Cour STR

Prof : Khaldi Naoufel Année universitaire 2019/2020
1
Plan du cours
 Partie I: Concepts généraux
 Partie II: Specification SART
 Partie III: Conception DARTS
 Partie IV: Programmation Labview
2
Partie I: Concepts généraux
 Un système qui surveille et gère son environnement. Le
temps de réaction est critique. Il est liée en général avec
certain matériel:
Représentation schématique d’un

système de contrôle-commande. 3
Représentation schématique de l’interaction
du procédé physique piloté et du système de contrôle-
commande
4
Comparaison des systèmes de contrôle-commande
par rapport aux autres applications informatiques.
5
Définition du système temps Réel
- Les systèmes temps réel se différencient des autres systèmes

informatiques par la prise en compte de contraintes temporelles
dont le respect est aussi important que l'exactitude du résultat
- Un Système TR ne doit pas simplement délivrer des résultats
exacts, il doit les délivrer dans des délais imposés
6
Définition du système temps Réel
7
Types des système temps Réel
1. Temps réel mou (Soft Real Time) :
Les applications temps réel mou ont des contraintes
d’échéances, mais elles peuvent « tolérer » des «
fluctuations » dans la puissance de calcul qui leur est
accordé.
2. Temps réel dur (Hard Real Time) :

Les applications temps réel dur doivent retourner des
réponses pour une échéance fixée à l’avance. Pour cela elles
doivent disposer d’une certaine puissance de calcul qui ne
doit pas pouvoir être remise en cause.
8
Domaines d’utilisations
Les systèmes informatiques temps réel sont aujourd'hui
présents dans de nombreux secteurs d'activités
 Industrie de production par exemple, au travers des
systèmes de contrôle de procédé (usines, centrales
nucléaires),
 Marché Boursier au travers du traitement des données
boursières en « temps réel »
 Aéronautique au travers des systèmes de pilotage
embarqués (avions, satellites),
 Médecine --→ Robots
9
Principales caractéristiques des systèmes de contrôle-
commande
Exemple d’une application de contrôle-commande

d’un moteur à combustion
10
Principales caractéristiques des systèmes de contrôle-
commande
 Grande diversité des dispositifs d’entrées/sorties
 prise en compte des comportements concurrents
 respect des contraintes temporelles
 sûreté de fonctionnement
11
Architecture des applications de contrôle-commande
Le comportement concurrent des événements et grandeurs
physiques externes amène à décrire l’environnement
comme un système fortement parallèle.
Architecture logicielle d’une application de

contrôle-commande multitâche. 12
➢ Système multitâche
 Les notions liées aux systèmes multitâches sont:
 Programmation simultanée
 Partage de ressources
 Exclusion mutuelle
 Notions de priorités
 Synchronisation
 Communication interprocessus
13
➢ Système multitâche : synchronisation des processus
 Exemple : Semaphore
Problème de section critique
14
➢ Modèles d’exécution et Ordonnancement
L’ordonnancement va déterminer les caractéristiques
temporelles et être le garant du respect des contraintes de
temps imposées à l’exécution de l’application.
 Il existe deux modèles d’exécution de ces systèmes de contrôle
commande :
- Synchrone
- Asynchrone
15
Modèle d’exécution synchrone

d’une application de contrôle-
commande.
16
Modèle d’exécution asynchrone

d’une application de contrôle-
commande..
17
Classification des ordonnancements
- Instant ou l’ordre d’exécution est décidé : hors ligne

/en ligne
- Possibilité d’interruption d’une tâche par une autre:
préemptif / non préemptif
- Optimalité : quel est le « meilleur » ordonnancement
18
➢ Exécutif ou noyau temps réel
Les principales fonctions d’un noyau temps réel peuvent être

scindées en trois groupes :
1. Gestion des entrées/sorties (gestion des interruptions, gestion

des interfaces d’entrées/sorties, gestion des réseaux de communications
…) ;
2. Ordonnancement des tâches (orchestration du fonctionnement normal

surveillance, changements de mode, traitement des surcharges…) ;
3. Relations entre les tâches (synchronisation, communication, accès

à une ressource critique en exclusion mutuelle, gestion du temps…).
19
le noyau temps réel n’est actif que lors de son appel
Interaction entre les tâches et le

noyau temps réel.
20
Nous pouvons donc décrire schématiquement le contexte
complet d’exécution d’une application temps réel avec les deux
parties : tâches et noyau temps réel
Architecture de l’application : tâches et noyau

temps réel.
21
Partie II: Specification et conception
➢ Système temps réel
22
Partie II: Specification et conception TR
➢ Cycle de vie d’un Système temps réel
23
Spécification et conception TR
Méthode SA-RT
La méthode SA-RT (Structured Analysis for Real Time) est

une méthode d'analyse fonctionnelle et opérationnelle des
applications temps réel (TR).
Il permet de réaliser une description graphique et textuelle
de l'application en termes de besoins.
- un outil de communication.
- un langage simple combinant graphiques et textes pour
décrire le système.
24
Principes de base de SA-RT.
SA-RT considère la spécification des systèmes temps réel selon 3

points de vue orthogonaux:
25
Dans SA-RT, la définition d’un système est la donnée de 2

descriptions:
• La description des fonctions du système et du contrôle du flux
informationnel.
• La description de l’architecture matérielle du système.
26
SA-RT est une méthode de spécification adaptée à la classe des
systèmes temps réels. Ceux-ci se caractérisent par:
• la complexité.
• la nécessité de la simulation.
• le parallélisme dans les traitements de données.
• le contrôle et la communication inter-processus.
27
La stratégie de modélisation repose sur 2 étapes:
• Construction hiérarchisée du modèle du système

• Complétion du modèle par le besoin de contrôle.
D’où les 4 points clefs de SA-RT:

• Clarification par la séparation entre les différents modèles.
• Compréhensibilité par la combinaison de graphiques et de textes.
• Hiérarchisation de la description
• Contrôle de la cohérence par des contraintes de décomposition
entre les niveaux d’abstraction.
28
Conception par SA-RT.
Le modèle essentiel de la syntaxe graphique est composé deux
aspects :
- Aspect fonctionnel
➢ Syntaxe graphique du processus fonctionnel
➢ Syntaxe graphique du flot de données
➢ Syntaxe graphique du stockage de données
➢ Syntaxe graphique de la Terminaison
- Aspect contrôle
➢ Processus de contrôle
➢ Flot de contrôle
29
➢ Syntaxe graphique du processus fonctionnel
30
➢ Syntaxe graphique du flot de données
31
➢ Syntaxe graphique du stockage de données
32
Exemple
33
➢ Syntaxe graphique de la Terminaison
34
- Aspect de contrôle
35
➢ Processus de contrôle
Processus de contrôle de la
méthode SA-RT.
36
➢ Flot de Contrôle
Exemple simple d’une partie contrôle liée à une

partie fonctionnelle de la méthode SA-RT
37
➢ Flot de Contrôle
Les événements, fournis par le processus de contrôle , sont
généralement liés à l’activation ou à la désactivation des
processus fonctionnels. Aussi, ces événements spécifiques ont
été formalisés et prédéfinis :
– E pour Enable (activation) ;
– D pour Disable (désactivation) ;
– T pour Trigger (déclenchement).
38
Diagramme de flot de données .
EXP : SYSTÈME DE FREINAGE AUTOMOBILE
39
La spécification fonctionnelle de cette application à l’aide de la
méthode SA-RT va s’effectuer en plusieurs étapes :
- diagramme de contexte ;
- diagramme préliminaire ;
- diagrammes de décomposition.
40
. Diagramme de contexte
Le diagramme de contexte est une première étape extrêmement
importante puisqu’elle va définir le contexte et l’environnement
extérieur du système piloté
41
. Diagramme de contexte(EXP)
le diagramme de contexte est constitué du processus fonctionnel
« Contrôler système freinage 0 » et de cinq bords de modèles
42
. Diagramme préliminaire ;
Le premier niveau d’analyse est représenté par le diagramme
préliminaire. Ce diagramme préliminaire est la première
décomposition du processus à réaliser présenté dans le
diagramme de contexte.
Décomposition fonctionnelle générique. 43

. Diagramme préliminaire (EXP) ;
le diagramme préliminaire est constitué de cinq processus
fonctionnels
44
Diagramme
.
décomposition ;
45
L’aspect contrôle de la méthode SA-RT.
Le processus de contrôle va permettre de spécifier
.
l’enchaînement des différents processus fonctionnels de
l’application
Diagramme de contexte(EXP)
46
Nous allons donc implanter un processus de contrôle dans le
.
diagramme préliminaire afin de coordonner l’exécution des
différents processus fonctionnels.
Diagramme préliminaire
Schéma générique de l’interaction entre le processus de contrôle et les processus

fonctionnels. 47
Diagramme préliminaire(EXP)
48
Diagramme état/transition.
La représentation diagramme état-transition est composée de
quatre éléments :
Représentation de base
d’une cellule élémentaire d’un diagramme état/transition
49
Diagramme état/transition.
Représentation du diagramme état/transition

Schéma générique du processus de contrôle du diagramme
préliminaire
50
Diagramme état/transition (EXP).
Spécifier à l’aide d’un diagramme état/transition le processus de
contrôle ci-dessous :
51
Diagramme état/transition (EXP-solution).
52
Diagramme état/transition (EXP-solution).
53
Spécification des processus primitifs
Lorsque le processus fonctionnel est suffisamment simple, c’est un
processus primitif ; il doit être décrit par une spécification sous forme
textuelle (spécification procédurale, par précondition et postcondition),
tabulaire ou graphique.
– « E/ données : Nom_flots_de_données… » :
– « E/ événements : Nom_flots_d’événements… »
– « S/ données : Nom_flots_de_données… » :
– « S/ événements : Nom_flots_d’événements… » :
– « Nécessite : »
– « Entraîne : »
54
Spécification des processus primitifs
EXP : spécifier la description procédurale le processus primitifs pour
l’application « système de freinage automobile »
55
Spécification des données
Les données et les événements, qui interviennent à tous les stades du
modèle, sont alors réunis dans un dictionnaire de données.
Notation B.N.F. permettant de spécifier les

données.
56
Ainsi, nous pouvons proposer une description de chaque donnée ou
événement de la façon suivante :
– Donnée ou événement à spécifier désignation.
– Rôle : description fonctionnelle de la donnée ou de l’événement.
– Type : description du codage, domaine de valeurs, etc.
EXP : spécifiez le dictionnaire de données pour

« système de freinage automobile »
57
Solution :
58
Solution :
59
Organisation générale de la méthode SA-RT
60
EXP 2 : gestion de la sécurité d’une mine
61
EXP 2_solution : gestion de la sécurité d’une mine
Diagramme de contexte
62
63
Diagramme Etat/transition
64
EXP 3 : Pilotage d’un four à verre
65
EXP 3_solution : Pilotage d’un four à verre
Diagramme de contexte
66
67
Diagramme Etat/transition
68
Méthode DARTS
La méthode DARTS (Design Approach for Real-Time Systems) va
permettre de passer d’un modèle de spécification aux programmes
codés dans un langage exécutable
69
Méthode DARTS
la conception doit pouvoir exprimer cette architecture donnée, c’est-à-
dire les différentes tâches, les relations entre les tâches et la
possibilité d ’accès à des ressources critiques.
Architecture multitâche à décrire avec la méthode de

conception DARTS. 70
Méthode DARTS
Présentation de la méthode DARTS
Règles à respecter :
– Nombre fixé de tâches au démarrage de l’application.
– Un seul événement de déclenchement par tâche : signal temporel,
synchronisation avec une autre tâche.
– Interaction entre les tâches qui doit être réalisée uniquement par
données partagées gérées de manière atomique.
– Possibilité d’analyse fonctionnelle des tâches de façon individuelle.
71
Méthode DARTS
Syntaxe graphique de la méthode DARTS
Modélisation des tâches et modules
Les tâches sont modélisées par un parallélogramme qui comporte une

étiquette ou label explicite formé de :
Étiquette_Tâche verbe (+ un ou plusieurs compléments d’objets)
72
Méthode DARTS
Modélisation des tâches et modules
Exemple des deux types de tâches

matérielles et logicielles.
73
Méthode DARTS
Modélisation des synchronisations et des communications
EXP
74
Méthode DARTS
EXP : Sémaphore ( Exclusion mutuelle)
75
Méthode DARTS
Représentations des
Relations de synchronisation entre les tâches
synchronisations entre les tâches.
76
Méthode DARTS
Modeles de communication
77
Méthode DARTS
EXP : Rendez vous
78
Méthode DARTS
EXP : Boite aux lettres
79
Méthode DARTS
communications entre les tâches..
80
Méthode DARTS
Représentations des communications entre les

tâches avec entrées multiples de type « OU ».
communications entre les tâches..
81
Méthode DARTS
Modélisation de l’activation des tâches
Les activations sont donc représentées par un symbole orienté (ligne
brisée) avec une étiquette ou label explicite formé de :
Représentations de l’activation des tâches

matérielles.
82
Méthode DARTS
Modélisation de l’activation des tâches
le signal d’activation de ces tâches peut être l’action des éléments
suivants :
Représentations de l’activation des tâches

logicielles.
83
Méthode DARTS
Modélisation des stockages de données
Les modules de données sont représentés par un rectangle associé
à des entrées permettant de réaliser une action sur les données
:LIRE,ÉCRIRE, etc.
Représentations d’un module de données

partagé par plusieurs tâches
84
Méthode DARTS
Mise en œuvre de la méthode DARTS
Passage de SA-RT/DARTS
- Phase 1 : Création des tâches
- Phase 2 : Détermination du typage et de l’activation des tâches.
- Phase 3 : Mise en place des synchronisations et des transferts de
données
- Phase 4 : Regroupement ou rassemblement des tâches.
85
Méthode DARTS
Exemples simples de traduction de SA-RT vers DARTS
Traduction d’un processus fonctionnel d’acquisition de données

en une tâche périodique
86
Méthode DARTS
Traduction d’un processus fonctionnel d’acquisition de données

en une tâche apériodique.
87
Méthode DARTS
Traduction d’un flot de données direct entre deux processus fonctionnels

par une boîte aux lettres
88
Méthode DARTS
Traduction d’une unité de stockage entre deux processus fonctionnels

par un module de données
89
Méthode DARTS
EXP : Système De Freinage Automobile
90
Méthode DARTS
91
Méthode DARTS
Première conception du diagramme multitâche DARTS

à partir du diagramme préliminaire 92
Méthode DARTS
Différentes méthodes de relations

entre deux tâches communicantes d’un diagramme multitâche DARTS 93
Méthode DARTS
Différentes méthodes de relations

entre deux tâches communicantes d’un diagramme multitâche DARTS 94
Méthode DARTS
Critère de cohésion temporelle
le regroupement concerne des processus fonctionnels qui
doivent être activés par le même événement ou à la même
période.
Exemple d’un regroupement de tâches d’un diagramme multitâche DARTS

basé sur une cohésion temporelle
95
Méthode DARTS
Cohésion séquentielle
le regroupement concerne des processus fonctionnels
qui doivent s’exécuter en séquence

basé sur une cohésion séquentielle
96
Méthode DARTS
Cohésion de contrôle
Le regroupement concerne des processus fonctionnels
contrôlés par un ou plusieurs événements corrélés

basé sur une cohésion de contrôle
97
Méthode DARTS
Cohésion de fonctionnelle
Le regroupement concerne des processus fonctionnels
liés à une fonctionnalité unique.

basé sur une cohésion fonctionnelle
98
Méthode DARTS
Deuxième conception du diagramme multitâche DARTS

obtenue à partir du regroupement de tâches du diagramme DARTS
99
Méthode DARTS
EXP : Gestion de la sécurité d’une mine
Diagramme multitâche DARTS obtenu à partir du diagramme préliminaire

de l’application « gestion de la sécurité d’une mine » 100
Méthode DARTS
EXP : Pilotage d’un four à verre
diagramme multitâche DARTS obtenu à partir du diagramme préliminaire

de l’application « pilotage d’un four à verre » 101

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Représentation schématique d’un

- Les systèmes temps réel se différencient des autres systèmes

2. Temps réel dur (Hard Real Time) :

Exemple d’une application de contrôle-commande

Architecture logicielle d’une application de

Problème de section critique

Modèle d’exécution synchrone

Modèle d’exécution asynchrone

- Instant ou l’ordre d’exécution est décidé : hors ligne

Les principales fonctions d’un noyau temps réel peuvent être

1. Gestion des entrées/sorties (gestion des interruptions, gestion

2. Ordonnancement des tâches (orchestration du fonctionnement normal

3. Relations entre les tâches (synchronisation, communication, accès

le noyau temps réel n’est actif que lors de son appel

Interaction entre les tâches et le

Architecture de l’application : tâches et noyau

La méthode SA-RT (Structured Analysis for Real Time) est

SA-RT considère la spécification des systèmes temps réel selon 3

Dans SA-RT, la définition d’un système est la donnée de 2

• Construction hiérarchisée du modèle du système

D’où les 4 points clefs de SA-RT:

Exemple simple d’une partie contrôle liée à une

EXP : SYSTÈME DE FREINAGE AUTOMOBILE

Décomposition fonctionnelle générique. 43

Schéma générique de l’interaction entre le processus de contrôle et les processus

Représentation du diagramme état/transition

Notation B.N.F. permettant de spécifier les

EXP : spécifiez le dictionnaire de données pour

Architecture multitâche à décrire avec la méthode de

Les tâches sont modélisées par un parallélogramme qui comporte une

Exemple des deux types de tâches

EXP : Sémaphore ( Exclusion mutuelle)

EXP : Rendez vous

Représentations des communications entre les

Représentations de l’activation des tâches

Représentations de l’activation des tâches

Représentations d’un module de données

Traduction d’un processus fonctionnel d’acquisition de données

Traduction d’un processus fonctionnel d’acquisition de données

Traduction d’un flot de données direct entre deux processus fonctionnels

Traduction d’une unité de stockage entre deux processus fonctionnels

EXP : Système De Freinage Automobile

Première conception du diagramme multitâche DARTS

Différentes méthodes de relations

Différentes méthodes de relations

Exemple d’un regroupement de tâches d’un diagramme multitâche DARTS

Exemple d’un regroupement de tâches d’un diagramme multitâche DARTS

Exemple d’un regroupement de tâches d’un diagramme multitâche DARTS

Exemple d’un regroupement de tâches d’un diagramme multitâche DARTS

Deuxième conception du diagramme multitâche DARTS

Diagramme multitâche DARTS obtenu à partir du diagramme préliminaire

diagramme multitâche DARTS obtenu à partir du diagramme préliminaire

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