couple
( Cr  3.5 N .m ) appliqué à l’instant ( t  1 s ), ce qui nous a permis d’obtenir les
caractéristiques dynamiques de la machine asynchrone à flux rotorique orienté illustrées par la
figure (III.9). Nous avons constaté d’après cette figure, une nette amélioration de la réponse
dynamique de la vitesse qui s’établit sans dépassement au bout d’un temps de réponse très
court de (0.2 s). Lors du démarrage, le couple électromagnétique atteint la valeur de (32 N.m)
et se stabilise à une valeur pratiquement nulle en régime permanent. Le courant entre dans son
régime normal avec une intensité de (-2.5 et 2.5 A), après un appel de courant de démarrage.
Le flux rotorique suivant l’axe d marque un pic de (1.7 Wb) puis se stabilise à sa consigne de
U.F.A.SETIF 2011 - 44 -
(0.9 Wb) tandis que, le flux en quadrature fait un pic de (0.8 Wb) puis s’annule pratiquement
en régime établit.
Fig. III.9 Réponse dynamique de la machine asynchrone à flux rotorique orienté

avec un régulateur flou
III.7.2. Simulation lors du l’inversion de sens de vitesse :

Les résultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse de la figure (III.10)
montre que cette variation entraîne une variation de la fréquence statorique ce qui influx sur
les courants, les flux, et le couple électromagnétique.
U.F.A.SETIF 2011 - 45 -
Fig. III.10 Réponse dynamique de la machine asynchrone à flux rotorique orienté avec un
régulateur flou lors de l’inversion du sens de rotation
III.7.3 Test de robustesse:

Pour les tests de robustesse de la commande par le régulateur flou, nous avons étudié
l’influence de la variation de la résistance rotorique, inductance propres et mutuelle sur les
performances de la commande. Nous avons simulé le système pour une augmentation de 50%
de la résistance rotorique (Rr) introduite à (t = 2s), aussi une diminution de 25% des
inductances et mutuelle (Lr, Ls et M) introduite à (t = 2s).
La figure (III.11) montre respectivement que ces variations paramétriques introduites à
l’instant (t = 2s) (voir le cercle dans la figure de la vitesse) n’influent pas sur les performances
de la commande, aucun pic et aucun dépassement n’existe même en zoomant la réponse de la
vitesse. De ce qui précède, les résultats obtenus avec les tests de robustesse montrent la
U.F.A.SETIF 2011 - 46 -
supériorité du régulateur flou utilisé par rapport au régulateur PI. La figure ci-après illustre les
résultats du test de simulation.
Fig. III.11 Test de robustesse par variation des paramètres de la machine
U.F.A.SETIF 2011 - 47 -
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons introduit les éléments de base de la logique floue. Alors
nous pouvons dire que la logique floue ouvre des possibilités remarquables de codification
des connaissances des experts. Cependant, l’intérêt majeur de la logique floue en commande
réside dans sa capacité à traduire une stratégie de contrôle d’un opérateur qualifié en un
ensemble des règles linguistiques facilement interprétables.
Les résultats de simulation montrent une forte robustesse de régulateur flou par rapport
au régulateur PI classique notamment lors de la variation de la charge, et les paramètres de la
machine.
U.F.A.SETIF 2011 - 48 -
Conclusion
Générale
Conclusion Générale
CONCLUSION GENERALE
L’objectif général de ce mémoire était l’application d’une technique de l’intelligence

artificielle à savoir la logique floue pour la commande de la machine asynchrone à flux rotorique
orienté.
En conclusion, nous pouvons dire qu'une "bonne commande" de la machine asynchrone en

fait un actionneur très simple, dont nous pouvons tirer de bonnes performances statiques et
dynamiques. La proposition d'un régulateur flou permet d'augmenter la robustesse de la
commande et la fiabilité de la machine.
L’étude des comportements dynamiques de la machine asynchrone exige une bonne

modélisation mathématique décrivant de façon adéquate son comportement. Cette étude a été
faite dans le premier chapitre avec une modélisation de l’onduleur.
Dans le deuxième chapitre, nous avons assuré le découplage entre le flux et le couple par
une commande vectorielle directe à flux rotorique orienté. Ce découplage est prouvé par une
série de simulation de la machine asynchrone. Les tests de robustesse ont prouvés que la
commande vectorielle est moins robuste vis-à-vis des variations paramétriques de la machine en
conséquence.
Dans le troisième chapitre, les résultats de simulation montrent que l’introduction de la

commande par la logique floue a améliorée la réponse dynamique de la vitesse comparativement
d’un réglage par un PI conventionnel, d’une autre part le régulateur flou a montré une bonne
robustesse face à la variation de la charge et les paramètres de la machine. Ces résultats sont
acceptables cependant l’inconvénient de cette méthode est au niveau de la détermination des
paramètres de régulateur flou.
PERSPECTIVES
Cette étude nous a permis de comprendre le processus de la commande de la machine

asynchrone. Il reste, toutefois, beaucoup de voies à explorer afin de poursuivre et compléter cet
effort, et qui se résument, non exhaustivement, dans les points suivants :
 Proposition des applications sur des cas réels (expérimentalement), pour vérifier et
exploiter les essais des simulations présentés dans ce mémoire.
 Application d’une hybridation des techniques d’intelligence artificielles (ex : neurone-

floue) pour la commande de la machine asynchrone.
 Utilisation des techniques métaheuristique (ex : les algorithmes génétiques) pour

déterminer les paramètres du régulateur flou.
 Accomplir des comparaisons entre les méthodes de la commande de la machine

asynchrone (ex : commande DTC, neurone flou, mode glissement…).
U.F.A.SETIF 2011 - 49 -
Bibliographie
BIBLIOGRAPHIE
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capteur de vitesse ». Thèse de doctorat, Université de Batna, 2005.
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la vitesse d’une machine asynchrone à flux rotorique orienté ». PFE, Université de
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Machine Asynchrone Triphasée à Flux Rotorique Orienté Associée d'un Observateur
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onduleurs multi-niveaux moteur a induction », Mémoire de Magister, Université de
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[10] H. BENNOUI, « Apport de la Logique Floue et des Réseaux de Neurones Pour La

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Magister, Université de Batna, 2009.
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U.F.A.SETIF 2011 - 50 -
Bibliographie
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par des onduleurs multi-niveaux », Mémoire de Magister, ENP Alger, 2007.
[13] R. ACHOURI, M. HIDOUCHE, « Commande vectorielle de la machine asynchrone,

simulation sur le logiciel SIMPLORER », PFE, ENP Alger 2007.
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la vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents et à flux orienté ». PFE,
Université de Laghouat, 2005.
[15] M. MAHMOUDI, « Commande vectorielle de la machine asynchrone », Note de cours
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[16] A. CHAIBA, « Commande de la machine asynchrone à double alimentation par des

techniques de l’intelligence artificielle », Thèse de doctorat, Université de Batna,
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[17] S. ZAIDI, « Commande non linière d’un moteur à induction», Mémoire de Magister,
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[18] L.BAGHLI, « Contribution à la commande de la machine asynchrone, utilisation de la

logique floue, des réseaux de neurones et des algorithmes génétiques ». Thèse de
doctorat, Université Henri Poincaré, Nancy-I, 1999.
[19] A.BENMAKHLOUF, « Contrôleur flou pour la navigation d’un robot mobil

d’intérieur ». Mémoire de Magistère, Université de Batna, 2006.
[20] M.NAAMI, A.RABHI, « Commande floue de vitesse d’une machine asynchrone

triphasée à flux rotorique orienté associée d’un observateur de flux par mode de
glissement ». PFE, Université de Laghouat, 2006.
[21] A.BENMAKHLOUF, « Contrôleur flou pour la navigation d’un robot mobil
d’intérieur ». Mémoire de Magistère, Université de Batna, 2006.
[22] A. TOUAL, « Modélisation et Commande Floue Optimisée d’une Génératrice à

Double Alimentation, Application à un Système Eolien à Vitesse Variable », Mémoire
de Magister, Université de Batna, 2010.
U.F.A.SETIF 2011 - 51 -
Annexe
Annexe
Annexe
%%%%%%%%%%%%%% Les Paramètres de la Machine %%%%%%%%%%%%%%%%
Puissance nominale 900 W.
Tension 220 V.
Vitesse 157 Rad/s.
Résistance statorique 12.75Ω.
Résistance rotorique 5.1498 Ω.
Inductance cyclique statorique 0.4991 H.
Inductance cyclique rotorique 0.4331 H.
Inductance mutuelle 0.4331 H.
Nombre de paire de pôles 2.
Moment d’inertie 0.0035 kg/m2.
Coefficient de frottement 0.001.
Courant nominal 5.2 A.
Constant de temps Lr/Rr.
U.F.A.SETIF 2011 - 52 -
Résumé :
Ce mémoire présente la commande de la machine asynchrone par la logique floue.

Après avoir présenté l'état de l'art de l’ensemble MAS – onduleur et leurs applications,
nous avons abordé la commande vectorielle de la MAS par orientation du flux rotorique.
Nous nous sommes intéressés au régulateur PI classique pour régulation de la vitesse et à
l'impact de son remplacement par un régulateur flou, plusieurs cas ont été traités
(Démarrage à vide, introduction d’un couple de charge, inversion du sens de rotation, et
variation paramétrique). Les résultats de simulation obtenus ont montré que le réglage de
vitesse proposé manifeste des performances statiques et dynamiques satisfaisantes, et une
robustesse intéressante vis-à-vis à des perturbations extérieures et de la variation
paramétriques.
Mots clés : Machine Asynchrone Triphasée, Commande Vectorielle à Orientation du Flux,

Régulateur flou.
Abstract:
This paper presents the control of asynchronous machine by fuzzy logic. After
presenting the state of the art of the whole ASM-Inverter and their applications, we
addressed the vector control of the ASM rotor field -oriented control. We are interested in
classical PI controller for speed control and the impact of substituting a fuzzy controller;
several cases were treated (Unloaded start, introducing a couple of laod, reversal of
rotation and parametric variation). The simulation results showed that the proposed speed
control manifest satisfactory static and dynamic performance and robustness interesting
overlooked to external perturbations and parametric variation.
Keywords: Three-phase Asynchronous Machine, Vector Control in Field-oriented, Fuzzy

Regulator.

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‫وزارة التعليــــــم العالــــي و البحــث العلمـــــــي‬

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

‫جامعـة فرحـات عبـاس سطيــف‬

Commande de la vitesse de la machine

Soutenu le 29/06./2011 devant la commission d’examen composée de :

Melle. MOUSSAOUI L MC. à l’Université de Sétif Président

Je remercie humblement Dr. MOUSSAOUI L. Maître de Conférences à

Je tiens également à remercier Monsieur Dr. BELHAOUCHET N., Maître

Je ne saurais terminer ces remerciements sans mentionner les membres de

Que tous ceux qui ont contribué, de près ou de loin, à la réalisation de ce

« Une personne qui n’a jamais commis d’erreur …

TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIÈRES….…………………………………….………………….…… iii

LISTE DES FIGURES….…………………………………………...………...…………. vii

CHAPITRE I : MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-ONDULEUR

I.1. Introduction …………………………….………..…………………………............. 3

I.2. Principe de fonctionnement de la MAS ……………………………..……...……… 3

I.3. Modélisation du moteur asynchrone triphasé……………………………………. 4

I.3.1. Avantages du moteur asynchrone……………………………………………… 4

I.3.2. Problèmes posés par le moteur asynchrone …………………………………… 4

I.3.3. Hypothèses simplificatrices…………………………………………………... 4

I.3.4. Equations électriques…………………………………………………………... 5

I.3.5. Equations magnétiques………………………………………………………… 6

I.3.6. Equations mécaniques………………………………………………………….. 6

I.4. Transformation de Park ………...............................................…………….…............. 6

I.5. Modélisation de l’onduleur triphasé…………………………………………………... 9

I.6.Simulation du groupe Machine Asynchrone-Onduleur ……………………………...... 10

I.6.1. L'onduleur de tension à pleine onde……………………………………………. 10

I.6.2. L’onduleur de tension à MLI………………………………………………….. 11

I.7. Résultats de simulation …………………………………..……..………………........ 12

I.7.1. Cas de l'onduleur de tension à pleine onde…………………………………….. 12

U.F.A.SETIF 2011 iii

I.7.2. Cas de l'onduleur de tension à MLI…………………………………………….. 14

I.8. Conclusion ………….……………………………………………………………....... 16

CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE PAR ORIENTATION DU

II.1. Introduction ………………….…………………………………………………........ 17

II.2. Commande vectorielle de la machine à induction…………………………………..... 17

II.3. Principe de la commande vectorielle…………………………………………….…… 17

II.3.1 Choix du flux à orienter …………………………..……………...…………….. 29

II.4. Types de la commande vectorielle………………………..………..……….....……... 19

II.4.1. Commande vectorielle directe…………………………………………………. 19

II.4.2. Commande vectorielle indirecte……………………………………………….. 20

II.5. Relation de l’autopilotage…………………………………………………………….. 22

II.6. Contrainte du découplage entre les axes d et q………………………………………. 22

II.7. Estimateurs pour la commande (CV-OFR)…….……………………………………. 23

II.8. Le processus électrique……………………………………………………………….. 23

II.9. Schéma global de la commande…………………………………………………....... 24

II.10. Calculs des régulateurs……………………………………………………………... 25

II.10.1. Calcul du régulateur de flux……………………….…………………………. 25

II.10.2. Calcul du régulateur de courant statorique Isd…….…………………………. 26

II.10.3. Calcul du régulateur de courant statorique Isq……………………………...... 27

II.10.4. Calcul du régulateur de vitesse……………………………………………..... 27

II.11. Résultats de simulation du contrôle de vitesse de rotation par un régulateur flou de

CHAPITRE III : COMMANDE PAR LA LOGIQUE FLOUE DE LA VITESSE DE

III.1 Introduction ……………………………………………………………………….… 33

III.2. Principe de la logique floue……………………............................................…..…… 33

III.3. Eléments de base de la logique flou…………………………………………….…… 33

III.3.1. Ensembles flous…………………………………...……………………………. 34

III.3.1.1. Différence entre ensemble flou et ensemble booléen………………………… 34

III.3.2. Variables linguistiques………….......………..……………………..………..… 34

III.3.3. Fonctions d’appartenance……………………..……………..……………......... 35

III.3.4. Univers de discours…………………………………………..………………… 35

III.4.3. Inférences floues contraintes………….…………………………….………..… 37